運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム
【課題】ドライバの運転傾向を考慮して、効率よく回生ブレーキによる電力の回生が行われるように案内を行うことができる、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供すること。
【解決手段】運転支援装置５０は、回生ブレーキにより回生された電力を特定する回生電力特定部５１ａと、車両から対象地物までの距離に基づくタイミングで、車両の減速を促す旨の案内を行う案内部５１ｂと、回生電力特定部５１ａにより特定された、案内部５１ｂが案内を行ってから対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に応じて回生ブレーキにより回生された電力に基づき、案内部５１ｂが案内を行うタイミングを設定する設定部５１ｃとを備え、案内部５１ｂは、設定部５１ｃにて設定されたタイミングで新たな案内を行う。
【解決手段】運転支援装置５０は、回生ブレーキにより回生された電力を特定する回生電力特定部５１ａと、車両から対象地物までの距離に基づくタイミングで、車両の減速を促す旨の案内を行う案内部５１ｂと、回生電力特定部５１ａにより特定された、案内部５１ｂが案内を行ってから対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に応じて回生ブレーキにより回生された電力に基づき、案内部５１ｂが案内を行うタイミングを設定する設定部５１ｃとを備え、案内部５１ｂは、設定部５１ｃにて設定されたタイミングで新たな案内を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータジェネレータを備えた車両においては、モータジェネレータを走行時の動力源として用いると共に、車両の減速時にはモータジェネレータを回生ブレーキとして使用することで電力を回生させ、バッテリに蓄電することが行われている。
【０００３】
回生ブレーキによる電力の回生量を増大させることで車両のエネルギー効率向上に寄与できることから、車両の減速には可能な限り回生ブレーキを使用することがエネルギー効率上は望ましい。しかし、回生ブレーキの制動力には上限があるため、ドライバの急なブレーキ操作等により回生ブレーキの上限を超える制動力が必要な場合には摩擦ブレーキによる制動も使用されることとなる。この場合、車両の運動エネルギーの一部は摩擦ブレーキにより熱エネルギーへと変換されてしまうため、回生ブレーキのみを用いて減速を行うよりも回生ブレーキで回生可能な電力量は減少してしまう。
【０００４】
そこで、ドライバに対して適当なブレーキ操作を案内する車両用運転支援装置が提案されている。この車両用運転支援装置は、車両の現在位置に基づき進行方向に位置する要減速地点の地図情報を抽出し、この抽出した要減速地点の地図情報に基づいて、その要減速地点における目標車速を設定し、現在車速から目標車速まで回生ブレーキで減速する場合に必要な減速距離を算出する。そして、要減速地点から減速距離分手前に位置するブレーキ開始地点に車両が到達した場合にブレーキ操作の案内を開始する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２２１８８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の如き従来の装置では、運転操作の傾向がドライバ毎に異なっていることや、同一ドライバであっても運転操作の傾向が変動しうることを考慮していなかったため、一律に同じブレーキ開始地点でブレーキ操作の案内を行っていた。このため、ドライバによっては例えばブレーキ操作の案内が行われるタイミングが遅いと感じて必要以上に急なブレーキ操作を行ってしまい、回生ブレーキの上限を超える制動力が必要となり、回生ブレーキによる電力の回生量が減少してしまう可能性があった。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ドライバの運転傾向を考慮して、効率よく回生ブレーキによる電力の回生が行われるように案内を行うことができる、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の運転支援装置は、回生ブレーキにより回生された電力を特定する回生電力特定手段と、車両から対象地物までの距離に基づくタイミングで、当該車両の減速を促す旨の案内を行う案内手段と、前記回生電力特定手段により特定された、前記案内手段が前記案内を行ってから前記対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に応じて回生ブレーキにより回生された電力に基づき、前記案内手段が前記案内を行うタイミングを設定する設定手段と、を備え、前記案内手段は、前記設定手段にて設定されたタイミングで新たな前記案内を行う。
【０００９】
また、請求項２に記載の運転支援装置は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記設定手段は、更に、前記案内手段が前記案内を行ってから前記対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に基づき、前記案内手段が前記案内を行うタイミングを設定する。
【００１０】
また、請求項３に記載の運転支援装置は、請求項１又は２に記載の運転支援装置において、前記対象地物の種別を特定する種別特定手段を備え、前記設定手段は、前記種別特定手段が特定した前記対象地物の種別毎に、前記案内を行うタイミングを設定し、前記案内手段は、前記設定手段にて設定されたタイミングの内、前記種別特定手段が特定した前記対象地物の種別に対応するタイミングで案内を行う。
【００１１】
また、請求項４に記載の運転支援装置は、請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記設定手段は、前記ブレーキ操作に応じた回生ブレーキにより回生された電力が回生上限電力となった場合、前記案内手段が前記案内を行うタイミングを早める。
【００１２】
また、請求項５に記載の運転支援装置は、請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記設定手段は、前記案内手段が前記案内を行ってから前記対象地物を通過するまでの間に、加速操作が行われた後にブレーキ操作が行われた場合、前記案内手段が前記案内を行うタイミングを遅らせる。
【００１３】
また、請求項６に記載の運転支援装置は、請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記設定手段にて設定された複数のタイミングを特定するタイミング情報を格納するタイミング情報格納手段を備え、前記案内手段は、前記タイミング情報に対応する複数のタイミングの内、中央値で前記案内を行う。
【００１４】
また、請求項７に記載の運転支援方法は、回生ブレーキにより回生された電力を特定する回生電力特定ステップと、車両から対象地物までの距離に基づくタイミングで、当該車両の減速を促す旨の案内を行う案内ステップと、前記回生電力特定ステップで特定された、前記案内ステップで前記案内を行ってから前記対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に応じて回生ブレーキにより回生された電力に基づき、前記案内ステップで前記案内を行うタイミングを設定する設定ステップと、を含み、前記案内ステップで、前記設定ステップで設定されたタイミングで新たな前記案内を行う。
【００１５】
また、請求項８に記載の運転支援プログラムは、請求項７に記載の方法をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に記載の運転支援装置、請求項７に記載の運転支援方法、及び請求項８に記載の運転支援プログラムによれば、案内手段が案内を行ってから対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に応じて回生ブレーキにより回生された電力に基づき、案内を行うタイミングを設定し、当該設定されたタイミングで新たな案内を行うので、ドライバの運転傾向を考慮して、効率よく回生ブレーキによる電力の回生が行われるように案内を行うことができる。
【００１７】
また、請求項２に記載の運転支援装置によれば、更に、案内手段が案内を行ってから対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に基づき、案内を行うタイミングを設定するので、ドライバの運転傾向を考慮して、適切なブレーキ操作が行われるように案内を行うことができる。
【００１８】
また、請求項３に記載の運転支援装置によれば、設定手段は、種別特定手段が特定した対象地物の種別毎に、案内を行うタイミングを設定し、案内手段は、設定手段にて設定されたタイミングの内、種別特定手段が特定した対象地物の種別に対応するタイミングで案内を行うので、ドライバの運転傾向を考慮し、対象地物の種別に応じた適切なタイミングで、効率よく回生ブレーキによる電力の回生が行われるように案内を行うことができる。
【００１９】
また、請求項４に記載の運転支援装置によれば、設定手段は、ブレーキ操作に応じた回生ブレーキにより回生された電力が回生上限電力となった場合、案内手段が案内を行うタイミングを早めるので、回生電力が回生上限電力に達しない程度の緩やかなブレーキ操作をドライバが行うことが可能なタイミングで案内を行うことができ、効率よく回生ブレーキによる電力の回生が行われるように案内を行うことができる。
【００２０】
また、請求項５に記載の運転支援装置によれば、設定手段は、案内手段が案内を行ってから対象地物を通過するまでの間に、加速操作が行われた後にブレーキ操作が行われた場合、案内手段が案内を行うタイミングを遅らせるので、案内手段による案内が行われた後にドライバが車両を加速させる必要が無い程度に対象地物に車両が接近したタイミングで案内を行うことができ、無駄な加速操作やブレーキ操作を防止することができる。
【００２１】
また、請求項６に記載の運転支援装置によれば、案内手段は、タイミング情報格納手段に格納されているタイミング情報に対応する複数のタイミングの内、中央値で案内を行うので、ドライバの運転傾向を考慮した最適なタイミングで案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施の形態１に係る運転支援装置が利用される状況を例示した概要図である。
【図２】実施の形態１に係る運転支援システムを例示するブロック図である。
【図３】タイミングＤＢに記憶されている情報を例示した表である。
【図４】運転支援処理のフローチャートである。
【図５】図４に続く運転支援処理のフローチャートである。
【図６】案内部が案内出力を開始してからの経過時間と制動パワーとの関係を例示したグラフである。
【図７】設定処理のフローチャートである。
【図８】実施の形態２に係るタイミングＤＢに記憶されている情報を例示した表である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明に係る運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムの各実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、これらの各実施の形態によって本発明が限定されるものではない。なお、以下の説明では、モータジェネレータ及びバッテリを備え、モータジェネレータを回生ブレーキとして利用する車両に、運転支援装置が搭載されているものとする。
【００２４】
〔実施の形態１〕
まず、実施の形態１に係る運転支援装置について説明する。この実施の形態１は、案内手段が案内を行ってから対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作と、ブレーキ操作に応じた回生ブレーキにより回生された電力とに基づき、案内を行うタイミングを設定する形態である。
【００２５】
（構成）
最初に、実施の形態１に係る運転支援装置の構成について説明する。図１は、本実施の形態１に係る運転支援装置が利用される状況を例示した概要図である。図１に示すように、例えば交差点で車両を停止させる際、ドライバの運転傾向を考慮した適切なタイミングで運転支援装置がブレーキ操作を促す案内を行うことにより、ドライバのブレーキ操作に応じて効率よく回生ブレーキにより電力を回生することができる。なお、以下の説明では、交差点、一時停止線、踏切等、車両を停止させるべき対象となる地物、及び、カーブ、ＥＴＣ料金所、高速出口等、車両を減速させるべき対象となる地物を、「対象地物」と記載する。
【００２６】
図２は実施の形態１に係る運転支援システムを例示するブロック図である。運転支援システム１は車両に搭載されており、図２に示すように、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１０、現在位置検出処理部２０、ディスプレイ３０、スピーカ４０、及び運転支援装置５０を備えている。
