ルート探索装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体
【課題】
適切な再ルート探索制御を行う。
【解決手段】
保留制御部２３０は操作入力ユニット１５０に再ルート保留指令が入力されたか否かを判定する。この判定結果が肯定的な場合、保留制御部２３０は、ルート探索部２２０における再ルート指令部の動作が中止され、ルート案内提示部２４０における案内部２４１の動作が中止される保留モードを設定する。また、保留制御部２３０は、再ルート探索後の保留受付期間中に操作入力ユニット１５０に再ルート保留指令が入力されたか否かを判定する。この判定結果が肯定的な場合、再ルート探索が行われる前の推奨ルートであった前回推奨ルートを新たな推奨ルートとする。そして、保留モードが設定されている場合に、操作入力ユニット１５０に再ルート保留解除指令が入力されると、保留制御部２３０は保留モードを解除する。
適切な再ルート探索制御を行う。
【解決手段】
保留制御部２３０は操作入力ユニット１５０に再ルート保留指令が入力されたか否かを判定する。この判定結果が肯定的な場合、保留制御部２３０は、ルート探索部２２０における再ルート指令部の動作が中止され、ルート案内提示部２４０における案内部２４１の動作が中止される保留モードを設定する。また、保留制御部２３０は、再ルート探索後の保留受付期間中に操作入力ユニット１５０に再ルート保留指令が入力されたか否かを判定する。この判定結果が肯定的な場合、再ルート探索が行われる前の推奨ルートであった前回推奨ルートを新たな推奨ルートとする。そして、保留モードが設定されている場合に、操作入力ユニット１５０に再ルート保留解除指令が入力されると、保留制御部２３０は保留モードを解除する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ルート探索装置、ルート探索方法、ルート探索プログラム及びそのルート探索方法が記録された記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両等の移動体に搭載され、目的地までの推奨ルートを探索し、当該推奨ルートに沿った移動の誘導及び案内を行うナビゲーション装置が広く普及している。こうしたナビゲーション装置に関する技術の進歩は目覚しいものがあり、利便性を向上させるための様々な技術が実用化されている。
【０００３】
かかる利便性を高めるための技術の一つとして、移動体の位置が推奨ルートから離脱したと判断された場合に、離脱後における移動体の現在位置から目的地までの新たな推奨ルートの探索（以下、「再ルート探索」という）を自動的に行う技術がある（特許文献１参照；以下、「従来例」という）。この従来例の技術を採用することにより、車両が推奨ルートを離脱したために新たな推奨ルートを探索する際に、目的地を指定したルート探索の指令を利用者が入力する必要がなくなるので、利用者は移動体の移動操作に集中することができる。
【特許文献１】特開平７−１０３７７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来例の技術では、推奨ルートに戻ってくることを想定した寄り道や近道をする等のために一時的に推奨ルートを離脱した場合でも、推奨ルートから離脱するたびに、自動的に再ルート探索が行われるとともに、再ルート探索により探索された新たな推奨ルートに沿った移動のための案内が行われる。こうした推奨ルートに戻ってくることを想定した一時的に推奨ルートを離脱した場合における再ルート探索の実行は、利用者にとっては煩わしいことであり、改善が望まれていた。こうした要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
【０００５】
本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、適切に再ルート探索の実行を制御することのできるルート探索装置及びルート探索方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、操作情報が入力される操作入力手段と；移動体の位置を算出する位置算出手段と；目的地までの移動ルートを探索する探索手段と；前記探索手段により探索された移動ルートが設定されている場合に、前記移動体の前記移動ルートからの離脱を検出し、前記離脱を検出したときに、前記探索手段に対して再ルート探索をすべき指令を発行する指令手段と；前記移動体が前記移動ルートを移動中に前記操作入力手段に再ルート保留指令が入力された場合には、前記指令手段の動作を中止させるとともに、前記操作入力手段に再ルート保留解除指令が入力された場合には、前記指令手段の動作を再開させる制御手段と；を備えることを特徴とするルート探索装置である。
【０００７】
請求項５に記載の発明は、移動体の位置を算出する位置算出工程と；目的地までの移動ルートを探索するルート探索工程と；前記ルート探索工程により探索された移動ルートが設定されている場合における再ルート保留指令の入力に応答して再ルート探索を保留する再ルート保留モードに設定する設定工程と；前記再ルート保留モードの設定中における再ルート保留解除指令の入力に応答して前記再ルート保留モードを解除する解除工程と；前記再ルート保留モードが解除されている場合に、前記移動体の前記移動ルートからの離脱を検出する離脱検出工程と；前記離脱検出工程において前記離脱が検出された場合に、前記目的地までの新たな移動ルートを探索する再ルート探索工程と；を備えることを特徴とするルート探索方法である。
【０００８】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のルート探索方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とするルート探索プログラムである。
【０００９】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載のルート探索プログラムが演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態を、図１〜図６を参照しつつ説明する。なお、本実施形態においては、車両に搭載され、ルート探索装置の機能を有するナビゲーション装置を例示して説明する。
【００１１】
［構成］
図１には、本実施形態に係るナビゲーション装置１００の構成がブロック図にて示されている。図１に示されるように、このナビゲーション装置１００は、制御ユニット１１０と、記憶装置１２０とを備えている。また、ナビゲーション装置１００は、音出力ユニット１３０と、表示ユニット１４０と、操作入力手段としての操作入力ユニット１５０と、走行センサユニット１６０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１７０とを備えている。上記制御ユニット１１０以外の要素１２０〜１７０は、それぞれ制御ユニット１１０に接続されている。
【００１２】
制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００の全体を制御しつつ、様々な処理を行う。この制御ユニット１１０は、ナビゲーションに関する処理を行うナビゲーション処理部２００を備えている。このナビゲーション処理部２００については、後述する。
【００１３】
記憶装置１２０は、ハードディスク装置等から構成される。記憶装置１２０には、地図情報１２１、ルート情報１２２をはじめとして、ナビゲーション装置１００の動作のために必要な様々なデータが記憶される。ここで、地図情報１２１には、道路データ、道路ネットワークデータ、背景データ、地図上の地点（ＰＯＩ（Points Of Interest））情報等が含まれている。
【００１４】
ルート情報１２２には、図２に示されるように、バッファポインタ１２６、第１ルート情報１２７、第２ルート情報１２８、ルート設定フラグ１２９が含まれている。ここで、バッファポインタ１２６は、現在使用されている推奨ルートの情報が、第１ルート情報１２７又は第２ルート情報１２８かを示すポインタ情報である。例えば、バッファポインタ１２６のために１バイトの領域を確保し、当該１バイト領域に記憶されているデータのＬＳＢ（Least Significant Bit）が「０」であるか「１」であるかによって、現在使用されている推奨ルートの情報が、第１ルート情報１２７であるか第２ルート情報１２８であるかを示すようにすることができる。こうしたバッファポインタ１２６を利用することにより、第１ルート情報１２７を記憶する領域及び第２ルート情報１２８を記憶する領域を、いわゆるトグルバッファとして利用できるようになっている。
