車載用ナビゲーション装置
【課題】演算条件の異なる誘導経路に切り換える際に連続的でスムーズな誘導を可能にすることにある。
【解決手段】誘導中の誘導経路とは異なる演算条件で誘導経路演算手段1aによる演算処理を実行させ、これにより求めた再演算誘導経路(他の誘導経路)をディスプレイ装置(表示装置)3に即座に表示して再演算誘導経路による誘導を可能にし、再演算誘導経路を誘導経路記憶手段6に記録する処理を実行する第1の事前処理実行手段(事前処理実行手段)1cと、誘導経路記憶手段6に記録された誘導経路及び再演算誘導経路の複数の誘導経路の中から一の誘導経路を選択することにより、当該一の誘導経路をディスプレイ装置3に表示して誘導を可能にする誘導経路選択手段1dとを備えた構成になっている。
【解決手段】誘導中の誘導経路とは異なる演算条件で誘導経路演算手段1aによる演算処理を実行させ、これにより求めた再演算誘導経路(他の誘導経路)をディスプレイ装置(表示装置)3に即座に表示して再演算誘導経路による誘導を可能にし、再演算誘導経路を誘導経路記憶手段6に記録する処理を実行する第1の事前処理実行手段(事前処理実行手段)1cと、誘導経路記憶手段6に記録された誘導経路及び再演算誘導経路の複数の誘導経路の中から一の誘導経路を選択することにより、当該一の誘導経路をディスプレイ装置3に表示して誘導を可能にする誘導経路選択手段1dとを備えた構成になっている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両を出発地から目的地まで誘導する車載用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【0002】
この種の車載用ナビゲーション装置としては、地図データを記録するハードディスク、DVD−ROM、CD−ROM等の地図データ記憶装置と、GPS受信機や自律航法センサ等を用いて車両の現在位置や現在方向を検出する車両位置検出装置(車両位置検出手段)と、車両の出発地(車両位置検出装置で検出した車両の現在位置)から目的地までの誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、ハードディスク1に記録された地図データに基づいて地図画像に変換したもの(即ち、地図)や車両の現在位置及び現在方向や誘導経路等を表示するディスプレイ装置(表示装置)等を備え、交差点(道路の分岐点)Iにおける左折、右折等の曲折のための情報を音声や拡大画像等で示すように構成されたものが知られている(例えば、特許文献1、2参照)。
【0003】
そして、車両が誘導経路から逸脱したことを車両位置検出装置が検知した場合には、車両の現在位置を出発地としてこの出発地から先に設定された目的地に至る誘導経路について再び演算することになる(例えば、特許文献1の段落番号0004)。また、例えば一般道路を優先する演算条件の下で演算した誘導経路に基づいて走行した後、高速道路を優先する他の演算条件の下で演算した誘導経路に切り換える場合も、その車両の現在位置を出発地として再び演算を行うことになる。
【特許文献1】特開平8−68656号公報
【特許文献2】特開2005−17306号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところが、上記車載用ナビゲーション装置においては、演算条件の異なる誘導経路に切り換えるごとに、その車両の現在位置を出発地として改めて演算をやり直すことになるので、その演算を実行している間、誘導が停止した状態になり、連続的でスムーズな誘導を行うことができないという問題があった。
【0005】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、演算条件の異なる誘導経路に切り換える際にも連続的でスムーズな誘導を行うことのできる車載用ナビゲーション装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために、請求項1に記載の発明は、車両の現在位置を検出する少なくともGPS受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、前記誘導経路記憶手段に記録された前記誘導経路及び前記他の誘導経路からなる複数の誘導経路の中から一の誘導経路を選択することにより、当該一の誘導経路を前記表示装置に表示して当該一の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路選択手段とを備えていることを特徴としている。
【0007】
請求項2に記載の発明は、車両の現在位置を検出する少なくともGPS受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、前記表示装置に表示された誘導経路に基づいて所定の分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、前記車両が前記分岐点を曲折せず且つ当該車両の現在位置を新たな出発地とする前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、前記車両が前記分岐点を曲折することなく走行することにより、当該車両が前記誘導経路から逸脱したことを前記車両位置検出手段が検知した際に、前記誘導経路記憶手段に記録された前記他の誘導経路を前記表示装置に表示すべく誘導経路の差し替えを行い当該他の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路差替手段とを備えていることを特徴としている。
【0008】
請求項3に記載の発明は、車両の現在位置を検出する少なくともGPS受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、片側複数車線を有する道路の何れかの車線に前記車両が存在することを検知することが可能な車線センサと、前記表示装置に表示された誘導経路に基づいて所定の分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、前記分岐点から前記車両の走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって前記分岐点を曲折するために車線変更が可能な第1の位置に当該車両が達したことを前記車両位置検出手段が検知した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線から少なくとも一車線の間隔をおいて配置された車線に存在することを前記車線センサが検知した際に、前記車両が前記分岐点を曲折せず且つ当該車両の現在位置を新たな出発地とする前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、前記第1の位置より前記分岐点に近づいた位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第2の位置に達した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線に存在していないことを前記車線センサが検知した際に、前記誘導経路記憶手段に記録された前記他の誘導経路を前記表示装置に表示すべく誘導経路の差し替えを行い当該他の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路差替手段とを備えていることを特徴としている。
【0009】
なお、誘導経路記憶手段は、異なる演算条件の誘導経路をアドレスを異にして複数記録することが可能になっている。この場合のアドレスとしては、例えば有料優先経路、一般優先経路、距離優先経路、再演算有料優先経路、再演算一般優先経路、再演算距離優先経路等の名称を用いることが可能である。
【0010】
請求項4に記載の発明は、車両の現在位置を検出する少なくともGPS受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、片側複数車線を有する道路の何れかの車線に前記車両が存在することを検知することが可能な車線センサと、前記車両が存在する車線の左側又は右側の隣接車線に位置する物体を検知することが可能な側方物検出センサと、前記隣接車線に存在する物体としての他車を前記側方物検出センサが検知している検知時間及び検知していない不検知時間から、前記他車間の車間距離を推定し、この推定車間距離が所定の車間距離以下であれば、前記隣接車線が渋滞状態にあり、前記車両は前記隣接車線への車線変更が不可能と判定する車線変更判断手段と、前記表示装置に表示された誘導経路に基づいて所定の分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、前記分岐点から前記車両の走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって前記分岐点を曲折するために車線変更が可能な第1の位置に当該車両が達したことを前記車両位置検出手段が検知した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線に隣接する車線に存在することを前記車線センサが検知すると共に、前記車線変更判断手段が前記曲折可能な車線への車線変更を不可能と判定した際に、前記車両が前記分岐点を曲折せず且つ当該車両の現在位置を新たな出発地とする前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、前記第1の位置より前記分岐点に近づいた位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第2の位置に達した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線に存在していないことを前記車線センサが検知した際に、前記誘導経路記憶手段に記録された前記他の誘導経路を前記表示装置に表示すべく誘導経路の差し替えを行い当該他の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路差替手段とを備えていることを特徴としている。
【発明の効果】
【0011】
請求項1に記載の発明によれば、誘導経路演算手段によって、各種の演算条件に基づいて複数の誘導経路を演算により求めることができると共に、その複数の誘導経路を誘導経路記憶手段に記録しておくことができる。例えば、有料道路優先や、一般道路優先や、距離優先などの異なる演算条件の下で演算し、これによって得られた複数の誘導経路を誘導経路記憶手段に記録しておくことができる。このような処理は、車両に対する誘導を行う前においても、また誘導中においても、事前処理実行手段を実行することによって行うことができる。
【0012】
そして、誘導経路選択手段によって、誘導経路記憶手段に記録された所定の誘導経路を選択することにより、当該誘導経路を表示装置に即座に表示することができると共に、当該誘導経路による誘導が可能になる。例えば、一般道路優先で誘導を行う場合には、誘導経路記憶手段に既に記録されている一般道路優先の誘導経路を選択することにより、当該誘導経路を表示装置に即座に表示することができると共に、当該誘導経路による誘導が可能になる。また、例えば一般道路優先の誘導経路で誘導している状態において、例えば有料道路優先の誘導経路に切り換える場合には、誘導経路記憶手段に記録された有料道路優先の誘導経路を選択することにより、当該有料道路優先の誘導経路を一般道路優先の誘導経路に代えて即座に表示装置に表示することができると共に、当該有料道路優先の誘導経路による誘導が可能になる。
【0013】
従って、極めて短時間で目的とする誘導経路を表示装置に表示して誘導を開始することができるので、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【0014】
請求項2に記載の発明によれば、誘導経路に基づいて分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、当該分岐点を曲折しない場合の他の誘導経路を予め演算して誘導経路記憶手段に記録しておくことができる。そして、実際に、車両が分岐点を誘導経路通りに曲がることなく走り去った場合には、既に誘導経路記憶手段に記録された他の誘導経路を表示装置に即座に表示することができ、当該他の誘導経路による誘導を連続的に行うことができる。
【0015】
即ち、分岐点においては、道路の混雑状況や、運転者の勘違い等によって、誘導経路の通りに曲折することができず、直進してしまうことがある。しかし、その場合でも、曲折しないことを想定した他の誘導経路を、分岐点に入る前に演算して誘導経路記憶手段に記録しておくことができるので、車両が誘導経路を逸脱したことを車両位置検出手段が検知した時点で、当該他の誘導経路を表示装置に即座に表示することができる。
【0016】
従って、分岐点において誘導経路の通りに曲折することができない場合でも、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【0017】
請求項3に記載の発明によれば、車線センサを備えているので、片側複数車線を有する道路の何れかの車線に車両(自車)が存在することを検知することができる。
【0018】
即ち、片側複数車線を有する道路は、各車線が白色の破線で形成された境界線によって区画されており、その片側車道の左端には白色の実線で形成された当該車道の左端を示す外側線が設けられ、当該片側車道の右端には白色や黄色の実線によって形成された中央線が設けられている。但し、左端の外側線については、有る場合と無い場合とがあり、中央線については、中央分離帯によって構成されている場合があり、この中央分離帯で構成されている場合には、その中央分離帯の左側に沿って白色の実線で形成された外側線が設けられている場合がある。
【0019】
また、車線センサとしては、例えばCCDカメラからの画像信号を解析することにより車線を認識することが可能なものが一般的に使用されているが、そのCCDカメラを、車両における左右の中央部であって当該車両の前方部分に配置し、かつ当該車両の前方における路面を含む景色を撮影することが可能なように当該車両に設置することにより、片側車道における破線、実線及び中央分離帯を認識することが可能になると共に、その破線、実線及び中央分離帯と車両(自車)との位置関係を認識することが可能になる。
【0020】
この場合、片側車道における左端の外側線が有る場合も無い場合も、その左端の境界線左側を、いわゆる第1車線(走行車線)と認識することが可能である。また、中央線が実線の場合も、当該中央線が中央分離帯の場合も、当該中央分離帯の左側に外側線が有る場合も無い場合も、その右端の境界線の右側を、中央線に沿ういわゆる中央車線と認識することが可能である。
【0021】
即ち、車線センサによって、片側車道における第1車線から中央車線までの各車線を精度よく認識することができると共に、当該車線センサを搭載した車両が存在する車線の位置についても精度よく認識することができる。
【0022】
これにより、誘導経路に基づいて分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、車両が分岐点における曲折可能な車線に対してどのような車線に位置しているかを、車線センサによって認識することができる。
【0023】
そして、車両が分岐点から当該車両の走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって当該分岐点を曲折するために車線変更が可能な第1の位置(例えば分岐点から50m遡った位置)に達したことを、車両位置検出手段が検知した時点で、当該車両が分岐点における曲折可能な車線から少なくとも一車線の間隔をおいて配置された車線に存在することを前記車線センサが検知した際に、分岐点を曲折しない場合の他の誘導経路の演算を開始し、当該演算によって求めた他の誘導経路を誘導経路記憶手段に記録することになる。
【0024】
即ち、車両が第1の位置であって車線変更が可能な位置にあるときであっても、当該第1の位置が分岐点に接近した位置であることから、車両が曲折可能な車線から少なくとも一車線の間隔をおいて配置された車線(即ち車両が曲折可能な車線から遠く離れた車線)に存在するときは、曲折可能な車線まで車線を変更することができなくなるおそれがある。このため、第1の位置に達した時点で、事前処理手段によって、誘導経路演算手段による演算処理の実行を開始させ、これによって得られた他の誘導経路を誘導経路記憶手段に記録しておくことにより、分岐点を曲がることができない場合に備えておく。
【0025】
そして更に、第1の位置より分岐点に接近した位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第2の位置(即ち、曲折のための車線変更が不可となる位置)に達した時点で、車両が分岐点における曲折可能な車線に存在していないことを車線センサが検知した際に、誘導経路記憶手段に記録した他の誘導経路を表示装置に表示する誘導経路の差し替えを行うことになる。
【0026】
即ち、第2の位置において、車両が分岐点を曲折可能となる車線に存在していなければ、更に曲折すべく誘導を行うことは危険である。このため、第2の位置に達した時点で車両が曲折可能な車線に存在していないときは、誘導経路差替手段の実行によって、分岐点を曲折する必要のない他の誘導経路に切り換えることにより、危険な状態となる前に、安全なルートに誘導することができる。
【0027】
しかも、既に誘導経路記憶手段に記録しておいた他の誘導経路を表示装置に即座に表示することができるので、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【0028】
請求項4に記載の発明によれば、請求項3に記載の発明と同様に、車線センサを備えているので、片側複数車線を有する道路の何れかの車線に車両(自車)が存在することを検知することができる。
【0029】
また、側方物検出センサを備えているので、車両(自車)が存在する車線の左側又は右側の隣接車線に位置する物体、即ち他車を検知することができる。
【0030】
そして、車両が隣接車線に存在する複数の他車とは異なる速度で走行することにより、側方物検出センサは他車を検知する場合と検知しない場合が生ずる。即ち、側方物検出センサが他車を検知している検知時間と、当該他車を検知していない不検知時間とから、不検知時間としての車間距離に対応する時間と、検知時間としての他車の全長に対応する時間との相対関係が分かる。即ち、他車間の車間距離について、当該他車の全長に対する割合についておおよその見当がつく。即ち、車間距離が他車の全長のほぼ半分なのか、2倍程度あるのか等がわかる。
【0031】
ここで、車線変更判断手段は、側方物検出センサによって得られた検知時間及び不検知時間から上述した他車間の車間距離を推定し、この推定車間距離が所定の車間距離(例えば、他車の全長の2倍)以下であれば、隣接車線が渋滞状態にあり、当該隣接車線への車線変更は不可能であると判定することができる。
【0032】
そして、車両が分岐点から当該車両の走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって当該分岐点を曲折するために車線変更が可能な第1の位置(例えば分岐点から50m遡った位置)に達したことを、車両位置検出手段が検知した時点で、車両が分岐点における曲折可能な車線に隣接する車線に存在することを車線センサが検知すると共に、前記車線変更判断手段が前記曲折可能な車線への車線変更を不可能と判定した際に、分岐点を曲折しない場合の他の誘導経路の演算を開始し、当該演算によって求めた他の誘導経路を誘導経路記憶手段に記録することになる。
【0033】
