運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム
【課題】現在の状況に適合した適切な案内を運転者に行うことができ、より安全に走行させることを可能とした運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】自車両が交差点に所定距離まで接近した場合であって、その交差点に他車両が接近する場合には、自車両及び他車両の交差点の通過形態と交差点への進入タイミングをそれぞれ取得し、取得した各情報と音像定位パターン選択テーブルとに基づいて他車両を案内する案内音声を定位させる方向を選択し、選択された方向に音像を定位させるようにスピーカ１６Ａ〜１６Ｄを制御するように構成する。
【解決手段】自車両が交差点に所定距離まで接近した場合であって、その交差点に他車両が接近する場合には、自車両及び他車両の交差点の通過形態と交差点への進入タイミングをそれぞれ取得し、取得した各情報と音像定位パターン選択テーブルとに基づいて他車両を案内する案内音声を定位させる方向を選択し、選択された方向に音像を定位させるようにスピーカ１６Ａ〜１６Ｄを制御するように構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行の案内を行う運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ナビゲーションシステムの普及にともなって、車両の周辺の状況を車室内の表示装置に表示したり、障害物の接近を音で警告する運転支援システムを搭載する車両が増加している。このようなシステムによれば、運転者の死角方向から接近する障害物等の運転中の運転者が把握し難い障害物を運転者に事前に把握させ、安全に走行させることが可能となる。
【０００３】
例えば、特開２００６−１１５１６号公報には、車両の周囲環境をカメラで撮像し、撮像した画像に対して所定の画像処理を施すことによって障害物を検出し、検出した障害物の位置を音声によって案内する技術が記載されている。
また、このような運転支援システムを用いることにより、特に車両が交差点を通過する際において交差点に進入する他車両を案内することが行われていた。即ち、交差点においては、複数の方向から車両が交差点へと進入する。従って、運転者は交差点を通過する場合に他車両が進入する可能性のある全ての方向を視認し、他車両に対して注意を払う必要があるが、他車両の進入に気付くのが遅れてしまう場合もあった。また、交差点では死角が形成されていることも多いので、死角方向から他車両が進入する場合には、運転者が他車両の進入に気付かない場合もあった。そこで、交差点を通過する際に自車周辺の他車両を案内することにより、他車両の接近を運転者に把握させ、他車両との接触を回避させることが可能となる。
【特許文献１】特開２００６−１１５１６号公報（第１１頁〜第１２頁、図１１、図１２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そして、前記した特許文献１に記載された運転支援装置では、運転者に対して検出した障害物の方向に音像を定位させる。しかし、自車両や他車両の交差点の通過形態や進入のタイミングについては考慮されていなかった。
【０００５】
ここで、交差点の通過形態によっては、交差点へと同じタイミングで進入する場合であっても、自車両と接触する虞がない他車両も存在する。例えば、図７に示すように自車両が交差点を右折して通過する場合であって、且つ自車両の左方向から交差点に進入した他車両が左折して通過する場合には、自車両と他車両とは接触する虞が無い。しかしながら、前記した特許文献１に記載された運転支援装置では、そのような他車両についても通過形態に関わらず一律に案内を行っていた。従って、不要な案内が行われることによって、逆に運転者の注意力を低下させる原因となっていた。
【０００６】
また、自車両と他車両がともに交差点を通過する状況では、（ａ）自車両より他車両が先に交差点に進入する場合、（ｂ）自車両と他車両が同時に交差点に進入する場合、（ｃ）他車両が自車両より先に交差点に進入する場合があり、それぞれの場合において自車両の運転者は注意すべき内容が異なる。しかしながら、前記した特許文献１に記載された運転支援装置では、進入タイミングに関わらず一律に同じ内容の案内を行っていた。
従って、交差点を車両が通過する場合においては、特許文献１に記載された運転支援装置のように常に同一内容で他車両の案内を行うのではなく、自車両や他車両の進入のタイミングを考慮して案内内容を変えることが望まれていた。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、自車両が交差点を通過する場合に、自車両と他車両の交差点の通過形態と進入のタイミングをそれぞれ考慮して他車両の案内を行うことにより、適切な案内を運転者に行うことができ、より安全に走行させることを可能とした運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る運転支援装置（１）は、進行方向前方にある交差点における自車両の通過形態を取得する自車両通過形態取得手段（１３）と、前記交差点における他車両の通過形態を取得する他車両通過形態取得手段（１３）と、自車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する自車両進入タイミング取得手段（１３）と、他車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する他車両進入タイミング取得手段（１３）と、前記交差点における自車両の通過形態及び進入のタイミングと前記交差点における他車両の通過形態及び進入のタイミングとに基づいて、前記交差点における他車両の案内を行う案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。
ここで、「交差点の通過形態」とは、車両の交差点への進入方向、並びに交差点からの退出方向を少なくとも含む。
【０００９】
また、請求項２に係る運転支援装置（１）は、請求項１に記載の運転支援装置であって、前記案内手段（１３）は、前記交差点における自車両の通過形態と他車両の通過形態とに基づいて、自車両と他車両が接触の虞があるか否か判定する接触判定手段（１３）を備え、前記接触判定手段によって自車両と他車両が接触の虞があると判定した場合に案内を行うことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に係る運転支援装置（１）は、請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置であって、前記案内手段（１３）は、前記交差点における自車両の通過形態及び進入のタイミングと前記交差点における他車両の通過形態及び進入のタイミングとに基づいて、他車両の位置を示す方向に音像を定位させることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係る運転支援装置（１）は、請求項３に記載の運転支援装置であって、前記案内手段（１３）は、自車両の前記交差点への進入のタイミングと他車両の前記交差点への進入のタイミングとを比較する比較手段（１３）を備え、前記比較手段によって他車両が自車両よりも早いタイミングで前記交差点に進入すると判定された場合に、他車両の前記交差点の通過形態に基づいて他車両の交差点の進入から退出までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に係る運転支援装置（１）は、請求項３に記載の運転支援装置であって、前記案内手段（１３）は、自車両の前記交差点への進入のタイミングと他車両の前記交差点への進入のタイミングとを比較する比較手段（１３）を備え、前記比較手段によって他車両が自車両と同一のタイミングで前記交差点に進入すると判定された場合に、他車両の前記交差点の通過形態に基づいて他車両の交差点の進入までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させた後に、複数の方向に同時に音像を定位させることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に係る運転支援方法は、進行方向前方にある交差点における自車両の通過形態を取得する自車両通過形態取得ステップ（Ｓ１）と、前記交差点における他車両の通過形態を取得する他車両通過形態取得ステップ（Ｓ１）と、自車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する自車両進入タイミング取得ステップ（Ｓ１）と、他車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する他車両進入タイミング取得ステップ（Ｓ１）と、前記交差点における自車両の通過形態及び進入のタイミングと前記交差点における他車両の通過形態及び進入のタイミングとに基づいて、前記交差点における他車両の案内を行う案内ステップ（Ｓ９）と、を有することを特徴とする。
【００１４】
更に、請求項７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、進行方向前方にある交差点における自車両の通過形態を取得する自車両通過形態取得機能（Ｓ１）と、前記交差点における他車両の通過形態を取得する他車両通過形態取得機能（Ｓ１）と、自車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する自車両進入タイミング取得機能（Ｓ１）と、他車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する他車両進入タイミング取得機能（Ｓ１）と、前記交差点における自車両の通過形態及び進入のタイミングと前記交差点における他車両の通過形態及び進入のタイミングとに基づいて、前記交差点における他車両の案内を行う案内機能（Ｓ９）と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
前記構成を有する請求項１に記載の運転支援装置によれば、自車両が交差点を通過する場合に、自車両と他車両の交差点の通過形態と進入のタイミングをそれぞれ考慮して他車両の案内を行うことにより、適切な案内を運転者に行うことができ、より安全に走行させることが可能となる。例えば、自車両と他車両とが接触する虞が無い状況下において不要な案内が行われることがない。また、自車両と他車両の進入のタイミングを考慮して案内内容を変えることが可能となる。
【００１６】
また、請求項２に記載の運転支援装置によれば、自車両と接触の虞があると判定された他車両についてのみ案内対象とするので、不要な案内を行うことによって、運転者の注意力を低下させることがない。
【００１７】
また、請求項３に記載の運転支援装置によれば、交差点における自車両と他車両の通過形態と進入のタイミングに応じて他車両の位置する方向に音像を定位させるので、スピーカからの音出力に応じて他車両の位置する方向を運転者に容易に把握させることが可能となる。
【００１８】
また、請求項４に記載の運転支援装置によれば、自車両が交差点を通過する場合であって、自車両より他車両が先に交差点に進入する場合に、他車両の交差点の進入から退出までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させるので、自車両と他車両の相対的な位置関係に応じた適切な案内を行うことが可能となる。そして、交差点における他車両の自車両に対する位置変化を予め運転者に容易に把握させることが可能となる。
【００１９】
また、請求項５に記載の運転支援装置によれば、自車両が交差点を通過する場合であって、自車両と他車両が同一のタイミングで交差点に進入する場合に、他車両の交差点の進入までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させた後に、複数の方向に同時に音像を定位させるので、自車両と他車両の相対的な位置関係に応じた適切な案内を行うことが可能となる。そして、自車両と同一のタイミングで交差点に進入する他車両の自車に対する接近方向を予め運転者に容易に把握させることが可能となる。
【００２０】
また、請求項６に記載の運転支援方法によれば、自車両が交差点を通過する場合に、自車両と他車両の交差点の通過形態と進入のタイミングをそれぞれ考慮して他車両の案内を行うことにより、適切な案内を運転者に行うことができ、より安全に走行させることが可能となる。例えば、自車両と他車両とが接触する虞が無い状況下において不要な案内が行われることがない。また、自車両や他車両の進入のタイミングを考慮して案内内容を変えることが可能となる。
【００２１】
