運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム
【課題】車両が逆走するおそれが有る場合に逆走を禁止する旨の案内を行うことができる、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供すること。
【解決手段】運転支援装置６０は、車両の走行経路を取得する経路取得部６１ａと、経路取得部６１ａが取得した走行経路から車両が逸脱したか否かを判定する経路逸脱判定部６１ｂと、車両の車速を検出する車速検出部６１ｃと、経路逸脱判定部６１ｂにより車両が走行経路から逸脱したと判定された場合、車速検出部６１ｃが検出した車速の変化に基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する案内制御部６１ｄとを備える。
【解決手段】運転支援装置６０は、車両の走行経路を取得する経路取得部６１ａと、経路取得部６１ａが取得した走行経路から車両が逸脱したか否かを判定する経路逸脱判定部６１ｂと、車両の車速を検出する車速検出部６１ｃと、経路逸脱判定部６１ｂにより車両が走行経路から逸脱したと判定された場合、車速検出部６１ｃが検出した車速の変化に基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する案内制御部６１ｄとを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、案内している走行経路から車両が逸脱した場合に、設定されている目的地までの経路を新たに求めなおして案内を行うナビゲーション装置が用いられている。特に、経路逸脱を想定して逸脱後の誘導経路を予め求めておくことで、経路逸脱時に速やかに次なる誘導を行えるようにした車両誘導装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、修正経路探索手段が経路逸脱後の修正経路を予め求め、逸脱地点や逸脱方向と対応付けて修正経路記憶手段に記憶させている。そして、経路逸脱検出手段が経路の逸脱を検出した場合には、誘導経路変更手段がその逸脱地点や逸脱方向に対する修正経路を修正経路記憶手段から取り出して新たな誘導経路を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３０１９３号公報（段落００１０）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、例えば高速道路や自動車専用道路等のように、隣接する交差点や分岐間の距離が所定距離以上の道路であって、且つ、一方通行であって対向車線側への進入が禁止されている道路等に対応する種別の道路を走行中に、車両が走行経路を逸脱した場合（例えば、分岐において走行経路とは異なる方向に車両が進行した場合）、特許文献１の如き従来の装置では次の分岐や出口まで前進する旨の走行経路が案内されることとなり、目的地まで大きく迂回をする必要が生じることとなる。その結果、迂回を避けるために運転者が車両をＵターンあるいは後退等させ、一方通行の道路を逆走して逸脱前の経路に戻ろうとする可能性があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両が逆走するおそれが有る場合に逆走を禁止する旨の案内を行うことができる、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の運転支援装置は、車両の走行経路を取得する経路取得手段と、前記経路取得手段が取得した走行経路から前記車両が逸脱したか否かを判定する経路逸脱判定手段と、前記車両の車速を検出する車速検出手段と、前記経路逸脱判定手段により前記車両が前記走行経路から逸脱したと判定された場合、前記車速検出手段が検出した前記車速の変化に基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する案内制御手段と、を備える。
【０００７】
また、請求項２に記載の運転支援装置は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記案内制御手段は、前記車速検出手段が検出した前記車速の変化と、前記車両が走行する道路の道路種別とに基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する。
【０００８】
また、請求項３に記載の運転支援装置は、請求項1又は２に記載の運転支援装置において、前記案内制御手段は、前記車速検出手段が検出した前記車速の変化に基づき前記車両が減速したと判定した場合、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うと決定する。
【０００９】
また、請求項４に記載の運転支援装置は、請求項３に記載の運転支援装置において、前記案内制御手段は、前記車速検出手段が検出した前記車速の変化に対応する減速度が閾値以上である場合、又は当該車速の変化後に前記車速検出手段が検出した前記車速が閾値未満である場合に、前記車両が減速したと判定する。
【００１０】
また、請求項５に記載の運転支援装置は、請求項３又は４に記載の運転支援装置において、前記案内制御手段が前記車両が減速したと判定した場合において、当該減速の要因の有無を判定する減速要因判定手段を備え、前記案内制御手段は、前記減速要因判定手段による判定結果に基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する。
【００１１】
また、請求項６に記載の運転支援装置は、請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記案内制御手段は、前記車速検出手段が検出した前記走行経路から前記車両が逸脱した位置を基準とする所定範囲内における前記車速の変化に基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する。
【００１２】
また、請求項７に記載の運転支援装置は、車両の走行経路を取得する経路取得手段と、前記経路取得手段が取得した走行経路から前記車両が逸脱したか否かを判定する経路逸脱判定手段と、前記車両の加速度を検出する加速度検出手段と、前記経路逸脱判定手段により前記車両が前記走行経路から逸脱したと判定された場合、前記加速度検出手段が検出した前記加速度に基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する案内制御手段と、を備える。
【００１３】
また、請求項８に記載の運転支援方法は、車両の走行経路を取得する経路取得ステップと、前記経路取得ステップで取得した走行経路から前記車両が逸脱したか否かを判定する経路逸脱判定ステップと、前記車両の車速を検出する車速検出ステップと、前記経路逸脱判定ステップで前記車両が前記走行経路から逸脱したと判定された場合、前記車速検出ステップで検出した前記車速の変化に基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する案内制御ステップと、を含む。
【００１４】
また、請求項９に記載の運転支援プログラムは、請求項８に記載の方法をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の運転支援装置、請求項８に記載の運転支援方法、及び請求項９に記載の運転支援プログラムによれば、車両が走行経路から逸脱したと判定された場合、車速検出手段が検出した車速の変化に基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定するので、車両が逆走するおそれが有る場合に逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００１６】
請求項２に記載の運転支援装置によれば、車速検出手段が検出した車速の変化と、車両が走行する道路の道路種別とに基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定するので、例えば高速道路や自動車専用道路等、車両が走行経路を逸脱した場合の修正経路が大きな迂回路となる可能性が高く、運転者が逆走を試みる可能性が生じやすい道路を走行している場合に逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００１７】
請求項３に記載の運転支援装置によれば、車速検出手段が検出した車速の変化に基づき車両が減速したと判定した場合、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うと決定するので、逆走のおそれのある車両の動作を検出した場合に逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００１８】
請求項４に記載の運転支援装置によれば、車速検出手段が検出した車速の変化に対応する減速度が閾値以上である場合、又は当該車速の変化後に車速検出手段が検出した車速が閾値未満である場合に、車両が減速したと判定するので、運転者が車両を逆走させようとした場合の車両の動作を検出することができ、逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００１９】
