車両の障害物検知装置
【課題】レーダユニット１を備えた障害物検知装置において、そのレーダユニット１が誤検知した障害物に対してブレーキ作動手段２１等の作動機器（ブレーキ作動手段２１、シートベルトプリテンショナ２２）が作動するのを出来る限り防止する。
【解決手段】レーダユニット１が検知した障害物が誤検知によるものであるか否かを判定して、誤検知によるものであると判定したときに、そのレーダユニット１が誤検知した場所である誤検知場所を検出して誤検知場所記憶手段（記憶装置１９）に記憶しておき、自車両がその記憶した誤検知場所を走行していると判定したときに、作動機器の制御を停止する等して、レーダユニット１が検知した障害物に対してブレーキ等の作動機器を作動させないようにする。
【解決手段】レーダユニット１が検知した障害物が誤検知によるものであるか否かを判定して、誤検知によるものであると判定したときに、そのレーダユニット１が誤検知した場所である誤検知場所を検出して誤検知場所記憶手段（記憶装置１９）に記憶しておき、自車両がその記憶した誤検知場所を走行していると判定したときに、作動機器の制御を停止する等して、レーダユニット１が検知した障害物に対してブレーキ等の作動機器を作動させないようにする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両前方の障害物を検知するレーダユニットを備えた車両の障害物検知装置に関する技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、レーダ波を自車両前方に送信して、そのレーダ波が自車両前方の障害物に当たって反射してきた反射波を受信することで、障害物を検知するレーダユニットを備えた障害物検知装置はよく知られており、このようなレーダユニットにより検出された障害物に対して接触可能性があると判定したときには、自車両の各車輪に制動力を付与したり、警報器を作動させて乗員に警報を発したりするようにしている（例えば、特許文献１参照）。また、レーダユニットにより検出された障害物が、先行車両であると判定したときには、その先行車両に対して追従走行を行うようにしている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平７−２１５１４７号公報
【特許文献２】特開２００３−２００７５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記のようなレーダユニットを搭載した車両が、例えば、レーダ波を出力しているような施設（軍事基地等）の近傍や、地中に埋められた高圧電線の点検用等して設けられたマンホールの近傍を走行しているときに、実際には車両前方に存在しない障害物を車両前方に存在するものとして誤って検知する場合がある。この場合、障害物が存在しないにも拘わらず、その誤検知した障害物に対してブレーキ等が作動してしまい、このため、乗員に不審感や煩わしさ感を与えてしまう。
【０００４】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、上記のようなレーダユニットを備えた障害物検知装置に対して、その構成を改良することによって、レーダユニットが誤検知した障害物に対してブレーキ等の作動機器が作動するのを出来る限り防止しようとすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するために、この発明では、レーダユニットが検知した障害物が誤検知によるものであるか否かを判定して、誤検知によるものであると判定したときに、その誤検知した場所である誤検知場所を検出して記憶しておき、自車両がその記憶した誤検知場所を走行していると判定したときに、レーダユニットが検知した障害物に対してブレーキ等の作動機器を作動させないようにした。
【０００６】
具体的には、請求項１の発明では、自車両前方の障害物を検知するレーダユニットと、該レーダユニットからの障害物検知情報を受けて自車両の作動機器を制御する作動機器制御手段とを備えた車両の障害物検知装置を対象とする。
【０００７】
そして、上記レーダユニットが検知した障害物が誤検知によるものであるか否かを判定する誤検知判定手段と、上記誤検知判定手段によって上記障害物が誤検知によるものであると判定されたときに、上記レーダユニットが誤検知した場所である誤検知場所を検出する誤検知場所検出手段と、上記誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所を記憶する誤検知場所記憶手段と、自車両が、上記誤検知場所記憶手段に記憶された誤検知場所を走行しているか否かを判定する誤検知場所走行判定手段とを備え、上記作動機器制御手段は、上記誤検知場所走行判定手段によって自車両が上記誤検知場所を走行していると判定されたときには、上記レーダユニットが検知した障害物に対して上記作動機器を作動させないように構成されているものとする。
【０００８】
上記の構成により、誤検知判定手段によって、レーダユニットが検知した障害物が誤検知によるものであると判定されたときには、誤検知場所検出手段によって、そのレーダユニットが誤検知した場所である誤検知場所が検出され、その検出された誤検知場所が誤検知場所記憶手段に記憶される。そして、誤検知場所走行判定手段によって自車両が上記記憶された誤検知場所を走行していると判定されたときには、作動機器制御手段は、レーダユニットが検知した障害物に対してブレーキ等の作動機器を作動させないようする。すなわち、誤検知場所は、通常、レーダ波を出力しているような施設の近傍や、地中に埋められた高圧電線の点検用等して設けられたマンホールの近傍であり、そのような誤検知が生じる場所では、そこを走行する毎に誤検知が生じる。このため、その誤検知場所を記憶しておき、そこを走行しているときにレーダユニットが検知した障害物に対して作動機器を作動させないようにする。この結果、自車両が、誤検知場所記憶手段に記憶された誤検知場所を走行する際には、レーダユニットが誤検知した障害物に対してブレーキ等の作動機器が作動するようなことはなくなる。
【０００９】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、上記誤検知判定手段は、車両前方を撮像する撮像手段を有していて、該撮像手段により撮像された画像データと、上記レーダユニットからの障害物情報とを比較することで、該レーダユニットが検知した障害物が誤検知によるものであるか否かを判定するように構成されているものとする。
【００１０】
このことで、撮像手段により撮像された画像データに、レーダユニットが検知した障害物に対応する物体が存在しないときには、その障害物が誤検知によるものであると判定することができ、レーダユニットが検知した障害物が誤検知によるものであるか否かの判定を容易に行うことができる。
【００１１】
請求項３の発明では、請求項１の発明において、上記誤検知判定手段は、上記レーダユニットが検知した障害物に対する自車両の衝突を検出する衝突検出手段を有していて、自車両が該障害物の存在位置を通り過ぎたときにおいて、上記衝突検出手段により該障害物に対する自車両の衝突が検出されなかったときに、上記レーダユニットが検知した障害物が誤検知によるものであると判定するように構成されているものとする。
【００１２】
すなわち、レーダユニットが誤検知した障害物は、突然現れて消えることが多く、その障害物に対してブレーキ作動手段を作動させているときに消えてしまい、この結果、ブレーキ作動手段の作動を中止することになり、自車両は、その障害物に衝突することなく、その障害物の存在位置（レーダユニットにより存在しているとされる位置）を通り過ぎることになる。したがって、その障害物の存在位置を通り過ぎても衝突が検出されなかったときには、レーダユニットが検知した障害物が誤検知によるものであることが容易に分かる。
【００１３】
請求項４の発明では、請求項１〜３のいずれか１つの発明において、上記作動機器制御手段は、上記誤検知場所走行判定手段によって自車両が上記誤検知場所を走行していると判定されたときに、上記レーダユニットが検知した障害物を、上記作動機器の制御対象障害物から除外することで、該障害物に対して該作動機器を作動させないように構成されているものとする。
【００１４】
請求項５の発明では、請求項１〜３のいずれか１つの発明において、上記作動機器制御手段は、上記誤検知場所走行判定手段によって自車両が上記誤検知場所を走行していると判定されたときに、上記作動機器の制御を停止することで、上記レーダユニットが検知した障害物に対して上記作動機器を作動させないように構成されているものとする。
【００１５】
これら請求項４及び５の発明により、レーダユニットが誤検知した障害物に対して作動機器を作動させないようにすることが容易にできる。
【００１６】
請求項６の発明では、請求項１〜５のいずれか１つの発明において、上記誤検知場所記憶手段は、上記誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所と、同じ誤検知場所の検出回数とを記憶するように構成され、上記作動機器制御手段は、上記誤検知場所走行判定手段によって自車両が上記誤検知場所を走行していると判定されたときにおいて、当該誤検知場所の検出回数が所定回数以上であるときに、上記レーダユニットが検知した障害物に対して上記作動機器を作動させないように構成されているものとする。
