車両のモータ制御装置
【課題】車両に搭載された交流モータに流れる電流を検出する電流センサのゲイン誤差の影響を補正して、電流センサの出力に基づくモータ制御精度を向上させる。
【解決手段】交流モータ１３の停止中に無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw と電流センサ５８，５９の出力ｉv ，ｉw とに基づいて、電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するが、交流モータ１３のロータ回転停止位置がＩv 又はＩw ＝０となる回転位置の場合には、交流モータ１３の停止中でロック機構がロック状態のときにトルク発生電流指令を行い、このトルク発生電流指令を行ったときの電流指令値Ｉv ，Ｉw と電流センサ５８，５９の出力ｉv ，ｉw とに基づいて、電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する。このゲイン誤差の比を用いて電流センサ５８，５９の一方の出力を補正してゲイン誤差の不均衡を補正する。
【解決手段】交流モータ１３の停止中に無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw と電流センサ５８，５９の出力ｉv ，ｉw とに基づいて、電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するが、交流モータ１３のロータ回転停止位置がＩv 又はＩw ＝０となる回転位置の場合には、交流モータ１３の停止中でロック機構がロック状態のときにトルク発生電流指令を行い、このトルク発生電流指令を行ったときの電流指令値Ｉv ，Ｉw と電流センサ５８，５９の出力ｉv ，ｉw とに基づいて、電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する。このゲイン誤差の比を用いて電流センサ５８，５９の一方の出力を補正してゲイン誤差の不均衡を補正する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサとを備えた車両のモータ制御装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
車両の動力源として交流モータを搭載した電気自動車やハイブリッド車においては、交流モータの各相のうちの少なくとも１つの相に流れる電流を検出する電流センサを設け、この電流センサの出力（電流検出値）を用いて交流モータを制御するようにしたものがあるが、一般に、電流センサの個体差（製造ばらつき）や経時変化等によって電流センサの出力に誤差（ばらつき）が生じることは避けられない。例えば、電流センサのゼロ点（実電流が０のときの電流センサの出力）は、温度の影響を受け易く、温度変化によって電流センサのゼロ点がずれることがある。
【０００３】
この対策として、特許文献１（特開２００５−２０８７７号公報）に記載されているように、モータが駆動されていないときに（つまりモータに流れる実電流が０のときに）、電流センサの出力値と温度センサの検出温度との関係に基づいて電流センサのゼロ点の温度特性を学習し、モータの駆動時に、その学習結果を用いて電流センサの出力を補正するようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２０８７７号公報（第２頁等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、電流センサの出力は、ゼロ点のずれ（オフセット誤差）以外に、実電流の大きさに応じて変化するゲイン誤差の影響を受けることがある。しかし、上記特許文献１の技術は、電流センサのゼロ点のずれ（オフセット誤差）による電流検出値（電流センサの出力）のずれを補正する技術であり、電流センサのゲイン誤差による電流検出値（電流センサの出力）のずれを補正する技術ではないため、電流センサの個体差や経時変化等によって変化するゲイン誤差の影響を受けて、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度が低下してしまう可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、交流モータに流れる電流を検出する電流センサのゲイン誤差の影響を補正することができ、電流センサの出力に基づく電流検出精度又はモータ制御精度を向上させることができる車両のモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサとを備えた車両のモータ制御装置において、交流モータの動力伝達系を回転停止状態に維持するロック状態に切り換え可能なロック機構と、このロック機構がロック状態のときに交流モータにトルクを発生させる電流指令（以下「トルク発生電流指令」という）を行い、該トルク発生電流指令を行ったときの電流指令値と電流センサの出力とに基づいて該電流センサのゲイン誤差又はこれに関連性のある情報（以下これらを「ゲイン誤差情報」と総称する）を算出するゲイン誤差情報算出手段と、このゲイン誤差情報算出手段で算出したゲイン誤差情報を用いて電流センサの出力を補正するセンサ出力補正手段とを備えた構成としたものである。
【０００８】
この構成では、トルク発生電流指令を行ったときの電流指令値が、交流モータに流れる実電流とほぼ等しくなると見なして、該電流指令値を実電流の代用情報として用い、該電流指令値（実電流の代用情報）と電流センサの出力（電流検出値）とからゲイン誤差情報（例えばゲイン誤差やゲイン誤差の比）を算出することで、ゲイン誤差情報を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差情報を用いて電流センサの出力を補正することで、電流センサのゲイン誤差の影響を補正することができ、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度を向上させることができる。
【０００９】
ここで、交流モータに流れる電流を検出する電流センサのゲイン誤差情報を算出するためには、交流モータに電流を流す必要があるが、交流モータの回転中は、ロータ回転位置（磁極位置）が変化し、それに応じて各相の電流指令値が変化して電流センサの出力が変化するため、電流指令値と電流センサの出力とからゲイン誤差情報を精度良く算出できない可能性がある。
【００１０】
そこで、本発明は、ロック機構がロック状態（交流モータの動力伝達系を回転停止状態に維持する状態）のときにトルク発生電流指令を行うことで、交流モータをロック機構の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転させた状態（交流モータの回転方向でロック機構の遊びが詰まった状態）で停止させてロータ回転位置を一定位置に維持することができ、電流指令値と電流センサの出力を一定値に維持できることに着目して、ロック機構がロック状態のときにトルク発生電流指令を行い、このトルク発生電流指令を行ったときの電流指令値と電流センサの出力とに基づいて電流センサのゲイン誤差情報を算出するようにしたので、交流モータのロータ回転位置を一定位置に維持して電流指令値と電流センサの出力を一定値に維持した状態で、電流指令値と電流センサの出力から電流センサのゲイン誤差情報を精度良く算出することができる。
【００１１】
ところで、ロック機構がロック状態であってもトルク発生電流指令を開始した直後は、まだ交流モータがロック機構の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転している途中の可能性がある。
【００１２】
そこで、請求項２のように、交流モータのロータ回転位置を検出するロータ回転位置センサを備えたシステムでは、トルク発生電流指令を開始した後にロータ回転位置センサの出力が一定になったときにゲイン誤差情報の算出を開始するようにすると良い。つまり、トルク発生電流指令を開始した後にロータ回転位置センサの出力が一定になったときに、交流モータがロック機構の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転した状態で停止したと判断して、ゲイン誤差情報の算出を開始する。このようにすれば、交流モータの回転が停止する前（つまり交流モータの回転中）にゲイン誤差情報の算出を開始してしまうことを防止することができ、交流モータの回転が停止してロータ回転位置が一定位置になって、電流指令値と電流センサの出力が一定値になってからゲイン誤差情報の算出を開始することができる。
【００１３】
或は、請求項３のように、トルク発生電流指令を開始した後に電流センサの出力が一定になったときにゲイン誤差情報の算出を開始するようにしても良い。つまり、トルク発生電流指令を開始した後に電流センサの出力が一定になったときに、交流モータがロック機構の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転した状態で停止したと判断して、ゲイン誤差情報の算出を開始する。このようにしても、交流モータの回転が停止する前（つまり交流モータの回転中）にゲイン誤差情報の算出を開始してしまうことを防止することができ、交流モータの回転が停止してロータ回転位置が一定位置になって、電流指令値と電流センサの出力が一定値になってからゲイン誤差情報の算出を開始することができる。
【００１４】
また、請求項４のように、交流モータの各相のうちの第１の相に流れる電流を検出する第１の電流センサ及び第２の相に流れる電流を検出する第２の電流センサとを備えている場合には、トルク発生電流指令を行ったときの第１及び第２の相の電流指令値の比（第１の相の電流指令値と第２の相の電流指令値との比）と、第１及び第２の電流センサの出力の比（第１の電流センサの出力と第２の電流センサの出力との比）とに基づいて、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比（第１の電流センサのゲイン誤差と第２の電流センサのゲイン誤差との比）をゲイン誤差情報として算出し、このゲイン誤差の比を用いて第１の電流センサの出力又は第２の電流センサの出力を補正するようにしても良い。
【００１５】
このようにすれば、第１及び第２の相の電流指令値（実電流の代用情報）の比と、第１及び第２の電流センサの出力（電流検出値）の比とに基づいて、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を算出することで、ゲイン誤差の比を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差の比を用いて第１の電流センサの出力と第２の電流センサの出力のうちの一方を補正することで、第１の電流センサと第２の電流センサのゲイン誤差の不均衡を補正することができ、第１及び第２の電流センサの出力に基づくモータ制御精度を向上させることができる。
【００１６】
尚、本発明は、ゲイン誤差情報として、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を算出する構成に限定されず、トルク発生電流指令を行ったときの電流指令値（実電流の代用情報）と電流センサの出力（電流検出値）とに基づいて電流センサのゲイン誤差を算出し、このゲイン誤差を用いて電流センサの出力を補正することで、電流センサのゲイン誤差による電流検出値のずれを補正して、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度を向上させるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は本発明の実施例１におけるハイブリッド車の駆動システム全体の概略構成図である。
【図２】図２は動力伝達系の概略構成図である。
【図３】図３はロック機構及びその周辺部の斜視図である。
【図４】図４はロック機構の遊びが詰まった状態を示す図である。
【図５】図５は交流モータの制御システムの概略構成図である。
【図６】図６はゲイン誤差比算出機能を説明するブロック図である。
【図７】図７は無効電流指令時のロータ回転停止位置と各相の電流指令値との関係を示す図である。
【図８】図８はトルク発生電流指令の実行例を説明するタイムチャートである。
【図９】図９は実施例１のゲイン誤差比算出ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１０】図１０はセンサ出力補正ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１１】図１１は実施例２のゲイン誤差比算出ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための形態をハイブリッド車に適用して具体化した幾つかの実施例を説明する。
【実施例１】
【００１９】
本発明の実施例１を図１乃至図１０に基づいて説明する。
まず、図１乃至図４に基づいてハイブリッド車の駆動システム全体の概略構成を説明する。
図１に示すように、内燃機関であるエンジン１１と第１の交流モータ１２と第２の交流モータ１３が搭載され、エンジン１１と第２の交流モータ１３が車輪１４を駆動する動力源となる。エンジン１１のクランク軸１５の動力は、動力分割機構１６で二系統に分割される。
【００２０】
図２に示すように、動力分割機構１６は、サンギヤ１６ａとピニオンギヤ１６ｂとリングギヤ１６ｃ等からなる遊星ギヤ機構で構成されている。ピニオンギヤ１６ｂには、キャリアを介してエンジン１１のクランク軸１５が連結され、サンギヤ１６ａには、主に発電機として使用する第１の交流モータ１２の回転軸が連結されている。リングギヤ１６ｃの動力がペラ軸１７（駆動軸）に伝達され、このペラ軸１７の動力がデファレンシャルギヤ機構３２や車軸３３等を介して車輪１４に伝達される。
【００２１】
また、第２の交流モータ１３の回転軸は、減速ギヤ機構１８を介してペラ軸１７に連結されている。減速ギヤ機構１８は、サンギヤ１８ａとピニオンギヤ１８ｂとリングギヤ１８ｃ等からなる遊星ギヤ機構で構成されている。サンギヤ１８ａには、第２の交流モータ１３の回転軸が連結され、リングギヤ１８ｃの動力がペラ軸１７に伝達される。この減速ギヤ機構１８のリングギヤ１８ｃには、動力分割機構１６のリングギヤ１６ｃが連結されている。
【００２２】
更に、図３に示すように、動力分割機構１６のリングギヤ１６ｃ（又は減速ギヤ機構１８のリングギヤ１８ｃ）の外周側には、エンジン１１及び第２の交流モータ１３の動力伝達系を回転停止状態に維持するためのロック機構６１が設けられている。このロック機構６１は、動力分割機構１６のリングギヤ１６ｃ（又は減速ギヤ機構１８のリングギヤ１８ｃ）と一体的に回転するロックギヤ６２と、このロックギヤ６２の回転を阻止するためのロックポール６３とを備え、例えば、車両の停車中にシフトレバーがＰレンジに切り換えられたとき（或はＰボタンがオンされたとき）に、図４に示すように、ロックポール６３がロックギヤ６２の歯と歯の間に嵌まるロック位置に移動してロックギヤ６２の回転を阻止することで、動力伝達系を回転停止状態に維持するロック状態に切り換わるようになっている。
【００２３】
また、図１に示すように、第１の交流モータ１２と第２の交流モータ１３は、パワーコントロールユニット２０を介してバッテリ２１に接続されている。このパワーコントロールユニット２０には、第１の交流モータ１２を駆動する第１のインバータ２２と、第２の交流モータ１３を駆動する第２のインバータ２３が設けられ、各交流モータ１２，１３は、それぞれインバータ２２，２３を介してバッテリ２１と電力を授受するようになっている。エンジン１１には、クランク軸１５が所定クランク角回転する毎にパルス信号を出力するクランク角センサ２４が取り付けられ、このクランク角センサ２４の出力信号に基づいてクランク角やエンジン回転速度が検出される。
【００２４】
ハイブリッドＥＣＵ２５は、ハイブリッド車全体を総合的に制御するコンピュータであり、アクセル開度（アクセルペダルの操作量）を検出するアクセルセンサ２６、シフトレバーの操作位置を検出するシフトスイッチ２７、ブレーキ操作を検出するブレーキスイッチ２８、車速を検出する車速センサ２９等の各種のセンサやスイッチの出力信号を読み込んで車両の運転状態を検出する。このハイブリッドＥＣＵ２５は、エンジン１１の運転を制御するエンジンＥＣＵ３０と、第１及び第２のインバータ２２，２３を制御して第１及び第２の交流モータ１２，１３の運転を制御するＭＧ−ＥＣＵ３１との間で制御信号やデータ信号を送受信し、各ＥＣＵ３０，３１によって車両の運転状態に応じてエンジン１１と第１の交流モータ１２と第２の交流モータ１３の運転を制御する。
