車両運転支援装置および車両運転支援方法
【課題】自車両の前端部に対する左右の側方の領域の状況を簡便かつ適切に確認することができる「車両運転支援装置および車両運転支援方法」を提供することを目的とするものである。
【解決手段】車載カメラ１１の撮影映像３に含まれる物体に対する車両の姿勢を検出する姿勢検出装置１７と、この姿勢検出装置１７の検出結果に基づいて、車両の姿勢にかかわらずに状況確認に必要とみなされる領域を含み、物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような第１の画像１および第２の画像２を生成する画像生成装置１８と、この画像生成装置１８によって生成された画像１，２を合成して表示部１４に表示する画像合成装置２０とを備えたこと。
【解決手段】車載カメラ１１の撮影映像３に含まれる物体に対する車両の姿勢を検出する姿勢検出装置１７と、この姿勢検出装置１７の検出結果に基づいて、車両の姿勢にかかわらずに状況確認に必要とみなされる領域を含み、物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような第１の画像１および第２の画像２を生成する画像生成装置１８と、この画像生成装置１８によって生成された画像１，２を合成して表示部１４に表示する画像合成装置２０とを備えたこと。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援装置および車両運転支援方法に係り、特に、車両の前端部に対する左側方および右側方の領域の状況を確認するための画像を表示することによって車両の運転を支援するのに好適な車両運転支援装置および車両運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、魚眼レンズ等の超広角レンズを備えた車載カメラによって撮影された映像を用いて、自車両の周辺の状況を確認するための種々の画像を生成し、生成された画像を車内のディスプレイに表示することによって、自車両の周辺の死角を低減して自車両の安全かつ円滑な運転を支援するシステムが採用されるようになった。
【０００３】
このようなシステムによる画像の表示の一態様としては、図１５に示すように、自車両の前端部に対する左側方の領域（実世界上の領域）の状況を確認するための第１の画像１と、自車両の前端部に対する右側方の領域（実世界上の領域）の状況を確認するための第２の画像２とをディスプレイの表示領域４に左右に並列させた状態として同時に表示することが行われており、このような画像１，２は、特に、交差点進入時における安全確認に活用されていた。
【０００４】
ここで、図１５に示す２つの画像１，２は、自車両が図１６に示すようなＴ字路の交差点に直進状態で進入した際に、自車両に搭載された図示しない車載カメラによって、図１６に示すような自車両の前方から自車両の前端部に対する左右の両側方にわたる広視野角の撮影領域Ｒを撮影し、この撮影によって得られた図１７に示す撮影映像３を用いて生成されたものである。
【０００５】
すなわち、図１５に示す第１の画像１は、図１７の撮影映像３のうちの予め設定された所定の範囲内の映像５を切り出すことによって生成されるようになっていた。
【０００６】
また、図１５に示す第２の画像２も、図１７の撮影映像３のうちの予め設定された所定の範囲内の映像６を切り出すことによって生成されるようになっていた。
【０００７】
このようにして生成された第１の画像１には、自車両が図１６の交差点において左折する際における進入先の車道、この車道に沿った歩道および縁石が含まれている。また、第２の画像２には、自車両が図１６の交差点において左折する場合における進入先の車道に対する進行方向後方の車道、この車道に沿った歩道および縁石が含まれている。
【０００８】
したがって、ユーザは、これらの画像１，２を見ることによって、交差点における自車両の左右からの人や車両の往来を確認することができるようになっていた。
【０００９】
【特許文献１】特開２００７−２９９０４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、従来は、車載カメラの撮像映像３における第１の画像１の生成に用いられる映像５と、車載カメラの撮像映像３における第２の画像２の生成に用いられる映像６とが、ともに予め設定された一定の範囲内の映像に固定されていたため、自車両の周辺の物体に対する自車両の姿勢によっては、ユーザが確認したい領域の状況を簡便かつ適切に確認することができない場合があった。
【００１１】
例えば、図１８に示すように、自車両が図１６に示したものと同様の交差点に、進入先の道路の方向（図１８における左方向）に傾きを有した状態で進入した場合には、図１８に示すように、車載カメラの撮影領域Ｒも、図１６に示したものよりも進入先の道路の方向に傾くことになる。これにともなって、図１９に示すように、車載カメラの撮影映像３には、図１７の場合には含まれていなかった自車両の左側方に存在する塀が大きく映り込むことになる。
【００１２】
そして、従来は、このような場合においても、第１の画像１の生成に用いられる映像５が、図１７に示したものと同一の座標範囲（画素領域）内の映像５に固定されており、また、第２の画像２の生成に用いられる映像６も、図１７に示したものと同一の座標範囲内の映像６に固定されていた。
【００１３】
したがって、このような図１９に示す撮影映像３を用いて生成された第１の画像１は、図２０に示すように、自車両の左側方に存在する不要な塀が占める割合が高く、肝心な進入先の車道や歩道については、画像１中に含まれる範囲が不十分なものとなっているため、進入先の道路周辺の状況を適切に確認することが困難なものとなっている。
【００１４】
また、図２０に示す第１の画像１および第２の画像２は、画像１，２上における物体の角度がディスプレイへの表示状態において互いに左右非対称なものとなっている。具体的には、図２０に示す第１の画像１および第２の画像２には、いずれも実世界において互いに直線上に位置する歩道の白線がそれぞれ含まれているが、図２０においては、第１の画像１における歩道の白線の長手方向が画像横幅方向に対してなす角度（但し、図２０における時計回りを正とする角度）が、第２の画像２における歩道の白線の長手方向が画像横幅方向に対してなす角度（但し、図２０における反時計回りを正とする角度）よりも大きくなっている。つまり、図２０においては、第１の画像１の方が第２の画像２よりも画像上における物体の角度が大きくなっている。
【００１５】
したがって、ユーザは、実世界上の交差点における往来の方向と、画像１，２上における往来の方向との整合をとることが困難となり、交差点における左右の往来の状況を簡便かつ適切に確認することが困難となっていた。
【００１６】
このような状況は、Ｔ字路あるいは十字路の交差点に対して自車両が傾いた状態で進入した場合に限らず、例えば、図２１に示すように、Ｙ字路の交差点のような自車両（進入元の道路）に対して道路形状が左右非対称の道路の交差点に自車両が直進状態で進入する場合にも生じていた。
【００１７】
そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、自車両の前端部に対する左右の側方の領域の状況を簡便かつ適切に確認することができる車両運転支援装置および車両運転支援方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
前述した目的を達成するため、本発明に係る車両運転支援装置は、車両に搭載され、前記車両の前方から前記車両の前端部に対する左右の両側方にわたる広視野角の撮影領域を撮影可能とされた車載カメラと、この車載カメラの撮影映像に基づいて、前記車両の前端部に対する左側方の領域の状況を確認するための第１の画像および前記車両の前端部に対する右側方の領域の状況を確認するための第２の画像を生成し、生成された第１の画像および第２の画像を表示部に左右に並列させた状態として同時に表示する画像表示処理装置とを備え、前記第１の画像および前記第２の画像を表示することによって前記車両の運転を支援することが可能とされた車両運転支援装置であって、前記画像表示処理装置は、前記車載カメラの撮影映像に基づいて、当該撮影映像に含まれる物体に対する前記車両の姿勢を検出する姿勢検出装置と、この姿勢検出装置の検出結果に基づいて、前記第１の画像および前記第２の画像として、前記車両の姿勢にかかわらずに状況確認が必要とみなされる領域を常に含むとともに、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような前記第１の画像および前記第２の画像をそれぞれ生成する画像生成装置と、この画像生成装置によって生成された前記第１の画像および前記第２の画像を合成して前記表示部に表示する画像合成装置とを備えたことを特徴としている。
【００１９】
そして、このような構成によれば、画像表示処理装置により、姿勢検出装置の検出結果に基づいて、車両の姿勢にかかわらずに状況確認に必要とみなされる領域を常に含むとともに、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような第１の画像および第２の画像を表示することができるので、自車両の前端部に対する左右の側方の領域の状況を簡便かつ適切に確認することができる。
【００２０】
また、前記画像生成装置は、前記車載カメラの撮影映像から、前記姿勢検出装置の検出結果に応じた範囲に属するような前記第１の画像の元となる第１の元画像と、前記姿勢検出装置の検出結果に応じた範囲に属するような前記第２の画像の元となる第２の元画像とをそれぞれ取得し、取得された前記第１の元画像に対して、予め設定された前記表示部における前記第１の画像が表示される第１の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うとともに、取得された前記第２の元画像に対して、予め設定された前記表示部における前記第２の画像が表示される第２の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような前記第１の画像および前記第２の画像をそれぞれ生成するように形成されていてもよい。
【００２１】
そして、このような構成によれば、画像生成装置により、第１の元画像および第２の元画像に対して縦横の寸法の変更を行うことによって、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような第１の画像および第２の画像をそれぞれ生成することができるので、第１の画像および第２の画像の生成に要する処理を簡素化することができる。
【００２２】
さらに、前記車両運転支援装置本体は、予め設定された前記第１の表示範囲であって前記表示部の表示領域における左側に位置する矩形の第１の表示範囲の情報が記憶された第１の表示範囲記憶装置と、予め設定された前記第２の表示範囲であって前記表示部の表示領域における右側に位置する前記第１の表示範囲と縦横の寸法比が同一の矩形の第２の表示範囲の情報が記憶された第２の表示範囲記憶装置と、予め設定された前記第１の表示範囲中に仮想的に位置する前記第１の画像を表示する際の基準となる楕円弧状の第１の表示基準線分であって、その左端部が前記第１の表示範囲の左端辺を所定の割合で分割し、その右端部が前記第１の表示範囲の右下端部に至るような第１の表示基準線分の情報が記憶された第１の表示基準線分記憶装置と、予め設定された前記第２の表示範囲中に仮想的に位置する前記第２の画像を表示する際の基準となる楕円弧状の第２の表示基準線分であって、その右端部が前記第２の表示範囲の右端辺を前記所定の割合で分割し、その左端部が前記第２の表示範囲の左下端部に至るような第２の表示基準線分の情報が記憶された第２の表示基準線分記憶装置と、予め設定された前記車載カメラの撮像範囲における前記第１の元画像を取得するための第１の角度範囲であって、当該撮像範囲における前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第１の角度範囲の情報が記憶された第１の角度範囲記憶装置と、予め設定された前記車載カメラの撮像範囲における前記第２の元画像を取得するための第２の角度範囲であって、当該撮像範囲における前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第２の角度範囲の情報が記憶された第２の角度範囲記憶装置とを備え、前記姿勢検出装置は、前記車載カメラの撮影映像から、当該撮影映像中の物体の区切りとみなされる特徴線を抽出する特徴線抽出装置と、この特徴線抽出装置によって抽出された前記特徴線からなる画像における左側から中央側に向かって、前記特徴線のうちの前記特徴線からなる画像上にとられた前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第１の楕円上の線分に近似することが可能な第１の線分を順次検索する第１の検索装置と、前記特徴線抽出装置によって抽出された前記特徴線からなる画像における右側から中央側に向かって、前記特徴線のうちの前記特徴線からなる画像上にとられた前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第２の楕円上の線分に近似することが可能な第２の線分を順次検索する第２の検索装置とを備え、前記車両の姿勢を、前記第１の検索装置および前記第２の検索装置の検索結果として検出するように形成され、前記画像生成装置は、前記第１の検索装置によって検索された前記第１の線分を前記第１の楕円上の線分に近似させた上で、近似後の第１の線分と前記第１の角度範囲記憶装置に記憶された前記第１の角度範囲とに基づいて、前記特徴線からなる画像から、前記第１の元画像を取得するための矩形の第１の取得範囲として、その右下端部に、前記第１の楕円に含まれる第１の楕円弧であって前記第１の角度範囲に対応するとともに前記近似後の第１の線分を含むような第１の楕円弧の右端部かつ下端部が位置され、その左端辺を、前記近似後の第１の線分が前記所定の割合で分割するような第１の取得範囲を抽出する第１の取得範囲抽出装置と、前記第２の検索装置によって検索された前記第２の線分を前記第２の楕円上の線分に近似させた上で、近似後の第２の線分と前記第２の角度範囲記憶装置に記憶された前記第２の角度範囲とに基づいて、前記特徴線からなる画像から、前記第２の元画像を取得するための矩形の第２の取得範囲として、その左下端部に、前記第２の楕円に含まれる第２の楕円弧であって前記第２の角度範囲に対応するとともに前記近似後の第２の線分を含むような第２の楕円弧の左端部かつ下端部が位置され、その右端辺を、前記近似後の第２の線分が前記所定の割合で分割するような第２の取得範囲を抽出する第２の取得範囲抽出装置と、前記車載カメラの撮影映像における前記第１の取得範囲抽出装置によって抽出された前記第１の取得範囲に対応する映像を前記第１の元画像として取得し、取得された前記第１の元画像に対して前記第１の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって前記第１の画像を生成する第１の元画像寸法変更装置と、前記車載カメラの撮影映像における前記第２の取得範囲抽出装置によって抽出された前記第２の取得範囲に対応する映像を前記第２の元画像として取得し、取得された前記第２の元画像に対して前記第２の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって前記第２の画像を生成する第２の元画像寸法変更装置とを備えるようにしてもよい。
【００２３】
そして、このような構成によれば、姿勢検出装置により、車両の姿勢を、車載カメラの撮影映像から抽出された特徴線を用いた第１の線分および第２の線分の検索結果として取得し、画像生成装置により、第１の元画像を、第１の線分と予め設定された第１の角度範囲とに基づいて抽出された第１の取得範囲を用いて取得し、第２の元画像を、第２の線分と予め設定された第２の角度範囲とに基づいて抽出された第２の取得範囲を用いて取得し、第１の元画像に対して縦横の寸法の変更を行うことによって第１の画像を生成し、第２の元画像に対して縦横の寸法の変更を行うことによって第２の画像を生成することができるので、第１の画像および第２の画像を画像処理によって簡便かつ適切に生成することができる。
【００２４】
さらにまた、前記特徴線抽出装置は、前記車載カメラの撮影映像における隣接する画素との色差が閾値以上となる箇所を前記特徴線として抽出するように形成されていてもよい。
【００２５】
そして、このような構成によれば、車載カメラの撮影映像における隣接する画素との色差が閾値以上となる箇所を特徴線として抽出することによって、姿勢検出装置による車両の姿勢の検出を画像処理によって簡便かつ適切に行うことができる。
【００２６】
また、前記特徴線抽出装置は、抽出された前記特徴線を一旦太線化して当該特徴線の途切れ目を補間した後に、前記太線化された前記特徴線を細線化して元の太さに戻すことによって、所定画素数以下の途切れ目を有しない状態の前記特徴線を抽出するように形成されていてもよい。
【００２７】
そして、このような構成によれば、途切れ目が補間された特徴線を抽出することができるので、姿勢検出装置による車両の姿勢の検出をさらに確実に行うことができる。
【００２８】
さらに、前記第１の検索装置は、前記第１の角度範囲に対応するような検索範囲において前記第１の線分を検索するように形成され、前記第２の検索装置は、前記第２の角度範囲に対応するような検索範囲において前記第２の線分を検索するように形成されていてもよい。
【００２９】
そして、このような構成によれば、第１の検索装置による第１の線分の検索範囲および第２の検索装置による第２の線分の検索範囲をそれぞれ必要最小限の範囲に限定することができるので、第１の画像および第２の画像を迅速に生成することができる。
【００３０】
さらにまた、前記第１の取得範囲抽出装置は、前記第１の取得範囲を抽出する際に、前記第１の楕円弧全体を含む前記第１の楕円弧と横幅が同一の範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における左端辺上に前記近似後の第１の線分が到達している場合には、当該横幅が同一の範囲に対して前記近似後の第１の線分による前記第１の取得範囲の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって前記第１の取得範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における左端辺が、前記近似後の第１の線分の左端部よりも左側に位置する場合には、当該横幅が同一の範囲に対して、前記近似後の第１の線分の左端部よりも左側の範囲を除去することによって横幅の限定を行い、さらに、当該横幅の限定によって得られた新たな範囲に対して、前記近似後の第１の線分による前記第１の取得範囲の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定を行うことによって前記第１の取得範囲を抽出するように形成され、前記第２の取得範囲抽出装置は、前記第２の取得範囲を抽出する際に、前記第２の楕円弧全体を含む前記第２の楕円弧と横幅が同一の範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における右端辺上に前記近似後の第２の線分が到達している場合には、当該横幅が同一の範囲に対して前記近似後の第２の線分による前記第２の取得範囲の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって前記第２の取得範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における右端辺が、前記近似後の第２の線分の右端部よりも右側に位置する場合には、当該横幅が同一の範囲に対して、前記近似後の第２の線分の右端部よりも右側の範囲を除去することによって横幅の限定を行い、さらに、当該横幅の限定によって得られた新たな範囲に対して、前記近似後の第２の線分による前記第２の取得範囲の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定を行うことによって前記第２の取得範囲を抽出するように形成されていてもよい。
【００３１】
そして、このような構成によれば、第１の取得範囲抽出装置により、第１の取得範囲を抽出する際に、近似後の第１の線分の左端部の左方に位置する範囲を、自車両の前端部に対する左側方の領域の状況の確認に不要な範囲として第１の取得範囲から除外し、第２の取得範囲抽出装置により、第２の取得範囲を抽出する際に、近似後の第２の線分の右端部の右方に位置する範囲を、自車両の前端部に対する右側方の領域の状況の確認に不要な範囲として第２の取得範囲から除外することにより、状況確認に不要な領域が十分に低減された第１の画像および第２の画像を得ることができる。
【００３２】
また、本発明に係る車両運転支援方法は、車両の前方から前記車両の前端部に対する左右の両側方にわたる広視野角の撮影領域を前記車両に搭載された車載カメラを用いて撮影し、前記車載カメラの撮影映像に基づいて、前記車両の前端部に対する左側方の領域の状況を確認するための第１の画像および前記車両の前端部に対する右側方の領域の状況を確認するための第２の画像を生成し、生成された第１の画像および第２の画像を表示部に左右に並列させた状態として同時に表示するとによって、前記車両の運転を支援する車両運転支援方法であって、前記車載カメラの撮影映像に基づいて、当該撮影映像に含まれる物体に対する前記車両の姿勢を検出し、検出された前記車両の姿勢に基づいて、前記第１の画像および前記第２の画像として、前記車両の姿勢にかかわらずに状況確認に必要とみなされる領域を常に含むとともに、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような前記第１の画像および前記第２の画像をそれぞれ生成し、生成された前記第１の画像および前記第２の画像を合成して前記表示部に表示することを特徴としている。
【００３３】
そして、このような方法によれば、車両の姿勢の検出結果に基づいて、車両の姿勢にかかわらずに状況確認に必要とみなされる領域を常に含むとともに、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような第１の画像および第２の画像を表示することができるので、自車両の前端部に対する左右の側方の領域の状況を簡便かつ適切に確認することができる。
【００３４】
さらに、前記車載カメラの撮影映像から、検出された前記車両の姿勢に応じた範囲に属するような前記第１の画像の元となる第１の元画像と、検出された前記車両の姿勢に応じた範囲に属するような前記第２の画像の元となる第２の元画像とをそれぞれ取得し、取得された前記第１の元画像に対して、予め設定された前記表示部における前記第１の画像が表示される第１の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うとともに、取得された前記第２の元画像に対して、予め設定された前記表示部における前記第２の画像が表示される第２の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような前記第１の画像および前記第２の画像をそれぞれ生成してもよい。
【００３５】
そして、このような方法によれば、第１の元画像および第２の元画像に対して縦横の寸法の変更を行うことによって、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような第１の画像および第２の画像をそれぞれ生成することができるので、第１の画像および第２の画像の生成に要する処理を簡素化することができる。
