進行方向変更支援システム及び車々間通信システム
【課題】 ドライバーの運転操作の集中力低下を抑制することのできる進行方向変更支援システムを提供する。
【解決手段】 進行方向変更支援システムは、交差点において右折、左折及び直進のいずれかに進行する自車両に関わる他車両との衝突の危険性に関する情報を示す危険度情報を求める危険度判定部と、危険度情報を走行ルートに関する情報に付加する情報提供内容決定部と、走行ルートに関する情報と危険度情報とをドライバーに提供する画像表示部及び音声通知部とを備える。
【解決手段】 進行方向変更支援システムは、交差点において右折、左折及び直進のいずれかに進行する自車両に関わる他車両との衝突の危険性に関する情報を示す危険度情報を求める危険度判定部と、危険度情報を走行ルートに関する情報に付加する情報提供内容決定部と、走行ルートに関する情報と危険度情報とをドライバーに提供する画像表示部及び音声通知部とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は進行方向変更支援システム及び車々間通信システムに関し、例えば、交差点において右折、左折及び直進のいずれかに進行する車両に対して、無線通信により車両間で相互に情報を交換し、この交換した結果を基に他車両との衝突の危険性に関する情報をドライバーに提供しようとしたものである。
【背景技術】
【０００２】
交差点において、右折、左折及び直進のいずれかに進行する車両に対して、他車両との衝突の危険性に関する情報をドライバーに提供する従来のシステムとしては、例えば、特許文献１に記載されている右折衝突防止システムが知られている。
【０００３】
この右折衝突防止システムは、対向車検出手段と、データベース手段と、車両位置検出手段と、車両状態検出手段と、対向車検出手段の車両情報、路面状況検出手段からの路面情報、データベース手段からの道路線形情報、車両位置検出手段からの自車位置情報及び車両状態検出手段からの自車情報に基づいて、ドライバーへの情報提供、警報又は右折車の制御を選択する判断処理手段と、ドライバーへの情報提供又は警報を知らせる情報提供出力部と、自車の走行制御を行う車両制御手段とを備えている。
【０００４】
また、通信手段としては、路車間通信を用いており、この路車間通信においては、道路側から一定周期で受信する情報及び自車両の位置や速度等の情報を更新しながら衝突危険性判定が繰り返し実行され、情報提供、警報又は停止制御は、衝突危険性判定ありと判定されている間継続される。
【特許文献１】特開２００１−１２６１９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された右折衝突防止システムでは、次のような問題がある。
【０００６】
すなわち、第１に、情報提供又は警報が継続して行われるために、過度の情報提供又は警報によるドライバーの運転操作の集中力低下を引き起こす危険性がある。
【０００７】
第２に、通信手段として路車間通信を用いているために、図１０（ａ）、（ｂ）に示すように、車両IIによるシャドウイング例のように、車両Iと道路側通信装置IIIとの間の通信が困難となる状況が発生する。
【０００８】
なお、図１０（ａ）は交差点において、車両Iと車両IIとが並走している状態を上面より見た様子（上面から道路に向かって見た様子）を示し、図１０（ｂ）は図１０（ａ）の矢印IVの方向から、並走している車両Iと車両IIを見た様子（正面の様子）を示す。
【０００９】
図１０（ａ）、（ｂ）から明らかなように、車両IIよりも小型の車両Iは車両IIによるシャドウイング範囲に存在することになるので、車両Iと道路側通信装置IIIとの間の通信が困難となる状況が発生する。
【００１０】
そのような状況の下では、車両Iに対しては、路車間通信に基づく衝突危険性判定が実施されずに、情報提供、警報又は停止制御が行われない恐れがあり、そのため車両Iは、他車両との衝突の危険性を回避することが困難となる場合がある。
【００１１】
本発明は、ドライバーの運転操作の集中力低下を抑制することのできる進行方向変更支援システムを提供することを目的とする。また、本発明は、確実に他車両との衝突の危険性に関する情報をドライバーに提供することのできる車々間通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
かかる課題を解決するために、第１の発明に係る進行方向変更支援システムは、交差点において右折、左折及び直進のいずれかに進行する自車両に関わる他車両との衝突の危険性に関する情報を示す危険度情報を、走行ルートに関する情報に付加する付加手段と、上記付加手段による付加処理の結果に基づき、上記走行ルートに関する情報と上記危険度情報とを、上記自車両を運転するドライバーに提供する提供手段とを有することを特徴とする。
【００１３】
また、第２の発明に係る進行方向変更支援システムは、自車両の位置に関する自車両位置情報を検出する位置検出手段と、自車両の速さ及び進行方向に関する自車両速度情報を検出する速度検出手段と、交差点位置及び道路形状を含む道路に関する道路情報を保存するデータベースと、走行ルートに関するパラメータ、上記自車両位置情報、上記自車両速度情報及び上記道路情報を基に走行ルートに関する走行ルート情報を決定する走行ルート決定手段と、他車両から送信される当該他車両の走行に関する情報を受信する受信手段と、上記位置検出手段によって検出された自車両位置情報、上記速度検出手段によって検出された自車両速度情報、上記データベースに保存されている道路情報、上記走行ルート決定手段によって決定された走行ルート情報、及び上記受信手段によって受信された受信内容を基に、自車両が次に接近する交差点における当該自車両と上記他車両との衝突の危険度に関する危険度情報を求める危険度情報取得手段と、上記危険度情報取得手段によって求められた危険度情報を走行ルートに関する情報に付加する付加手段と、上記付加手段による付加処理の結果に基づき、上記走行ルートに関する情報と上記危険度情報とを、上記交差点において右折、左折及び直進のいずれかに進行する自車両を運転するドライバーに提供する提供手段と、を有することを特徴とする。
【００１４】
さらに、第３の発明に係る車々間通信システムは、第１の他車両、第２の他車両及び第３の他車両から送信され、他車両位置情報、他車両速度情報、他車両接近交差点情報、他車両交差点走行状態情報、他車両交差点到着時刻情報及び他車両交差点進行方向情報を含む他車両情報を受信する受信手段と、交差点位置及び道路形状を含む道路情報を保存するデータベースと、自車両の位置に関する自車両位置情報を検出する検出手段と、上記受信手段によって受信された上記第１の他車両に関する上記他車両情報及び上記第２の他車両に関する上記他車両情報と、上記データベースに保存されている道路情報とを基に、上記第１の他車両と上記第２の他車両とが交差点において衝突する可能性があるか否かを判定する第１の判定手段と、上記位置検出手段によって検出された自車両位置情報と、上記データベースに保存されている道路情報と、上記受信手段によって受信された上記第１の他車両に関する上記他車両情報、上記第２の他車両に関する上記他車両情報及び上記第３の他車両に関する上記他車両情報とを基に、上記第１の他車両と上記第２の他車両とが見通し内の位置関係にあるか否かを判定する第２の判定手段と、上記第１の判定手段によって上記第１の他車両と上記第２の他車両とが交差点において衝突する可能性があると判定され、かつ上記第２の判定手段によって上記第１の他車両と上記第２の他車両とが見通し内の位置関係にないと判定された場合に、上記第１の他車両に関する上記他車両情報を上記第２の他車両へ送信する送信手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る進行方向変更支援システムによれば、危険度情報の情報提供は継続して行われないので、ドライバーの運転操作の集中力低下を抑制することができる。
【００１６】
また、本発明に係る進行方向変更支援システムによれば、危険度情報の情報提供タイミングは、走行に関する情報の情報提供タイミング、例えばカーナビゲーション等の車両ＨＭＩの元々の情報提供タイミングと連動したタイミングで行われるので、危険度情報の警報のタイミングをドライバーが予測できることになり、危険度情報の見落とし及び聞き落としも防止することができる。
【００１７】
さらに、本発明に係る車々間通信システムによれば、シャドウイングが発生した場合であっても、他車両からの迂回通信すなわちホッピングによって通信を行うことができるので、他車両との衝突の危険性に関する情報（危険度情報）を通信により取得することができる。これにより、確実に危険度情報をドライバーに提供することができ、他車両との衝突の危険性を回避することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、図面を参照しつつさらに具体的に説明する。ここで、添付図面において同一の構成要素には同一の符号を付しており、また、重複した説明は省略されている。なお、ここでの説明は本発明が実施される最良の形態であることから、本発明は当該形態に限定されるものではない。
【００１９】
（Ａ）第１の実施形態
（Ａ−１）第１の実施形態の構成
図３は、カーナビゲーションシステム等の車両ＨＭＩの機能構成を示している。
【００２０】
車両ＨＭＩ１０は、図３に示すように、パラメータ設定部１１、走行ルート決定部１２、情報提供内容決定部１３、自車両位置及び速度検出部１４、地図データベース１５、画面表示部１６及び声通知部１７を備えている。
【００２１】
パラメータ設定部１１は、目的地情報及び走行ルート決定時の優先順位等のドライバーが設定した走行ルート決定パラメータ１を走行ルート決定部１２へ送信する。また、パラメータ設定部１１は、画面表示方法及び音声通知方法等の情報提供内容決定パラメータ２を情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００２２】
自車両位置及び速度検出部１４は、ＧＰＳ（全地球測位システム）受信機等で構成され、自車両の位置及び速度に関する情報（以下「自車両位置及び速度情報」という）３を走行ルート決定部１２及び情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００２３】
地図データベース１５は、交差点位置及び道路形状を含む道路に関する道路情報４を走行ルート決定部１２及び情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００２４】
走行ルート決定部１２は、走行ルート決定パラメータ１、自車両位置及び速度情報３、及び道路情報４を基に走行ルート情報５を決定し、この走行ルート情報５を情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００２５】
情報提供内容決定部１３は、情報提供内容決定パラメータ２、自車両位置及び速度情報３、道路情報４、及び走行ルート情報５を基に、現在の自車両位置から交差点までの距離に関する距離通知及び右左折指示などの情報（走行ルートに関する情報）としての画面表示情報６及び音声通知情報７を、それぞれ画面表示部１６及び音声通知部１７へ送信する。
【００２６】
画面表示部１６は画面表示情報６をディスプレイによる画面表示によってドライバーに提供し、音声通知部１７は音声通知情報７をスピーカによる音声通知（音声出力）よってドライバーに提供する。
【００２７】
図１は、第１の実施形態に係る進行方向変更支援システムの機能構成を示している。
【００２８】
この進行方向変更支援システム１００は、図３に示した車両ＨＭＩ１０と、危険度判定部２０とを有している。車両ＨＭＩ１０と危険度判定部２０とで情報提供部として機能する。この情報提供部を有する進行方向変更支援システム１００は各車両に設けられているようになっている。
【００２９】
パラメータ設定部１１は、目的地情報及び走行ルート決定時の優先順位等のドライバーが設定した走行ルート決定パラメータ１を走行ルート決定部１２へ送信する。また、パラメータ設定部１１は、画面表示方法及び音声通知方法等の情報提供内容決定パラメータ２を情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００３０】
自車両位置及び速度検出部（位置検出手段、速度検出手段）１４は、ＧＰＳ（全地球測位システム）受信機等で構成され、自車両の位置に関する自車両位置情報を検出すると共に、自車両の速さ及び進行方向に関する自車両速度情報を検出し、これらの情報を自車両位置及び速度情報３として、走行ルート決定部１２及び情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００３１】
地図データベース１５（データベース）は、交差点位置及び道路形状を含む道路に関する道路情報４を走行ルート決定部１２及び情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００３２】
走行ルート決定部（走行ルート決定手段）１２は、走行ルート決定パラメータ１、自車両位置及び速度情報３、及び道路情報４を基に走行ルート情報５を決定し、この走行ルート情報５を情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００３３】