【００２７】
（構成−ＥＣＵ）
ＥＣＵ１０は、車速センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、シフトポジションセンサ等の各種センサ（いずれも図示省略）からの出力に基づき、車両のエンジン、モータジェネレータ、バッテリ等（いずれも図示省略）を制御する。このＥＣＵ１０から、車速、アクセル開度、ブレーキ踏力、バッテリの電圧、電流、充電許容電力等の各種情報が運転支援装置５０に入力される。
【００２８】
（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部２０は、運転支援システム１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部２０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２９】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ３０は、運転支援装置５０の制御に基づいて各種情報の表示出力を行う出力手段である。なお、このディスプレイ３０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。
【００３０】
（構成−スピーカ）
スピーカ４０は、運転支援装置５０の制御に基づいて各種の音声を出力する出力手段である。スピーカ４０より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００３１】
（構成−運転支援装置）
運転支援装置５０は、制御部５１、及びデータ記録部５２を備えている。
【００３２】
（構成−運転支援装置−制御部）
制御部５１は、運転支援装置５０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態１に係る運転支援プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して運転支援装置５０にインストールされることで、制御部５１の各部を実質的に構成する。
【００３３】
この制御部５１は、機能概念的に、回生電力特定部５１ａ、案内部５１ｂ、及び設定部５１ｃを備えている。回生電力特定部５１ａは、回生ブレーキにより回生された電力を特定する回生電力特定手段である。案内部５１ｂは、ディスプレイ３０やスピーカ４０を介して車両の減速を促す旨の案内を行う案内手段である。設定部５１ｃは、案内部５１ｂが案内を行うタイミングを設定する設定手段である。すなわち、設定部５１ｃは案内部５１ｂが次回以降の案内を行うタイミングを設定し、案内部５１ｂは、車両が対象地物を通過した後、車両から対象地物までの距離に基づくタイミングであって設定部５１ｃにより設定されたタイミングで新たな案内を行う。なお、「設定」には、案内部５１ｂが案内を行うタイミングを各種の条件に応じて変更することが含まれる。これらの制御部５１の各部によって実行される処理の詳細については後述する。
【００３４】
（構成−運転支援装置−データ記録部）
データ記録部５２は、運転支援装置５０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００３５】
このデータ記録部５２は、地図情報データベース５２ａ（以下、データベースをＤＢと略記する）、及びタイミングＤＢ５２ｂを備えている。
【００３６】
地図情報ＤＢ５２ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、例えばリンクデータ（リンク番号、接続ノード番号、道路座標、道路種別、車線数、走行規制等）、ノードデータ（ノード番号、座標）、地物データ（信号機、道路標識、ガードレール、建物等）、対象地物データ（交差点、一時停止線、踏切、カーブ、ＥＴＣ料金所、高速出口等）、施設データ（各施設の位置、各施設の種別等）、地形データ、地図をディスプレイ３０に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。
【００３７】
タイミングＤＢ５２ｂは、設定部５１ｃにて設定された複数のタイミングを特定するタイミング情報を格納するタイミング情報格納手段である。図３は、タイミングＤＢ５２ｂに記憶されている情報を例示した表である。図３に示すように、タイミングＤＢ５２ｂには、項目「対象地物ＩＤ」及び「設定距離」に対応する情報が相互に関連付けて格納されている。項目「対象地物ＩＤ」に対応して格納される情報は、設定部５１ｃにより案内タイミングの設定が行われた対象地物を一意に識別する識別情報である（図３では「０１０１」等）。項目「設定距離」に対応して格納される情報は、設定部５１ｃにて設定された複数のタイミングを特定するタイミング情報である。図３では、案内を行うタイミングとなった時の車両と対象地物との距離（以下、「案内距離」と記載する）であって設定部５１ｃにて設定された距離（以下、「設定距離」）を示す数値が、タイミング情報として格納されている。なお図３では、対象地物ＩＤ毎に９個の設定距離が昇順に格納されている。
【００３８】
（処理−運転支援処理）
次に、このように構成された運転支援システム１によって実行される運転支援処理について説明する。図４及び５は運転支援処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この運転支援処理は、例えば、運転支援システム１に電源が投入され車両が走行を開始した後に実行される。なお、車両が走行を開始したか否かについては、例えばＥＣＵ１０からの入力に基づき、シフトポジションがパーキングからドライブとなった際に車両が走行を開始したと判定する。
【００３９】
運転支援処理が開始されると、案内部５１ｂは、現在位置検出処理部２０を介して車両の現在位置を特定し、地図上において車両の前方に存在する対象地物を地図情報ＤＢ５２ａの対象地物データに基づき検索する（ＳＡ１）。
【００４０】
続いて案内部５１ｂは、ＳＡ１で対象地物を検索した結果、車両の前方に対象地物があるか否かを判定する（ＳＡ２）。例えば案内部５１ｂは、車両が現在走行している道路の進行方向における所定距離以内に、対象地物があるか否かを判定する。
【００４１】
その結果、車両の前方に対象地物がある場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、すなわち車両が対象地物をまだ通過していない場合、案内部５１ｂは、その対象地物までに車両を停止又は減速させるためのブレーキ操作を促す案内を行うタイミングが設定部５１ｃによって設定済みか否かを判定する（ＳＡ３）。案内部５１ｂは、車両の前方にある対象地物の対象地物ＩＤがタイミングＤＢ５２ｂに格納されており、且つ、その対象地物ＩＤに関連付けて所定数（図３の例では９個）のタイミング情報がタイミングＤＢ５２ｂに格納されている場合に、その対象地物までに車両を停止又は減速させるためのブレーキ操作を促す案内を行うタイミングが設定部５１ｃによって設定済みと判定する。
【００４２】
その結果、案内を行うタイミングが設定部５１ｃによって設定済みである場合（ＳＡ３、Ｙｅｓ）、案内部５１ｂは、タイミングＤＢ５２ｂに格納されているタイミング情報に基づき、設定距離を案内距離として設定する（ＳＡ４）。この場合、案内部５１ｂは、タイミングＤＢ５２ｂに格納されているタイミング情報に対応する複数のタイミングの内、中央値で案内を行うように案内距離を設定する。すなわち図３のタイミングＤＢ５２ｂによれば、例えば車両の前方にある対象地物の対象地物ＩＤが「０１０１」である場合、対応する９個の設定距離の内の中央の値である１３５ｍが案内距離として設定される。
【００４３】
図４にもどり、ＳＡ３の判定の結果、案内を行うタイミングが設定部５１ｃによって設定済みではない場合（ＳＡ３、Ｎｏ）、案内部５１ｂは、所定の初期値を案内距離として設定する（ＳＡ５）。この初期値としては、例えば一般的な生活圏を想定し、勾配が５％の降坂路において減速度０．１Ｇで車速６０ｋｍ／ｈから停止するまでに車両が走行する概算距離１５０ｍを用いる。
【００４４】
ＳＡ４又はＳＡ５の処理の後、案内部５１ｂは、車両の現在位置から対象地物までの距離が、ＳＡ４又はＳＡ５で設定した案内距離以下となったか否かを判定する（ＳＡ６）。なお、案内部５１ｂは、現在位置検出処理部２０を介して特定した車両の現在位置と、地図情報ＤＢ５２ａから取得した対象地物の位置とに基づき、車両の現在位置から対象地物までの距離を特定する。
【００４５】
その結果、車両の現在位置から対象地物までの距離が、ＳＡ４又はＳＡ５で設定した案内距離以下となった場合（ＳＡ６、Ｙｅｓ）、案内部５１ｂは設定開始フラグをＯＮにする（ＳＡ７）。この設定開始フラグは、設定部５１ｃによる設定開始の条件が満たされているか否かを特定するためのフラグであり、ＲＡＭ（図示省略）に記憶される。
【００４６】
続いて案内部５１ｂは、スピーカ４０を介して案内音声を出力済みか否かを判定し（ＳＡ８）、案内音声を出力済みではない場合（ＳＡ８、Ｎｏ）、スピーカ４０を介して車両の減速を促す旨の案内音声を出力させる（ＳＡ９）。例えば案内部５１ｂは、「ブレーキをゆっくり踏み込みながら一定の踏み代状態にし、対象地物に停止して下さい」との案内音声をスピーカ４０から出力させる。
【００４７】
スピーカ４０を介して案内音声を出力済みの場合（ＳＡ８、Ｙｅｓ）、又はＳＡ９の処理の後、案内部５１ｂはディスプレイ３０を介して車両の減速を促す旨の案内表示を出力させる（ＳＡ１０）。例えば案内部５１ｂは、「ブレーキをゆっくり踏み込みながら一定の踏み代状態にし、対象地物に停止して下さい」とのメッセージをディスプレイ３０に表示させる。ＳＡ９でスピーカ４０から出力された案内音声やＳＡ１０でディスプレイ３０から出力された案内表示を受けてドライバがブレーキ操作を行うことで、ブレーキ操作に応じた回生ブレーキにより電力が回生される。
【００４８】
続いて回生電力特定部５１ａは、ブレーキ操作に応じた回生ブレーキにより回生された電力を特定する（ＳＡ１１）。例えば回生電力特定部５１ａは、ＥＣＵ１０から入力されたバッテリの電圧値と電流値とを掛け合わせることで回生電力を特定する。
【００４９】
図５に進み、設定部５１ｃは、回生電力特定部５１ａが特定した回生電力が回生上限電力となっているか否かを判定する（ＳＡ１２）。回生上限電力とは、回生ブレーキにより回生することができる電力の上限値であり、設定部５１ｃは、例えばＥＣＵ１０から入力された充電許容電力を回生上限電力としてＳＡ１２の判定を行う。なお、充電許容電力は、例えばバッテリの温度に応じて変動する値である。
【００５０】
その結果、回生電力特定部５１ａが特定した回生電力が回生上限電力となっている場合（ＳＡ１２、Ｙｅｓ）、ドライバのブレーキ操作に応じて必要となった制動パワーが回生上限電力を超え、回生ブレーキに加えて摩擦ブレーキによる制動も使用されているものとし、設定部５１ｃは、回生電力が回生上限電力となっていた時間を示す上限時間をカウントアップする（ＳＡ１３）。この上限時間はＲＡＭに記憶されており、設定部５１ｃは、前回ＳＡ１２の判定を行ってから今回ＳＡ１２の判定が行われるまでの経過時間をＲＡＭに記憶されている上限時間に加算する。
【００５１】
図６は、案内部５１ｂが案内出力を開始してからの経過時間と制動パワーとの関係を例示したグラフである。この図６では、制動パワーと回生上限電力との関係の理解を容易とするため、制動パワーの単位を「ｋＷ」で表示している。図６では回生上限電力が２０ｋＷとなっており、案内距離が４３ｍ及び６４ｍの場合には、制動パワーが回生上限電力を超えてしまっている。この場合には回生ブレーキに加えて摩擦ブレーキによる制動も使用されるため、回生ブレーキのみを使用して車両を減速させる場合と比較して回生ブレーキによる電力の回生量が減少してしまう。この場合、制動パワーが回生上限電力を超えている時間（例えば案内距離が４３ｍの場合について、図６で両矢印で示されている時間）が、上限時間として設定部５１ｃによってカウントアップされる。一方、案内距離が７５ｍの場合には、制動パワーが回生上限電力を超えておらず、回生電力が回生上限電力となっていない。従って、設定部５１ｃによって上限時間はカウントアップされない。
【００５２】
図５に戻り、ＳＡ１２において、回生電力特定部５１ａが特定した回生電力が回生上限電力となっていない場合（ＳＡ１２、Ｎｏ）、又はＳＡ１３の処理の後、設定部５１ｃは、車両の加速が実施されているか否かを判定する（ＳＡ１４）。具体的には、設定部５１ｃはＥＣＵ１０から入力されたアクセル開度に基づき、車両の加速が実施されているか否かを判定する。あるいは、ＥＣＵ１０から入力された車速に基づき、車両の加速が実施されているか否かを判定してもよい。
【００５３】
その結果、車両の加速が実施されている場合（ＳＡ１４、Ｙｅｓ）、案内部５１ｂから車両の減速を促す旨の案内が出力された後であるにも関わらず加速操作が行われたものとし、設定部５１ｃは、案内部５１ｂが案内を行ってから車両が対象地物を通過するまでに車両の加速が実施されていた時間を示す再加速時間をカウントアップする（ＳＡ１５）。この再加速時間はＲＡＭに記憶されており、設定部５１ｃは、前回ＳＡ１４の判定を行ってから今回ＳＡ１４の判定が行われるまでの経過時間をＲＡＭに記憶されている再加速時間に加算する。