更に、請求項７に記載のコンピュータプログラムによれば、自車両が交差点を通過する場合に、自車両と他車両の交差点の通過形態と進入のタイミングをそれぞれ考慮してコンピュータに他車両の案内を行わせることにより、適切な案内を運転者に行うことができ、より安全に走行させることが可能となる。例えば、自車両と他車両とが接触する虞が無い状況下において不要な案内が行われることがない。また、自車両や他車両の進入のタイミングを考慮して案内内容を変えることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明に係る運転支援装置についてナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１を備えた複数の車両２によって構成される車車間通信システム３の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る車車間通信システム３の概略構成図である。
【００２３】
図１に示すように、本実施形態に係る車車間通信システム３は、駐車場に位置する複数の車両２によって構成され、各車両２に設置されたナビゲーション装置１が備える通信装置４によって複数の車両２の間で相互に情報通信が可能となっている。
【００２４】
ここで、通信装置４は、例えばミリ波帯の電波による無線方式で情報を通信する通信装置である。そして、自車両位置に対して予め定められた無線通信可能範囲（例えば、自車両位置を中心とした半径２ｋｍまでの範囲）に位置する他車両（駐車車両、後続車両、前方車両、対向車両等）との間で、無線による情報の通信を行うことが可能となっている。
また、通信装置４によって車両間で送受信される情報としては、後述するように進行方向前方にある交差点の通過形態やその交差点への進入のタイミング等に関する情報がある。尚、交差点の通過形態とは、車両の交差点への進入方向、並びに交差点からの退出方向を少なくとも含む。
【００２５】
尚、車車間通信システム３における車両２の間の通信では、直接に車両２の間で情報を送受信することの他に、路上機（図示せず）などの通信施設を介して情報を送受信することも可能である。
【００２６】
次に、上記車車間通信システム３を構成する車両２に設置されたナビゲーション装置１の概略構成について図２及び図３を用いて説明する。図２は本実施形態に係るナビゲーション装置１を搭載した車両２の外観図、図３は本実施形態に係るナビゲーション装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。
【００２７】
図３に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、前記した通信装置４に加えて、自車の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ（自車両通過形態取得手段、他車両通過形態取得手段、自車両進入タイミング取得手段、他車両進入タイミング取得手段、案内手段、接触判定手段、比較手段）１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６Ａ〜１６Ｄと、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、から構成されている。また、ナビゲーションＥＣＵ１３にはＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内ＬＡＮを介してウィンカーランプ制御ＥＣＵ１８が接続される。
【００２８】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、地磁気センサ２２、車速センサ２３、ステアリングセンサ２４、ジャイロセンサ２５等からなり、現在の自車の位置、方位、自車の走行速度等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２３は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００２９】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００３０】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データが記録されている。
また、地図データは、具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、施設に関する施設データ３５、経路を探索するための探索データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ１５に描画するための画像描画データ等から構成されている。
【００３１】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、公知のダイクストラ法を用いて目的地への案内経路を探索する経路探索処理、設定された案内経路に従って走行を案内する走行案内処理等のナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、ナビゲーション装置１の備える各種装置の制御用のプログラムを記録するＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムのほか、運転支援処理プログラム（図５）や音像定位パターン選択テーブル（図６）等を記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。
【００３２】
操作部１４は、案内終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、操作部１４は案内開始地点としての出発地の入力にも用いられる場合がある。
【００３３】
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００３４】
また、スピーカ１６Ａ〜１６Ｄは、具体的にナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスを出力する。ここで、出力される音声ガイダンスとしては、例えば、「３００ｍ先の○○交差点を右方向です。」等がある。また、特に本実施形態に係るナビゲーション装置１では、自車両が交差点を通過する際に自車両と接触する虞のある他車両がある場合には、所定の案内音声を出力することにより交差点に進入する他車両を案内する。
【００３５】
また、図２及び図４に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１を備える車両の車両内には、運転席４５（即ち、運転席４５に着座する運転者４６）に対してそれぞれ異なる方位に４つのスピーカ１６Ａ〜１６Ｄが配置される。図４は運転席４５とスピーカ１６Ａ〜１６Ｄとの位置関係を示した模式図である。
【００３６】
ここで、右前スピーカ１６Ａは、車両２の室内のセンターコンソールの右側に備え付けられ、運転席４５に対して右前方に位置する。また、右後スピーカ１６Ｂは、車両２の室内の右後方のバックピラー付近に備え付けられ、運転席４５に対して右後方に位置する。また、左前スピーカ１６Ｃは、車両２の室内のセンターコンソールの左側に備え付けられ、運転席４５に対して左前方に位置する。また、左後スピーカ１６Ｄは、車両２の室内の左後方のバックピラー付近に備え付けられ、運転席４５に対して左後方に位置する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように運転席４５からの方位がそれぞれ上記のように異なる各スピーカ１６Ａ〜１６Ｄの出力を制御することにより、運転席４５に対して異なる方位に上述した案内音声に関する音像を定位させる。
【００３７】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００３８】
また、通信装置４は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為にも用いられる。
【００３９】
また、ウィンカーランプ制御ＥＣＵ１８は図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなり、ウィンカーランプ５１Ａ〜５４Ｄ（図２参照）の点灯制御を行う電子制御ユニットである。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３はウィンカーランプ制御ＥＣＵ１８から送信される制御信号に基づいて現在のウィンカーランプ５１Ａ〜５１Ｄの点灯状態を検出する。
【００４０】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する運転支援処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、運転支援処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば２００ｍｓ毎）で実行され、交差点を通過する際に他車両の案内を行うプログラムである。尚、以下の図５にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４１】
先ず、運転支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１はナビ情報を取得する。ここで、前記Ｓ１で取得されるナビ情報としては、例えば自車両の現在位置や自車方位に関する現在地情報、自車両が現在走行する道路の車線数、幅員、道路種別に関する道路情報等がある。尚、自車の現在位置や自車方位は、現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得される。また、取得した自車の現在位置を地図上で特定するマップマッチングも行われる。一方、道路情報は、自車両の現在位置に基づいて地図情報ＤＢ３１から取得される。
【００４２】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した現在地情報と地図情報ＤＢ３１に記憶された地図情報に基づいて、自車両の進行方向前方の所定距離（例えば１００ｍ）以内に交差点があるか否か判定する。そして、自車両の進行方向前方の所定距離以内に交差点があると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。一方、自車両の進行方向前方の所定距離以内に交差点が無いと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該運転支援処理プログラムを終了する。
【００４３】
Ｓ３においてＣＰＵ４１は、自車両の進行方向前方にある交差点に関する情報を地図情報ＤＢ３１から取得する。具体的には、交差点に接続する各道路の車線数、幅員等に関する情報である。
【００４４】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、自車両の進行方向前方にある交差点の通過形態と、その交差点への進入のタイミングを取得する。
【００４５】
以下に、先ず前記Ｓ４における自車両の交差点の通過形態の取得方法について詳細に説明する。自車両の交差点の通過形態は下記の（１）又は（２）のいずれかの方法により取得される。
（１）ナビゲーション装置１において案内経路が設定されている場合には、設定されている案内経路に従って自車両が走行すると仮定し、交差点の通過形態を特定する。尚、案内経路は、ナビゲーション装置１によって出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータやノードデータ、交通情報等が用いられ、公知のダイクストラ法等により行われる。
（２）案内経路が設定されていない場合には、自車両の現在位置、方位から自車両が現在走行する道路や交差点への進入方向を特定する。また、ウィンカーランプ制御ＥＣＵ１８から送信される信号に基づいてウィンカーランプ５１Ａ〜５１Ｄの点灯状態を取得し、自車両が直進、右折、左折のいずれの態様により交差点を通過するのかを特定する。更に、交差点に接続する道路の車線情報を用いることによって交差点の通過形態をより具体的に特定する。
【００４６】
次に、前記Ｓ４における自車両の交差点への進入のタイミングの取得方法について詳細に説明する。自車両の交差点への進入のタイミングは下記の（１）〜（３）の処理を行うことにより取得される。
（１）車速センサ２３により自車両の車速を取得する。
（２）次に、ＧＰＳ２１により検出した自車位置と、地図情報に基づいて自車両の現在位置から交差点までの距離を算出する。
（３）自車両の車速と自車両の現在位置から交差点までの距離とに基づいて、交差点に進入するまでの所要時間を算出する。
尚、上記Ｓ４が自車両通過形態取得手段及び自車両進入タイミング取得手段の処理に相当する。
【００４７】
次に、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、自車周辺の車両との間で前記した車車間通信システム３により車車間通信を行うことにより、自車の進行方向前方にある交差点から所定距離（例えば３００ｍ）以内に、その交差点に接近する他車両があるか否か判定する。具体的には、他車両から送信された他車両の現在位置と方位とに基づいてＣＰＵ４１が判定する。