危険度判定部（危険度情報取得手段）２０は、自車両が接近している交差点において自車両が他車両と衝突する危険度に関する危険度情報８を情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００３４】
情報提供内容決定部１３は、自車両位置及び速度情報３、道路情報４及び走行ルート情報５を基に、接近している交差点における自車両の右折又は左折の有無を推定する。情報提供内容決定部１３は、自車両は交差点において右折又は左折を行うと推定した場合は、自車両位置及び交差点位置情報を基に現在の自車両位置から交差点までの距離を算出すると共に、その算出した交差点までの距離が決められた範囲の場合に、右折情報又は左折情報（交差点における進行方向に関わる右折情報又は左折情報）と自車両の交差点までの距離情報とを含む走行ルートに関する情報としての画面表示情報６を画面表示部１６へ送信すると共に、右折情報又は左折情報（交差点における進行方向に関わる右折情報又は左折情報）と自車両の交差点までの距離情報とを含む走行ルートに関する情報としての音声通知情報７を音声通知部１７へ送信する。
【００３５】
このような情報提供内容決定部１３の推定処理機能（交差点における自車両の右折又は左折の有無の推定処理機能）は、図３に示した車両ＨＭＩ（カーナビゲーションシステムなど）１０の場合と同様である。
【００３６】
さらに情報提供内容決定部（付加手段）１３は、危険度情報８の提供処理機能も有しており、危険度情報８を受信した場合は、危険度情報８を、上記走行ルートに関する情報としての画面表示情報６及び音声通知情報７に付加する形で、画面表示部１６及び音声通知部１７へ送信する。
【００３７】
画面表示部（提供手段、表示手段）１６は、画面表示情報６をディスプレイによってドライバーに提供し、また危険度情報８が画面表示情報６に付加されているときは、危険度情報８に関する画面表示も行う。すなわち、画面表示部１６は、上記走行ルートに関する情報としての画面表示情報６と危険度情報８とを同時に表示する。
【００３８】
音声通知部（提供手段、音声出力手段）１７は、音声通知情報７をスピーカによってドライバーに提供し、また危険度情報８が音声通知情報７に付加されているときは、危険度情報８に関する音声通知も行う。すなわち、音声通知部１７は、上記走行ルートに関する情報としての画面表示情報６と危険度情報８とを音声出力する。
【００３９】
図２は、第１の実施形態に係る進行方向変更支援システムの全体の機能構成を示している。
【００４０】
図２に示した進行方向変更支援システム１００は、図１に示した進行方向変更支援システム１００（の情報提供部）の構成に、他車両情報受信部３０、受信アンテナ４０、自車両情報送信部５０、送信アンテナ６０及び自車両情報決定部７０を追加した構成になっている。このような進行方向変更支援システム１００は各車両に設けられるようになっている。
【００４１】
パラメータ設定部（走行ルート設定手段）１１は、目的地情報（目的地位置と目的地までの走行ルート設定）及び走行ルート決定時の優先順位等のドライバーが設定した走行ルート決定パラメータ（走行ルートに関するパラメータ）１を走行ルート決定部１２へ送信する。
【００４２】
また、パラメータ設定部（設定手段）１１は、交差点における右折指示又は左折指示と、自車両と他車両との衝突の危険度とを含むドライバーへ提供すべき情報の提供方法に関するパラメータ、すなわち、画面表示方法及び音声通知方法等の情報提供内容決定パラメータ２を情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００４３】
自車両位置及び速度検出部１４は、ＧＰＳ受信機等で構成され、自車両位置及び速度情報３を、走行ルート決定部１２、情報提供内容決定部１３、危険度判定部２０及び自車両情報決定部７０へ送信する。
【００４４】
地図データベース１５は、交差点位置及び道路形状を含む道路に関する道路情報４を、走行ルート決定部１２、情報提供内容決定部１３、危険度判定部２０及び自車両情報決定部７０へ送信する。
【００４５】
走行ルート決定部１２は、走行ルート決定パラメータ１、自車両位置及び速度情報３、及び路情報４を基に走行ルート情報５を決定し、この走行ルート情報５を情報提供内容決定部１３、危険度判定部２０及び自車両情報決定部７０へ送信する。
【００４６】
他車両情報受信部（受信手段）３０は、受信アンテナ４０（受信手段）を介して他車両情報２１を受信し、危険度判定部２０へ送信する。
【００４７】
危険度判定部２０は、自車両位置及び速度情報３、道路情報４、走行ルート情報５及び他車両情報２１を基に、自車両が接近している交差点において自車両が他車両と衝突する危険度を判定するとともに、この判定した結果、衝突する危険度が高い他車両が存在する場合は、危険度情報８を情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００４８】
情報提供内容決定部１３は、自車両位置及び速度情報３、道路情報４及び走行ルート情報５を基に、接近している交差点における自車両の右折又は左折の有無を推定する。
【００４９】
情報提供内容決定部１３は、自車両は交差点において右折又は左折を行うと推定した場合は、自車両位置及び交差点位置情報を基に現在の自車両位置から交差点までの距離を算出するとともに、その算出した交差点までの距離が決められた範囲の場合に、右折情報又は左折情報や交差点までの距離情報等の画面表示情報６及び音声通知情報７を、それぞれ画面表示部１６及び音声通知部１７へ送信する。
【００５０】
このような情報提供内容決定部１３の推定処理機能（交差点における自車両の右折又は左折の有無の推定処理機能）は、図３に示した車両ＨＭＩ（カーナビゲーションシステム）１０の場合と同様である。
【００５１】
さらに情報提供内容決定部１３は、危険度情報８の提供処理機能も有しており、危険度情報８を受信した場合は、危険度情報８を、上述した右折情報又は左折情報や交差点までの距離情報等の画面表示情報６及び音声通知情報７に付加する形で、画面表示部１６及び音声通知部１７へ送信する。
【００５２】
画面表示部１６は、画面表示情報６をディスプレイによってドライバーに提供し、また危険度情報８が画面表示情報６に付加されているときは、危険度情報８に関する画面表示も行う。
【００５３】
音声通知部１７は、音声通知情報７をスピーカによってドライバーに提供し、また危険度情報８が音声通知情報７に付加されているときは、危険度情報８に関する音声通知も行う。
【００５４】
自車両情報決定部７０は、自車両位置及び速度情報３、道路情報４及び走行ルート情報５を基に、自車両が接近している交差点における自車両の走行状態、すなわち、交差点において右折、左折、直進のいずれの走行状態になるかを推定し、自車両が次の交差点に到着する時間（又は時刻）及び次の交差点における進行方向を算出する。
【００５５】
自車両情報決定部７０は、自車両位置情報、速度情報（進行方向を含む速度情報）つまり自車両速度情報、自車両が次に接近する交差点の位置情報（自車両接近交差点情報）、推定した自車両の走行状態情報（自車両の次に接近する交差点における推定した走行状態情報）つまり自車両交差点走行状態情報、交差点に到達する時間（又は時刻）情報（自車両交差点到着時刻情報）、及び交差点における自車両の進行方向情報（自車両交差点進行方向情報）を自車両情報２２として自車両情報送信部５０へ送信する。
【００５６】
すなわち、自車両情報決定部７０は、次の（１）〜（４）の各機能を有している。
【００５７】
（１）自車両位置及び速度情報３（自車両位置情報、自車両速度情報）、道路情報４及び走行ルート情報５を基に、次に接近する交差点に関する情報を示す自車両接近交差点情報を決定する交差点情報決定手段の機能。
【００５８】
（２）自車両位置及び速度情報３（自車両位置情報、自車両速度情報）、道路情報４及び走行ルート情報５を基に、次に接近する交差点における自車両の右折、左折及び直進のいずれかの走行状態を推定し、この推定した自車両の走行状態に関する情報を示す自車両交差点走行状態情報を決定する走行状態情報決定手段の機能。
【００５９】
（３）自車両位置及び速度情報３（自車両位置情報、自車両速度情報）、道路情報４及び走行ルート情報５を基に、次に接近する交差点に自車両が到着する時刻に関する情報を示す自車両交差点到着時刻情報を決定する到着時刻情報決定手段の機能。
【００６０】
（４）自車両位置及び速度情報３（自車両位置情報、自車両速度情報）、道路情報４及び走行ルート情報５を基に、次に接近する交差点における自車両の進行方向に関する情報を示す自車両交差点進行方向情報を決定する進行方向情報決定手段の機能。
【００６１】
自車両情報送信部（送信手段）５０は、送信アンテナ（送信手段）６０を介して自車両情報２２を他車両へ送信する。
【００６２】
（Ａ−２）第１の実施形態の動作
次に、第１の実施形態に係る進行方向変更支援システムの情報提供処理について、図４及び図２を参照して説明する。
【００６３】
図４は、その情報提供処理の処理手順を示すフローチャートである。このような処理手順の情報提供処理を各車両が実施するようになっている。
【００６４】
各車両は、走行開始前又は走行中に車両ＨＭＩ１０のパラメータ設定部１１において目的地などの走行ルートに関する走行ルート決定パラメータ１と、画面表示方法及び音声通知方法、交差点において衝突の危険性がある場合にドライバーへ警報を提供する範囲（以下「情報提供範囲」という）等に関する情報提供内容決定パラメータ２と、を設定する（ステップＳ１０１）。なお、事前に情報提供範囲の情報が設定されている場合は、その情報と自動的に一致させる。
【００６５】
走行ルート決定部１２は、パラメータ設定部１１から送られた走行ルート決定パラメータ１、自車両位置及び速度検出部１４から送られた現在の自車両位置及び速度情報３、及び地図データベース１５の道路情報４を基に、走行ルート情報５を決定する（ステップＳ１０２）。
【００６６】
各車両では、走行中に、自車両情報決定部７０が、自車両位置及び速度情報３、道路情報４及び走行ルート情報５を基に、自車両が接近している交差点における自車両の走行状態、すなわち交差点において右折、左折、直進のいずれの走行状態になるかを推定する（ステップＳ１０３）。
【００６７】
走行することにより交差点に接近する各車両では、自車両情報決定部７０は、ステップＳ１０３において決定した走行状態と、現在の自車両位置及び速度情報３とを基に、自車両情報２２を決定し（ステップＳ１０４）、これを自車両情報送信部５０へ出力する。
【００６８】
自車両情報送信部５０は、自車両情報決定部７０から送られた自車両情報２２を、送信アンテナ６０を介して他車両へ送信する（ステップＳ１０５）。
【００６９】
各車両は、走行中、自車両情報２２を他車両へ送信する一方で、受信アンテナ４０及び他車両情報受信部３０を用いて他車両から送信されてくる他車両情報２１を受信する（ステップＳ１０６）。
【００７０】
そして、各車両では、危険度判定部２０が、自車両位置及び速度情報３、道路情報４、走行ルート情報５及び他車両情報２１を基に、自車両が接近している交差点において自車両が他車両と衝突する危険度を判定する。
【００７１】
すなわち、危険度判定部２０は、自車両位置及び速度情報３、道路情報４及び走行ルート情報５を基に、自車両が接近している交差点における自車両の走行状態、すなわち交差点において右折、左折、直進のいずれの走行状態になるかを推定する（ステップＳ１０７）。
【００７２】
危険度判定部２０は、自車両が右折する時には自車両位置及び速度情報３と道路情報４の中の交差点位置情報とを基に自車両が交差点を右折する時刻を推定するとともに、他車両情報２１を基に、上記推定した右折時刻に前方から直進車両が接近するか否かを判断する（ステップＳ１０８）。
【００７３】
ステップＳ１０８において前方から直進車両が接近すると判断した危険度判定部２０は、他車両情報２１を基に、上記推定した右折時刻に前方からの直進車両と接近する危険度を判定する（ステップＳ１０９）。
【００７４】
また、危険度判定部２０は、自車両が左折する時には自車両位置及び速度情報３と道路情報４の中の交差点位置情報とを基に自車両が交差点を左折する時刻を推定するとともに、他車両情報２１を基に上記推定した左折時刻に後方から直進車両が接近するか否かを判断する（ステップＳ１１０）。
【００７５】
ステップＳ１１０において後方から直進車両が接近すると判断した危険度判定部２０は、他車両情報２１を基に、上記推定した左折時刻に後方からの直進車両と接触する危険度を判定する（ステップＳ１１１）。
【００７６】
さらに、危険度判定部２０は、自車両が直進する時には自車両位置及び速度情報３と道路情報４の中の交差点位置情報とを基に自車両が交差点を直進する時刻を推定するとともに、他車両情報２１を基に上記推定した直進時刻に前方から右折車両が接近又は自車両と同一方向に走行する左折車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ１１２）。
【００７７】
ステップＳ１１２において前方から右折車両が接近又は自車両と同一方向に走行する左折車両が存在すると判断した危険度判定部２０は、他車両情報２１を基に、上記推定した直進時刻に前方から接近する右折車両又は前方を自車両と同一方向に走行する左折車両と接触する危険度を判定する（ステップＳ１１３）。
【００７８】
そして、危険度判定部２０は、ステップＳ１０９を終了した場合、ステップＳ１１１を終了した場合、ステップＳ１１３を終了した場合は、他車両との衝突の危険度を判定した結果は衝突の危険度が大きいか否か（衝突の可能性があるか否か）を判定し（ステップＳ１１４）、この判定した結果、衝突の危険度が大きいと判定した場合は、危険度情報８を情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００７９】