請求項５に記載の運転支援装置によれば、減速要因判定手段による判定結果に基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定するので、減速が車両の逆走のおそれを示す場合にのみ、逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００２０】
請求項６に記載の運転支援装置によれば、走行経路から車両が逸脱した位置を基準とする所定範囲内における車速の変化に基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定するので、逆走行為の発生頻度が高い範囲等、逆走行為を特に防止すべき範囲内で逆走のおそれがある場合に、逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００２１】
請求項７に記載の運転支援装置によれば、車両が走行経路から逸脱したと判定された場合、加速度検出手段が検出した加速度に基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定するので、車両が逆走するおそれが有る場合に逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施の形態１に係る運転支援システムを例示するブロック図である。
【図２】案内制御処理のフローチャートである。
【図３】案内制御処理により案内制御が行われる状況を例示した図である。
【図４】案内制御処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明に係る運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムの各実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、これら各実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２４】
〔実施の形態１〕
最初に、実施の形態１について説明する。この実施の形態１は、車両が走行経路から逸脱したか否かを判定し、逸脱したと判定された場合、車両の車速の変化に基づき、当該車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する形態である。
【００２５】
（構成）
まず、実施の形態１に係る運転支援システムの構成を説明する。図１は、実施の形態１に係る運転支援システムを例示するブロック図である。この運転支援システム１は、車速センサ１０、現在位置検出処理部２０、通信部３０、スピーカ４０、ディスプレイ５０、及び運転支援装置６０を備えている。
【００２６】
（構成−車速センサ）
車速センサ１０は、車軸の回転数に比例する車速パルス信号等を運転支援装置６０に出力するものであり、公知の車速センサを用いることができる。また、車速センサ１０と共に、又は車速センサ１０に代えて、公知の加速度センサ（図示省略）を設けてもよい。
【００２７】
（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部２０は、運転支援装置６０が取り付けられた車両（以下、自車両）の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部２０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の自車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２８】
（構成−通信部）
通信部３０は、他車両や管制センタ等から送信された情報を受信する通信手段であり、公知の無線通信装置を用いることができる。
【００２９】
（構成−スピーカ）
スピーカ４０は、運転支援装置６０の制御に基づいて各種の音声を出力する出力手段である。スピーカ４０より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００３０】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ５０は、運転支援装置６０の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。なお、このディスプレイ５０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。
【００３１】
（構成−運転支援装置）
運転支援装置６０は、運転支援を行う運転支援手段であり、制御部６１及びデータ記録部６２を備えている。
【００３２】
（構成−運転支援装置−制御部）
制御部６１は、運転支援装置６０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態１に係る運転支援プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して運転支援装置６０にインストールされることで、制御部６１の各部を実質的に構成する。
【００３３】
この制御部６１は、機能概念的に、経路取得部６１ａ、経路逸脱判定部６１ｂ、車速検出部６１ｃ、案内制御部６１ｄ、及び減速要因判定部６１ｅを備えている。
【００３４】
経路取得部６１ａは、車両の走行経路を取得する経路取得手段である。経路逸脱判定部６１ｂは、経路取得部６１ａが取得した走行経路から車両が逸脱したか否かを判定する経路逸脱判定手段である。車速検出部６１ｃは、車速センサ１０からの入力に基づき車両の車速を検出する車速検出手段である。案内制御部６１ｄは、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する案内制御手段である。減速要因判定部６１ｅは、車両の減速の要因の有無を判定する減速要因判定手段である。これらの制御部６１の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。
【００３５】
（構成−運転支援装置−データ記録部）
データ記録部６２は、運転支援装置６０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００３６】
このデータ記録部６２は、地図情報データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）６２ａを備えている。地図情報ＤＢ６２ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、例えばリンクデータ（リンク番号、接続ノード番号、道路座標、道路種別、車線数、走行規制（制限速度、Ｕターン禁止、一方通行等）等）、ノードデータ（ノード番号、座標）、地物データ（信号機、道路標識、ガードレール、建物等）、地形データ、地図をディスプレイ５０に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。
【００３７】
（処理）
次に、このように構成される運転支援システム１によって実行される案内制御処理について説明する。図２は案内制御処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この処理は、例えば公知のナビゲーション装置（図示省略）により経路案内が実行されている間、所定の周期で繰り返し起動される。また、図３は案内制御処理により案内制御が行われる状況を例示した図である。図３に示したように、高速道路の出口方向に進む走行経路が設定されている場合において、当該高速道路の出口に車両が接近した場合（図３におけるＡ地点）、ナビゲーション装置によって例えば「左方向です」等の経路案内が出力される。
【００３８】
図２において、案内制御処理の起動後、案内制御部６１ｄは、現在位置検出処理部２０から入力された現在位置情報に基づき、車両の現在位置を取得する（ＳＡ１）。続いて、経路取得部６１ａは車両の走行経路を取得する（ＳＡ２）。例えば、経路取得部６１ａは、予め設定されている目的地までの走行経路をナビゲーション装置を介して取得する。
【００３９】
続いて、経路逸脱判定部６１ｂは、ＳＡ１で取得した車両の現在位置とＳＡ２で取得した走行経路とに基づき、走行経路から車両が逸脱したか否かを判定する（ＳＡ３）。例えば、経路逸脱判定部６１ｂは、車両の現在位置が走行経路を構成するリンク列上にない場合に、走行経路から車両が逸脱したと判定する。
【００４０】
あるいは、カメラ（図示省略）で撮影した車両周辺の映像に基づき、車両が何れの道路を走行しているのかを特定し、走行経路から車両が逸脱したか否かを判定してもよい。例えば、図３に示すように高速道路の出口に進入する走行経路が設定されている場合において、車両が当該走行経路の通りに高速道路の出口車線に進入した場合には、高速道路の本線と出口車線との間に設けられているいわゆるゼブラゾーンの左側を車両が通過する。一方、車両が走行経路を逸脱して高速道路の本線を走行し続けた場合には、ゼブラゾーンの右側を車両が通過することとなる（図３におけるＢ地点）。従って、カメラにより車両の右側においてゼブラゾーンが撮影された場合には、車両が当該ゼブラゾーンの左側、すなわち高速道路の出口車線を車両が走行しているものとし、経路逸脱判定部６１ｂは走行経路から車両が逸脱していないと判定する。一方、車両の左側においてゼブラゾーンが撮影された場合には、車両が当該ゼブラゾーンの右側、すなわち高速道路の本線を車両が走行しているものとし、経路逸脱判定部６１ｂは走行経路から車両が逸脱したと判定する。
