車両の運転支援システム
【課題】 トンネル内などＧＰＳ衛星からの電波を正常に受信できない環境、雪や濃霧などの天候によって道路標識が見えなくなっている環境であっても車両の現在位置を正しく提示し、安全な運転を支援することができる車両の運転支援システムを提供すること。
【解決手段】 道路面または道路に隣接する付帯工作物に取付けられた無線タグに記録された情報を受信する無線タグ情報受信手段と、該無線タグ情報受信手段が受信した情報中に、緯度および経度からなる位置座標情報が含まれるか否かを判定し、含まれていれば当該位置座標情報を複数のＧＰＳ衛星から受信した位置座標情報に基づき車両の現在位置を地図上に表示するナビゲーションシステムに対してＧＰＳ衛星からの位置座標情報の代替情報として入力する情報判定手段とを備える。
【解決手段】 道路面または道路に隣接する付帯工作物に取付けられた無線タグに記録された情報を受信する無線タグ情報受信手段と、該無線タグ情報受信手段が受信した情報中に、緯度および経度からなる位置座標情報が含まれるか否かを判定し、含まれていれば当該位置座標情報を複数のＧＰＳ衛星から受信した位置座標情報に基づき車両の現在位置を地図上に表示するナビゲーションシステムに対してＧＰＳ衛星からの位置座標情報の代替情報として入力する情報判定手段とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路面や道路の付帯工作物に取付けた無線タグから現在位置情報などを受信して車両の運転を支援する運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無線タグによるナビゲーションシステムに関する技術として、例えば、下記特許文献１および特許文献２に記載のものが知られている。
下記特許文献１に記載のものは、スタート地点から目的地までのコースに沿って設置された無線タグを、電動車椅子などの車両に装備された装置で読み取り、障害物との衝突を回避しながら所定のコースに沿って目的地に向かって自動走行するものである。また、車両は車椅子であることを特徴としているものである。
また、下記特許文献２に記載のものは、車両道路の路側に相対向してループアンテナや無線タグを配置し、走行する車両との間で路車間データ通信を行うことによって車両の位置や方向を特定できるようにしたことを特徴としているものである。
【特許文献１】特開２００２−３４１９３９号公報
【特許文献２】特開２００３−２１７０９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術は、所定のコースに沿って目的地に自動走行するため、自動車などの車両のように最終目的地や目的地までの経路が運転手によって異なる場合や、目的地が途中で変更される場合には適用できないという問題がある。また、車両は車椅子であることを特徴としていることで自動車などには適用できない。
一方、上記特許文献２に記載の技術は、車両道路の路側に相対向してループアンテナや無線タグを配置し、走行する車両との間で路車間データ通信を行うことによって走行車両の位置や方向を特定できることを特徴としているため、道路情報などを無線タグなどから取得し、車両運転手などに提供するものではない。
一方また、複数のＧＰＳ衛星から受信した位置座標情報に基づき車両の現在の緯度及び経度からなる位置座標を算出し、その算出した位置座標によって車両の現在位置を地図上に表示するカーナビゲーションシステムが知られている。
しかしながら、このカーナビゲーションシステムでは、悪天候やトンネル内、高架下などではＧＰＳ衛星からの電波を受信できなくなることがあるため、車両の現在位置を運転者に提示できなくなるという問題がある。
また、道路には交通規制情報や工事情報などを表記した各種の標識が専用の道路標識または付帯工作物に取付けられているが、雪や濃霧などによってこれらの道路標識が見えなくなっていたり、見落とした場合、安全運転を確保することができない。従来のカーナビゲーションシステムでは、雪や濃霧などによって道路標識が見えなくなっている状態で安全運転を支援する機能は備えていない。
【０００４】
本発明の目的は、トンネル内などＧＰＳ衛星からの電波を正常に受信できない環境、雪や濃霧などの天候によって道路標識が見えなくなっている環境であっても車両の現在位置を正しく提示し、安全な運転を支援することができる車両の運転支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、道路面または道路に隣接する付帯工作物に取付けられた無線タグに記録された情報を受信する無線タグ情報受信手段と、該無線タグ情報受信手段が受信した情報中に、緯度および経度からなる位置座標情報が含まれるか否かを判定し、含まれていれば当該位置座標情報を複数のＧＰＳ衛星から受信した位置座標情報に基づき車両の現在位置を地図上に表示するナビゲーションシステムに対してＧＰＳ衛星からの位置座標情報の代替情報として入力する情報判定手段とを備えることを特徴とする。
また、前記情報判定手段は、前記無線タグ情報受信手段が受信した情報中に、道路に常設または一時的に設置されている道路標識などの付帯工作物に取付けられた無線タグからの交通規制情報や工事情報などの告知情報が含まれているか否かを判定し、告知情報が含まれていれば当該告知情報を車載機器に入力し、音声または文字で運転者に通知することを特徴とする。
また、前記情報判定手段は、前記無線タグ情報受信手段が受信した情報中に、道路に隣接するガードレールや建造物に取付けられた無線タグからの警告情報が含まれているか否かを判定し、警告情報が含まれていれば当該警告情報を車載機器に入力し、音声または警告音あるいは文字で運転者に通知することを特徴とする。
また、前記情報判定手段は、前記無線タグ情報受信手段が受信した情報中に、道路の走行車線の両側路側位置付近に走行方向に沿って設置された無線タグからの走行位置情報が含まれているか否かを判定し、走行位置情報が含まれていれば当該走行位置情報を車載機器に入力し、音声または警告音あるいは文字で運転者に通知することを特徴とする。
また、道路の走行路面中央付近に沿って設置された無線タグからの受信電界強度を判定し、受信電界強度の値により走行路面の中央から右寄りまたは左寄りに逸脱していることを示す信号を車載機器に入力し、音声または警告音あるいは文字で運転者に通知する受信電界強度検出手段をさらに備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、トンネル内や高架下などのＧＰＳ衛星からの緯度・経度などの位置座標情報が取得できないような状況下においても、緯度・経度からなる位置座標情報を記録した無線タグをトンネル内や高架下などに設置しておき、車両に搭載した無線タグ情報受信手段により位置座標データを無線タグから取得し、その位置座標情報を車載のカーナビゲーションシステムにＧＰＳ衛星からの位置座標情報の代替情報として入力することにより、トンネル内や高架下などの環境であっても車両の現在位置を正確に運転者に提示し、安全運転を支援することができる。