危険度情報８を受信した情報提供内容決定部１３は、自車両位置及び速度情報３、及び道路情報４を基に現在の自車両の位置から交差点までの距離を算出し、この算出した距離が情報提供範囲よりも短いか否かを判定する（ステップＳ１１５）。
【００８０】
情報提供内容決定部１３は、ステップＳ１１５において上記算出した距離が情報提供範囲よりも短いかと判定した場合は、危険度情報８を車両ＨＭＩ（カーナビゲーションシステムなど）１０が元々提供する画面表示情報６とともに画面表示部１６へ送信するとともに、危険度情報８を車両ＨＭＩ（カーナビゲーションシステムなど）１０が元々提供する音声通知情報７とともに音声通知部１７へ送信する。
【００８１】
画面表示部１６は、危険度情報８を受信した場合、その危険度情報８を画面表示情報６と一緒のタイミング（通知タイミング）でディスプレイに表示することで、衝突の危険性をドライバーに通知する。これと同時に、音声通知部１７は、危険度情報８を受信した場合、その危険度情報８を音声通知情報７と一緒のタイミング（通知タイミング）でスピーカから出力することで、衝突の危険性をドライバーに通知する（ステップＳ１１６）。
【００８２】
これに対し、情報提供内容決定部１３は、ステップＳ１１５において上記算出した距離が情報提供範囲よりも長いと判定した場合は、走行中の自車両に関する現在の自車両位置から交差点までの距離が情報提供範囲内に達するまで待機した後、危険度情報８を車両ＨＭＩ１０が元々提供する画面表示情報６とともに画面表示部１６へ送信するとともに、危険度情報８を車両ＨＭＩ１０が元々提供する音声通知情報７とともに音声通知部１７へ送信する。
【００８３】
画面表示部１６及び音声通知部１７は、走行中の自車両に関する現在の自車両位置から交差点までの距離が情報提供範囲内に達したときに、危険度情報８を受信したときは、ステップＳ１１５の場合と同様にして危険度情報８を出力することで、衝突の危険性をドライバーに通知する（ステップＳ１１７）。
【００８４】
そして、ステップＳ１１６を終了した場合、ステップＳ１１７を終了した場合、ステップＳ１０８において前方から直進車両が接近しないと判断された場合、ステップＳ１１０において後方から直進車両が接近しないと判断された場合、ステップＳ１１２において前方から右折車両が接近又は自車両と同一方向に走行する左折車両が存在しないと判断された場合、ステップＳ１１４において衝突の危険度が小さいと判定された場合、各車両では、情報提供内容決定部１３が、自車両位置及び速度情報３、道路情報４及び走行ルート情報５を基に、目的地に到着したか否かを判断する（ステップＳ１１８）。
【００８５】
ステップＳ１１８において、目的地に到着していないと判断された場合には上記ステップＳ１０３に戻り、一方、目的地に到着したと判断された場合は、この処理を終了する。
【００８６】
すなわち、ステップＳ１０３からステップＳ１１７の各処理の一連の動作は、車両が走行中は継続して行われ、車両が目的地に到着した後に終了する。
【００８７】
なお、第１の実施形態においては、情報提供範囲の設定及びそれに伴う情報提供タイミングは１つとしているが、本発明はこれに限定されることなく、複数の情報提供範囲を設定し、これらの情報提供範囲に対応する複数の情報提供タイミングで危険度情報を提供するようにしてもよい。
【００８８】
（Ａ−３）第１の実施形態の効果
第１の実施形態によれば、危険度情報の情報提供は継続して行われないので、ドライバーの運転操作の集中力低下を抑制することができる。つまり過度の情報提供又は警報によるドライバーの運転操作の集中力低下を引き起こす危険性がない。
【００８９】
また、第１の実施形態によれば、危険度情報の情報提供タイミングはカーナビゲーション等の車両ＨＭＩの元々の情報提供タイミングと連動するか、若しくはドライバーが設定したタイミングで行われるので、危険度情報の警報のタイミングをドライバーが予測できることになり、危険度情報の見落とし及び聞き落としも防止することができる。
【００９０】
（Ｂ）第２の実施形態
（Ｂ−１）第２の実施形態の構成
図５は、本発明の第２の実施形態に係る車々間通信システムの機能構成を示している。
【００９１】
この車々間通信システム２００は、各車両に設けられるものであり、車々間通信部２１０、ホッピング決定部２２０、地図データベース２３０、及び自車両位置検出部２４０を備えている。
【００９２】
車々間通信部２１０は、他車両情報送信部２１１、他車両情報受信部２１２、送信アンテナ２１３及び受信アンテナ２１４を備えている。
【００９３】
他車両送信部（送信手段）２１１は、ホッピング決定部２２０から送られてきた他車両の位置、速度、進行方向、交差点における走行状態（右折、左折、直進）、及び交差点位置等の他車両両情報２０４を、送信アンテナ（送信手段）２１３を介して他車両へ送信する。
【００９４】
他車両情報受信部（受信手段）２１２は、他車両の位置、速度、進行方向、交差点における走行状態、及び交差点位置情報等の他車両情報２０１を、受信アンテナ（受信手段）４を介して受信し、これをホッピング決定部２２０へ送信する。
【００９５】
この第２の実施形態では、送信アンテナ２１３と受信アンテナ２１４とは別々の構成としているが、これらのアンテナが一体化されたアンテナつまり送受信可能な送受信一体のアンテナを使用するようにしてもよい。
【００９６】
地図データベース（データベース）２３０は、交差点位置等の道路情報２０３を保存しており、ホッピング決定部２２０へ送信する。
【００９７】
自車両位置検出部（位置検出手段）２４０は、自車両位置情報２０３をホッピング決定部２２０へ送信する。
【００９８】
ホッピング決定部（第１の判定手段、第２の判定手段）２２０は、第１の車両（以下、第１の他車両とする）から送られてきた他車両情報２０１を受信した場合、第１の他車両の情報、自車両情報、及び第１の他車両以外の第２の車両（以下、第２の他車両とする）から受信した情報を用いて、第１の他車両の情報を第２の他車両へ送信するべきか（以下「ホッピング」という）否かを決定する。
【００９９】
次に、ホッピング決定方法の一例について、図６から図８を参照して説明する。
【０１００】
なお、図６は、送信元である第１の他車両が右折する際の受信先である第２の他車両が走行する領域、及び第１の他車両の走行状態の様子を示している。図７は、送信元である第１の他車両が左折する際の受信先である第２の他車両が走行する領域、及び第１の他車両の走行状態の様子を示している。図８は、送信元である第１の他車両が直進する際の受信先である第２の他車両が走行する領域、及び第１の他車両の走行状態の様子を示している。
【０１０１】
交差点において第１の他車両が右折する場合は、図６に示すように、第１の他車両３００Ａが交差点３００で衝突する危険性があるのは第１の領域３１０を走行する直進車両である。従って、自車両は、第２の他車両が領域３１０を直進する場合のみホッピングを行う。
【０１０２】
次に、交差点において第１の他車両が左折する場合は、図７に示すように、第１の他車両３００Ａが交差点３００で衝突する危険性があるのは第２の領域３２０を走行する直進車両である。従って、自車両は、第２の他車両が領域３２０を直進する場合のみホッピングを行う。
【０１０３】
最後に、交差点において第１の他車両が直進する場合は、図８に示すように、第１の他車両３００Ａが交差点３００で衝突する危険性があるのは第３の領域３３０を走行する右折車両、若しくは第４の領域３４０を走行する左折車両である。従って、自車両は、第２の他車両が領域３３０を右折若しくは領域３４０を左折する場合のみホッピングを行う。
【０１０４】
ただし、自車両は、第１の他車両の位置情報、第２の他車両の位置情報、自車両の位置情報、第１の他車両及び第２の他車両以外の車両（第３の車両＝第３の他車両）の位置情報、及びカーブ等の道路形状に関する道路情報を基に、第１の他車両と第２の他車両とがお互いに見通しの範囲内に位置するか否かを判断し、見通し内に位置すると判断した場合は、ホッピングは行わない。
【０１０５】
（Ｂ−２）第２の実施形態の動作
次に、第２の実施形態に係る車々間通信システムを有する各車両による車々間通信処理について、図９を参照して説明する。
【０１０６】
図９は、その車々間通信処理の処理手順を示すフローチャートである。
【０１０７】
ここでは、説明の都合上、第１の他車両の情報を受信する場合のみの車々間通信処理について説明するが、実際には他車両から情報を受信したときには全て同様の車々間通信処理を行う。
【０１０８】
各車両は、第１の他車両（以下、他車両Ａとする）から送られてきた他車両情報２０１を車々間通信部２１０の受信アンテナ２１４及び他車両情報受信部２１２を用いて受信した場合は（ステップＳ２０１）、その他車両情報２０１をホッピング決定部２２０へ送信する。
【０１０９】
ホッピング決定部２２０は、他車両情報２０１の他車両Ａの位置及び走行状態に関する情報、及び地図データベース２３０から送られてきた道路情報２０３を基に、他車両Ａの交差点における走行状態（右折、左折、直進）を判定し（ステップＳ２０２）、この判定した結果をも基に、図６から図８で説明したホッピングするべき他車両の走行する領域を決定する。
【０１１０】
（他車両Ａが右折する場合）
すなわち、ホッピング決定部２２０は、ステップＳ２０２において他車両Ａ（第１の他車両）が右折すると判定した場合は、図６に示した第１の領域３１０を決定し（ステップＳ２０３）、その後、領域３１０を走行する第２の車両（以下、他車両Ｂとする）から受信した情報を基に、他車両Ｂが直進するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【０１１１】
ステップＳ２０４において他車両Ｂが直進すると判定したホッピング決定部２２０は、他車両Ａ及び他車両Ｂ以外の車両（第３の他車両）の位置情報、及び道路情報２０３の道路形状に関する情報を基に、他車両Ｂ（第２の他車両）と他車両Ａ（第１の他車両）とが見通し内（見通しの範囲内）の位置関係にあるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
【０１１２】
そして、ステップＳ２０５において他車両Ｂと他車両Ａとが見通し内の位置関係にはないと判定したホッピング決定部２２０は、他車両Ａ（第１の他車両）の情報を、他車両情報送信部２１１及び送信アンテナ２１３を通して他車両Ｂ（第２の他車両）へ送信する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６が終了した後は、この車々間通信処理を終了する。
【０１１３】
（他車両Ａが左折する場合）
また、ホッピング決定部２２０は、ステップＳ２０２において第１の他車両Ａが左折すると判定した場合は、図７に示した第２の領域３２０を決定し（ステップＳ２０７）、その後、領域３２０を走行する第２の車両（以下、他車両Ｃとする）から受信した情報を基に、他車両Ｃが直進するか否かを判定する（ステップＳ２０８）。
【０１１４】
ステップＳ２０８において他車両Ｃが直進すると判定したホッピング決定部２２０は、他車両Ａ及び他車両Ｃ以外の車両（第３の他車両）の位置情報、及び道路情報２０３の道路形状に関する情報を基に、他車両Ｃ（第２の他車両）と他車両Ａ（第１の他車両）とが見通し内の位置関係にあるか否かを判定する（ステップＳ２０９）。
【０１１５】
そして、ステップＳ２０９において他車両Ｃと他車両Ａとが見通し内の位置関係にはないと判定したホッピング決定部２２０は、他車両Ａ（第１の他車両）の情報を、他車両情報送信部２１１及び送信アンテナ２１３を通して他車両Ｃ（第２の他車両）へ送信する（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１０が終了した後は、この車々間通信処理を終了する。
【０１１６】
（他車両Ａが直進する場合）
さらに、ホッピング決定部２２０は、ステップＳ２０２において他車両Ａが直進すると判定した場合は、図８に示した第３の領域３３０及び第４の領域３４０を決定し（ステップＳ２１１）、その後、領域３３０を走行する第２の車両（以下、他車両Ｄとする）から受信した情報を基に、他車両Ｄが右折するか否かを判定する（ステップＳ２１２）。
【０１１７】
ステップＳ２１２において他車両Ｄが右折すると判定したホッピング決定部２２０は、他車両Ａ及び他車両Ｄ以外の車両（第３の他車両）の位置情報、及び道路情報２０３の道路形状に関する情報を基に、他車両Ｄ（第２の他車両）と他車両Ａ（第１の他車両）とが見通し内の位置関係にあるか否かを判定する（ステップＳ２１３）。
【０１１８】
そして、ステップＳ２１３において他車両Ｄと他車両Ａとが見通し内の位置関係にはないと判定したホッピング決定部２２０は、他車両Ａ（第１の他車両）の情報を、他車両情報送信部２１１及び送信アンテナ２１３を通して他車両Ｄ（第２の他車両）へ送信する（ステップＳ２１４）。ステップＳ２１４が終了した後は、この車々間通信処理を終了する。
【０１１９】
最後に、ステップＳ２１２において他車両Ｄは右折しないと判定したホッピング決定部２２０は、領域３４０を走行する第２の車両（以下、他車両Ｅとする）から受信した情報を基に他車両Ｅが左折するか否かを判定する（ステップＳ２１５）。
【０１２０】
