後方視認装置
【課題】障害物の確認がより的確に可能になる後方視認装置を提供する。
【解決手段】 視認範囲算出部７２は、眼位置検出装置３が検出した運転者の眼位置と、各角度センサ４２，４４，４５，５２，５４，５５，６２，６３の検出信号に基づいて、ルームミラー６で視認できる範囲を左サイドミラー４及び右サイドミラー５へ表示するための視認範囲算出、及び左サイドミラー４及び右サイドミラー５で視認できる範囲をルームミラー６へ表示するための視認範囲を算出する。表示処理部７５は、視認範囲を表示信号に変換して、左ミラー表示器４６、右ミラー表示器５６，ルームミラー表示器６４へ出力する。
【解決手段】 視認範囲算出部７２は、眼位置検出装置３が検出した運転者の眼位置と、各角度センサ４２，４４，４５，５２，５４，５５，６２，６３の検出信号に基づいて、ルームミラー６で視認できる範囲を左サイドミラー４及び右サイドミラー５へ表示するための視認範囲算出、及び左サイドミラー４及び右サイドミラー５で視認できる範囲をルームミラー６へ表示するための視認範囲を算出する。表示処理部７５は、視認範囲を表示信号に変換して、左ミラー表示器４６、右ミラー表示器５６，ルームミラー表示器６４へ出力する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の後方を視認するための後方視認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
障害物が車両の周辺領域に侵入したときに運転者の意識を後方視認装置に誘導する技術として、障害物がルームミラーの視認範囲に侵入したことを検出すると、ルームミラーに設けられたＬＥＤを点滅させ、あるいは、障害物がサイドミラーの視認範囲に侵入したことを検出した場合には、スピーカから警告音を発生させて、運転者に障害物の存在を認識させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００７−２９９０５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術では、ルームミラーで視認される車両後方領域と、サイドミラーで視認される車両後方領域とが異なるため、例えば、複数の障害物がサイドミラーとルームミラーの視認範囲に存在し、その障害物がそれぞれの視認範囲を出入りしたり、それぞれの視認範囲が重なる範囲に存在する場合は、それぞれの障害物の位置を誤解しやすく、サイドミラーとルームミラーとのいづれか一方から他方へ視線を移すことによって、障害物を見失う虞があるという問題点があった。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてされたものであり、それぞれ異なる車両後方領域を映し出す複数の後方視認手段を備えた後方視認装置において、運転者に障害物の確認がより的確に可能になる後方視認装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、車両後方及び側方を視認する複数の後方視認手段を備えた後方視認装置において、第１の後方視認手段で視認できる範囲を第２の後方視認手段内に表示する視認範囲表示手段を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、第１の後方視認手段で視認できる範囲を第２の後方視認手段内に表示することで、第１の後方視認手段に映っている障害物が第２の後方視認手段に映っている障害物と同一であるか否かが容易に分かるため、運転者は第１の後方視認手段から第２の後方視認手段に視線を移した場合や第２の後方視認手段から第１の後方視認手段に視線を移した場合に、障害物を見失うことなく車両周辺の障害物の位置を認識することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
次に図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。図１は、本発明に係る後方視認装置１の実施例の全体構成を示すブロック図である。図１に示すように、後方視認装置１は、障害物検出装置２と、眼位置検出装置３と、左サイドミラー４と、右サイドミラー５と、ルームミラー６と、信号処理ＥＣＵ７（電子制御ユニット、Electronic Control Unit ）と、車両後方を撮影する後方カメラ８と、ディスプレイ９とを備えている。左サイドミラー４と右サイドミラー５とは、それぞれ車両の後側方を視認できるものであれば、フェンダーミラーでもドアミラーでもよい。
【０００８】
障害物検出装置２は、車両後方及び側方の障害物を検出する装置である。眼位置検出装置３は、運転者の眼の位置を検出する装置である。
【０００９】
左サイドミラー４は、格納駆動用ユニットの展開角度、ミラーの上下角度、ミラーの左右角度をそれぞれ検出する角度センサ４２，４４，４５と、ルームミラー６の視認範囲及び障害物位置を左ミラーに重畳して表示する左ミラー表示器４６と、視認範囲を拡大して障害物が映るようにミラーを変形させる左ミラー表示部変形装置４７とを備える。
【００１０】
右サイドミラー５は、格納駆動用ユニットの展開角度、ミラーの上下角度、ミラーの左右角度をそれぞれ検出する角度センサ５２，５４，５５と、ルームミラー６の視認範囲及び障害物位置を右ミラーに重畳して表示する右ミラー表示器５６と、視認範囲を拡大して障害物が映るようにミラーを変形させる右ミラー表示部変形装置５７とを備える。
【００１１】
ルームミラー６は、ミラーの上下角度、ミラーの左右角度をそれぞれ検出する角度センサ６２，６３と、左右のサイドミラーの視認範囲及び障害物位置をルームミラーに重畳して表示するルームミラー表示器６４とを備える。
【００１２】
なお、左右のサイドミラー４，５及びルームミラー６の視認範囲を表示するとは、例えば、左サイドミラー４にルームミラー６の視認範囲を表示する場合、ルームミラー６でも左サイドミラー４でも両方から見える領域の景色が、左サイドミラー４内のどの部分なのかわかるように、左サイドミラー４にルームミラー６の形状の一部を枠状に表示して、左サイドミラー４に映される景色に重ねて表示するということである。
【００１３】
信号処理ＥＣＵ７は、視認範囲算出部７２と、ミラー内障害物位置算出部７３と、表示処理部７５と、駆動角度算出部７６とを備える。
【００１４】
信号処理ＥＣＵ７は、障害物検出装置２，眼位置検出装置３，角度センサ４２，４４，４５，５２，５４，５５，６２，６２及び後方カメラ８の出力信号を入力する。信号処理ＥＣＵ７の視認範囲算出部７２は、入力された信号を処理して、ルームミラー６で視認できる範囲を左サイドミラー４及び右サイドミラー５へ表示するための視認範囲算出、及び左サイドミラー４及び右サイドミラー５で視認できる範囲をルームミラー６へ表示するための視認範囲算出を行う。また障害物検出装置２が障害物を検出した際には、ミラー内障害物位置算出部７３は、左サイドミラー４、右サイドミラー５及びルームミラー６に映る障害物の位置を算出する。
【００１５】
表示処理部７５は、視認範囲算出部７２及びミラー内障害物位置算出部７３の算出結果を、それぞれのミラー内に設けられた左ミラー表示器４６，右ミラー表示器５６及びルームミラー表示器６４へ表示する信号に変換する処理を行う。
【００１６】
また駆動角度算出部７６は、障害物検出装置２により障害物が検出されたときに、この障害物が左サイドミラー４または右サイドミラー５に映っていない場合、左ミラー表示部変形装置４７または右ミラー表示部変形装置５７を駆動する駆動角度を算出して出力する。この駆動角度信号を受信した左ミラー表示部変形装置４７または右ミラー表示部変形装置５７は、障害物が映るようにそれぞれのミラーを変形させて視認範囲を拡大する。
【００１７】
図１の構成要素と特許請求の範囲の構成要素との対応は、以下の通りである。左サイドミラー４と、右サイドミラー５と、ルームミラー６とは、それぞれ後方視認手段である。信号処理ＥＣＵ７と、左ミラー表示器４６または右ミラー表示器５６とは、ルームミラー範囲表示手段及び障害物位置表示手段である。信号処理ＥＣＵ７とルームミラー表示器６４とは、サイドミラー範囲表示手段及び障害物位置表示手段である。眼位置検出装置３は、眼位置検出手段である。障害物検出装置２は、障害物検出手段である。信号処理ＥＣＵ７と、左ミラー表示部変形装置４７または右ミラー表示部変形装置５７とは、サイドミラー視認範囲拡大手段である。後方カメラ８は、車両後方撮影手段である。
【００１８】
図２は、障害物検出装置２及び眼位置検出装置３の構成例を示すブロック図である。図２（ａ）に示すように障害物検出装置２は、たとえば左側方レーダ２１、左後方レーダ２２、右側方レーダ２３、右後方レーダ２４とそれら４つのレーダからの情報を統合して障害物の位置や速度などを認識するレーダ情報統合ＥＣＵ２５を備える。レーダ情報統合ＥＣＵ２５は、障害物の有無、障害物の大きさ、障害物の相対速度、障害物までの距離、障害物の相対加速度等を信号処理ＥＣＵ７へ出力する。
【００１９】
障害物検出装置２は、レーダだけでなく、超音波センサやレーザレーダやカメラから構成されてもよいし、その個数や検出範囲もシステムの目的や仕様に合わせたものでよい。
【００２０】
図２（ｂ）に示すように、眼位置検出装置３は、たとえば運転席の乗員の顔画像を撮影する乗員撮影カメラ３１と、顔画像から眼の位置を算出する眼位置算出ＥＣＵ３２からなり、運転者の眼の位置を検出するために用いる。乗員撮影カメラ３１は、単眼カメラやステレオカメラ、ＴＯＦ方式カメラなど、運転者の眼の位置を撮影できるセンサであればよい。
【００２１】
図３は、左サイドミラー４，右サイドミラー５及びルームミラー６の角度センサの配置の詳細を説明するブロック図である。左サイドミラー４は、ミラーの格納／展開のための格納用駆動ユニット４１とミラーの上下左右の角度を調整する角度調整用駆動ユニット４３を備える。同様に、右サイドミラー５は、格納用駆動ユニット５１と角度調整用駆動ユニット５３を備える。ルームミラー６は、角度調整用駆動ユニット６１を備える。
【００２２】
格納用駆動ユニット４１，５１は、それぞれ展開角度センサ４２，５２を備える。展開角度センサ４２，５２は、ミラー格納軸回りの角度を検出する。
【００２３】
角度調整用駆動ユニット４３，５３，６１は、それぞれミラーの車体上下方向に対する角度を検出する上下角度センサ４４，５４，６２と、それぞれミラーの車体左右方向に対する角度を検出する左右角度センサ４５，５５，６３とを備える。上下角度センサ４４，５４，６２と、左右角度センサ４５，５５，６３とは、乗員がミラーの角度を変更した場合でもこれに追随して変更後の角度を検出する。そして、各角度センサ４２，４４，４５，５２，５４，５５，６２，６２の出力信号は、信号処理ＥＣＵ７の視認範囲算出部７２及びミラー内障害物位置算出部７３の計算に使用される。
【００２４】