また、道路に常設または一時的に設置されている道路標識などの付帯工作物に取付けられた無線タグから交通規制情報や工事情報などの告知情報を受信し、当該告知情報を車載の音声または文字出力手段から出力する（またはカーナビゲーションシステムに入力して音声で発音または文字で表示させる）ことにより、霧や雪などの悪天候などで見えにくかったり、見過ごした標識などに書かれていた道路情報などを確実に運転手あるいは同乗者に提供し、安全な走行を支援することができる。
また、道路に隣接するガードレールや建造物に取付けられた無線タグから建造物等の存在を示す警告情報を受信した場合、当該警告情報を車載機器の１つであるスピーカなどから警告を発することにより、ガードレールや建造物等が雪などに埋もれて見えなくなっている場合であっても、これらの建造物に接触あるいは衝突するなどの事故を未然に防止することができ、除雪車などを運行する場合に極めて有効なものとなる。
また、道路の走行車線の両側路側位置付近に走行方向に沿って設置された無線タグからの走行位置情報を受信した場合、走行位置が走行路面の中央から右寄りまたは左寄りに逸脱していることを示す警告を車載機器の１つであるスピーカなどから発することにより、対向車線や隣接車線を走行している他の車両との接触あるいは衝突事故を未然に防止することができる。
また、道路の走行路面中央付近に走行方向に沿って設置された無線タグからの受信電界強度を判定し、受信電界強度が閾値以下であれば走行位置が走行路面の中央から右寄りまたは左寄りに逸脱していることを示す警告を車載機器の１つであるスピーカ等から発することにより、前記と同様に、対向車線や隣接車線を走行している他の車両との接触あるいは衝突事故を未然に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明を実施する場合の一形態を図面を参照して具体的に説明する。
ここで、本発明を実施する際に使用される無線タグは次のような要件が満たされている製品を選択するのが望ましい。記憶容量は１２８バイト程度が適当であるが、より大容量の無線タグが選択される。道路状況の変化に対応して道路管理者が記録情報を書き換える必要があるために読み込み・書き込みが出来るものであり、電源の心配がない電池なしのパッシブ型を基本とする。
また、どの周波数の無線タグを使用するかは無線タグアンテナとのデータ通信距離を考慮したものを適宜使用する。現時点で製品化されている無線タグのうち、データ通信距離が長く小型化できるＵＨＦ帯や２．４５ＧＨｚ帯の無線タグが存在するが、水分に非常に弱く、雨などが降るとデータ通信距離が落ちることが多いため、小型化は出来ないが２ｍ程度のデータ通信距離がある１３５ｋＨｚ以下の無線ＩＣタグを使用することが望ましい。
ただし、それらの欠点が補える無線タグが登場してきた場合、よりデータ通信距離が長くより小型のものを選択することは言うまでもない。また、前述の無線タグとのデータ通信を行う無線タグアンテナは、無線タグとのデータ通信距離を考慮した大きさと性能の製品を選択することも言うまでもない。
【０００８】
図１は、本発明の実施の一形態を示すシステム構成図である。
本実施形態の無線タグを利用した車両の運転支援システム１００は、道路上の車線識別ラインや標識、一方通行などの交通規制情報あるいは工事情報などを告知するための道路標識などの付帯工作物、道路に隣接して設置されたガードレールあるいは住宅や電柱、塀など隣接建造物に設置した無線タグ１０１に記録された情報をアンテナ１０２を介して受信する無線タグ情報受信部１０３と、この無線タグ情報受信部１０３が受信した情報を判定する情報判定部１０４と、無線タグ１０１から受信した無線タグ情報の受信電界強度を判定する受信電界強度検出部１０５と、情報判定部１０４が判定した情報を車載機器１１０の１つであるスピーカ１１１や液晶モニタ１１２に音声（あるいは警告音）や文字で出力させ、運転者に通知するための音声出力部１０６および表示出力部１０７と、情報判定部１０４が判定した位置座標情報を車載機器１１０の１つであるカーナビゲーション装置１１３に入力する外部接続部１０８を備えている。
アンテナ１０２は、車両の床面に設置される低部アンテナ１０２ｂと天井部（または車両前面）に設置される天井部アンテナ１０２ａで構成されている。
【０００９】
情報判定部１０４は、無線タグ情報受信部１０３が受信した情報中に、緯度および経度からなる位置座標情報が含まれるか否かを判定し、含まれていれば当該位置座標情報を外部接続部１０８に入力し、カーナビゲーション装置２０３に対し、ＧＰＳ衛星からの位置座標情報の代替情報として入力する。無線タグ１０１に記録する位置座標情報は、ＧＰＳシステムで一般的に用いられているＷＧＳ−８４座標系の緯度・経度からなる位置座標情報を数値データとして設定する。
また、情報判定部１０４は、道路に常設または一時的に設置されている道路標識などの付帯工作物に取付けられた無線タグ１０１からの交通規制情報や工事情報などの告知情報が含まれているか否かを判定し、告知情報が含まれていれば当該告知情報を音声出力部１０６や表示出力部１０７に入力し、車載のスピーカ１１１や液晶モニタ１１２に音声（あるいは警告音）や文字で出力させる。
また、情報判定部１０４は、道路に隣接するガードレールや建造物に取付けられた無線タグ１０１からの警告情報が含まれているか否かを判定し、警告情報が含まれていれば当該警告情報を音声出力部１０６や表示出力部１０７に入力し、車載のスピーカ１１１や液晶モニタ１１２に音声（あるいは警告音）や文字で出力させる。
また、情報判定部１０４は、道路の走行車線の両側路側位置付近に走行方向に沿って設置された無線タグ１０１からの走行位置情報が含まれているか否かを判定し、右側寄りまたは左側寄りに偏って走行していることを示す走行位置情報が含まれていれば当該走行位置情報を車載機器に入力し、音声または警告音あるいは文字で運転者に通知することを特徴とする
一方、受信電界強度検出部１０５は、道路の走行路面中央付近に走行方向に沿って設置された無線タグ１０１からの受信電界強度を判定し、受信電界強度の値により走行位置が走行路面の中央から右寄りまたは左寄りに逸脱していることを示す信号を音声出力部１０６や表示出力部１０７に入力し、車載のスピーカ１１１や液晶モニタ１１２に音声（あるいは警告音）や文字で出力させる。
【００１０】
図２（ａ）は、無線タグ１０１に記録する情報の例を示す図であり、情報種別ＩＤ＝０００１の位置座標情報２０１と、情報種別ＩＤ＝０００２の告知情報２０２と、情報種別ＩＤ＝０００３の警告情報２０３と、情報種別ＩＤ＝０００４の走行位置情報２０４で構成されている。
位置座標情報２０１は、カーナビゲーション装置１１３との連携を考慮し、ＧＰＳで一般的に用いられているＷＧＳ−８４座標系で表される緯度・経度情報が数値データとして設定される。
道路規制情報や工事情報などの告知情報２０２には、道路規制の内容や工事内容を示す文字データが設定される。
ガードレールや住宅などが存在することを示す警告情報２０３には、存在する建造物や設備などを表す文字情報が設定される。
また、走行位置情報２０４には、走行車線における右側路側位置付近、左側路側位置付近、中央近であることを示す情報が設定される。右側路側位置付近であることを示す走行位置情報は、右側路側ラインに沿って配置された無線タグに記録される。また、左側路側位置付近であることを示す走行位置情報は、左側路側ラインに沿って配置された無線タグに記録される。中央位置付近であることを示す走行位置情報は、図２（ｂ）に示すように、走行車線の中央付近に沿って配置された無線タグ１０１に記録される。