【００３６】
さらにまた、前記第１の表示範囲であって前記表示部の表示領域における左側に位置する矩形の第１の表示範囲と、前記第２の表示範囲であって前記表示部の表示領域における右側に位置する前記第１の表示範囲と縦横の寸法比が同一の矩形の第２の表示範囲と、前記第１の表示範囲中に仮想的に位置する前記第１の画像を表示する際の基準となる楕円弧状の第１の表示基準線分であって、その左端部が前記第１の表示範囲の左端辺を所定の割合で分割し、その右端部が前記第１の表示範囲の右下端部に至るような第１の表示基準線分と、前記第２の表示範囲中に仮想的に位置する前記第２の画像を表示する際の基準となる楕円弧状の第２の表示基準線分であって、その右端部が前記第２の表示範囲の右端辺を前記所定の割合で分割し、その左端部が前記第２の表示範囲の左下端部に至るような第２の表示基準線分と、前記車載カメラの撮像範囲における前記第１の元画像を取得するための第１の角度範囲であって、当該撮像範囲における前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第１の角度範囲と、前記車載カメラの撮像範囲における前記第２の元画像を取得するための第２の角度範囲であって、当該撮像範囲における前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第２の角度範囲とを予め設定しておき、前記車載カメラの撮影映像から、当該撮影映像中の物体の区切りとみなされる特徴線を抽出した上で、抽出された前記特徴線からなる画像における左側から中央側に向かって、抽出された前記特徴線のうちの前記特徴線からなる画像上にとられた前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第１の楕円上の線分に近似することが可能な第１の線分を順次検索するとともに、抽出された前記特徴線からなる画像における右側から中央側に向かって、抽出された前記特徴線のうちの前記特徴線からなる画像上にとられた前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第２の楕円上の線分に近似することが可能な第２の線分を順次検索することによって、前記車両の姿勢を、前記第１の線分および前記第２の線分の検索結果として検出し、検索された前記第１の線分を前記第１の楕円上の線分に近似させた上で、近似後の第１の線分と予め設定された前記第１の角度範囲とに基づいて、前記特徴線からなる画像から、前記第１の元画像を取得するための矩形の第１の取得範囲として、その右下端部に、前記第１の楕円に含まれる第１の楕円弧であって前記第１の角度範囲に対応するとともに前記近似後の第１の線分を含むような第１の楕円弧の右端部かつ下端部が位置され、その左端辺を、前記近似後の第１の線分が前記所定の割合で分割するような第１の取得範囲を抽出し、検索された前記第２の線分を前記第２の楕円上の線分に近似させた上で、近似後の第２の線分と予め設定された前記第２の角度範囲とに基づいて、前記特徴線からなる画像から、前記第２の元画像を取得するための矩形の第２の取得範囲として、その左下端部に、前記第２の楕円に含まれる第２の楕円弧であって前記第２の角度範囲に対応するとともに前記近似後の第２の線分を含むような第２の楕円弧の左端部かつ下端部が位置され、その右端辺を、前記近似後の第２の線分が前記所定の割合で分割するような第２の取得範囲を抽出し、前記車載カメラの撮影映像における抽出された前記第１の取得範囲に対応する映像を前記第１の元画像として取得し、取得された前記第１の元画像に対して前記第１の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって前記第１の画像を生成し、前記車載カメラの撮影映像における抽出された前記第２の取得範囲に対応する映像を前記第２の元画像として取得し、取得された前記第２の元画像に対して前記第２の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって前記第２の画像を生成してもよい。
【００３７】
そして、このような方法によれば、車両の姿勢を、車載カメラの撮影映像から抽出された特徴線を用いた第１の線分および第２の線分の検索結果として取得し、第１の元画像を、第１の線分と予め設定された第１の角度範囲とに基づいて抽出された第１の取得範囲を用いて取得し、第２の元画像を、第２の線分と予め設定された第２の角度範囲とに基づいて抽出された第２の取得範囲を用いて取得し、第１の元画像に対して縦横の寸法の変更を行うことによって第１の画像を生成し、第２の元画像に対して縦横の寸法の変更を行うことによって第２の画像を生成することができるので、第１の画像および第２の画像を画像処理によって簡便かつ適切に生成することができる。
【００３８】
また、前記車載カメラの撮影映像における隣接する画素との色差が閾値以上となる箇所を前記特徴線として抽出してもよい。
【００３９】
そして、このような方法によれば、車載カメラの撮影映像における隣接する画素との色差が閾値以上となる箇所を特徴線として抽出することによって、車両の姿勢の検出を画像処理によって簡便かつ適切に行うことができる。
【００４０】
さらに、抽出された前記特徴線を一旦太線化して当該特徴線の途切れ目を補間した後に、前記太線化された前記特徴線を細線化して元の太さに戻すことによって、所定画素数以下の途切れ目を有しない状態の前記特徴線を抽出してもよい。
【００４１】
そして、このような方法によれば、途切れ目が補間された特徴線を抽出することができるので、車両の姿勢の検出をさらに確実に行うことができる。
【００４２】
さらにまた、前記第１の角度範囲に対応するような検索範囲において前記第１の線分を検索し、前記第２の角度範囲に対応するような検索範囲において前記第２の線分を検索してもよい。
【００４３】
そして、このような方法によれば、第１の線分の検索範囲および第２の線分の検索範囲をそれぞれ必要最小限の範囲に限定することができるので、第１の画像および第２の画像を迅速に生成することができる。
【００４４】
また、前記第１の取得範囲を抽出する際に、前記第１の楕円弧全体を含む前記第１の楕円弧と横幅が同一の範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における左端辺上に前記近似後の第１の線分が到達している場合には、当該横幅が同一の範囲に対して前記近似後の第１の線分による前記第１の取得範囲の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって前記第１の取得範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における左端辺が、前記近似後の第１の線分の左端部よりも左側に位置する場合には、当該横幅が同一の範囲に対して、前記近似後の第１の線分の左端部よりも左側の範囲を除去することによって横幅の限定を行い、さらに、当該横幅の限定によって得られた新たな範囲に対して、前記近似後の第１の線分による前記第１の取得範囲の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定を行うことによって前記第１の取得範囲を抽出し、前記第２の取得範囲を抽出する際に、前記第２の楕円弧全体を含む前記第２の楕円弧と横幅が同一の範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における右端辺上に前記近似後の第２の線分が到達している場合には、当該横幅が同一の範囲に対して前記近似後の第２の線分による前記第２の取得範囲の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって前記第２の取得範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における右端辺が、前記近似後の第２の線分の右端部よりも右側に位置する場合には、当該横幅が同一の範囲に対して、前記近似後の第２の線分の右端部よりも右側の範囲を除去することによって横幅の限定を行い、さらに、当該横幅の限定によって得られた新たな範囲に対して、前記近似後の第２の線分による前記第２の取得範囲の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定を行うことによって前記第２の取得範囲を抽出してもよい。
【００４５】
そして、このような方法によれば、第１の取得範囲を抽出する際に、第１の線分の左端部の左方に位置する範囲を、自車両の前端部に対する左側方の領域の状況の確認に不要な範囲として第１の取得範囲から除外し、第２の取得範囲を抽出する際に、第２の線分の右端部の右方に位置する範囲を、自車両の前端部に対する右側方の領域の状況の確認に不要な範囲として第２の取得範囲から除外することにより、状況確認に不要な領域が十分に低減された第１の画像および第２の画像を得ることができる。
【発明の効果】
【００４６】
本発明に係る車両運転支援装置および車両運転支援方法によれば、自車両の前端部に対する左右の側方の領域の状況を簡便かつ適切に確認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４７】
以下、本発明に係る車両運転支援装置の実施形態について、図１乃至図１２を参照して説明する。
【００４８】
なお、従来と基本的構成が同一もしくはこれに類する箇所については、同一の符号を用いて説明する。
【００４９】
図１に示すように本実施形態における車両運転支援装置１０は、自車両の所定の取付け位置（例えば、自車両の前端部における中央）に取付けられた状態として自車両に搭載された１台の車載カメラ１１を有している。この車載カメラ１１は、魚眼レンズ等の超広角レンズと、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子とを備えており、図１６に示したものと同様に、自車両の前方から自車両の前端部に対する左右の両側方にわたる広視野角の撮影領域Ｒ（図１６参照）を撮影するようになっている。
【００５０】
また、図１に示すように、車載カメラ１１には、画像表示処理装置としての画像表示処理部１２が接続されており、この画像表示処理部１２は、車載カメラ１１の撮影映像を車載カメラ１１から取得するようになっている。
【００５１】
そして、画像表示処理部１２は、車載カメラ１１から取得した撮影映像に基づいて、図１５に示したものと同様に、自車両の前端部に対する左側方の領域の状況を確認するための第１の画像１と、自車両の前端部に対する右側方の領域の状況を確認するための第２の画像２とを生成するようになっている。
【００５２】
さらに、図１に示すように、画像表示処理部１２には、表示部としてのディスプレイ１４が接続されており、画像表示処理部１２は、生成された第１の画像１および第２の画像２を、このディスプレイ１４の表示領域４（図１５参照）に左右に並列させた状態として同時に表示することによって、自車両の運転を支援するようになっている。具体的には、画像表示処理部１２は、図１５に示したものと同様に、第１の画像１を表示領域４における左側に、第２の画像２を表示領域４における右側に表示するようになっている。
【００５３】
なお、画像表示処理部１２は、図示しないＲＯＭ等のメモリに格納されたプログラムを実行することによって第１の画像１および第２の画像２の表示処理を行うように機能するＣＰＵの機能ブロックであってもよい。
【００５４】
さらにまた、図１に示すように、画像表示処理部１２には、ＣＰＵの機能ブロック等からなる制御部１５が接続されており、この制御部１５は、画像表示処理部１２による画像の表示処理を制御するようになっている。すなわち、制御部１５には、自車両の車速パルスが入力されるようになっており、制御部１５は、この車速パルスに示される自車両の車速が所定速度以下の場合に、画像表示処理部１２に第１の画像および第２の画像を生成して表示させるようになっている。
【００５５】
また、図１に示すように、画像表示処理部１２には、記憶部１６が接続されており、この記憶部１６には、画像表示処理部１２が第１の画像１および第２の画像２を生成するために用いる種々の情報が記憶されている。
【００５６】
画像表示処理部１２についてさらに詳述すると、図２に示すように、画像表示処理部１２は、姿勢検出装置としての姿勢検出部１７を有しており、この姿勢検出部１７には、車載カメラ１１から取得した撮影映像が入力されるようになっている。
【００５７】
そして、姿勢検出部１７は、入力された車載カメラ１１の撮影映像に基づいて、当該撮影映像に含まれる物体に対する自車両の姿勢を検出し、検出結果を後段に出力するようになっている。
【００５８】
また、図２に示すように、画像表示処理部１２は、姿勢検出部１７の後段に接続された画像生成装置としての画像生成部１８を有しており、この画像生成部１８には、姿勢検出部１７から出力された自車両の姿勢の検出結果が入力されるようになっている。
【００５９】
そして、画像生成部１８は、入力された姿勢検出部１７の検出結果に基づいて、第１の画像および第２の画像として、自車両の姿勢にかかわらずに状況確認に必要とみなされる領域を常に含むとともに、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称（線対称）となるような第１の画像および第２の画像をそれぞれ生成するようになっている。
【００６０】
具体的には、画像生成部１８は、例えば、図１６に示したように、自車両がＴ字路または十字路の交差点に直進状態で進入した場合には、従来のシステムと同様に、図１５に示したように、自車両の前端部に対する左側方の状況確認に必要とみなされる領域のみが十分な大きさで表示された第１の画像１と、自車両の前端部に対する右側方の状況確認に必要とみなされる領域のみが十分な大きさで表示された第２の画像２とを生成するようになっている。なお、これらの第１の画像１および第２の画像２は、画像上における物体の角度（換言すれば傾き）がディスプレイ１４への表示状態において互いにほぼ左右対称となっている。例えば、図１５に示すように、第１の画像１は、画像１上における歩道の白線（物体）が画像横幅方向に対して時計回りに所定の角度だけ傾いたような画像１となっており、第２の画像２は、画像２上における歩道の白線（物体）が画像横幅方向に対して反時計回りに当該所定の角度とほぼ同角度傾いたような画像２となっている。
【００６１】
さらに、画像生成部１８は、例えば、図１８に示したように、自車両がＴ字路または十字路の交差点に左側方に傾いた状態（左折方向にハンドルを操舵した状態）で進入した場合や、図２１に示したように、自車両がＹ字路の交差点に直進状態で進入した場合には、図２０に示したような従来の画像１，２とは異なり、図３に示すような自車両の前端部に対する左右の両側方の領域の状況の確認に好適な第１の画像１および第２の画像２を生成するようになっている。
【００６２】
ここで、図３に示す第１の画像１は、自車両の前端部に対する左側方の状況確認に必要とみなされる領域が、不要な物体（例えば、塀等の障害物）が十分に低減された状態として十分な大きさで表示された画像１となっている。また、図３に示す第２の画像２も、自車両の前端部に対する右側方の状況確認に必要とみなされる領域が、不要な物体が十分に低減された状態として十分な大きさで表示された画像２となっている。さらに、図３に示す第１の画像１と第２の画像２とは、図１５に示したものと同様に、画像上における物体の角度がディスプレイ１４への表示状態において互いにほぼ左右対称となっている。
【００６３】
そして、画像生成部１８は、生成された第１の画像１および第２の画像２を後段に出力するようになっている。
【００６４】
さらに、図２に戻って、画像表示処理部１２は、画像生成部１８の後段に接続された画像合成装置としての画像合成部２０を有しており、この画像合成部２０には、画像生成部１８から出力された第１の画像１および第２の画像２が入力されるようになっている。
【００６５】
そして、画像合成部２０は、入力された第１の画像１と第２の画像２とを合成してディスプレイ１４に出力することによって、図１５または図３に示すような第１の画像１と第２の画像３とが左右に並列された合成画像をディスプレイ１４に表示するようになっている。
【００６６】
したがって、本実施形態によれば、画像表示処理部１２により、姿勢検出部１７の検出結果に基づいて、車両の姿勢にかかわらずに状況確認に必要とみなされる領域を常に含むとともに、画像上における物体の角度が互いにほぼ左右対称となるような第１の画像１および第２の画像２を表示することができるので、ユーザは、自車両の前端部に対する左右の側方の領域の状況を簡便かつ適切に確認することができる。
【００６７】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、画像生成部１８は、図１７や図１９に示したものと同様の車載カメラ１１の撮影映像３から、姿勢検出部１７の検出結果に応じた範囲（後述する第１の取得範囲）に属するような第１の画像１の元となる第１の元画像を取得し、取得された第１の元画像に対して、予め設定されたディスプレイ１７の表示領域４における第１の画像１が表示される第１の表示範囲２１（図４参照）に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって、画像上における物体の角度の調整をともなった第１の画像１の生成を行うようになっている。
【００６８】
また、画像生成部１８は、車載カメラ１１の撮影映像３から、姿勢検出部１７の検出結果に応じた範囲（後述する第２の取得範囲）に属するような第２の画像２の元となる第２の元画像を取得し、取得された第２の元画像に対して、予め設定されたディスプレイ１７の表示領域４における第２の画像２が表示される第２の表示範囲２２（図４参照）に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって、画像上における物体の角度の調整をともなった第２の画像２の生成を行うようになっている。
【００６９】
このようにして、画像生成部１８は、画像上における物体の角度がディスプレイ１７への表示状態において互いに左右対称となるような第１の画像１および第２の画像２を生成するようになっている。
【００７０】
したがって、本実施形態によれば、第１の画像１および第２の画像２上における物体の角度調整を、各画像１，２の生成段階における第１の元画像および第２の元画像に対する縦横寸法の変更によって行うことができるので、第１の画像１および第２の画像２の生成に要する処理を簡素化して各画像１，２の生成を迅速化することができる。
【００７１】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、記憶部１６は、第１の表示範囲記憶装置として機能するようになっており、このように機能する記憶部１６には、予め設定された図４に示した第１の表示範囲２１すなわち表示領域４における左側に位置する矩形の第１の表示範囲２１の情報が記憶されている。
【００７２】
また、記憶部１６は、第２の表示範囲記憶装置として機能するようになっており、このように機能する記憶部１６には、予め設定された図４に示した第２の表示範囲２２すなわち表示領域４における右側に位置する第１の表示範囲２１と縦横の寸法比が同一（本実施形態においては寸法自体も同一）の矩形の第２の表示範囲２２の情報が記憶されている。
【００７３】
さらに、記憶部１６は、第１の表示基準線分記憶装置として機能するようになっており、このように機能する記憶部１６には、図４に示すような予め設定された楕円孤状の第１の表示基準線分２３の情報が記憶されている。
【００７４】
ここで、第１の表示基準線分２３は、第１の表示範囲２１中に仮想的に位置する線分とされているとともに、図４に示すように、その左端部が第１の表示範囲２１の左端辺を所定の割合としてのａ：ｂ（但し、ａ、ｂは正の実数）で２分割し、その右端部が第１の表示範囲２１の右下端部（換言すれば、右下角部）に至るような線分とされている。
【００７５】
さらにまた、記憶部１６は、第２の表示基準線分記憶装置として機能するようになっており、このように機能する記憶部１６には、図４に示すような予め設定された楕円孤状の第２の表示基準線分２４の情報が記憶されている。
【００７６】
ここで、第２の表示基準線分２４は、第２の表示範囲２２中に仮想的に位置する線分とされているとともに、図４に示すように、その右端部が第２の表示範囲２２の右端辺を第１の表示基準線分２３と同様の所定の割合としてのａ：ｂで２分割し、その左端部が第２の表示範囲２２の左下端部（換言すれば、左下角部）に至るような線分とされている。また、第２の表示基準線分２４は、第１の表示基準線分２３と左右対称（線対称）形状を有している。
【００７７】
また、記憶部１６は、第１の角度範囲記憶装置として機能するようになっており、このように機能する記憶部１６には、図５に示すような予め設定された車載カメラ１１の撮像範囲（例えば、カメラ１１の撮像素子における有効画素領域）２６における第１の元画像を取得するための第１の角度範囲αの情報が記憶されている。
【００７８】
ここで、第１の角度範囲αは、撮像範囲２６における車載カメラ１１の光軸に対応する点Ｐを中心とした角度範囲とされている。また、図５に示すように、第１の角度範囲αは、点Ｐから撮像範囲２６の下端辺に向かって垂直に下ろした垂線Ｌを角度の基準０〔°〕とした図５における時計回りにθ１〔°〕の角度からθ２〔°〕の角度までの範囲とされている。
【００７９】
さらに、記憶部１６は、第２の角度範囲記憶装置として機能するようになっており、このように機能する記憶部１６には、図５に示すような予め設定された車載カメラ１１の撮像範囲２６における第２の元画像を取得するための第２の角度範囲βの情報が記憶されている。
【００８０】
ここで、第２の角度範囲βは、撮像範囲２６における車載カメラ１１の光軸に対応する点Ｐを中心とした角度範囲とされている。また、図５に示すように、第２の角度範囲βは、点Ｐから撮像範囲２６の下端辺に向かって垂直に下ろした垂線Ｌを角度の基準０〔°〕とした図５における反時計回りにθ３〔°〕の角度からθ４〔°〕の角度までの範囲とされている。
【００８１】
なお、第１の角度範囲αおよび第２の角度範囲βとしては、コンセプトに応じて種々の値を設定することができる。
【００８２】
さらにまた、図６に示すように、姿勢検出部１７は、特徴線抽出装置としての特徴線抽出部２９を有しており、この特徴線抽出部２９には、車載カメラ１１の撮影映像３が入力されるようになっている。
【００８３】
そして、特徴線抽出部２９は、入力された車載カメラ１１の撮影映像３から、当該撮影映像３中の物体の区切りとみなされる特徴線を抽出し、抽出結果を後段に出力するようになっている。この特徴線は、車両の姿勢を検出するための基準となる線であり、途切れ目がなくシャープであることが好ましい。そこで、特徴線抽出部２９は、例えば、図７（ａ）〜（ｄ）に示すような工程を経て特徴線を抽出するようにしてもよい。
【００８４】
すなわち、図７（ａ）においては、車載カメラ１１の撮影映像３をそのままの状態で取得した後に、図７（ｂ）に示すように、図７（ａ）の撮影映像３における隣接する画素との色差が閾値以上となる箇所を特徴線として抽出する。なお、図７（ｂ）において、特徴線は白線で示されている。次いで、図７（ｃ）においては、図７（ｂ）の工程において抽出された特徴線を一旦太線化することによって、図７（ｂ）における特徴線の途切れ目を補間する。最後に、図７（ｄ）においては、図７（ｃ）において太線化された特徴線を細線化して図７（ｂ）に示した元の太さに戻すことにより、所定画素数（例えば、５ピクセル）以下の途切れ目を有しない状態のシャープな特徴線を抽出する。このようにして特徴線を抽出すれば、姿勢検出部１７による車両の姿勢の検出を画像処理によって簡便、適切かつ確実に行うことができる。
