車両用物体検知装置
【課題】 移動可能な物体に対する検知漏れを低減する車両用物体検知装置の提供を目的とする。
【解決手段】 車両に搭載され、車両の周囲の物体を検知する物体検知装置において、物体の位置を検出する位置検出手段と、物体が移動可能な物体か否か判定する物体判定手段と、物体判定手段において物体が移動可能な物体と判定された場合に、物体位置検出手段において検出された物体の位置を基準として、物体を取り囲む所定の領域を常時設定する領域設定手段とを有する。
【解決手段】 車両に搭載され、車両の周囲の物体を検知する物体検知装置において、物体の位置を検出する位置検出手段と、物体が移動可能な物体か否か判定する物体判定手段と、物体判定手段において物体が移動可能な物体と判定された場合に、物体位置検出手段において検出された物体の位置を基準として、物体を取り囲む所定の領域を常時設定する領域設定手段とを有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周囲の物体を検知するため車両に搭載される物体検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両と物体との衝突を防ぐために、たとえば、特許文献１に開示されている横断物の検出装置が用いられる。
【０００３】
特許文献１に記載の検出装置によれば、走行路の中心位置と物体の移動方位とに基づき、走行路中心に向かう物体を横断者として検出する。そして、横断者が走行路に達するまでの時間と、走行路を通過し終える時間と、自車両が横断者と同距離の点に達する時間とに基づいて危険判定を実施する。これにより、道路脇にある木や電柱等の固定物を危険判定の対象から除外することができる。
【特許文献１】特開平９−２２６４９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の検出装置では、固定物ではない歩行者や車両等が停止していた場合にも、危険判定の対象から除外されてしまう。また、歩行者が走行路中心から遠ざかる方向へ移動していた場合も、危険判定の対象から除外される。従って、例えば、走行路を横断し終えた歩行者が急に引き返した場合や、立ち止まっていた歩行者が急に走行路へ飛び出した場合、移動方位が変わったことを検出した後でないと、危険判定の対象に含まれない。このように、移動可能な物体が危険判定の対象から漏れてしまうという問題があった。
【０００５】
本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたものであり、移動可能な物体に対する検知漏れを低減する車両用物体検知装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、物体の位置を検出する位置検出手段と、物体が移動可能な物体か否か判定する物体判定手段と、物体判定手段において物体が移動可能な物体と判定された場合に、物体位置検出手段において検出された物体の位置を基準として、物体を取り囲む所定の領域を常時設定する領域設定手段とを有する車両用物体検知装置を特徴とする。
【０００７】
すなわち、検出した物体が移動可能な物体であるときは、あらゆる方向に動きの自由度を持たせた二次元領域を常時設定する。これにより、物体が急に進路変更した後の位置も、予めその領域内に含めておくことができる。ここで、移動可能な物体とは、木や電柱等の固定物を除く概念である。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、物体の種類を識別する物体識別手段とを有し、領域設定手段は、物体識別手段において識別された物体の種類に応じて領域を設定することを特徴とする。
【０００９】
物体の種類とは、例えば、自転車や車椅子、徒歩といった移動手段や、子供、老人といった年代等である。このように、物体の種類の特徴を考慮することにより、物体それぞれに適した領域を設定することができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、物体の移動速度を検出する移動速度検出手段とを有し、領域設定手段は、移動速度検出手段において検出された物体の移動速度に基づいて、領域を設定することを特徴とする。また、移動速度検出手段において検出された物体の移動速度と所定時間との乗算により物体の移動距離を推定する移動距離推定手段とを有し、領域設定手段は、移動距離推定手段において推定された物体の移動距離に基づいて、領域を設定してもよい。
【００１１】
このように、物体の移動速度や所定時間における移動距離を用いることにより、領域の大きさを適切に定めることができる。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、自車両の速度を検出する自車速検出手段とを有し、移動距離推定手段は、自車速検出手段において検出された自車両の速度に応じて所定時間を変更することを特徴とする。
【００１３】
すなわち、自車両の速度が速くなれば停止距離も長くなるため、仮に物体が自車両の前方に位置していた場合、衝突を回避することがより困難になると考えられる。従って、自車両の速度に応じて所定時間を変更することにより、自車両の走行状態に適した領域の設定が可能となる。
【００１４】
また、請求項６に記載の発明は、移動距離推定手段は、物体の移動速度が所定値以下の場合、乗算値を超える値を用いて移動距離を推定することを特徴とする。
【００１５】
移動距離の推定にこのような条件を付けることにより、物体の移動速度がゼロもしくは極めて遅い場合であっても、物体の位置に対してある一定の大きさを持った領域を設定することができる。従って、例えば、路側帯に立ち止まっている歩行者に対しても、一定の領域を設定しておくことが可能となる。
【００１６】
請求項７に記載の発明は、領域設定手段は、位置検出手段において検出された物体の位置を中心とし、移動距離推定手段において推定された物体の移動距離を半径とした略円形状の領域を設定することを特徴とする。
【００１７】
これにより、物体が移動可能なあらゆる方向について、所定時間内の物体の移動先をすべて略円形状内に含むことができる。
【００１８】
また、請求項８に記載の発明は、物体の移動方位を検出する移動方位検出手段とを有し、領域設定手段は、移動方位検出手段において検出された物体の移動方位の方向へ長く延びた略楕円形状の領域を設定することを特徴とする。
【００１９】
すなわち、移動中の物体は、同じ移動方位で移動し続ける可能性が高いと考えられるため、移動方位の方向に広く領域を設けることにより、領域の設定精度を向上させることができる。また、移動方位検出手段で検出された物体の移動方位を蓄積する移動方位記憶手段とを有し、領域設定手段は、移動方位記憶手段に蓄積された過去の移動方位を加味して、略楕円形状の領域を設定してもよい。これにより、進路を変更しながら移動している物体に対しても、精度よく領域を設定することができる。
【００２０】
また、請求項１０に記載の発明は、物体位置検出手段において第１物体の位置と第２物体の位置とが検出された場合、領域設定手段において設定された第１物体に対する第１領域と第２物体に対する第２領域との重複を判定する重複判定手段と、重複判定手段において重複すると判定された場合、第１領域と第２領域とを含むような第３領域を設定する領域合併手段とを有することを特徴とする。
すなわち、複数の物体が近接している場合には、単数の場合よりも大きな１つの領域を設定する。これにより、複数の物体がかたまって存在していることの識別が可能となる。
【００２１】
請求項１１に記載の発明は、領域に基づいて物体の危険を判定する危険判定手段とを有することを特徴とする。また、自車両が走行する可能性のある道路を検出する走行路検出手段とを有し、危険判定手段は、走行路検出手段において検出された道路上に領域の少なくとも一部が含まれる場合に危険と判定してもよい。
【００２２】
これにより、物体の急な進路変更等も考慮した危険判定をすることができる。また、自車両の走行に対して障害とならない物体に関する無駄な警報等の発生を防ぐことが可能となる。
【００２３】
また、請求項１３に記載の発明は、危険判定手段における判定結果に応じて、物体に対して危険を通知する通知手段とを有することを特徴とする。これにより、自車両の運転者だけでなく物体に対しても、危険を知らせることができる。
【００２４】