受信電界強度検出部１０５は、車両２０５の低部アンテナ１０２ｂが受信した無線タグ１０１の受信電界強度が図２（ｃ）に示すように、所定値以上であれば、走行車線の中央付近を走行しているものと判定する。しかし、車両２０５が中央位置から右寄りまたは左寄りに偏って走行している場合には、受信電界強度が低くなるため、受信電界強度が所定値より低いという判定結果を基に、右寄りまたは左寄りに偏って走行している状態であるという判定結果を出力する。
【００１１】
なお、文字情報を音声で通知する場合には、音声出力部１０６が当該文字情報を音声に変換してスピーカ１１１から発生させる。
また、警告を行うための文字情報を警告音または警報音で発生させる場合、音声出力部１０６が警告音または警報音に変換してスピーカ１１１から発生させる。
なお、図２の構成の情報が道路面、道路標識、ガードレール、道路に隣接する電柱や住宅、塀などに設置される無線タグ１０１の全てに図２の構成の情報が設定されるものではなく、例えば道路に隣接する電柱や住宅の無線タグには、これらの構造物あるいは設備が存在することを示す情報のみが記録され、位置座標情報は記録されない。
道路面の中央付近あるいは路側位置付近に設置される無線タグ１０１には、走行位置情報２０４だけでなく、位置座標情報２０１、告知情報２０２、警告情報２０３が全て記録されることがある。
【００１２】
図３は、運転支援システム１００内の処理の流れを示すフローチャートである。
無線タグ情報受信部１０３は、道路面や付帯工作物などに設置された無線タグ１０１からの受信電波を常時監視しているが、天井部アンテナ１０２ａや低部アンテナ１０２ｂを介して道路標識やガードレールなどの付帯工作物または道路面に設置された無線タグ１０１から受信電波を検知した場合、その無線タグ１０１に記録された情報を受信する（ステップ３０１）。そして、受信した情報に交通規制情報や工事情報などの告知情報が含まれているか否かを判定し、告知情報が含まれていれば当該告知情報を音声出力部１０６や表示出力部１０７に入力し、車載のスピーカ１１１や液晶モニタ１１２に音声（あるいは警告音）や文字で出力させる（ステップ３０２，３０３）。
また、道路に隣接するガードレールや建造物に取付けられた無線タグ１０１からの警告情報が含まれているか否かを判定し、警告情報が含まれていれば当該警告情報を音声出力部１０６や表示出力部１０７に入力し、車載のスピーカ１１１や液晶モニタ１１２に音声（あるいは警告音）や文字で出力させる（ステップ３０４，３０５）。
また、緯度および経度からなる位置座標情報が含まれるか否かを判定し、含まれていれば当該位置座標情報を外部接続部１０８に入力し、カーナビゲーション装置２０３に対し、ＧＰＳ衛星からの位置座標情報の代替情報として入力する（ステップ３０６，３０７）。
また、道路の路側位置に設置された無線タグ１０１からの右寄り走行位置または左寄り走行位置を示す走行位置情報が含まれていた場合、当該走行位置情報を音声出力部１０６や表示出力部１０７に入力し、車載のスピーカ１１１や液晶モニタ１１２に音声（あるいは警告音）や文字で出力させる（ステップ３０８，３０９）。
また、低部アンテナ１０２ｂが道路の走行路面中央付近に走行方向に沿って設置された無線タグ１０１からの電波を受信した場合（ステップ３１０）、受信電界検出部１０５でその受信電界強度を判定し、受信電界強度の値が所定値より大きい場合には走行車線の中央付近を走行状態であることを示す信号を表示出力部１０７に入力し、車載の液晶モニタ１１２に文字または記号で出力させる（ステップ３１１）。しかし、受信電界強度が所定値より低い場合には、走行位置が走行路面の中央から右寄りまたは左寄りに逸脱していることを示す信号を表示出力部１０７に入力し、車載の液晶モニタ１１２に文字または記号で出力させる(ステップ３１２)。
【００１３】
図４は、無線タグの設置位置と車両の走行位置と関係を示す説明図であり、車両４２０は車両走行道路４１０の車両走行面４１１に描かれている路側ライン４１２と中央ライン４１３の範囲内を走行し、その車両４２０には底部アンテナ１０２ｂと天井部アンテナ１０２ａが搭載されている。なお、図４に示す中央ライン４１３は隣接車線との境界を示すものである。
車両４２０が走行する道路面のほぼ中央位置付近には走行方向に沿って無線タグ１０１が所定間隔で埋設されている。この無線タグ１０１に記録された情報は車両４２０に搭載された底部アンテナ１０２ｂによって受信される。
なお、天井部アンテナ１０２ａは道路の上方に設置された道路標識などに取付けられた無線タグの情報を受信する。
【００１４】
図５はトンネル内、高架下、ビルの谷間などでＧＰＳ衛星からの緯度・経度などの位置座標情報を取得できないような箇所や状況下において、走行する車両の位置座標情報を無線タグ１０１から取得する例を示した図である。
図示の例で示すように、車両４２０がトンネル５００内を走行する場合、底部アンテナ１０２ｂと道路面５０１に設置されている無線タグ１０１から位置座標情報を受信し、カーナビゲーション装置１１３にＧＰＳ衛星からの位置座標情報の代替情報として入力する。
カーナビゲーション装置１１３は、道路面５０１に設置されている無線タグ１０１から受信した位置座標情報によって車両の現在位置を認識する。
【００１５】
図６は、道路に常時設置されている道路標識などの交通情報や、道路工事などで一時的に設置されている看板などの工事中情報などの道路に関するさまざまな情報を無線タグから取得する例を示した図であり、車両４２０の天井部アンテナ１０２ａと、道路に設置された標識６０１や６０２に書かれている道路情報を記録した無線タグ１０１とで交信し、道路情報を受信する構成となっている。
車両４２０に搭載されている天井部アンテナ１０２ａで無線タグ１０１から道路情報を受信し、カーナビゲーション装置１１３やスピーカ１１１などの車載機器に入力し、工事情報などを音声や文字表示によって運転手などに提供する。
無線タグ１０１は、記録データの書き換えが可能であるため、工事期間などが変更になった場合、管理者が書き換え装置を用いて書き換えることができる。
【００１６】
図７は、車両走行面の中心付近などに設置されている無線タグ１０１と交信しながら車両道路走行面の中心付近を走行できるようにする例を示したもので、車両４２０から車両走行道路４１０に描かれている路側ライン４１２や対向車線との分離ライン４１４が雪４１５などで見えないような状況下において、車両４２０に搭載されている底部アンテナ１０２ｂと、車両走行面４１１に設置されている無線タグ１０１と交信することにより、車両走行道路４１０を設置されている無線タグ１０１に沿って走行できるようにしたものである。
図７（ａ）では、走行している車両４１０に搭載されている底部アンテナ１０２ｂが車両走行面４１１に設置されている無線タグ１０１と常にデータ通信を行う。無線タグ１０１と低部アンテナ１０２ｂのデータ通信可能距離は限界があり、その限界を超えるとデータ通信ができなくなる。無線タグ１０１と低部アンテナ１０２ｂでのデータ通信が可能であるということは、無線タグ１０１と低部アンテナ１０２ｂの距離が近いことを意味し、その際の電界強度は強いものとなっている。そのため、車両４１０は車両走行道路の中心付近に設置された無線タグ１０１の付近を走行していることなる。従って、受信電界強度が所定値より低くならない位置を走行するように現在の走行位置を通知することにより、走行車線を逸脱せずに走行させることが可能になる。
