ウインカ忘れ警告装置およびウインカ忘れ警告装置用のプログラム
【課題】曲折する予定の分岐点の手前でウインカをオンしていない場合に警告を発する技術において、より個々のドライバの特性に応じたタイミングで警告を行う。
【解決手段】車両用ナビゲーション装置は、曲折する予定の分岐点Ａの手前において、当該分岐点Ａが属する分岐カテゴリ（ステップ２１０）についてのウインカオン時学習距離を読み出し（ステップ２１５）、読み出したウインカオン時学習距離と、車両の現在位置から分岐点Ａまでの距離と、を比較することで、自車両がウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定し（ステップ２２５）、その判定結果が肯定的であるにも関わらず、ウインカがオンされていないことに基づいて（ステップ２３０）、車両のドライバに警告を行う（ステップ２４０）。
【解決手段】車両用ナビゲーション装置は、曲折する予定の分岐点Ａの手前において、当該分岐点Ａが属する分岐カテゴリ（ステップ２１０）についてのウインカオン時学習距離を読み出し（ステップ２１５）、読み出したウインカオン時学習距離と、車両の現在位置から分岐点Ａまでの距離と、を比較することで、自車両がウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定し（ステップ２２５）、その判定結果が肯定的であるにも関わらず、ウインカがオンされていないことに基づいて（ステップ２３０）、車両のドライバに警告を行う（ステップ２４０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ウインカ忘れ警告装置およびウインカ忘れ警告装置用のプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、曲折する予定の分岐点の手前でウインカをオンしていない場合に警告を発する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００１−２５５１６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記の技術においては、所定距離内に車両が入ったときに警告を行うようになっているので、警告を発するタイミングが一律である。このような技術では、ドライバ毎に異なるウインカオンのタイミングに対応することができない。例えば、ドライバとしてはこれからウインカをオンしようとしているにも関わらず、警告を受けてしまう場合がある。このような場合には、ドライバはお節介な警告を受けたと感じてしまう可能性がある。
【０００４】
本発明は上記点に鑑み、曲折する予定の分岐点の手前でウインカをオンしていない場合に警告を発する技術において、より個々のドライバの特性に応じたタイミングで警告を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、ウインカ忘れ警告装置が、ウインカのオン時における車両の分岐点までの距離を、ウインカオン時学習距離として、複数機会に渡って記録する。更にウインカ忘れ警告装置は、曲折する予定の分岐点Ａの手前において、当該ウインカオン時学習距離と、車両の現在位置から分岐点Ａまでの距離と、を比較することで、車両がウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定し、その判定結果が肯定的であるにも関わらず、ウインカがオンされていないことに基づいて、車両のドライバに警告を行う。
【０００６】
このようになっていることで、複数機会におけるウインカのオンのタイミングにおける分岐点までの距離が、ウインカオン時学習距離として記録され、そのウインカオン時学習距離との関係において自車両がウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定する。したがって、ウインカ忘れ警告装置は、より個々のドライバの特性（すなわち、ドライバ個々に異なるウインカのオンのタイミング）に応じた警告を行うことができる。
【０００７】
なお、ウインカオン時学習距離の記録は、記録する時点（すなわち今回）における距離そのものであってもよいし、過去の機会における距離と今回の距離とについての統計的な値（例えば平均値）であってもよい。前者の場合は、記録されたウインカオン時学習距離の統計的な値と、車両の現在位置から分岐点Ａまでの距離とが、比較対照となる。
【０００８】
また、請求項２に記載のように、ウインカ忘れ警告装置は、複数の分岐カテゴリ（すなわち、分岐点における分岐の特徴を複数グループに分類したカテゴリ）のそれぞれについて、当該分岐カテゴリに属する複数の分岐点のウインカオン時学習距離をまとめて（すなわち、１まとまりの統計対象として）記録するようになっていてもよい。
【０００９】
この場合、ウインカ忘れ警告装置は、分岐点Ａの手前において、分岐点Ａが属する分岐カテゴリについてのウインカオン時学習距離と、車両の現在位置から分岐点Ａまでの距離と、を比較することで、車両が前記ウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定するようになっていてもよい。
【００１０】
このように、分岐点をグループ分けし、それぞれのグループについて別個にウインカオン時学習距離を記録して警告の判断に用いることで、よりきめ細かく警告の実行・非実行の制御を行うことができる。
【００１１】
また、請求項３に記載のように、ウインカ忘れ警告装置は、警告したにもかかわらず、分岐点Ａに入るまでにウインカがオンされなかったことに基づいて、分岐点Ａについては、以後警告を禁止するようになっていてもよい。
【００１２】
このようになっていることで、ウインカ忘れ警告装置としては分岐であると判断しても、ドライバ自身は分岐と判断しないような地点において、ウインカをオンしないことに対する警告を抑えることができる。
【００１３】
また、請求項４に記載のように、ウインカ忘れ警告装置は、警告後にウインカがオンされた場合、そのウィンカのオン時における車両から分岐点Ａまでの距離は、ウインカオン時学習距離としての記録対象から除外するようになっていてもよい。
【００１４】
警告を受けたことによって実行されるウインカのオンは、ドライバが自発的に実行したウインカのオンとは異なり、実行タイミングがドライバの特性を反映していない。このような場合のウインカのオンを、ウインカオン時学習距離としての記録対象から除外することで、より正確にドライバの特性に応じた警告を行うことができる。
【００１５】
また、ウインカ忘れ警告装置は、ウインカのオン時に車両の走行速度が基準速度未満であることに基づいて、そのウィンカのオン時における車両から分岐点Ａまでの距離は、ウインカオン時学習距離としての記録対象から除外するようになっていてもよい。
【００１６】
走行速度が十分低い場合には、車両の周辺の道路が渋滞している可能性が高い。そのような場合は、ドライバが通常のタイミングではウインカをオンしない可能性が高い。したがって、このような場合のウインカのオンを、ウインカオン時学習距離としての記録対象から除外することで、より正確に通常時のドライバの特性に応じた警告を行うことができる。
【００１７】
また、請求項６に記載のように、本発明の特徴は、ウインカ忘れ警告装置に用いるプログラムとしても実現可能である。
【００１８】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置（ウインカ忘れ警告装置の一例に相当する）１のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置１は、シート振動制御装置１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、車間距離センサ１５、ウインカスイッチ１６、地図データ取得部１７、および制御回路１８を有している。
【００２０】
シート振動制御装置１０は、制御回路１８からの制御信号に応じて、車両用ナビゲーション装置１が搭載される車両のドライバ席を振動させるアクチュエータである。
【００２１】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１８に出力する。
【００２２】
画像表示装置１２は、制御回路１８から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。操作部１３は、ドライバによる入力装置への操作（例えば、メカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチ）に基づいた信号を制御回路１８に出力する。
【００２３】
車間距離センサ１５は、自車両と自車両後方の車両との間の距離を検出する装置である。車間距離センサ１５は、例えば、車両の後部に設けられたレーザーセンサ、超音波センサ、ミリ波センサ等によって実現可能である。
【００２４】
ウインカスイッチ１６は、車両のウインカ（すなわち、右折表示用のランプおよび左折表示用のランプ）の点滅の有無を制御するための操作装置である。ウインカスイッチ１６をユーザが操作すると、その操作内容に対応して、右折表示用のランプおよび左折表示用のランプのいずれかが点滅し、また、どちらのランプが点滅しているかを示す信号を制御回路１８に出力する。
【００２５】
地図データ取得部１７は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出しおよび書き込みを行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１８が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００２６】