【００４１】
図２に戻り、ＳＡ３の判定の結果、走行経路から車両が逸脱していないと判定した場合（ＳＡ３、Ｎｏ）、案内制御部６１ｄは車両の逆走を禁止する旨の案内を行わないものとし、案内制御処理を終了する。
【００４２】
一方、走行経路から車両が逸脱したと判定した場合（ＳＡ３、Ｙｅｓ）、車速検出部６１ｃは、車速センサ１０から入力された信号に基づき車両の車速の変化を検出する（ＳＡ４）。あるいは、加速度センサ（図示省略）を用いて車速の変化を検出してもよい。なお、「車速の変化」として、走行経路からの逸脱前後間における車速の絶対値の差を検出してもよく、あるいは車両の加速度を直接的に検出してもよい。
【００４３】
続いて案内制御部６１ｄは、ＳＡ９で車速検出部６１ｃが検出した車速の変化に対応する減速度が閾値以上か否かを判定する（ＳＡ５）。例えば、車速検出部６１ｃが検出した車速の変化と当該変化に要した時間とに基づいて減速度を求めることができる。また、閾値の具体的な値は任意で、例えば急ブレーキ時の減速度に相当する値を用いることができる。
【００４４】
ＳＡ５の判定の結果、減速度が閾値以上であった場合（ＳＡ５、Ｙｅｓ）、フラグ値Ｆｒを１としてＲＡＭに記憶させる（ＳＡ６）。一方、減速度が閾値未満であった場合（ＳＡ５、Ｎｏ）、案内制御部６１ｄは車速の変化後に車速検出部６１ｃが検出した車速が第２閾値未満か否かを判定する（ＳＡ７）。ここで、第２閾値としては、例えば車両が停止する可能性が極めて高いと考えられる程度に低い車速が設定される。
【００４５】
ＳＡ７の判定の結果、車速が第２閾値未満であった場合（ＳＡ７、Ｙｅｓ）、フラグ値Ｆｒを１としてＲＡＭに記憶させる（ＳＡ６）。一方、車速が第２閾値未満ではなかった場合、すなわち車速が第２閾値以上であった場合（ＳＡ７、Ｎｏ）、案内制御部６１ｄは車速の変化後に車速検出部６１ｃが検出した車速が第１閾値未満であるか否かを判定する（ＳＡ８）。ここで、第１閾値としては、第２閾値よりも高い車速であって、例えば高速道路における最低速度等、周囲の他車両の車速と比較して低い車速が設定される。
【００４６】
ＳＡ８の判定の結果、車速が第１閾値未満であった場合（ＳＡ８、Ｙｅｓ）、フラグ値Ｆｒを２としてＲＡＭに記憶させる（ＳＡ９）。一方、車速が第１閾値未満ではなかった場合、すなわち車速が第１閾値以上であった場合（ＳＡ８、Ｎｏ）、逆走のおそれのある車両の動作は見出せないことから、逆走の可能性はないものとし、案内制御部６１ｄは車両の逆走を禁止する旨の案内を行わないものとし、走行経路から逸脱後の修正経路について通常の経路案内を行った後（ＳＡ１０）、案内制御処理を終了する。
【００４７】
ＳＡ６又はＳＡ９の処理の後、案内制御部６１ｄは、ＳＡ１で取得した車両の現在位置に基づき、車両が走行している道路の種別を取得する（ＳＡ１１）。そして、当該特定した種別に基づき、車両が走行している道路が案内制御の対象となる道路であるか否かを判定する（ＳＡ１２）。ここで、案内制御の対象となる道路としては、例えば高速道路や自動車専用道路（ランプウェイも含む）等のように、隣接する交差点や分岐間の距離が所定距離以上の道路であって、且つ、一方通行であって中央分離帯により対向車線が分離されている道路あるいはＵターンによる対向車線側への進入が禁止されている道路等に対応する種別の道路が挙げられる。このような道路では、車両が走行経路を逸脱した場合の修正経路が大きな迂回路となる可能性が高く、運転者が逆走を試みる可能性が生じやすいからである。
【００４８】
ＳＡ１２の判定の結果、案内制御の対象となる道路でない場合には（ＳＡ１２、Ｎｏ）、車両の逆走を禁止する旨の案内を行わないものとし、フラグ値Ｆｒを０にリセットした後（ＳＡ１９）、案内制御部６１ｄは案内制御処理を終了する。
【００４９】
一方、ＳＡ１２の判定の結果、案内制御の対象となる道路である場合には（ＳＡ１２、Ｙｅｓ）、減速要因判定部６１ｅは減速要因の確認を行う（ＳＡ１３）。ここで、「減速要因」とは、車両を減速させる要因であって、例えば車両の前方における渋滞や障害物、あるいは道路の合流地点における自車両前方への他車両の合流等が挙げられる。これらの減速要因の確認方法は任意で、例えば減速要因判定部６１ｅは、通信部３０を介して渋滞情報を取得し、当該渋滞情報に基づき車両前方における渋滞の有無を確認する。あるいは、カメラで撮影した車両前方の映像に基づき、車両前方における渋滞や障害物の有無、あるいは他車両の合流等を確認する。
【００５０】
ＳＡ１３で行った減速要因の確認に基づき、減速要因判定部６１ｅは減速要因の有無を判定する（ＳＡ１４）。その結果、減速要因が無いと判定しなかった場合（減速要因があると判定した場合）（ＳＡ１４、Ｎｏ）、車両が減速したとしてもそれは当該車両の逆走のおそれを示すものではないことから、案内制御部６１ｄは車両の逆走を禁止する旨の案内を行わないものとし、フラグ値Ｆｒを０にリセットした後（ＳＡ１９）、案内制御処理を終了する。
【００５１】
一方、減速要因が無いと判定した場合（ＳＡ１４、Ｙｅｓ）、案内制御部６１ｄは車両の現在位置が走行経路から逸脱した位置を基準とする所定範囲内か否かを判定する（ＳＡ１５）。この判定の基準となる所定範囲は任意で、逆走行為を起こしやすい範囲、例えば、統計的に逆走行為の発生頻度が高い範囲（例えば、高速道路のインターチェンジの出口やサービスエリアの入口等における分岐地点から、インターチェンジの入口やサービスエリアの出口等における合流地点までの範囲）を基準として判定する。
【００５２】
その結果、車両の現在位置が走行経路から逸脱した位置を基準とする所定範囲内ではない場合（ＳＡ１５、Ｎｏ）、案内制御部６１ｄは車両の逆走を禁止する旨の案内を行わないものとし、フラグ値Ｆｒを０にリセットした後（ＳＡ１９）、案内制御処理を終了する。
【００５３】
一方、車両の現在位置が走行経路から逸脱した位置を基準とする所定範囲内であると判定した場合（ＳＡ１５、Ｙｅｓ）、案内制御部６１ｄはフラグ値Ｆｒが１か否かを判定する（ＳＡ１６）。その結果、フラグ値Ｆｒが１であった場合には（ＳＡ１６、Ｙｅｓ）、運転者が経路逸脱に気付いたことにより元の走行経路に戻ろうと急激なブレーキ操作を行った結果減速度が閾値以上となった可能性や、運転者が経路逸脱に気付いたことにより車両を停止させ元の走行経路に戻ろうとした結果車速が第２閾値未満となった可能性が考えられることから、案内制御部６１ｄは車両を減速させて逆走を行う意図があるものとし、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うと決定し、逆走を禁止する旨の警告をスピーカ４０及びディスプレイ５０から出力させる（ＳＡ１７）。この場合、警告の具体的な内容は任意であるが、例えば「逆走行為は危険です！」等の直接的な警告を出力させる。図３の例では、高速道路の出口を通過した後（図３におけるＣ地点）に運転者が経路逸脱に気付き車両を急減速させた場合や、車両を停止させようと第２閾値未満まで減速させた場合に、ＳＡ１７の警告が出力される。
【００５４】
図２に戻り、ＳＡ１６の判定の結果フラグ値Ｆｒが１でなかった場合（Ｆｒが２であった場合）（ＳＡ１６、Ｎｏ）、運転者が経路逸脱に気付いたことにより元の走行経路に戻ろうと車両を減速させた結果車速が第２閾値以上第１閾値未満となった可能性が考えられることから、案内制御部６１ｄは車両を減速させて逆走を行う可能性があるものとし、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うと決定し、逆走を禁止する旨の案内をスピーカ４０及びディスプレイ５０から出力させる（ＳＡ１８）。この場合、案内の具体的な内容は任意であるが、例えば「次のインターチェンジまで行きましょう」等、逆走させないための間接的なメッセージを出力させる。図３の例では、高速道路の出口を通過した後（図３におけるＣ地点）に運転者が経路逸脱に気付き、第１閾値未満まで車両を減速させた場合に、ＳＡ１８の案内が出力される。
【００５５】
図２のＳＡ１７又はＳＡ１８の処理の後、案内制御部６１ｄはフラグ値Ｆｒを０にリセットし（ＳＡ１９）、案内制御処理を終了する。
【００５６】
（効果）
このように実施の形態１によれば、車両が走行経路から逸脱したと判定された場合、車速検出部６１ｃが検出した車速の変化に基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定するので、車両が逆走するおそれが有る場合に逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００５７】
また、車速検出部６１ｃが検出した車速の変化と、車両が走行する道路の道路種別とに基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定するので、例えば高速道路や自動車専用道路等、車両が走行経路を逸脱した場合の修正経路が大きな迂回路となる可能性が高く、運転者が逆走を試みる可能性が生じやすい道路を走行している場合に逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００５８】
また、車速検出部６１ｃが検出した車速の変化に基づき車両が減速したと判定した場合、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うと決定するので、逆走のおそれのある車両の動作を検出した場合に逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００５９】