【００２５】
例えば、発進時や低負荷時（エンジン１１の燃費効率が悪い領域）は、エンジン１１を停止状態に維持して、バッテリ２１の電力で第２の交流モータ１３を駆動し、この第２の交流モータ１３の動力のみで車輪１４を駆動して走行するモータ走行を行う。
【００２６】
エンジン１１を始動する場合には、バッテリ２１の電力で第１の交流モータ１２を駆動し、この第１の交流モータ１２の動力を動力分割機構１６を介してエンジン１１のクランク軸１５に伝達することで、クランク軸１５を回転駆動してエンジン１１を始動する。
【００２７】
通常走行時には、エンジン１１のクランク軸１５の動力を動力分割機構１６によって第１の交流モータ１２側とペラ軸１７側の二系統に分割し、その一方の系統の出力でペラ軸１７を駆動して車輪１４を駆動し、他方の系統の出力で第１の交流モータ１２を駆動して第１の交流モータ１２で発電し、その発電電力で第２の交流モータ１３を駆動して第２の交流モータ１３の動力でも車輪１４を駆動する。更に、急加速時には、第１の交流モータ１２の発電電力の他にバッテリ２１の電力も第２の交流モータ１３に供給して、第２の交流モータ１３の駆動分を増加させる。
【００２８】
減速時には、車輪１４の動力で第２の交流モータ１３を駆動して第２の交流モータ１３を発電機として作動させることで、車両の運動エネルギを第２の交流モータ１３で電力に変換してバッテリ２１に回収して充電する。
【００２９】
次に、図５に基づいて第２の交流モータ１３の制御システムの概略構成を説明する。
二次電池等からなる直流電源であるバッテリ２１には、昇圧コンバータ３５が接続され、この昇圧コンバータ３５は、バッテリ２１の直流電圧を昇圧してシステム電源ライン３６とアースライン３７との間に直流のシステム電圧を発生させたり、このシステム電圧を降圧してバッテリ２１に電力を戻す機能を持つ。システム電源ライン３６とアースライン３７との間には、システム電圧を平滑化する平滑コンデンサ３８や、電圧制御型の三相のインバータ２３が接続され、このインバータ２３で交流モータ１３が駆動される。
【００３０】
交流モータ１３は、三相永久磁石式同期モータで、永久磁石が内蔵されたものであり、ロータの回転位置θを検出するロータ回転位置センサ３９が搭載されている。昇圧コンバータ３５には、入力コンデンサ４０とリアクトル４１と、２つのスイッチング素子４２，４３が設けられ、各スイッチング素子４２，４３に、それぞれ還流ダイオード４４，４５が並列に接続されている。また、電圧制御型の三相のインバータ２３には、６つのスイッチ素子４６〜５１（上アームの各相の３つのスイッチング素子４６，４８，５０と下アームの各相の３つのスイッチング素子４７，４９，５１）が設けられ、各スイッチング素子４６〜５１に、それぞれ還流ダイオード５２〜５７が並列に接続されている。
【００３１】
このインバータ２３は、ＭＧ−ＥＣＵ３１から出力される三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬに基づいて、システム電源ライン３６の直流電圧（昇圧コンバータ３５によって昇圧されたシステム電圧）を三相の交流電圧Ｕ，Ｖ，Ｗに変換して交流モータ１３を駆動する。交流モータ１３のＶ相に流れるＶ相電流ｉv がＶ相電流センサ５８によって検出され、交流モータ１３のＷ相に流れるＷ相電流ｉw がＷ相電流センサ５９によって検出される。
【００３２】
ＭＧ−ＥＣＵ３１は、システム電圧が目標電圧となるように昇圧コンバータ３５を制御すると共に、交流モータ１３の出力トルクが目標トルク（トルク指令値）となるようにインバータ２３を制御して交流モータ１３に印加する交流電圧を調整するトルク制御を実行する。このトルク制御では、ハイブリッドＥＣＵ２５等から出力されるトルク指令値と、交流モータ１３のＶ相電流ｉv とＷ相電流ｉw （電流センサ５８，５９の出力信号）と、交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転位置センサ３９の出力信号）とに基づいて、例えば正弦波ＰＷＭ制御方式又は矩形波制御方式等で三相電圧指令信号を生成してインバータ２３に出力する。
【００３３】
また、ＭＧ−ＥＣＵ３１は、後述する図９のゲイン誤差比算出ルーチンを実行することで、交流モータ１３の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中（つまり交流モータ１３の制御開始前の交流モータ１３の停止中）に、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流すように指令する無効電流指令を行い、この無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）をゲイン誤差情報として算出する。この場合、Ｖ相とＷ相が特許請求の範囲でいう第１の相と第２の相に相当し、Ｖ相の電流センサ５８とＷ相の電流センサ５９が特許請求の範囲でいう第１の電流センサと第２の電流センサに相当する。
【００３４】
具体的には、図６に示すように、まず、交流モータ１３のロータ回転座標として設定したｄ−ｑ座標系における指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）のｄ軸指令電流Ｉd を０以外の所定値αに設定すると共に、ｑ軸指令電流Ｉq を０に設定することで、ｄ−ｑ座標系のｄ軸上に電流ベクトルを制御するように設定して、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流すように指令する無効電流指令を行う。
【００３５】
この場合、指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）を指令電圧ベクトル（ｄ軸指令電圧Ｖd ，ｑ軸指令電圧Ｖq ）に変換し、この指令電圧ベクトル（ｄ軸指令電圧Ｖd ，ｑ軸指令電圧Ｖq ）と、ロータ回転位置センサ３９で検出した交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）とに基づいて、三相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を求める。この後、三相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を、例えば正弦波ＰＷＭ制御方式又は矩形波制御方式等で三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬに変換し、これらの三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬをインバータ２３に出力する。これにより、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流す。
【００３６】
また、Ｖ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw は、指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）と交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）とを用いて下記（１），（２）式により表すことができる。
【００３７】
【数１】
【００３８】
無効電流指令を行う際には、トルク発生に寄与するｑ軸指令電流Ｉq を０に設定するため、上記（１），（２）式から下記（３），（４）式が得られる。
【００３９】
【数２】
【００４０】
更に、上記（３），（４）式から下記（５）式が得られる。
Ｉv ／Ｉw ＝ｃｏｓ（θ−２／３×π）／ｃｏｓ（θ＋２／３×π） ……（５）
上記（５）式によって、無効電流指令を行ったときのＶ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw との比（Ｉv ／Ｉw ）を求めることができ、その際、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）は、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずに交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）のみによって決まる。
【００４１】
本実施例１では、交流モータ１３の停止中に無効電流指令を行ったときの三相電流指令値Ｉu ，Ｉv ，Ｉw が、交流モータ１３の各相に流れる実電流とほぼ等しくなると見なして、Ｖ相電流指令値Ｉv をＶ相の実電流の代用情報として用いると共に、Ｗ相電流指令値Ｉw をＷ相の実電流の代用情報として用いる。
【００４２】
Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のオフセット誤差補正後であれば、Ｖ相電流検出値ｉv （Ｖ相電流センサ５８の出力）は、Ｖ相電流センサ５８のゲイン誤差ｋv とＶ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）とを用いて下記（６）式により表すことができ、Ｗ相電流検出値ｉw （Ｗ相電流センサ５９の出力）は、Ｗ相電流センサ５９のゲイン誤差ｋw とＷ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）とを用いて下記（７）式により表すことができる。
ｉv ＝ｋv ×Ｉv ……（６）
ｉw ＝ｋw ×Ｉw ……（７）
【００４３】
上記（６），（７）式から下記（８）式が得られる。
ｋv ／ｋw ＝（ｉv ／ｉw ）／（Ｉv ／Ｉw ） ……（８）
上記（８）式によって、無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とを用いて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を求めることができる。
【００４４】
前述したように、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）は、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずに交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）のみによって決まるため、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）は、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずに求めることができる。
【００４５】
このようにして求めたＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）は、ＭＧ−ＥＣＵ３１のバックアップＲＡＭ６０等の書き換え可能な不揮発性メモリ（ＭＧ−ＥＣＵ３１の電源オフ中でも記憶データを保持する書き換え可能なメモリ）に記憶される。
【００４６】
ところで、図７に示すように、交流モータ１３の停止中に無効電流指令を行う際に、交流モータ１３のロータ回転停止位置（磁極位置）に応じて各相の電流指令値が変化（増減）するため、交流モータ１３のロータ回転停止位置によってはＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる場合や、Ｗ相電流指令値Ｉw ＝０となる場合があり、Ｖ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）やＷ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）が０となる場合には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができない。
【００４７】
そこで、ＭＧ−ＥＣＵ３１は、交流モータ１３の停止中にロータ回転停止位置が算出不能位置（無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０又はＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置）の場合には、交流モータ１３の停止中でロック機構６１がロック状態（交流モータ１３の動力伝達系を回転停止状態に維持する状態）のときに交流モータ１３にトルクを発生させる電流指令（以下「トルク発生電流指令」という）を行い、このトルク発生電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する。
【００４８】
車両の停車中にシフトレバーがＰレンジのとき（又はＰボタンがオンのとき）に動力伝達系を回転停止状態に維持するロック機構６１が設けられたシステムでは、車両の停車中（つまり交流モータ１３の停止中）でロック機構６１がロック状態のときにトルク発生電流指令を行うことで、交流モータ１３をロック機構６１の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転させた状態（交流モータ１３の回転方向でロック機構６１の遊びが詰まった状態）で停止させることができる。その際、図４に示すように、トルク発生電流指令の開始前に、既に交流モータ１３の回転方向でロック機構６１の遊びが詰まった状態（ロックギヤ６２の隣り合う歯と歯の間に嵌まったロックポール６３が一方の歯に突き当った状態）になっていても、トルク発生電流指令を行うことで、交流モータ１３を動力伝達系のねじれ等の分だけは回転させることができる。これにより、交流モータ１３のロータ回転位置を算出不能位置以外の一定位置（Ｖ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw が両方とも０以外の値になる回転位置）に維持することができ、Ｖ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw を一定値に維持できると共にＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力ｉv ，ｉw を一定値に維持できる。
【００４９】
この点に着目して、ロック機構６１がロック状態のときにトルク発生電流指令を行い、このトルク発生電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することで、交流モータ１３のロータ回転位置を算出不能位置以外の一定位置に維持して、Ｖ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw を一定値に維持すると共にＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力ｉv ，ｉw を一定値に維持した状態で、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）からＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができる。
【００５０】
具体的には、図８のタイムチャートに示すように、交流モータ１３の停止中でロック機構６１がロック状態のときに、交流モータ１３のロータ回転停止位置が算出不能位置（無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０又はＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置）であると判定された場合には、その時点ｔ1 で、磁極ずらし要求フラグをオンにセットして、トルク発生電流指令を行う。
【００５１】