このように、乗員がミラーの角度調整して、ルームミラーやサイドミラーの向きが変わった場合にも、角度センサが検出したミラーの角度に応じて実際に運転者が視認できる範囲と、サイドミラー又はルームミラーに表示される範囲がずれることなく表示されるので、障害物を見失うことなく車両周辺の障害物の位置を認識することができるという効果がある。
【００２５】
図４は信号処理ＥＣＵ７の詳細構成例を示すブロック図である。信号処理ＥＣＵ７は、危険度判定部７１と、視認範囲算出部７２と、ミラー内障害物位置算出部７３と、ミラー内後方映像処理部７４と、表示処理部７５と、駆動角度算出部７６と、を備える。
【００２６】
表示処理部７５は、左ミラー表示器４６へ出力する信号を処理する左サイドミラー表示処理部７５ａと、右ミラー表示器５６へ出力する信号を処理する右サイドミラー表示処理部７５ｂと、ルームミラー表示器６４へ出力する信号を処理するルームミラー表示処理部７５ｃとを備える。
【００２７】
駆動角度算出部７６は、左ミラー表示部変形装置４７を駆動する駆動角度を算出して出力する左サイドミラー駆動角度算出部７６ａと、右ミラー表示部変形装置５７を駆動する駆動角度を算出して出力する右サイドミラー駆動角度算出部７６ｂとを備える。
【００２８】
危険度判定部７１は、障害物検出装置２のレーダ情報統合ＥＣＵ２５が出力する障害物の位置、障害物の相対速度、障害物までの距離、障害物の相対加速度等の出力に基づいて障害物が自車両に及ぼす危険性を判定する。危険度判定部７１は、障害物の位置、障害物の相対速度、障害物までの距離、障害物の相対加速度等に障害物の危険度を付加して、視認範囲算出部７２とミラー内障害物位置算出部７３へ出力する。
【００２９】
視認範囲算出部７２は、眼位置検出装置３の眼位置算出ＥＣＵ３２が算出した運転者の眼位置と、各角度センサ４２，４４，４５，５２，５４，５５，６２，６３の検出信号に基づいて、ルームミラー６で視認できる範囲を左サイドミラー４及び右サイドミラー５へ表示するための視認範囲算出、及び左サイドミラー４及び右サイドミラー５で視認できる範囲をルームミラー６へ表示するための視認範囲算出を行う。
【００３０】
これらの視認範囲算出には、運転者の眼位置と、各角度センサの検出信号の他に、予め判明している、左サイドミラー４、右サイドミラー５及びルームミラー６のそれぞれの取付位置情報、及び各ミラーのミラー面の形状情報を使用して、幾何学的計算により行うことができる。この視認範囲の算出結果は、表示処理部７５で処理される。
【００３１】
このように、検出した運転者の眼の位置に応じて視認範囲を計算しているので、運転者の姿勢や顔の向きが変わった場合にも、実際に視認できる範囲と、サイドミラー又はルームミラーに表示される範囲がずれることなく表示されるので、障害物を見失うことなく車両周辺の障害物の位置を認識することができるという効果がある。
【００３２】
ミラー内障害物位置算出部７３は、障害物検出装置２が障害物を検出したときに、左サイドミラー４、右サイドミラー５及びルームミラー６内へ表示される障害物の位置を算出する。この計算は、レーダ情報統合ＥＣＵ２５が出力する障害物の位置と、眼位置検出装置３の眼位置算出ＥＣＵ３２が算出した運転者の眼位置と、各角度センサ４２，４４，４５，５２，５４，５５，６２，６３の検出信号に基づいて、視認範囲と同様に幾何学的に行われる。このミラー内障害物位置の計算結果は、表示処理部７５へ出力され、障害物位置を左ミラー表示器４６，右ミラー表示器５６及びルームミラー表示器６４へ出力する障害物位置表示のための信号生成に使用される。
【００３３】
また、ミラー内障害物位置算出部７３は、障害物位置検出装置２が検出した障害物の速度又は距離又は進行方向を左サイドミラー４，右サイドミラー５，或いはルームミラー６へ表示させるための速度情報、距離情報、或いは進行方向情報を算出してもよい。この場合、これらの情報は、表示処理部７５で処理されて、各ミラーの表示器４６，５６，６４へ出力される。
【００３４】
この結果、検出した障害物の位置がサイドミラー又はルームミラーに表示され、且つ検出した障害物の速度又は距離又は進行方向がサイドミラー又はルームミラーに表示されるので、運転者は障害物が自車両に対しての相対的な位置関係や、その障害物が自車両に接近してきているかどうか等を容易に認識でき、障害物を見失うことなく車両周辺の障害物の位置を認識することができるという効果がある。
【００３５】
さらに、ミラー内障害物位置算出部７３は、障害物位置検出装置２が複数の障害物を検出した場合、それぞれの障害物毎に、固有の色又は記号又は形状により、障害物を識別可能なように障害物位置表示するように、表示処理７５に処理させるようにしてもよい。
【００３６】
このように検出した障害物が複数ある場合に、それぞれの障害物が識別できるような、障害物に固有の色又は記号又は形状等により、障害物を表示するので、運転者はサイドミラー又はルームミラー又は後方映像に映った障害物が、サイドミラーからルームミラーに移動した場合等に、移動した障害物が同一のものであるか否かを運転者が容易に認識でき、障害物を見失うことなく車両周辺の障害物の位置を認識することができるという効果がある。
【００３７】
ミラー内後方映像処理部７４は、後方カメラ８で撮影可能な範囲を算出したり、後方カメラ８で撮影した画像を左サイドミラー４、右サイドミラー５及びルームミラー６に表示するための処理を行う。後方カメラ８で撮影された後方映像は、直接左ミラー表示器４６及び右ミラー表示器５６に表示されるのではなく、ミラー内後方映像処理部７４により、あたかも左サイドミラー４または右サイドミラー５を介して後方視認したように映像処理したものが表示される。
【００３８】
表示処理部７５の左サイドミラー表示処理部７５ａと、右サイドミラー表示処理部７５ｂと、ルームミラー表示処理部７５ｃとは、それぞれ視認範囲算出部７２が出力する視認範囲と、ミラー内障害物位置算出部７３が出力するミラー内障害物位置と、ミラー内後方映像処理部７４が出力する後方カメラ８で撮影可能な範囲を入力する。そして入力した視認範囲、障害物位置、撮影可能範囲を、左ミラー表示器４６、右ミラー表示器５６、及びルームミラー表示器６４へそれぞれ表示するための表示信号を生成する。
【００３９】
ここで、障害物位置を表示するための表示信号は、危険度判定部７１が判定した障害物の危険度に応じて、強調して表示することが好ましい。例えば、危険度が閾値未満の場合に緑色で表示し、危険度が閾値以上であれば、橙色で強調表示することができる。或いは、危険度が閾値未満の場合に障害物位置を一重線で表示し、危険度が閾値以上の場合に障害物位置を二重線で表示するという線種を変更してもよい。
【００４０】
このように、障害物検出装置が検出した障害物が自車両にとって危険である場合には、障害物の位置を強調して表示することにより、運転者は危険な障害物の位置を容易に認識することができるという効果がある。
【００４１】
駆動角度算出部７６の左サイドミラー駆動角度算出部７６ａと、右サイドミラー駆動角度算出部７６ｂとは、それぞれ、障害物があると判定され、且つ、障害物がサイドミラーに映っていないと判定される場合に、障害物が映るようにミラーをモータ等で変形させて視認範囲を広げるための駆動角度を算出する。
【００４２】
次に、図５〜図８を参照して、左サイドミラー４の構造例を説明する。左サイドミラー４と右サイドミラー５は左右対称形である。ルームミラー６は、格納用駆動ユニット、展開角度センサ及びミラー表示部変形装置を備えないだけで、それ以外の構造は、形状が異なるだけで左サイドミラー４と同様である。
【００４３】
図５に示すように、左サイドミラー４は、ハウジング１２１内の格納用駆動ユニット１２２にて、サイドミラーの格納及び展開が可能となっている。格納用駆動ユニット１２２には、角度調整用駆動ユニット１２３が取り付けられ、運転席近傍に配置されたミラー調整スイッチにより、ミラー面の上下左右の角度調整が可能となっている。角度調整用駆動ユニット１２３にはミラーユニットケーシング１２４が取り付けられ、その中にミラーユニット１２５が取り付けられている。
【００４４】
ミラーユニット１２５の背面側の構造図を図６に示す。ミラー表示部分１３１はミラー表示部分固定部１３２を介してミラーユニットケーシング１２４に取り付けられる。ミラー表示部分固定部１３２の、車両に対して外側の位置には、ミラー表示部変形装置１３３が設けられている。図６のミラー表示部変形装置１３３は、図１の左ミラー表示部変形装置４６に相当する。
【００４５】
ミラー表示部変形装置１３３は、例えばモータを内蔵し、信号処理ＥＣＵ７の駆動角度算出部７６が算出した角度に駆動軸１３３ａを回動することができる。駆動軸１３３ａには、リンク機構１３３ｂの一端部が接続され、リンク機構１３３ｂの他端部は、固定部材１３３ｃにより、ミラー表示部分１３１の車体外側部が接続されている。そして、駆動軸１３３ａを時計回りに回動させることにより、ミラー表示部分１３１の車体外側部を車両前方へ移動させることができる。これにより、可撓性を有するミラー表示部分１３１を車両後方に対して凸となるように湾曲させて、サイドミラーの視認範囲を拡大することができる。
【００４６】
ミラー表示部分１３１の構造図を図７に示す。ハーフミラー１４３の背面に表示器１４２が設置され、表示器１４２で表示された内容はハーフミラー１４３を透過して情報を運転者へ提示する。表示器１４２とハーフミラー１４３は表示器ケーシング１４１に収められ、ミラー表示部分固定部１３２へ取り付けられる。表示器１４２は、ＬＥＤ（発光ダイオード）を格子状に配したものでもよいし、有機エレクトロルミネッセンス（有機ＥＬ）や液晶ディスプレイなどの映像表示デバイスでもよい。
【００４７】
図８にサイドミラーの構造を模式的に表した水平方向断面図を示す。表示器ケーシング１４１の外側の端部をミラー表示部変形装置１３３で車両前方へ引っ張ることで表示器ケーシング１４１と一体のハーフミラー１４３が湾曲し、サイドミラーの視認範囲が車両外側へ拡大する。
【００４８】
次に、本実施形態の作用を説明する。左サイドミラー、右サイドミラー及びルームミラーの視認範囲と障害物検出装置２の検出範囲例を図９に示す。サイドミラー及びルームミラーの視認範囲は、ミラーの角度や運転者の姿勢で変化する。また、障害物検出装置の検出範囲は、本実施形態より広くてもよいし、狭くてもよい。
【００４９】
領域ａ及びｉはサイドミラー及びルームミラーでは視認できず、障害物検出装置のみで障害物を検出できる領域を示す。領域ｂは右サイドミラーやルームミラーでは視認できず、左サイドミラーでも通常時は視認できず、左サイドミラーを変形させて視認範囲を拡大したときに視認でき、障害物検出装置で検出できる領域である。領域ｃは左サイドミラーでのみ視認でき、障害物検出装置で検出できる領域である。領域ｄは、左サイドミラーとルームミラーの両方で視認でき、障害物検出装置で検出できる領域である。
【００５０】