また、領域に基づいて自車両の運転者に対して警報を出力する警報手段とを有してもよい。これにより、自車両の運転者に対して物体の存在を知らせることができる。さらに、領域に基づいて自車両の走行を制御する走行制御手段とを有してもよい。これにより、自車両と物体との衝突を回避すべく、走行を制御することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
本発明の実施形態に係る周辺監視装置を図面に基づいて説明する。なお、本発明は下記の実施例により限定されず、本発明の思想を体現するすべての態様を含む。
【００２６】
［実施例１］
図１は、本実施例で用いられる歩行者用端末装置１００の構成図である。この歩行者用端末装置１００は、歩行者だけでなく車椅子や自転車に乗った人など広く用いられるものであり、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）１１１、ジャイロセンサ１１２、速度センサ１１３、外部コネクタ１２１、情報処理装置１３１、メモリ１３２、無線装置１４１から構成される。
【００２７】
ＧＰＳ１１１は、図示しないＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して測位を行う。ジャイロセンサ１１１は歩行者の回転変位から移動方位を検出するものであり、速度センサ１１３は歩行者の移動速度を検出するものである。情報処理装置１３１は、これらＧＰＳ１１１、ジャイロセンサ１１２、速度センサ１１３からの入力信号に基づき、歩行者の位置を算出し、メモリ１３２に格納する。
【００２８】
無線装置１４１は、無線通信によりデータを送受信するものであり、情報処理装置１３１からの指示に基づき、他の無線装置に対してデータを送信する。他の無線装置から送信されたデータを無線装置１４１が受信した場合は、情報処理装置１３１が受信データの解析を行う。
【００２９】
外部コネクタ１２１は、携帯電話やパーソナルコンピュータなど必要に応じて接続される外部機器１２２とのインタフェースである。
【００３０】
図２は、本発明に係る車両用物体検知装置２００の構成図である。車両用物体検知装置２００は、ＧＰＳ２１１、ジャイロセンサ２１２、車速センサ２１３、外部コネクタ２２１、情報処理装置２３１、メモリ２３２、無線装置２４１、ナビゲーションシステム２５１、表示装置２６１、スピーカ２７１から構成される。
【００３１】
ＧＰＳ２１１は、図示しないＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して測位を行う。ジャイロセンサ２１２は車両の回転変位から移動方位を検出するものであり、車速センサ２１３は自車両の速度を検出するものである。情報処理装置２３１は、これらＧＰＳ２１１、ジャイロセンサ２１２、車速センサ２１３からの入力信号に基づき、自車両の位置を算出し、メモリ２３２に格納する。
【００３２】
無線装置２４１は、無線通信によりデータを送受信するものである。情報処理装置２３１からの指示により、無線装置２４１が歩行者用端末装置１００に対して位置の問い合わせデータを送信すると、歩行者用端末装置１００の無線装置１４１がこれを受信する。そして、歩行者用端末装置１００の無線装置１４１が、歩行者自身の位置情報を含んだデータを送信する。無線装置２４１がこのデータを受信し、情報処理装置２３１が歩行者の現在位置を算出する。
【００３３】
ナビゲーションシステム２５１は、地図に関する情報が蓄積されたデータベース２５２を有している。ナビゲーションシステム２５１は、情報処理装置２３１の指示により、自車両の位置から目的地までの経路を探索、設定する。
【００３４】
外部コネクタ２２１は、携帯電話やパーソナルコンピュータなど外部機器２２２とのインタフェースである。外部機器２２２は、データベース２５２から情報を取得できない場合など、必要に応じて接続されるものである。
【００３５】
表示装置２６１およびスピーカ２７１は、地図の提示、目的地までの経路案内、車両や歩行者など相手位置の提示を行うものである。また、自車両の周囲に歩行者等が存在する場合、表示装置２６１は歩行者の位置等を表示し、スピーカ２７１は警告音を発する。そして、情報処理装置２３１が、必要に応じて車内ＬＡＮで接続された車両制御装置２３３に信号を送る。車両制御装置２３３は、受信した信号に基づき、歩行者等との衝突を回避するよう車両の走行を制御する。
【００３６】
図３は、歩行者用端末装置１００の無線装置１４１が送信する応答データ３００のメッセージフレームを示す。第１のビット範囲３０１は種別を示し、自転車、車椅子、徒歩等の移動手段、子供、老人等の年代といった識別が可能となる。第２のビット範囲３０２は位置情報を示し、緯度や経度等の情報が含まれる。第３のビット範囲２０３は位置測位時間を示し、位置情報を計測した時刻が記載される。第４のビット範囲２０４は移動方位を示し、歩行者の移動している方角を表す。第５のビット範囲２０５は移動速度を示し、歩行者の移動する速度を表す。
【００３７】
無線装置１４１、２４１における通信方式は、例えば、無線ＬＡＮにおけるアドホックモードである。アクセスポイントを介さない方が、位置情報の取得に対するリアルタイム性が高いからである。
【００３８】
図４は、本発明に係る車両用物体検知装置２００が利用される状況の一例である。自車両１１および他車両１２は交差点に向かって走行中であり、歩行者２１ないし２７は交差点付近を移動中である。自車両１１は、左端３１から右端３２までの幅員Ｗ１を有する道路３０のうち中央線３３の左車線を走行している。ここで、自車両１１および他車両１２はそれぞれ車両用物体検知装置２００を備えており、歩行者２１ないし２７はそれぞれ歩行者用端末装置１００を有している。
【００３９】
図５は、本実施例に係る物体検知処理のフローチャートである。この処理は、情報処理装置２３１において、イグニッションスイッチのＯＮからＯＦＦまで所定のタイミング毎に繰り返し行われる。
【００４０】
Ｓ１００１で、情報処理装置２３１は領域設定処理を行う。図６は、領域設定処理（Ｓ１００１）のフローチャートである。
【００４１】
Ｓ１１０１で、無線装置２４１は、自車両１１の周囲の物体に対して位置情報の応答を求めるデータの送信を行う。例えば、無線装置２４１がこのデータを歩行者２１に送信すると、歩行者２１の無線装置１４１がこれを受信し、情報処理装置１３１がデータの解析を行う。そして、歩行者２１の無線装置１４１が、自車両１１に対して応答データ３００を送信する。Ｓ１１０２で否定と判断された場合、すなわち無線装置２４１が歩行者２１からの応答データ３００を受信していない場合、無線装置２４１は応答データ３００を待つ。一方、Ｓ１１０２で肯定と判断された場合は、Ｓ１１０３へ進む。
【００４２】
Ｓ１１０３で、情報処理装置２３１は、応答データ３００の種別３０１を用いて、移動可能な物体か否か判定する。例えば、種別３０１が歩行者や車両等を表している場合は、移動可能な物体であると判定し、応答データ３００に記載された位置情報３０２、移動方位３０４、移動速度３０５等を基にＳ１１０４へ進む。一方、種別３０１が路肩端末等の固定物を表している場合は、Ｓ１１０５へ進む。なお、位置情報や移動方位、移動速度の検出、及び移動可能な物体か否かの判定は、図示しないカメラもしくは図示しないレーザレーダを用いて行ってもよい。
【００４３】
Ｓ１１０４で、情報処理装置２３１は物体に対する領域の設定を行う。領域設定処理（Ｓ１００１）は所定タイミングで繰り返されるため、移動可能な物体に対する領域の設定（Ｓ１１０４）は、請求項１で記載したように、常時行うこととなる。
【００４４】
図７は、歩行者２１に対する領域４１を示す。自車両１１から見て反対車線に位置する点ｐ１は、歩行者２１の位置である。矢印５１は、歩行者２１の移動方位、つまり自車両１１から遠ざかる方向へ移動中であることを示す。
【００４５】
半径ｒ１は、歩行者２１の微小時間ｄｔにおける移動距離の推定値である。移動距離の推定値は、受信した応答データ３００の移動速度３０５に微小時間ｄｔを乗じた値とする。そして、情報処理装置２３１は、点ｐ１を中心とした半径ｒ１の円４１を歩行者２１に対する領域４１として設定する。
【００４６】