【００４８】
そして、交差点へと所定距離以内に接近する他車両があると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。一方、交差点へと所定距離以内に接近する他車両が無いと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、当該運転支援処理プログラムを終了する。
【００４９】
Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ５において交差点に所定距離以内に接近していると判定された他車両の交差点の通過形態と、その交差点への進入のタイミングを取得する。
【００５０】
以下に、先ず前記Ｓ６における他車両の交差点の通過形態の取得方法について詳細に説明する。他車両の交差点の通過形態は下記の（１）又は（２）のいずれかの方法により取得される。
（１）他車両の備えるナビゲーション装置において設定されている案内経路を車車間通信により取得する。そして、案内経路に従って他車両が走行すると仮定し、交差点の通過形態を特定する。
（２）他車両の現在位置、方位、ウィンカーランプの点灯状態について車車間通信により取得する。そして、他車両の現在位置、方位から他車両が現在走行する道路や交差点への進入方向を特定する。また、ウィンカーランプの点灯状態から他車両が直進、右折、左折のいずれの態様により交差点を通過するのかを特定する。更に、交差点に接続する道路の車線情報を用いることによって交差点の通過形態をより具体的に特定する。
また、前記Ｓ６で取得した他車の通過形態は、自車位置と地図情報に基づいて自車両から見た交差点における他車両の通過形態へと変更する。
【００５１】
次に、前記Ｓ６における他車両の交差点への進入のタイミングの取得方法について詳細に説明する。他車両の交差点への進入のタイミングは下記の（１）〜（３）の処理を行うことにより取得される。
（１）他車両の現在位置、方位、車速について車車間通信により取得する。
（２）次に、他車両の現在位置と、地図情報に基づいて他車両の現在位置から交差点までの距離を算出する。
（３）他車両の車速と他車両の現在位置から交差点までの距離とに基づいて、交差点に進入するまでの所要時間を算出する。
尚、上記Ｓ６が他車両通過形態取得手段及び他車両進入タイミング取得手段の処理に相当する。
【００５２】
その後、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で取得した交差点における自車両の通過形態と前記Ｓ６で取得した自車両から見た交差点における他車両の通過形態とに基づいて、自車両と他車両が正面衝突、出会い頭衝突、追突衝突等による接触の虞があるか否か判定する。具体的には、ＲＯＭ４３又はフラッシュメモリ４４に記憶されている音像定位パターン選択テーブルを参照し、交差点における自車両の通過形態と交差点における他車両の通過形態との組合せが、音像パターンが設定されている組合せである場合に、自車両と他車両が接触の虞があると判定する。一方、交差点における自車両の通過形態と交差点における他車両の通過形態との組合せが、音像パターンが設定されていない組合せである場合に、自車両と他車両が接触の虞がないと判定する。
【００５３】
ここで、前記Ｓ７において自車両と他車両が接触の虞があると判定される場合と、自車両と他車両が接触の虞がないと判定される場合についてそれぞれ具体例を挙げて説明する。尚、図６は音像定位パターン選択テーブルの一例を示した図である。また、図６では自車両が右折することにより交差点を通過する場合において用いられる音像定位パターン選択テーブルを示す。
例えば、図７には自車両と他車両が接触の虞がないと判定される場合の一例を示す。図７に示す例では、自車両６１と他車両６２が片側一車線の道路がそれぞれ接続する交差点６３へと接近する場合であって、自車両６１の交差点６３の通過形態が『右折して交差点を通過』であり、他車両６２の交差点６３の通過形態が『自車両の左方向から進入し、左折して自車両の前方へ通過』である。そして、図７に示す各車両の通過形態の組合せは全ての進入タイミングにおいて図６に示す音像パターン選択テーブルで音像パターンが設定されていない組合せである。
一方、図８には自車両と他車両が接触の虞があると判定される場合の一例を示す。図８に示す例では、図７と同じく自車両６１と他車両６２が片側一車線の道路がそれぞれ接続する交差点６３へと接近する場合であって、自車両６１の交差点６３の通過形態が『右折して交差点を通過』であり、他車両６２の交差点６３の通過形態が『自車両の左方向から進入し、自車両の右方向へと直進して通過』である。そして、図８に示す各車両の通過形態の組合せは全ての進入タイミングにおいて図６に示す音像パターン選択テーブルで音像パターンが設定されている組合せである。
【００５４】
そして、前記Ｓ７の判定の結果、自車両と他車両が接触の虞があると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。一方、前記Ｓ７の判定の結果、自車両と他車両が接触の虞がないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、他車両についての案内を行うことなく当該運転支援処理プログラムを終了する。尚、上記Ｓ７が接触判定手段の処理に相当する。
【００５５】
Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で取得した自車両の交差点の通過形態及びその交差点への進入のタイミングと、前記Ｓ６で取得した他車両の交差点の通過形態及びその交差点への進入のタイミングとに基づいて、他車両を案内する案内音声の音像を定位させる定位パターン（即ち、音像を定位させる方向）を選択する。より具体的には、自車両の交差点への進入のタイミングと他車両の交差点への進入のタイミングとを比較し、その比較結果と各車両の通過形態と上述の音像定位パターン選択テーブルとを用いて選択する。また、上記Ｓ８が比較手段の処理に相当する。
【００５６】
以下に、上記Ｓ８の処理について具体例を挙げて説明する。
図６に示すように音像定位パターン選択テーブルは、自車両の交差点の通過形態と、自車両から見た他車両の交差点の通過形態と、自車両の交差点への進入のタイミングと他車両の交差点への進入のタイミングとの比較結果と、それらの各条件の組合せに対応する音像の定位パターンとから構成されている。
例えば、自車両の交差点の通過形態が『右折して交差点を通過』であって、他車両の交差点の通過形態が『自車両の左方向から進入し、直進して交差点を通過して自車両の右方向へと退出』であって、『他車両が自車両よりも速いタイミングで交差点に進入』する場合には、先ず運転席４５の『左方向』に音像を定位させ、その後に運転席４５の『右方向』に音像を定位させるパターンが選択される。
また、自車両の交差点の通過形態が『右折して交差点を通過』であって、他車両の交差点の通過形態が『自車両の左方向から進入し、直進して交差点を通過して自車両の右方向へと退出』であって、『他車両と自車両とが同じタイミングで交差点に進入』する場合には、先ず運転席４５の『左方向』に音像を定位させ、その後に運転席４５の『全方向』に音像を定位させるパターンが選択される。
また、自車両の交差点の通過形態が『右折して交差点を通過』であって、他車両の交差点の通過形態が『自車両の左方向から進入し、直進して交差点を通過して自車両の右方向へと退出』であって、『自車両が他車両よりも速いタイミングで交差点に進入』する場合には、運転席４５の『左方向』に音像を定位させるパターンが選択される。
他の条件についても同様にして、図６に示すように各条件の組合せに対して音像を定位させるパターンが設定されている。尚、空白の欄については前記Ｓ７において自車両と他車両とが接触する虞が無いと判定される条件の組合せである。
【００５７】
ここで、図６に示すように音像定位パターン選択テーブルは、以下の（Ａ）〜（Ｃ）の条件を満たすように構成されている。
（Ａ）他車両が自車両よりも早いタイミングで交差点に進入すると判定された場合には、他車両の交差点の進入から退出までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させるパターンが選択される。
（Ｂ）他車両が自車両と同一のタイミングで交差点に進入すると判定された場合には、他車両の交差点の進入までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させた後に、複数の方向に同時に音像を定位させるパターンが選択される。
（Ｃ）自車両が他車両よりも早いタイミングで交差点に進入すると判定された場合には、他車両の交差点の進入までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させるパターンが選択される。
尚、説明は省略するが自車両が左折することにより交差点を通過する場合において用いられる音像定位パターン選択テーブルや、自車両が直進することにより交差点を通過する場合において用いられる音像定位パターン選択テーブルについても、上記（Ａ）〜（Ｃ）の条件を満たすように構成されている。
【００５８】
続いて、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、各スピーカ１６Ａ〜１６Ｄを制御することにより、前記Ｓ８で選択された音像の定位パターンに基づいて運転席の所定方向に警告音の音像を定位させる。
【００５９】
例えば、図９では自車両７１と他車両７２が片側一車線の道路がそれぞれ接続する交差点７３へと接近する場合であって、自車両７１の交差点７３の通過形態が『右折して通過』であり、他車両７２の交差点７３の通過形態が『自車両の左方向から右方向へと直進して通過』であり、更に、他車両７２が自車両７１よりも早いタイミングで交差点７３に進入する場合における前記Ｓ９の案内音声の定位処理を示す。
図９に示す状況では、前記Ｓ８で他車両７２の交差点７３の進入から退出までの自車両７１に対する位置を示す方向に音像を定位させるパターンである『左方向→右方向』が選択される。そして、前記Ｓ９で先ずスピーカ１６Ｃから案内音声を出力し、運転席４５の左方向に音像を定位させる。その後、所定時間経過後（例えば、１ｓｅｃ後）にスピーカ１６Ａから案内音声を出力し、運転席４５の右方向に音像を定位させる。そして、上記「運転席４５の左方向の音像の定位」と「運転席４５の右方向の音像の定位」とを所定回数（２回）繰り返し実行する。それにより、自車両７１の運転者４６は、自車両７１が交差点７３に進入する前に、他車両７２が交差点７３を左方向から右方向へと通過することを確実に認識することが可能となる。
【００６０】
また、図１０では自車両７１と他車両７２が片側一車線の道路がそれぞれ接続する交差点７３へと接近する場合であって、自車両７１の交差点７３の通過形態が『右折して通過』であり、他車両７２の交差点７３の通過形態が『自車両の左方向から右方向へと直進して通過』であり、更に、自車両７１と他車両７２とが同一のタイミングで交差点７３に進入する場合における案内音声の定位処理を示す。
図１０に示す状況では、前記Ｓ８で他車両７２の交差点７３の進入までの自車両７１に対する位置を示す方向に音像を定位させた後に、複数の方向に同時に音像を定位させるパターンである『左方向→全方向』が選択される。そして、前記Ｓ９で先ずスピーカ１６Ｃから案内音声を出力し、運転席４５の左方向に音像を定位させる。その後、所定時間経過後（例えば、１ｓｅｃ後）にスピーカ１６Ａ〜１６Ｄから案内音声を出力し、運転席４５の全方向に音像を定位させる。そして、上記「運転席４５の左方向の音像の定位」と「運転席４５の全方向の音像の定位」とを自車両が交差点を退出するまで所定間隔で繰り返し実行する。それにより、自車両７１の運転者４６は、自車両７１が交差点７３に進入するのと同時に、他車両７２が交差点７３を左方向から右方向へと通過することを確実に認識することが可能となる。
【００６１】
また、図１１では自車両７１と他車両７２が片側一車線の道路がそれぞれ接続する交差点７３へと接近する場合であって、自車両７１の交差点７３の通過形態が『右折して通過』であり、他車両７２の交差点７３の通過形態が『自車両の左方向から右方向へと直進して通過』であり、更に、自車両７１が他車両７２よりも早いタイミングで交差点７３に進入する場合における案内音声の定位処理を示す。
図１１に示す状況では、前記Ｓ８で他車両７２の交差点７３の進入までの自車両７１に対する位置を示す方向に音像を定位させるパターンである『左方向』が選択される。そして、前記Ｓ９でスピーカ１６Ｃから案内音声を出力し、運転席４５の左方向に音像を定位させる。そして、自車両が交差点を退出するまで継続して音像を定位させる。それにより、自車両７１の運転者４６は、自車両７１が交差点７３に進入した後に、他車両７２が交差点７３を左方向から右方向へと通過することを確実に認識することが可能となる。