領域ｅは、ルームミラーのみで視認でき、障害物検出装置で検出できる領域である。領域ｆは、右サイドミラーとルームミラーの両方で視認でき、障害物検出装置で検出できる領域である。領域ｇは右サイドミラーでのみ視認でき、障害物検出装置で検出できる領域である。領域ｈは右サイドミラーを変形させて視認範囲を拡大したときのみに視認でき、障害物検出装置で検出できる領域である。以上の領域の説明をまとめて図１０の表に示す。なお、障害物検出装置を利用しない場合でも、前述の領域の区分は同様である。
【００５１】
次に、図１１、１２のフローチャートを参照して、本実施の形態の後方視認装置の動作を説明する。車両の電源が投入される、若しくはエンジンが起動することで、後方視認装置１が起動し、図１１のフローチャートに従って作動する。
【００５２】
まず、ステップ（以下、ステップをＳと略す）１０１において、各ＥＣＵの初期化や、各センサや各ＥＣＵの自己診断を行う。次いで、Ｓ１０２において、障害物検出装置２により、車両の周囲の障害物の検出を行う。障害物検出装置２は、車両の周囲の障害物の有無、障害物があれば、障害物の大きさ、障害物の相対速度、障害物までの距離、障害物の相対加速度等を出力する。
【００５３】
次いでＳ１０３において、信号処理ＥＣＵ７に障害物検出装置２の出力を取り込み、自車両の周囲に障害物があるか否かを判定する。Ｓ１０３の判定で障害物がなければ、何も表示することなく、処理を終了する。
【００５４】
このように、障害物を検出したとき以外は、ルームミラー範囲表示手段又は障害物位置表示手段又は後方映像表示手段が作動しないので、運転者は前記表示手段が作動することに鬱陶しさを感じずに済むという効果がある。また、前記表示手段が作動した場合には、障害物が新たに前記表示手段に映っていることをすばやく認識することができるという効果がある。
【００５５】
尚、Ｓ１０３の判定において、単に障害物の有無を判定するのではなく、危険度判定部７１により自車両の周囲に危険な障害物があるか否かを判定するように変更してもよい。即ち、障害物があると判定したときに、さらに危険度判定部７１により障害物の危険度を判定し、危険度が閾値以上の場合に、Ｓ１０４へ進み、危険度が閾値未満の場合に処理を終了する。
【００５６】
この危険度の判定には、例えば、後方の障害物と自車との車間時間を危険度としてもよく、車間時間に、障害物と自車両との相対加速度を加味してもよい。車間時間は、障害物と自車両との距離を自車両の速度で除した値であり、この車間時間が短いほど危険度が高いと判定する。危険度を閾値で判定する場合には、通常、安全車間時間とされている２秒を閾値としてもよい。
【００５７】
Ｓ１０３の判定で、障害物がある場合には、Ｓ１０４において、眼位置検出装置２によって運転者の眼の位置を検出する。
【００５８】
次いでＳ１０５において、運転者の眼の位置信号を信号処理ＥＣＵ７に取り込み、視認範囲算出部７２が、各ミラーの角度と運転者の眼の位置に基づいて、ルームミラー６で視認できる範囲を左サイドミラー４及び右サイドミラー５へ表示するための視認範囲算出と、左サイドミラー４及び右サイドミラー５で視認できる範囲をルームミラー６へ表示するための視認範囲算出とを行う。
【００５９】
次いでＳ１０６において、表示処理部７５の左サイドミラー表示処理部７５ａと、右サイドミラー表示処理部７５ｂと、ルームミラー表示処理部７５ｃとは、視認範囲を表示するための表示信号を生成し、各表示信号を、左ミラー表示器４６、右ミラー表示器５６、及びルームミラー表示器６４が表示する。
【００６０】
これにより、ルームミラー６で視認できる範囲を左サイドミラー４及び右サイドミラー５へ表示し、左サイドミラー４及び右サイドミラー５で視認できる範囲をルームミラー６へ表示することができる。このため、運転者がサイドミラーに映っている障害物がルームミラーに映っている障害物と同一であるか否かが容易に分かるため、運転者はルームミラーからサイドミラーに視線を移した場合やサイドミラーからルームミラーに視線を移した場合に、障害物を見失うことなく車両周辺の障害物の位置を認識することができるという効果がある。
【００６１】
次いで、Ｓ１０７において、ミラー内障害物位置算出部７３は、障害物の存在する領域が図９に示した領域ａ〜ｉの何れの領域であるかを算出する。次いでＳ１０８にて、障害物の位置が領域ｂ〜ｈであるか否かの判断を行う。領域ｂ〜ｈ以外に障害物がある場合（領域ａ又はｉの場合）には、本装置の作動は終了するか、又はＳ１０２へ戻る。
【００６２】
Ｓ１０８の判定で、領域ｂ〜ｈに障害物がある場合には、Ｓ１０９において、ミラー内障害物位置算出部７３が各ミラー上の障害物の位置を算出した上で、障害物がある領域ごとに決められた作動を行うために、領域ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇ，ｈの区別に従って、Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１４，Ｓ１１７，Ｓ１１９，Ｓ１２２，Ｓ１２３の７方向へ分岐する。
【００６３】
Ｓ１１０の領域ｂに障害物がある場合には、Ｓ１１１に進み、左サイドミラー駆動角度算出部７６ａが障害物を左サイドミラー４へ映すための駆動角度を算出して、左ミラー表示部変形装置４７へ出力する。これにより左ミラー表示部変形装置４７が作動して障害物が左サイドミラー４に映り、さらにＳ１１３へ進む。
【００６４】
Ｓ１１２の領域ｃに障害物がある場合には、Ｓ１１３に進む。Ｓ１１３では、左ミラー表示器４６によって障害物の位置を左サイドミラー上に重畳表示を行う。
【００６５】
Ｓ１１４の領域ｄに障害物がある場合には、Ｓ１１５において、左サイドミラー４とルームミラー６のそれぞれの視認範囲表示を強調表示し、Ｓ１１６において、左ミラー表示器４６とルームミラー表示器６４で障害物位置を表示させ、左サイドミラー４とルームミラー６のそれぞれにおいて、障害物位置を重畳して表示させる。
【００６６】
Ｓ１１７の領域ｅに障害物がある場合には、Ｓ１１８において、ルームミラー表示器６４に障害物位置を表示させる。
【００６７】
Ｓ１１９の領域ｆに障害物がある場合には、Ｓ１２０において、右サイドミラー５とルームミラー６のそれぞれの視認範囲表示を強調表示し、Ｓ１２１において、右ミラー表示器５６とルームミラー表示器６４で障害物位置を表示させ、右サイドミラー５とルームミラー６のそれぞれにおいて、障害物位置を重畳して表示させる。
【００６８】
Ｓ１２２の領域ｇに障害物がある場合には、Ｓ１２５に進む。Ｓ１２３の領域ｈに障害物がある場合にはＳ１２４に進み、右サイドミラー駆動角度算出部７６ｂが障害物を右サイドミラー５へ映すための駆動角度を算出して、右ミラー表示部変形装置５７へ出力する。これにより右ミラー表示部変形装置５７が作動して障害物が右サイドミラー５に映り、さらにＳ１２５へ進む。Ｓ１２５では、右ミラー表示器５６によって障害物の位置を右サイドミラー上に重畳表示を行う。
【００６９】
上記のＳ１１３，Ｓ１１６、Ｓ１１８、Ｓ１２１，Ｓ１２５では、障害物の位置がルームミラー又はサイドミラー上に表示されるので、運転者が障害物に気がついていない場合でも、ルームミラー又はサイドミラーに映っている障害物の位置を容易に認識することができるという効果がある。
【００７０】
また、上記のＳ１１５，Ｓ１２０では、障害物検出装置で検出した障害物の位置がルームミラーとサイドミラーとの両方で視認できる場合に、視認範囲を強調して表示するので、ルームミラーで視認できる障害物とサイドミラーで視認できる障害物が同一物体であるか否かが容易に分かる。
【００７１】
次に図１３〜１８を参照して、各領域に障害物がある場合におけるルームミラーと右サイドミラーの視認範囲及び障害物位置の具体的な表示例を説明する。
【００７２】
図１３に、領域ｇに障害物がある場合の、ルームミラー１７１と右サイドミラー１７３の表示状態を説明する。ルームミラー１７１のミラー上には左サイドミラーの視認範囲の表示１７２ａと右サイドミラーの視認範囲の表示１７２ｂがある。つまり、枠状の点線の表示１７２aで囲まれた部分に映る景色は、ルームミラー１７１でも左サイドミラー１７２でも見える領域の景色ということになる。また、右サイドミラー１７３のミラー上にはルームミラーの視認範囲の表示１７４ａと障害物の位置表示１７５ａがある。つまり、枠状の点線の表示１７４ａで囲まれた部分に映る景色は、ルームミラー１７１でも右サイドミラー１７３でも見える領域の景色ということになる。
【００７３】
領域ｆに障害物がある場合には、障害物の位置がルームミラーと右サイドミラーとの両方で視認できる場合であるので、視認範囲を強調して表示する。即ち、図１４に示すように、ルームミラー１７１に右サイドミラーの視認範囲を表示１７２ｃのように表示し、ルームミラー１７１でも右サイドミラー１７３でも見える領域に位置する障害物の周りを更に表示１７５ｂで強調表示する。また右サイドミラー１７３にルームミラーの視認範囲を表示１７４ｂのように表示し、ルームミラー１７１でも右サイドミラー５でも見える領域に位置する障害物の周りを更に表示１７５ｃで強調表示する。尚、図示しないが領域ｄに障害物がある場合は、障害物の位置がルームミラーと左サイドミラーとの両方で視認できる場合であるので、左右が入れ替わるだけで、領域ｆの処理と同様に視認範囲の強調表示を行う。
【００７４】
このように、ルームミラー１７１でも右サイドミラー１７３でも見える領域を、ルームミラー１７１および右サイドミラー１７３に表示するため、例えば、複数の障害物がルームミラー１７１と右サイドミラー１７３の視認範囲に存在し、その障害物がそれぞれの視認範囲を出入りしたり、それぞれの視認範囲が重なる範囲に存在する場合に、それぞれの障害物の位置を把握しやすく、ルームミラー１７１と右サイドミラー１７３とのいづれか一方から他方へ視線を移すことによって、障害物を見失うことを抑制することができ、延いては、運転者に障害物の確認がより的確に可能になる。
【００７５】
また、障害物検出装置で検出した障害物の位置がルームミラーとサイドミラーとの両方で視認できる場合に、視認範囲を強調して表示するので、ルームミラーで視認できる障害物とサイドミラーで視認できる障害物が同一物体であるか否かが容易に分かるので、障害物を見失うことなく車両周辺の障害物の位置を認識することができるという効果がある。
【００７６】
領域ｅに障害物がある場合には、図１５のように、ルームミラー１７１に表示される右サイドミラーの表示は通常の表示１７２ａに、右サイドミラー１７３に表示されるルームミラーの表示も通常の表示１７４ａになる。
【００７７】
図１６には領域ｇに障害物がある場合の右サイドミラーの表示の状態を示す。右サイドミラー１７３に表示されるルームミラーの視認範囲の表示は通常の表示１７４ａになる。また右サイドミラーには障害物の位置表示１７５ａを表示する。
【００７８】
図１７には領域ｈに障害物がある場合の右サイドミラーの表示状態を示す。右サイドミラー１７３に表示されるルームミラーの視認範囲の表示は通常の表示１７４ａになる。また右サイドミラーには障害物の位置表示１７５ａを表示する。図１６の状態より右サイドミラーの視認範囲が広がっている。
