案内装置、案内方法、案内プログラム及びその記録媒体
【課題】
カメラが撮影した画像を利用することにより、利用者を的確に目的地へと案内する。
【解決手段】
車載カメラが車両の周辺を撮影し、周辺画像データＣＩＤを取得する。そして、案内情報抽出部２２１は、ナビゲーション処理部１１１からの案内指令ＧＳＣに従い、周辺画像データＣＩＤから、目的地への案内指標として使用可能な目的地案内情報を表示していると推定される案内表示領域を抽出する。案内情報抽出部２２１が、この案内表示領域を抽出すると、ナビゲーション処理部１１１へ向けて検出通知ＤＦＩを送るとともに、強調表示加工部２２２が、案内表示領域を強調表示する画像加工を施した強調周辺画像データＣＰＤを生成する。こうして生成された強調周辺画像は、ナビゲーション処理部１１１による制御のもとで、表示画像切替部１１３を介して、表示ユニットに表示される。
カメラが撮影した画像を利用することにより、利用者を的確に目的地へと案内する。
【解決手段】
車載カメラが車両の周辺を撮影し、周辺画像データＣＩＤを取得する。そして、案内情報抽出部２２１は、ナビゲーション処理部１１１からの案内指令ＧＳＣに従い、周辺画像データＣＩＤから、目的地への案内指標として使用可能な目的地案内情報を表示していると推定される案内表示領域を抽出する。案内情報抽出部２２１が、この案内表示領域を抽出すると、ナビゲーション処理部１１１へ向けて検出通知ＤＦＩを送るとともに、強調表示加工部２２２が、案内表示領域を強調表示する画像加工を施した強調周辺画像データＣＰＤを生成する。こうして生成された強調周辺画像は、ナビゲーション処理部１１１による制御のもとで、表示画像切替部１１３を介して、表示ユニットに表示される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内装置、案内方法、案内プログラム、及び、当該案内プログラムを記録した記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両等の移動体に搭載されるナビゲーション装置が広く普及している。そして、近年におけるナビゲーション装置の技術の発展は目覚しく、より正確に、かつ、より分りやすくナビゲートするための様々な機能が備えられ、利用者に提供されている。こうしたナビゲーション装置の中には、カメラを搭載し、カメラが撮影した画像を利用するものが登場してきている。
【０００３】
カメラを搭載したナビゲーション装置の一例として、道路標識に基づいて、運転者に対する運転支援を行う技術が提案されている（特許文献１等参照：以下、「従来例」と呼ぶ）。この従来例の技術は、カメラが撮影した画像に対して画像処理を行い、道路標識パターンとの照合により標識が指示する内容を特定する。そして、特定した内容によって、データベースの地図データや交通情報を更新又は補完するものである。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２７５６９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
走行方向側を撮影するカメラが撮影した実景色の画像の内容は、ドライバ等の利用者が実際に見る周辺の実景色とほぼ一致するという特性がある。このため、カメラが撮影した画像には、目的地への案内に積極的に利用可能な情報も含まれている場合もあると考えられる。しかしながら、上述した従来例の技術は、こうしたカメラによる撮影結果の特性を利用するにいたってはおらず、積極的に目的地への案内を行うものではない。
【０００６】
このため、ナビゲーション装置にカメラを搭載した場合に、カメラによる撮影結果の上記のような特性を利用し、利用者を的確に目的地へと案内する技術が待望されている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つに挙げられる。
【０００７】
本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、カメラが撮影した実景色の画像を利用することにより、利用者を的確に目的地へ案内することができる案内装置及び案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、移動体に搭載可能であって、目的地に関する案内を行う案内装置であって、前記移動体の周辺を撮影して周辺画像を取得する撮影手段と；前記目的地を指定する指定手段と；前記撮影手段によって撮影された前記周辺画像における前記目的地に関する案内情報を特定する特定手段と；前記特定手段によって特定された案内情報に対応する実景色上での対象物に関する注意を喚起する報知手段と；を備えることを特徴とする案内装置である。
【０００９】
請求項８に記載の発明は、移動体の目的地に関する案内を行う案内装置であって、前記移動体の周辺を撮影して周辺画像を取得する撮影工程と；前記目的地を指定する指定工程と；前記撮影工程において撮影された前記周辺画像における前記目的地に関する案内情報を特定する特定工程と；前記特定工程において特定された案内情報に対応する実景色上での対象物に関する注意を喚起する報知工程と；を備えることを特徴とする案内方法である。
【００１０】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の案内方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とする案内プログラムである。
【００１１】
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の案内プログラムが、演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態を、図１〜図１２を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一の又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１３】
［構成］
図１には、一実施形態に係る案内装置としての機能を有する車両搭載用のナビゲーション装置１００の概略的な構成がブロック図にて示されている。
【００１４】
この図１に示されるように、ナビゲーション装置１００は、制御ユニット１１０と、施設名称記憶手段としての記憶装置１２０とを備えている。
【００１５】
また、ナビゲーション装置１００は、音出力ユニット１３０と、画像表示手段としての表示ユニット１４０と、指定手段としての操作入力ユニット１５０と、位置検出手段の一部としての走行センサインターフェイス部１６０と、位置検出手段の一部としてのＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１７０とを備えている。
【００１６】
さらに、ナビゲーション装置１００は、撮影手段としてのカメラユニット１８０を備えている。
【００１７】
なお、上記の制御ユニット１１０以外の要素１２０〜１８０は、制御ユニット１１０に接続されている。また、走行センサインターフェイス部１６０は、車両に搭載された走行センサユニット９１０とも接続されている。
【００１８】
制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００の全体を統括制御する。この制御ユニット１１０の詳細については、後述する。
【００１９】
記憶装置１２０は、不揮発性の記憶装置であるハードディスク装置等から構成される。記憶装置１２０内には、ナビゲーション利用情報１２１などの様々な情報が記憶されている。
【００２０】
ナビゲーション利用情報１２１には、地図情報（ＭＰＩ）、地点（ＰＯＩ（Point Of Interests））情報（ＰＯＩ）等のナビゲーションのために利用される情報が含まれている。ここで、地図情報には、道路データ、道路ネットワークデータ、背景データ等が含まれている。
【００２１】
また、地点情報には、駐車場、行楽地、病院、各種店舗等のＰＯＩのジャンル（属性）別に分類されたデータとともに、様々な施設名称の正式名称情報及びその言い替えワード情報が含まれている。ここで、言い替えワードとは、同一施設に対する正式名称とは異なる通称等の名称である。「成田国際空港」を例にとって説明すると、この正式名称とは異なる、旧名称の「新東京国際空港」、通称の「成田空港」、英字名称の「Narita International Airport」、英字略称の「ＮＡＡ」等が、言い替えワードにあたる。
【００２２】
音出力ユニット１３０は、例えば、（ｉ）制御ユニット１１０から受信した案内音声データＡＯＤをアナログ信号に変換するＤＡ変換器（Digital to Analog Converter）と、（ii）当該ＤＡ変換器から出力されたアナログ信号を増幅する増幅器と、（iii）増幅されたアナログ信号を音声に変換するスピーカとを備えて構成されている。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、車両の進行方向、走行状況、交通状況等の案内音声、利用者に注意を喚起する報知案内音声等を出力する。
【００２３】
表示ユニット１４０は、（ｉ）液晶パネル、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示デバイスと、（ii）制御ユニット１１０から送出された表示制御データＩＭＤに基づいて、表示ユニット１４０全体の制御を行うグラフィックレンダラ等の表示コントローラと、（iii）表示画像データを記憶する表示画像メモリ等を備えて構成されている。この表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、地図情報、ルート情報等のナビゲーション画像、後述する強調周辺画像、操作ガイダンス情報等を表示する。
【００２４】
操作入力ユニット１５０は、ナビゲーション装置１００の本体部に設けられたキー部、及び／又はキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１４０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、又は併用して音声認識技術を利用して音声にて入力する構成を採用することもできる。
【００２５】
この操作入力ユニット１５０を利用者が操作することにより、ナビゲーション装置１００の動作内容の設定が行われる。例えば、目的地の設定、音声ガイダンスの設定、情報の検索設定、車両の走行状況の表示設定等を、利用者が操作入力ユニット１５０を利用して行う。こうした入力内容は、操作入力データＩＰＤとして、操作入力ユニット１５０から制御ユニット１１０へ向けて送られる。
【００２６】