【００８５】
また、図６に示すように、姿勢検出部１７は、特徴線抽出部２９の後段に接続された第１の検索装置としての第１検索部３１および第２の検索装置としての第２検索部３２を有しており、これら第１検索部３１および第２検索部３２には、特徴線抽出部２９から出力された抽出結果が入力されるようになっている。
【００８６】
そして、第１検索部３１は、入力された特徴線抽出部２９の抽出結果に基づいて、図８に示すように、撮影映像３および撮像範囲２６と同一範囲を有する特徴線からなる画像３３における左端部側から中央部側に向かって、特徴線からなる画像３３上にとられた車載カメラ１１の光軸に対応する点ｐを中心とした第１の楕円上の線分に近似することが可能な特徴線中の第１の線分を順次検索するようになっている。なお、第１の楕円は、その中心点が点ｐに固定されているものの、第１の線分の検索が進行することにともなってその大きさおよび形状が変化し得るような楕円とされている。また、第１検索部３１は、その検索開始位置を特徴線からなる画像３３の左端部とし、その検索終了位置を画像３３の中央部とするものであってもよい。
【００８７】
この第１検索部３１による第１の線分の検索結果は、姿勢検出部１７による車両の姿勢の検出結果の一部となって画像生成部１８へと出力されるようになっている。
【００８８】
一方、第２検索部３２は、入力された特徴線抽出部２９の抽出結果に基づいて、図９に示すように、特徴線からなる画像３３における右端部側から中央部側に向かって、特徴線からなる画像３３上にとられた車載カメラ１１の光軸に対応する点ｐを中心とした第２の楕円上の線分に近似することが可能な特徴線中の第２の線分を順次検索するようになっている。なお、第２の楕円は、その中心点が点ｐに固定されているものの、第２の線分の検索が進行することにともなってその大きさおよび形状が変化し得るような楕円とされている。また、第２検索部３２は、その検索開始位置を特徴線からなる画像３３の右端部とし、その検索終了位置を画像３３の中央部とするものであってもよい。
【００８９】
この第２検索部３２による第２の線分の検索結果は、姿勢検出部１７による車両の姿勢の検出結果の一部となって画像生成部１８へと出力されるようになっている。
【００９０】
したがって、本実施形態においては、自車両の姿勢が、第１の検索部３１および第２の検索部３２の検索結果として検出されるようになっている。
【００９１】
さらに、図１０に示すように、画像生成部１８は、第１の取得範囲抽出装置としての第１取得範囲抽出部３４と、第２の取得範囲抽出装置としての第２取得範囲抽出部３５とを有しており、第１取得範囲抽出部３４には、第１検索部３１から出力された第１の線分の検索結果が、第２取得範囲抽出部３５には、第２検索部３２から出力された第２の線分の検索結果が、それぞれ入力されるようになっている。
【００９２】
そして、第１取得範囲抽出部３４は、入力された第１検索部３１の検索結果が示す第１の線分を第１の楕円上の線分に近似させた上で、近似後の第１の線分と、記憶部１６に記憶された第１の角度範囲αとに基づいて、特徴線からなる画像３３から、第１の元画像を取得するための矩形の第１の取得範囲を抽出するようになっている。
【００９３】
より具体的には、図１１に示すように、第１の取得範囲３７は、その右下端部に、第１の楕円に含まれる第１の楕円弧３８として、第１の角度範囲αに対応する（換言すれば、αによって第１の楕円における他の部分とは区切られる）とともに、近似後の第１の線分３９を含むような第１の楕円弧３８の下端部たる右端部（右端部と下端部とが一致しているという意味である）が位置されるような範囲とされている。したがって、第１の取得範囲３７の右端部および下端部は、第１の楕円弧３８の下端部たる右端部によって規定されている。また、図１１に示すように、第１の取得範囲３７は、その左端辺を、近似後の第１の線分３９が所定の割合としての前述したａ：ｂで分割するような範囲とされている。
【００９４】
さらに、このような第１の取得範囲３７は、第１の角度範囲αと近似後の第１の線分３９とを用いて段階的に抽出された範囲とされている。
【００９５】
すなわち、本実施形態において、第１取得範囲抽出部３４は、第１の取得範囲３７を抽出する際に、まず、第１の角度範囲αと第１の線分の検索の際に用いた第１の楕円とを用いて第１の楕円弧３８を割り出した上で、この第１の楕円弧３８全体を含む第１の楕円弧３８と横幅が同一の範囲（以下、第１楕円弧同幅範囲と称する）４０を抽出するようになっている。このとき、抽出された第１楕円弧同幅範囲４０は、縦幅が定まっていない範囲となっている。
【００９６】
そして、第１取得範囲抽出部３４は、抽出された第１楕円弧同幅範囲４０における左端辺上に近似後の第１の線分３９が到達している場合、すなわち、近似後の第１の線分３９が第１の楕円弧３８の左端部を構成する場合には、第１楕円弧同幅範囲４０に対して近似後の第１の線分３９による第１の取得範囲３７の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって第１の取得範囲３７を抽出するようになっている。
【００９７】
これに対し、第１楕円弧同幅範囲４０における左端辺が、近似後の第１の線分３９の左端部よりも左側に位置する場合には、第１取得範囲抽出部３４は、第１楕円弧同幅範囲４０に対して、近似後の第１の線分３９の左端部よりも左側の範囲を除去することによって横幅の限定（減縮）を行い、さらに、当該横幅の限定によって得られた新たな範囲４０’に対して、近似後の第１の線分３９による第１の取得範囲３７の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定を行うことによって第１の取得範囲３７を抽出するようになっている。なお、図１１における第１の取得範囲３７は、このような第１楕円弧同幅範囲４０に対する横幅の限定および当該横幅の限定によって得られた限定後の新たな範囲４０’に対する縦幅の限定を行うことによって抽出された範囲とされている。
【００９８】
このようにして第１の取得範囲３７を抽出することによって、近似後の第１の線分３９の左端部の左方に位置する範囲を、自車両の前端部に対する左側方の領域の状況の確認に不要な範囲として第１の取得範囲３７から除外することができる。
【００９９】
そして、第１取得範囲抽出部３４は、第１の取得範囲３７の抽出結果を後段に出力するようになっている。
【０１００】
一方、第２取得範囲抽出部３５は、入力された第２検索部３２の検索結果が示す第２の線分を第２の楕円上の線分に近似させた上で、近似後の第２の線分と、記憶部１６に記憶された第２の角度範囲βとに基づいて、特徴線からなる画像３３から、第２の元画像を取得するための矩形の第２の取得範囲を抽出するようになっている。
【０１０１】
より具体的には、図１１に示すように、第２の取得範囲４２は、その左下端部に、第２の楕円に含まれる第２の楕円弧４３として、第２の角度範囲βに対応する（換言すれば、βによって第２の楕円における他の部分とは区切られる）とともに、近似後の第２の線分４５を含むような第２の楕円弧４３の下端部たる左端部（左端部と下端部とが一致しているという意味である）が位置されるような範囲とされている。したがって、第２の取得範囲４２の左端部および下端部は、第２の楕円弧４３の下端部たる左端部によって規定されている。さらに、図１１に示すように、第２の取得範囲４２は、その右端辺を、近似後の第２の線分４５が所定の割合としての前述したａ：ｂで分割するような範囲とされている。
【０１０２】
さらに、このような第２の取得範囲４２は、第２の角度範囲βと近似後の第２の線分４５とを用いて段階的に抽出された範囲とされている。
【０１０３】
すなわち、本実施形態において、第２取得範囲抽出部３５は、第２の取得範囲４２を抽出する際に、まず、第２の角度範囲βと第２の線分の検索の際に用いた第２の楕円とを用いて第２の楕円弧４３を割り出した上で、この第２の楕円弧４３全体を含む第２の楕円弧４３と横幅が同一の範囲（以下、第２楕円弧同幅範囲と称する）４６を抽出するようになっている。このとき、抽出された第２楕円弧同幅範囲４６は、縦幅が定まっていない範囲となっている。
【０１０４】
そして、第２取得範囲抽出部３５は、抽出された第２楕円弧同幅範囲４６における右端辺上に近似後の第２の線分４５が到達している場合、すなわち、近似後の第２の線分４５が第２の楕円弧４３の右端部を構成する場合には、第２楕円弧同幅範囲４６に対して近似後の第２の線分４５による第２の取得範囲４２の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって第２の取得範囲４２を抽出するようになっている。なお、図１１における第２の取得範囲４２は、このような第２楕円弧同幅範囲４６に対する縦幅の限定のみを行うことによって抽出された範囲とされている。
【０１０５】
これに対し、第２楕円弧同幅範囲４６における右端辺が、近似後の第２の線分４５の右端部よりも右側に位置する場合には、第２取得範囲抽出部３５は、第２楕円弧同幅範囲４６に対して、近似後の第２の線分４５の右端部よりも右側の範囲を除去することによって横幅の限定を行い、さらに、当該横幅の限定によって得られた新たな範囲に対して、近似後の第２の線分４５による第２の取得範囲４２の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定を行うことによって第２の取得範囲４２を抽出するようになっている。
【０１０６】
そして、第２取得範囲抽出部３５は、第２の取得範囲４２の抽出結果を後段に出力するようになっている。
【０１０７】
図１０に戻って、画像生成部１８は、第１取得範囲抽出部３４の後段に接続された第１の元画像寸法変更装置としての第１元画像寸法変更部４７が接続されており、この第１元画像寸法変更部４７には、第１取得範囲抽出部３４から出力された第１の取得範囲３７の抽出結果が入力されるようになっている。
【０１０８】
そして、第１元画像寸法変更部４７は、入力された第１取得範囲抽出部３４の抽出結果に基づいて、図１２に示すように、車載カメラ３の撮影映像３における第１の取得範囲３７に対応する（すなわち、第１の取得範囲３７と同一のＸＹ座標範囲（画素領域）内に属する）映像３Ａを、第１の元画像３Ａとして取得するようになっている。
【０１０９】
さらに、第１元画像寸法変更部４７は、取得された第１の元画像３Ａに対して、第１の表示範囲２１に適合（換言すれば、合致）するような縦方向（Ｙ方向）および横方向（Ｘ方向）の寸法の変更を適宜行うことによって、第１の画像１を生成するようになっている。
【０１１０】
なお、このような第１の元画像３Ａに対する縦横の寸法の変更は、第１の元画像３Ａ中の物体を、あたかも実世界上に仮定された鉛直方向の回転軸を中心として実世界上において回転させたような角度補正に相当する処理である。
【０１１１】
このようにして生成された第１の画像１は、図示はしないが、その近似後の第１の線分３９に対応する線分の位置が、第１の表示基準線分２３上に合致する（重なった）ような画像１になっており、このような意味で、第１の表示基準線分２３は、第１の画像１を表示する際の基準となっている。ここで、近似後の第１の線分３９に対応する線分とは、前述した特徴線からなる画像３３上において求められた近似後の第１の線分３９と同一の形状および大きさを有する線分を、車載カメラ１１の撮影映像３上における特徴線からなる画像３３上の近似後の第１の線分３９と同一のＸＹ座標位置（第１の取得範囲３７に対応する位置）上に定義し、さらに、このように定義された線分を、第１元画像寸法変更部４７による第１の元画像３Ａの寸法変更にともなって第１の元画像３Ａと一体的に寸法変更させたと仮定した場合における当該寸法変更によって生成された第１の画像１上に仮想的に位置される線分のことをいう。
【０１１２】
そして、第１元画像寸法変更部４７は、生成された第１の画像１を後段の画像合成部２０に出力するようになっている。
【０１１３】
また、図１０に示すように、画像生成部１８は、第２取得範囲抽出部３５の後段に接続された第２の元画像寸法変更装置としての第２元画像寸法変更部４８が接続されており、この第２元画像寸法変更部４８には、第２取得範囲抽出部３５から出力された第２の取得範囲４２の抽出結果が入力されるようになっている。
【０１１４】
そして、第２元画像寸法変更部４８は、入力された第２取得範囲抽出部３５の抽出結果に基づいて、図１２に示すように、車載カメラ３の撮影映像３における第２の取得範囲４２に対応する（すなわち、第２の取得範囲４２と同一のＸＹ座標範囲（画素領域）内に属する）映像３Ｂを、第２の元画像３Ｂとして取得するようになっている。
【０１１５】
さらに、第２元画像寸法変更部４８は、取得された第２の元画像３Ｂに対して、第２の表示範囲２２に適合（換言すれば、合致）するような縦方向（Ｙ方向）および横方向（Ｘ方向）の寸法の変更を適宜行うことによって、第２の画像２を生成するようになっている。
【０１１６】
なお、このような第２の元画像３Ｂに対する縦横の寸法の変更は、第２の元画像３Ｂ中の物体を、あたかも実世界上に仮定された鉛直方向の回転軸を中心として実世界上において回転させたような角度補正に相当する処理である。
【０１１７】
このようにして生成された第２の画像２は、図示はしないが、その近似後の第２の線分４５に対応する線分が、第２の表示基準線分２４上に合致するような画像２になっており、このような意味で、第２の表示基準線分２４は、第２の画像２を表示する際の基準となっている。ここで、近似後の第２の線分４５に対応する線分とは、前述した特徴線からなる画像３３上において求められた近似後の第２の線分４５と同一の形状および大きさを有する線分を、車載カメラ１１の撮影映像３上における特徴線からなる画像３３上の近似後の第２の線分４５と同一のＸＹ座標位置（第２の取得範囲４２に対応する位置）上に定義し、さらに、このように定義された線分を、第２元画像寸法変更部４８による第２の元画像３Ｂの寸法変更にともなって第２の元画像３Ｂと一体的に寸法変更させたと仮定した場合における当該寸法変更によって生成された第２の画像２上に仮想的に位置する線分のことをいう。
【０１１８】
そして、第２元画像寸法変更部４８は、生成された第２の画像２を後段の画像合成部２０に出力するようになっている。
【０１１９】
画像合成部２０に出力された第１の画像１と第２の画像２とは、図１２に示すように、互いに合成された上で、ディスプレイ１４の表示領域４における第１の表示範囲２１に第１の画像１が、第２の表示範囲２２に第２の画像２が、それぞれ表示されるようになっている。
【０１２０】
したがって、本実施形態によれば、自車両の前端部に対する左右の両側方の確認に好適な第１の画像１および第２の画像２を、画像処理によって簡便かつ適切に生成することができる。
【０１２１】
なお、第１検索部３１は、第１の角度範囲αに対応するような画像３３上の検索範囲において第１の線分を検索し、第２検索部３２は、第２の角度範囲βに対応するような画像３３上の検索範囲において第２の線分を検索するように構成してもよい。
【０１２２】
このような構成によれば、第１検索部３１による第１の線分の検索範囲および第２検索部３２による第２の線分の検索範囲をそれぞれ必要最小限の範囲に限定することができるので、第１の画像１および第２の画像２を迅速に生成することができる。
【０１２３】
次に、本発明に係る車両運転支援方法の実施形態について、図１３および図１４を参照して説明する。
【０１２４】
なお、本実施形態における車両運転支援方法は、便宜上、前述した車両運転支援装置１０を用いて実施することとする。
【０１２５】
すなわち、本実施形態においては、まず、図１３のステップ１（ＳＴ１）において、記憶部１６に、第１の表示範囲２１、第２の表示範囲２２、第１の表示基準線分２３、第２の表示基準線分２４、第１の角度範囲αおよび第２の角度範囲βを画像１，２の生成開始前に予め記憶させて（設定して）おく。
【０１２６】
次いで、ステップ２（ＳＴ２）においては、制御部１５により、車速パルスに基づいて自車両の車速が所定速度以下であるか否かを判定し、所定速度以下である場合には、ステップ３（ＳＴ３）に進み、所定速度を上回る場合には、処理を終了する。
【０１２７】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）においては、制御部１５による画像表示処理部１２の制御により、第１の画像１および第２の画像２の表示処理に移行し、まず、姿勢検出部１７における特徴線抽出部２９により、車載カメラ１１の撮影映像３から、例えば、図７（ａ）〜（ｄ）に示した工程を経ることによって特徴線の抽出を行う。
【０１２８】
次いで、ステップ４（ＳＴ４）においては、ステップ３（ＳＴ３）における特徴線の抽出結果を用いることによって、姿勢検出部１７における第１検索部３１により、特徴線からなる画像３３から、例えば図８に示したように第１の線分の検索を行うとともに、姿勢検出部１７における第２検索部３２により、特徴線からなる画像３３から、例えば図９に示したように第２の線分の検索を行う。
【０１２９】
次いで、ステップ５（ＳＴ５）においては、第１取得範囲抽出部３４により、ステップ４における第１の線分の検索結果に基づいて第１の取得範囲３７の抽出を行うとともに、第２取得範囲抽出部３５により、ステップ４における第２の線分の検索結果に基づいて第２の取得範囲４２の抽出を行う。
【０１３０】
すなわち、ステップ５（ＳＴ５）においては、まず、図１４のステップ５−１（ＳＴ５−１）に示すように、第１の線分を、この第１の線分の検索の際に用いた第１の楕円上の線分に近似するとともに、第２の線分を、この第２の線分の検索の際に用いた第２の楕円上の線分に近似する。
【０１３１】
次いで、ステップ５−２（ＳＴ５−２）に示すように、記憶部１６に記憶された第１の角度範囲αと第１の楕円とを用いることによって第１の楕円弧３８（図１１参照）を割り出すとともに、記憶部１６に記憶された第２の角度範囲βと第２の楕円とを用いることによって第２の楕円弧４３（図１１参照）を割り出す。
【０１３２】
次いで、ステップ５−３（ＳＴ５−３）に示すように、第１楕円弧同幅範囲４０を抽出するとともに、第２楕円弧同幅範囲４６を抽出する（図１１参照）。
【０１３３】
次いで、ステップ５−４（ＳＴ５−４）に示すように、ステップ５−３（ＳＴ５−３）において抽出された第１楕円弧同幅範囲４０における左端辺上に近似後の第１の線分３９が到達しているか否かを判定するとともに、ステップ５−３（ＳＴ５−３）において抽出された第２楕円弧同幅範囲４６における右端辺上に近似後の第２の線分４５が到達しているか否かを判定する。
【０１３４】
そして、第１楕円弧同幅範囲４０に対するステップ５−４（ＳＴ５−４）の判定の結果、第１楕円弧同幅範囲４０における左端辺上に近似後の第１の線分３９が到達している場合にはステップ５−５（ＳＴ５−５）に進み、到達していない場合、すなわち、第１楕円弧同幅範囲４０における左端辺が近似後の第１の線分３９よりも左側に位置している場合には、ステップ５−６（ＳＴ５−６）に進む。
【０１３５】
また、第２楕円弧同幅範囲４６に対するステップ５−４（ＳＴ５−４）の判定の結果、第２楕円弧同幅範囲４６における右端辺上に近似後の第２の線分４５が到達している場合にはステップ５−５（ＳＴ５−５）に進み、到達していない場合、すなわち、第２楕円弧同幅範囲４６における右端辺が近似後の第２の線分４５よりも右側に位置している場合には、ステップ５−６（ＳＴ５−６）に進む。
【０１３６】
次いで、ステップ５−５（ＳＴ５−５）においては、第１楕円弧同幅範囲４０に対して近似後の第１の線分３９による第１の取得範囲３７の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって第１の取得範囲３７を抽出する。具体的には、第１の楕円弧３８の下端部によって第１楕円弧同幅範囲４０の下端を限定し、第１楕円弧同幅範囲４０の左端辺を近似後の第１の線分３９が所定の割合（ａ：ｂ）で分割するように第１楕円弧同幅範囲４０の上端を限定する。
【０１３７】
同様に、ステップ５−５（ＳＴ５−５）においては、第２楕円弧同幅範囲４６に対して近似後の第２の線分４５による第２の取得範囲４２の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって第２の取得範囲４２を抽出する。具体的には、第２の楕円弧４３の下端部によって第２楕円弧同幅範囲４６の下端を限定し、第２楕円弧同幅範囲４６の右端辺を近似後の第２の線分４５が所定の割合（ａ：ｂ）で分割するように第２楕円弧同幅範囲４６の上端を限定する。
【０１３８】
一方、ステップ５−６（ＳＴ５−６）においては、第１楕円弧同幅範囲４０に対して、近似後の第１の線分３９の左端部よりも左側の範囲を除去することによって横幅の限定（減縮）を行うとともに、第２楕円弧同幅範囲４６に対して、近似後の第２の線分４５の右端部よりも右側の範囲を除去することによって横幅の限定（減縮）を行ってステップ５−７（ＳＴ５−７）に進む。
【０１３９】
次いで、ステップ５−７（ＳＴ５−７）においては、ステップ５−６（ＳＴ５−６）における横幅限定によって得られた新たな範囲に対して、ステップ５−５（ＳＴ５−５）と同様の縦幅の限定を行って第１の取得範囲３７を抽出するととおに、第２楕円弧同幅範囲４６に対して、ステップ５−５（ＳＴ５−５）と同様の縦幅の限定を行って第２の取得範囲４２を抽出する。
【０１４０】
次いで、図１３のステップ６（ＳＴ６）においては、画像生成部１８における第１元画像寸法変更部４７により、ステップ５（ＳＴ５）において抽出された第１の取得範囲３７に対応する車載カメラ１１の撮影映像３内の映像３Ａを第１の元画像３Ａとして取得する。
【０１４１】
また、このとき、画像生成部１８における第２元画像寸法変更部４８により、ステップ５（ＳＴ５）において抽出された第２の取得範囲４２に対応する車載カメラ１１の撮影映像３内の映像３Ｂを第２の元画像３Ｂとして取得する。
【０１４２】
次いで、ステップ７（ＳＴ７）においては、第１元画像寸法変更部４７により、ステップ６（ＳＴ６）において取得された第１の元画像３Ａに対して、記憶部１６に記憶された第１の表示範囲２１に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって、第１の画像１を生成する。
【０１４３】
また、このとき、第２元画像寸法変更部４８により、ステップ６（ＳＴ６）において取得された第２の元画像３Ｂに対して、記憶部１６に記憶された第２の表示範囲２２に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって、第２の画像２を生成する。
【０１４４】
次いで、ステップ８（ＳＴ８）においては、画像合成部２０により、ステップ７（ＳＴ７）において生成された第１の画像１と第２の画像２とを合成し、合成された画像１，２をディスプレイ１４に表示して処理を終了する。このとき、第１の画像１は、ディスプレイ１４の表示領域における第１の表示範囲２１に表示し、第２の画像２は、ディスプレイ１４の表示領域４における第２の表示範囲２２に表示する。
【０１４５】
以上述べたように、本実施形態によれば、画像表示処理部１２により、姿勢検出部１７の検出結果に基づいて、自車両の姿勢にかかわらずに自車両の前端部に対する左右の側方の状況確認に必要とみなされる領域を常に含むとともに、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような第１の画像１および第２の画像２を表示することができるので、自車両の前端部に対する左右の側方の領域の状況を簡便かつ適切に確認することができる。
【０１４６】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１４７】