【００７９】
さらに、領域ｈ又はｂに障害物がある場合には、領域ｇ又はｃに障害物がある場合より視認範囲が広がったことを運転者に分かりやすく知らせるために、図１８に示すように、距離を表すグリッド１７６をサイドミラー上に表示する。図１８の広範囲表示時の図では通常時の図よりグリッド１７６の線の間隔が狭まっていて、視認範囲が広がったことが運転者に容易に分かる。
【００８０】
このように、サイドミラー内に距離に応じたグリッドを表示し、サイドミラーを変形させてサイドミラー視認範囲を拡大させた場合には、サイドミラーの変形度合いに応じてグリッドの表示を変えるので、運転者はサイドミラーの変形度合いや、サイドミラーに映っている障害物の位置を容易に認識することができるという効果がある。
【００８１】
図１９、図２０には、車両後退時などに、車両後方にとりつけらた後方カメラ８により撮影された後方映像を表示する場合の右サイドミラーの表示例を示す。サイドミラーに後方映像を表示する場合には、表示分解能の点から、左ミラー表示器４６及び右ミラー表示器５６は、マトリクス状のＬＥＤではなく、有機ＥＬディスプレイや液晶ディスプレイが好ましい。
【００８２】
図１９は、ミラーの向きが通常時の後方映像の表示方法を示す。後方映像が表示されていない通常時には、自車両の車体１８１がサイドミラー上に映っている。後方映像表示時には、この車体１８１に重畳して後方カメラ８による後方映像１８２が表示される。後方カメラ８で撮影された映像は、そのまま左ミラー表示器４６及び右ミラー表示器５６に表示されるのではなく、ミラー内後方映像処理部７４により、あたかも左サイドミラー４または右サイドミラー５を介して、車体に隠れた部分を後方視認したように映像処理したものを表示するのが好ましい。
【００８３】
このように、後方カメラにて撮影された映像のうち、サイドミラー又はルームミラーで視認できる範囲の映像を、サイドミラー又はルームミラー上に重畳して表示するので、後方映像に映っている障害物とミラーに映っている障害物が同一であるか否かが容易に分かり、障害物を見失うことなく車両周辺の障害物の位置を認識することができるという効果がある。
【００８４】
また後退時などには、サイドミラーを後傾させて路面を見やすくする場合があり、その場合のサイドミラーの状態を図２０に示す。この場合にもサイドミラー１７３には、後方カメラ８による後方映像１８２を表示させるが、後方カメラ８でも撮影できない範囲が存在するため、その範囲は自車両部分であることを示す表示１８４を表示する。
【００８５】
後方カメラで撮影することができる範囲をサイドミラー又はルームミラーに表示するので、たとえば後退する場合に、後方カメラを用いて車両の後方確認を行う場合にも、後方映像に映っている障害物とミラーに映っている障害物が同一であるか否かが容易に分かり、障害物を見失うことなく車両周辺の障害物の位置を認識することができるという効果がある。
【００８６】
尚、後退時に、自車両の進行方向や予想進路をルームミラーやサイドミラーに表示してもよい。この場合、ステアリングホイールの回転角度を入力して、操向輪の転舵角を計算し、転舵角と車両のホイールベースに基づいて、後退時の進行方向や予想進路を算出し、表示処理部７５を介して、左ミラー表示器４６，右ミラー表示器５６及びルームミラー表示器６４に表示することができる。
【００８７】
このように後退時に自車両の進行方向や予想進路がルームミラー上又はサイドミラー上に表示されるため、ミラーに映っている障害物が自車両の進路上にあるか否かを容易に認識することができるため、後退するときの運転負荷を低減できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明に係る後方視認装置の実施形態の全体構成を示す構成図である。
【図２】（ａ）図１における障害物検出装置の構成例を示すブロック図、（ｂ）図１における眼位置検出装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】図１における左サイドミラー、右サイドミラー及びルームミラーの各角度センサ配置を示すブロック図である。
【図４】図１における信号処理ＥＣＵの構成例を示す詳細ブロック図である。
【図５】サイドミラーの構造図である。
【図６】ミラーユニット背面の構造図である。
【図７】ミラー表示部分の構造図である。
【図８】サイドミラー構造を説明する模式断面図である。
【図９】ミラー視認範囲及び障害物検出装置の検出範囲の領域分類を示す図である。
【図１０】車両の後方及び側方の領域分割例を示す平面図である。
【図１１】後方視認装置の動作内容の前半を説明するフローチャートである。
【図１２】後方視認装置の動作内容の後半を説明するフローチャートである。
【図１３】領域ｇに車両がある場合のルームミラー及びサイドミラーの表示例を示す図である。
【図１４】領域ｆに車両がある場合のルームミラー及びサイドミラーの表示例を示す図である。
【図１５】領域ｅに車両がある場合のルームミラー及びサイドミラーの表示例を示す図である。
【図１６】領域ｇに車両がある場合のサイドミラーの表示例を示す図である。
【図１７】領域ｈに車両がある場合のサイドミラーの表示例を示す図である。
【図１８】グリッド表示の例である（領域ｈに車両がある場合）。
【図１９】後方映像のミラー表示例を示す図である。
【図２０】サイドミラー下降時の後方映像のミラー表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００８９】
１：後方視認装置
２：障害物検出装置
３：眼位置検出装置
４：左サイドミラー
５：右サイドミラー
６：ルームミラー
７：信号処理ＥＣＵ
８：後方カメラ
９：ディスプレイ
４６：左ミラー表示器
４７：左ミラー表示部変形装置
５６：右ミラー表示器
５７：右ミラー表示部変形装置
６４：ルームミラー表示器
７１：危険度判定部
７２：視認範囲算出部
７３：ミラー内障害物位置算出部
７４：ミラー内後方映像処理部
７５：表示処理部
７６：駆動角度算出部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の後方を視認するための後方視認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
障害物が車両の周辺領域に侵入したときに運転者の意識を後方視認装置に誘導する技術として、障害物がルームミラーの視認範囲に侵入したことを検出すると、ルームミラーに設けられたＬＥＤを点滅させ、あるいは、障害物がサイドミラーの視認範囲に侵入したことを検出した場合には、スピーカから警告音を発生させて、運転者に障害物の存在を認識させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００７−２９９０５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術では、ルームミラーで視認される車両後方領域と、サイドミラーで視認される車両後方領域とが異なるため、例えば、複数の障害物がサイドミラーとルームミラーの視認範囲に存在し、その障害物がそれぞれの視認範囲を出入りしたり、それぞれの視認範囲が重なる範囲に存在する場合は、それぞれの障害物の位置を誤解しやすく、サイドミラーとルームミラーとのいづれか一方から他方へ視線を移すことによって、障害物を見失う虞があるという問題点があった。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてされたものであり、それぞれ異なる車両後方領域を映し出す複数の後方視認手段を備えた後方視認装置において、運転者に障害物の確認がより的確に可能になる後方視認装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、車両後方及び側方を視認する複数の後方視認手段を備えた後方視認装置において、第１の後方視認手段で視認できる範囲を第２の後方視認手段内に表示する視認範囲表示手段を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、第１の後方視認手段で視認できる範囲を第２の後方視認手段内に表示することで、第１の後方視認手段に映っている障害物が第２の後方視認手段に映っている障害物と同一であるか否かが容易に分かるため、運転者は第１の後方視認手段から第２の後方視認手段に視線を移した場合や第２の後方視認手段から第１の後方視認手段に視線を移した場合に、障害物を見失うことなく車両周辺の障害物の位置を認識することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
次に図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。図１は、本発明に係る後方視認装置１の実施例の全体構成を示すブロック図である。図１に示すように、後方視認装置１は、障害物検出装置２と、眼位置検出装置３と、左サイドミラー４と、右サイドミラー５と、ルームミラー６と、信号処理ＥＣＵ７（電子制御ユニット、Electronic Control Unit ）と、車両後方を撮影する後方カメラ８と、ディスプレイ９とを備えている。左サイドミラー４と右サイドミラー５とは、それぞれ車両の後側方を視認できるものであれば、フェンダーミラーでもドアミラーでもよい。
【０００８】
障害物検出装置２は、車両後方及び側方の障害物を検出する装置である。眼位置検出装置３は、運転者の眼の位置を検出する装置である。
【０００９】
左サイドミラー４は、格納駆動用ユニットの展開角度、ミラーの上下角度、ミラーの左右角度をそれぞれ検出する角度センサ４２，４４，４５と、ルームミラー６の視認範囲及び障害物位置を左ミラーに重畳して表示する左ミラー表示器４６と、視認範囲を拡大して障害物が映るようにミラーを変形させる左ミラー表示部変形装置４７とを備える。
【００１０】
右サイドミラー５は、格納駆動用ユニットの展開角度、ミラーの上下角度、ミラーの左右角度をそれぞれ検出する角度センサ５２，５４，５５と、ルームミラー６の視認範囲及び障害物位置を右ミラーに重畳して表示する右ミラー表示器５６と、視認範囲を拡大して障害物が映るようにミラーを変形させる右ミラー表示部変形装置５７とを備える。
【００１１】
ルームミラー６は、ミラーの上下角度、ミラーの左右角度をそれぞれ検出する角度センサ６２，６３と、左右のサイドミラーの視認範囲及び障害物位置をルームミラーに重畳して表示するルームミラー表示器６４とを備える。
【００１２】
なお、左右のサイドミラー４，５及びルームミラー６の視認範囲を表示するとは、例えば、左サイドミラー４にルームミラー６の視認範囲を表示する場合、ルームミラー６でも左サイドミラー４でも両方から見える領域の景色が、左サイドミラー４内のどの部分なのかわかるように、左サイドミラー４にルームミラー６の形状の一部を枠状に表示して、左サイドミラー４に映される景色に重ねて表示するということである。
