車両位置検出システム
【課題】車両に高価な地図データを備えることなく、車両の現在位置を精度よく決定することができる車両位置検出システムを提供する。
【解決手段】車両外部に地図データを有する情報処理センタ２００を設け、車載器１００では、車両の走行軌跡を決定して、その決定した走行軌跡を情報処理センタ２００へ送信する。そして、情報処理センタ２００において走行軌跡を地図データ上の道路に適合させる所謂マップマッチング処理を行うことにより、車両の現在位置を補正する。これにより、車両に高価な地図データを備えることなく、車両の現在位置を精度よく決定することができる。
【解決手段】車両外部に地図データを有する情報処理センタ２００を設け、車載器１００では、車両の走行軌跡を決定して、その決定した走行軌跡を情報処理センタ２００へ送信する。そして、情報処理センタ２００において走行軌跡を地図データ上の道路に適合させる所謂マップマッチング処理を行うことにより、車両の現在位置を補正する。これにより、車両に高価な地図データを備えることなく、車両の現在位置を精度よく決定することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の現在位置を検出する車両位置検出システムに関し、特に、人工衛星から送信されてくる位置検出用情報を用いて車両位置を検出する形式の車両位置検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の現在位置を検出するために、人工衛星から送信されてくる位置検出用情報を用いる技術が知られている。人工衛星としてはＧＰＳ（全地球測位システム）の人工衛星が用いられることが一般的である。ＧＰＳ人工衛星からは位置検出用情報としてその人工衛星の位置座標データおよび時刻データが逐次送信されており、車載器では、４個以上のＧＰＳ人口衛星からのデータを受信して、各ＧＰＳ人工衛星から送信されるデータが車両まで伝播する伝播時間の差から、車両が現在位置する座標を計算することができる。
【０００３】
この技術によって決定される現在位置は、周囲に障害物があり、３個以下のＧＰＳ人工衛星からしかデータが受信できない場合や、周囲にビルなどの反射体があり、１個のＧＰＳ人工衛星からのデータが複数の経路で受信されてしまう所謂マルチパスが生じる位置である場合など、周囲の状況によっては精度が著しく低下してしまうことがある。
【０００４】
このような場合であっても正確な現在位置を決定することができるようにするために、車両の走行軌跡を作成して、その走行軌跡を地図データ上の道路に適合させることにより現在位置を補正する、所謂、マップマッチング補正技術が知られている（例えば特許文献１）。
【特許文献１】特開平１０−３０７０３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
マップマッチング補正を行うためには地図データが必要となる。しかし、地図データは一般的に高価であることから、マップマッチング補正を行って正確な現在位置を検出することができる位置検出装置は高価なものとなってしまっていた。
【０００６】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、車両に高価な地図データを備えることなく、車両の現在位置を精度よく決定することができる車両位置検出システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
その目的を達成するための請求項１記載の発明は、人工衛星から送信されてくる位置検出用情報を受信して、その位置検出用情報に基づいて車両位置を検出する車載器を備えている車両位置検出システムであって、
前記車両外部の所定位置に位置補正センタを設け、
前記車載器は、前記車両の走行軌跡を決定する走行軌跡決定手段と、無線送信装置と、所定の情報送信時期にその無線送信装置から前記走行軌跡を送信させる送信制御手段とを有し、
前記位置補正センタは、前記車載器から送信された前記走行軌跡を受信するセンタ側受信装置と、地図データを記憶する地図データ記憶装置と、前記受信装置が受信した走行軌跡を前記地図データ記憶装置に記憶されている地図データ上のいずれかの道路に適合させることにより、前記車両の現在位置を補正した補正後現在位置を決定する現在位置補正手段とを有することを特徴とする。
【０００８】
このように、車両外部に地図データを有する位置補正センタを設け、車載器では、車両の走行軌跡を決定して、その決定した走行軌跡を位置補正センタへ送信し、位置補正センタにおいて走行軌跡を地図データ上の道路に適合させる処理、所謂マップマッチング処理を行うことにより車両の現在位置を補正して補正後現在位置を決定すれば、車両に高価な地図データを備えることなく、車両の現在位置を精度よく決定することができるようになる。また、次に説明する請求項２のように、走行軌跡を決定する軌跡生成情報を送信する場合に比較して、送信する情報量を少なくすることができる利点もある。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、人工衛星から送信されてくる位置検出用情報を受信して、その位置検出用情報に基づいて車両位置を検出する車載器を備えている車両位置検出システムであって、
前記車両外部の所定位置に位置補正センタを設け、
前記車載器は、無線送信装置と、前記車両の走行軌跡を決定することができる軌跡生成情報を所定の情報送信時期にその無線送信装置から送信させる送信制御手段とを有し、
前記位置補正センタは、前記車載器から送信された前記軌跡生成情報を受信するセンタ側受信装置と、そのセンタ側受信装置が受信した軌跡生成情報に基づいて前記走行軌跡を決定する走行軌跡決定手段と、地図データを記憶する地図データ記憶装置と、前記走行軌跡決定手段が決定した走行軌跡を前記地図データ記憶装置に記憶されている地図データ上のいずれかの道路に適合させることにより、前記車両の現在位置を補正した補正後現在位置を決定する現在位置補正手段とを有することを特徴とする。
【００１０】
この請求項２記載の発明は、請求項１では車載器が備えていた走行軌跡決定手段を位置補正センタに設けたことが請求項１と異なるが、位置補正センタにおいて所謂マップマッチング処理を行うことは請求項１と同じ構成である。従って、請求項１と同様に、車両に高価な地図データを備えることなく、車両の現在位置を精度よく決定することができるようになる。また、車載器において走行軌跡を決定する必要がないことから、車載器における演算処理負荷が減少する。そのため、演算処理速度が比較的遅い安価な演算制御装置を用いることができることから、車載器の製造コストを低くすることができる。
【００１１】
前記走行軌跡決定手段は、請求項３のように、前記車両の複数の通過点の位置から前記走行軌跡を決定するものであって、その通過点の少なくとも一部に前記車両の進路変更点を用いることが好ましい。このように、走行軌跡を構成する複数の通過点のうちの少なくとも一部に車両の進路変更点を用いるようにすれば、進路変更点は、交差点など、地図データ上の道路の特徴的な形状と対応するので、進路変更点によって走行軌跡が構成されると、走行軌跡をより正確に地図データ上の道路に適合させることができるようになり、その結果、補正後現在位置の精度を向上させることができる。
【００１２】
また、請求項４のように、走行軌跡を構成する通過点の少なくとも一部に車両の停止点を用いることも好ましい。車両が停止する点は交差点である可能性が高いことから、この場合にも走行軌跡をより正確に地図データ上の道路に適合させることができるようになり、その結果、補正後現在位置の精度を向上させることができる。
【００１３】