このトルク発生電流指令では、交流モータ１３のロータ回転停止位置（磁極位置）を変更するために、交流モータ１３のトルク指令値を所定トルクＴ（交流モータ１３のロータを回転させるのに必要なトルク）に設定し、このトルク指令値を実現するようにｄ軸指令電流Ｉd を設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を設定して、交流モータ１３にトルクを発生させる。ここで、トルク発生電流指令を開始する際には、交流モータ１３のトルク指令値を０から徐々に増加させて最終的に所定トルクＴに設定するようにしても良いし、或は、交流モータ１３のトルク指令値を０からステップ的に変化させて所定トルクＴに設定するようにしても良い。このように、ロック機構６１がロック状態のときにトルク発生電流指令を行うことで、交流モータ１３をロック機構６１の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転させる。
【００５２】
この後、ロータ回転位置センサ３９の出力が一定になったと判定された時点ｔ2 で、交流モータ１３がロック機構６１の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転した状態で停止したと判断して、トルク発生電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する処理を開始する。
【００５３】
この後、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出が終了した時点ｔ3 で、交流モータ１３のトルク指令値を０にリセットして、交流モータ１３のｄ軸指令電流Ｉd を０に設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定して、トルク発生電流指令を終了する。ここで、トルク発生電流指令を終了する際には、交流モータ１３のトルク指令値を所定トルクＴから徐々に減少させて最終的に０にするようにしても良いし、或は、交流モータ１３のトルク指令値を所定トルクＴからステップ的に変化させて０にするようにしても良い。
【００５４】
このようにして求めたＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）は、ＭＧ−ＥＣＵ３１のバックアップＲＡＭ６０等の書き換え可能な不揮発性メモリ（ＭＧ−ＥＣＵ３１の電源オフ中でも記憶データを保持する書き換え可能なメモリ）に記憶される。
【００５５】
また、ＭＧ−ＥＣＵ３１は、後述する図１０のセンサ出力補正ルーチンを実行して、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ５９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を補正することで、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正する。
【００５６】
具体的には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ５９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を次式により補正して最終的なＷ相電流検出値ｉw'を求め、Ｖ相電流センサ５８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）をそのまま最終的なＶ相電流検出値ｉv'とする。
ｉv'＝ｉv ……（９）
ｉw'＝ｉw ×（ｋv ／ｋw ） ……（１０）
【００５７】
上記（９），（１０）式は、それぞれ上記（６），（７）式の関係を用いて次のように表すことができる。
ｉv'＝ｉv ＝ｋv ×Ｉv
ｉw'＝ｉw ×（ｋv ／ｋw ）＝ｋw ×Ｉw ×（ｋv ／ｋw ）＝ｋv ×Ｉw
【００５８】
これにより、最終的なＶ相電流検出値ｉv'と最終的なＷ相電流検出値ｉw'のゲイン誤差をＶ相電流センサ５８のゲイン誤差ｋv に揃えることができ、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正することができる。
【００５９】
或は、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ５８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）を補正することで、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正するようにしても良い。
【００６０】
具体的には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ５８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）を次式により補正して最終的なＶ相電流検出値ｉv を求め、Ｗ相電流センサ５９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）をそのまま最終的なＷ相電流検出値ｉw'とする。
ｉv'＝ｉv ／（ｋv ／ｋw ） ……（１１）
ｉw'＝ｉw ……（１２）
【００６１】
上記（１１），（１２）式は、それぞれ上記（６），（７）式の関係を用いて次のように表すことができる。
ｉv'＝ｉv ／（ｋv ／ｋw ）＝ｋv ×Ｉv ／（ｋv ／ｋw ）＝ｋw ×Ｉv
ｉw'＝ｉw ＝ｋw ×Ｉw
【００６２】
これにより、最終的なＶ相電流検出値ｉv'と最終的なＷ相電流検出値ｉw'のゲイン誤差をＷ相電流センサ５９のゲイン誤差ｋw に揃えることができ、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正することができる。
【００６３】
尚、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ５８の出力又はＷ相電流センサ５９の出力を補正する処理は、電流センサ５８，５９の出力を用いて交流モータ１３を制御するモータ制御ルーチン等で行うようにしても良い。
【００６４】
以下、ＭＧ−ＥＣＵ３１が実行する図９のゲイン誤差比算出ルーチンと図１０のセンサ出力補正ルーチンの処理内容を説明する。
【００６５】
［ゲイン誤差比算出］
図９に示すゲイン誤差比算出ルーチンは、ＭＧ−ＥＣＵ３１の電源オン後に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうゲイン誤差情報算出手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、交流モータ１３の制御システムの起動直後（ＭＧ−ＥＣＵ３１の電源オン直後）のシステムチェック処理中であるか否かを判定し、システムチェック処理中でなければ、ステップ１０２以降の処理を行うことなく、本ルーチンを終了する。
【００６６】
一方、上記ステップ１０１で、交流モータ１３の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中であると判定されれば、交流モータ１３の制御開始前における交流モータ１３の停止中でロック機構６１がロック状態であると判断して、ステップ１０２に進み、ロータ回転位置センサ３９で検出した交流モータ１３の現在のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）を読み込む。
【００６７】
この後、ステップ１０３に進み、交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）が無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置又は無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置であるか否かを判定する。ここで、無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置と無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置は、予めＭＧ−ＥＣＵ３１のＲＯＭ（図示せず）等に記憶されている。
【００６８】
このステップ１０３で、交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）が無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置ではなく且つ無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置ではないと判定された場合（つまり交流モータ１３のロータ回転停止位置が算出不能位置ではないと判定された場合）には、ステップ１０４に進み、無効電流指令を行う。この無効電流指令では、交流モータ１３のｄ軸指令電流Ｉd を０以外の所定値αに設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定して、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流すように指令する。
【００６９】
この後、ステップ１０５に進み、無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を次のようにして算出する。
【００７０】
まず、交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）を用いて、次式［上記（５）式］により、Ｖ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）と、Ｗ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）との比（Ｉv ／Ｉw ）を求める。
Ｉv ／Ｉw ＝ｃｏｓ（θ−２／３×π）／ｃｏｓ（θ＋２／３×π）
【００７１】
この後、Ｖ相電流センサ５８で検出したＶ相電流検出値ｉv （Ｖ相電流センサ５８の出力）と、Ｗ相電流センサ５９で検出したＷ相電流検出値ｉw （Ｗ相電流センサ５９の出力）との比（ｉv ／ｉw ）を算出する。
【００７２】
この後、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流検出値の比（ｉv ／ｉw ）とを用いて、次式［上記（８）式］により、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を求める。
ｋv ／ｋw ＝（ｉv ／ｉw ）／（Ｉv ／Ｉw ）
【００７３】
この後、ステップ１０６に進み、交流モータ１３のｄ軸指令電流Ｉd を０に設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定して、無効電流指令を終了した後、ステップ１１３に進み、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を、ＭＧ−ＥＣＵ３１のバックアップＲＡＭ６０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶して、本ルーチンを終了する。
【００７４】
これに対して、上記ステップ１０３で、交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）が無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置又は無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置であると判定された場合（つまり交流モータ１３のロータ回転停止位置が算出不能位置であると判定された場合）には、このままのロータ回転停止位置では、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができないと判断して、ステップ１０７に進み、交流モータ１３のロータ回転位置の前回値θ(i-1) を今回値θ(i) で更新した後、ステップ１０８に進み、トルク発生電流指令を行う。
【００７５】
このトルク発生電流指令では、交流モータ１３のロータ回転停止位置（磁極位置）を変更するために、交流モータ１３のトルク指令値を所定トルクＴ（交流モータ１３のロータを回転させるのに必要なトルク）に設定し、このトルク指令値を実現するようにｄ軸指令電流Ｉd を設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を設定して、交流モータ１３にトルクを発生させる。これにより、交流モータ１３をロック機構６１の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転させる。
【００７６】
この後、ステップ１０９に進み、ロータ回転位置センサ３９で検出した交流モータ１３の現在のロータ回転位置θを読み込んだ後、ステップ１１０に進み、交流モータ１３のロータ回転位置の今回値θ(i) と前回値θ(i-1) が一致するか否か（ロータ回転位置センサ３９の出力が一定になったか否か）を、例えば、交流モータ１３のロータ回転位置の今回値θ(i) と前回値θ(i-1) との差の絶対値が所定値以下であるか否かによって判定し、このステップ１１０で、交流モータ１３のロータ回転位置の今回値θ(i) と前回値θ(i-1) が一致しない（ロータ回転位置センサ３９の出力が一定になってない）と判定された場合には、上記ステップ１０７に戻る。
【００７７】
その後、ステップ１１０で、交流モータ１３のロータ回転位置の今回値θ(i) と前回値θ(i-1) が一致する（ロータ回転位置センサ３９の出力が一定になった）と判定されたときに、交流モータ１３がロック機構６１の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転した状態で停止したと判断して、ステップ１１１に進み、トルク発生電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を次のようにして算出する。
【００７８】
まず、交流モータ１３のｄ軸指令電流Ｉd とｑ軸指令電流Ｉq とロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）を用いて、上記（１），（２）式により、Ｖ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）とＷ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）を求めた後、これらのＶ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw との比（Ｉv ／Ｉw ）を求める。
【００７９】
この後、Ｖ相電流センサ５８で検出したＶ相電流検出値ｉv （Ｖ相電流センサ５８の出力）と、Ｗ相電流センサ５９で検出したＷ相電流検出値ｉw （Ｗ相電流センサ５９の出力）との比（ｉv ／ｉw ）を算出する。
【００８０】
この後、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流検出値の比（ｉv ／ｉw ）とを用いて、次式［上記（８）式］により、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を求める。
ｋv ／ｋw ＝（ｉv ／ｉw ）／（Ｉv ／Ｉw ）
【００８１】
この後、ステップ１１２に進み、交流モータ１３のトルク指令値を０にリセットして、交流モータ１３のｄ軸指令電流Ｉd を０に設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定して、トルク発生電流指令を終了した後、ステップ１１３に進み、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を、ＭＧ−ＥＣＵ３１のバックアップＲＡＭ６０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶して、本ルーチンを終了する。
【００８２】
［センサ出力補正］