【００１３】
信号処理ＥＣＵ７は、視認範囲算出部７２と、ミラー内障害物位置算出部７３と、表示処理部７５と、駆動角度算出部７６とを備える。
【００１４】
信号処理ＥＣＵ７は、障害物検出装置２，眼位置検出装置３，角度センサ４２，４４，４５，５２，５４，５５，６２，６２及び後方カメラ８の出力信号を入力する。信号処理ＥＣＵ７の視認範囲算出部７２は、入力された信号を処理して、ルームミラー６で視認できる範囲を左サイドミラー４及び右サイドミラー５へ表示するための視認範囲算出、及び左サイドミラー４及び右サイドミラー５で視認できる範囲をルームミラー６へ表示するための視認範囲算出を行う。また障害物検出装置２が障害物を検出した際には、ミラー内障害物位置算出部７３は、左サイドミラー４、右サイドミラー５及びルームミラー６に映る障害物の位置を算出する。
【００１５】
表示処理部７５は、視認範囲算出部７２及びミラー内障害物位置算出部７３の算出結果を、それぞれのミラー内に設けられた左ミラー表示器４６，右ミラー表示器５６及びルームミラー表示器６４へ表示する信号に変換する処理を行う。
【００１６】
また駆動角度算出部７６は、障害物検出装置２により障害物が検出されたときに、この障害物が左サイドミラー４または右サイドミラー５に映っていない場合、左ミラー表示部変形装置４７または右ミラー表示部変形装置５７を駆動する駆動角度を算出して出力する。この駆動角度信号を受信した左ミラー表示部変形装置４７または右ミラー表示部変形装置５７は、障害物が映るようにそれぞれのミラーを変形させて視認範囲を拡大する。
【００１７】
図１の構成要素と特許請求の範囲の構成要素との対応は、以下の通りである。左サイドミラー４と、右サイドミラー５と、ルームミラー６とは、それぞれ後方視認手段である。信号処理ＥＣＵ７と、左ミラー表示器４６または右ミラー表示器５６とは、ルームミラー範囲表示手段及び障害物位置表示手段である。信号処理ＥＣＵ７とルームミラー表示器６４とは、サイドミラー範囲表示手段及び障害物位置表示手段である。眼位置検出装置３は、眼位置検出手段である。障害物検出装置２は、障害物検出手段である。信号処理ＥＣＵ７と、左ミラー表示部変形装置４７または右ミラー表示部変形装置５７とは、サイドミラー視認範囲拡大手段である。後方カメラ８は、車両後方撮影手段である。
【００１８】
図２は、障害物検出装置２及び眼位置検出装置３の構成例を示すブロック図である。図２（ａ）に示すように障害物検出装置２は、たとえば左側方レーダ２１、左後方レーダ２２、右側方レーダ２３、右後方レーダ２４とそれら４つのレーダからの情報を統合して障害物の位置や速度などを認識するレーダ情報統合ＥＣＵ２５を備える。レーダ情報統合ＥＣＵ２５は、障害物の有無、障害物の大きさ、障害物の相対速度、障害物までの距離、障害物の相対加速度等を信号処理ＥＣＵ７へ出力する。
【００１９】
障害物検出装置２は、レーダだけでなく、超音波センサやレーザレーダやカメラから構成されてもよいし、その個数や検出範囲もシステムの目的や仕様に合わせたものでよい。
【００２０】
図２（ｂ）に示すように、眼位置検出装置３は、たとえば運転席の乗員の顔画像を撮影する乗員撮影カメラ３１と、顔画像から眼の位置を算出する眼位置算出ＥＣＵ３２からなり、運転者の眼の位置を検出するために用いる。乗員撮影カメラ３１は、単眼カメラやステレオカメラ、ＴＯＦ方式カメラなど、運転者の眼の位置を撮影できるセンサであればよい。
【００２１】
図３は、左サイドミラー４，右サイドミラー５及びルームミラー６の角度センサの配置の詳細を説明するブロック図である。左サイドミラー４は、ミラーの格納／展開のための格納用駆動ユニット４１とミラーの上下左右の角度を調整する角度調整用駆動ユニット４３を備える。同様に、右サイドミラー５は、格納用駆動ユニット５１と角度調整用駆動ユニット５３を備える。ルームミラー６は、角度調整用駆動ユニット６１を備える。
【００２２】
格納用駆動ユニット４１，５１は、それぞれ展開角度センサ４２，５２を備える。展開角度センサ４２，５２は、ミラー格納軸回りの角度を検出する。
【００２３】
角度調整用駆動ユニット４３，５３，６１は、それぞれミラーの車体上下方向に対する角度を検出する上下角度センサ４４，５４，６２と、それぞれミラーの車体左右方向に対する角度を検出する左右角度センサ４５，５５，６３とを備える。上下角度センサ４４，５４，６２と、左右角度センサ４５，５５，６３とは、乗員がミラーの角度を変更した場合でもこれに追随して変更後の角度を検出する。そして、各角度センサ４２，４４，４５，５２，５４，５５，６２，６２の出力信号は、信号処理ＥＣＵ７の視認範囲算出部７２及びミラー内障害物位置算出部７３の計算に使用される。
【００２４】
このように、乗員がミラーの角度調整して、ルームミラーやサイドミラーの向きが変わった場合にも、角度センサが検出したミラーの角度に応じて実際に運転者が視認できる範囲と、サイドミラー又はルームミラーに表示される範囲がずれることなく表示されるので、障害物を見失うことなく車両周辺の障害物の位置を認識することができるという効果がある。
【００２５】
図４は信号処理ＥＣＵ７の詳細構成例を示すブロック図である。信号処理ＥＣＵ７は、危険度判定部７１と、視認範囲算出部７２と、ミラー内障害物位置算出部７３と、ミラー内後方映像処理部７４と、表示処理部７５と、駆動角度算出部７６と、を備える。
【００２６】
表示処理部７５は、左ミラー表示器４６へ出力する信号を処理する左サイドミラー表示処理部７５ａと、右ミラー表示器５６へ出力する信号を処理する右サイドミラー表示処理部７５ｂと、ルームミラー表示器６４へ出力する信号を処理するルームミラー表示処理部７５ｃとを備える。
【００２７】
駆動角度算出部７６は、左ミラー表示部変形装置４７を駆動する駆動角度を算出して出力する左サイドミラー駆動角度算出部７６ａと、右ミラー表示部変形装置５７を駆動する駆動角度を算出して出力する右サイドミラー駆動角度算出部７６ｂとを備える。
【００２８】
危険度判定部７１は、障害物検出装置２のレーダ情報統合ＥＣＵ２５が出力する障害物の位置、障害物の相対速度、障害物までの距離、障害物の相対加速度等の出力に基づいて障害物が自車両に及ぼす危険性を判定する。危険度判定部７１は、障害物の位置、障害物の相対速度、障害物までの距離、障害物の相対加速度等に障害物の危険度を付加して、視認範囲算出部７２とミラー内障害物位置算出部７３へ出力する。
【００２９】
視認範囲算出部７２は、眼位置検出装置３の眼位置算出ＥＣＵ３２が算出した運転者の眼位置と、各角度センサ４２，４４，４５，５２，５４，５５，６２，６３の検出信号に基づいて、ルームミラー６で視認できる範囲を左サイドミラー４及び右サイドミラー５へ表示するための視認範囲算出、及び左サイドミラー４及び右サイドミラー５で視認できる範囲をルームミラー６へ表示するための視認範囲算出を行う。
【００３０】
これらの視認範囲算出には、運転者の眼位置と、各角度センサの検出信号の他に、予め判明している、左サイドミラー４、右サイドミラー５及びルームミラー６のそれぞれの取付位置情報、及び各ミラーのミラー面の形状情報を使用して、幾何学的計算により行うことができる。この視認範囲の算出結果は、表示処理部７５で処理される。
【００３１】
このように、検出した運転者の眼の位置に応じて視認範囲を計算しているので、運転者の姿勢や顔の向きが変わった場合にも、実際に視認できる範囲と、サイドミラー又はルームミラーに表示される範囲がずれることなく表示されるので、障害物を見失うことなく車両周辺の障害物の位置を認識することができるという効果がある。
【００３２】
ミラー内障害物位置算出部７３は、障害物検出装置２が障害物を検出したときに、左サイドミラー４、右サイドミラー５及びルームミラー６内へ表示される障害物の位置を算出する。この計算は、レーダ情報統合ＥＣＵ２５が出力する障害物の位置と、眼位置検出装置３の眼位置算出ＥＣＵ３２が算出した運転者の眼位置と、各角度センサ４２，４４，４５，５２，５４，５５，６２，６３の検出信号に基づいて、視認範囲と同様に幾何学的に行われる。このミラー内障害物位置の計算結果は、表示処理部７５へ出力され、障害物位置を左ミラー表示器４６，右ミラー表示器５６及びルームミラー表示器６４へ出力する障害物位置表示のための信号生成に使用される。
【００３３】
また、ミラー内障害物位置算出部７３は、障害物位置検出装置２が検出した障害物の速度又は距離又は進行方向を左サイドミラー４，右サイドミラー５，或いはルームミラー６へ表示させるための速度情報、距離情報、或いは進行方向情報を算出してもよい。この場合、これらの情報は、表示処理部７５で処理されて、各ミラーの表示器４６，５６，６４へ出力される。
【００３４】
この結果、検出した障害物の位置がサイドミラー又はルームミラーに表示され、且つ検出した障害物の速度又は距離又は進行方向がサイドミラー又はルームミラーに表示されるので、運転者は障害物が自車両に対しての相対的な位置関係や、その障害物が自車両に接近してきているかどうか等を容易に認識でき、障害物を見失うことなく車両周辺の障害物の位置を認識することができるという効果がある。
【００３５】
さらに、ミラー内障害物位置算出部７３は、障害物位置検出装置２が複数の障害物を検出した場合、それぞれの障害物毎に、固有の色又は記号又は形状により、障害物を識別可能なように障害物位置表示するように、表示処理７５に処理させるようにしてもよい。
【００３６】
このように検出した障害物が複数ある場合に、それぞれの障害物が識別できるような、障害物に固有の色又は記号又は形状等により、障害物を表示するので、運転者はサイドミラー又はルームミラー又は後方映像に映った障害物が、サイドミラーからルームミラーに移動した場合等に、移動した障害物が同一のものであるか否かを運転者が容易に認識でき、障害物を見失うことなく車両周辺の障害物の位置を認識することができるという効果がある。
【００３７】
ミラー内後方映像処理部７４は、後方カメラ８で撮影可能な範囲を算出したり、後方カメラ８で撮影した画像を左サイドミラー４、右サイドミラー５及びルームミラー６に表示するための処理を行う。後方カメラ８で撮影された後方映像は、直接左ミラー表示器４６及び右ミラー表示器５６に表示されるのではなく、ミラー内後方映像処理部７４により、あたかも左サイドミラー４または右サイドミラー５を介して後方視認したように映像処理したものが表示される。
【００３８】
表示処理部７５の左サイドミラー表示処理部７５ａと、右サイドミラー表示処理部７５ｂと、ルームミラー表示処理部７５ｃとは、それぞれ視認範囲算出部７２が出力する視認範囲と、ミラー内障害物位置算出部７３が出力するミラー内障害物位置と、ミラー内後方映像処理部７４が出力する後方カメラ８で撮影可能な範囲を入力する。そして入力した視認範囲、障害物位置、撮影可能範囲を、左ミラー表示器４６、右ミラー表示器５６、及びルームミラー表示器６４へそれぞれ表示するための表示信号を生成する。