【００１７】
図８（ａ），（ｂ）は、車両走行道路４１０の路側ライン４１２と４１３に沿って左側無線タグ１０１Ｌと右側無線タグ１０１Ｒを設置し、これらの無線タグ１０１Ｌ，１０１Ｒからの走行位置情報を受信することにより、現在の走行位置を判定し、運転者に通知するものである。
図８（ａ）では、車両４２０が左側無線タグ１０１Ｌから、左側に偏って走行していることを示す走行位置情報を受信する。この場合、中央付近の無線タグ１０１および右側無線タグ１０１Ｒと低部アンテナ１０２ｂとは距離が大きくなるため、受信電界強度が所定値より低くなり、左側無線タグ１０２Ｌからの受信電界強度のみが所定値より大きくなる。そこで、左側無線タグ１０２Ｌからの受信情報を採用し、車両４２０が左寄りで走行している状態であることを示す情報をカーナビゲーション装置１１３やスピーカ１１１に入力し、警告を行う。
図８（ｂ）では、車両４２０が右無線タグ１０１Ｒから、右側に偏って走行していることを示す走行位置情報を受信する。この場合、中央付近の無線タグ１０１および左側無線タグ１０１Ｌと低部アンテナ１０２ｂとは距離が大きくなるため、受信電界強度が所定値より低くなり、右側無線タグ１０２Ｒからの受信電界強度のみが所定値より大きくなる。そこで、右側無線タグ１０２Ｒからの受信情報を採用し、車両４２０が右寄りで走行している状態であることを示す情報をカーナビゲーション装置１１３やスピーカ１１１に入力し、警告を行う。
【００１８】
図９（ａ），（ｂ）は、ガードレールや塀・壁などの建造物などに埋め込まれた複数の無線タグとデータ通信しながら除雪車などの車両がガードレールや塀・壁などの建造物が雪などで見えない状況下でも接触しないようにする例を示したもので、図９（ａ）においては、車両走行道路４１０などを除雪する除雪車両９０１の除雪ブレード９０２の両端部に無線タグアンテナ１０１ｃを設置し、車両走行道路面４１１の路側箇所などに設置されているガードレール９０３などのそばに設置された無線タグ１０１とデータ通信する。無線タグ１０１と無線タグアンテナ１０２ｃでデータ通信が可能であるということは、その無線タグ１０１と無線タグアンテナ１０１ｃはそのデータ通信が可能である状態であり、データ通信の電界強度は強く至近距離であるため、除雪車両９０１の除雪ブレード９０２がガードレール９０３と接触の恐れがあることになる。そのような状態である場合には、ガードレールなどと衝突する危険性があることを示す情報を車載のスピーカ１１１やカーナビゲーション装置１１３に入力し、音声または文字によって運転者に通知し、安全な除雪作業を支援する。
図９（ｂ）は、車両走行道路の近くなどに立てられている建物９１１などの外壁に無線タグ１０１を設置し、車両走行道路などを除雪する除雪車両９０１の除雪ブレード９０２の両端部に取り付けた無線タグアンテナ１０２ｃと交信する。データ通信が可能であるということは、その無線タグ１０１と無線タグアンテナ１０２ｃはそのデータ通信が互いに送受信できる状態であり、データ通信の電界強度は強く至近距離であることになり、除雪車両９０１の除雪ブレード９０２が建物９１と接触の恐れがあることになる。そのような状態である場合には、建物９０１などと衝突する危険性があることを示す情報を車載のスピーカ１１１やカーナビゲーション装置１１３に入力し、音声または文字によって運転者に通知し、安全な除雪作業を支援する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明による運転支援システムの一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】無線タグに記録される情報の構成例を示す図である。
【図３】図１の運転支援システムの処理の概要を示すフローチャートである。
【図４】車両走行道路に設置された無線タグと車両搭載の無線タグアンテナとのデータ通信の関係を示す説明図である。
【図５】トンネル内に設置され無線タグから位置座標情報を取得する例を示す説明図である。
【図６】道路標識などの付帯工作物に設置した無線タグから工事情報などの告知情報を取得する例を示す説明図である。
【図７】無線タグからの受信電界強度により走行位置の偏りを判定する例を説明する図である。
【図８】走行道路の両側の路側に無線タグを設置し、走行位置の偏りを判定する例を説明する図である。
【図９】走行道路の近傍の建物などに無線タグを設置し、衝突の危険性があることを通知する場合の例を説明する図である。
【符号の説明】
【００２０】
１００…運転支援システム
１０１…無線タグ
１０２…アンテナ
１０２ａ…天井部アンテナ
１０２ｂ…底部アンテナ
１０３…無線タグ情報受信部
１０４…情報判定部
１０５…受信電界強度検出部
１０６…音声出力部
１０７…表示出力部
１０８…外部出力部
１１０…車載機器
１１１…スピーカ
１１２…液晶モニタ
１１３…カーナビゲーション装置
４２０…車両
９０１…除雪車両
９０２…除雪ブレード
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路面や道路の付帯工作物に取付けた無線タグから現在位置情報などを受信して車両の運転を支援する運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無線タグによるナビゲーションシステムに関する技術として、例えば、下記特許文献１および特許文献２に記載のものが知られている。
下記特許文献１に記載のものは、スタート地点から目的地までのコースに沿って設置された無線タグを、電動車椅子などの車両に装備された装置で読み取り、障害物との衝突を回避しながら所定のコースに沿って目的地に向かって自動走行するものである。また、車両は車椅子であることを特徴としているものである。
また、下記特許文献２に記載のものは、車両道路の路側に相対向してループアンテナや無線タグを配置し、走行する車両との間で路車間データ通信を行うことによって車両の位置や方向を特定できるようにしたことを特徴としているものである。
【特許文献１】特開２００２−３４１９３９号公報
【特許文献２】特開２００３−２１７０９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術は、所定のコースに沿って目的地に自動走行するため、自動車などの車両のように最終目的地や目的地までの経路が運転手によって異なる場合や、目的地が途中で変更される場合には適用できないという問題がある。また、車両は車椅子であることを特徴としていることで自動車などには適用できない。
一方、上記特許文献２に記載の技術は、車両道路の路側に相対向してループアンテナや無線タグを配置し、走行する車両との間で路車間データ通信を行うことによって走行車両の位置や方向を特定できることを特徴としているため、道路情報などを無線タグなどから取得し、車両運転手などに提供するものではない。
一方また、複数のＧＰＳ衛星から受信した位置座標情報に基づき車両の現在の緯度及び経度からなる位置座標を算出し、その算出した位置座標によって車両の現在位置を地図上に表示するカーナビゲーションシステムが知られている。