図１０に示すセンサ出力補正ルーチンは、モータ制御中に所定周期（例えば電流センサ５８，５９の出力のサンプリング周期）で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうセンサ出力補正手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ２０１で、ＭＧ−ＥＣＵ３１のバックアップＲＡＭ６０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶されているＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の記憶値を読み込んだ後、ステップ２０２に進み、Ｖ相電流センサ５８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）とＷ相電流センサ５９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を読み込む。
【００８３】
この後、ステップ２０３に進み、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ５９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を補正することで、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正する。或は、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ５８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）を補正することで、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正するようにしても良い。
【００８４】
以上説明した本実施例１では、交流モータ１３の停止中に無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw をＶ相及びＷ相の実電流の代用情報として用い、無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしたので、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずにＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ５９の出力又はＶ相電流センサ５８の出力を補正するようにしたので、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正することができ、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力に基づくモータ制御精度を向上させることができる。これにより、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡によるシステム内の電力の変動を抑制することができる。しかも、交流モータ１３の停止中にゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する際に、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流すようにしたので、交流モータ１３にトルクが発生することを防止して、システムに悪影響を及ぼすことを回避できる。
【００８５】
また、本実施例１では、交流モータ１３の停止中でロック機構６１がロック状態のときにロータ回転停止位置が算出不能位置の場合には、トルク発生電流指令を行うようにしたので、交流モータ１３をロック機構６１の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転させた状態で停止させて、交流モータ１３のロータ回転位置を算出不能位置以外の一定位置に維持することができ、Ｖ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力ｉv ，ｉw を一定値に維持することができる。そして、このトルク発生電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしたので、交流モータ１３のロータ回転位置を算出不能位置以外の一定位置に維持して、Ｖ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw を一定値に維持すると共にＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力ｉv ，ｉw を一定値に維持した状態で、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）とＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）からＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を精度良く算出することができる。
【００８６】
更に、本実施例１では、トルク発生電流指令を開始した後にロータ回転位置センサ３９の出力が一定になったときに、交流モータ１３がロック機構６１の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転した状態で停止したと判断して、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出を開始するようにしたので、交流モータ１３の回転が停止する前（つまり交流モータ１３の回転中）にゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出を開始してしまうことを防止することができ、交流モータ１３の回転が停止してロータ回転位置が一定位置になって、Ｖ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw とＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力ｉv ，ｉw が一定値になってからゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出を開始することができる。
【００８７】
また、本実施例１では、交流モータ１３の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中（つまり交流モータ１３の制御開始前の交流モータ１３の停止中）に無効電流指令又はトルク発生電流指令を行ってゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしたので、交流モータ１３の制御開始前にゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができ、交流モータ１３の制御開始当初から最新のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ５９の出力又はＶ相電流センサ５８の出力を精度良く補正して、電流センサ５８，５９の出力に基づいたモータ制御精度を向上させることができる。
【実施例２】
【００８８】
次に、図１１を用いて本発明の実施例２を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一部分については説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例１と異なる部分について説明する。
【００８９】
前記実施例１では、交流モータ１３の停止中でロック機構６１がロック状態のときにロータ回転停止位置が算出不能位置の場合にトルク発生電流指令を行うようにしたが、本実施例２では、ＭＧ−ＥＣＵ３１により後述する図１１のゲイン誤差比算出ルーチンを実行することで、交流モータ１３のロータ回転停止位置が算出不能位置であるか否かに拘らず交流モータ１３の停止中でロック機構６１がロック状態のときにトルク発生電流指令を行い、このトルク発生電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしている。
【００９０】
図１１に示すゲイン誤差比算出ルーチンでは、ステップ３０１で、交流モータ１３の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中であると判定されれば、交流モータ１３の制御開始前における交流モータ１３の停止中でロック機構６１がロック状態であると判断して、ステップ３０２に進み、ロータ回転位置センサ３９で検出した交流モータ１３の現在のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）を読み込む。
【００９１】
この後、ステップ３０３に進み、交流モータ１３のロータ回転位置の前回値θ(i-1) を今回値θ(i) で更新した後、ステップ３０４に進み、トルク発生電流指令を行う。この後、ステップ３０５に進み、ロータ回転位置センサ３９で検出した交流モータ１３の現在のロータ回転位置θを読み込んだ後、ステップ３０６に進み、交流モータ１３のロータ回転位置の今回値θ(i) と前回値θ(i-1) が一致するか否か（ロータ回転位置センサ３９の出力が一定になったか否か）を判定する。
【００９２】
その後、ステップ３０６で、交流モータ１３のロータ回転位置の今回値θ(i) と前回値θ(i-1) が一致する（ロータ回転位置センサ３９の出力が一定になった）と判定されたときに、交流モータ１３がロック機構６１の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転した状態で停止したと判断して、ステップ３０７に進み、トルク発生電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する。
【００９３】
この後、ステップ３０８に進み、交流モータ１３のｄ軸指令電流Ｉd を０に設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定して、トルク発生電流指令を終了した後、ステップ３０９に進み、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を、ＭＧ−ＥＣＵ３１のバックアップＲＡＭ６０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶して、本ルーチンを終了する。
【００９４】
以上説明した本実施例２では、交流モータ１３の停止中でロック機構６１がロック状態のときにトルク発生電流指令を行い、このトルク発生電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしたので、交流モータ１３のロータ回転位置を一定位置に維持して、Ｖ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw とＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力ｉv ，ｉw を一定値に維持した状態で、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）とＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）からＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を精度良く算出することができる。
【００９５】
尚、上記各実施例１，２では、トルク発生電流指令を開始した後にロータ回転位置センサ３９の出力が一定になったときに、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出を開始するようにしたが、トルク発生電流指令を開始した後にＶ相電流センサ５８出力又はＷ相電流センサ５９の出力が一定になったときに、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出を開始するようにしても良い。
【００９６】
また、上記各実施例１，２では、ゲイン誤差情報として、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を算出するようにしたが、これに限定されず、例えば、無効電流指令又はトルク発生電流指令を行ったときの電流指令値（実電流の代用情報）と電流センサの出力（電流検出値）とに基づいて電流センサのゲイン誤差を算出し、このゲイン誤差を用いて電流センサの出力を補正することで、電流センサのゲイン誤差による電流検出値のずれを補正して、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度を向上させるようにしても良い。
【００９７】
更に、交流モータの制御開始前の交流モータの停止中に無効電流指令又はトルク発生電流指令を行ってゲイン誤差情報（例えばゲイン誤差やゲイン誤差の比）を算出する構成に限定されず、他の交流モータの停止中（例えば、交流モータの制御開始後に交流モータを停止させたときや、交流モータを停止させた状態で交流モータの制御システムを停止させるとき等）に無効電流指令又はトルク発生電流指令を行ってゲイン誤差情報を算出するようにしても良い。
【００９８】
また、上記各実施例１，２では、１つの交流モータに対して２つの電流センサを備えたシステムに本発明を適用したが、これに限定されず、１つの交流モータに対して１つの電流センサを備えたシステムや、１つの交流モータに対して３つ以上の電流センサを備えたシステムに本発明を適用しても良い。
【００９９】
また、上記各実施例１，２では、エンジンの動力を動力分割機構で分割するスプリットタイプのハイブリッド車に本発明を適用したが、これに限定されず、パラレルタイプやシリーズタイプ等の他の方式のハイブリッド車に本発明を適用しても良い。更に、交流モータとエンジンを動力源とするハイブリッド車に限定されず、交流モータのみを動力源とする電気自動車に本発明を適用しても良い。
【符号の説明】
【０１００】
１１…エンジン（内燃機関）、１２，１３…交流モータ、１４…車輪、１６…動力分割機構、１８…減速ギヤ機構、２１…バッテリ、２２，２３…インバータ、２５…ハイブリッドＥＣＵ、３０…エンジンＥＣＵ、３１…ＭＧ−ＥＣＵ（ゲイン誤差情報算出手段，センサ出力補正手段）、３５…昇圧コンバータ、３９…ロータ回転位置センサ、５８…Ｖ相電流センサ、５９…Ｗ相電流センサ、６０…バックアップＲＡＭ、６１…ロック機構、６２…ロックギヤ、６３…ロックポール
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサとを備えた車両のモータ制御装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
車両の動力源として交流モータを搭載した電気自動車やハイブリッド車においては、交流モータの各相のうちの少なくとも１つの相に流れる電流を検出する電流センサを設け、この電流センサの出力（電流検出値）を用いて交流モータを制御するようにしたものがあるが、一般に、電流センサの個体差（製造ばらつき）や経時変化等によって電流センサの出力に誤差（ばらつき）が生じることは避けられない。例えば、電流センサのゼロ点（実電流が０のときの電流センサの出力）は、温度の影響を受け易く、温度変化によって電流センサのゼロ点がずれることがある。
【０００３】