【００３９】
ここで、障害物位置を表示するための表示信号は、危険度判定部７１が判定した障害物の危険度に応じて、強調して表示することが好ましい。例えば、危険度が閾値未満の場合に緑色で表示し、危険度が閾値以上であれば、橙色で強調表示することができる。或いは、危険度が閾値未満の場合に障害物位置を一重線で表示し、危険度が閾値以上の場合に障害物位置を二重線で表示するという線種を変更してもよい。
【００４０】
このように、障害物検出装置が検出した障害物が自車両にとって危険である場合には、障害物の位置を強調して表示することにより、運転者は危険な障害物の位置を容易に認識することができるという効果がある。
【００４１】
駆動角度算出部７６の左サイドミラー駆動角度算出部７６ａと、右サイドミラー駆動角度算出部７６ｂとは、それぞれ、障害物があると判定され、且つ、障害物がサイドミラーに映っていないと判定される場合に、障害物が映るようにミラーをモータ等で変形させて視認範囲を広げるための駆動角度を算出する。
【００４２】
次に、図５〜図８を参照して、左サイドミラー４の構造例を説明する。左サイドミラー４と右サイドミラー５は左右対称形である。ルームミラー６は、格納用駆動ユニット、展開角度センサ及びミラー表示部変形装置を備えないだけで、それ以外の構造は、形状が異なるだけで左サイドミラー４と同様である。
【００４３】
図５に示すように、左サイドミラー４は、ハウジング１２１内の格納用駆動ユニット１２２にて、サイドミラーの格納及び展開が可能となっている。格納用駆動ユニット１２２には、角度調整用駆動ユニット１２３が取り付けられ、運転席近傍に配置されたミラー調整スイッチにより、ミラー面の上下左右の角度調整が可能となっている。角度調整用駆動ユニット１２３にはミラーユニットケーシング１２４が取り付けられ、その中にミラーユニット１２５が取り付けられている。
【００４４】
ミラーユニット１２５の背面側の構造図を図６に示す。ミラー表示部分１３１はミラー表示部分固定部１３２を介してミラーユニットケーシング１２４に取り付けられる。ミラー表示部分固定部１３２の、車両に対して外側の位置には、ミラー表示部変形装置１３３が設けられている。図６のミラー表示部変形装置１３３は、図１の左ミラー表示部変形装置４６に相当する。
【００４５】
ミラー表示部変形装置１３３は、例えばモータを内蔵し、信号処理ＥＣＵ７の駆動角度算出部７６が算出した角度に駆動軸１３３ａを回動することができる。駆動軸１３３ａには、リンク機構１３３ｂの一端部が接続され、リンク機構１３３ｂの他端部は、固定部材１３３ｃにより、ミラー表示部分１３１の車体外側部が接続されている。そして、駆動軸１３３ａを時計回りに回動させることにより、ミラー表示部分１３１の車体外側部を車両前方へ移動させることができる。これにより、可撓性を有するミラー表示部分１３１を車両後方に対して凸となるように湾曲させて、サイドミラーの視認範囲を拡大することができる。
【００４６】
ミラー表示部分１３１の構造図を図７に示す。ハーフミラー１４３の背面に表示器１４２が設置され、表示器１４２で表示された内容はハーフミラー１４３を透過して情報を運転者へ提示する。表示器１４２とハーフミラー１４３は表示器ケーシング１４１に収められ、ミラー表示部分固定部１３２へ取り付けられる。表示器１４２は、ＬＥＤ（発光ダイオード）を格子状に配したものでもよいし、有機エレクトロルミネッセンス（有機ＥＬ）や液晶ディスプレイなどの映像表示デバイスでもよい。
【００４７】
図８にサイドミラーの構造を模式的に表した水平方向断面図を示す。表示器ケーシング１４１の外側の端部をミラー表示部変形装置１３３で車両前方へ引っ張ることで表示器ケーシング１４１と一体のハーフミラー１４３が湾曲し、サイドミラーの視認範囲が車両外側へ拡大する。
【００４８】
次に、本実施形態の作用を説明する。左サイドミラー、右サイドミラー及びルームミラーの視認範囲と障害物検出装置２の検出範囲例を図９に示す。サイドミラー及びルームミラーの視認範囲は、ミラーの角度や運転者の姿勢で変化する。また、障害物検出装置の検出範囲は、本実施形態より広くてもよいし、狭くてもよい。
【００４９】
領域ａ及びｉはサイドミラー及びルームミラーでは視認できず、障害物検出装置のみで障害物を検出できる領域を示す。領域ｂは右サイドミラーやルームミラーでは視認できず、左サイドミラーでも通常時は視認できず、左サイドミラーを変形させて視認範囲を拡大したときに視認でき、障害物検出装置で検出できる領域である。領域ｃは左サイドミラーでのみ視認でき、障害物検出装置で検出できる領域である。領域ｄは、左サイドミラーとルームミラーの両方で視認でき、障害物検出装置で検出できる領域である。
【００５０】
領域ｅは、ルームミラーのみで視認でき、障害物検出装置で検出できる領域である。領域ｆは、右サイドミラーとルームミラーの両方で視認でき、障害物検出装置で検出できる領域である。領域ｇは右サイドミラーでのみ視認でき、障害物検出装置で検出できる領域である。領域ｈは右サイドミラーを変形させて視認範囲を拡大したときのみに視認でき、障害物検出装置で検出できる領域である。以上の領域の説明をまとめて図１０の表に示す。なお、障害物検出装置を利用しない場合でも、前述の領域の区分は同様である。
【００５１】
次に、図１１、１２のフローチャートを参照して、本実施の形態の後方視認装置の動作を説明する。車両の電源が投入される、若しくはエンジンが起動することで、後方視認装置１が起動し、図１１のフローチャートに従って作動する。
【００５２】
まず、ステップ（以下、ステップをＳと略す）１０１において、各ＥＣＵの初期化や、各センサや各ＥＣＵの自己診断を行う。次いで、Ｓ１０２において、障害物検出装置２により、車両の周囲の障害物の検出を行う。障害物検出装置２は、車両の周囲の障害物の有無、障害物があれば、障害物の大きさ、障害物の相対速度、障害物までの距離、障害物の相対加速度等を出力する。
【００５３】
次いでＳ１０３において、信号処理ＥＣＵ７に障害物検出装置２の出力を取り込み、自車両の周囲に障害物があるか否かを判定する。Ｓ１０３の判定で障害物がなければ、何も表示することなく、処理を終了する。
【００５４】
このように、障害物を検出したとき以外は、ルームミラー範囲表示手段又は障害物位置表示手段又は後方映像表示手段が作動しないので、運転者は前記表示手段が作動することに鬱陶しさを感じずに済むという効果がある。また、前記表示手段が作動した場合には、障害物が新たに前記表示手段に映っていることをすばやく認識することができるという効果がある。
【００５５】
尚、Ｓ１０３の判定において、単に障害物の有無を判定するのではなく、危険度判定部７１により自車両の周囲に危険な障害物があるか否かを判定するように変更してもよい。即ち、障害物があると判定したときに、さらに危険度判定部７１により障害物の危険度を判定し、危険度が閾値以上の場合に、Ｓ１０４へ進み、危険度が閾値未満の場合に処理を終了する。
【００５６】
この危険度の判定には、例えば、後方の障害物と自車との車間時間を危険度としてもよく、車間時間に、障害物と自車両との相対加速度を加味してもよい。車間時間は、障害物と自車両との距離を自車両の速度で除した値であり、この車間時間が短いほど危険度が高いと判定する。危険度を閾値で判定する場合には、通常、安全車間時間とされている２秒を閾値としてもよい。
【００５７】
Ｓ１０３の判定で、障害物がある場合には、Ｓ１０４において、眼位置検出装置２によって運転者の眼の位置を検出する。
【００５８】
次いでＳ１０５において、運転者の眼の位置信号を信号処理ＥＣＵ７に取り込み、視認範囲算出部７２が、各ミラーの角度と運転者の眼の位置に基づいて、ルームミラー６で視認できる範囲を左サイドミラー４及び右サイドミラー５へ表示するための視認範囲算出と、左サイドミラー４及び右サイドミラー５で視認できる範囲をルームミラー６へ表示するための視認範囲算出とを行う。
【００５９】
次いでＳ１０６において、表示処理部７５の左サイドミラー表示処理部７５ａと、右サイドミラー表示処理部７５ｂと、ルームミラー表示処理部７５ｃとは、視認範囲を表示するための表示信号を生成し、各表示信号を、左ミラー表示器４６、右ミラー表示器５６、及びルームミラー表示器６４が表示する。
【００６０】
これにより、ルームミラー６で視認できる範囲を左サイドミラー４及び右サイドミラー５へ表示し、左サイドミラー４及び右サイドミラー５で視認できる範囲をルームミラー６へ表示することができる。このため、運転者がサイドミラーに映っている障害物がルームミラーに映っている障害物と同一であるか否かが容易に分かるため、運転者はルームミラーからサイドミラーに視線を移した場合やサイドミラーからルームミラーに視線を移した場合に、障害物を見失うことなく車両周辺の障害物の位置を認識することができるという効果がある。
【００６１】
次いで、Ｓ１０７において、ミラー内障害物位置算出部７３は、障害物の存在する領域が図９に示した領域ａ〜ｉの何れの領域であるかを算出する。次いでＳ１０８にて、障害物の位置が領域ｂ〜ｈであるか否かの判断を行う。領域ｂ〜ｈ以外に障害物がある場合（領域ａ又はｉの場合）には、本装置の作動は終了するか、又はＳ１０２へ戻る。
【００６２】
Ｓ１０８の判定で、領域ｂ〜ｈに障害物がある場合には、Ｓ１０９において、ミラー内障害物位置算出部７３が各ミラー上の障害物の位置を算出した上で、障害物がある領域ごとに決められた作動を行うために、領域ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇ，ｈの区別に従って、Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１４，Ｓ１１７，Ｓ１１９，Ｓ１２２，Ｓ１２３の７方向へ分岐する。
【００６３】
Ｓ１１０の領域ｂに障害物がある場合には、Ｓ１１１に進み、左サイドミラー駆動角度算出部７６ａが障害物を左サイドミラー４へ映すための駆動角度を算出して、左ミラー表示部変形装置４７へ出力する。これにより左ミラー表示部変形装置４７が作動して障害物が左サイドミラー４に映り、さらにＳ１１３へ進む。
【００６４】
Ｓ１１２の領域ｃに障害物がある場合には、Ｓ１１３に進む。Ｓ１１３では、左ミラー表示器４６によって障害物の位置を左サイドミラー上に重畳表示を行う。
【００６５】
Ｓ１１４の領域ｄに障害物がある場合には、Ｓ１１５において、左サイドミラー４とルームミラー６のそれぞれの視認範囲表示を強調表示し、Ｓ１１６において、左ミラー表示器４６とルームミラー表示器６４で障害物位置を表示させ、左サイドミラー４とルームミラー６のそれぞれにおいて、障害物位置を重畳して表示させる。
【００６６】
Ｓ１１７の領域ｅに障害物がある場合には、Ｓ１１８において、ルームミラー表示器６４に障害物位置を表示させる。
【００６７】
