車載ナビゲーション装置
【課題】現在地マーク及びその周辺地図を表示した画面を参照しながら走行する際に、確実に目標地点に到達できる車載ナビゲーション装置を提供すること。
【解決手段】現在の車速に基づいて標準的な車両における標準的なドライバーが普通に減速操作したときの理想停止距離を演算する（ステップＳ１０、Ｓ１１）。さらに、あらかじめ記憶しておいた車両の重量やタイヤ特性などの減速動作に関連する車両情報と、ドライバーの減速操作に関する癖の情報を参照し、さらに現在の走行時間、路面状況を考慮して車両の停止可能範囲を算出する（ステップＳ１２、Ｓ１３）。その後、現在地、その周辺地図に重ねて、この停止可能範囲を画面表示する（ステップＳ１４〜１６）。これにより、ドライバーは、現在地と目標地点との相対的な位置関係を画面から把握することができ、確実かつ安全にその目標地点に到達することができる。
【解決手段】現在の車速に基づいて標準的な車両における標準的なドライバーが普通に減速操作したときの理想停止距離を演算する（ステップＳ１０、Ｓ１１）。さらに、あらかじめ記憶しておいた車両の重量やタイヤ特性などの減速動作に関連する車両情報と、ドライバーの減速操作に関する癖の情報を参照し、さらに現在の走行時間、路面状況を考慮して車両の停止可能範囲を算出する（ステップＳ１２、Ｓ１３）。その後、現在地、その周辺地図に重ねて、この停止可能範囲を画面表示する（ステップＳ１４〜１６）。これにより、ドライバーは、現在地と目標地点との相対的な位置関係を画面から把握することができ、確実かつ安全にその目標地点に到達することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の現在地を検出しその周辺の地図を表示して、車両の走行をナビゲートする車載ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在の車載ナビゲーション装置では、一般的に探索した経路に対して交差点などの分岐点手前で、所定距離ごとに「あと○○ｍ先の交差点を右折してください」などの音声案内を行う。特許文献１では、この音声案内をするタイミングを車速に応じて変えている。つまり、車速が大きいときは早めに音声案内をし、反対に車速が小さいときは遅めに音声案内をする。これによって、分岐点に到達するまでの時間を考慮した音声案内を実現することができ、ドライバーは違和感なく分岐点を曲がることができる。
【０００３】
一方特許文献２では、経路案内の際に、現在地と分岐点までの距離及びその分岐点における曲折方向に応じた図形（案内矢印）を表示している。これによって、ドライバーは短い画面注視時間で分岐点までの距離とその曲折方向とを直感的に認識することができるので、安全な誘導を実現することができる。
【特許文献１】特開２００１−２４１９６２号公報
【特許文献２】特開平６−３４１８５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、走行経路を設定せずに走行する場合は、刻々と更新される、現在地を示す現在地マーク及びその周辺地図を表示した画面を参照しながら、目標地点（交差点、コンビニエンスストアなど）を目指す。ここで、現在地は、ジャイロスコープ、車速（時には加減速度センサにて代用場合もあり）及びＧＰＳ受信機からの検出信号に基づく推定現在地を地図データにマッチングした後に表示されるため、実際の現在地との時間的な遅れが生じる。また、通常画面に表示される現在地マークの大きさは、画面に表示される地図スケールに関係なく同じ大きさであるため、画面からは目標地点との相対位置関係が認識しにくいということがある。このため、画面の地図スケールが大きいときには、目標地点を通り過ぎた後に、初めて現在地マークで通り過ぎたことが分かることも少なくない。
【０００５】
したがって、特許文献１のように案内対象地点までの距離を案内しただけでは、画面からはこの距離感覚を把握することはできないので、上記問題点を解決することはできない。この点、特許文献２に記載の技術を用いれば、画面から直感的に案内対象地点までの距離感覚を把握することができるが、車速によってはその案内対象地点を通り過ぎてしまう可能性もある。さらに、特許文献１、２のいずれも走行経路を設定していることが前提となっているため、走行経路を設定せずに走行する場合には適用することができない。
【０００６】
本発明は以上の問題点に鑑みてなされたものであり、現在地マーク及びその周辺地図を表示した画面を参照しながら走行する際に、確実に目標地点に到達できる車載ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために請求項１の車載ナビゲーション装置は、車両の現在地を検出する位置検出手段と、前記車両が立ち寄る可能性のある施設データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記車両の現在地を示すマークとともに、その周辺の地図データを表示する表示手段とを備える車載ナビゲーション装置において、前記車両の速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段が検出した前記車両の速度に応じた当該車両の減速操作に伴う停止可能範囲を算出する算出手段とを備え、前記表示手段は、前記算出手段が算出した前記車両の停止可能範囲を前記表示している地図データとともに表示することを特徴とする。これにより、ドライバーはこの停止可能範囲にコンビニエンスストアや交差点などの目標地点が含まれていれば、迅速に減速操作をすることにより、確実にその目標地点に到達することができる。
【０００８】
請求項２の車載ナビゲーション装置は、前記表示手段は、前記車両の停止可能範囲を示す図形を前記地図データに重ねて表示することを特徴とする。これにより、ドライバーは停止可能範囲に地図上の目標地点が含まれているか否かを認識することができる。
【０００９】
請求項３の車載ナビゲーション装置は、前記表示手段は、前記車両の停止可能範囲に含まれる道路又は前記施設データ自体を目立つ態様で表示することを特徴とする。これによってもドライバーは停止可能範囲を認識することができる。この道路（交差点を含む）又は施設データ自体を目立つ態様で表示する方法としては、それらの色を変えたり、点滅表示したりする方法などが挙げられる。
【００１０】
請求項４の車載ナビゲーション装置は、前記車両の減速操作に関するドライバーの癖を学習する学習手段を備え、前記算出手段は、前記学習手段が学習した前記車両の減速操作に関するドライバーの癖を考慮して、前記車両の停止可能範囲を算出することを特徴とする。この車両の減速操作に関するドライバーの癖とは、減速するタイミングが遅いか早いかや、ブレーキのかけ度合いが強いか弱いかなどのことをいう。これにより、ドライバーの減速操作の癖を反映した停止可能範囲を表示することができる。
【００１１】
請求項５の車載ナビゲーション装置は、前記車両の減速操作に関する車両情報を取得する車両情報取得手段を備え、前記算出手段は、前記車両情報を考慮して、前記車両の停止可能範囲を算出することを特徴とする。例えば、車両の重量が異なると同じ条件で減速操作をしても停止するまでの距離が異なると考えられる。つまり、同じ減速操作をしたとしても、車両によって停止可能範囲は異なる。すなわち、この車両の減速操作に関する車両情報とは、車両の重量など減速操作したときのブレーキの効き具合に関係してくる情報をいう。これにより、各車両にあった停止可能範囲を表示することができる。
【００１２】
請求項６の車載ナビゲーション装置は、少なくとも道路の路面状況又は走行時間帯に関する走行時の環境情報を取得する環境情報取得手段を備え、前記算出手段は、前記環境情報取得手段が取得した前記路面状況又は走行時間帯を考慮して、前記車両の停止可能範囲を算出することを特徴とする。例えば、降雨時は路面が濡れているので、路面が濡れていないときに比べて減速操作してから停止するまでの距離は大きくなる。また、夜間走行時は、昼間走行時に比べて減速操作するタイミングが遅れる。さらに路面降雪時や路面凍結時には、著しく車両減速度が小さくなり、何事にも早め早めの操作が求められる。すなわち、走行時の環境が異なると、車両の停止可能範囲は異なると考えられる。よって、走行時の環境を反映した停止可能範囲を表示することができる。
【００１３】
請求項７の車載ナビゲーション装置は、前記表示手段が表示する前記車両の停止可能範囲をユーザーによって補正させる補正手段を備えることを特徴とする。車載ナビゲーション側で算出した車両の停止可能範囲と、ユーザーが想定する停止可能範囲とがズレが生じることもありえる。また、複数の人が頻繁に運転する場合には、外部メモリ９に記憶するドライバーの癖が、今現在のドライバーの癖とは異なっている場合も考えられる。このようなことを鑑みて、請求項７ではユーザーによって表示された停止可能範囲を補正するようにしたものである。
【００１４】
請求項８の車載ナビゲーション装置は、前記表示手段は、減速操作の度合いが認識できる態様で前記車両の停止可能範囲を表示することを特徴とする。この減速操作の度合いが認識できる態様とは、例えば停止可能範囲を示す図形において、急減速して停止する範囲と徐々に減速して停止する範囲とを色を変えて表示する。これにより、ドライバーは目標地点に対して適切に減速操作を行うことができる。