【００１７】
このことで、ほぼ確実に誤検知が生じる誤検知場所において、レーダユニットが検知した障害物に対して作動機器を作動させないようにすることができる。
【００１８】
請求項７の発明では、請求項１〜６のいずれか１つの発明において、自車両と、上記障害物検知装置を備えた他車両との間で通信を行うための通信手段を備え、上記通信手段は、自車両及び他車両の上記誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所を相互に送受信するように構成され、上記誤検知場所記憶手段は、自車両及び他車両の上記誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所を記憶するように構成されているものとする。
【００１９】
このことにより、複数の車両で誤検知場所の情報を共有することができ、自車両が初めて走行する場所であっても、他車両の誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所において、レーダユニットが検知した障害物に対して作動機器が作動しなくなり、レーダユニットが誤検知した障害物に対してブレーキ等の作動機器が作動する機会を出来る限り低減することができる。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように、本発明の車両の障害物検知装置によると、レーダユニットが誤検知した場所である誤検知場所を記憶しておき、自車両がその記憶した誤検知場所を走行していると判定したときに、レーダユニットが検知した障害物に対して作動機器を作動させないようにしたことにより、レーダユニットが誤検知した障害物に対してブレーキ等の作動機器が作動するのを出来る限り防止することができ、乗員に不審感や煩わしさ感を与えるのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２２】
図１は、本発明の実施形態に係る障害物検知装置を搭載した車両Ｗ（自車両に相当し、本実施形態では自動車である）を示し、この車両Ｗの前端部に、車両Ｗの前方に存在する障害物を検知するレーダユニット１が設けられている。このレーダユニット１は、図２に示すように、ミリ波（レーダ波）を車両Ｗの前方に向けて略水平方向に所定角度範囲をスキャンしながら送信する送信部２と、そのミリ波が車両Ｗの前方の障害物に当たって反射してきた反射波を受信する受信部３と、この受信部３で受信したデータに基づいて、後述の如く障害物の検知処理を行う処理部４とを有してユニット化されたものである。
【００２３】
上記車両Ｗには、上記レーダユニット１の処理部４からの障害物検知情報を受けて車両Ｗの作動機器を制御する作動機器制御手段としてのコントロールユニット１１が設けられている。上記作動機器としては、本実施形態では、後述するブレーキ作動手段２１及びシートベルトプリテンショナ２２である。
【００２４】
また、上記車両には、図２に示すように、車両Ｗの車速を検出する車速センサ１２と、車両Ｗに生じるヨーレートを検出するヨーレートセンサ１３と、車両Ｗの障害物への衝突を検出する衝突検出手段としてのＧセンサ１４とが設けられており、これら各センサ１２〜１４からの検出情報が上記コントロールユニット１１に入力されるようになっている。
【００２５】
さらに、上記車両Ｗには、車両Ｗの現在位置を検出するＧＰＳセンサ１５と、道路地図情報を記憶するＤＶＤ−ＲＯＭ１６とが設けられており、これらＧＰＳセンサ１５及びＤＶＤ−ＲＯＭ１６は、ナビゲーション装置１７の構成要素の一部であり、ナビゲーション装置１７に設けた制御部が、ＧＰＳセンサ１５により検出された車両Ｗの現在位置情報と、ＤＶＤ−ＲＯＭ１６に記憶された道路地図情報とに基づいて、ナビゲーションを行うようになっている。そして、コントロールユニット１１は、上記ＧＰＳセンサ１５からの情報を入力して、この入力情報に基づいて、後述の誤検知場所を検出するようになっている。
【００２６】
また、上記車両Ｗには、図１及び図２に示すように、車両前方を撮像する撮像手段としてのＣＣＤカメラ１８が設けられており、このＣＣＤカメラ１８により撮像された画像データが、コントロールユニット１１に入力されるようになっている。
【００２７】
さらにまた、上記車両Ｗには、図２に示すように、後述の誤検知場所を記憶する誤検知場所記憶手段としての記憶装置１９が設けられており、この記憶装置１９は、コントロールユニット１１に対して情報を授受可能に接続されている。
【００２８】
さらに、上記車両Ｗには、乗員に対して各種の情報を音声によって報知するためのスピーカ２０が設けられており、コントロールユニット１１によって、そのスピーカ２０の作動が制御される。
【００２９】
上記ブレーキ作動手段２１は、車両Ｗのブレーキを作動させて各車輪３１に制動力を付与するものである。また、シートベルトプリテンショナ２２は、車両Ｗのシート４１に着座している乗員が着用しているシートベルト５１を巻き取って該シートベルト５１に所定張力を付与することで、該乗員を拘束するものである。
【００３０】
ここで、車両Ｗに搭載されているシートベルト装置について説明する。このシートベルト装置は、図１に示すように、上記シートベルト５１を巻き取るリトラクタ部５３と、このリトラクタ部５３から引き出されたシートベルト５１の先端部が取り付けられたラップアンカー部５４と、シートベルト５１の長さ方向中間部に配設されたタング５２が着脱可能に係合するバックル部５５とを有する３点式に構成されている。上記バックル部５５は、シート４１の車幅方向内側で車体に固定されている一方、リトラクタ部５３及びラップアンカー部５４は、シート４１を挟んでバックル部５５とは反対側である車幅方向外側で車体に固定されている。上記リトラクタ部５３から引き出されたシートベルト５１は、シート４１の車幅方向外側の上方位置に設けられたスリップガイド５７により、その引き出し方向が上向きから下向きに変換されて、その先端部が上記ラップアンカー部５４に取り付けられている。上記タング５２は、上記スリップガイド５７とラップアンカー部５４との間でシートベルト５１に対して摺動可能に設けられており、このタング５２が上記バックル部５５に係合されることで、シートベルト５１の着用状態となる。
【００３１】
上記シートベルト装置のリトラクタ部５３内に、上記シートベルトプリテンショナ２２が設けられている。本実施形態では、シートベルトプリテンショナ２２は、図２に示すように、電動モータ等により上記シートベルト５１を巻き取る第１プリテンショナ機構２２ａと、インフレータで発生するガスにより上記シートベルト５１を巻き取る第２プリテンショナ機構２２ｂとからなっており、上記コントロールユニット１１が上記レーダユニット１の処理部４からの障害物検知情報に基づいて、車両Ｗの障害物への衝突を予知したとき（例えば、車両Ｗが障害物に衝突するまでの予測時間が、予め決めた基準時間よりも短いとき）には、第１プリテンショナ機構２２ａを作動させることで、シートベルト５１に所定張力を付与する一方、コントロールユニット１１がＧセンサ１４により車両Ｗの障害物への衝突を検出したときには、第２プリテンショナ機構２２ｂを作動させることで、上記第１プリテンショナ機構２２ａを作動させたときよりも大きな張力をシートベルト５１に付与するようになっている。
【００３２】
上記コントロールユニット１１は、上記車速センサ１２及びヨーレート検出センサ１３の検出値に基づいて車両Ｗの旋回半径を求める。具体的には、車両Ｗの旋回半径Ｒは、ヨーレートをφとし、車両Ｗの速度をＶとして、
Ｒ＝Ｖ／φ
より求める。
【００３３】
尚、車両Ｗの横加速度を検出する横加速度検出センサ、又は車両Ｗのステアリングホイールの操舵角を検出する舵角センサを設けて、この横加速度検出センサ又は舵角センサの検出値を、上記ヨーレート検出センサ１３の検出値の代わりに用いて車両Ｗの旋回半径を求めるようにしてもよい。
【００３４】
上記レーダユニット１の処理部４は、図２に示すように、受信部３で受信したデータに対してフィルタ処理やＦＦＴ処理等のデータ処理を行って、障害物の検知を行うデータ処理部４ａと、このデータ処理部４ａより、上記処理されたデータを入力し、かつ、上記コントロールユニット１１より車両Ｗの車速及び旋回半径を入力して、これら入力情報に基づいて、上記検知された障害物の、予め設定した設定時間（ミリ波のスキャン時間に対応する時間）経過後の位置を推定する位置推定部４ｂと、この位置推定部４ｂにより推定された位置を基準にしてその周囲に所定の大きさの領域を設定するとともに、上記設定時間経過後に検知された障害物が、上記設定された領域内に存在するときには、上記位置を推定した障害物と同一であると判定する一方、領域外に存在するときには、新規な障害物であると判定する同一判定部４ｃとを有している。同一判定部４ｃは、こうして検知した障害物の情報（障害物の車両Ｗとの距離、車両Ｗに対する方位、相対速度ベクトル（向き及び大きさ）等）を、障害物検知情報として上記コントロールユニット１１に送信する。