しかしながら、このカーナビゲーションシステムでは、悪天候やトンネル内、高架下などではＧＰＳ衛星からの電波を受信できなくなることがあるため、車両の現在位置を運転者に提示できなくなるという問題がある。
また、道路には交通規制情報や工事情報などを表記した各種の標識が専用の道路標識または付帯工作物に取付けられているが、雪や濃霧などによってこれらの道路標識が見えなくなっていたり、見落とした場合、安全運転を確保することができない。従来のカーナビゲーションシステムでは、雪や濃霧などによって道路標識が見えなくなっている状態で安全運転を支援する機能は備えていない。
【０００４】
本発明の目的は、トンネル内などＧＰＳ衛星からの電波を正常に受信できない環境、雪や濃霧などの天候によって道路標識が見えなくなっている環境であっても車両の現在位置を正しく提示し、安全な運転を支援することができる車両の運転支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、道路面または道路に隣接する付帯工作物に取付けられた無線タグに記録された情報を受信する無線タグ情報受信手段と、該無線タグ情報受信手段が受信した情報中に、緯度および経度からなる位置座標情報が含まれるか否かを判定し、含まれていれば当該位置座標情報を複数のＧＰＳ衛星から受信した位置座標情報に基づき車両の現在位置を地図上に表示するナビゲーションシステムに対してＧＰＳ衛星からの位置座標情報の代替情報として入力する情報判定手段とを備えることを特徴とする。
また、前記情報判定手段は、前記無線タグ情報受信手段が受信した情報中に、道路に常設または一時的に設置されている道路標識などの付帯工作物に取付けられた無線タグからの交通規制情報や工事情報などの告知情報が含まれているか否かを判定し、告知情報が含まれていれば当該告知情報を車載機器に入力し、音声または文字で運転者に通知することを特徴とする。
また、前記情報判定手段は、前記無線タグ情報受信手段が受信した情報中に、道路に隣接するガードレールや建造物に取付けられた無線タグからの警告情報が含まれているか否かを判定し、警告情報が含まれていれば当該警告情報を車載機器に入力し、音声または警告音あるいは文字で運転者に通知することを特徴とする。
また、前記情報判定手段は、前記無線タグ情報受信手段が受信した情報中に、道路の走行車線の両側路側位置付近に走行方向に沿って設置された無線タグからの走行位置情報が含まれているか否かを判定し、走行位置情報が含まれていれば当該走行位置情報を車載機器に入力し、音声または警告音あるいは文字で運転者に通知することを特徴とする。
また、道路の走行路面中央付近に沿って設置された無線タグからの受信電界強度を判定し、受信電界強度の値により走行路面の中央から右寄りまたは左寄りに逸脱していることを示す信号を車載機器に入力し、音声または警告音あるいは文字で運転者に通知する受信電界強度検出手段をさらに備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、トンネル内や高架下などのＧＰＳ衛星からの緯度・経度などの位置座標情報が取得できないような状況下においても、緯度・経度からなる位置座標情報を記録した無線タグをトンネル内や高架下などに設置しておき、車両に搭載した無線タグ情報受信手段により位置座標データを無線タグから取得し、その位置座標情報を車載のカーナビゲーションシステムにＧＰＳ衛星からの位置座標情報の代替情報として入力することにより、トンネル内や高架下などの環境であっても車両の現在位置を正確に運転者に提示し、安全運転を支援することができる。
また、道路に常設または一時的に設置されている道路標識などの付帯工作物に取付けられた無線タグから交通規制情報や工事情報などの告知情報を受信し、当該告知情報を車載の音声または文字出力手段から出力する（またはカーナビゲーションシステムに入力して音声で発音または文字で表示させる）ことにより、霧や雪などの悪天候などで見えにくかったり、見過ごした標識などに書かれていた道路情報などを確実に運転手あるいは同乗者に提供し、安全な走行を支援することができる。
また、道路に隣接するガードレールや建造物に取付けられた無線タグから建造物等の存在を示す警告情報を受信した場合、当該警告情報を車載機器の１つであるスピーカなどから警告を発することにより、ガードレールや建造物等が雪などに埋もれて見えなくなっている場合であっても、これらの建造物に接触あるいは衝突するなどの事故を未然に防止することができ、除雪車などを運行する場合に極めて有効なものとなる。
また、道路の走行車線の両側路側位置付近に走行方向に沿って設置された無線タグからの走行位置情報を受信した場合、走行位置が走行路面の中央から右寄りまたは左寄りに逸脱していることを示す警告を車載機器の１つであるスピーカなどから発することにより、対向車線や隣接車線を走行している他の車両との接触あるいは衝突事故を未然に防止することができる。
また、道路の走行路面中央付近に走行方向に沿って設置された無線タグからの受信電界強度を判定し、受信電界強度が閾値以下であれば走行位置が走行路面の中央から右寄りまたは左寄りに逸脱していることを示す警告を車載機器の１つであるスピーカ等から発することにより、前記と同様に、対向車線や隣接車線を走行している他の車両との接触あるいは衝突事故を未然に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明を実施する場合の一形態を図面を参照して具体的に説明する。
ここで、本発明を実施する際に使用される無線タグは次のような要件が満たされている製品を選択するのが望ましい。記憶容量は１２８バイト程度が適当であるが、より大容量の無線タグが選択される。道路状況の変化に対応して道路管理者が記録情報を書き換える必要があるために読み込み・書き込みが出来るものであり、電源の心配がない電池なしのパッシブ型を基本とする。
また、どの周波数の無線タグを使用するかは無線タグアンテナとのデータ通信距離を考慮したものを適宜使用する。現時点で製品化されている無線タグのうち、データ通信距離が長く小型化できるＵＨＦ帯や２．４５ＧＨｚ帯の無線タグが存在するが、水分に非常に弱く、雨などが降るとデータ通信距離が落ちることが多いため、小型化は出来ないが２ｍ程度のデータ通信距離がある１３５ｋＨｚ以下の無線ＩＣタグを使用することが望ましい。
ただし、それらの欠点が補える無線タグが登場してきた場合、よりデータ通信距離が長くより小型のものを選択することは言うまでもない。また、前述の無線タグとのデータ通信を行う無線タグアンテナは、無線タグとのデータ通信距離を考慮した大きさと性能の製品を選択することも言うまでもない。
【０００８】
図１は、本発明の実施の一形態を示すシステム構成図である。
本実施形態の無線タグを利用した車両の運転支援システム１００は、道路上の車線識別ラインや標識、一方通行などの交通規制情報あるいは工事情報などを告知するための道路標識などの付帯工作物、道路に隣接して設置されたガードレールあるいは住宅や電柱、塀など隣接建造物に設置した無線タグ１０１に記録された情報をアンテナ１０２を介して受信する無線タグ情報受信部１０３と、この無線タグ情報受信部１０３が受信した情報を判定する情報判定部１０４と、無線タグ１０１から受信した無線タグ情報の受信電界強度を判定する受信電界強度検出部１０５と、情報判定部１０４が判定した情報を車載機器１１０の１つであるスピーカ１１１や液晶モニタ１１２に音声（あるいは警告音）や文字で出力させ、運転者に通知するための音声出力部１０６および表示出力部１０７と、情報判定部１０４が判定した位置座標情報を車載機器１１０の１つであるカーナビゲーション装置１１３に入力する外部接続部１０８を備えている。