地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報、種別（例えば、高速道路、主要一般道路、細街路の別、ならびに、リンクが有する車線数の別）情報、走行方向情報、ノード（すなわち、交差点等の分岐点）の位置情報、種別情報、信号機の有無の情報、一時停止表示の有無（および、ノードへのどのからの進入に対して一時停止規制があるか）、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、土地地番情報、施設種類情報等を示すデータを有している。
【００２７】
また地図データ取得部１７の記憶媒体は、学習ＤＢのための記憶領域を有している。学習ＤＢは、ウインカオン時学習距離の情報を分岐カテゴリ毎に有するデータである。分岐カテゴリとは、分岐点における分岐の特徴を複数グループに分類したカテゴリである。ここで、分岐とは、分岐点、分岐点への進入道路、および分岐点からの退出道路の３つによって一意に特定できる。
【００２８】
分岐点のグループ分けは、分岐点そのものの特徴、および／または、分岐点への進入および分岐点からの退出の態様の特徴に基づいて行われる。具体的には、分岐点のグループ分けに用いる指標としては、以下のようなもののうちいずれか１つまたは複数の組み合わせを採用することができる。
（１）右折する分岐と左折する分岐の別
（２）分岐前後の走行方向の角度変化量（例えば、鈍角か鋭角か）
（３）分岐点における信号機の有無の別
（４）分岐点への進入道路の種別および分岐点からの退出道路の種別
（５）直前の分岐にすぐ（例えば３０ｍ以内に）続く分岐（すなわち連続分岐）か否かの別
（６）分岐点への進入速度（例えば、第１の基準速度より速いか遅いか）
（７）分岐点への進入時に自車両から基準距離以内の後続車両がいるか否かの別
なお、（３）の指標を用いる場合は、当該分岐点に信号がない場合、分岐点の手前に一時停止表示があるか否かの別を用いて、更にグループ分けを細分化してもよい。
【００２９】
ウインカオン時学習距離とは、分岐点の手前で、右折または左折表示のためにウインカがオンされたときの、自車両から当該分岐点までの距離（以下、残距離という）についての、１まとめの統計量である。具体的には、ある分岐カテゴリに該当する分岐についての、過去の残距離の平均値および残距離の記録回数の情報が、当該分岐カテゴリのウインカオン時学習距離の情報に相当する。
【００３０】
制御回路（コンピュータに相当する）１８は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１７から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１７から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）地図データ取得部１７の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、シート振動制御装置１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、車間距離センサ１５、およびウインカスイッチ１６と信号の授受を行う。
【００３１】
制御回路１８がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、地図表示処理、案内経路算出処理、経路案内処理、学習記録処理、ウインカオン警告処理等がある。
【００３２】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。地図表示処理は、車両の現在位置の周辺等の特定の領域の地図を、画像表示装置１２に表示させる処理である。この際、地図表示のために用いる情報は、地図データから取得する。
【００３３】
案内経路算出処理は、操作部１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な案内経路を算出する処理である。経路案内処理は、案内経路上の右左折交差点等の案内ポイントの手前に自車両が到達したときに、右折、左折等を指示する案内音声をスピーカ１４に出力させ、当該案内ポイントの拡大図を画像表示装置１２に表示させることで、案内経路に沿った車両の運転を案内する処理である。
【００３４】
学習記録処理は、車両の走行時において、曲折すべき分岐点の手前で、ウインカのオン時における車両の分岐点までの残距離を、ウインカオン時学習距離として、複数機会に渡って学習ＤＢに記録する処理である。
【００３５】
ウインカオン警告処理は、車両の走行時において、案内経路に沿えば曲折する予定となっている分岐点Ａの手前において、当該分岐点Ａが属する分岐カテゴリのウインカオン時学習距離と、車両の現在位置から前記分岐点Ａまでの距離と、の比較等に基づいて、車両のドライバにウインカのオンに関する警告を行う処理である。
【００３６】
以下、これら学習記録処理およびウインカオン警告処理について詳述する。制御回路１８は、学習記録処理のために、自車両のイグニッションスイッチ（図示せず）がオンになっているときには、図２に示すプログラム１００を繰り返し実行する。また制御回路１８は、ウインカオン警告処理のために、自車両のイグニッションスイッチ）がオンになっているときには、図３および図４に示すプログラム２００を、プログラム１００と並列的に、繰り返し実行する。
【００３７】
制御回路１８は、学習記録処理におけるプログラム１００の実行において、まずステップ１１０において、自車両のウインカがオンになるまで待ち、ウインカスイッチ１６からオンとなった旨の信号を受けると、続いてステップ１２０を実行する。
【００３８】
ステップ１２０では、自車両の現在位置から分岐点までの距離（すなわち残距離）を算出する。分岐点としては、自車両が現在走行しているリンク上の、現在の走行方向側にある端点のノード（すなわち、自車両の前方にある最も近い分岐点）を用いる。この分岐点の特定および特定した分岐点の位置の特定は、地図データ中の情報に基づいて行う。
【００３９】
続いてステップ１３０では、今回の分岐（すなわち、当該分岐点における曲折）についてのカテゴリ振り分けを行う。すなわち、今回の分岐が上述の分岐カテゴリのうちいずれに属するかを判定する。
【００４０】
分岐カテゴリのグループ分けとして、指標（１）が採用されている場合は、今回の分岐が右折か左折かを、ウインカスイッチ１６からの信号に基づいて特定することで、カテゴリ振り分けが実現する。
【００４１】
また、指標（２）が採用されている場合は、地図データに基づいて、今回の分岐点における進入道路と退出道路の方向を特定し、それらの方向の角度ずれ量を算出することで、カテゴリ振り分けが実現する。なお、進入道路としては、現在自車両が走行しているリンクを採用し、退出道路としては、ウインカスイッチ１６に基づいて特定した曲折方向に進入道路から曲がった先のリンクを採用する。
【００４２】
また、指標（３）が採用されている場合は、地図データに基づいて、今回の分岐点において信号機が設置されているか否か、および、今回の進入道路から今回の分岐点に入る地点に一時停止の制限があるか否か、を判定することで、カテゴリ振り分けが実現する。
【００４３】
また、指標（４）が採用されている場合は、地図データに基づいて、今回の分岐点への進入道路の種別および分岐点からの退出道路の種別を特定することで、カテゴリ振り分けが実現する。
【００４４】
また、指標（５）が採用されている場合は、地図データおよび自車両の走行軌跡に基づいて、字車両が最後に通過した分岐点から今回の分岐点までの道路に沿った距離を算出することで、カテゴリ振り分けが実現する。
【００４５】
また、指標（６）が採用されている場合は、現在の自車両の車速を特定することで、カテゴリ振り分けが実現する。また、指標（７）が採用されている場合は、車間距離センサ１５からの信号に基づいて、自車両から後続車両までの距離を特定することで、カテゴリ振り分けが実現する。
【００４６】
続いてステップ１３５では、自車両の速度が第２の基準速度（第１の基準速度より小さい；例えば１０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判定し、第２の基準速度以上であれば続いてステップ１４０を実行し、基準速度以下であればプログラム１００の今回の実行を終了する。
【００４７】
ステップ１４０では、今回の分岐点についてウインカオン警告処理において警告出力が為されたか否かを判定し、為されていなければ続いてステップ１５０を実行し、為されていればプログラム１００の今回の実行を終了する。
【００４８】
ステップ１５０では、ステップ１２０で計測した残距離を、ウインカオン時学習距離として学習ＤＢへ記録する。具体的には、ステップ１３０で特定した今回の分岐が属する分岐カテゴリから、平均値Ｍおよび記録回数Ｎを読み出し、これらと今回の残距離Ｚを用いて、以下の式により新たな平均値Ｍ´を算出する。
Ｍ´＝（Ｍ・Ｎ＋Ｚ）／（Ｎ＋１）
また、記録回数Ｎに１を加えた値を、新たな記録回数Ｎ´とする。このようにして得た新たな平均値Ｍ´および記録回数Ｎ´を、それまでの平均値Ｍおよび記録回数Ｎに置き換えて、当該分岐カテゴリのウインカオン時学習距離として、学習ＤＢに記録する。ステップ１５０の後、プログラム１００の今回の実行を終了する。
【００４９】
学習記録処理においてこのようなプログラム１００を繰り返し複数機会および複数種類の分岐に対して行うことで、制御回路１８は、ウインカのオン時（ステップ１１０参照）における車両の分岐点までの残距離を特定し（ステップ１２０参照）、学習ＤＢ中の複数の分岐カテゴリのうち、今回の分岐が属する分岐カテゴリ（ステップ１３０参照）のウインカオン時学習距離として、特定した残距離を組み込んだ平均値および記録回数を、１組の統計対象として記録する（ステップ１５０参照）。
【００５０】