【００３５】
ここで、上記コントロールユニット１１による上記作動機器（ブレーキ作動手段２１及びシートベルトプリテンショナ２２）の制御処理動作について、図３のフローチャートを参照しながら説明する。
【００３６】
先ず、最初のステップＳ１で、車速センサ１２及びヨーレートセンサ１３の各検出値である車速及びヨーレートを入力し、次のステップＳ２で、車速及びヨーレートに基づいて車両Ｗの旋回半径を求め、次のステップＳ３で、その車速及び旋回半径をレーダユニット１の処理部４における位置推定部４ｂへ出力する。
【００３７】
次のステップＳ４では、レーダユニット１の処理部４における同一判定部４ｃより障害物検知情報を入力し、次のステップＳ５で、その障害物検知情報に基づいて車両Ｗの障害物への衝突が予知されるか否かを判定する。
【００３８】
上記ステップＳ５の判定がＮＯであるときには、そのままリターンする一方、ステップＳ５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ６に進んで、ブレーキ作動手段２１を作動させることで、各車輪３１のブレーキを作動させるとともに、シートベルトプリテンショナ２２の第１プリテンショナ機構２２ａを作動させることで、シートベルト５１に所定張力を付与する。
【００３９】
そして、次のステップＳ７で、Ｇセンサ１５からの情報に基づいて車両Ｗの障害物への衝突があったか否かを判定し、このステップＳ７の判定がＮＯであるときには、そのままリターンする一方、ステップＳ７の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ８に進んで、シートベルトプリテンショナ２２の第２プリテンショナ機構２２ｂを作動させることで、シートベルト５１に更に大きな張力を付与し、しかる後にリターンする。
【００４０】
尚、コントロールユニット１１は、車両Ｗと障害物との相対速度及び車両Ｗの車速に基づいて、レーダユニットが検知した障害物が移動物体であるか又は静止物体であるかを判定しかつ移動物体である場合に先行車両であるか否かを判定して、障害物が先行車両である場合に、予め設定された目標車間距離を維持するように上記ブレーキ作動手段２１やスロットル弁開閉アクチュエータ等を制御することで、車両Ｗを先行車両に対して追従走行させる追従走行制御を行うことも可能である。
【００４１】
上記レーダユニット１は、車両Ｗが、例えば、レーダ波を出力しているような施設（軍事基地等）の近傍や、地中に埋められた高圧電線の点検用等して設けられたマンホールの近傍を走行しているときに、実際には車両Ｗ前方に存在しない障害物を、車両Ｗ前方に存在するものとして誤って検知する場合があり、そのような誤検知が生じる場所では、そこを走行する毎に誤検知が生じる。
【００４２】
そこで、コントロールユニット１１は、レーダユニット１が検知した障害物が誤検知によるものであるか否かを判定し、誤検知によるものであると判定したときに、そのレーダユニット１が誤検知した場所である誤検知場所を検出し、その誤検知場所を上記記憶装置１９に記憶させる。そして、コントロールユニット１１は、車両Ｗが、上記記憶装置１９に記憶された誤検知場所を走行しているか否かを判定し、誤検知場所を走行していると判定したときには、レーダユニット１が検知した障害物に対して上記ブレーキ作動手段２１及びシートベルトプリテンショナ２２を作動させないようにする。
【００４３】
具体的には、コントロールユニット１１は、上記ＣＣＤカメラ１８により撮像された画像データと、レーダユニット１からの障害物情報とを比較することで、レーダユニット１が検知した障害物が誤検知によるものであるか否かを判定する。すなわち、ＣＣＤカメラ１８により撮像された画像データに、レーダユニット１が検知した障害物に対応する物体が存在しないときには、その障害物が誤検知によるものであると判定し、レーダユニット１が検知した障害物に対応する物体が存在するときには、その障害物が誤検知によるものではないと判定する。
【００４４】
また、コントロールユニット１１は、レーダユニット１が検知した障害物が誤検知によるものであると判定したときには、レーダユニット１が誤検知した場所である誤検知場所を、ＧＰＳセンサ１５からの情報に基づいて検出する。すなわち、障害物を誤検知したときの車両Ｗの現在位置を、ＧＰＳセンサ１５により検出する。本実施形態では、誤検知場所は、障害物を誤検知したときの車両Ｗの現在位置を中心とした所定半径（誤検知した正確な位置が確実に含まれるような大きさ）のエリアとする。こうして検出した誤検知場所を上記記憶装置１９に記憶させる。尚、乗員の操作に応じて、誤検知場所の記憶処理を行わないようにしてもよく、既に記憶した誤検知場所を消去できるようにしてもよい。
【００４５】
そして、コントロールユニット１１は、ＧＰＳセンサ１５からの情報に基づいて、車両Ｗが、上記記憶装置１９に記憶された誤検知場所を走行しているか否かを判定し、誤検知場所を走行していると判定したときには、上記作動機器の制御を停止することで、レーダユニット１が検知した障害物に対してブレーキ作動手段２１及びシートベルトプリテンショナ２２を作動させないようにする。
【００４６】
したがって、コントロールユニット１１は、作動機器制御手段に加えて、ＣＣＤカメラ１８と共に、レーダユニット１が検知した障害物が誤検知によるものであるか否かを判定する誤検知判定手段を構成する。また、コントロールユニット１１及びＧＰＳセンサ１５が、誤検知場所を検出する誤検知場所検出手段と、車両Ｗが、誤検知場所を走行しているか否かを判定する誤検知場所走行判定手段とを構成する。さらに、記憶装置１９が、誤検知場所を記憶する誤検知場所記憶手段を構成することになる。
【００４７】
上記コントロールユニット１１による誤検知に関する処理動作について、図４のフローチャートに基づいて説明する。
【００４８】
最初のステップＳ１１では、上記作動機器の制御処理（ステップＳ１〜Ｓ８）を実行する。
【００４９】
次のステップＳ１２では、ＧＰＳセンサ１５からの情報に基づいて、車両Ｗが、記憶装置１９に記憶された誤検知場所を走行しているか否かを判定し、このステップＳ１２の判定がＮＯであるときには、ステップＳ１３に進む一方、ステップＳ１２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１６に進む。
【００５０】
上記ステップＳ１３では、ＣＣＤカメラ１８により撮像された画像データと、レーダユニット１からの障害物情報とを比較することで、レーダユニット１が検知した障害物が誤検知によるものであるか否かを判定し、このステップＳ１３の判定がＮＯであるときには、そのままリターンする一方、ステップＳ１３の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１４に進む。
【００５１】
上記ステップＳ１４では、誤検知場所を検出し、次のステップＳ１５で、その誤検知場所を記憶装置１９に記憶させ、しかる後にリターンする。
【００５２】
一方、上記ステップＳ１２の判定がＹＥＳであるときに進むステップＳ１６では、上記作動機器の制御処理を停止する旨を乗員に対してスピーカ２０により報知して、乗員に注意を促し、次のステップＳ１７で、上記作動機器の制御処理を停止する。
【００５３】
次のステップＳ１８では、車両Ｗが誤検知場所を通過したか否かを判定し、このステップＳ１８の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ１７に戻る一方、ステップＳ１８の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１９に進んで、上記作動機器の制御処理を再開し、しかる後にリターンする。
【００５４】
したがって、本実施形態では、レーダユニット１が検知した障害物が誤検知によるものであると判定された場合、そのレーダユニット１が誤検知した場所である誤検知場所が検出されて記憶装置１９に記憶される。そして、車両Ｗが、記憶装置１９に記憶した誤検知場所を走行しているときには、上記作動機器の制御処理が停止されて、レーダユニット１が検知した障害物に対して上記作動機器が作動しなくなる。この結果、レーダユニット１が誤検知した障害物、つまり実際には車両Ｗ前方に存在しない障害物に対して、各車輪３１のブレーキが作動したり、シートベルト５１に所定張力が付与されたりするようなことはなくなり、よって、乗員に不審感や煩わしさ感を与えるのを防止することができる。
【００５５】
尚、上記実施形態では、レーダユニット１が検知した障害物が誤検知によるものであるか否かの判定を、ＣＣＤカメラ１８により撮像された画像データと、レーダユニット１からの障害物情報とを比較することで行うようにしたが、車両Ｗが、レーダユニット１が検知した障害物の存在位置を通り過ぎたときにおいて、Ｇセンサ１４により該障害物に対する車両Ｗの衝突が検出されなかったときに、レーダユニット１が検知した障害物が誤検知によるものであると判定するようにしてもよい。すなわち、レーダユニット１が誤検知した障害物は、突然現れて消えることが多く、その障害物に対してブレーキ作動手段２１を作動させているときに消えてしまい、この結果、ブレーキ作動手段２１の作動を中止することになり、車両Ｗは、その障害物に衝突することなく、その障害物の存在位置（レーダユニット１により存在しているとされる位置）を通り過ぎることになる。したがって、その障害物の存在位置を通り過ぎても衝突が検出されなかったときには、レーダユニット１が検知した障害物が誤検知によるものであることが容易に分かる。この場合、コントロールユニット１１及びＧセンサ１４が、誤検知判定手段を構成することになる。