【００１５】
請求項９の車載ナビゲーション装置は、前記表示手段は、前記車両の停止可能範囲のうち、理想的に減速操作したときの停止可能範囲を目立たせて表示することを特徴とする。例えば、目標地点に対して、早めに減速操作をすると再び加速しないといけない場合もある。反対に、遅めに減速操作をするとそれだけ危険がともなう。すなわち、目標地点に到達しようとするときは、理想的な減速操作をするのが望ましい。請求項９は、このようなことを想定してなされたものである。
【００１６】
請求項１０の車載ナビゲーション装置は、前記表示手段は、前記施設データ又は分岐点を表示するときのみ、前記車両の停止可能範囲を表示することを特徴とする。一般的に、車両が減速操作をするのは、交差点を曲がったり、コンビニエンスストアに立ち寄ったりする場合である。請求項１０はこのような趣旨のもとでなされたものである。見方を変えれば、施設データや分岐点が表示されない場合は停止可能範囲も表示されないので、この停止可能範囲が表示されることによる煩わしさを防ぐことができる。
【００１７】
請求項１１の車載ナビゲーション装置は、出発地及び目的地を設定する設定手段と、前記設定手段が設定した出発地から目的地までの経路を探索する探索手段とを備え、前記算出手段は、前記探索手段が探索した経路に沿った前記車両の停止可能範囲を算出することを特徴とする。例えば、探索経路に沿って走行しているときに、車両が曲がるべき分岐点に近づいた場合でも直進したときの停止可能範囲を表示しても意味がない。そこで、請求項１１では探索経路に沿って分岐点を曲がる方向を考慮した停止可能範囲を表示することができる。これにより、曲がった直後に目標地点がある場合でも、通りすぎることなく確実にその目標地点に到達することができる。
【００１８】
請求項１２の車載ナビゲーション装置は、前記地図データは、複数のスケールの地図データを有しており、前記表示手段は、前記複数のスケールの地図データを表示可能であり、当該複数のスケールの地図データのうち、所定スケール以上の地図データを表示しているときには、前記車両の停止可能範囲の表示を中止することを特徴とする。通常車両の停止可能範囲は数ｍ〜数十ｍ範囲であるため、ある程度のスケールの大きい地図にその停止可能範囲を表示しても、ドライバーは認識することができない。請求項１２にこのような趣旨でなされたものである。
【００１９】
請求項１３の車載ナビゲーション装置は、前記表示手段が表示する前記車両の停止可能範囲の表示をユーザーの操作によって中止する中止手段を備えることを特徴とする。これは、ユーザーによっては車両の停止可能範囲を表示するとかえって煩わしく感じる場合もあり、またはよく知っている道路を走行する場合には、停止可能範囲を表示するまでもない場合もあり得ることを考慮したものである。
【００２０】
請求項１４の車載ナビゲーション装置は、前記表示手段は、前記車両停止可能範囲の表示とともに、当該停止可能範囲に対応する前記車両が停止するまでの距離又は時間を示す情報を表示することを特徴とする。このように、停止するまでの距離や時間を示す情報を表示することにより、さらにドライバーは現在地と目標地点との相対位置関係を把握しやすくなる。すなわち、より目標地点に到達しやすくすることができる。この車両が停止するまでの距離又は時間を示す情報を表示方法としては、例えば車両の停止可能範囲を示す図形を、停止するまでの距離や時間に応じて色分けして表示する方法などが考えられる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明に係る車載ナビゲーション装置の実施形態について説明する。図１は、本実施形態の車載ナビゲーション装置１００の全体構成を示すブロック図である。同図に示すように車載ナビゲーション装置１００は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、外部メモリ９、表示装置１０、音声出力装置１１、リモコンセンサ１２、リモコン１３、減速関連センサ群１４及びこれらと接続する制御回路８から構成される。以下各構成部品について説明する。
【００２２】
位置検出器１は、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ４（時には加減速度センサにて代用する場合もあり）、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器１を上述した一部で構成してもよく、更に、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の車速センサ等を用いてもよい。この位置検出器１により、車両の現在地が検出され、後述する制御回路８は、例えば、経路案内を行う際には、車両が探索経路のどの位置を走行しているのかを認識でき、また車両がその経路に沿って走行しているか否かを判定することができる。
【００２３】
また、距離センサ４で用いられる車速を検出する車速センサ（図示せず）は、本発明の特徴である車速に応じた停止可能範囲の算出のために用いられる。その際の処理については、フローチャートを用いて後述する。
【００２４】
地図データ入力器６は、道路の接続構造を示す道路地図データ、この道路地図データを用いた道路地図を表示する際に、地形や施設に関する背景を表示するための背景データ、地名等を表示するための文字データなどの各種の地図データを制御回路８に入力するためのものである。この地図データ入力器６は、上述した地図データを記憶する記憶媒体を備え、記憶媒体としては、そのデータ量からＤＶＤ−ＲＯＭやハードディスクを用いるのが一般的であるが、メモリカード等の他の記憶媒体を用いてもよい。
【００２５】
ここで、地図データ入力機６の記憶媒体に記憶されている地図データについて、簡単に説明する。まず、道路地図データは、複数の道路が交差、合流、分岐する地点に関するノードデータと、その地点間を結ぶ道路に関するリンクデータを有する。ノードデータは、ノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、及び交差点種類などの各データから構成される。また、リンクデータは、道路毎に固有の番号を付したリンクＩＤ、リンク長、始点及び終点座標、高速道路や一般道路などの道路種別、道路幅員、リンク旅行時間などの各データから構成されている。
【００２６】
背景データは、地図上の各施設や地形等と、それに対応する地図上の座標を関連付けたデータとして構成している。なお、施設に関しては、その施設に関連付けて電話番号や、住所等のデータも記憶されている。また、文字データは、地名、施設名、道路名等を地図上に表示するものであって、その表示すべき位置に対応する座標データと関連付けて記憶されている。
【００２７】
従って、この道路地図データに背景データ及び文字データを組み合わせることにより、道路を含む地図を表示することができる。また、道路地図データは、地図を表示する以外に、マップマッチング処理を行う際の道路の形状を与えるために用いられたり、目的地までの案内経路を検索する際に用いられる。
【００２８】
操作スイッチ群７は、例えば、後述する表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、例えば、経路探索の際の出発地及び目的地の設定をするのに用いられる。
【００２９】
外部メモリ９は、例えば、メモリカードやハードディスク等の記憶媒体からなる。この外部メモリ９には、ユーザーによって記憶されたテキストデータ、画像データ、音声データ等の各種データが記憶される。また、本実施形態では、車両の重量や、ブレーキの操作度合いと制動力との関係、タイヤ特性など減速操作に関連する車両情報を記憶している。さらに、外部メモリ９には、ドライバーの減速操作に関する癖の情報も記憶している。このドライバーの減速操作に関する癖とは、例えば減速操作をするタイミングが早いか遅いか、またブレーキペダルの踏み具合が強いか弱いかなどの情報をいう。この情報は、普段の走行時に自動的に取得し記憶される。後述するように、制御回路８はこの車両情報及びドライバーの減速操作に関する癖の情報を用いて、車速に応じた車両の停止可能範囲を算出している。
【００３０】
表示装置１０は、例えば、液晶ディスプレイによって構成され、表示装置１０の画面には、通常、車両の現在位置に対応する自車位置マーク、及び、地図データ入力器６より入力された地図データによって生成される自車両周辺の道路地図が表示される。また、操作スイッチ群７の操作によって、表示装置１０には、メニュー画面や設定画面等の各種の画面が表示される。さらに、本発明の特徴である車両の停止可能範囲も、表示装置１０に地図表示に重ねて表示される。
【００３１】
音声出力装置１１は、スピーカやオーディオアンプ等から構成されるもので、経路案内などの音声案内等を行う際に用いられる。
【００３２】
また、本実施形態の車載ナビゲーション装置１００は、リモートコントロール端末（以下、リモコンと称する）１３及びリモコンセンサ１２を備えており、このリモコン１３によっても、上述した操作スイッチ群７とほぼ同様に、各種のナビゲーション操作を行うことが可能である。