【図１】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態を示すブロック図
【図２】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、図１における画像表示処理部の詳細な構成を示すブロック図
【図３】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、第１の画像および第２の画像の表示状態を示す図
【図４】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、第１および第２の表示範囲ならびに第１および第２の表示基準線を説明するための説明図
【図５】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、第１および第２の角度範囲を説明するための説明図
【図６】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、図２における姿勢検出部の詳細な構成を示すブロック図
【図７】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態における特徴線の抽出処理を示す工程図であって、（ａ）は、車載カメラの撮影映像の取得工程を、（ｂ）は、初期段階の特徴線の抽出工程を、（ｃ）は、特徴線の太線化による特徴線の途切れ目の補間工程を、（ｄ）は、特徴線の細線化による途切れ目が補間された状態の最終的な特徴線の抽出工程をそれぞれ示す図
【図８】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、第１の線分の検索処理を説明するための説明図
【図９】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、第２の線分の検索処理を説明するための説明図
【図１０】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、図２における画像生成部の詳細な構成を説明するための説明図
【図１１】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、第１および第２の取得範囲の抽出処理を説明するための説明図
【図１２】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、第１および第２の元画像の伸縮処理を説明するための説明図
【図１３】本発明に係る車両運転支援方法の実施形態を示す第１のフローチャート
【図１４】本発明に係る車両運転支援方法の実施形態を示す第２のフローチャート
【図１５】第１の画像および第２の画像の表示状態を示す図
【図１６】図１５に対応する実世界上の自車両の姿勢を示す模式図
【図１７】図１５の画像の生成に用いられた車載カメラの撮影映像を示す図
【図１８】従来の問題点が発生する場合における実世界上の自車両の姿勢を示す模式図
【図１９】図１８に対応する車載カメラの撮影映像を示す図
【図２０】従来の問題点として、図１８の場合に対応する第１の画像および第２の画像の表示状態を示す図
【図２１】図２０と同様の問題が発生する場合における実世界上の自車両の姿勢を示す模式図
【符号の説明】
【０１４８】
１ 第１の画像
２ 第２の画像
３ 撮影映像
１０ 車両運転支援装置
１１ 車載カメラ
１２ 画像表示処理装置
１４ ディスプレイ
１７ 姿勢検出部
１８ 画像生成部
２０ 画像合成部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援装置および車両運転支援方法に係り、特に、車両の前端部に対する左側方および右側方の領域の状況を確認するための画像を表示することによって車両の運転を支援するのに好適な車両運転支援装置および車両運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、魚眼レンズ等の超広角レンズを備えた車載カメラによって撮影された映像を用いて、自車両の周辺の状況を確認するための種々の画像を生成し、生成された画像を車内のディスプレイに表示することによって、自車両の周辺の死角を低減して自車両の安全かつ円滑な運転を支援するシステムが採用されるようになった。
【０００３】
このようなシステムによる画像の表示の一態様としては、図１５に示すように、自車両の前端部に対する左側方の領域（実世界上の領域）の状況を確認するための第１の画像１と、自車両の前端部に対する右側方の領域（実世界上の領域）の状況を確認するための第２の画像２とをディスプレイの表示領域４に左右に並列させた状態として同時に表示することが行われており、このような画像１，２は、特に、交差点進入時における安全確認に活用されていた。
【０００４】
ここで、図１５に示す２つの画像１，２は、自車両が図１６に示すようなＴ字路の交差点に直進状態で進入した際に、自車両に搭載された図示しない車載カメラによって、図１６に示すような自車両の前方から自車両の前端部に対する左右の両側方にわたる広視野角の撮影領域Ｒを撮影し、この撮影によって得られた図１７に示す撮影映像３を用いて生成されたものである。
【０００５】
すなわち、図１５に示す第１の画像１は、図１７の撮影映像３のうちの予め設定された所定の範囲内の映像５を切り出すことによって生成されるようになっていた。
【０００６】
また、図１５に示す第２の画像２も、図１７の撮影映像３のうちの予め設定された所定の範囲内の映像６を切り出すことによって生成されるようになっていた。
【０００７】
このようにして生成された第１の画像１には、自車両が図１６の交差点において左折する際における進入先の車道、この車道に沿った歩道および縁石が含まれている。また、第２の画像２には、自車両が図１６の交差点において左折する場合における進入先の車道に対する進行方向後方の車道、この車道に沿った歩道および縁石が含まれている。
【０００８】
したがって、ユーザは、これらの画像１，２を見ることによって、交差点における自車両の左右からの人や車両の往来を確認することができるようになっていた。
【０００９】
【特許文献１】特開２００７−２９９０４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、従来は、車載カメラの撮像映像３における第１の画像１の生成に用いられる映像５と、車載カメラの撮像映像３における第２の画像２の生成に用いられる映像６とが、ともに予め設定された一定の範囲内の映像に固定されていたため、自車両の周辺の物体に対する自車両の姿勢によっては、ユーザが確認したい領域の状況を簡便かつ適切に確認することができない場合があった。
【００１１】
例えば、図１８に示すように、自車両が図１６に示したものと同様の交差点に、進入先の道路の方向（図１８における左方向）に傾きを有した状態で進入した場合には、図１８に示すように、車載カメラの撮影領域Ｒも、図１６に示したものよりも進入先の道路の方向に傾くことになる。これにともなって、図１９に示すように、車載カメラの撮影映像３には、図１７の場合には含まれていなかった自車両の左側方に存在する塀が大きく映り込むことになる。
【００１２】
そして、従来は、このような場合においても、第１の画像１の生成に用いられる映像５が、図１７に示したものと同一の座標範囲（画素領域）内の映像５に固定されており、また、第２の画像２の生成に用いられる映像６も、図１７に示したものと同一の座標範囲内の映像６に固定されていた。
【００１３】
したがって、このような図１９に示す撮影映像３を用いて生成された第１の画像１は、図２０に示すように、自車両の左側方に存在する不要な塀が占める割合が高く、肝心な進入先の車道や歩道については、画像１中に含まれる範囲が不十分なものとなっているため、進入先の道路周辺の状況を適切に確認することが困難なものとなっている。
【００１４】
また、図２０に示す第１の画像１および第２の画像２は、画像１，２上における物体の角度がディスプレイへの表示状態において互いに左右非対称なものとなっている。具体的には、図２０に示す第１の画像１および第２の画像２には、いずれも実世界において互いに直線上に位置する歩道の白線がそれぞれ含まれているが、図２０においては、第１の画像１における歩道の白線の長手方向が画像横幅方向に対してなす角度（但し、図２０における時計回りを正とする角度）が、第２の画像２における歩道の白線の長手方向が画像横幅方向に対してなす角度（但し、図２０における反時計回りを正とする角度）よりも大きくなっている。つまり、図２０においては、第１の画像１の方が第２の画像２よりも画像上における物体の角度が大きくなっている。
【００１５】
したがって、ユーザは、実世界上の交差点における往来の方向と、画像１，２上における往来の方向との整合をとることが困難となり、交差点における左右の往来の状況を簡便かつ適切に確認することが困難となっていた。
【００１６】
このような状況は、Ｔ字路あるいは十字路の交差点に対して自車両が傾いた状態で進入した場合に限らず、例えば、図２１に示すように、Ｙ字路の交差点のような自車両（進入元の道路）に対して道路形状が左右非対称の道路の交差点に自車両が直進状態で進入する場合にも生じていた。
【００１７】
そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、自車両の前端部に対する左右の側方の領域の状況を簡便かつ適切に確認することができる車両運転支援装置および車両運転支援方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
前述した目的を達成するため、本発明に係る車両運転支援装置は、車両に搭載され、前記車両の前方から前記車両の前端部に対する左右の両側方にわたる広視野角の撮影領域を撮影可能とされた車載カメラと、この車載カメラの撮影映像に基づいて、前記車両の前端部に対する左側方の領域の状況を確認するための第１の画像および前記車両の前端部に対する右側方の領域の状況を確認するための第２の画像を生成し、生成された第１の画像および第２の画像を表示部に左右に並列させた状態として同時に表示する画像表示処理装置とを備え、前記第１の画像および前記第２の画像を表示することによって前記車両の運転を支援することが可能とされた車両運転支援装置であって、前記画像表示処理装置は、前記車載カメラの撮影映像に基づいて、当該撮影映像に含まれる物体に対する前記車両の姿勢を検出する姿勢検出装置と、この姿勢検出装置の検出結果に基づいて、前記第１の画像および前記第２の画像として、前記車両の姿勢にかかわらずに状況確認が必要とみなされる領域を常に含むとともに、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような前記第１の画像および前記第２の画像をそれぞれ生成する画像生成装置と、この画像生成装置によって生成された前記第１の画像および前記第２の画像を合成して前記表示部に表示する画像合成装置とを備えたことを特徴としている。
【００１９】
そして、このような構成によれば、画像表示処理装置により、姿勢検出装置の検出結果に基づいて、車両の姿勢にかかわらずに状況確認に必要とみなされる領域を常に含むとともに、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような第１の画像および第２の画像を表示することができるので、自車両の前端部に対する左右の側方の領域の状況を簡便かつ適切に確認することができる。
【００２０】
また、前記画像生成装置は、前記車載カメラの撮影映像から、前記姿勢検出装置の検出結果に応じた範囲に属するような前記第１の画像の元となる第１の元画像と、前記姿勢検出装置の検出結果に応じた範囲に属するような前記第２の画像の元となる第２の元画像とをそれぞれ取得し、取得された前記第１の元画像に対して、予め設定された前記表示部における前記第１の画像が表示される第１の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うとともに、取得された前記第２の元画像に対して、予め設定された前記表示部における前記第２の画像が表示される第２の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような前記第１の画像および前記第２の画像をそれぞれ生成するように形成されていてもよい。
【００２１】
そして、このような構成によれば、画像生成装置により、第１の元画像および第２の元画像に対して縦横の寸法の変更を行うことによって、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような第１の画像および第２の画像をそれぞれ生成することができるので、第１の画像および第２の画像の生成に要する処理を簡素化することができる。
【００２２】
さらに、前記車両運転支援装置本体は、予め設定された前記第１の表示範囲であって前記表示部の表示領域における左側に位置する矩形の第１の表示範囲の情報が記憶された第１の表示範囲記憶装置と、予め設定された前記第２の表示範囲であって前記表示部の表示領域における右側に位置する前記第１の表示範囲と縦横の寸法比が同一の矩形の第２の表示範囲の情報が記憶された第２の表示範囲記憶装置と、予め設定された前記第１の表示範囲中に仮想的に位置する前記第１の画像を表示する際の基準となる楕円弧状の第１の表示基準線分であって、その左端部が前記第１の表示範囲の左端辺を所定の割合で分割し、その右端部が前記第１の表示範囲の右下端部に至るような第１の表示基準線分の情報が記憶された第１の表示基準線分記憶装置と、予め設定された前記第２の表示範囲中に仮想的に位置する前記第２の画像を表示する際の基準となる楕円弧状の第２の表示基準線分であって、その右端部が前記第２の表示範囲の右端辺を前記所定の割合で分割し、その左端部が前記第２の表示範囲の左下端部に至るような第２の表示基準線分の情報が記憶された第２の表示基準線分記憶装置と、予め設定された前記車載カメラの撮像範囲における前記第１の元画像を取得するための第１の角度範囲であって、当該撮像範囲における前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第１の角度範囲の情報が記憶された第１の角度範囲記憶装置と、予め設定された前記車載カメラの撮像範囲における前記第２の元画像を取得するための第２の角度範囲であって、当該撮像範囲における前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第２の角度範囲の情報が記憶された第２の角度範囲記憶装置とを備え、前記姿勢検出装置は、前記車載カメラの撮影映像から、当該撮影映像中の物体の区切りとみなされる特徴線を抽出する特徴線抽出装置と、この特徴線抽出装置によって抽出された前記特徴線からなる画像における左側から中央側に向かって、前記特徴線のうちの前記特徴線からなる画像上にとられた前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第１の楕円上の線分に近似することが可能な第１の線分を順次検索する第１の検索装置と、前記特徴線抽出装置によって抽出された前記特徴線からなる画像における右側から中央側に向かって、前記特徴線のうちの前記特徴線からなる画像上にとられた前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第２の楕円上の線分に近似することが可能な第２の線分を順次検索する第２の検索装置とを備え、前記車両の姿勢を、前記第１の検索装置および前記第２の検索装置の検索結果として検出するように形成され、前記画像生成装置は、前記第１の検索装置によって検索された前記第１の線分を前記第１の楕円上の線分に近似させた上で、近似後の第１の線分と前記第１の角度範囲記憶装置に記憶された前記第１の角度範囲とに基づいて、前記特徴線からなる画像から、前記第１の元画像を取得するための矩形の第１の取得範囲として、その右下端部に、前記第１の楕円に含まれる第１の楕円弧であって前記第１の角度範囲に対応するとともに前記近似後の第１の線分を含むような第１の楕円弧の右端部かつ下端部が位置され、その左端辺を、前記近似後の第１の線分が前記所定の割合で分割するような第１の取得範囲を抽出する第１の取得範囲抽出装置と、前記第２の検索装置によって検索された前記第２の線分を前記第２の楕円上の線分に近似させた上で、近似後の第２の線分と前記第２の角度範囲記憶装置に記憶された前記第２の角度範囲とに基づいて、前記特徴線からなる画像から、前記第２の元画像を取得するための矩形の第２の取得範囲として、その左下端部に、前記第２の楕円に含まれる第２の楕円弧であって前記第２の角度範囲に対応するとともに前記近似後の第２の線分を含むような第２の楕円弧の左端部かつ下端部が位置され、その右端辺を、前記近似後の第２の線分が前記所定の割合で分割するような第２の取得範囲を抽出する第２の取得範囲抽出装置と、前記車載カメラの撮影映像における前記第１の取得範囲抽出装置によって抽出された前記第１の取得範囲に対応する映像を前記第１の元画像として取得し、取得された前記第１の元画像に対して前記第１の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって前記第１の画像を生成する第１の元画像寸法変更装置と、前記車載カメラの撮影映像における前記第２の取得範囲抽出装置によって抽出された前記第２の取得範囲に対応する映像を前記第２の元画像として取得し、取得された前記第２の元画像に対して前記第２の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって前記第２の画像を生成する第２の元画像寸法変更装置とを備えるようにしてもよい。
【００２３】
そして、このような構成によれば、姿勢検出装置により、車両の姿勢を、車載カメラの撮影映像から抽出された特徴線を用いた第１の線分および第２の線分の検索結果として取得し、画像生成装置により、第１の元画像を、第１の線分と予め設定された第１の角度範囲とに基づいて抽出された第１の取得範囲を用いて取得し、第２の元画像を、第２の線分と予め設定された第２の角度範囲とに基づいて抽出された第２の取得範囲を用いて取得し、第１の元画像に対して縦横の寸法の変更を行うことによって第１の画像を生成し、第２の元画像に対して縦横の寸法の変更を行うことによって第２の画像を生成することができるので、第１の画像および第２の画像を画像処理によって簡便かつ適切に生成することができる。
【００２４】
さらにまた、前記特徴線抽出装置は、前記車載カメラの撮影映像における隣接する画素との色差が閾値以上となる箇所を前記特徴線として抽出するように形成されていてもよい。
【００２５】
そして、このような構成によれば、車載カメラの撮影映像における隣接する画素との色差が閾値以上となる箇所を特徴線として抽出することによって、姿勢検出装置による車両の姿勢の検出を画像処理によって簡便かつ適切に行うことができる。
【００２６】
また、前記特徴線抽出装置は、抽出された前記特徴線を一旦太線化して当該特徴線の途切れ目を補間した後に、前記太線化された前記特徴線を細線化して元の太さに戻すことによって、所定画素数以下の途切れ目を有しない状態の前記特徴線を抽出するように形成されていてもよい。
【００２７】
そして、このような構成によれば、途切れ目が補間された特徴線を抽出することができるので、姿勢検出装置による車両の姿勢の検出をさらに確実に行うことができる。
【００２８】
さらに、前記第１の検索装置は、前記第１の角度範囲に対応するような検索範囲において前記第１の線分を検索するように形成され、前記第２の検索装置は、前記第２の角度範囲に対応するような検索範囲において前記第２の線分を検索するように形成されていてもよい。
【００２９】
そして、このような構成によれば、第１の検索装置による第１の線分の検索範囲および第２の検索装置による第２の線分の検索範囲をそれぞれ必要最小限の範囲に限定することができるので、第１の画像および第２の画像を迅速に生成することができる。
【００３０】
さらにまた、前記第１の取得範囲抽出装置は、前記第１の取得範囲を抽出する際に、前記第１の楕円弧全体を含む前記第１の楕円弧と横幅が同一の範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における左端辺上に前記近似後の第１の線分が到達している場合には、当該横幅が同一の範囲に対して前記近似後の第１の線分による前記第１の取得範囲の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって前記第１の取得範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における左端辺が、前記近似後の第１の線分の左端部よりも左側に位置する場合には、当該横幅が同一の範囲に対して、前記近似後の第１の線分の左端部よりも左側の範囲を除去することによって横幅の限定を行い、さらに、当該横幅の限定によって得られた新たな範囲に対して、前記近似後の第１の線分による前記第１の取得範囲の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定を行うことによって前記第１の取得範囲を抽出するように形成され、前記第２の取得範囲抽出装置は、前記第２の取得範囲を抽出する際に、前記第２の楕円弧全体を含む前記第２の楕円弧と横幅が同一の範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における右端辺上に前記近似後の第２の線分が到達している場合には、当該横幅が同一の範囲に対して前記近似後の第２の線分による前記第２の取得範囲の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって前記第２の取得範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における右端辺が、前記近似後の第２の線分の右端部よりも右側に位置する場合には、当該横幅が同一の範囲に対して、前記近似後の第２の線分の右端部よりも右側の範囲を除去することによって横幅の限定を行い、さらに、当該横幅の限定によって得られた新たな範囲に対して、前記近似後の第２の線分による前記第２の取得範囲の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定を行うことによって前記第２の取得範囲を抽出するように形成されていてもよい。
【００３１】
そして、このような構成によれば、第１の取得範囲抽出装置により、第１の取得範囲を抽出する際に、近似後の第１の線分の左端部の左方に位置する範囲を、自車両の前端部に対する左側方の領域の状況の確認に不要な範囲として第１の取得範囲から除外し、第２の取得範囲抽出装置により、第２の取得範囲を抽出する際に、近似後の第２の線分の右端部の右方に位置する範囲を、自車両の前端部に対する右側方の領域の状況の確認に不要な範囲として第２の取得範囲から除外することにより、状況確認に不要な領域が十分に低減された第１の画像および第２の画像を得ることができる。
【００３２】
また、本発明に係る車両運転支援方法は、車両の前方から前記車両の前端部に対する左右の両側方にわたる広視野角の撮影領域を前記車両に搭載された車載カメラを用いて撮影し、前記車載カメラの撮影映像に基づいて、前記車両の前端部に対する左側方の領域の状況を確認するための第１の画像および前記車両の前端部に対する右側方の領域の状況を確認するための第２の画像を生成し、生成された第１の画像および第２の画像を表示部に左右に並列させた状態として同時に表示するとによって、前記車両の運転を支援する車両運転支援方法であって、前記車載カメラの撮影映像に基づいて、当該撮影映像に含まれる物体に対する前記車両の姿勢を検出し、検出された前記車両の姿勢に基づいて、前記第１の画像および前記第２の画像として、前記車両の姿勢にかかわらずに状況確認に必要とみなされる領域を常に含むとともに、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような前記第１の画像および前記第２の画像をそれぞれ生成し、生成された前記第１の画像および前記第２の画像を合成して前記表示部に表示することを特徴としている。