【００５４】
ＳＡ１４において、車両の加速が実施されていない場合（ＳＡ１４、Ｎｏ）、又はＳＡ１５の処理の後、設定部５１ｃは、ＲＡＭに記憶されている再加速時間が０よりも大きい値にカウントアップされており、且つ車両の減速が実施されているか否かを判定する（ＳＡ１６）。具体的には、設定部５１ｃはＥＣＵ１０から入力されたブレーキ踏力に基づき、車両の減速が実施されているか否かを判定する。あるいは、ＥＣＵ１０から入力された車速に基づき、車両の減速が実施されているか否かを判定してもよい。
【００５５】
その結果、ＲＡＭに記憶されている再加速時間が０よりも大きい値にカウントアップされており、且つ車両の減速が実施されている場合（ＳＡ１６、Ｙｅｓ）、車両の加速が行われた後にブレーキ操作が行われたものとし、設定部５１ｃは再減速フラグをＯＮにする（ＳＡ１７）。この再減速フラグは、案内部５１ｂが案内を行ってから車両が対象地物を通過するまでにブレーキ操作が行われたか否かを特定するためのフラグであり、ＲＡＭ（図示省略）に記憶される。
【００５６】
ＳＡ１６において、ＲＡＭに記憶されている再加速時間が０である場合、若しくは車両の減速が実施されていない場合（ＳＡ１６、Ｎｏ）、又はＳＡ１７の処理の後、制御部５１はＳＡ１に戻る。
【００５７】
また、図４のＳＡ２において車両の前方に対象地物がない場合（ＳＡ２、Ｎｏ）、及び、ＳＡ６において車両の現在位置から対象地物までの距離がＳＡ４又はＳＡ５で設定した案内距離よりも大きい場合（ＳＡ６、Ｎｏ）、設定部５１ｃは設定処理を実行する（ＳＡ１８）。設定処理が終了した後、制御部５１はＳＡ１に戻る。
【００５８】
（処理−設定処理）
ここで、設定処理について説明する。図７は設定処理のフローチャートである。
【００５９】
設定処理が開始されると、設定部５１ｃは、ＲＡＭに記憶されている設定開始フラグがＯＮか否かを判定する（ＳＢ１）。その結果、設定開始フラグがＯＮではない場合（設定開始フラグがＯＦＦの場合）（ＳＢ１、Ｎｏ）、設定開始の条件が満たされていないものとし、設定部５１ｃは設定処理を終了し、メインルーチンに戻る。
【００６０】
一方、設定開始フラグがＯＮである場合（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、設定部５１ｃは、ＲＡＭに記憶されている再減速フラグがＯＮか否かを判定する（ＳＢ２）。
【００６１】
その結果、再減速フラグがＯＮである場合（ＳＢ２、Ｙｅｓ）、設定部５１ｃは、図４のＳＡ４又はＳＡ５で設定した案内距離とＲＡＭに記憶されている再加速時間とに基づき、仮設定距離を算出する（ＳＢ３）。仮設定距離は、設定処理において設定距離を決定するための仮の値であり、設定部５１ｃは、例えば図７に示すように、図４のＳＡ４又はＳＡ５で設定した案内距離から、ＲＡＭに記憶されている再加速時間と仮定車速１０ｍ／ｓとの積を減算した値を、仮設定距離として算出する。このように算出された仮設定距離は、再加速時間に比例して案内距離よりも短い距離となっていることから、この仮設定距離を案内距離として用いることで、車両の減速を促す旨の案内を案内部５１ｂが行うタイミングを前回の案内タイミングよりも遅らせることができる。
【００６２】
一方、再減速フラグがＯＮではない場合（再減速フラグがＯＦＦの場合）（ＳＢ２、Ｎｏ）、設定部５１ｃは、図４のＳＡ４又はＳＡ５で設定した案内距離とＲＡＭに記憶されている上限時間とに基づき、仮設定距離を算出する（ＳＢ４）。設定部５１ｃは、例えば図７に示すように、図４のＳＡ４又はＳＡ５で設定した案内距離に、ＲＡＭに記憶されている上限時間と仮定車速１０ｍ／ｓとの積を加算した値を、仮設定距離として算出する。このように算出された仮設定距離は、上限時間に比例して案内距離よりも長い距離となっていることから、この仮設定距離を案内距離として用いることで、車両の減速を促す旨の案内を案内部５１ｂが行うタイミングを前回の案内タイミングよりも早めることができる。
【００６３】
ＳＢ３又はＳＢ４の処理の後、設定部５１ｃは、ＳＢ３又はＳＢ４で算出した仮設定距離が２００ｍ以上か否かを判定する（ＳＢ５）。
【００６４】
その結果、ＳＢ３又はＳＢ４で算出した仮設定距離が２００ｍ以上である場合（ＳＢ５、Ｙｅｓ）、設定部５１ｃは、勾配が５％の降坂路において減速度０．１Ｇで車速７０ｋｍ／ｈから停止するまでに車両が走行する概算距離２００ｍを仮設定距離として設定する（ＳＢ６）。
【００６５】
一方、ＳＢ３又はＳＢ４で算出した仮設定距離が２００ｍ以上ではない（２００ｍ未満である）場合（ＳＢ５、Ｎｏ）、設定部５１ｃは、ＳＢ３又はＳＢ４で算出した仮設定距離が６０ｍ以下か否かを判定する（ＳＢ７）。
【００６６】
その結果、ＳＢ３又はＳＢ４で算出した仮設定距離が６０ｍ以下である場合（ＳＢ７、Ｙｅｓ）、設定部５１ｃは、勾配が５％の降坂路において減速度０．１Ｇで車速４０ｋｍ／ｈから停止するまでに車両が走行する概算距離６０ｍを仮設定距離として設定する（ＳＢ６）。
【００６７】
ＳＢ６若しくはＳＢ８の処理の後、又は、ＳＢ７においてＳＢ３若しくはＳＢ４で算出した仮設定距離が６０ｍ以下ではない場合（ＳＢ７、Ｎｏ）、設定部５１ｃは、最新の仮設定距離を設定距離として設定し（ＳＢ９）、車両が最後に通過した対象地物の対象地物ＩＤに関連付けて、タイミング情報としてタイミングＤＢ５２ｂに格納する。設定部５１ｃは、ＳＢ９で設定した設定距離が、タイミングＤＢ５２ｂの項目「設定距離」に対応して格納されている複数の設定距離の内の最小値より大きく最大値より小さい場合であって、当該複数の設定距離の内の中央の値よりも小さい場合には、ＳＢ９で設定した設定距離をタイミングＤＢ５２ｂに追加すると共に、タイミングＤＢ５２ｂに格納されていた複数の設定距離の内の最大値を削除する。一方、ＳＢ９で設定した設定距離が、タイミングＤＢ５２ｂの項目「設定距離」に対応して格納されている複数の設定距離の内の最小値より大きく最大値より小さい場合であって、当該複数の設定距離の内の中央の値よりも大きい場合には、ＳＢ９で設定した設定距離をタイミングＤＢ５２ｂに追加すると共に、タイミングＤＢ５２ｂに格納されていた複数の設定距離の内の最小値を削除する。また、ＳＢ９で設定した設定距離が、タイミングＤＢ５２ｂの項目「設定距離」に対応して格納されている複数の設定距離の内の最小値以下、又は最大値以上の場合には、ＳＢ９で設定した設定距離はイレギュラーな値であるものとし、設定部５１ｃは当該設定距離をタイミングＤＢ５２ｂに追加しない。なお、車両が最後に通過した対象地物の対象地物ＩＤに関連付けてタイミングＤＢ５２ｂに格納されている設定距離の数が所定数（図３の例では９個）に満たない場合には、当該タイミングＤＢ５２ｂに格納されていた設定距離を削除することなく、ＳＢ９で設定した設定距離をタイミングＤＢ５２ｂに追加する。
【００６８】
ここで、車両が最後に通過した対象地物の対象地物ＩＤが「０１０１」であり、図４のＳＡ４において、図３のタイミングＤＢ５２ｂにおける対象地物ＩＤ「０１０１」に対応する９個の設定距離の内の中央の値「１３５ｍ」が案内距離として設定され、ＳＡ９及びＳＡ１０で案内部５１ｂにより案内が出力された場合を例として考える。この場合において、図７のＳＢ３で仮設定距離として「１２２ｍ」が算出され、この「１２２ｍ」がＳＢ９で設定距離として設定された場合、この設定距離「１２２ｍ」は、図３のタイミングＤＢ５２ｂの対象地物ＩＤ「０１０１」に関連付けて格納されている複数の設定距離の内の最小値「１０５ｍ」より大きく最大値「１４８ｍ」より小さい。また、複数の設定距離の内の中央値「１３５ｍ」より小さい。そこで設定部５１ｃは、図３のタイミングＤＢ５２ｂの対象地物ＩＤ「０１０１」に関連付けて格納されている設定距離に「１２２ｍ」を追加すると共に、タイミングＤＢ５２ｂの対象地物ＩＤ「０１０１」に関連付けて格納されている設定距離の内の最大値「１４８ｍ」をタイミングＤＢ５２ｂから削除する。これにより、対象地物ＩＤ「０１０１」に対応する９個の設定距離の内の中央の値は、「１３５ｍ」から「１２４ｍ」に変更される。すなわち、図４のＳＡ４において案内部５１ｂが案内距離として設定する設定距離が短くなるので、車両の減速を促す旨の新たな案内を案内部５１ｂが行うタイミングを前回の案内タイミングよりも遅らせることができる。
【００６９】
また、図７のＳＢ４で仮設定距離として「１３８ｍ」が算出され、この「１３８ｍ」がＳＢ９で設定距離として設定された場合、この設定距離「１３８ｍ」は、図３のタイミングＤＢ５２ｂの対象地物ＩＤ「０１０１」に関連付けて格納されている複数の設定距離の内の最小値「１０５ｍ」より大きく最大値「１４８ｍ」より小さい。また、複数の設定距離の内の中央値「１３５ｍ」より大きい。そこで設定部５１ｃは、図３のタイミングＤＢ５２ｂの対象地物ＩＤ「０１０１」に関連付けて格納されている設定距離に「１３８ｍ」を追加すると共に、タイミングＤＢ５２ｂの対象地物ＩＤ「０１０１」に関連付けて格納されている設定距離の内の最小値「１０５ｍ」をタイミングＤＢ５２ｂから削除する。これにより、対象地物ＩＤ「０１０１」に対応する９個の設定距離の内の中央の値は、「１３５ｍ」から「１３８ｍ」に変更される。すなわち、図４のＳＡ４において案内部５１ｂが案内距離として設定する設定距離が長くなるので、車両の減速を促す旨の新たな案内を案内部５１ｂが行うタイミングを前回の案内タイミングよりも早めることができる。
【００７０】
また、車両が最後に通過した対象地物の対象地物ＩＤが「０１０１」であり、ＳＢ９で設定された設定距離が９８ｍである場合、図３のタイミングＤＢ５２ｂの対象地物ＩＤ「０１０１」に関連付けて格納されている複数の設定距離の内の最小値「１０５ｍ」より小さいことから、設定部５１ｃは当該設定距離「９８ｍ」をタイミングＤＢ５２ｂに追加しない。
【００７１】
図７に戻り、ＳＢ９の処理の後、設定部５１ｃはＲＡＭに記憶されている設定開始フラグ、再減速フラグ、上限時間、及び再加速時間をクリアし（ＳＢ１０）、設定処理を終了する。その後、メインルーチンに戻る。
【００７２】
（効果）
このように本実施の形態１によれば、案内部５１ｂが案内を行ってから対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に応じて回生ブレーキにより回生された電力に基づき、案内を行うタイミングを設定し、当該設定されたタイミングで新たな案内を行うので、ドライバの運転傾向を考慮して、効率よく回生ブレーキによる電力の回生が行われるように案内を行うことができる。
【００７３】
また、案内部５１ｂが案内を行ってから対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に基づき、案内を行うタイミングを設定するので、ドライバの運転傾向を考慮して、適切なブレーキ操作が行われるように案内を行うことができる。
【００７４】
また、設定部５１ｃは、ブレーキ操作に応じた回生ブレーキにより回生された電力が回生上限電力となった場合、案内部５１ｂが案内を行うタイミングを早めるので、回生電力が回生上限電力に達しない程度の緩やかなブレーキ操作をドライバが行うことが可能なタイミングで案内を行うことができ、効率よく回生ブレーキによる電力の回生が行われるように案内を行うことができる。
【００７５】
また、設定部５１ｃは、案内部５１ｂが案内を行ってから車両が対象地物を通過するまでの間に、加速操作が行われた後にブレーキ操作が行われた場合、案内部５１ｂが案内を行うタイミングを遅らせるので、案内部５１ｂによる案内が行われた後にドライバが車両を加速させる必要が無い程度に対象地物に車両が接近したタイミングで案内を行うことができ、無駄な加速操作やブレーキ操作を防止することができる。
【００７６】
また、案内部５１ｂは、タイミングＤＢ５２ｂに格納されているタイミング情報に対応する複数のタイミングの内、中央値で案内を行うので、ドライバの運転傾向を考慮した最適なタイミングで案内を行うことができる。
【００７７】
〔実施の形態２〕
次に、実施の形態２について説明する。この実施の形態２は、対象地物の種別毎に、案内を行うタイミングを設定し、設定手段にて設定されたタイミングの内、対象地物の種別に対応するタイミングで案内を行う形態である。なお、実施の形態２の構成は、特記する場合を除いて、実施の形態１の構成と略同一であり、実施の形態１の構成と略同一の構成についてはこの実施の形態１で用いたものと同一の符号及び／又は名称を必要に応じて付して、その説明を省略する。
【００７８】
（構成）
まず、実施の形態２に係る運転支援システム１の構成について説明する。なお、実施の形態２に係る運転支援システム１の構成は、運転支援装置５０の制御部５１の構成、及びタイミングＤＢ５２ｂの内容を除いて実施の形態１の運転支援システム１と同様であるので、図示を省略する。
【００７９】
（構成−運転支援装置−制御部）