走行センサインターフェイス部１６０は、制御ユニット１１０と車両に搭載された走行センサユニット９１０との間におけるデータ授受に関して利用される。ここで、走行センサユニット９１０は、本実施形態では一例として、（ｉ）車両の移動速度を検出する車速センサと、（ii）車両に作用している加速度を検出する加速度センサと、（iii）車両の角速度を検出する角速度センサとを備えている。ここで、車速センサは、車軸や車輪の回転により出力されるパルス信号を検出する。また、加速度センサは、例えば、３次元方向の加速度を検出する。また、角速度センサは、例えば、いわゆるジャイロセンサとして構成され、角速度を検出する。これらの検出結果は、走行センサインターフェイス部１６０を介して、走行センサデータＤＴＤとして制御ユニット１１０へ向けて送られる。
【００２７】
ＧＰＳ受信ユニット１７０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両の現在位置の擬似座標値を算出する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星から送出された時刻情報に基づいて、現在時刻を計時する。これら現在位置及び現在時刻に関する情報は、ＧＰＳデータＧＰＤとして制御ユニット１１０へ送られる。
【００２８】
カメラユニット１８０は、不図示の車載カメラと、データ処理部とを備えて構成されている。車載カメラは、例えば、ルームミラーの裏側に配置される。そして、車載カメラは、運転者の通常の目線に近い、車両の進行方向の周辺画像を動画で撮影する。データ処理部は、車載カメラによる撮影結果をデジタル画像データに変換する。こうして撮影された車両の周辺画像のデジタル画像データは、周辺画像データＣＩＤとして、カメラユニット１８０から制御ユニット１１０へ向けて送られる。
【００２９】
次に、制御ユニット１１０について説明する。上述したように、制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００の全体を統括制御する。この制御ユニット１１０は、図２に示されるように、ナビゲーション処理部１１１と、周辺画像処理部１１２と、表示画像切替部１１３とを備えている。
【００３０】
ナビゲーション処理部１１１は、図３に示されるように、制御手段、及び、目的地位置記憶手段としての統括処理部２１１を備えている。また、ナビゲーション処理部１１１は、ナビゲーション画像生成部２１２と、報知手段の一部としての案内音声生成部２１３とを備えている。
【００３１】
このように構成されたナビゲーション処理部１１１は、記憶装置１２０にアクセスして、地図情報ＭＰＩ、地点情報ＰＯＩ等を適宜参照し、かつ上述した構成要素１３０〜１８０を直接的又は間接的に利用して、利用者にナビゲーション情報を提供する。すなわち、ナビゲーション処理に対する操作入力ユニット１５０からの入力結果に沿って、走行センサインターフェイス部１６０を介して取得した走行センサデータＤＴＤ及びＧＰＳ受信ユニット１７０からの出力であるＧＰＳデータＧＰＤを利用して、記憶装置１２０に記憶されたナビゲーション用のデータを適宜読み出す。そして、ナビゲーション処理部１１１は、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１４０の表示デバイスに表示するための地図表示、（ｂ）車両が地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出し、表示ユニット１４０の表示デバイスに表示して利用者に提示するマップマッチング、（ｃ）現在車両が存在する位置から、利用者が指定する任意の位置である目的地までの最適ルート検索、（ｄ）設定されたルートに沿って目的地まで運転するときに、目的地への到達予想時刻や、進行すべき方向を的確にアドバイスするために行われる、表示ユニット１４０の表示デバイスへの案内表示のための制御、及び、音出力ユニット１３０のスピーカから音声案内を出力するための制御等を行う。以下、ナビゲーション処理部１１１を構成する統括処理部２１１、ナビゲーション画像生成部２１２、案内音声生成部２１３について詳述する。
【００３２】
統括処理部２１１は、ナビゲーション処理部１１１の上記の機能を統括処理する。
【００３３】
また、統括処理部２１１は、利用者により操作入力ユニット１５０を利用して入力された目的地情報を受ける。なお、以下においては、目的地情報として目的地の固有名称が入力されるものとして説明する。
【００３４】
目的地の固有名称が入力されると、統括処理部２１１は、記憶装置１２０にアクセスして、地点情報ＰＯＩを参照し、入力された目的地の固有名称に対応する目的地の正式名称及びその言い替えワードを抽出する。そして、統括処理部２１１は、抽出された目的地の正式名称及びその言い替えワードを、目的地指定情報ＫＷＩとして周辺画像処理部１１２へ向けて送る。なお、入力された目的地の固有名称が、抽出された目的地の正式名称及びその言い替えワードのいずれとも完全一致していない場合には、統括処理部２１１は、入力された目的地の固有名称も併せて目的地指定情報ＫＷＩとして周辺画像処理部１１２へ向けて送る。
【００３５】
また、統括処理部２１１は、不図示の記憶領域を備え、利用者が指定した目的地の位置を記憶する。そして、統括処理部２１１は、車両の現在位置から目的地までの距離ＤＩＳを計算する。次いで、統括処理部２１１は、後述する周辺画像を利用する案内が行われていない状態において、距離ＤＩＳが第１所定距離以内となったときに、周辺画像による案内用の周辺画像処理を行うべき旨の案内指令ＧＳＣを周辺画像処理部１１２へ向けて発行する。これは、案内情報として重要度の高い目的地の近くに存在する看板のみに対して、画像処理を行うことにより、処理負担を軽減するためである。
【００３６】
また、統括処理部２１１は、上記の周辺画像処理が行われている状態において、距離ＤＩＳが上記第１所定距離よりも長い第２所定距離以上になったときに、周辺画像処理を停止すべき旨の案内指令ＧＳＣを周辺画像処理部１１２へ向けて発行する。これは、距離ＤＩＳが第１所定距離以内となり、一度目的地に接近したのに、その後に多少距離的に遠ざかる事態が発生するのは、目的地までの経路との関係で致し方ない場合や、道に迷っている可能性が高いので、直ちに周辺画像処理を終了するべきではないためである。そして、第２所定距離以上となった場合には、目的地へ向かうことを止めた蓋然性が高いと判断できるので、処理負担の軽減を図り、周辺画像処理を終了するためである。
【００３７】
なお、上記の第１所定距離及び第２所定距離の値は、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。本実施形態においては、第１所定距離を２ｋｍ、第２所定距離を３ｋｍとしている。
【００３８】
また、統括処理部２１１は、周辺画像処理が行われている状態において、周辺画像処理部１１２からの後述する検出通知ＤＦＩを受けると、表示画像切替部１１３へ向けて、表示ユニット１４０へ送る画像データをナビゲーション画像データＭＰＤから後述する強調周辺画像データＣＰＤに切替えるべき旨の切替指令ＳＥＣを発行する。
【００３９】
また、統括処理部２１１は、周辺画像処理が行われている状態において、周辺画像処理部１１２からの後述する検出通知ＤＦＩを受けると、案内音声生成部２１３へ向けて、利用者に注意を喚起する報知案内音声データを生成すべき旨の指令ＧＡＣを発行する。ここで、指令ＧＡＣは、検出通知ＤＦＩを所定時間以下の間隔で連続して受けたときには、連続する最初の検出通知ＤＦＩを受けたときにだけ、発行する。これは、後述する音出力ユニット１３０による報知案内音声の出力が、所定時間以下の間隔で連続してなされることを防止することにより、不必要な音声案内を低減するためである。
【００４０】
なお、この所定時間は、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。
【００４１】
また、統括処理部２１１は、周辺画像処理が行われている状態において、周辺画像処理部１１２からの後述する非検出通知ＮＤＩを受けると、表示画像切替部１１３へ向けて、表示ユニット１４０へ送る画像データをナビゲーション画像データＭＰＤとすべき旨の切替指令ＳＥＣを発行する。これは、周辺画像処理が行われている状態であったとしても、実景色を撮影した画像よりも、ナビゲーション画像の方が、目的地案内のために有効であると考えられるためである。
【００４２】
ナビゲーション画像生成部２１２は、上記の（ａ）及び（ｄ）の機能を実現するための画像データの生成を行う。このナビゲーション画像生成部２１２は、統括処理部２１１を介してナビゲーション画像の生成に必要な情報ＭＰＦを受け、ナビゲーション画像データＭＰＤを生成する。こうして生成されたナビゲーション画像データＭＰＤは、表示画像切替部１１３へ向けて送られる。
【００４３】
案内音声生成部２１３は、上記の（ｄ）の機能を実現するための音声データの生成を行う。この案内音声生成部２１３は、統括処理部２１１を介して案内音声の生成に必要な情報ＡＯＦを受け、案内音声データＡＯＤを作成する。また、案内音声生成部２１３は、統括処理部２１１からの指令ＧＡＣを受けたときに、案内音声データＡＯＤとして利用者に注意を喚起する報知案内音声データを生成する。なお、本実施形態において生成する報知案内音声は、「目的地の看板を検出しました。」であり、目的地の種別にかかわらない共通案内音声である。こうして生成された案内音声データＡＯＤは、音出力ユニット１３０へ向けて送られる。以上が、ナビゲーション処理部１１１の構成である。
【００４４】
次に、図２に戻り、周辺画像処理部１１２について説明する。周辺画像処理部１１２は、カメラユニット１８０が取得した周辺画像を処理する。この周辺画像処理部１１２は、図４に示されるように、特定手段としての案内情報抽出部２２１と、強調表示手段としての強調表示加工部２２２とを備えている。以下、周辺画像処理部１１２を構成する、案内情報抽出部２２１及び強調表示加工部２２２について説明する。
【００４５】
案内情報抽出部２２１は、まず、ナビゲーション処理部１１１からの目的地指定情報ＫＷＩを受ける。そして、ナビゲーション処理部１１１からの周辺画像による案内用の周辺画像処理を行うべき旨の案内指令ＧＳＣを受けると、案内情報抽出部２２１は、カメラユニット１８０から送られてくる周辺画像データＣＩＤの解析処理を開始する。
【００４６】
案内情報抽出部２２１は、周辺画像データＣＩＤの解析処理に際し、まず、案内表示領域（すなわち、看板領域）の抽出処理を行い、周辺画像に案内表示領域が撮影されているか否かを判断する。ここで、案内表示領域の抽出処理として、例えば、周辺画像データＣＩＤから得られる明度情報や色相情報等を解析し、明度等が急激に変化するエッジ部分を特定する。そして、当該エッジ部分が看板形状として想定される形状（長方形や円形）とマッチングする場合に、当該エッジ部分で囲まれた領域を案内表示領域として抽出する。例示として、図５（Ａ）に示されるような周辺画像が車載カメラにより撮影されているとする。この場合においては、案内情報抽出部２２１は、図５（Ｂ）に示されるように、看板１〜看板３が撮影されていると判断する。