アンテナ１０２は、車両の床面に設置される低部アンテナ１０２ｂと天井部（または車両前面）に設置される天井部アンテナ１０２ａで構成されている。
【０００９】
情報判定部１０４は、無線タグ情報受信部１０３が受信した情報中に、緯度および経度からなる位置座標情報が含まれるか否かを判定し、含まれていれば当該位置座標情報を外部接続部１０８に入力し、カーナビゲーション装置２０３に対し、ＧＰＳ衛星からの位置座標情報の代替情報として入力する。無線タグ１０１に記録する位置座標情報は、ＧＰＳシステムで一般的に用いられているＷＧＳ−８４座標系の緯度・経度からなる位置座標情報を数値データとして設定する。
また、情報判定部１０４は、道路に常設または一時的に設置されている道路標識などの付帯工作物に取付けられた無線タグ１０１からの交通規制情報や工事情報などの告知情報が含まれているか否かを判定し、告知情報が含まれていれば当該告知情報を音声出力部１０６や表示出力部１０７に入力し、車載のスピーカ１１１や液晶モニタ１１２に音声（あるいは警告音）や文字で出力させる。
また、情報判定部１０４は、道路に隣接するガードレールや建造物に取付けられた無線タグ１０１からの警告情報が含まれているか否かを判定し、警告情報が含まれていれば当該警告情報を音声出力部１０６や表示出力部１０７に入力し、車載のスピーカ１１１や液晶モニタ１１２に音声（あるいは警告音）や文字で出力させる。
また、情報判定部１０４は、道路の走行車線の両側路側位置付近に走行方向に沿って設置された無線タグ１０１からの走行位置情報が含まれているか否かを判定し、右側寄りまたは左側寄りに偏って走行していることを示す走行位置情報が含まれていれば当該走行位置情報を車載機器に入力し、音声または警告音あるいは文字で運転者に通知することを特徴とする
一方、受信電界強度検出部１０５は、道路の走行路面中央付近に走行方向に沿って設置された無線タグ１０１からの受信電界強度を判定し、受信電界強度の値により走行位置が走行路面の中央から右寄りまたは左寄りに逸脱していることを示す信号を音声出力部１０６や表示出力部１０７に入力し、車載のスピーカ１１１や液晶モニタ１１２に音声（あるいは警告音）や文字で出力させる。
【００１０】
図２（ａ）は、無線タグ１０１に記録する情報の例を示す図であり、情報種別ＩＤ＝０００１の位置座標情報２０１と、情報種別ＩＤ＝０００２の告知情報２０２と、情報種別ＩＤ＝０００３の警告情報２０３と、情報種別ＩＤ＝０００４の走行位置情報２０４で構成されている。
位置座標情報２０１は、カーナビゲーション装置１１３との連携を考慮し、ＧＰＳで一般的に用いられているＷＧＳ−８４座標系で表される緯度・経度情報が数値データとして設定される。
道路規制情報や工事情報などの告知情報２０２には、道路規制の内容や工事内容を示す文字データが設定される。
ガードレールや住宅などが存在することを示す警告情報２０３には、存在する建造物や設備などを表す文字情報が設定される。
また、走行位置情報２０４には、走行車線における右側路側位置付近、左側路側位置付近、中央近であることを示す情報が設定される。右側路側位置付近であることを示す走行位置情報は、右側路側ラインに沿って配置された無線タグに記録される。また、左側路側位置付近であることを示す走行位置情報は、左側路側ラインに沿って配置された無線タグに記録される。中央位置付近であることを示す走行位置情報は、図２（ｂ）に示すように、走行車線の中央付近に沿って配置された無線タグ１０１に記録される。
受信電界強度検出部１０５は、車両２０５の低部アンテナ１０２ｂが受信した無線タグ１０１の受信電界強度が図２（ｃ）に示すように、所定値以上であれば、走行車線の中央付近を走行しているものと判定する。しかし、車両２０５が中央位置から右寄りまたは左寄りに偏って走行している場合には、受信電界強度が低くなるため、受信電界強度が所定値より低いという判定結果を基に、右寄りまたは左寄りに偏って走行している状態であるという判定結果を出力する。
【００１１】
なお、文字情報を音声で通知する場合には、音声出力部１０６が当該文字情報を音声に変換してスピーカ１１１から発生させる。
また、警告を行うための文字情報を警告音または警報音で発生させる場合、音声出力部１０６が警告音または警報音に変換してスピーカ１１１から発生させる。
なお、図２の構成の情報が道路面、道路標識、ガードレール、道路に隣接する電柱や住宅、塀などに設置される無線タグ１０１の全てに図２の構成の情報が設定されるものではなく、例えば道路に隣接する電柱や住宅の無線タグには、これらの構造物あるいは設備が存在することを示す情報のみが記録され、位置座標情報は記録されない。
道路面の中央付近あるいは路側位置付近に設置される無線タグ１０１には、走行位置情報２０４だけでなく、位置座標情報２０１、告知情報２０２、警告情報２０３が全て記録されることがある。
【００１２】
図３は、運転支援システム１００内の処理の流れを示すフローチャートである。
無線タグ情報受信部１０３は、道路面や付帯工作物などに設置された無線タグ１０１からの受信電波を常時監視しているが、天井部アンテナ１０２ａや低部アンテナ１０２ｂを介して道路標識やガードレールなどの付帯工作物または道路面に設置された無線タグ１０１から受信電波を検知した場合、その無線タグ１０１に記録された情報を受信する（ステップ３０１）。そして、受信した情報に交通規制情報や工事情報などの告知情報が含まれているか否かを判定し、告知情報が含まれていれば当該告知情報を音声出力部１０６や表示出力部１０７に入力し、車載のスピーカ１１１や液晶モニタ１１２に音声（あるいは警告音）や文字で出力させる（ステップ３０２，３０３）。
また、道路に隣接するガードレールや建造物に取付けられた無線タグ１０１からの警告情報が含まれているか否かを判定し、警告情報が含まれていれば当該警告情報を音声出力部１０６や表示出力部１０７に入力し、車載のスピーカ１１１や液晶モニタ１１２に音声（あるいは警告音）や文字で出力させる（ステップ３０４，３０５）。
また、緯度および経度からなる位置座標情報が含まれるか否かを判定し、含まれていれば当該位置座標情報を外部接続部１０８に入力し、カーナビゲーション装置２０３に対し、ＧＰＳ衛星からの位置座標情報の代替情報として入力する（ステップ３０６，３０７）。
また、道路の路側位置に設置された無線タグ１０１からの右寄り走行位置または左寄り走行位置を示す走行位置情報が含まれていた場合、当該走行位置情報を音声出力部１０６や表示出力部１０７に入力し、車載のスピーカ１１１や液晶モニタ１１２に音声（あるいは警告音）や文字で出力させる（ステップ３０８，３０９）。
また、低部アンテナ１０２ｂが道路の走行路面中央付近に走行方向に沿って設置された無線タグ１０１からの電波を受信した場合（ステップ３１０）、受信電界検出部１０５でその受信電界強度を判定し、受信電界強度の値が所定値より大きい場合には走行車線の中央付近を走行状態であることを示す信号を表示出力部１０７に入力し、車載の液晶モニタ１１２に文字または記号で出力させる（ステップ３１１）。しかし、受信電界強度が所定値より低い場合には、走行位置が走行路面の中央から右寄りまたは左寄りに逸脱していることを示す信号を表示出力部１０７に入力し、車載の液晶モニタ１１２に文字または記号で出力させる(ステップ３１２)。