また、請求項５記載の発明は、請求項１乃至４のいずれかに記載の車両位置検出システムにおいて、前記送信制御手段の情報送信時期は、車両の現在位置を利用してユーザに対して所定の情報を提供する情報提供システムにおいて車両の現在位置を車両から外部に向けて送信する時期に基づいて定まることを特徴とする。上記情報提供システムとしては、たとえば、（１）現在位置の渋滞情報や現在位置付近の関心地点情報を提供するシステム、（２）車両が駐車しているにもかかわらず車両現在位置が移動していることを判断することにより、車両盗難を検出する盗難検出システム、（３）車両事故時に救急センタに自動的に現在位置を通報する緊急通報システムなどがあり、（１）のシステムの場合には、たとえば、車両停止時が情報送信時期とされ、（２）のシステムの場合には、たとえば、車両駐車が検知された後、所定時間毎、または、盗難防止装置作動時が情報送信時期とされ、（３）のシステムの場合には、たとえば、安全装置作動時が情報送信時期とされる。
【００１４】
このように、情報送信時期を、他のシステムである情報提供システムにおいて車両の現在位置を送信する時期に基づいて定められるようにすれば、情報送信回数を少なくすることができるので、情報の送信による電力消費や通信コストを少なくすることができる。
【００１５】
また、請求項６記載の発明は、請求項１乃至５のいずれかに記載の車両位置検出システムにおいて、前記位置補正センタは、さらに、前記現在位置補正手段によって決定された補正後現在位置を前記車載器に送信するセンタ側送信装置を有し、前記車載器は、さらに、前記センタ側送信装置から送信された補正後現在位置を受信する無線受信装置と、前記車両の現在位置をその無線受信装置によって受信された補正後現在位置に決定する現在位置決定手段と有していることを特徴とする。
【００１６】
このように、位置補正センタにて決定した補正後現在位置を車載器に送信し、車載器では、補正後現在位置を受信して、車載器が記憶している現在位置をその補正後現在位置とすれば、車載器でも正確な現在位置を利用することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態となる車両位置検出システム１０の全体構成を示すブロック図である。
【００１８】
図１に示すように、車両位置検出システム１０は、車載器１００と位置補正センタとしての機能を有する情報処理センタ２００とを備えている。車載器１００は、ＧＰＳ受信機１０２、車速パルス発生部１０４、ジャイロ部１０６、無線送受信部１０８、記憶装置１１０、データ処理部１２０を備えている。
【００１９】
ＧＰＳ受信機１０２は、複数のＧＰＳ人工衛星から逐次送信されてくる位置検出用データ（人工衛星の位置座標および時刻のデータ）を受信して、受信したデータをデータ処理部１２０へ供給する。
【００２０】
車速パルス発生部１０４は、車輪または車輪と同期して回転する回転部材に取り付けられて、車輪または回転部材の回転速度に応じた車速パルスを発生させ、その車速パルスをデータ処理部１２０へ出力する。
【００２１】
ジャイロ部１０６は、方位センサとして機能しており、ジャイロによって車両の回転角速度すなわち変位角速度を検出する。そして、この変位角速度を表す変位角信号をデータ処理部１２０に出力する。
【００２２】
無線送受信部１０８は、公衆通信回線網３００との間で無線通信を行うものであり、データ処理部１２０から送信される信号を公衆通信回線網３００を介して情報処理センタ２００へ送信し、また、公衆通信回線網３００を介して情報処理センタ２００から送信される信号を受信して、その受信した信号をデータ処理部１２０へ供給する。
【００２３】
記憶装置１１０は、たとえばハードディスクなどの書き換え可能な記憶装置であり、車速データ記憶領域１１１、移動距離記憶領域１１２、ＧＰＳ測位データ記憶領域１１３、走行軌跡データ記憶領域１１４を備えている。
【００２４】
データ処理部１２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（いずれも図示せず）等を備えた公知のコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭに予め記憶されているプログラムを実行することにより、データ処理部１２０は、測位部１２１、走行軌跡決定部１２２、送受信制御部１２３、現在位置決定部１２４、出力部１２５として機能する。
【００２５】
測位部１２１は、ＧＰＳ受信機１０２が受信した位置検出用データを用いて車両の現在位置を逐次決定する。なお、以下の説明では、この位置検出用データを用いて決定した車両の現在位置を、ＧＰＳ測位位置という。測位部１２１は、このＧＰＳ測位位置を記憶装置１１０のＧＰＳ測位データ記憶領域１１３に記憶する。
【００２６】
走行軌跡決定部１２２は、車速パルス発生部１０４、ジャイロ部１０６、測位部１２１からの信号に基づいて走行軌跡を逐次決定する。この走行軌跡は、車両が通過した複数の通過点と、その通過点における変位角と、隣り合う２つの通過点間の距離と、少なくとも一つの通過点のＧＰＳ測位位置とからなるものであり、通過点の数は予め設定された一定数とされる。
【００２７】
上記通過点は、車速パルス発生部１０４からの車速パルスまたはジャイロ部１０６からの変位角信号のいずれかに基づいて決定する。すなわち、車速パルスに基づいて車速を逐次算出しつつ、算出した車速が予め設定された基準を満たしたときを通過点とする。また、変位角信号が表す変位角速度を時間積分することにより算出することができる所定期間の変位角が、所定角度以上となったときを通過点とする。
【００２８】
そして、このようにして決定した通過点における変位角および通過点間の距離を、変位角信号および車速パルスに基づいてそれぞれ決定して、それらを記憶装置１１０の走行軌跡データ記憶領域１１４に保存する。
【００２９】
なお、前述のように、走行軌跡を構成する通過点の数は一定数とされていることから、走行軌跡データ記憶領域１１４に記憶されている通過点の数がその一定数となっている場合には、最も古い通過点の情報を消去して、代わりに、最新の通過点の情報を保存する。
【００３０】
送受信制御部１２３は、車両に搭載されて、ユーザに対して車両の現在位置に基づく所定の情報を提供する情報提供システムから現在位置要求信号Ｓｄが供給されたときに、車両の走行軌跡を無線送受信部１０８から公衆通信回線網３００を介して情報処理センタ２００へ送信する。なお、このとき送信する走行軌跡は、記憶装置１１０の走行軌跡データ記憶領域１１４に記憶されている走行軌跡にその時点において測位部１２１が決定したＧＰＳ測位位置を加えたものである。
【００３１】
上記情報提供システムとしては、たとえば、現在位置付近の渋滞情報を提供する渋滞情報提供システム、現在位置付近のＰＯＩ（Point of Interest）情報（すなわち関心地点情報）を提供するシステム、盗難を検出してそのことおよび車両の現在位置情報を提供する盗難検出システム、車両事故時に救急センタに自動的に現在位置を通報する緊急通報システムなどがある。そのため、現在位置要求信号Ｓｄは、たとえば、車両停止時、車両駐車時およびその後の所定時間毎、盗難防止装置作動時、シートベルト固定装置・エアバック・衝撃検出装置などの安全装置作動時に上述のシステムから供給される。
【００３２】
また、送受信制御部１２３は、走行軌跡を送信したことに応答して情報処理センタ２００から返信される補正後現在位置を無線送受信部１０８が受信した場合に、その補正後現在位置を現在位置決定部１２４に出力する。
【００３３】
現在位置決定部１２４は、送受信制御部１２３から供給される補正後現在位置を車両の実際の現在位置に決定する。そして、決定した現在位置を出力部１２５に出力する。
【００３４】
出力部１２５は、供給された現在位置を現在位置要求信号Ｓｄを出力した情報提供システムに出力する。
【００３５】