【００１５】
ルート設定フラグ１２９は、ルートが設定されているか否かを示すフラグ情報である。このルート設定フラグ１２９を参照することにより、推奨ルートの設定が行われているか否かを判定できるようになっている。
【００１６】
なお、制御ユニット１１０は、記憶装置１２０の記憶領域にアクセス可能であり、当該記憶領域からのデータを読み取ることができるようになっている。
【００１７】
図１に戻り、音出力ユニット１３０は、（ｉ）制御ユニット１１０から受信したデジタル音声データをアナログ信号に変換するＤＡ変換器（Digital to Analog Converter）と、（ii）当該ＤＡ変換器から出力されたアナログ信号を増幅する増幅器と、（iii）増幅されたアナログ信号を音声に変換するスピーカとを備えて構成されている。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、車両の進行方向、走行状況、交通状況等の案内用音声、音楽等を出力する。
【００１８】
表示ユニット１４０は、（ｉ）液晶表示パネル、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示デバイスと、（ii）制御ユニット１１０から送出された表示制御データに基づいて、表示ユニット１４０全体の制御を行うグラフィックレンダラ等の表示コントローラと、（iii）表示画像データを記憶する表示画像メモリ等を備えて構成されている。この表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、地図情報、ルート情報、操作ガイダンス情報等を表示する。
【００１９】
操作入力ユニット１５０は、ナビゲーション装置１００の本体部に設けられたキー部、あるいはキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１４０に設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、音声入力する構成を採用することもできる。操作入力ユニット１５０に入力された操作情報は、操作入力ユニット１５０から制御ユニット１１０に報告される。
【００２０】
走行センサユニット１６０は、（ｉ）車両の移動速度を検出する速度センサと、（ii）車両の角速度を検出する角速度センサと、（iii）車両に作用している加速度を検出する加速度センサとを備えている。ここで、速度センサは、例えば、車輪や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値を検出する。また、角速度センサは、例えば、いわゆるジャイロセンサとして構成され、角速度を検出する。また、加速度センサは、例えば、３次元加速度を検出する。こうした検出結果は、走行センサユニット１６０から制御ユニット１１０へ送られる。
【００２１】
ＧＰＳ受信ユニット１７０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両の現在位置（以下、「測位結果」という）を算出し、その精度情報とともに制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星からの電波のドップラー効果による波長変化に基づいて、車両の速度及び走行方位を検出し、制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星から送出された時刻に基づいて現在時刻を計時し、制御ユニット１１０へ報告する。
【００２２】
ナビゲーション処理部２００は、図３に示されるように、位置算出手段としての位置算出部２１０と、探索手段としてのルート探索部２２０と、制御手段としての保留制御部２３０と、ルート案内提示部２４０とを備えている。このように構成されたナビゲーション処理部２００は、記憶装置１２０にアクセスしつつ、上述した構成要素１３０〜１７０を利用して、利用者にナビゲーション情報を提供する。すなわち、ナビゲーション処理に関連する操作入力ユニット１５０からの指令入力結果、走行センサユニット１６０による検出結果、ＧＰＳ受信ユニット１７０における測位結果等に対応して、ナビゲーション処理部２００は、記憶装置１２０に記憶されたナビゲーション用のデータを適宜読み出す。そして、ナビゲーション処理部２００は、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１４０の表示デバイスに表示する地図表示、（ｂ）車両が地図上のどこに位置するのかを算出する位置算出、（ｃ）車両の現在位置から、利用者が指定する目的地の位置までの推奨ルートの探索、（ｄ）設定されたルートに沿って目的地まで運転するときに、目的地への到達予想時刻や、進行すべき方向を的確にアドバイスするために、表示ユニット１４０の表示デバイスに案内表示をしたり、音出力ユニット１３０から音声案内を出力するルート案内等を行う。
【００２３】
位置算出部２１０は、上記の（ｂ）の機能を有している。この機能の実行に際して、位置算出部２１０は、利用者による車両位置の操作入力ユニットへの入力結果、走行センサユニット１６０による検出結果に基づいて不図示のセンサデータ処理部によって算出された移動距離、走行方位（車両の傾斜角（傾斜方位）を含んでもよい）等の走行状況情報、ＧＰＳ受信ユニット１７０からの報告結果等に基づいて、車両の推測位置の算出を行う。そして、位置算出部２１０は、地図情報１２１を利用して、推測位置を地図上の車両の位置として最も確からしい位置へ補正するマップマッチング処理を行い、車両の位置を求める。こうして求められた車両の位置は、ルート探索部２２０及びルート案内提示部２４０へ通知される。
【００２４】
ルート探索部２２０は、上記の（ｃ）の機能を有している。このルート探索部２２０は、図３に示されるように、指令手段としての再ルート指令部２２１を備えており、利用者による目的地を指定したルート探索指令、及び、再ルート指令部２２１からの現在位置を指定した再ルート探索指令に応答して推奨ルートの探索を行う。なお、ルート探索部２２０は、新たな推奨ルートが探索されると、新たな推奨ルートが探索された旨を保留制御部２３０へ報告する。また、ルート探索部２２０は、探索された新たな推奨ルートの情報を記憶装置１２０内に格納するとともに、上述した記憶装置１２０内のルート設定フラグ１２９をルートが設定されていることを示す値に設定する。
【００２５】
なお、ルート設定フラグ１２９は、目的地に到着した場合や、利用者によるルート設定解除指令が操作入力ユニット１５０に入力され、ルート設定が解除された場合には、ルートが設定されていないことを示す値にリセットされるようになっている。
【００２６】
かかる記憶装置１２０内への新たな推奨ルートの情報への格納に際して、ルート探索部２２０は、バッファポインタ１２６を参照し、バッファポインタ１２６が第１ルート情報１２７を示している場合には、第２ルート情報１２８として新たな推奨ルートの情報を格納する。一方、バッファポインタ１２６が第２ルート情報１２８を示している場合には、ルート探索部２２０は、第１ルート情報１２７として新たな推奨ルートの情報を格納する。こうして新たな推奨ルートの情報の格納が終了すると、ルート探索部２２０は、バッファポインタ１２６を、新たに格納されたルート情報を示す内容に更新する。
【００２７】
以上のようにして新たな推奨ルートの情報を記憶装置１２０内に格納することにより、現在の推奨ルートと、現在の推奨ルートが探索される前に推奨ルートであった前回推奨ルートの両方が、記憶装置１２０内に保持されることになる。
【００２８】
再ルート指令部２２１は、記憶装置１２０内のルート設定フラグ１２９を監視することで推奨ルートの有無を検知する。そして、後述する保留制御部２３０により再ルート保留モードに設定されていない状態において、推奨ルートが存在し、かつ、位置算出部２１０によって算出された車両の位置より車両が当該推奨ルート上から離脱したことが判明した場合、再ルート指令部２２１は、再ルート探索指令を発行する。
【００２９】
保留制御部２３０は、操作入力ユニット１５０に再ルート保留指令が入力された場合には、再ルート指令部２２１に対して再ルート保留指令を発行し、再ルート指令部２２１を再ルート保留モードに設定するとともに、ルート案内提示部２４０における後述する案内部２４１に対して案内保留指令を発行し、案内部２４１を案内保留モードに設定する。以下、再ルート保留モード及び案内保留モードを総称する場合には、単に「保留モード」と記すものとする。
【００３０】