ただし制御回路１８は、後述するウインカオン警告処理における警告後にウインカがオンされた場合（ステップ１４０参照）、そのウィンカのオン時における車両から分岐点までの距離は、ウインカオン時学習距離としての記録対象から除外する（ステップ１４０→ＮＯ参照）。
【００５１】
警告を受けたことによって実行されるウインカのオンは、ドライバが自発的に実行したウインカのオンとは異なり、実行タイミングがドライバの特性を反映していない。このような場合のウインカのオンを、ウインカオン時学習距離としての記録対象から除外することで、より正確にドライバの特性に応じた警告を行うことができる。
【００５２】
また制御回路１８は、ウインカのオン時に（ステップ１１０参照）車両の走行速度が第２の基準速度未満であることに基づいて（ステップ１３５参照）、今回の分岐点までの残距離は、ウインカオン時学習距離としての記録対象から除外する（ステップ１３５→ＮＯ参照）。
【００５３】
走行速度が十分低い場合には、車両の周辺の道路が渋滞している可能性が高い。そのような場合は、ドライバが通常のタイミングではウインカをオンしない可能性が高い。したがって、このような場合のウインカのオンを、ウインカオン時学習距離としての記録対象から除外することで、より正確に通常時のドライバの特性に応じた警告を行うことができる。
【００５４】
このように、学習ＤＢにウインカオン時学習距離を蓄積する時、ノイズとなるデータは、蓄積した後の学習ＤＢの信頼性を下げることになるため、除去する。また、学習ＤＢへのウインカオン時学習距離の蓄積は、案内経路に沿った経路案内が為されているか否かに関わらず実行される。
【００５５】
次に、ウインカオン警告処理について説明する。制御回路１８は、プログラム２００の各回の実行において、まずステップ２０５で、案内経路が算出されており、かつ、当該案内経路について経路案内処理が実行されているか否かを判定し、判定結果が肯定的ならば続いてステップ２１０を実行し、否定的ならば今回のプログラム２００の実行を終了する。
【００５６】
ステップ２１０では、案内経路の情報、地図データの情報、現在位置特定処理の結果、車間距離センサ１５からの信号等に基づいて、案内経路に沿えば自車両が次に進入すると予想される分岐点（以下、分岐点Ａという）における分岐が属する分岐カテゴリを特定する。
【００５７】
分岐カテゴリのグループ分けとして採用されている指標と、分岐カテゴリの特定の方法との対応関係は、学習記録処理におけるステップ１３０のカテゴリ振り分け処理と同じである。ただし、指標（１）が採用されている場合は、案内経路が分岐点Ａにおいて右折しているか左折しているかに基づいて、分岐点Ａが属する分岐カテゴリを決定する。また、退出道路は、案内経路が分岐点Ａの次に入るリンクとする。
【００５８】
続いてステップ２１５では、ステップ２１０で決定した分岐カテゴリに対応するウインカオン時学習距離を、学習ＤＢから読み出す。続いてステップ２２０では、当該分岐点Ａ、進入道路、および退出道路に対応するウインカフラグを地図データ取得部１７の記憶媒体から読み出す。ウインカフラグは、分岐点、進入道路、および退出道路の組（以下、単に分岐種ともいう）毎に設けられたフラグであり、その初期値は１である。そして、後述するように、ウインカフラグが０であるような分岐種については、警告が禁止されるようになっている。読み出したウインカフラグが１であれば続いてステップ２２０を実行し、０であればステップ２４０をバイパスしてステップ２４５を実行する。
【００５９】
ステップ２２５では、自車両の現在位置から分岐点Ａまでの距離と、ステップ２１５で読み出したウインカオン時学習距離中の平均値とを比較し、現在位置から分岐点Ａまでの距離の方が短かければ、続いてステップ２３０を実行し、短くなければ再度ステップ２２５を実行する。この、ウインカオン時学習距離中の平均値よりも、現在位置から分岐点Ａまでの距離の方が短かいか否かという基準は、車両がウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定するための基準の一例である。
【００６０】
ステップ２３０では、ウインカスイッチ１６からの信号に基づいて、現在ウインカが予定の（すなわち案内経路に沿った）曲折方向にオンされているか否かを判定し、オンされていれば続いてステップ２３５を実行し、オンされていなければステップ２４０をバイパスしてステップ２４５を実行する。
【００６１】
ステップ２３５では、車両の速度が第２の基準速度以上であるか否かを判定し、第２の基準速度以上であれば続いてステップ２４０を実行し、基準速度以下であればステップ２４０をバイパスしてステップ２４５を実行する。
【００６２】
ステップ２４０では、ドライバに対して、適切な方向へウインカをオンするよう促す警告を出力する。例えば、画像表示装置１２に「右ウインカをオンしてください」という文字を表示させてもよいし、スピーカ１４にビープ音を出力させるようになっていてもよいし、シート振動制御装置１０を制御してドライバシートを振動させてもよい。
【００６３】
このように、地図データ取得部１７は、曲折する予定の分岐点Ａの手前において、当該分岐点Ａが属する分岐カテゴリ（ステップ２１０参照）についてのウインカオン時学習距離（具体的には、ウインカオン時の自車両から同種の分岐点までの距離の平均値）を読み出し（ステップ２１５参照）、読み出したウインカオン時学習距離と、車両の現在位置から分岐点Ａまでの距離と、を比較することで、自車両がウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定し（ステップ２２５参照）、その判定結果が肯定的であるにも関わらず、ウインカがオンされていないことに基づいて（ステップ２３０参照）、車両のドライバに警告を行う（ステップ２４０参照）。
【００６４】
このようになっていることで、過去の複数機会におけるウインカのオンのタイミングにおける分岐点までの距離が、ウインカオン時学習距離として記録され（図２のプログラム１００参照）、そのウインカオン時学習距離との関係において自車両がウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定する。したがって、車両用ナビゲーション装置１は、個々のドライバの特性（すなわち、ドライバ個々に異なるウインカのオンのタイミング）に応じた警告を行うことができる。
【００６５】
また、車両用ナビゲーション装置１は、分岐点Ａの手前において、分岐点Ａが属する分岐カテゴリについてのウインカオン時学習距離と、車両の現在位置から分岐点Ａまでの距離と、を比較することで、車両がウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定する。このように、分岐点をグループ分けし、それぞれのグループについて別個にウインカオン時学習距離を記録して警告の判断に用いることで、よりきめ細かく警告の実行・非実行の制御を行うことができる。
【００６６】
ただし制御回路１８は、自車両がウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったときにウインカがオンになっていなかったとしても、車速が第２の基準速度未満の場合は（ステップ２３５参照）警告出力を行うことはない。これは車速が十分小さい場合は、車両の周囲が渋滞している可能性が高いので、そのような場合には、通常時よりも遅いタイミングでウインカをオンしても問題にならない場合が多いという考えに基づく作動である。このようになっていることで、ドライバがおせっかいと感じるような警告を行ってしまう可能性が低減する。
【００６７】
また制御回路１８は、当該分岐点Ａ、進入道路、および退出道路の組に対応するウインカフラグがオフの場合は（ステップ２２０参照）、自車両がウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったときにウインカがオンになっていなかったとしても、警告出力を行うことはない。
【００６８】
ステップ２４５以降の処理は、分岐点Ａ、進入道路、および退出道路の今回の組についてのウインカフラグ（以下、対象ウインカフラグという）の値の設定についての処理である。制御回路１８は、ステップ２４５で、自車両が分岐点Ａを退出するまで待ち、退出した後に、自車両が分岐点Ａを案内経路に沿って分岐したか否かを判定し、案内経路に沿って分岐していれば続いてステップ２５０を実行し、分岐していなければ、対象ウインカフラグの値は変化させずに、今回のプログラム２００の実行を終了する。
【００６９】
ステップ２５０では、分岐点Ａの手前でウインカが実際に予定の曲折方向にオンされたか否かを判定し、オンされていれば続いてステップ２５５で対象ウインカフラグの値を１に設定し、オンされていなければ続いてステップ２６０で対象ウインカフラグの値を０に設定する。ステップ２５５、２６０に続いては、ステップ２６５で、設定した対象ウインカフラグの値を、地図データ取得部１７の記憶媒体に上書き記録する。
【００７０】
このようになっていることで、制御回路１８は、警告出力後（ステップ２４０参照）、ウインカがオンされ、自車両が案内経路に沿って分岐点Ａを曲折し）というケースにおいては、ステップ２４５、２５０を経て、ステップ２５５で対象ウインカフラグを１に設定する。
【００７１】
これは、警告出力後にウインカがオンされたのは、ドライバがウインカをオンし忘れていた可能性が高いので、この分岐種については、後の機会においても、引き続き必要時に警告を続けるべきであるという考えに基づく作動である。なお、このような分岐種については、上述のように、自車両がウインカをオンすべき位置を過ぎた時点で警告出力をすると共に、自車両がウインカをオンすべき位置を過ぎる前にも、ウインカオンを促す警告を行うようになっていてもよい。
【００７２】