ステップＳ２１５において他車両Ｅが左折すると判定したホッピング決定部２２０は、他車両Ａ及び他車両Ｅ以外の車両（第３の他車両）の位置情報、及び道路情報２０３の道路形状に関する情報を基に、他車両Ｅ（第２の他車両）と他車両Ａ（第１の他車両）とが見通し内の位置関係にあるか否かを判定する（ステップＳ２１６）。
【０１２１】
そして、ステップＳ２１６において他車両Ｅと他車両Ａとが見通し内の位置関係にはないと判定したホッピング決定部２２０は、他車両Ａの情報（第１の他車両）を、他車両情報送信部２１１及び送信アンテナ２１３を通して他車両Ｅ（第２の他車両）へ送信する（ステップＳ２１７）。ステップＳ２１７が終了した後は、この車々間通信処理を終了する。
【０１２２】
なお、ステップＳ２０４において領域３１０を走行する他車両Ｂは直進しないと判定された場合、ステップＳ２０５において他車両Ｂと他車両Ａとが見通し内の位置関係にあると判定された場合、ステップＳ２０８において領域３２０を走行する他車両Ｃは直進しないと判定された場合、ステップＳ２０９において他車両Ｃと他車両Ａとが見通し内の位置関係にあると判定された場合、ステップＳ２１３において他車両Ｄと他車両Ａとが見通し内の位置関係にあると判定された場合、ステップＳ２１５において領域３４０を走行する他車両Ｅは左折しないと判定された場合、ステップＳ２１６において他車両Ｅと他車両Ａとが見通し内の位置関係にあると判定された場合は、この車々間通信処理を終了する。
【０１２３】
（Ｂ−３）第２の実施形態の効果
第２の実施形態によれば、図１０に示した車両IIによるシャドウイング例の如くシャドウイングが発生した場合であっても、他車両からの迂回通信すなわちホッピングによって通信を行うことができる。
【０１２４】
そのため、他車両との衝突の危険性に関する情報（危険度情報）を通信により取得して、確実に危険度情報をドライバーに提供することができ、他車両との衝突の危険性を回避することが可能となる。
【０１２５】
これに対し、上述した特許文献１の右折衝突防止システムを含む、通信手段として路車間通信を用いている従来のシステムでは、図１０に示したように車両IIによるシャドウイング例のように、通信のシャドウイングが発生することに起因して車両Iと道路側通信装置IIIとの間の通信が困難となる状況が発生して、他車両との衝突の危険性を回避することが困難となる。
【０１２６】
（Ｃ）他の実施形態
第１の実施形態では、車々間通信によって車両位置に関する情報をお互いに交換するようにしているが、本発明はこれに限定されることなく、次のようにしてもよい。
【０１２７】
すなわち、受信アンテナとしての複数の指向性アンテナを、例えば３６０度を均等に分割した角度をもって配置する。また、所定の角度をもって配置された各指向性アンテナからの受信信号の受信電力を検出する検出機能（検出手段）を備える。
【０１２８】
これにより、他車両情報を受信した指向性アンテナの向く方向から他車両が走行する方向を検出可能であり、しかも受信電力から他車両との相対距離を検出可能である。このように車両位置情報を車々間通信で交換することなく、第１の実施形態の場合と同様の進行方向変更支援システムを実現することができる。
【０１２９】
また、第１の実施形態に係る進行方向変更支援システム１００（図２参照）と第２の実施形態に係る車々間通信システム２００（図５参照）とは、別々の構成としているが、本発明はこれに限定されることなく、次のようにしてもよい。
【０１３０】
すなわち、進行方向変更支援システム１００の機能と車々間通信システム２００の機能とを有するシステム例えば走行支援システムとする。そして、このような走行支援システムを各車両に設けるようにする。この場合、進行方向変更支援システム１００及び車々間通信システム２００で用いられる地図データベース、送信アンテナ等の機能は共用することが可能である。
【０１３１】
本発明は、十字路やＴ字路などの交差点において右折、左折及び直進のいずれかに進行する車両に対して、他車両との衝突の危険性に関する情報をドライバーに提供するシステム（走行支援システム）に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３２】
【図１】第１の実施形態に係る進行方向変更支援システムの一部（情報提供部）の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図２】第１の実施形態に係る進行方向変更支援システムの全体の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図３】第１の実施形態に係る進行方向変更支援システムの一部（情報提供部）に含まれる車両ＨＭＩの機能構成を示す機能ブロック図である。
【図４】第１の実施形態に係る進行方向変更支援システムを有する各車両の情報提供処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態に係る車々間通信システムの機能構成を示す機能ブロック図である。
【図６】送信元である第１の車両が右折する際の受信先である第２の車両が走行する領域、及び第１の車両の走行状態の様子を示す図である。
【図７】送信元である第１の車両が左折する際の受信先である第２の車両が走行する領域、及び第１の車両の走行状態の様子を示す図である。
【図８】送信元である第１の車両が直進する際の受信先である第２の車両が走行する領域、及び第１の車両の走行状態の様子を示す図である。
【図９】第２の実施形態に係る車々間通信システムを有する各車両による車々間通信処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】通信手段として路車間通信を行うシステムでのシャドウイングを説明する図である。
【符号の説明】
【０１３３】
１０…車両ＨＭＩ、１１…パラメータ設定部（設定手段、走行ルート設定手段）、１２…走行ルート決定部（走行ルート決定手段）、１３…情報提供内容決定部（付加手段）、１４…自車両位置及び速度検出部（位置検出手段、速度検出手段）、１５…地図データベース（データベース）、１６…画面表示部（提供手段）、１７…音声通知部（提供手段）、２０…危険度判定部（危険度情報取得手段）、３０…他車両情報受信部（受信手段）、４０…受信アンテナ（受信手段）、５０…自車両情報送信部（送信手段）、６０…送信アンテナ、（送信手段）、７０…自車両情報決定部（交差点情報決定手段、走行状態情報決定手段、到着時刻情報決定手段、進行方向情報決定手段）、１００…進行方向変更支援システム、２００…車々間通信システム、２１０…車々間通信部、２１１…他車両情報送信部（送信手段）、２１２…他車両情報受信部（受信手段）、２１３…送信アンテナ（送信手段）、２１４…受信アンテナ（受信手段）、２２０…ホッピング決定部（第１の判定手段、第２の判定手段）、２３０…地図データベース（データベース）、２４０…自車両位置検出部（検出手段）。
【技術分野】
【０００１】
本発明は進行方向変更支援システム及び車々間通信システムに関し、例えば、交差点において右折、左折及び直進のいずれかに進行する車両に対して、無線通信により車両間で相互に情報を交換し、この交換した結果を基に他車両との衝突の危険性に関する情報をドライバーに提供しようとしたものである。
【背景技術】
【０００２】
交差点において、右折、左折及び直進のいずれかに進行する車両に対して、他車両との衝突の危険性に関する情報をドライバーに提供する従来のシステムとしては、例えば、特許文献１に記載されている右折衝突防止システムが知られている。
【０００３】
この右折衝突防止システムは、対向車検出手段と、データベース手段と、車両位置検出手段と、車両状態検出手段と、対向車検出手段の車両情報、路面状況検出手段からの路面情報、データベース手段からの道路線形情報、車両位置検出手段からの自車位置情報及び車両状態検出手段からの自車情報に基づいて、ドライバーへの情報提供、警報又は右折車の制御を選択する判断処理手段と、ドライバーへの情報提供又は警報を知らせる情報提供出力部と、自車の走行制御を行う車両制御手段とを備えている。
【０００４】
また、通信手段としては、路車間通信を用いており、この路車間通信においては、道路側から一定周期で受信する情報及び自車両の位置や速度等の情報を更新しながら衝突危険性判定が繰り返し実行され、情報提供、警報又は停止制御は、衝突危険性判定ありと判定されている間継続される。
【特許文献１】特開２００１−１２６１９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された右折衝突防止システムでは、次のような問題がある。
【０００６】
すなわち、第１に、情報提供又は警報が継続して行われるために、過度の情報提供又は警報によるドライバーの運転操作の集中力低下を引き起こす危険性がある。
【０００７】
第２に、通信手段として路車間通信を用いているために、図１０（ａ）、（ｂ）に示すように、車両IIによるシャドウイング例のように、車両Iと道路側通信装置IIIとの間の通信が困難となる状況が発生する。
【０００８】
なお、図１０（ａ）は交差点において、車両Iと車両IIとが並走している状態を上面より見た様子（上面から道路に向かって見た様子）を示し、図１０（ｂ）は図１０（ａ）の矢印IVの方向から、並走している車両Iと車両IIを見た様子（正面の様子）を示す。
【０００９】
図１０（ａ）、（ｂ）から明らかなように、車両IIよりも小型の車両Iは車両IIによるシャドウイング範囲に存在することになるので、車両Iと道路側通信装置IIIとの間の通信が困難となる状況が発生する。
【００１０】
そのような状況の下では、車両Iに対しては、路車間通信に基づく衝突危険性判定が実施されずに、情報提供、警報又は停止制御が行われない恐れがあり、そのため車両Iは、他車両との衝突の危険性を回避することが困難となる場合がある。
【００１１】
本発明は、ドライバーの運転操作の集中力低下を抑制することのできる進行方向変更支援システムを提供することを目的とする。また、本発明は、確実に他車両との衝突の危険性に関する情報をドライバーに提供することのできる車々間通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
かかる課題を解決するために、第１の発明に係る進行方向変更支援システムは、交差点において右折、左折及び直進のいずれかに進行する自車両に関わる他車両との衝突の危険性に関する情報を示す危険度情報を、走行ルートに関する情報に付加する付加手段と、上記付加手段による付加処理の結果に基づき、上記走行ルートに関する情報と上記危険度情報とを、上記自車両を運転するドライバーに提供する提供手段とを有することを特徴とする。
【００１３】
また、第２の発明に係る進行方向変更支援システムは、自車両の位置に関する自車両位置情報を検出する位置検出手段と、自車両の速さ及び進行方向に関する自車両速度情報を検出する速度検出手段と、交差点位置及び道路形状を含む道路に関する道路情報を保存するデータベースと、走行ルートに関するパラメータ、上記自車両位置情報、上記自車両速度情報及び上記道路情報を基に走行ルートに関する走行ルート情報を決定する走行ルート決定手段と、他車両から送信される当該他車両の走行に関する情報を受信する受信手段と、上記位置検出手段によって検出された自車両位置情報、上記速度検出手段によって検出された自車両速度情報、上記データベースに保存されている道路情報、上記走行ルート決定手段によって決定された走行ルート情報、及び上記受信手段によって受信された受信内容を基に、自車両が次に接近する交差点における当該自車両と上記他車両との衝突の危険度に関する危険度情報を求める危険度情報取得手段と、上記危険度情報取得手段によって求められた危険度情報を走行ルートに関する情報に付加する付加手段と、上記付加手段による付加処理の結果に基づき、上記走行ルートに関する情報と上記危険度情報とを、上記交差点において右折、左折及び直進のいずれかに進行する自車両を運転するドライバーに提供する提供手段と、を有することを特徴とする。
【００１４】
さらに、第３の発明に係る車々間通信システムは、第１の他車両、第２の他車両及び第３の他車両から送信され、他車両位置情報、他車両速度情報、他車両接近交差点情報、他車両交差点走行状態情報、他車両交差点到着時刻情報及び他車両交差点進行方向情報を含む他車両情報を受信する受信手段と、交差点位置及び道路形状を含む道路情報を保存するデータベースと、自車両の位置に関する自車両位置情報を検出する検出手段と、上記受信手段によって受信された上記第１の他車両に関する上記他車両情報及び上記第２の他車両に関する上記他車両情報と、上記データベースに保存されている道路情報とを基に、上記第１の他車両と上記第２の他車両とが交差点において衝突する可能性があるか否かを判定する第１の判定手段と、上記位置検出手段によって検出された自車両位置情報と、上記データベースに保存されている道路情報と、上記受信手段によって受信された上記第１の他車両に関する上記他車両情報、上記第２の他車両に関する上記他車両情報及び上記第３の他車両に関する上記他車両情報とを基に、上記第１の他車両と上記第２の他車両とが見通し内の位置関係にあるか否かを判定する第２の判定手段と、上記第１の判定手段によって上記第１の他車両と上記第２の他車両とが交差点において衝突する可能性があると判定され、かつ上記第２の判定手段によって上記第１の他車両と上記第２の他車両とが見通し内の位置関係にないと判定された場合に、上記第１の他車両に関する上記他車両情報を上記第２の他車両へ送信する送信手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る進行方向変更支援システムによれば、危険度情報の情報提供は継続して行われないので、ドライバーの運転操作の集中力低下を抑制することができる。