即ち、車両が第1の位置であって車線変更が可能な位置にあるときであっても、当該第1の位置が分岐点に接近した位置であることから、車線変更判断手段が曲折可能な車線への車線変更を不可能と判定したときは、曲折可能な車線への車線変更ができなくなるおそれがある。このため、第1の位置に達した時点で、事前処理手段によって、誘導経路演算手段による演算処理の実行を開始させ、これによって得られた他の誘導経路を誘導経路記憶手段に記録しておくことにより、分岐点を曲がることができない場合に備えておく。
【0034】
そして更に、第1の位置より分岐点に接近した位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第2の位置(即ち、曲折のための車線変更が不可となる位置、例えば分岐点から20m遡った位置)に達した時点で、車両が分岐点における曲折可能な車線に存在していないことを車線センサが検知した際に、誘導経路記憶手段に記録した他の誘導経路を表示装置に表示する誘導経路の差し替えを行うことになる。
【0035】
即ち、第2の位置において、車両が分岐点を曲折可能となる車線に存在していなければ、更に曲折の誘導を行うことは危険である。このため、第2の位置に達した時点で車両が曲折可能な車線に達していないときは、誘導経路差替手段の実行によって、分岐点を曲折する必要のない他の誘導経路に切り換えることにより、危険な状態となる前に、安全なルートに誘導することができる。
【0036】
この場合も、既に誘導経路記憶手段に記録しておいた他の誘導経路を表示装置に即座に表示することができるので、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0037】
(第1の実施の形態)
本発明を実施するための最良の形態としての第1の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【0038】
この第1の実施の形態で示す車載用ナビゲーション装置11は、図1に示すように、地図データDを記録したハードディスク(地図データ記憶装置)1と、GPS受信機2a及び自律航法センサ2bを用いて車両C(図2参照)の現在位置及び現在方向を検出する車両位置検出装置(車両位置検出手段)2と、車両Cの出発地(車両位置検出装置2で検出した車両の現在位置)から目的地までの誘導経路を演算する誘導経路演算手段1aと、地図データDに基づいて地図画像(地図)A(図3参照)に変換したものや、車両Cの現在位置及び現在方向を示す自車マークBや、誘導経路を画像化した誘導経路画像E等によって表示するディスプレイ装置(表示装置)3等を備えている。
【0039】
ハードディスク1は、図1に示すように、インターフェース(図示せず)を介して制御手段4に接続されている。以下、周辺機器を制御手段4に接続するためのインターフェースについては所定のものが設けられていることを前提にして説明する。制御手段4は、マイクロコンピュータによって構成されており、ハードディスク1から地図データDを読み取ってバッファメモリ5aに記録すると共に、当該バッファメモリ5aに記録された地図データDや誘導経路演算手段1a等のプログラムや各種の演算条件等を用いて車両Cの出発地から目的地に至る誘導経路を演算するようになっている。
【0040】
誘導経路演算手段1aは、上記誘導経路を演算するためのプログラムであり、ハードディスク1に格納されている。制御手段4は、誘導経路演算手段1aを図示しないRAMに一時的に読み込んだ上で、上述した地図データD及び各種の演算条件を利用して、当該誘導経路演算手段1aのプログラムを実行し、これにより所定の誘導経路を求めるようになっている。
【0041】
演算条件としては、有料道路を優先的に利用して経路を演算するための有料道路優先、一般道路を優先的に利用して経路を演算するための一般道路優先、及び走行距離を最短することを優先して経路を演算するための距離優先がある。これらの演算条件は、ハードディスク1に記憶領域が確保された演算条件記憶手段1bに格納されている。なお、上記以外の演算条件を設定し、演算条件記憶手段1bに格納しておくようにしてもよい。
【0042】
GPS受信機2aは、複数のGPS衛星から発信された電波を受信することによって、その受信している位置、即ち当該GPS受信機2aを有する車載用ナビゲーション装置11が搭載された車両Cの位置を特定するようになっている。また、自律航法センサ2bは、GPS衛星からの電波が一時的に途絶えるなどのことがあっても、車速センサやジャイロなどの方位センサ等によって車両Cの現在位置を取得し続けるようになっている。これらのGPS受信機2a及び自律航法センサ2bによって検出された車両Cの位置データは、制御手段4に出力されるようになっている。
【0043】
ディスプレイ装置3は、図3に示すように、液晶パネルによって構成された表示画面31と、この表示画面31の前面に設けられたタッチパネル32(図1参照)と、操作部33とを備えた構成になっている。そして、操作部33におけるMENUボタン33aを押すことにより、タッチパネル32を利用して各種の入力を可能とするアイコンが表示画面31に表示されることになり、所定のアイコン部分に触れることにより、例えば車両Cの現在位置及び現在方向を自車マークBによって地図画像A上に表示したり、目的地マーク(図示せず)を目的地周辺の地図画像A上に表示したり、演算条件を選択するための有料優先ボタンF1(図5参照)、一般優先ボタンF2及び距離優先ボタンF3等を表示することが可能になっている。
【0044】
但し、車両Cの現在位置及び現在方向については、操作部33に設けられた現在地ボタン33bを押すだけで、自車マークBを地図画像A上に表示することができ、また目的地については、目的地ボタン33cを押すだけで、目的地周辺の地図画像A及び目的地マークを表示することができ、演算条件については、優先ボタン33dを押すだけで、有料優先ボタンF1、一般優先ボタンF2及び距離優先ボタンF3等を表示することが可能である。
【0045】
ディスプレイ装置3に表示される地図画像Aは、図1に示すバッファメモリ5aに記録された地図データDを地図描画部5bによって地図画像データに変換したものに基づくものである。地図画像データは、画像合成部5cに出力されるようになっている。画像合成部5cは、地図画像データに、操作画像描画部5dで画像データに変換された各種のアイコン、有料優先ボタンF1、一般優先ボタンF2、距離優先ボタンF3等の画像データや、自車マーク描画部5eで画像データに変換された自車マーク画像データや、誘導経路描画部5fで画像データに変換された誘導経路画像データ等を重ね合わせてビデオRAM34に出力するようになっている。
【0046】
制御手段4は、ディスプレイ装置3に表示すべき各種の操作画像のデータをデータベース(図示せず)から読み取ると共に、当該各操作画像のデータを表示画面31に表示すべき位置を特定して操作画像描画部5dに出力するようになっている。操作画像描画部5dは、制御手段4から出力された各操作画像のデータに基づいてアイコン等の画像データに変換し、その画像データ及びその位置を特定するデータを画像合成部5cに出力するようになっている。
【0047】
また、制御手段4は、自車マークのデータをデータベース(図示せず)から読み取ると共に、車両位置検出装置2によって検出した車両Cの現在位置及び現在方向に基づいて、地図データDに対応する車両Cの現在位置及び現在方向を特定し、この位置及び方向のデータ及び自車マークのデータを自車マーク描画部5eに出力するようになっている。自車マーク描画部5eは、自車マークのデータから、位置及び方向が認識可能な矢印状の自車マーク画像データに変換し、この自車マーク画像データ及び位置及び方向のデータを画像合成部5cに出力するようになっている。
【0048】
更に、制御手段4は、誘導経路演算手段1a等の実行によって得られた誘導経路であってデータとして誘導経路記憶手段6の誘導経路メモリ6aに記録された誘導経路を読み出し、誘導経路描画部5fに出力するようになっている。なお、誘導経路は、誘導経路演算手段1a等の実行によって得られた時点で、地図データDに対する位置が特定されたものとなっている。誘導経路描画部5fは、制御手段4から出力された誘導経路を例えば赤色の線に特定した誘導経路画像データに変換し、また車両Cが通過した後の走行軌跡を例えば黄色の線に特定した軌跡画像データに変換して、これらの誘導経路画像データ及び軌跡画像データを画像合成部5cに出力するようになっている。
【0049】
画像合成部5cは、上述した各画像データをその特定された位置に基づいて合成し、ビデオRAM34に出力するようになっている。映像変換部35は、ビデオRAM34に格納された合成後の画像データを、所定の映像信号に変換してディスプレイ装置3に出力するようになっている。なお、図3において、Gは、上述した軌跡画像データをディスプレイ装置3に表示した際の軌跡画像である。
【0050】
一方、誘導経路は、図1に示すように、第1の事前処理実行手段(事前処理実行手段)1cの実行によって、有料道路優先、一般道路優先及び距離優先の各演算条件に基づいて複数のものが演算された後、ディスプレイ装置3に即座に表示するが可能になるようにすると共に、即座に誘導制御が可能になるように、誘導経路記憶手段6における誘導経路メモリ6aに記録されるようになっている。
【0051】
即ち、第1の事前処理実行手段1cは、有料道路優先、一般道路優先及び距離優先の3つの演算条件に基づいて、3つの誘導経路としての有料優先経路、一般優先経路、距離優先経路を演算すべく、誘導経路演算手段1aを少なくとも3回実行させ、これらの各誘導経路を誘導経路記憶手段6の誘導経路メモリ6aに記録すべく組まれたプログラムによって構成されている。この第1の事前処理実行手段1cは、ハードディスク1に格納されており、制御手段4によって実行されるようになっている。
【0052】
そして、誘導経路メモリ6aに記録された各誘導経路(有料優先経路、一般優先経路、距離優先経路)のうち所定のものが、制御手段4における誘導経路選択手段1dの実行に伴って当該制御手段4に読み出され、ディスプレイ装置3に誘導経路画像Eとして表示すべく、当該制御手段4から誘導経路描画部5fに出力されるようになっている。また、制御手段4は、図示しない誘導実行手段の実行を開始することにより、誘導経路メモリ6aから読み出した所定の誘導経路に基づいて誘導制御を行うようになっている。即ち、経路選択手段1dは、誘導経路記憶手段6の誘導経路メモリ6aから所定の誘導経路を選択すると共に、当該誘導経路に基づた誘導を開始するための手段となっている。
【0053】
このように、誘導経路選択手段1dは、例えば有料道路優先の演算条件で演算された誘導経路(有料優先経路)や、一般道路優先や距離優先の演算条件で演算された他の誘導経路(一般優先経路や距離優先経路)からなる複数の誘導経路の中から一の誘導経路を選択することにより、当該一の誘導経路をディスプレイ装置3に誘導経路画像Eとして表示してその誘導経路による誘導を可能するようになっている。この場合、誘導経路選択手段1dは、誘導経路記憶手段6から一の誘導経路を選択するためのプログラム及び優先ボタン33dによって構成されているといえる。
【0054】
そして、プログラムとしての誘導経路選択手段1dは、ハードディスク1に格納されており、優先ボタン33dを押すことによって、制御手段4による実行が開始され、各種の演算条件を選択するためのデータを操作画像描画部5dに出力し、これにより有料優先ボタンF1、一般優先ボタンF2、距離優先ボタンF3等をディスプレイ装置3に表示することを可能にしている。演算条件の選択は、各ボタンF1、F2、F3に、手を触れることにより可能である。また、MENUボタン33aを押すことによって表示した画面からも、これらのボタンF1、F2、F3を表示する画面に移行することが可能である。このため、誘導経路選択手段1dは、プログラムとMENUボタン33aとによって構成されているともいえる。そして、例えば、一般優先ボタンF2に手を触れた場合には、一般優先経路を誘導経路メモリ6aから制御手段4に読み取ると共に、当該制御手段4から誘導経路描画部5fに出力し、その一般優先経路を誘導経路画像Eとしてディスプレイ装置3に表示するようになっている。
【0055】
また、ハードディスク1には、第2の事前処理実行手段1eが格納されている。この第2の事前処理実行手段1eは、誘導経路画像Eとしてディスプレイ装置3に表示されている誘導経路に基づいて所定の交差点Iを曲折(この実施の形態の場合は右折)すべく誘導がなされている状況下において、車両Cが交差点Iを右折しないという条件及びその右折前の車両Cの現在位置を新たな出発地とする条件に基づいて誘導経路演算手段1aによる演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた再演算誘導経路(他の誘導経路)を再演算誘導経路画像E2(図4参照)としてディスプレイ装置3に即座に表示して当該再演算誘導経路による誘導が可能となるように、当該再演算誘導経路を誘導経路記憶手段6の再演算誘導経路メモリ6bに記録する処理を実行するプログラムによって構成されている。
【0056】
即ち、第2の事前処理実行手段1eは、車両Cが交差点Iを右折することができなかった場合の経路、即ち現在走行中の道路に沿って交差点Iを直進して目的地に至るように誘導する再演算誘導経路を、交差点Iを右折する誘導下において予め演算して誘導経路記憶手段6の再演算誘導経路メモリ6bに格納しておき、当該誘導中の誘導経路を車両Cが逸脱したことを車両位置検出装置2で検知した際には、再演算誘導経路メモリ6bに格納しておいた再演算誘導経路を再演算誘導経路画像E2としてディスプレイ装置3に即座に出力して、この再演算誘導経路による誘導を連続的に行うことを可能にしようとするものである。
【0057】
また、第2の事前処理実行手段1eは、全ての演算条件、即ち、有料道路優先、一般道路優先及び距離優先のそれぞれについての再演算誘導経路を取得すべく、誘導経路演算手段1aを実行させ、これらの各演算条件に対応する各再演算誘導経路(再演算有料優先経路、再演算一般優先経路及び再演算距離優先経路)を誘導経路記憶手段6の再演算誘導経路メモリ6bに記録するようになっている。そして、第2の事前処理実行手段1eは、誘導中の誘導経路を車両Cが逸脱したことを車両位置検出装置2で検知する前に少なくとも全ての再演算誘導経路を演算して再演算誘導経路メモリ6bに記録した状態にすべく、交差点Iの手前における所定の位置に達した時点(例えば、交差点Iの手前20mに達した時点)で、制御手段4によって実行が開始されるようになっている。
【0058】
再演算誘導経路メモリ6bから所定の再演算誘導経路を読み出して、当該再演算誘導経路をディスプレイ装置3に再演算誘導経路画像E2として出力することを可能にするのは、誘導経路差替手段1fによってなされるようになっている。
【0059】
即ち、誘導経路差替手段1fは、ハードディスク1に格納されたプログラムによって、構成されており、制御手段4によって実行されるようになっている。そして、この誘導経路差替手段1fは、車両Cが交差点Iを右折することなく走行することにより、当該車両Cが現在誘導中の誘導経路から逸脱したことを車両位置検出装置2が検知した時点で、制御手段4によって実行を開始し、所定の再演算誘導経路を再演算誘導経路メモリ6bから制御手段4に読み込むと共に、当該制御手段4から誘導経路描画部5fに出力し、当該再演算誘導経路を再演算誘導経路画像E2としてディスプレイ装置3に表示することを可能にすることにより、誘導経路の差し替えを行うようになっている。この際、誘導経路メモリ6aから制御手段4に読み込まれた再演算誘導経路は、当該先の誘導経路の演算条件と同一の演算条件で演算された再演算誘導経路となるようになっている。即ち、先の誘導経路が一般優先経路である場合には、再演算誘導経路は再演算一般優先経路が読み出されることになる。また、制御手段4に読み込まれた再演算誘導経路に基づいて、図示しない誘導実行手段が実行を開始し、当該再演算誘導経路による誘導制御がなされるようになっている。このため、誘導経路差替手段1fは、選択した所定の再演算誘導経路による誘導を可能にする手段ともなっている。
【0060】
また、図1において、7は車両Cに搭載されているスピーカであり、71は制御手段4から出力した音声による誘導信号をスピーカ7に出力するための音声出力部である。更に、図2において、J1は片側複数車線(この実施の形態では3車線)を有する片側車道であり、J2は中央線としての中央分離帯であり、J3は片側車道J1における交差点Iに位置する停止線J3であり、J4は片側車道J1における左端の外側線であり、J5は各車線を区画する境界線であり、J6は交差点Iの直前に設けられた車線変更を禁止する車線変更禁止線J6であり、J7は片側車道J1における左端に位置する第1車線(走行車線)であり、J8は第1車線J7の右側に位置する第2車線であり、J9は第2車線J8の右側に位置する第3車線(中央車線)であり、J10は歩道である。
【0061】
上記のように構成された車載用ナビゲーション装置11においては、例えば車両Cの電源をエンジンスイッチによりオン状態にすることにより起動することになる。起動後は、目的地を入力することが可能になるが、当該目的地を入力しない場合には、図6に示すように、ステップS1からステップS2に移行する。ステップS2では、既に目的地が入力済みであるかが判断され、既に目的地が入力されている場合には、その目的地に誘導する制御が連続して行われることになる(ステップS3)。ただし、目的地が入力されていなければ、誘導制御が行われることがない(ステップS4)。この場合は、地図画像A、自車マークB及び軌跡画像G等がディスプレイ装置3上に単に表示されるだけである。なお、誘導制御を利用しない場合には、図3に示す電源ボタン33eを押すことにより、ディスプレイ装置3の電源を切ることが可能である。
【0062】
一方、目的地を入力した場合には、図6に示すステップS1において、新たに目的地が入力されたと判断され、まず第1の事前処理実行手段1cが実行を開始することにより(ステップS5)、誘導経路演算手段1aが実行を開始する(ステップS6)。これにより、有料道路優先、一般道路優先及び距離優先の各演算条件に基づいて、車両Cの現在位置(出発地)から新たに入力された目的地に至る有料優先経路、一般優先経路及び及び距離優先経路の各誘導経路が演算されると共に、こらの各誘導経路が誘導経路記憶手段6の誘導経路メモリ6aに記録されることになる。即ち、有料優先経路、一般優先経路及び及び距離優先経路の全てが誘導経路メモリ6aに記録されるまで(ステップS7)、誘導経路演算手段1aが実行されることになる。
【0063】
そして、有料優先経路、一般優先経路及び及び距離優先経路の全てが誘導経路メモリ6aに記録されると(ステップS7)、誘導経路選択手段1dが実行を開始し(ステップS8)、図5に示す有料優先ボタンF1、一般優先ボタンF2及び距離優先ボタンF3等がディスプレイ装置3に表示される。ここで、例えば一般優先ボタンF2に手を触れて、一般道路優先の演算条件に基づく誘導経路、即ち一般優先経路を選択することにより(ステップS9)、その一般優先経路が誘導経路メモリ6aから制御手段4に読み込まれ、当該一般優先経路に基づく誘導が開始される(ステップS10)。
【0064】
これにより、ディスプレイ装置3には、図3に示すように、地図画像A上に一般優先経路が誘導経路画像Eとして表示される。そして、車両Cの走行に従って、当該車両C(自車マークB)の軌跡画像Gも地図画像A上に表示される。
【0065】