また、保留制御部２３０は、保留モードの設定中に、操作入力ユニット１５０に再ルート保留解除指令が入力された場合には、再ルート指令部２２１に対して再ルート保留解除指令を発行し、再ルート指令部２２１の再ルート保留モードを解除するとともに、案内部２４１に対して案内保留解除指令を発行し、案内部２４１の案内保留モードを解除する。以下、再ルート保留解除モード及び案内保留解除モードを総称する場合には、単に「保留解除モード」と記すものとする。
【００３１】
また、保留制御部２３０は、ルート探索部２２０から新しいルートが探索された旨の報告を受けた場合、再ルート保留指令の受付期間の経過を監視する。こうした受付期間としては、当該報告を受けた時点からの所定時間の経過及び所定距離の車両の移動の少なくとも一方が発生するまでの期間を採用することができる。なお、本実施形態では、当該報告を受けた時点からの所定時間の経過までの期間を再ルート保留指令の受付期間として採用している。なお、「所定時間」や「所定距離」は、実験やシミュレーションの結果等により予め定められる。
【００３２】
かかる受付期間内に操作入力ユニット１５０に再ルート保留指令が入力された場合、保留制御部２３０は、バッファポインタ１２６の値が前回推奨ルートを示すようにバッファポインタ１２６の値を変更し、前回推奨ルートを新たな推奨ルートとして設定するようになっている。
【００３３】
また、保留制御部２３０は、記憶装置１２０内のルート設定フラグ１２９を監視し、ルート設定フラグ１２９の値が変化した場合に、保留モード設定中であるか否かを判定する。この判定が肯定的であった場合には、保留制御部２３０は、保留解除モードの設定を行うようになっている。
【００３４】
ルート案内提示部２４０は、案内手段としての案内部２４１と、提示手段としての提示部２４２とを備え、上記の（ｄ）の機能を有している。ここで、案内部２４１は、案内保留解除モードの場合に、音出力ユニット１３０や表示ユニット１４０を使用し、位置算出部２１０によって算出された車両の位置及び記憶装置１２０内のバッファポインタ１２６が示す推奨ルート情報を基にしたルート案内を行う。また、提示部２４２は、表示ユニット１４０を使用し、位置算出部２１０による車両の位置及び記憶装置１２０内のバッファポインタ１２６が示す推奨ルート情報の提示を行う。
【００３５】
［動作］
次に、以上のように構成されたナビゲーション装置１００における再ルート探索の制御に主に着目して説明する。前提として、当初は保留解除モードであるものとする。
【００３６】
再ルート探索の制御処理は、ナビゲーション装置１００への通電開始によって開始される。この再ルート探索の制御処理では、図４に示されるように、まず、ステップＳ１１において、ルート設定フラグ１２９が参照されて、推奨ルートが設定されているか否かが判定される。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１において肯定的な判定結果が得られるまで、ステップＳ１１の処理が繰り返される。
【００３７】
ステップＳ１１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１１：Ｙ）、処理はステップＳ１２へ進む。このステップＳ１２では、保留制御部２３０が、操作入力ユニット１５０に再ルート保留指令が入力されたか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１２：Ｙ）には、処理はステップＳ１８へ進む。
【００３８】
ステップＳ１８では、保留制御部２３０が第１保留処理を行う。この第１保留処理では、図５に示されるように、まず、ステップＳ２１において、保留制御部２３０が、再ルート指令部２２１に対して再ルート保留指令を発行し、再ルート指令部２２１を再ルート保留モードに設定するとともに、案内部２４１に対して案内保留指令を発行し、案内部２４１を案内保留モードに設定する。この結果、再ルート指令部２２１が再ルート指令の発行のための動作を中止するとともに、案内部２４１が案内動作を中止する。
【００３９】
引き続き、ステップＳ２２において、保留制御部２３０は、再ルート保留解除指令が操作入力ユニット１５０に入力されたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２２：Ｎ）には、処理はステップＳ２３へ進む。
【００４０】
ステップＳ２３では、保留制御部２３０が、ルート設定フラグ１２９を参照し、ルート設定が解除されたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２３：Ｎ）には、処理はステップＳ２２へ進む。この後、ステップＳ２２における判定の結果が肯定的となるか、ステップＳ２３における判定の結果が肯定的となるかするまで、ステップＳ２２及びステップＳ２３の処理が繰り返される。
【００４１】
ステップＳ２２における判定の結果が肯定的となった場合（ステップＳ２２：Ｙ）、又は、ステップＳ２３における判定の結果が肯定的となった場合（ステップＳ２３：Ｙ）には、処理はステップＳ２４へ進む。このステップＳ２４では、保留制御部２３０が、再ルート指令部２２１に対して再ルート保留解除指令を発行し、再ルート指令部２２１を再ルート保留解除モードに設定するとともに、案内部２４１に対して案内保留解除指令を発行し、案内部２４１を案内保留解除モードに設定する。この結果、再ルート指令部２２１が再ルート指令の発行のための動作を再開するとともに、案内部２４１が案内動作を再開する。
【００４２】
こうして保留解除モードが設定されると、ステップＳ１８の処理が終了する。そして、処理は図４のステップＳ１１へ進む。
【００４３】
上記のステップＳ１２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）、処理はステップＳ１３へ進む。このステップＳ１３では、再ルート指令部２２１が、位置算出部２１０によって算出された車両の位置及びルート情報１２２に基づいて、移動体が推奨ルート上から離脱したか否かを判定する。かかる推奨ルート上からの離脱の判定は、例えば、離脱状態のまま所定距離（例えば、３０ｍ）以上の走行があったか否かを判定することにより行われる。
【００４４】
ステップＳ１３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、処理はステップＳ１１へ進む。一方、ステップＳ１３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１３：Ｙ）には、処理はステップＳ１４へ進む。
【００４５】
ステップＳ１４では、再ルート指令部２２１が、位置算出部２１０から受けた最新の車両の位置を現在位置に指定して、再ルート探索をすべき旨の指令を発行する。この指令に応答して、ルート探索部２２０は、目的地までの新たな推奨ルートの探索を行う。そして、ルート探索部２２０は、探索された新たな推奨ルートを記憶装置１２０へ格納し、バッファポインタ１２６を、新たに格納された推奨ルート情報を示す値に変更する。その後、ルート探索部２２０は、新たな推奨ルートが探索された旨を保留制御部２３０へ報告する。
【００４６】
次に、ステップＳ１５において、保留制御部２３０が、再ルート保留指令の受付期間の経過の監視を開始する。
【００４７】
次いで、ステップＳ１６において、保留制御部２３０が、当該受付期間中に操作入力ユニット１５０に再ルート保留指令が入力されたか否かを判定する。この判定の結果が肯定的の場合（ステップＳ１６：Ｙ）、処理はステップＳ１９へ進む。
【００４８】
ステップＳ１９では、保留制御部２３０が第２保留処理を行う。この第２保留処理では、図６に示されるように、まず、ステップＳ３１において、保留制御部２３０が、上述のステップＳ２１と同様に、再ルート指令部２２１に対して再ルート保留指令を発行し、再ルート指令部２２１を再ルート保留モードに設定するとともに、案内部２４１に対して案内保留指令を発行し、案内部２４１を案内保留モードに設定する。この結果、再ルート指令部２２１が再ルート指令の発行のための動作を中止するとともに、案内部２４１が案内動作を中止する。
【００４９】
引き続き、ステップＳ３２において、保留制御部２３０は、バッファポインタ１２６の値を更新し、ステップＳ１４が実行される前の前回推奨ルートを新たな推奨ルートとして設定する。
【００５０】
以後、ステップＳ３３〜Ｓ３５において、保留制御部２３０は、上述のステップＳ２２〜Ｓ２４と同様の処理を行う。そして、ステップＳ３５において、保留解除モードが設定されると、ステップＳ１９の処理が終了する。そして、処理は図４のステップＳ１１へ進む。