微小時間ｄｔは、例えば２秒であり、歩行者２１が秒速１．２［ｍ］で移動している場合、半径ｒ１は２．４［ｍ］である。ここで、仮に、歩行者２１が停止もしくはほとんど移動していなかったとすると、移動距離の推定値はゼロもしくは極小値となる。従って、例えば歩行者２１が秒速０．５［ｍ］以下で移動しているときでも、移動距離の推定値として１［ｍ］を確保する。これにより、歩行者２１が停止していた場合でも、一定の領域を確保することができる。また、情報処理装置２３１は、自車両１１の速度に応じて微小時間ｄｔを変更してもよい。速度が速くなるにつれて停止距離は長くなるため、速度が遅い場合よりも衝突を回避することが困難になると考えられる。従って、情報処理装置２３１は、自車両１１の速度が速い場合は微小時間ｄｔを長くして、領域を広く設けておく。
【００４７】
Ｓ１１０５で、情報処理装置２３１は、周囲に存在する物体に対してＳ１１０１からＳ１１０４までの処理を終えたか否か判定する。Ｓ１１０５で肯定と判断された場合は、領域設定処理を終了する。一方、Ｓ１１０５で否定と判断された場合は、Ｓ１１０１へ戻る。
【００４８】
そして、Ｓ１００２で、情報処理装置２３１は、ＧＰＳ２１１、ジャイロセンサ２１２、車速センサ２１３からの入力信号に基づき、自車両１１の位置を算出する。Ｓ１００３で、情報処理装置２３１は、ナビゲーションシステム２５１から地図データを取得して、自車両１１が走行する道路を検出する。本実施例においては、道路３０の左車線、つまり左端３１と中央線３３との間を走行路と定める。なお、情報処理装置２３１は、車線数、歩道や路肩までの距離、自車両１１の速度、中央分離帯の有無等によって、走行路の設定を変更してもよい。また、情報処理装置２３１は、図示しないカメラで撮影した画像から白線を検出して走行路を定めてもよい。
【００４９】
Ｓ１００４で、情報処理装置２３１は、Ｓ１００１において設定された領域に対して、自車両と衝突する危険性を判定する。例えば、Ｓ１００３において検出された走行路内に領域の一部が含まれる場合、情報処理装置２３１は衝突する危険性があると判定する。Ｓ１００５で否定と判断された場合、すなわち領域に対して危険判定を終えていない場合はＳ１００４へ戻る。一方、Ｓ１００５で肯定と判断された場合、すなわち全ての領域に対して危険判定を終えた場合はＳ１００６へ進む。
【００５０】
Ｓ１００６で、表示装置２６１もしくはスピーカ２７１は、衝突する危険性がある旨を運転者に警報する。ディスプレイ等の表示装置２６１は、Ｓ１００４において危険と判定された物体の位置および領域の表示を行う。物体の位置および領域は、ナビゲーションシステム２５１から取得した地図データの上に重ねて表示してもよい。また、スピーカ２７１は、警告音もしくは音声を発生する。これにより、自車両１１の運転者は、物体の位置および衝突する危険性がある旨を知ることができる。そして、運転者は、減速や転舵等衝突を回避するための措置を講じることができる。
【００５１】
図８は、自車両１１における物体の位置および領域の表示の一例を示す。危険と判定された歩行者２１、２３ないし２４について、領域４１、４６が表示される。一方、歩行者２２および２５ないし２７と他車両１２は、危険ではないと判定されたため、それぞれの位置のみが表示される。
【００５２】
以上のように領域４１を設定することにより、自車両１１から遠ざかっている歩行者２１も危険判定の対象とすることができる。従って、仮に歩行者２１が自車両１１の走行路に向かって急に引き返したとしても、その移動先は予め領域４１として表示されていたため、運転者は早期に衝突を回避するための措置を講じることが可能となり得る。また、歩行者２１が停止していた場合でも、一定の領域を危険判定の対象とすることができる。従って、停止状態からの歩行者２１の急な動きに備え、予め運転者に警報しておくことが可能となる。
【００５３】
なお、本実施例では警報まで行ったが、危険判定までを行うとしてもよいし、領域の設定までを行うとしてもよい。情報処理装置２３１が車両制御装置２３３へ危険判定の結果や領域の情報を通知し、車両制御装置２３３が減速や転舵等の制御をすることも可能である。これにより、運転者が措置を講じなかった場合でも、車両制御装置２３３が歩行者２１との衝突を回避するよう自車両１１の走行を制御することができる。
【００５４】
また、本実施例では表示装置２６１等が運転者に対して警報したが、無線装置２４１が歩行者２１の歩行者用端末装置１００に対して警報してもよい。例えば、無線装置２４１は、歩行者２１から見た自車両１１の方位を送信データに含めて、衝突の危険性がある旨を歩行者用端末装置１００に対して送信する。無線装置１４１がこのデータを受信することにより、歩行者２１も衝突の危険性および自車両１１の方向を知ることができる。これにより、歩行者２１自身が移動することによっても、衝突を回避することが可能となる。
【００５５】
［実施例２］
本実施例においては、前述実施例と異なる領域設定処理について説明する。前述実施例と同一構成については同一符号を付してその説明を省略する。
【００５６】
図９は、歩行者２１に対する領域４２を示す。自車両１１から見て反対車線に位置する点ｐ１は、歩行者２１の位置である。矢印５１は、歩行者２１の移動方位、つまり自車両１１から遠ざかる方向へ移動中であることを示す。直線ｒ１は、歩行者２１の微小時間ｄｔにおける移動距離の推定値である。
【００５７】
情報処理装置２３１は、Ｓ１１０２において受信した応答データ３００の第４ビット範囲３０４に示される移動方位を利用して領域を設定する。つまり、移動方位３０４の方向を長手方向とする楕円形状を定める。図９において、情報処理装置２３１は、点ｐ１を中心として、移動方位５１に対して長さｒ２を有する楕円４２を、歩行者２１に対する領域として設定する。長手方向の長さｒ２は、ｒ１よりも大きい値、例えばｒ１の１．５倍とする。
【００５８】
以上のように、歩行者２１の移動方位５１に対しては、より広い範囲を危険判定の対象とすることが可能となる。これにより、領域の設定精度を向上させることができる。なお、本実施例においては、歩行者２１の移動方位５１と逆方向にも長さｒ２を有する楕円４２としたが、移動方位６１に対してのみ長さｒ２を有する円形状としてもよい。
【００５９】
［実施例３］
本実施例においては、前述実施例と異なる領域設定処理について説明する。前述実施例と同一構成については同一符号を付してその説明を省略する。
【００６０】
図１０は、歩行者２２に対する領域４５を示す。地点ｐ２ａは時刻ｔ１における歩行者２２の位置、地点ｐ２ｂは時刻ｔ２における歩行者２２の位置、地点ｐ２ｃは時刻ｔ３における歩行者２２の位置である。歩行者２２は、地点ｐ２ｂで方位５２から方位５３へ進路変更しており、その移動軌跡は破線６１で示される。
【００６１】
情報処理装置２３１は、メモリ２３２へ歩行者２２の移動方位を記憶しておく。そして、情報処理装置２３１は、メモリ２３２から過去の移動方位を取得して、歩行者２２に対する領域４３を設定する。情報処理装置２３１は、現在の移動方位５３に１つ前の移動方位５２を加算して、方位５４を定める。そして、情報処理装置２３１は、実施例２と同様、長手方向に方位５４を有する楕円４３を、歩行者２２に対する領域として設定する。なお、加算は、１つ前の移動方位は１／２、２つ前の移動方位は１／４というように、時間の経過に応じて重みづけした上で行ってもよい。
【００６２】
以上のように、過去の移動方位も加味して領域４３を設定することにより、進路変更しながら移動する歩行者２２に対する領域の設定精度を向上させることができる。
【００６３】
［実施例４］
本実施例においては、種別３０１を利用した領域設定処理について説明する。前述実施例と同一構成については同一符号を付してその説明を省略する。
【００６４】
情報処理装置２３１は、Ｓ１００４において受信した応答データ３００の第１ビット範囲３０１に示される種別を利用して領域を設定する。例えば、種別３０１が自転車を示している場合、情報処理装置２３１は、その移動方位３０４へ長く延びた領域を設定する。自転車は歩行者に比べ、瞬時に逆方向へ転換することが容易ではないからである。また、種別３０１が一定年齢以下の子供であることを示している場合、情報処理装置２３１は、微小時間ｄｔを長くとる等により広い領域を設定する。子供である場合、飛び出し等急な動きをする可能性が高いと考えられるからである。
【００６５】
このように、物体の種別３０１ごとの特徴を利用することによって、物体それぞれに適した領域の設定が可能となり、領域の設定精度を向上させることができる。
【００６６】
［実施例５］
本実施例においては、前述実施例と異なる物体検知処理について、図１１のフローチャートおよび図１２を用いて説明する。前述実施例と同一構成については同一符号を付してその説明を省略する。