【００５６】
また、上記実施形態では、コントロールユニット１１が、車両Ｗが誤検知場所を走行していると判定したときに、作動機器の制御を停止することで、レーダユニット１が検知した障害物に対して作動機器を作動させないようにしたが、車両Ｗが誤検知場所を走行していると判定したときに、レーダユニット１が検知した障害物を、作動機器の制御対象障害物から除外することで、該障害物に対して作動機器を作動させないようにしてもよい。この場合、レーダユニット１が検知した全ての障害物を作動機器の制御対象障害物から除外してもよく、同一判定部４ｃで新規な障害物であると判定された障害物（つまり誤検知した可能性が高い障害物）のみを作動機器の制御対象障害物から除外してもよい。
【００５７】
さらに、上記実施形態では、コントロールユニット１１が、１回でも誤検知が生じた誤検知場所を車両Ｗが走行していると判定したときに、レーダユニット１が検知した障害物に対して作動機器を作動させないようにしたが、記憶装置１９には、検出された誤検知場所と、同じ誤検知場所の検出回数とを記憶するようにしておき、車両Ｗが誤検知場所を走行していると判定したときにおいて、当該誤検知場所の検出回数が所定回数（例えば２乃至３回）以上であるときに、レーダユニット１が検知した障害物に対して作動機器を作動させないようにしてもよい。こうすれば、ほぼ確実に誤検知が生じる誤検知場所において、レーダユニット１が検知した障害物に対して作動機器を作動させないようにすることができる。
【００５８】
また、上記実施形態では、車両Ｗ自体が走行しているときに誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所を、車両Ｗの記憶装置１９に記憶させるようにしたが、これに加えて、上記障害物検知装置を備えた他車両の誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所を車両Ｗの記憶装置１９に記憶させるようにしてもよい。すなわち、車両Ｗと、上記障害物検知装置を備えた他車両との間で通信を行うための通信手段としての通信装置（車両Ｗと他車両との間で直接通信するものであってもよく、インターネット等のネットワークを介して通信するものであってもよい）を、車両Ｗ及び他車両にそれぞれ設けておき、この通信装置が、車両Ｗ及び他車両の誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所を相互に送受信するように構成する。そして、記憶装置１９には、車両Ｗ及び他車両の誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所を記憶するようにする。これにより、複数の車両で誤検知場所の情報を共有することができ、車両Ｗが初めて走行する場所であっても、他車両の誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所において、レーダユニット１が検知した障害物に対して作動機器が作動しなくなり、レーダユニット１が誤検知した障害物に対して作動機器が作動する機会を出来る限り低減することができる。
【００５９】
さらに、上記実施形態では、レーダユニット１は、ミリ波を送信するものとしたが、これに限らず、ミリ波以外のレーダ波を送信するものであってもよい。
【００６０】
また、コントロールユニット１１（作動機器制御手段）によって制御される作動機器は、ブレーキ作動手段２１及びシートベルトプリテンショナ２２に限らず、例えばスピーカ２０等のような警報装置であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、自車両前方の障害物を検知するレーダユニットを備えた車両の障害物検知装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施形態に係る障害物検知装置を搭載した車両前側の概略構成図である。
【図２】上記障害物検知装置の構成を示すブロック図である。
【図３】コントロールユニットによる作動機器の制御処理動作を示すフローチャートである。
【図４】コントロールユニットによる誤検知に関する処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
Ｗ 車両（自車両）
１ レーダユニット
１１ コントロールユニット（作動機器制御手段）（誤検知判定手段）
（誤検知場所検出手段）（誤検知場所走行判定手段）
１４ Ｇセンサ（衝突検出手段）
１５ ＧＰＳセンサ（誤検知場所検出手段）（誤検知場所走行判定手段）
１８ ＣＣＤカメラ（撮像手段）（誤検知判定手段）
１９ 記憶装置（誤検知場所記憶手段）
２１ ブレーキ作動手段（作動機器）
２２ シートベルトプリテンショナ（作動機器）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両前方の障害物を検知するレーダユニットを備えた車両の障害物検知装置に関する技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、レーダ波を自車両前方に送信して、そのレーダ波が自車両前方の障害物に当たって反射してきた反射波を受信することで、障害物を検知するレーダユニットを備えた障害物検知装置はよく知られており、このようなレーダユニットにより検出された障害物に対して接触可能性があると判定したときには、自車両の各車輪に制動力を付与したり、警報器を作動させて乗員に警報を発したりするようにしている（例えば、特許文献１参照）。また、レーダユニットにより検出された障害物が、先行車両であると判定したときには、その先行車両に対して追従走行を行うようにしている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平７−２１５１４７号公報
【特許文献２】特開２００３−２００７５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記のようなレーダユニットを搭載した車両が、例えば、レーダ波を出力しているような施設（軍事基地等）の近傍や、地中に埋められた高圧電線の点検用等して設けられたマンホールの近傍を走行しているときに、実際には車両前方に存在しない障害物を車両前方に存在するものとして誤って検知する場合がある。この場合、障害物が存在しないにも拘わらず、その誤検知した障害物に対してブレーキ等が作動してしまい、このため、乗員に不審感や煩わしさ感を与えてしまう。
【０００４】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、上記のようなレーダユニットを備えた障害物検知装置に対して、その構成を改良することによって、レーダユニットが誤検知した障害物に対してブレーキ等の作動機器が作動するのを出来る限り防止しようとすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するために、この発明では、レーダユニットが検知した障害物が誤検知によるものであるか否かを判定して、誤検知によるものであると判定したときに、その誤検知した場所である誤検知場所を検出して記憶しておき、自車両がその記憶した誤検知場所を走行していると判定したときに、レーダユニットが検知した障害物に対してブレーキ等の作動機器を作動させないようにした。
【０００６】
具体的には、請求項１の発明では、自車両前方の障害物を検知するレーダユニットと、該レーダユニットからの障害物検知情報を受けて自車両の作動機器を制御する作動機器制御手段とを備えた車両の障害物検知装置を対象とする。
【０００７】
そして、上記レーダユニットが検知した障害物が誤検知によるものであるか否かを判定する誤検知判定手段と、上記誤検知判定手段によって上記障害物が誤検知によるものであると判定されたときに、上記レーダユニットが誤検知した場所である誤検知場所を検出する誤検知場所検出手段と、上記誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所を記憶する誤検知場所記憶手段と、自車両が、上記誤検知場所記憶手段に記憶された誤検知場所を走行しているか否かを判定する誤検知場所走行判定手段とを備え、上記作動機器制御手段は、上記誤検知場所走行判定手段によって自車両が上記誤検知場所を走行していると判定されたときには、上記レーダユニットが検知した障害物に対して上記作動機器を作動させないように構成されているものとする。
【０００８】