【００５１】
ステップＳ１６の判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１６：Ｎ）には、処理はステップＳ１７へ進む。ステップＳ１７では、保留制御部２３０が、受付期間が所定時間を超過したか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１７：Ｎ）には、処理はステップＳ１６へ移る。そして、ステップＳ１６における判定の結果が肯定的になるか、ステップＳ１７における判定の結果が肯定的になるまで、上述したステップＳ１６〜Ｓ１７の処理が繰り返される。一方、この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１７：Ｙ）には、処理はステップＳ１１へ進む。
【００５２】
以上のようにして、ステップＳ１３、ステップＳ１７、ステップＳ１８又はステップＳ１９からステップＳ１１に処理が移行した後は、上述したステップＳ１１〜Ｓ１９の処理が繰り返される。
【００５３】
以上説明したように、本実施形態では、保留制御部２３０は操作入力ユニット１５０に再ルート保留指令が入力されたか否かを判定する。この判定結果が肯定的な場合、保留制御部２３０は、ルート探索部２２０が再ルート探索を中止する保留モードを設定する。そして、保留モードの設定中に、操作入力ユニット１５０に再ルート保留解除指令が入力されると、保留制御部２３０は保留モードの設定を解除する。この結果、ルート探索部２２０が再ルート探索を再開する。
【００５４】
また、保留制御部２３０は、再ルート探索後の保留受付期間中に操作入力ユニット１５０に再ルート保留指令が入力されたか否かを判定する。この判定結果が肯定的な場合、再ルート探索が行われる前の推奨ルートであった前回推奨ルートを新たな推奨ルートとして設定した後に、保留モードを設定する。
【００５５】
このため、利用者が推奨ルートに戻ってくることを前提とした推奨ルートからの車両の一時的な離脱を行う場合に、車両が推奨ルートに戻るまでの間、新たな再ルート探索を保留することができるため、適切な再ルート探索制御を行うことができる。
【００５６】
また、本実施形態では、保留モードが設定されると、設定されている推奨ルートを走行するための案内は中止されるが、車両の位置と設定されている推奨ルートの利用者への提示は継続される。したがって、利用者が推奨ルートに戻ってくることを前提とした推奨ルートから車両が一時的に離脱している期間であっても、推奨ルートに関する情報を適切に提示することができる。
【００５７】
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００５８】
例えば、上記の実施形態では、ルート探索部２２０から新しいルートが探索された旨の報告を受けてから所定時間の経過までの期間を再ルート保留指令の受付期間としているが、当該報告を受けてから所定距離の移動までの期間を再ルート保留指令の受付期間としてもよいし、両方を用いてもよい。ここで、両方を用いる場合には、受付期間を、いずれか一方が満たされるまでの期間としてもよいし、両方が満たされるまでの期間としてもよい。
【００５９】
また、再ルート保留指令及び再ルート保留解除指令の入力は独立した個々のキーに割り当ててもよいし、保留モードが設定されているか否かを検知し、保留モード未設定の場合は再ルート保留指令を発行し、保留モード設定中の場合は再ルート保留解除指令を発行する機能を備えたワンタッチキーによって入力を行うようにしてもよい。
【００６０】
また、上記の実施形態では、本発明を車両に搭載されるナビゲーション装置に適用したが、例えば、航空機や船舶に搭載されるナビゲーション装置に本発明を適用することもできる。また、例えば、ナビゲーション機能を有する携帯端末装置等のルート探索を行う装置であれば、本発明を適用することができる。
【００６１】
なお、上記の実施形態における制御ユニット１１０を中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、読出専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）等を備えた演算手段としてのコンピュータとして構成し、上記の実施形態における処理を、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行するようにしてもよい。これらのプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、これらのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配送の形態で取得されるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】図１のルート情報の構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】図１のナビゲーション処理部の構成を概略的に示すブロック図である。
【図４】本発明における再ルート探索制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】図４における第１保留処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】図４における第２保留処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
１００ … ナビゲーション装置（ルート探索装置）
１５０ … 操作入力ユニット（操作入力手段）
２１０ … 位置算出部（位置算出手段）
２２０ … ルート探索部（探索手段）
２２１ … 再ルート指令部（指令手段）
２３０ … 保留制御部（制御手段）
２４１ … 案内部（案内手段）
２４２ … 提示部（提示手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ルート探索装置、ルート探索方法、ルート探索プログラム及びそのルート探索方法が記録された記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両等の移動体に搭載され、目的地までの推奨ルートを探索し、当該推奨ルートに沿った移動の誘導及び案内を行うナビゲーション装置が広く普及している。こうしたナビゲーション装置に関する技術の進歩は目覚しいものがあり、利便性を向上させるための様々な技術が実用化されている。
【０００３】
かかる利便性を高めるための技術の一つとして、移動体の位置が推奨ルートから離脱したと判断された場合に、離脱後における移動体の現在位置から目的地までの新たな推奨ルートの探索（以下、「再ルート探索」という）を自動的に行う技術がある（特許文献１参照；以下、「従来例」という）。この従来例の技術を採用することにより、車両が推奨ルートを離脱したために新たな推奨ルートを探索する際に、目的地を指定したルート探索の指令を利用者が入力する必要がなくなるので、利用者は移動体の移動操作に集中することができる。
【特許文献１】特開平７−１０３７７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来例の技術では、推奨ルートに戻ってくることを想定した寄り道や近道をする等のために一時的に推奨ルートを離脱した場合でも、推奨ルートから離脱するたびに、自動的に再ルート探索が行われるとともに、再ルート探索により探索された新たな推奨ルートに沿った移動のための案内が行われる。こうした推奨ルートに戻ってくることを想定した一時的に推奨ルートを離脱した場合における再ルート探索の実行は、利用者にとっては煩わしいことであり、改善が望まれていた。こうした要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
【０００５】
本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、適切に再ルート探索の実行を制御することのできるルート探索装置及びルート探索方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、操作情報が入力される操作入力手段と；移動体の位置を算出する位置算出手段と；目的地までの移動ルートを探索する探索手段と；前記探索手段により探索された移動ルートが設定されている場合に、前記移動体の前記移動ルートからの離脱を検出し、前記離脱を検出したときに、前記探索手段に対して再ルート探索をすべき指令を発行する指令手段と；前記移動体が前記移動ルートを移動中に前記操作入力手段に再ルート保留指令が入力された場合には、前記指令手段の動作を中止させるとともに、前記操作入力手段に再ルート保留解除指令が入力された場合には、前記指令手段の動作を再開させる制御手段と；を備えることを特徴とするルート探索装置である。