【００６７】
Ｓ１００１で、情報処理装置２３１は領域設定処理を行う。図１２において、歩行者２３に対する領域は、歩行者２３の位置ｐ３を中心とする円４４である。同様に、歩行者２４に対する領域は、歩行者２４の位置ｐ４を中心とする円４５である。
【００６８】
Ｓ１００２で、情報処理装置２３１は、ＧＰＳ２１１、ジャイロセンサ２１２、車速センサ２１３からの入力信号に基づき、自車両１１の位置を算出する。Ｓ１００３で、情報処理装置２３１は、ナビゲーションシステム２５１から地図データを取得して、自車両１１が走行する道路を検出する。
【００６９】
Ｓ２００１で、情報処理装置２３１は、Ｓ１００１で設定された各々の領域が重複するか否か判定する。Ｓ２００１で否定と判断された場合は、Ｓ１００４へ進む。Ｓ２００１で肯定と判断された場合、Ｓ２００２で情報処理装置２３１は、重複する複数の領域を含むような合併領域を１つ設定する。図１２において、歩行者２３、２４に対する領域４４、４５は重複している。従って、情報処理装置２３１は、領域４４と４５とを含む楕円４６を、歩行者２３および２４に対する合併領域として設定する。なお、合併領域４６は楕円でなくてもよく、領域４４と４５とを含み、かつ重複した部分についてのみ領域を広げた形状であってもよい。
【００７０】
Ｓ１００４で、情報処理装置２３１は、各領域に対して、自車両と衝突する危険があるか否かの判定を行う。Ｓ１００５で否定と判断された場合、すなわち領域に対して危険判定を終えていない場合はＳ１００４へ戻る。一方、Ｓ１００５で肯定と判断された場合、すなわち全ての領域に対して危険判定を終えた場合はＳ１００６へ進む。
【００７１】
Ｓ１００６で、表示装置２６１もしくはスピーカ２７１は、図８で示したように衝突する危険がある旨を運転者に警報する。
【００７２】
このように、近接する複数の歩行者２３、２４に対して１つの広い合併領域４６を設定することにより、歩行者が単数の場合と区別することができる。また、この合併領域４６を危険判定の対象とすることによって、単数のときより危険と判定される可能性を高くすることができる。すなわち、複数の歩行者がかたまって存在している場合には、単数のときよりも警報する度合いを高くし、運転者に対してより注意を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】歩行者用端末装置の構成図である。
【図２】車両用物体検知装置の構成図である。
【図３】応答データのメッセージフレームを示す図である。
【図４】本発明に係る車両用物体検知装置が利用される状況を示す模式図である。
【図５】実施例１に係る物体検知処理のフローチャートを示す図である。
【図６】実施例１に係る領域設定処理のフローチャートを示す図である。
【図７】実施例１に係る物体の領域を示す図である。
【図８】領域の表示の一例を示す図である。
【図９】実施例２に係る物体の領域を示す図である。
【図１０】実施例３に係る物体の領域を示す図である。
【図１１】実施例５に係る物体検知処理のフローチャートを示す図である。
【図１２】実施例５に係る物体の領域を示す図である。
【符号の説明】
【００７４】
１１、１２ 車両
２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７ 歩行者
３０ 道路
３１ 右端
３２ 左端
３３ 中央線
４１、４２、４３、４４、４５、４６ 領域
５１、５２、５３、５４ 移動方位
６１ 移動軌跡
１００ 歩行者用端末装置
２００ 車両用物体検知装置
３００ 応答データ
３０１ 第１ビット範囲（種別）
３０２ 第２ビット範囲（位置情報）
３０３ 第３ビット範囲（位置測位時間）
３０４ 第４ビット範囲（移動方位）
３０５ 第５ビット範囲（移動速度）
１１１、２１１ ＧＰＳ
１１２、２１１ ジャイロセンサ
１１３ 速度センサ
２１３ 車速センサ
１２１、２２１ 外部コネクタ
１２２、２２２ 外部機器
１３１、２３１ 情報処理装置
１３２、２３２ メモリ
２３３ 車両制御装置
１４１、２４１ 無線装置
２５１ ナビゲーションシステム
２５２ データベース
２６１ 表示装置
２７１ スピーカ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周囲の物体を検知するため車両に搭載される物体検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両と物体との衝突を防ぐために、たとえば、特許文献１に開示されている横断物の検出装置が用いられる。
【０００３】
特許文献１に記載の検出装置によれば、走行路の中心位置と物体の移動方位とに基づき、走行路中心に向かう物体を横断者として検出する。そして、横断者が走行路に達するまでの時間と、走行路を通過し終える時間と、自車両が横断者と同距離の点に達する時間とに基づいて危険判定を実施する。これにより、道路脇にある木や電柱等の固定物を危険判定の対象から除外することができる。
【特許文献１】特開平９−２２６４９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の検出装置では、固定物ではない歩行者や車両等が停止していた場合にも、危険判定の対象から除外されてしまう。また、歩行者が走行路中心から遠ざかる方向へ移動していた場合も、危険判定の対象から除外される。従って、例えば、走行路を横断し終えた歩行者が急に引き返した場合や、立ち止まっていた歩行者が急に走行路へ飛び出した場合、移動方位が変わったことを検出した後でないと、危険判定の対象に含まれない。このように、移動可能な物体が危険判定の対象から漏れてしまうという問題があった。
【０００５】
本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたものであり、移動可能な物体に対する検知漏れを低減する車両用物体検知装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、物体の位置を検出する位置検出手段と、物体が移動可能な物体か否か判定する物体判定手段と、物体判定手段において物体が移動可能な物体と判定された場合に、物体位置検出手段において検出された物体の位置を基準として、物体を取り囲む所定の領域を常時設定する領域設定手段とを有する車両用物体検知装置を特徴とする。
【０００７】
すなわち、検出した物体が移動可能な物体であるときは、あらゆる方向に動きの自由度を持たせた二次元領域を常時設定する。これにより、物体が急に進路変更した後の位置も、予めその領域内に含めておくことができる。ここで、移動可能な物体とは、木や電柱等の固定物を除く概念である。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、物体の種類を識別する物体識別手段とを有し、領域設定手段は、物体識別手段において識別された物体の種類に応じて領域を設定することを特徴とする。
【０００９】
物体の種類とは、例えば、自転車や車椅子、徒歩といった移動手段や、子供、老人といった年代等である。このように、物体の種類の特徴を考慮することにより、物体それぞれに適した領域を設定することができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、物体の移動速度を検出する移動速度検出手段とを有し、領域設定手段は、移動速度検出手段において検出された物体の移動速度に基づいて、領域を設定することを特徴とする。また、移動速度検出手段において検出された物体の移動速度と所定時間との乗算により物体の移動距離を推定する移動距離推定手段とを有し、領域設定手段は、移動距離推定手段において推定された物体の移動距離に基づいて、領域を設定してもよい。
【００１１】
このように、物体の移動速度や所定時間における移動距離を用いることにより、領域の大きさを適切に定めることができる。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、自車両の速度を検出する自車速検出手段とを有し、移動距離推定手段は、自車速検出手段において検出された自車両の速度に応じて所定時間を変更することを特徴とする。
【００１３】