また、制御回路１８は、警告出力したにも関わらず（ステップ２４０参照）、ドライバがそれを無視して案内経路に沿って走行した結果、分岐点Ａに入るまでにウインカがオンされなかった場合、ステップ２４５、２５０を経て、ステップ２６０で、対象ウインカフラグを０にすることで分岐点Ａについては、以後警告を禁止する。
【００７３】
これは、ドライバが警告を無視した理由は必ずしも明らかではないが、ドライバの何らかの意図によってウインカをオンしなかったとして、次回以降、同じ分岐種の手前においては、警告を行うべきではないという考えに基づく作動である。
【００７４】
このようになっていることで、ウインカ忘れ警告装置としては分岐であると判断しても、ドライバ自身は分岐と判断しないような地点において、ウインカをオンしないことに対する警告を抑えることができる。したがって、ドライバが警告をおせっかいだと感じる場面が少なくなる。
【００７５】
また、制御回路１８は、案内経路に沿って分岐点を分岐しなかった時は、ステップ２４５で否定判定となり、対象ウインカフラグをそのままにする。警告出力されている場合は（ステップ２４０参照）、その時点で対象ウインカフラグは１なので、次回以降も当該分岐種については次回以降も必要に応じて警告出力される。
【００７６】
このようにするのは、今回は案内経路に沿わずに分岐Ａを通ったため、実際にその案内経路に沿って分岐Ａを通ったときに、ドライバが警告に従ってウインカをオンしたかどうか不明のため、今回のケースを以後の警告出力の有無の判断に使用すべきではないという考えに基づくものである。
【００７７】
また、同じ分岐種に対して、前回はドライバが警告を受けたにも係わらずウインカをオンせずに案内経路に沿って走行した結果対象ウインカフラグがゼロとなり、今回はそのために制御回路１８は警告を行わなかったが（ステップ２２０→ＮＯ参照）、ドライバはウインカを自発的にオンにして（ステップ２５０参照）案内経路を走行した場合（ステップ２４５参照）、制御回路１８は、対象ウインカフラグを１に変化させ（ステップ２５５参照）、次回からは当該分岐種に対して必要に応じて警告出力を行うようになる。
【００７８】
これは、ドライバが分岐種を予定通り曲折しつつ、警告を無視してウインカをオンにしなかった場合があったとしても、その後に同じ分岐種においてウインカをオンにするのならば、警告を無視したのは一時的な原因によるものである可能性が高いからである。このようにすることで、真に必要な場合にまで警告を抑制してしまう可能性が低減し、よりドライバの特性に合った警告処理を行うことができる。
【００７９】
ここで、分岐カテゴリとして、指標（１）、（２）、（３）、（４）、および（６）の組み合わせが採用されている場合に、車両が分岐点Ａを通る例について説明する。例えば、案内経路に沿えば次に分岐点Ａで左折し、分岐点Ａには信号機があり、分岐点Ａの前後の道路の角度変化量は９０度であり、分岐点Ａの前後とも片道１車線道路であり、車の進入速度は、１０ｋｍ／ｈ以上（すなわち、第２の基準速度以上）であるという状況を想定する。その状況において、学習ＤＢ中の当該分岐点Ａの属する分岐カテゴリについての平均距離は３０ｍであったとする。また、今回の分岐Ａ、進入道路、退出道路の組についてのウインカフラグは１であったとする。
【００８０】
このとき、今回、分岐点Ａから３０ｍ未満の位置に自車両が近づいても（ステップ２２５参照）ウインカがオンになっていないとする（ステップ２３０参照）。その時は、制御回路１８は、ウインカをオンするよう警告出力を行い（ステップ２４０参照）、その後にウインカがオンになったとしても、残距離を学習ＤＢに反映させない（ステップ１４０→ＮＯ参照）。
【００８１】
しかし、分岐点Ａから４０ｍ手前でウインカをオンにした場合は、警告出力を行わず（ステップ２３０→ＮＯ参照）、残距離を学習ＤＢに反映させる（ステップ１４０→ＹＥＳ参照）。
【００８２】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００８３】
例えば、上記実施形態においては、ウインカフラグは、分岐点、進入道路、退出道路の組毎に設けられているが、分岐カテゴリ毎に設けられていてもよい。
【００８４】
また、上記実施形態においては、ある分岐カテゴリのウインカオン時学習距離は、当該分岐カテゴリに該当する分岐についての、過去の残距離の平均値および残距離の記録数の情報である。しかし、ある分岐カテゴリのウインカオン時学習距離は、当該分岐カテゴリについての過去の残距離を１まとめにした統計量であれば足りる。
【００８５】
例えば、ある分岐カテゴリのウインカオン時学習距離は、当該分岐カテゴリについての過去の残距離の値すべてであってもよい。その場合、図３のステップ２２５では、当該分岐カテゴリについて記録されたすべての残距離のデータを用いて平均値および標準偏差σを算出し、自車両から分岐点Ａまでの距離が、当該平均値に比べて、標準偏差σの３倍以上短い場合に（すなわち自車両から分岐点Ａまでの距離が平均値より大きく外れて下回っている場合）、肯定的判定を行うようになっていてもよい。
【００８６】
また、車両用ナビゲーション装置１は、分岐カテゴリを設けずに、すべての分岐について、一つのウインカオン時学習距離を用いても、ドライバの特性に応じたウインカオン忘れ警告を行うという本発明の効果は達成される。また逆に、分岐カテゴリは、分岐点、進入道路、退出道路の組毎に分けられていてもよい。
【００８７】
また、学習ＤＢ等の、更新が必要なデータは、地図データ取得部１７の記憶媒体に限らず、他の、車両用ナビゲーション装置１の主電源の供給が停止してもデータを保持し続けることができる記憶媒体（例えばフラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、バックアップＲＡＭ）に記憶されるようになっていてもよい。その場合、地図データ取得部１７の記憶媒体は、ＨＤＤ等の書き込み可能な記憶媒体である必要はなく、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の書き込み不可能な記憶媒体であってもよい。
【００８８】
また、上記の実施形態において、制御回路１８がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１の構成図である。
【図２】制御回路１８が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図３】制御回路１８が実行するプログラム２００のフローチャートである。
【図４】制御回路１８が実行するプログラム２００のフローチャートである。
【符号の説明】
【００９０】
１ 車両用ナビゲーション装置
１０ シート振動制御装置
１１ 位置検出器
１２ 画像表示装置
１４ スピーカ
１５ 車間距離センサ
１６ ウインカスイッチ
１８ 制御回路
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ウインカ忘れ警告装置およびウインカ忘れ警告装置用のプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、曲折する予定の分岐点の手前でウインカをオンしていない場合に警告を発する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００１−２５５１６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記の技術においては、所定距離内に車両が入ったときに警告を行うようになっているので、警告を発するタイミングが一律である。このような技術では、ドライバ毎に異なるウインカオンのタイミングに対応することができない。例えば、ドライバとしてはこれからウインカをオンしようとしているにも関わらず、警告を受けてしまう場合がある。このような場合には、ドライバはお節介な警告を受けたと感じてしまう可能性がある。
【０００４】
本発明は上記点に鑑み、曲折する予定の分岐点の手前でウインカをオンしていない場合に警告を発する技術において、より個々のドライバの特性に応じたタイミングで警告を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、ウインカ忘れ警告装置が、ウインカのオン時における車両の分岐点までの距離を、ウインカオン時学習距離として、複数機会に渡って記録する。更にウインカ忘れ警告装置は、曲折する予定の分岐点Ａの手前において、当該ウインカオン時学習距離と、車両の現在位置から分岐点Ａまでの距離と、を比較することで、車両がウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定し、その判定結果が肯定的であるにも関わらず、ウインカがオンされていないことに基づいて、車両のドライバに警告を行う。
【０００６】
このようになっていることで、複数機会におけるウインカのオンのタイミングにおける分岐点までの距離が、ウインカオン時学習距離として記録され、そのウインカオン時学習距離との関係において自車両がウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定する。したがって、ウインカ忘れ警告装置は、より個々のドライバの特性（すなわち、ドライバ個々に異なるウインカのオンのタイミング）に応じた警告を行うことができる。
【０００７】
なお、ウインカオン時学習距離の記録は、記録する時点（すなわち今回）における距離そのものであってもよいし、過去の機会における距離と今回の距離とについての統計的な値（例えば平均値）であってもよい。前者の場合は、記録されたウインカオン時学習距離の統計的な値と、車両の現在位置から分岐点Ａまでの距離とが、比較対照となる。
【０００８】