実施の形態２に係る運転支援装置５０の制御部５１は、実施の形態１の制御部５１と同様の構成に加えて、種別特定部を備えている。種別特定部は、対象地物の種別を特定する種別特定手段である。この種別特定部を含む制御部５１の各部によって実行される処理の詳細については後述する。
【００８０】
（構成−運転支援装置−データ記録部）
実施の形態２に係るタイミングＤＢ５２ｂは、実施の形態１において図３を参照して説明したように、対象地物ＩＤ毎に複数のタイミングを特定するタイミング情報を格納する他、対象地物の種別毎に複数のタイミングを特定するタイミング情報を格納する。図８は、実施の形態２に係るタイミングＤＢ５２ｂに記憶されている情報を例示した表である。図８に示すように、実施の形態２に係るタイミングＤＢ５２ｂには、図３に示した表と同様の、対象地物ＩＤ毎に複数のタイミングを特定するタイミング情報を格納する地物テーブルの他、対象地物の種別毎に複数のタイミングを特定するタイミング情報を格納する地物種別テーブルが格納されている。この地物種別テーブルには、項目「対象地物種別」及び「設定距離」に対応する情報が相互に関連付けて格納されている。この内、項目「対象地物種別」に対応して格納される情報は、設定部５１ｃにより案内タイミングの設定が行われた対象地物の種別を特定する種別情報である（図８では「一時停止」等）。
【００８１】
（処理−運転支援処理）
次に、実施の形態２の運転支援システム１によって実行される運転支援処理について説明する。なお、本実施の形態２に係る運転支援処理は、図４のＳＡ３及びＳＡ４の処理の内容を除いて実施の形態１の運転支援処理と同様であるので、フローチャートの図示を省略する。
【００８２】
図４のＳＡ２において、車両の前方に対象地物がある場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、案内部５１ｂは、その対象地物までに車両を停止又は減速させるためのブレーキ操作を促す案内を行うタイミングが設定部５１ｃによって設定済みか否かを判定する（ＳＡ３）。この時、種別特定部は、地図情報ＤＢ５２ａに格納されている地物データに基づき、車両の前方にある対象地物の種別を特定する。
【００８３】
ここで案内部５１ｂは、実施の形態１と同様に、車両の前方にある対象地物の対象地物ＩＤがタイミングＤＢ５２ｂの地物テーブルに格納されている場合に、その対象地物までに車両を停止又は減速させるためのブレーキ操作を促す案内を行うタイミングが設定部５１ｃによって設定済みと判定する。さらに、車両の前方にある対象地物の対象地物ＩＤが地物テーブルに格納されていない場合であっても、当該対象地物の種別に対応する種別情報が地物種別テーブルに格納されている場合には、その対象地物までに車両を停止又は減速させるためのブレーキ操作を促す案内を行うタイミングが設定部５１ｃによって設定済みと判定する。
【００８４】
ＳＡ３の判定の結果、案内を行うタイミングが設定部５１ｃによって設定済みである場合（ＳＡ３、Ｙｅｓ）、案内部５１ｂは、タイミングＤＢ５２ｂに格納されているタイミング情報に基づき、設定距離を案内距離として設定する（ＳＡ４）。車両の前方にある対象地物の対象地物ＩＤがタイミングＤＢ５２ｂの地物テーブルに格納されており、且つ、その対象地物ＩＤに関連付けて所定数（図８の例では９個）のタイミング情報が地物テーブルに格納されている場合には、実施の形態１と同様に、案内部５１ｂは、対象地物ＩＤに関連付けて地物テーブルに格納されているタイミング情報に対応する複数のタイミングの内、中央値で案内を行うように案内距離を設定する。すなわち図８のタイミングＤＢ５２ｂの地物テーブルによれば、例えば車両の前方にある対象地物の対象地物ＩＤが「０１０１」である場合、対応する９個の設定距離の内の中央の値である１３５ｍが案内距離として設定される。
【００８５】
さらに、車両の前方にある対象地物の対象地物ＩＤがタイミングＤＢ５２ｂの地物テーブルに格納されていない場合であっても、当該対象地物の種別に対応する種別情報が地物種別テーブルに格納されており、且つ、その種別情報に関連付けて所定数（図８の例では９個）のタイミング情報が地物種別テーブルに格納されている場合には、案内部５１ｂは、対象地物の種別に関連付けて地物種別テーブルに格納されているタイミング情報に対応する複数のタイミングの内、中央値で案内を行うように案内距離を設定する。すなわち図８のタイミングＤＢ５２ｂの地物種別テーブルによれば、例えば車両の前方にある対象地物の種別が「一時停止」である場合、対応する９個の設定距離の内の中央の値である１３７ｍが案内距離として設定される。
【００８６】
（処理−設定処理）
次に、実施の形態２の設定処理について説明する。なお、本実施の形態２に係る設定処理は、図７のＳＢ９の処理の内容を除いて実施の形態１の設定処理と同様であるので、フローチャートの図示を省略する。
【００８７】
図７のＳＢ９において、設定部５１ｃは、最新の仮設定距離を設定距離として設定し（ＳＢ９）、車両が最後に通過した対象地物の対象地物ＩＤに関連付けて、設定した設定距離をタイミング情報としてタイミングＤＢ５２ｂの地物テーブルに格納すると共に、車両が最後に通過した対象地物の種別に関連付けて、設定した設定距離をタイミング情報としてタイミングＤＢ５２ｂの地物種別テーブルに格納する。
【００８８】
（効果）
このように実施の形態２によれば、設定部５１ｃは、種別特定部が特定した対象地物の種別毎に、案内を行うタイミングを設定し、案内部５１ｂは、設定部５１ｃにて設定されたタイミングの内、種別特定部が特定した対象地物の種別に対応するタイミングで案内を行うので、ドライバの運転傾向を考慮し、対象地物の種別に応じた適切なタイミングで、効率よく回生ブレーキによる電力の回生が行われるように案内を行うことができる。
【００８９】
〔各実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る各実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００９０】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００９１】
（タイミングＤＢについて）
上述の実施の形態２では、タイミングＤＢ５２ｂの地物種別テーブルが、対象地物の種別として、「一時停止」「右左折交差点」「踏切」等の種別毎にタイミング情報を格納する場合を例として説明したが、例えば、車両が走行している道路の制限車速の範囲、レーン数、曲率、勾配等を対象地物の種別とし、これらの種別に関連付けてタイミング情報を格納するようにしてもよい。さらに、対象地物の複数の種別の組み合わせ毎に、タイミング情報を格納するようにしてもよい。
【００９２】
（運転支援処理について）
上述の各実施の形態では、図４に示した運転支援処理のＳＡ３で、案内を行うタイミングが設定部５１ｃによって設定済みではないと判定した場合（ＳＡ３、Ｎｏ）、案内部５１ｂは、所定の初期値を案内距離として設定する（ＳＡ５）と説明したが、実施の形態２で説明したように種別特定部によって対象地物の種別を特定した場合には、当該特定した種別に応じて初期値を変更するようにしてもよい。
【００９３】
また、上述の各実施の形態では、図５に示した運転支援処理のＳＡ１４で車両の加速が実施されていると判定した場合（ＳＡ１４、Ｙｅｓ）、設定部５１ｃは再加速時間をカウントアップする（ＳＡ１５）と説明したが、例えば車載レーダ等によって車両の周辺における障害物（例えば前方で停止中の車両や工事現場等）を発見した場合には、この障害物が外乱となって車両の加速が行われたものとし、再加速時間のカウントアップを行わないようにしてもよい。また、ＳＡ１６で、ＲＡＭに記憶されている再加速時間が０よりも大きい値にカウントアップされており、且つ車両の減速が実施されていると判定した場合（ＳＡ１６、Ｙｅｓ）、設定部５１ｃは再減速フラグをＯＮにする（ＳＡ１７）と説明したが、車載レーダ等によって車両の周辺における障害物を発見した場合には、この障害物が外乱となって車両のブレーキ操作が行われたものとし、再減速フラグをＯＮにしないようにしてもよい。
【００９４】
（設定処理について）
上述の各実施の形態では、図７に示した設定処理のＳＢ２において再減速フラグがＯＮではないと判定した場合（ＳＢ２、Ｎｏ）、設定部５１ｃは、図４のＳＡ４又はＳＡ５で設定した案内距離とＲＡＭに記憶されている上限時間とに基づき、仮設定距離を算出する（ＳＢ４）と説明したが、再減速フラグがＯＮではないと判定した場合（ＳＢ２、Ｎｏ）、ＲＡＭに格納されている上限時間が０より大きい値にカウントアップされているか否かを判定し、上限時間が０より大きい値にカウントアップされている場合に、ＳＡ４又はＳＡ５で設定した案内距離と上限時間とに基づき仮設定距離を算出するようにしてもよい。この場合、再減速フラグがＯＮか否かの判定を行うＳＢ２の処理と、上限時間が０より大きい値にカウントアップされているか否かの判定を行う処理との実行順序を入れ替えてもよい。
【００９５】
また、上述の各実施の形態では、図７に示した設定処理のＳＢ９で設定した設定距離を、タイミング情報としてタイミングＤＢ５２ｂに格納すると説明したが、車両が通過した対象地物の対象地物ＩＤに対応するタイミング情報がタイミングＤＢ５２ｂに格納されていない場合（すなわち、当該対象地物を初めて通過した場合）、ＳＢ９で設定した設定距離を所定数（図３の例では９個）タイミングＤＢ５２ｂに格納するようにしてもよい。
【００９６】
また、上述の各実施の形態では、案内部５１ｂが案内を行ってから対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作と、ブレーキ操作に応じた回生ブレーキにより回生された電力とに基づき、案内を行うタイミングを設定する場合を例として説明したが、回生ブレーキにより回生された電力のみに基づいて案内を行うタイミングを設定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００９７】
１ 運転支援システム
１０ ＥＣＵ
２０ 現在位置検出処理部
３０ ディスプレイ
４０ スピーカ
５０ 運転支援装置
５１ 制御部
５１ａ 回生電力特定部
５１ｂ 案内部
５１ｃ 設定部
５２ データ記録部
５２ａ 地図情報ＤＢ
５２ｂ タイミングＤＢ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータジェネレータを備えた車両においては、モータジェネレータを走行時の動力源として用いると共に、車両の減速時にはモータジェネレータを回生ブレーキとして使用することで電力を回生させ、バッテリに蓄電することが行われている。
【０００３】
回生ブレーキによる電力の回生量を増大させることで車両のエネルギー効率向上に寄与できることから、車両の減速には可能な限り回生ブレーキを使用することがエネルギー効率上は望ましい。しかし、回生ブレーキの制動力には上限があるため、ドライバの急なブレーキ操作等により回生ブレーキの上限を超える制動力が必要な場合には摩擦ブレーキによる制動も使用されることとなる。この場合、車両の運動エネルギーの一部は摩擦ブレーキにより熱エネルギーへと変換されてしまうため、回生ブレーキのみを用いて減速を行うよりも回生ブレーキで回生可能な電力量は減少してしまう。
【０００４】
そこで、ドライバに対して適当なブレーキ操作を案内する車両用運転支援装置が提案されている。この車両用運転支援装置は、車両の現在位置に基づき進行方向に位置する要減速地点の地図情報を抽出し、この抽出した要減速地点の地図情報に基づいて、その要減速地点における目標車速を設定し、現在車速から目標車速まで回生ブレーキで減速する場合に必要な減速距離を算出する。そして、要減速地点から減速距離分手前に位置するブレーキ開始地点に車両が到達した場合にブレーキ操作の案内を開始する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２２１８８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の如き従来の装置では、運転操作の傾向がドライバ毎に異なっていることや、同一ドライバであっても運転操作の傾向が変動しうることを考慮していなかったため、一律に同じブレーキ開始地点でブレーキ操作の案内を行っていた。このため、ドライバによっては例えばブレーキ操作の案内が行われるタイミングが遅いと感じて必要以上に急なブレーキ操作を行ってしまい、回生ブレーキの上限を超える制動力が必要となり、回生ブレーキによる電力の回生量が減少してしまう可能性があった。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ドライバの運転傾向を考慮して、効率よく回生ブレーキによる電力の回生が行われるように案内を行うことができる、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の運転支援装置は、回生ブレーキにより回生された電力を特定する回生電力特定手段と、車両から対象地物までの距離に基づくタイミングで、当該車両の減速を促す旨の案内を行う案内手段と、前記回生電力特定手段により特定された、前記案内手段が前記案内を行ってから前記対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に応じて回生ブレーキにより回生された電力に基づき、前記案内手段が前記案内を行うタイミングを設定する設定手段と、を備え、前記案内手段は、前記設定手段にて設定されたタイミングで新たな前記案内を行う。