すなわち、自車両の速度が速くなれば停止距離も長くなるため、仮に物体が自車両の前方に位置していた場合、衝突を回避することがより困難になると考えられる。従って、自車両の速度に応じて所定時間を変更することにより、自車両の走行状態に適した領域の設定が可能となる。
【００１４】
また、請求項６に記載の発明は、移動距離推定手段は、物体の移動速度が所定値以下の場合、乗算値を超える値を用いて移動距離を推定することを特徴とする。
【００１５】
移動距離の推定にこのような条件を付けることにより、物体の移動速度がゼロもしくは極めて遅い場合であっても、物体の位置に対してある一定の大きさを持った領域を設定することができる。従って、例えば、路側帯に立ち止まっている歩行者に対しても、一定の領域を設定しておくことが可能となる。
【００１６】
請求項７に記載の発明は、領域設定手段は、位置検出手段において検出された物体の位置を中心とし、移動距離推定手段において推定された物体の移動距離を半径とした略円形状の領域を設定することを特徴とする。
【００１７】
これにより、物体が移動可能なあらゆる方向について、所定時間内の物体の移動先をすべて略円形状内に含むことができる。
【００１８】
また、請求項８に記載の発明は、物体の移動方位を検出する移動方位検出手段とを有し、領域設定手段は、移動方位検出手段において検出された物体の移動方位の方向へ長く延びた略楕円形状の領域を設定することを特徴とする。
【００１９】
すなわち、移動中の物体は、同じ移動方位で移動し続ける可能性が高いと考えられるため、移動方位の方向に広く領域を設けることにより、領域の設定精度を向上させることができる。また、移動方位検出手段で検出された物体の移動方位を蓄積する移動方位記憶手段とを有し、領域設定手段は、移動方位記憶手段に蓄積された過去の移動方位を加味して、略楕円形状の領域を設定してもよい。これにより、進路を変更しながら移動している物体に対しても、精度よく領域を設定することができる。
【００２０】
また、請求項１０に記載の発明は、物体位置検出手段において第１物体の位置と第２物体の位置とが検出された場合、領域設定手段において設定された第１物体に対する第１領域と第２物体に対する第２領域との重複を判定する重複判定手段と、重複判定手段において重複すると判定された場合、第１領域と第２領域とを含むような第３領域を設定する領域合併手段とを有することを特徴とする。
すなわち、複数の物体が近接している場合には、単数の場合よりも大きな１つの領域を設定する。これにより、複数の物体がかたまって存在していることの識別が可能となる。
【００２１】
請求項１１に記載の発明は、領域に基づいて物体の危険を判定する危険判定手段とを有することを特徴とする。また、自車両が走行する可能性のある道路を検出する走行路検出手段とを有し、危険判定手段は、走行路検出手段において検出された道路上に領域の少なくとも一部が含まれる場合に危険と判定してもよい。
【００２２】
これにより、物体の急な進路変更等も考慮した危険判定をすることができる。また、自車両の走行に対して障害とならない物体に関する無駄な警報等の発生を防ぐことが可能となる。
【００２３】
また、請求項１３に記載の発明は、危険判定手段における判定結果に応じて、物体に対して危険を通知する通知手段とを有することを特徴とする。これにより、自車両の運転者だけでなく物体に対しても、危険を知らせることができる。
【００２４】
また、領域に基づいて自車両の運転者に対して警報を出力する警報手段とを有してもよい。これにより、自車両の運転者に対して物体の存在を知らせることができる。さらに、領域に基づいて自車両の走行を制御する走行制御手段とを有してもよい。これにより、自車両と物体との衝突を回避すべく、走行を制御することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
本発明の実施形態に係る周辺監視装置を図面に基づいて説明する。なお、本発明は下記の実施例により限定されず、本発明の思想を体現するすべての態様を含む。
【００２６】
［実施例１］
図１は、本実施例で用いられる歩行者用端末装置１００の構成図である。この歩行者用端末装置１００は、歩行者だけでなく車椅子や自転車に乗った人など広く用いられるものであり、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）１１１、ジャイロセンサ１１２、速度センサ１１３、外部コネクタ１２１、情報処理装置１３１、メモリ１３２、無線装置１４１から構成される。
【００２７】
ＧＰＳ１１１は、図示しないＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して測位を行う。ジャイロセンサ１１１は歩行者の回転変位から移動方位を検出するものであり、速度センサ１１３は歩行者の移動速度を検出するものである。情報処理装置１３１は、これらＧＰＳ１１１、ジャイロセンサ１１２、速度センサ１１３からの入力信号に基づき、歩行者の位置を算出し、メモリ１３２に格納する。
【００２８】
無線装置１４１は、無線通信によりデータを送受信するものであり、情報処理装置１３１からの指示に基づき、他の無線装置に対してデータを送信する。他の無線装置から送信されたデータを無線装置１４１が受信した場合は、情報処理装置１３１が受信データの解析を行う。
【００２９】
外部コネクタ１２１は、携帯電話やパーソナルコンピュータなど必要に応じて接続される外部機器１２２とのインタフェースである。
【００３０】
図２は、本発明に係る車両用物体検知装置２００の構成図である。車両用物体検知装置２００は、ＧＰＳ２１１、ジャイロセンサ２１２、車速センサ２１３、外部コネクタ２２１、情報処理装置２３１、メモリ２３２、無線装置２４１、ナビゲーションシステム２５１、表示装置２６１、スピーカ２７１から構成される。
【００３１】
ＧＰＳ２１１は、図示しないＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して測位を行う。ジャイロセンサ２１２は車両の回転変位から移動方位を検出するものであり、車速センサ２１３は自車両の速度を検出するものである。情報処理装置２３１は、これらＧＰＳ２１１、ジャイロセンサ２１２、車速センサ２１３からの入力信号に基づき、自車両の位置を算出し、メモリ２３２に格納する。
【００３２】
無線装置２４１は、無線通信によりデータを送受信するものである。情報処理装置２３１からの指示により、無線装置２４１が歩行者用端末装置１００に対して位置の問い合わせデータを送信すると、歩行者用端末装置１００の無線装置１４１がこれを受信する。そして、歩行者用端末装置１００の無線装置１４１が、歩行者自身の位置情報を含んだデータを送信する。無線装置２４１がこのデータを受信し、情報処理装置２３１が歩行者の現在位置を算出する。
【００３３】
ナビゲーションシステム２５１は、地図に関する情報が蓄積されたデータベース２５２を有している。ナビゲーションシステム２５１は、情報処理装置２３１の指示により、自車両の位置から目的地までの経路を探索、設定する。
【００３４】
外部コネクタ２２１は、携帯電話やパーソナルコンピュータなど外部機器２２２とのインタフェースである。外部機器２２２は、データベース２５２から情報を取得できない場合など、必要に応じて接続されるものである。
【００３５】
表示装置２６１およびスピーカ２７１は、地図の提示、目的地までの経路案内、車両や歩行者など相手位置の提示を行うものである。また、自車両の周囲に歩行者等が存在する場合、表示装置２６１は歩行者の位置等を表示し、スピーカ２７１は警告音を発する。そして、情報処理装置２３１が、必要に応じて車内ＬＡＮで接続された車両制御装置２３３に信号を送る。車両制御装置２３３は、受信した信号に基づき、歩行者等との衝突を回避するよう車両の走行を制御する。
【００３６】
図３は、歩行者用端末装置１００の無線装置１４１が送信する応答データ３００のメッセージフレームを示す。第１のビット範囲３０１は種別を示し、自転車、車椅子、徒歩等の移動手段、子供、老人等の年代といった識別が可能となる。第２のビット範囲３０２は位置情報を示し、緯度や経度等の情報が含まれる。第３のビット範囲２０３は位置測位時間を示し、位置情報を計測した時刻が記載される。第４のビット範囲２０４は移動方位を示し、歩行者の移動している方角を表す。第５のビット範囲２０５は移動速度を示し、歩行者の移動する速度を表す。
【００３７】
無線装置１４１、２４１における通信方式は、例えば、無線ＬＡＮにおけるアドホックモードである。アクセスポイントを介さない方が、位置情報の取得に対するリアルタイム性が高いからである。