また、請求項２に記載のように、ウインカ忘れ警告装置は、複数の分岐カテゴリ（すなわち、分岐点における分岐の特徴を複数グループに分類したカテゴリ）のそれぞれについて、当該分岐カテゴリに属する複数の分岐点のウインカオン時学習距離をまとめて（すなわち、１まとまりの統計対象として）記録するようになっていてもよい。
【０００９】
この場合、ウインカ忘れ警告装置は、分岐点Ａの手前において、分岐点Ａが属する分岐カテゴリについてのウインカオン時学習距離と、車両の現在位置から分岐点Ａまでの距離と、を比較することで、車両が前記ウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定するようになっていてもよい。
【００１０】
このように、分岐点をグループ分けし、それぞれのグループについて別個にウインカオン時学習距離を記録して警告の判断に用いることで、よりきめ細かく警告の実行・非実行の制御を行うことができる。
【００１１】
また、請求項３に記載のように、ウインカ忘れ警告装置は、警告したにもかかわらず、分岐点Ａに入るまでにウインカがオンされなかったことに基づいて、分岐点Ａについては、以後警告を禁止するようになっていてもよい。
【００１２】
このようになっていることで、ウインカ忘れ警告装置としては分岐であると判断しても、ドライバ自身は分岐と判断しないような地点において、ウインカをオンしないことに対する警告を抑えることができる。
【００１３】
また、請求項４に記載のように、ウインカ忘れ警告装置は、警告後にウインカがオンされた場合、そのウィンカのオン時における車両から分岐点Ａまでの距離は、ウインカオン時学習距離としての記録対象から除外するようになっていてもよい。
【００１４】
警告を受けたことによって実行されるウインカのオンは、ドライバが自発的に実行したウインカのオンとは異なり、実行タイミングがドライバの特性を反映していない。このような場合のウインカのオンを、ウインカオン時学習距離としての記録対象から除外することで、より正確にドライバの特性に応じた警告を行うことができる。
【００１５】
また、ウインカ忘れ警告装置は、ウインカのオン時に車両の走行速度が基準速度未満であることに基づいて、そのウィンカのオン時における車両から分岐点Ａまでの距離は、ウインカオン時学習距離としての記録対象から除外するようになっていてもよい。
【００１６】
走行速度が十分低い場合には、車両の周辺の道路が渋滞している可能性が高い。そのような場合は、ドライバが通常のタイミングではウインカをオンしない可能性が高い。したがって、このような場合のウインカのオンを、ウインカオン時学習距離としての記録対象から除外することで、より正確に通常時のドライバの特性に応じた警告を行うことができる。
【００１７】
また、請求項６に記載のように、本発明の特徴は、ウインカ忘れ警告装置に用いるプログラムとしても実現可能である。
【００１８】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置（ウインカ忘れ警告装置の一例に相当する）１のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置１は、シート振動制御装置１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、車間距離センサ１５、ウインカスイッチ１６、地図データ取得部１７、および制御回路１８を有している。
【００２０】
シート振動制御装置１０は、制御回路１８からの制御信号に応じて、車両用ナビゲーション装置１が搭載される車両のドライバ席を振動させるアクチュエータである。
【００２１】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１８に出力する。
【００２２】
画像表示装置１２は、制御回路１８から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。操作部１３は、ドライバによる入力装置への操作（例えば、メカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチ）に基づいた信号を制御回路１８に出力する。
【００２３】
車間距離センサ１５は、自車両と自車両後方の車両との間の距離を検出する装置である。車間距離センサ１５は、例えば、車両の後部に設けられたレーザーセンサ、超音波センサ、ミリ波センサ等によって実現可能である。
【００２４】
ウインカスイッチ１６は、車両のウインカ（すなわち、右折表示用のランプおよび左折表示用のランプ）の点滅の有無を制御するための操作装置である。ウインカスイッチ１６をユーザが操作すると、その操作内容に対応して、右折表示用のランプおよび左折表示用のランプのいずれかが点滅し、また、どちらのランプが点滅しているかを示す信号を制御回路１８に出力する。
【００２５】
地図データ取得部１７は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出しおよび書き込みを行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１８が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００２６】
地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報、種別（例えば、高速道路、主要一般道路、細街路の別、ならびに、リンクが有する車線数の別）情報、走行方向情報、ノード（すなわち、交差点等の分岐点）の位置情報、種別情報、信号機の有無の情報、一時停止表示の有無（および、ノードへのどのからの進入に対して一時停止規制があるか）、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、土地地番情報、施設種類情報等を示すデータを有している。
【００２７】
また地図データ取得部１７の記憶媒体は、学習ＤＢのための記憶領域を有している。学習ＤＢは、ウインカオン時学習距離の情報を分岐カテゴリ毎に有するデータである。分岐カテゴリとは、分岐点における分岐の特徴を複数グループに分類したカテゴリである。ここで、分岐とは、分岐点、分岐点への進入道路、および分岐点からの退出道路の３つによって一意に特定できる。
【００２８】
分岐点のグループ分けは、分岐点そのものの特徴、および／または、分岐点への進入および分岐点からの退出の態様の特徴に基づいて行われる。具体的には、分岐点のグループ分けに用いる指標としては、以下のようなもののうちいずれか１つまたは複数の組み合わせを採用することができる。
（１）右折する分岐と左折する分岐の別
（２）分岐前後の走行方向の角度変化量（例えば、鈍角か鋭角か）
（３）分岐点における信号機の有無の別
（４）分岐点への進入道路の種別および分岐点からの退出道路の種別
（５）直前の分岐にすぐ（例えば３０ｍ以内に）続く分岐（すなわち連続分岐）か否かの別
（６）分岐点への進入速度（例えば、第１の基準速度より速いか遅いか）
（７）分岐点への進入時に自車両から基準距離以内の後続車両がいるか否かの別
なお、（３）の指標を用いる場合は、当該分岐点に信号がない場合、分岐点の手前に一時停止表示があるか否かの別を用いて、更にグループ分けを細分化してもよい。
【００２９】
ウインカオン時学習距離とは、分岐点の手前で、右折または左折表示のためにウインカがオンされたときの、自車両から当該分岐点までの距離（以下、残距離という）についての、１まとめの統計量である。具体的には、ある分岐カテゴリに該当する分岐についての、過去の残距離の平均値および残距離の記録回数の情報が、当該分岐カテゴリのウインカオン時学習距離の情報に相当する。
【００３０】
制御回路（コンピュータに相当する）１８は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１７から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１７から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）地図データ取得部１７の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、シート振動制御装置１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、車間距離センサ１５、およびウインカスイッチ１６と信号の授受を行う。
【００３１】
制御回路１８がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、地図表示処理、案内経路算出処理、経路案内処理、学習記録処理、ウインカオン警告処理等がある。
【００３２】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。地図表示処理は、車両の現在位置の周辺等の特定の領域の地図を、画像表示装置１２に表示させる処理である。この際、地図表示のために用いる情報は、地図データから取得する。
【００３３】
案内経路算出処理は、操作部１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な案内経路を算出する処理である。経路案内処理は、案内経路上の右左折交差点等の案内ポイントの手前に自車両が到達したときに、右折、左折等を指示する案内音声をスピーカ１４に出力させ、当該案内ポイントの拡大図を画像表示装置１２に表示させることで、案内経路に沿った車両の運転を案内する処理である。
【００３４】
学習記録処理は、車両の走行時において、曲折すべき分岐点の手前で、ウインカのオン時における車両の分岐点までの残距離を、ウインカオン時学習距離として、複数機会に渡って学習ＤＢに記録する処理である。
【００３５】