このように誘導がなされている状態において、演算条件を一般道路優先から有料道路優先又は距離優先の他の演算条件に変更する場合には、例えば優先ボタン33dを押すことにより、図5に示す有料優先ボタンF1、一般優先ボタンF2、距離優先ボタンF3等をディスプレイ装置3に即座に表示させた上で、一般優先ボタンF2又は距離優先ボタンF3に手を触れることになる。ここで、例えば有料優先ボタンF1に触れると、図7に示すステップS1において、演算条件が変更されたものと判断され、他の誘導経路としての有料優先経路が誘導経路記憶手段6の誘導経路メモリ6aから制御手段4に読み出され、有料優先経路による誘導に即座に切り換わった後(ステップS2)、ステップS3に移行する。但し、図5に示す各ボタンF1、F2、F3に触れることなく、戻るボタンF4に触れた場合には、演算条件が変更されたものとは判断されず(図7のステップS1)、先に設定した一般優先経路に基づいた誘導がなされた状態のまま、ステップS3に移行する。また、演算条件を変更する何らの操作もしなければ、演算条件が変更されたものと判断されることはなく(ステップS1)、そのままステップS3に移行することになる。
【0066】
また、車両Cが、図2に示すように、交差点Iに近づくことによって、当該交差点Iを右折する誘導が音声によってスピーカ7から出力され、当該交差点Iに更に接近した時点で当該交差点Iの拡大案内図(図示せず)がディスプレイ装置3に表示される。そして、車両Cが交差点Iを右折せずに、走行してきた道に沿って直進し、これにより車両Cが一般優先経路(誘導経路)から逸脱したことを車両位置検出装置2が検知する前に、全ての再演算誘導経路を演算して再演算誘導経路メモリ6bに記録することが可能なように、交差点Iの手前における所定の位置(この実施の形態では、交差点Iの手前20m)に達した時点で、第2の事前処理実行手段1eの実行を開始することになる。
【0067】
即ち、所定の誘導経路に基づく誘導状態においては、車両Cの位置が車両位置検出装置2によって常に検知されていることから、当該車両Cが右折すべき交差点Iの手前20mに達したか否かが判断可能になる(図7のステップS3)。
【0068】
ここで、その交差点Iの手前20mの位置に達していなければ、ステップS3からステップS1に戻り、そのまま誘導を続行することになり、その位置に達したと判断された場合には、第2の事前処理実行手段1eの実行を開始することにより(ステップS4)、誘導経路演算手段1aが実行を開始する(ステップS5)。これにより、有料道路優先、一般道路優先及び距離優先の各演算条件に基づいて、交差点Iの手前20mに達した時点の車両Cの現在位置(出発地)から目的地までの再演算有料優先経路、再演算一般優先経路及び及び再演算距離優先経路の各再演算誘導経路が演算されると共に、こらの各再演算誘導経路が誘導経路記憶手段6の再演算誘導経路メモリ6bに記録されることになる。即ち、再演算有料優先経路、再演算一般優先経路び及び再演算距離優先経路の全てが再演算誘導経路メモリ6bに記録されるまで(ステップS6)、誘導経路演算手段1aが実行されることになる。
【0069】
そして、再演算有料優先経路、再演算一般優先経路及び再演算距離優先経路の全てが再演算誘導経路メモリ6bに記録された後(ステップS6)、車両Cが現在誘導中の一般優先経路としての誘導経路を逸脱したか否かの判断がなされ(ステップS7)、逸脱していなければ、ステップS1に戻って、次の交差点に対する制御に備えることになる。
【0070】
一方、車両Cが交差点Iを右折することなく直進し、車両位置検出装置2によって、車両Cが一般優先経路(誘導経路)から逸脱したことが検知された場合には(ステップS7)、誘導経路差替手段1fが実行を開始し(ステップS8)、再演算誘導経路メモリ6bに記録された再演算誘導経路のうち、先の誘導経路と演算条件が同一である再演算一般優先経路を即座に読み取って、この再演算一般優先経路に基づいて誘導を開始すると共に、図4に示すように、この再演算一般優先経路を再演算誘導経路画像E2として、先の誘導経路画像Eに代えてディスプレイ装置3に表示する。
【0071】
更に、再演算誘導経路メモリ6bを誘導経路メモリ6aとする差し替えを実行することにより、誘導経路メモリ6aという名称の記録領域に、再演算有料優先経路、再演算一般優先経路及び再演算距離優先経路を、有料優先経路、一般優先経路及び距離優先経路として格納する(ステップS9)。これにより、次の交差点において再演算により求めた再演算有料優先経路、再演算一般優先経路及び再演算距離優先経路を再演算誘導経路メモリ6bに格納しても支障が生じないようにする。
【0072】
そして、車両位置検出装置2によって検知された車両Cの位置により、当該車両Cが目的地に到達したか否かが判断され(ステップS10)、目的地に到達していなければ、ステップS1に戻り、目的地に到達するまで誘導を実行し、また目的地に到達した場合には誘導を終了する。
【0073】
なお、目的地に到達していない状態において、図4に示すように、走行方向の前方にある高速道路A1のインターチェンジA1aに近づいていることに気が付いた場合、その高速道路A1を利用した方が得策と考えられる場合がある。このような場合には、優先ボタン33dを押すと、図5に示すように、演算条件を切り換えるための、有料優先ボタンF1、一般優先ボタンF2、距離優先ボタンF3が即座に表示されるので、有料優先ボタンF1に触れることにより、誘導経路メモリ6aに記録された有料優先経路を即座に読み込んで、当該有料優先経路による誘導を開始すると共に、有料優先経路を誘導経路画像E3としてディスプレイ装置3に表示することになる。
【0074】
また、図3に示す再演算ボタン33fを押した場合には、第1の事前処理実行手段1cの実行が開始され、その車両Cの現在位置(出発地)から目的地までの、全ての演算条件による誘導経路が演算され、誘導経路記憶手段6の誘導経路メモリ6aに記録されることになる。
【0075】
上記のように構成された車載用ナビゲーション装置11によれば、第1の事前処理実行手段1cの実行が開始されることによって、誘導経路演算手段1aの実行が開始し、有料道路優先、一般道路優先及び距離優先の各演算条件に基づいて、有料優先経路、一般優先経路及び距離優先経路の複数の誘導経路を演算することができると共に、その複数の誘導経路を誘導経路記憶手段6の誘導経路メモリ6aに記録しておくことができる。
【0076】
そして、誘導経路選択手段1dによって、誘導経路記憶手段6の誘導経路メモリ6aに記録された所定の誘導経路を選択することにより、当該誘導経路を誘導経路画像Eとしてディスプレイ装置3に即座に表示することが可能になると共に、当該誘導経路による誘導が可能になる。例えば、一般優先経路の誘導経路で誘導を行う場合には、ディスプレイ装置3に表示された一般優先ボタンF2に触れることにより、誘導経路メモリ6aに記録された一般優先経路を即座に選択して、当該一般優先経路による誘導状態にすることができる。
【0077】
更に、一般優先経路から有料優先経路による誘導に変更する場合には、例えば優先ボタン33dを押すことによって、有料優先ボタンF1等をディスプレイ装置3に表示させることができるので、当該有料優先ボタンF1に触れることにより、誘導経路メモリ6aに記録された有料優先経路を即座に読み出して、当該有料優先経路による誘導に切り換えることができると共に、その有料優先経路を誘導経路画像E3としてディスプレイ装置3に表示することができる。
【0078】
従って、極めて短時間で目的とする誘導経路をディスプレイ装置3に表示して当該誘導経路による誘導を開始することができるので、誘導経路を変更する場合でも連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【0079】
また、例えば一般優先経路に基づいて交差点Iを右折すべく誘導がなされる状況下において、当該交差点Iを右折しない場合の再演算有料優先経路(他の一般優先経路)等を予め演算して誘導経路記憶手段6の再演算誘導経路メモリ6bに記録しておくことができる。そして、実際に、車両Cが交差点Iを誘導中の一般優先経路の通りに曲がることなく直進した場合には、既に再演算誘導経路メモリ6bに記録された再演算有料優先経路を即座に読み取って当該再演算一般優先経路による誘導に切り換えることができると共に、当該再演算一般優先経路を再演算誘導経路画像E2としてディスプレイ装置3に表示することができる。
【0080】
即ち、交差点Iにおいては、道路の混雑状況や、運転者の勘違い等によって、一般優先経路の通りに右折することができず、直進してしまうことがある。しかし、その場合でも、右折しないことを想定した再演算誘導経路(再演算有料優先経路、再演算一般優先経路及再演算距離優先経路)を、交差点Iに入る前に演算して誘導経路記憶手段6の再演算誘導経路メモリ6bに記録しておくことができるので、車両Cが一般優先経路を逸脱したことを車両位置検出装置2が検知した時点で、当該再演算誘導経路の中から演算条件の等しい再演算一般優先経路を読み込んで、当該再演算一般優先経路による誘導を開始することができる。
【0081】
従って、交差点Iにおいて誘導経路の通りに曲折することができなかった場合でも、当該誘導経路から再演算誘導経路に即座に切り換えて、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【0082】
{発明を実施するための異なる形態}
(第2の実施の形態)
次に、本発明を実施するための異なる形態としての第2の実施の形態について図8〜図10を参照しながら説明する。但し、第1の実施の形態で示した構成要素と共通する要素には同一の符号を付し、その説明を簡略化する。
【0083】
この第2の実施の形態で示す車載用ナビゲーション装置12が第1の実施の形態で示した車載用ナビゲーション装置11と異なる点は、車線センサ8が追加されている点、第2の事前処理実行手段1e及び誘導経路差替手段1fの構成が異なる点である。
【0084】
車線センサ8は、図9に示すように、CCDカメラ8aからの画像信号を解析することにより複数の車線を認識することが可能なもので構成されている。CCDカメラ8aは、車両Cにおける左右方向の中央部であってフロントガラスの内側上部に配置され、当該車両Cの前方における路面を含む景色を撮影することが可能なように設置されている。そして、車線センサ8は、CCDカメラ8aで撮影した映像に基づいて、片側車道J1における白色の実線からなる外側線J4、白色の破線からなる各境界線J5、黄色の実線からなる各車線変更禁止線J6、及び立体的な構造物である中央分離帯J2等を認識し、これにより各車線(第1車線J7、第2車線J8及び第3車線J9)を認識することが可能になっていると共に、自車としての車両Cがどの車線に位置しているかを検知することが可能になっている。
【0085】
なお、片側複数車線を有する道路においては、左端の外側線J4については有る場合と無い場合とがあり、中央線については実線によって形成されている場合と中央分離帯によって構成されている場合があり、また中央分離帯によって構成されている場合には当該中央分離帯の左側に白色の実線(外側線)が引かれている場合がある。
【0086】
しかし、片側車道J1における左端に外側線J4が有る場合も無い場合も、左端の境界線の左側を第1車線J7と認識することが可能である。また、中央線が実線の場合も、当該中央線が中央分離帯J2の場合も、また中央分離帯J2の左側に実線が有る場合も無い場合も、その右端の境界線J5の右側を、中央線に沿ういわゆる中央車線(この実施の形態では第3車線J9)と認識することが可能である。
【0087】
即ち、車線センサ8は、片側車道J1における第1車線J7から中央車線としての第3車線J9までの各車線J7、J8、J9を精度よく認識することが可能であると共に、車両Cが存在する車線についても精度よく検知することが可能になっている。
【0088】
そして、車線センサ8は、図8に示すように、制御手段4に接続されている。制御手段4は、車線センサ8からの出力信号に基づいて、車両Cの走行している道路が片側何車線であるか、車両Cが現在どの車線に存在しているか等を認識するデータを得ることができるようになっている。
【0089】
一方、第2の事前処理実行手段1eは、図4に示すように、ディスプレイ装置3に誘導経路画像Eとして表示された一般優先経路(誘導経路)に基づいて交差点Iを右折すべく誘導がなされる状況下において、交差点Iから車両Cの走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって交差点Iを右折するために車線変更が可能な第1の位置M1に当該車両Cが達したことを車両位置検出装置2が検知した時点で、車両Cが交差点Iにおける右折可能な第3車線J9から少なくとも一車線の間隔をおいて配置された車線(第1車線J7)に存在することを車線センサ8が検知した際に、車両Cが交差点Iを右折しないという条件及びその右折前の車両Cの現在位置を新たな出発地とする条件に基づいて誘導経路演算手段1aによる演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた再演算誘導経路(他の誘導経路)を再演算誘導経路画像E2(図4参照)としてディスプレイ装置3に即座に表示して当該再演算誘導経路による誘導が可能となるように、当該再演算誘導経路を誘導経路記憶手段6の再演算誘導経路メモリ6bに記録する処理を実行するプログラムによって構成されている。
【0090】
第1の位置M1は、車線変更の安全性を考慮して、交差点Iの停止線J3からの距離L1が50m〜100mとなる所定の位置に設定することが好ましい。
【0091】
誘導経路差替手段1fは、第1の位置M1より更に交差点Iに近づいた位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第2の位置M2に達した時点で、車両Cが交差点Iにおける右折可能な第3車線J9に存在していないことを車線センサ8が検知した際に、制御手段4によって実行を開始し、所定の再演算誘導経路を再演算誘導経路メモリ6bから制御手段4に読み込むと共に、当該制御手段4から誘導経路描画部5fに出力し、当該再演算誘導経路を再演算誘導経路画像E2としてディスプレイ装置3に表示することを可能にすることにより、誘導経路の差し替えを行うようになっている。なお、先の誘導経路が一般優先経路である場合には、再演算誘導経路は再演算一般優先経路が読み出されることになる。また、制御手段4に読み込まれた再演算誘導経路に基づいて、図示しない誘導実行手段が実行を開始し、当該再演算誘導経路による誘導制御がなされるようになっている。このため、誘導経路差替手段1fは、選択した所定の再演算誘導経路による誘導を可能にする手段ともなっている。
【0092】
第2の位置M2は、車線変更の安全を考慮して、交差点Iの停止線J3からの距離L2が20m〜40mとなる所定の位置に設定することが好ましい。また、この第2の位置M2は、車線変更禁止線J6と等しい長さに設定してもよい。
【0093】
上記のように構成された車載用ナビゲーション装置12においては、図10に示すような制御となる。但し、図7に示す制御と異なるのは、ステップS3a及びステップS7aの部分であるので、これらのステップS3a、S7a以外の部分については説明を省略する。
【0094】
ステップS3aにおいては、車両位置検出装置2によって検知された車両Cの位置が第1の位置M1に達し、且つ車線センサ8によって検知された車両Cの位置が右折可能な第3車線J9から一車線以上離れた車線、即ち第1車線J7に存在するか否かが判断され、車両Cが第1の位置M1に達した時点において、当該車両Cが第1車線J7に存在していなければ、即ち第2車線J8や第3車線J9に存在していれば、右折することができる可能性が高いとして、ステップS1に戻り、そのまま誘導を続行する。
【0095】
しかし、車両Cが第1の位置M1に達した時点において、当該車両Cが第1車線J7に存在している場合には、第3車線J9まで車線変更して右折することができる可能性が低いとして、ステップS4に移行し、第2の事前処理実行手段1eの実行を開始させる。
【0096】
一方、ステップS7aにおいては、車両位置検出装置2によって検知された車両Cの位置が第2の位置M2に達し、且つ車線センサ8によって検知された車両Cの位置が右折可能な第3車線J9に存在しているか否かが判断され、車両Cが第2の位置M2に達した時点において、当該車両Cが第3車線J9に存在していれば、右折することが可能であることから、ステップS1に戻り、そのまま誘導を続行する。
【0097】
しかし、車両Cが第2の位置M2に達した時点において、当該車両Cが第3車線J9に存在していなければ、当該第3車線J9に車線変更することが安全上好ましくないとして、ステップS8に移行し、再演算誘導経路による誘導を開始すべく、誘導経路差替手段1fの実行を開始させる。
【0098】
上記のように構成された車載用ナビゲーション装置12によれば、車両Cが第1の位置M1であって車線変更が可能な位置にあるときであっても、当該第1の位置M1が交差点Iに接近した位置であることから、車両Cが右折可能な第3車線J9から少なくとも一車線の間隔をおいて配置された第1車線J7(即ち車両Cが右折可能な第3車線J9から遠く離れた車線)に存在するときは、右折のための車線変更が不可となる車線変更禁止線J6の位置に達するまでに、右折可能な第3車線J9まで車線を変更することができないおそれがある。このため、第1の位置M1に達した時点で、第2の事前処理実行手段1eによって、誘導経路演算手段1aによる演算処理の実行を開始させ、これによって得られた再演算誘導経路(他の誘導経路)を再演算誘導経路メモリ6bに記録しておくことにより、交差点Iを右折することができない場合に備えておくことができる。
【0099】
そして更に、第1の位置M1より更に交差点Iに近い位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第2の位置M2に達した時点で、車両Cが交差点Iにおける右折可能な第3車線J9に存在していないことを車線センサ8が検知した際には、再演算誘導経路メモリ6bに記録した再演算誘導経路を再演算誘導経路画像E2としてディスプレイ装置3に表示して、当該再演算誘導経路による誘導を可能にする誘導経路の差し替えを行うことができる。
【0100】
即ち、第2の位置M2において、車両Cが交差点Iにおいて右折可能となる第3車線J9に位置していなければ、更に右折すべく誘導を行うことは危険である。このため、第2の位置M2に達した時点で車両Cが第3車線J9に達していないときは、誘導経路差替手段1fの実行によって、交差点Iを右折する必要のない再演算誘導経路に切り換えることにより、危険な状態が生じる前に、右折の誘導を取りやめて、安全なルートに誘導することができる。
【0101】
しかも、既に誘導経路記憶手段6の再演算誘導経路メモリ6bに記録しておいた再演算誘導経路を即座に読み出して当該再演算誘導経路による誘導に切り換えることができるので、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【0102】
(第3の実施の形態)
次に、本発明を実施するための異なる形態としての第3の実施の形態について図11〜図14を参照しながら説明する。但し、第2の実施の形態で示した構成要素と共通する要素には同一の符号を付し、その説明を簡略化する。
【0103】
この第3の実施の形態で示す車載用ナビゲーション装置13が第2の実施の形態で示した車載用ナビゲーション装置12と異なる点は、側方物検出センサ9及び車線変更判断手段1gが追加されている点、及び第2の事前処理実行手段1eの構成が異なる点である。
【0104】
側方物検出センサ9は、車両Cが存在する車線(即ち、図12における第2車線J8)の左側又は右側の隣接車線(即ち、第1車線J7又は第3車線J9)に位置する物体としての他車Kを検知することが可能に構成されたものであり、図13に示すように、車両Cにおける右側面部に配置された右第1超音波センサ9a、右第2超音波センサ9b及び右第3超音波センサ9cと、当該車両Cにおける左側面部に配置された左第1超音波センサ9d、左第2超音波センサ9e及び左第3超音波センサ9fとを備えた構成になっている。