【００３８】
図４は、本発明に係る車両用物体検知装置２００が利用される状況の一例である。自車両１１および他車両１２は交差点に向かって走行中であり、歩行者２１ないし２７は交差点付近を移動中である。自車両１１は、左端３１から右端３２までの幅員Ｗ１を有する道路３０のうち中央線３３の左車線を走行している。ここで、自車両１１および他車両１２はそれぞれ車両用物体検知装置２００を備えており、歩行者２１ないし２７はそれぞれ歩行者用端末装置１００を有している。
【００３９】
図５は、本実施例に係る物体検知処理のフローチャートである。この処理は、情報処理装置２３１において、イグニッションスイッチのＯＮからＯＦＦまで所定のタイミング毎に繰り返し行われる。
【００４０】
Ｓ１００１で、情報処理装置２３１は領域設定処理を行う。図６は、領域設定処理（Ｓ１００１）のフローチャートである。
【００４１】
Ｓ１１０１で、無線装置２４１は、自車両１１の周囲の物体に対して位置情報の応答を求めるデータの送信を行う。例えば、無線装置２４１がこのデータを歩行者２１に送信すると、歩行者２１の無線装置１４１がこれを受信し、情報処理装置１３１がデータの解析を行う。そして、歩行者２１の無線装置１４１が、自車両１１に対して応答データ３００を送信する。Ｓ１１０２で否定と判断された場合、すなわち無線装置２４１が歩行者２１からの応答データ３００を受信していない場合、無線装置２４１は応答データ３００を待つ。一方、Ｓ１１０２で肯定と判断された場合は、Ｓ１１０３へ進む。
【００４２】
Ｓ１１０３で、情報処理装置２３１は、応答データ３００の種別３０１を用いて、移動可能な物体か否か判定する。例えば、種別３０１が歩行者や車両等を表している場合は、移動可能な物体であると判定し、応答データ３００に記載された位置情報３０２、移動方位３０４、移動速度３０５等を基にＳ１１０４へ進む。一方、種別３０１が路肩端末等の固定物を表している場合は、Ｓ１１０５へ進む。なお、位置情報や移動方位、移動速度の検出、及び移動可能な物体か否かの判定は、図示しないカメラもしくは図示しないレーザレーダを用いて行ってもよい。
【００４３】
Ｓ１１０４で、情報処理装置２３１は物体に対する領域の設定を行う。領域設定処理（Ｓ１００１）は所定タイミングで繰り返されるため、移動可能な物体に対する領域の設定（Ｓ１１０４）は、請求項１で記載したように、常時行うこととなる。
【００４４】
図７は、歩行者２１に対する領域４１を示す。自車両１１から見て反対車線に位置する点ｐ１は、歩行者２１の位置である。矢印５１は、歩行者２１の移動方位、つまり自車両１１から遠ざかる方向へ移動中であることを示す。
【００４５】
半径ｒ１は、歩行者２１の微小時間ｄｔにおける移動距離の推定値である。移動距離の推定値は、受信した応答データ３００の移動速度３０５に微小時間ｄｔを乗じた値とする。そして、情報処理装置２３１は、点ｐ１を中心とした半径ｒ１の円４１を歩行者２１に対する領域４１として設定する。
【００４６】
微小時間ｄｔは、例えば２秒であり、歩行者２１が秒速１．２［ｍ］で移動している場合、半径ｒ１は２．４［ｍ］である。ここで、仮に、歩行者２１が停止もしくはほとんど移動していなかったとすると、移動距離の推定値はゼロもしくは極小値となる。従って、例えば歩行者２１が秒速０．５［ｍ］以下で移動しているときでも、移動距離の推定値として１［ｍ］を確保する。これにより、歩行者２１が停止していた場合でも、一定の領域を確保することができる。また、情報処理装置２３１は、自車両１１の速度に応じて微小時間ｄｔを変更してもよい。速度が速くなるにつれて停止距離は長くなるため、速度が遅い場合よりも衝突を回避することが困難になると考えられる。従って、情報処理装置２３１は、自車両１１の速度が速い場合は微小時間ｄｔを長くして、領域を広く設けておく。
【００４７】
Ｓ１１０５で、情報処理装置２３１は、周囲に存在する物体に対してＳ１１０１からＳ１１０４までの処理を終えたか否か判定する。Ｓ１１０５で肯定と判断された場合は、領域設定処理を終了する。一方、Ｓ１１０５で否定と判断された場合は、Ｓ１１０１へ戻る。
【００４８】
そして、Ｓ１００２で、情報処理装置２３１は、ＧＰＳ２１１、ジャイロセンサ２１２、車速センサ２１３からの入力信号に基づき、自車両１１の位置を算出する。Ｓ１００３で、情報処理装置２３１は、ナビゲーションシステム２５１から地図データを取得して、自車両１１が走行する道路を検出する。本実施例においては、道路３０の左車線、つまり左端３１と中央線３３との間を走行路と定める。なお、情報処理装置２３１は、車線数、歩道や路肩までの距離、自車両１１の速度、中央分離帯の有無等によって、走行路の設定を変更してもよい。また、情報処理装置２３１は、図示しないカメラで撮影した画像から白線を検出して走行路を定めてもよい。
【００４９】
Ｓ１００４で、情報処理装置２３１は、Ｓ１００１において設定された領域に対して、自車両と衝突する危険性を判定する。例えば、Ｓ１００３において検出された走行路内に領域の一部が含まれる場合、情報処理装置２３１は衝突する危険性があると判定する。Ｓ１００５で否定と判断された場合、すなわち領域に対して危険判定を終えていない場合はＳ１００４へ戻る。一方、Ｓ１００５で肯定と判断された場合、すなわち全ての領域に対して危険判定を終えた場合はＳ１００６へ進む。
【００５０】
Ｓ１００６で、表示装置２６１もしくはスピーカ２７１は、衝突する危険性がある旨を運転者に警報する。ディスプレイ等の表示装置２６１は、Ｓ１００４において危険と判定された物体の位置および領域の表示を行う。物体の位置および領域は、ナビゲーションシステム２５１から取得した地図データの上に重ねて表示してもよい。また、スピーカ２７１は、警告音もしくは音声を発生する。これにより、自車両１１の運転者は、物体の位置および衝突する危険性がある旨を知ることができる。そして、運転者は、減速や転舵等衝突を回避するための措置を講じることができる。
【００５１】
図８は、自車両１１における物体の位置および領域の表示の一例を示す。危険と判定された歩行者２１、２３ないし２４について、領域４１、４６が表示される。一方、歩行者２２および２５ないし２７と他車両１２は、危険ではないと判定されたため、それぞれの位置のみが表示される。
【００５２】
以上のように領域４１を設定することにより、自車両１１から遠ざかっている歩行者２１も危険判定の対象とすることができる。従って、仮に歩行者２１が自車両１１の走行路に向かって急に引き返したとしても、その移動先は予め領域４１として表示されていたため、運転者は早期に衝突を回避するための措置を講じることが可能となり得る。また、歩行者２１が停止していた場合でも、一定の領域を危険判定の対象とすることができる。従って、停止状態からの歩行者２１の急な動きに備え、予め運転者に警報しておくことが可能となる。
【００５３】
なお、本実施例では警報まで行ったが、危険判定までを行うとしてもよいし、領域の設定までを行うとしてもよい。情報処理装置２３１が車両制御装置２３３へ危険判定の結果や領域の情報を通知し、車両制御装置２３３が減速や転舵等の制御をすることも可能である。これにより、運転者が措置を講じなかった場合でも、車両制御装置２３３が歩行者２１との衝突を回避するよう自車両１１の走行を制御することができる。
【００５４】
また、本実施例では表示装置２６１等が運転者に対して警報したが、無線装置２４１が歩行者２１の歩行者用端末装置１００に対して警報してもよい。例えば、無線装置２４１は、歩行者２１から見た自車両１１の方位を送信データに含めて、衝突の危険性がある旨を歩行者用端末装置１００に対して送信する。無線装置１４１がこのデータを受信することにより、歩行者２１も衝突の危険性および自車両１１の方向を知ることができる。これにより、歩行者２１自身が移動することによっても、衝突を回避することが可能となる。
【００５５】
［実施例２］
本実施例においては、前述実施例と異なる領域設定処理について説明する。前述実施例と同一構成については同一符号を付してその説明を省略する。
【００５６】
図９は、歩行者２１に対する領域４２を示す。自車両１１から見て反対車線に位置する点ｐ１は、歩行者２１の位置である。矢印５１は、歩行者２１の移動方位、つまり自車両１１から遠ざかる方向へ移動中であることを示す。直線ｒ１は、歩行者２１の微小時間ｄｔにおける移動距離の推定値である。