上記の構成により、誤検知判定手段によって、レーダユニットが検知した障害物が誤検知によるものであると判定されたときには、誤検知場所検出手段によって、そのレーダユニットが誤検知した場所である誤検知場所が検出され、その検出された誤検知場所が誤検知場所記憶手段に記憶される。そして、誤検知場所走行判定手段によって自車両が上記記憶された誤検知場所を走行していると判定されたときには、作動機器制御手段は、レーダユニットが検知した障害物に対してブレーキ等の作動機器を作動させないようする。すなわち、誤検知場所は、通常、レーダ波を出力しているような施設の近傍や、地中に埋められた高圧電線の点検用等して設けられたマンホールの近傍であり、そのような誤検知が生じる場所では、そこを走行する毎に誤検知が生じる。このため、その誤検知場所を記憶しておき、そこを走行しているときにレーダユニットが検知した障害物に対して作動機器を作動させないようにする。この結果、自車両が、誤検知場所記憶手段に記憶された誤検知場所を走行する際には、レーダユニットが誤検知した障害物に対してブレーキ等の作動機器が作動するようなことはなくなる。
【０００９】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、上記誤検知判定手段は、車両前方を撮像する撮像手段を有していて、該撮像手段により撮像された画像データと、上記レーダユニットからの障害物情報とを比較することで、該レーダユニットが検知した障害物が誤検知によるものであるか否かを判定するように構成されているものとする。
【００１０】
このことで、撮像手段により撮像された画像データに、レーダユニットが検知した障害物に対応する物体が存在しないときには、その障害物が誤検知によるものであると判定することができ、レーダユニットが検知した障害物が誤検知によるものであるか否かの判定を容易に行うことができる。
【００１１】
請求項３の発明では、請求項１の発明において、上記誤検知判定手段は、上記レーダユニットが検知した障害物に対する自車両の衝突を検出する衝突検出手段を有していて、自車両が該障害物の存在位置を通り過ぎたときにおいて、上記衝突検出手段により該障害物に対する自車両の衝突が検出されなかったときに、上記レーダユニットが検知した障害物が誤検知によるものであると判定するように構成されているものとする。
【００１２】
すなわち、レーダユニットが誤検知した障害物は、突然現れて消えることが多く、その障害物に対してブレーキ作動手段を作動させているときに消えてしまい、この結果、ブレーキ作動手段の作動を中止することになり、自車両は、その障害物に衝突することなく、その障害物の存在位置（レーダユニットにより存在しているとされる位置）を通り過ぎることになる。したがって、その障害物の存在位置を通り過ぎても衝突が検出されなかったときには、レーダユニットが検知した障害物が誤検知によるものであることが容易に分かる。
【００１３】
請求項４の発明では、請求項１〜３のいずれか１つの発明において、上記作動機器制御手段は、上記誤検知場所走行判定手段によって自車両が上記誤検知場所を走行していると判定されたときに、上記レーダユニットが検知した障害物を、上記作動機器の制御対象障害物から除外することで、該障害物に対して該作動機器を作動させないように構成されているものとする。
【００１４】
請求項５の発明では、請求項１〜３のいずれか１つの発明において、上記作動機器制御手段は、上記誤検知場所走行判定手段によって自車両が上記誤検知場所を走行していると判定されたときに、上記作動機器の制御を停止することで、上記レーダユニットが検知した障害物に対して上記作動機器を作動させないように構成されているものとする。
【００１５】
これら請求項４及び５の発明により、レーダユニットが誤検知した障害物に対して作動機器を作動させないようにすることが容易にできる。
【００１６】
請求項６の発明では、請求項１〜５のいずれか１つの発明において、上記誤検知場所記憶手段は、上記誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所と、同じ誤検知場所の検出回数とを記憶するように構成され、上記作動機器制御手段は、上記誤検知場所走行判定手段によって自車両が上記誤検知場所を走行していると判定されたときにおいて、当該誤検知場所の検出回数が所定回数以上であるときに、上記レーダユニットが検知した障害物に対して上記作動機器を作動させないように構成されているものとする。
【００１７】
このことで、ほぼ確実に誤検知が生じる誤検知場所において、レーダユニットが検知した障害物に対して作動機器を作動させないようにすることができる。
【００１８】
請求項７の発明では、請求項１〜６のいずれか１つの発明において、自車両と、上記障害物検知装置を備えた他車両との間で通信を行うための通信手段を備え、上記通信手段は、自車両及び他車両の上記誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所を相互に送受信するように構成され、上記誤検知場所記憶手段は、自車両及び他車両の上記誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所を記憶するように構成されているものとする。
【００１９】
このことにより、複数の車両で誤検知場所の情報を共有することができ、自車両が初めて走行する場所であっても、他車両の誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所において、レーダユニットが検知した障害物に対して作動機器が作動しなくなり、レーダユニットが誤検知した障害物に対してブレーキ等の作動機器が作動する機会を出来る限り低減することができる。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように、本発明の車両の障害物検知装置によると、レーダユニットが誤検知した場所である誤検知場所を記憶しておき、自車両がその記憶した誤検知場所を走行していると判定したときに、レーダユニットが検知した障害物に対して作動機器を作動させないようにしたことにより、レーダユニットが誤検知した障害物に対してブレーキ等の作動機器が作動するのを出来る限り防止することができ、乗員に不審感や煩わしさ感を与えるのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２２】
図１は、本発明の実施形態に係る障害物検知装置を搭載した車両Ｗ（自車両に相当し、本実施形態では自動車である）を示し、この車両Ｗの前端部に、車両Ｗの前方に存在する障害物を検知するレーダユニット１が設けられている。このレーダユニット１は、図２に示すように、ミリ波（レーダ波）を車両Ｗの前方に向けて略水平方向に所定角度範囲をスキャンしながら送信する送信部２と、そのミリ波が車両Ｗの前方の障害物に当たって反射してきた反射波を受信する受信部３と、この受信部３で受信したデータに基づいて、後述の如く障害物の検知処理を行う処理部４とを有してユニット化されたものである。
【００２３】
上記車両Ｗには、上記レーダユニット１の処理部４からの障害物検知情報を受けて車両Ｗの作動機器を制御する作動機器制御手段としてのコントロールユニット１１が設けられている。上記作動機器としては、本実施形態では、後述するブレーキ作動手段２１及びシートベルトプリテンショナ２２である。
【００２４】
また、上記車両には、図２に示すように、車両Ｗの車速を検出する車速センサ１２と、車両Ｗに生じるヨーレートを検出するヨーレートセンサ１３と、車両Ｗの障害物への衝突を検出する衝突検出手段としてのＧセンサ１４とが設けられており、これら各センサ１２〜１４からの検出情報が上記コントロールユニット１１に入力されるようになっている。
【００２５】
さらに、上記車両Ｗには、車両Ｗの現在位置を検出するＧＰＳセンサ１５と、道路地図情報を記憶するＤＶＤ−ＲＯＭ１６とが設けられており、これらＧＰＳセンサ１５及びＤＶＤ−ＲＯＭ１６は、ナビゲーション装置１７の構成要素の一部であり、ナビゲーション装置１７に設けた制御部が、ＧＰＳセンサ１５により検出された車両Ｗの現在位置情報と、ＤＶＤ−ＲＯＭ１６に記憶された道路地図情報とに基づいて、ナビゲーションを行うようになっている。そして、コントロールユニット１１は、上記ＧＰＳセンサ１５からの情報を入力して、この入力情報に基づいて、後述の誤検知場所を検出するようになっている。
【００２６】
また、上記車両Ｗには、図１及び図２に示すように、車両前方を撮像する撮像手段としてのＣＣＤカメラ１８が設けられており、このＣＣＤカメラ１８により撮像された画像データが、コントロールユニット１１に入力されるようになっている。
【００２７】
さらにまた、上記車両Ｗには、図２に示すように、後述の誤検知場所を記憶する誤検知場所記憶手段としての記憶装置１９が設けられており、この記憶装置１９は、コントロールユニット１１に対して情報を授受可能に接続されている。
【００２８】
さらに、上記車両Ｗには、乗員に対して各種の情報を音声によって報知するためのスピーカ２０が設けられており、コントロールユニット１１によって、そのスピーカ２０の作動が制御される。
【００２９】
上記ブレーキ作動手段２１は、車両Ｗのブレーキを作動させて各車輪３１に制動力を付与するものである。また、シートベルトプリテンショナ２２は、車両Ｗのシート４１に着座している乗員が着用しているシートベルト５１を巻き取って該シートベルト５１に所定張力を付与することで、該乗員を拘束するものである。