【００６２】
一方、図１２では自車両８１と他車両８２が片側一車線の道路がそれぞれ接続する交差点８３へと接近する場合であって、自車両８１の交差点８３の通過形態が『右折して通過』であり、他車両８２の交差点８３の通過形態が『自車両の左方向から背後方向へと右折して通過』であり、更に、他車両８２が自車両８１よりも早いタイミングで交差点８３に進入する場合における前記Ｓ９の案内音声の定位処理を示す。
図１２に示す状況では、前記Ｓ８で他車両８２の交差点８３の進入から退出までの自車両８１に対する位置を示す方向に音像を定位させるパターンである『左方向→後方向』が選択される。そして、前記Ｓ９で先ずスピーカ１６Ｃから案内音声を出力し、運転席４５の左方向に音像を定位させる。その後、所定時間経過後（例えば、１ｓｅｃ後）にスピーカ１６Ｂから案内音声を出力し、運転席４５の背後方向に音像を定位させる。そして、上記「運転席４５の左方向の音像の定位」と「運転席４５の背後方向の音像の定位」とを自車両が交差点を退出するまで所定間隔で繰り返し実行する。それにより、自車両８１の運転者４６は、自車両８１が交差点８３に進入する前に、他車両８２が交差点８３を左方向から背後方向へと右折して通過することを確実に認識することが可能となる。
【００６３】
また、図１３では自車両８１と他車両８２が片側一車線の道路がそれぞれ接続する交差点８３へと接近する場合であって、自車両８１の交差点８３の通過形態が『右折して通過』であり、他車両８２の交差点８３の通過形態が『自車両の左方向から背後方向へと右折して通過』であり、更に、自車両８１と他車両８２とが同一のタイミングで交差点８３に進入する場合における案内音声の定位処理を示す。
図１３に示す状況では、前記Ｓ８で他車両８２の交差点８３の進入までの自車両８１に対する位置を示す方向に音像を定位させた後に、複数の方向に同時に音像を定位させるパターンである『左方向→全方向』が選択される。そして、前記Ｓ９で先ずスピーカ１６Ｃから案内音声を出力し、運転席４５の左方向に音像を定位させる。その後、所定時間経過後（例えば、１ｓｅｃ後）にスピーカ１６Ａ〜１６Ｄから案内音声を出力し、運転席４５の全方向に音像を定位させる。そして、上記「運転席４５の左方向の音像の定位」と「運転席４５の全方向の音像の定位」とを自車両が交差点を退出するまで所定間隔で繰り返し実行する。それにより、自車両８１の運転者４６は、自車両８１が交差点８３に進入するのと同時に、他車両８２が交差点８３を左方向から背後方向へと右折して通過することを確実に認識することが可能となる。
【００６４】
また、図１４では自車両８１と他車両８２が片側一車線の道路がそれぞれ接続する交差点８３へと接近する場合であって、自車両８１の交差点８３の通過形態が『右折して通過』であり、他車両８２の交差点８３の通過形態が『自車両の左方向から背後方向へと右折して通過』であり、更に、自車両８１が他車両８２よりも早いタイミングで交差点８３に進入する場合における案内音声の定位処理を示す。
図１４に示す状況では、前記Ｓ８で他車両８２の交差点８３の進入までの自車両８１に対する位置を示す方向に音像を定位させるパターンである『左方向』が選択される。そして、前記Ｓ９でスピーカ１６Ｃから案内音声を出力し、運転席４５の左方向に音像を定位させる。そして、自車両が交差点を退出するまで継続して音像を定位させる。それにより、自車両８１の運転者４６は、自車両８１が交差点８３に進入した後に、他車両８２が交差点８３を左方向から背後方向へと右折して通過することを確実に認識することが可能となる。尚、上記Ｓ９が案内手段の処理に相当する。
【００６５】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた運転支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、自車両が交差点に所定距離まで接近した場合であって、その交差点に他車両が接近する場合には、自車両及び他車両の交差点の通過形態と交差点への進入タイミングをそれぞれ取得し（Ｓ４、Ｓ６）、取得した各情報と音像定位パターン選択テーブルとに基づいて他車両を案内する案内音声を定位させる方向を選択し（Ｓ８）、選択された方向に音像を定位させるようにスピーカ１６Ａ〜１６Ｄを制御する（Ｓ９）ので、自車両と他車両とが接触する虞が無い状況下において不要な案内が行われることがない。また、現在の状況に適合した適切な案内を運転者に行うことができ、より安全に走行させることが可能となる。
また、自車両と接触の虞があると判定された他車両についてのみ案内対象とするので、不要な案内を行うことによって、運転者の注意力を低下させることがない。
また、自車両が交差点を通過する場合であって、自車両より他車両が先に交差点に進入する場合に、他車両の交差点の進入から退出までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させるので、自車両と他車両の相対的な位置関係に応じた適切な案内を行うことが可能となる。そして、他車両の自車両に対する位置変化を予め運転者に容易に把握させることが可能となる。
また、自車両が交差点を通過する場合であって、自車両と他車両が同一のタイミングで交差点に進入する場合に、他車両の交差点の進入までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させた後に、複数の方向に同時に音像を定位させるので、自車両と他車両の相対的な位置関係に応じた適切な案内を行うことが可能となる。そして、自車両と同一のタイミングで交差点に進入する他車両の自車に対する接近方向を予め運転者に容易に把握させることが可能となる。
【００６６】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では車車間通信により、他車両の交差点の通過形態や交差点の進入のタイミングを取得することとしているが、例えば、車両に設置されたカメラで自車両の周辺環境を撮像し、撮像された撮像画像に基づいて他車両の交差点の通過形態や交差点の進入のタイミングを取得することとしても良い。
【００６７】
また、車内に設置するスピーカの数は４個に限られることなく、２個以上であれば本願発明を適用することが可能である。また、複数のスピーカの出力を制御することにより仮想音源を生成するようにしても良い。それにより、スピーカの配置によって制限されること無く任意の方向に案内音声を定位させることが可能となる。
【００６８】
また、本実施形態では警告音を定位させる方向により他車両の通過形態を案内しているが、他車両の通過形態を具体的に案内する案内音声を出力することとしても良い。
例えば、図９に示す状況では「自車の交差点進入前に他車両が左方向から右方向へと通過します。」との音声を出力することが望ましい。また、図１０に示す状況では「自車の交差点進入と同時に他車両が左方向から交差点に進入します。」との音声を出力することが望ましい。また、図１１に示す状況では「自車の交差点進入後に他車両が左方向から交差点に進入します。」との音声を出力することが望ましい。
【００６９】
また、図６に示す音像定位パターン選択テーブルを、交差点に接続する道路の車線数や道路幅毎に備える構成としても良い。尚、その場合には、図６は交差点に接続する道路が片側一車線の場合に用いられるテーブルとなる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本実施形態に係る車車間通信システムの概略構成図である。
【図２】本実施形態に係るナビゲーション装置を搭載した車両の外観図である。
【図３】本実施形態に係るナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図４】運転席とスピーカとの位置関係を示した模式図である。
【図５】本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。
【図６】音像定位パターン選択テーブルを示す図である。
【図７】自車両と他車両が接触の虞がないと判定される場合の一例を示す。
【図８】自車両と他車両が接触の虞があると判定される場合の一例を示す。
【図９】案内音声の定位処理の一例を示した図である。
【図１０】案内音声の定位処理の一例を示した図である。
【図１１】案内音声の定位処理の一例を示した図である。
【図１２】案内音声の定位処理の一例を示した図である。
【図１３】案内音声の定位処理の一例を示した図である。
【図１４】案内音声の定位処理の一例を示した図である。
【符号の説明】
【００７１】
１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１６Ａ〜１６Ｄ スピーカ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行の案内を行う運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ナビゲーションシステムの普及にともなって、車両の周辺の状況を車室内の表示装置に表示したり、障害物の接近を音で警告する運転支援システムを搭載する車両が増加している。このようなシステムによれば、運転者の死角方向から接近する障害物等の運転中の運転者が把握し難い障害物を運転者に事前に把握させ、安全に走行させることが可能となる。
【０００３】
例えば、特開２００６−１１５１６号公報には、車両の周囲環境をカメラで撮像し、撮像した画像に対して所定の画像処理を施すことによって障害物を検出し、検出した障害物の位置を音声によって案内する技術が記載されている。
また、このような運転支援システムを用いることにより、特に車両が交差点を通過する際において交差点に進入する他車両を案内することが行われていた。即ち、交差点においては、複数の方向から車両が交差点へと進入する。従って、運転者は交差点を通過する場合に他車両が進入する可能性のある全ての方向を視認し、他車両に対して注意を払う必要があるが、他車両の進入に気付くのが遅れてしまう場合もあった。また、交差点では死角が形成されていることも多いので、死角方向から他車両が進入する場合には、運転者が他車両の進入に気付かない場合もあった。そこで、交差点を通過する際に自車周辺の他車両を案内することにより、他車両の接近を運転者に把握させ、他車両との接触を回避させることが可能となる。
【特許文献１】特開２００６−１１５１６号公報（第１１頁〜第１２頁、図１１、図１２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そして、前記した特許文献１に記載された運転支援装置では、運転者に対して検出した障害物の方向に音像を定位させる。しかし、自車両や他車両の交差点の通過形態や進入のタイミングについては考慮されていなかった。
【０００５】
ここで、交差点の通過形態によっては、交差点へと同じタイミングで進入する場合であっても、自車両と接触する虞がない他車両も存在する。例えば、図７に示すように自車両が交差点を右折して通過する場合であって、且つ自車両の左方向から交差点に進入した他車両が左折して通過する場合には、自車両と他車両とは接触する虞が無い。しかしながら、前記した特許文献１に記載された運転支援装置では、そのような他車両についても通過形態に関わらず一律に案内を行っていた。従って、不要な案内が行われることによって、逆に運転者の注意力を低下させる原因となっていた。
【０００６】
また、自車両と他車両がともに交差点を通過する状況では、（ａ）自車両より他車両が先に交差点に進入する場合、（ｂ）自車両と他車両が同時に交差点に進入する場合、（ｃ）他車両が自車両より先に交差点に進入する場合があり、それぞれの場合において自車両の運転者は注意すべき内容が異なる。しかしながら、前記した特許文献１に記載された運転支援装置では、進入タイミングに関わらず一律に同じ内容の案内を行っていた。
従って、交差点を車両が通過する場合においては、特許文献１に記載された運転支援装置のように常に同一内容で他車両の案内を行うのではなく、自車両や他車両の進入のタイミングを考慮して案内内容を変えることが望まれていた。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、自車両が交差点を通過する場合に、自車両と他車両の交差点の通過形態と進入のタイミングをそれぞれ考慮して他車両の案内を行うことにより、適切な案内を運転者に行うことができ、より安全に走行させることを可能とした運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る運転支援装置（１）は、進行方向前方にある交差点における自車両の通過形態を取得する自車両通過形態取得手段（１３）と、前記交差点における他車両の通過形態を取得する他車両通過形態取得手段（１３）と、自車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する自車両進入タイミング取得手段（１３）と、他車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する他車両進入タイミング取得手段（１３）と、前記交差点における自車両の通過形態及び進入のタイミングと前記交差点における他車両の通過形態及び進入のタイミングとに基づいて、前記交差点における他車両の案内を行う案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。