【００５７】
情報処理装置２３１は、Ｓ１１０２において受信した応答データ３００の第４ビット範囲３０４に示される移動方位を利用して領域を設定する。つまり、移動方位３０４の方向を長手方向とする楕円形状を定める。図９において、情報処理装置２３１は、点ｐ１を中心として、移動方位５１に対して長さｒ２を有する楕円４２を、歩行者２１に対する領域として設定する。長手方向の長さｒ２は、ｒ１よりも大きい値、例えばｒ１の１．５倍とする。
【００５８】
以上のように、歩行者２１の移動方位５１に対しては、より広い範囲を危険判定の対象とすることが可能となる。これにより、領域の設定精度を向上させることができる。なお、本実施例においては、歩行者２１の移動方位５１と逆方向にも長さｒ２を有する楕円４２としたが、移動方位６１に対してのみ長さｒ２を有する円形状としてもよい。
【００５９】
［実施例３］
本実施例においては、前述実施例と異なる領域設定処理について説明する。前述実施例と同一構成については同一符号を付してその説明を省略する。
【００６０】
図１０は、歩行者２２に対する領域４５を示す。地点ｐ２ａは時刻ｔ１における歩行者２２の位置、地点ｐ２ｂは時刻ｔ２における歩行者２２の位置、地点ｐ２ｃは時刻ｔ３における歩行者２２の位置である。歩行者２２は、地点ｐ２ｂで方位５２から方位５３へ進路変更しており、その移動軌跡は破線６１で示される。
【００６１】
情報処理装置２３１は、メモリ２３２へ歩行者２２の移動方位を記憶しておく。そして、情報処理装置２３１は、メモリ２３２から過去の移動方位を取得して、歩行者２２に対する領域４３を設定する。情報処理装置２３１は、現在の移動方位５３に１つ前の移動方位５２を加算して、方位５４を定める。そして、情報処理装置２３１は、実施例２と同様、長手方向に方位５４を有する楕円４３を、歩行者２２に対する領域として設定する。なお、加算は、１つ前の移動方位は１／２、２つ前の移動方位は１／４というように、時間の経過に応じて重みづけした上で行ってもよい。
【００６２】
以上のように、過去の移動方位も加味して領域４３を設定することにより、進路変更しながら移動する歩行者２２に対する領域の設定精度を向上させることができる。
【００６３】
［実施例４］
本実施例においては、種別３０１を利用した領域設定処理について説明する。前述実施例と同一構成については同一符号を付してその説明を省略する。
【００６４】
情報処理装置２３１は、Ｓ１００４において受信した応答データ３００の第１ビット範囲３０１に示される種別を利用して領域を設定する。例えば、種別３０１が自転車を示している場合、情報処理装置２３１は、その移動方位３０４へ長く延びた領域を設定する。自転車は歩行者に比べ、瞬時に逆方向へ転換することが容易ではないからである。また、種別３０１が一定年齢以下の子供であることを示している場合、情報処理装置２３１は、微小時間ｄｔを長くとる等により広い領域を設定する。子供である場合、飛び出し等急な動きをする可能性が高いと考えられるからである。
【００６５】
このように、物体の種別３０１ごとの特徴を利用することによって、物体それぞれに適した領域の設定が可能となり、領域の設定精度を向上させることができる。
【００６６】
［実施例５］
本実施例においては、前述実施例と異なる物体検知処理について、図１１のフローチャートおよび図１２を用いて説明する。前述実施例と同一構成については同一符号を付してその説明を省略する。
【００６７】
Ｓ１００１で、情報処理装置２３１は領域設定処理を行う。図１２において、歩行者２３に対する領域は、歩行者２３の位置ｐ３を中心とする円４４である。同様に、歩行者２４に対する領域は、歩行者２４の位置ｐ４を中心とする円４５である。
【００６８】
Ｓ１００２で、情報処理装置２３１は、ＧＰＳ２１１、ジャイロセンサ２１２、車速センサ２１３からの入力信号に基づき、自車両１１の位置を算出する。Ｓ１００３で、情報処理装置２３１は、ナビゲーションシステム２５１から地図データを取得して、自車両１１が走行する道路を検出する。
【００６９】
Ｓ２００１で、情報処理装置２３１は、Ｓ１００１で設定された各々の領域が重複するか否か判定する。Ｓ２００１で否定と判断された場合は、Ｓ１００４へ進む。Ｓ２００１で肯定と判断された場合、Ｓ２００２で情報処理装置２３１は、重複する複数の領域を含むような合併領域を１つ設定する。図１２において、歩行者２３、２４に対する領域４４、４５は重複している。従って、情報処理装置２３１は、領域４４と４５とを含む楕円４６を、歩行者２３および２４に対する合併領域として設定する。なお、合併領域４６は楕円でなくてもよく、領域４４と４５とを含み、かつ重複した部分についてのみ領域を広げた形状であってもよい。
【００７０】
Ｓ１００４で、情報処理装置２３１は、各領域に対して、自車両と衝突する危険があるか否かの判定を行う。Ｓ１００５で否定と判断された場合、すなわち領域に対して危険判定を終えていない場合はＳ１００４へ戻る。一方、Ｓ１００５で肯定と判断された場合、すなわち全ての領域に対して危険判定を終えた場合はＳ１００６へ進む。
【００７１】
Ｓ１００６で、表示装置２６１もしくはスピーカ２７１は、図８で示したように衝突する危険がある旨を運転者に警報する。
【００７２】
このように、近接する複数の歩行者２３、２４に対して１つの広い合併領域４６を設定することにより、歩行者が単数の場合と区別することができる。また、この合併領域４６を危険判定の対象とすることによって、単数のときより危険と判定される可能性を高くすることができる。すなわち、複数の歩行者がかたまって存在している場合には、単数のときよりも警報する度合いを高くし、運転者に対してより注意を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】歩行者用端末装置の構成図である。
【図２】車両用物体検知装置の構成図である。
【図３】応答データのメッセージフレームを示す図である。
【図４】本発明に係る車両用物体検知装置が利用される状況を示す模式図である。
【図５】実施例１に係る物体検知処理のフローチャートを示す図である。
【図６】実施例１に係る領域設定処理のフローチャートを示す図である。
【図７】実施例１に係る物体の領域を示す図である。
【図８】領域の表示の一例を示す図である。
【図９】実施例２に係る物体の領域を示す図である。
【図１０】実施例３に係る物体の領域を示す図である。
【図１１】実施例５に係る物体検知処理のフローチャートを示す図である。
【図１２】実施例５に係る物体の領域を示す図である。
【符号の説明】
【００７４】
１１、１２ 車両
２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７ 歩行者
３０ 道路
３１ 右端
３２ 左端
３３ 中央線
４１、４２、４３、４４、４５、４６ 領域
５１、５２、５３、５４ 移動方位
６１ 移動軌跡
１００ 歩行者用端末装置
２００ 車両用物体検知装置
３００ 応答データ
３０１ 第１ビット範囲（種別）
３０２ 第２ビット範囲（位置情報）
３０３ 第３ビット範囲（位置測位時間）
３０４ 第４ビット範囲（移動方位）
３０５ 第５ビット範囲（移動速度）
１１１、２１１ ＧＰＳ
１１２、２１１ ジャイロセンサ
１１３ 速度センサ
２１３ 車速センサ
１２１、２２１ 外部コネクタ
１２２、２２２ 外部機器
１３１、２３１ 情報処理装置
１３２、２３２ メモリ
２３３ 車両制御装置
１４１、２４１ 無線装置
２５１ ナビゲーションシステム
２５２ データベース
２６１ 表示装置
２７１ スピーカ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体の位置を検出する位置検出手段と、
前記物体が移動可能な物体か否か判定する物体判定手段と、
前記物体判定手段において前記物体が移動可能な物体と判定された場合に、前記物体位置検出手段において検出された物体の位置を基準として、前記物体を取り囲む所定の領域を常時設定する領域設定手段とを有する車両用物体検知装置。
【請求項２】
前記物体の種類を識別する物体識別手段とを有し、
前記領域設定手段は、前記物体識別手段において識別された物体の種類に応じて前記領域を設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用物体検知装置。
【請求項３】
前記物体の移動速度を検出する移動速度検出手段とを有し、