【0105】
右第1超音波センサ9aは車両Cの前端部に配置され、右第3超音波センサ9cは車両Cの後端部に配置されており、右第2超音波センサ9bは車両Cの前後方向の中央部であって、右第1超音波センサ9aと右第3超音波センサ9cとの間の中央に配置さされている。また、右第1超音波センサ9a、右第2超音波センサ9b及び右第3超音波センサ9cは、路面からの高さが等しい位置に配置されている。更に、右第1超音波センサ9aと右第3超音波センサ9cとの間の距離は所定の寸法L3に設定されている。
【0106】
左第1超音波センサ9d、左第2超音波センサ9e及び左第3超音波センサ9fも、右第1超音波センサ9a、右第2超音波センサ9b及び右第3超音波センサ9cと同様の位置に配置されている。なお、右第2超音波センサ9b及び左第2超音波センサ9eは、右第1超音波センサ9aと右第3超音波センサ9cとの間に、又は左第1超音波センサ9dと左第3超音波センサ9fとの間に、原動機付自転車等の小型の他車Kが入ってきた場合でも、その小型の他車Kを検知することが可能なように設けられている。
【0107】
また、各超音波センサ9a、9b、9c、9d、9e、9fは、隣接する車線に存在する他車Kに十分届く強度の超音波を送信する送信器と、他車Kから反射してきた超音波を受信する受信器とを一つの超音波素子で兼用した送受信兼用反射方式の超音波センサが用いられている。なお、送信器と受信器とを別個に備えた送受信分離型反射方式の超音波センサを用いてもよい。
【0108】
そして、車両Cが隣接車線に存在する複数の他車Kとは異なる速度で走行することにより、側方物検出センサ9は、各超音波センサ9a、9b、9c、9d、9e、9fによって他車を検知する場合と検知しない場合とが生ずる。ここで、車両Cの速度が隣接する車線の他車Kの速度より大きい場合には、例えば右第1超音波センサ9a又は左第1超音波センサ9dが各他車Kを検知し続けている間の各検知時間と、当該各他車Kを検知することができない各不検知時間とから、その不検知時間としての車間距離に対応する時間と、検知時間としての他車Kの全長に対応する時間との相対関係がわかる。このため、このような検知時間と不検知時間とを比較する簡易的な手法を用いることにより、各他車Kの間の車間距離について、当該他車Kの全長の何割程度なのがおおよその見当がつく。即ち、車間距離が他車Kの全長のほぼ半分なのか、2倍程度であるのか等を推定することが可能である。
【0109】
また、車両Cの速度が隣接する車線の他車Kの速度より小さい場合には、例えば右第3超音波センサ9c又は左第3超音波センサ9fが各他車Kを検知し続けている間の各検知時間と、当該各他車Kを検知することができない各不検知時間とから、その不検知時間としての車間距離に対応する時間と、検知時間としての他車Kの全長に対応する時間との相対関係がわかる。従って、この場合も、各他車Kの間の車間距離について、当該他車Kの全長の何割程度なのかおおよその見当がつく。
【0110】
一方、車両Cの速度が隣接する車線の他車Kの速度より大きい場合には、他車Kを例えば右第1超音波センサ9aが検知してから更に右第3超音波センサ9cが検知するまでの時間とこの間の寸法L3から、車両Cと他車Kとの相対速度がわかる。そして、この相対速度に上述した不検知時間を乗ずる(かける)ことにより、各他車Kの間の絶対的な車間距離がある程度正確にわかることになる。一方、車両Cの速度が隣接する車線の他車Kの速度より小さい場合には、他車Kを例えば右第3超音波センサ9cが検知してから更に右第1超音波センサ9aが検知するまでの時間とこの間の寸法L3から、車両Cと他車Kとの相対速度がわかる。従って、この場合も各他車Kの間の絶対的な車間距離をある程度正確に検出することが可能になる。
【0111】
車線変更判断手段1gは、ハードディスク1に格納されたプログラムによって構成されており、側方物検出センサ9によって検出した所定の隣接車線における他車Kの検知時間及び不検知時間から、当該隣接車線における他車Kの間の車間距離を推定する演算を行い、この推定車間距離が所定の車間距離以下であれば、当該隣接車線が渋滞状態にあり、当該隣接車線への車両Cの移動は不可能と判定するようになっている。
【0112】
第2の事前処理実行手段1eは、ディスプレイ装置3に誘導経路画像Eとして表示された一般優先経路(誘導経路)に基づいて交差点Iを右折すべく誘導がなされる状況下において、交差点Iから車両Cの走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって交差点Iを右折するために車線変更が可能な第1の位置M1に当該車両Cが達したことを車両位置検出装置2が検知した時点で、車両Cが交差点Iにおける右折可能な第3車線J9に隣接する第2車線J8に存在することを車線センサ8が検知すると共に、車線変更判断手段1gが右折可能な第3車線J9への車線変更を不可能と判定した際に、車両Cが交差点Iを右折しないという条件及びその右折前の車両Cの現在位置を新たな出発地とする条件に基づいて誘導経路演算手段1aによる演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた再演算誘導経路(他の誘導経路)を再演算誘導経路画像E2(図4参照)としてディスプレイ装置3に即座に表示して当該再演算誘導経路による誘導が可能なように、当該再演算誘導経路を誘導経路記憶手段6の再演算誘導経路メモリ6bに記録する処理を実行するプログラムによって構成されている。
【0113】
上記のように構成された車載用ナビゲーション装置13においては、図14に示すような制御となる。但し、図10に示す第2の実施の形態における制御と異なるのは、ステップS3bの部分であるので、このステップS3b以外の部分の説明は省略する。
【0114】
ステップS3bにおいては、車両位置検出装置2によって検知された車両Cの位置が第1の位置M1に達し、且つ車線センサ8によって検知された車両Cの位置が右折可能な第3車線J9に隣接する第2車線J8に存在すると共に、車線変更判断手段1gによって第3車線J9への車線変更が不可能と判定されているか否かが判断され、車両Cが第1の位置M1に達した時点において、当該車両Cが第2車線J8に位置し、かつ第3車線J9への車線変更が不可能と判定されていなければ、安全に右折することができる可能性が高いとして、ステップS1に戻り、そのまま誘導を続行する。
【0115】
しかし、車両Cが第1の位置M1に達した時点において、当該車両Cが第2車線J8に位置しているにもかかわらず、第3車線J9への車線変更が不可能と判定されている場合には、第3車線J9が渋滞し、当該第3車線J9に車線変更して右折することができる可能性が低いとして、ステップS4に移行し、第2の事前処理実行手段1eの実行を開始させる。
【0116】
上記のように構成された車載用ナビゲーション装置13によれば、側方物検出センサ9を用いた簡易的な手法により、隣接車線における他車K間の車間距離について、当該他車Kの全長のほぼ半分なのか、2倍程度であるのか等のおおよその値を推定することができる。また、車両Cの前後に配置された、例えば右第1超音波センサ9a及び右第3超音波センサ9cを用いることにより、車両Cと他車Kとの相対速度を検出することができると共に、当該相対速度に不検知時間を乗ずることにより、各他車Kの間の絶対的な車間距離をより正確に推定することができる。
【0117】
そして、車線変更判断手段1gは、上述した他車K間の車間距離を簡易的に推定することにより、この推定車間距離が所定の車間距離(例えば、他車Kの全長の2倍)以下であれば、隣接車線が渋滞状態にあり、当該隣接車線への車線変更は不可能であると判定することが可能となる。また、他車K間の車間距離を絶対的な距離として推定することにより、その推定車間距離が車両Cの走行速度に対してある程度安全に止まれる車間距離以下であれば、隣接車線が渋滞し、当該隣接車線への車線変更が不可能であると判定することが可能になる。
【0118】
そして、車両Cが交差点Iに対して第1の位置M1に達したことを、車両位置検出装置2が検知した時点で、車両Cが交差点Iにおける右折可能な第3車線J9に隣接する第2車線J8に存在することを車線センサ8が検知すると共に、車線変更判断手段1gによって第3車線J9への車線変更を不可能と判定した際に、交差点Iを右折せずに直進する場合の再演算誘導経路(他の誘導経路)の演算し、当該再演算誘導経路を誘導経路記憶手段6の再演算誘導経路メモリ6bに記録しておくことができる。
【0119】
即ち、車両Cが第1の位置M1であって車線変更が可能な位置にあるときであっても、当該第1の位置M1が交差点Iに接近した位置であることから、車線変更判断手段1gが右折可能な第3車線J9への車線変更を不可能と判定したときは、右折のための車線変更が不可となる位置に達するまでに、第3車線J9への車線変更ができないおそれがある。このため、第1の位置M1に達した時点で、第2の事前処理実行手段1eによって、誘導経路演算手段1aによる演算処理の実行を開始させ、これによって得られた各再演算誘導経路を再演算誘導経路メモリ6bに記録しておくことにより、交差点Iを曲がることができない場合に備えておくことができる。
【0120】
そして更に、第1の位置M1より更に交差点Iに近い位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第2の位置M2に達した時点で、車両Cが交差点Iにおける右折可能な第3車線J9に存在していないことを車線センサ8が検知した際には、再演算誘導経路メモリ6bに記録した再演算誘導経路を再演算誘導経路画像E2としてディスプレイ装置3に表示して、当該再演算誘導経路による誘導を可能にする誘導経路の差し替えを行うことができる。
【0121】
即ち、第2の位置M2において、車両Cが交差点Iにおいて右折可能となる第3車線J9に位置していなければ、更に右折すべく誘導を行うことは危険である。このため、第2の位置M2に達した時点で車両Cが第3車線J9に達していないときは、誘導経路差替手段1fの実行によって、交差点Iを右折する必要のない再演算誘導経路に切り換えることにより、危険な状態となる前に、安全なルートに誘導することができる。
【0122】
しかも、再演算誘導経路メモリ6bに記録しておいた再演算誘導経路を即座に読み出して当該再演算誘導経路による誘導に切り換えることができるので、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【0123】
なお、上記第3の実施の形態においては、側方物検出センサ9として各超音波センサ9a、9b…9fを用いた例を説明したが、この超音波センサ9a、9b…9fに代えて、レーダや赤外線センサ等の被検物検出センサを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【0124】
【図1】本発明の第1の実施の形態として示した車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図2】同車載用ナビゲーション装置によって誘導する道路の片側車道と、車両、他車及び交差点等との関係を示す平面図である。
【図3】同車載用ナビゲーション装置におけるディスプレイ装置であって、誘導経路を誘導経路画像Eとして表示した例を示す正面図である。
【図4】同車載用ナビゲーション装置におけるディスプレイ装置であって、再演算誘導経路を再演算誘導経路画像E2として表示した例を示す正面図である。
【図5】同車載用ナビゲーション装置におけるディスプレイ装置であって、一の誘導経路である有料優先経路を誘導経路画像E3として表示した例を示す正面図である。
【図6】同車載用ナビゲーション装置の制御を示す第1のフローチャートである。
【図7】同車載用ナビゲーション装置の制御を示す第2のフローチャートである。
【図8】本発明の第2の実施の形態として示した車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図9】同車載用ナビゲーション装置によって誘導する道路の片側車道と、車両、他車及び交差点等との関係を示す平面図である。
【図10】同車載用ナビゲーション装置の制御を示すフローチャートである。
【図11】本発明の第3の実施の形態として示した車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図12】同車載用ナビゲーション装置によって誘導する道路の片側車道と、車両、他車及び交差点等との関係を示す平面図である。
【図13】同車載用ナビゲーション装置を搭載する車両であって、側方物検出センサの各超音波センサが設置された位置を示す平面図である。
【図14】同車載用ナビゲーション装置の制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【0125】
1a 誘導経路演算手段
1b 演算条件記憶手段
1c 第1の事前処理実行手段(事前処理実行手段)
1d 誘導経路選択手段
1e 第2の事前処理実行手段(事前処理実行手段)
1f 誘導経路差替手段
1g 車線変更判断手段
2 車両位置検出装置(車両位置検出手段)
2a GPS受信機
3 ディスプレイ装置(表示装置)
6 誘導経路記憶手段
6a 誘導経路メモリ
6b 再演算誘導経路メモリ
8 車線センサ
9 側方物検出センサ
11、12、13 車載用ナビゲーション装置
A 地図画像(地図)
B 自車マーク
C 車両
E 誘導経路画像
E2 再演算誘導経路画像
M1 第1の位置
M2 第2の位置
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両を出発地から目的地まで誘導する車載用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【0002】
この種の車載用ナビゲーション装置としては、地図データを記録するハードディスク、DVD−ROM、CD−ROM等の地図データ記憶装置と、GPS受信機や自律航法センサ等を用いて車両の現在位置や現在方向を検出する車両位置検出装置(車両位置検出手段)と、車両の出発地(車両位置検出装置で検出した車両の現在位置)から目的地までの誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、ハードディスク1に記録された地図データに基づいて地図画像に変換したもの(即ち、地図)や車両の現在位置及び現在方向や誘導経路等を表示するディスプレイ装置(表示装置)等を備え、交差点(道路の分岐点)Iにおける左折、右折等の曲折のための情報を音声や拡大画像等で示すように構成されたものが知られている(例えば、特許文献1、2参照)。
【0003】
そして、車両が誘導経路から逸脱したことを車両位置検出装置が検知した場合には、車両の現在位置を出発地としてこの出発地から先に設定された目的地に至る誘導経路について再び演算することになる(例えば、特許文献1の段落番号0004)。また、例えば一般道路を優先する演算条件の下で演算した誘導経路に基づいて走行した後、高速道路を優先する他の演算条件の下で演算した誘導経路に切り換える場合も、その車両の現在位置を出発地として再び演算を行うことになる。
【特許文献1】特開平8−68656号公報
【特許文献2】特開2005−17306号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところが、上記車載用ナビゲーション装置においては、演算条件の異なる誘導経路に切り換えるごとに、その車両の現在位置を出発地として改めて演算をやり直すことになるので、その演算を実行している間、誘導が停止した状態になり、連続的でスムーズな誘導を行うことができないという問題があった。
【0005】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、演算条件の異なる誘導経路に切り換える際にも連続的でスムーズな誘導を行うことのできる車載用ナビゲーション装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために、請求項1に記載の発明は、車両の現在位置を検出する少なくともGPS受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、前記誘導経路記憶手段に記録された前記誘導経路及び前記他の誘導経路からなる複数の誘導経路の中から一の誘導経路を選択することにより、当該一の誘導経路を前記表示装置に表示して当該一の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路選択手段とを備えていることを特徴としている。
【0007】
請求項2に記載の発明は、車両の現在位置を検出する少なくともGPS受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、前記表示装置に表示された誘導経路に基づいて所定の分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、前記車両が前記分岐点を曲折せず且つ当該車両の現在位置を新たな出発地とする前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、前記車両が前記分岐点を曲折することなく走行することにより、当該車両が前記誘導経路から逸脱したことを前記車両位置検出手段が検知した際に、前記誘導経路記憶手段に記録された前記他の誘導経路を前記表示装置に表示すべく誘導経路の差し替えを行い当該他の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路差替手段とを備えていることを特徴としている。
【0008】
請求項3に記載の発明は、車両の現在位置を検出する少なくともGPS受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、片側複数車線を有する道路の何れかの車線に前記車両が存在することを検知することが可能な車線センサと、前記表示装置に表示された誘導経路に基づいて所定の分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、前記分岐点から前記車両の走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって前記分岐点を曲折するために車線変更が可能な第1の位置に当該車両が達したことを前記車両位置検出手段が検知した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線から少なくとも一車線の間隔をおいて配置された車線に存在することを前記車線センサが検知した際に、前記車両が前記分岐点を曲折せず且つ当該車両の現在位置を新たな出発地とする前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、前記第1の位置より前記分岐点に近づいた位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第2の位置に達した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線に存在していないことを前記車線センサが検知した際に、前記誘導経路記憶手段に記録された前記他の誘導経路を前記表示装置に表示すべく誘導経路の差し替えを行い当該他の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路差替手段とを備えていることを特徴としている。
【0009】