次に、情報処理センタ２００の構成を説明する。情報処理センタ２００は、ネットワーク処理部２０２、制御部２０４、マップマッチング処理部２０６、地図データ記憶装置２０８を備えている。
【００３６】
ネットワーク処理部２０２は、センタ側送信装置およびセンタ側受信装置として機能するものであり、車載器１００から送信される走行軌跡を公衆通信回線網３００を介して受信して、その受信した走行軌跡を制御部２０４へ出力する。また、制御部２０４から補正後現在位置が供給された場合には、その補正後現在位置を公衆通信回線網３００を介して車載器１００へ送信する。
【００３７】
制御部２０４およびマップマッチング処理部２０６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（いずれも図示せず）等を備えた公知のコンピュータであり、１つのコンピュータが制御部２０４およびマップマッチング処理部２０６として機能してもよいし、１つのコンピュータによって制御部２０４が構成され、別のコンピュータによってマップマッチング処理部２０６が構成されてもよい。
【００３８】
制御部２０４は、ネットワーク処理部２０２やマップマッチング処理部２０６を制御する機能を有しており、セットワーク処理部２０２が受信した走行軌跡をマップマッチング処理部２０６へ供給したり、マップマッチング処理部２０６にて決定された補正後現在位置をネットワーク処理部２０２へ供給して、ネットワーク処理部２０２にその補正後現在位置を車載器１００へ送信させたりする。
【００３９】
また、制御部２０４は、補正後現在位置に基づいて渋滞情報、ＰＯＩ情報などの情報を決定し、ネットワーク処理部２０２に指示して、その決定した情報を車載器１００へ送信させるなど、前述の情報提供システムに基づいて定まる情報提供のための処理も行う。
【００４０】
マップマッチング処理部２０６は、現在位置補正手段としての機能を実行するものであり、制御部２０４から供給される走行軌跡に対して所謂マップマッチング処理を実行する。具体的には、制御部２０４から供給される走行軌跡に含まれる各通過点のうちのいずれかの位置座標に基づいて、マップマッチング処理を実行する地図データの範囲を決定した上で、その範囲内の道路のうちで最も走行軌跡に適合する道路を決定する。次いで、その走行軌跡の両端点のうち測位時刻が新しい側の端点の位置を補正後現在位置に決定する。そして、決定した補正後現在位置を制御部２０４に出力する。マップマッチング処理部２０６から補正後現在位置を取得した制御部２０４は、前述のように、その補正後現在位置を車載器１００へ送信する処理等を行う。
【００４１】
次に、車載器１００のデータ処理部１２０において実行する測位部１２１および走行軌跡決定部１２２の処理を図２乃至図４に示すフローチャートによって説明する。なお、図２乃至図４において、破線はデータの保存または読み出しを意味する。また、図２乃至図４は、時分割処理などにより互いに並列的に実行する。ただし、図２乃至図４を所定の順序で順次実行するようにしてもよい。
【００４２】
まず図２を説明する。図２において、ステップＳ１０では、前回、このステップＳ１０を実行してから今回の実行時までに得られた車速パルスの数から、その間の移動距離を算出するとともに、その車速パルスのパルス間隔から車速を算出する。
【００４３】
そして、続くステップＳ２０では、記憶装置１１０の車速データ記憶領域１１１に記憶されている車速をステップＳ１０で算出した最新の値に更新し、記憶装置１１０の移動距離記憶領域１１２に記憶されている移動距離に今回算出した距離を加算して、その記憶されている移動距離を更新する。
【００４４】
次に、図３を説明する。図３において、ステップＳ１００では、ＧＰＳ受信機１０２から位置検出用データを取得して、最新のＧＰＳ測位位置を決定する。そして、続くステップＳ１１０では、車速データ記憶領域１１１を参照して現在の車速を確認する。続くステップＳ１２０では、車速“０”の状態が５秒以上続いているか否かを判定する。これは、車両が停車状態にあるか否かを判定するものである。
【００４５】
上記ステップＳ１２０が否定判定の場合には、ステップＳ１３０において、前述のステップＳ１００で決定したＧＰＳ測位位置を、記憶装置１１０のＧＰＳ測位データ記憶領域１１３に保存する。このステップＳ１３０を実行した後は、前述のステップＳ１００へ戻る。
【００４６】
ステップＳ１２０が肯定判定の場合、ステップＳ１４０へ進んで、車速“０”の間のＧＰＳ測位位置の平均値を算出する。１つ１つのＧＰＳ測位位置には測定誤差があるが、このように、車速“０”の間のＧＰＳ測位位置の平均値を算出することにより、車両が停車している位置をより正確に決定することができる。
【００４７】
続くステップＳ１５０では、ステップＳ１４０で算出した平均値を通過点の一種である停止点の位置として、走行軌跡データ記憶領域１１４に保存する。さらにステップＳ１６０へ進んで、移動距離記憶領域１１２に記憶されている移動距離を前回の通過点からの距離に決定する。なお、移動距離記憶領域１１２に記憶されている移動距離は、前述した図２のステップＳ２０において、逐次、積算されるものであり、且つ、後述するように、通過点が決定される毎に「０」にリセットされるので、この移動距離を前回の通過点からの距離とすることができるのである。
【００４８】
続くステップＳ１７０では、ステップＳ１６０で決定した距離すなわち通過点間の距離を、走行軌跡データ記憶領域１１４に記憶する。そして、続くステップＳ１８０では、移動距離記憶領域１１２に記憶されている移動距離のカウントを「０」にリセットする。このステップＳ１８０を実行した後は、ステップＳ１００へ戻る。
【００４９】
次に、図４を説明する。ステップＳ２００では、ジャイロ部１０６から変位角信号を取得する。続くステップＳ２１０では、ステップＳ１０で取得した変位角信号に基づいて所定期間の変位角を演算し、その変位角が４５°以上であるか否かを判定する。このステップＳ２１０が否定判定のときは本ルーチンを最初から実行する。
【００５０】
一方、肯定判定のときは、ステップＳ２２０において、ステップＳ２１０の判定のために演算した変位角を、記憶装置１１０の走行軌跡データ記憶領域１１４に記憶する。さらに、ステップＳ２３０に進んで、記憶装置１１０のＧＰＳ測位データ記憶領域１１３から現在のＧＰＳ測位位置を読み出し、その現在のＧＰＳ測位位置をステップＳ２２０で保存した変位角が発生した通過点（この場合は特に進路変更点）の位置として、走行軌跡データ記憶領域１１４に保存する。
【００５１】
続くステップＳ２４０乃至Ｓ２６０は図３のステップＳ１６０乃至Ｓ１８０と同一の処理である。ステップＳ２４０では、移動距離記憶領域１１２に記憶されている移動距離を前回の通過点からの距離に決定する。そして、続くステップＳ２５０では、ステップＳ２４０で決定した通過点間の距離を、走行軌跡データ記憶領域１１４に記憶する。そして、続くステップＳ２６０では、移動距離記憶領域１１２に記憶されている移動距離のカウントを「０」にリセットする。
【００５２】
図５は、図２乃至図４を実行することにより得られる走行軌跡の一例を示す図である。図５において、Ｐ１乃至Ｐ９が通過点であり、また、Ｐ１が車両の最終位置である。それら通過点Ｐ１乃至Ｐ９と、通過点間の距離と、通過点における変位角によって走行軌跡が構成される。なお、図５においては一部の変位角は図示していない。
【００５３】
また、車両が停止したと判断したことに基づいて決定した通過点（図５の例では通過点Ｐ８）では、図３で示したように変位角は保存されないが、この場合の変位角は０°とするように設定されている。ただし、車両が停止したと判断したことに基づいて決定する通過点においても変位角を検出して保存するようにしてもよい。
【００５４】
この図５に例示したような走行軌跡が車載器１００から情報処理センタ２００へ送信されて情報センタ２００においてマップマッチング処理が行われることになる。