Ｓ１１９の領域ｆに障害物がある場合には、Ｓ１２０において、右サイドミラー５とルームミラー６のそれぞれの視認範囲表示を強調表示し、Ｓ１２１において、右ミラー表示器５６とルームミラー表示器６４で障害物位置を表示させ、右サイドミラー５とルームミラー６のそれぞれにおいて、障害物位置を重畳して表示させる。
【００６８】
Ｓ１２２の領域ｇに障害物がある場合には、Ｓ１２５に進む。Ｓ１２３の領域ｈに障害物がある場合にはＳ１２４に進み、右サイドミラー駆動角度算出部７６ｂが障害物を右サイドミラー５へ映すための駆動角度を算出して、右ミラー表示部変形装置５７へ出力する。これにより右ミラー表示部変形装置５７が作動して障害物が右サイドミラー５に映り、さらにＳ１２５へ進む。Ｓ１２５では、右ミラー表示器５６によって障害物の位置を右サイドミラー上に重畳表示を行う。
【００６９】
上記のＳ１１３，Ｓ１１６、Ｓ１１８、Ｓ１２１，Ｓ１２５では、障害物の位置がルームミラー又はサイドミラー上に表示されるので、運転者が障害物に気がついていない場合でも、ルームミラー又はサイドミラーに映っている障害物の位置を容易に認識することができるという効果がある。
【００７０】
また、上記のＳ１１５，Ｓ１２０では、障害物検出装置で検出した障害物の位置がルームミラーとサイドミラーとの両方で視認できる場合に、視認範囲を強調して表示するので、ルームミラーで視認できる障害物とサイドミラーで視認できる障害物が同一物体であるか否かが容易に分かる。
【００７１】
次に図１３〜１８を参照して、各領域に障害物がある場合におけるルームミラーと右サイドミラーの視認範囲及び障害物位置の具体的な表示例を説明する。
【００７２】
図１３に、領域ｇに障害物がある場合の、ルームミラー１７１と右サイドミラー１７３の表示状態を説明する。ルームミラー１７１のミラー上には左サイドミラーの視認範囲の表示１７２ａと右サイドミラーの視認範囲の表示１７２ｂがある。つまり、枠状の点線の表示１７２aで囲まれた部分に映る景色は、ルームミラー１７１でも左サイドミラー１７２でも見える領域の景色ということになる。また、右サイドミラー１７３のミラー上にはルームミラーの視認範囲の表示１７４ａと障害物の位置表示１７５ａがある。つまり、枠状の点線の表示１７４ａで囲まれた部分に映る景色は、ルームミラー１７１でも右サイドミラー１７３でも見える領域の景色ということになる。
【００７３】
領域ｆに障害物がある場合には、障害物の位置がルームミラーと右サイドミラーとの両方で視認できる場合であるので、視認範囲を強調して表示する。即ち、図１４に示すように、ルームミラー１７１に右サイドミラーの視認範囲を表示１７２ｃのように表示し、ルームミラー１７１でも右サイドミラー１７３でも見える領域に位置する障害物の周りを更に表示１７５ｂで強調表示する。また右サイドミラー１７３にルームミラーの視認範囲を表示１７４ｂのように表示し、ルームミラー１７１でも右サイドミラー５でも見える領域に位置する障害物の周りを更に表示１７５ｃで強調表示する。尚、図示しないが領域ｄに障害物がある場合は、障害物の位置がルームミラーと左サイドミラーとの両方で視認できる場合であるので、左右が入れ替わるだけで、領域ｆの処理と同様に視認範囲の強調表示を行う。
【００７４】
このように、ルームミラー１７１でも右サイドミラー１７３でも見える領域を、ルームミラー１７１および右サイドミラー１７３に表示するため、例えば、複数の障害物がルームミラー１７１と右サイドミラー１７３の視認範囲に存在し、その障害物がそれぞれの視認範囲を出入りしたり、それぞれの視認範囲が重なる範囲に存在する場合に、それぞれの障害物の位置を把握しやすく、ルームミラー１７１と右サイドミラー１７３とのいづれか一方から他方へ視線を移すことによって、障害物を見失うことを抑制することができ、延いては、運転者に障害物の確認がより的確に可能になる。
【００７５】
また、障害物検出装置で検出した障害物の位置がルームミラーとサイドミラーとの両方で視認できる場合に、視認範囲を強調して表示するので、ルームミラーで視認できる障害物とサイドミラーで視認できる障害物が同一物体であるか否かが容易に分かるので、障害物を見失うことなく車両周辺の障害物の位置を認識することができるという効果がある。
【００７６】
領域ｅに障害物がある場合には、図１５のように、ルームミラー１７１に表示される右サイドミラーの表示は通常の表示１７２ａに、右サイドミラー１７３に表示されるルームミラーの表示も通常の表示１７４ａになる。
【００７７】
図１６には領域ｇに障害物がある場合の右サイドミラーの表示の状態を示す。右サイドミラー１７３に表示されるルームミラーの視認範囲の表示は通常の表示１７４ａになる。また右サイドミラーには障害物の位置表示１７５ａを表示する。
【００７８】
図１７には領域ｈに障害物がある場合の右サイドミラーの表示状態を示す。右サイドミラー１７３に表示されるルームミラーの視認範囲の表示は通常の表示１７４ａになる。また右サイドミラーには障害物の位置表示１７５ａを表示する。図１６の状態より右サイドミラーの視認範囲が広がっている。
【００７９】
さらに、領域ｈ又はｂに障害物がある場合には、領域ｇ又はｃに障害物がある場合より視認範囲が広がったことを運転者に分かりやすく知らせるために、図１８に示すように、距離を表すグリッド１７６をサイドミラー上に表示する。図１８の広範囲表示時の図では通常時の図よりグリッド１７６の線の間隔が狭まっていて、視認範囲が広がったことが運転者に容易に分かる。
【００８０】
このように、サイドミラー内に距離に応じたグリッドを表示し、サイドミラーを変形させてサイドミラー視認範囲を拡大させた場合には、サイドミラーの変形度合いに応じてグリッドの表示を変えるので、運転者はサイドミラーの変形度合いや、サイドミラーに映っている障害物の位置を容易に認識することができるという効果がある。
【００８１】
図１９、図２０には、車両後退時などに、車両後方にとりつけらた後方カメラ８により撮影された後方映像を表示する場合の右サイドミラーの表示例を示す。サイドミラーに後方映像を表示する場合には、表示分解能の点から、左ミラー表示器４６及び右ミラー表示器５６は、マトリクス状のＬＥＤではなく、有機ＥＬディスプレイや液晶ディスプレイが好ましい。
【００８２】
図１９は、ミラーの向きが通常時の後方映像の表示方法を示す。後方映像が表示されていない通常時には、自車両の車体１８１がサイドミラー上に映っている。後方映像表示時には、この車体１８１に重畳して後方カメラ８による後方映像１８２が表示される。後方カメラ８で撮影された映像は、そのまま左ミラー表示器４６及び右ミラー表示器５６に表示されるのではなく、ミラー内後方映像処理部７４により、あたかも左サイドミラー４または右サイドミラー５を介して、車体に隠れた部分を後方視認したように映像処理したものを表示するのが好ましい。
【００８３】
このように、後方カメラにて撮影された映像のうち、サイドミラー又はルームミラーで視認できる範囲の映像を、サイドミラー又はルームミラー上に重畳して表示するので、後方映像に映っている障害物とミラーに映っている障害物が同一であるか否かが容易に分かり、障害物を見失うことなく車両周辺の障害物の位置を認識することができるという効果がある。
【００８４】
また後退時などには、サイドミラーを後傾させて路面を見やすくする場合があり、その場合のサイドミラーの状態を図２０に示す。この場合にもサイドミラー１７３には、後方カメラ８による後方映像１８２を表示させるが、後方カメラ８でも撮影できない範囲が存在するため、その範囲は自車両部分であることを示す表示１８４を表示する。
【００８５】
後方カメラで撮影することができる範囲をサイドミラー又はルームミラーに表示するので、たとえば後退する場合に、後方カメラを用いて車両の後方確認を行う場合にも、後方映像に映っている障害物とミラーに映っている障害物が同一であるか否かが容易に分かり、障害物を見失うことなく車両周辺の障害物の位置を認識することができるという効果がある。
【００８６】
尚、後退時に、自車両の進行方向や予想進路をルームミラーやサイドミラーに表示してもよい。この場合、ステアリングホイールの回転角度を入力して、操向輪の転舵角を計算し、転舵角と車両のホイールベースに基づいて、後退時の進行方向や予想進路を算出し、表示処理部７５を介して、左ミラー表示器４６，右ミラー表示器５６及びルームミラー表示器６４に表示することができる。
【００８７】
このように後退時に自車両の進行方向や予想進路がルームミラー上又はサイドミラー上に表示されるため、ミラーに映っている障害物が自車両の進路上にあるか否かを容易に認識することができるため、後退するときの運転負荷を低減できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明に係る後方視認装置の実施形態の全体構成を示す構成図である。
【図２】（ａ）図１における障害物検出装置の構成例を示すブロック図、（ｂ）図１における眼位置検出装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】図１における左サイドミラー、右サイドミラー及びルームミラーの各角度センサ配置を示すブロック図である。
【図４】図１における信号処理ＥＣＵの構成例を示す詳細ブロック図である。
【図５】サイドミラーの構造図である。
【図６】ミラーユニット背面の構造図である。
【図７】ミラー表示部分の構造図である。
【図８】サイドミラー構造を説明する模式断面図である。
【図９】ミラー視認範囲及び障害物検出装置の検出範囲の領域分類を示す図である。
【図１０】車両の後方及び側方の領域分割例を示す平面図である。
【図１１】後方視認装置の動作内容の前半を説明するフローチャートである。
【図１２】後方視認装置の動作内容の後半を説明するフローチャートである。
【図１３】領域ｇに車両がある場合のルームミラー及びサイドミラーの表示例を示す図である。
【図１４】領域ｆに車両がある場合のルームミラー及びサイドミラーの表示例を示す図である。
【図１５】領域ｅに車両がある場合のルームミラー及びサイドミラーの表示例を示す図である。
【図１６】領域ｇに車両がある場合のサイドミラーの表示例を示す図である。
【図１７】領域ｈに車両がある場合のサイドミラーの表示例を示す図である。
【図１８】グリッド表示の例である（領域ｈに車両がある場合）。
【図１９】後方映像のミラー表示例を示す図である。
【図２０】サイドミラー下降時の後方映像のミラー表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００８９】
１：後方視認装置
２：障害物検出装置
３：眼位置検出装置
４：左サイドミラー
５：右サイドミラー
６：ルームミラー
７：信号処理ＥＣＵ
８：後方カメラ
９：ディスプレイ
４６：左ミラー表示器
４７：左ミラー表示部変形装置
５６：右ミラー表示器
５７：右ミラー表示部変形装置
６４：ルームミラー表示器
７１：危険度判定部
７２：視認範囲算出部
７３：ミラー内障害物位置算出部
７４：ミラー内後方映像処理部
７５：表示処理部