【０００９】
また、請求項２に記載の運転支援装置は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記設定手段は、更に、前記案内手段が前記案内を行ってから前記対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に基づき、前記案内手段が前記案内を行うタイミングを設定する。
【００１０】
また、請求項３に記載の運転支援装置は、請求項１又は２に記載の運転支援装置において、前記対象地物の種別を特定する種別特定手段を備え、前記設定手段は、前記種別特定手段が特定した前記対象地物の種別毎に、前記案内を行うタイミングを設定し、前記案内手段は、前記設定手段にて設定されたタイミングの内、前記種別特定手段が特定した前記対象地物の種別に対応するタイミングで案内を行う。
【００１１】
また、請求項４に記載の運転支援装置は、請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記設定手段は、前記ブレーキ操作に応じた回生ブレーキにより回生された電力が回生上限電力となった場合、前記案内手段が前記案内を行うタイミングを早める。
【００１２】
また、請求項５に記載の運転支援装置は、請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記設定手段は、前記案内手段が前記案内を行ってから前記対象地物を通過するまでの間に、加速操作が行われた後にブレーキ操作が行われた場合、前記案内手段が前記案内を行うタイミングを遅らせる。
【００１３】
また、請求項６に記載の運転支援装置は、請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記設定手段にて設定された複数のタイミングを特定するタイミング情報を格納するタイミング情報格納手段を備え、前記案内手段は、前記タイミング情報に対応する複数のタイミングの内、中央値で前記案内を行う。
【００１４】
また、請求項７に記載の運転支援方法は、回生ブレーキにより回生された電力を特定する回生電力特定ステップと、車両から対象地物までの距離に基づくタイミングで、当該車両の減速を促す旨の案内を行う案内ステップと、前記回生電力特定ステップで特定された、前記案内ステップで前記案内を行ってから前記対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に応じて回生ブレーキにより回生された電力に基づき、前記案内ステップで前記案内を行うタイミングを設定する設定ステップと、を含み、前記案内ステップで、前記設定ステップで設定されたタイミングで新たな前記案内を行う。
【００１５】
また、請求項８に記載の運転支援プログラムは、請求項７に記載の方法をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に記載の運転支援装置、請求項７に記載の運転支援方法、及び請求項８に記載の運転支援プログラムによれば、案内手段が案内を行ってから対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に応じて回生ブレーキにより回生された電力に基づき、案内を行うタイミングを設定し、当該設定されたタイミングで新たな案内を行うので、ドライバの運転傾向を考慮して、効率よく回生ブレーキによる電力の回生が行われるように案内を行うことができる。
【００１７】
また、請求項２に記載の運転支援装置によれば、更に、案内手段が案内を行ってから対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に基づき、案内を行うタイミングを設定するので、ドライバの運転傾向を考慮して、適切なブレーキ操作が行われるように案内を行うことができる。
【００１８】
また、請求項３に記載の運転支援装置によれば、設定手段は、種別特定手段が特定した対象地物の種別毎に、案内を行うタイミングを設定し、案内手段は、設定手段にて設定されたタイミングの内、種別特定手段が特定した対象地物の種別に対応するタイミングで案内を行うので、ドライバの運転傾向を考慮し、対象地物の種別に応じた適切なタイミングで、効率よく回生ブレーキによる電力の回生が行われるように案内を行うことができる。
【００１９】
また、請求項４に記載の運転支援装置によれば、設定手段は、ブレーキ操作に応じた回生ブレーキにより回生された電力が回生上限電力となった場合、案内手段が案内を行うタイミングを早めるので、回生電力が回生上限電力に達しない程度の緩やかなブレーキ操作をドライバが行うことが可能なタイミングで案内を行うことができ、効率よく回生ブレーキによる電力の回生が行われるように案内を行うことができる。
【００２０】
また、請求項５に記載の運転支援装置によれば、設定手段は、案内手段が案内を行ってから対象地物を通過するまでの間に、加速操作が行われた後にブレーキ操作が行われた場合、案内手段が案内を行うタイミングを遅らせるので、案内手段による案内が行われた後にドライバが車両を加速させる必要が無い程度に対象地物に車両が接近したタイミングで案内を行うことができ、無駄な加速操作やブレーキ操作を防止することができる。
【００２１】
また、請求項６に記載の運転支援装置によれば、案内手段は、タイミング情報格納手段に格納されているタイミング情報に対応する複数のタイミングの内、中央値で案内を行うので、ドライバの運転傾向を考慮した最適なタイミングで案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施の形態１に係る運転支援装置が利用される状況を例示した概要図である。
【図２】実施の形態１に係る運転支援システムを例示するブロック図である。
【図３】タイミングＤＢに記憶されている情報を例示した表である。
【図４】運転支援処理のフローチャートである。
【図５】図４に続く運転支援処理のフローチャートである。
【図６】案内部が案内出力を開始してからの経過時間と制動パワーとの関係を例示したグラフである。
【図７】設定処理のフローチャートである。
【図８】実施の形態２に係るタイミングＤＢに記憶されている情報を例示した表である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明に係る運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムの各実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、これらの各実施の形態によって本発明が限定されるものではない。なお、以下の説明では、モータジェネレータ及びバッテリを備え、モータジェネレータを回生ブレーキとして利用する車両に、運転支援装置が搭載されているものとする。
【００２４】
〔実施の形態１〕
まず、実施の形態１に係る運転支援装置について説明する。この実施の形態１は、案内手段が案内を行ってから対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作と、ブレーキ操作に応じた回生ブレーキにより回生された電力とに基づき、案内を行うタイミングを設定する形態である。
【００２５】
（構成）
最初に、実施の形態１に係る運転支援装置の構成について説明する。図１は、本実施の形態１に係る運転支援装置が利用される状況を例示した概要図である。図１に示すように、例えば交差点で車両を停止させる際、ドライバの運転傾向を考慮した適切なタイミングで運転支援装置がブレーキ操作を促す案内を行うことにより、ドライバのブレーキ操作に応じて効率よく回生ブレーキにより電力を回生することができる。なお、以下の説明では、交差点、一時停止線、踏切等、車両を停止させるべき対象となる地物、及び、カーブ、ＥＴＣ料金所、高速出口等、車両を減速させるべき対象となる地物を、「対象地物」と記載する。
【００２６】
図２は実施の形態１に係る運転支援システムを例示するブロック図である。運転支援システム１は車両に搭載されており、図２に示すように、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１０、現在位置検出処理部２０、ディスプレイ３０、スピーカ４０、及び運転支援装置５０を備えている。
【００２７】
（構成−ＥＣＵ）
ＥＣＵ１０は、車速センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、シフトポジションセンサ等の各種センサ（いずれも図示省略）からの出力に基づき、車両のエンジン、モータジェネレータ、バッテリ等（いずれも図示省略）を制御する。このＥＣＵ１０から、車速、アクセル開度、ブレーキ踏力、バッテリの電圧、電流、充電許容電力等の各種情報が運転支援装置５０に入力される。
【００２８】
（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部２０は、運転支援システム１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部２０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２９】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ３０は、運転支援装置５０の制御に基づいて各種情報の表示出力を行う出力手段である。なお、このディスプレイ３０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。
【００３０】
（構成−スピーカ）
スピーカ４０は、運転支援装置５０の制御に基づいて各種の音声を出力する出力手段である。スピーカ４０より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００３１】
（構成−運転支援装置）
運転支援装置５０は、制御部５１、及びデータ記録部５２を備えている。
【００３２】
（構成−運転支援装置−制御部）
制御部５１は、運転支援装置５０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態１に係る運転支援プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して運転支援装置５０にインストールされることで、制御部５１の各部を実質的に構成する。
【００３３】
この制御部５１は、機能概念的に、回生電力特定部５１ａ、案内部５１ｂ、及び設定部５１ｃを備えている。回生電力特定部５１ａは、回生ブレーキにより回生された電力を特定する回生電力特定手段である。案内部５１ｂは、ディスプレイ３０やスピーカ４０を介して車両の減速を促す旨の案内を行う案内手段である。設定部５１ｃは、案内部５１ｂが案内を行うタイミングを設定する設定手段である。すなわち、設定部５１ｃは案内部５１ｂが次回以降の案内を行うタイミングを設定し、案内部５１ｂは、車両が対象地物を通過した後、車両から対象地物までの距離に基づくタイミングであって設定部５１ｃにより設定されたタイミングで新たな案内を行う。なお、「設定」には、案内部５１ｂが案内を行うタイミングを各種の条件に応じて変更することが含まれる。これらの制御部５１の各部によって実行される処理の詳細については後述する。
【００３４】
（構成−運転支援装置−データ記録部）
データ記録部５２は、運転支援装置５０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００３５】
このデータ記録部５２は、地図情報データベース５２ａ（以下、データベースをＤＢと略記する）、及びタイミングＤＢ５２ｂを備えている。
【００３６】
地図情報ＤＢ５２ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、例えばリンクデータ（リンク番号、接続ノード番号、道路座標、道路種別、車線数、走行規制等）、ノードデータ（ノード番号、座標）、地物データ（信号機、道路標識、ガードレール、建物等）、対象地物データ（交差点、一時停止線、踏切、カーブ、ＥＴＣ料金所、高速出口等）、施設データ（各施設の位置、各施設の種別等）、地形データ、地図をディスプレイ３０に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。
【００３７】