なお、誘導経路記憶手段は、異なる演算条件の誘導経路をアドレスを異にして複数記録することが可能になっている。この場合のアドレスとしては、例えば有料優先経路、一般優先経路、距離優先経路、再演算有料優先経路、再演算一般優先経路、再演算距離優先経路等の名称を用いることが可能である。
【0010】
請求項4に記載の発明は、車両の現在位置を検出する少なくともGPS受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、片側複数車線を有する道路の何れかの車線に前記車両が存在することを検知することが可能な車線センサと、前記車両が存在する車線の左側又は右側の隣接車線に位置する物体を検知することが可能な側方物検出センサと、前記隣接車線に存在する物体としての他車を前記側方物検出センサが検知している検知時間及び検知していない不検知時間から、前記他車間の車間距離を推定し、この推定車間距離が所定の車間距離以下であれば、前記隣接車線が渋滞状態にあり、前記車両は前記隣接車線への車線変更が不可能と判定する車線変更判断手段と、前記表示装置に表示された誘導経路に基づいて所定の分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、前記分岐点から前記車両の走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって前記分岐点を曲折するために車線変更が可能な第1の位置に当該車両が達したことを前記車両位置検出手段が検知した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線に隣接する車線に存在することを前記車線センサが検知すると共に、前記車線変更判断手段が前記曲折可能な車線への車線変更を不可能と判定した際に、前記車両が前記分岐点を曲折せず且つ当該車両の現在位置を新たな出発地とする前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、前記第1の位置より前記分岐点に近づいた位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第2の位置に達した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線に存在していないことを前記車線センサが検知した際に、前記誘導経路記憶手段に記録された前記他の誘導経路を前記表示装置に表示すべく誘導経路の差し替えを行い当該他の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路差替手段とを備えていることを特徴としている。
【発明の効果】
【0011】
請求項1に記載の発明によれば、誘導経路演算手段によって、各種の演算条件に基づいて複数の誘導経路を演算により求めることができると共に、その複数の誘導経路を誘導経路記憶手段に記録しておくことができる。例えば、有料道路優先や、一般道路優先や、距離優先などの異なる演算条件の下で演算し、これによって得られた複数の誘導経路を誘導経路記憶手段に記録しておくことができる。このような処理は、車両に対する誘導を行う前においても、また誘導中においても、事前処理実行手段を実行することによって行うことができる。
【0012】
そして、誘導経路選択手段によって、誘導経路記憶手段に記録された所定の誘導経路を選択することにより、当該誘導経路を表示装置に即座に表示することができると共に、当該誘導経路による誘導が可能になる。例えば、一般道路優先で誘導を行う場合には、誘導経路記憶手段に既に記録されている一般道路優先の誘導経路を選択することにより、当該誘導経路を表示装置に即座に表示することができると共に、当該誘導経路による誘導が可能になる。また、例えば一般道路優先の誘導経路で誘導している状態において、例えば有料道路優先の誘導経路に切り換える場合には、誘導経路記憶手段に記録された有料道路優先の誘導経路を選択することにより、当該有料道路優先の誘導経路を一般道路優先の誘導経路に代えて即座に表示装置に表示することができると共に、当該有料道路優先の誘導経路による誘導が可能になる。
【0013】
従って、極めて短時間で目的とする誘導経路を表示装置に表示して誘導を開始することができるので、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【0014】
請求項2に記載の発明によれば、誘導経路に基づいて分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、当該分岐点を曲折しない場合の他の誘導経路を予め演算して誘導経路記憶手段に記録しておくことができる。そして、実際に、車両が分岐点を誘導経路通りに曲がることなく走り去った場合には、既に誘導経路記憶手段に記録された他の誘導経路を表示装置に即座に表示することができ、当該他の誘導経路による誘導を連続的に行うことができる。
【0015】
即ち、分岐点においては、道路の混雑状況や、運転者の勘違い等によって、誘導経路の通りに曲折することができず、直進してしまうことがある。しかし、その場合でも、曲折しないことを想定した他の誘導経路を、分岐点に入る前に演算して誘導経路記憶手段に記録しておくことができるので、車両が誘導経路を逸脱したことを車両位置検出手段が検知した時点で、当該他の誘導経路を表示装置に即座に表示することができる。
【0016】
従って、分岐点において誘導経路の通りに曲折することができない場合でも、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【0017】
請求項3に記載の発明によれば、車線センサを備えているので、片側複数車線を有する道路の何れかの車線に車両(自車)が存在することを検知することができる。
【0018】
即ち、片側複数車線を有する道路は、各車線が白色の破線で形成された境界線によって区画されており、その片側車道の左端には白色の実線で形成された当該車道の左端を示す外側線が設けられ、当該片側車道の右端には白色や黄色の実線によって形成された中央線が設けられている。但し、左端の外側線については、有る場合と無い場合とがあり、中央線については、中央分離帯によって構成されている場合があり、この中央分離帯で構成されている場合には、その中央分離帯の左側に沿って白色の実線で形成された外側線が設けられている場合がある。
【0019】
また、車線センサとしては、例えばCCDカメラからの画像信号を解析することにより車線を認識することが可能なものが一般的に使用されているが、そのCCDカメラを、車両における左右の中央部であって当該車両の前方部分に配置し、かつ当該車両の前方における路面を含む景色を撮影することが可能なように当該車両に設置することにより、片側車道における破線、実線及び中央分離帯を認識することが可能になると共に、その破線、実線及び中央分離帯と車両(自車)との位置関係を認識することが可能になる。
【0020】
この場合、片側車道における左端の外側線が有る場合も無い場合も、その左端の境界線左側を、いわゆる第1車線(走行車線)と認識することが可能である。また、中央線が実線の場合も、当該中央線が中央分離帯の場合も、当該中央分離帯の左側に外側線が有る場合も無い場合も、その右端の境界線の右側を、中央線に沿ういわゆる中央車線と認識することが可能である。
【0021】
即ち、車線センサによって、片側車道における第1車線から中央車線までの各車線を精度よく認識することができると共に、当該車線センサを搭載した車両が存在する車線の位置についても精度よく認識することができる。
【0022】
これにより、誘導経路に基づいて分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、車両が分岐点における曲折可能な車線に対してどのような車線に位置しているかを、車線センサによって認識することができる。
【0023】
そして、車両が分岐点から当該車両の走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって当該分岐点を曲折するために車線変更が可能な第1の位置(例えば分岐点から50m遡った位置)に達したことを、車両位置検出手段が検知した時点で、当該車両が分岐点における曲折可能な車線から少なくとも一車線の間隔をおいて配置された車線に存在することを前記車線センサが検知した際に、分岐点を曲折しない場合の他の誘導経路の演算を開始し、当該演算によって求めた他の誘導経路を誘導経路記憶手段に記録することになる。
【0024】
即ち、車両が第1の位置であって車線変更が可能な位置にあるときであっても、当該第1の位置が分岐点に接近した位置であることから、車両が曲折可能な車線から少なくとも一車線の間隔をおいて配置された車線(即ち車両が曲折可能な車線から遠く離れた車線)に存在するときは、曲折可能な車線まで車線を変更することができなくなるおそれがある。このため、第1の位置に達した時点で、事前処理手段によって、誘導経路演算手段による演算処理の実行を開始させ、これによって得られた他の誘導経路を誘導経路記憶手段に記録しておくことにより、分岐点を曲がることができない場合に備えておく。
【0025】
そして更に、第1の位置より分岐点に接近した位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第2の位置(即ち、曲折のための車線変更が不可となる位置)に達した時点で、車両が分岐点における曲折可能な車線に存在していないことを車線センサが検知した際に、誘導経路記憶手段に記録した他の誘導経路を表示装置に表示する誘導経路の差し替えを行うことになる。
【0026】
即ち、第2の位置において、車両が分岐点を曲折可能となる車線に存在していなければ、更に曲折すべく誘導を行うことは危険である。このため、第2の位置に達した時点で車両が曲折可能な車線に存在していないときは、誘導経路差替手段の実行によって、分岐点を曲折する必要のない他の誘導経路に切り換えることにより、危険な状態となる前に、安全なルートに誘導することができる。
【0027】
しかも、既に誘導経路記憶手段に記録しておいた他の誘導経路を表示装置に即座に表示することができるので、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【0028】
請求項4に記載の発明によれば、請求項3に記載の発明と同様に、車線センサを備えているので、片側複数車線を有する道路の何れかの車線に車両(自車)が存在することを検知することができる。
【0029】
また、側方物検出センサを備えているので、車両(自車)が存在する車線の左側又は右側の隣接車線に位置する物体、即ち他車を検知することができる。
【0030】
そして、車両が隣接車線に存在する複数の他車とは異なる速度で走行することにより、側方物検出センサは他車を検知する場合と検知しない場合が生ずる。即ち、側方物検出センサが他車を検知している検知時間と、当該他車を検知していない不検知時間とから、不検知時間としての車間距離に対応する時間と、検知時間としての他車の全長に対応する時間との相対関係が分かる。即ち、他車間の車間距離について、当該他車の全長に対する割合についておおよその見当がつく。即ち、車間距離が他車の全長のほぼ半分なのか、2倍程度あるのか等がわかる。
【0031】
ここで、車線変更判断手段は、側方物検出センサによって得られた検知時間及び不検知時間から上述した他車間の車間距離を推定し、この推定車間距離が所定の車間距離(例えば、他車の全長の2倍)以下であれば、隣接車線が渋滞状態にあり、当該隣接車線への車線変更は不可能であると判定することができる。
【0032】
そして、車両が分岐点から当該車両の走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって当該分岐点を曲折するために車線変更が可能な第1の位置(例えば分岐点から50m遡った位置)に達したことを、車両位置検出手段が検知した時点で、車両が分岐点における曲折可能な車線に隣接する車線に存在することを車線センサが検知すると共に、前記車線変更判断手段が前記曲折可能な車線への車線変更を不可能と判定した際に、分岐点を曲折しない場合の他の誘導経路の演算を開始し、当該演算によって求めた他の誘導経路を誘導経路記憶手段に記録することになる。
【0033】
即ち、車両が第1の位置であって車線変更が可能な位置にあるときであっても、当該第1の位置が分岐点に接近した位置であることから、車線変更判断手段が曲折可能な車線への車線変更を不可能と判定したときは、曲折可能な車線への車線変更ができなくなるおそれがある。このため、第1の位置に達した時点で、事前処理手段によって、誘導経路演算手段による演算処理の実行を開始させ、これによって得られた他の誘導経路を誘導経路記憶手段に記録しておくことにより、分岐点を曲がることができない場合に備えておく。
【0034】
そして更に、第1の位置より分岐点に接近した位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第2の位置(即ち、曲折のための車線変更が不可となる位置、例えば分岐点から20m遡った位置)に達した時点で、車両が分岐点における曲折可能な車線に存在していないことを車線センサが検知した際に、誘導経路記憶手段に記録した他の誘導経路を表示装置に表示する誘導経路の差し替えを行うことになる。
【0035】
即ち、第2の位置において、車両が分岐点を曲折可能となる車線に存在していなければ、更に曲折の誘導を行うことは危険である。このため、第2の位置に達した時点で車両が曲折可能な車線に達していないときは、誘導経路差替手段の実行によって、分岐点を曲折する必要のない他の誘導経路に切り換えることにより、危険な状態となる前に、安全なルートに誘導することができる。
【0036】
この場合も、既に誘導経路記憶手段に記録しておいた他の誘導経路を表示装置に即座に表示することができるので、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0037】
(第1の実施の形態)
本発明を実施するための最良の形態としての第1の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【0038】
この第1の実施の形態で示す車載用ナビゲーション装置11は、図1に示すように、地図データDを記録したハードディスク(地図データ記憶装置)1と、GPS受信機2a及び自律航法センサ2bを用いて車両C(図2参照)の現在位置及び現在方向を検出する車両位置検出装置(車両位置検出手段)2と、車両Cの出発地(車両位置検出装置2で検出した車両の現在位置)から目的地までの誘導経路を演算する誘導経路演算手段1aと、地図データDに基づいて地図画像(地図)A(図3参照)に変換したものや、車両Cの現在位置及び現在方向を示す自車マークBや、誘導経路を画像化した誘導経路画像E等によって表示するディスプレイ装置(表示装置)3等を備えている。
【0039】
ハードディスク1は、図1に示すように、インターフェース(図示せず)を介して制御手段4に接続されている。以下、周辺機器を制御手段4に接続するためのインターフェースについては所定のものが設けられていることを前提にして説明する。制御手段4は、マイクロコンピュータによって構成されており、ハードディスク1から地図データDを読み取ってバッファメモリ5aに記録すると共に、当該バッファメモリ5aに記録された地図データDや誘導経路演算手段1a等のプログラムや各種の演算条件等を用いて車両Cの出発地から目的地に至る誘導経路を演算するようになっている。
【0040】
誘導経路演算手段1aは、上記誘導経路を演算するためのプログラムであり、ハードディスク1に格納されている。制御手段4は、誘導経路演算手段1aを図示しないRAMに一時的に読み込んだ上で、上述した地図データD及び各種の演算条件を利用して、当該誘導経路演算手段1aのプログラムを実行し、これにより所定の誘導経路を求めるようになっている。
【0041】
演算条件としては、有料道路を優先的に利用して経路を演算するための有料道路優先、一般道路を優先的に利用して経路を演算するための一般道路優先、及び走行距離を最短することを優先して経路を演算するための距離優先がある。これらの演算条件は、ハードディスク1に記憶領域が確保された演算条件記憶手段1bに格納されている。なお、上記以外の演算条件を設定し、演算条件記憶手段1bに格納しておくようにしてもよい。
【0042】
GPS受信機2aは、複数のGPS衛星から発信された電波を受信することによって、その受信している位置、即ち当該GPS受信機2aを有する車載用ナビゲーション装置11が搭載された車両Cの位置を特定するようになっている。また、自律航法センサ2bは、GPS衛星からの電波が一時的に途絶えるなどのことがあっても、車速センサやジャイロなどの方位センサ等によって車両Cの現在位置を取得し続けるようになっている。これらのGPS受信機2a及び自律航法センサ2bによって検出された車両Cの位置データは、制御手段4に出力されるようになっている。
【0043】
ディスプレイ装置3は、図3に示すように、液晶パネルによって構成された表示画面31と、この表示画面31の前面に設けられたタッチパネル32(図1参照)と、操作部33とを備えた構成になっている。そして、操作部33におけるMENUボタン33aを押すことにより、タッチパネル32を利用して各種の入力を可能とするアイコンが表示画面31に表示されることになり、所定のアイコン部分に触れることにより、例えば車両Cの現在位置及び現在方向を自車マークBによって地図画像A上に表示したり、目的地マーク(図示せず)を目的地周辺の地図画像A上に表示したり、演算条件を選択するための有料優先ボタンF1(図5参照)、一般優先ボタンF2及び距離優先ボタンF3等を表示することが可能になっている。
【0044】
但し、車両Cの現在位置及び現在方向については、操作部33に設けられた現在地ボタン33bを押すだけで、自車マークBを地図画像A上に表示することができ、また目的地については、目的地ボタン33cを押すだけで、目的地周辺の地図画像A及び目的地マークを表示することができ、演算条件については、優先ボタン33dを押すだけで、有料優先ボタンF1、一般優先ボタンF2及び距離優先ボタンF3等を表示することが可能である。
【0045】
ディスプレイ装置3に表示される地図画像Aは、図1に示すバッファメモリ5aに記録された地図データDを地図描画部5bによって地図画像データに変換したものに基づくものである。地図画像データは、画像合成部5cに出力されるようになっている。画像合成部5cは、地図画像データに、操作画像描画部5dで画像データに変換された各種のアイコン、有料優先ボタンF1、一般優先ボタンF2、距離優先ボタンF3等の画像データや、自車マーク描画部5eで画像データに変換された自車マーク画像データや、誘導経路描画部5fで画像データに変換された誘導経路画像データ等を重ね合わせてビデオRAM34に出力するようになっている。
【0046】
制御手段4は、ディスプレイ装置3に表示すべき各種の操作画像のデータをデータベース(図示せず)から読み取ると共に、当該各操作画像のデータを表示画面31に表示すべき位置を特定して操作画像描画部5dに出力するようになっている。操作画像描画部5dは、制御手段4から出力された各操作画像のデータに基づいてアイコン等の画像データに変換し、その画像データ及びその位置を特定するデータを画像合成部5cに出力するようになっている。
【0047】
また、制御手段4は、自車マークのデータをデータベース(図示せず)から読み取ると共に、車両位置検出装置2によって検出した車両Cの現在位置及び現在方向に基づいて、地図データDに対応する車両Cの現在位置及び現在方向を特定し、この位置及び方向のデータ及び自車マークのデータを自車マーク描画部5eに出力するようになっている。自車マーク描画部5eは、自車マークのデータから、位置及び方向が認識可能な矢印状の自車マーク画像データに変換し、この自車マーク画像データ及び位置及び方向のデータを画像合成部5cに出力するようになっている。