【００５５】
以上、説明した本実施形態によれば、車両外部に地図データを有する情報処理センタ２００を設け、車載器１００では、車両の走行軌跡を決定して、その決定した走行軌跡を情報処理センタ２００へ送信している。そして、情報処理センタ２００において走行軌跡を地図データ上の道路に適合させる処理、所謂マップマッチング処理を行うことにより、車両の現在位置を補正して補正後現在位置を決定している。そのため、車両に高価な地図データを備えることなく、車両の現在位置を精度よく決定することができる。
【００５６】
また、情報処理センタ２００へ送信する情報を走行軌跡としているので、その走行軌跡を作成するための軌跡生成情報をそのまま送信する場合に比較して、送信する情報量を少なくすることができる利点もある。
【００５７】
また、本実施形態では、走行軌跡を車載器１００から情報処理センタ２００へ送信する時期を、車両に備えられている情報提供システムから現在位置要求信号Ｓｄが送信されてきたときに限っているので、走行軌跡を送信する回数を少なくすることができる。従って、走行軌跡の送信による電力消費や通信コストを少なくすることができる。
【００５８】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００５９】
たとえば、前述の走行軌跡決定部を情報処理センタ２００に設けてもよい。図６は、この場合の車両位置検出システムの構成を示すブロック図である。図６において、情報処理センタ２００の走行軌跡決定部２０５は、前述の実施形態の走行軌跡決定部１２２と同様の処理によって走行軌跡を決定する。そして、決定した走行軌跡をマップマッチング処理部２０６へ出力する。また、図６において、車載器１００の保存情報制御部１２６は、車速パルス発生部１０４およびジャイロ部１０６からそれぞれ車速パルスおよび変位角信号をそれぞれ取得して、予め設定された最新の一定時間分の車速パルスおよび変位角信号を軌跡生成情報として記憶装置１１０の軌跡生成情報記憶領域１１５に保存する。そして、送受信制御部１２３は、現在位置要求信号Ｓｄが供給されたときは、軌跡生成情報記憶領域１１５に記憶されている軌跡生成情報を送信する。
【００６０】
この図６の車両位置検出システムも、前述の実施形態と同様に、情報処理センタ２００においてマップマッチング処理を行っている。従って、前述の実施形態と同様に、車両に高価な地図データを備えることなく、車両の現在位置を精度よく決定することができるようになる。また、車載器１００において走行軌跡を決定する必要がないことから、車載器１００における演算処理負荷が減少する。そのため、演算処理速度が比較的遅い安価な演算制御装置を用いることができることから、車載器１００の製造コストを低くすることができる。
【００６１】
また、前述の実施形態では、進路変更点および停止点を走行軌跡の通過点としていたが、一定時間毎に得られるＧＰＳ測位位置を通過点としてもよい。
【００６２】
また、前述の実施形態では、通過点間の距離と通過点における変位角によって走行軌跡を構成していたが、通過点間の距離および変位角に代えて。各通過点の座標位置によって走行軌跡を構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の一実施形態となる車両位置検出システム１０の全体構成を示すブロック図である。
【図２】車載器１００のデータ処理部１２０において実行する測位部１２１および走行軌跡決定部１２２の処理を示す第１のフローチャートである。
【図３】車載器１００のデータ処理部１２０において実行する測位部１２１および走行軌跡決定部１２２の処理を示す第２のフローチャートである。
【図４】車載器１００のデータ処理部１２０において実行する測位部１２１および走行軌跡決定部１２２の処理を示す第３のフローチャートである。
【図５】図２乃至図４を実行することにより得られる走行軌跡の一例を示す図である。
【図６】本発明の他の実施形態の全体構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０：車両位置検出システム
１００：車載器
１０２：ＧＰＳ受信機
１０８：無線送受信部
１２２：走行軌跡決定部
１２４：現在位置決定部
２００：情報処理センタ（位置補正センタ）
２０２：ネットワーク処理部（センタ側送信装置、センタ側受信装置）
２０６：マップマッチング処理部（現在位置補正手段）
２０８：地図データ記憶装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の現在位置を検出する車両位置検出システムに関し、特に、人工衛星から送信されてくる位置検出用情報を用いて車両位置を検出する形式の車両位置検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の現在位置を検出するために、人工衛星から送信されてくる位置検出用情報を用いる技術が知られている。人工衛星としてはＧＰＳ（全地球測位システム）の人工衛星が用いられることが一般的である。ＧＰＳ人工衛星からは位置検出用情報としてその人工衛星の位置座標データおよび時刻データが逐次送信されており、車載器では、４個以上のＧＰＳ人口衛星からのデータを受信して、各ＧＰＳ人工衛星から送信されるデータが車両まで伝播する伝播時間の差から、車両が現在位置する座標を計算することができる。
【０００３】
この技術によって決定される現在位置は、周囲に障害物があり、３個以下のＧＰＳ人工衛星からしかデータが受信できない場合や、周囲にビルなどの反射体があり、１個のＧＰＳ人工衛星からのデータが複数の経路で受信されてしまう所謂マルチパスが生じる位置である場合など、周囲の状況によっては精度が著しく低下してしまうことがある。
【０００４】
このような場合であっても正確な現在位置を決定することができるようにするために、車両の走行軌跡を作成して、その走行軌跡を地図データ上の道路に適合させることにより現在位置を補正する、所謂、マップマッチング補正技術が知られている（例えば特許文献１）。
【特許文献１】特開平１０−３０７０３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
マップマッチング補正を行うためには地図データが必要となる。しかし、地図データは一般的に高価であることから、マップマッチング補正を行って正確な現在位置を検出することができる位置検出装置は高価なものとなってしまっていた。
【０００６】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、車両に高価な地図データを備えることなく、車両の現在位置を精度よく決定することができる車両位置検出システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
その目的を達成するための請求項１記載の発明は、人工衛星から送信されてくる位置検出用情報を受信して、その位置検出用情報に基づいて車両位置を検出する車載器を備えている車両位置検出システムであって、
前記車両外部の所定位置に位置補正センタを設け、
前記車載器は、前記車両の走行軌跡を決定する走行軌跡決定手段と、無線送信装置と、所定の情報送信時期にその無線送信装置から前記走行軌跡を送信させる送信制御手段とを有し、
前記位置補正センタは、前記車載器から送信された前記走行軌跡を受信するセンタ側受信装置と、地図データを記憶する地図データ記憶装置と、前記受信装置が受信した走行軌跡を前記地図データ記憶装置に記憶されている地図データ上のいずれかの道路に適合させることにより、前記車両の現在位置を補正した補正後現在位置を決定する現在位置補正手段とを有することを特徴とする。
【０００８】