【０００７】
請求項５に記載の発明は、移動体の位置を算出する位置算出工程と；目的地までの移動ルートを探索するルート探索工程と；前記ルート探索工程により探索された移動ルートが設定されている場合における再ルート保留指令の入力に応答して再ルート探索を保留する再ルート保留モードに設定する設定工程と；前記再ルート保留モードの設定中における再ルート保留解除指令の入力に応答して前記再ルート保留モードを解除する解除工程と；前記再ルート保留モードが解除されている場合に、前記移動体の前記移動ルートからの離脱を検出する離脱検出工程と；前記離脱検出工程において前記離脱が検出された場合に、前記目的地までの新たな移動ルートを探索する再ルート探索工程と；を備えることを特徴とするルート探索方法である。
【０００８】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のルート探索方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とするルート探索プログラムである。
【０００９】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載のルート探索プログラムが演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態を、図１〜図６を参照しつつ説明する。なお、本実施形態においては、車両に搭載され、ルート探索装置の機能を有するナビゲーション装置を例示して説明する。
【００１１】
［構成］
図１には、本実施形態に係るナビゲーション装置１００の構成がブロック図にて示されている。図１に示されるように、このナビゲーション装置１００は、制御ユニット１１０と、記憶装置１２０とを備えている。また、ナビゲーション装置１００は、音出力ユニット１３０と、表示ユニット１４０と、操作入力手段としての操作入力ユニット１５０と、走行センサユニット１６０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１７０とを備えている。上記制御ユニット１１０以外の要素１２０〜１７０は、それぞれ制御ユニット１１０に接続されている。
【００１２】
制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００の全体を制御しつつ、様々な処理を行う。この制御ユニット１１０は、ナビゲーションに関する処理を行うナビゲーション処理部２００を備えている。このナビゲーション処理部２００については、後述する。
【００１３】
記憶装置１２０は、ハードディスク装置等から構成される。記憶装置１２０には、地図情報１２１、ルート情報１２２をはじめとして、ナビゲーション装置１００の動作のために必要な様々なデータが記憶される。ここで、地図情報１２１には、道路データ、道路ネットワークデータ、背景データ、地図上の地点（ＰＯＩ（Points Of Interest））情報等が含まれている。
【００１４】
ルート情報１２２には、図２に示されるように、バッファポインタ１２６、第１ルート情報１２７、第２ルート情報１２８、ルート設定フラグ１２９が含まれている。ここで、バッファポインタ１２６は、現在使用されている推奨ルートの情報が、第１ルート情報１２７又は第２ルート情報１２８かを示すポインタ情報である。例えば、バッファポインタ１２６のために１バイトの領域を確保し、当該１バイト領域に記憶されているデータのＬＳＢ（Least Significant Bit）が「０」であるか「１」であるかによって、現在使用されている推奨ルートの情報が、第１ルート情報１２７であるか第２ルート情報１２８であるかを示すようにすることができる。こうしたバッファポインタ１２６を利用することにより、第１ルート情報１２７を記憶する領域及び第２ルート情報１２８を記憶する領域を、いわゆるトグルバッファとして利用できるようになっている。
【００１５】
ルート設定フラグ１２９は、ルートが設定されているか否かを示すフラグ情報である。このルート設定フラグ１２９を参照することにより、推奨ルートの設定が行われているか否かを判定できるようになっている。
【００１６】
なお、制御ユニット１１０は、記憶装置１２０の記憶領域にアクセス可能であり、当該記憶領域からのデータを読み取ることができるようになっている。
【００１７】
図１に戻り、音出力ユニット１３０は、（ｉ）制御ユニット１１０から受信したデジタル音声データをアナログ信号に変換するＤＡ変換器（Digital to Analog Converter）と、（ii）当該ＤＡ変換器から出力されたアナログ信号を増幅する増幅器と、（iii）増幅されたアナログ信号を音声に変換するスピーカとを備えて構成されている。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、車両の進行方向、走行状況、交通状況等の案内用音声、音楽等を出力する。
【００１８】
表示ユニット１４０は、（ｉ）液晶表示パネル、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示デバイスと、（ii）制御ユニット１１０から送出された表示制御データに基づいて、表示ユニット１４０全体の制御を行うグラフィックレンダラ等の表示コントローラと、（iii）表示画像データを記憶する表示画像メモリ等を備えて構成されている。この表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、地図情報、ルート情報、操作ガイダンス情報等を表示する。
【００１９】
操作入力ユニット１５０は、ナビゲーション装置１００の本体部に設けられたキー部、あるいはキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１４０に設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、音声入力する構成を採用することもできる。操作入力ユニット１５０に入力された操作情報は、操作入力ユニット１５０から制御ユニット１１０に報告される。
【００２０】
走行センサユニット１６０は、（ｉ）車両の移動速度を検出する速度センサと、（ii）車両の角速度を検出する角速度センサと、（iii）車両に作用している加速度を検出する加速度センサとを備えている。ここで、速度センサは、例えば、車輪や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値を検出する。また、角速度センサは、例えば、いわゆるジャイロセンサとして構成され、角速度を検出する。また、加速度センサは、例えば、３次元加速度を検出する。こうした検出結果は、走行センサユニット１６０から制御ユニット１１０へ送られる。
【００２１】
ＧＰＳ受信ユニット１７０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両の現在位置（以下、「測位結果」という）を算出し、その精度情報とともに制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星からの電波のドップラー効果による波長変化に基づいて、車両の速度及び走行方位を検出し、制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星から送出された時刻に基づいて現在時刻を計時し、制御ユニット１１０へ報告する。
【００２２】
ナビゲーション処理部２００は、図３に示されるように、位置算出手段としての位置算出部２１０と、探索手段としてのルート探索部２２０と、制御手段としての保留制御部２３０と、ルート案内提示部２４０とを備えている。このように構成されたナビゲーション処理部２００は、記憶装置１２０にアクセスしつつ、上述した構成要素１３０〜１７０を利用して、利用者にナビゲーション情報を提供する。すなわち、ナビゲーション処理に関連する操作入力ユニット１５０からの指令入力結果、走行センサユニット１６０による検出結果、ＧＰＳ受信ユニット１７０における測位結果等に対応して、ナビゲーション処理部２００は、記憶装置１２０に記憶されたナビゲーション用のデータを適宜読み出す。そして、ナビゲーション処理部２００は、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１４０の表示デバイスに表示する地図表示、（ｂ）車両が地図上のどこに位置するのかを算出する位置算出、（ｃ）車両の現在位置から、利用者が指定する目的地の位置までの推奨ルートの探索、（ｄ）設定されたルートに沿って目的地まで運転するときに、目的地への到達予想時刻や、進行すべき方向を的確にアドバイスするために、表示ユニット１４０の表示デバイスに案内表示をしたり、音出力ユニット１３０から音声案内を出力するルート案内等を行う。