【００１３】
図４は、無線タグの設置位置と車両の走行位置と関係を示す説明図であり、車両４２０は車両走行道路４１０の車両走行面４１１に描かれている路側ライン４１２と中央ライン４１３の範囲内を走行し、その車両４２０には底部アンテナ１０２ｂと天井部アンテナ１０２ａが搭載されている。なお、図４に示す中央ライン４１３は隣接車線との境界を示すものである。
車両４２０が走行する道路面のほぼ中央位置付近には走行方向に沿って無線タグ１０１が所定間隔で埋設されている。この無線タグ１０１に記録された情報は車両４２０に搭載された底部アンテナ１０２ｂによって受信される。
なお、天井部アンテナ１０２ａは道路の上方に設置された道路標識などに取付けられた無線タグの情報を受信する。
【００１４】
図５はトンネル内、高架下、ビルの谷間などでＧＰＳ衛星からの緯度・経度などの位置座標情報を取得できないような箇所や状況下において、走行する車両の位置座標情報を無線タグ１０１から取得する例を示した図である。
図示の例で示すように、車両４２０がトンネル５００内を走行する場合、底部アンテナ１０２ｂと道路面５０１に設置されている無線タグ１０１から位置座標情報を受信し、カーナビゲーション装置１１３にＧＰＳ衛星からの位置座標情報の代替情報として入力する。
カーナビゲーション装置１１３は、道路面５０１に設置されている無線タグ１０１から受信した位置座標情報によって車両の現在位置を認識する。
【００１５】
図６は、道路に常時設置されている道路標識などの交通情報や、道路工事などで一時的に設置されている看板などの工事中情報などの道路に関するさまざまな情報を無線タグから取得する例を示した図であり、車両４２０の天井部アンテナ１０２ａと、道路に設置された標識６０１や６０２に書かれている道路情報を記録した無線タグ１０１とで交信し、道路情報を受信する構成となっている。
車両４２０に搭載されている天井部アンテナ１０２ａで無線タグ１０１から道路情報を受信し、カーナビゲーション装置１１３やスピーカ１１１などの車載機器に入力し、工事情報などを音声や文字表示によって運転手などに提供する。
無線タグ１０１は、記録データの書き換えが可能であるため、工事期間などが変更になった場合、管理者が書き換え装置を用いて書き換えることができる。
【００１６】
図７は、車両走行面の中心付近などに設置されている無線タグ１０１と交信しながら車両道路走行面の中心付近を走行できるようにする例を示したもので、車両４２０から車両走行道路４１０に描かれている路側ライン４１２や対向車線との分離ライン４１４が雪４１５などで見えないような状況下において、車両４２０に搭載されている底部アンテナ１０２ｂと、車両走行面４１１に設置されている無線タグ１０１と交信することにより、車両走行道路４１０を設置されている無線タグ１０１に沿って走行できるようにしたものである。
図７（ａ）では、走行している車両４１０に搭載されている底部アンテナ１０２ｂが車両走行面４１１に設置されている無線タグ１０１と常にデータ通信を行う。無線タグ１０１と低部アンテナ１０２ｂのデータ通信可能距離は限界があり、その限界を超えるとデータ通信ができなくなる。無線タグ１０１と低部アンテナ１０２ｂでのデータ通信が可能であるということは、無線タグ１０１と低部アンテナ１０２ｂの距離が近いことを意味し、その際の電界強度は強いものとなっている。そのため、車両４１０は車両走行道路の中心付近に設置された無線タグ１０１の付近を走行していることなる。従って、受信電界強度が所定値より低くならない位置を走行するように現在の走行位置を通知することにより、走行車線を逸脱せずに走行させることが可能になる。
【００１７】
図８（ａ），（ｂ）は、車両走行道路４１０の路側ライン４１２と４１３に沿って左側無線タグ１０１Ｌと右側無線タグ１０１Ｒを設置し、これらの無線タグ１０１Ｌ，１０１Ｒからの走行位置情報を受信することにより、現在の走行位置を判定し、運転者に通知するものである。
図８（ａ）では、車両４２０が左側無線タグ１０１Ｌから、左側に偏って走行していることを示す走行位置情報を受信する。この場合、中央付近の無線タグ１０１および右側無線タグ１０１Ｒと低部アンテナ１０２ｂとは距離が大きくなるため、受信電界強度が所定値より低くなり、左側無線タグ１０２Ｌからの受信電界強度のみが所定値より大きくなる。そこで、左側無線タグ１０２Ｌからの受信情報を採用し、車両４２０が左寄りで走行している状態であることを示す情報をカーナビゲーション装置１１３やスピーカ１１１に入力し、警告を行う。
図８（ｂ）では、車両４２０が右無線タグ１０１Ｒから、右側に偏って走行していることを示す走行位置情報を受信する。この場合、中央付近の無線タグ１０１および左側無線タグ１０１Ｌと低部アンテナ１０２ｂとは距離が大きくなるため、受信電界強度が所定値より低くなり、右側無線タグ１０２Ｒからの受信電界強度のみが所定値より大きくなる。そこで、右側無線タグ１０２Ｒからの受信情報を採用し、車両４２０が右寄りで走行している状態であることを示す情報をカーナビゲーション装置１１３やスピーカ１１１に入力し、警告を行う。
【００１８】
図９（ａ），（ｂ）は、ガードレールや塀・壁などの建造物などに埋め込まれた複数の無線タグとデータ通信しながら除雪車などの車両がガードレールや塀・壁などの建造物が雪などで見えない状況下でも接触しないようにする例を示したもので、図９（ａ）においては、車両走行道路４１０などを除雪する除雪車両９０１の除雪ブレード９０２の両端部に無線タグアンテナ１０１ｃを設置し、車両走行道路面４１１の路側箇所などに設置されているガードレール９０３などのそばに設置された無線タグ１０１とデータ通信する。無線タグ１０１と無線タグアンテナ１０２ｃでデータ通信が可能であるということは、その無線タグ１０１と無線タグアンテナ１０１ｃはそのデータ通信が可能である状態であり、データ通信の電界強度は強く至近距離であるため、除雪車両９０１の除雪ブレード９０２がガードレール９０３と接触の恐れがあることになる。そのような状態である場合には、ガードレールなどと衝突する危険性があることを示す情報を車載のスピーカ１１１やカーナビゲーション装置１１３に入力し、音声または文字によって運転者に通知し、安全な除雪作業を支援する。
図９（ｂ）は、車両走行道路の近くなどに立てられている建物９１１などの外壁に無線タグ１０１を設置し、車両走行道路などを除雪する除雪車両９０１の除雪ブレード９０２の両端部に取り付けた無線タグアンテナ１０２ｃと交信する。データ通信が可能であるということは、その無線タグ１０１と無線タグアンテナ１０２ｃはそのデータ通信が互いに送受信できる状態であり、データ通信の電界強度は強く至近距離であることになり、除雪車両９０１の除雪ブレード９０２が建物９１と接触の恐れがあることになる。そのような状態である場合には、建物９０１などと衝突する危険性があることを示す情報を車載のスピーカ１１１やカーナビゲーション装置１１３に入力し、音声または文字によって運転者に通知し、安全な除雪作業を支援する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明による運転支援システムの一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】無線タグに記録される情報の構成例を示す図である。