【００４７】
案内情報抽出部２２１は、案内表示領域を含む周辺画像が撮影されていると判断したときに、案内表示領域に文字列が撮影されているか否かを判断する。案内情報抽出部２２１は、光学文字認識（ＯＣＲ：Optical Character Recognition）機能を備えており、画像を文字情報として認識することができる。図５（Ｂ）を例として説明すると、案内情報抽出部２２１は、看板１においては「□△会社」が撮影されていると判断し、看板２においては「○△デパート」が撮影されていると判断し、看板３においては「△○動物園は、この先１ｋｍ」が撮影されていると判断する。
【００４８】
次いで、案内情報抽出部２２１は、当該案内表示領域に文字列が存在していると判断すると、当該文字列と目的地指定情報ＫＷＩとの照合処理を行う。案内情報抽出部２２１は、この照合処理にあたり、当該文字列と目的地指定情報ＫＷＩとが、同一又は類似しているか否かによって判断する。
【００４９】
案内情報抽出部２２１は、当該文字列と目的地指定情報ＫＷＩとが、同一又は類似していると判断した場合、ナビゲーション処理部１１１へ向けて、検出通知ＤＦＩを送るとともに、強調表示加工部２２２へ向けて案内表示領域情報ＥＧＤを送る。
【００５０】
一方、案内情報抽出部２２１は、案内表示領域を含む周辺画像が撮影されていないと判断したり、案内表示領域を含む周辺画像が撮影されたが、当該案内表示領域に目的地指定情報ＫＷＩと同一又は類似する文字列が存在していないと判断した場合には、ナビゲーション処理部１１１へ向けて、非検出通知ＮＤＩを送る。
【００５１】
強調表示加工部２２２は、カメラユニット１８０からの周辺画像データＣＩＤを受けるとともに、案内情報抽出部２２１からの案内表示領域情報ＥＧＤを受ける。そして、強調表示加工部２２２は、周辺画像データＣＩＤに対して案内表示領域を強調表示する画像加工を施す。こうして画像加工が施された周辺画像データＣＩＤは、強調周辺画像データＣＰＤとして表示画像切替部１１３へ向けて送られる。以上が、周辺画像処理部１１２の構成である。
【００５２】
図２に戻り、表示画像切替部１１３について説明する。表示画像切替部１１３は、表示ユニット１４０の表示デバイスに表示する画像の切替え処理を行う。この表示画像切替部１１３は、ナビゲーション処理部１１１からのナビゲーション画像データＭＰＤを受けるとともに、周辺画像処理部１１２からの強調周辺画像データＣＰＤを受ける。表示画像切替部１１３は、通常、ナビゲーション画像データＭＰＤを、表示画像データＩＭＤとして表示ユニット１４０へ向けて出力する。一方、表示画像切替部１１３は、ナビゲーション処理部１１１からの切替指令ＳＥＣを受けたときに、強調周辺画像データＣＰＤを、表示画像データＩＭＤとして表示ユニット１４０へ向けて出力する。
【００５３】
［動作］
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１００の動作について、利用者が指定した目的地の付近における、周辺画像を利用した案内の動作に主に着目して説明する。
【００５４】
前提として、利用者が指定する目的地の固有名称は「○△遊園地」であり、地点情報ＰＯＩには、正式名称として「○△遊園地」が、言い替えワードとして「○△アミューズメントパーク」が、登録されているものとする。
【００５５】
この周辺画像を利用した案内の処理は、図６に例示されるシーケンス図に沿って、ナビゲーション処理部１１１における周辺画像利用処理Ｓ１０と、周辺画像処理部１１２における周辺画像処理Ｓ３０とによって、相互に連関しながら行われる。
【００５６】
＜ナビゲーション処理部１１１における処理＞
ナビゲーション処理部１１１における周辺画像を利用した案内処理は、図７に示されるように、ステップＳ１１において、利用者が操作入力ユニット１５０に目的地の固有名称（ここでは、「○△遊園地」）を入力することにより開始する。利用者により入力された目的地の固有名称は、操作入力データＩＰＤとしてナビゲーション処理部１１１の統括処理部２１１へ向けて送られる（図３参照）。
【００５７】
次いで、ステップＳ１２において、統括処理部２１１が、周辺画像を利用した案内処理に関する初期処理を行う。かかる初期処理においては、統括処理部２１１が、利用者が指定した目的地の位置を記憶領域に記憶する。また、統括処理部２１１は、記憶装置１２０にアクセスして、地点情報ＰＯＩを参照し、入力された目的地の固有名称に対応する目的地の正式名称及びその言い替えワードを抽出する。
【００５８】
続けて、統括処理部２１１は、利用者が指定した目的地の正式名称「○△遊園地」と当該正式名称の言い替えワードである「○△アミューズメントパーク」を、目的地指定情報ＫＷＩとして周辺画像処理部１１２の案内情報抽出部２２１へ向けて送る（図４参照）。また、統括処理部２１１は、走行中の車両の現在位置から目的地までの距離ＤＩＳの計算を開始する。こうして初期処理が終了すると、処理はステップＳ１３へ進む。
【００５９】
ステップＳ１３では、統括処理部２１１が、距離ＤＩＳが第１所定距離（２ｋｍ）以内となったか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、ステップＳ１３の処理が繰り返される。なお、このステップＳ１３以降の処理においては、ナビゲーション装置１００を搭載した車両は、赤信号時や休憩時等を除いて停止しておらず、利用者が指定した目的地へ向けて走行しているものとする。
【００６０】
一方、ステップＳ１３における判定の結果が肯定的になると（ステップＳ１３：Ｙ）、処理はステップＳ１４へ進む。
【００６１】
ステップＳ１４では、統括処理部２１１が、周辺画像処理部１１２の案内情報抽出部２２１へ向けて、周辺画像処理を開始すべき旨の案内指令ＧＳＣを発行する。これにより、周辺画像処理部１１２において、周辺画像処理Ｓ３０（図６及び後述する図８参照）が開始される。この後、ナビゲーション処理部１１１における処理は、ステップＳ１５へ進む。
【００６２】
ステップＳ１５では、統括処理部２１１が、案内情報抽出部２２１からの検出通知ＤＦＩを受けた（図８のステップＳ３５参照）か否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１５：Ｙ）には、処理はステップＳ１６へ進む。
【００６３】
このステップＳ１６では、統括処理部２１１が、周辺画像を利用した案内を行うための制御を行う。統括処理部２１１は、この制御に際し、表示画像切替部１１３へ向けて、表示ユニット１４０へ送る画像データをナビゲーション画像データＭＰＤから強調周辺画像データＣＰＤに切替えるべき旨の切替指令ＳＥＣを発行する。また、統括処理部２１１は、この制御に際し、案内音声生成部２１３へ向けて、利用者に注意を喚起する報知案内音声データを生成すべき旨の指令ＧＡＣを発行する。この後、処理はステップＳ１７へ進む。
【００６４】
一方、ステップＳ１５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、処理はステップＳ１９へ進む。このステップＳ１９では、統括処理部２１１が、非検出通知ＮＤＩを受けた否かを判定することにより、目的地までの案内に有効な画像が車載カメラにより撮影されているか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１９：Ｎ）には、処理はステップＳ１７へ進む。
【００６５】
ステップＳ１９による判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１９：Ｙ）には、処理はステップＳ２０へ進む。ステップＳ２０では、統括処理部２１１は、実景色である周辺画像よりも目的地までの案内に有効であるナビゲーション画像を表示ユニット１４０に表示させるべく、表示ユニット１４０へ送る画像データを強調周辺画像データＣＰＤからナビゲーション画像データＭＰＤに切替えるべき旨の切替指令ＳＥＣを発行する。この後、処理はステップＳ１７へ進む。
【００６６】
ステップＳ１７では、統括処理部２１１が、距離ＤＩＳが第２所定距離（３ｋｍ）よりも離れたか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１７：Ｙ）には、処理はステップＳ１８へ進む。ステップＳ１８では、統括処理部２１１が、案内情報抽出部２２１へ向けて、周辺画像処理の終了すべき旨の案内指令ＧＳＣを発行する。これにより、周辺画像処理部１１２において行われている周辺画像処理Ｓ３０（図６及び図８参照）が終了する。この後、ナビゲーション処理部１１１における処理は、ステップＳ１３へ戻る。
【００６７】
一方、ステップＳ１７における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１７：Ｎ）には、処理はステップＳ２１へ進む。
【００６８】
ステップＳ２１では、統括処理部２１１が、車両が目的地に到達したか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１：Ｎ）には、処理はステップＳ１５へ戻る。
【００６９】
一方、ステップＳ２１における判定の結果が肯定的になると（ステップＳ２１：Ｙ）、処理はステップＳ２２へ進む。ステップＳ２２では、ステップＳ１８と同様に、統括処理部２１１が、案内情報抽出部２２１へ向けて、周辺画像処理の終了すべき旨の案内指令ＧＳＣを発行する。これにより、周辺画像処理部１１２において行われている周辺画像処理Ｓ３０（図６及び図８参照）が終了する。この後、ナビゲーション処理部１１１における処理は、終了する。
【００７０】
＜周辺画像処理部１１２における処理＞
周辺画像処理部１１２における周辺画像処理は、ナビゲーション処理部１１１からの周辺画像処理を開始すべき旨の案内指令ＧＳＣを受ける（ステップＳ１４参照）ことにより、開始される。
【００７１】
この周辺画像の処理では、まず、図８に示されるように、ステップＳ３１において、周辺画像処理部１１２の案内情報抽出部２２１が、カメラユニット１８０から受けた周辺画像データＣＩＤを解析し、文字列が表示された案内表示領域（看板）の抽出処理を行う。この後、処理はステップＳ３２へ進む。
【００７２】
ステップＳ３２では、案内情報抽出部２２１が、文字列を表示した案内表示領域を抽出できたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３２：Ｎ）には、処理は後述するステップＳ３７へ進む。