【００２３】
位置算出部２１０は、上記の（ｂ）の機能を有している。この機能の実行に際して、位置算出部２１０は、利用者による車両位置の操作入力ユニットへの入力結果、走行センサユニット１６０による検出結果に基づいて不図示のセンサデータ処理部によって算出された移動距離、走行方位（車両の傾斜角（傾斜方位）を含んでもよい）等の走行状況情報、ＧＰＳ受信ユニット１７０からの報告結果等に基づいて、車両の推測位置の算出を行う。そして、位置算出部２１０は、地図情報１２１を利用して、推測位置を地図上の車両の位置として最も確からしい位置へ補正するマップマッチング処理を行い、車両の位置を求める。こうして求められた車両の位置は、ルート探索部２２０及びルート案内提示部２４０へ通知される。
【００２４】
ルート探索部２２０は、上記の（ｃ）の機能を有している。このルート探索部２２０は、図３に示されるように、指令手段としての再ルート指令部２２１を備えており、利用者による目的地を指定したルート探索指令、及び、再ルート指令部２２１からの現在位置を指定した再ルート探索指令に応答して推奨ルートの探索を行う。なお、ルート探索部２２０は、新たな推奨ルートが探索されると、新たな推奨ルートが探索された旨を保留制御部２３０へ報告する。また、ルート探索部２２０は、探索された新たな推奨ルートの情報を記憶装置１２０内に格納するとともに、上述した記憶装置１２０内のルート設定フラグ１２９をルートが設定されていることを示す値に設定する。
【００２５】
なお、ルート設定フラグ１２９は、目的地に到着した場合や、利用者によるルート設定解除指令が操作入力ユニット１５０に入力され、ルート設定が解除された場合には、ルートが設定されていないことを示す値にリセットされるようになっている。
【００２６】
かかる記憶装置１２０内への新たな推奨ルートの情報への格納に際して、ルート探索部２２０は、バッファポインタ１２６を参照し、バッファポインタ１２６が第１ルート情報１２７を示している場合には、第２ルート情報１２８として新たな推奨ルートの情報を格納する。一方、バッファポインタ１２６が第２ルート情報１２８を示している場合には、ルート探索部２２０は、第１ルート情報１２７として新たな推奨ルートの情報を格納する。こうして新たな推奨ルートの情報の格納が終了すると、ルート探索部２２０は、バッファポインタ１２６を、新たに格納されたルート情報を示す内容に更新する。
【００２７】
以上のようにして新たな推奨ルートの情報を記憶装置１２０内に格納することにより、現在の推奨ルートと、現在の推奨ルートが探索される前に推奨ルートであった前回推奨ルートの両方が、記憶装置１２０内に保持されることになる。
【００２８】
再ルート指令部２２１は、記憶装置１２０内のルート設定フラグ１２９を監視することで推奨ルートの有無を検知する。そして、後述する保留制御部２３０により再ルート保留モードに設定されていない状態において、推奨ルートが存在し、かつ、位置算出部２１０によって算出された車両の位置より車両が当該推奨ルート上から離脱したことが判明した場合、再ルート指令部２２１は、再ルート探索指令を発行する。
【００２９】
保留制御部２３０は、操作入力ユニット１５０に再ルート保留指令が入力された場合には、再ルート指令部２２１に対して再ルート保留指令を発行し、再ルート指令部２２１を再ルート保留モードに設定するとともに、ルート案内提示部２４０における後述する案内部２４１に対して案内保留指令を発行し、案内部２４１を案内保留モードに設定する。以下、再ルート保留モード及び案内保留モードを総称する場合には、単に「保留モード」と記すものとする。
【００３０】
また、保留制御部２３０は、保留モードの設定中に、操作入力ユニット１５０に再ルート保留解除指令が入力された場合には、再ルート指令部２２１に対して再ルート保留解除指令を発行し、再ルート指令部２２１の再ルート保留モードを解除するとともに、案内部２４１に対して案内保留解除指令を発行し、案内部２４１の案内保留モードを解除する。以下、再ルート保留解除モード及び案内保留解除モードを総称する場合には、単に「保留解除モード」と記すものとする。
【００３１】
また、保留制御部２３０は、ルート探索部２２０から新しいルートが探索された旨の報告を受けた場合、再ルート保留指令の受付期間の経過を監視する。こうした受付期間としては、当該報告を受けた時点からの所定時間の経過及び所定距離の車両の移動の少なくとも一方が発生するまでの期間を採用することができる。なお、本実施形態では、当該報告を受けた時点からの所定時間の経過までの期間を再ルート保留指令の受付期間として採用している。なお、「所定時間」や「所定距離」は、実験やシミュレーションの結果等により予め定められる。
【００３２】
かかる受付期間内に操作入力ユニット１５０に再ルート保留指令が入力された場合、保留制御部２３０は、バッファポインタ１２６の値が前回推奨ルートを示すようにバッファポインタ１２６の値を変更し、前回推奨ルートを新たな推奨ルートとして設定するようになっている。
【００３３】
また、保留制御部２３０は、記憶装置１２０内のルート設定フラグ１２９を監視し、ルート設定フラグ１２９の値が変化した場合に、保留モード設定中であるか否かを判定する。この判定が肯定的であった場合には、保留制御部２３０は、保留解除モードの設定を行うようになっている。
【００３４】
ルート案内提示部２４０は、案内手段としての案内部２４１と、提示手段としての提示部２４２とを備え、上記の（ｄ）の機能を有している。ここで、案内部２４１は、案内保留解除モードの場合に、音出力ユニット１３０や表示ユニット１４０を使用し、位置算出部２１０によって算出された車両の位置及び記憶装置１２０内のバッファポインタ１２６が示す推奨ルート情報を基にしたルート案内を行う。また、提示部２４２は、表示ユニット１４０を使用し、位置算出部２１０による車両の位置及び記憶装置１２０内のバッファポインタ１２６が示す推奨ルート情報の提示を行う。
【００３５】
［動作］
次に、以上のように構成されたナビゲーション装置１００における再ルート探索の制御に主に着目して説明する。前提として、当初は保留解除モードであるものとする。
【００３６】
再ルート探索の制御処理は、ナビゲーション装置１００への通電開始によって開始される。この再ルート探索の制御処理では、図４に示されるように、まず、ステップＳ１１において、ルート設定フラグ１２９が参照されて、推奨ルートが設定されているか否かが判定される。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１において肯定的な判定結果が得られるまで、ステップＳ１１の処理が繰り返される。
【００３７】
ステップＳ１１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１１：Ｙ）、処理はステップＳ１２へ進む。このステップＳ１２では、保留制御部２３０が、操作入力ユニット１５０に再ルート保留指令が入力されたか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１２：Ｙ）には、処理はステップＳ１８へ進む。
【００３８】
ステップＳ１８では、保留制御部２３０が第１保留処理を行う。この第１保留処理では、図５に示されるように、まず、ステップＳ２１において、保留制御部２３０が、再ルート指令部２２１に対して再ルート保留指令を発行し、再ルート指令部２２１を再ルート保留モードに設定するとともに、案内部２４１に対して案内保留指令を発行し、案内部２４１を案内保留モードに設定する。この結果、再ルート指令部２２１が再ルート指令の発行のための動作を中止するとともに、案内部２４１が案内動作を中止する。
【００３９】
引き続き、ステップＳ２２において、保留制御部２３０は、再ルート保留解除指令が操作入力ユニット１５０に入力されたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２２：Ｎ）には、処理はステップＳ２３へ進む。
【００４０】