タイミングＤＢ５２ｂは、設定部５１ｃにて設定された複数のタイミングを特定するタイミング情報を格納するタイミング情報格納手段である。図３は、タイミングＤＢ５２ｂに記憶されている情報を例示した表である。図３に示すように、タイミングＤＢ５２ｂには、項目「対象地物ＩＤ」及び「設定距離」に対応する情報が相互に関連付けて格納されている。項目「対象地物ＩＤ」に対応して格納される情報は、設定部５１ｃにより案内タイミングの設定が行われた対象地物を一意に識別する識別情報である（図３では「０１０１」等）。項目「設定距離」に対応して格納される情報は、設定部５１ｃにて設定された複数のタイミングを特定するタイミング情報である。図３では、案内を行うタイミングとなった時の車両と対象地物との距離（以下、「案内距離」と記載する）であって設定部５１ｃにて設定された距離（以下、「設定距離」）を示す数値が、タイミング情報として格納されている。なお図３では、対象地物ＩＤ毎に９個の設定距離が昇順に格納されている。
【００３８】
（処理−運転支援処理）
次に、このように構成された運転支援システム１によって実行される運転支援処理について説明する。図４及び５は運転支援処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この運転支援処理は、例えば、運転支援システム１に電源が投入され車両が走行を開始した後に実行される。なお、車両が走行を開始したか否かについては、例えばＥＣＵ１０からの入力に基づき、シフトポジションがパーキングからドライブとなった際に車両が走行を開始したと判定する。
【００３９】
運転支援処理が開始されると、案内部５１ｂは、現在位置検出処理部２０を介して車両の現在位置を特定し、地図上において車両の前方に存在する対象地物を地図情報ＤＢ５２ａの対象地物データに基づき検索する（ＳＡ１）。
【００４０】
続いて案内部５１ｂは、ＳＡ１で対象地物を検索した結果、車両の前方に対象地物があるか否かを判定する（ＳＡ２）。例えば案内部５１ｂは、車両が現在走行している道路の進行方向における所定距離以内に、対象地物があるか否かを判定する。
【００４１】
その結果、車両の前方に対象地物がある場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、すなわち車両が対象地物をまだ通過していない場合、案内部５１ｂは、その対象地物までに車両を停止又は減速させるためのブレーキ操作を促す案内を行うタイミングが設定部５１ｃによって設定済みか否かを判定する（ＳＡ３）。案内部５１ｂは、車両の前方にある対象地物の対象地物ＩＤがタイミングＤＢ５２ｂに格納されており、且つ、その対象地物ＩＤに関連付けて所定数（図３の例では９個）のタイミング情報がタイミングＤＢ５２ｂに格納されている場合に、その対象地物までに車両を停止又は減速させるためのブレーキ操作を促す案内を行うタイミングが設定部５１ｃによって設定済みと判定する。
【００４２】
その結果、案内を行うタイミングが設定部５１ｃによって設定済みである場合（ＳＡ３、Ｙｅｓ）、案内部５１ｂは、タイミングＤＢ５２ｂに格納されているタイミング情報に基づき、設定距離を案内距離として設定する（ＳＡ４）。この場合、案内部５１ｂは、タイミングＤＢ５２ｂに格納されているタイミング情報に対応する複数のタイミングの内、中央値で案内を行うように案内距離を設定する。すなわち図３のタイミングＤＢ５２ｂによれば、例えば車両の前方にある対象地物の対象地物ＩＤが「０１０１」である場合、対応する９個の設定距離の内の中央の値である１３５ｍが案内距離として設定される。
【００４３】
図４にもどり、ＳＡ３の判定の結果、案内を行うタイミングが設定部５１ｃによって設定済みではない場合（ＳＡ３、Ｎｏ）、案内部５１ｂは、所定の初期値を案内距離として設定する（ＳＡ５）。この初期値としては、例えば一般的な生活圏を想定し、勾配が５％の降坂路において減速度０．１Ｇで車速６０ｋｍ／ｈから停止するまでに車両が走行する概算距離１５０ｍを用いる。
【００４４】
ＳＡ４又はＳＡ５の処理の後、案内部５１ｂは、車両の現在位置から対象地物までの距離が、ＳＡ４又はＳＡ５で設定した案内距離以下となったか否かを判定する（ＳＡ６）。なお、案内部５１ｂは、現在位置検出処理部２０を介して特定した車両の現在位置と、地図情報ＤＢ５２ａから取得した対象地物の位置とに基づき、車両の現在位置から対象地物までの距離を特定する。
【００４５】
その結果、車両の現在位置から対象地物までの距離が、ＳＡ４又はＳＡ５で設定した案内距離以下となった場合（ＳＡ６、Ｙｅｓ）、案内部５１ｂは設定開始フラグをＯＮにする（ＳＡ７）。この設定開始フラグは、設定部５１ｃによる設定開始の条件が満たされているか否かを特定するためのフラグであり、ＲＡＭ（図示省略）に記憶される。
【００４６】
続いて案内部５１ｂは、スピーカ４０を介して案内音声を出力済みか否かを判定し（ＳＡ８）、案内音声を出力済みではない場合（ＳＡ８、Ｎｏ）、スピーカ４０を介して車両の減速を促す旨の案内音声を出力させる（ＳＡ９）。例えば案内部５１ｂは、「ブレーキをゆっくり踏み込みながら一定の踏み代状態にし、対象地物に停止して下さい」との案内音声をスピーカ４０から出力させる。
【００４７】
スピーカ４０を介して案内音声を出力済みの場合（ＳＡ８、Ｙｅｓ）、又はＳＡ９の処理の後、案内部５１ｂはディスプレイ３０を介して車両の減速を促す旨の案内表示を出力させる（ＳＡ１０）。例えば案内部５１ｂは、「ブレーキをゆっくり踏み込みながら一定の踏み代状態にし、対象地物に停止して下さい」とのメッセージをディスプレイ３０に表示させる。ＳＡ９でスピーカ４０から出力された案内音声やＳＡ１０でディスプレイ３０から出力された案内表示を受けてドライバがブレーキ操作を行うことで、ブレーキ操作に応じた回生ブレーキにより電力が回生される。
【００４８】
続いて回生電力特定部５１ａは、ブレーキ操作に応じた回生ブレーキにより回生された電力を特定する（ＳＡ１１）。例えば回生電力特定部５１ａは、ＥＣＵ１０から入力されたバッテリの電圧値と電流値とを掛け合わせることで回生電力を特定する。
【００４９】
図５に進み、設定部５１ｃは、回生電力特定部５１ａが特定した回生電力が回生上限電力となっているか否かを判定する（ＳＡ１２）。回生上限電力とは、回生ブレーキにより回生することができる電力の上限値であり、設定部５１ｃは、例えばＥＣＵ１０から入力された充電許容電力を回生上限電力としてＳＡ１２の判定を行う。なお、充電許容電力は、例えばバッテリの温度に応じて変動する値である。
【００５０】
その結果、回生電力特定部５１ａが特定した回生電力が回生上限電力となっている場合（ＳＡ１２、Ｙｅｓ）、ドライバのブレーキ操作に応じて必要となった制動パワーが回生上限電力を超え、回生ブレーキに加えて摩擦ブレーキによる制動も使用されているものとし、設定部５１ｃは、回生電力が回生上限電力となっていた時間を示す上限時間をカウントアップする（ＳＡ１３）。この上限時間はＲＡＭに記憶されており、設定部５１ｃは、前回ＳＡ１２の判定を行ってから今回ＳＡ１２の判定が行われるまでの経過時間をＲＡＭに記憶されている上限時間に加算する。
【００５１】
図６は、案内部５１ｂが案内出力を開始してからの経過時間と制動パワーとの関係を例示したグラフである。この図６では、制動パワーと回生上限電力との関係の理解を容易とするため、制動パワーの単位を「ｋＷ」で表示している。図６では回生上限電力が２０ｋＷとなっており、案内距離が４３ｍ及び６４ｍの場合には、制動パワーが回生上限電力を超えてしまっている。この場合には回生ブレーキに加えて摩擦ブレーキによる制動も使用されるため、回生ブレーキのみを使用して車両を減速させる場合と比較して回生ブレーキによる電力の回生量が減少してしまう。この場合、制動パワーが回生上限電力を超えている時間（例えば案内距離が４３ｍの場合について、図６で両矢印で示されている時間）が、上限時間として設定部５１ｃによってカウントアップされる。一方、案内距離が７５ｍの場合には、制動パワーが回生上限電力を超えておらず、回生電力が回生上限電力となっていない。従って、設定部５１ｃによって上限時間はカウントアップされない。
【００５２】
図５に戻り、ＳＡ１２において、回生電力特定部５１ａが特定した回生電力が回生上限電力となっていない場合（ＳＡ１２、Ｎｏ）、又はＳＡ１３の処理の後、設定部５１ｃは、車両の加速が実施されているか否かを判定する（ＳＡ１４）。具体的には、設定部５１ｃはＥＣＵ１０から入力されたアクセル開度に基づき、車両の加速が実施されているか否かを判定する。あるいは、ＥＣＵ１０から入力された車速に基づき、車両の加速が実施されているか否かを判定してもよい。
【００５３】
その結果、車両の加速が実施されている場合（ＳＡ１４、Ｙｅｓ）、案内部５１ｂから車両の減速を促す旨の案内が出力された後であるにも関わらず加速操作が行われたものとし、設定部５１ｃは、案内部５１ｂが案内を行ってから車両が対象地物を通過するまでに車両の加速が実施されていた時間を示す再加速時間をカウントアップする（ＳＡ１５）。この再加速時間はＲＡＭに記憶されており、設定部５１ｃは、前回ＳＡ１４の判定を行ってから今回ＳＡ１４の判定が行われるまでの経過時間をＲＡＭに記憶されている再加速時間に加算する。
【００５４】
ＳＡ１４において、車両の加速が実施されていない場合（ＳＡ１４、Ｎｏ）、又はＳＡ１５の処理の後、設定部５１ｃは、ＲＡＭに記憶されている再加速時間が０よりも大きい値にカウントアップされており、且つ車両の減速が実施されているか否かを判定する（ＳＡ１６）。具体的には、設定部５１ｃはＥＣＵ１０から入力されたブレーキ踏力に基づき、車両の減速が実施されているか否かを判定する。あるいは、ＥＣＵ１０から入力された車速に基づき、車両の減速が実施されているか否かを判定してもよい。
【００５５】
その結果、ＲＡＭに記憶されている再加速時間が０よりも大きい値にカウントアップされており、且つ車両の減速が実施されている場合（ＳＡ１６、Ｙｅｓ）、車両の加速が行われた後にブレーキ操作が行われたものとし、設定部５１ｃは再減速フラグをＯＮにする（ＳＡ１７）。この再減速フラグは、案内部５１ｂが案内を行ってから車両が対象地物を通過するまでにブレーキ操作が行われたか否かを特定するためのフラグであり、ＲＡＭ（図示省略）に記憶される。
【００５６】
ＳＡ１６において、ＲＡＭに記憶されている再加速時間が０である場合、若しくは車両の減速が実施されていない場合（ＳＡ１６、Ｎｏ）、又はＳＡ１７の処理の後、制御部５１はＳＡ１に戻る。
【００５７】
また、図４のＳＡ２において車両の前方に対象地物がない場合（ＳＡ２、Ｎｏ）、及び、ＳＡ６において車両の現在位置から対象地物までの距離がＳＡ４又はＳＡ５で設定した案内距離よりも大きい場合（ＳＡ６、Ｎｏ）、設定部５１ｃは設定処理を実行する（ＳＡ１８）。設定処理が終了した後、制御部５１はＳＡ１に戻る。
【００５８】
（処理−設定処理）
ここで、設定処理について説明する。図７は設定処理のフローチャートである。
【００５９】
設定処理が開始されると、設定部５１ｃは、ＲＡＭに記憶されている設定開始フラグがＯＮか否かを判定する（ＳＢ１）。その結果、設定開始フラグがＯＮではない場合（設定開始フラグがＯＦＦの場合）（ＳＢ１、Ｎｏ）、設定開始の条件が満たされていないものとし、設定部５１ｃは設定処理を終了し、メインルーチンに戻る。
【００６０】
一方、設定開始フラグがＯＮである場合（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、設定部５１ｃは、ＲＡＭに記憶されている再減速フラグがＯＮか否かを判定する（ＳＢ２）。
【００６１】
その結果、再減速フラグがＯＮである場合（ＳＢ２、Ｙｅｓ）、設定部５１ｃは、図４のＳＡ４又はＳＡ５で設定した案内距離とＲＡＭに記憶されている再加速時間とに基づき、仮設定距離を算出する（ＳＢ３）。仮設定距離は、設定処理において設定距離を決定するための仮の値であり、設定部５１ｃは、例えば図７に示すように、図４のＳＡ４又はＳＡ５で設定した案内距離から、ＲＡＭに記憶されている再加速時間と仮定車速１０ｍ／ｓとの積を減算した値を、仮設定距離として算出する。このように算出された仮設定距離は、再加速時間に比例して案内距離よりも短い距離となっていることから、この仮設定距離を案内距離として用いることで、車両の減速を促す旨の案内を案内部５１ｂが行うタイミングを前回の案内タイミングよりも遅らせることができる。
【００６２】
一方、再減速フラグがＯＮではない場合（再減速フラグがＯＦＦの場合）（ＳＢ２、Ｎｏ）、設定部５１ｃは、図４のＳＡ４又はＳＡ５で設定した案内距離とＲＡＭに記憶されている上限時間とに基づき、仮設定距離を算出する（ＳＢ４）。設定部５１ｃは、例えば図７に示すように、図４のＳＡ４又はＳＡ５で設定した案内距離に、ＲＡＭに記憶されている上限時間と仮定車速１０ｍ／ｓとの積を加算した値を、仮設定距離として算出する。このように算出された仮設定距離は、上限時間に比例して案内距離よりも長い距離となっていることから、この仮設定距離を案内距離として用いることで、車両の減速を促す旨の案内を案内部５１ｂが行うタイミングを前回の案内タイミングよりも早めることができる。
【００６３】
ＳＢ３又はＳＢ４の処理の後、設定部５１ｃは、ＳＢ３又はＳＢ４で算出した仮設定距離が２００ｍ以上か否かを判定する（ＳＢ５）。
【００６４】
その結果、ＳＢ３又はＳＢ４で算出した仮設定距離が２００ｍ以上である場合（ＳＢ５、Ｙｅｓ）、設定部５１ｃは、勾配が５％の降坂路において減速度０．１Ｇで車速７０ｋｍ／ｈから停止するまでに車両が走行する概算距離２００ｍを仮設定距離として設定する（ＳＢ６）。