ウインカオン警告処理は、車両の走行時において、案内経路に沿えば曲折する予定となっている分岐点Ａの手前において、当該分岐点Ａが属する分岐カテゴリのウインカオン時学習距離と、車両の現在位置から前記分岐点Ａまでの距離と、の比較等に基づいて、車両のドライバにウインカのオンに関する警告を行う処理である。
【００３６】
以下、これら学習記録処理およびウインカオン警告処理について詳述する。制御回路１８は、学習記録処理のために、自車両のイグニッションスイッチ（図示せず）がオンになっているときには、図２に示すプログラム１００を繰り返し実行する。また制御回路１８は、ウインカオン警告処理のために、自車両のイグニッションスイッチ）がオンになっているときには、図３および図４に示すプログラム２００を、プログラム１００と並列的に、繰り返し実行する。
【００３７】
制御回路１８は、学習記録処理におけるプログラム１００の実行において、まずステップ１１０において、自車両のウインカがオンになるまで待ち、ウインカスイッチ１６からオンとなった旨の信号を受けると、続いてステップ１２０を実行する。
【００３８】
ステップ１２０では、自車両の現在位置から分岐点までの距離（すなわち残距離）を算出する。分岐点としては、自車両が現在走行しているリンク上の、現在の走行方向側にある端点のノード（すなわち、自車両の前方にある最も近い分岐点）を用いる。この分岐点の特定および特定した分岐点の位置の特定は、地図データ中の情報に基づいて行う。
【００３９】
続いてステップ１３０では、今回の分岐（すなわち、当該分岐点における曲折）についてのカテゴリ振り分けを行う。すなわち、今回の分岐が上述の分岐カテゴリのうちいずれに属するかを判定する。
【００４０】
分岐カテゴリのグループ分けとして、指標（１）が採用されている場合は、今回の分岐が右折か左折かを、ウインカスイッチ１６からの信号に基づいて特定することで、カテゴリ振り分けが実現する。
【００４１】
また、指標（２）が採用されている場合は、地図データに基づいて、今回の分岐点における進入道路と退出道路の方向を特定し、それらの方向の角度ずれ量を算出することで、カテゴリ振り分けが実現する。なお、進入道路としては、現在自車両が走行しているリンクを採用し、退出道路としては、ウインカスイッチ１６に基づいて特定した曲折方向に進入道路から曲がった先のリンクを採用する。
【００４２】
また、指標（３）が採用されている場合は、地図データに基づいて、今回の分岐点において信号機が設置されているか否か、および、今回の進入道路から今回の分岐点に入る地点に一時停止の制限があるか否か、を判定することで、カテゴリ振り分けが実現する。
【００４３】
また、指標（４）が採用されている場合は、地図データに基づいて、今回の分岐点への進入道路の種別および分岐点からの退出道路の種別を特定することで、カテゴリ振り分けが実現する。
【００４４】
また、指標（５）が採用されている場合は、地図データおよび自車両の走行軌跡に基づいて、字車両が最後に通過した分岐点から今回の分岐点までの道路に沿った距離を算出することで、カテゴリ振り分けが実現する。
【００４５】
また、指標（６）が採用されている場合は、現在の自車両の車速を特定することで、カテゴリ振り分けが実現する。また、指標（７）が採用されている場合は、車間距離センサ１５からの信号に基づいて、自車両から後続車両までの距離を特定することで、カテゴリ振り分けが実現する。
【００４６】
続いてステップ１３５では、自車両の速度が第２の基準速度（第１の基準速度より小さい；例えば１０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判定し、第２の基準速度以上であれば続いてステップ１４０を実行し、基準速度以下であればプログラム１００の今回の実行を終了する。
【００４７】
ステップ１４０では、今回の分岐点についてウインカオン警告処理において警告出力が為されたか否かを判定し、為されていなければ続いてステップ１５０を実行し、為されていればプログラム１００の今回の実行を終了する。
【００４８】
ステップ１５０では、ステップ１２０で計測した残距離を、ウインカオン時学習距離として学習ＤＢへ記録する。具体的には、ステップ１３０で特定した今回の分岐が属する分岐カテゴリから、平均値Ｍおよび記録回数Ｎを読み出し、これらと今回の残距離Ｚを用いて、以下の式により新たな平均値Ｍ´を算出する。
Ｍ´＝（Ｍ・Ｎ＋Ｚ）／（Ｎ＋１）
また、記録回数Ｎに１を加えた値を、新たな記録回数Ｎ´とする。このようにして得た新たな平均値Ｍ´および記録回数Ｎ´を、それまでの平均値Ｍおよび記録回数Ｎに置き換えて、当該分岐カテゴリのウインカオン時学習距離として、学習ＤＢに記録する。ステップ１５０の後、プログラム１００の今回の実行を終了する。
【００４９】
学習記録処理においてこのようなプログラム１００を繰り返し複数機会および複数種類の分岐に対して行うことで、制御回路１８は、ウインカのオン時（ステップ１１０参照）における車両の分岐点までの残距離を特定し（ステップ１２０参照）、学習ＤＢ中の複数の分岐カテゴリのうち、今回の分岐が属する分岐カテゴリ（ステップ１３０参照）のウインカオン時学習距離として、特定した残距離を組み込んだ平均値および記録回数を、１組の統計対象として記録する（ステップ１５０参照）。
【００５０】
ただし制御回路１８は、後述するウインカオン警告処理における警告後にウインカがオンされた場合（ステップ１４０参照）、そのウィンカのオン時における車両から分岐点までの距離は、ウインカオン時学習距離としての記録対象から除外する（ステップ１４０→ＮＯ参照）。
【００５１】
警告を受けたことによって実行されるウインカのオンは、ドライバが自発的に実行したウインカのオンとは異なり、実行タイミングがドライバの特性を反映していない。このような場合のウインカのオンを、ウインカオン時学習距離としての記録対象から除外することで、より正確にドライバの特性に応じた警告を行うことができる。
【００５２】
また制御回路１８は、ウインカのオン時に（ステップ１１０参照）車両の走行速度が第２の基準速度未満であることに基づいて（ステップ１３５参照）、今回の分岐点までの残距離は、ウインカオン時学習距離としての記録対象から除外する（ステップ１３５→ＮＯ参照）。
【００５３】
走行速度が十分低い場合には、車両の周辺の道路が渋滞している可能性が高い。そのような場合は、ドライバが通常のタイミングではウインカをオンしない可能性が高い。したがって、このような場合のウインカのオンを、ウインカオン時学習距離としての記録対象から除外することで、より正確に通常時のドライバの特性に応じた警告を行うことができる。
【００５４】
このように、学習ＤＢにウインカオン時学習距離を蓄積する時、ノイズとなるデータは、蓄積した後の学習ＤＢの信頼性を下げることになるため、除去する。また、学習ＤＢへのウインカオン時学習距離の蓄積は、案内経路に沿った経路案内が為されているか否かに関わらず実行される。
【００５５】
次に、ウインカオン警告処理について説明する。制御回路１８は、プログラム２００の各回の実行において、まずステップ２０５で、案内経路が算出されており、かつ、当該案内経路について経路案内処理が実行されているか否かを判定し、判定結果が肯定的ならば続いてステップ２１０を実行し、否定的ならば今回のプログラム２００の実行を終了する。
【００５６】
ステップ２１０では、案内経路の情報、地図データの情報、現在位置特定処理の結果、車間距離センサ１５からの信号等に基づいて、案内経路に沿えば自車両が次に進入すると予想される分岐点（以下、分岐点Ａという）における分岐が属する分岐カテゴリを特定する。
【００５７】
分岐カテゴリのグループ分けとして採用されている指標と、分岐カテゴリの特定の方法との対応関係は、学習記録処理におけるステップ１３０のカテゴリ振り分け処理と同じである。ただし、指標（１）が採用されている場合は、案内経路が分岐点Ａにおいて右折しているか左折しているかに基づいて、分岐点Ａが属する分岐カテゴリを決定する。また、退出道路は、案内経路が分岐点Ａの次に入るリンクとする。
【００５８】
続いてステップ２１５では、ステップ２１０で決定した分岐カテゴリに対応するウインカオン時学習距離を、学習ＤＢから読み出す。続いてステップ２２０では、当該分岐点Ａ、進入道路、および退出道路に対応するウインカフラグを地図データ取得部１７の記憶媒体から読み出す。ウインカフラグは、分岐点、進入道路、および退出道路の組（以下、単に分岐種ともいう）毎に設けられたフラグであり、その初期値は１である。そして、後述するように、ウインカフラグが０であるような分岐種については、警告が禁止されるようになっている。読み出したウインカフラグが１であれば続いてステップ２２０を実行し、０であればステップ２４０をバイパスしてステップ２４５を実行する。
【００５９】
ステップ２２５では、自車両の現在位置から分岐点Ａまでの距離と、ステップ２１５で読み出したウインカオン時学習距離中の平均値とを比較し、現在位置から分岐点Ａまでの距離の方が短かければ、続いてステップ２３０を実行し、短くなければ再度ステップ２２５を実行する。この、ウインカオン時学習距離中の平均値よりも、現在位置から分岐点Ａまでの距離の方が短かいか否かという基準は、車両がウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定するための基準の一例である。
【００６０】
ステップ２３０では、ウインカスイッチ１６からの信号に基づいて、現在ウインカが予定の（すなわち案内経路に沿った）曲折方向にオンされているか否かを判定し、オンされていれば続いてステップ２３５を実行し、オンされていなければステップ２４０をバイパスしてステップ２４５を実行する。
【００６１】
ステップ２３５では、車両の速度が第２の基準速度以上であるか否かを判定し、第２の基準速度以上であれば続いてステップ２４０を実行し、基準速度以下であればステップ２４０をバイパスしてステップ２４５を実行する。