【００３３】
そして、このような方法によれば、車両の姿勢の検出結果に基づいて、車両の姿勢にかかわらずに状況確認に必要とみなされる領域を常に含むとともに、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような第１の画像および第２の画像を表示することができるので、自車両の前端部に対する左右の側方の領域の状況を簡便かつ適切に確認することができる。
【００３４】
さらに、前記車載カメラの撮影映像から、検出された前記車両の姿勢に応じた範囲に属するような前記第１の画像の元となる第１の元画像と、検出された前記車両の姿勢に応じた範囲に属するような前記第２の画像の元となる第２の元画像とをそれぞれ取得し、取得された前記第１の元画像に対して、予め設定された前記表示部における前記第１の画像が表示される第１の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うとともに、取得された前記第２の元画像に対して、予め設定された前記表示部における前記第２の画像が表示される第２の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような前記第１の画像および前記第２の画像をそれぞれ生成してもよい。
【００３５】
そして、このような方法によれば、第１の元画像および第２の元画像に対して縦横の寸法の変更を行うことによって、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような第１の画像および第２の画像をそれぞれ生成することができるので、第１の画像および第２の画像の生成に要する処理を簡素化することができる。
【００３６】
さらにまた、前記第１の表示範囲であって前記表示部の表示領域における左側に位置する矩形の第１の表示範囲と、前記第２の表示範囲であって前記表示部の表示領域における右側に位置する前記第１の表示範囲と縦横の寸法比が同一の矩形の第２の表示範囲と、前記第１の表示範囲中に仮想的に位置する前記第１の画像を表示する際の基準となる楕円弧状の第１の表示基準線分であって、その左端部が前記第１の表示範囲の左端辺を所定の割合で分割し、その右端部が前記第１の表示範囲の右下端部に至るような第１の表示基準線分と、前記第２の表示範囲中に仮想的に位置する前記第２の画像を表示する際の基準となる楕円弧状の第２の表示基準線分であって、その右端部が前記第２の表示範囲の右端辺を前記所定の割合で分割し、その左端部が前記第２の表示範囲の左下端部に至るような第２の表示基準線分と、前記車載カメラの撮像範囲における前記第１の元画像を取得するための第１の角度範囲であって、当該撮像範囲における前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第１の角度範囲と、前記車載カメラの撮像範囲における前記第２の元画像を取得するための第２の角度範囲であって、当該撮像範囲における前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第２の角度範囲とを予め設定しておき、前記車載カメラの撮影映像から、当該撮影映像中の物体の区切りとみなされる特徴線を抽出した上で、抽出された前記特徴線からなる画像における左側から中央側に向かって、抽出された前記特徴線のうちの前記特徴線からなる画像上にとられた前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第１の楕円上の線分に近似することが可能な第１の線分を順次検索するとともに、抽出された前記特徴線からなる画像における右側から中央側に向かって、抽出された前記特徴線のうちの前記特徴線からなる画像上にとられた前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第２の楕円上の線分に近似することが可能な第２の線分を順次検索することによって、前記車両の姿勢を、前記第１の線分および前記第２の線分の検索結果として検出し、検索された前記第１の線分を前記第１の楕円上の線分に近似させた上で、近似後の第１の線分と予め設定された前記第１の角度範囲とに基づいて、前記特徴線からなる画像から、前記第１の元画像を取得するための矩形の第１の取得範囲として、その右下端部に、前記第１の楕円に含まれる第１の楕円弧であって前記第１の角度範囲に対応するとともに前記近似後の第１の線分を含むような第１の楕円弧の右端部かつ下端部が位置され、その左端辺を、前記近似後の第１の線分が前記所定の割合で分割するような第１の取得範囲を抽出し、検索された前記第２の線分を前記第２の楕円上の線分に近似させた上で、近似後の第２の線分と予め設定された前記第２の角度範囲とに基づいて、前記特徴線からなる画像から、前記第２の元画像を取得するための矩形の第２の取得範囲として、その左下端部に、前記第２の楕円に含まれる第２の楕円弧であって前記第２の角度範囲に対応するとともに前記近似後の第２の線分を含むような第２の楕円弧の左端部かつ下端部が位置され、その右端辺を、前記近似後の第２の線分が前記所定の割合で分割するような第２の取得範囲を抽出し、前記車載カメラの撮影映像における抽出された前記第１の取得範囲に対応する映像を前記第１の元画像として取得し、取得された前記第１の元画像に対して前記第１の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって前記第１の画像を生成し、前記車載カメラの撮影映像における抽出された前記第２の取得範囲に対応する映像を前記第２の元画像として取得し、取得された前記第２の元画像に対して前記第２の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって前記第２の画像を生成してもよい。
【００３７】
そして、このような方法によれば、車両の姿勢を、車載カメラの撮影映像から抽出された特徴線を用いた第１の線分および第２の線分の検索結果として取得し、第１の元画像を、第１の線分と予め設定された第１の角度範囲とに基づいて抽出された第１の取得範囲を用いて取得し、第２の元画像を、第２の線分と予め設定された第２の角度範囲とに基づいて抽出された第２の取得範囲を用いて取得し、第１の元画像に対して縦横の寸法の変更を行うことによって第１の画像を生成し、第２の元画像に対して縦横の寸法の変更を行うことによって第２の画像を生成することができるので、第１の画像および第２の画像を画像処理によって簡便かつ適切に生成することができる。
【００３８】
また、前記車載カメラの撮影映像における隣接する画素との色差が閾値以上となる箇所を前記特徴線として抽出してもよい。
【００３９】
そして、このような方法によれば、車載カメラの撮影映像における隣接する画素との色差が閾値以上となる箇所を特徴線として抽出することによって、車両の姿勢の検出を画像処理によって簡便かつ適切に行うことができる。
【００４０】
さらに、抽出された前記特徴線を一旦太線化して当該特徴線の途切れ目を補間した後に、前記太線化された前記特徴線を細線化して元の太さに戻すことによって、所定画素数以下の途切れ目を有しない状態の前記特徴線を抽出してもよい。
【００４１】
そして、このような方法によれば、途切れ目が補間された特徴線を抽出することができるので、車両の姿勢の検出をさらに確実に行うことができる。
【００４２】
さらにまた、前記第１の角度範囲に対応するような検索範囲において前記第１の線分を検索し、前記第２の角度範囲に対応するような検索範囲において前記第２の線分を検索してもよい。
【００４３】
そして、このような方法によれば、第１の線分の検索範囲および第２の線分の検索範囲をそれぞれ必要最小限の範囲に限定することができるので、第１の画像および第２の画像を迅速に生成することができる。
【００４４】
また、前記第１の取得範囲を抽出する際に、前記第１の楕円弧全体を含む前記第１の楕円弧と横幅が同一の範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における左端辺上に前記近似後の第１の線分が到達している場合には、当該横幅が同一の範囲に対して前記近似後の第１の線分による前記第１の取得範囲の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって前記第１の取得範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における左端辺が、前記近似後の第１の線分の左端部よりも左側に位置する場合には、当該横幅が同一の範囲に対して、前記近似後の第１の線分の左端部よりも左側の範囲を除去することによって横幅の限定を行い、さらに、当該横幅の限定によって得られた新たな範囲に対して、前記近似後の第１の線分による前記第１の取得範囲の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定を行うことによって前記第１の取得範囲を抽出し、前記第２の取得範囲を抽出する際に、前記第２の楕円弧全体を含む前記第２の楕円弧と横幅が同一の範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における右端辺上に前記近似後の第２の線分が到達している場合には、当該横幅が同一の範囲に対して前記近似後の第２の線分による前記第２の取得範囲の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって前記第２の取得範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における右端辺が、前記近似後の第２の線分の右端部よりも右側に位置する場合には、当該横幅が同一の範囲に対して、前記近似後の第２の線分の右端部よりも右側の範囲を除去することによって横幅の限定を行い、さらに、当該横幅の限定によって得られた新たな範囲に対して、前記近似後の第２の線分による前記第２の取得範囲の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定を行うことによって前記第２の取得範囲を抽出してもよい。
【００４５】
そして、このような方法によれば、第１の取得範囲を抽出する際に、第１の線分の左端部の左方に位置する範囲を、自車両の前端部に対する左側方の領域の状況の確認に不要な範囲として第１の取得範囲から除外し、第２の取得範囲を抽出する際に、第２の線分の右端部の右方に位置する範囲を、自車両の前端部に対する右側方の領域の状況の確認に不要な範囲として第２の取得範囲から除外することにより、状況確認に不要な領域が十分に低減された第１の画像および第２の画像を得ることができる。
【発明の効果】
【００４６】
本発明に係る車両運転支援装置および車両運転支援方法によれば、自車両の前端部に対する左右の側方の領域の状況を簡便かつ適切に確認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４７】
以下、本発明に係る車両運転支援装置の実施形態について、図１乃至図１２を参照して説明する。
【００４８】
なお、従来と基本的構成が同一もしくはこれに類する箇所については、同一の符号を用いて説明する。
【００４９】
図１に示すように本実施形態における車両運転支援装置１０は、自車両の所定の取付け位置（例えば、自車両の前端部における中央）に取付けられた状態として自車両に搭載された１台の車載カメラ１１を有している。この車載カメラ１１は、魚眼レンズ等の超広角レンズと、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子とを備えており、図１６に示したものと同様に、自車両の前方から自車両の前端部に対する左右の両側方にわたる広視野角の撮影領域Ｒ（図１６参照）を撮影するようになっている。
【００５０】
また、図１に示すように、車載カメラ１１には、画像表示処理装置としての画像表示処理部１２が接続されており、この画像表示処理部１２は、車載カメラ１１の撮影映像を車載カメラ１１から取得するようになっている。
【００５１】
そして、画像表示処理部１２は、車載カメラ１１から取得した撮影映像に基づいて、図１５に示したものと同様に、自車両の前端部に対する左側方の領域の状況を確認するための第１の画像１と、自車両の前端部に対する右側方の領域の状況を確認するための第２の画像２とを生成するようになっている。
【００５２】
さらに、図１に示すように、画像表示処理部１２には、表示部としてのディスプレイ１４が接続されており、画像表示処理部１２は、生成された第１の画像１および第２の画像２を、このディスプレイ１４の表示領域４（図１５参照）に左右に並列させた状態として同時に表示することによって、自車両の運転を支援するようになっている。具体的には、画像表示処理部１２は、図１５に示したものと同様に、第１の画像１を表示領域４における左側に、第２の画像２を表示領域４における右側に表示するようになっている。
【００５３】
なお、画像表示処理部１２は、図示しないＲＯＭ等のメモリに格納されたプログラムを実行することによって第１の画像１および第２の画像２の表示処理を行うように機能するＣＰＵの機能ブロックであってもよい。
【００５４】
さらにまた、図１に示すように、画像表示処理部１２には、ＣＰＵの機能ブロック等からなる制御部１５が接続されており、この制御部１５は、画像表示処理部１２による画像の表示処理を制御するようになっている。すなわち、制御部１５には、自車両の車速パルスが入力されるようになっており、制御部１５は、この車速パルスに示される自車両の車速が所定速度以下の場合に、画像表示処理部１２に第１の画像および第２の画像を生成して表示させるようになっている。
【００５５】
また、図１に示すように、画像表示処理部１２には、記憶部１６が接続されており、この記憶部１６には、画像表示処理部１２が第１の画像１および第２の画像２を生成するために用いる種々の情報が記憶されている。
【００５６】
画像表示処理部１２についてさらに詳述すると、図２に示すように、画像表示処理部１２は、姿勢検出装置としての姿勢検出部１７を有しており、この姿勢検出部１７には、車載カメラ１１から取得した撮影映像が入力されるようになっている。
【００５７】
そして、姿勢検出部１７は、入力された車載カメラ１１の撮影映像に基づいて、当該撮影映像に含まれる物体に対する自車両の姿勢を検出し、検出結果を後段に出力するようになっている。
【００５８】
また、図２に示すように、画像表示処理部１２は、姿勢検出部１７の後段に接続された画像生成装置としての画像生成部１８を有しており、この画像生成部１８には、姿勢検出部１７から出力された自車両の姿勢の検出結果が入力されるようになっている。
【００５９】
そして、画像生成部１８は、入力された姿勢検出部１７の検出結果に基づいて、第１の画像および第２の画像として、自車両の姿勢にかかわらずに状況確認に必要とみなされる領域を常に含むとともに、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称（線対称）となるような第１の画像および第２の画像をそれぞれ生成するようになっている。
【００６０】
具体的には、画像生成部１８は、例えば、図１６に示したように、自車両がＴ字路または十字路の交差点に直進状態で進入した場合には、従来のシステムと同様に、図１５に示したように、自車両の前端部に対する左側方の状況確認に必要とみなされる領域のみが十分な大きさで表示された第１の画像１と、自車両の前端部に対する右側方の状況確認に必要とみなされる領域のみが十分な大きさで表示された第２の画像２とを生成するようになっている。なお、これらの第１の画像１および第２の画像２は、画像上における物体の角度（換言すれば傾き）がディスプレイ１４への表示状態において互いにほぼ左右対称となっている。例えば、図１５に示すように、第１の画像１は、画像１上における歩道の白線（物体）が画像横幅方向に対して時計回りに所定の角度だけ傾いたような画像１となっており、第２の画像２は、画像２上における歩道の白線（物体）が画像横幅方向に対して反時計回りに当該所定の角度とほぼ同角度傾いたような画像２となっている。
【００６１】
さらに、画像生成部１８は、例えば、図１８に示したように、自車両がＴ字路または十字路の交差点に左側方に傾いた状態（左折方向にハンドルを操舵した状態）で進入した場合や、図２１に示したように、自車両がＹ字路の交差点に直進状態で進入した場合には、図２０に示したような従来の画像１，２とは異なり、図３に示すような自車両の前端部に対する左右の両側方の領域の状況の確認に好適な第１の画像１および第２の画像２を生成するようになっている。
【００６２】
ここで、図３に示す第１の画像１は、自車両の前端部に対する左側方の状況確認に必要とみなされる領域が、不要な物体（例えば、塀等の障害物）が十分に低減された状態として十分な大きさで表示された画像１となっている。また、図３に示す第２の画像２も、自車両の前端部に対する右側方の状況確認に必要とみなされる領域が、不要な物体が十分に低減された状態として十分な大きさで表示された画像２となっている。さらに、図３に示す第１の画像１と第２の画像２とは、図１５に示したものと同様に、画像上における物体の角度がディスプレイ１４への表示状態において互いにほぼ左右対称となっている。
【００６３】
そして、画像生成部１８は、生成された第１の画像１および第２の画像２を後段に出力するようになっている。
【００６４】
さらに、図２に戻って、画像表示処理部１２は、画像生成部１８の後段に接続された画像合成装置としての画像合成部２０を有しており、この画像合成部２０には、画像生成部１８から出力された第１の画像１および第２の画像２が入力されるようになっている。
【００６５】
そして、画像合成部２０は、入力された第１の画像１と第２の画像２とを合成してディスプレイ１４に出力することによって、図１５または図３に示すような第１の画像１と第２の画像３とが左右に並列された合成画像をディスプレイ１４に表示するようになっている。
【００６６】
したがって、本実施形態によれば、画像表示処理部１２により、姿勢検出部１７の検出結果に基づいて、車両の姿勢にかかわらずに状況確認に必要とみなされる領域を常に含むとともに、画像上における物体の角度が互いにほぼ左右対称となるような第１の画像１および第２の画像２を表示することができるので、ユーザは、自車両の前端部に対する左右の側方の領域の状況を簡便かつ適切に確認することができる。
【００６７】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、画像生成部１８は、図１７や図１９に示したものと同様の車載カメラ１１の撮影映像３から、姿勢検出部１７の検出結果に応じた範囲（後述する第１の取得範囲）に属するような第１の画像１の元となる第１の元画像を取得し、取得された第１の元画像に対して、予め設定されたディスプレイ１７の表示領域４における第１の画像１が表示される第１の表示範囲２１（図４参照）に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって、画像上における物体の角度の調整をともなった第１の画像１の生成を行うようになっている。
【００６８】
また、画像生成部１８は、車載カメラ１１の撮影映像３から、姿勢検出部１７の検出結果に応じた範囲（後述する第２の取得範囲）に属するような第２の画像２の元となる第２の元画像を取得し、取得された第２の元画像に対して、予め設定されたディスプレイ１７の表示領域４における第２の画像２が表示される第２の表示範囲２２（図４参照）に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって、画像上における物体の角度の調整をともなった第２の画像２の生成を行うようになっている。
【００６９】
このようにして、画像生成部１８は、画像上における物体の角度がディスプレイ１７への表示状態において互いに左右対称となるような第１の画像１および第２の画像２を生成するようになっている。
【００７０】
したがって、本実施形態によれば、第１の画像１および第２の画像２上における物体の角度調整を、各画像１，２の生成段階における第１の元画像および第２の元画像に対する縦横寸法の変更によって行うことができるので、第１の画像１および第２の画像２の生成に要する処理を簡素化して各画像１，２の生成を迅速化することができる。
【００７１】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、記憶部１６は、第１の表示範囲記憶装置として機能するようになっており、このように機能する記憶部１６には、予め設定された図４に示した第１の表示範囲２１すなわち表示領域４における左側に位置する矩形の第１の表示範囲２１の情報が記憶されている。
【００７２】
また、記憶部１６は、第２の表示範囲記憶装置として機能するようになっており、このように機能する記憶部１６には、予め設定された図４に示した第２の表示範囲２２すなわち表示領域４における右側に位置する第１の表示範囲２１と縦横の寸法比が同一（本実施形態においては寸法自体も同一）の矩形の第２の表示範囲２２の情報が記憶されている。
【００７３】
さらに、記憶部１６は、第１の表示基準線分記憶装置として機能するようになっており、このように機能する記憶部１６には、図４に示すような予め設定された楕円孤状の第１の表示基準線分２３の情報が記憶されている。
【００７４】
ここで、第１の表示基準線分２３は、第１の表示範囲２１中に仮想的に位置する線分とされているとともに、図４に示すように、その左端部が第１の表示範囲２１の左端辺を所定の割合としてのａ：ｂ（但し、ａ、ｂは正の実数）で２分割し、その右端部が第１の表示範囲２１の右下端部（換言すれば、右下角部）に至るような線分とされている。
【００７５】
さらにまた、記憶部１６は、第２の表示基準線分記憶装置として機能するようになっており、このように機能する記憶部１６には、図４に示すような予め設定された楕円孤状の第２の表示基準線分２４の情報が記憶されている。
【００７６】
ここで、第２の表示基準線分２４は、第２の表示範囲２２中に仮想的に位置する線分とされているとともに、図４に示すように、その右端部が第２の表示範囲２２の右端辺を第１の表示基準線分２３と同様の所定の割合としてのａ：ｂで２分割し、その左端部が第２の表示範囲２２の左下端部（換言すれば、左下角部）に至るような線分とされている。また、第２の表示基準線分２４は、第１の表示基準線分２３と左右対称（線対称）形状を有している。
【００７７】
また、記憶部１６は、第１の角度範囲記憶装置として機能するようになっており、このように機能する記憶部１６には、図５に示すような予め設定された車載カメラ１１の撮像範囲（例えば、カメラ１１の撮像素子における有効画素領域）２６における第１の元画像を取得するための第１の角度範囲αの情報が記憶されている。
【００７８】
ここで、第１の角度範囲αは、撮像範囲２６における車載カメラ１１の光軸に対応する点Ｐを中心とした角度範囲とされている。また、図５に示すように、第１の角度範囲αは、点Ｐから撮像範囲２６の下端辺に向かって垂直に下ろした垂線Ｌを角度の基準０〔°〕とした図５における時計回りにθ１〔°〕の角度からθ２〔°〕の角度までの範囲とされている。
【００７９】