【００３３】
減速関連センサ群１４は、車両が減速動作をしたときに停止可能範囲に関係してくる情報を取得する種々のセンサからなる。具体的には、先ずブレーキペダル、アクセルペダルの操作度合いを検出するセンサがある。これらの操作度合いは、車両の停止可能範囲に直接関係してくるからである。また、上述したドライバーの減速操作に関する癖の情報も、このブレーキレーキペダル、アクセルペダルの操作度合いを検出するセンサから取得される。次に、ヘッドライトの点灯を検出するセンサがある。これは、走行時間が昼間か夜間かを判定するために用いられる。つまり、ヘッドライトの点灯を検出したときは夜間走行と判定でき、検出できないときには昼間走行と判定することができる。このように、昼間、夜間走行の別を判定しているのは、夜間走行時は昼間走行時に比べて周囲が暗いことから、減速操作に入るタイミングが遅くなると考えられ、それによって停止可能範囲も異なってくると考えられるからである。次に、ワイパーの駆動を検出するセンサがある。これは雨が降っているか否かを判定するために用いられる。なお、降雨を直接検出するレインセンサを用いてもよい。この判定をするのは、雨が降っているときは路面が濡れているので、雨が降っていないときよりも停止するまでの距離が伸びるからである。つまり、停止可能範囲が異なってくるからである。次に、外気温を検出するセンサがある。これは外気温の状態で、路面が降雪や凍結になっているか否かを判定する為に用いられる。この判定をするのも、路面が降雪や凍結している場合は、停止距離が著しく異なってくるからである。
【００３４】
制御回路８は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、制御回路８が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵが上記各部を利用した各種演算処理を行う。例えば、ユーザーから出発地と目的の設定があった場合には、地図データを用いて、その出発地から目的地までの最適経路を探索し、その探索経路を沿って車両を誘導案内する。また、経路を設定していない場合であっても、位置検出器１からの信号に基づいて車両の現在地を検出し、それを地図データの道路上の位置にくるようにマッチング処理を行う。
【００３５】
さらに制御回路８は、表示装置１０に、現在地マーク及びその周辺地図とともに、車速に応じて車両が減速動作をしたときに停止可能範囲を重ねて表示する処理を行う。このときの処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、この停止可能範囲を表示する前提として、表示装置１０に表示されている地図のスケールが所定以下であるとする。これは、通常車両の停止可能範囲は数ｍ〜数十ｍ範囲であるため、所定以上のスケールの大きい地図にその停止可能範囲を表示しても、ドライバーは認識することができないためである。
【００３６】
先ずステップＳ１０において、車速を取得する。次にステップＳ１１において、ドライバーが車両の減速操作をしたときにおける、車速に応じた理想停止距離を演算する。ここでいう理想停止距離とは、標準的な車両に対する標準的なドライバーが普通の減速操作をしたときに、その車両が停止するまでの距離をいうものとする。この理想停止距離を、車両の運動エネルギー（車速、車両の重量）と制動力、タイヤと路面との摩擦力などによって算出することができる。
【００３７】
次にステップＳ１２において、減速操作に関連する情報を取得する。具体的には、外部メモリ９に記憶されている車両の重量などの車両情報、減速操作に関するドライバーの癖の情報、及び減速関連センサ群１４から昼間か夜間かの情報、雨が降っているか否かの情報を取得する。そして、これらの情報に基づいて、ステップＳ１３において停止可能範囲を算出する。具体的には、ステップＳ１２にて算出した理想停止距離を補正し、さらにブレーキペダルを操作して最短で停止することができる距離、及び最長で停止することができる距離を算出する。例えば、ステップＳ１２にて算出したときの標準的な車両に比べて、重量が重い車両である場合には、その理想停止距離が大きくなるように補正されることになる。また、ドライバーの減速操作のタイミングが標準的な人よりも遅い場合には、全体的に停止可能範囲は現在地から離れるように算出されることになる。
【００３８】
次にステップＳ１４において、位置検出器１に基づいて現在地を検出し、ステップＳ１５において、その現在地を示すマーク及び現在地周辺の地図を表示装置１０に表示する。これと同時にステップＳ１６において、ステップＳ１３にて算出した車両の停止可能範囲を示す図形を、図３に示すように表示装置１０に表示されている地図に重ねて表示する。なお、図３に示している車両の停止可能範囲を示す図形は、理想停止位置に近づくにつれて徐々に幅が広くなっている。これにより、ドライバーは理想停止位置を一見して把握することができ、さらに停止位置によってその図形の幅が異なっているので、ドライバーはどのくらいの加減で減速すればよいのかが短時間で把握することができる。このように、地図に重ねて車両の停止可能範囲を表示することにより、ドライバーは交差点やコンビニエンスストアなどの目標地点が停止可能範囲に含まれているか否かによって、安全、確実にその目標地点に到達することができる。例えば、図３に示す例で言えば、画面には車両の進行方向の先にコンビニエンスストア表示されており、そのコンビニエンスストアが停止可能範囲を示す図形に含まれつつあるので、ドライバーは徐々に減速すればそのコンビニエンスストアに到達できる。またドライバーによっては、そのコンビニエンスストアは未だ理想停止位置に到達していないので、それまでは注意しつつ減速操作を控えることも考えられる。理想停止位置で減速操作をしたほうが自然に車両を停止させることができるからである。さらに、表示されている交差点が曲がるべき交差点である場合には、その交差点が理想停止位置より手前にあることから、通常よりブレーキペダルを強く踏む必要があることが分かる。いずれにせよ、地図に重ねて車両の停止可能範囲を表示することにより、ドライバーは車両と目標地点との位置関係を把握することができ、確実かつ安全にその目標地点に到達することができる。
【００３９】
その後再びステップＳ１０に戻り、上述の処理が繰り返される。すなわち、ドライバーが加減速操作をすることにより車速が変化するので、リアルタイムで停止可能範囲が変化することになる。したがって、ドライバーは各時点において適切な減速操作をすることができる。
【００４０】
以上本実施形態の車載ナビゲーション装置１００では、地図に重ねて車速に応じた車両の停止可能範囲を表示する。この停止可能範囲は、車両の特性、ドライバーの癖、昼間・夜間の別、路面状況を反映して算出したものであるので、より実際の停止可能範囲と一致したものと言える。これにより、ドライバーは画面から現在地と目標地点との相対的な位置関係を把握することができ、その目標地点に確実、かつ安全に到達することができる。
【００４１】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。例えば、本実施形態では車両の停止可能範囲を示す図形として、減速度合いが認識できるように、停止位置に応じてその図形の幅を変えていた（図３参照）。そこで、例えば図４に示すように、車両の停止可能範囲を示す図形は停止位置にかかわらず一定で、色、グラデーションを停止位置に応じて変えることによって、停止位置に応じた減速度合いを認識できるようにしても、同様の効果を得ることができる。
【００４２】
また本実施形態では、常に車両の進行方向に対する停止可能範囲を示す図形を表示していた。しかし、経路設定がされている場合に、交差点を曲がることがあらかじめ分かっているにもかかわらず、その交差点において車両進行方向の停止可能範囲を表示してもほとんど意味がない。逆に曲がった先の目標地点を通りすぎてしまうことも起こりうる。そこで、経路が設定されている場合は、その経路に沿って車両の停止可能範囲を表示するようにしてもよい。図５はこれを実現する処理を示すフローチャートである。なお、上述した処理と同一の処理には同一の符号を付している。同図に示すように、図２のフローチャートとはステップＳ１７が異なっているだけである。つまり、ステップＳ１７において、探索経路に沿って車両の停止可能範囲を表示する。これによって、図６に示すように車両が曲がるべき交差点に近づいたときには、停止可能範囲も曲がって表示される。したがって、曲がった先の目標地点に対しても、現在地との相対的な位置関係を把握することができ、確実、かつ安全にその目標地点に到達することができる。
【００４３】