ステップＳ２３では、保留制御部２３０が、ルート設定フラグ１２９を参照し、ルート設定が解除されたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２３：Ｎ）には、処理はステップＳ２２へ進む。この後、ステップＳ２２における判定の結果が肯定的となるか、ステップＳ２３における判定の結果が肯定的となるかするまで、ステップＳ２２及びステップＳ２３の処理が繰り返される。
【００４１】
ステップＳ２２における判定の結果が肯定的となった場合（ステップＳ２２：Ｙ）、又は、ステップＳ２３における判定の結果が肯定的となった場合（ステップＳ２３：Ｙ）には、処理はステップＳ２４へ進む。このステップＳ２４では、保留制御部２３０が、再ルート指令部２２１に対して再ルート保留解除指令を発行し、再ルート指令部２２１を再ルート保留解除モードに設定するとともに、案内部２４１に対して案内保留解除指令を発行し、案内部２４１を案内保留解除モードに設定する。この結果、再ルート指令部２２１が再ルート指令の発行のための動作を再開するとともに、案内部２４１が案内動作を再開する。
【００４２】
こうして保留解除モードが設定されると、ステップＳ１８の処理が終了する。そして、処理は図４のステップＳ１１へ進む。
【００４３】
上記のステップＳ１２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）、処理はステップＳ１３へ進む。このステップＳ１３では、再ルート指令部２２１が、位置算出部２１０によって算出された車両の位置及びルート情報１２２に基づいて、移動体が推奨ルート上から離脱したか否かを判定する。かかる推奨ルート上からの離脱の判定は、例えば、離脱状態のまま所定距離（例えば、３０ｍ）以上の走行があったか否かを判定することにより行われる。
【００４４】
ステップＳ１３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、処理はステップＳ１１へ進む。一方、ステップＳ１３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１３：Ｙ）には、処理はステップＳ１４へ進む。
【００４５】
ステップＳ１４では、再ルート指令部２２１が、位置算出部２１０から受けた最新の車両の位置を現在位置に指定して、再ルート探索をすべき旨の指令を発行する。この指令に応答して、ルート探索部２２０は、目的地までの新たな推奨ルートの探索を行う。そして、ルート探索部２２０は、探索された新たな推奨ルートを記憶装置１２０へ格納し、バッファポインタ１２６を、新たに格納された推奨ルート情報を示す値に変更する。その後、ルート探索部２２０は、新たな推奨ルートが探索された旨を保留制御部２３０へ報告する。
【００４６】
次に、ステップＳ１５において、保留制御部２３０が、再ルート保留指令の受付期間の経過の監視を開始する。
【００４７】
次いで、ステップＳ１６において、保留制御部２３０が、当該受付期間中に操作入力ユニット１５０に再ルート保留指令が入力されたか否かを判定する。この判定の結果が肯定的の場合（ステップＳ１６：Ｙ）、処理はステップＳ１９へ進む。
【００４８】
ステップＳ１９では、保留制御部２３０が第２保留処理を行う。この第２保留処理では、図６に示されるように、まず、ステップＳ３１において、保留制御部２３０が、上述のステップＳ２１と同様に、再ルート指令部２２１に対して再ルート保留指令を発行し、再ルート指令部２２１を再ルート保留モードに設定するとともに、案内部２４１に対して案内保留指令を発行し、案内部２４１を案内保留モードに設定する。この結果、再ルート指令部２２１が再ルート指令の発行のための動作を中止するとともに、案内部２４１が案内動作を中止する。
【００４９】
引き続き、ステップＳ３２において、保留制御部２３０は、バッファポインタ１２６の値を更新し、ステップＳ１４が実行される前の前回推奨ルートを新たな推奨ルートとして設定する。
【００５０】
以後、ステップＳ３３〜Ｓ３５において、保留制御部２３０は、上述のステップＳ２２〜Ｓ２４と同様の処理を行う。そして、ステップＳ３５において、保留解除モードが設定されると、ステップＳ１９の処理が終了する。そして、処理は図４のステップＳ１１へ進む。
【００５１】
ステップＳ１６の判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１６：Ｎ）には、処理はステップＳ１７へ進む。ステップＳ１７では、保留制御部２３０が、受付期間が所定時間を超過したか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１７：Ｎ）には、処理はステップＳ１６へ移る。そして、ステップＳ１６における判定の結果が肯定的になるか、ステップＳ１７における判定の結果が肯定的になるまで、上述したステップＳ１６〜Ｓ１７の処理が繰り返される。一方、この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１７：Ｙ）には、処理はステップＳ１１へ進む。
【００５２】
以上のようにして、ステップＳ１３、ステップＳ１７、ステップＳ１８又はステップＳ１９からステップＳ１１に処理が移行した後は、上述したステップＳ１１〜Ｓ１９の処理が繰り返される。
【００５３】
以上説明したように、本実施形態では、保留制御部２３０は操作入力ユニット１５０に再ルート保留指令が入力されたか否かを判定する。この判定結果が肯定的な場合、保留制御部２３０は、ルート探索部２２０が再ルート探索を中止する保留モードを設定する。そして、保留モードの設定中に、操作入力ユニット１５０に再ルート保留解除指令が入力されると、保留制御部２３０は保留モードの設定を解除する。この結果、ルート探索部２２０が再ルート探索を再開する。
【００５４】
また、保留制御部２３０は、再ルート探索後の保留受付期間中に操作入力ユニット１５０に再ルート保留指令が入力されたか否かを判定する。この判定結果が肯定的な場合、再ルート探索が行われる前の推奨ルートであった前回推奨ルートを新たな推奨ルートとして設定した後に、保留モードを設定する。
【００５５】
このため、利用者が推奨ルートに戻ってくることを前提とした推奨ルートからの車両の一時的な離脱を行う場合に、車両が推奨ルートに戻るまでの間、新たな再ルート探索を保留することができるため、適切な再ルート探索制御を行うことができる。
【００５６】
また、本実施形態では、保留モードが設定されると、設定されている推奨ルートを走行するための案内は中止されるが、車両の位置と設定されている推奨ルートの利用者への提示は継続される。したがって、利用者が推奨ルートに戻ってくることを前提とした推奨ルートから車両が一時的に離脱している期間であっても、推奨ルートに関する情報を適切に提示することができる。
【００５７】
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００５８】
例えば、上記の実施形態では、ルート探索部２２０から新しいルートが探索された旨の報告を受けてから所定時間の経過までの期間を再ルート保留指令の受付期間としているが、当該報告を受けてから所定距離の移動までの期間を再ルート保留指令の受付期間としてもよいし、両方を用いてもよい。ここで、両方を用いる場合には、受付期間を、いずれか一方が満たされるまでの期間としてもよいし、両方が満たされるまでの期間としてもよい。
【００５９】
また、再ルート保留指令及び再ルート保留解除指令の入力は独立した個々のキーに割り当ててもよいし、保留モードが設定されているか否かを検知し、保留モード未設定の場合は再ルート保留指令を発行し、保留モード設定中の場合は再ルート保留解除指令を発行する機能を備えたワンタッチキーによって入力を行うようにしてもよい。
【００６０】
また、上記の実施形態では、本発明を車両に搭載されるナビゲーション装置に適用したが、例えば、航空機や船舶に搭載されるナビゲーション装置に本発明を適用することもできる。また、例えば、ナビゲーション機能を有する携帯端末装置等のルート探索を行う装置であれば、本発明を適用することができる。
【００６１】