さらに、記憶部１６は、第２の角度範囲記憶装置として機能するようになっており、このように機能する記憶部１６には、図５に示すような予め設定された車載カメラ１１の撮像範囲２６における第２の元画像を取得するための第２の角度範囲βの情報が記憶されている。
【００８０】
ここで、第２の角度範囲βは、撮像範囲２６における車載カメラ１１の光軸に対応する点Ｐを中心とした角度範囲とされている。また、図５に示すように、第２の角度範囲βは、点Ｐから撮像範囲２６の下端辺に向かって垂直に下ろした垂線Ｌを角度の基準０〔°〕とした図５における反時計回りにθ３〔°〕の角度からθ４〔°〕の角度までの範囲とされている。
【００８１】
なお、第１の角度範囲αおよび第２の角度範囲βとしては、コンセプトに応じて種々の値を設定することができる。
【００８２】
さらにまた、図６に示すように、姿勢検出部１７は、特徴線抽出装置としての特徴線抽出部２９を有しており、この特徴線抽出部２９には、車載カメラ１１の撮影映像３が入力されるようになっている。
【００８３】
そして、特徴線抽出部２９は、入力された車載カメラ１１の撮影映像３から、当該撮影映像３中の物体の区切りとみなされる特徴線を抽出し、抽出結果を後段に出力するようになっている。この特徴線は、車両の姿勢を検出するための基準となる線であり、途切れ目がなくシャープであることが好ましい。そこで、特徴線抽出部２９は、例えば、図７（ａ）〜（ｄ）に示すような工程を経て特徴線を抽出するようにしてもよい。
【００８４】
すなわち、図７（ａ）においては、車載カメラ１１の撮影映像３をそのままの状態で取得した後に、図７（ｂ）に示すように、図７（ａ）の撮影映像３における隣接する画素との色差が閾値以上となる箇所を特徴線として抽出する。なお、図７（ｂ）において、特徴線は白線で示されている。次いで、図７（ｃ）においては、図７（ｂ）の工程において抽出された特徴線を一旦太線化することによって、図７（ｂ）における特徴線の途切れ目を補間する。最後に、図７（ｄ）においては、図７（ｃ）において太線化された特徴線を細線化して図７（ｂ）に示した元の太さに戻すことにより、所定画素数（例えば、５ピクセル）以下の途切れ目を有しない状態のシャープな特徴線を抽出する。このようにして特徴線を抽出すれば、姿勢検出部１７による車両の姿勢の検出を画像処理によって簡便、適切かつ確実に行うことができる。
【００８５】
また、図６に示すように、姿勢検出部１７は、特徴線抽出部２９の後段に接続された第１の検索装置としての第１検索部３１および第２の検索装置としての第２検索部３２を有しており、これら第１検索部３１および第２検索部３２には、特徴線抽出部２９から出力された抽出結果が入力されるようになっている。
【００８６】
そして、第１検索部３１は、入力された特徴線抽出部２９の抽出結果に基づいて、図８に示すように、撮影映像３および撮像範囲２６と同一範囲を有する特徴線からなる画像３３における左端部側から中央部側に向かって、特徴線からなる画像３３上にとられた車載カメラ１１の光軸に対応する点ｐを中心とした第１の楕円上の線分に近似することが可能な特徴線中の第１の線分を順次検索するようになっている。なお、第１の楕円は、その中心点が点ｐに固定されているものの、第１の線分の検索が進行することにともなってその大きさおよび形状が変化し得るような楕円とされている。また、第１検索部３１は、その検索開始位置を特徴線からなる画像３３の左端部とし、その検索終了位置を画像３３の中央部とするものであってもよい。
【００８７】
この第１検索部３１による第１の線分の検索結果は、姿勢検出部１７による車両の姿勢の検出結果の一部となって画像生成部１８へと出力されるようになっている。
【００８８】
一方、第２検索部３２は、入力された特徴線抽出部２９の抽出結果に基づいて、図９に示すように、特徴線からなる画像３３における右端部側から中央部側に向かって、特徴線からなる画像３３上にとられた車載カメラ１１の光軸に対応する点ｐを中心とした第２の楕円上の線分に近似することが可能な特徴線中の第２の線分を順次検索するようになっている。なお、第２の楕円は、その中心点が点ｐに固定されているものの、第２の線分の検索が進行することにともなってその大きさおよび形状が変化し得るような楕円とされている。また、第２検索部３２は、その検索開始位置を特徴線からなる画像３３の右端部とし、その検索終了位置を画像３３の中央部とするものであってもよい。
【００８９】
この第２検索部３２による第２の線分の検索結果は、姿勢検出部１７による車両の姿勢の検出結果の一部となって画像生成部１８へと出力されるようになっている。
【００９０】
したがって、本実施形態においては、自車両の姿勢が、第１の検索部３１および第２の検索部３２の検索結果として検出されるようになっている。
【００９１】
さらに、図１０に示すように、画像生成部１８は、第１の取得範囲抽出装置としての第１取得範囲抽出部３４と、第２の取得範囲抽出装置としての第２取得範囲抽出部３５とを有しており、第１取得範囲抽出部３４には、第１検索部３１から出力された第１の線分の検索結果が、第２取得範囲抽出部３５には、第２検索部３２から出力された第２の線分の検索結果が、それぞれ入力されるようになっている。
【００９２】
そして、第１取得範囲抽出部３４は、入力された第１検索部３１の検索結果が示す第１の線分を第１の楕円上の線分に近似させた上で、近似後の第１の線分と、記憶部１６に記憶された第１の角度範囲αとに基づいて、特徴線からなる画像３３から、第１の元画像を取得するための矩形の第１の取得範囲を抽出するようになっている。
【００９３】
より具体的には、図１１に示すように、第１の取得範囲３７は、その右下端部に、第１の楕円に含まれる第１の楕円弧３８として、第１の角度範囲αに対応する（換言すれば、αによって第１の楕円における他の部分とは区切られる）とともに、近似後の第１の線分３９を含むような第１の楕円弧３８の下端部たる右端部（右端部と下端部とが一致しているという意味である）が位置されるような範囲とされている。したがって、第１の取得範囲３７の右端部および下端部は、第１の楕円弧３８の下端部たる右端部によって規定されている。また、図１１に示すように、第１の取得範囲３７は、その左端辺を、近似後の第１の線分３９が所定の割合としての前述したａ：ｂで分割するような範囲とされている。
【００９４】
さらに、このような第１の取得範囲３７は、第１の角度範囲αと近似後の第１の線分３９とを用いて段階的に抽出された範囲とされている。
【００９５】
すなわち、本実施形態において、第１取得範囲抽出部３４は、第１の取得範囲３７を抽出する際に、まず、第１の角度範囲αと第１の線分の検索の際に用いた第１の楕円とを用いて第１の楕円弧３８を割り出した上で、この第１の楕円弧３８全体を含む第１の楕円弧３８と横幅が同一の範囲（以下、第１楕円弧同幅範囲と称する）４０を抽出するようになっている。このとき、抽出された第１楕円弧同幅範囲４０は、縦幅が定まっていない範囲となっている。
【００９６】
そして、第１取得範囲抽出部３４は、抽出された第１楕円弧同幅範囲４０における左端辺上に近似後の第１の線分３９が到達している場合、すなわち、近似後の第１の線分３９が第１の楕円弧３８の左端部を構成する場合には、第１楕円弧同幅範囲４０に対して近似後の第１の線分３９による第１の取得範囲３７の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって第１の取得範囲３７を抽出するようになっている。
【００９７】
これに対し、第１楕円弧同幅範囲４０における左端辺が、近似後の第１の線分３９の左端部よりも左側に位置する場合には、第１取得範囲抽出部３４は、第１楕円弧同幅範囲４０に対して、近似後の第１の線分３９の左端部よりも左側の範囲を除去することによって横幅の限定（減縮）を行い、さらに、当該横幅の限定によって得られた新たな範囲４０’に対して、近似後の第１の線分３９による第１の取得範囲３７の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定を行うことによって第１の取得範囲３７を抽出するようになっている。なお、図１１における第１の取得範囲３７は、このような第１楕円弧同幅範囲４０に対する横幅の限定および当該横幅の限定によって得られた限定後の新たな範囲４０’に対する縦幅の限定を行うことによって抽出された範囲とされている。
【００９８】
このようにして第１の取得範囲３７を抽出することによって、近似後の第１の線分３９の左端部の左方に位置する範囲を、自車両の前端部に対する左側方の領域の状況の確認に不要な範囲として第１の取得範囲３７から除外することができる。
【００９９】
そして、第１取得範囲抽出部３４は、第１の取得範囲３７の抽出結果を後段に出力するようになっている。
【０１００】
一方、第２取得範囲抽出部３５は、入力された第２検索部３２の検索結果が示す第２の線分を第２の楕円上の線分に近似させた上で、近似後の第２の線分と、記憶部１６に記憶された第２の角度範囲βとに基づいて、特徴線からなる画像３３から、第２の元画像を取得するための矩形の第２の取得範囲を抽出するようになっている。
【０１０１】
より具体的には、図１１に示すように、第２の取得範囲４２は、その左下端部に、第２の楕円に含まれる第２の楕円弧４３として、第２の角度範囲βに対応する（換言すれば、βによって第２の楕円における他の部分とは区切られる）とともに、近似後の第２の線分４５を含むような第２の楕円弧４３の下端部たる左端部（左端部と下端部とが一致しているという意味である）が位置されるような範囲とされている。したがって、第２の取得範囲４２の左端部および下端部は、第２の楕円弧４３の下端部たる左端部によって規定されている。さらに、図１１に示すように、第２の取得範囲４２は、その右端辺を、近似後の第２の線分４５が所定の割合としての前述したａ：ｂで分割するような範囲とされている。
【０１０２】
さらに、このような第２の取得範囲４２は、第２の角度範囲βと近似後の第２の線分４５とを用いて段階的に抽出された範囲とされている。
【０１０３】
すなわち、本実施形態において、第２取得範囲抽出部３５は、第２の取得範囲４２を抽出する際に、まず、第２の角度範囲βと第２の線分の検索の際に用いた第２の楕円とを用いて第２の楕円弧４３を割り出した上で、この第２の楕円弧４３全体を含む第２の楕円弧４３と横幅が同一の範囲（以下、第２楕円弧同幅範囲と称する）４６を抽出するようになっている。このとき、抽出された第２楕円弧同幅範囲４６は、縦幅が定まっていない範囲となっている。
【０１０４】
そして、第２取得範囲抽出部３５は、抽出された第２楕円弧同幅範囲４６における右端辺上に近似後の第２の線分４５が到達している場合、すなわち、近似後の第２の線分４５が第２の楕円弧４３の右端部を構成する場合には、第２楕円弧同幅範囲４６に対して近似後の第２の線分４５による第２の取得範囲４２の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって第２の取得範囲４２を抽出するようになっている。なお、図１１における第２の取得範囲４２は、このような第２楕円弧同幅範囲４６に対する縦幅の限定のみを行うことによって抽出された範囲とされている。
【０１０５】
これに対し、第２楕円弧同幅範囲４６における右端辺が、近似後の第２の線分４５の右端部よりも右側に位置する場合には、第２取得範囲抽出部３５は、第２楕円弧同幅範囲４６に対して、近似後の第２の線分４５の右端部よりも右側の範囲を除去することによって横幅の限定を行い、さらに、当該横幅の限定によって得られた新たな範囲に対して、近似後の第２の線分４５による第２の取得範囲４２の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定を行うことによって第２の取得範囲４２を抽出するようになっている。
【０１０６】
そして、第２取得範囲抽出部３５は、第２の取得範囲４２の抽出結果を後段に出力するようになっている。
【０１０７】
図１０に戻って、画像生成部１８は、第１取得範囲抽出部３４の後段に接続された第１の元画像寸法変更装置としての第１元画像寸法変更部４７が接続されており、この第１元画像寸法変更部４７には、第１取得範囲抽出部３４から出力された第１の取得範囲３７の抽出結果が入力されるようになっている。
【０１０８】
そして、第１元画像寸法変更部４７は、入力された第１取得範囲抽出部３４の抽出結果に基づいて、図１２に示すように、車載カメラ３の撮影映像３における第１の取得範囲３７に対応する（すなわち、第１の取得範囲３７と同一のＸＹ座標範囲（画素領域）内に属する）映像３Ａを、第１の元画像３Ａとして取得するようになっている。
【０１０９】
さらに、第１元画像寸法変更部４７は、取得された第１の元画像３Ａに対して、第１の表示範囲２１に適合（換言すれば、合致）するような縦方向（Ｙ方向）および横方向（Ｘ方向）の寸法の変更を適宜行うことによって、第１の画像１を生成するようになっている。
【０１１０】
なお、このような第１の元画像３Ａに対する縦横の寸法の変更は、第１の元画像３Ａ中の物体を、あたかも実世界上に仮定された鉛直方向の回転軸を中心として実世界上において回転させたような角度補正に相当する処理である。
【０１１１】
このようにして生成された第１の画像１は、図示はしないが、その近似後の第１の線分３９に対応する線分の位置が、第１の表示基準線分２３上に合致する（重なった）ような画像１になっており、このような意味で、第１の表示基準線分２３は、第１の画像１を表示する際の基準となっている。ここで、近似後の第１の線分３９に対応する線分とは、前述した特徴線からなる画像３３上において求められた近似後の第１の線分３９と同一の形状および大きさを有する線分を、車載カメラ１１の撮影映像３上における特徴線からなる画像３３上の近似後の第１の線分３９と同一のＸＹ座標位置（第１の取得範囲３７に対応する位置）上に定義し、さらに、このように定義された線分を、第１元画像寸法変更部４７による第１の元画像３Ａの寸法変更にともなって第１の元画像３Ａと一体的に寸法変更させたと仮定した場合における当該寸法変更によって生成された第１の画像１上に仮想的に位置される線分のことをいう。
【０１１２】
そして、第１元画像寸法変更部４７は、生成された第１の画像１を後段の画像合成部２０に出力するようになっている。
【０１１３】
また、図１０に示すように、画像生成部１８は、第２取得範囲抽出部３５の後段に接続された第２の元画像寸法変更装置としての第２元画像寸法変更部４８が接続されており、この第２元画像寸法変更部４８には、第２取得範囲抽出部３５から出力された第２の取得範囲４２の抽出結果が入力されるようになっている。
【０１１４】
そして、第２元画像寸法変更部４８は、入力された第２取得範囲抽出部３５の抽出結果に基づいて、図１２に示すように、車載カメラ３の撮影映像３における第２の取得範囲４２に対応する（すなわち、第２の取得範囲４２と同一のＸＹ座標範囲（画素領域）内に属する）映像３Ｂを、第２の元画像３Ｂとして取得するようになっている。
【０１１５】
さらに、第２元画像寸法変更部４８は、取得された第２の元画像３Ｂに対して、第２の表示範囲２２に適合（換言すれば、合致）するような縦方向（Ｙ方向）および横方向（Ｘ方向）の寸法の変更を適宜行うことによって、第２の画像２を生成するようになっている。
【０１１６】
なお、このような第２の元画像３Ｂに対する縦横の寸法の変更は、第２の元画像３Ｂ中の物体を、あたかも実世界上に仮定された鉛直方向の回転軸を中心として実世界上において回転させたような角度補正に相当する処理である。
【０１１７】
このようにして生成された第２の画像２は、図示はしないが、その近似後の第２の線分４５に対応する線分が、第２の表示基準線分２４上に合致するような画像２になっており、このような意味で、第２の表示基準線分２４は、第２の画像２を表示する際の基準となっている。ここで、近似後の第２の線分４５に対応する線分とは、前述した特徴線からなる画像３３上において求められた近似後の第２の線分４５と同一の形状および大きさを有する線分を、車載カメラ１１の撮影映像３上における特徴線からなる画像３３上の近似後の第２の線分４５と同一のＸＹ座標位置（第２の取得範囲４２に対応する位置）上に定義し、さらに、このように定義された線分を、第２元画像寸法変更部４８による第２の元画像３Ｂの寸法変更にともなって第２の元画像３Ｂと一体的に寸法変更させたと仮定した場合における当該寸法変更によって生成された第２の画像２上に仮想的に位置する線分のことをいう。
【０１１８】
そして、第２元画像寸法変更部４８は、生成された第２の画像２を後段の画像合成部２０に出力するようになっている。
【０１１９】
画像合成部２０に出力された第１の画像１と第２の画像２とは、図１２に示すように、互いに合成された上で、ディスプレイ１４の表示領域４における第１の表示範囲２１に第１の画像１が、第２の表示範囲２２に第２の画像２が、それぞれ表示されるようになっている。
【０１２０】
したがって、本実施形態によれば、自車両の前端部に対する左右の両側方の確認に好適な第１の画像１および第２の画像２を、画像処理によって簡便かつ適切に生成することができる。
【０１２１】
なお、第１検索部３１は、第１の角度範囲αに対応するような画像３３上の検索範囲において第１の線分を検索し、第２検索部３２は、第２の角度範囲βに対応するような画像３３上の検索範囲において第２の線分を検索するように構成してもよい。
【０１２２】
このような構成によれば、第１検索部３１による第１の線分の検索範囲および第２検索部３２による第２の線分の検索範囲をそれぞれ必要最小限の範囲に限定することができるので、第１の画像１および第２の画像２を迅速に生成することができる。
【０１２３】
次に、本発明に係る車両運転支援方法の実施形態について、図１３および図１４を参照して説明する。
【０１２４】
なお、本実施形態における車両運転支援方法は、便宜上、前述した車両運転支援装置１０を用いて実施することとする。
【０１２５】
すなわち、本実施形態においては、まず、図１３のステップ１（ＳＴ１）において、記憶部１６に、第１の表示範囲２１、第２の表示範囲２２、第１の表示基準線分２３、第２の表示基準線分２４、第１の角度範囲αおよび第２の角度範囲βを画像１，２の生成開始前に予め記憶させて（設定して）おく。
【０１２６】
次いで、ステップ２（ＳＴ２）においては、制御部１５により、車速パルスに基づいて自車両の車速が所定速度以下であるか否かを判定し、所定速度以下である場合には、ステップ３（ＳＴ３）に進み、所定速度を上回る場合には、処理を終了する。
【０１２７】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）においては、制御部１５による画像表示処理部１２の制御により、第１の画像１および第２の画像２の表示処理に移行し、まず、姿勢検出部１７における特徴線抽出部２９により、車載カメラ１１の撮影映像３から、例えば、図７（ａ）〜（ｄ）に示した工程を経ることによって特徴線の抽出を行う。
【０１２８】
次いで、ステップ４（ＳＴ４）においては、ステップ３（ＳＴ３）における特徴線の抽出結果を用いることによって、姿勢検出部１７における第１検索部３１により、特徴線からなる画像３３から、例えば図８に示したように第１の線分の検索を行うとともに、姿勢検出部１７における第２検索部３２により、特徴線からなる画像３３から、例えば図９に示したように第２の線分の検索を行う。
【０１２９】
次いで、ステップ５（ＳＴ５）においては、第１取得範囲抽出部３４により、ステップ４における第１の線分の検索結果に基づいて第１の取得範囲３７の抽出を行うとともに、第２取得範囲抽出部３５により、ステップ４における第２の線分の検索結果に基づいて第２の取得範囲４２の抽出を行う。
【０１３０】
すなわち、ステップ５（ＳＴ５）においては、まず、図１４のステップ５−１（ＳＴ５−１）に示すように、第１の線分を、この第１の線分の検索の際に用いた第１の楕円上の線分に近似するとともに、第２の線分を、この第２の線分の検索の際に用いた第２の楕円上の線分に近似する。
【０１３１】
次いで、ステップ５−２（ＳＴ５−２）に示すように、記憶部１６に記憶された第１の角度範囲αと第１の楕円とを用いることによって第１の楕円弧３８（図１１参照）を割り出すとともに、記憶部１６に記憶された第２の角度範囲βと第２の楕円とを用いることによって第２の楕円弧４３（図１１参照）を割り出す。
【０１３２】
次いで、ステップ５−３（ＳＴ５−３）に示すように、第１楕円弧同幅範囲４０を抽出するとともに、第２楕円弧同幅範囲４６を抽出する（図１１参照）。
【０１３３】
次いで、ステップ５−４（ＳＴ５−４）に示すように、ステップ５−３（ＳＴ５−３）において抽出された第１楕円弧同幅範囲４０における左端辺上に近似後の第１の線分３９が到達しているか否かを判定するとともに、ステップ５−３（ＳＴ５−３）において抽出された第２楕円弧同幅範囲４６における右端辺上に近似後の第２の線分４５が到達しているか否かを判定する。
【０１３４】
そして、第１楕円弧同幅範囲４０に対するステップ５−４（ＳＴ５−４）の判定の結果、第１楕円弧同幅範囲４０における左端辺上に近似後の第１の線分３９が到達している場合にはステップ５−５（ＳＴ５−５）に進み、到達していない場合、すなわち、第１楕円弧同幅範囲４０における左端辺が近似後の第１の線分３９よりも左側に位置している場合には、ステップ５−６（ＳＴ５−６）に進む。
【０１３５】
また、第２楕円弧同幅範囲４６に対するステップ５−４（ＳＴ５−４）の判定の結果、第２楕円弧同幅範囲４６における右端辺上に近似後の第２の線分４５が到達している場合にはステップ５−５（ＳＴ５−５）に進み、到達していない場合、すなわち、第２楕円弧同幅範囲４６における右端辺が近似後の第２の線分４５よりも右側に位置している場合には、ステップ５−６（ＳＴ５−６）に進む。
【０１３６】
次いで、ステップ５−５（ＳＴ５−５）においては、第１楕円弧同幅範囲４０に対して近似後の第１の線分３９による第１の取得範囲３７の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって第１の取得範囲３７を抽出する。具体的には、第１の楕円弧３８の下端部によって第１楕円弧同幅範囲４０の下端を限定し、第１楕円弧同幅範囲４０の左端辺を近似後の第１の線分３９が所定の割合（ａ：ｂ）で分割するように第１楕円弧同幅範囲４０の上端を限定する。
【０１３７】
同様に、ステップ５−５（ＳＴ５−５）においては、第２楕円弧同幅範囲４６に対して近似後の第２の線分４５による第２の取得範囲４２の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって第２の取得範囲４２を抽出する。具体的には、第２の楕円弧４３の下端部によって第２楕円弧同幅範囲４６の下端を限定し、第２楕円弧同幅範囲４６の右端辺を近似後の第２の線分４５が所定の割合（ａ：ｂ）で分割するように第２楕円弧同幅範囲４６の上端を限定する。
【０１３８】
一方、ステップ５−６（ＳＴ５−６）においては、第１楕円弧同幅範囲４０に対して、近似後の第１の線分３９の左端部よりも左側の範囲を除去することによって横幅の限定（減縮）を行うとともに、第２楕円弧同幅範囲４６に対して、近似後の第２の線分４５の右端部よりも右側の範囲を除去することによって横幅の限定（減縮）を行ってステップ５−７（ＳＴ５−７）に進む。
【０１３９】
次いで、ステップ５−７（ＳＴ５−７）においては、ステップ５−６（ＳＴ５−６）における横幅限定によって得られた新たな範囲に対して、ステップ５−５（ＳＴ５−５）と同様の縦幅の限定を行って第１の取得範囲３７を抽出するととおに、第２楕円弧同幅範囲４６に対して、ステップ５−５（ＳＴ５−５）と同様の縦幅の限定を行って第２の取得範囲４２を抽出する。
【０１４０】