この対策として、特許文献１（特開２００５−２０８７７号公報）に記載されているように、モータが駆動されていないときに（つまりモータに流れる実電流が０のときに）、電流センサの出力値と温度センサの検出温度との関係に基づいて電流センサのゼロ点の温度特性を学習し、モータの駆動時に、その学習結果を用いて電流センサの出力を補正するようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２０８７７号公報（第２頁等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、電流センサの出力は、ゼロ点のずれ（オフセット誤差）以外に、実電流の大きさに応じて変化するゲイン誤差の影響を受けることがある。しかし、上記特許文献１の技術は、電流センサのゼロ点のずれ（オフセット誤差）による電流検出値（電流センサの出力）のずれを補正する技術であり、電流センサのゲイン誤差による電流検出値（電流センサの出力）のずれを補正する技術ではないため、電流センサの個体差や経時変化等によって変化するゲイン誤差の影響を受けて、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度が低下してしまう可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、交流モータに流れる電流を検出する電流センサのゲイン誤差の影響を補正することができ、電流センサの出力に基づく電流検出精度又はモータ制御精度を向上させることができる車両のモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサとを備えた車両のモータ制御装置において、交流モータの動力伝達系を回転停止状態に維持するロック状態に切り換え可能なロック機構と、このロック機構がロック状態のときに交流モータにトルクを発生させる電流指令（以下「トルク発生電流指令」という）を行い、該トルク発生電流指令を行ったときの電流指令値と電流センサの出力とに基づいて該電流センサのゲイン誤差又はこれに関連性のある情報（以下これらを「ゲイン誤差情報」と総称する）を算出するゲイン誤差情報算出手段と、このゲイン誤差情報算出手段で算出したゲイン誤差情報を用いて電流センサの出力を補正するセンサ出力補正手段とを備えた構成としたものである。
【０００８】
この構成では、トルク発生電流指令を行ったときの電流指令値が、交流モータに流れる実電流とほぼ等しくなると見なして、該電流指令値を実電流の代用情報として用い、該電流指令値（実電流の代用情報）と電流センサの出力（電流検出値）とからゲイン誤差情報（例えばゲイン誤差やゲイン誤差の比）を算出することで、ゲイン誤差情報を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差情報を用いて電流センサの出力を補正することで、電流センサのゲイン誤差の影響を補正することができ、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度を向上させることができる。
【０００９】
ここで、交流モータに流れる電流を検出する電流センサのゲイン誤差情報を算出するためには、交流モータに電流を流す必要があるが、交流モータの回転中は、ロータ回転位置（磁極位置）が変化し、それに応じて各相の電流指令値が変化して電流センサの出力が変化するため、電流指令値と電流センサの出力とからゲイン誤差情報を精度良く算出できない可能性がある。
【００１０】
そこで、本発明は、ロック機構がロック状態（交流モータの動力伝達系を回転停止状態に維持する状態）のときにトルク発生電流指令を行うことで、交流モータをロック機構の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転させた状態（交流モータの回転方向でロック機構の遊びが詰まった状態）で停止させてロータ回転位置を一定位置に維持することができ、電流指令値と電流センサの出力を一定値に維持できることに着目して、ロック機構がロック状態のときにトルク発生電流指令を行い、このトルク発生電流指令を行ったときの電流指令値と電流センサの出力とに基づいて電流センサのゲイン誤差情報を算出するようにしたので、交流モータのロータ回転位置を一定位置に維持して電流指令値と電流センサの出力を一定値に維持した状態で、電流指令値と電流センサの出力から電流センサのゲイン誤差情報を精度良く算出することができる。
【００１１】
ところで、ロック機構がロック状態であってもトルク発生電流指令を開始した直後は、まだ交流モータがロック機構の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転している途中の可能性がある。
【００１２】
そこで、請求項２のように、交流モータのロータ回転位置を検出するロータ回転位置センサを備えたシステムでは、トルク発生電流指令を開始した後にロータ回転位置センサの出力が一定になったときにゲイン誤差情報の算出を開始するようにすると良い。つまり、トルク発生電流指令を開始した後にロータ回転位置センサの出力が一定になったときに、交流モータがロック機構の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転した状態で停止したと判断して、ゲイン誤差情報の算出を開始する。このようにすれば、交流モータの回転が停止する前（つまり交流モータの回転中）にゲイン誤差情報の算出を開始してしまうことを防止することができ、交流モータの回転が停止してロータ回転位置が一定位置になって、電流指令値と電流センサの出力が一定値になってからゲイン誤差情報の算出を開始することができる。
【００１３】
或は、請求項３のように、トルク発生電流指令を開始した後に電流センサの出力が一定になったときにゲイン誤差情報の算出を開始するようにしても良い。つまり、トルク発生電流指令を開始した後に電流センサの出力が一定になったときに、交流モータがロック機構の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転した状態で停止したと判断して、ゲイン誤差情報の算出を開始する。このようにしても、交流モータの回転が停止する前（つまり交流モータの回転中）にゲイン誤差情報の算出を開始してしまうことを防止することができ、交流モータの回転が停止してロータ回転位置が一定位置になって、電流指令値と電流センサの出力が一定値になってからゲイン誤差情報の算出を開始することができる。
【００１４】
また、請求項４のように、交流モータの各相のうちの第１の相に流れる電流を検出する第１の電流センサ及び第２の相に流れる電流を検出する第２の電流センサとを備えている場合には、トルク発生電流指令を行ったときの第１及び第２の相の電流指令値の比（第１の相の電流指令値と第２の相の電流指令値との比）と、第１及び第２の電流センサの出力の比（第１の電流センサの出力と第２の電流センサの出力との比）とに基づいて、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比（第１の電流センサのゲイン誤差と第２の電流センサのゲイン誤差との比）をゲイン誤差情報として算出し、このゲイン誤差の比を用いて第１の電流センサの出力又は第２の電流センサの出力を補正するようにしても良い。
【００１５】
このようにすれば、第１及び第２の相の電流指令値（実電流の代用情報）の比と、第１及び第２の電流センサの出力（電流検出値）の比とに基づいて、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を算出することで、ゲイン誤差の比を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差の比を用いて第１の電流センサの出力と第２の電流センサの出力のうちの一方を補正することで、第１の電流センサと第２の電流センサのゲイン誤差の不均衡を補正することができ、第１及び第２の電流センサの出力に基づくモータ制御精度を向上させることができる。
【００１６】
尚、本発明は、ゲイン誤差情報として、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を算出する構成に限定されず、トルク発生電流指令を行ったときの電流指令値（実電流の代用情報）と電流センサの出力（電流検出値）とに基づいて電流センサのゲイン誤差を算出し、このゲイン誤差を用いて電流センサの出力を補正することで、電流センサのゲイン誤差による電流検出値のずれを補正して、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度を向上させるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は本発明の実施例１におけるハイブリッド車の駆動システム全体の概略構成図である。
【図２】図２は動力伝達系の概略構成図である。
【図３】図３はロック機構及びその周辺部の斜視図である。
【図４】図４はロック機構の遊びが詰まった状態を示す図である。
【図５】図５は交流モータの制御システムの概略構成図である。
【図６】図６はゲイン誤差比算出機能を説明するブロック図である。
【図７】図７は無効電流指令時のロータ回転停止位置と各相の電流指令値との関係を示す図である。
【図８】図８はトルク発生電流指令の実行例を説明するタイムチャートである。
【図９】図９は実施例１のゲイン誤差比算出ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１０】図１０はセンサ出力補正ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１１】図１１は実施例２のゲイン誤差比算出ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための形態をハイブリッド車に適用して具体化した幾つかの実施例を説明する。
【実施例１】
【００１９】
本発明の実施例１を図１乃至図１０に基づいて説明する。
まず、図１乃至図４に基づいてハイブリッド車の駆動システム全体の概略構成を説明する。
図１に示すように、内燃機関であるエンジン１１と第１の交流モータ１２と第２の交流モータ１３が搭載され、エンジン１１と第２の交流モータ１３が車輪１４を駆動する動力源となる。エンジン１１のクランク軸１５の動力は、動力分割機構１６で二系統に分割される。
【００２０】
図２に示すように、動力分割機構１６は、サンギヤ１６ａとピニオンギヤ１６ｂとリングギヤ１６ｃ等からなる遊星ギヤ機構で構成されている。ピニオンギヤ１６ｂには、キャリアを介してエンジン１１のクランク軸１５が連結され、サンギヤ１６ａには、主に発電機として使用する第１の交流モータ１２の回転軸が連結されている。リングギヤ１６ｃの動力がペラ軸１７（駆動軸）に伝達され、このペラ軸１７の動力がデファレンシャルギヤ機構３２や車軸３３等を介して車輪１４に伝達される。
【００２１】
また、第２の交流モータ１３の回転軸は、減速ギヤ機構１８を介してペラ軸１７に連結されている。減速ギヤ機構１８は、サンギヤ１８ａとピニオンギヤ１８ｂとリングギヤ１８ｃ等からなる遊星ギヤ機構で構成されている。サンギヤ１８ａには、第２の交流モータ１３の回転軸が連結され、リングギヤ１８ｃの動力がペラ軸１７に伝達される。この減速ギヤ機構１８のリングギヤ１８ｃには、動力分割機構１６のリングギヤ１６ｃが連結されている。
【００２２】
更に、図３に示すように、動力分割機構１６のリングギヤ１６ｃ（又は減速ギヤ機構１８のリングギヤ１８ｃ）の外周側には、エンジン１１及び第２の交流モータ１３の動力伝達系を回転停止状態に維持するためのロック機構６１が設けられている。このロック機構６１は、動力分割機構１６のリングギヤ１６ｃ（又は減速ギヤ機構１８のリングギヤ１８ｃ）と一体的に回転するロックギヤ６２と、このロックギヤ６２の回転を阻止するためのロックポール６３とを備え、例えば、車両の停車中にシフトレバーがＰレンジに切り換えられたとき（或はＰボタンがオンされたとき）に、図４に示すように、ロックポール６３がロックギヤ６２の歯と歯の間に嵌まるロック位置に移動してロックギヤ６２の回転を阻止することで、動力伝達系を回転停止状態に維持するロック状態に切り換わるようになっている。
【００２３】
また、図１に示すように、第１の交流モータ１２と第２の交流モータ１３は、パワーコントロールユニット２０を介してバッテリ２１に接続されている。このパワーコントロールユニット２０には、第１の交流モータ１２を駆動する第１のインバータ２２と、第２の交流モータ１３を駆動する第２のインバータ２３が設けられ、各交流モータ１２，１３は、それぞれインバータ２２，２３を介してバッテリ２１と電力を授受するようになっている。エンジン１１には、クランク軸１５が所定クランク角回転する毎にパルス信号を出力するクランク角センサ２４が取り付けられ、このクランク角センサ２４の出力信号に基づいてクランク角やエンジン回転速度が検出される。
【００２４】
ハイブリッドＥＣＵ２５は、ハイブリッド車全体を総合的に制御するコンピュータであり、アクセル開度（アクセルペダルの操作量）を検出するアクセルセンサ２６、シフトレバーの操作位置を検出するシフトスイッチ２７、ブレーキ操作を検出するブレーキスイッチ２８、車速を検出する車速センサ２９等の各種のセンサやスイッチの出力信号を読み込んで車両の運転状態を検出する。このハイブリッドＥＣＵ２５は、エンジン１１の運転を制御するエンジンＥＣＵ３０と、第１及び第２のインバータ２２，２３を制御して第１及び第２の交流モータ１２，１３の運転を制御するＭＧ−ＥＣＵ３１との間で制御信号やデータ信号を送受信し、各ＥＣＵ３０，３１によって車両の運転状態に応じてエンジン１１と第１の交流モータ１２と第２の交流モータ１３の運転を制御する。
【００２５】
例えば、発進時や低負荷時（エンジン１１の燃費効率が悪い領域）は、エンジン１１を停止状態に維持して、バッテリ２１の電力で第２の交流モータ１３を駆動し、この第２の交流モータ１３の動力のみで車輪１４を駆動して走行するモータ走行を行う。
【００２６】
エンジン１１を始動する場合には、バッテリ２１の電力で第１の交流モータ１２を駆動し、この第１の交流モータ１２の動力を動力分割機構１６を介してエンジン１１のクランク軸１５に伝達することで、クランク軸１５を回転駆動してエンジン１１を始動する。
【００２７】
通常走行時には、エンジン１１のクランク軸１５の動力を動力分割機構１６によって第１の交流モータ１２側とペラ軸１７側の二系統に分割し、その一方の系統の出力でペラ軸１７を駆動して車輪１４を駆動し、他方の系統の出力で第１の交流モータ１２を駆動して第１の交流モータ１２で発電し、その発電電力で第２の交流モータ１３を駆動して第２の交流モータ１３の動力でも車輪１４を駆動する。更に、急加速時には、第１の交流モータ１２の発電電力の他にバッテリ２１の電力も第２の交流モータ１３に供給して、第２の交流モータ１３の駆動分を増加させる。
【００２８】
減速時には、車輪１４の動力で第２の交流モータ１３を駆動して第２の交流モータ１３を発電機として作動させることで、車両の運動エネルギを第２の交流モータ１３で電力に変換してバッテリ２１に回収して充電する。
【００２９】
次に、図５に基づいて第２の交流モータ１３の制御システムの概略構成を説明する。
二次電池等からなる直流電源であるバッテリ２１には、昇圧コンバータ３５が接続され、この昇圧コンバータ３５は、バッテリ２１の直流電圧を昇圧してシステム電源ライン３６とアースライン３７との間に直流のシステム電圧を発生させたり、このシステム電圧を降圧してバッテリ２１に電力を戻す機能を持つ。システム電源ライン３６とアースライン３７との間には、システム電圧を平滑化する平滑コンデンサ３８や、電圧制御型の三相のインバータ２３が接続され、このインバータ２３で交流モータ１３が駆動される。
【００３０】
交流モータ１３は、三相永久磁石式同期モータで、永久磁石が内蔵されたものであり、ロータの回転位置θを検出するロータ回転位置センサ３９が搭載されている。昇圧コンバータ３５には、入力コンデンサ４０とリアクトル４１と、２つのスイッチング素子４２，４３が設けられ、各スイッチング素子４２，４３に、それぞれ還流ダイオード４４，４５が並列に接続されている。また、電圧制御型の三相のインバータ２３には、６つのスイッチ素子４６〜５１（上アームの各相の３つのスイッチング素子４６，４８，５０と下アームの各相の３つのスイッチング素子４７，４９，５１）が設けられ、各スイッチング素子４６〜５１に、それぞれ還流ダイオード５２〜５７が並列に接続されている。
【００３１】
このインバータ２３は、ＭＧ−ＥＣＵ３１から出力される三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬに基づいて、システム電源ライン３６の直流電圧（昇圧コンバータ３５によって昇圧されたシステム電圧）を三相の交流電圧Ｕ，Ｖ，Ｗに変換して交流モータ１３を駆動する。交流モータ１３のＶ相に流れるＶ相電流ｉv がＶ相電流センサ５８によって検出され、交流モータ１３のＷ相に流れるＷ相電流ｉw がＷ相電流センサ５９によって検出される。
【００３２】