特に、車速検出部６１ｃが検出した車速の変化に対応する減速度が閾値以上である場合、又は当該車速の変化後に車速検出部６１ｃが検出した車速が閾値未満である場合に、車両が減速したと判定するので、運転者が車両を逆走させようとした場合の車両の動作を検出することができ、逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００６０】
また、減速要因判定部６１ｅによる判定結果に基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定するので、減速が車両の逆走のおそれを示す場合にのみ、逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００６１】
また、走行経路から車両が逸脱した位置を基準とする所定範囲内における車速の変化に基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定するので、逆走行為の発生頻度が高い範囲等、逆走行為を特に防止すべき範囲内で逆走のおそれがある場合に、逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００６２】
〔実施の形態２〕
次に、実施の形態２について説明する。この実施の形態２は、車速の変化と道路種別とに基づき、逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する形態である。なお、実施の形態２の構成は、特記する場合を除いて、実施の形態１の構成と略同一であり、実施の形態１の構成と略同一の構成についてはこの実施の形態１で用いたものと同一の符号及び／又は名称を必要に応じて付して、その説明を省略する。
【００６３】
（構成）
まず、実施の形態２に係る運転支援システム１の構成を説明する。この運転支援システム１は、実施の形態１に係る運転支援システム１とほぼ同様に構成することができるが、運転支援装置６０が経路取得部６１ａ及び経路逸脱判定部６１ｂを備えていない点で異なる。
【００６４】
（処理）
次に、このように構成される運転支援システム１によって実行される案内制御処理について説明する。図４は案内制御処理のフローチャートである。ただし、ＳＢ１は図２のＳＡ１と同じであり、ＳＢ２からＳＢ１２は図２のＳＡ４からＳＡ１４と同じであり、ＳＢ１４からＳＢ１７は図２のＳＡ１６からＳＡ１９と同じであるため、その説明を省略する。
【００６５】
ＳＢ１２で減速要因が無いと判定した場合（ＳＢ１２、Ｙｅｓ）、案内制御部６１ｄは車両の現在位置が予め定められた所定の位置を基準とする所定範囲内か否かを判定する（ＳＢ１３）。ここで、予め定められた所定の位置としては、例えば高速道路のインターチェンジやサービスエリアの入口等における分岐地点等、運転者が車両を進行させる道路を間違える可能性がある地点が設定される。また、この判定の基準となる所定範囲は任意で、実施の形態１の場合と同様に、例えば統計的に逆走行為の発生頻度が高く特に逆走行為を防止すべき範囲を基準として判定する。
【００６６】
その結果、車両の現在位置が予め定められた所定の位置を基準とする所定範囲内ではない場合（ＳＢ１３、Ｎｏ）、案内制御部６１ｄは車両の逆走を禁止する旨の案内を行わないものとし、フラグ値Ｆｒを０にリセットした後（ＳＢ１７）、案内制御処理を終了する。
【００６７】
一方、車両の現在位置が予め定められた所定の位置を基準とする所定範囲内であると判定した場合（ＳＢ１３、Ｙｅｓ）、案内制御部６１ｄはフラグ値Ｆｒが１か否かを判定する（ＳＢ１４）。
【００６８】
（効果）
このように実施の形態２によれば、運転支援装置６０は、車両の車速を検出する車速検出部６１ｃと、車速検出部６１ｃが検出した車速の変化と車両が走行する道路の道路種別とに基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する案内制御部６１ｄとを備える。従って、例えば高速道路や自動車専用道路等、車両が走行経路を逸脱した場合の修正経路が大きな迂回路となる可能性が高く、運転者が逆走を試みる可能性が生じやすい道路を走行している場合であって、車速の変化に基づき車両が逆走するおそれが有る場合に逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００６９】
特に、所定位置を基準とする所定範囲内において車速検出部６１ｃが検出した車速の変化に基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定するので、逆走行為の発生頻度が高い範囲等、逆走行為を特に防止すべき範囲内で逆走のおそれがある場合に、逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００７０】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００７１】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００７２】
（実施の形態の相互の関係について）
実施の形態１、２の相互間においては、その構成や処理の一部を相互に組み合わせたり、一方の構成や処理を他方に適用することもできる。例えば、実施の形態１の運転支援装置６０と実施の形態２の運転支援装置６０とを組み合わせて、ナビゲーション装置により経路案内が実行されている間は実施の形態１における案内制御処理を実行し、経路案内が実行されていない間は実施の形態２における案内制御処理を実行してもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１ 運転支援システム
１０ 車速センサ
２０ 現在位置検出処理部
３０ 通信部
４０ スピーカ
５０ ディスプレイ
６０ 運転支援装置
６１ 制御部
６１ａ 経路取得部
６１ｂ 経路逸脱判定部
６１ｃ 車速検出部
６１ｄ 案内制御部
６１ｅ 減速要因判定部
６２ データ記録部
６２ａ 地図情報ＤＢ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、案内している走行経路から車両が逸脱した場合に、設定されている目的地までの経路を新たに求めなおして案内を行うナビゲーション装置が用いられている。特に、経路逸脱を想定して逸脱後の誘導経路を予め求めておくことで、経路逸脱時に速やかに次なる誘導を行えるようにした車両誘導装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、修正経路探索手段が経路逸脱後の修正経路を予め求め、逸脱地点や逸脱方向と対応付けて修正経路記憶手段に記憶させている。そして、経路逸脱検出手段が経路の逸脱を検出した場合には、誘導経路変更手段がその逸脱地点や逸脱方向に対する修正経路を修正経路記憶手段から取り出して新たな誘導経路を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３０１９３号公報（段落００１０）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、例えば高速道路や自動車専用道路等のように、隣接する交差点や分岐間の距離が所定距離以上の道路であって、且つ、一方通行であって対向車線側への進入が禁止されている道路等に対応する種別の道路を走行中に、車両が走行経路を逸脱した場合（例えば、分岐において走行経路とは異なる方向に車両が進行した場合）、特許文献１の如き従来の装置では次の分岐や出口まで前進する旨の走行経路が案内されることとなり、目的地まで大きく迂回をする必要が生じることとなる。その結果、迂回を避けるために運転者が車両をＵターンあるいは後退等させ、一方通行の道路を逆走して逸脱前の経路に戻ろうとする可能性があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両が逆走するおそれが有る場合に逆走を禁止する旨の案内を行うことができる、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の運転支援装置は、車両の走行経路を取得する経路取得手段と、前記経路取得手段が取得した走行経路から前記車両が逸脱したか否かを判定する経路逸脱判定手段と、前記車両の車速を検出する車速検出手段と、前記経路逸脱判定手段により前記車両が前記走行経路から逸脱したと判定された場合、前記車速検出手段が検出した前記車速の変化に基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する案内制御手段と、を備える。
【０００７】
また、請求項２に記載の運転支援装置は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記案内制御手段は、前記車速検出手段が検出した前記車速の変化と、前記車両が走行する道路の道路種別とに基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する。
【０００８】
また、請求項３に記載の運転支援装置は、請求項1又は２に記載の運転支援装置において、前記案内制御手段は、前記車速検出手段が検出した前記車速の変化に基づき前記車両が減速したと判定した場合、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うと決定する。