このように、車両外部に地図データを有する位置補正センタを設け、車載器では、車両の走行軌跡を決定して、その決定した走行軌跡を位置補正センタへ送信し、位置補正センタにおいて走行軌跡を地図データ上の道路に適合させる処理、所謂マップマッチング処理を行うことにより車両の現在位置を補正して補正後現在位置を決定すれば、車両に高価な地図データを備えることなく、車両の現在位置を精度よく決定することができるようになる。また、次に説明する請求項２のように、走行軌跡を決定する軌跡生成情報を送信する場合に比較して、送信する情報量を少なくすることができる利点もある。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、人工衛星から送信されてくる位置検出用情報を受信して、その位置検出用情報に基づいて車両位置を検出する車載器を備えている車両位置検出システムであって、
前記車両外部の所定位置に位置補正センタを設け、
前記車載器は、無線送信装置と、前記車両の走行軌跡を決定することができる軌跡生成情報を所定の情報送信時期にその無線送信装置から送信させる送信制御手段とを有し、
前記位置補正センタは、前記車載器から送信された前記軌跡生成情報を受信するセンタ側受信装置と、そのセンタ側受信装置が受信した軌跡生成情報に基づいて前記走行軌跡を決定する走行軌跡決定手段と、地図データを記憶する地図データ記憶装置と、前記走行軌跡決定手段が決定した走行軌跡を前記地図データ記憶装置に記憶されている地図データ上のいずれかの道路に適合させることにより、前記車両の現在位置を補正した補正後現在位置を決定する現在位置補正手段とを有することを特徴とする。
【００１０】
この請求項２記載の発明は、請求項１では車載器が備えていた走行軌跡決定手段を位置補正センタに設けたことが請求項１と異なるが、位置補正センタにおいて所謂マップマッチング処理を行うことは請求項１と同じ構成である。従って、請求項１と同様に、車両に高価な地図データを備えることなく、車両の現在位置を精度よく決定することができるようになる。また、車載器において走行軌跡を決定する必要がないことから、車載器における演算処理負荷が減少する。そのため、演算処理速度が比較的遅い安価な演算制御装置を用いることができることから、車載器の製造コストを低くすることができる。
【００１１】
前記走行軌跡決定手段は、請求項３のように、前記車両の複数の通過点の位置から前記走行軌跡を決定するものであって、その通過点の少なくとも一部に前記車両の進路変更点を用いることが好ましい。このように、走行軌跡を構成する複数の通過点のうちの少なくとも一部に車両の進路変更点を用いるようにすれば、進路変更点は、交差点など、地図データ上の道路の特徴的な形状と対応するので、進路変更点によって走行軌跡が構成されると、走行軌跡をより正確に地図データ上の道路に適合させることができるようになり、その結果、補正後現在位置の精度を向上させることができる。
【００１２】
また、請求項４のように、走行軌跡を構成する通過点の少なくとも一部に車両の停止点を用いることも好ましい。車両が停止する点は交差点である可能性が高いことから、この場合にも走行軌跡をより正確に地図データ上の道路に適合させることができるようになり、その結果、補正後現在位置の精度を向上させることができる。
【００１３】
また、請求項５記載の発明は、請求項１乃至４のいずれかに記載の車両位置検出システムにおいて、前記送信制御手段の情報送信時期は、車両の現在位置を利用してユーザに対して所定の情報を提供する情報提供システムにおいて車両の現在位置を車両から外部に向けて送信する時期に基づいて定まることを特徴とする。上記情報提供システムとしては、たとえば、（１）現在位置の渋滞情報や現在位置付近の関心地点情報を提供するシステム、（２）車両が駐車しているにもかかわらず車両現在位置が移動していることを判断することにより、車両盗難を検出する盗難検出システム、（３）車両事故時に救急センタに自動的に現在位置を通報する緊急通報システムなどがあり、（１）のシステムの場合には、たとえば、車両停止時が情報送信時期とされ、（２）のシステムの場合には、たとえば、車両駐車が検知された後、所定時間毎、または、盗難防止装置作動時が情報送信時期とされ、（３）のシステムの場合には、たとえば、安全装置作動時が情報送信時期とされる。
【００１４】
このように、情報送信時期を、他のシステムである情報提供システムにおいて車両の現在位置を送信する時期に基づいて定められるようにすれば、情報送信回数を少なくすることができるので、情報の送信による電力消費や通信コストを少なくすることができる。
【００１５】
また、請求項６記載の発明は、請求項１乃至５のいずれかに記載の車両位置検出システムにおいて、前記位置補正センタは、さらに、前記現在位置補正手段によって決定された補正後現在位置を前記車載器に送信するセンタ側送信装置を有し、前記車載器は、さらに、前記センタ側送信装置から送信された補正後現在位置を受信する無線受信装置と、前記車両の現在位置をその無線受信装置によって受信された補正後現在位置に決定する現在位置決定手段と有していることを特徴とする。
【００１６】
このように、位置補正センタにて決定した補正後現在位置を車載器に送信し、車載器では、補正後現在位置を受信して、車載器が記憶している現在位置をその補正後現在位置とすれば、車載器でも正確な現在位置を利用することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態となる車両位置検出システム１０の全体構成を示すブロック図である。
【００１８】
図１に示すように、車両位置検出システム１０は、車載器１００と位置補正センタとしての機能を有する情報処理センタ２００とを備えている。車載器１００は、ＧＰＳ受信機１０２、車速パルス発生部１０４、ジャイロ部１０６、無線送受信部１０８、記憶装置１１０、データ処理部１２０を備えている。
【００１９】
ＧＰＳ受信機１０２は、複数のＧＰＳ人工衛星から逐次送信されてくる位置検出用データ（人工衛星の位置座標および時刻のデータ）を受信して、受信したデータをデータ処理部１２０へ供給する。
【００２０】
車速パルス発生部１０４は、車輪または車輪と同期して回転する回転部材に取り付けられて、車輪または回転部材の回転速度に応じた車速パルスを発生させ、その車速パルスをデータ処理部１２０へ出力する。
【００２１】
ジャイロ部１０６は、方位センサとして機能しており、ジャイロによって車両の回転角速度すなわち変位角速度を検出する。そして、この変位角速度を表す変位角信号をデータ処理部１２０に出力する。
【００２２】
無線送受信部１０８は、公衆通信回線網３００との間で無線通信を行うものであり、データ処理部１２０から送信される信号を公衆通信回線網３００を介して情報処理センタ２００へ送信し、また、公衆通信回線網３００を介して情報処理センタ２００から送信される信号を受信して、その受信した信号をデータ処理部１２０へ供給する。
【００２３】
記憶装置１１０は、たとえばハードディスクなどの書き換え可能な記憶装置であり、車速データ記憶領域１１１、移動距離記憶領域１１２、ＧＰＳ測位データ記憶領域１１３、走行軌跡データ記憶領域１１４を備えている。
【００２４】
データ処理部１２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（いずれも図示せず）等を備えた公知のコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭに予め記憶されているプログラムを実行することにより、データ処理部１２０は、測位部１２１、走行軌跡決定部１２２、送受信制御部１２３、現在位置決定部１２４、出力部１２５として機能する。
【００２５】