ここで、「交差点の通過形態」とは、車両の交差点への進入方向、並びに交差点からの退出方向を少なくとも含む。
【０００９】
また、請求項２に係る運転支援装置（１）は、請求項１に記載の運転支援装置であって、前記案内手段（１３）は、前記交差点における自車両の通過形態と他車両の通過形態とに基づいて、自車両と他車両が接触の虞があるか否か判定する接触判定手段（１３）を備え、前記接触判定手段によって自車両と他車両が接触の虞があると判定した場合に案内を行うことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に係る運転支援装置（１）は、請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置であって、前記案内手段（１３）は、前記交差点における自車両の通過形態及び進入のタイミングと前記交差点における他車両の通過形態及び進入のタイミングとに基づいて、他車両の位置を示す方向に音像を定位させることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係る運転支援装置（１）は、請求項３に記載の運転支援装置であって、前記案内手段（１３）は、自車両の前記交差点への進入のタイミングと他車両の前記交差点への進入のタイミングとを比較する比較手段（１３）を備え、前記比較手段によって他車両が自車両よりも早いタイミングで前記交差点に進入すると判定された場合に、他車両の前記交差点の通過形態に基づいて他車両の交差点の進入から退出までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に係る運転支援装置（１）は、請求項３に記載の運転支援装置であって、前記案内手段（１３）は、自車両の前記交差点への進入のタイミングと他車両の前記交差点への進入のタイミングとを比較する比較手段（１３）を備え、前記比較手段によって他車両が自車両と同一のタイミングで前記交差点に進入すると判定された場合に、他車両の前記交差点の通過形態に基づいて他車両の交差点の進入までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させた後に、複数の方向に同時に音像を定位させることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に係る運転支援方法は、進行方向前方にある交差点における自車両の通過形態を取得する自車両通過形態取得ステップ（Ｓ１）と、前記交差点における他車両の通過形態を取得する他車両通過形態取得ステップ（Ｓ１）と、自車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する自車両進入タイミング取得ステップ（Ｓ１）と、他車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する他車両進入タイミング取得ステップ（Ｓ１）と、前記交差点における自車両の通過形態及び進入のタイミングと前記交差点における他車両の通過形態及び進入のタイミングとに基づいて、前記交差点における他車両の案内を行う案内ステップ（Ｓ９）と、を有することを特徴とする。
【００１４】
更に、請求項７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、進行方向前方にある交差点における自車両の通過形態を取得する自車両通過形態取得機能（Ｓ１）と、前記交差点における他車両の通過形態を取得する他車両通過形態取得機能（Ｓ１）と、自車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する自車両進入タイミング取得機能（Ｓ１）と、他車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する他車両進入タイミング取得機能（Ｓ１）と、前記交差点における自車両の通過形態及び進入のタイミングと前記交差点における他車両の通過形態及び進入のタイミングとに基づいて、前記交差点における他車両の案内を行う案内機能（Ｓ９）と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
前記構成を有する請求項１に記載の運転支援装置によれば、自車両が交差点を通過する場合に、自車両と他車両の交差点の通過形態と進入のタイミングをそれぞれ考慮して他車両の案内を行うことにより、適切な案内を運転者に行うことができ、より安全に走行させることが可能となる。例えば、自車両と他車両とが接触する虞が無い状況下において不要な案内が行われることがない。また、自車両と他車両の進入のタイミングを考慮して案内内容を変えることが可能となる。
【００１６】
また、請求項２に記載の運転支援装置によれば、自車両と接触の虞があると判定された他車両についてのみ案内対象とするので、不要な案内を行うことによって、運転者の注意力を低下させることがない。
【００１７】
また、請求項３に記載の運転支援装置によれば、交差点における自車両と他車両の通過形態と進入のタイミングに応じて他車両の位置する方向に音像を定位させるので、スピーカからの音出力に応じて他車両の位置する方向を運転者に容易に把握させることが可能となる。
【００１８】
また、請求項４に記載の運転支援装置によれば、自車両が交差点を通過する場合であって、自車両より他車両が先に交差点に進入する場合に、他車両の交差点の進入から退出までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させるので、自車両と他車両の相対的な位置関係に応じた適切な案内を行うことが可能となる。そして、交差点における他車両の自車両に対する位置変化を予め運転者に容易に把握させることが可能となる。
【００１９】
また、請求項５に記載の運転支援装置によれば、自車両が交差点を通過する場合であって、自車両と他車両が同一のタイミングで交差点に進入する場合に、他車両の交差点の進入までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させた後に、複数の方向に同時に音像を定位させるので、自車両と他車両の相対的な位置関係に応じた適切な案内を行うことが可能となる。そして、自車両と同一のタイミングで交差点に進入する他車両の自車に対する接近方向を予め運転者に容易に把握させることが可能となる。
【００２０】
また、請求項６に記載の運転支援方法によれば、自車両が交差点を通過する場合に、自車両と他車両の交差点の通過形態と進入のタイミングをそれぞれ考慮して他車両の案内を行うことにより、適切な案内を運転者に行うことができ、より安全に走行させることが可能となる。例えば、自車両と他車両とが接触する虞が無い状況下において不要な案内が行われることがない。また、自車両や他車両の進入のタイミングを考慮して案内内容を変えることが可能となる。
【００２１】
更に、請求項７に記載のコンピュータプログラムによれば、自車両が交差点を通過する場合に、自車両と他車両の交差点の通過形態と進入のタイミングをそれぞれ考慮してコンピュータに他車両の案内を行わせることにより、適切な案内を運転者に行うことができ、より安全に走行させることが可能となる。例えば、自車両と他車両とが接触する虞が無い状況下において不要な案内が行われることがない。また、自車両や他車両の進入のタイミングを考慮して案内内容を変えることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明に係る運転支援装置についてナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１を備えた複数の車両２によって構成される車車間通信システム３の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る車車間通信システム３の概略構成図である。
【００２３】
図１に示すように、本実施形態に係る車車間通信システム３は、駐車場に位置する複数の車両２によって構成され、各車両２に設置されたナビゲーション装置１が備える通信装置４によって複数の車両２の間で相互に情報通信が可能となっている。
【００２４】
ここで、通信装置４は、例えばミリ波帯の電波による無線方式で情報を通信する通信装置である。そして、自車両位置に対して予め定められた無線通信可能範囲（例えば、自車両位置を中心とした半径２ｋｍまでの範囲）に位置する他車両（駐車車両、後続車両、前方車両、対向車両等）との間で、無線による情報の通信を行うことが可能となっている。
また、通信装置４によって車両間で送受信される情報としては、後述するように進行方向前方にある交差点の通過形態やその交差点への進入のタイミング等に関する情報がある。尚、交差点の通過形態とは、車両の交差点への進入方向、並びに交差点からの退出方向を少なくとも含む。
【００２５】
尚、車車間通信システム３における車両２の間の通信では、直接に車両２の間で情報を送受信することの他に、路上機（図示せず）などの通信施設を介して情報を送受信することも可能である。
【００２６】
次に、上記車車間通信システム３を構成する車両２に設置されたナビゲーション装置１の概略構成について図２及び図３を用いて説明する。図２は本実施形態に係るナビゲーション装置１を搭載した車両２の外観図、図３は本実施形態に係るナビゲーション装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。
【００２７】
図３に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、前記した通信装置４に加えて、自車の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ（自車両通過形態取得手段、他車両通過形態取得手段、自車両進入タイミング取得手段、他車両進入タイミング取得手段、案内手段、接触判定手段、比較手段）１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６Ａ〜１６Ｄと、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、から構成されている。また、ナビゲーションＥＣＵ１３にはＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内ＬＡＮを介してウィンカーランプ制御ＥＣＵ１８が接続される。
【００２８】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、地磁気センサ２２、車速センサ２３、ステアリングセンサ２４、ジャイロセンサ２５等からなり、現在の自車の位置、方位、自車の走行速度等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２３は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００２９】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００３０】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データが記録されている。
また、地図データは、具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、施設に関する施設データ３５、経路を探索するための探索データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ１５に描画するための画像描画データ等から構成されている。
【００３１】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、公知のダイクストラ法を用いて目的地への案内経路を探索する経路探索処理、設定された案内経路に従って走行を案内する走行案内処理等のナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、ナビゲーション装置１の備える各種装置の制御用のプログラムを記録するＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムのほか、運転支援処理プログラム（図５）や音像定位パターン選択テーブル（図６）等を記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。
【００３２】