【０００９】
また、請求項４に記載の運転支援装置は、請求項３に記載の運転支援装置において、前記案内制御手段は、前記車速検出手段が検出した前記車速の変化に対応する減速度が閾値以上である場合、又は当該車速の変化後に前記車速検出手段が検出した前記車速が閾値未満である場合に、前記車両が減速したと判定する。
【００１０】
また、請求項５に記載の運転支援装置は、請求項３又は４に記載の運転支援装置において、前記案内制御手段が前記車両が減速したと判定した場合において、当該減速の要因の有無を判定する減速要因判定手段を備え、前記案内制御手段は、前記減速要因判定手段による判定結果に基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する。
【００１１】
また、請求項６に記載の運転支援装置は、請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記案内制御手段は、前記車速検出手段が検出した前記走行経路から前記車両が逸脱した位置を基準とする所定範囲内における前記車速の変化に基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する。
【００１２】
また、請求項７に記載の運転支援装置は、車両の走行経路を取得する経路取得手段と、前記経路取得手段が取得した走行経路から前記車両が逸脱したか否かを判定する経路逸脱判定手段と、前記車両の加速度を検出する加速度検出手段と、前記経路逸脱判定手段により前記車両が前記走行経路から逸脱したと判定された場合、前記加速度検出手段が検出した前記加速度に基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する案内制御手段と、を備える。
【００１３】
また、請求項８に記載の運転支援方法は、車両の走行経路を取得する経路取得ステップと、前記経路取得ステップで取得した走行経路から前記車両が逸脱したか否かを判定する経路逸脱判定ステップと、前記車両の車速を検出する車速検出ステップと、前記経路逸脱判定ステップで前記車両が前記走行経路から逸脱したと判定された場合、前記車速検出ステップで検出した前記車速の変化に基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する案内制御ステップと、を含む。
【００１４】
また、請求項９に記載の運転支援プログラムは、請求項８に記載の方法をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の運転支援装置、請求項８に記載の運転支援方法、及び請求項９に記載の運転支援プログラムによれば、車両が走行経路から逸脱したと判定された場合、車速検出手段が検出した車速の変化に基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定するので、車両が逆走するおそれが有る場合に逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００１６】
請求項２に記載の運転支援装置によれば、車速検出手段が検出した車速の変化と、車両が走行する道路の道路種別とに基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定するので、例えば高速道路や自動車専用道路等、車両が走行経路を逸脱した場合の修正経路が大きな迂回路となる可能性が高く、運転者が逆走を試みる可能性が生じやすい道路を走行している場合に逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００１７】
請求項３に記載の運転支援装置によれば、車速検出手段が検出した車速の変化に基づき車両が減速したと判定した場合、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うと決定するので、逆走のおそれのある車両の動作を検出した場合に逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００１８】
請求項４に記載の運転支援装置によれば、車速検出手段が検出した車速の変化に対応する減速度が閾値以上である場合、又は当該車速の変化後に車速検出手段が検出した車速が閾値未満である場合に、車両が減速したと判定するので、運転者が車両を逆走させようとした場合の車両の動作を検出することができ、逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００１９】
請求項５に記載の運転支援装置によれば、減速要因判定手段による判定結果に基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定するので、減速が車両の逆走のおそれを示す場合にのみ、逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００２０】
請求項６に記載の運転支援装置によれば、走行経路から車両が逸脱した位置を基準とする所定範囲内における車速の変化に基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定するので、逆走行為の発生頻度が高い範囲等、逆走行為を特に防止すべき範囲内で逆走のおそれがある場合に、逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００２１】
請求項７に記載の運転支援装置によれば、車両が走行経路から逸脱したと判定された場合、加速度検出手段が検出した加速度に基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定するので、車両が逆走するおそれが有る場合に逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施の形態１に係る運転支援システムを例示するブロック図である。
【図２】案内制御処理のフローチャートである。
【図３】案内制御処理により案内制御が行われる状況を例示した図である。
【図４】案内制御処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明に係る運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムの各実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、これら各実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２４】
〔実施の形態１〕
最初に、実施の形態１について説明する。この実施の形態１は、車両が走行経路から逸脱したか否かを判定し、逸脱したと判定された場合、車両の車速の変化に基づき、当該車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する形態である。
【００２５】
（構成）
まず、実施の形態１に係る運転支援システムの構成を説明する。図１は、実施の形態１に係る運転支援システムを例示するブロック図である。この運転支援システム１は、車速センサ１０、現在位置検出処理部２０、通信部３０、スピーカ４０、ディスプレイ５０、及び運転支援装置６０を備えている。
【００２６】
（構成−車速センサ）
車速センサ１０は、車軸の回転数に比例する車速パルス信号等を運転支援装置６０に出力するものであり、公知の車速センサを用いることができる。また、車速センサ１０と共に、又は車速センサ１０に代えて、公知の加速度センサ（図示省略）を設けてもよい。
【００２７】
（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部２０は、運転支援装置６０が取り付けられた車両（以下、自車両）の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部２０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の自車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２８】
（構成−通信部）
通信部３０は、他車両や管制センタ等から送信された情報を受信する通信手段であり、公知の無線通信装置を用いることができる。
【００２９】
（構成−スピーカ）
スピーカ４０は、運転支援装置６０の制御に基づいて各種の音声を出力する出力手段である。スピーカ４０より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００３０】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ５０は、運転支援装置６０の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。なお、このディスプレイ５０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。
【００３１】
（構成−運転支援装置）
運転支援装置６０は、運転支援を行う運転支援手段であり、制御部６１及びデータ記録部６２を備えている。
【００３２】
（構成−運転支援装置−制御部）