ＭＧ−ＥＣＵ３１は、システム電圧が目標電圧となるように昇圧コンバータ３５を制御すると共に、交流モータ１３の出力トルクが目標トルク（トルク指令値）となるようにインバータ２３を制御して交流モータ１３に印加する交流電圧を調整するトルク制御を実行する。このトルク制御では、ハイブリッドＥＣＵ２５等から出力されるトルク指令値と、交流モータ１３のＶ相電流ｉv とＷ相電流ｉw （電流センサ５８，５９の出力信号）と、交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転位置センサ３９の出力信号）とに基づいて、例えば正弦波ＰＷＭ制御方式又は矩形波制御方式等で三相電圧指令信号を生成してインバータ２３に出力する。
【００３３】
また、ＭＧ−ＥＣＵ３１は、後述する図９のゲイン誤差比算出ルーチンを実行することで、交流モータ１３の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中（つまり交流モータ１３の制御開始前の交流モータ１３の停止中）に、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流すように指令する無効電流指令を行い、この無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）をゲイン誤差情報として算出する。この場合、Ｖ相とＷ相が特許請求の範囲でいう第１の相と第２の相に相当し、Ｖ相の電流センサ５８とＷ相の電流センサ５９が特許請求の範囲でいう第１の電流センサと第２の電流センサに相当する。
【００３４】
具体的には、図６に示すように、まず、交流モータ１３のロータ回転座標として設定したｄ−ｑ座標系における指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）のｄ軸指令電流Ｉd を０以外の所定値αに設定すると共に、ｑ軸指令電流Ｉq を０に設定することで、ｄ−ｑ座標系のｄ軸上に電流ベクトルを制御するように設定して、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流すように指令する無効電流指令を行う。
【００３５】
この場合、指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）を指令電圧ベクトル（ｄ軸指令電圧Ｖd ，ｑ軸指令電圧Ｖq ）に変換し、この指令電圧ベクトル（ｄ軸指令電圧Ｖd ，ｑ軸指令電圧Ｖq ）と、ロータ回転位置センサ３９で検出した交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）とに基づいて、三相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を求める。この後、三相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を、例えば正弦波ＰＷＭ制御方式又は矩形波制御方式等で三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬに変換し、これらの三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬをインバータ２３に出力する。これにより、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流す。
【００３６】
また、Ｖ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw は、指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）と交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）とを用いて下記（１），（２）式により表すことができる。
【００３７】
【数１】
【００３８】
無効電流指令を行う際には、トルク発生に寄与するｑ軸指令電流Ｉq を０に設定するため、上記（１），（２）式から下記（３），（４）式が得られる。
【００３９】
【数２】
【００４０】
更に、上記（３），（４）式から下記（５）式が得られる。
Ｉv ／Ｉw ＝ｃｏｓ（θ−２／３×π）／ｃｏｓ（θ＋２／３×π） ……（５）
上記（５）式によって、無効電流指令を行ったときのＶ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw との比（Ｉv ／Ｉw ）を求めることができ、その際、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）は、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずに交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）のみによって決まる。
【００４１】
本実施例１では、交流モータ１３の停止中に無効電流指令を行ったときの三相電流指令値Ｉu ，Ｉv ，Ｉw が、交流モータ１３の各相に流れる実電流とほぼ等しくなると見なして、Ｖ相電流指令値Ｉv をＶ相の実電流の代用情報として用いると共に、Ｗ相電流指令値Ｉw をＷ相の実電流の代用情報として用いる。
【００４２】
Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のオフセット誤差補正後であれば、Ｖ相電流検出値ｉv （Ｖ相電流センサ５８の出力）は、Ｖ相電流センサ５８のゲイン誤差ｋv とＶ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）とを用いて下記（６）式により表すことができ、Ｗ相電流検出値ｉw （Ｗ相電流センサ５９の出力）は、Ｗ相電流センサ５９のゲイン誤差ｋw とＷ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）とを用いて下記（７）式により表すことができる。
ｉv ＝ｋv ×Ｉv ……（６）
ｉw ＝ｋw ×Ｉw ……（７）
【００４３】
上記（６），（７）式から下記（８）式が得られる。
ｋv ／ｋw ＝（ｉv ／ｉw ）／（Ｉv ／Ｉw ） ……（８）
上記（８）式によって、無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とを用いて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を求めることができる。
【００４４】
前述したように、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）は、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずに交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）のみによって決まるため、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）は、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずに求めることができる。
【００４５】
このようにして求めたＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）は、ＭＧ−ＥＣＵ３１のバックアップＲＡＭ６０等の書き換え可能な不揮発性メモリ（ＭＧ−ＥＣＵ３１の電源オフ中でも記憶データを保持する書き換え可能なメモリ）に記憶される。
【００４６】
ところで、図７に示すように、交流モータ１３の停止中に無効電流指令を行う際に、交流モータ１３のロータ回転停止位置（磁極位置）に応じて各相の電流指令値が変化（増減）するため、交流モータ１３のロータ回転停止位置によってはＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる場合や、Ｗ相電流指令値Ｉw ＝０となる場合があり、Ｖ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）やＷ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）が０となる場合には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができない。
【００４７】
そこで、ＭＧ−ＥＣＵ３１は、交流モータ１３の停止中にロータ回転停止位置が算出不能位置（無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０又はＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置）の場合には、交流モータ１３の停止中でロック機構６１がロック状態（交流モータ１３の動力伝達系を回転停止状態に維持する状態）のときに交流モータ１３にトルクを発生させる電流指令（以下「トルク発生電流指令」という）を行い、このトルク発生電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する。
【００４８】
車両の停車中にシフトレバーがＰレンジのとき（又はＰボタンがオンのとき）に動力伝達系を回転停止状態に維持するロック機構６１が設けられたシステムでは、車両の停車中（つまり交流モータ１３の停止中）でロック機構６１がロック状態のときにトルク発生電流指令を行うことで、交流モータ１３をロック機構６１の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転させた状態（交流モータ１３の回転方向でロック機構６１の遊びが詰まった状態）で停止させることができる。その際、図４に示すように、トルク発生電流指令の開始前に、既に交流モータ１３の回転方向でロック機構６１の遊びが詰まった状態（ロックギヤ６２の隣り合う歯と歯の間に嵌まったロックポール６３が一方の歯に突き当った状態）になっていても、トルク発生電流指令を行うことで、交流モータ１３を動力伝達系のねじれ等の分だけは回転させることができる。これにより、交流モータ１３のロータ回転位置を算出不能位置以外の一定位置（Ｖ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw が両方とも０以外の値になる回転位置）に維持することができ、Ｖ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw を一定値に維持できると共にＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力ｉv ，ｉw を一定値に維持できる。
【００４９】
この点に着目して、ロック機構６１がロック状態のときにトルク発生電流指令を行い、このトルク発生電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することで、交流モータ１３のロータ回転位置を算出不能位置以外の一定位置に維持して、Ｖ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw を一定値に維持すると共にＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力ｉv ，ｉw を一定値に維持した状態で、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）からＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができる。
【００５０】
具体的には、図８のタイムチャートに示すように、交流モータ１３の停止中でロック機構６１がロック状態のときに、交流モータ１３のロータ回転停止位置が算出不能位置（無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０又はＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置）であると判定された場合には、その時点ｔ1 で、磁極ずらし要求フラグをオンにセットして、トルク発生電流指令を行う。
【００５１】
このトルク発生電流指令では、交流モータ１３のロータ回転停止位置（磁極位置）を変更するために、交流モータ１３のトルク指令値を所定トルクＴ（交流モータ１３のロータを回転させるのに必要なトルク）に設定し、このトルク指令値を実現するようにｄ軸指令電流Ｉd を設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を設定して、交流モータ１３にトルクを発生させる。ここで、トルク発生電流指令を開始する際には、交流モータ１３のトルク指令値を０から徐々に増加させて最終的に所定トルクＴに設定するようにしても良いし、或は、交流モータ１３のトルク指令値を０からステップ的に変化させて所定トルクＴに設定するようにしても良い。このように、ロック機構６１がロック状態のときにトルク発生電流指令を行うことで、交流モータ１３をロック機構６１の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転させる。
【００５２】
この後、ロータ回転位置センサ３９の出力が一定になったと判定された時点ｔ2 で、交流モータ１３がロック機構６１の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転した状態で停止したと判断して、トルク発生電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する処理を開始する。
【００５３】
この後、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出が終了した時点ｔ3 で、交流モータ１３のトルク指令値を０にリセットして、交流モータ１３のｄ軸指令電流Ｉd を０に設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定して、トルク発生電流指令を終了する。ここで、トルク発生電流指令を終了する際には、交流モータ１３のトルク指令値を所定トルクＴから徐々に減少させて最終的に０にするようにしても良いし、或は、交流モータ１３のトルク指令値を所定トルクＴからステップ的に変化させて０にするようにしても良い。
【００５４】
このようにして求めたＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）は、ＭＧ−ＥＣＵ３１のバックアップＲＡＭ６０等の書き換え可能な不揮発性メモリ（ＭＧ−ＥＣＵ３１の電源オフ中でも記憶データを保持する書き換え可能なメモリ）に記憶される。
【００５５】
また、ＭＧ−ＥＣＵ３１は、後述する図１０のセンサ出力補正ルーチンを実行して、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ５９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を補正することで、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正する。
【００５６】
具体的には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ５９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を次式により補正して最終的なＷ相電流検出値ｉw'を求め、Ｖ相電流センサ５８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）をそのまま最終的なＶ相電流検出値ｉv'とする。
ｉv'＝ｉv ……（９）
ｉw'＝ｉw ×（ｋv ／ｋw ） ……（１０）
【００５７】
上記（９），（１０）式は、それぞれ上記（６），（７）式の関係を用いて次のように表すことができる。
ｉv'＝ｉv ＝ｋv ×Ｉv
ｉw'＝ｉw ×（ｋv ／ｋw ）＝ｋw ×Ｉw ×（ｋv ／ｋw ）＝ｋv ×Ｉw
【００５８】
これにより、最終的なＶ相電流検出値ｉv'と最終的なＷ相電流検出値ｉw'のゲイン誤差をＶ相電流センサ５８のゲイン誤差ｋv に揃えることができ、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正することができる。
【００５９】