前記領域設定手段は、前記移動速度検出手段において検出された物体の移動速度に基づいて、前記領域を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用物体検知装置。
【請求項４】
前記移動速度検出手段において検出された物体の移動速度と所定時間との乗算により前記物体の移動距離を推定する移動距離推定手段とを有し、
前記領域設定手段は、前記移動距離推定手段において推定された物体の移動距離に基づいて、前記領域を設定することを特徴とする請求項３に記載の車両用物体検知装置。
【請求項５】
自車両の速度を検出する自車速検出手段とを有し、
前記移動距離推定手段は、前記自車速検出手段において検出された自車両の速度に応じて前記所定時間を変更することを特徴とする請求項４に記載の車両用物体検知装置。
【請求項６】
前記移動距離推定手段は、前記物体の移動速度が所定値以下の場合、前記乗算値を超える値を用いて前記移動距離を推定することを特徴とする請求項４又は５に記載の車両用物体検知装置。
【請求項７】
前記領域設定手段は、前記位置検出手段において検出された物体の位置を中心とし、前記移動距離推定手段において推定された物体の移動距離を半径とした略円形状の領域を設定することを特徴とする請求項４乃至６いずれかに記載の車両用物体検知装置。
【請求項８】
前記物体の移動方位を検出する移動方位検出手段とを有し、
前記領域設定手段は、前記移動方位検出手段において検出された物体の移動方位の方向へ長く延びた略楕円形状の領域を設定することを特徴とする請求項７に記載の車両用物体検知装置。
【請求項９】
前記移動方位検出手段で検出された物体の移動方位を蓄積する移動方位記憶手段とを有し、
前記領域設定手段は、前記移動方位記憶手段に蓄積された過去の移動方位を加味して、前記略楕円形状の領域を設定することを特徴とする請求項８に記載の車両用物体検知装置。
【請求項１０】
前記物体位置検出手段において第１物体の位置と第２物体の位置とが検出された場合、前記領域設定手段において設定された前記第１物体に対する第１領域と前記第２物体に対する第２領域との重複を判定する重複判定手段と、
前記重複判定手段において重複すると判定された場合、前記第１領域と前記第２領域とを含むような第３領域を設定する領域合併手段とを有することを特徴とする請求項１乃至９いずれかに記載の車両用物体検知装置。
【請求項１１】
前記領域に基づいて前記物体の危険を判定する危険判定手段とを有する請求項１乃至１０いずれかに記載の車両用物体検知装置。
【請求項１２】
自車両が走行する可能性のある道路を検出する走行路検出手段とを有し、
前記危険判定手段は、前記走行路検出手段において検出された道路上に前記領域の少なくとも一部が含まれる場合に危険と判定することを特徴とする請求項１１に記載の車両用物体検知装置。
【請求項１３】
前記危険判定手段における判定結果に応じて、前記物体に対して危険を通知する通知手段とを有する請求項１１又は１２に記載の車両用物体検知装置。
【請求項１４】
前記領域に基づいて前記自車両の運転者に対して警報を出力する警報手段とを有する請求項１乃至１３いずれかに記載の車両用物体検知装置。
【請求項１５】
前記領域に基づいて前記自車両の走行を制御する走行制御手段とを有する請求項１乃至１４いずれかに記載の車両用物体検知装置。
【請求項１】
物体の位置を検出する位置検出手段と、
前記物体が移動可能な物体か否か判定する物体判定手段と、
前記物体判定手段において前記物体が移動可能な物体と判定された場合に、前記物体位置検出手段において検出された物体の位置を基準として、前記物体を取り囲む所定の領域を常時設定する領域設定手段とを有する車両用物体検知装置。
【請求項２】
前記物体の種類を識別する物体識別手段とを有し、
前記領域設定手段は、前記物体識別手段において識別された物体の種類に応じて前記領域を設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用物体検知装置。
【請求項３】
前記物体の移動速度を検出する移動速度検出手段とを有し、
前記領域設定手段は、前記移動速度検出手段において検出された物体の移動速度に基づいて、前記領域を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用物体検知装置。
【請求項４】
前記移動速度検出手段において検出された物体の移動速度と所定時間との乗算により前記物体の移動距離を推定する移動距離推定手段とを有し、
前記領域設定手段は、前記移動距離推定手段において推定された物体の移動距離に基づいて、前記領域を設定することを特徴とする請求項３に記載の車両用物体検知装置。
【請求項５】
自車両の速度を検出する自車速検出手段とを有し、
前記移動距離推定手段は、前記自車速検出手段において検出された自車両の速度に応じて前記所定時間を変更することを特徴とする請求項４に記載の車両用物体検知装置。
【請求項６】
前記移動距離推定手段は、前記物体の移動速度が所定値以下の場合、前記乗算値を超える値を用いて前記移動距離を推定することを特徴とする請求項４又は５に記載の車両用物体検知装置。
【請求項７】
前記領域設定手段は、前記位置検出手段において検出された物体の位置を中心とし、前記移動距離推定手段において推定された物体の移動距離を半径とした略円形状の領域を設定することを特徴とする請求項４乃至６いずれかに記載の車両用物体検知装置。
【請求項８】
前記物体の移動方位を検出する移動方位検出手段とを有し、
前記領域設定手段は、前記移動方位検出手段において検出された物体の移動方位の方向へ長く延びた略楕円形状の領域を設定することを特徴とする請求項７に記載の車両用物体検知装置。
【請求項９】
前記移動方位検出手段で検出された物体の移動方位を蓄積する移動方位記憶手段とを有し、
前記領域設定手段は、前記移動方位記憶手段に蓄積された過去の移動方位を加味して、前記略楕円形状の領域を設定することを特徴とする請求項８に記載の車両用物体検知装置。
【請求項１０】
前記物体位置検出手段において第１物体の位置と第２物体の位置とが検出された場合、前記領域設定手段において設定された前記第１物体に対する第１領域と前記第２物体に対する第２領域との重複を判定する重複判定手段と、
前記重複判定手段において重複すると判定された場合、前記第１領域と前記第２領域とを含むような第３領域を設定する領域合併手段とを有することを特徴とする請求項１乃至９いずれかに記載の車両用物体検知装置。
【請求項１１】
前記領域に基づいて前記物体の危険を判定する危険判定手段とを有する請求項１乃至１０いずれかに記載の車両用物体検知装置。
【請求項１２】
自車両が走行する可能性のある道路を検出する走行路検出手段とを有し、
前記危険判定手段は、前記走行路検出手段において検出された道路上に前記領域の少なくとも一部が含まれる場合に危険と判定することを特徴とする請求項１１に記載の車両用物体検知装置。
【請求項１３】
前記危険判定手段における判定結果に応じて、前記物体に対して危険を通知する通知手段とを有する請求項１１又は１２に記載の車両用物体検知装置。
【請求項１４】
前記領域に基づいて前記自車両の運転者に対して警報を出力する警報手段とを有する請求項１乃至１３いずれかに記載の車両用物体検知装置。
【請求項１５】
前記領域に基づいて前記自車両の走行を制御する走行制御手段とを有する請求項１乃至１４いずれかに記載の車両用物体検知装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００６−３９６９８（Ｐ２００６−３９６９８Ａ）
【公開日】平成１８年２月９日（２００６．２．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２１５１３７（Ｐ２００４−２１５１３７）
【出願日】平成１６年７月２３日（２００４．７．２３）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年２月９日（２００６．２．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年７月２３日（２００４．７．２３）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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