次いで、図１３のステップ６（ＳＴ６）においては、画像生成部１８における第１元画像寸法変更部４７により、ステップ５（ＳＴ５）において抽出された第１の取得範囲３７に対応する車載カメラ１１の撮影映像３内の映像３Ａを第１の元画像３Ａとして取得する。
【０１４１】
また、このとき、画像生成部１８における第２元画像寸法変更部４８により、ステップ５（ＳＴ５）において抽出された第２の取得範囲４２に対応する車載カメラ１１の撮影映像３内の映像３Ｂを第２の元画像３Ｂとして取得する。
【０１４２】
次いで、ステップ７（ＳＴ７）においては、第１元画像寸法変更部４７により、ステップ６（ＳＴ６）において取得された第１の元画像３Ａに対して、記憶部１６に記憶された第１の表示範囲２１に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって、第１の画像１を生成する。
【０１４３】
また、このとき、第２元画像寸法変更部４８により、ステップ６（ＳＴ６）において取得された第２の元画像３Ｂに対して、記憶部１６に記憶された第２の表示範囲２２に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって、第２の画像２を生成する。
【０１４４】
次いで、ステップ８（ＳＴ８）においては、画像合成部２０により、ステップ７（ＳＴ７）において生成された第１の画像１と第２の画像２とを合成し、合成された画像１，２をディスプレイ１４に表示して処理を終了する。このとき、第１の画像１は、ディスプレイ１４の表示領域における第１の表示範囲２１に表示し、第２の画像２は、ディスプレイ１４の表示領域４における第２の表示範囲２２に表示する。
【０１４５】
以上述べたように、本実施形態によれば、画像表示処理部１２により、姿勢検出部１７の検出結果に基づいて、自車両の姿勢にかかわらずに自車両の前端部に対する左右の側方の状況確認に必要とみなされる領域を常に含むとともに、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような第１の画像１および第２の画像２を表示することができるので、自車両の前端部に対する左右の側方の領域の状況を簡便かつ適切に確認することができる。
【０１４６】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１４７】
【図１】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態を示すブロック図
【図２】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、図１における画像表示処理部の詳細な構成を示すブロック図
【図３】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、第１の画像および第２の画像の表示状態を示す図
【図４】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、第１および第２の表示範囲ならびに第１および第２の表示基準線を説明するための説明図
【図５】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、第１および第２の角度範囲を説明するための説明図
【図６】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、図２における姿勢検出部の詳細な構成を示すブロック図
【図７】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態における特徴線の抽出処理を示す工程図であって、（ａ）は、車載カメラの撮影映像の取得工程を、（ｂ）は、初期段階の特徴線の抽出工程を、（ｃ）は、特徴線の太線化による特徴線の途切れ目の補間工程を、（ｄ）は、特徴線の細線化による途切れ目が補間された状態の最終的な特徴線の抽出工程をそれぞれ示す図
【図８】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、第１の線分の検索処理を説明するための説明図
【図９】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、第２の線分の検索処理を説明するための説明図
【図１０】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、図２における画像生成部の詳細な構成を説明するための説明図
【図１１】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、第１および第２の取得範囲の抽出処理を説明するための説明図
【図１２】本発明に係る車両運転支援装置の実施形態において、第１および第２の元画像の伸縮処理を説明するための説明図
【図１３】本発明に係る車両運転支援方法の実施形態を示す第１のフローチャート
【図１４】本発明に係る車両運転支援方法の実施形態を示す第２のフローチャート
【図１５】第１の画像および第２の画像の表示状態を示す図
【図１６】図１５に対応する実世界上の自車両の姿勢を示す模式図
【図１７】図１５の画像の生成に用いられた車載カメラの撮影映像を示す図
【図１８】従来の問題点が発生する場合における実世界上の自車両の姿勢を示す模式図
【図１９】図１８に対応する車載カメラの撮影映像を示す図
【図２０】従来の問題点として、図１８の場合に対応する第１の画像および第２の画像の表示状態を示す図
【図２１】図２０と同様の問題が発生する場合における実世界上の自車両の姿勢を示す模式図
【符号の説明】
【０１４８】
１ 第１の画像
２ 第２の画像
３ 撮影映像
１０ 車両運転支援装置
１１ 車載カメラ
１２ 画像表示処理装置
１４ ディスプレイ
１７ 姿勢検出部
１８ 画像生成部
２０ 画像合成部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の前方から前記車両の前端部に対する左右の両側方にわたる広視野角の撮影領域を撮影可能とされた車載カメラと、
この車載カメラの撮影映像に基づいて、前記車両の前端部に対する左側方の領域の状況を確認するための第１の画像および前記車両の前端部に対する右側方の領域の状況を確認するための第２の画像を生成し、生成された第１の画像および第２の画像を表示部に左右に並列させた状態として同時に表示する画像表示処理装置と
を備え、
前記第１の画像および前記第２の画像を表示することによって前記車両の運転を支援することが可能とされた車両運転支援装置であって、
前記画像表示処理装置は、
前記車載カメラの撮影映像に基づいて、当該撮影映像に含まれる物体に対する前記車両の姿勢を検出する姿勢検出装置と、
この姿勢検出装置の検出結果に基づいて、前記第１の画像および前記第２の画像として、前記車両の姿勢にかかわらずに状況確認が必要とみなされる領域を常に含むとともに、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような前記第１の画像および前記第２の画像をそれぞれ生成する画像生成装置と、
この画像生成装置によって生成された前記第１の画像および前記第２の画像を合成して前記表示部に表示する画像合成装置と
を備えたことを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
前記画像生成装置は、
前記車載カメラの撮影映像から、前記姿勢検出装置の検出結果に応じた範囲に属するような前記第１の画像の元となる第１の元画像と、前記姿勢検出装置の検出結果に応じた範囲に属するような前記第２の画像の元となる第２の元画像とをそれぞれ取得し、取得された前記第１の元画像に対して、予め設定された前記表示部における前記第１の画像が表示される第１の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うとともに、取得された前記第２の元画像に対して、予め設定された前記表示部における前記第２の画像が表示される第２の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような前記第１の画像および前記第２の画像をそれぞれ生成するように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
前記車両運転支援装置本体は、
予め設定された前記第１の表示範囲であって前記表示部の表示領域における左側に位置する矩形の第１の表示範囲の情報が記憶された第１の表示範囲記憶装置と、
予め設定された前記第２の表示範囲であって前記表示部の表示領域における右側に位置する前記第１の表示範囲と縦横の寸法比が同一の矩形の第２の表示範囲の情報が記憶された第２の表示範囲記憶装置と、
予め設定された前記第１の表示範囲中に仮想的に位置する前記第１の画像を表示する際の基準となる楕円弧状の第１の表示基準線分であって、その左端部が前記第１の表示範囲の左端辺を所定の割合で分割し、その右端部が前記第１の表示範囲の右下端部に至るような第１の表示基準線分の情報が記憶された第１の表示基準線分記憶装置と、
予め設定された前記第２の表示範囲中に仮想的に位置する前記第２の画像を表示する際の基準となる楕円弧状の第２の表示基準線分であって、その右端部が前記第２の表示範囲の右端辺を前記所定の割合で分割し、その左端部が前記第２の表示範囲の左下端部に至るような第２の表示基準線分の情報が記憶された第２の表示基準線分記憶装置と、
予め設定された前記車載カメラの撮像範囲における前記第１の元画像を取得するための第１の角度範囲であって、当該撮像範囲における前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第１の角度範囲の情報が記憶された第１の角度範囲記憶装置と、
予め設定された前記車載カメラの撮像範囲における前記第２の元画像を取得するための第２の角度範囲であって、当該撮像範囲における前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第２の角度範囲の情報が記憶された第２の角度範囲記憶装置と
を備え、
前記姿勢検出装置は、
前記車載カメラの撮影映像から、当該撮影映像中の物体の区切りとみなされる特徴線を抽出する特徴線抽出装置と、
この特徴線抽出装置によって抽出された前記特徴線からなる画像における左側から中央側に向かって、前記特徴線のうちの前記特徴線からなる画像上にとられた前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第１の楕円上の線分に近似することが可能な第１の線分を順次検索する第１の検索装置と、
前記特徴線抽出装置によって抽出された前記特徴線からなる画像における右側から中央側に向かって、前記特徴線のうちの前記特徴線からなる画像上にとられた前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第２の楕円上の線分に近似することが可能な第２の線分を順次検索する第２の検索装置と
を備え、前記車両の姿勢を、前記第１の検索装置および前記第２の検索装置の検索結果として検出するように形成され、
前記画像生成装置は、
前記第１の検索装置によって検索された前記第１の線分を前記第１の楕円上の線分に近似させた上で、近似後の第１の線分と前記第１の角度範囲記憶装置に記憶された前記第１の角度範囲とに基づいて、前記特徴線からなる画像から、前記第１の元画像を取得するための矩形の第１の取得範囲として、その右下端部に、前記第１の楕円に含まれる第１の楕円弧であって前記第１の角度範囲に対応するとともに前記近似後の第１の線分を含むような第１の楕円弧の右端部かつ下端部が位置され、その左端辺を、前記近似後の第１の線分が前記所定の割合で分割するような第１の取得範囲を抽出する第１の取得範囲抽出装置と、
前記第２の検索装置によって検索された前記第２の線分を前記第２の楕円上の線分に近似させた上で、近似後の第２の線分と前記第２の角度範囲記憶装置に記憶された前記第２の角度範囲とに基づいて、前記特徴線からなる画像から、前記第２の元画像を取得するための矩形の第２の取得範囲として、その左下端部に、前記第２の楕円に含まれる第２の楕円弧であって前記第２の角度範囲に対応するとともに前記近似後の第２の線分を含むような第２の楕円弧の左端部かつ下端部が位置され、その右端辺を、前記近似後の第２の線分が前記所定の割合で分割するような第２の取得範囲を抽出する第２の取得範囲抽出装置と、
前記車載カメラの撮影映像における前記第１の取得範囲抽出装置によって抽出された前記第１の取得範囲に対応する映像を前記第１の元画像として取得し、取得された前記第１の元画像に対して前記第１の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって前記第１の画像を生成する第１の元画像寸法変更装置と、
前記車載カメラの撮影映像における前記第２の取得範囲抽出装置によって抽出された前記第２の取得範囲に対応する映像を前記第２の元画像として取得し、取得された前記第２の元画像に対して前記第２の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって前記第２の画像を生成する第２の元画像寸法変更装置とを備えたこと
を特徴とする請求項２に記載の車両運転支援装置。
【請求項４】
前記特徴線抽出装置は、前記車載カメラの撮影映像における隣接する画素との色差が閾値以上となる箇所を前記特徴線として抽出するように形成されていること
を特徴とする請求項３に記載の車両運転支援装置。
【請求項５】
前記特徴線抽出装置は、抽出された前記特徴線を一旦太線化して当該特徴線の途切れ目を補間した後に、前記太線化された前記特徴線を細線化して元の太さに戻すことによって、所定画素数以下の途切れ目を有しない状態の前記特徴線を抽出するように形成されていること
を特徴とする請求項４に記載の車両運転支援装置。
【請求項６】
前記第１の検索装置は、
前記第１の角度範囲に対応するような検索範囲において前記第１の線分を検索するように形成され、
前記第２の検索装置は、
前記第２の角度範囲に対応するような検索範囲において前記第２の線分を検索するように形成されていること
を特徴とする請求項３乃至請求項５のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項７】
前記第１の取得範囲抽出装置は、
前記第１の取得範囲を抽出する際に、前記第１の楕円弧全体を含む前記第１の楕円弧と横幅が同一の範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における左端辺上に前記近似後の第１の線分が到達している場合には、当該横幅が同一の範囲に対して前記近似後の第１の線分による前記第１の取得範囲の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって前記第１の取得範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における左端辺が、前記近似後の第１の線分の左端部よりも左側に位置する場合には、当該横幅が同一の範囲に対して、前記近似後の第１の線分の左端部よりも左側の範囲を除去することによって横幅の限定を行い、さらに、当該横幅の限定によって得られた新たな範囲に対して、前記近似後の第１の線分による前記第１の取得範囲の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定を行うことによって前記第１の取得範囲を抽出するように形成され、
前記第２の取得範囲抽出装置は、前記第２の取得範囲を抽出する際に、前記第２の楕円弧全体を含む前記第２の楕円弧と横幅が同一の範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における右端辺上に前記近似後の第２の線分が到達している場合には、当該横幅が同一の範囲に対して前記近似後の第２の線分による前記第２の取得範囲の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって前記第２の取得範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における右端辺が、前記近似後の第２の線分の右端部よりも右側に位置する場合には、当該横幅が同一の範囲に対して、前記近似後の第２の線分の右端部よりも右側の範囲を除去することによって横幅の限定を行い、さらに、当該横幅の限定によって得られた新たな範囲に対して、前記近似後の第２の線分による前記第２の取得範囲の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定を行うことによって前記第２の取得範囲を抽出するように形成されていること
を特徴とする請求項３乃至請求項６のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項８】
車両の前方から前記車両の前端部に対する左右の両側方にわたる広視野角の撮影領域を前記車両に搭載された車載カメラを用いて撮影し、前記車載カメラの撮影映像に基づいて、前記車両の前端部に対する左側方の領域の状況を確認するための第１の画像および前記車両の前端部に対する右側方の領域の状況を確認するための第２の画像を生成し、生成された第１の画像および第２の画像を表示部に左右に並列させた状態として同時に表示するとによって、前記車両の運転を支援する車両運転支援方法であって、
前記車載カメラの撮影映像に基づいて、当該撮影映像に含まれる物体に対する前記車両の姿勢を検出し、
検出された前記車両の姿勢に基づいて、前記第１の画像および前記第２の画像として、前記車両の姿勢にかかわらずに状況確認に必要とみなされる領域を常に含むとともに、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような前記第１の画像および前記第２の画像をそれぞれ生成し、
生成された前記第１の画像および前記第２の画像を合成して前記表示部に表示すること
を特徴とする車両運転支援方法。
【請求項９】
前記車載カメラの撮影映像から、検出された前記車両の姿勢に応じた範囲に属するような前記第１の画像の元となる第１の元画像と、検出された前記車両の姿勢に応じた範囲に属するような前記第２の画像の元となる第２の元画像とをそれぞれ取得し、取得された前記第１の元画像に対して、予め設定された前記表示部における前記第１の画像が表示される第１の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うとともに、取得された前記第２の元画像に対して、予め設定された前記表示部における前記第２の画像が表示される第２の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような前記第１の画像および前記第２の画像をそれぞれ生成すること
を特徴とする請求項８に記載の車両運転支援方法。
【請求項１０】
前記第１の表示範囲であって前記表示部の表示領域における左側に位置する矩形の第１の表示範囲と、
前記第２の表示範囲であって前記表示部の表示領域における右側に位置する前記第１の表示範囲と縦横の寸法比が同一の矩形の第２の表示範囲と、
前記第１の表示範囲中に仮想的に位置する前記第１の画像を表示する際の基準となる楕円弧状の第１の表示基準線分であって、その左端部が前記第１の表示範囲の左端辺を所定の割合で分割し、その右端部が前記第１の表示範囲の右下端部に至るような第１の表示基準線分と、
前記第２の表示範囲中に仮想的に位置する前記第２の画像を表示する際の基準となる楕円弧状の第２の表示基準線分であって、その右端部が前記第２の表示範囲の右端辺を前記所定の割合で分割し、その左端部が前記第２の表示範囲の左下端部に至るような第２の表示基準線分と、
前記車載カメラの撮像範囲における前記第１の元画像を取得するための第１の角度範囲であって、当該撮像範囲における前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第１の角度範囲と、
前記車載カメラの撮像範囲における前記第２の元画像を取得するための第２の角度範囲であって、当該撮像範囲における前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第２の角度範囲と
を予め設定しておき、
前記車載カメラの撮影映像から、当該撮影映像中の物体の区切りとみなされる特徴線を抽出した上で、抽出された前記特徴線からなる画像における左側から中央側に向かって、抽出された前記特徴線のうちの前記特徴線からなる画像上にとられた前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第１の楕円上の線分に近似することが可能な第１の線分を順次検索するとともに、抽出された前記特徴線からなる画像における右側から中央側に向かって、抽出された前記特徴線のうちの前記特徴線からなる画像上にとられた前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第２の楕円上の線分に近似することが可能な第２の線分を順次検索することによって、前記車両の姿勢を、前記第１の線分および前記第２の線分の検索結果として検出し、
検索された前記第１の線分を前記第１の楕円上の線分に近似させた上で、近似後の第１の線分と予め設定された前記第１の角度範囲とに基づいて、前記特徴線からなる画像から、前記第１の元画像を取得するための矩形の第１の取得範囲として、その右下端部に、前記第１の楕円に含まれる第１の楕円弧であって前記第１の角度範囲に対応するとともに前記近似後の第１の線分を含むような第１の楕円弧の右端部かつ下端部が位置され、その左端辺を、前記近似後の第１の線分が前記所定の割合で分割するような第１の取得範囲を抽出し、
検索された前記第２の線分を前記第２の楕円上の線分に近似させた上で、近似後の第２の線分と予め設定された前記第２の角度範囲とに基づいて、前記特徴線からなる画像から、前記第２の元画像を取得するための矩形の第２の取得範囲として、その左下端部に、前記第２の楕円に含まれる第２の楕円弧であって前記第２の角度範囲に対応するとともに前記近似後の第２の線分を含むような第２の楕円弧の左端部かつ下端部が位置され、その右端辺を、前記近似後の第２の線分が前記所定の割合で分割するような第２の取得範囲を抽出し、
前記車載カメラの撮影映像における抽出された前記第１の取得範囲に対応する映像を前記第１の元画像として取得し、取得された前記第１の元画像に対して前記第１の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって前記第１の画像を生成し、前記車載カメラの撮影映像における抽出された前記第２の取得範囲に対応する映像を前記第２の元画像として取得し、取得された前記第２の元画像に対して前記第２の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって前記第２の画像を生成すること
を特徴とする請求項９に記載の車両運転支援方法。
【請求項１１】
前記車載カメラの撮影映像における隣接する画素との色差が閾値以上となる箇所を前記特徴線として抽出すること
を特徴とする請求項１０に記載の車両運転支援方法。
【請求項１２】
抽出された前記特徴線を一旦太線化して当該特徴線の途切れ目を補間した後に、前記太線化された前記特徴線を細線化して元の太さに戻すことによって、所定画素数以下の途切れ目を有しない状態の前記特徴線を抽出すること
を特徴とする請求項１１に記載の車両運転支援方法。
【請求項１３】
前記第１の角度範囲に対応するような検索範囲において前記第１の線分を検索し、
前記第２の角度範囲に対応するような検索範囲において前記第２の線分を検索すること
を特徴とする請求項１０乃至請求項１２のいずれか１項に記載の車両運転支援方法。