或は、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ５８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）を補正することで、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正するようにしても良い。
【００６０】
具体的には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ５８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）を次式により補正して最終的なＶ相電流検出値ｉv を求め、Ｗ相電流センサ５９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）をそのまま最終的なＷ相電流検出値ｉw'とする。
ｉv'＝ｉv ／（ｋv ／ｋw ） ……（１１）
ｉw'＝ｉw ……（１２）
【００６１】
上記（１１），（１２）式は、それぞれ上記（６），（７）式の関係を用いて次のように表すことができる。
ｉv'＝ｉv ／（ｋv ／ｋw ）＝ｋv ×Ｉv ／（ｋv ／ｋw ）＝ｋw ×Ｉv
ｉw'＝ｉw ＝ｋw ×Ｉw
【００６２】
これにより、最終的なＶ相電流検出値ｉv'と最終的なＷ相電流検出値ｉw'のゲイン誤差をＷ相電流センサ５９のゲイン誤差ｋw に揃えることができ、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正することができる。
【００６３】
尚、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ５８の出力又はＷ相電流センサ５９の出力を補正する処理は、電流センサ５８，５９の出力を用いて交流モータ１３を制御するモータ制御ルーチン等で行うようにしても良い。
【００６４】
以下、ＭＧ−ＥＣＵ３１が実行する図９のゲイン誤差比算出ルーチンと図１０のセンサ出力補正ルーチンの処理内容を説明する。
【００６５】
［ゲイン誤差比算出］
図９に示すゲイン誤差比算出ルーチンは、ＭＧ−ＥＣＵ３１の電源オン後に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうゲイン誤差情報算出手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、交流モータ１３の制御システムの起動直後（ＭＧ−ＥＣＵ３１の電源オン直後）のシステムチェック処理中であるか否かを判定し、システムチェック処理中でなければ、ステップ１０２以降の処理を行うことなく、本ルーチンを終了する。
【００６６】
一方、上記ステップ１０１で、交流モータ１３の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中であると判定されれば、交流モータ１３の制御開始前における交流モータ１３の停止中でロック機構６１がロック状態であると判断して、ステップ１０２に進み、ロータ回転位置センサ３９で検出した交流モータ１３の現在のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）を読み込む。
【００６７】
この後、ステップ１０３に進み、交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）が無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置又は無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置であるか否かを判定する。ここで、無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置と無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置は、予めＭＧ−ＥＣＵ３１のＲＯＭ（図示せず）等に記憶されている。
【００６８】
このステップ１０３で、交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）が無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置ではなく且つ無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置ではないと判定された場合（つまり交流モータ１３のロータ回転停止位置が算出不能位置ではないと判定された場合）には、ステップ１０４に進み、無効電流指令を行う。この無効電流指令では、交流モータ１３のｄ軸指令電流Ｉd を０以外の所定値αに設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定して、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流すように指令する。
【００６９】
この後、ステップ１０５に進み、無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を次のようにして算出する。
【００７０】
まず、交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）を用いて、次式［上記（５）式］により、Ｖ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）と、Ｗ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）との比（Ｉv ／Ｉw ）を求める。
Ｉv ／Ｉw ＝ｃｏｓ（θ−２／３×π）／ｃｏｓ（θ＋２／３×π）
【００７１】
この後、Ｖ相電流センサ５８で検出したＶ相電流検出値ｉv （Ｖ相電流センサ５８の出力）と、Ｗ相電流センサ５９で検出したＷ相電流検出値ｉw （Ｗ相電流センサ５９の出力）との比（ｉv ／ｉw ）を算出する。
【００７２】
この後、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流検出値の比（ｉv ／ｉw ）とを用いて、次式［上記（８）式］により、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を求める。
ｋv ／ｋw ＝（ｉv ／ｉw ）／（Ｉv ／Ｉw ）
【００７３】
この後、ステップ１０６に進み、交流モータ１３のｄ軸指令電流Ｉd を０に設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定して、無効電流指令を終了した後、ステップ１１３に進み、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を、ＭＧ−ＥＣＵ３１のバックアップＲＡＭ６０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶して、本ルーチンを終了する。
【００７４】
これに対して、上記ステップ１０３で、交流モータ１３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）が無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置又は無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置であると判定された場合（つまり交流モータ１３のロータ回転停止位置が算出不能位置であると判定された場合）には、このままのロータ回転停止位置では、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができないと判断して、ステップ１０７に進み、交流モータ１３のロータ回転位置の前回値θ(i-1) を今回値θ(i) で更新した後、ステップ１０８に進み、トルク発生電流指令を行う。
【００７５】
このトルク発生電流指令では、交流モータ１３のロータ回転停止位置（磁極位置）を変更するために、交流モータ１３のトルク指令値を所定トルクＴ（交流モータ１３のロータを回転させるのに必要なトルク）に設定し、このトルク指令値を実現するようにｄ軸指令電流Ｉd を設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を設定して、交流モータ１３にトルクを発生させる。これにより、交流モータ１３をロック機構６１の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転させる。
【００７６】
この後、ステップ１０９に進み、ロータ回転位置センサ３９で検出した交流モータ１３の現在のロータ回転位置θを読み込んだ後、ステップ１１０に進み、交流モータ１３のロータ回転位置の今回値θ(i) と前回値θ(i-1) が一致するか否か（ロータ回転位置センサ３９の出力が一定になったか否か）を、例えば、交流モータ１３のロータ回転位置の今回値θ(i) と前回値θ(i-1) との差の絶対値が所定値以下であるか否かによって判定し、このステップ１１０で、交流モータ１３のロータ回転位置の今回値θ(i) と前回値θ(i-1) が一致しない（ロータ回転位置センサ３９の出力が一定になってない）と判定された場合には、上記ステップ１０７に戻る。
【００７７】
その後、ステップ１１０で、交流モータ１３のロータ回転位置の今回値θ(i) と前回値θ(i-1) が一致する（ロータ回転位置センサ３９の出力が一定になった）と判定されたときに、交流モータ１３がロック機構６１の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転した状態で停止したと判断して、ステップ１１１に進み、トルク発生電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を次のようにして算出する。
【００７８】
まず、交流モータ１３のｄ軸指令電流Ｉd とｑ軸指令電流Ｉq とロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）を用いて、上記（１），（２）式により、Ｖ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）とＷ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）を求めた後、これらのＶ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw との比（Ｉv ／Ｉw ）を求める。
【００７９】
この後、Ｖ相電流センサ５８で検出したＶ相電流検出値ｉv （Ｖ相電流センサ５８の出力）と、Ｗ相電流センサ５９で検出したＷ相電流検出値ｉw （Ｗ相電流センサ５９の出力）との比（ｉv ／ｉw ）を算出する。
【００８０】
この後、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流検出値の比（ｉv ／ｉw ）とを用いて、次式［上記（８）式］により、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を求める。
ｋv ／ｋw ＝（ｉv ／ｉw ）／（Ｉv ／Ｉw ）
【００８１】
この後、ステップ１１２に進み、交流モータ１３のトルク指令値を０にリセットして、交流モータ１３のｄ軸指令電流Ｉd を０に設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定して、トルク発生電流指令を終了した後、ステップ１１３に進み、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を、ＭＧ−ＥＣＵ３１のバックアップＲＡＭ６０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶して、本ルーチンを終了する。
【００８２】
［センサ出力補正］
図１０に示すセンサ出力補正ルーチンは、モータ制御中に所定周期（例えば電流センサ５８，５９の出力のサンプリング周期）で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうセンサ出力補正手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ２０１で、ＭＧ−ＥＣＵ３１のバックアップＲＡＭ６０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶されているＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の記憶値を読み込んだ後、ステップ２０２に進み、Ｖ相電流センサ５８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）とＷ相電流センサ５９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を読み込む。
【００８３】
この後、ステップ２０３に進み、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ５９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を補正することで、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正する。或は、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ５８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）を補正することで、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正するようにしても良い。
【００８４】
以上説明した本実施例１では、交流モータ１３の停止中に無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw をＶ相及びＷ相の実電流の代用情報として用い、無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしたので、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずにＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ５９の出力又はＶ相電流センサ５８の出力を補正するようにしたので、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡を補正することができ、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力に基づくモータ制御精度を向上させることができる。これにより、Ｖ相電流センサ５８とＷ相電流センサ５９のゲイン誤差の不均衡によるシステム内の電力の変動を抑制することができる。しかも、交流モータ１３の停止中にゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する際に、交流モータ１３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１３に流すようにしたので、交流モータ１３にトルクが発生することを防止して、システムに悪影響を及ぼすことを回避できる。
【００８５】