制御部６１は、運転支援装置６０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態１に係る運転支援プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して運転支援装置６０にインストールされることで、制御部６１の各部を実質的に構成する。
【００３３】
この制御部６１は、機能概念的に、経路取得部６１ａ、経路逸脱判定部６１ｂ、車速検出部６１ｃ、案内制御部６１ｄ、及び減速要因判定部６１ｅを備えている。
【００３４】
経路取得部６１ａは、車両の走行経路を取得する経路取得手段である。経路逸脱判定部６１ｂは、経路取得部６１ａが取得した走行経路から車両が逸脱したか否かを判定する経路逸脱判定手段である。車速検出部６１ｃは、車速センサ１０からの入力に基づき車両の車速を検出する車速検出手段である。案内制御部６１ｄは、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する案内制御手段である。減速要因判定部６１ｅは、車両の減速の要因の有無を判定する減速要因判定手段である。これらの制御部６１の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。
【００３５】
（構成−運転支援装置−データ記録部）
データ記録部６２は、運転支援装置６０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００３６】
このデータ記録部６２は、地図情報データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）６２ａを備えている。地図情報ＤＢ６２ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、例えばリンクデータ（リンク番号、接続ノード番号、道路座標、道路種別、車線数、走行規制（制限速度、Ｕターン禁止、一方通行等）等）、ノードデータ（ノード番号、座標）、地物データ（信号機、道路標識、ガードレール、建物等）、地形データ、地図をディスプレイ５０に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。
【００３７】
（処理）
次に、このように構成される運転支援システム１によって実行される案内制御処理について説明する。図２は案内制御処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この処理は、例えば公知のナビゲーション装置（図示省略）により経路案内が実行されている間、所定の周期で繰り返し起動される。また、図３は案内制御処理により案内制御が行われる状況を例示した図である。図３に示したように、高速道路の出口方向に進む走行経路が設定されている場合において、当該高速道路の出口に車両が接近した場合（図３におけるＡ地点）、ナビゲーション装置によって例えば「左方向です」等の経路案内が出力される。
【００３８】
図２において、案内制御処理の起動後、案内制御部６１ｄは、現在位置検出処理部２０から入力された現在位置情報に基づき、車両の現在位置を取得する（ＳＡ１）。続いて、経路取得部６１ａは車両の走行経路を取得する（ＳＡ２）。例えば、経路取得部６１ａは、予め設定されている目的地までの走行経路をナビゲーション装置を介して取得する。
【００３９】
続いて、経路逸脱判定部６１ｂは、ＳＡ１で取得した車両の現在位置とＳＡ２で取得した走行経路とに基づき、走行経路から車両が逸脱したか否かを判定する（ＳＡ３）。例えば、経路逸脱判定部６１ｂは、車両の現在位置が走行経路を構成するリンク列上にない場合に、走行経路から車両が逸脱したと判定する。
【００４０】
あるいは、カメラ（図示省略）で撮影した車両周辺の映像に基づき、車両が何れの道路を走行しているのかを特定し、走行経路から車両が逸脱したか否かを判定してもよい。例えば、図３に示すように高速道路の出口に進入する走行経路が設定されている場合において、車両が当該走行経路の通りに高速道路の出口車線に進入した場合には、高速道路の本線と出口車線との間に設けられているいわゆるゼブラゾーンの左側を車両が通過する。一方、車両が走行経路を逸脱して高速道路の本線を走行し続けた場合には、ゼブラゾーンの右側を車両が通過することとなる（図３におけるＢ地点）。従って、カメラにより車両の右側においてゼブラゾーンが撮影された場合には、車両が当該ゼブラゾーンの左側、すなわち高速道路の出口車線を車両が走行しているものとし、経路逸脱判定部６１ｂは走行経路から車両が逸脱していないと判定する。一方、車両の左側においてゼブラゾーンが撮影された場合には、車両が当該ゼブラゾーンの右側、すなわち高速道路の本線を車両が走行しているものとし、経路逸脱判定部６１ｂは走行経路から車両が逸脱したと判定する。
【００４１】
図２に戻り、ＳＡ３の判定の結果、走行経路から車両が逸脱していないと判定した場合（ＳＡ３、Ｎｏ）、案内制御部６１ｄは車両の逆走を禁止する旨の案内を行わないものとし、案内制御処理を終了する。
【００４２】
一方、走行経路から車両が逸脱したと判定した場合（ＳＡ３、Ｙｅｓ）、車速検出部６１ｃは、車速センサ１０から入力された信号に基づき車両の車速の変化を検出する（ＳＡ４）。あるいは、加速度センサ（図示省略）を用いて車速の変化を検出してもよい。なお、「車速の変化」として、走行経路からの逸脱前後間における車速の絶対値の差を検出してもよく、あるいは車両の加速度を直接的に検出してもよい。
【００４３】
続いて案内制御部６１ｄは、ＳＡ９で車速検出部６１ｃが検出した車速の変化に対応する減速度が閾値以上か否かを判定する（ＳＡ５）。例えば、車速検出部６１ｃが検出した車速の変化と当該変化に要した時間とに基づいて減速度を求めることができる。また、閾値の具体的な値は任意で、例えば急ブレーキ時の減速度に相当する値を用いることができる。
【００４４】
ＳＡ５の判定の結果、減速度が閾値以上であった場合（ＳＡ５、Ｙｅｓ）、フラグ値Ｆｒを１としてＲＡＭに記憶させる（ＳＡ６）。一方、減速度が閾値未満であった場合（ＳＡ５、Ｎｏ）、案内制御部６１ｄは車速の変化後に車速検出部６１ｃが検出した車速が第２閾値未満か否かを判定する（ＳＡ７）。ここで、第２閾値としては、例えば車両が停止する可能性が極めて高いと考えられる程度に低い車速が設定される。
【００４５】
ＳＡ７の判定の結果、車速が第２閾値未満であった場合（ＳＡ７、Ｙｅｓ）、フラグ値Ｆｒを１としてＲＡＭに記憶させる（ＳＡ６）。一方、車速が第２閾値未満ではなかった場合、すなわち車速が第２閾値以上であった場合（ＳＡ７、Ｎｏ）、案内制御部６１ｄは車速の変化後に車速検出部６１ｃが検出した車速が第１閾値未満であるか否かを判定する（ＳＡ８）。ここで、第１閾値としては、第２閾値よりも高い車速であって、例えば高速道路における最低速度等、周囲の他車両の車速と比較して低い車速が設定される。
【００４６】
ＳＡ８の判定の結果、車速が第１閾値未満であった場合（ＳＡ８、Ｙｅｓ）、フラグ値Ｆｒを２としてＲＡＭに記憶させる（ＳＡ９）。一方、車速が第１閾値未満ではなかった場合、すなわち車速が第１閾値以上であった場合（ＳＡ８、Ｎｏ）、逆走のおそれのある車両の動作は見出せないことから、逆走の可能性はないものとし、案内制御部６１ｄは車両の逆走を禁止する旨の案内を行わないものとし、走行経路から逸脱後の修正経路について通常の経路案内を行った後（ＳＡ１０）、案内制御処理を終了する。
【００４７】
ＳＡ６又はＳＡ９の処理の後、案内制御部６１ｄは、ＳＡ１で取得した車両の現在位置に基づき、車両が走行している道路の種別を取得する（ＳＡ１１）。そして、当該特定した種別に基づき、車両が走行している道路が案内制御の対象となる道路であるか否かを判定する（ＳＡ１２）。ここで、案内制御の対象となる道路としては、例えば高速道路や自動車専用道路（ランプウェイも含む）等のように、隣接する交差点や分岐間の距離が所定距離以上の道路であって、且つ、一方通行であって中央分離帯により対向車線が分離されている道路あるいはＵターンによる対向車線側への進入が禁止されている道路等に対応する種別の道路が挙げられる。このような道路では、車両が走行経路を逸脱した場合の修正経路が大きな迂回路となる可能性が高く、運転者が逆走を試みる可能性が生じやすいからである。
【００４８】
ＳＡ１２の判定の結果、案内制御の対象となる道路でない場合には（ＳＡ１２、Ｎｏ）、車両の逆走を禁止する旨の案内を行わないものとし、フラグ値Ｆｒを０にリセットした後（ＳＡ１９）、案内制御部６１ｄは案内制御処理を終了する。
【００４９】
一方、ＳＡ１２の判定の結果、案内制御の対象となる道路である場合には（ＳＡ１２、Ｙｅｓ）、減速要因判定部６１ｅは減速要因の確認を行う（ＳＡ１３）。ここで、「減速要因」とは、車両を減速させる要因であって、例えば車両の前方における渋滞や障害物、あるいは道路の合流地点における自車両前方への他車両の合流等が挙げられる。これらの減速要因の確認方法は任意で、例えば減速要因判定部６１ｅは、通信部３０を介して渋滞情報を取得し、当該渋滞情報に基づき車両前方における渋滞の有無を確認する。あるいは、カメラで撮影した車両前方の映像に基づき、車両前方における渋滞や障害物の有無、あるいは他車両の合流等を確認する。
【００５０】
ＳＡ１３で行った減速要因の確認に基づき、減速要因判定部６１ｅは減速要因の有無を判定する（ＳＡ１４）。その結果、減速要因が無いと判定しなかった場合（減速要因があると判定した場合）（ＳＡ１４、Ｎｏ）、車両が減速したとしてもそれは当該車両の逆走のおそれを示すものではないことから、案内制御部６１ｄは車両の逆走を禁止する旨の案内を行わないものとし、フラグ値Ｆｒを０にリセットした後（ＳＡ１９）、案内制御処理を終了する。