また、本実施形態では車両が走行している間は常に停止可能範囲を示す図形を表示していた。しかし、通常ドライバーが減速操作をするのは、分岐点を曲がるときやコンビニエンスストアなどの施設に立ち寄る場合である。そこで、分岐点又は施設を表示するときのみ車両の停止可能範囲を表示するようにしてもよい。図７は、これを実現する処理を示すフローチャートである。なお、上述した処理と同一の処理には同一の符号を付している。同図に示すように、図２のフローチャートのステップＳ１５とＳ１６の間に、分岐点又は施設が有るか否かを判定する処理（ステップＳ１８）を入れることによって実現できる。つまり、ステップＳ１８において分岐点又は施設がない場合には、停止可能範囲を表示しないでステップＳ１０に戻る。これにより、分岐点又は施設がないにもかかわらず停止可能範囲を表示することに対する煩わしさを防ぐことができる。
【００４４】
また、ドライバーによってはどのような状況にあっても停止可能範囲を表示する必要はないと考える場合も予想される。または、よく知っている道路を走行する場合には、停止可能範囲を表示するまでもない場合も考えられる。そこで、停止可能範囲の表示を停止するスイッチを設けてもよい。
【００４５】
また、本実施形態では停止可能範囲を示す図形を、減速度合いが認識できるように表示していた（図３、図４参照）。さらに、停止可能範囲の停止位置に応じた停止するまでの距離又は時間も把握できるようにしてもよい。例えば、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、停止可能範囲を停止位置に応じて色分け表示する。これにより、ドライバーはさらに現在地と目標地点までの相対的な位置関係を把握しやすくなると考えられる。
【００４６】
また、本実施形態では停止可能範囲を表示するのに、それを示す図形を用いていた。しかし、停止可能範囲が画面上で認識できればこれにかぎられることはなく、例えば図９（ａ）に示すように、停止可能範囲に含まれる地図表示物（交差点、施設）の色を変えたり、又は点滅させたりして強調表示してもよい。または図９（ｂ）に示すように、停止可能範囲に含まれる地図の道路を色を変えるなどして強調表示してもよい。
【００４７】
また、本実施形態では画面に2次元の地図が表示されている場合における、車両の停止可能範囲について説明したが、3次元の地図表示がされている場合にも適用してもよい。例えば、図１０（a）に示すように、停止可能範囲に含まれたときには表示物の色を変えたり、図１０（b）に示すように、停止可能範囲を道路に重ねて表示したりする。これにより、ドライバーはどの範囲が停止可能範囲かを認識することができる。
【００４８】
また、本実施形態における停止可能範囲は、各種条件を考慮して算出したとはいっても、あくまで理論値であるため、ドライバーが想定している停止可能範囲とは若干ずれている場合も予想される。また、複数の人が頻繁に運転する場合には、外部メモリ９に記憶するドライバーの癖が、今現在運転しているドライバーの癖とは異なっている場合も考えられる。そこで、ドライバー自身がこの停止可能範囲の表示位置を微調整できるようにしてもよい。具体的には、例えばリモコン１３に備えられている十字キーの操作方向に停止可能範囲を移動させる。これにより、より実際に近い停止可能範囲を表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本実施形態の車載ナビゲーション装置１００の全体構成を示すブロック図である。
【図２】画面に現在地及びその周辺地図の表示とともに、これに重ねて車両の速度に応じた停止可能範囲を表示する処理を示すフローチャートである。
【図３】現在地及びその周辺地図とともに、停止可能範囲を示す図形を表示した例図である。
【図４】現在地及びその周辺地図とともに、停止可能範囲を示す図形を表示した例図であって、減速の度合いをその停止可能範囲内で色分けして表したものである。
【図５】経路設定がされている場合の、画面に現在地及びその周辺地図の表示とともに、これに重ねて車両の速度に応じた停止可能範囲を表示する処理を示すフローチャートである。
【図６】経路設定がされている場合の、その経路に沿って停止可能範囲を表示したことを示す例図である。
【図７】分岐点、又は施設を表示するときのみ、停止可能範囲を表示する処理を示すフローチャートである。
【図８】停止可能範囲とともに、停止位置に応じた停止するまでの距離（同図（ａ））、時間（同図（ｂ））も表示したことを示す例図である。
【図９】停止可能範囲を示す図形の代わりに、停止可能範囲に含まれる分岐点や施設を強調表示したことを示す例図（同図（ａ））、地図の道路を強調表示したことを示す例図（同図（ｂ））である。
【図１０】3次元地図表示した場合における、停止可能範囲を示した例図である。
【符号の説明】
【００５０】
１００ 車載ナビゲーション装置
１ 位置検出器
２ 地磁気センサ
３ ジャイロスコープ
４ 距離センサ
５ ＧＰＳ受信機
６ 地図データ入力器
７ 操作スイッチ群
８ 制御回路
９ 外部メモリ
１０ 表示装置
１１ 音声出力装置
１２ リモコンセンサ
１３ リモコン
１４ 減速関連センサ群
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の現在地を検出しその周辺の地図を表示して、車両の走行をナビゲートする車載ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在の車載ナビゲーション装置では、一般的に探索した経路に対して交差点などの分岐点手前で、所定距離ごとに「あと○○ｍ先の交差点を右折してください」などの音声案内を行う。特許文献１では、この音声案内をするタイミングを車速に応じて変えている。つまり、車速が大きいときは早めに音声案内をし、反対に車速が小さいときは遅めに音声案内をする。これによって、分岐点に到達するまでの時間を考慮した音声案内を実現することができ、ドライバーは違和感なく分岐点を曲がることができる。
【０００３】
一方特許文献２では、経路案内の際に、現在地と分岐点までの距離及びその分岐点における曲折方向に応じた図形（案内矢印）を表示している。これによって、ドライバーは短い画面注視時間で分岐点までの距離とその曲折方向とを直感的に認識することができるので、安全な誘導を実現することができる。
【特許文献１】特開２００１−２４１９６２号公報
【特許文献２】特開平６−３４１８５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、走行経路を設定せずに走行する場合は、刻々と更新される、現在地を示す現在地マーク及びその周辺地図を表示した画面を参照しながら、目標地点（交差点、コンビニエンスストアなど）を目指す。ここで、現在地は、ジャイロスコープ、車速（時には加減速度センサにて代用場合もあり）及びＧＰＳ受信機からの検出信号に基づく推定現在地を地図データにマッチングした後に表示されるため、実際の現在地との時間的な遅れが生じる。また、通常画面に表示される現在地マークの大きさは、画面に表示される地図スケールに関係なく同じ大きさであるため、画面からは目標地点との相対位置関係が認識しにくいということがある。このため、画面の地図スケールが大きいときには、目標地点を通り過ぎた後に、初めて現在地マークで通り過ぎたことが分かることも少なくない。
【０００５】
したがって、特許文献１のように案内対象地点までの距離を案内しただけでは、画面からはこの距離感覚を把握することはできないので、上記問題点を解決することはできない。この点、特許文献２に記載の技術を用いれば、画面から直感的に案内対象地点までの距離感覚を把握することができるが、車速によってはその案内対象地点を通り過ぎてしまう可能性もある。さらに、特許文献１、２のいずれも走行経路を設定していることが前提となっているため、走行経路を設定せずに走行する場合には適用することができない。
【０００６】
本発明は以上の問題点に鑑みてなされたものであり、現在地マーク及びその周辺地図を表示した画面を参照しながら走行する際に、確実に目標地点に到達できる車載ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために請求項１の車載ナビゲーション装置は、車両の現在地を検出する位置検出手段と、前記車両が立ち寄る可能性のある施設データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記車両の現在地を示すマークとともに、その周辺の地図データを表示する表示手段とを備える車載ナビゲーション装置において、前記車両の速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段が検出した前記車両の速度に応じた当該車両の減速操作に伴う停止可能範囲を算出する算出手段とを備え、前記表示手段は、前記算出手段が算出した前記車両の停止可能範囲を前記表示している地図データとともに表示することを特徴とする。これにより、ドライバーはこの停止可能範囲にコンビニエンスストアや交差点などの目標地点が含まれていれば、迅速に減速操作をすることにより、確実にその目標地点に到達することができる。
【０００８】
請求項２の車載ナビゲーション装置は、前記表示手段は、前記車両の停止可能範囲を示す図形を前記地図データに重ねて表示することを特徴とする。これにより、ドライバーは停止可能範囲に地図上の目標地点が含まれているか否かを認識することができる。
【０００９】