【００１６】
また、本発明に係る進行方向変更支援システムによれば、危険度情報の情報提供タイミングは、走行に関する情報の情報提供タイミング、例えばカーナビゲーション等の車両ＨＭＩの元々の情報提供タイミングと連動したタイミングで行われるので、危険度情報の警報のタイミングをドライバーが予測できることになり、危険度情報の見落とし及び聞き落としも防止することができる。
【００１７】
さらに、本発明に係る車々間通信システムによれば、シャドウイングが発生した場合であっても、他車両からの迂回通信すなわちホッピングによって通信を行うことができるので、他車両との衝突の危険性に関する情報（危険度情報）を通信により取得することができる。これにより、確実に危険度情報をドライバーに提供することができ、他車両との衝突の危険性を回避することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、図面を参照しつつさらに具体的に説明する。ここで、添付図面において同一の構成要素には同一の符号を付しており、また、重複した説明は省略されている。なお、ここでの説明は本発明が実施される最良の形態であることから、本発明は当該形態に限定されるものではない。
【００１９】
（Ａ）第１の実施形態
（Ａ−１）第１の実施形態の構成
図３は、カーナビゲーションシステム等の車両ＨＭＩの機能構成を示している。
【００２０】
車両ＨＭＩ１０は、図３に示すように、パラメータ設定部１１、走行ルート決定部１２、情報提供内容決定部１３、自車両位置及び速度検出部１４、地図データベース１５、画面表示部１６及び声通知部１７を備えている。
【００２１】
パラメータ設定部１１は、目的地情報及び走行ルート決定時の優先順位等のドライバーが設定した走行ルート決定パラメータ１を走行ルート決定部１２へ送信する。また、パラメータ設定部１１は、画面表示方法及び音声通知方法等の情報提供内容決定パラメータ２を情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００２２】
自車両位置及び速度検出部１４は、ＧＰＳ（全地球測位システム）受信機等で構成され、自車両の位置及び速度に関する情報（以下「自車両位置及び速度情報」という）３を走行ルート決定部１２及び情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００２３】
地図データベース１５は、交差点位置及び道路形状を含む道路に関する道路情報４を走行ルート決定部１２及び情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００２４】
走行ルート決定部１２は、走行ルート決定パラメータ１、自車両位置及び速度情報３、及び道路情報４を基に走行ルート情報５を決定し、この走行ルート情報５を情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００２５】
情報提供内容決定部１３は、情報提供内容決定パラメータ２、自車両位置及び速度情報３、道路情報４、及び走行ルート情報５を基に、現在の自車両位置から交差点までの距離に関する距離通知及び右左折指示などの情報（走行ルートに関する情報）としての画面表示情報６及び音声通知情報７を、それぞれ画面表示部１６及び音声通知部１７へ送信する。
【００２６】
画面表示部１６は画面表示情報６をディスプレイによる画面表示によってドライバーに提供し、音声通知部１７は音声通知情報７をスピーカによる音声通知（音声出力）よってドライバーに提供する。
【００２７】
図１は、第１の実施形態に係る進行方向変更支援システムの機能構成を示している。
【００２８】
この進行方向変更支援システム１００は、図３に示した車両ＨＭＩ１０と、危険度判定部２０とを有している。車両ＨＭＩ１０と危険度判定部２０とで情報提供部として機能する。この情報提供部を有する進行方向変更支援システム１００は各車両に設けられているようになっている。
【００２９】
パラメータ設定部１１は、目的地情報及び走行ルート決定時の優先順位等のドライバーが設定した走行ルート決定パラメータ１を走行ルート決定部１２へ送信する。また、パラメータ設定部１１は、画面表示方法及び音声通知方法等の情報提供内容決定パラメータ２を情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００３０】
自車両位置及び速度検出部（位置検出手段、速度検出手段）１４は、ＧＰＳ（全地球測位システム）受信機等で構成され、自車両の位置に関する自車両位置情報を検出すると共に、自車両の速さ及び進行方向に関する自車両速度情報を検出し、これらの情報を自車両位置及び速度情報３として、走行ルート決定部１２及び情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００３１】
地図データベース１５（データベース）は、交差点位置及び道路形状を含む道路に関する道路情報４を走行ルート決定部１２及び情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００３２】
走行ルート決定部（走行ルート決定手段）１２は、走行ルート決定パラメータ１、自車両位置及び速度情報３、及び道路情報４を基に走行ルート情報５を決定し、この走行ルート情報５を情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００３３】
危険度判定部（危険度情報取得手段）２０は、自車両が接近している交差点において自車両が他車両と衝突する危険度に関する危険度情報８を情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００３４】
情報提供内容決定部１３は、自車両位置及び速度情報３、道路情報４及び走行ルート情報５を基に、接近している交差点における自車両の右折又は左折の有無を推定する。情報提供内容決定部１３は、自車両は交差点において右折又は左折を行うと推定した場合は、自車両位置及び交差点位置情報を基に現在の自車両位置から交差点までの距離を算出すると共に、その算出した交差点までの距離が決められた範囲の場合に、右折情報又は左折情報（交差点における進行方向に関わる右折情報又は左折情報）と自車両の交差点までの距離情報とを含む走行ルートに関する情報としての画面表示情報６を画面表示部１６へ送信すると共に、右折情報又は左折情報（交差点における進行方向に関わる右折情報又は左折情報）と自車両の交差点までの距離情報とを含む走行ルートに関する情報としての音声通知情報７を音声通知部１７へ送信する。
【００３５】
このような情報提供内容決定部１３の推定処理機能（交差点における自車両の右折又は左折の有無の推定処理機能）は、図３に示した車両ＨＭＩ（カーナビゲーションシステムなど）１０の場合と同様である。
【００３６】
さらに情報提供内容決定部（付加手段）１３は、危険度情報８の提供処理機能も有しており、危険度情報８を受信した場合は、危険度情報８を、上記走行ルートに関する情報としての画面表示情報６及び音声通知情報７に付加する形で、画面表示部１６及び音声通知部１７へ送信する。
【００３７】
画面表示部（提供手段、表示手段）１６は、画面表示情報６をディスプレイによってドライバーに提供し、また危険度情報８が画面表示情報６に付加されているときは、危険度情報８に関する画面表示も行う。すなわち、画面表示部１６は、上記走行ルートに関する情報としての画面表示情報６と危険度情報８とを同時に表示する。
【００３８】
音声通知部（提供手段、音声出力手段）１７は、音声通知情報７をスピーカによってドライバーに提供し、また危険度情報８が音声通知情報７に付加されているときは、危険度情報８に関する音声通知も行う。すなわち、音声通知部１７は、上記走行ルートに関する情報としての画面表示情報６と危険度情報８とを音声出力する。
【００３９】
図２は、第１の実施形態に係る進行方向変更支援システムの全体の機能構成を示している。
【００４０】
図２に示した進行方向変更支援システム１００は、図１に示した進行方向変更支援システム１００（の情報提供部）の構成に、他車両情報受信部３０、受信アンテナ４０、自車両情報送信部５０、送信アンテナ６０及び自車両情報決定部７０を追加した構成になっている。このような進行方向変更支援システム１００は各車両に設けられるようになっている。
【００４１】
パラメータ設定部（走行ルート設定手段）１１は、目的地情報（目的地位置と目的地までの走行ルート設定）及び走行ルート決定時の優先順位等のドライバーが設定した走行ルート決定パラメータ（走行ルートに関するパラメータ）１を走行ルート決定部１２へ送信する。
【００４２】
また、パラメータ設定部（設定手段）１１は、交差点における右折指示又は左折指示と、自車両と他車両との衝突の危険度とを含むドライバーへ提供すべき情報の提供方法に関するパラメータ、すなわち、画面表示方法及び音声通知方法等の情報提供内容決定パラメータ２を情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００４３】
自車両位置及び速度検出部１４は、ＧＰＳ受信機等で構成され、自車両位置及び速度情報３を、走行ルート決定部１２、情報提供内容決定部１３、危険度判定部２０及び自車両情報決定部７０へ送信する。
【００４４】
地図データベース１５は、交差点位置及び道路形状を含む道路に関する道路情報４を、走行ルート決定部１２、情報提供内容決定部１３、危険度判定部２０及び自車両情報決定部７０へ送信する。
【００４５】
走行ルート決定部１２は、走行ルート決定パラメータ１、自車両位置及び速度情報３、及び路情報４を基に走行ルート情報５を決定し、この走行ルート情報５を情報提供内容決定部１３、危険度判定部２０及び自車両情報決定部７０へ送信する。
【００４６】
他車両情報受信部（受信手段）３０は、受信アンテナ４０（受信手段）を介して他車両情報２１を受信し、危険度判定部２０へ送信する。
【００４７】
危険度判定部２０は、自車両位置及び速度情報３、道路情報４、走行ルート情報５及び他車両情報２１を基に、自車両が接近している交差点において自車両が他車両と衝突する危険度を判定するとともに、この判定した結果、衝突する危険度が高い他車両が存在する場合は、危険度情報８を情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００４８】
情報提供内容決定部１３は、自車両位置及び速度情報３、道路情報４及び走行ルート情報５を基に、接近している交差点における自車両の右折又は左折の有無を推定する。
【００４９】
情報提供内容決定部１３は、自車両は交差点において右折又は左折を行うと推定した場合は、自車両位置及び交差点位置情報を基に現在の自車両位置から交差点までの距離を算出するとともに、その算出した交差点までの距離が決められた範囲の場合に、右折情報又は左折情報や交差点までの距離情報等の画面表示情報６及び音声通知情報７を、それぞれ画面表示部１６及び音声通知部１７へ送信する。
【００５０】
このような情報提供内容決定部１３の推定処理機能（交差点における自車両の右折又は左折の有無の推定処理機能）は、図３に示した車両ＨＭＩ（カーナビゲーションシステム）１０の場合と同様である。
【００５１】
さらに情報提供内容決定部１３は、危険度情報８の提供処理機能も有しており、危険度情報８を受信した場合は、危険度情報８を、上述した右折情報又は左折情報や交差点までの距離情報等の画面表示情報６及び音声通知情報７に付加する形で、画面表示部１６及び音声通知部１７へ送信する。
【００５２】
画面表示部１６は、画面表示情報６をディスプレイによってドライバーに提供し、また危険度情報８が画面表示情報６に付加されているときは、危険度情報８に関する画面表示も行う。
【００５３】
音声通知部１７は、音声通知情報７をスピーカによってドライバーに提供し、また危険度情報８が音声通知情報７に付加されているときは、危険度情報８に関する音声通知も行う。
【００５４】
自車両情報決定部７０は、自車両位置及び速度情報３、道路情報４及び走行ルート情報５を基に、自車両が接近している交差点における自車両の走行状態、すなわち、交差点において右折、左折、直進のいずれの走行状態になるかを推定し、自車両が次の交差点に到着する時間（又は時刻）及び次の交差点における進行方向を算出する。
【００５５】
自車両情報決定部７０は、自車両位置情報、速度情報（進行方向を含む速度情報）つまり自車両速度情報、自車両が次に接近する交差点の位置情報（自車両接近交差点情報）、推定した自車両の走行状態情報（自車両の次に接近する交差点における推定した走行状態情報）つまり自車両交差点走行状態情報、交差点に到達する時間（又は時刻）情報（自車両交差点到着時刻情報）、及び交差点における自車両の進行方向情報（自車両交差点進行方向情報）を自車両情報２２として自車両情報送信部５０へ送信する。
【００５６】
すなわち、自車両情報決定部７０は、次の（１）〜（４）の各機能を有している。
【００５７】
（１）自車両位置及び速度情報３（自車両位置情報、自車両速度情報）、道路情報４及び走行ルート情報５を基に、次に接近する交差点に関する情報を示す自車両接近交差点情報を決定する交差点情報決定手段の機能。
【００５８】