【００５１】
一方、減速要因が無いと判定した場合（ＳＡ１４、Ｙｅｓ）、案内制御部６１ｄは車両の現在位置が走行経路から逸脱した位置を基準とする所定範囲内か否かを判定する（ＳＡ１５）。この判定の基準となる所定範囲は任意で、逆走行為を起こしやすい範囲、例えば、統計的に逆走行為の発生頻度が高い範囲（例えば、高速道路のインターチェンジの出口やサービスエリアの入口等における分岐地点から、インターチェンジの入口やサービスエリアの出口等における合流地点までの範囲）を基準として判定する。
【００５２】
その結果、車両の現在位置が走行経路から逸脱した位置を基準とする所定範囲内ではない場合（ＳＡ１５、Ｎｏ）、案内制御部６１ｄは車両の逆走を禁止する旨の案内を行わないものとし、フラグ値Ｆｒを０にリセットした後（ＳＡ１９）、案内制御処理を終了する。
【００５３】
一方、車両の現在位置が走行経路から逸脱した位置を基準とする所定範囲内であると判定した場合（ＳＡ１５、Ｙｅｓ）、案内制御部６１ｄはフラグ値Ｆｒが１か否かを判定する（ＳＡ１６）。その結果、フラグ値Ｆｒが１であった場合には（ＳＡ１６、Ｙｅｓ）、運転者が経路逸脱に気付いたことにより元の走行経路に戻ろうと急激なブレーキ操作を行った結果減速度が閾値以上となった可能性や、運転者が経路逸脱に気付いたことにより車両を停止させ元の走行経路に戻ろうとした結果車速が第２閾値未満となった可能性が考えられることから、案内制御部６１ｄは車両を減速させて逆走を行う意図があるものとし、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うと決定し、逆走を禁止する旨の警告をスピーカ４０及びディスプレイ５０から出力させる（ＳＡ１７）。この場合、警告の具体的な内容は任意であるが、例えば「逆走行為は危険です！」等の直接的な警告を出力させる。図３の例では、高速道路の出口を通過した後（図３におけるＣ地点）に運転者が経路逸脱に気付き車両を急減速させた場合や、車両を停止させようと第２閾値未満まで減速させた場合に、ＳＡ１７の警告が出力される。
【００５４】
図２に戻り、ＳＡ１６の判定の結果フラグ値Ｆｒが１でなかった場合（Ｆｒが２であった場合）（ＳＡ１６、Ｎｏ）、運転者が経路逸脱に気付いたことにより元の走行経路に戻ろうと車両を減速させた結果車速が第２閾値以上第１閾値未満となった可能性が考えられることから、案内制御部６１ｄは車両を減速させて逆走を行う可能性があるものとし、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うと決定し、逆走を禁止する旨の案内をスピーカ４０及びディスプレイ５０から出力させる（ＳＡ１８）。この場合、案内の具体的な内容は任意であるが、例えば「次のインターチェンジまで行きましょう」等、逆走させないための間接的なメッセージを出力させる。図３の例では、高速道路の出口を通過した後（図３におけるＣ地点）に運転者が経路逸脱に気付き、第１閾値未満まで車両を減速させた場合に、ＳＡ１８の案内が出力される。
【００５５】
図２のＳＡ１７又はＳＡ１８の処理の後、案内制御部６１ｄはフラグ値Ｆｒを０にリセットし（ＳＡ１９）、案内制御処理を終了する。
【００５６】
（効果）
このように実施の形態１によれば、車両が走行経路から逸脱したと判定された場合、車速検出部６１ｃが検出した車速の変化に基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定するので、車両が逆走するおそれが有る場合に逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００５７】
また、車速検出部６１ｃが検出した車速の変化と、車両が走行する道路の道路種別とに基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定するので、例えば高速道路や自動車専用道路等、車両が走行経路を逸脱した場合の修正経路が大きな迂回路となる可能性が高く、運転者が逆走を試みる可能性が生じやすい道路を走行している場合に逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００５８】
また、車速検出部６１ｃが検出した車速の変化に基づき車両が減速したと判定した場合、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うと決定するので、逆走のおそれのある車両の動作を検出した場合に逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００５９】
特に、車速検出部６１ｃが検出した車速の変化に対応する減速度が閾値以上である場合、又は当該車速の変化後に車速検出部６１ｃが検出した車速が閾値未満である場合に、車両が減速したと判定するので、運転者が車両を逆走させようとした場合の車両の動作を検出することができ、逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００６０】
また、減速要因判定部６１ｅによる判定結果に基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定するので、減速が車両の逆走のおそれを示す場合にのみ、逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００６１】
また、走行経路から車両が逸脱した位置を基準とする所定範囲内における車速の変化に基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定するので、逆走行為の発生頻度が高い範囲等、逆走行為を特に防止すべき範囲内で逆走のおそれがある場合に、逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００６２】
〔実施の形態２〕
次に、実施の形態２について説明する。この実施の形態２は、車速の変化と道路種別とに基づき、逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する形態である。なお、実施の形態２の構成は、特記する場合を除いて、実施の形態１の構成と略同一であり、実施の形態１の構成と略同一の構成についてはこの実施の形態１で用いたものと同一の符号及び／又は名称を必要に応じて付して、その説明を省略する。
【００６３】
（構成）
まず、実施の形態２に係る運転支援システム１の構成を説明する。この運転支援システム１は、実施の形態１に係る運転支援システム１とほぼ同様に構成することができるが、運転支援装置６０が経路取得部６１ａ及び経路逸脱判定部６１ｂを備えていない点で異なる。
【００６４】
（処理）
次に、このように構成される運転支援システム１によって実行される案内制御処理について説明する。図４は案内制御処理のフローチャートである。ただし、ＳＢ１は図２のＳＡ１と同じであり、ＳＢ２からＳＢ１２は図２のＳＡ４からＳＡ１４と同じであり、ＳＢ１４からＳＢ１７は図２のＳＡ１６からＳＡ１９と同じであるため、その説明を省略する。
【００６５】
ＳＢ１２で減速要因が無いと判定した場合（ＳＢ１２、Ｙｅｓ）、案内制御部６１ｄは車両の現在位置が予め定められた所定の位置を基準とする所定範囲内か否かを判定する（ＳＢ１３）。ここで、予め定められた所定の位置としては、例えば高速道路のインターチェンジやサービスエリアの入口等における分岐地点等、運転者が車両を進行させる道路を間違える可能性がある地点が設定される。また、この判定の基準となる所定範囲は任意で、実施の形態１の場合と同様に、例えば統計的に逆走行為の発生頻度が高く特に逆走行為を防止すべき範囲を基準として判定する。
【００６６】
その結果、車両の現在位置が予め定められた所定の位置を基準とする所定範囲内ではない場合（ＳＢ１３、Ｎｏ）、案内制御部６１ｄは車両の逆走を禁止する旨の案内を行わないものとし、フラグ値Ｆｒを０にリセットした後（ＳＢ１７）、案内制御処理を終了する。
【００６７】
一方、車両の現在位置が予め定められた所定の位置を基準とする所定範囲内であると判定した場合（ＳＢ１３、Ｙｅｓ）、案内制御部６１ｄはフラグ値Ｆｒが１か否かを判定する（ＳＢ１４）。
【００６８】
（効果）
このように実施の形態２によれば、運転支援装置６０は、車両の車速を検出する車速検出部６１ｃと、車速検出部６１ｃが検出した車速の変化と車両が走行する道路の道路種別とに基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する案内制御部６１ｄとを備える。従って、例えば高速道路や自動車専用道路等、車両が走行経路を逸脱した場合の修正経路が大きな迂回路となる可能性が高く、運転者が逆走を試みる可能性が生じやすい道路を走行している場合であって、車速の変化に基づき車両が逆走するおそれが有る場合に逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００６９】
特に、所定位置を基準とする所定範囲内において車速検出部６１ｃが検出した車速の変化に基づき、車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定するので、逆走行為の発生頻度が高い範囲等、逆走行為を特に防止すべき範囲内で逆走のおそれがある場合に、逆走を禁止する旨の案内を行うことができる。