請求項３の車載ナビゲーション装置は、前記表示手段は、前記車両の停止可能範囲に含まれる道路又は前記施設データ自体を目立つ態様で表示することを特徴とする。これによってもドライバーは停止可能範囲を認識することができる。この道路（交差点を含む）又は施設データ自体を目立つ態様で表示する方法としては、それらの色を変えたり、点滅表示したりする方法などが挙げられる。
【００１０】
請求項４の車載ナビゲーション装置は、前記車両の減速操作に関するドライバーの癖を学習する学習手段を備え、前記算出手段は、前記学習手段が学習した前記車両の減速操作に関するドライバーの癖を考慮して、前記車両の停止可能範囲を算出することを特徴とする。この車両の減速操作に関するドライバーの癖とは、減速するタイミングが遅いか早いかや、ブレーキのかけ度合いが強いか弱いかなどのことをいう。これにより、ドライバーの減速操作の癖を反映した停止可能範囲を表示することができる。
【００１１】
請求項５の車載ナビゲーション装置は、前記車両の減速操作に関する車両情報を取得する車両情報取得手段を備え、前記算出手段は、前記車両情報を考慮して、前記車両の停止可能範囲を算出することを特徴とする。例えば、車両の重量が異なると同じ条件で減速操作をしても停止するまでの距離が異なると考えられる。つまり、同じ減速操作をしたとしても、車両によって停止可能範囲は異なる。すなわち、この車両の減速操作に関する車両情報とは、車両の重量など減速操作したときのブレーキの効き具合に関係してくる情報をいう。これにより、各車両にあった停止可能範囲を表示することができる。
【００１２】
請求項６の車載ナビゲーション装置は、少なくとも道路の路面状況又は走行時間帯に関する走行時の環境情報を取得する環境情報取得手段を備え、前記算出手段は、前記環境情報取得手段が取得した前記路面状況又は走行時間帯を考慮して、前記車両の停止可能範囲を算出することを特徴とする。例えば、降雨時は路面が濡れているので、路面が濡れていないときに比べて減速操作してから停止するまでの距離は大きくなる。また、夜間走行時は、昼間走行時に比べて減速操作するタイミングが遅れる。さらに路面降雪時や路面凍結時には、著しく車両減速度が小さくなり、何事にも早め早めの操作が求められる。すなわち、走行時の環境が異なると、車両の停止可能範囲は異なると考えられる。よって、走行時の環境を反映した停止可能範囲を表示することができる。
【００１３】
請求項７の車載ナビゲーション装置は、前記表示手段が表示する前記車両の停止可能範囲をユーザーによって補正させる補正手段を備えることを特徴とする。車載ナビゲーション側で算出した車両の停止可能範囲と、ユーザーが想定する停止可能範囲とがズレが生じることもありえる。また、複数の人が頻繁に運転する場合には、外部メモリ９に記憶するドライバーの癖が、今現在のドライバーの癖とは異なっている場合も考えられる。このようなことを鑑みて、請求項７ではユーザーによって表示された停止可能範囲を補正するようにしたものである。
【００１４】
請求項８の車載ナビゲーション装置は、前記表示手段は、減速操作の度合いが認識できる態様で前記車両の停止可能範囲を表示することを特徴とする。この減速操作の度合いが認識できる態様とは、例えば停止可能範囲を示す図形において、急減速して停止する範囲と徐々に減速して停止する範囲とを色を変えて表示する。これにより、ドライバーは目標地点に対して適切に減速操作を行うことができる。
【００１５】
請求項９の車載ナビゲーション装置は、前記表示手段は、前記車両の停止可能範囲のうち、理想的に減速操作したときの停止可能範囲を目立たせて表示することを特徴とする。例えば、目標地点に対して、早めに減速操作をすると再び加速しないといけない場合もある。反対に、遅めに減速操作をするとそれだけ危険がともなう。すなわち、目標地点に到達しようとするときは、理想的な減速操作をするのが望ましい。請求項９は、このようなことを想定してなされたものである。
【００１６】
請求項１０の車載ナビゲーション装置は、前記表示手段は、前記施設データ又は分岐点を表示するときのみ、前記車両の停止可能範囲を表示することを特徴とする。一般的に、車両が減速操作をするのは、交差点を曲がったり、コンビニエンスストアに立ち寄ったりする場合である。請求項１０はこのような趣旨のもとでなされたものである。見方を変えれば、施設データや分岐点が表示されない場合は停止可能範囲も表示されないので、この停止可能範囲が表示されることによる煩わしさを防ぐことができる。
【００１７】
請求項１１の車載ナビゲーション装置は、出発地及び目的地を設定する設定手段と、前記設定手段が設定した出発地から目的地までの経路を探索する探索手段とを備え、前記算出手段は、前記探索手段が探索した経路に沿った前記車両の停止可能範囲を算出することを特徴とする。例えば、探索経路に沿って走行しているときに、車両が曲がるべき分岐点に近づいた場合でも直進したときの停止可能範囲を表示しても意味がない。そこで、請求項１１では探索経路に沿って分岐点を曲がる方向を考慮した停止可能範囲を表示することができる。これにより、曲がった直後に目標地点がある場合でも、通りすぎることなく確実にその目標地点に到達することができる。
【００１８】
請求項１２の車載ナビゲーション装置は、前記地図データは、複数のスケールの地図データを有しており、前記表示手段は、前記複数のスケールの地図データを表示可能であり、当該複数のスケールの地図データのうち、所定スケール以上の地図データを表示しているときには、前記車両の停止可能範囲の表示を中止することを特徴とする。通常車両の停止可能範囲は数ｍ〜数十ｍ範囲であるため、ある程度のスケールの大きい地図にその停止可能範囲を表示しても、ドライバーは認識することができない。請求項１２にこのような趣旨でなされたものである。
【００１９】
請求項１３の車載ナビゲーション装置は、前記表示手段が表示する前記車両の停止可能範囲の表示をユーザーの操作によって中止する中止手段を備えることを特徴とする。これは、ユーザーによっては車両の停止可能範囲を表示するとかえって煩わしく感じる場合もあり、またはよく知っている道路を走行する場合には、停止可能範囲を表示するまでもない場合もあり得ることを考慮したものである。
【００２０】
請求項１４の車載ナビゲーション装置は、前記表示手段は、前記車両停止可能範囲の表示とともに、当該停止可能範囲に対応する前記車両が停止するまでの距離又は時間を示す情報を表示することを特徴とする。このように、停止するまでの距離や時間を示す情報を表示することにより、さらにドライバーは現在地と目標地点との相対位置関係を把握しやすくなる。すなわち、より目標地点に到達しやすくすることができる。この車両が停止するまでの距離又は時間を示す情報を表示方法としては、例えば車両の停止可能範囲を示す図形を、停止するまでの距離や時間に応じて色分けして表示する方法などが考えられる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明に係る車載ナビゲーション装置の実施形態について説明する。図１は、本実施形態の車載ナビゲーション装置１００の全体構成を示すブロック図である。同図に示すように車載ナビゲーション装置１００は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、外部メモリ９、表示装置１０、音声出力装置１１、リモコンセンサ１２、リモコン１３、減速関連センサ群１４及びこれらと接続する制御回路８から構成される。以下各構成部品について説明する。
【００２２】
位置検出器１は、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ４（時には加減速度センサにて代用する場合もあり）、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器１を上述した一部で構成してもよく、更に、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の車速センサ等を用いてもよい。この位置検出器１により、車両の現在地が検出され、後述する制御回路８は、例えば、経路案内を行う際には、車両が探索経路のどの位置を走行しているのかを認識でき、また車両がその経路に沿って走行しているか否かを判定することができる。
【００２３】
また、距離センサ４で用いられる車速を検出する車速センサ（図示せず）は、本発明の特徴である車速に応じた停止可能範囲の算出のために用いられる。その際の処理については、フローチャートを用いて後述する。
【００２４】
地図データ入力器６は、道路の接続構造を示す道路地図データ、この道路地図データを用いた道路地図を表示する際に、地形や施設に関する背景を表示するための背景データ、地名等を表示するための文字データなどの各種の地図データを制御回路８に入力するためのものである。この地図データ入力器６は、上述した地図データを記憶する記憶媒体を備え、記憶媒体としては、そのデータ量からＤＶＤ−ＲＯＭやハードディスクを用いるのが一般的であるが、メモリカード等の他の記憶媒体を用いてもよい。
【００２５】