測位部１２１は、ＧＰＳ受信機１０２が受信した位置検出用データを用いて車両の現在位置を逐次決定する。なお、以下の説明では、この位置検出用データを用いて決定した車両の現在位置を、ＧＰＳ測位位置という。測位部１２１は、このＧＰＳ測位位置を記憶装置１１０のＧＰＳ測位データ記憶領域１１３に記憶する。
【００２６】
走行軌跡決定部１２２は、車速パルス発生部１０４、ジャイロ部１０６、測位部１２１からの信号に基づいて走行軌跡を逐次決定する。この走行軌跡は、車両が通過した複数の通過点と、その通過点における変位角と、隣り合う２つの通過点間の距離と、少なくとも一つの通過点のＧＰＳ測位位置とからなるものであり、通過点の数は予め設定された一定数とされる。
【００２７】
上記通過点は、車速パルス発生部１０４からの車速パルスまたはジャイロ部１０６からの変位角信号のいずれかに基づいて決定する。すなわち、車速パルスに基づいて車速を逐次算出しつつ、算出した車速が予め設定された基準を満たしたときを通過点とする。また、変位角信号が表す変位角速度を時間積分することにより算出することができる所定期間の変位角が、所定角度以上となったときを通過点とする。
【００２８】
そして、このようにして決定した通過点における変位角および通過点間の距離を、変位角信号および車速パルスに基づいてそれぞれ決定して、それらを記憶装置１１０の走行軌跡データ記憶領域１１４に保存する。
【００２９】
なお、前述のように、走行軌跡を構成する通過点の数は一定数とされていることから、走行軌跡データ記憶領域１１４に記憶されている通過点の数がその一定数となっている場合には、最も古い通過点の情報を消去して、代わりに、最新の通過点の情報を保存する。
【００３０】
送受信制御部１２３は、車両に搭載されて、ユーザに対して車両の現在位置に基づく所定の情報を提供する情報提供システムから現在位置要求信号Ｓｄが供給されたときに、車両の走行軌跡を無線送受信部１０８から公衆通信回線網３００を介して情報処理センタ２００へ送信する。なお、このとき送信する走行軌跡は、記憶装置１１０の走行軌跡データ記憶領域１１４に記憶されている走行軌跡にその時点において測位部１２１が決定したＧＰＳ測位位置を加えたものである。
【００３１】
上記情報提供システムとしては、たとえば、現在位置付近の渋滞情報を提供する渋滞情報提供システム、現在位置付近のＰＯＩ（Point of Interest）情報（すなわち関心地点情報）を提供するシステム、盗難を検出してそのことおよび車両の現在位置情報を提供する盗難検出システム、車両事故時に救急センタに自動的に現在位置を通報する緊急通報システムなどがある。そのため、現在位置要求信号Ｓｄは、たとえば、車両停止時、車両駐車時およびその後の所定時間毎、盗難防止装置作動時、シートベルト固定装置・エアバック・衝撃検出装置などの安全装置作動時に上述のシステムから供給される。
【００３２】
また、送受信制御部１２３は、走行軌跡を送信したことに応答して情報処理センタ２００から返信される補正後現在位置を無線送受信部１０８が受信した場合に、その補正後現在位置を現在位置決定部１２４に出力する。
【００３３】
現在位置決定部１２４は、送受信制御部１２３から供給される補正後現在位置を車両の実際の現在位置に決定する。そして、決定した現在位置を出力部１２５に出力する。
【００３４】
出力部１２５は、供給された現在位置を現在位置要求信号Ｓｄを出力した情報提供システムに出力する。
【００３５】
次に、情報処理センタ２００の構成を説明する。情報処理センタ２００は、ネットワーク処理部２０２、制御部２０４、マップマッチング処理部２０６、地図データ記憶装置２０８を備えている。
【００３６】
ネットワーク処理部２０２は、センタ側送信装置およびセンタ側受信装置として機能するものであり、車載器１００から送信される走行軌跡を公衆通信回線網３００を介して受信して、その受信した走行軌跡を制御部２０４へ出力する。また、制御部２０４から補正後現在位置が供給された場合には、その補正後現在位置を公衆通信回線網３００を介して車載器１００へ送信する。
【００３７】
制御部２０４およびマップマッチング処理部２０６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（いずれも図示せず）等を備えた公知のコンピュータであり、１つのコンピュータが制御部２０４およびマップマッチング処理部２０６として機能してもよいし、１つのコンピュータによって制御部２０４が構成され、別のコンピュータによってマップマッチング処理部２０６が構成されてもよい。
【００３８】
制御部２０４は、ネットワーク処理部２０２やマップマッチング処理部２０６を制御する機能を有しており、セットワーク処理部２０２が受信した走行軌跡をマップマッチング処理部２０６へ供給したり、マップマッチング処理部２０６にて決定された補正後現在位置をネットワーク処理部２０２へ供給して、ネットワーク処理部２０２にその補正後現在位置を車載器１００へ送信させたりする。
【００３９】
また、制御部２０４は、補正後現在位置に基づいて渋滞情報、ＰＯＩ情報などの情報を決定し、ネットワーク処理部２０２に指示して、その決定した情報を車載器１００へ送信させるなど、前述の情報提供システムに基づいて定まる情報提供のための処理も行う。
【００４０】
マップマッチング処理部２０６は、現在位置補正手段としての機能を実行するものであり、制御部２０４から供給される走行軌跡に対して所謂マップマッチング処理を実行する。具体的には、制御部２０４から供給される走行軌跡に含まれる各通過点のうちのいずれかの位置座標に基づいて、マップマッチング処理を実行する地図データの範囲を決定した上で、その範囲内の道路のうちで最も走行軌跡に適合する道路を決定する。次いで、その走行軌跡の両端点のうち測位時刻が新しい側の端点の位置を補正後現在位置に決定する。そして、決定した補正後現在位置を制御部２０４に出力する。マップマッチング処理部２０６から補正後現在位置を取得した制御部２０４は、前述のように、その補正後現在位置を車載器１００へ送信する処理等を行う。
【００４１】
次に、車載器１００のデータ処理部１２０において実行する測位部１２１および走行軌跡決定部１２２の処理を図２乃至図４に示すフローチャートによって説明する。なお、図２乃至図４において、破線はデータの保存または読み出しを意味する。また、図２乃至図４は、時分割処理などにより互いに並列的に実行する。ただし、図２乃至図４を所定の順序で順次実行するようにしてもよい。
【００４２】
まず図２を説明する。図２において、ステップＳ１０では、前回、このステップＳ１０を実行してから今回の実行時までに得られた車速パルスの数から、その間の移動距離を算出するとともに、その車速パルスのパルス間隔から車速を算出する。
【００４３】
そして、続くステップＳ２０では、記憶装置１１０の車速データ記憶領域１１１に記憶されている車速をステップＳ１０で算出した最新の値に更新し、記憶装置１１０の移動距離記憶領域１１２に記憶されている移動距離に今回算出した距離を加算して、その記憶されている移動距離を更新する。
【００４４】
次に、図３を説明する。図３において、ステップＳ１００では、ＧＰＳ受信機１０２から位置検出用データを取得して、最新のＧＰＳ測位位置を決定する。そして、続くステップＳ１１０では、車速データ記憶領域１１１を参照して現在の車速を確認する。続くステップＳ１２０では、車速“０”の状態が５秒以上続いているか否かを判定する。これは、車両が停車状態にあるか否かを判定するものである。
【００４５】
上記ステップＳ１２０が否定判定の場合には、ステップＳ１３０において、前述のステップＳ１００で決定したＧＰＳ測位位置を、記憶装置１１０のＧＰＳ測位データ記憶領域１１３に保存する。このステップＳ１３０を実行した後は、前述のステップＳ１００へ戻る。
【００４６】