【００７３】
一方、ステップＳ３２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３２：Ｙ）には、処理はステップＳ３３へ進む。ステップＳ３３では、案内情報抽出部２２１が、案内表示領域に表示された文字列と、目的地指定情報ＫＷＩとの照合処理を行う。この後、処理はステップＳ３４へ進む。
【００７４】
ステップＳ３４では、案内情報抽出部２２１が、案内表示領域に表示された文字列と、目的地指定情報ＫＷＩ（「○△遊園地」、「○△アミューズメントパーク」）とが、一致もしくは類似するか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３４：Ｎ）には、処理はステップＳ３７へ進む。
【００７５】
ステップＳ３７では、案内情報抽出部２２１が、ナビゲーション処理部１１１の統括処理部２１１へ向けて非検出通知ＮＤＩを送る（図７のステップＳ１９参照）。この後、処理はステップＳ３６へ進む。
【００７６】
一方、ステップＳ３４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３４：Ｙ）には、処理はステップＳ３５へ進む。
【００７７】
ステップＳ３５では、案内情報抽出部２２１が、強調表示加工部２２２へ向けて案内表示領域情報ＥＧＤを送る（図４参照）。強調表示加工部２２２は、カメラユニット１８０から送られてくる周辺画像データＣＩＤに対し、案内表示領域情報ＥＧＤにより指定される案内表示領域を強調表示する画像加工を行う。そして、強調表示加工部２２２は、加工処理を施したデータを、強調周辺画像データＣＰＤとして表示画像切替部１１３へ向けて送る。
【００７８】
また、ステップＳ３５では、案内情報抽出部２２１が、ナビゲーション処理部１１１の統括処理部２１１へ向けて検出通知ＤＦＩを送る。これにより、ナビゲーション処理部１１１において、前述した周辺画像を利用した案内を行うための制御が行われる（図７のステップＳ１６参照）。この後、周辺画像処理部１１２における処理は、ステップＳ３６へ進む。
【００７９】
ステップＳ３６では、案内情報抽出部２２１が、ナビゲーション処理部１１１からの周辺画像処理を終了すべき旨の案内指令ＧＳＣを受けた（図７のステップＳ１８，Ｓ２２参照）か否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３６：Ｎ）には、処理はステップＳ３１へ戻る。
【００８０】
一方、ステップＳ３６における判定の結果が肯定的であった（ステップＳ３６：Ｙ）、周辺画像処理部１１２における周辺画像処理は終了する。
【００８１】
＜周辺画像を利用した案内の動作例＞
現在、表示ユニット１４０の表示デバイスには、図９に示されるようなナビゲーション画像が表示され、車両が「○△交差点」に差し掛かっているものとして、その後の処理を、図７のステップＳ１５，Ｓ１６，Ｓ１９，Ｓ２０の処理、及び図８の処理Ｓ３０に着目して詳しく説明する。
【００８２】
なお、距離ＤＩＳは第１所定距離（２ｋｍ）以内であり、ナビゲーション処理部１１１が、周辺画像処理部１１２へ向けて、周辺画像処理を開始すべき旨の案内指令ＧＳＣを発行し（図７のステップＳ１４参照）、周辺画像処理部１１２においては、周辺画像処理Ｓ３０が行われているものとする。
【００８３】
この後、車両が進行し、車載カメラが、図１０に示されるような周辺画像を撮影したとする。周辺画像処理部１１２の案内情報抽出部２２１は、この周辺画像を解析し、文字列が表示された案内表示領域（看板領域）を抽出する（図８のステップＳ３１）。引き続き、案内情報抽出部２２１は、ステップＳ３２において、文字列を表示した案内表示領域を抽出できたか否かを判定する。この判定の結果は肯定的である（ステップＳ３２：Ｙ）ので、処理はステップＳ３３へ進む。
【００８４】
ステップＳ３３では、案内情報抽出部２２１が、案内表示領域である看板に表示された文字列「○△遊園地この先の信号右折」と、目的地指定情報ＫＷＩ（「○△遊園地」、「○△アミューズメントパーク」）との照合処理を行う。
【００８５】
次いで、案内情報抽出部２２１は、ステップＳ３４において、案内表示領域である看板に表示された文字列と、目的地指定情報ＫＷＩとが、一致もしくは類似するか否かを判定する。看板に表示された文字列には、目的地指定情報ＫＷＩの「○△遊園地」と一致する文字列が含まれていることから、この判定の結果は肯定的となり（ステップＳ３４：Ｙ）、処理はステップＳ３５へ進む。
【００８６】
ステップＳ３５では、強調表示加工部２２２は、カメラユニット１８０から送られてくる周辺画像データＣＩＤに対し、案内表示領域情報ＥＧＤにより指定される案内表示領域を強調表示する画像加工を行う。そして、強調表示加工部２２２は、加工処理を施したデータを、強調周辺画像データＣＰＤとして表示画像切替部１１３へ向けて送る。
【００８７】
また、ステップＳ３５では、案内情報抽出部２２１が、ナビゲーション処理部１１１の統括処理部２１１へ向けて検出通知ＤＦＩを送る。この検出通知ＤＦＩを受けた統括処理部２１１は、図７のステップＳ１５の処理において、肯定的である（ステップＳ１５：Ｙ）と判定し、ステップＳ１６の処理を行う。
【００８８】
このステップＳ１６では、統括処理部２１１は、表示画像切替部１１３へ向けて、表示ユニット１４０へ送る画像データをナビゲーション画像データＭＰＤから強調周辺画像データＣＰＤに切替えるべき旨の切替指令ＳＥＣを発行する。また、統括処理部２１１は、案内音声生成部２１３へ向けて、利用者に注意を喚起する報知案内音声データを生成すべき旨の指令ＧＡＣを発行する。
【００８９】
これにより、表示ユニット１４０の表示デバイスには、図１１に示されるような強調周辺画像が表示される。また、音出力ユニット１３０のスピーカから、利用者に注意を喚起する「目的地の看板を検出しました。」という案内音声が出力される。
【００９０】
なお、本実施形態では、強調画像表示は、目的地への案内指標として使用可能な目的地案内情報を表示していると推定される案内表示領域に対して、丸等で囲うものとする。また、周辺画像に、目的地への案内指標として使用可能な目的地案内情報を表示していると推定される案内表示領域が複数存在する場合には、それぞれの案内表示領域に対して強調画像表示を行うものとする。
【００９１】
さらに車両が進行して「○△交差点」を右折した際に、案内情報抽出部２２１が、周辺画像データＣＩＤを解析し、文字列を表示する案内表示領域を抽出することができなかったとする。この場合には、図８のステップＳ３２における処理は否定的となり（ステップＳ３２：Ｎ）、ステップＳ３７において、非検出通知ＮＤＩが統括処理部２１１へ向けて送られる。このため、ナビゲーション処理部１１１における図７のステップＳ１９の判定の結果が肯定的となり（ステップＳ１９：Ｙ）、Ｓ２０の処理が行われる。この結果、表示ユニット１４０の表示デバイスには、図１２に示されるようなナビゲーション画像が表示される。
【００９２】
以上説明したように、本実施形態では、車載カメラが車両の周辺を撮影し、周辺画像データＣＩＤを取得する。そして、周辺画像処理部１１２は、ナビゲーション処理部１１１の統括処理部２１１からの案内指令ＧＳＣに従い、周辺画像データＣＩＤから、目的地への案内指標として使用可能な目的地案内情報を表示していると推定される案内表示領域を抽出する。周辺画像処理部１１２は、案内表示領域を抽出すると、統括処理部２１１へ向けて検出通知ＤＦＩを送る。検出通知ＤＦＩを受けた統括処理部２１１は、抽出された案内表示領域に関する注意を喚起する報知を行わせる。このため、目的地付近の案内情報としての看板等の存在を、利用者に知らせることができる。これにより、ナビゲーション利用情報１２１の不足により目的地の駐車場まで的確に運転者を案内することができない場合、日時や施設管理者の意図により進入ルートが変更されている場合等にも、利用者を的確に目的地まで案内することができる。
【００９３】
また、本実施形態では、周辺画像処理部１１２は、案内表示領域を抽出すると、案内表示領域を強調表示する画像加工を施した強調周辺画像データＣＰＤを生成する。また、検出通知ＤＦＩを受けた統括処理部２１１は、表示画像切替部１１３に向けて切替指令ＳＥＣを発行する。この結果、表示ユニット１４０の表示デバイスに、強調周辺画像が表示される。このため、目的地付近の案内情報としての看板等が存在すること、及び、当該看板等の位置を、利用者に非常に判り易い態様で知らせることができる。
【００９４】
また、本実施形態では、統括処理部２１１が、周辺画像処理部１１２からの検出通知ＤＦＩを受けた際に、案内音声生成部２１３へ向けて指令ＧＡＣを発行する。この結果、音出力ユニット１３０から、利用者に注意を喚起する報知案内音声が出力される。このため、利用者が表示デバイスを見ていなくても、目的地付近の案内情報としての看板の存在を、利用者に知らせることができる。
【００９５】
したがって、本実施形態によれば、車載カメラが撮影した周辺画像を利用することにより、利用者を的確に目的地へと案内することができる。
【００９６】
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００９７】
例えば、上記の実施形態では、表示ユニット１４０の表示デバイスには、表示画像切替部１１３よる画像切替えにより、ナビゲーション画像と強調周辺画像のいずれかを表示することとした。これに対して、表示デバイスには、ナビゲーション画像の一部に重畳して、強調周辺画像を表示させてもよいし、また、表示デバイスにおける表示領域を分割して、分割された表示領域ごとに、ナビゲーション画像と強調周辺画像とを表示させてもよい。
【００９８】
また、上記の実施形態では、強調画像表示は、目的地への案内指標として使用可能な目的地案内情報を表示していると推定される案内表示領域（看板）に対して、丸等で囲うものとした。これに対して、強調画像表示の方法はいかなるものであってもよく、例えば、周辺画像に目的地名称の文字列等を重ねて表示するものであってもよい。
【００９９】
また、上記の実施形態では、音出力ユニット１３０のスピーカから出力する案内音声は、目的地の種別にかかわらず、「目的地の看板を検出しました。」とした。これに対して、案内音声を別のフレーズにしてもよいし、また、音声合成により生成した目的地の種別に対応する案内音声であってもよい。
【０１００】
また、上記の実施形態では、第１所定距離を２ｋｍ、第２所定距離を３ｋｍとしたが、この第１及び第２所定距離は、第１所定距離よりも第２所定距離の方が長ければ、上記の値に限られない。
【０１０１】
また、上記の実施形態では、第１所定距離を第２所定距離よりも短く設定したが、第１所定距離と第２所定距離とを同一に設定するようにしてもよい。さらに、第１及び第２所定距離にかかわりなく、案内を行うものであってもよい。