なお、上記の実施形態における制御ユニット１１０を中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、読出専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）等を備えた演算手段としてのコンピュータとして構成し、上記の実施形態における処理を、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行するようにしてもよい。これらのプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、これらのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配送の形態で取得されるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】図１のルート情報の構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】図１のナビゲーション処理部の構成を概略的に示すブロック図である。
【図４】本発明における再ルート探索制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】図４における第１保留処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】図４における第２保留処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
１００ … ナビゲーション装置（ルート探索装置）
１５０ … 操作入力ユニット（操作入力手段）
２１０ … 位置算出部（位置算出手段）
２２０ … ルート探索部（探索手段）
２２１ … 再ルート指令部（指令手段）
２３０ … 保留制御部（制御手段）
２４１ … 案内部（案内手段）
２４２ … 提示部（提示手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作情報が入力される操作入力手段と；
移動体の位置を算出する位置算出手段と；
目的地までの移動ルートを探索する探索手段と；
前記探索手段により探索された移動ルートが設定されている場合に、前記移動体の前記移動ルートからの離脱を検出し、前記離脱を検出したときに、前記探索手段に対して再ルート探索をすべき指令を発行する指令手段と；
前記移動体が前記移動ルートを移動中に前記操作入力手段に再ルート保留指令が入力された場合には、前記指令手段の動作を中止させるとともに、前記操作入力手段に再ルート保留解除指令が入力された場合には、前記指令手段の動作を再開させる制御手段と；を備えることを特徴とするルート探索装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記探索手段による前記再ルート探索が行われた後の所定期間内に前記操作入力手段に前記再ルート保留指令が入力された場合、前記再ルート探索前の移動ルートであった前回移動ルートを新たな移動ルートとして設定するとともに、前記指令手段の動作を中止させる、ことを特徴とする請求項１に記載のルート探索装置。
【請求項３】
前記所定期間は、前記再ルート探索の終了から所定時間の経過及び所定距離の前記移動体の移動の少なくとも一方の発生までの期間である、ことを特徴とする請求項２に記載のルート探索装置。
【請求項４】
前記位置検出手段の検出結果及び前記移動ルートを提示する提示手段と；
前記移動ルートに沿った移動のための案内を行う案内手段と；を更に備え、
前記制御手段は、前記操作入力手段に前記再ルート保留指令が入力された場合には、前記提示手段による提示は継続させつつ前記案内手段による案内を中止させ、前記操作入力手段に前記再ルート保留解除指令が入力された場合には、前記案内手段による案内を再開させる、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のルート探索装置。
【請求項５】
移動体の位置を算出する位置算出工程と；
目的地までの移動ルートを探索するルート探索工程と；
前記ルート探索工程により探索された移動ルートが設定されている場合における再ルート保留指令の入力に応答して再ルート探索を保留する再ルート保留モードに設定する設定工程と；
前記再ルート保留モードの設定中における再ルート保留解除指令の入力に応答して前記再ルート保留モードを解除する解除工程と；
前記再ルート保留モードが解除されている場合に、前記移動体の前記移動ルートからの離脱を検出する離脱検出工程と；
前記離脱検出工程において前記離脱が検出された場合に、前記目的地までの新たな移動ルートを探索する再ルート探索工程と；を備えることを特徴とするルート探索方法。
【請求項６】
請求項５に記載のルート探索方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とするルート探索プログラム。
【請求項７】
請求項６に記載のルート探索プログラムが演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【請求項１】
操作情報が入力される操作入力手段と；
移動体の位置を算出する位置算出手段と；
目的地までの移動ルートを探索する探索手段と；
前記探索手段により探索された移動ルートが設定されている場合に、前記移動体の前記移動ルートからの離脱を検出し、前記離脱を検出したときに、前記探索手段に対して再ルート探索をすべき指令を発行する指令手段と；
前記移動体が前記移動ルートを移動中に前記操作入力手段に再ルート保留指令が入力された場合には、前記指令手段の動作を中止させるとともに、前記操作入力手段に再ルート保留解除指令が入力された場合には、前記指令手段の動作を再開させる制御手段と；を備えることを特徴とするルート探索装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記探索手段による前記再ルート探索が行われた後の所定期間内に前記操作入力手段に前記再ルート保留指令が入力された場合、前記再ルート探索前の移動ルートであった前回移動ルートを新たな移動ルートとして設定するとともに、前記指令手段の動作を中止させる、ことを特徴とする請求項１に記載のルート探索装置。
【請求項３】
前記所定期間は、前記再ルート探索の終了から所定時間の経過及び所定距離の前記移動体の移動の少なくとも一方の発生までの期間である、ことを特徴とする請求項２に記載のルート探索装置。
【請求項４】
前記位置検出手段の検出結果及び前記移動ルートを提示する提示手段と；
前記移動ルートに沿った移動のための案内を行う案内手段と；を更に備え、
前記制御手段は、前記操作入力手段に前記再ルート保留指令が入力された場合には、前記提示手段による提示は継続させつつ前記案内手段による案内を中止させ、前記操作入力手段に前記再ルート保留解除指令が入力された場合には、前記案内手段による案内を再開させる、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のルート探索装置。
【請求項５】
移動体の位置を算出する位置算出工程と；
目的地までの移動ルートを探索するルート探索工程と；
前記ルート探索工程により探索された移動ルートが設定されている場合における再ルート保留指令の入力に応答して再ルート探索を保留する再ルート保留モードに設定する設定工程と；
前記再ルート保留モードの設定中における再ルート保留解除指令の入力に応答して前記再ルート保留モードを解除する解除工程と；
前記再ルート保留モードが解除されている場合に、前記移動体の前記移動ルートからの離脱を検出する離脱検出工程と；
前記離脱検出工程において前記離脱が検出された場合に、前記目的地までの新たな移動ルートを探索する再ルート探索工程と；を備えることを特徴とするルート探索方法。
【請求項６】
請求項５に記載のルート探索方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とするルート探索プログラム。
【請求項７】
請求項６に記載のルート探索プログラムが演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００７−２５６２２４（Ｐ２００７−２５６２２４Ａ）
【公開日】平成１９年１０月４日（２００７．１０．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−８４４３２（Ｐ２００６−８４４３２）
【出願日】平成１８年３月２７日（２００６．３．２７）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１０月４日（２００７．１０．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年３月２７日（２００６．３．２７）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
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