（２）自車両位置及び速度情報３（自車両位置情報、自車両速度情報）、道路情報４及び走行ルート情報５を基に、次に接近する交差点における自車両の右折、左折及び直進のいずれかの走行状態を推定し、この推定した自車両の走行状態に関する情報を示す自車両交差点走行状態情報を決定する走行状態情報決定手段の機能。
【００５９】
（３）自車両位置及び速度情報３（自車両位置情報、自車両速度情報）、道路情報４及び走行ルート情報５を基に、次に接近する交差点に自車両が到着する時刻に関する情報を示す自車両交差点到着時刻情報を決定する到着時刻情報決定手段の機能。
【００６０】
（４）自車両位置及び速度情報３（自車両位置情報、自車両速度情報）、道路情報４及び走行ルート情報５を基に、次に接近する交差点における自車両の進行方向に関する情報を示す自車両交差点進行方向情報を決定する進行方向情報決定手段の機能。
【００６１】
自車両情報送信部（送信手段）５０は、送信アンテナ（送信手段）６０を介して自車両情報２２を他車両へ送信する。
【００６２】
（Ａ−２）第１の実施形態の動作
次に、第１の実施形態に係る進行方向変更支援システムの情報提供処理について、図４及び図２を参照して説明する。
【００６３】
図４は、その情報提供処理の処理手順を示すフローチャートである。このような処理手順の情報提供処理を各車両が実施するようになっている。
【００６４】
各車両は、走行開始前又は走行中に車両ＨＭＩ１０のパラメータ設定部１１において目的地などの走行ルートに関する走行ルート決定パラメータ１と、画面表示方法及び音声通知方法、交差点において衝突の危険性がある場合にドライバーへ警報を提供する範囲（以下「情報提供範囲」という）等に関する情報提供内容決定パラメータ２と、を設定する（ステップＳ１０１）。なお、事前に情報提供範囲の情報が設定されている場合は、その情報と自動的に一致させる。
【００６５】
走行ルート決定部１２は、パラメータ設定部１１から送られた走行ルート決定パラメータ１、自車両位置及び速度検出部１４から送られた現在の自車両位置及び速度情報３、及び地図データベース１５の道路情報４を基に、走行ルート情報５を決定する（ステップＳ１０２）。
【００６６】
各車両では、走行中に、自車両情報決定部７０が、自車両位置及び速度情報３、道路情報４及び走行ルート情報５を基に、自車両が接近している交差点における自車両の走行状態、すなわち交差点において右折、左折、直進のいずれの走行状態になるかを推定する（ステップＳ１０３）。
【００６７】
走行することにより交差点に接近する各車両では、自車両情報決定部７０は、ステップＳ１０３において決定した走行状態と、現在の自車両位置及び速度情報３とを基に、自車両情報２２を決定し（ステップＳ１０４）、これを自車両情報送信部５０へ出力する。
【００６８】
自車両情報送信部５０は、自車両情報決定部７０から送られた自車両情報２２を、送信アンテナ６０を介して他車両へ送信する（ステップＳ１０５）。
【００６９】
各車両は、走行中、自車両情報２２を他車両へ送信する一方で、受信アンテナ４０及び他車両情報受信部３０を用いて他車両から送信されてくる他車両情報２１を受信する（ステップＳ１０６）。
【００７０】
そして、各車両では、危険度判定部２０が、自車両位置及び速度情報３、道路情報４、走行ルート情報５及び他車両情報２１を基に、自車両が接近している交差点において自車両が他車両と衝突する危険度を判定する。
【００７１】
すなわち、危険度判定部２０は、自車両位置及び速度情報３、道路情報４及び走行ルート情報５を基に、自車両が接近している交差点における自車両の走行状態、すなわち交差点において右折、左折、直進のいずれの走行状態になるかを推定する（ステップＳ１０７）。
【００７２】
危険度判定部２０は、自車両が右折する時には自車両位置及び速度情報３と道路情報４の中の交差点位置情報とを基に自車両が交差点を右折する時刻を推定するとともに、他車両情報２１を基に、上記推定した右折時刻に前方から直進車両が接近するか否かを判断する（ステップＳ１０８）。
【００７３】
ステップＳ１０８において前方から直進車両が接近すると判断した危険度判定部２０は、他車両情報２１を基に、上記推定した右折時刻に前方からの直進車両と接近する危険度を判定する（ステップＳ１０９）。
【００７４】
また、危険度判定部２０は、自車両が左折する時には自車両位置及び速度情報３と道路情報４の中の交差点位置情報とを基に自車両が交差点を左折する時刻を推定するとともに、他車両情報２１を基に上記推定した左折時刻に後方から直進車両が接近するか否かを判断する（ステップＳ１１０）。
【００７５】
ステップＳ１１０において後方から直進車両が接近すると判断した危険度判定部２０は、他車両情報２１を基に、上記推定した左折時刻に後方からの直進車両と接触する危険度を判定する（ステップＳ１１１）。
【００７６】
さらに、危険度判定部２０は、自車両が直進する時には自車両位置及び速度情報３と道路情報４の中の交差点位置情報とを基に自車両が交差点を直進する時刻を推定するとともに、他車両情報２１を基に上記推定した直進時刻に前方から右折車両が接近又は自車両と同一方向に走行する左折車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ１１２）。
【００７７】
ステップＳ１１２において前方から右折車両が接近又は自車両と同一方向に走行する左折車両が存在すると判断した危険度判定部２０は、他車両情報２１を基に、上記推定した直進時刻に前方から接近する右折車両又は前方を自車両と同一方向に走行する左折車両と接触する危険度を判定する（ステップＳ１１３）。
【００７８】
そして、危険度判定部２０は、ステップＳ１０９を終了した場合、ステップＳ１１１を終了した場合、ステップＳ１１３を終了した場合は、他車両との衝突の危険度を判定した結果は衝突の危険度が大きいか否か（衝突の可能性があるか否か）を判定し（ステップＳ１１４）、この判定した結果、衝突の危険度が大きいと判定した場合は、危険度情報８を情報提供内容決定部１３へ送信する。
【００７９】
危険度情報８を受信した情報提供内容決定部１３は、自車両位置及び速度情報３、及び道路情報４を基に現在の自車両の位置から交差点までの距離を算出し、この算出した距離が情報提供範囲よりも短いか否かを判定する（ステップＳ１１５）。
【００８０】
情報提供内容決定部１３は、ステップＳ１１５において上記算出した距離が情報提供範囲よりも短いかと判定した場合は、危険度情報８を車両ＨＭＩ（カーナビゲーションシステムなど）１０が元々提供する画面表示情報６とともに画面表示部１６へ送信するとともに、危険度情報８を車両ＨＭＩ（カーナビゲーションシステムなど）１０が元々提供する音声通知情報７とともに音声通知部１７へ送信する。
【００８１】
画面表示部１６は、危険度情報８を受信した場合、その危険度情報８を画面表示情報６と一緒のタイミング（通知タイミング）でディスプレイに表示することで、衝突の危険性をドライバーに通知する。これと同時に、音声通知部１７は、危険度情報８を受信した場合、その危険度情報８を音声通知情報７と一緒のタイミング（通知タイミング）でスピーカから出力することで、衝突の危険性をドライバーに通知する（ステップＳ１１６）。
【００８２】
これに対し、情報提供内容決定部１３は、ステップＳ１１５において上記算出した距離が情報提供範囲よりも長いと判定した場合は、走行中の自車両に関する現在の自車両位置から交差点までの距離が情報提供範囲内に達するまで待機した後、危険度情報８を車両ＨＭＩ１０が元々提供する画面表示情報６とともに画面表示部１６へ送信するとともに、危険度情報８を車両ＨＭＩ１０が元々提供する音声通知情報７とともに音声通知部１７へ送信する。
【００８３】
画面表示部１６及び音声通知部１７は、走行中の自車両に関する現在の自車両位置から交差点までの距離が情報提供範囲内に達したときに、危険度情報８を受信したときは、ステップＳ１１５の場合と同様にして危険度情報８を出力することで、衝突の危険性をドライバーに通知する（ステップＳ１１７）。
【００８４】
そして、ステップＳ１１６を終了した場合、ステップＳ１１７を終了した場合、ステップＳ１０８において前方から直進車両が接近しないと判断された場合、ステップＳ１１０において後方から直進車両が接近しないと判断された場合、ステップＳ１１２において前方から右折車両が接近又は自車両と同一方向に走行する左折車両が存在しないと判断された場合、ステップＳ１１４において衝突の危険度が小さいと判定された場合、各車両では、情報提供内容決定部１３が、自車両位置及び速度情報３、道路情報４及び走行ルート情報５を基に、目的地に到着したか否かを判断する（ステップＳ１１８）。
【００８５】
ステップＳ１１８において、目的地に到着していないと判断された場合には上記ステップＳ１０３に戻り、一方、目的地に到着したと判断された場合は、この処理を終了する。
【００８６】
すなわち、ステップＳ１０３からステップＳ１１７の各処理の一連の動作は、車両が走行中は継続して行われ、車両が目的地に到着した後に終了する。
【００８７】
なお、第１の実施形態においては、情報提供範囲の設定及びそれに伴う情報提供タイミングは１つとしているが、本発明はこれに限定されることなく、複数の情報提供範囲を設定し、これらの情報提供範囲に対応する複数の情報提供タイミングで危険度情報を提供するようにしてもよい。
【００８８】
（Ａ−３）第１の実施形態の効果
第１の実施形態によれば、危険度情報の情報提供は継続して行われないので、ドライバーの運転操作の集中力低下を抑制することができる。つまり過度の情報提供又は警報によるドライバーの運転操作の集中力低下を引き起こす危険性がない。
【００８９】
また、第１の実施形態によれば、危険度情報の情報提供タイミングはカーナビゲーション等の車両ＨＭＩの元々の情報提供タイミングと連動するか、若しくはドライバーが設定したタイミングで行われるので、危険度情報の警報のタイミングをドライバーが予測できることになり、危険度情報の見落とし及び聞き落としも防止することができる。
【００９０】
（Ｂ）第２の実施形態
（Ｂ−１）第２の実施形態の構成
図５は、本発明の第２の実施形態に係る車々間通信システムの機能構成を示している。
【００９１】
この車々間通信システム２００は、各車両に設けられるものであり、車々間通信部２１０、ホッピング決定部２２０、地図データベース２３０、及び自車両位置検出部２４０を備えている。
【００９２】
車々間通信部２１０は、他車両情報送信部２１１、他車両情報受信部２１２、送信アンテナ２１３及び受信アンテナ２１４を備えている。
【００９３】
他車両送信部（送信手段）２１１は、ホッピング決定部２２０から送られてきた他車両の位置、速度、進行方向、交差点における走行状態（右折、左折、直進）、及び交差点位置等の他車両両情報２０４を、送信アンテナ（送信手段）２１３を介して他車両へ送信する。
【００９４】
他車両情報受信部（受信手段）２１２は、他車両の位置、速度、進行方向、交差点における走行状態、及び交差点位置情報等の他車両情報２０１を、受信アンテナ（受信手段）４を介して受信し、これをホッピング決定部２２０へ送信する。
【００９５】
この第２の実施形態では、送信アンテナ２１３と受信アンテナ２１４とは別々の構成としているが、これらのアンテナが一体化されたアンテナつまり送受信可能な送受信一体のアンテナを使用するようにしてもよい。
【００９６】
地図データベース（データベース）２３０は、交差点位置等の道路情報２０３を保存しており、ホッピング決定部２２０へ送信する。
【００９７】
自車両位置検出部（位置検出手段）２４０は、自車両位置情報２０３をホッピング決定部２２０へ送信する。
【００９８】
ホッピング決定部（第１の判定手段、第２の判定手段）２２０は、第１の車両（以下、第１の他車両とする）から送られてきた他車両情報２０１を受信した場合、第１の他車両の情報、自車両情報、及び第１の他車両以外の第２の車両（以下、第２の他車両とする）から受信した情報を用いて、第１の他車両の情報を第２の他車両へ送信するべきか（以下「ホッピング」という）否かを決定する。
【００９９】
次に、ホッピング決定方法の一例について、図６から図８を参照して説明する。
【０１００】
なお、図６は、送信元である第１の他車両が右折する際の受信先である第２の他車両が走行する領域、及び第１の他車両の走行状態の様子を示している。図７は、送信元である第１の他車両が左折する際の受信先である第２の他車両が走行する領域、及び第１の他車両の走行状態の様子を示している。図８は、送信元である第１の他車両が直進する際の受信先である第２の他車両が走行する領域、及び第１の他車両の走行状態の様子を示している。
【０１０１】
交差点において第１の他車両が右折する場合は、図６に示すように、第１の他車両３００Ａが交差点３００で衝突する危険性があるのは第１の領域３１０を走行する直進車両である。従って、自車両は、第２の他車両が領域３１０を直進する場合のみホッピングを行う。
【０１０２】
次に、交差点において第１の他車両が左折する場合は、図７に示すように、第１の他車両３００Ａが交差点３００で衝突する危険性があるのは第２の領域３２０を走行する直進車両である。従って、自車両は、第２の他車両が領域３２０を直進する場合のみホッピングを行う。
【０１０３】
最後に、交差点において第１の他車両が直進する場合は、図８に示すように、第１の他車両３００Ａが交差点３００で衝突する危険性があるのは第３の領域３３０を走行する右折車両、若しくは第４の領域３４０を走行する左折車両である。従って、自車両は、第２の他車両が領域３３０を右折若しくは領域３４０を左折する場合のみホッピングを行う。