【０１０２】
また、上記の実施形態では、目的地指定情報ＫＷＩを構成する少なくとも１つの目的地識別情報は、「○△遊園地」などの固有名詞である目的地名称とした。これに対して、目的地識別情報としては、目的地に対応するマーク等の絵柄であってもよい。
【０１０３】
また、上記の実施形態では、図７におけるステップＳ１６を画像の切替に代えて音声の通知とし、図８におけるステップＳ３５を強調周辺画像の生成の代えて音声の生成とするようにしてもよい。こうして生成される音声としては、例えば、「右方向に看板があります」等を採用することができる。なお、この場合には、図７におけるステップＳ１９及びＳ２０に相当する処理は不要となる。
【０１０４】
また、上記の実施形態では、目的地指定情報ＫＷＩは、最終目的地としたが、経由地等であってもよい。
【０１０５】
また、上記の実施形態では、車両に搭載されるナビゲーション装置１００に本発明を適用したが、カメラを搭載した携帯電話装置等にも本発明を適用することができる。
【０１０６】
なお、上記の実施形態における制御ユニット１１０の一部又は全部を中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、読出専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）等を備えた演算手段としてのコンピュータとして構成し、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行することにより、上記の実施形態における処理の一部又は全部を実行するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配送の形態で取得されるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】図１の制御ユニットの構成を示すブロック図である。
【図３】図２のナビゲーション処理部の構成を示すブロック図である。
【図４】図２の周辺画像処理部の構成を示すブロック図である。
【図５】車載カメラが撮影した周辺画像の例（その１）である。
【図６】周辺画像を利用した案内処理を説明するためのシーケンス図の例である。
【図７】ナビゲーション処理部における処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】周辺画像処理部における処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】表示デバイスに表示されるナビゲーション画像の例（その１）である。
【図１０】車載カメラが撮影した周辺画像の例（その２）である。
【図１１】表示デバイスに表示される強調周辺画像の例である。
【図１２】表示デバイスに表示されるナビゲーション画像の例（その２）である。
【符号の説明】
【０１０８】
１００ … ナビゲーション装置（案内装置）
１２０ … 記憶装置（施設名称記憶手段）
１４０ … 表示ユニット（画像表示手段）
１５０ … 操作入力ユニット（指定手段）
１６０ … 走行センサインターフェイス部（位置検出手段の一部）
１７０ … ＧＰＳ受信ユニット（位置検出手段の一部）
１８０ … カメラユニット（撮影手段）
２１１ … 統括処理部（制御手段、目的地位置記憶手段）
２１３ … 案内音声生成部（報知手段の一部）
２２１ … 案内情報抽出部（特定手段）
２２２ … 強調表示加工部（強調表示手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内装置、案内方法、案内プログラム、及び、当該案内プログラムを記録した記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両等の移動体に搭載されるナビゲーション装置が広く普及している。そして、近年におけるナビゲーション装置の技術の発展は目覚しく、より正確に、かつ、より分りやすくナビゲートするための様々な機能が備えられ、利用者に提供されている。こうしたナビゲーション装置の中には、カメラを搭載し、カメラが撮影した画像を利用するものが登場してきている。
【０００３】
カメラを搭載したナビゲーション装置の一例として、道路標識に基づいて、運転者に対する運転支援を行う技術が提案されている（特許文献１等参照：以下、「従来例」と呼ぶ）。この従来例の技術は、カメラが撮影した画像に対して画像処理を行い、道路標識パターンとの照合により標識が指示する内容を特定する。そして、特定した内容によって、データベースの地図データや交通情報を更新又は補完するものである。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２７５６９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
走行方向側を撮影するカメラが撮影した実景色の画像の内容は、ドライバ等の利用者が実際に見る周辺の実景色とほぼ一致するという特性がある。このため、カメラが撮影した画像には、目的地への案内に積極的に利用可能な情報も含まれている場合もあると考えられる。しかしながら、上述した従来例の技術は、こうしたカメラによる撮影結果の特性を利用するにいたってはおらず、積極的に目的地への案内を行うものではない。
【０００６】
このため、ナビゲーション装置にカメラを搭載した場合に、カメラによる撮影結果の上記のような特性を利用し、利用者を的確に目的地へと案内する技術が待望されている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つに挙げられる。
【０００７】
本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、カメラが撮影した実景色の画像を利用することにより、利用者を的確に目的地へ案内することができる案内装置及び案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、移動体に搭載可能であって、目的地に関する案内を行う案内装置であって、前記移動体の周辺を撮影して周辺画像を取得する撮影手段と；前記目的地を指定する指定手段と；前記撮影手段によって撮影された前記周辺画像における前記目的地に関する案内情報を特定する特定手段と；前記特定手段によって特定された案内情報に対応する実景色上での対象物に関する注意を喚起する報知手段と；を備えることを特徴とする案内装置である。
【０００９】
請求項８に記載の発明は、移動体の目的地に関する案内を行う案内装置であって、前記移動体の周辺を撮影して周辺画像を取得する撮影工程と；前記目的地を指定する指定工程と；前記撮影工程において撮影された前記周辺画像における前記目的地に関する案内情報を特定する特定工程と；前記特定工程において特定された案内情報に対応する実景色上での対象物に関する注意を喚起する報知工程と；を備えることを特徴とする案内方法である。
【００１０】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の案内方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とする案内プログラムである。
【００１１】
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の案内プログラムが、演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態を、図１〜図１２を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一の又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１３】
［構成］
図１には、一実施形態に係る案内装置としての機能を有する車両搭載用のナビゲーション装置１００の概略的な構成がブロック図にて示されている。
【００１４】
この図１に示されるように、ナビゲーション装置１００は、制御ユニット１１０と、施設名称記憶手段としての記憶装置１２０とを備えている。
【００１５】
また、ナビゲーション装置１００は、音出力ユニット１３０と、画像表示手段としての表示ユニット１４０と、指定手段としての操作入力ユニット１５０と、位置検出手段の一部としての走行センサインターフェイス部１６０と、位置検出手段の一部としてのＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１７０とを備えている。
【００１６】
さらに、ナビゲーション装置１００は、撮影手段としてのカメラユニット１８０を備えている。
【００１７】
なお、上記の制御ユニット１１０以外の要素１２０〜１８０は、制御ユニット１１０に接続されている。また、走行センサインターフェイス部１６０は、車両に搭載された走行センサユニット９１０とも接続されている。
【００１８】
制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００の全体を統括制御する。この制御ユニット１１０の詳細については、後述する。
【００１９】
記憶装置１２０は、不揮発性の記憶装置であるハードディスク装置等から構成される。記憶装置１２０内には、ナビゲーション利用情報１２１などの様々な情報が記憶されている。
【００２０】
ナビゲーション利用情報１２１には、地図情報（ＭＰＩ）、地点（ＰＯＩ（Point Of Interests））情報（ＰＯＩ）等のナビゲーションのために利用される情報が含まれている。ここで、地図情報には、道路データ、道路ネットワークデータ、背景データ等が含まれている。
【００２１】
また、地点情報には、駐車場、行楽地、病院、各種店舗等のＰＯＩのジャンル（属性）別に分類されたデータとともに、様々な施設名称の正式名称情報及びその言い替えワード情報が含まれている。ここで、言い替えワードとは、同一施設に対する正式名称とは異なる通称等の名称である。「成田国際空港」を例にとって説明すると、この正式名称とは異なる、旧名称の「新東京国際空港」、通称の「成田空港」、英字名称の「Narita International Airport」、英字略称の「ＮＡＡ」等が、言い替えワードにあたる。
【００２２】
音出力ユニット１３０は、例えば、（ｉ）制御ユニット１１０から受信した案内音声データＡＯＤをアナログ信号に変換するＤＡ変換器（Digital to Analog Converter）と、（ii）当該ＤＡ変換器から出力されたアナログ信号を増幅する増幅器と、（iii）増幅されたアナログ信号を音声に変換するスピーカとを備えて構成されている。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、車両の進行方向、走行状況、交通状況等の案内音声、利用者に注意を喚起する報知案内音声等を出力する。