【００６５】
一方、ＳＢ３又はＳＢ４で算出した仮設定距離が２００ｍ以上ではない（２００ｍ未満である）場合（ＳＢ５、Ｎｏ）、設定部５１ｃは、ＳＢ３又はＳＢ４で算出した仮設定距離が６０ｍ以下か否かを判定する（ＳＢ７）。
【００６６】
その結果、ＳＢ３又はＳＢ４で算出した仮設定距離が６０ｍ以下である場合（ＳＢ７、Ｙｅｓ）、設定部５１ｃは、勾配が５％の降坂路において減速度０．１Ｇで車速４０ｋｍ／ｈから停止するまでに車両が走行する概算距離６０ｍを仮設定距離として設定する（ＳＢ６）。
【００６７】
ＳＢ６若しくはＳＢ８の処理の後、又は、ＳＢ７においてＳＢ３若しくはＳＢ４で算出した仮設定距離が６０ｍ以下ではない場合（ＳＢ７、Ｎｏ）、設定部５１ｃは、最新の仮設定距離を設定距離として設定し（ＳＢ９）、車両が最後に通過した対象地物の対象地物ＩＤに関連付けて、タイミング情報としてタイミングＤＢ５２ｂに格納する。設定部５１ｃは、ＳＢ９で設定した設定距離が、タイミングＤＢ５２ｂの項目「設定距離」に対応して格納されている複数の設定距離の内の最小値より大きく最大値より小さい場合であって、当該複数の設定距離の内の中央の値よりも小さい場合には、ＳＢ９で設定した設定距離をタイミングＤＢ５２ｂに追加すると共に、タイミングＤＢ５２ｂに格納されていた複数の設定距離の内の最大値を削除する。一方、ＳＢ９で設定した設定距離が、タイミングＤＢ５２ｂの項目「設定距離」に対応して格納されている複数の設定距離の内の最小値より大きく最大値より小さい場合であって、当該複数の設定距離の内の中央の値よりも大きい場合には、ＳＢ９で設定した設定距離をタイミングＤＢ５２ｂに追加すると共に、タイミングＤＢ５２ｂに格納されていた複数の設定距離の内の最小値を削除する。また、ＳＢ９で設定した設定距離が、タイミングＤＢ５２ｂの項目「設定距離」に対応して格納されている複数の設定距離の内の最小値以下、又は最大値以上の場合には、ＳＢ９で設定した設定距離はイレギュラーな値であるものとし、設定部５１ｃは当該設定距離をタイミングＤＢ５２ｂに追加しない。なお、車両が最後に通過した対象地物の対象地物ＩＤに関連付けてタイミングＤＢ５２ｂに格納されている設定距離の数が所定数（図３の例では９個）に満たない場合には、当該タイミングＤＢ５２ｂに格納されていた設定距離を削除することなく、ＳＢ９で設定した設定距離をタイミングＤＢ５２ｂに追加する。
【００６８】
ここで、車両が最後に通過した対象地物の対象地物ＩＤが「０１０１」であり、図４のＳＡ４において、図３のタイミングＤＢ５２ｂにおける対象地物ＩＤ「０１０１」に対応する９個の設定距離の内の中央の値「１３５ｍ」が案内距離として設定され、ＳＡ９及びＳＡ１０で案内部５１ｂにより案内が出力された場合を例として考える。この場合において、図７のＳＢ３で仮設定距離として「１２２ｍ」が算出され、この「１２２ｍ」がＳＢ９で設定距離として設定された場合、この設定距離「１２２ｍ」は、図３のタイミングＤＢ５２ｂの対象地物ＩＤ「０１０１」に関連付けて格納されている複数の設定距離の内の最小値「１０５ｍ」より大きく最大値「１４８ｍ」より小さい。また、複数の設定距離の内の中央値「１３５ｍ」より小さい。そこで設定部５１ｃは、図３のタイミングＤＢ５２ｂの対象地物ＩＤ「０１０１」に関連付けて格納されている設定距離に「１２２ｍ」を追加すると共に、タイミングＤＢ５２ｂの対象地物ＩＤ「０１０１」に関連付けて格納されている設定距離の内の最大値「１４８ｍ」をタイミングＤＢ５２ｂから削除する。これにより、対象地物ＩＤ「０１０１」に対応する９個の設定距離の内の中央の値は、「１３５ｍ」から「１２４ｍ」に変更される。すなわち、図４のＳＡ４において案内部５１ｂが案内距離として設定する設定距離が短くなるので、車両の減速を促す旨の新たな案内を案内部５１ｂが行うタイミングを前回の案内タイミングよりも遅らせることができる。
【００６９】
また、図７のＳＢ４で仮設定距離として「１３８ｍ」が算出され、この「１３８ｍ」がＳＢ９で設定距離として設定された場合、この設定距離「１３８ｍ」は、図３のタイミングＤＢ５２ｂの対象地物ＩＤ「０１０１」に関連付けて格納されている複数の設定距離の内の最小値「１０５ｍ」より大きく最大値「１４８ｍ」より小さい。また、複数の設定距離の内の中央値「１３５ｍ」より大きい。そこで設定部５１ｃは、図３のタイミングＤＢ５２ｂの対象地物ＩＤ「０１０１」に関連付けて格納されている設定距離に「１３８ｍ」を追加すると共に、タイミングＤＢ５２ｂの対象地物ＩＤ「０１０１」に関連付けて格納されている設定距離の内の最小値「１０５ｍ」をタイミングＤＢ５２ｂから削除する。これにより、対象地物ＩＤ「０１０１」に対応する９個の設定距離の内の中央の値は、「１３５ｍ」から「１３８ｍ」に変更される。すなわち、図４のＳＡ４において案内部５１ｂが案内距離として設定する設定距離が長くなるので、車両の減速を促す旨の新たな案内を案内部５１ｂが行うタイミングを前回の案内タイミングよりも早めることができる。
【００７０】
また、車両が最後に通過した対象地物の対象地物ＩＤが「０１０１」であり、ＳＢ９で設定された設定距離が９８ｍである場合、図３のタイミングＤＢ５２ｂの対象地物ＩＤ「０１０１」に関連付けて格納されている複数の設定距離の内の最小値「１０５ｍ」より小さいことから、設定部５１ｃは当該設定距離「９８ｍ」をタイミングＤＢ５２ｂに追加しない。
【００７１】
図７に戻り、ＳＢ９の処理の後、設定部５１ｃはＲＡＭに記憶されている設定開始フラグ、再減速フラグ、上限時間、及び再加速時間をクリアし（ＳＢ１０）、設定処理を終了する。その後、メインルーチンに戻る。
【００７２】
（効果）
このように本実施の形態１によれば、案内部５１ｂが案内を行ってから対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に応じて回生ブレーキにより回生された電力に基づき、案内を行うタイミングを設定し、当該設定されたタイミングで新たな案内を行うので、ドライバの運転傾向を考慮して、効率よく回生ブレーキによる電力の回生が行われるように案内を行うことができる。
【００７３】
また、案内部５１ｂが案内を行ってから対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に基づき、案内を行うタイミングを設定するので、ドライバの運転傾向を考慮して、適切なブレーキ操作が行われるように案内を行うことができる。
【００７４】
また、設定部５１ｃは、ブレーキ操作に応じた回生ブレーキにより回生された電力が回生上限電力となった場合、案内部５１ｂが案内を行うタイミングを早めるので、回生電力が回生上限電力に達しない程度の緩やかなブレーキ操作をドライバが行うことが可能なタイミングで案内を行うことができ、効率よく回生ブレーキによる電力の回生が行われるように案内を行うことができる。
【００７５】
また、設定部５１ｃは、案内部５１ｂが案内を行ってから車両が対象地物を通過するまでの間に、加速操作が行われた後にブレーキ操作が行われた場合、案内部５１ｂが案内を行うタイミングを遅らせるので、案内部５１ｂによる案内が行われた後にドライバが車両を加速させる必要が無い程度に対象地物に車両が接近したタイミングで案内を行うことができ、無駄な加速操作やブレーキ操作を防止することができる。
【００７６】
また、案内部５１ｂは、タイミングＤＢ５２ｂに格納されているタイミング情報に対応する複数のタイミングの内、中央値で案内を行うので、ドライバの運転傾向を考慮した最適なタイミングで案内を行うことができる。
【００７７】
〔実施の形態２〕
次に、実施の形態２について説明する。この実施の形態２は、対象地物の種別毎に、案内を行うタイミングを設定し、設定手段にて設定されたタイミングの内、対象地物の種別に対応するタイミングで案内を行う形態である。なお、実施の形態２の構成は、特記する場合を除いて、実施の形態１の構成と略同一であり、実施の形態１の構成と略同一の構成についてはこの実施の形態１で用いたものと同一の符号及び／又は名称を必要に応じて付して、その説明を省略する。
【００７８】
（構成）
まず、実施の形態２に係る運転支援システム１の構成について説明する。なお、実施の形態２に係る運転支援システム１の構成は、運転支援装置５０の制御部５１の構成、及びタイミングＤＢ５２ｂの内容を除いて実施の形態１の運転支援システム１と同様であるので、図示を省略する。
【００７９】
（構成−運転支援装置−制御部）
実施の形態２に係る運転支援装置５０の制御部５１は、実施の形態１の制御部５１と同様の構成に加えて、種別特定部を備えている。種別特定部は、対象地物の種別を特定する種別特定手段である。この種別特定部を含む制御部５１の各部によって実行される処理の詳細については後述する。
【００８０】
（構成−運転支援装置−データ記録部）
実施の形態２に係るタイミングＤＢ５２ｂは、実施の形態１において図３を参照して説明したように、対象地物ＩＤ毎に複数のタイミングを特定するタイミング情報を格納する他、対象地物の種別毎に複数のタイミングを特定するタイミング情報を格納する。図８は、実施の形態２に係るタイミングＤＢ５２ｂに記憶されている情報を例示した表である。図８に示すように、実施の形態２に係るタイミングＤＢ５２ｂには、図３に示した表と同様の、対象地物ＩＤ毎に複数のタイミングを特定するタイミング情報を格納する地物テーブルの他、対象地物の種別毎に複数のタイミングを特定するタイミング情報を格納する地物種別テーブルが格納されている。この地物種別テーブルには、項目「対象地物種別」及び「設定距離」に対応する情報が相互に関連付けて格納されている。この内、項目「対象地物種別」に対応して格納される情報は、設定部５１ｃにより案内タイミングの設定が行われた対象地物の種別を特定する種別情報である（図８では「一時停止」等）。
【００８１】
（処理−運転支援処理）
次に、実施の形態２の運転支援システム１によって実行される運転支援処理について説明する。なお、本実施の形態２に係る運転支援処理は、図４のＳＡ３及びＳＡ４の処理の内容を除いて実施の形態１の運転支援処理と同様であるので、フローチャートの図示を省略する。
【００８２】
図４のＳＡ２において、車両の前方に対象地物がある場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、案内部５１ｂは、その対象地物までに車両を停止又は減速させるためのブレーキ操作を促す案内を行うタイミングが設定部５１ｃによって設定済みか否かを判定する（ＳＡ３）。この時、種別特定部は、地図情報ＤＢ５２ａに格納されている地物データに基づき、車両の前方にある対象地物の種別を特定する。
【００８３】
ここで案内部５１ｂは、実施の形態１と同様に、車両の前方にある対象地物の対象地物ＩＤがタイミングＤＢ５２ｂの地物テーブルに格納されている場合に、その対象地物までに車両を停止又は減速させるためのブレーキ操作を促す案内を行うタイミングが設定部５１ｃによって設定済みと判定する。さらに、車両の前方にある対象地物の対象地物ＩＤが地物テーブルに格納されていない場合であっても、当該対象地物の種別に対応する種別情報が地物種別テーブルに格納されている場合には、その対象地物までに車両を停止又は減速させるためのブレーキ操作を促す案内を行うタイミングが設定部５１ｃによって設定済みと判定する。
【００８４】
ＳＡ３の判定の結果、案内を行うタイミングが設定部５１ｃによって設定済みである場合（ＳＡ３、Ｙｅｓ）、案内部５１ｂは、タイミングＤＢ５２ｂに格納されているタイミング情報に基づき、設定距離を案内距離として設定する（ＳＡ４）。車両の前方にある対象地物の対象地物ＩＤがタイミングＤＢ５２ｂの地物テーブルに格納されており、且つ、その対象地物ＩＤに関連付けて所定数（図８の例では９個）のタイミング情報が地物テーブルに格納されている場合には、実施の形態１と同様に、案内部５１ｂは、対象地物ＩＤに関連付けて地物テーブルに格納されているタイミング情報に対応する複数のタイミングの内、中央値で案内を行うように案内距離を設定する。すなわち図８のタイミングＤＢ５２ｂの地物テーブルによれば、例えば車両の前方にある対象地物の対象地物ＩＤが「０１０１」である場合、対応する９個の設定距離の内の中央の値である１３５ｍが案内距離として設定される。
【００８５】
さらに、車両の前方にある対象地物の対象地物ＩＤがタイミングＤＢ５２ｂの地物テーブルに格納されていない場合であっても、当該対象地物の種別に対応する種別情報が地物種別テーブルに格納されており、且つ、その種別情報に関連付けて所定数（図８の例では９個）のタイミング情報が地物種別テーブルに格納されている場合には、案内部５１ｂは、対象地物の種別に関連付けて地物種別テーブルに格納されているタイミング情報に対応する複数のタイミングの内、中央値で案内を行うように案内距離を設定する。すなわち図８のタイミングＤＢ５２ｂの地物種別テーブルによれば、例えば車両の前方にある対象地物の種別が「一時停止」である場合、対応する９個の設定距離の内の中央の値である１３７ｍが案内距離として設定される。
【００８６】
（処理−設定処理）