【図３】図１の運転支援システムの処理の概要を示すフローチャートである。
【図４】車両走行道路に設置された無線タグと車両搭載の無線タグアンテナとのデータ通信の関係を示す説明図である。
【図５】トンネル内に設置され無線タグから位置座標情報を取得する例を示す説明図である。
【図６】道路標識などの付帯工作物に設置した無線タグから工事情報などの告知情報を取得する例を示す説明図である。
【図７】無線タグからの受信電界強度により走行位置の偏りを判定する例を説明する図である。
【図８】走行道路の両側の路側に無線タグを設置し、走行位置の偏りを判定する例を説明する図である。
【図９】走行道路の近傍の建物などに無線タグを設置し、衝突の危険性があることを通知する場合の例を説明する図である。
【符号の説明】
【００２０】
１００…運転支援システム
１０１…無線タグ
１０２…アンテナ
１０２ａ…天井部アンテナ
１０２ｂ…底部アンテナ
１０３…無線タグ情報受信部
１０４…情報判定部
１０５…受信電界強度検出部
１０６…音声出力部
１０７…表示出力部
１０８…外部出力部
１１０…車載機器
１１１…スピーカ
１１２…液晶モニタ
１１３…カーナビゲーション装置
４２０…車両
９０１…除雪車両
９０２…除雪ブレード
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上における車両の運転を支援する運転支援システムであって、
道路面または道路に隣接する付帯工作物に取付けられた無線タグに記録された情報を受信する無線タグ情報受信手段と、該無線タグ情報受信手段が受信した情報中に、緯度および経度からなる位置座標情報が含まれるか否かを判定し、含まれていれば当該位置座標情報を複数のＧＰＳ衛星から受信した位置座標情報に基づき車両の現在位置を地図上に表示するナビゲーションシステムに対してＧＰＳ衛星からの位置座標情報の代替情報として入力する情報判定手段とを備えることを特徴とする車両の運転支援システム。
【請求項２】
前記情報判定手段は、前記無線タグ情報受信手段が受信した情報中に、道路に常設または一時的に設置されている道路標識などの付帯工作物に取付けられた無線タグからの交通規制情報や工事情報などの告知情報が含まれているか否かを判定し、告知情報が含まれていれば当該告知情報を車載機器に入力し、音声または文字で運転者に通知することを特徴とする請求項１に記載の車両の運転支援システム。
【請求項３】
前記情報判定手段は、前記無線タグ情報受信手段が受信した情報中に、道路に隣接するガードレールや建造物に取付けられた無線タグからの警告情報が含まれているか否かを判定し、警告情報が含まれていれば当該警告情報を車載機器に入力し、音声または警告音あるいは文字で運転者に通知することを特徴とする請求項１または２に記載の車両の運転支援システム。
【請求項４】
前記情報判定手段は、前記無線タグ情報受信手段が受信した情報中に、道路の走行車線の両側路側位置付近に走行方向に沿って設置された無線タグからの走行位置情報が含まれているか否かを判定し、走行位置情報が含まれていれば当該走行位置情報を車載機器に入力し、音声または警告音あるいは文字で運転者に通知することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両の運転支援システム。
【請求項５】
道路の走行路面中央付近に走行方向に沿って設置された無線タグからの受信電界強度を判定し、受信電界強度の値により走行路面の中央から右寄りまたは左寄りに逸脱していることを示す信号を車載機器に入力し、音声または警告音あるいは文字で運転者に通知する受信電界強度検出手段をさらに備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両の運転支援システム。
【請求項１】
道路上における車両の運転を支援する運転支援システムであって、
道路面または道路に隣接する付帯工作物に取付けられた無線タグに記録された情報を受信する無線タグ情報受信手段と、該無線タグ情報受信手段が受信した情報中に、緯度および経度からなる位置座標情報が含まれるか否かを判定し、含まれていれば当該位置座標情報を複数のＧＰＳ衛星から受信した位置座標情報に基づき車両の現在位置を地図上に表示するナビゲーションシステムに対してＧＰＳ衛星からの位置座標情報の代替情報として入力する情報判定手段とを備えることを特徴とする車両の運転支援システム。
【請求項２】
前記情報判定手段は、前記無線タグ情報受信手段が受信した情報中に、道路に常設または一時的に設置されている道路標識などの付帯工作物に取付けられた無線タグからの交通規制情報や工事情報などの告知情報が含まれているか否かを判定し、告知情報が含まれていれば当該告知情報を車載機器に入力し、音声または文字で運転者に通知することを特徴とする請求項１に記載の車両の運転支援システム。
【請求項３】
前記情報判定手段は、前記無線タグ情報受信手段が受信した情報中に、道路に隣接するガードレールや建造物に取付けられた無線タグからの警告情報が含まれているか否かを判定し、警告情報が含まれていれば当該警告情報を車載機器に入力し、音声または警告音あるいは文字で運転者に通知することを特徴とする請求項１または２に記載の車両の運転支援システム。
【請求項４】
前記情報判定手段は、前記無線タグ情報受信手段が受信した情報中に、道路の走行車線の両側路側位置付近に走行方向に沿って設置された無線タグからの走行位置情報が含まれているか否かを判定し、走行位置情報が含まれていれば当該走行位置情報を車載機器に入力し、音声または警告音あるいは文字で運転者に通知することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両の運転支援システム。
【請求項５】
道路の走行路面中央付近に走行方向に沿って設置された無線タグからの受信電界強度を判定し、受信電界強度の値により走行路面の中央から右寄りまたは左寄りに逸脱していることを示す信号を車載機器に入力し、音声または警告音あるいは文字で運転者に通知する受信電界強度検出手段をさらに備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両の運転支援システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００６−３１０７２（Ｐ２００６−３１０７２Ａ）
【公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２０４２７７（Ｐ２００４−２０４２７７）
【出願日】平成１６年７月１２日（２００４．７．１２）
【出願人】（０００２３３０５５）日立ソフトウエアエンジニアリング株式会社 (1,610)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年７月１２日（２００４．７．１２）
【出願人】（０００２３３０５５）日立ソフトウエアエンジニアリング株式会社 (1,610)
【Ｆターム（参考）】
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