【０１０４】
ただし、自車両は、第１の他車両の位置情報、第２の他車両の位置情報、自車両の位置情報、第１の他車両及び第２の他車両以外の車両（第３の車両＝第３の他車両）の位置情報、及びカーブ等の道路形状に関する道路情報を基に、第１の他車両と第２の他車両とがお互いに見通しの範囲内に位置するか否かを判断し、見通し内に位置すると判断した場合は、ホッピングは行わない。
【０１０５】
（Ｂ−２）第２の実施形態の動作
次に、第２の実施形態に係る車々間通信システムを有する各車両による車々間通信処理について、図９を参照して説明する。
【０１０６】
図９は、その車々間通信処理の処理手順を示すフローチャートである。
【０１０７】
ここでは、説明の都合上、第１の他車両の情報を受信する場合のみの車々間通信処理について説明するが、実際には他車両から情報を受信したときには全て同様の車々間通信処理を行う。
【０１０８】
各車両は、第１の他車両（以下、他車両Ａとする）から送られてきた他車両情報２０１を車々間通信部２１０の受信アンテナ２１４及び他車両情報受信部２１２を用いて受信した場合は（ステップＳ２０１）、その他車両情報２０１をホッピング決定部２２０へ送信する。
【０１０９】
ホッピング決定部２２０は、他車両情報２０１の他車両Ａの位置及び走行状態に関する情報、及び地図データベース２３０から送られてきた道路情報２０３を基に、他車両Ａの交差点における走行状態（右折、左折、直進）を判定し（ステップＳ２０２）、この判定した結果をも基に、図６から図８で説明したホッピングするべき他車両の走行する領域を決定する。
【０１１０】
（他車両Ａが右折する場合）
すなわち、ホッピング決定部２２０は、ステップＳ２０２において他車両Ａ（第１の他車両）が右折すると判定した場合は、図６に示した第１の領域３１０を決定し（ステップＳ２０３）、その後、領域３１０を走行する第２の車両（以下、他車両Ｂとする）から受信した情報を基に、他車両Ｂが直進するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【０１１１】
ステップＳ２０４において他車両Ｂが直進すると判定したホッピング決定部２２０は、他車両Ａ及び他車両Ｂ以外の車両（第３の他車両）の位置情報、及び道路情報２０３の道路形状に関する情報を基に、他車両Ｂ（第２の他車両）と他車両Ａ（第１の他車両）とが見通し内（見通しの範囲内）の位置関係にあるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
【０１１２】
そして、ステップＳ２０５において他車両Ｂと他車両Ａとが見通し内の位置関係にはないと判定したホッピング決定部２２０は、他車両Ａ（第１の他車両）の情報を、他車両情報送信部２１１及び送信アンテナ２１３を通して他車両Ｂ（第２の他車両）へ送信する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６が終了した後は、この車々間通信処理を終了する。
【０１１３】
（他車両Ａが左折する場合）
また、ホッピング決定部２２０は、ステップＳ２０２において第１の他車両Ａが左折すると判定した場合は、図７に示した第２の領域３２０を決定し（ステップＳ２０７）、その後、領域３２０を走行する第２の車両（以下、他車両Ｃとする）から受信した情報を基に、他車両Ｃが直進するか否かを判定する（ステップＳ２０８）。
【０１１４】
ステップＳ２０８において他車両Ｃが直進すると判定したホッピング決定部２２０は、他車両Ａ及び他車両Ｃ以外の車両（第３の他車両）の位置情報、及び道路情報２０３の道路形状に関する情報を基に、他車両Ｃ（第２の他車両）と他車両Ａ（第１の他車両）とが見通し内の位置関係にあるか否かを判定する（ステップＳ２０９）。
【０１１５】
そして、ステップＳ２０９において他車両Ｃと他車両Ａとが見通し内の位置関係にはないと判定したホッピング決定部２２０は、他車両Ａ（第１の他車両）の情報を、他車両情報送信部２１１及び送信アンテナ２１３を通して他車両Ｃ（第２の他車両）へ送信する（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１０が終了した後は、この車々間通信処理を終了する。
【０１１６】
（他車両Ａが直進する場合）
さらに、ホッピング決定部２２０は、ステップＳ２０２において他車両Ａが直進すると判定した場合は、図８に示した第３の領域３３０及び第４の領域３４０を決定し（ステップＳ２１１）、その後、領域３３０を走行する第２の車両（以下、他車両Ｄとする）から受信した情報を基に、他車両Ｄが右折するか否かを判定する（ステップＳ２１２）。
【０１１７】
ステップＳ２１２において他車両Ｄが右折すると判定したホッピング決定部２２０は、他車両Ａ及び他車両Ｄ以外の車両（第３の他車両）の位置情報、及び道路情報２０３の道路形状に関する情報を基に、他車両Ｄ（第２の他車両）と他車両Ａ（第１の他車両）とが見通し内の位置関係にあるか否かを判定する（ステップＳ２１３）。
【０１１８】
そして、ステップＳ２１３において他車両Ｄと他車両Ａとが見通し内の位置関係にはないと判定したホッピング決定部２２０は、他車両Ａ（第１の他車両）の情報を、他車両情報送信部２１１及び送信アンテナ２１３を通して他車両Ｄ（第２の他車両）へ送信する（ステップＳ２１４）。ステップＳ２１４が終了した後は、この車々間通信処理を終了する。
【０１１９】
最後に、ステップＳ２１２において他車両Ｄは右折しないと判定したホッピング決定部２２０は、領域３４０を走行する第２の車両（以下、他車両Ｅとする）から受信した情報を基に他車両Ｅが左折するか否かを判定する（ステップＳ２１５）。
【０１２０】
ステップＳ２１５において他車両Ｅが左折すると判定したホッピング決定部２２０は、他車両Ａ及び他車両Ｅ以外の車両（第３の他車両）の位置情報、及び道路情報２０３の道路形状に関する情報を基に、他車両Ｅ（第２の他車両）と他車両Ａ（第１の他車両）とが見通し内の位置関係にあるか否かを判定する（ステップＳ２１６）。
【０１２１】
そして、ステップＳ２１６において他車両Ｅと他車両Ａとが見通し内の位置関係にはないと判定したホッピング決定部２２０は、他車両Ａの情報（第１の他車両）を、他車両情報送信部２１１及び送信アンテナ２１３を通して他車両Ｅ（第２の他車両）へ送信する（ステップＳ２１７）。ステップＳ２１７が終了した後は、この車々間通信処理を終了する。
【０１２２】
なお、ステップＳ２０４において領域３１０を走行する他車両Ｂは直進しないと判定された場合、ステップＳ２０５において他車両Ｂと他車両Ａとが見通し内の位置関係にあると判定された場合、ステップＳ２０８において領域３２０を走行する他車両Ｃは直進しないと判定された場合、ステップＳ２０９において他車両Ｃと他車両Ａとが見通し内の位置関係にあると判定された場合、ステップＳ２１３において他車両Ｄと他車両Ａとが見通し内の位置関係にあると判定された場合、ステップＳ２１５において領域３４０を走行する他車両Ｅは左折しないと判定された場合、ステップＳ２１６において他車両Ｅと他車両Ａとが見通し内の位置関係にあると判定された場合は、この車々間通信処理を終了する。
【０１２３】
（Ｂ−３）第２の実施形態の効果
第２の実施形態によれば、図１０に示した車両IIによるシャドウイング例の如くシャドウイングが発生した場合であっても、他車両からの迂回通信すなわちホッピングによって通信を行うことができる。
【０１２４】
そのため、他車両との衝突の危険性に関する情報（危険度情報）を通信により取得して、確実に危険度情報をドライバーに提供することができ、他車両との衝突の危険性を回避することが可能となる。
【０１２５】
これに対し、上述した特許文献１の右折衝突防止システムを含む、通信手段として路車間通信を用いている従来のシステムでは、図１０に示したように車両IIによるシャドウイング例のように、通信のシャドウイングが発生することに起因して車両Iと道路側通信装置IIIとの間の通信が困難となる状況が発生して、他車両との衝突の危険性を回避することが困難となる。
【０１２６】
（Ｃ）他の実施形態
第１の実施形態では、車々間通信によって車両位置に関する情報をお互いに交換するようにしているが、本発明はこれに限定されることなく、次のようにしてもよい。
【０１２７】
すなわち、受信アンテナとしての複数の指向性アンテナを、例えば３６０度を均等に分割した角度をもって配置する。また、所定の角度をもって配置された各指向性アンテナからの受信信号の受信電力を検出する検出機能（検出手段）を備える。
【０１２８】
これにより、他車両情報を受信した指向性アンテナの向く方向から他車両が走行する方向を検出可能であり、しかも受信電力から他車両との相対距離を検出可能である。このように車両位置情報を車々間通信で交換することなく、第１の実施形態の場合と同様の進行方向変更支援システムを実現することができる。
【０１２９】
また、第１の実施形態に係る進行方向変更支援システム１００（図２参照）と第２の実施形態に係る車々間通信システム２００（図５参照）とは、別々の構成としているが、本発明はこれに限定されることなく、次のようにしてもよい。
【０１３０】
すなわち、進行方向変更支援システム１００の機能と車々間通信システム２００の機能とを有するシステム例えば走行支援システムとする。そして、このような走行支援システムを各車両に設けるようにする。この場合、進行方向変更支援システム１００及び車々間通信システム２００で用いられる地図データベース、送信アンテナ等の機能は共用することが可能である。
【０１３１】
本発明は、十字路やＴ字路などの交差点において右折、左折及び直進のいずれかに進行する車両に対して、他車両との衝突の危険性に関する情報をドライバーに提供するシステム（走行支援システム）に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３２】
【図１】第１の実施形態に係る進行方向変更支援システムの一部（情報提供部）の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図２】第１の実施形態に係る進行方向変更支援システムの全体の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図３】第１の実施形態に係る進行方向変更支援システムの一部（情報提供部）に含まれる車両ＨＭＩの機能構成を示す機能ブロック図である。
【図４】第１の実施形態に係る進行方向変更支援システムを有する各車両の情報提供処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態に係る車々間通信システムの機能構成を示す機能ブロック図である。
【図６】送信元である第１の車両が右折する際の受信先である第２の車両が走行する領域、及び第１の車両の走行状態の様子を示す図である。
【図７】送信元である第１の車両が左折する際の受信先である第２の車両が走行する領域、及び第１の車両の走行状態の様子を示す図である。
【図８】送信元である第１の車両が直進する際の受信先である第２の車両が走行する領域、及び第１の車両の走行状態の様子を示す図である。
【図９】第２の実施形態に係る車々間通信システムを有する各車両による車々間通信処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】通信手段として路車間通信を行うシステムでのシャドウイングを説明する図である。
【符号の説明】
【０１３３】
１０…車両ＨＭＩ、１１…パラメータ設定部（設定手段、走行ルート設定手段）、１２…走行ルート決定部（走行ルート決定手段）、１３…情報提供内容決定部（付加手段）、１４…自車両位置及び速度検出部（位置検出手段、速度検出手段）、１５…地図データベース（データベース）、１６…画面表示部（提供手段）、１７…音声通知部（提供手段）、２０…危険度判定部（危険度情報取得手段）、３０…他車両情報受信部（受信手段）、４０…受信アンテナ（受信手段）、５０…自車両情報送信部（送信手段）、６０…送信アンテナ、（送信手段）、７０…自車両情報決定部（交差点情報決定手段、走行状態情報決定手段、到着時刻情報決定手段、進行方向情報決定手段）、１００…進行方向変更支援システム、２００…車々間通信システム、２１０…車々間通信部、２１１…他車両情報送信部（送信手段）、２１２…他車両情報受信部（受信手段）、２１３…送信アンテナ（送信手段）、２１４…受信アンテナ（受信手段）、２２０…ホッピング決定部（第１の判定手段、第２の判定手段）、２３０…地図データベース（データベース）、２４０…自車両位置検出部（検出手段）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点において右折、左折及び直進のいずれかに進行する自車両に関わる他車両との衝突の危険性に関する情報を示す危険度情報を、走行ルートに関する情報に付加する付加手段と、
上記付加手段による付加処理の結果に基づき、上記走行ルートに関する情報と上記危険度情報とを、上記自車両を運転するドライバーに提供する提供手段と
を有することを特徴とする進行方向変更支援システム。
【請求項２】
自車両の位置に関する自車両位置情報を検出する位置検出手段と、
自車両の速さ及び進行方向に関する自車両速度情報を検出する速度検出手段と、
交差点位置及び道路形状を含む道路に関する道路情報を保存するデータベースと、
走行ルートに関するパラメータ、上記自車両位置情報、上記自車両速度情報及び上記道路情報を基に走行ルートに関する走行ルート情報を決定する走行ルート決定手段と、