【００６２】
ステップ２４０では、ドライバに対して、適切な方向へウインカをオンするよう促す警告を出力する。例えば、画像表示装置１２に「右ウインカをオンしてください」という文字を表示させてもよいし、スピーカ１４にビープ音を出力させるようになっていてもよいし、シート振動制御装置１０を制御してドライバシートを振動させてもよい。
【００６３】
このように、地図データ取得部１７は、曲折する予定の分岐点Ａの手前において、当該分岐点Ａが属する分岐カテゴリ（ステップ２１０参照）についてのウインカオン時学習距離（具体的には、ウインカオン時の自車両から同種の分岐点までの距離の平均値）を読み出し（ステップ２１５参照）、読み出したウインカオン時学習距離と、車両の現在位置から分岐点Ａまでの距離と、を比較することで、自車両がウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定し（ステップ２２５参照）、その判定結果が肯定的であるにも関わらず、ウインカがオンされていないことに基づいて（ステップ２３０参照）、車両のドライバに警告を行う（ステップ２４０参照）。
【００６４】
このようになっていることで、過去の複数機会におけるウインカのオンのタイミングにおける分岐点までの距離が、ウインカオン時学習距離として記録され（図２のプログラム１００参照）、そのウインカオン時学習距離との関係において自車両がウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定する。したがって、車両用ナビゲーション装置１は、個々のドライバの特性（すなわち、ドライバ個々に異なるウインカのオンのタイミング）に応じた警告を行うことができる。
【００６５】
また、車両用ナビゲーション装置１は、分岐点Ａの手前において、分岐点Ａが属する分岐カテゴリについてのウインカオン時学習距離と、車両の現在位置から分岐点Ａまでの距離と、を比較することで、車両がウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定する。このように、分岐点をグループ分けし、それぞれのグループについて別個にウインカオン時学習距離を記録して警告の判断に用いることで、よりきめ細かく警告の実行・非実行の制御を行うことができる。
【００６６】
ただし制御回路１８は、自車両がウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったときにウインカがオンになっていなかったとしても、車速が第２の基準速度未満の場合は（ステップ２３５参照）警告出力を行うことはない。これは車速が十分小さい場合は、車両の周囲が渋滞している可能性が高いので、そのような場合には、通常時よりも遅いタイミングでウインカをオンしても問題にならない場合が多いという考えに基づく作動である。このようになっていることで、ドライバがおせっかいと感じるような警告を行ってしまう可能性が低減する。
【００６７】
また制御回路１８は、当該分岐点Ａ、進入道路、および退出道路の組に対応するウインカフラグがオフの場合は（ステップ２２０参照）、自車両がウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったときにウインカがオンになっていなかったとしても、警告出力を行うことはない。
【００６８】
ステップ２４５以降の処理は、分岐点Ａ、進入道路、および退出道路の今回の組についてのウインカフラグ（以下、対象ウインカフラグという）の値の設定についての処理である。制御回路１８は、ステップ２４５で、自車両が分岐点Ａを退出するまで待ち、退出した後に、自車両が分岐点Ａを案内経路に沿って分岐したか否かを判定し、案内経路に沿って分岐していれば続いてステップ２５０を実行し、分岐していなければ、対象ウインカフラグの値は変化させずに、今回のプログラム２００の実行を終了する。
【００６９】
ステップ２５０では、分岐点Ａの手前でウインカが実際に予定の曲折方向にオンされたか否かを判定し、オンされていれば続いてステップ２５５で対象ウインカフラグの値を１に設定し、オンされていなければ続いてステップ２６０で対象ウインカフラグの値を０に設定する。ステップ２５５、２６０に続いては、ステップ２６５で、設定した対象ウインカフラグの値を、地図データ取得部１７の記憶媒体に上書き記録する。
【００７０】
このようになっていることで、制御回路１８は、警告出力後（ステップ２４０参照）、ウインカがオンされ、自車両が案内経路に沿って分岐点Ａを曲折し）というケースにおいては、ステップ２４５、２５０を経て、ステップ２５５で対象ウインカフラグを１に設定する。
【００７１】
これは、警告出力後にウインカがオンされたのは、ドライバがウインカをオンし忘れていた可能性が高いので、この分岐種については、後の機会においても、引き続き必要時に警告を続けるべきであるという考えに基づく作動である。なお、このような分岐種については、上述のように、自車両がウインカをオンすべき位置を過ぎた時点で警告出力をすると共に、自車両がウインカをオンすべき位置を過ぎる前にも、ウインカオンを促す警告を行うようになっていてもよい。
【００７２】
また、制御回路１８は、警告出力したにも関わらず（ステップ２４０参照）、ドライバがそれを無視して案内経路に沿って走行した結果、分岐点Ａに入るまでにウインカがオンされなかった場合、ステップ２４５、２５０を経て、ステップ２６０で、対象ウインカフラグを０にすることで分岐点Ａについては、以後警告を禁止する。
【００７３】
これは、ドライバが警告を無視した理由は必ずしも明らかではないが、ドライバの何らかの意図によってウインカをオンしなかったとして、次回以降、同じ分岐種の手前においては、警告を行うべきではないという考えに基づく作動である。
【００７４】
このようになっていることで、ウインカ忘れ警告装置としては分岐であると判断しても、ドライバ自身は分岐と判断しないような地点において、ウインカをオンしないことに対する警告を抑えることができる。したがって、ドライバが警告をおせっかいだと感じる場面が少なくなる。
【００７５】
また、制御回路１８は、案内経路に沿って分岐点を分岐しなかった時は、ステップ２４５で否定判定となり、対象ウインカフラグをそのままにする。警告出力されている場合は（ステップ２４０参照）、その時点で対象ウインカフラグは１なので、次回以降も当該分岐種については次回以降も必要に応じて警告出力される。
【００７６】
このようにするのは、今回は案内経路に沿わずに分岐Ａを通ったため、実際にその案内経路に沿って分岐Ａを通ったときに、ドライバが警告に従ってウインカをオンしたかどうか不明のため、今回のケースを以後の警告出力の有無の判断に使用すべきではないという考えに基づくものである。
【００７７】
また、同じ分岐種に対して、前回はドライバが警告を受けたにも係わらずウインカをオンせずに案内経路に沿って走行した結果対象ウインカフラグがゼロとなり、今回はそのために制御回路１８は警告を行わなかったが（ステップ２２０→ＮＯ参照）、ドライバはウインカを自発的にオンにして（ステップ２５０参照）案内経路を走行した場合（ステップ２４５参照）、制御回路１８は、対象ウインカフラグを１に変化させ（ステップ２５５参照）、次回からは当該分岐種に対して必要に応じて警告出力を行うようになる。
【００７８】
これは、ドライバが分岐種を予定通り曲折しつつ、警告を無視してウインカをオンにしなかった場合があったとしても、その後に同じ分岐種においてウインカをオンにするのならば、警告を無視したのは一時的な原因によるものである可能性が高いからである。このようにすることで、真に必要な場合にまで警告を抑制してしまう可能性が低減し、よりドライバの特性に合った警告処理を行うことができる。
【００７９】
ここで、分岐カテゴリとして、指標（１）、（２）、（３）、（４）、および（６）の組み合わせが採用されている場合に、車両が分岐点Ａを通る例について説明する。例えば、案内経路に沿えば次に分岐点Ａで左折し、分岐点Ａには信号機があり、分岐点Ａの前後の道路の角度変化量は９０度であり、分岐点Ａの前後とも片道１車線道路であり、車の進入速度は、１０ｋｍ／ｈ以上（すなわち、第２の基準速度以上）であるという状況を想定する。その状況において、学習ＤＢ中の当該分岐点Ａの属する分岐カテゴリについての平均距離は３０ｍであったとする。また、今回の分岐Ａ、進入道路、退出道路の組についてのウインカフラグは１であったとする。
【００８０】
このとき、今回、分岐点Ａから３０ｍ未満の位置に自車両が近づいても（ステップ２２５参照）ウインカがオンになっていないとする（ステップ２３０参照）。その時は、制御回路１８は、ウインカをオンするよう警告出力を行い（ステップ２４０参照）、その後にウインカがオンになったとしても、残距離を学習ＤＢに反映させない（ステップ１４０→ＮＯ参照）。
【００８１】
しかし、分岐点Ａから４０ｍ手前でウインカをオンにした場合は、警告出力を行わず（ステップ２３０→ＮＯ参照）、残距離を学習ＤＢに反映させる（ステップ１４０→ＹＥＳ参照）。
【００８２】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００８３】
例えば、上記実施形態においては、ウインカフラグは、分岐点、進入道路、退出道路の組毎に設けられているが、分岐カテゴリ毎に設けられていてもよい。
【００８４】
また、上記実施形態においては、ある分岐カテゴリのウインカオン時学習距離は、当該分岐カテゴリに該当する分岐についての、過去の残距離の平均値および残距離の記録数の情報である。しかし、ある分岐カテゴリのウインカオン時学習距離は、当該分岐カテゴリについての過去の残距離を１まとめにした統計量であれば足りる。
【００８５】