ここで、地図データ入力機６の記憶媒体に記憶されている地図データについて、簡単に説明する。まず、道路地図データは、複数の道路が交差、合流、分岐する地点に関するノードデータと、その地点間を結ぶ道路に関するリンクデータを有する。ノードデータは、ノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、及び交差点種類などの各データから構成される。また、リンクデータは、道路毎に固有の番号を付したリンクＩＤ、リンク長、始点及び終点座標、高速道路や一般道路などの道路種別、道路幅員、リンク旅行時間などの各データから構成されている。
【００２６】
背景データは、地図上の各施設や地形等と、それに対応する地図上の座標を関連付けたデータとして構成している。なお、施設に関しては、その施設に関連付けて電話番号や、住所等のデータも記憶されている。また、文字データは、地名、施設名、道路名等を地図上に表示するものであって、その表示すべき位置に対応する座標データと関連付けて記憶されている。
【００２７】
従って、この道路地図データに背景データ及び文字データを組み合わせることにより、道路を含む地図を表示することができる。また、道路地図データは、地図を表示する以外に、マップマッチング処理を行う際の道路の形状を与えるために用いられたり、目的地までの案内経路を検索する際に用いられる。
【００２８】
操作スイッチ群７は、例えば、後述する表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、例えば、経路探索の際の出発地及び目的地の設定をするのに用いられる。
【００２９】
外部メモリ９は、例えば、メモリカードやハードディスク等の記憶媒体からなる。この外部メモリ９には、ユーザーによって記憶されたテキストデータ、画像データ、音声データ等の各種データが記憶される。また、本実施形態では、車両の重量や、ブレーキの操作度合いと制動力との関係、タイヤ特性など減速操作に関連する車両情報を記憶している。さらに、外部メモリ９には、ドライバーの減速操作に関する癖の情報も記憶している。このドライバーの減速操作に関する癖とは、例えば減速操作をするタイミングが早いか遅いか、またブレーキペダルの踏み具合が強いか弱いかなどの情報をいう。この情報は、普段の走行時に自動的に取得し記憶される。後述するように、制御回路８はこの車両情報及びドライバーの減速操作に関する癖の情報を用いて、車速に応じた車両の停止可能範囲を算出している。
【００３０】
表示装置１０は、例えば、液晶ディスプレイによって構成され、表示装置１０の画面には、通常、車両の現在位置に対応する自車位置マーク、及び、地図データ入力器６より入力された地図データによって生成される自車両周辺の道路地図が表示される。また、操作スイッチ群７の操作によって、表示装置１０には、メニュー画面や設定画面等の各種の画面が表示される。さらに、本発明の特徴である車両の停止可能範囲も、表示装置１０に地図表示に重ねて表示される。
【００３１】
音声出力装置１１は、スピーカやオーディオアンプ等から構成されるもので、経路案内などの音声案内等を行う際に用いられる。
【００３２】
また、本実施形態の車載ナビゲーション装置１００は、リモートコントロール端末（以下、リモコンと称する）１３及びリモコンセンサ１２を備えており、このリモコン１３によっても、上述した操作スイッチ群７とほぼ同様に、各種のナビゲーション操作を行うことが可能である。
【００３３】
減速関連センサ群１４は、車両が減速動作をしたときに停止可能範囲に関係してくる情報を取得する種々のセンサからなる。具体的には、先ずブレーキペダル、アクセルペダルの操作度合いを検出するセンサがある。これらの操作度合いは、車両の停止可能範囲に直接関係してくるからである。また、上述したドライバーの減速操作に関する癖の情報も、このブレーキレーキペダル、アクセルペダルの操作度合いを検出するセンサから取得される。次に、ヘッドライトの点灯を検出するセンサがある。これは、走行時間が昼間か夜間かを判定するために用いられる。つまり、ヘッドライトの点灯を検出したときは夜間走行と判定でき、検出できないときには昼間走行と判定することができる。このように、昼間、夜間走行の別を判定しているのは、夜間走行時は昼間走行時に比べて周囲が暗いことから、減速操作に入るタイミングが遅くなると考えられ、それによって停止可能範囲も異なってくると考えられるからである。次に、ワイパーの駆動を検出するセンサがある。これは雨が降っているか否かを判定するために用いられる。なお、降雨を直接検出するレインセンサを用いてもよい。この判定をするのは、雨が降っているときは路面が濡れているので、雨が降っていないときよりも停止するまでの距離が伸びるからである。つまり、停止可能範囲が異なってくるからである。次に、外気温を検出するセンサがある。これは外気温の状態で、路面が降雪や凍結になっているか否かを判定する為に用いられる。この判定をするのも、路面が降雪や凍結している場合は、停止距離が著しく異なってくるからである。
【００３４】
制御回路８は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、制御回路８が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵが上記各部を利用した各種演算処理を行う。例えば、ユーザーから出発地と目的の設定があった場合には、地図データを用いて、その出発地から目的地までの最適経路を探索し、その探索経路を沿って車両を誘導案内する。また、経路を設定していない場合であっても、位置検出器１からの信号に基づいて車両の現在地を検出し、それを地図データの道路上の位置にくるようにマッチング処理を行う。
【００３５】
さらに制御回路８は、表示装置１０に、現在地マーク及びその周辺地図とともに、車速に応じて車両が減速動作をしたときに停止可能範囲を重ねて表示する処理を行う。このときの処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、この停止可能範囲を表示する前提として、表示装置１０に表示されている地図のスケールが所定以下であるとする。これは、通常車両の停止可能範囲は数ｍ〜数十ｍ範囲であるため、所定以上のスケールの大きい地図にその停止可能範囲を表示しても、ドライバーは認識することができないためである。
【００３６】
先ずステップＳ１０において、車速を取得する。次にステップＳ１１において、ドライバーが車両の減速操作をしたときにおける、車速に応じた理想停止距離を演算する。ここでいう理想停止距離とは、標準的な車両に対する標準的なドライバーが普通の減速操作をしたときに、その車両が停止するまでの距離をいうものとする。この理想停止距離を、車両の運動エネルギー（車速、車両の重量）と制動力、タイヤと路面との摩擦力などによって算出することができる。
【００３７】
次にステップＳ１２において、減速操作に関連する情報を取得する。具体的には、外部メモリ９に記憶されている車両の重量などの車両情報、減速操作に関するドライバーの癖の情報、及び減速関連センサ群１４から昼間か夜間かの情報、雨が降っているか否かの情報を取得する。そして、これらの情報に基づいて、ステップＳ１３において停止可能範囲を算出する。具体的には、ステップＳ１２にて算出した理想停止距離を補正し、さらにブレーキペダルを操作して最短で停止することができる距離、及び最長で停止することができる距離を算出する。例えば、ステップＳ１２にて算出したときの標準的な車両に比べて、重量が重い車両である場合には、その理想停止距離が大きくなるように補正されることになる。また、ドライバーの減速操作のタイミングが標準的な人よりも遅い場合には、全体的に停止可能範囲は現在地から離れるように算出されることになる。
【００３８】
次にステップＳ１４において、位置検出器１に基づいて現在地を検出し、ステップＳ１５において、その現在地を示すマーク及び現在地周辺の地図を表示装置１０に表示する。これと同時にステップＳ１６において、ステップＳ１３にて算出した車両の停止可能範囲を示す図形を、図３に示すように表示装置１０に表示されている地図に重ねて表示する。なお、図３に示している車両の停止可能範囲を示す図形は、理想停止位置に近づくにつれて徐々に幅が広くなっている。これにより、ドライバーは理想停止位置を一見して把握することができ、さらに停止位置によってその図形の幅が異なっているので、ドライバーはどのくらいの加減で減速すればよいのかが短時間で把握することができる。このように、地図に重ねて車両の停止可能範囲を表示することにより、ドライバーは交差点やコンビニエンスストアなどの目標地点が停止可能範囲に含まれているか否かによって、安全、確実にその目標地点に到達することができる。例えば、図３に示す例で言えば、画面には車両の進行方向の先にコンビニエンスストア表示されており、そのコンビニエンスストアが停止可能範囲を示す図形に含まれつつあるので、ドライバーは徐々に減速すればそのコンビニエンスストアに到達できる。またドライバーによっては、そのコンビニエンスストアは未だ理想停止位置に到達していないので、それまでは注意しつつ減速操作を控えることも考えられる。理想停止位置で減速操作をしたほうが自然に車両を停止させることができるからである。さらに、表示されている交差点が曲がるべき交差点である場合には、その交差点が理想停止位置より手前にあることから、通常よりブレーキペダルを強く踏む必要があることが分かる。いずれにせよ、地図に重ねて車両の停止可能範囲を表示することにより、ドライバーは車両と目標地点との位置関係を把握することができ、確実かつ安全にその目標地点に到達することができる。