【００２３】
表示ユニット１４０は、（ｉ）液晶パネル、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示デバイスと、（ii）制御ユニット１１０から送出された表示制御データＩＭＤに基づいて、表示ユニット１４０全体の制御を行うグラフィックレンダラ等の表示コントローラと、（iii）表示画像データを記憶する表示画像メモリ等を備えて構成されている。この表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、地図情報、ルート情報等のナビゲーション画像、後述する強調周辺画像、操作ガイダンス情報等を表示する。
【００２４】
操作入力ユニット１５０は、ナビゲーション装置１００の本体部に設けられたキー部、及び／又はキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１４０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、又は併用して音声認識技術を利用して音声にて入力する構成を採用することもできる。
【００２５】
この操作入力ユニット１５０を利用者が操作することにより、ナビゲーション装置１００の動作内容の設定が行われる。例えば、目的地の設定、音声ガイダンスの設定、情報の検索設定、車両の走行状況の表示設定等を、利用者が操作入力ユニット１５０を利用して行う。こうした入力内容は、操作入力データＩＰＤとして、操作入力ユニット１５０から制御ユニット１１０へ向けて送られる。
【００２６】
走行センサインターフェイス部１６０は、制御ユニット１１０と車両に搭載された走行センサユニット９１０との間におけるデータ授受に関して利用される。ここで、走行センサユニット９１０は、本実施形態では一例として、（ｉ）車両の移動速度を検出する車速センサと、（ii）車両に作用している加速度を検出する加速度センサと、（iii）車両の角速度を検出する角速度センサとを備えている。ここで、車速センサは、車軸や車輪の回転により出力されるパルス信号を検出する。また、加速度センサは、例えば、３次元方向の加速度を検出する。また、角速度センサは、例えば、いわゆるジャイロセンサとして構成され、角速度を検出する。これらの検出結果は、走行センサインターフェイス部１６０を介して、走行センサデータＤＴＤとして制御ユニット１１０へ向けて送られる。
【００２７】
ＧＰＳ受信ユニット１７０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両の現在位置の擬似座標値を算出する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星から送出された時刻情報に基づいて、現在時刻を計時する。これら現在位置及び現在時刻に関する情報は、ＧＰＳデータＧＰＤとして制御ユニット１１０へ送られる。
【００２８】
カメラユニット１８０は、不図示の車載カメラと、データ処理部とを備えて構成されている。車載カメラは、例えば、ルームミラーの裏側に配置される。そして、車載カメラは、運転者の通常の目線に近い、車両の進行方向の周辺画像を動画で撮影する。データ処理部は、車載カメラによる撮影結果をデジタル画像データに変換する。こうして撮影された車両の周辺画像のデジタル画像データは、周辺画像データＣＩＤとして、カメラユニット１８０から制御ユニット１１０へ向けて送られる。
【００２９】
次に、制御ユニット１１０について説明する。上述したように、制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００の全体を統括制御する。この制御ユニット１１０は、図２に示されるように、ナビゲーション処理部１１１と、周辺画像処理部１１２と、表示画像切替部１１３とを備えている。
【００３０】
ナビゲーション処理部１１１は、図３に示されるように、制御手段、及び、目的地位置記憶手段としての統括処理部２１１を備えている。また、ナビゲーション処理部１１１は、ナビゲーション画像生成部２１２と、報知手段の一部としての案内音声生成部２１３とを備えている。
【００３１】
このように構成されたナビゲーション処理部１１１は、記憶装置１２０にアクセスして、地図情報ＭＰＩ、地点情報ＰＯＩ等を適宜参照し、かつ上述した構成要素１３０〜１８０を直接的又は間接的に利用して、利用者にナビゲーション情報を提供する。すなわち、ナビゲーション処理に対する操作入力ユニット１５０からの入力結果に沿って、走行センサインターフェイス部１６０を介して取得した走行センサデータＤＴＤ及びＧＰＳ受信ユニット１７０からの出力であるＧＰＳデータＧＰＤを利用して、記憶装置１２０に記憶されたナビゲーション用のデータを適宜読み出す。そして、ナビゲーション処理部１１１は、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１４０の表示デバイスに表示するための地図表示、（ｂ）車両が地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出し、表示ユニット１４０の表示デバイスに表示して利用者に提示するマップマッチング、（ｃ）現在車両が存在する位置から、利用者が指定する任意の位置である目的地までの最適ルート検索、（ｄ）設定されたルートに沿って目的地まで運転するときに、目的地への到達予想時刻や、進行すべき方向を的確にアドバイスするために行われる、表示ユニット１４０の表示デバイスへの案内表示のための制御、及び、音出力ユニット１３０のスピーカから音声案内を出力するための制御等を行う。以下、ナビゲーション処理部１１１を構成する統括処理部２１１、ナビゲーション画像生成部２１２、案内音声生成部２１３について詳述する。
【００３２】
統括処理部２１１は、ナビゲーション処理部１１１の上記の機能を統括処理する。
【００３３】
また、統括処理部２１１は、利用者により操作入力ユニット１５０を利用して入力された目的地情報を受ける。なお、以下においては、目的地情報として目的地の固有名称が入力されるものとして説明する。
【００３４】
目的地の固有名称が入力されると、統括処理部２１１は、記憶装置１２０にアクセスして、地点情報ＰＯＩを参照し、入力された目的地の固有名称に対応する目的地の正式名称及びその言い替えワードを抽出する。そして、統括処理部２１１は、抽出された目的地の正式名称及びその言い替えワードを、目的地指定情報ＫＷＩとして周辺画像処理部１１２へ向けて送る。なお、入力された目的地の固有名称が、抽出された目的地の正式名称及びその言い替えワードのいずれとも完全一致していない場合には、統括処理部２１１は、入力された目的地の固有名称も併せて目的地指定情報ＫＷＩとして周辺画像処理部１１２へ向けて送る。
【００３５】
また、統括処理部２１１は、不図示の記憶領域を備え、利用者が指定した目的地の位置を記憶する。そして、統括処理部２１１は、車両の現在位置から目的地までの距離ＤＩＳを計算する。次いで、統括処理部２１１は、後述する周辺画像を利用する案内が行われていない状態において、距離ＤＩＳが第１所定距離以内となったときに、周辺画像による案内用の周辺画像処理を行うべき旨の案内指令ＧＳＣを周辺画像処理部１１２へ向けて発行する。これは、案内情報として重要度の高い目的地の近くに存在する看板のみに対して、画像処理を行うことにより、処理負担を軽減するためである。
【００３６】
また、統括処理部２１１は、上記の周辺画像処理が行われている状態において、距離ＤＩＳが上記第１所定距離よりも長い第２所定距離以上になったときに、周辺画像処理を停止すべき旨の案内指令ＧＳＣを周辺画像処理部１１２へ向けて発行する。これは、距離ＤＩＳが第１所定距離以内となり、一度目的地に接近したのに、その後に多少距離的に遠ざかる事態が発生するのは、目的地までの経路との関係で致し方ない場合や、道に迷っている可能性が高いので、直ちに周辺画像処理を終了するべきではないためである。そして、第２所定距離以上となった場合には、目的地へ向かうことを止めた蓋然性が高いと判断できるので、処理負担の軽減を図り、周辺画像処理を終了するためである。
【００３７】
なお、上記の第１所定距離及び第２所定距離の値は、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。本実施形態においては、第１所定距離を２ｋｍ、第２所定距離を３ｋｍとしている。
【００３８】
また、統括処理部２１１は、周辺画像処理が行われている状態において、周辺画像処理部１１２からの後述する検出通知ＤＦＩを受けると、表示画像切替部１１３へ向けて、表示ユニット１４０へ送る画像データをナビゲーション画像データＭＰＤから後述する強調周辺画像データＣＰＤに切替えるべき旨の切替指令ＳＥＣを発行する。
【００３９】
また、統括処理部２１１は、周辺画像処理が行われている状態において、周辺画像処理部１１２からの後述する検出通知ＤＦＩを受けると、案内音声生成部２１３へ向けて、利用者に注意を喚起する報知案内音声データを生成すべき旨の指令ＧＡＣを発行する。ここで、指令ＧＡＣは、検出通知ＤＦＩを所定時間以下の間隔で連続して受けたときには、連続する最初の検出通知ＤＦＩを受けたときにだけ、発行する。これは、後述する音出力ユニット１３０による報知案内音声の出力が、所定時間以下の間隔で連続してなされることを防止することにより、不必要な音声案内を低減するためである。
【００４０】
なお、この所定時間は、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。
【００４１】
また、統括処理部２１１は、周辺画像処理が行われている状態において、周辺画像処理部１１２からの後述する非検出通知ＮＤＩを受けると、表示画像切替部１１３へ向けて、表示ユニット１４０へ送る画像データをナビゲーション画像データＭＰＤとすべき旨の切替指令ＳＥＣを発行する。これは、周辺画像処理が行われている状態であったとしても、実景色を撮影した画像よりも、ナビゲーション画像の方が、目的地案内のために有効であると考えられるためである。
【００４２】
ナビゲーション画像生成部２１２は、上記の（ａ）及び（ｄ）の機能を実現するための画像データの生成を行う。このナビゲーション画像生成部２１２は、統括処理部２１１を介してナビゲーション画像の生成に必要な情報ＭＰＦを受け、ナビゲーション画像データＭＰＤを生成する。こうして生成されたナビゲーション画像データＭＰＤは、表示画像切替部１１３へ向けて送られる。
【００４３】