【００７０】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００７１】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００７２】
（実施の形態の相互の関係について）
実施の形態１、２の相互間においては、その構成や処理の一部を相互に組み合わせたり、一方の構成や処理を他方に適用することもできる。例えば、実施の形態１の運転支援装置６０と実施の形態２の運転支援装置６０とを組み合わせて、ナビゲーション装置により経路案内が実行されている間は実施の形態１における案内制御処理を実行し、経路案内が実行されていない間は実施の形態２における案内制御処理を実行してもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１ 運転支援システム
１０ 車速センサ
２０ 現在位置検出処理部
３０ 通信部
４０ スピーカ
５０ ディスプレイ
６０ 運転支援装置
６１ 制御部
６１ａ 経路取得部
６１ｂ 経路逸脱判定部
６１ｃ 車速検出部
６１ｄ 案内制御部
６１ｅ 減速要因判定部
６２ データ記録部
６２ａ 地図情報ＤＢ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行経路を取得する経路取得手段と、
前記経路取得手段が取得した走行経路から前記車両が逸脱したか否かを判定する経路逸脱判定手段と、
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記経路逸脱判定手段により前記車両が前記走行経路から逸脱したと判定された場合、前記車速検出手段が検出した前記車速の変化に基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する案内制御手段と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記案内制御手段は、
前記車速検出手段が検出した前記車速の変化と、前記車両が走行する道路の道路種別とに基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記案内制御手段は、
前記車速検出手段が検出した前記車速の変化に基づき前記車両が減速したと判定した場合、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うと決定する、
請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記案内制御手段は、
前記車速検出手段が検出した前記車速の変化に対応する減速度が閾値以上である場合、又は当該車速の変化後に前記車速検出手段が検出した前記車速が閾値未満である場合に、前記車両が減速したと判定する、
請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記案内制御手段が前記車両が減速したと判定した場合において、当該減速の要因の有無を判定する減速要因判定手段を備え、
前記案内制御手段は、
前記減速要因判定手段による判定結果に基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する、
請求項３又は４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記案内制御手段は、
前記車速検出手段が検出した前記走行経路から前記車両が逸脱した位置を基準とする所定範囲内における前記車速の変化に基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
車両の走行経路を取得する経路取得手段と、
前記経路取得手段が取得した走行経路から前記車両が逸脱したか否かを判定する経路逸脱判定手段と、
前記車両の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記経路逸脱判定手段により前記車両が前記走行経路から逸脱したと判定された場合、前記加速度検出手段が検出した前記加速度に基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する案内制御手段と、
を備える運転支援装置。
【請求項８】
車両の走行経路を取得する経路取得ステップと、
前記経路取得ステップで取得した走行経路から前記車両が逸脱したか否かを判定する経路逸脱判定ステップと、
前記車両の車速を検出する車速検出ステップと、
前記経路逸脱判定ステップで前記車両が前記走行経路から逸脱したと判定された場合、前記車速検出ステップで検出した前記車速の変化に基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する案内制御ステップと、
を含む運転支援方法。
【請求項９】
請求項８に記載の方法をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
【請求項１】
車両の走行経路を取得する経路取得手段と、
前記経路取得手段が取得した走行経路から前記車両が逸脱したか否かを判定する経路逸脱判定手段と、
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記経路逸脱判定手段により前記車両が前記走行経路から逸脱したと判定された場合、前記車速検出手段が検出した前記車速の変化に基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する案内制御手段と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記案内制御手段は、
前記車速検出手段が検出した前記車速の変化と、前記車両が走行する道路の道路種別とに基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記案内制御手段は、
前記車速検出手段が検出した前記車速の変化に基づき前記車両が減速したと判定した場合、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うと決定する、
請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記案内制御手段は、
前記車速検出手段が検出した前記車速の変化に対応する減速度が閾値以上である場合、又は当該車速の変化後に前記車速検出手段が検出した前記車速が閾値未満である場合に、前記車両が減速したと判定する、
請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記案内制御手段が前記車両が減速したと判定した場合において、当該減速の要因の有無を判定する減速要因判定手段を備え、
前記案内制御手段は、
前記減速要因判定手段による判定結果に基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する、
請求項３又は４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記案内制御手段は、
前記車速検出手段が検出した前記走行経路から前記車両が逸脱した位置を基準とする所定範囲内における前記車速の変化に基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
車両の走行経路を取得する経路取得手段と、
前記経路取得手段が取得した走行経路から前記車両が逸脱したか否かを判定する経路逸脱判定手段と、
前記車両の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記経路逸脱判定手段により前記車両が前記走行経路から逸脱したと判定された場合、前記加速度検出手段が検出した前記加速度に基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する案内制御手段と、
を備える運転支援装置。
【請求項８】
車両の走行経路を取得する経路取得ステップと、
前記経路取得ステップで取得した走行経路から前記車両が逸脱したか否かを判定する経路逸脱判定ステップと、
前記車両の車速を検出する車速検出ステップと、
前記経路逸脱判定ステップで前記車両が前記走行経路から逸脱したと判定された場合、前記車速検出ステップで検出した前記車速の変化に基づき、前記車両の逆走を禁止する旨の案内を行うか否かを決定する案内制御ステップと、
を含む運転支援方法。
【請求項９】
請求項８に記載の方法をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１１−４４１０９（Ｐ２０１１−４４１０９Ａ）
【公開日】平成２３年３月３日（２０１１．３．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１９３４６７（Ｐ２００９−１９３４６７）
【出願日】平成２１年８月２４日（２００９．８．２４）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年３月３日（２０１１．３．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年８月２４日（２００９．８．２４）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]