【００３０】
ここで、車両Ｗに搭載されているシートベルト装置について説明する。このシートベルト装置は、図１に示すように、上記シートベルト５１を巻き取るリトラクタ部５３と、このリトラクタ部５３から引き出されたシートベルト５１の先端部が取り付けられたラップアンカー部５４と、シートベルト５１の長さ方向中間部に配設されたタング５２が着脱可能に係合するバックル部５５とを有する３点式に構成されている。上記バックル部５５は、シート４１の車幅方向内側で車体に固定されている一方、リトラクタ部５３及びラップアンカー部５４は、シート４１を挟んでバックル部５５とは反対側である車幅方向外側で車体に固定されている。上記リトラクタ部５３から引き出されたシートベルト５１は、シート４１の車幅方向外側の上方位置に設けられたスリップガイド５７により、その引き出し方向が上向きから下向きに変換されて、その先端部が上記ラップアンカー部５４に取り付けられている。上記タング５２は、上記スリップガイド５７とラップアンカー部５４との間でシートベルト５１に対して摺動可能に設けられており、このタング５２が上記バックル部５５に係合されることで、シートベルト５１の着用状態となる。
【００３１】
上記シートベルト装置のリトラクタ部５３内に、上記シートベルトプリテンショナ２２が設けられている。本実施形態では、シートベルトプリテンショナ２２は、図２に示すように、電動モータ等により上記シートベルト５１を巻き取る第１プリテンショナ機構２２ａと、インフレータで発生するガスにより上記シートベルト５１を巻き取る第２プリテンショナ機構２２ｂとからなっており、上記コントロールユニット１１が上記レーダユニット１の処理部４からの障害物検知情報に基づいて、車両Ｗの障害物への衝突を予知したとき（例えば、車両Ｗが障害物に衝突するまでの予測時間が、予め決めた基準時間よりも短いとき）には、第１プリテンショナ機構２２ａを作動させることで、シートベルト５１に所定張力を付与する一方、コントロールユニット１１がＧセンサ１４により車両Ｗの障害物への衝突を検出したときには、第２プリテンショナ機構２２ｂを作動させることで、上記第１プリテンショナ機構２２ａを作動させたときよりも大きな張力をシートベルト５１に付与するようになっている。
【００３２】
上記コントロールユニット１１は、上記車速センサ１２及びヨーレート検出センサ１３の検出値に基づいて車両Ｗの旋回半径を求める。具体的には、車両Ｗの旋回半径Ｒは、ヨーレートをφとし、車両Ｗの速度をＶとして、
Ｒ＝Ｖ／φ
より求める。
【００３３】
尚、車両Ｗの横加速度を検出する横加速度検出センサ、又は車両Ｗのステアリングホイールの操舵角を検出する舵角センサを設けて、この横加速度検出センサ又は舵角センサの検出値を、上記ヨーレート検出センサ１３の検出値の代わりに用いて車両Ｗの旋回半径を求めるようにしてもよい。
【００３４】
上記レーダユニット１の処理部４は、図２に示すように、受信部３で受信したデータに対してフィルタ処理やＦＦＴ処理等のデータ処理を行って、障害物の検知を行うデータ処理部４ａと、このデータ処理部４ａより、上記処理されたデータを入力し、かつ、上記コントロールユニット１１より車両Ｗの車速及び旋回半径を入力して、これら入力情報に基づいて、上記検知された障害物の、予め設定した設定時間（ミリ波のスキャン時間に対応する時間）経過後の位置を推定する位置推定部４ｂと、この位置推定部４ｂにより推定された位置を基準にしてその周囲に所定の大きさの領域を設定するとともに、上記設定時間経過後に検知された障害物が、上記設定された領域内に存在するときには、上記位置を推定した障害物と同一であると判定する一方、領域外に存在するときには、新規な障害物であると判定する同一判定部４ｃとを有している。同一判定部４ｃは、こうして検知した障害物の情報（障害物の車両Ｗとの距離、車両Ｗに対する方位、相対速度ベクトル（向き及び大きさ）等）を、障害物検知情報として上記コントロールユニット１１に送信する。
【００３５】
ここで、上記コントロールユニット１１による上記作動機器（ブレーキ作動手段２１及びシートベルトプリテンショナ２２）の制御処理動作について、図３のフローチャートを参照しながら説明する。
【００３６】
先ず、最初のステップＳ１で、車速センサ１２及びヨーレートセンサ１３の各検出値である車速及びヨーレートを入力し、次のステップＳ２で、車速及びヨーレートに基づいて車両Ｗの旋回半径を求め、次のステップＳ３で、その車速及び旋回半径をレーダユニット１の処理部４における位置推定部４ｂへ出力する。
【００３７】
次のステップＳ４では、レーダユニット１の処理部４における同一判定部４ｃより障害物検知情報を入力し、次のステップＳ５で、その障害物検知情報に基づいて車両Ｗの障害物への衝突が予知されるか否かを判定する。
【００３８】
上記ステップＳ５の判定がＮＯであるときには、そのままリターンする一方、ステップＳ５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ６に進んで、ブレーキ作動手段２１を作動させることで、各車輪３１のブレーキを作動させるとともに、シートベルトプリテンショナ２２の第１プリテンショナ機構２２ａを作動させることで、シートベルト５１に所定張力を付与する。
【００３９】
そして、次のステップＳ７で、Ｇセンサ１５からの情報に基づいて車両Ｗの障害物への衝突があったか否かを判定し、このステップＳ７の判定がＮＯであるときには、そのままリターンする一方、ステップＳ７の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ８に進んで、シートベルトプリテンショナ２２の第２プリテンショナ機構２２ｂを作動させることで、シートベルト５１に更に大きな張力を付与し、しかる後にリターンする。
【００４０】
尚、コントロールユニット１１は、車両Ｗと障害物との相対速度及び車両Ｗの車速に基づいて、レーダユニットが検知した障害物が移動物体であるか又は静止物体であるかを判定しかつ移動物体である場合に先行車両であるか否かを判定して、障害物が先行車両である場合に、予め設定された目標車間距離を維持するように上記ブレーキ作動手段２１やスロットル弁開閉アクチュエータ等を制御することで、車両Ｗを先行車両に対して追従走行させる追従走行制御を行うことも可能である。
【００４１】
上記レーダユニット１は、車両Ｗが、例えば、レーダ波を出力しているような施設（軍事基地等）の近傍や、地中に埋められた高圧電線の点検用等して設けられたマンホールの近傍を走行しているときに、実際には車両Ｗ前方に存在しない障害物を、車両Ｗ前方に存在するものとして誤って検知する場合があり、そのような誤検知が生じる場所では、そこを走行する毎に誤検知が生じる。
【００４２】
そこで、コントロールユニット１１は、レーダユニット１が検知した障害物が誤検知によるものであるか否かを判定し、誤検知によるものであると判定したときに、そのレーダユニット１が誤検知した場所である誤検知場所を検出し、その誤検知場所を上記記憶装置１９に記憶させる。そして、コントロールユニット１１は、車両Ｗが、上記記憶装置１９に記憶された誤検知場所を走行しているか否かを判定し、誤検知場所を走行していると判定したときには、レーダユニット１が検知した障害物に対して上記ブレーキ作動手段２１及びシートベルトプリテンショナ２２を作動させないようにする。
【００４３】
具体的には、コントロールユニット１１は、上記ＣＣＤカメラ１８により撮像された画像データと、レーダユニット１からの障害物情報とを比較することで、レーダユニット１が検知した障害物が誤検知によるものであるか否かを判定する。すなわち、ＣＣＤカメラ１８により撮像された画像データに、レーダユニット１が検知した障害物に対応する物体が存在しないときには、その障害物が誤検知によるものであると判定し、レーダユニット１が検知した障害物に対応する物体が存在するときには、その障害物が誤検知によるものではないと判定する。
【００４４】
また、コントロールユニット１１は、レーダユニット１が検知した障害物が誤検知によるものであると判定したときには、レーダユニット１が誤検知した場所である誤検知場所を、ＧＰＳセンサ１５からの情報に基づいて検出する。すなわち、障害物を誤検知したときの車両Ｗの現在位置を、ＧＰＳセンサ１５により検出する。本実施形態では、誤検知場所は、障害物を誤検知したときの車両Ｗの現在位置を中心とした所定半径（誤検知した正確な位置が確実に含まれるような大きさ）のエリアとする。こうして検出した誤検知場所を上記記憶装置１９に記憶させる。尚、乗員の操作に応じて、誤検知場所の記憶処理を行わないようにしてもよく、既に記憶した誤検知場所を消去できるようにしてもよい。
【００４５】
そして、コントロールユニット１１は、ＧＰＳセンサ１５からの情報に基づいて、車両Ｗが、上記記憶装置１９に記憶された誤検知場所を走行しているか否かを判定し、誤検知場所を走行していると判定したときには、上記作動機器の制御を停止することで、レーダユニット１が検知した障害物に対してブレーキ作動手段２１及びシートベルトプリテンショナ２２を作動させないようにする。
【００４６】