案内音声生成部２１３は、上記の（ｄ）の機能を実現するための音声データの生成を行う。この案内音声生成部２１３は、統括処理部２１１を介して案内音声の生成に必要な情報ＡＯＦを受け、案内音声データＡＯＤを作成する。また、案内音声生成部２１３は、統括処理部２１１からの指令ＧＡＣを受けたときに、案内音声データＡＯＤとして利用者に注意を喚起する報知案内音声データを生成する。なお、本実施形態において生成する報知案内音声は、「目的地の看板を検出しました。」であり、目的地の種別にかかわらない共通案内音声である。こうして生成された案内音声データＡＯＤは、音出力ユニット１３０へ向けて送られる。以上が、ナビゲーション処理部１１１の構成である。
【００４４】
次に、図２に戻り、周辺画像処理部１１２について説明する。周辺画像処理部１１２は、カメラユニット１８０が取得した周辺画像を処理する。この周辺画像処理部１１２は、図４に示されるように、特定手段としての案内情報抽出部２２１と、強調表示手段としての強調表示加工部２２２とを備えている。以下、周辺画像処理部１１２を構成する、案内情報抽出部２２１及び強調表示加工部２２２について説明する。
【００４５】
案内情報抽出部２２１は、まず、ナビゲーション処理部１１１からの目的地指定情報ＫＷＩを受ける。そして、ナビゲーション処理部１１１からの周辺画像による案内用の周辺画像処理を行うべき旨の案内指令ＧＳＣを受けると、案内情報抽出部２２１は、カメラユニット１８０から送られてくる周辺画像データＣＩＤの解析処理を開始する。
【００４６】
案内情報抽出部２２１は、周辺画像データＣＩＤの解析処理に際し、まず、案内表示領域（すなわち、看板領域）の抽出処理を行い、周辺画像に案内表示領域が撮影されているか否かを判断する。ここで、案内表示領域の抽出処理として、例えば、周辺画像データＣＩＤから得られる明度情報や色相情報等を解析し、明度等が急激に変化するエッジ部分を特定する。そして、当該エッジ部分が看板形状として想定される形状（長方形や円形）とマッチングする場合に、当該エッジ部分で囲まれた領域を案内表示領域として抽出する。例示として、図５（Ａ）に示されるような周辺画像が車載カメラにより撮影されているとする。この場合においては、案内情報抽出部２２１は、図５（Ｂ）に示されるように、看板１〜看板３が撮影されていると判断する。
【００４７】
案内情報抽出部２２１は、案内表示領域を含む周辺画像が撮影されていると判断したときに、案内表示領域に文字列が撮影されているか否かを判断する。案内情報抽出部２２１は、光学文字認識（ＯＣＲ：Optical Character Recognition）機能を備えており、画像を文字情報として認識することができる。図５（Ｂ）を例として説明すると、案内情報抽出部２２１は、看板１においては「□△会社」が撮影されていると判断し、看板２においては「○△デパート」が撮影されていると判断し、看板３においては「△○動物園は、この先１ｋｍ」が撮影されていると判断する。
【００４８】
次いで、案内情報抽出部２２１は、当該案内表示領域に文字列が存在していると判断すると、当該文字列と目的地指定情報ＫＷＩとの照合処理を行う。案内情報抽出部２２１は、この照合処理にあたり、当該文字列と目的地指定情報ＫＷＩとが、同一又は類似しているか否かによって判断する。
【００４９】
案内情報抽出部２２１は、当該文字列と目的地指定情報ＫＷＩとが、同一又は類似していると判断した場合、ナビゲーション処理部１１１へ向けて、検出通知ＤＦＩを送るとともに、強調表示加工部２２２へ向けて案内表示領域情報ＥＧＤを送る。
【００５０】
一方、案内情報抽出部２２１は、案内表示領域を含む周辺画像が撮影されていないと判断したり、案内表示領域を含む周辺画像が撮影されたが、当該案内表示領域に目的地指定情報ＫＷＩと同一又は類似する文字列が存在していないと判断した場合には、ナビゲーション処理部１１１へ向けて、非検出通知ＮＤＩを送る。
【００５１】
強調表示加工部２２２は、カメラユニット１８０からの周辺画像データＣＩＤを受けるとともに、案内情報抽出部２２１からの案内表示領域情報ＥＧＤを受ける。そして、強調表示加工部２２２は、周辺画像データＣＩＤに対して案内表示領域を強調表示する画像加工を施す。こうして画像加工が施された周辺画像データＣＩＤは、強調周辺画像データＣＰＤとして表示画像切替部１１３へ向けて送られる。以上が、周辺画像処理部１１２の構成である。
【００５２】
図２に戻り、表示画像切替部１１３について説明する。表示画像切替部１１３は、表示ユニット１４０の表示デバイスに表示する画像の切替え処理を行う。この表示画像切替部１１３は、ナビゲーション処理部１１１からのナビゲーション画像データＭＰＤを受けるとともに、周辺画像処理部１１２からの強調周辺画像データＣＰＤを受ける。表示画像切替部１１３は、通常、ナビゲーション画像データＭＰＤを、表示画像データＩＭＤとして表示ユニット１４０へ向けて出力する。一方、表示画像切替部１１３は、ナビゲーション処理部１１１からの切替指令ＳＥＣを受けたときに、強調周辺画像データＣＰＤを、表示画像データＩＭＤとして表示ユニット１４０へ向けて出力する。
【００５３】
［動作］
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１００の動作について、利用者が指定した目的地の付近における、周辺画像を利用した案内の動作に主に着目して説明する。
【００５４】
前提として、利用者が指定する目的地の固有名称は「○△遊園地」であり、地点情報ＰＯＩには、正式名称として「○△遊園地」が、言い替えワードとして「○△アミューズメントパーク」が、登録されているものとする。
【００５５】
この周辺画像を利用した案内の処理は、図６に例示されるシーケンス図に沿って、ナビゲーション処理部１１１における周辺画像利用処理Ｓ１０と、周辺画像処理部１１２における周辺画像処理Ｓ３０とによって、相互に連関しながら行われる。
【００５６】
＜ナビゲーション処理部１１１における処理＞
ナビゲーション処理部１１１における周辺画像を利用した案内処理は、図７に示されるように、ステップＳ１１において、利用者が操作入力ユニット１５０に目的地の固有名称（ここでは、「○△遊園地」）を入力することにより開始する。利用者により入力された目的地の固有名称は、操作入力データＩＰＤとしてナビゲーション処理部１１１の統括処理部２１１へ向けて送られる（図３参照）。
【００５７】
次いで、ステップＳ１２において、統括処理部２１１が、周辺画像を利用した案内処理に関する初期処理を行う。かかる初期処理においては、統括処理部２１１が、利用者が指定した目的地の位置を記憶領域に記憶する。また、統括処理部２１１は、記憶装置１２０にアクセスして、地点情報ＰＯＩを参照し、入力された目的地の固有名称に対応する目的地の正式名称及びその言い替えワードを抽出する。
【００５８】
続けて、統括処理部２１１は、利用者が指定した目的地の正式名称「○△遊園地」と当該正式名称の言い替えワードである「○△アミューズメントパーク」を、目的地指定情報ＫＷＩとして周辺画像処理部１１２の案内情報抽出部２２１へ向けて送る（図４参照）。また、統括処理部２１１は、走行中の車両の現在位置から目的地までの距離ＤＩＳの計算を開始する。こうして初期処理が終了すると、処理はステップＳ１３へ進む。
【００５９】
ステップＳ１３では、統括処理部２１１が、距離ＤＩＳが第１所定距離（２ｋｍ）以内となったか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、ステップＳ１３の処理が繰り返される。なお、このステップＳ１３以降の処理においては、ナビゲーション装置１００を搭載した車両は、赤信号時や休憩時等を除いて停止しておらず、利用者が指定した目的地へ向けて走行しているものとする。
【００６０】
一方、ステップＳ１３における判定の結果が肯定的になると（ステップＳ１３：Ｙ）、処理はステップＳ１４へ進む。
【００６１】
ステップＳ１４では、統括処理部２１１が、周辺画像処理部１１２の案内情報抽出部２２１へ向けて、周辺画像処理を開始すべき旨の案内指令ＧＳＣを発行する。これにより、周辺画像処理部１１２において、周辺画像処理Ｓ３０（図６及び後述する図８参照）が開始される。この後、ナビゲーション処理部１１１における処理は、ステップＳ１５へ進む。
【００６２】
ステップＳ１５では、統括処理部２１１が、案内情報抽出部２２１からの検出通知ＤＦＩを受けた（図８のステップＳ３５参照）か否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１５：Ｙ）には、処理はステップＳ１６へ進む。
【００６３】
このステップＳ１６では、統括処理部２１１が、周辺画像を利用した案内を行うための制御を行う。統括処理部２１１は、この制御に際し、表示画像切替部１１３へ向けて、表示ユニット１４０へ送る画像データをナビゲーション画像データＭＰＤから強調周辺画像データＣＰＤに切替えるべき旨の切替指令ＳＥＣを発行する。また、統括処理部２１１は、この制御に際し、案内音声生成部２１３へ向けて、利用者に注意を喚起する報知案内音声データを生成すべき旨の指令ＧＡＣを発行する。この後、処理はステップＳ１７へ進む。
【００６４】
一方、ステップＳ１５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、処理はステップＳ１９へ進む。このステップＳ１９では、統括処理部２１１が、非検出通知ＮＤＩを受けた否かを判定することにより、目的地までの案内に有効な画像が車載カメラにより撮影されているか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１９：Ｎ）には、処理はステップＳ１７へ進む。
【００６５】
ステップＳ１９による判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１９：Ｙ）には、処理はステップＳ２０へ進む。ステップＳ２０では、統括処理部２１１は、実景色である周辺画像よりも目的地までの案内に有効であるナビゲーション画像を表示ユニット１４０に表示させるべく、表示ユニット１４０へ送る画像データを強調周辺画像データＣＰＤからナビゲーション画像データＭＰＤに切替えるべき旨の切替指令ＳＥＣを発行する。この後、処理はステップＳ１７へ進む。
【００６６】
ステップＳ１７では、統括処理部２１１が、距離ＤＩＳが第２所定距離（３ｋｍ）よりも離れたか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１７：Ｙ）には、処理はステップＳ１８へ進む。ステップＳ１８では、統括処理部２１１が、案内情報抽出部２２１へ向けて、周辺画像処理の終了すべき旨の案内指令ＧＳＣを発行する。これにより、周辺画像処理部１１２において行われている周辺画像処理Ｓ３０（図６及び図８参照）が終了する。この後、ナビゲーション処理部１１１における処理は、ステップＳ１３へ戻る。