【0048】
更に、制御手段4は、誘導経路演算手段1a等の実行によって得られた誘導経路であってデータとして誘導経路記憶手段6の誘導経路メモリ6aに記録された誘導経路を読み出し、誘導経路描画部5fに出力するようになっている。なお、誘導経路は、誘導経路演算手段1a等の実行によって得られた時点で、地図データDに対する位置が特定されたものとなっている。誘導経路描画部5fは、制御手段4から出力された誘導経路を例えば赤色の線に特定した誘導経路画像データに変換し、また車両Cが通過した後の走行軌跡を例えば黄色の線に特定した軌跡画像データに変換して、これらの誘導経路画像データ及び軌跡画像データを画像合成部5cに出力するようになっている。
【0049】
画像合成部5cは、上述した各画像データをその特定された位置に基づいて合成し、ビデオRAM34に出力するようになっている。映像変換部35は、ビデオRAM34に格納された合成後の画像データを、所定の映像信号に変換してディスプレイ装置3に出力するようになっている。なお、図3において、Gは、上述した軌跡画像データをディスプレイ装置3に表示した際の軌跡画像である。
【0050】
一方、誘導経路は、図1に示すように、第1の事前処理実行手段(事前処理実行手段)1cの実行によって、有料道路優先、一般道路優先及び距離優先の各演算条件に基づいて複数のものが演算された後、ディスプレイ装置3に即座に表示するが可能になるようにすると共に、即座に誘導制御が可能になるように、誘導経路記憶手段6における誘導経路メモリ6aに記録されるようになっている。
【0051】
即ち、第1の事前処理実行手段1cは、有料道路優先、一般道路優先及び距離優先の3つの演算条件に基づいて、3つの誘導経路としての有料優先経路、一般優先経路、距離優先経路を演算すべく、誘導経路演算手段1aを少なくとも3回実行させ、これらの各誘導経路を誘導経路記憶手段6の誘導経路メモリ6aに記録すべく組まれたプログラムによって構成されている。この第1の事前処理実行手段1cは、ハードディスク1に格納されており、制御手段4によって実行されるようになっている。
【0052】
そして、誘導経路メモリ6aに記録された各誘導経路(有料優先経路、一般優先経路、距離優先経路)のうち所定のものが、制御手段4における誘導経路選択手段1dの実行に伴って当該制御手段4に読み出され、ディスプレイ装置3に誘導経路画像Eとして表示すべく、当該制御手段4から誘導経路描画部5fに出力されるようになっている。また、制御手段4は、図示しない誘導実行手段の実行を開始することにより、誘導経路メモリ6aから読み出した所定の誘導経路に基づいて誘導制御を行うようになっている。即ち、経路選択手段1dは、誘導経路記憶手段6の誘導経路メモリ6aから所定の誘導経路を選択すると共に、当該誘導経路に基づた誘導を開始するための手段となっている。
【0053】
このように、誘導経路選択手段1dは、例えば有料道路優先の演算条件で演算された誘導経路(有料優先経路)や、一般道路優先や距離優先の演算条件で演算された他の誘導経路(一般優先経路や距離優先経路)からなる複数の誘導経路の中から一の誘導経路を選択することにより、当該一の誘導経路をディスプレイ装置3に誘導経路画像Eとして表示してその誘導経路による誘導を可能するようになっている。この場合、誘導経路選択手段1dは、誘導経路記憶手段6から一の誘導経路を選択するためのプログラム及び優先ボタン33dによって構成されているといえる。
【0054】
そして、プログラムとしての誘導経路選択手段1dは、ハードディスク1に格納されており、優先ボタン33dを押すことによって、制御手段4による実行が開始され、各種の演算条件を選択するためのデータを操作画像描画部5dに出力し、これにより有料優先ボタンF1、一般優先ボタンF2、距離優先ボタンF3等をディスプレイ装置3に表示することを可能にしている。演算条件の選択は、各ボタンF1、F2、F3に、手を触れることにより可能である。また、MENUボタン33aを押すことによって表示した画面からも、これらのボタンF1、F2、F3を表示する画面に移行することが可能である。このため、誘導経路選択手段1dは、プログラムとMENUボタン33aとによって構成されているともいえる。そして、例えば、一般優先ボタンF2に手を触れた場合には、一般優先経路を誘導経路メモリ6aから制御手段4に読み取ると共に、当該制御手段4から誘導経路描画部5fに出力し、その一般優先経路を誘導経路画像Eとしてディスプレイ装置3に表示するようになっている。
【0055】
また、ハードディスク1には、第2の事前処理実行手段1eが格納されている。この第2の事前処理実行手段1eは、誘導経路画像Eとしてディスプレイ装置3に表示されている誘導経路に基づいて所定の交差点Iを曲折(この実施の形態の場合は右折)すべく誘導がなされている状況下において、車両Cが交差点Iを右折しないという条件及びその右折前の車両Cの現在位置を新たな出発地とする条件に基づいて誘導経路演算手段1aによる演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた再演算誘導経路(他の誘導経路)を再演算誘導経路画像E2(図4参照)としてディスプレイ装置3に即座に表示して当該再演算誘導経路による誘導が可能となるように、当該再演算誘導経路を誘導経路記憶手段6の再演算誘導経路メモリ6bに記録する処理を実行するプログラムによって構成されている。
【0056】
即ち、第2の事前処理実行手段1eは、車両Cが交差点Iを右折することができなかった場合の経路、即ち現在走行中の道路に沿って交差点Iを直進して目的地に至るように誘導する再演算誘導経路を、交差点Iを右折する誘導下において予め演算して誘導経路記憶手段6の再演算誘導経路メモリ6bに格納しておき、当該誘導中の誘導経路を車両Cが逸脱したことを車両位置検出装置2で検知した際には、再演算誘導経路メモリ6bに格納しておいた再演算誘導経路を再演算誘導経路画像E2としてディスプレイ装置3に即座に出力して、この再演算誘導経路による誘導を連続的に行うことを可能にしようとするものである。
【0057】
また、第2の事前処理実行手段1eは、全ての演算条件、即ち、有料道路優先、一般道路優先及び距離優先のそれぞれについての再演算誘導経路を取得すべく、誘導経路演算手段1aを実行させ、これらの各演算条件に対応する各再演算誘導経路(再演算有料優先経路、再演算一般優先経路及び再演算距離優先経路)を誘導経路記憶手段6の再演算誘導経路メモリ6bに記録するようになっている。そして、第2の事前処理実行手段1eは、誘導中の誘導経路を車両Cが逸脱したことを車両位置検出装置2で検知する前に少なくとも全ての再演算誘導経路を演算して再演算誘導経路メモリ6bに記録した状態にすべく、交差点Iの手前における所定の位置に達した時点(例えば、交差点Iの手前20mに達した時点)で、制御手段4によって実行が開始されるようになっている。
【0058】
再演算誘導経路メモリ6bから所定の再演算誘導経路を読み出して、当該再演算誘導経路をディスプレイ装置3に再演算誘導経路画像E2として出力することを可能にするのは、誘導経路差替手段1fによってなされるようになっている。
【0059】
即ち、誘導経路差替手段1fは、ハードディスク1に格納されたプログラムによって、構成されており、制御手段4によって実行されるようになっている。そして、この誘導経路差替手段1fは、車両Cが交差点Iを右折することなく走行することにより、当該車両Cが現在誘導中の誘導経路から逸脱したことを車両位置検出装置2が検知した時点で、制御手段4によって実行を開始し、所定の再演算誘導経路を再演算誘導経路メモリ6bから制御手段4に読み込むと共に、当該制御手段4から誘導経路描画部5fに出力し、当該再演算誘導経路を再演算誘導経路画像E2としてディスプレイ装置3に表示することを可能にすることにより、誘導経路の差し替えを行うようになっている。この際、誘導経路メモリ6aから制御手段4に読み込まれた再演算誘導経路は、当該先の誘導経路の演算条件と同一の演算条件で演算された再演算誘導経路となるようになっている。即ち、先の誘導経路が一般優先経路である場合には、再演算誘導経路は再演算一般優先経路が読み出されることになる。また、制御手段4に読み込まれた再演算誘導経路に基づいて、図示しない誘導実行手段が実行を開始し、当該再演算誘導経路による誘導制御がなされるようになっている。このため、誘導経路差替手段1fは、選択した所定の再演算誘導経路による誘導を可能にする手段ともなっている。
【0060】
また、図1において、7は車両Cに搭載されているスピーカであり、71は制御手段4から出力した音声による誘導信号をスピーカ7に出力するための音声出力部である。更に、図2において、J1は片側複数車線(この実施の形態では3車線)を有する片側車道であり、J2は中央線としての中央分離帯であり、J3は片側車道J1における交差点Iに位置する停止線J3であり、J4は片側車道J1における左端の外側線であり、J5は各車線を区画する境界線であり、J6は交差点Iの直前に設けられた車線変更を禁止する車線変更禁止線J6であり、J7は片側車道J1における左端に位置する第1車線(走行車線)であり、J8は第1車線J7の右側に位置する第2車線であり、J9は第2車線J8の右側に位置する第3車線(中央車線)であり、J10は歩道である。
【0061】
上記のように構成された車載用ナビゲーション装置11においては、例えば車両Cの電源をエンジンスイッチによりオン状態にすることにより起動することになる。起動後は、目的地を入力することが可能になるが、当該目的地を入力しない場合には、図6に示すように、ステップS1からステップS2に移行する。ステップS2では、既に目的地が入力済みであるかが判断され、既に目的地が入力されている場合には、その目的地に誘導する制御が連続して行われることになる(ステップS3)。ただし、目的地が入力されていなければ、誘導制御が行われることがない(ステップS4)。この場合は、地図画像A、自車マークB及び軌跡画像G等がディスプレイ装置3上に単に表示されるだけである。なお、誘導制御を利用しない場合には、図3に示す電源ボタン33eを押すことにより、ディスプレイ装置3の電源を切ることが可能である。
【0062】
一方、目的地を入力した場合には、図6に示すステップS1において、新たに目的地が入力されたと判断され、まず第1の事前処理実行手段1cが実行を開始することにより(ステップS5)、誘導経路演算手段1aが実行を開始する(ステップS6)。これにより、有料道路優先、一般道路優先及び距離優先の各演算条件に基づいて、車両Cの現在位置(出発地)から新たに入力された目的地に至る有料優先経路、一般優先経路及び及び距離優先経路の各誘導経路が演算されると共に、こらの各誘導経路が誘導経路記憶手段6の誘導経路メモリ6aに記録されることになる。即ち、有料優先経路、一般優先経路及び及び距離優先経路の全てが誘導経路メモリ6aに記録されるまで(ステップS7)、誘導経路演算手段1aが実行されることになる。
【0063】
そして、有料優先経路、一般優先経路及び及び距離優先経路の全てが誘導経路メモリ6aに記録されると(ステップS7)、誘導経路選択手段1dが実行を開始し(ステップS8)、図5に示す有料優先ボタンF1、一般優先ボタンF2及び距離優先ボタンF3等がディスプレイ装置3に表示される。ここで、例えば一般優先ボタンF2に手を触れて、一般道路優先の演算条件に基づく誘導経路、即ち一般優先経路を選択することにより(ステップS9)、その一般優先経路が誘導経路メモリ6aから制御手段4に読み込まれ、当該一般優先経路に基づく誘導が開始される(ステップS10)。
【0064】
これにより、ディスプレイ装置3には、図3に示すように、地図画像A上に一般優先経路が誘導経路画像Eとして表示される。そして、車両Cの走行に従って、当該車両C(自車マークB)の軌跡画像Gも地図画像A上に表示される。
【0065】
このように誘導がなされている状態において、演算条件を一般道路優先から有料道路優先又は距離優先の他の演算条件に変更する場合には、例えば優先ボタン33dを押すことにより、図5に示す有料優先ボタンF1、一般優先ボタンF2、距離優先ボタンF3等をディスプレイ装置3に即座に表示させた上で、一般優先ボタンF2又は距離優先ボタンF3に手を触れることになる。ここで、例えば有料優先ボタンF1に触れると、図7に示すステップS1において、演算条件が変更されたものと判断され、他の誘導経路としての有料優先経路が誘導経路記憶手段6の誘導経路メモリ6aから制御手段4に読み出され、有料優先経路による誘導に即座に切り換わった後(ステップS2)、ステップS3に移行する。但し、図5に示す各ボタンF1、F2、F3に触れることなく、戻るボタンF4に触れた場合には、演算条件が変更されたものとは判断されず(図7のステップS1)、先に設定した一般優先経路に基づいた誘導がなされた状態のまま、ステップS3に移行する。また、演算条件を変更する何らの操作もしなければ、演算条件が変更されたものと判断されることはなく(ステップS1)、そのままステップS3に移行することになる。
【0066】
また、車両Cが、図2に示すように、交差点Iに近づくことによって、当該交差点Iを右折する誘導が音声によってスピーカ7から出力され、当該交差点Iに更に接近した時点で当該交差点Iの拡大案内図(図示せず)がディスプレイ装置3に表示される。そして、車両Cが交差点Iを右折せずに、走行してきた道に沿って直進し、これにより車両Cが一般優先経路(誘導経路)から逸脱したことを車両位置検出装置2が検知する前に、全ての再演算誘導経路を演算して再演算誘導経路メモリ6bに記録することが可能なように、交差点Iの手前における所定の位置(この実施の形態では、交差点Iの手前20m)に達した時点で、第2の事前処理実行手段1eの実行を開始することになる。
【0067】
即ち、所定の誘導経路に基づく誘導状態においては、車両Cの位置が車両位置検出装置2によって常に検知されていることから、当該車両Cが右折すべき交差点Iの手前20mに達したか否かが判断可能になる(図7のステップS3)。
【0068】
ここで、その交差点Iの手前20mの位置に達していなければ、ステップS3からステップS1に戻り、そのまま誘導を続行することになり、その位置に達したと判断された場合には、第2の事前処理実行手段1eの実行を開始することにより(ステップS4)、誘導経路演算手段1aが実行を開始する(ステップS5)。これにより、有料道路優先、一般道路優先及び距離優先の各演算条件に基づいて、交差点Iの手前20mに達した時点の車両Cの現在位置(出発地)から目的地までの再演算有料優先経路、再演算一般優先経路及び及び再演算距離優先経路の各再演算誘導経路が演算されると共に、こらの各再演算誘導経路が誘導経路記憶手段6の再演算誘導経路メモリ6bに記録されることになる。即ち、再演算有料優先経路、再演算一般優先経路び及び再演算距離優先経路の全てが再演算誘導経路メモリ6bに記録されるまで(ステップS6)、誘導経路演算手段1aが実行されることになる。
【0069】
そして、再演算有料優先経路、再演算一般優先経路及び再演算距離優先経路の全てが再演算誘導経路メモリ6bに記録された後(ステップS6)、車両Cが現在誘導中の一般優先経路としての誘導経路を逸脱したか否かの判断がなされ(ステップS7)、逸脱していなければ、ステップS1に戻って、次の交差点に対する制御に備えることになる。
【0070】
一方、車両Cが交差点Iを右折することなく直進し、車両位置検出装置2によって、車両Cが一般優先経路(誘導経路)から逸脱したことが検知された場合には(ステップS7)、誘導経路差替手段1fが実行を開始し(ステップS8)、再演算誘導経路メモリ6bに記録された再演算誘導経路のうち、先の誘導経路と演算条件が同一である再演算一般優先経路を即座に読み取って、この再演算一般優先経路に基づいて誘導を開始すると共に、図4に示すように、この再演算一般優先経路を再演算誘導経路画像E2として、先の誘導経路画像Eに代えてディスプレイ装置3に表示する。
【0071】
更に、再演算誘導経路メモリ6bを誘導経路メモリ6aとする差し替えを実行することにより、誘導経路メモリ6aという名称の記録領域に、再演算有料優先経路、再演算一般優先経路及び再演算距離優先経路を、有料優先経路、一般優先経路及び距離優先経路として格納する(ステップS9)。これにより、次の交差点において再演算により求めた再演算有料優先経路、再演算一般優先経路及び再演算距離優先経路を再演算誘導経路メモリ6bに格納しても支障が生じないようにする。
【0072】
そして、車両位置検出装置2によって検知された車両Cの位置により、当該車両Cが目的地に到達したか否かが判断され(ステップS10)、目的地に到達していなければ、ステップS1に戻り、目的地に到達するまで誘導を実行し、また目的地に到達した場合には誘導を終了する。
【0073】
なお、目的地に到達していない状態において、図4に示すように、走行方向の前方にある高速道路A1のインターチェンジA1aに近づいていることに気が付いた場合、その高速道路A1を利用した方が得策と考えられる場合がある。このような場合には、優先ボタン33dを押すと、図5に示すように、演算条件を切り換えるための、有料優先ボタンF1、一般優先ボタンF2、距離優先ボタンF3が即座に表示されるので、有料優先ボタンF1に触れることにより、誘導経路メモリ6aに記録された有料優先経路を即座に読み込んで、当該有料優先経路による誘導を開始すると共に、有料優先経路を誘導経路画像E3としてディスプレイ装置3に表示することになる。
【0074】
また、図3に示す再演算ボタン33fを押した場合には、第1の事前処理実行手段1cの実行が開始され、その車両Cの現在位置(出発地)から目的地までの、全ての演算条件による誘導経路が演算され、誘導経路記憶手段6の誘導経路メモリ6aに記録されることになる。
【0075】
上記のように構成された車載用ナビゲーション装置11によれば、第1の事前処理実行手段1cの実行が開始されることによって、誘導経路演算手段1aの実行が開始し、有料道路優先、一般道路優先及び距離優先の各演算条件に基づいて、有料優先経路、一般優先経路及び距離優先経路の複数の誘導経路を演算することができると共に、その複数の誘導経路を誘導経路記憶手段6の誘導経路メモリ6aに記録しておくことができる。
【0076】
そして、誘導経路選択手段1dによって、誘導経路記憶手段6の誘導経路メモリ6aに記録された所定の誘導経路を選択することにより、当該誘導経路を誘導経路画像Eとしてディスプレイ装置3に即座に表示することが可能になると共に、当該誘導経路による誘導が可能になる。例えば、一般優先経路の誘導経路で誘導を行う場合には、ディスプレイ装置3に表示された一般優先ボタンF2に触れることにより、誘導経路メモリ6aに記録された一般優先経路を即座に選択して、当該一般優先経路による誘導状態にすることができる。
【0077】
更に、一般優先経路から有料優先経路による誘導に変更する場合には、例えば優先ボタン33dを押すことによって、有料優先ボタンF1等をディスプレイ装置3に表示させることができるので、当該有料優先ボタンF1に触れることにより、誘導経路メモリ6aに記録された有料優先経路を即座に読み出して、当該有料優先経路による誘導に切り換えることができると共に、その有料優先経路を誘導経路画像E3としてディスプレイ装置3に表示することができる。
【0078】
従って、極めて短時間で目的とする誘導経路をディスプレイ装置3に表示して当該誘導経路による誘導を開始することができるので、誘導経路を変更する場合でも連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【0079】