したがって、コントロールユニット１１は、作動機器制御手段に加えて、ＣＣＤカメラ１８と共に、レーダユニット１が検知した障害物が誤検知によるものであるか否かを判定する誤検知判定手段を構成する。また、コントロールユニット１１及びＧＰＳセンサ１５が、誤検知場所を検出する誤検知場所検出手段と、車両Ｗが、誤検知場所を走行しているか否かを判定する誤検知場所走行判定手段とを構成する。さらに、記憶装置１９が、誤検知場所を記憶する誤検知場所記憶手段を構成することになる。
【００４７】
上記コントロールユニット１１による誤検知に関する処理動作について、図４のフローチャートに基づいて説明する。
【００４８】
最初のステップＳ１１では、上記作動機器の制御処理（ステップＳ１〜Ｓ８）を実行する。
【００４９】
次のステップＳ１２では、ＧＰＳセンサ１５からの情報に基づいて、車両Ｗが、記憶装置１９に記憶された誤検知場所を走行しているか否かを判定し、このステップＳ１２の判定がＮＯであるときには、ステップＳ１３に進む一方、ステップＳ１２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１６に進む。
【００５０】
上記ステップＳ１３では、ＣＣＤカメラ１８により撮像された画像データと、レーダユニット１からの障害物情報とを比較することで、レーダユニット１が検知した障害物が誤検知によるものであるか否かを判定し、このステップＳ１３の判定がＮＯであるときには、そのままリターンする一方、ステップＳ１３の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１４に進む。
【００５１】
上記ステップＳ１４では、誤検知場所を検出し、次のステップＳ１５で、その誤検知場所を記憶装置１９に記憶させ、しかる後にリターンする。
【００５２】
一方、上記ステップＳ１２の判定がＹＥＳであるときに進むステップＳ１６では、上記作動機器の制御処理を停止する旨を乗員に対してスピーカ２０により報知して、乗員に注意を促し、次のステップＳ１７で、上記作動機器の制御処理を停止する。
【００５３】
次のステップＳ１８では、車両Ｗが誤検知場所を通過したか否かを判定し、このステップＳ１８の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ１７に戻る一方、ステップＳ１８の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１９に進んで、上記作動機器の制御処理を再開し、しかる後にリターンする。
【００５４】
したがって、本実施形態では、レーダユニット１が検知した障害物が誤検知によるものであると判定された場合、そのレーダユニット１が誤検知した場所である誤検知場所が検出されて記憶装置１９に記憶される。そして、車両Ｗが、記憶装置１９に記憶した誤検知場所を走行しているときには、上記作動機器の制御処理が停止されて、レーダユニット１が検知した障害物に対して上記作動機器が作動しなくなる。この結果、レーダユニット１が誤検知した障害物、つまり実際には車両Ｗ前方に存在しない障害物に対して、各車輪３１のブレーキが作動したり、シートベルト５１に所定張力が付与されたりするようなことはなくなり、よって、乗員に不審感や煩わしさ感を与えるのを防止することができる。
【００５５】
尚、上記実施形態では、レーダユニット１が検知した障害物が誤検知によるものであるか否かの判定を、ＣＣＤカメラ１８により撮像された画像データと、レーダユニット１からの障害物情報とを比較することで行うようにしたが、車両Ｗが、レーダユニット１が検知した障害物の存在位置を通り過ぎたときにおいて、Ｇセンサ１４により該障害物に対する車両Ｗの衝突が検出されなかったときに、レーダユニット１が検知した障害物が誤検知によるものであると判定するようにしてもよい。すなわち、レーダユニット１が誤検知した障害物は、突然現れて消えることが多く、その障害物に対してブレーキ作動手段２１を作動させているときに消えてしまい、この結果、ブレーキ作動手段２１の作動を中止することになり、車両Ｗは、その障害物に衝突することなく、その障害物の存在位置（レーダユニット１により存在しているとされる位置）を通り過ぎることになる。したがって、その障害物の存在位置を通り過ぎても衝突が検出されなかったときには、レーダユニット１が検知した障害物が誤検知によるものであることが容易に分かる。この場合、コントロールユニット１１及びＧセンサ１４が、誤検知判定手段を構成することになる。
【００５６】
また、上記実施形態では、コントロールユニット１１が、車両Ｗが誤検知場所を走行していると判定したときに、作動機器の制御を停止することで、レーダユニット１が検知した障害物に対して作動機器を作動させないようにしたが、車両Ｗが誤検知場所を走行していると判定したときに、レーダユニット１が検知した障害物を、作動機器の制御対象障害物から除外することで、該障害物に対して作動機器を作動させないようにしてもよい。この場合、レーダユニット１が検知した全ての障害物を作動機器の制御対象障害物から除外してもよく、同一判定部４ｃで新規な障害物であると判定された障害物（つまり誤検知した可能性が高い障害物）のみを作動機器の制御対象障害物から除外してもよい。
【００５７】
さらに、上記実施形態では、コントロールユニット１１が、１回でも誤検知が生じた誤検知場所を車両Ｗが走行していると判定したときに、レーダユニット１が検知した障害物に対して作動機器を作動させないようにしたが、記憶装置１９には、検出された誤検知場所と、同じ誤検知場所の検出回数とを記憶するようにしておき、車両Ｗが誤検知場所を走行していると判定したときにおいて、当該誤検知場所の検出回数が所定回数（例えば２乃至３回）以上であるときに、レーダユニット１が検知した障害物に対して作動機器を作動させないようにしてもよい。こうすれば、ほぼ確実に誤検知が生じる誤検知場所において、レーダユニット１が検知した障害物に対して作動機器を作動させないようにすることができる。
【００５８】
また、上記実施形態では、車両Ｗ自体が走行しているときに誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所を、車両Ｗの記憶装置１９に記憶させるようにしたが、これに加えて、上記障害物検知装置を備えた他車両の誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所を車両Ｗの記憶装置１９に記憶させるようにしてもよい。すなわち、車両Ｗと、上記障害物検知装置を備えた他車両との間で通信を行うための通信手段としての通信装置（車両Ｗと他車両との間で直接通信するものであってもよく、インターネット等のネットワークを介して通信するものであってもよい）を、車両Ｗ及び他車両にそれぞれ設けておき、この通信装置が、車両Ｗ及び他車両の誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所を相互に送受信するように構成する。そして、記憶装置１９には、車両Ｗ及び他車両の誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所を記憶するようにする。これにより、複数の車両で誤検知場所の情報を共有することができ、車両Ｗが初めて走行する場所であっても、他車両の誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所において、レーダユニット１が検知した障害物に対して作動機器が作動しなくなり、レーダユニット１が誤検知した障害物に対して作動機器が作動する機会を出来る限り低減することができる。
【００５９】
さらに、上記実施形態では、レーダユニット１は、ミリ波を送信するものとしたが、これに限らず、ミリ波以外のレーダ波を送信するものであってもよい。
【００６０】
また、コントロールユニット１１（作動機器制御手段）によって制御される作動機器は、ブレーキ作動手段２１及びシートベルトプリテンショナ２２に限らず、例えばスピーカ２０等のような警報装置であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、自車両前方の障害物を検知するレーダユニットを備えた車両の障害物検知装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施形態に係る障害物検知装置を搭載した車両前側の概略構成図である。
【図２】上記障害物検知装置の構成を示すブロック図である。
【図３】コントロールユニットによる作動機器の制御処理動作を示すフローチャートである。
【図４】コントロールユニットによる誤検知に関する処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
Ｗ 車両（自車両）
１ レーダユニット
１１ コントロールユニット（作動機器制御手段）（誤検知判定手段）
（誤検知場所検出手段）（誤検知場所走行判定手段）
１４ Ｇセンサ（衝突検出手段）
１５ ＧＰＳセンサ（誤検知場所検出手段）（誤検知場所走行判定手段）
１８ ＣＣＤカメラ（撮像手段）（誤検知判定手段）
１９ 記憶装置（誤検知場所記憶手段）
２１ ブレーキ作動手段（作動機器）