ステップＳ１２０が肯定判定の場合、ステップＳ１４０へ進んで、車速“０”の間のＧＰＳ測位位置の平均値を算出する。１つ１つのＧＰＳ測位位置には測定誤差があるが、このように、車速“０”の間のＧＰＳ測位位置の平均値を算出することにより、車両が停車している位置をより正確に決定することができる。
【００４７】
続くステップＳ１５０では、ステップＳ１４０で算出した平均値を通過点の一種である停止点の位置として、走行軌跡データ記憶領域１１４に保存する。さらにステップＳ１６０へ進んで、移動距離記憶領域１１２に記憶されている移動距離を前回の通過点からの距離に決定する。なお、移動距離記憶領域１１２に記憶されている移動距離は、前述した図２のステップＳ２０において、逐次、積算されるものであり、且つ、後述するように、通過点が決定される毎に「０」にリセットされるので、この移動距離を前回の通過点からの距離とすることができるのである。
【００４８】
続くステップＳ１７０では、ステップＳ１６０で決定した距離すなわち通過点間の距離を、走行軌跡データ記憶領域１１４に記憶する。そして、続くステップＳ１８０では、移動距離記憶領域１１２に記憶されている移動距離のカウントを「０」にリセットする。このステップＳ１８０を実行した後は、ステップＳ１００へ戻る。
【００４９】
次に、図４を説明する。ステップＳ２００では、ジャイロ部１０６から変位角信号を取得する。続くステップＳ２１０では、ステップＳ１０で取得した変位角信号に基づいて所定期間の変位角を演算し、その変位角が４５°以上であるか否かを判定する。このステップＳ２１０が否定判定のときは本ルーチンを最初から実行する。
【００５０】
一方、肯定判定のときは、ステップＳ２２０において、ステップＳ２１０の判定のために演算した変位角を、記憶装置１１０の走行軌跡データ記憶領域１１４に記憶する。さらに、ステップＳ２３０に進んで、記憶装置１１０のＧＰＳ測位データ記憶領域１１３から現在のＧＰＳ測位位置を読み出し、その現在のＧＰＳ測位位置をステップＳ２２０で保存した変位角が発生した通過点（この場合は特に進路変更点）の位置として、走行軌跡データ記憶領域１１４に保存する。
【００５１】
続くステップＳ２４０乃至Ｓ２６０は図３のステップＳ１６０乃至Ｓ１８０と同一の処理である。ステップＳ２４０では、移動距離記憶領域１１２に記憶されている移動距離を前回の通過点からの距離に決定する。そして、続くステップＳ２５０では、ステップＳ２４０で決定した通過点間の距離を、走行軌跡データ記憶領域１１４に記憶する。そして、続くステップＳ２６０では、移動距離記憶領域１１２に記憶されている移動距離のカウントを「０」にリセットする。
【００５２】
図５は、図２乃至図４を実行することにより得られる走行軌跡の一例を示す図である。図５において、Ｐ１乃至Ｐ９が通過点であり、また、Ｐ１が車両の最終位置である。それら通過点Ｐ１乃至Ｐ９と、通過点間の距離と、通過点における変位角によって走行軌跡が構成される。なお、図５においては一部の変位角は図示していない。
【００５３】
また、車両が停止したと判断したことに基づいて決定した通過点（図５の例では通過点Ｐ８）では、図３で示したように変位角は保存されないが、この場合の変位角は０°とするように設定されている。ただし、車両が停止したと判断したことに基づいて決定する通過点においても変位角を検出して保存するようにしてもよい。
【００５４】
この図５に例示したような走行軌跡が車載器１００から情報処理センタ２００へ送信されて情報センタ２００においてマップマッチング処理が行われることになる。
【００５５】
以上、説明した本実施形態によれば、車両外部に地図データを有する情報処理センタ２００を設け、車載器１００では、車両の走行軌跡を決定して、その決定した走行軌跡を情報処理センタ２００へ送信している。そして、情報処理センタ２００において走行軌跡を地図データ上の道路に適合させる処理、所謂マップマッチング処理を行うことにより、車両の現在位置を補正して補正後現在位置を決定している。そのため、車両に高価な地図データを備えることなく、車両の現在位置を精度よく決定することができる。
【００５６】
また、情報処理センタ２００へ送信する情報を走行軌跡としているので、その走行軌跡を作成するための軌跡生成情報をそのまま送信する場合に比較して、送信する情報量を少なくすることができる利点もある。
【００５７】
また、本実施形態では、走行軌跡を車載器１００から情報処理センタ２００へ送信する時期を、車両に備えられている情報提供システムから現在位置要求信号Ｓｄが送信されてきたときに限っているので、走行軌跡を送信する回数を少なくすることができる。従って、走行軌跡の送信による電力消費や通信コストを少なくすることができる。
【００５８】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００５９】
たとえば、前述の走行軌跡決定部を情報処理センタ２００に設けてもよい。図６は、この場合の車両位置検出システムの構成を示すブロック図である。図６において、情報処理センタ２００の走行軌跡決定部２０５は、前述の実施形態の走行軌跡決定部１２２と同様の処理によって走行軌跡を決定する。そして、決定した走行軌跡をマップマッチング処理部２０６へ出力する。また、図６において、車載器１００の保存情報制御部１２６は、車速パルス発生部１０４およびジャイロ部１０６からそれぞれ車速パルスおよび変位角信号をそれぞれ取得して、予め設定された最新の一定時間分の車速パルスおよび変位角信号を軌跡生成情報として記憶装置１１０の軌跡生成情報記憶領域１１５に保存する。そして、送受信制御部１２３は、現在位置要求信号Ｓｄが供給されたときは、軌跡生成情報記憶領域１１５に記憶されている軌跡生成情報を送信する。
【００６０】
この図６の車両位置検出システムも、前述の実施形態と同様に、情報処理センタ２００においてマップマッチング処理を行っている。従って、前述の実施形態と同様に、車両に高価な地図データを備えることなく、車両の現在位置を精度よく決定することができるようになる。また、車載器１００において走行軌跡を決定する必要がないことから、車載器１００における演算処理負荷が減少する。そのため、演算処理速度が比較的遅い安価な演算制御装置を用いることができることから、車載器１００の製造コストを低くすることができる。
【００６１】
また、前述の実施形態では、進路変更点および停止点を走行軌跡の通過点としていたが、一定時間毎に得られるＧＰＳ測位位置を通過点としてもよい。
【００６２】
また、前述の実施形態では、通過点間の距離と通過点における変位角によって走行軌跡を構成していたが、通過点間の距離および変位角に代えて。各通過点の座標位置によって走行軌跡を構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の一実施形態となる車両位置検出システム１０の全体構成を示すブロック図である。
【図２】車載器１００のデータ処理部１２０において実行する測位部１２１および走行軌跡決定部１２２の処理を示す第１のフローチャートである。
【図３】車載器１００のデータ処理部１２０において実行する測位部１２１および走行軌跡決定部１２２の処理を示す第２のフローチャートである。
【図４】車載器１００のデータ処理部１２０において実行する測位部１２１および走行軌跡決定部１２２の処理を示す第３のフローチャートである。
【図５】図２乃至図４を実行することにより得られる走行軌跡の一例を示す図である。
【図６】本発明の他の実施形態の全体構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０：車両位置検出システム
１００：車載器
１０２：ＧＰＳ受信機
１０８：無線送受信部
１２２：走行軌跡決定部
１２４：現在位置決定部
２００：情報処理センタ（位置補正センタ）
２０２：ネットワーク処理部（センタ側送信装置、センタ側受信装置）
２０６：マップマッチング処理部（現在位置補正手段）