操作部１４は、案内終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、操作部１４は案内開始地点としての出発地の入力にも用いられる場合がある。
【００３３】
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００３４】
また、スピーカ１６Ａ〜１６Ｄは、具体的にナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスを出力する。ここで、出力される音声ガイダンスとしては、例えば、「３００ｍ先の○○交差点を右方向です。」等がある。また、特に本実施形態に係るナビゲーション装置１では、自車両が交差点を通過する際に自車両と接触する虞のある他車両がある場合には、所定の案内音声を出力することにより交差点に進入する他車両を案内する。
【００３５】
また、図２及び図４に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１を備える車両の車両内には、運転席４５（即ち、運転席４５に着座する運転者４６）に対してそれぞれ異なる方位に４つのスピーカ１６Ａ〜１６Ｄが配置される。図４は運転席４５とスピーカ１６Ａ〜１６Ｄとの位置関係を示した模式図である。
【００３６】
ここで、右前スピーカ１６Ａは、車両２の室内のセンターコンソールの右側に備え付けられ、運転席４５に対して右前方に位置する。また、右後スピーカ１６Ｂは、車両２の室内の右後方のバックピラー付近に備え付けられ、運転席４５に対して右後方に位置する。また、左前スピーカ１６Ｃは、車両２の室内のセンターコンソールの左側に備え付けられ、運転席４５に対して左前方に位置する。また、左後スピーカ１６Ｄは、車両２の室内の左後方のバックピラー付近に備え付けられ、運転席４５に対して左後方に位置する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように運転席４５からの方位がそれぞれ上記のように異なる各スピーカ１６Ａ〜１６Ｄの出力を制御することにより、運転席４５に対して異なる方位に上述した案内音声に関する音像を定位させる。
【００３７】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００３８】
また、通信装置４は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為にも用いられる。
【００３９】
また、ウィンカーランプ制御ＥＣＵ１８は図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなり、ウィンカーランプ５１Ａ〜５４Ｄ（図２参照）の点灯制御を行う電子制御ユニットである。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３はウィンカーランプ制御ＥＣＵ１８から送信される制御信号に基づいて現在のウィンカーランプ５１Ａ〜５１Ｄの点灯状態を検出する。
【００４０】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する運転支援処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、運転支援処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定間隔（例えば２００ｍｓ毎）で実行され、交差点を通過する際に他車両の案内を行うプログラムである。尚、以下の図５にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４１】
先ず、運転支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１はナビ情報を取得する。ここで、前記Ｓ１で取得されるナビ情報としては、例えば自車両の現在位置や自車方位に関する現在地情報、自車両が現在走行する道路の車線数、幅員、道路種別に関する道路情報等がある。尚、自車の現在位置や自車方位は、現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得される。また、取得した自車の現在位置を地図上で特定するマップマッチングも行われる。一方、道路情報は、自車両の現在位置に基づいて地図情報ＤＢ３１から取得される。
【００４２】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した現在地情報と地図情報ＤＢ３１に記憶された地図情報に基づいて、自車両の進行方向前方の所定距離（例えば１００ｍ）以内に交差点があるか否か判定する。そして、自車両の進行方向前方の所定距離以内に交差点があると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。一方、自車両の進行方向前方の所定距離以内に交差点が無いと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該運転支援処理プログラムを終了する。
【００４３】
Ｓ３においてＣＰＵ４１は、自車両の進行方向前方にある交差点に関する情報を地図情報ＤＢ３１から取得する。具体的には、交差点に接続する各道路の車線数、幅員等に関する情報である。
【００４４】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、自車両の進行方向前方にある交差点の通過形態と、その交差点への進入のタイミングを取得する。
【００４５】
以下に、先ず前記Ｓ４における自車両の交差点の通過形態の取得方法について詳細に説明する。自車両の交差点の通過形態は下記の（１）又は（２）のいずれかの方法により取得される。
（１）ナビゲーション装置１において案内経路が設定されている場合には、設定されている案内経路に従って自車両が走行すると仮定し、交差点の通過形態を特定する。尚、案内経路は、ナビゲーション装置１によって出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータやノードデータ、交通情報等が用いられ、公知のダイクストラ法等により行われる。
（２）案内経路が設定されていない場合には、自車両の現在位置、方位から自車両が現在走行する道路や交差点への進入方向を特定する。また、ウィンカーランプ制御ＥＣＵ１８から送信される信号に基づいてウィンカーランプ５１Ａ〜５１Ｄの点灯状態を取得し、自車両が直進、右折、左折のいずれの態様により交差点を通過するのかを特定する。更に、交差点に接続する道路の車線情報を用いることによって交差点の通過形態をより具体的に特定する。
【００４６】
次に、前記Ｓ４における自車両の交差点への進入のタイミングの取得方法について詳細に説明する。自車両の交差点への進入のタイミングは下記の（１）〜（３）の処理を行うことにより取得される。
（１）車速センサ２３により自車両の車速を取得する。
（２）次に、ＧＰＳ２１により検出した自車位置と、地図情報に基づいて自車両の現在位置から交差点までの距離を算出する。
（３）自車両の車速と自車両の現在位置から交差点までの距離とに基づいて、交差点に進入するまでの所要時間を算出する。
尚、上記Ｓ４が自車両通過形態取得手段及び自車両進入タイミング取得手段の処理に相当する。
【００４７】
次に、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、自車周辺の車両との間で前記した車車間通信システム３により車車間通信を行うことにより、自車の進行方向前方にある交差点から所定距離（例えば３００ｍ）以内に、その交差点に接近する他車両があるか否か判定する。具体的には、他車両から送信された他車両の現在位置と方位とに基づいてＣＰＵ４１が判定する。
【００４８】
そして、交差点へと所定距離以内に接近する他車両があると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。一方、交差点へと所定距離以内に接近する他車両が無いと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、当該運転支援処理プログラムを終了する。
【００４９】
Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ５において交差点に所定距離以内に接近していると判定された他車両の交差点の通過形態と、その交差点への進入のタイミングを取得する。
【００５０】
以下に、先ず前記Ｓ６における他車両の交差点の通過形態の取得方法について詳細に説明する。他車両の交差点の通過形態は下記の（１）又は（２）のいずれかの方法により取得される。
（１）他車両の備えるナビゲーション装置において設定されている案内経路を車車間通信により取得する。そして、案内経路に従って他車両が走行すると仮定し、交差点の通過形態を特定する。
（２）他車両の現在位置、方位、ウィンカーランプの点灯状態について車車間通信により取得する。そして、他車両の現在位置、方位から他車両が現在走行する道路や交差点への進入方向を特定する。また、ウィンカーランプの点灯状態から他車両が直進、右折、左折のいずれの態様により交差点を通過するのかを特定する。更に、交差点に接続する道路の車線情報を用いることによって交差点の通過形態をより具体的に特定する。
また、前記Ｓ６で取得した他車の通過形態は、自車位置と地図情報に基づいて自車両から見た交差点における他車両の通過形態へと変更する。
【００５１】
次に、前記Ｓ６における他車両の交差点への進入のタイミングの取得方法について詳細に説明する。他車両の交差点への進入のタイミングは下記の（１）〜（３）の処理を行うことにより取得される。
（１）他車両の現在位置、方位、車速について車車間通信により取得する。
（２）次に、他車両の現在位置と、地図情報に基づいて他車両の現在位置から交差点までの距離を算出する。
（３）他車両の車速と他車両の現在位置から交差点までの距離とに基づいて、交差点に進入するまでの所要時間を算出する。
尚、上記Ｓ６が他車両通過形態取得手段及び他車両進入タイミング取得手段の処理に相当する。
【００５２】
その後、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で取得した交差点における自車両の通過形態と前記Ｓ６で取得した自車両から見た交差点における他車両の通過形態とに基づいて、自車両と他車両が正面衝突、出会い頭衝突、追突衝突等による接触の虞があるか否か判定する。具体的には、ＲＯＭ４３又はフラッシュメモリ４４に記憶されている音像定位パターン選択テーブルを参照し、交差点における自車両の通過形態と交差点における他車両の通過形態との組合せが、音像パターンが設定されている組合せである場合に、自車両と他車両が接触の虞があると判定する。一方、交差点における自車両の通過形態と交差点における他車両の通過形態との組合せが、音像パターンが設定されていない組合せである場合に、自車両と他車両が接触の虞がないと判定する。
【００５３】
ここで、前記Ｓ７において自車両と他車両が接触の虞があると判定される場合と、自車両と他車両が接触の虞がないと判定される場合についてそれぞれ具体例を挙げて説明する。尚、図６は音像定位パターン選択テーブルの一例を示した図である。また、図６では自車両が右折することにより交差点を通過する場合において用いられる音像定位パターン選択テーブルを示す。
例えば、図７には自車両と他車両が接触の虞がないと判定される場合の一例を示す。図７に示す例では、自車両６１と他車両６２が片側一車線の道路がそれぞれ接続する交差点６３へと接近する場合であって、自車両６１の交差点６３の通過形態が『右折して交差点を通過』であり、他車両６２の交差点６３の通過形態が『自車両の左方向から進入し、左折して自車両の前方へ通過』である。そして、図７に示す各車両の通過形態の組合せは全ての進入タイミングにおいて図６に示す音像パターン選択テーブルで音像パターンが設定されていない組合せである。
一方、図８には自車両と他車両が接触の虞があると判定される場合の一例を示す。図８に示す例では、図７と同じく自車両６１と他車両６２が片側一車線の道路がそれぞれ接続する交差点６３へと接近する場合であって、自車両６１の交差点６３の通過形態が『右折して交差点を通過』であり、他車両６２の交差点６３の通過形態が『自車両の左方向から進入し、自車両の右方向へと直進して通過』である。そして、図８に示す各車両の通過形態の組合せは全ての進入タイミングにおいて図６に示す音像パターン選択テーブルで音像パターンが設定されている組合せである。
【００５４】
そして、前記Ｓ７の判定の結果、自車両と他車両が接触の虞があると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。一方、前記Ｓ７の判定の結果、自車両と他車両が接触の虞がないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、他車両についての案内を行うことなく当該運転支援処理プログラムを終了する。尚、上記Ｓ７が接触判定手段の処理に相当する。