また、例えば一般優先経路に基づいて交差点Iを右折すべく誘導がなされる状況下において、当該交差点Iを右折しない場合の再演算有料優先経路(他の一般優先経路)等を予め演算して誘導経路記憶手段6の再演算誘導経路メモリ6bに記録しておくことができる。そして、実際に、車両Cが交差点Iを誘導中の一般優先経路の通りに曲がることなく直進した場合には、既に再演算誘導経路メモリ6bに記録された再演算有料優先経路を即座に読み取って当該再演算一般優先経路による誘導に切り換えることができると共に、当該再演算一般優先経路を再演算誘導経路画像E2としてディスプレイ装置3に表示することができる。
【0080】
即ち、交差点Iにおいては、道路の混雑状況や、運転者の勘違い等によって、一般優先経路の通りに右折することができず、直進してしまうことがある。しかし、その場合でも、右折しないことを想定した再演算誘導経路(再演算有料優先経路、再演算一般優先経路及再演算距離優先経路)を、交差点Iに入る前に演算して誘導経路記憶手段6の再演算誘導経路メモリ6bに記録しておくことができるので、車両Cが一般優先経路を逸脱したことを車両位置検出装置2が検知した時点で、当該再演算誘導経路の中から演算条件の等しい再演算一般優先経路を読み込んで、当該再演算一般優先経路による誘導を開始することができる。
【0081】
従って、交差点Iにおいて誘導経路の通りに曲折することができなかった場合でも、当該誘導経路から再演算誘導経路に即座に切り換えて、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【0082】
{発明を実施するための異なる形態}
(第2の実施の形態)
次に、本発明を実施するための異なる形態としての第2の実施の形態について図8〜図10を参照しながら説明する。但し、第1の実施の形態で示した構成要素と共通する要素には同一の符号を付し、その説明を簡略化する。
【0083】
この第2の実施の形態で示す車載用ナビゲーション装置12が第1の実施の形態で示した車載用ナビゲーション装置11と異なる点は、車線センサ8が追加されている点、第2の事前処理実行手段1e及び誘導経路差替手段1fの構成が異なる点である。
【0084】
車線センサ8は、図9に示すように、CCDカメラ8aからの画像信号を解析することにより複数の車線を認識することが可能なもので構成されている。CCDカメラ8aは、車両Cにおける左右方向の中央部であってフロントガラスの内側上部に配置され、当該車両Cの前方における路面を含む景色を撮影することが可能なように設置されている。そして、車線センサ8は、CCDカメラ8aで撮影した映像に基づいて、片側車道J1における白色の実線からなる外側線J4、白色の破線からなる各境界線J5、黄色の実線からなる各車線変更禁止線J6、及び立体的な構造物である中央分離帯J2等を認識し、これにより各車線(第1車線J7、第2車線J8及び第3車線J9)を認識することが可能になっていると共に、自車としての車両Cがどの車線に位置しているかを検知することが可能になっている。
【0085】
なお、片側複数車線を有する道路においては、左端の外側線J4については有る場合と無い場合とがあり、中央線については実線によって形成されている場合と中央分離帯によって構成されている場合があり、また中央分離帯によって構成されている場合には当該中央分離帯の左側に白色の実線(外側線)が引かれている場合がある。
【0086】
しかし、片側車道J1における左端に外側線J4が有る場合も無い場合も、左端の境界線の左側を第1車線J7と認識することが可能である。また、中央線が実線の場合も、当該中央線が中央分離帯J2の場合も、また中央分離帯J2の左側に実線が有る場合も無い場合も、その右端の境界線J5の右側を、中央線に沿ういわゆる中央車線(この実施の形態では第3車線J9)と認識することが可能である。
【0087】
即ち、車線センサ8は、片側車道J1における第1車線J7から中央車線としての第3車線J9までの各車線J7、J8、J9を精度よく認識することが可能であると共に、車両Cが存在する車線についても精度よく検知することが可能になっている。
【0088】
そして、車線センサ8は、図8に示すように、制御手段4に接続されている。制御手段4は、車線センサ8からの出力信号に基づいて、車両Cの走行している道路が片側何車線であるか、車両Cが現在どの車線に存在しているか等を認識するデータを得ることができるようになっている。
【0089】
一方、第2の事前処理実行手段1eは、図4に示すように、ディスプレイ装置3に誘導経路画像Eとして表示された一般優先経路(誘導経路)に基づいて交差点Iを右折すべく誘導がなされる状況下において、交差点Iから車両Cの走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって交差点Iを右折するために車線変更が可能な第1の位置M1に当該車両Cが達したことを車両位置検出装置2が検知した時点で、車両Cが交差点Iにおける右折可能な第3車線J9から少なくとも一車線の間隔をおいて配置された車線(第1車線J7)に存在することを車線センサ8が検知した際に、車両Cが交差点Iを右折しないという条件及びその右折前の車両Cの現在位置を新たな出発地とする条件に基づいて誘導経路演算手段1aによる演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた再演算誘導経路(他の誘導経路)を再演算誘導経路画像E2(図4参照)としてディスプレイ装置3に即座に表示して当該再演算誘導経路による誘導が可能となるように、当該再演算誘導経路を誘導経路記憶手段6の再演算誘導経路メモリ6bに記録する処理を実行するプログラムによって構成されている。
【0090】
第1の位置M1は、車線変更の安全性を考慮して、交差点Iの停止線J3からの距離L1が50m〜100mとなる所定の位置に設定することが好ましい。
【0091】
誘導経路差替手段1fは、第1の位置M1より更に交差点Iに近づいた位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第2の位置M2に達した時点で、車両Cが交差点Iにおける右折可能な第3車線J9に存在していないことを車線センサ8が検知した際に、制御手段4によって実行を開始し、所定の再演算誘導経路を再演算誘導経路メモリ6bから制御手段4に読み込むと共に、当該制御手段4から誘導経路描画部5fに出力し、当該再演算誘導経路を再演算誘導経路画像E2としてディスプレイ装置3に表示することを可能にすることにより、誘導経路の差し替えを行うようになっている。なお、先の誘導経路が一般優先経路である場合には、再演算誘導経路は再演算一般優先経路が読み出されることになる。また、制御手段4に読み込まれた再演算誘導経路に基づいて、図示しない誘導実行手段が実行を開始し、当該再演算誘導経路による誘導制御がなされるようになっている。このため、誘導経路差替手段1fは、選択した所定の再演算誘導経路による誘導を可能にする手段ともなっている。
【0092】
第2の位置M2は、車線変更の安全を考慮して、交差点Iの停止線J3からの距離L2が20m〜40mとなる所定の位置に設定することが好ましい。また、この第2の位置M2は、車線変更禁止線J6と等しい長さに設定してもよい。
【0093】
上記のように構成された車載用ナビゲーション装置12においては、図10に示すような制御となる。但し、図7に示す制御と異なるのは、ステップS3a及びステップS7aの部分であるので、これらのステップS3a、S7a以外の部分については説明を省略する。
【0094】
ステップS3aにおいては、車両位置検出装置2によって検知された車両Cの位置が第1の位置M1に達し、且つ車線センサ8によって検知された車両Cの位置が右折可能な第3車線J9から一車線以上離れた車線、即ち第1車線J7に存在するか否かが判断され、車両Cが第1の位置M1に達した時点において、当該車両Cが第1車線J7に存在していなければ、即ち第2車線J8や第3車線J9に存在していれば、右折することができる可能性が高いとして、ステップS1に戻り、そのまま誘導を続行する。
【0095】
しかし、車両Cが第1の位置M1に達した時点において、当該車両Cが第1車線J7に存在している場合には、第3車線J9まで車線変更して右折することができる可能性が低いとして、ステップS4に移行し、第2の事前処理実行手段1eの実行を開始させる。
【0096】
一方、ステップS7aにおいては、車両位置検出装置2によって検知された車両Cの位置が第2の位置M2に達し、且つ車線センサ8によって検知された車両Cの位置が右折可能な第3車線J9に存在しているか否かが判断され、車両Cが第2の位置M2に達した時点において、当該車両Cが第3車線J9に存在していれば、右折することが可能であることから、ステップS1に戻り、そのまま誘導を続行する。
【0097】
しかし、車両Cが第2の位置M2に達した時点において、当該車両Cが第3車線J9に存在していなければ、当該第3車線J9に車線変更することが安全上好ましくないとして、ステップS8に移行し、再演算誘導経路による誘導を開始すべく、誘導経路差替手段1fの実行を開始させる。
【0098】
上記のように構成された車載用ナビゲーション装置12によれば、車両Cが第1の位置M1であって車線変更が可能な位置にあるときであっても、当該第1の位置M1が交差点Iに接近した位置であることから、車両Cが右折可能な第3車線J9から少なくとも一車線の間隔をおいて配置された第1車線J7(即ち車両Cが右折可能な第3車線J9から遠く離れた車線)に存在するときは、右折のための車線変更が不可となる車線変更禁止線J6の位置に達するまでに、右折可能な第3車線J9まで車線を変更することができないおそれがある。このため、第1の位置M1に達した時点で、第2の事前処理実行手段1eによって、誘導経路演算手段1aによる演算処理の実行を開始させ、これによって得られた再演算誘導経路(他の誘導経路)を再演算誘導経路メモリ6bに記録しておくことにより、交差点Iを右折することができない場合に備えておくことができる。
【0099】
そして更に、第1の位置M1より更に交差点Iに近い位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第2の位置M2に達した時点で、車両Cが交差点Iにおける右折可能な第3車線J9に存在していないことを車線センサ8が検知した際には、再演算誘導経路メモリ6bに記録した再演算誘導経路を再演算誘導経路画像E2としてディスプレイ装置3に表示して、当該再演算誘導経路による誘導を可能にする誘導経路の差し替えを行うことができる。
【0100】
即ち、第2の位置M2において、車両Cが交差点Iにおいて右折可能となる第3車線J9に位置していなければ、更に右折すべく誘導を行うことは危険である。このため、第2の位置M2に達した時点で車両Cが第3車線J9に達していないときは、誘導経路差替手段1fの実行によって、交差点Iを右折する必要のない再演算誘導経路に切り換えることにより、危険な状態が生じる前に、右折の誘導を取りやめて、安全なルートに誘導することができる。
【0101】
しかも、既に誘導経路記憶手段6の再演算誘導経路メモリ6bに記録しておいた再演算誘導経路を即座に読み出して当該再演算誘導経路による誘導に切り換えることができるので、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【0102】
(第3の実施の形態)
次に、本発明を実施するための異なる形態としての第3の実施の形態について図11〜図14を参照しながら説明する。但し、第2の実施の形態で示した構成要素と共通する要素には同一の符号を付し、その説明を簡略化する。
【0103】
この第3の実施の形態で示す車載用ナビゲーション装置13が第2の実施の形態で示した車載用ナビゲーション装置12と異なる点は、側方物検出センサ9及び車線変更判断手段1gが追加されている点、及び第2の事前処理実行手段1eの構成が異なる点である。
【0104】
側方物検出センサ9は、車両Cが存在する車線(即ち、図12における第2車線J8)の左側又は右側の隣接車線(即ち、第1車線J7又は第3車線J9)に位置する物体としての他車Kを検知することが可能に構成されたものであり、図13に示すように、車両Cにおける右側面部に配置された右第1超音波センサ9a、右第2超音波センサ9b及び右第3超音波センサ9cと、当該車両Cにおける左側面部に配置された左第1超音波センサ9d、左第2超音波センサ9e及び左第3超音波センサ9fとを備えた構成になっている。
【0105】
右第1超音波センサ9aは車両Cの前端部に配置され、右第3超音波センサ9cは車両Cの後端部に配置されており、右第2超音波センサ9bは車両Cの前後方向の中央部であって、右第1超音波センサ9aと右第3超音波センサ9cとの間の中央に配置さされている。また、右第1超音波センサ9a、右第2超音波センサ9b及び右第3超音波センサ9cは、路面からの高さが等しい位置に配置されている。更に、右第1超音波センサ9aと右第3超音波センサ9cとの間の距離は所定の寸法L3に設定されている。
【0106】
左第1超音波センサ9d、左第2超音波センサ9e及び左第3超音波センサ9fも、右第1超音波センサ9a、右第2超音波センサ9b及び右第3超音波センサ9cと同様の位置に配置されている。なお、右第2超音波センサ9b及び左第2超音波センサ9eは、右第1超音波センサ9aと右第3超音波センサ9cとの間に、又は左第1超音波センサ9dと左第3超音波センサ9fとの間に、原動機付自転車等の小型の他車Kが入ってきた場合でも、その小型の他車Kを検知することが可能なように設けられている。
【0107】
また、各超音波センサ9a、9b、9c、9d、9e、9fは、隣接する車線に存在する他車Kに十分届く強度の超音波を送信する送信器と、他車Kから反射してきた超音波を受信する受信器とを一つの超音波素子で兼用した送受信兼用反射方式の超音波センサが用いられている。なお、送信器と受信器とを別個に備えた送受信分離型反射方式の超音波センサを用いてもよい。
【0108】
そして、車両Cが隣接車線に存在する複数の他車Kとは異なる速度で走行することにより、側方物検出センサ9は、各超音波センサ9a、9b、9c、9d、9e、9fによって他車を検知する場合と検知しない場合とが生ずる。ここで、車両Cの速度が隣接する車線の他車Kの速度より大きい場合には、例えば右第1超音波センサ9a又は左第1超音波センサ9dが各他車Kを検知し続けている間の各検知時間と、当該各他車Kを検知することができない各不検知時間とから、その不検知時間としての車間距離に対応する時間と、検知時間としての他車Kの全長に対応する時間との相対関係がわかる。このため、このような検知時間と不検知時間とを比較する簡易的な手法を用いることにより、各他車Kの間の車間距離について、当該他車Kの全長の何割程度なのがおおよその見当がつく。即ち、車間距離が他車Kの全長のほぼ半分なのか、2倍程度であるのか等を推定することが可能である。
【0109】
また、車両Cの速度が隣接する車線の他車Kの速度より小さい場合には、例えば右第3超音波センサ9c又は左第3超音波センサ9fが各他車Kを検知し続けている間の各検知時間と、当該各他車Kを検知することができない各不検知時間とから、その不検知時間としての車間距離に対応する時間と、検知時間としての他車Kの全長に対応する時間との相対関係がわかる。従って、この場合も、各他車Kの間の車間距離について、当該他車Kの全長の何割程度なのかおおよその見当がつく。
【0110】
一方、車両Cの速度が隣接する車線の他車Kの速度より大きい場合には、他車Kを例えば右第1超音波センサ9aが検知してから更に右第3超音波センサ9cが検知するまでの時間とこの間の寸法L3から、車両Cと他車Kとの相対速度がわかる。そして、この相対速度に上述した不検知時間を乗ずる(かける)ことにより、各他車Kの間の絶対的な車間距離がある程度正確にわかることになる。一方、車両Cの速度が隣接する車線の他車Kの速度より小さい場合には、他車Kを例えば右第3超音波センサ9cが検知してから更に右第1超音波センサ9aが検知するまでの時間とこの間の寸法L3から、車両Cと他車Kとの相対速度がわかる。従って、この場合も各他車Kの間の絶対的な車間距離をある程度正確に検出することが可能になる。
【0111】
車線変更判断手段1gは、ハードディスク1に格納されたプログラムによって構成されており、側方物検出センサ9によって検出した所定の隣接車線における他車Kの検知時間及び不検知時間から、当該隣接車線における他車Kの間の車間距離を推定する演算を行い、この推定車間距離が所定の車間距離以下であれば、当該隣接車線が渋滞状態にあり、当該隣接車線への車両Cの移動は不可能と判定するようになっている。
【0112】
第2の事前処理実行手段1eは、ディスプレイ装置3に誘導経路画像Eとして表示された一般優先経路(誘導経路)に基づいて交差点Iを右折すべく誘導がなされる状況下において、交差点Iから車両Cの走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって交差点Iを右折するために車線変更が可能な第1の位置M1に当該車両Cが達したことを車両位置検出装置2が検知した時点で、車両Cが交差点Iにおける右折可能な第3車線J9に隣接する第2車線J8に存在することを車線センサ8が検知すると共に、車線変更判断手段1gが右折可能な第3車線J9への車線変更を不可能と判定した際に、車両Cが交差点Iを右折しないという条件及びその右折前の車両Cの現在位置を新たな出発地とする条件に基づいて誘導経路演算手段1aによる演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた再演算誘導経路(他の誘導経路)を再演算誘導経路画像E2(図4参照)としてディスプレイ装置3に即座に表示して当該再演算誘導経路による誘導が可能なように、当該再演算誘導経路を誘導経路記憶手段6の再演算誘導経路メモリ6bに記録する処理を実行するプログラムによって構成されている。
【0113】
上記のように構成された車載用ナビゲーション装置13においては、図14に示すような制御となる。但し、図10に示す第2の実施の形態における制御と異なるのは、ステップS3bの部分であるので、このステップS3b以外の部分の説明は省略する。
【0114】
ステップS3bにおいては、車両位置検出装置2によって検知された車両Cの位置が第1の位置M1に達し、且つ車線センサ8によって検知された車両Cの位置が右折可能な第3車線J9に隣接する第2車線J8に存在すると共に、車線変更判断手段1gによって第3車線J9への車線変更が不可能と判定されているか否かが判断され、車両Cが第1の位置M1に達した時点において、当該車両Cが第2車線J8に位置し、かつ第3車線J9への車線変更が不可能と判定されていなければ、安全に右折することができる可能性が高いとして、ステップS1に戻り、そのまま誘導を続行する。
【0115】
しかし、車両Cが第1の位置M1に達した時点において、当該車両Cが第2車線J8に位置しているにもかかわらず、第3車線J9への車線変更が不可能と判定されている場合には、第3車線J9が渋滞し、当該第3車線J9に車線変更して右折することができる可能性が低いとして、ステップS4に移行し、第2の事前処理実行手段1eの実行を開始させる。
【0116】
上記のように構成された車載用ナビゲーション装置13によれば、側方物検出センサ9を用いた簡易的な手法により、隣接車線における他車K間の車間距離について、当該他車Kの全長のほぼ半分なのか、2倍程度であるのか等のおおよその値を推定することができる。また、車両Cの前後に配置された、例えば右第1超音波センサ9a及び右第3超音波センサ9cを用いることにより、車両Cと他車Kとの相対速度を検出することができると共に、当該相対速度に不検知時間を乗ずることにより、各他車Kの間の絶対的な車間距離をより正確に推定することができる。
【0117】