２０８：地図データ記憶装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人工衛星から送信されてくる位置検出用情報を受信して、その位置検出用情報に基づいて車両位置を検出する車載器を備えている車両位置検出システムであって、
前記車両外部の所定位置に位置補正センタを設け、
前記車載器は、前記車両の走行軌跡を決定する走行軌跡決定手段と、無線送信装置と、所定の情報送信時期にその無線送信装置から前記走行軌跡を送信させる送信制御手段とを有し、
前記位置補正センタは、
前記車載器から送信された前記走行軌跡を受信するセンタ側受信装置と、
地図データを記憶する地図データ記憶装置と、
前記受信装置が受信した走行軌跡を前記地図データ記憶装置に記憶されている地図データ上のいずれかの道路に適合させることにより、前記車両の現在位置を補正した補正後現在位置を決定する現在位置補正手段とを有することを特徴とする車両位置検出システム。
【請求項２】
人工衛星から送信されてくる位置検出用情報を受信して、その位置検出用情報に基づいて車両位置を検出する車載器を備えている車両位置検出システムであって、
前記車両外部の所定位置に位置補正センタを設け、
前記車載器は、無線送信装置と、前記車両の走行軌跡を決定することができる軌跡生成情報を所定の情報送信時期にその無線送信装置から送信させる送信制御手段とを有し、
前記位置補正センタは、
前記車載器から送信された前記軌跡生成情報を受信するセンタ側受信装置と、
そのセンタ側受信装置が受信した軌跡生成情報に基づいて前記走行軌跡を決定する走行軌跡決定手段と、
地図データを記憶する地図データ記憶装置と、
前記走行軌跡決定手段が決定した走行軌跡を前記地図データ記憶装置に記憶されている地図データ上のいずれかの道路に適合させることにより、前記車両の現在位置を補正した補正後現在位置を決定する現在位置補正手段とを有することを特徴とする車両位置検出システム。
【請求項３】
前記走行軌跡決定手段は、前記車両の複数の通過点の位置から前記走行軌跡を決定するものであって、その通過点の少なくとも一部に前記車両の進路変更点を用いることを特徴とする請求項１または２に記載の車両位置検出システム。
【請求項４】
前記走行軌跡決定手段は、前記車両の複数の通過点の位置から前記走行軌跡を決定するものであって、その通過点の少なくとも一部に前記車両の停止点を用いることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両位置検出システム。
【請求項５】
前記送信制御手段の情報送信時期は、車両の現在位置を利用してユーザに対して所定の情報を提供する情報提供システムにおいて車両の現在位置を車両から外部に向けて送信する時期に基づいて定まることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の車両位置検出システム。
【請求項６】
前記位置補正センタは、さらに、前記現在位置補正手段によって決定された補正後現在位置を前記車載器に送信するセンタ側送信装置を有し、
前記車載器は、さらに、前記センタ側送信装置から送信された補正後現在位置を受信する無線受信装置と、前記車両の現在位置をその無線受信装置によって受信された補正後現在位置に決定する現在位置決定手段と有していることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の車両位置検出システム。
【請求項１】
人工衛星から送信されてくる位置検出用情報を受信して、その位置検出用情報に基づいて車両位置を検出する車載器を備えている車両位置検出システムであって、
前記車両外部の所定位置に位置補正センタを設け、
前記車載器は、前記車両の走行軌跡を決定する走行軌跡決定手段と、無線送信装置と、所定の情報送信時期にその無線送信装置から前記走行軌跡を送信させる送信制御手段とを有し、
前記位置補正センタは、
前記車載器から送信された前記走行軌跡を受信するセンタ側受信装置と、
地図データを記憶する地図データ記憶装置と、
前記受信装置が受信した走行軌跡を前記地図データ記憶装置に記憶されている地図データ上のいずれかの道路に適合させることにより、前記車両の現在位置を補正した補正後現在位置を決定する現在位置補正手段とを有することを特徴とする車両位置検出システム。
【請求項２】
人工衛星から送信されてくる位置検出用情報を受信して、その位置検出用情報に基づいて車両位置を検出する車載器を備えている車両位置検出システムであって、
前記車両外部の所定位置に位置補正センタを設け、
前記車載器は、無線送信装置と、前記車両の走行軌跡を決定することができる軌跡生成情報を所定の情報送信時期にその無線送信装置から送信させる送信制御手段とを有し、
前記位置補正センタは、
前記車載器から送信された前記軌跡生成情報を受信するセンタ側受信装置と、
そのセンタ側受信装置が受信した軌跡生成情報に基づいて前記走行軌跡を決定する走行軌跡決定手段と、
地図データを記憶する地図データ記憶装置と、
前記走行軌跡決定手段が決定した走行軌跡を前記地図データ記憶装置に記憶されている地図データ上のいずれかの道路に適合させることにより、前記車両の現在位置を補正した補正後現在位置を決定する現在位置補正手段とを有することを特徴とする車両位置検出システム。
【請求項３】
前記走行軌跡決定手段は、前記車両の複数の通過点の位置から前記走行軌跡を決定するものであって、その通過点の少なくとも一部に前記車両の進路変更点を用いることを特徴とする請求項１または２に記載の車両位置検出システム。
【請求項４】
前記走行軌跡決定手段は、前記車両の複数の通過点の位置から前記走行軌跡を決定するものであって、その通過点の少なくとも一部に前記車両の停止点を用いることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両位置検出システム。
【請求項５】
前記送信制御手段の情報送信時期は、車両の現在位置を利用してユーザに対して所定の情報を提供する情報提供システムにおいて車両の現在位置を車両から外部に向けて送信する時期に基づいて定まることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の車両位置検出システム。
【請求項６】
前記位置補正センタは、さらに、前記現在位置補正手段によって決定された補正後現在位置を前記車載器に送信するセンタ側送信装置を有し、
前記車載器は、さらに、前記センタ側送信装置から送信された補正後現在位置を受信する無線受信装置と、前記車両の現在位置をその無線受信装置によって受信された補正後現在位置に決定する現在位置決定手段と有していることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の車両位置検出システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００８−５８２３２（Ｐ２００８−５８２３２Ａ）
【公開日】平成２０年３月１３日（２００８．３．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２３７７６８（Ｐ２００６−２３７７６８）
【出願日】平成１８年９月１日（２００６．９．１）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年３月１３日（２００８．３．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年９月１日（２００６．９．１）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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