【００５５】
Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で取得した自車両の交差点の通過形態及びその交差点への進入のタイミングと、前記Ｓ６で取得した他車両の交差点の通過形態及びその交差点への進入のタイミングとに基づいて、他車両を案内する案内音声の音像を定位させる定位パターン（即ち、音像を定位させる方向）を選択する。より具体的には、自車両の交差点への進入のタイミングと他車両の交差点への進入のタイミングとを比較し、その比較結果と各車両の通過形態と上述の音像定位パターン選択テーブルとを用いて選択する。また、上記Ｓ８が比較手段の処理に相当する。
【００５６】
以下に、上記Ｓ８の処理について具体例を挙げて説明する。
図６に示すように音像定位パターン選択テーブルは、自車両の交差点の通過形態と、自車両から見た他車両の交差点の通過形態と、自車両の交差点への進入のタイミングと他車両の交差点への進入のタイミングとの比較結果と、それらの各条件の組合せに対応する音像の定位パターンとから構成されている。
例えば、自車両の交差点の通過形態が『右折して交差点を通過』であって、他車両の交差点の通過形態が『自車両の左方向から進入し、直進して交差点を通過して自車両の右方向へと退出』であって、『他車両が自車両よりも速いタイミングで交差点に進入』する場合には、先ず運転席４５の『左方向』に音像を定位させ、その後に運転席４５の『右方向』に音像を定位させるパターンが選択される。
また、自車両の交差点の通過形態が『右折して交差点を通過』であって、他車両の交差点の通過形態が『自車両の左方向から進入し、直進して交差点を通過して自車両の右方向へと退出』であって、『他車両と自車両とが同じタイミングで交差点に進入』する場合には、先ず運転席４５の『左方向』に音像を定位させ、その後に運転席４５の『全方向』に音像を定位させるパターンが選択される。
また、自車両の交差点の通過形態が『右折して交差点を通過』であって、他車両の交差点の通過形態が『自車両の左方向から進入し、直進して交差点を通過して自車両の右方向へと退出』であって、『自車両が他車両よりも速いタイミングで交差点に進入』する場合には、運転席４５の『左方向』に音像を定位させるパターンが選択される。
他の条件についても同様にして、図６に示すように各条件の組合せに対して音像を定位させるパターンが設定されている。尚、空白の欄については前記Ｓ７において自車両と他車両とが接触する虞が無いと判定される条件の組合せである。
【００５７】
ここで、図６に示すように音像定位パターン選択テーブルは、以下の（Ａ）〜（Ｃ）の条件を満たすように構成されている。
（Ａ）他車両が自車両よりも早いタイミングで交差点に進入すると判定された場合には、他車両の交差点の進入から退出までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させるパターンが選択される。
（Ｂ）他車両が自車両と同一のタイミングで交差点に進入すると判定された場合には、他車両の交差点の進入までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させた後に、複数の方向に同時に音像を定位させるパターンが選択される。
（Ｃ）自車両が他車両よりも早いタイミングで交差点に進入すると判定された場合には、他車両の交差点の進入までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させるパターンが選択される。
尚、説明は省略するが自車両が左折することにより交差点を通過する場合において用いられる音像定位パターン選択テーブルや、自車両が直進することにより交差点を通過する場合において用いられる音像定位パターン選択テーブルについても、上記（Ａ）〜（Ｃ）の条件を満たすように構成されている。
【００５８】
続いて、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、各スピーカ１６Ａ〜１６Ｄを制御することにより、前記Ｓ８で選択された音像の定位パターンに基づいて運転席の所定方向に警告音の音像を定位させる。
【００５９】
例えば、図９では自車両７１と他車両７２が片側一車線の道路がそれぞれ接続する交差点７３へと接近する場合であって、自車両７１の交差点７３の通過形態が『右折して通過』であり、他車両７２の交差点７３の通過形態が『自車両の左方向から右方向へと直進して通過』であり、更に、他車両７２が自車両７１よりも早いタイミングで交差点７３に進入する場合における前記Ｓ９の案内音声の定位処理を示す。
図９に示す状況では、前記Ｓ８で他車両７２の交差点７３の進入から退出までの自車両７１に対する位置を示す方向に音像を定位させるパターンである『左方向→右方向』が選択される。そして、前記Ｓ９で先ずスピーカ１６Ｃから案内音声を出力し、運転席４５の左方向に音像を定位させる。その後、所定時間経過後（例えば、１ｓｅｃ後）にスピーカ１６Ａから案内音声を出力し、運転席４５の右方向に音像を定位させる。そして、上記「運転席４５の左方向の音像の定位」と「運転席４５の右方向の音像の定位」とを所定回数（２回）繰り返し実行する。それにより、自車両７１の運転者４６は、自車両７１が交差点７３に進入する前に、他車両７２が交差点７３を左方向から右方向へと通過することを確実に認識することが可能となる。
【００６０】
また、図１０では自車両７１と他車両７２が片側一車線の道路がそれぞれ接続する交差点７３へと接近する場合であって、自車両７１の交差点７３の通過形態が『右折して通過』であり、他車両７２の交差点７３の通過形態が『自車両の左方向から右方向へと直進して通過』であり、更に、自車両７１と他車両７２とが同一のタイミングで交差点７３に進入する場合における案内音声の定位処理を示す。
図１０に示す状況では、前記Ｓ８で他車両７２の交差点７３の進入までの自車両７１に対する位置を示す方向に音像を定位させた後に、複数の方向に同時に音像を定位させるパターンである『左方向→全方向』が選択される。そして、前記Ｓ９で先ずスピーカ１６Ｃから案内音声を出力し、運転席４５の左方向に音像を定位させる。その後、所定時間経過後（例えば、１ｓｅｃ後）にスピーカ１６Ａ〜１６Ｄから案内音声を出力し、運転席４５の全方向に音像を定位させる。そして、上記「運転席４５の左方向の音像の定位」と「運転席４５の全方向の音像の定位」とを自車両が交差点を退出するまで所定間隔で繰り返し実行する。それにより、自車両７１の運転者４６は、自車両７１が交差点７３に進入するのと同時に、他車両７２が交差点７３を左方向から右方向へと通過することを確実に認識することが可能となる。
【００６１】
また、図１１では自車両７１と他車両７２が片側一車線の道路がそれぞれ接続する交差点７３へと接近する場合であって、自車両７１の交差点７３の通過形態が『右折して通過』であり、他車両７２の交差点７３の通過形態が『自車両の左方向から右方向へと直進して通過』であり、更に、自車両７１が他車両７２よりも早いタイミングで交差点７３に進入する場合における案内音声の定位処理を示す。
図１１に示す状況では、前記Ｓ８で他車両７２の交差点７３の進入までの自車両７１に対する位置を示す方向に音像を定位させるパターンである『左方向』が選択される。そして、前記Ｓ９でスピーカ１６Ｃから案内音声を出力し、運転席４５の左方向に音像を定位させる。そして、自車両が交差点を退出するまで継続して音像を定位させる。それにより、自車両７１の運転者４６は、自車両７１が交差点７３に進入した後に、他車両７２が交差点７３を左方向から右方向へと通過することを確実に認識することが可能となる。
【００６２】
一方、図１２では自車両８１と他車両８２が片側一車線の道路がそれぞれ接続する交差点８３へと接近する場合であって、自車両８１の交差点８３の通過形態が『右折して通過』であり、他車両８２の交差点８３の通過形態が『自車両の左方向から背後方向へと右折して通過』であり、更に、他車両８２が自車両８１よりも早いタイミングで交差点８３に進入する場合における前記Ｓ９の案内音声の定位処理を示す。
図１２に示す状況では、前記Ｓ８で他車両８２の交差点８３の進入から退出までの自車両８１に対する位置を示す方向に音像を定位させるパターンである『左方向→後方向』が選択される。そして、前記Ｓ９で先ずスピーカ１６Ｃから案内音声を出力し、運転席４５の左方向に音像を定位させる。その後、所定時間経過後（例えば、１ｓｅｃ後）にスピーカ１６Ｂから案内音声を出力し、運転席４５の背後方向に音像を定位させる。そして、上記「運転席４５の左方向の音像の定位」と「運転席４５の背後方向の音像の定位」とを自車両が交差点を退出するまで所定間隔で繰り返し実行する。それにより、自車両８１の運転者４６は、自車両８１が交差点８３に進入する前に、他車両８２が交差点８３を左方向から背後方向へと右折して通過することを確実に認識することが可能となる。
【００６３】
また、図１３では自車両８１と他車両８２が片側一車線の道路がそれぞれ接続する交差点８３へと接近する場合であって、自車両８１の交差点８３の通過形態が『右折して通過』であり、他車両８２の交差点８３の通過形態が『自車両の左方向から背後方向へと右折して通過』であり、更に、自車両８１と他車両８２とが同一のタイミングで交差点８３に進入する場合における案内音声の定位処理を示す。
図１３に示す状況では、前記Ｓ８で他車両８２の交差点８３の進入までの自車両８１に対する位置を示す方向に音像を定位させた後に、複数の方向に同時に音像を定位させるパターンである『左方向→全方向』が選択される。そして、前記Ｓ９で先ずスピーカ１６Ｃから案内音声を出力し、運転席４５の左方向に音像を定位させる。その後、所定時間経過後（例えば、１ｓｅｃ後）にスピーカ１６Ａ〜１６Ｄから案内音声を出力し、運転席４５の全方向に音像を定位させる。そして、上記「運転席４５の左方向の音像の定位」と「運転席４５の全方向の音像の定位」とを自車両が交差点を退出するまで所定間隔で繰り返し実行する。それにより、自車両８１の運転者４６は、自車両８１が交差点８３に進入するのと同時に、他車両８２が交差点８３を左方向から背後方向へと右折して通過することを確実に認識することが可能となる。
【００６４】
また、図１４では自車両８１と他車両８２が片側一車線の道路がそれぞれ接続する交差点８３へと接近する場合であって、自車両８１の交差点８３の通過形態が『右折して通過』であり、他車両８２の交差点８３の通過形態が『自車両の左方向から背後方向へと右折して通過』であり、更に、自車両８１が他車両８２よりも早いタイミングで交差点８３に進入する場合における案内音声の定位処理を示す。
図１４に示す状況では、前記Ｓ８で他車両８２の交差点８３の進入までの自車両８１に対する位置を示す方向に音像を定位させるパターンである『左方向』が選択される。そして、前記Ｓ９でスピーカ１６Ｃから案内音声を出力し、運転席４５の左方向に音像を定位させる。そして、自車両が交差点を退出するまで継続して音像を定位させる。それにより、自車両８１の運転者４６は、自車両８１が交差点８３に進入した後に、他車両８２が交差点８３を左方向から背後方向へと右折して通過することを確実に認識することが可能となる。尚、上記Ｓ９が案内手段の処理に相当する。
【００６５】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた運転支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、自車両が交差点に所定距離まで接近した場合であって、その交差点に他車両が接近する場合には、自車両及び他車両の交差点の通過形態と交差点への進入タイミングをそれぞれ取得し（Ｓ４、Ｓ６）、取得した各情報と音像定位パターン選択テーブルとに基づいて他車両を案内する案内音声を定位させる方向を選択し（Ｓ８）、選択された方向に音像を定位させるようにスピーカ１６Ａ〜１６Ｄを制御する（Ｓ９）ので、自車両と他車両とが接触する虞が無い状況下において不要な案内が行われることがない。また、現在の状況に適合した適切な案内を運転者に行うことができ、より安全に走行させることが可能となる。
また、自車両と接触の虞があると判定された他車両についてのみ案内対象とするので、不要な案内を行うことによって、運転者の注意力を低下させることがない。
また、自車両が交差点を通過する場合であって、自車両より他車両が先に交差点に進入する場合に、他車両の交差点の進入から退出までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させるので、自車両と他車両の相対的な位置関係に応じた適切な案内を行うことが可能となる。そして、他車両の自車両に対する位置変化を予め運転者に容易に把握させることが可能となる。