そして、車線変更判断手段1gは、上述した他車K間の車間距離を簡易的に推定することにより、この推定車間距離が所定の車間距離(例えば、他車Kの全長の2倍)以下であれば、隣接車線が渋滞状態にあり、当該隣接車線への車線変更は不可能であると判定することが可能となる。また、他車K間の車間距離を絶対的な距離として推定することにより、その推定車間距離が車両Cの走行速度に対してある程度安全に止まれる車間距離以下であれば、隣接車線が渋滞し、当該隣接車線への車線変更が不可能であると判定することが可能になる。
【0118】
そして、車両Cが交差点Iに対して第1の位置M1に達したことを、車両位置検出装置2が検知した時点で、車両Cが交差点Iにおける右折可能な第3車線J9に隣接する第2車線J8に存在することを車線センサ8が検知すると共に、車線変更判断手段1gによって第3車線J9への車線変更を不可能と判定した際に、交差点Iを右折せずに直進する場合の再演算誘導経路(他の誘導経路)の演算し、当該再演算誘導経路を誘導経路記憶手段6の再演算誘導経路メモリ6bに記録しておくことができる。
【0119】
即ち、車両Cが第1の位置M1であって車線変更が可能な位置にあるときであっても、当該第1の位置M1が交差点Iに接近した位置であることから、車線変更判断手段1gが右折可能な第3車線J9への車線変更を不可能と判定したときは、右折のための車線変更が不可となる位置に達するまでに、第3車線J9への車線変更ができないおそれがある。このため、第1の位置M1に達した時点で、第2の事前処理実行手段1eによって、誘導経路演算手段1aによる演算処理の実行を開始させ、これによって得られた各再演算誘導経路を再演算誘導経路メモリ6bに記録しておくことにより、交差点Iを曲がることができない場合に備えておくことができる。
【0120】
そして更に、第1の位置M1より更に交差点Iに近い位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第2の位置M2に達した時点で、車両Cが交差点Iにおける右折可能な第3車線J9に存在していないことを車線センサ8が検知した際には、再演算誘導経路メモリ6bに記録した再演算誘導経路を再演算誘導経路画像E2としてディスプレイ装置3に表示して、当該再演算誘導経路による誘導を可能にする誘導経路の差し替えを行うことができる。
【0121】
即ち、第2の位置M2において、車両Cが交差点Iにおいて右折可能となる第3車線J9に位置していなければ、更に右折すべく誘導を行うことは危険である。このため、第2の位置M2に達した時点で車両Cが第3車線J9に達していないときは、誘導経路差替手段1fの実行によって、交差点Iを右折する必要のない再演算誘導経路に切り換えることにより、危険な状態となる前に、安全なルートに誘導することができる。
【0122】
しかも、再演算誘導経路メモリ6bに記録しておいた再演算誘導経路を即座に読み出して当該再演算誘導経路による誘導に切り換えることができるので、連続的でスムーズな誘導を行うことができる。
【0123】
なお、上記第3の実施の形態においては、側方物検出センサ9として各超音波センサ9a、9b…9fを用いた例を説明したが、この超音波センサ9a、9b…9fに代えて、レーダや赤外線センサ等の被検物検出センサを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【0124】
【図1】本発明の第1の実施の形態として示した車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図2】同車載用ナビゲーション装置によって誘導する道路の片側車道と、車両、他車及び交差点等との関係を示す平面図である。
【図3】同車載用ナビゲーション装置におけるディスプレイ装置であって、誘導経路を誘導経路画像Eとして表示した例を示す正面図である。
【図4】同車載用ナビゲーション装置におけるディスプレイ装置であって、再演算誘導経路を再演算誘導経路画像E2として表示した例を示す正面図である。
【図5】同車載用ナビゲーション装置におけるディスプレイ装置であって、一の誘導経路である有料優先経路を誘導経路画像E3として表示した例を示す正面図である。
【図6】同車載用ナビゲーション装置の制御を示す第1のフローチャートである。
【図7】同車載用ナビゲーション装置の制御を示す第2のフローチャートである。
【図8】本発明の第2の実施の形態として示した車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図9】同車載用ナビゲーション装置によって誘導する道路の片側車道と、車両、他車及び交差点等との関係を示す平面図である。
【図10】同車載用ナビゲーション装置の制御を示すフローチャートである。
【図11】本発明の第3の実施の形態として示した車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図12】同車載用ナビゲーション装置によって誘導する道路の片側車道と、車両、他車及び交差点等との関係を示す平面図である。
【図13】同車載用ナビゲーション装置を搭載する車両であって、側方物検出センサの各超音波センサが設置された位置を示す平面図である。
【図14】同車載用ナビゲーション装置の制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【0125】
1a 誘導経路演算手段
1b 演算条件記憶手段
1c 第1の事前処理実行手段(事前処理実行手段)
1d 誘導経路選択手段
1e 第2の事前処理実行手段(事前処理実行手段)
1f 誘導経路差替手段
1g 車線変更判断手段
2 車両位置検出装置(車両位置検出手段)
2a GPS受信機
3 ディスプレイ装置(表示装置)
6 誘導経路記憶手段
6a 誘導経路メモリ
6b 再演算誘導経路メモリ
8 車線センサ
9 側方物検出センサ
11、12、13 車載用ナビゲーション装置
A 地図画像(地図)
B 自車マーク
C 車両
E 誘導経路画像
E2 再演算誘導経路画像
M1 第1の位置
M2 第2の位置
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の現在位置を検出する少なくともGPS受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、
前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、
前記誘導経路記憶手段に記録された前記誘導経路及び前記他の誘導経路からなる複数の誘導経路の中から一の誘導経路を選択することにより、当該一の誘導経路を前記表示装置に表示して当該一の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路選択手段とを備えていることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項2】
車両の現在位置を検出する少なくともGPS受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、
前記表示装置に表示された誘導経路に基づいて所定の分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、前記車両が前記分岐点を曲折せず且つ当該車両の現在位置を新たな出発地とする前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、
前記車両が前記分岐点を曲折することなく走行することにより、当該車両が前記誘導経路から逸脱したことを前記車両位置検出手段が検知した際に、前記誘導経路記憶手段に記録された前記他の誘導経路を前記表示装置に表示すべく誘導経路の差し替えを行い当該他の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路差替手段とを備えていることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項3】
車両の現在位置を検出する少なくともGPS受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、
片側複数車線を有する道路の何れかの車線に前記車両が存在することを検知することが可能な車線センサと、
前記表示装置に表示された誘導経路に基づいて所定の分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、前記分岐点から前記車両の走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって前記分岐点を曲折するために車線変更が可能な第1の位置に当該車両が達したことを前記車両位置検出手段が検知した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線から少なくとも一車線の間隔をおいて配置された車線に存在することを前記車線センサが検知した際に、前記車両が前記分岐点を曲折せず且つ当該車両の現在位置を新たな出発地とする前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、
前記第1の位置より前記分岐点に近づいた位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第2の位置に達した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線に存在していないことを前記車線センサが検知した際に、前記誘導経路記憶手段に記録された前記他の誘導経路を前記表示装置に表示すべく誘導経路の差し替えを行い当該他の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路差替手段とを備えていることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項4】
車両の現在位置を検出する少なくともGPS受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、
片側複数車線を有する道路の何れかの車線に前記車両が存在することを検知することが可能な車線センサと、
前記車両が存在する車線の左側又は右側の隣接車線に位置する物体を検知することが可能な側方物検出センサと、
前記隣接車線に存在する物体としての他車を前記側方物検出センサが検知している検知時間及び検知していない不検知時間から、前記他車間の車間距離を推定し、この推定車間距離が所定の車間距離以下であれば、前記隣接車線が渋滞状態にあり、前記車両は前記隣接車線への車線変更が不可能と判定する車線変更判断手段と、
前記表示装置に表示された誘導経路に基づいて所定の分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、前記分岐点から前記車両の走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって前記分岐点を曲折するために車線変更が可能な第1の位置に当該車両が達したことを前記車両位置検出手段が検知した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線に隣接する車線に存在することを前記車線センサが検知すると共に、前記車線変更判断手段が前記曲折可能な車線への車線変更を不可能と判定した際に、前記車両が前記分岐点を曲折せず且つ当該車両の現在位置を新たな出発地とする前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、
前記第1の位置より前記分岐点に近づいた位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第2の位置に達した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線に存在していないことを前記車線センサが検知した際に、前記誘導経路記憶手段に記録された前記他の誘導経路を前記表示装置に表示すべく誘導経路の差し替えを行い当該他の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路差替手段とを備えていることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項1】
車両の現在位置を検出する少なくともGPS受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、
前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、
前記誘導経路記憶手段に記録された前記誘導経路及び前記他の誘導経路からなる複数の誘導経路の中から一の誘導経路を選択することにより、当該一の誘導経路を前記表示装置に表示して当該一の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路選択手段とを備えていることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項2】
車両の現在位置を検出する少なくともGPS受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、
前記表示装置に表示された誘導経路に基づいて所定の分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、前記車両が前記分岐点を曲折せず且つ当該車両の現在位置を新たな出発地とする前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、
前記車両が前記分岐点を曲折することなく走行することにより、当該車両が前記誘導経路から逸脱したことを前記車両位置検出手段が検知した際に、前記誘導経路記憶手段に記録された前記他の誘導経路を前記表示装置に表示すべく誘導経路の差し替えを行い当該他の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路差替手段とを備えていることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項3】
車両の現在位置を検出する少なくともGPS受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、
片側複数車線を有する道路の何れかの車線に前記車両が存在することを検知することが可能な車線センサと、
前記表示装置に表示された誘導経路に基づいて所定の分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、前記分岐点から前記車両の走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって前記分岐点を曲折するために車線変更が可能な第1の位置に当該車両が達したことを前記車両位置検出手段が検知した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線から少なくとも一車線の間隔をおいて配置された車線に存在することを前記車線センサが検知した際に、前記車両が前記分岐点を曲折せず且つ当該車両の現在位置を新たな出発地とする前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、
前記第1の位置より前記分岐点に近づいた位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第2の位置に達した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線に存在していないことを前記車線センサが検知した際に、前記誘導経路記憶手段に記録された前記他の誘導経路を前記表示装置に表示すべく誘導経路の差し替えを行い当該他の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路差替手段とを備えていることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項4】
車両の現在位置を検出する少なくともGPS受信機を有する車両位置検出手段と、前記車両の出発地から目的地に至る誘導経路を演算する誘導経路演算手段と、この誘導経路演算手段で演算した誘導経路を記録する誘導経路記憶手段と、所定の範囲の地図を表示すると共に、前記誘導経路及び前記車両の現在位置を前記地図に重ね合わせるようにして表示する表示装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、
片側複数車線を有する道路の何れかの車線に前記車両が存在することを検知することが可能な車線センサと、
前記車両が存在する車線の左側又は右側の隣接車線に位置する物体を検知することが可能な側方物検出センサと、
前記隣接車線に存在する物体としての他車を前記側方物検出センサが検知している検知時間及び検知していない不検知時間から、前記他車間の車間距離を推定し、この推定車間距離が所定の車間距離以下であれば、前記隣接車線が渋滞状態にあり、前記車両は前記隣接車線への車線変更が不可能と判定する車線変更判断手段と、
前記表示装置に表示された誘導経路に基づいて所定の分岐点を曲折すべく誘導がなされる状況下において、前記分岐点から前記車両の走行方向に対して逆方向に所定距離遡った位置であって前記分岐点を曲折するために車線変更が可能な第1の位置に当該車両が達したことを前記車両位置検出手段が検知した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線に隣接する車線に存在することを前記車線センサが検知すると共に、前記車線変更判断手段が前記曲折可能な車線への車線変更を不可能と判定した際に、前記車両が前記分岐点を曲折せず且つ当該車両の現在位置を新たな出発地とする前記誘導経路とは異なる演算条件に基づいて前記誘導経路演算手段による演算処理を実行させると共に、この演算処理によって求められた他の誘導経路を前記表示装置に即座に表示して当該他の誘導経路による誘導が可能なように、当該他の誘導経路を前記誘導経路記憶手段に記録する処理を実行する事前処理実行手段と、
前記第1の位置より前記分岐点に近づいた位置であって車線変更が危険を伴うものと判断される第2の位置に達した時点で、前記車両が前記分岐点における曲折可能な車線に存在していないことを前記車線センサが検知した際に、前記誘導経路記憶手段に記録された前記他の誘導経路を前記表示装置に表示すべく誘導経路の差し替えを行い当該他の誘導経路による誘導を可能にする誘導経路差替手段とを備えていることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【公開番号】特開2009−31029(P2009−31029A)
【公開日】平成21年2月12日(2009.2.12)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2007−193114(P2007−193114)
【出願日】平成19年7月25日(2007.7.25)
【出願人】(598098526)アルゼ株式会社 (7,628)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成21年2月12日(2009.2.12)
【国際特許分類】
【出願日】平成19年7月25日(2007.7.25)
【出願人】(598098526)アルゼ株式会社 (7,628)
【Fターム(参考)】
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