２２ シートベルトプリテンショナ（作動機器）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の障害物を検知するレーダユニットと、該レーダユニットからの障害物検知情報を受けて自車両の作動機器を制御する作動機器制御手段とを備えた車両の障害物検知装置であって、
上記レーダユニットが検知した障害物が誤検知によるものであるか否かを判定する誤検知判定手段と、
上記誤検知判定手段によって上記障害物が誤検知によるものであると判定されたときに、上記レーダユニットが誤検知した場所である誤検知場所を検出する誤検知場所検出手段と、
上記誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所を記憶する誤検知場所記憶手段と、
自車両が、上記誤検知場所記憶手段に記憶された誤検知場所を走行しているか否かを判定する誤検知場所走行判定手段とを備え、
上記作動機器制御手段は、上記誤検知場所走行判定手段によって自車両が上記誤検知場所を走行していると判定されたときには、上記レーダユニットが検知した障害物に対して上記作動機器を作動させないように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の障害物検知装置において、
上記誤検知判定手段は、車両前方を撮像する撮像手段を有していて、該撮像手段により撮像された画像データと、上記レーダユニットからの障害物情報とを比較することで、該レーダユニットが検知した障害物が誤検知によるものであるか否かを判定するように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両の障害物検知装置において、
上記誤検知判定手段は、上記レーダユニットが検知した障害物に対する自車両の衝突を検出する衝突検出手段を有していて、自車両が該障害物の存在位置を通り過ぎたときにおいて、上記衝突検出手段により該障害物に対する自車両の衝突が検出されなかったときに、上記レーダユニットが検知した障害物が誤検知によるものであると判定するように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
上記作動機器制御手段は、上記誤検知場所走行判定手段によって自車両が上記誤検知場所を走行していると判定されたときに、上記レーダユニットが検知した障害物を、上記作動機器の制御対象障害物から除外することで、該障害物に対して該作動機器を作動させないように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
上記作動機器制御手段は、上記誤検知場所走行判定手段によって自車両が上記誤検知場所を走行していると判定されたときに、上記作動機器の制御を停止することで、上記レーダユニットが検知した障害物に対して上記作動機器を作動させないように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
上記誤検知場所記憶手段は、上記誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所と、同じ誤検知場所の検出回数とを記憶するように構成され、
上記作動機器制御手段は、上記誤検知場所走行判定手段によって自車両が上記誤検知場所を走行していると判定されたときにおいて、当該誤検知場所の検出回数が所定回数以上であるときに、上記レーダユニットが検知した障害物に対して上記作動機器を作動させないように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
自車両と、上記障害物検知装置を備えた他車両との間で通信を行うための通信手段を備え、
上記通信手段は、自車両及び他車両の上記誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所を相互に送受信するように構成され、
上記誤検知場所記憶手段は、自車両及び他車両の上記誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所を記憶するように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項１】
自車両前方の障害物を検知するレーダユニットと、該レーダユニットからの障害物検知情報を受けて自車両の作動機器を制御する作動機器制御手段とを備えた車両の障害物検知装置であって、
上記レーダユニットが検知した障害物が誤検知によるものであるか否かを判定する誤検知判定手段と、
上記誤検知判定手段によって上記障害物が誤検知によるものであると判定されたときに、上記レーダユニットが誤検知した場所である誤検知場所を検出する誤検知場所検出手段と、
上記誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所を記憶する誤検知場所記憶手段と、
自車両が、上記誤検知場所記憶手段に記憶された誤検知場所を走行しているか否かを判定する誤検知場所走行判定手段とを備え、
上記作動機器制御手段は、上記誤検知場所走行判定手段によって自車両が上記誤検知場所を走行していると判定されたときには、上記レーダユニットが検知した障害物に対して上記作動機器を作動させないように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の障害物検知装置において、
上記誤検知判定手段は、車両前方を撮像する撮像手段を有していて、該撮像手段により撮像された画像データと、上記レーダユニットからの障害物情報とを比較することで、該レーダユニットが検知した障害物が誤検知によるものであるか否かを判定するように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両の障害物検知装置において、
上記誤検知判定手段は、上記レーダユニットが検知した障害物に対する自車両の衝突を検出する衝突検出手段を有していて、自車両が該障害物の存在位置を通り過ぎたときにおいて、上記衝突検出手段により該障害物に対する自車両の衝突が検出されなかったときに、上記レーダユニットが検知した障害物が誤検知によるものであると判定するように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
上記作動機器制御手段は、上記誤検知場所走行判定手段によって自車両が上記誤検知場所を走行していると判定されたときに、上記レーダユニットが検知した障害物を、上記作動機器の制御対象障害物から除外することで、該障害物に対して該作動機器を作動させないように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
上記作動機器制御手段は、上記誤検知場所走行判定手段によって自車両が上記誤検知場所を走行していると判定されたときに、上記作動機器の制御を停止することで、上記レーダユニットが検知した障害物に対して上記作動機器を作動させないように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
上記誤検知場所記憶手段は、上記誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所と、同じ誤検知場所の検出回数とを記憶するように構成され、
上記作動機器制御手段は、上記誤検知場所走行判定手段によって自車両が上記誤検知場所を走行していると判定されたときにおいて、当該誤検知場所の検出回数が所定回数以上であるときに、上記レーダユニットが検知した障害物に対して上記作動機器を作動させないように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１つに記載の車両の障害物検知装置において、
自車両と、上記障害物検知装置を備えた他車両との間で通信を行うための通信手段を備え、
上記通信手段は、自車両及び他車両の上記誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所を相互に送受信するように構成され、
上記誤検知場所記憶手段は、自車両及び他車両の上記誤検知場所検出手段により検出された誤検知場所を記憶するように構成されていることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００９−３１８４７（Ｐ２００９−３１８４７Ａ）
【公開日】平成２１年２月１２日（２００９．２．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１９２２３９（Ｐ２００７−１９２２３９）
【出願日】平成１９年７月２４日（２００７．７．２４）
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年２月１２日（２００９．２．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年７月２４日（２００７．７．２４）
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【Ｆターム（参考）】
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