また、自車両が交差点を通過する場合であって、自車両と他車両が同一のタイミングで交差点に進入する場合に、他車両の交差点の進入までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させた後に、複数の方向に同時に音像を定位させるので、自車両と他車両の相対的な位置関係に応じた適切な案内を行うことが可能となる。そして、自車両と同一のタイミングで交差点に進入する他車両の自車に対する接近方向を予め運転者に容易に把握させることが可能となる。
【００６６】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では車車間通信により、他車両の交差点の通過形態や交差点の進入のタイミングを取得することとしているが、例えば、車両に設置されたカメラで自車両の周辺環境を撮像し、撮像された撮像画像に基づいて他車両の交差点の通過形態や交差点の進入のタイミングを取得することとしても良い。
【００６７】
また、車内に設置するスピーカの数は４個に限られることなく、２個以上であれば本願発明を適用することが可能である。また、複数のスピーカの出力を制御することにより仮想音源を生成するようにしても良い。それにより、スピーカの配置によって制限されること無く任意の方向に案内音声を定位させることが可能となる。
【００６８】
また、本実施形態では警告音を定位させる方向により他車両の通過形態を案内しているが、他車両の通過形態を具体的に案内する案内音声を出力することとしても良い。
例えば、図９に示す状況では「自車の交差点進入前に他車両が左方向から右方向へと通過します。」との音声を出力することが望ましい。また、図１０に示す状況では「自車の交差点進入と同時に他車両が左方向から交差点に進入します。」との音声を出力することが望ましい。また、図１１に示す状況では「自車の交差点進入後に他車両が左方向から交差点に進入します。」との音声を出力することが望ましい。
【００６９】
また、図６に示す音像定位パターン選択テーブルを、交差点に接続する道路の車線数や道路幅毎に備える構成としても良い。尚、その場合には、図６は交差点に接続する道路が片側一車線の場合に用いられるテーブルとなる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本実施形態に係る車車間通信システムの概略構成図である。
【図２】本実施形態に係るナビゲーション装置を搭載した車両の外観図である。
【図３】本実施形態に係るナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図４】運転席とスピーカとの位置関係を示した模式図である。
【図５】本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。
【図６】音像定位パターン選択テーブルを示す図である。
【図７】自車両と他車両が接触の虞がないと判定される場合の一例を示す。
【図８】自車両と他車両が接触の虞があると判定される場合の一例を示す。
【図９】案内音声の定位処理の一例を示した図である。
【図１０】案内音声の定位処理の一例を示した図である。
【図１１】案内音声の定位処理の一例を示した図である。
【図１２】案内音声の定位処理の一例を示した図である。
【図１３】案内音声の定位処理の一例を示した図である。
【図１４】案内音声の定位処理の一例を示した図である。
【符号の説明】
【００７１】
１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１６Ａ〜１６Ｄ スピーカ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
進行方向前方にある交差点における自車両の通過形態を取得する自車両通過形態取得手段と、
前記交差点における他車両の通過形態を取得する他車両通過形態取得手段と、
自車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する自車両進入タイミング取得手段と、
他車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する他車両進入タイミング取得手段と、
前記交差点における自車両の通過形態及び進入のタイミングと前記交差点における他車両の通過形態及び進入のタイミングとに基づいて、前記交差点における他車両の案内を行う案内手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記案内手段は、
前記交差点における自車両の通過形態と他車両の通過形態とに基づいて、自車両と他車両が接触の虞があるか否か判定する接触判定手段を備え、
前記接触判定手段によって自車両と他車両が接触の虞があると判定した場合に案内を行うことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記案内手段は、前記交差点における自車両の通過形態及び進入のタイミングと前記交差点における他車両の通過形態及び進入のタイミングとに基づいて、他車両の位置を示す方向に音像を定位させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記案内手段は、
自車両の前記交差点への進入のタイミングと他車両の前記交差点への進入のタイミングとを比較する比較手段を備え、
前記比較手段によって他車両が自車両よりも早いタイミングで前記交差点に進入すると判定された場合に、他車両の前記交差点の通過形態に基づいて他車両の交差点の進入から退出までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させることを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記案内手段は、
自車両の前記交差点への進入のタイミングと他車両の前記交差点への進入のタイミングとを比較する比較手段を備え、
前記比較手段によって他車両が自車両と同一のタイミングで前記交差点に進入すると判定された場合に、他車両の前記交差点の通過形態に基づいて他車両の交差点の進入までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させた後に、複数の方向に同時に音像を定位させることを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項６】
進行方向前方にある交差点における自車両の通過形態を取得する自車両通過形態取得ステップと、
前記交差点における他車両の通過形態を取得する他車両通過形態取得ステップと、
自車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する自車両進入タイミング取得ステップと、
他車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する他車両進入タイミング取得ステップと、
前記交差点における自車両の通過形態及び進入のタイミングと前記交差点における他車両の通過形態及び進入のタイミングとに基づいて、前記交差点における他車両の案内を行う案内ステップと、を有することを特徴とする運転支援方法。
【請求項７】
コンピュータに搭載され、
進行方向前方にある交差点における自車両の通過形態を取得する自車両通過形態取得機能と、
前記交差点における他車両の通過形態を取得する他車両通過形態取得機能と、
自車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する自車両進入タイミング取得機能と、
他車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する他車両進入タイミング取得機能と、
前記交差点における自車両の通過形態及び進入のタイミングと前記交差点における他車両の通過形態及び進入のタイミングとに基づいて、前記交差点における他車両の案内を行う案内機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１】
進行方向前方にある交差点における自車両の通過形態を取得する自車両通過形態取得手段と、
前記交差点における他車両の通過形態を取得する他車両通過形態取得手段と、
自車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する自車両進入タイミング取得手段と、
他車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する他車両進入タイミング取得手段と、
前記交差点における自車両の通過形態及び進入のタイミングと前記交差点における他車両の通過形態及び進入のタイミングとに基づいて、前記交差点における他車両の案内を行う案内手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記案内手段は、
前記交差点における自車両の通過形態と他車両の通過形態とに基づいて、自車両と他車両が接触の虞があるか否か判定する接触判定手段を備え、
前記接触判定手段によって自車両と他車両が接触の虞があると判定した場合に案内を行うことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記案内手段は、前記交差点における自車両の通過形態及び進入のタイミングと前記交差点における他車両の通過形態及び進入のタイミングとに基づいて、他車両の位置を示す方向に音像を定位させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記案内手段は、
自車両の前記交差点への進入のタイミングと他車両の前記交差点への進入のタイミングとを比較する比較手段を備え、
前記比較手段によって他車両が自車両よりも早いタイミングで前記交差点に進入すると判定された場合に、他車両の前記交差点の通過形態に基づいて他車両の交差点の進入から退出までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させることを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記案内手段は、
自車両の前記交差点への進入のタイミングと他車両の前記交差点への進入のタイミングとを比較する比較手段を備え、
前記比較手段によって他車両が自車両と同一のタイミングで前記交差点に進入すると判定された場合に、他車両の前記交差点の通過形態に基づいて他車両の交差点の進入までの自車両に対する位置を示す方向に音像を定位させた後に、複数の方向に同時に音像を定位させることを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項６】
進行方向前方にある交差点における自車両の通過形態を取得する自車両通過形態取得ステップと、
前記交差点における他車両の通過形態を取得する他車両通過形態取得ステップと、
自車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する自車両進入タイミング取得ステップと、
他車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する他車両進入タイミング取得ステップと、
前記交差点における自車両の通過形態及び進入のタイミングと前記交差点における他車両の通過形態及び進入のタイミングとに基づいて、前記交差点における他車両の案内を行う案内ステップと、を有することを特徴とする運転支援方法。
【請求項７】
コンピュータに搭載され、
進行方向前方にある交差点における自車両の通過形態を取得する自車両通過形態取得機能と、
前記交差点における他車両の通過形態を取得する他車両通過形態取得機能と、
自車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する自車両進入タイミング取得機能と、
他車両の前記交差点への進入のタイミングを取得する他車両進入タイミング取得機能と、
前記交差点における自車両の通過形態及び進入のタイミングと前記交差点における他車両の通過形態及び進入のタイミングとに基づいて、前記交差点における他車両の案内を行う案内機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２００９−２４５３４０（Ｐ２００９−２４５３４０Ａ）
【公開日】平成２１年１０月２２日（２００９．１０．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−９３３３６（Ｐ２００８−９３３３６）
【出願日】平成２０年３月３１日（２００８．３．３１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１０月２２日（２００９．１０．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年３月３１日（２００８．３．３１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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