【請求項１４】
前記第１の取得範囲を抽出する際に、前記第１の楕円弧全体を含む前記第１の楕円弧と横幅が同一の範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における左端辺上に前記近似後の第１の線分が到達している場合には、当該横幅が同一の範囲に対して前記近似後の第１の線分による前記第１の取得範囲の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって前記第１の取得範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における左端辺が、前記近似後の第１の線分の左端部よりも左側に位置する場合には、当該横幅が同一の範囲に対して、前記近似後の第１の線分の左端部よりも左側の範囲を除去することによって横幅の限定を行い、さらに、当該横幅の限定によって得られた新たな範囲に対して、前記近似後の第１の線分による前記第１の取得範囲の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定を行うことによって前記第１の取得範囲を抽出し、
前記第２の取得範囲を抽出する際に、前記第２の楕円弧全体を含む前記第２の楕円弧と横幅が同一の範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における右端辺上に前記近似後の第２の線分が到達している場合には、当該横幅が同一の範囲に対して前記近似後の第２の線分による前記第２の取得範囲の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって前記第２の取得範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における右端辺が、前記近似後の第２の線分の右端部よりも右側に位置する場合には、当該横幅が同一の範囲に対して、前記近似後の第２の線分の右端部よりも右側の範囲を除去することによって横幅の限定を行い、さらに、当該横幅の限定によって得られた新たな範囲に対して、前記近似後の第２の線分による前記第２の取得範囲の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定を行うことによって前記第２の取得範囲を抽出すること
を特徴とする請求項１０乃至請求項１３のいずれか１項に記載の車両運転支援方法。
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の前方から前記車両の前端部に対する左右の両側方にわたる広視野角の撮影領域を撮影可能とされた車載カメラと、
この車載カメラの撮影映像に基づいて、前記車両の前端部に対する左側方の領域の状況を確認するための第１の画像および前記車両の前端部に対する右側方の領域の状況を確認するための第２の画像を生成し、生成された第１の画像および第２の画像を表示部に左右に並列させた状態として同時に表示する画像表示処理装置と
を備え、
前記第１の画像および前記第２の画像を表示することによって前記車両の運転を支援することが可能とされた車両運転支援装置であって、
前記画像表示処理装置は、
前記車載カメラの撮影映像に基づいて、当該撮影映像に含まれる物体に対する前記車両の姿勢を検出する姿勢検出装置と、
この姿勢検出装置の検出結果に基づいて、前記第１の画像および前記第２の画像として、前記車両の姿勢にかかわらずに状況確認が必要とみなされる領域を常に含むとともに、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような前記第１の画像および前記第２の画像をそれぞれ生成する画像生成装置と、
この画像生成装置によって生成された前記第１の画像および前記第２の画像を合成して前記表示部に表示する画像合成装置と
を備えたことを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
前記画像生成装置は、
前記車載カメラの撮影映像から、前記姿勢検出装置の検出結果に応じた範囲に属するような前記第１の画像の元となる第１の元画像と、前記姿勢検出装置の検出結果に応じた範囲に属するような前記第２の画像の元となる第２の元画像とをそれぞれ取得し、取得された前記第１の元画像に対して、予め設定された前記表示部における前記第１の画像が表示される第１の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うとともに、取得された前記第２の元画像に対して、予め設定された前記表示部における前記第２の画像が表示される第２の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような前記第１の画像および前記第２の画像をそれぞれ生成するように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
前記車両運転支援装置本体は、
予め設定された前記第１の表示範囲であって前記表示部の表示領域における左側に位置する矩形の第１の表示範囲の情報が記憶された第１の表示範囲記憶装置と、
予め設定された前記第２の表示範囲であって前記表示部の表示領域における右側に位置する前記第１の表示範囲と縦横の寸法比が同一の矩形の第２の表示範囲の情報が記憶された第２の表示範囲記憶装置と、
予め設定された前記第１の表示範囲中に仮想的に位置する前記第１の画像を表示する際の基準となる楕円弧状の第１の表示基準線分であって、その左端部が前記第１の表示範囲の左端辺を所定の割合で分割し、その右端部が前記第１の表示範囲の右下端部に至るような第１の表示基準線分の情報が記憶された第１の表示基準線分記憶装置と、
予め設定された前記第２の表示範囲中に仮想的に位置する前記第２の画像を表示する際の基準となる楕円弧状の第２の表示基準線分であって、その右端部が前記第２の表示範囲の右端辺を前記所定の割合で分割し、その左端部が前記第２の表示範囲の左下端部に至るような第２の表示基準線分の情報が記憶された第２の表示基準線分記憶装置と、
予め設定された前記車載カメラの撮像範囲における前記第１の元画像を取得するための第１の角度範囲であって、当該撮像範囲における前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第１の角度範囲の情報が記憶された第１の角度範囲記憶装置と、
予め設定された前記車載カメラの撮像範囲における前記第２の元画像を取得するための第２の角度範囲であって、当該撮像範囲における前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第２の角度範囲の情報が記憶された第２の角度範囲記憶装置と
を備え、
前記姿勢検出装置は、
前記車載カメラの撮影映像から、当該撮影映像中の物体の区切りとみなされる特徴線を抽出する特徴線抽出装置と、
この特徴線抽出装置によって抽出された前記特徴線からなる画像における左側から中央側に向かって、前記特徴線のうちの前記特徴線からなる画像上にとられた前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第１の楕円上の線分に近似することが可能な第１の線分を順次検索する第１の検索装置と、
前記特徴線抽出装置によって抽出された前記特徴線からなる画像における右側から中央側に向かって、前記特徴線のうちの前記特徴線からなる画像上にとられた前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第２の楕円上の線分に近似することが可能な第２の線分を順次検索する第２の検索装置と
を備え、前記車両の姿勢を、前記第１の検索装置および前記第２の検索装置の検索結果として検出するように形成され、
前記画像生成装置は、
前記第１の検索装置によって検索された前記第１の線分を前記第１の楕円上の線分に近似させた上で、近似後の第１の線分と前記第１の角度範囲記憶装置に記憶された前記第１の角度範囲とに基づいて、前記特徴線からなる画像から、前記第１の元画像を取得するための矩形の第１の取得範囲として、その右下端部に、前記第１の楕円に含まれる第１の楕円弧であって前記第１の角度範囲に対応するとともに前記近似後の第１の線分を含むような第１の楕円弧の右端部かつ下端部が位置され、その左端辺を、前記近似後の第１の線分が前記所定の割合で分割するような第１の取得範囲を抽出する第１の取得範囲抽出装置と、
前記第２の検索装置によって検索された前記第２の線分を前記第２の楕円上の線分に近似させた上で、近似後の第２の線分と前記第２の角度範囲記憶装置に記憶された前記第２の角度範囲とに基づいて、前記特徴線からなる画像から、前記第２の元画像を取得するための矩形の第２の取得範囲として、その左下端部に、前記第２の楕円に含まれる第２の楕円弧であって前記第２の角度範囲に対応するとともに前記近似後の第２の線分を含むような第２の楕円弧の左端部かつ下端部が位置され、その右端辺を、前記近似後の第２の線分が前記所定の割合で分割するような第２の取得範囲を抽出する第２の取得範囲抽出装置と、
前記車載カメラの撮影映像における前記第１の取得範囲抽出装置によって抽出された前記第１の取得範囲に対応する映像を前記第１の元画像として取得し、取得された前記第１の元画像に対して前記第１の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって前記第１の画像を生成する第１の元画像寸法変更装置と、
前記車載カメラの撮影映像における前記第２の取得範囲抽出装置によって抽出された前記第２の取得範囲に対応する映像を前記第２の元画像として取得し、取得された前記第２の元画像に対して前記第２の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって前記第２の画像を生成する第２の元画像寸法変更装置とを備えたこと
を特徴とする請求項２に記載の車両運転支援装置。
【請求項４】
前記特徴線抽出装置は、前記車載カメラの撮影映像における隣接する画素との色差が閾値以上となる箇所を前記特徴線として抽出するように形成されていること
を特徴とする請求項３に記載の車両運転支援装置。
【請求項５】
前記特徴線抽出装置は、抽出された前記特徴線を一旦太線化して当該特徴線の途切れ目を補間した後に、前記太線化された前記特徴線を細線化して元の太さに戻すことによって、所定画素数以下の途切れ目を有しない状態の前記特徴線を抽出するように形成されていること
を特徴とする請求項４に記載の車両運転支援装置。
【請求項６】
前記第１の検索装置は、
前記第１の角度範囲に対応するような検索範囲において前記第１の線分を検索するように形成され、
前記第２の検索装置は、
前記第２の角度範囲に対応するような検索範囲において前記第２の線分を検索するように形成されていること
を特徴とする請求項３乃至請求項５のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項７】
前記第１の取得範囲抽出装置は、
前記第１の取得範囲を抽出する際に、前記第１の楕円弧全体を含む前記第１の楕円弧と横幅が同一の範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における左端辺上に前記近似後の第１の線分が到達している場合には、当該横幅が同一の範囲に対して前記近似後の第１の線分による前記第１の取得範囲の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって前記第１の取得範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における左端辺が、前記近似後の第１の線分の左端部よりも左側に位置する場合には、当該横幅が同一の範囲に対して、前記近似後の第１の線分の左端部よりも左側の範囲を除去することによって横幅の限定を行い、さらに、当該横幅の限定によって得られた新たな範囲に対して、前記近似後の第１の線分による前記第１の取得範囲の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定を行うことによって前記第１の取得範囲を抽出するように形成され、
前記第２の取得範囲抽出装置は、前記第２の取得範囲を抽出する際に、前記第２の楕円弧全体を含む前記第２の楕円弧と横幅が同一の範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における右端辺上に前記近似後の第２の線分が到達している場合には、当該横幅が同一の範囲に対して前記近似後の第２の線分による前記第２の取得範囲の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって前記第２の取得範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における右端辺が、前記近似後の第２の線分の右端部よりも右側に位置する場合には、当該横幅が同一の範囲に対して、前記近似後の第２の線分の右端部よりも右側の範囲を除去することによって横幅の限定を行い、さらに、当該横幅の限定によって得られた新たな範囲に対して、前記近似後の第２の線分による前記第２の取得範囲の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定を行うことによって前記第２の取得範囲を抽出するように形成されていること
を特徴とする請求項３乃至請求項６のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項８】
車両の前方から前記車両の前端部に対する左右の両側方にわたる広視野角の撮影領域を前記車両に搭載された車載カメラを用いて撮影し、前記車載カメラの撮影映像に基づいて、前記車両の前端部に対する左側方の領域の状況を確認するための第１の画像および前記車両の前端部に対する右側方の領域の状況を確認するための第２の画像を生成し、生成された第１の画像および第２の画像を表示部に左右に並列させた状態として同時に表示するとによって、前記車両の運転を支援する車両運転支援方法であって、
前記車載カメラの撮影映像に基づいて、当該撮影映像に含まれる物体に対する前記車両の姿勢を検出し、
検出された前記車両の姿勢に基づいて、前記第１の画像および前記第２の画像として、前記車両の姿勢にかかわらずに状況確認に必要とみなされる領域を常に含むとともに、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような前記第１の画像および前記第２の画像をそれぞれ生成し、
生成された前記第１の画像および前記第２の画像を合成して前記表示部に表示すること
を特徴とする車両運転支援方法。
【請求項９】
前記車載カメラの撮影映像から、検出された前記車両の姿勢に応じた範囲に属するような前記第１の画像の元となる第１の元画像と、検出された前記車両の姿勢に応じた範囲に属するような前記第２の画像の元となる第２の元画像とをそれぞれ取得し、取得された前記第１の元画像に対して、予め設定された前記表示部における前記第１の画像が表示される第１の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うとともに、取得された前記第２の元画像に対して、予め設定された前記表示部における前記第２の画像が表示される第２の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって、画像上における物体の角度が表示状態において互いに左右対称となるような前記第１の画像および前記第２の画像をそれぞれ生成すること
を特徴とする請求項８に記載の車両運転支援方法。
【請求項１０】
前記第１の表示範囲であって前記表示部の表示領域における左側に位置する矩形の第１の表示範囲と、
前記第２の表示範囲であって前記表示部の表示領域における右側に位置する前記第１の表示範囲と縦横の寸法比が同一の矩形の第２の表示範囲と、
前記第１の表示範囲中に仮想的に位置する前記第１の画像を表示する際の基準となる楕円弧状の第１の表示基準線分であって、その左端部が前記第１の表示範囲の左端辺を所定の割合で分割し、その右端部が前記第１の表示範囲の右下端部に至るような第１の表示基準線分と、
前記第２の表示範囲中に仮想的に位置する前記第２の画像を表示する際の基準となる楕円弧状の第２の表示基準線分であって、その右端部が前記第２の表示範囲の右端辺を前記所定の割合で分割し、その左端部が前記第２の表示範囲の左下端部に至るような第２の表示基準線分と、
前記車載カメラの撮像範囲における前記第１の元画像を取得するための第１の角度範囲であって、当該撮像範囲における前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第１の角度範囲と、
前記車載カメラの撮像範囲における前記第２の元画像を取得するための第２の角度範囲であって、当該撮像範囲における前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第２の角度範囲と
を予め設定しておき、
前記車載カメラの撮影映像から、当該撮影映像中の物体の区切りとみなされる特徴線を抽出した上で、抽出された前記特徴線からなる画像における左側から中央側に向かって、抽出された前記特徴線のうちの前記特徴線からなる画像上にとられた前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第１の楕円上の線分に近似することが可能な第１の線分を順次検索するとともに、抽出された前記特徴線からなる画像における右側から中央側に向かって、抽出された前記特徴線のうちの前記特徴線からなる画像上にとられた前記車載カメラの光軸に対応する点を中心とした第２の楕円上の線分に近似することが可能な第２の線分を順次検索することによって、前記車両の姿勢を、前記第１の線分および前記第２の線分の検索結果として検出し、
検索された前記第１の線分を前記第１の楕円上の線分に近似させた上で、近似後の第１の線分と予め設定された前記第１の角度範囲とに基づいて、前記特徴線からなる画像から、前記第１の元画像を取得するための矩形の第１の取得範囲として、その右下端部に、前記第１の楕円に含まれる第１の楕円弧であって前記第１の角度範囲に対応するとともに前記近似後の第１の線分を含むような第１の楕円弧の右端部かつ下端部が位置され、その左端辺を、前記近似後の第１の線分が前記所定の割合で分割するような第１の取得範囲を抽出し、
検索された前記第２の線分を前記第２の楕円上の線分に近似させた上で、近似後の第２の線分と予め設定された前記第２の角度範囲とに基づいて、前記特徴線からなる画像から、前記第２の元画像を取得するための矩形の第２の取得範囲として、その左下端部に、前記第２の楕円に含まれる第２の楕円弧であって前記第２の角度範囲に対応するとともに前記近似後の第２の線分を含むような第２の楕円弧の左端部かつ下端部が位置され、その右端辺を、前記近似後の第２の線分が前記所定の割合で分割するような第２の取得範囲を抽出し、
前記車載カメラの撮影映像における抽出された前記第１の取得範囲に対応する映像を前記第１の元画像として取得し、取得された前記第１の元画像に対して前記第１の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって前記第１の画像を生成し、前記車載カメラの撮影映像における抽出された前記第２の取得範囲に対応する映像を前記第２の元画像として取得し、取得された前記第２の元画像に対して前記第２の表示範囲に適合するような縦横の寸法の変更を行うことによって前記第２の画像を生成すること
を特徴とする請求項９に記載の車両運転支援方法。
【請求項１１】
前記車載カメラの撮影映像における隣接する画素との色差が閾値以上となる箇所を前記特徴線として抽出すること
を特徴とする請求項１０に記載の車両運転支援方法。
【請求項１２】
抽出された前記特徴線を一旦太線化して当該特徴線の途切れ目を補間した後に、前記太線化された前記特徴線を細線化して元の太さに戻すことによって、所定画素数以下の途切れ目を有しない状態の前記特徴線を抽出すること
を特徴とする請求項１１に記載の車両運転支援方法。
【請求項１３】
前記第１の角度範囲に対応するような検索範囲において前記第１の線分を検索し、
前記第２の角度範囲に対応するような検索範囲において前記第２の線分を検索すること
を特徴とする請求項１０乃至請求項１２のいずれか１項に記載の車両運転支援方法。
【請求項１４】
前記第１の取得範囲を抽出する際に、前記第１の楕円弧全体を含む前記第１の楕円弧と横幅が同一の範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における左端辺上に前記近似後の第１の線分が到達している場合には、当該横幅が同一の範囲に対して前記近似後の第１の線分による前記第１の取得範囲の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって前記第１の取得範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における左端辺が、前記近似後の第１の線分の左端部よりも左側に位置する場合には、当該横幅が同一の範囲に対して、前記近似後の第１の線分の左端部よりも左側の範囲を除去することによって横幅の限定を行い、さらに、当該横幅の限定によって得られた新たな範囲に対して、前記近似後の第１の線分による前記第１の取得範囲の左端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定を行うことによって前記第１の取得範囲を抽出し、
前記第２の取得範囲を抽出する際に、前記第２の楕円弧全体を含む前記第２の楕円弧と横幅が同一の範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における右端辺上に前記近似後の第２の線分が到達している場合には、当該横幅が同一の範囲に対して前記近似後の第２の線分による前記第２の取得範囲の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定のみを行うことによって前記第２の取得範囲を抽出し、抽出された当該横幅が同一の範囲における右端辺が、前記近似後の第２の線分の右端部よりも右側に位置する場合には、当該横幅が同一の範囲に対して、前記近似後の第２の線分の右端部よりも右側の範囲を除去することによって横幅の限定を行い、さらに、当該横幅の限定によって得られた新たな範囲に対して、前記近似後の第２の線分による前記第２の取得範囲の右端辺の分割位置を考慮した縦幅の限定を行うことによって前記第２の取得範囲を抽出すること
を特徴とする請求項１０乃至請求項１３のいずれか１項に記載の車両運転支援方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公開番号】特開２０１０−１３６０８１（Ｐ２０１０−１３６０８１Ａ）
【公開日】平成２２年６月１７日（２０１０．６．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３０９７１５（Ｐ２００８−３０９７１５）
【出願日】平成２０年１２月４日（２００８．１２．４）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年６月１７日（２０１０．６．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１２月４日（２００８．１２．４）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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