例えば、ある分岐カテゴリのウインカオン時学習距離は、当該分岐カテゴリについての過去の残距離の値すべてであってもよい。その場合、図３のステップ２２５では、当該分岐カテゴリについて記録されたすべての残距離のデータを用いて平均値および標準偏差σを算出し、自車両から分岐点Ａまでの距離が、当該平均値に比べて、標準偏差σの３倍以上短い場合に（すなわち自車両から分岐点Ａまでの距離が平均値より大きく外れて下回っている場合）、肯定的判定を行うようになっていてもよい。
【００８６】
また、車両用ナビゲーション装置１は、分岐カテゴリを設けずに、すべての分岐について、一つのウインカオン時学習距離を用いても、ドライバの特性に応じたウインカオン忘れ警告を行うという本発明の効果は達成される。また逆に、分岐カテゴリは、分岐点、進入道路、退出道路の組毎に分けられていてもよい。
【００８７】
また、学習ＤＢ等の、更新が必要なデータは、地図データ取得部１７の記憶媒体に限らず、他の、車両用ナビゲーション装置１の主電源の供給が停止してもデータを保持し続けることができる記憶媒体（例えばフラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、バックアップＲＡＭ）に記憶されるようになっていてもよい。その場合、地図データ取得部１７の記憶媒体は、ＨＤＤ等の書き込み可能な記憶媒体である必要はなく、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の書き込み不可能な記憶媒体であってもよい。
【００８８】
また、上記の実施形態において、制御回路１８がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１の構成図である。
【図２】制御回路１８が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図３】制御回路１８が実行するプログラム２００のフローチャートである。
【図４】制御回路１８が実行するプログラム２００のフローチャートである。
【符号の説明】
【００９０】
１ 車両用ナビゲーション装置
１０ シート振動制御装置
１１ 位置検出器
１２ 画像表示装置
１４ スピーカ
１５ 車間距離センサ
１６ ウインカスイッチ
１８ 制御回路
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウインカのオン時における車両の分岐点までの距離を、ウインカオン時学習距離として、複数機会に渡って記録する記録手段（１００）と、
曲折する予定の分岐点Ａの手前において、前記記録手段（１００）によって複数機会に渡って記録された前記ウインカオン時学習距離と、前記車両の現在位置から前記分岐点Ａまでの距離と、を比較することで、前記車両が前記ウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定する判定手段（２２５）と、
前記判定手段が肯定的判定を行ったにも関わらず、前記ウインカがオンされていないことに基づいて、前記車両のドライバに警告を行う警告手段（２４０）と、を備えたウインカ忘れ警告装置。
【請求項２】
前記記録手段（１００）は、複数の分岐カテゴリのそれぞれについて、当該分岐カテゴリに属する複数の分岐点のウインカオン時学習距離をまとめて記録し、
前記判定手段（２２５）は、前記分岐点Ａの手前において、前記分岐点Ａが属する分岐カテゴリについてのウインカオン時学習距離と、前記車両の現在位置から前記分岐点Ａまでの距離と、を比較することで、前記車両が前記ウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のウインカ忘れ警告装置。
【請求項３】
前記警告手段（２４０）が警告したにもかかわらず、前記分岐点Ａに入るまでに前記ウインカがオンされなかったことに基づいて、前記分岐点Ａについては、以後警告を禁止する警告禁止手段（２６０）を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載のウインカ忘れ警告装置。
【請求項４】
前記記録手段（１００）は、前記警告手段（２４０）による警告後に前記ウインカがオンされた場合、そのウィンカのオン時における前記車両から前記分岐点Ａまでの距離は、ウインカオン時学習距離としての記録対象から除外することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のウインカ忘れ警告装置。
【請求項５】
前記記録手段（１００）は、前記ウインカのオン時に前記車両の走行速度が基準速度未満であることに基づいて、そのウィンカのオン時における前記車両から前記分岐点Ａまでの距離は、ウインカオン時学習距離としての記録対象から除外することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載のウインカ忘れ警告装置。
【請求項６】
ウインカのオン時における車両の分岐点までの距離を、ウインカオン時学習距離として、複数機会に渡って記録する記録手段（１００）、
曲折する予定の分岐点Ａの手前において、前記記録手段（１００）によって複数機会に渡って記録された前記ウインカオン時学習距離と、前記車両の現在位置から前記分岐点Ａまでの距離と、を比較することで、前記車両が前記ウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定する判定手段（２２５）、および
前記判定手段が肯定的判定を行ったにも関わらず、前記ウインカがオンされていないことに基づいて、前記車両のドライバに警告を行う警告手段（２４０）として、コンピュータを機能させるプログラム。
【請求項１】
ウインカのオン時における車両の分岐点までの距離を、ウインカオン時学習距離として、複数機会に渡って記録する記録手段（１００）と、
曲折する予定の分岐点Ａの手前において、前記記録手段（１００）によって複数機会に渡って記録された前記ウインカオン時学習距離と、前記車両の現在位置から前記分岐点Ａまでの距離と、を比較することで、前記車両が前記ウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定する判定手段（２２５）と、
前記判定手段が肯定的判定を行ったにも関わらず、前記ウインカがオンされていないことに基づいて、前記車両のドライバに警告を行う警告手段（２４０）と、を備えたウインカ忘れ警告装置。
【請求項２】
前記記録手段（１００）は、複数の分岐カテゴリのそれぞれについて、当該分岐カテゴリに属する複数の分岐点のウインカオン時学習距離をまとめて記録し、
前記判定手段（２２５）は、前記分岐点Ａの手前において、前記分岐点Ａが属する分岐カテゴリについてのウインカオン時学習距離と、前記車両の現在位置から前記分岐点Ａまでの距離と、を比較することで、前記車両が前記ウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のウインカ忘れ警告装置。
【請求項３】
前記警告手段（２４０）が警告したにもかかわらず、前記分岐点Ａに入るまでに前記ウインカがオンされなかったことに基づいて、前記分岐点Ａについては、以後警告を禁止する警告禁止手段（２６０）を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載のウインカ忘れ警告装置。
【請求項４】
前記記録手段（１００）は、前記警告手段（２４０）による警告後に前記ウインカがオンされた場合、そのウィンカのオン時における前記車両から前記分岐点Ａまでの距離は、ウインカオン時学習距離としての記録対象から除外することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のウインカ忘れ警告装置。
【請求項５】
前記記録手段（１００）は、前記ウインカのオン時に前記車両の走行速度が基準速度未満であることに基づいて、そのウィンカのオン時における前記車両から前記分岐点Ａまでの距離は、ウインカオン時学習距離としての記録対象から除外することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載のウインカ忘れ警告装置。
【請求項６】
ウインカのオン時における車両の分岐点までの距離を、ウインカオン時学習距離として、複数機会に渡って記録する記録手段（１００）、
曲折する予定の分岐点Ａの手前において、前記記録手段（１００）によって複数機会に渡って記録された前記ウインカオン時学習距離と、前記車両の現在位置から前記分岐点Ａまでの距離と、を比較することで、前記車両が前記ウインカをオンすべき位置を過ぎてしまったか否かを判定する判定手段（２２５）、および
前記判定手段が肯定的判定を行ったにも関わらず、前記ウインカがオンされていないことに基づいて、前記車両のドライバに警告を行う警告手段（２４０）として、コンピュータを機能させるプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００９−２２９１４９（Ｐ２００９−２２９１４９Ａ）
【公開日】平成２１年１０月８日（２００９．１０．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−７２６３１（Ｐ２００８−７２６３１）
【出願日】平成２０年３月２０日（２００８．３．２０）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１０月８日（２００９．１０．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年３月２０日（２００８．３．２０）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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