次に、実施の形態２の設定処理について説明する。なお、本実施の形態２に係る設定処理は、図７のＳＢ９の処理の内容を除いて実施の形態１の設定処理と同様であるので、フローチャートの図示を省略する。
【００８７】
図７のＳＢ９において、設定部５１ｃは、最新の仮設定距離を設定距離として設定し（ＳＢ９）、車両が最後に通過した対象地物の対象地物ＩＤに関連付けて、設定した設定距離をタイミング情報としてタイミングＤＢ５２ｂの地物テーブルに格納すると共に、車両が最後に通過した対象地物の種別に関連付けて、設定した設定距離をタイミング情報としてタイミングＤＢ５２ｂの地物種別テーブルに格納する。
【００８８】
（効果）
このように実施の形態２によれば、設定部５１ｃは、種別特定部が特定した対象地物の種別毎に、案内を行うタイミングを設定し、案内部５１ｂは、設定部５１ｃにて設定されたタイミングの内、種別特定部が特定した対象地物の種別に対応するタイミングで案内を行うので、ドライバの運転傾向を考慮し、対象地物の種別に応じた適切なタイミングで、効率よく回生ブレーキによる電力の回生が行われるように案内を行うことができる。
【００８９】
〔各実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る各実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００９０】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００９１】
（タイミングＤＢについて）
上述の実施の形態２では、タイミングＤＢ５２ｂの地物種別テーブルが、対象地物の種別として、「一時停止」「右左折交差点」「踏切」等の種別毎にタイミング情報を格納する場合を例として説明したが、例えば、車両が走行している道路の制限車速の範囲、レーン数、曲率、勾配等を対象地物の種別とし、これらの種別に関連付けてタイミング情報を格納するようにしてもよい。さらに、対象地物の複数の種別の組み合わせ毎に、タイミング情報を格納するようにしてもよい。
【００９２】
（運転支援処理について）
上述の各実施の形態では、図４に示した運転支援処理のＳＡ３で、案内を行うタイミングが設定部５１ｃによって設定済みではないと判定した場合（ＳＡ３、Ｎｏ）、案内部５１ｂは、所定の初期値を案内距離として設定する（ＳＡ５）と説明したが、実施の形態２で説明したように種別特定部によって対象地物の種別を特定した場合には、当該特定した種別に応じて初期値を変更するようにしてもよい。
【００９３】
また、上述の各実施の形態では、図５に示した運転支援処理のＳＡ１４で車両の加速が実施されていると判定した場合（ＳＡ１４、Ｙｅｓ）、設定部５１ｃは再加速時間をカウントアップする（ＳＡ１５）と説明したが、例えば車載レーダ等によって車両の周辺における障害物（例えば前方で停止中の車両や工事現場等）を発見した場合には、この障害物が外乱となって車両の加速が行われたものとし、再加速時間のカウントアップを行わないようにしてもよい。また、ＳＡ１６で、ＲＡＭに記憶されている再加速時間が０よりも大きい値にカウントアップされており、且つ車両の減速が実施されていると判定した場合（ＳＡ１６、Ｙｅｓ）、設定部５１ｃは再減速フラグをＯＮにする（ＳＡ１７）と説明したが、車載レーダ等によって車両の周辺における障害物を発見した場合には、この障害物が外乱となって車両のブレーキ操作が行われたものとし、再減速フラグをＯＮにしないようにしてもよい。
【００９４】
（設定処理について）
上述の各実施の形態では、図７に示した設定処理のＳＢ２において再減速フラグがＯＮではないと判定した場合（ＳＢ２、Ｎｏ）、設定部５１ｃは、図４のＳＡ４又はＳＡ５で設定した案内距離とＲＡＭに記憶されている上限時間とに基づき、仮設定距離を算出する（ＳＢ４）と説明したが、再減速フラグがＯＮではないと判定した場合（ＳＢ２、Ｎｏ）、ＲＡＭに格納されている上限時間が０より大きい値にカウントアップされているか否かを判定し、上限時間が０より大きい値にカウントアップされている場合に、ＳＡ４又はＳＡ５で設定した案内距離と上限時間とに基づき仮設定距離を算出するようにしてもよい。この場合、再減速フラグがＯＮか否かの判定を行うＳＢ２の処理と、上限時間が０より大きい値にカウントアップされているか否かの判定を行う処理との実行順序を入れ替えてもよい。
【００９５】
また、上述の各実施の形態では、図７に示した設定処理のＳＢ９で設定した設定距離を、タイミング情報としてタイミングＤＢ５２ｂに格納すると説明したが、車両が通過した対象地物の対象地物ＩＤに対応するタイミング情報がタイミングＤＢ５２ｂに格納されていない場合（すなわち、当該対象地物を初めて通過した場合）、ＳＢ９で設定した設定距離を所定数（図３の例では９個）タイミングＤＢ５２ｂに格納するようにしてもよい。
【００９６】
また、上述の各実施の形態では、案内部５１ｂが案内を行ってから対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作と、ブレーキ操作に応じた回生ブレーキにより回生された電力とに基づき、案内を行うタイミングを設定する場合を例として説明したが、回生ブレーキにより回生された電力のみに基づいて案内を行うタイミングを設定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００９７】
１ 運転支援システム
１０ ＥＣＵ
２０ 現在位置検出処理部
３０ ディスプレイ
４０ スピーカ
５０ 運転支援装置
５１ 制御部
５１ａ 回生電力特定部
５１ｂ 案内部
５１ｃ 設定部
５２ データ記録部
５２ａ 地図情報ＤＢ
５２ｂ タイミングＤＢ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回生ブレーキにより回生された電力を特定する回生電力特定手段と、
車両から対象地物までの距離に基づくタイミングで、当該車両の減速を促す旨の案内を行う案内手段と、
前記回生電力特定手段により特定された、前記案内手段が前記案内を行ってから前記対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に応じて回生ブレーキにより回生された電力に基づき、前記案内手段が前記案内を行うタイミングを設定する設定手段と、を備え、
前記案内手段は、前記設定手段にて設定されたタイミングで新たな前記案内を行う、
運転支援装置。
【請求項２】
前記設定手段は、更に、前記案内手段が前記案内を行ってから前記対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に基づき、前記案内手段が前記案内を行うタイミングを設定する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記対象地物の種別を特定する種別特定手段を備え、
前記設定手段は、前記種別特定手段が特定した前記対象地物の種別毎に、前記案内を行うタイミングを設定し、
前記案内手段は、前記設定手段にて設定されたタイミングの内、前記種別特定手段が特定した前記対象地物の種別に対応するタイミングで案内を行う、
請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記設定手段は、前記ブレーキ操作に応じた回生ブレーキにより回生された電力が回生上限電力となった場合、前記案内手段が前記案内を行うタイミングを早める、
請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記設定手段は、前記案内手段が前記案内を行ってから前記対象地物を通過するまでの間に、加速操作が行われた後にブレーキ操作が行われた場合、前記案内手段が前記案内を行うタイミングを遅らせる、
請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記設定手段にて設定された複数のタイミングを特定するタイミング情報を格納するタイミング情報格納手段を備え、
前記案内手段は、前記タイミング情報に対応する複数のタイミングの内、中央値で前記案内を行う、
請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
回生ブレーキにより回生された電力を特定する回生電力特定ステップと、
車両から対象地物までの距離に基づくタイミングで、当該車両の減速を促す旨の案内を行う案内ステップと、
前記回生電力特定ステップで特定された、前記案内ステップで前記案内を行ってから前記対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に応じて回生ブレーキにより回生された電力に基づき、前記案内ステップで前記案内を行うタイミングを設定する設定ステップと、を含み、
前記案内ステップで、前記設定ステップで設定されたタイミングで新たな前記案内を行う、
運転支援方法。
【請求項８】
請求項７に記載の方法をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
【請求項１】
回生ブレーキにより回生された電力を特定する回生電力特定手段と、
車両から対象地物までの距離に基づくタイミングで、当該車両の減速を促す旨の案内を行う案内手段と、
前記回生電力特定手段により特定された、前記案内手段が前記案内を行ってから前記対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に応じて回生ブレーキにより回生された電力に基づき、前記案内手段が前記案内を行うタイミングを設定する設定手段と、を備え、
前記案内手段は、前記設定手段にて設定されたタイミングで新たな前記案内を行う、
運転支援装置。
【請求項２】
前記設定手段は、更に、前記案内手段が前記案内を行ってから前記対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に基づき、前記案内手段が前記案内を行うタイミングを設定する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記対象地物の種別を特定する種別特定手段を備え、
前記設定手段は、前記種別特定手段が特定した前記対象地物の種別毎に、前記案内を行うタイミングを設定し、
前記案内手段は、前記設定手段にて設定されたタイミングの内、前記種別特定手段が特定した前記対象地物の種別に対応するタイミングで案内を行う、
請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記設定手段は、前記ブレーキ操作に応じた回生ブレーキにより回生された電力が回生上限電力となった場合、前記案内手段が前記案内を行うタイミングを早める、
請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記設定手段は、前記案内手段が前記案内を行ってから前記対象地物を通過するまでの間に、加速操作が行われた後にブレーキ操作が行われた場合、前記案内手段が前記案内を行うタイミングを遅らせる、
請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記設定手段にて設定された複数のタイミングを特定するタイミング情報を格納するタイミング情報格納手段を備え、
前記案内手段は、前記タイミング情報に対応する複数のタイミングの内、中央値で前記案内を行う、
請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
回生ブレーキにより回生された電力を特定する回生電力特定ステップと、
車両から対象地物までの距離に基づくタイミングで、当該車両の減速を促す旨の案内を行う案内ステップと、
前記回生電力特定ステップで特定された、前記案内ステップで前記案内を行ってから前記対象地物を通過するまでに行われたブレーキ操作に応じて回生ブレーキにより回生された電力に基づき、前記案内ステップで前記案内を行うタイミングを設定する設定ステップと、を含み、
前記案内ステップで、前記設定ステップで設定されたタイミングで新たな前記案内を行う、
運転支援方法。
【請求項８】
請求項７に記載の方法をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−３４５０１（Ｐ２０１２−３４５０１Ａ）
【公開日】平成２４年２月１６日（２０１２．２．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１７２４１２（Ｐ２０１０−１７２４１２）
【出願日】平成２２年７月３０日（２０１０．７．３０）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年２月１６日（２０１２．２．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年７月３０日（２０１０．７．３０）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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