７６：駆動角度算出部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両後方及び側方を視認する複数の後方視認手段を備えた後方視認装置において、
第１の後方視認手段で視認できる範囲を第２の後方視認手段内に表示する視認範囲表示手段を備えたことを特徴とする後方視認装置。
【請求項２】
第１の後方視認手段は、ルームミラーであり、
第２の後方視認手段は、右又は左のサイドミラーであって、
前記視認範囲表示手段は、ルームミラーで視認できる範囲を、サイドミラー内に表示するルームミラー範囲表示手段であることを特徴とする請求項１に記載の後方視認装置。
【請求項３】
第１の後方視認手段は、右又は左のサイドミラーであり、
第２の後方視認手段は、ルームミラーであって、
前記視認範囲表示手段は、サイドミラーで視認できる範囲を、ルームミラー内に表示するサイドミラー範囲表示手段であることを特徴とする請求項１に記載の後方視認装置。
【請求項４】
運転者の眼の位置を検出する眼位置検出手段を備え、
前記ルームミラー範囲表示手段又は前記サイドミラー範囲表示手段は、
前記眼位置検出手段が検出した運転者の眼の位置に応じて、ルームミラー又はサイドミラーで視認できる範囲の表示位置を変化させることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の後方視認装置。
【請求項５】
前記ルームミラー範囲表示手段又は前記サイドミラー範囲表示手段は、
ルームミラー又はサイドミラーのミラー面の調整角度に応じて、ルームミラー又はサイドミラーで視認できる範囲の表示位置を変化させることを特徴とする請求項２乃至請求項４の何れか１項に記載の後方視認装置。
【請求項６】
後方の障害物を検出する障害物検出手段と、
該障害物検出手段が検出した障害物の位置をルームミラー又はサイドミラー上に重畳して表示する障害物位置表示手段と、
を備えたことを特徴とする請求項２乃至請求項５の何れか１項に記載の後方視認装置。
【請求項７】
前記障害物検出手段が検出した障害物の位置がルームミラーとサイドミラーの両方で視認できる場合には、ルームミラー又はサイドミラーで視認できる範囲を強調して表示することを特徴とする請求項６に記載の後方視認装置。
【請求項８】
前記障害物検出手段が検出した障害物が自車両にとって危険である場合には、
前記障害物位置表示手段は、障害物の位置を強調して表示することを特徴とする請求項６または請求項７に記載の後方視認装置。
【請求項９】
前記障害物検出手段が検出した障害物がサイドミラーの視認範囲の外にある場合に、サイドミラーの視認範囲を広げるサイドミラー視認範囲拡大手段を備えたことを特徴とする請求項６乃至請求項８の何れか１項に記載の後方視認装置。
【請求項１０】
車両の後方を撮影する車両後方撮影手段と、
該車両後方撮影手段で撮影可能な範囲をサイドミラー又はルームミラー上に表示する後方映像範囲表示手段を備えたことを特徴とする請求項２乃至請求項９の何れか１項に記載の後方視認装置。
【請求項１１】
前記車両後方撮影手段で撮影した映像をサイドミラー又はルームミラーに重畳して表示する後方映像表示手段を備えたことを特徴とする請求項１０に記載の後方視認装置。
【請求項１２】
前記障害物検出手段が検出した障害物の速度又は距離又は進行方向を表示することを特徴とする請求項６乃至請求項１１の何れか１項に記載の後方視認装置。
【請求項１３】
前記障害物検出手段が障害物を検出したときのみ、前記ルームミラー範囲表示手段、前記障害物位置表示手段、前記後方映像表示手段の何れか一つ又は複数が作動することを特徴とする請求項６乃至請求項１２の何れか１項に記載の後方視認装置。
【請求項１４】
前記障害物検出手段が検出した障害物が、自車両にとって危険であると判断されたときにのみ、前記ルームミラー範囲表示手段、前記障害物位置表示手段、前記後方映像表示手段の何れか一つ又は複数が作動することを特徴とする請求項６乃至請求項１２の何れか１項に記載の後方視認装置。
【請求項１５】
前記障害物位置表示手段は、前記障害物検出手段が検出した障害物の距離又は速度又は危険性に応じて、障害物の表示方法を変えて表示することを特徴とする請求項６乃至請求項１２の何れか１項に記載の後方視認装置。
【請求項１６】
自車両が後退するときには、自車両の進行方向をルームミラー上又はサイドミラー上に表示する自車両進行方向表示手段を備えたことを特徴とする請求項２乃至請求項１５の何れか１項に記載の後方視認装置。
【請求項１７】
前記サイドミラー上に、所定の間隔で表示される前後左右の格子状の線からなるグリッド表示をし、前記サイドミラー視認範囲拡大手段によるサイドミラーの視認範囲の拡大にともなって、その線の間隔を広げるグリッド表示手段を備えたことを特徴とする請求項９に記載の後方視認装置。
【請求項１８】
前記障害物検出手段が検出した障害物が複数ある場合に、それぞれの障害物に固有の色又は記号又は形状により、障害物を識別可能なように表示することを特徴とする請求項６乃至請求項１７の何れか１項に記載の後方視認装置。
【請求項１】
車両後方及び側方を視認する複数の後方視認手段を備えた後方視認装置において、
第１の後方視認手段で視認できる範囲を第２の後方視認手段内に表示する視認範囲表示手段を備えたことを特徴とする後方視認装置。
【請求項２】
第１の後方視認手段は、ルームミラーであり、
第２の後方視認手段は、右又は左のサイドミラーであって、
前記視認範囲表示手段は、ルームミラーで視認できる範囲を、サイドミラー内に表示するルームミラー範囲表示手段であることを特徴とする請求項１に記載の後方視認装置。
【請求項３】
第１の後方視認手段は、右又は左のサイドミラーであり、
第２の後方視認手段は、ルームミラーであって、
前記視認範囲表示手段は、サイドミラーで視認できる範囲を、ルームミラー内に表示するサイドミラー範囲表示手段であることを特徴とする請求項１に記載の後方視認装置。
【請求項４】
運転者の眼の位置を検出する眼位置検出手段を備え、
前記ルームミラー範囲表示手段又は前記サイドミラー範囲表示手段は、
前記眼位置検出手段が検出した運転者の眼の位置に応じて、ルームミラー又はサイドミラーで視認できる範囲の表示位置を変化させることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の後方視認装置。
【請求項５】
前記ルームミラー範囲表示手段又は前記サイドミラー範囲表示手段は、
ルームミラー又はサイドミラーのミラー面の調整角度に応じて、ルームミラー又はサイドミラーで視認できる範囲の表示位置を変化させることを特徴とする請求項２乃至請求項４の何れか１項に記載の後方視認装置。
【請求項６】
後方の障害物を検出する障害物検出手段と、
該障害物検出手段が検出した障害物の位置をルームミラー又はサイドミラー上に重畳して表示する障害物位置表示手段と、
を備えたことを特徴とする請求項２乃至請求項５の何れか１項に記載の後方視認装置。
【請求項７】
前記障害物検出手段が検出した障害物の位置がルームミラーとサイドミラーの両方で視認できる場合には、ルームミラー又はサイドミラーで視認できる範囲を強調して表示することを特徴とする請求項６に記載の後方視認装置。
【請求項８】
前記障害物検出手段が検出した障害物が自車両にとって危険である場合には、
前記障害物位置表示手段は、障害物の位置を強調して表示することを特徴とする請求項６または請求項７に記載の後方視認装置。
【請求項９】
前記障害物検出手段が検出した障害物がサイドミラーの視認範囲の外にある場合に、サイドミラーの視認範囲を広げるサイドミラー視認範囲拡大手段を備えたことを特徴とする請求項６乃至請求項８の何れか１項に記載の後方視認装置。
【請求項１０】
車両の後方を撮影する車両後方撮影手段と、
該車両後方撮影手段で撮影可能な範囲をサイドミラー又はルームミラー上に表示する後方映像範囲表示手段を備えたことを特徴とする請求項２乃至請求項９の何れか１項に記載の後方視認装置。
【請求項１１】
前記車両後方撮影手段で撮影した映像をサイドミラー又はルームミラーに重畳して表示する後方映像表示手段を備えたことを特徴とする請求項１０に記載の後方視認装置。
【請求項１２】
前記障害物検出手段が検出した障害物の速度又は距離又は進行方向を表示することを特徴とする請求項６乃至請求項１１の何れか１項に記載の後方視認装置。
【請求項１３】
前記障害物検出手段が障害物を検出したときのみ、前記ルームミラー範囲表示手段、前記障害物位置表示手段、前記後方映像表示手段の何れか一つ又は複数が作動することを特徴とする請求項６乃至請求項１２の何れか１項に記載の後方視認装置。
【請求項１４】
前記障害物検出手段が検出した障害物が、自車両にとって危険であると判断されたときにのみ、前記ルームミラー範囲表示手段、前記障害物位置表示手段、前記後方映像表示手段の何れか一つ又は複数が作動することを特徴とする請求項６乃至請求項１２の何れか１項に記載の後方視認装置。
【請求項１５】
前記障害物位置表示手段は、前記障害物検出手段が検出した障害物の距離又は速度又は危険性に応じて、障害物の表示方法を変えて表示することを特徴とする請求項６乃至請求項１２の何れか１項に記載の後方視認装置。
【請求項１６】
自車両が後退するときには、自車両の進行方向をルームミラー上又はサイドミラー上に表示する自車両進行方向表示手段を備えたことを特徴とする請求項２乃至請求項１５の何れか１項に記載の後方視認装置。
【請求項１７】
前記サイドミラー上に、所定の間隔で表示される前後左右の格子状の線からなるグリッド表示をし、前記サイドミラー視認範囲拡大手段によるサイドミラーの視認範囲の拡大にともなって、その線の間隔を広げるグリッド表示手段を備えたことを特徴とする請求項９に記載の後方視認装置。
【請求項１８】
前記障害物検出手段が検出した障害物が複数ある場合に、それぞれの障害物に固有の色又は記号又は形状により、障害物を識別可能なように表示することを特徴とする請求項６乃至請求項１７の何れか１項に記載の後方視認装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【公開番号】特開２０１０−１４３２５０（Ｐ２０１０−１４３２５０Ａ）
【公開日】平成２２年７月１日（２０１０．７．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３１９２４９（Ｐ２００８−３１９２４９）
【出願日】平成２０年１２月１６日（２００８．１２．１６）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年７月１日（２０１０．７．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１２月１６日（２００８．１２．１６）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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