【００３９】
その後再びステップＳ１０に戻り、上述の処理が繰り返される。すなわち、ドライバーが加減速操作をすることにより車速が変化するので、リアルタイムで停止可能範囲が変化することになる。したがって、ドライバーは各時点において適切な減速操作をすることができる。
【００４０】
以上本実施形態の車載ナビゲーション装置１００では、地図に重ねて車速に応じた車両の停止可能範囲を表示する。この停止可能範囲は、車両の特性、ドライバーの癖、昼間・夜間の別、路面状況を反映して算出したものであるので、より実際の停止可能範囲と一致したものと言える。これにより、ドライバーは画面から現在地と目標地点との相対的な位置関係を把握することができ、その目標地点に確実、かつ安全に到達することができる。
【００４１】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。例えば、本実施形態では車両の停止可能範囲を示す図形として、減速度合いが認識できるように、停止位置に応じてその図形の幅を変えていた（図３参照）。そこで、例えば図４に示すように、車両の停止可能範囲を示す図形は停止位置にかかわらず一定で、色、グラデーションを停止位置に応じて変えることによって、停止位置に応じた減速度合いを認識できるようにしても、同様の効果を得ることができる。
【００４２】
また本実施形態では、常に車両の進行方向に対する停止可能範囲を示す図形を表示していた。しかし、経路設定がされている場合に、交差点を曲がることがあらかじめ分かっているにもかかわらず、その交差点において車両進行方向の停止可能範囲を表示してもほとんど意味がない。逆に曲がった先の目標地点を通りすぎてしまうことも起こりうる。そこで、経路が設定されている場合は、その経路に沿って車両の停止可能範囲を表示するようにしてもよい。図５はこれを実現する処理を示すフローチャートである。なお、上述した処理と同一の処理には同一の符号を付している。同図に示すように、図２のフローチャートとはステップＳ１７が異なっているだけである。つまり、ステップＳ１７において、探索経路に沿って車両の停止可能範囲を表示する。これによって、図６に示すように車両が曲がるべき交差点に近づいたときには、停止可能範囲も曲がって表示される。したがって、曲がった先の目標地点に対しても、現在地との相対的な位置関係を把握することができ、確実、かつ安全にその目標地点に到達することができる。
【００４３】
また、本実施形態では車両が走行している間は常に停止可能範囲を示す図形を表示していた。しかし、通常ドライバーが減速操作をするのは、分岐点を曲がるときやコンビニエンスストアなどの施設に立ち寄る場合である。そこで、分岐点又は施設を表示するときのみ車両の停止可能範囲を表示するようにしてもよい。図７は、これを実現する処理を示すフローチャートである。なお、上述した処理と同一の処理には同一の符号を付している。同図に示すように、図２のフローチャートのステップＳ１５とＳ１６の間に、分岐点又は施設が有るか否かを判定する処理（ステップＳ１８）を入れることによって実現できる。つまり、ステップＳ１８において分岐点又は施設がない場合には、停止可能範囲を表示しないでステップＳ１０に戻る。これにより、分岐点又は施設がないにもかかわらず停止可能範囲を表示することに対する煩わしさを防ぐことができる。
【００４４】
また、ドライバーによってはどのような状況にあっても停止可能範囲を表示する必要はないと考える場合も予想される。または、よく知っている道路を走行する場合には、停止可能範囲を表示するまでもない場合も考えられる。そこで、停止可能範囲の表示を停止するスイッチを設けてもよい。
【００４５】
また、本実施形態では停止可能範囲を示す図形を、減速度合いが認識できるように表示していた（図３、図４参照）。さらに、停止可能範囲の停止位置に応じた停止するまでの距離又は時間も把握できるようにしてもよい。例えば、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、停止可能範囲を停止位置に応じて色分け表示する。これにより、ドライバーはさらに現在地と目標地点までの相対的な位置関係を把握しやすくなると考えられる。
【００４６】
また、本実施形態では停止可能範囲を表示するのに、それを示す図形を用いていた。しかし、停止可能範囲が画面上で認識できればこれにかぎられることはなく、例えば図９（ａ）に示すように、停止可能範囲に含まれる地図表示物（交差点、施設）の色を変えたり、又は点滅させたりして強調表示してもよい。または図９（ｂ）に示すように、停止可能範囲に含まれる地図の道路を色を変えるなどして強調表示してもよい。
【００４７】
また、本実施形態では画面に2次元の地図が表示されている場合における、車両の停止可能範囲について説明したが、3次元の地図表示がされている場合にも適用してもよい。例えば、図１０（a）に示すように、停止可能範囲に含まれたときには表示物の色を変えたり、図１０（b）に示すように、停止可能範囲を道路に重ねて表示したりする。これにより、ドライバーはどの範囲が停止可能範囲かを認識することができる。
【００４８】
また、本実施形態における停止可能範囲は、各種条件を考慮して算出したとはいっても、あくまで理論値であるため、ドライバーが想定している停止可能範囲とは若干ずれている場合も予想される。また、複数の人が頻繁に運転する場合には、外部メモリ９に記憶するドライバーの癖が、今現在運転しているドライバーの癖とは異なっている場合も考えられる。そこで、ドライバー自身がこの停止可能範囲の表示位置を微調整できるようにしてもよい。具体的には、例えばリモコン１３に備えられている十字キーの操作方向に停止可能範囲を移動させる。これにより、より実際に近い停止可能範囲を表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本実施形態の車載ナビゲーション装置１００の全体構成を示すブロック図である。
【図２】画面に現在地及びその周辺地図の表示とともに、これに重ねて車両の速度に応じた停止可能範囲を表示する処理を示すフローチャートである。
【図３】現在地及びその周辺地図とともに、停止可能範囲を示す図形を表示した例図である。
【図４】現在地及びその周辺地図とともに、停止可能範囲を示す図形を表示した例図であって、減速の度合いをその停止可能範囲内で色分けして表したものである。
【図５】経路設定がされている場合の、画面に現在地及びその周辺地図の表示とともに、これに重ねて車両の速度に応じた停止可能範囲を表示する処理を示すフローチャートである。
【図６】経路設定がされている場合の、その経路に沿って停止可能範囲を表示したことを示す例図である。
【図７】分岐点、又は施設を表示するときのみ、停止可能範囲を表示する処理を示すフローチャートである。
【図８】停止可能範囲とともに、停止位置に応じた停止するまでの距離（同図（ａ））、時間（同図（ｂ））も表示したことを示す例図である。
【図９】停止可能範囲を示す図形の代わりに、停止可能範囲に含まれる分岐点や施設を強調表示したことを示す例図（同図（ａ））、地図の道路を強調表示したことを示す例図（同図（ｂ））である。
【図１０】3次元地図表示した場合における、停止可能範囲を示した例図である。
【符号の説明】
【００５０】
１００ 車載ナビゲーション装置
１ 位置検出器
２ 地磁気センサ
３ ジャイロスコープ
４ 距離センサ
５ ＧＰＳ受信機
６ 地図データ入力器
７ 操作スイッチ群
８ 制御回路
９ 外部メモリ
１０ 表示装置
１１ 音声出力装置
１２ リモコンセンサ
１３ リモコン
１４ 減速関連センサ群
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在地を検出する位置検出手段と、
前記車両が立ち寄る可能性のある施設データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記車両の現在地を示すマークとともに、その周辺の地図データを表示する表示手段とを備える車載ナビゲーション装置において、
前記車両の速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段が検出した前記車両の速度に応じた当該車両の減速操作に伴う停止可能範囲を算出する算出手段とを備え、
前記表示手段は、前記算出手段が算出した前記車両の停止可能範囲を前記表示している地図データとともに表示することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記表示手段は、前記車両の停止可能範囲を示す図形を前記地図データに重ねて表示することを特徴とする請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記表示手段は、前記車両の停止可能範囲に含まれる道路又は前記施設データ自体を目立つ態様で表示することを特徴とする請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記車両の減速操作に関するドライバーの癖を学習する学習手段を備え、