また、本実施例１では、交流モータ１３の停止中でロック機構６１がロック状態のときにロータ回転停止位置が算出不能位置の場合には、トルク発生電流指令を行うようにしたので、交流モータ１３をロック機構６１の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転させた状態で停止させて、交流モータ１３のロータ回転位置を算出不能位置以外の一定位置に維持することができ、Ｖ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力ｉv ，ｉw を一定値に維持することができる。そして、このトルク発生電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしたので、交流モータ１３のロータ回転位置を算出不能位置以外の一定位置に維持して、Ｖ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw を一定値に維持すると共にＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力ｉv ，ｉw を一定値に維持した状態で、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）とＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）からＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を精度良く算出することができる。
【００８６】
更に、本実施例１では、トルク発生電流指令を開始した後にロータ回転位置センサ３９の出力が一定になったときに、交流モータ１３がロック機構６１の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転した状態で停止したと判断して、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出を開始するようにしたので、交流モータ１３の回転が停止する前（つまり交流モータ１３の回転中）にゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出を開始してしまうことを防止することができ、交流モータ１３の回転が停止してロータ回転位置が一定位置になって、Ｖ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw とＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力ｉv ，ｉw が一定値になってからゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出を開始することができる。
【００８７】
また、本実施例１では、交流モータ１３の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中（つまり交流モータ１３の制御開始前の交流モータ１３の停止中）に無効電流指令又はトルク発生電流指令を行ってゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしたので、交流モータ１３の制御開始前にゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができ、交流モータ１３の制御開始当初から最新のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ５９の出力又はＶ相電流センサ５８の出力を精度良く補正して、電流センサ５８，５９の出力に基づいたモータ制御精度を向上させることができる。
【実施例２】
【００８８】
次に、図１１を用いて本発明の実施例２を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一部分については説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例１と異なる部分について説明する。
【００８９】
前記実施例１では、交流モータ１３の停止中でロック機構６１がロック状態のときにロータ回転停止位置が算出不能位置の場合にトルク発生電流指令を行うようにしたが、本実施例２では、ＭＧ−ＥＣＵ３１により後述する図１１のゲイン誤差比算出ルーチンを実行することで、交流モータ１３のロータ回転停止位置が算出不能位置であるか否かに拘らず交流モータ１３の停止中でロック機構６１がロック状態のときにトルク発生電流指令を行い、このトルク発生電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしている。
【００９０】
図１１に示すゲイン誤差比算出ルーチンでは、ステップ３０１で、交流モータ１３の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中であると判定されれば、交流モータ１３の制御開始前における交流モータ１３の停止中でロック機構６１がロック状態であると判断して、ステップ３０２に進み、ロータ回転位置センサ３９で検出した交流モータ１３の現在のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）を読み込む。
【００９１】
この後、ステップ３０３に進み、交流モータ１３のロータ回転位置の前回値θ(i-1) を今回値θ(i) で更新した後、ステップ３０４に進み、トルク発生電流指令を行う。この後、ステップ３０５に進み、ロータ回転位置センサ３９で検出した交流モータ１３の現在のロータ回転位置θを読み込んだ後、ステップ３０６に進み、交流モータ１３のロータ回転位置の今回値θ(i) と前回値θ(i-1) が一致するか否か（ロータ回転位置センサ３９の出力が一定になったか否か）を判定する。
【００９２】
その後、ステップ３０６で、交流モータ１３のロータ回転位置の今回値θ(i) と前回値θ(i-1) が一致する（ロータ回転位置センサ３９の出力が一定になった）と判定されたときに、交流モータ１３がロック機構６１の遊びや動力伝達系のねじれ等の分だけ回転した状態で停止したと判断して、ステップ３０７に進み、トルク発生電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する。
【００９３】
この後、ステップ３０８に進み、交流モータ１３のｄ軸指令電流Ｉd を０に設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定して、トルク発生電流指令を終了した後、ステップ３０９に進み、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を、ＭＧ−ＥＣＵ３１のバックアップＲＡＭ６０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶して、本ルーチンを終了する。
【００９４】
以上説明した本実施例２では、交流モータ１３の停止中でロック機構６１がロック状態のときにトルク発生電流指令を行い、このトルク発生電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしたので、交流モータ１３のロータ回転位置を一定位置に維持して、Ｖ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw とＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力ｉv ，ｉw を一定値に維持した状態で、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）とＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９の出力の比（ｉv ／ｉw ）からＶ相及びＷ相の電流センサ５８，５９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を精度良く算出することができる。
【００９５】
尚、上記各実施例１，２では、トルク発生電流指令を開始した後にロータ回転位置センサ３９の出力が一定になったときに、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出を開始するようにしたが、トルク発生電流指令を開始した後にＶ相電流センサ５８出力又はＷ相電流センサ５９の出力が一定になったときに、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出を開始するようにしても良い。
【００９６】
また、上記各実施例１，２では、ゲイン誤差情報として、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を算出するようにしたが、これに限定されず、例えば、無効電流指令又はトルク発生電流指令を行ったときの電流指令値（実電流の代用情報）と電流センサの出力（電流検出値）とに基づいて電流センサのゲイン誤差を算出し、このゲイン誤差を用いて電流センサの出力を補正することで、電流センサのゲイン誤差による電流検出値のずれを補正して、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度を向上させるようにしても良い。
【００９７】
更に、交流モータの制御開始前の交流モータの停止中に無効電流指令又はトルク発生電流指令を行ってゲイン誤差情報（例えばゲイン誤差やゲイン誤差の比）を算出する構成に限定されず、他の交流モータの停止中（例えば、交流モータの制御開始後に交流モータを停止させたときや、交流モータを停止させた状態で交流モータの制御システムを停止させるとき等）に無効電流指令又はトルク発生電流指令を行ってゲイン誤差情報を算出するようにしても良い。
【００９８】
また、上記各実施例１，２では、１つの交流モータに対して２つの電流センサを備えたシステムに本発明を適用したが、これに限定されず、１つの交流モータに対して１つの電流センサを備えたシステムや、１つの交流モータに対して３つ以上の電流センサを備えたシステムに本発明を適用しても良い。
【００９９】
また、上記各実施例１，２では、エンジンの動力を動力分割機構で分割するスプリットタイプのハイブリッド車に本発明を適用したが、これに限定されず、パラレルタイプやシリーズタイプ等の他の方式のハイブリッド車に本発明を適用しても良い。更に、交流モータとエンジンを動力源とするハイブリッド車に限定されず、交流モータのみを動力源とする電気自動車に本発明を適用しても良い。
【符号の説明】
【０１００】
１１…エンジン（内燃機関）、１２，１３…交流モータ、１４…車輪、１６…動力分割機構、１８…減速ギヤ機構、２１…バッテリ、２２，２３…インバータ、２５…ハイブリッドＥＣＵ、３０…エンジンＥＣＵ、３１…ＭＧ−ＥＣＵ（ゲイン誤差情報算出手段，センサ出力補正手段）、３５…昇圧コンバータ、３９…ロータ回転位置センサ、５８…Ｖ相電流センサ、５９…Ｗ相電流センサ、６０…バックアップＲＡＭ、６１…ロック機構、６２…ロックギヤ、６３…ロックポール
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサとを備えた車両のモータ制御装置において、
前記交流モータの動力伝達系を回転停止状態に維持するロック状態に切り換え可能なロック機構と、
前記ロック機構が前記ロック状態のときに前記交流モータにトルクを発生させる電流指令（以下「トルク発生電流指令」という）を行い、該トルク発生電流指令を行ったときの電流指令値と前記電流センサの出力とに基づいて該電流センサのゲイン誤差又はこれに関連性のある情報（以下これらを「ゲイン誤差情報」と総称する）を算出するゲイン誤差情報算出手段と、
前記ゲイン誤差情報算出手段で算出したゲイン誤差情報を用いて前記電流センサの出力を補正するセンサ出力補正手段と
を備えていることを特徴とする車両のモータ制御装置。
【請求項２】
前記交流モータのロータ回転位置を検出するロータ回転位置センサを備え、
前記ゲイン誤差情報算出手段は、前記トルク発生電流指令を開始した後に前記ロータ回転位置センサの出力が一定になったときに前記ゲイン誤差情報の算出を開始する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の車両のモータ制御装置。
【請求項３】
前記ゲイン誤差情報算出手段は、前記トルク発生電流指令を開始した後に前記電流センサの出力が一定になったときに前記ゲイン誤差情報の算出を開始する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の車両のモータ制御装置。
【請求項４】
前記交流モータの各相のうちの第１の相に流れる電流を検出する第１の電流センサ及び第２の相に流れる電流を検出する第２の電流センサとを備え、
前記ゲイン誤差情報算出手段は、前記トルク発生電流指令を行ったときの前記第１及び第２の相の電流指令値の比と、前記第１及び第２の電流センサの出力の比とに基づいて、前記第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を前記ゲイン誤差情報として算出する手段を有し、
前記センサ出力補正手段は、前記ゲイン誤差情報算出手段で算出したゲイン誤差の比を用いて前記第１の電流センサの出力又は前記第２の電流センサの出力を補正する手段を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両のモータ制御装置。
【請求項１】
車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサとを備えた車両のモータ制御装置において、
前記交流モータの動力伝達系を回転停止状態に維持するロック状態に切り換え可能なロック機構と、
前記ロック機構が前記ロック状態のときに前記交流モータにトルクを発生させる電流指令（以下「トルク発生電流指令」という）を行い、該トルク発生電流指令を行ったときの電流指令値と前記電流センサの出力とに基づいて該電流センサのゲイン誤差又はこれに関連性のある情報（以下これらを「ゲイン誤差情報」と総称する）を算出するゲイン誤差情報算出手段と、
前記ゲイン誤差情報算出手段で算出したゲイン誤差情報を用いて前記電流センサの出力を補正するセンサ出力補正手段と
を備えていることを特徴とする車両のモータ制御装置。
【請求項２】
前記交流モータのロータ回転位置を検出するロータ回転位置センサを備え、
前記ゲイン誤差情報算出手段は、前記トルク発生電流指令を開始した後に前記ロータ回転位置センサの出力が一定になったときに前記ゲイン誤差情報の算出を開始する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の車両のモータ制御装置。
【請求項３】
前記ゲイン誤差情報算出手段は、前記トルク発生電流指令を開始した後に前記電流センサの出力が一定になったときに前記ゲイン誤差情報の算出を開始する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の車両のモータ制御装置。
【請求項４】
前記交流モータの各相のうちの第１の相に流れる電流を検出する第１の電流センサ及び第２の相に流れる電流を検出する第２の電流センサとを備え、
前記ゲイン誤差情報算出手段は、前記トルク発生電流指令を行ったときの前記第１及び第２の相の電流指令値の比と、前記第１及び第２の電流センサの出力の比とに基づいて、前記第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を前記ゲイン誤差情報として算出する手段を有し、
前記センサ出力補正手段は、前記ゲイン誤差情報算出手段で算出したゲイン誤差の比を用いて前記第１の電流センサの出力又は前記第２の電流センサの出力を補正する手段を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両のモータ制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１１−９７７８２（Ｐ２０１１−９７７８２Ａ）
【公開日】平成２３年５月１２日（２０１１．５．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２５１０９２（Ｐ２００９−２５１０９２）
【出願日】平成２１年１０月３０日（２００９．１０．３０）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年５月１２日（２０１１．５．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１０月３０日（２００９．１０．３０）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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