他車両から送信される当該他車両の走行に関する情報を受信する受信手段と、
上記位置検出手段によって検出された自車両位置情報、上記速度検出手段によって検出された自車両速度情報、上記データベースに保存されている道路情報、上記走行ルート決定手段によって決定された走行ルート情報、及び上記受信手段によって受信された受信内容を基に、自車両が次に接近する交差点における当該自車両と上記他車両との衝突の危険度に関する危険度情報を求める危険度情報取得手段と、
上記危険度情報取得手段によって求められた危険度情報を走行ルートに関する情報に付加する付加手段と、
上記付加手段による付加処理の結果に基づき、上記走行ルートに関する情報と上記危険度情報とを、上記交差点において右折、左折及び直進のいずれかに進行する自車両を運転するドライバーに提供する提供手段と
を有することを特徴とする進行方向変更支援システム。
【請求項３】
上記他車両の走行に関する情報は、当該他車両の位置及び速さに関する情報と、当該他車両の次に接近する所定の交差点に関する情報と、当該所定の交差点における当該他車両の走行状態に関する情報と、当該他車両が当該所定の交差点に到着する時刻に関する情報と、当該所定の交差点における当該他車両の進行方向に関する情報とを含む他車両情報であることを特徴とする請求項２に記載の進行方向変更支援システム。
【請求項４】
交差点における右折指示又は左折指示と、自車両と他車両との衝突の危険度とを含むドライバーへ提供すべき情報の提供方法に関するパラメータを設定する設定手段を更に備え、
上記提供手段は、上記設定手段によって設定されたパラメータに基づいて、上記危険度情報をドライバーに提供する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の進行方向変更支援システム。
【請求項５】
目的地位置と目的地までの走行ルート設定とを含む走行ルートに関するパラメータを設定する走行ルート設定手段と、
上記自車両位置情報、上記自車両速度情報、上記道路情報及び上記走行ルート情報を基に、次に接近する交差点に関する情報を示す自車両接近交差点情報を決定する交差点情報決定手段と、
上記自車両位置情報、上記自車両速度情報、上記道路情報及び上記走行ルート情報を基に、次に接近する交差点における自車両の右折、左折及び直進のいずれかの走行状態を推定し、この推定した自車両の走行状態に関する情報を示す自車両交差点走行状態情報を決定する走行状態情報決定手段と、
上記自車両位置情報、上記自車両速度情報、上記道路情報及び上記走行ルート情報を基に、次に接近する交差点に自車両が到着する時刻に関する情報を示す自車両交差点到着時刻情報を決定する到着時刻情報決定手段と、
上記自車両位置情報、上記自車両速度情報、上記道路情報及び上記走行ルート情報を基に、次に接近する交差点における自車両の進行方向に関する情報を示す自車両交差点進行方向情報を決定する進行方向情報決定手段と、
上記自車両位置情報、上記自車両速度情報、上記自車両接近交差点情報、上記自車両交差点走行状態情報、上記自車両交差点到着時刻情報、及び上記自車両交差点進行方向情報を含む自車両情報を他車両に向けて送信する送信手段と
を更に備えたことを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載の進行方向変更支援システム。
【請求項６】
上記提供手段は、上記走行ルートに関する情報と上記危険度情報とを同時に表示する表示手段を備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の進行方向変更支援システム。
【請求項７】
上記提供手段は、上記走行ルートに関する情報と上記危険度情報とを音声出力する音声出力手段を備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の進行方向変更支援システム。
【請求項８】
上記走行ルートに関する情報には、自車両の位置から次の交差点までの距離を示す距離情報と、交差点における進行方向に関わる右折情報又は左折情報とが含まれている、
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の進行方向変更支援システム。
【請求項９】
第１の他車両、第２の他車両及び第３の他車両から送信され、他車両位置情報、他車両速度情報、他車両接近交差点情報、他車両交差点走行状態情報、他車両交差点到着時刻情報及び他車両交差点進行方向情報を含む他車両情報を受信する受信手段と、
交差点位置及び道路形状を含む道路情報を保存するデータベースと、
自車両の位置に関する自車両位置情報を検出する検出手段と、
上記受信手段によって受信された上記第１の他車両に関する上記他車両情報及び上記第２の他車両に関する上記他車両情報と、上記データベースに保存されている道路情報とを基に、上記第１の他車両と上記第２の他車両とが交差点において衝突する可能性があるか否かを判定する第１の判定手段と、
上記位置検出手段によって検出された自車両位置情報と、上記データベースに保存されている道路情報と、上記受信手段によって受信された上記第１の他車両に関する上記他車両情報、上記第２の他車両に関する上記他車両情報及び上記第３の他車両に関する上記他車両情報とを基に、上記第１の他車両と上記第２の他車両とが見通し内の位置関係にあるか否かを判定する第２の判定手段と、
上記第１の判定手段によって上記第１の他車両と上記第２の他車両とが交差点において衝突する可能性があると判定され、かつ上記第２の判定手段によって上記第１の他車両と上記第２の他車両とが見通し内の位置関係にないと判定された場合に、上記第１の他車両に関する上記他車両情報を上記第２の他車両へ送信する送信手段と
を有することを特徴とする車々間通信システム。
【請求項１】
交差点において右折、左折及び直進のいずれかに進行する自車両に関わる他車両との衝突の危険性に関する情報を示す危険度情報を、走行ルートに関する情報に付加する付加手段と、
上記付加手段による付加処理の結果に基づき、上記走行ルートに関する情報と上記危険度情報とを、上記自車両を運転するドライバーに提供する提供手段と
を有することを特徴とする進行方向変更支援システム。
【請求項２】
自車両の位置に関する自車両位置情報を検出する位置検出手段と、
自車両の速さ及び進行方向に関する自車両速度情報を検出する速度検出手段と、
交差点位置及び道路形状を含む道路に関する道路情報を保存するデータベースと、
走行ルートに関するパラメータ、上記自車両位置情報、上記自車両速度情報及び上記道路情報を基に走行ルートに関する走行ルート情報を決定する走行ルート決定手段と、
他車両から送信される当該他車両の走行に関する情報を受信する受信手段と、
上記位置検出手段によって検出された自車両位置情報、上記速度検出手段によって検出された自車両速度情報、上記データベースに保存されている道路情報、上記走行ルート決定手段によって決定された走行ルート情報、及び上記受信手段によって受信された受信内容を基に、自車両が次に接近する交差点における当該自車両と上記他車両との衝突の危険度に関する危険度情報を求める危険度情報取得手段と、
上記危険度情報取得手段によって求められた危険度情報を走行ルートに関する情報に付加する付加手段と、
上記付加手段による付加処理の結果に基づき、上記走行ルートに関する情報と上記危険度情報とを、上記交差点において右折、左折及び直進のいずれかに進行する自車両を運転するドライバーに提供する提供手段と
を有することを特徴とする進行方向変更支援システム。
【請求項３】
上記他車両の走行に関する情報は、当該他車両の位置及び速さに関する情報と、当該他車両の次に接近する所定の交差点に関する情報と、当該所定の交差点における当該他車両の走行状態に関する情報と、当該他車両が当該所定の交差点に到着する時刻に関する情報と、当該所定の交差点における当該他車両の進行方向に関する情報とを含む他車両情報であることを特徴とする請求項２に記載の進行方向変更支援システム。
【請求項４】
交差点における右折指示又は左折指示と、自車両と他車両との衝突の危険度とを含むドライバーへ提供すべき情報の提供方法に関するパラメータを設定する設定手段を更に備え、
上記提供手段は、上記設定手段によって設定されたパラメータに基づいて、上記危険度情報をドライバーに提供する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の進行方向変更支援システム。
【請求項５】
目的地位置と目的地までの走行ルート設定とを含む走行ルートに関するパラメータを設定する走行ルート設定手段と、
上記自車両位置情報、上記自車両速度情報、上記道路情報及び上記走行ルート情報を基に、次に接近する交差点に関する情報を示す自車両接近交差点情報を決定する交差点情報決定手段と、
上記自車両位置情報、上記自車両速度情報、上記道路情報及び上記走行ルート情報を基に、次に接近する交差点における自車両の右折、左折及び直進のいずれかの走行状態を推定し、この推定した自車両の走行状態に関する情報を示す自車両交差点走行状態情報を決定する走行状態情報決定手段と、
上記自車両位置情報、上記自車両速度情報、上記道路情報及び上記走行ルート情報を基に、次に接近する交差点に自車両が到着する時刻に関する情報を示す自車両交差点到着時刻情報を決定する到着時刻情報決定手段と、
上記自車両位置情報、上記自車両速度情報、上記道路情報及び上記走行ルート情報を基に、次に接近する交差点における自車両の進行方向に関する情報を示す自車両交差点進行方向情報を決定する進行方向情報決定手段と、
上記自車両位置情報、上記自車両速度情報、上記自車両接近交差点情報、上記自車両交差点走行状態情報、上記自車両交差点到着時刻情報、及び上記自車両交差点進行方向情報を含む自車両情報を他車両に向けて送信する送信手段と
を更に備えたことを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載の進行方向変更支援システム。
【請求項６】
上記提供手段は、上記走行ルートに関する情報と上記危険度情報とを同時に表示する表示手段を備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の進行方向変更支援システム。
【請求項７】
上記提供手段は、上記走行ルートに関する情報と上記危険度情報とを音声出力する音声出力手段を備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の進行方向変更支援システム。
【請求項８】
上記走行ルートに関する情報には、自車両の位置から次の交差点までの距離を示す距離情報と、交差点における進行方向に関わる右折情報又は左折情報とが含まれている、
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の進行方向変更支援システム。
【請求項９】
第１の他車両、第２の他車両及び第３の他車両から送信され、他車両位置情報、他車両速度情報、他車両接近交差点情報、他車両交差点走行状態情報、他車両交差点到着時刻情報及び他車両交差点進行方向情報を含む他車両情報を受信する受信手段と、
交差点位置及び道路形状を含む道路情報を保存するデータベースと、
自車両の位置に関する自車両位置情報を検出する検出手段と、
上記受信手段によって受信された上記第１の他車両に関する上記他車両情報及び上記第２の他車両に関する上記他車両情報と、上記データベースに保存されている道路情報とを基に、上記第１の他車両と上記第２の他車両とが交差点において衝突する可能性があるか否かを判定する第１の判定手段と、
上記位置検出手段によって検出された自車両位置情報と、上記データベースに保存されている道路情報と、上記受信手段によって受信された上記第１の他車両に関する上記他車両情報、上記第２の他車両に関する上記他車両情報及び上記第３の他車両に関する上記他車両情報とを基に、上記第１の他車両と上記第２の他車両とが見通し内の位置関係にあるか否かを判定する第２の判定手段と、
上記第１の判定手段によって上記第１の他車両と上記第２の他車両とが交差点において衝突する可能性があると判定され、かつ上記第２の判定手段によって上記第１の他車両と上記第２の他車両とが見通し内の位置関係にないと判定された場合に、上記第１の他車両に関する上記他車両情報を上記第２の他車両へ送信する送信手段と
を有することを特徴とする車々間通信システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００８−５２５０７（Ｐ２００８−５２５０７Ａ）
【公開日】平成２０年３月６日（２００８．３．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２２８１３３（Ｐ２００６−２２８１３３）
【出願日】平成１８年８月２４日（２００６．８．２４）
【出願人】（００００００２９５）沖電気工業株式会社 (6,645)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年３月６日（２００８．３．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年８月２４日（２００６．８．２４）
【出願人】（００００００２９５）沖電気工業株式会社 (6,645)
【Ｆターム（参考）】
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