前記算出手段は、前記学習手段が学習した前記車両の減速操作に関するドライバーの癖を考慮して、前記車両の停止可能範囲を算出することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記車両の減速操作に関する車両情報を取得する車両情報取得手段を備え、
前記算出手段は、前記車両情報を考慮して、前記車両の停止可能範囲を算出することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項６】
少なくとも道路の路面状況又は走行時間帯に関する走行時の環境情報を取得する環境情報取得手段を備え、
前記算出手段は、前記環境情報取得手段が取得した前記路面状況又は走行時間帯を考慮して、前記車両の停止可能範囲を算出することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項７】
前記表示手段が表示する前記車両の停止可能範囲をユーザーによって補正させる補正手段を備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項８】
前記表示手段は、減速操作の度合いが認識できる態様で前記車両の停止可能範囲を表示することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項９】
前記表示手段は、前記車両の停止可能範囲のうち、理想的に減速操作したときの停止可能範囲を目立たせて表示することを特徴とする請求項８に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記表示手段は、前記施設データ又は分岐点を表示するときのみ、前記車両の停止可能範囲を表示することを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項１１】
出発地及び目的地を設定する設定手段と、
前記設定手段が設定した出発地から目的地までの経路を探索する探索手段とを備え、
前記算出手段は、前記探索手段が探索した経路に沿った前記車両の停止可能範囲を算出することを特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記地図データは、複数のスケールの地図データを有しており、
前記表示手段は、前記複数のスケールの地図データを表示可能であり、当該複数のスケールの地図データのうち、所定スケール以上の地図データを表示しているときには、前記車両の停止可能範囲の表示を中止することを特徴とする請求項１〜１１のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項１３】
前記表示手段が表示する前記車両の停止可能範囲の表示をユーザーの操作によって中止する中止手段を備えることを特徴とする請求項１〜１２のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項１４】
前記表示手段は、前記車両停止可能範囲の表示とともに、当該停止可能範囲に対応する前記車両が停止するまでの距離又は時間を示す情報を表示することを特徴とする請求項１〜１３のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項１】
車両の現在地を検出する位置検出手段と、
前記車両が立ち寄る可能性のある施設データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記車両の現在地を示すマークとともに、その周辺の地図データを表示する表示手段とを備える車載ナビゲーション装置において、
前記車両の速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段が検出した前記車両の速度に応じた当該車両の減速操作に伴う停止可能範囲を算出する算出手段とを備え、
前記表示手段は、前記算出手段が算出した前記車両の停止可能範囲を前記表示している地図データとともに表示することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記表示手段は、前記車両の停止可能範囲を示す図形を前記地図データに重ねて表示することを特徴とする請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記表示手段は、前記車両の停止可能範囲に含まれる道路又は前記施設データ自体を目立つ態様で表示することを特徴とする請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記車両の減速操作に関するドライバーの癖を学習する学習手段を備え、
前記算出手段は、前記学習手段が学習した前記車両の減速操作に関するドライバーの癖を考慮して、前記車両の停止可能範囲を算出することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記車両の減速操作に関する車両情報を取得する車両情報取得手段を備え、
前記算出手段は、前記車両情報を考慮して、前記車両の停止可能範囲を算出することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項６】
少なくとも道路の路面状況又は走行時間帯に関する走行時の環境情報を取得する環境情報取得手段を備え、
前記算出手段は、前記環境情報取得手段が取得した前記路面状況又は走行時間帯を考慮して、前記車両の停止可能範囲を算出することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項７】
前記表示手段が表示する前記車両の停止可能範囲をユーザーによって補正させる補正手段を備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項８】
前記表示手段は、減速操作の度合いが認識できる態様で前記車両の停止可能範囲を表示することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項９】
前記表示手段は、前記車両の停止可能範囲のうち、理想的に減速操作したときの停止可能範囲を目立たせて表示することを特徴とする請求項８に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記表示手段は、前記施設データ又は分岐点を表示するときのみ、前記車両の停止可能範囲を表示することを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項１１】
出発地及び目的地を設定する設定手段と、
前記設定手段が設定した出発地から目的地までの経路を探索する探索手段とを備え、
前記算出手段は、前記探索手段が探索した経路に沿った前記車両の停止可能範囲を算出することを特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記地図データは、複数のスケールの地図データを有しており、
前記表示手段は、前記複数のスケールの地図データを表示可能であり、当該複数のスケールの地図データのうち、所定スケール以上の地図データを表示しているときには、前記車両の停止可能範囲の表示を中止することを特徴とする請求項１〜１１のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項１３】
前記表示手段が表示する前記車両の停止可能範囲の表示をユーザーの操作によって中止する中止手段を備えることを特徴とする請求項１〜１２のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項１４】
前記表示手段は、前記車両停止可能範囲の表示とともに、当該停止可能範囲に対応する前記車両が停止するまでの距離又は時間を示す情報を表示することを特徴とする請求項１〜１３のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００７−２４５９９（Ｐ２００７−２４５９９Ａ）
【公開日】平成１９年２月１日（２００７．２．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２０４８０９（Ｐ２００５−２０４８０９）
【出願日】平成１７年７月１３日（２００５．７．１３）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年２月１日（２００７．２．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年７月１３日（２００５．７．１３）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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