【００６７】
一方、ステップＳ１７における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１７：Ｎ）には、処理はステップＳ２１へ進む。
【００６８】
ステップＳ２１では、統括処理部２１１が、車両が目的地に到達したか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１：Ｎ）には、処理はステップＳ１５へ戻る。
【００６９】
一方、ステップＳ２１における判定の結果が肯定的になると（ステップＳ２１：Ｙ）、処理はステップＳ２２へ進む。ステップＳ２２では、ステップＳ１８と同様に、統括処理部２１１が、案内情報抽出部２２１へ向けて、周辺画像処理の終了すべき旨の案内指令ＧＳＣを発行する。これにより、周辺画像処理部１１２において行われている周辺画像処理Ｓ３０（図６及び図８参照）が終了する。この後、ナビゲーション処理部１１１における処理は、終了する。
【００７０】
＜周辺画像処理部１１２における処理＞
周辺画像処理部１１２における周辺画像処理は、ナビゲーション処理部１１１からの周辺画像処理を開始すべき旨の案内指令ＧＳＣを受ける（ステップＳ１４参照）ことにより、開始される。
【００７１】
この周辺画像の処理では、まず、図８に示されるように、ステップＳ３１において、周辺画像処理部１１２の案内情報抽出部２２１が、カメラユニット１８０から受けた周辺画像データＣＩＤを解析し、文字列が表示された案内表示領域（看板）の抽出処理を行う。この後、処理はステップＳ３２へ進む。
【００７２】
ステップＳ３２では、案内情報抽出部２２１が、文字列を表示した案内表示領域を抽出できたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３２：Ｎ）には、処理は後述するステップＳ３７へ進む。
【００７３】
一方、ステップＳ３２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３２：Ｙ）には、処理はステップＳ３３へ進む。ステップＳ３３では、案内情報抽出部２２１が、案内表示領域に表示された文字列と、目的地指定情報ＫＷＩとの照合処理を行う。この後、処理はステップＳ３４へ進む。
【００７４】
ステップＳ３４では、案内情報抽出部２２１が、案内表示領域に表示された文字列と、目的地指定情報ＫＷＩ（「○△遊園地」、「○△アミューズメントパーク」）とが、一致もしくは類似するか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３４：Ｎ）には、処理はステップＳ３７へ進む。
【００７５】
ステップＳ３７では、案内情報抽出部２２１が、ナビゲーション処理部１１１の統括処理部２１１へ向けて非検出通知ＮＤＩを送る（図７のステップＳ１９参照）。この後、処理はステップＳ３６へ進む。
【００７６】
一方、ステップＳ３４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３４：Ｙ）には、処理はステップＳ３５へ進む。
【００７７】
ステップＳ３５では、案内情報抽出部２２１が、強調表示加工部２２２へ向けて案内表示領域情報ＥＧＤを送る（図４参照）。強調表示加工部２２２は、カメラユニット１８０から送られてくる周辺画像データＣＩＤに対し、案内表示領域情報ＥＧＤにより指定される案内表示領域を強調表示する画像加工を行う。そして、強調表示加工部２２２は、加工処理を施したデータを、強調周辺画像データＣＰＤとして表示画像切替部１１３へ向けて送る。
【００７８】
また、ステップＳ３５では、案内情報抽出部２２１が、ナビゲーション処理部１１１の統括処理部２１１へ向けて検出通知ＤＦＩを送る。これにより、ナビゲーション処理部１１１において、前述した周辺画像を利用した案内を行うための制御が行われる（図７のステップＳ１６参照）。この後、周辺画像処理部１１２における処理は、ステップＳ３６へ進む。
【００７９】
ステップＳ３６では、案内情報抽出部２２１が、ナビゲーション処理部１１１からの周辺画像処理を終了すべき旨の案内指令ＧＳＣを受けた（図７のステップＳ１８，Ｓ２２参照）か否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３６：Ｎ）には、処理はステップＳ３１へ戻る。
【００８０】
一方、ステップＳ３６における判定の結果が肯定的であった（ステップＳ３６：Ｙ）、周辺画像処理部１１２における周辺画像処理は終了する。
【００８１】
＜周辺画像を利用した案内の動作例＞
現在、表示ユニット１４０の表示デバイスには、図９に示されるようなナビゲーション画像が表示され、車両が「○△交差点」に差し掛かっているものとして、その後の処理を、図７のステップＳ１５，Ｓ１６，Ｓ１９，Ｓ２０の処理、及び図８の処理Ｓ３０に着目して詳しく説明する。
【００８２】
なお、距離ＤＩＳは第１所定距離（２ｋｍ）以内であり、ナビゲーション処理部１１１が、周辺画像処理部１１２へ向けて、周辺画像処理を開始すべき旨の案内指令ＧＳＣを発行し（図７のステップＳ１４参照）、周辺画像処理部１１２においては、周辺画像処理Ｓ３０が行われているものとする。
【００８３】
この後、車両が進行し、車載カメラが、図１０に示されるような周辺画像を撮影したとする。周辺画像処理部１１２の案内情報抽出部２２１は、この周辺画像を解析し、文字列が表示された案内表示領域（看板領域）を抽出する（図８のステップＳ３１）。引き続き、案内情報抽出部２２１は、ステップＳ３２において、文字列を表示した案内表示領域を抽出できたか否かを判定する。この判定の結果は肯定的である（ステップＳ３２：Ｙ）ので、処理はステップＳ３３へ進む。
【００８４】
ステップＳ３３では、案内情報抽出部２２１が、案内表示領域である看板に表示された文字列「○△遊園地この先の信号右折」と、目的地指定情報ＫＷＩ（「○△遊園地」、「○△アミューズメントパーク」）との照合処理を行う。
【００８５】
次いで、案内情報抽出部２２１は、ステップＳ３４において、案内表示領域である看板に表示された文字列と、目的地指定情報ＫＷＩとが、一致もしくは類似するか否かを判定する。看板に表示された文字列には、目的地指定情報ＫＷＩの「○△遊園地」と一致する文字列が含まれていることから、この判定の結果は肯定的となり（ステップＳ３４：Ｙ）、処理はステップＳ３５へ進む。
【００８６】
ステップＳ３５では、強調表示加工部２２２は、カメラユニット１８０から送られてくる周辺画像データＣＩＤに対し、案内表示領域情報ＥＧＤにより指定される案内表示領域を強調表示する画像加工を行う。そして、強調表示加工部２２２は、加工処理を施したデータを、強調周辺画像データＣＰＤとして表示画像切替部１１３へ向けて送る。
【００８７】
また、ステップＳ３５では、案内情報抽出部２２１が、ナビゲーション処理部１１１の統括処理部２１１へ向けて検出通知ＤＦＩを送る。この検出通知ＤＦＩを受けた統括処理部２１１は、図７のステップＳ１５の処理において、肯定的である（ステップＳ１５：Ｙ）と判定し、ステップＳ１６の処理を行う。
【００８８】
このステップＳ１６では、統括処理部２１１は、表示画像切替部１１３へ向けて、表示ユニット１４０へ送る画像データをナビゲーション画像データＭＰＤから強調周辺画像データＣＰＤに切替えるべき旨の切替指令ＳＥＣを発行する。また、統括処理部２１１は、案内音声生成部２１３へ向けて、利用者に注意を喚起する報知案内音声データを生成すべき旨の指令ＧＡＣを発行する。
【００８９】
これにより、表示ユニット１４０の表示デバイスには、図１１に示されるような強調周辺画像が表示される。また、音出力ユニット１３０のスピーカから、利用者に注意を喚起する「目的地の看板を検出しました。」という案内音声が出力される。
【００９０】
なお、本実施形態では、強調画像表示は、目的地への案内指標として使用可能な目的地案内情報を表示していると推定される案内表示領域に対して、丸等で囲うものとする。また、周辺画像に、目的地への案内指標として使用可能な目的地案内情報を表示していると推定される案内表示領域が複数存在する場合には、それぞれの案内表示領域に対して強調画像表示を行うものとする。
【００９１】
さらに車両が進行して「○△交差点」を右折した際に、案内情報抽出部２２１が、周辺画像データＣＩＤを解析し、文字列を表示する案内表示領域を抽出することができなかったとする。この場合には、図８のステップＳ３２における処理は否定的となり（ステップＳ３２：Ｎ）、ステップＳ３７において、非検出通知ＮＤＩが統括処理部２１１へ向けて送られる。このため、ナビゲーション処理部１１１における図７のステップＳ１９の判定の結果が肯定的となり（ステップＳ１９：Ｙ）、Ｓ２０の処理が行われる。この結果、表示ユニット１４０の表示デバイスには、図１２に示されるようなナビゲーション画像が表示される。
【００９２】
以上説明したように、本実施形態では、車載カメラが車両の周辺を撮影し、周辺画像データＣＩＤを取得する。そして、周辺画像処理部１１２は、ナビゲーション処理部１１１の統括処理部２１１からの案内指令ＧＳＣに従い、周辺画像データＣＩＤから、目的地への案内指標として使用可能な目的地案内情報を表示していると推定される案内表示領域を抽出する。周辺画像処理部１１２は、案内表示領域を抽出すると、統括処理部２１１へ向けて検出通知ＤＦＩを送る。検出通知ＤＦＩを受けた統括処理部２１１は、抽出された案内表示領域に関する注意を喚起する報知を行わせる。このため、目的地付近の案内情報としての看板等の存在を、利用者に知らせることができる。これにより、ナビゲーション利用情報１２１の不足により目的地の駐車場まで的確に運転者を案内することができない場合、日時や施設管理者の意図により進入ルートが変更されている場合等にも、利用者を的確に目的地まで案内することができる。
【００９３】
また、本実施形態では、周辺画像処理部１１２は、案内表示領域を抽出すると、案内表示領域を強調表示する画像加工を施した強調周辺画像データＣＰＤを生成する。また、検出通知ＤＦＩを受けた統括処理部２１１は、表示画像切替部１１３に向けて切替指令ＳＥＣを発行する。この結果、表示ユニット１４０の表示デバイスに、強調周辺画像が表示される。このため、目的地付近の案内情報としての看板等が存在すること、及び、当該看板等の位置を、利用者に非常に判り易い態様で知らせることができる。
【００９４】
また、本実施形態では、統括処理部２１１が、周辺画像処理部１１２からの検出通知ＤＦＩを受けた際に、案内音声生成部２１３へ向けて指令ＧＡＣを発行する。この結果、音出力ユニット１３０から、利用者に注意を喚起する報知案内音声が出力される。このため、利用者が表示デバイスを見ていなくても、目的地付近の案内情報としての看板の存在を、利用者に知らせることができる。
【００９５】
したがって、本実施形態によれば、車載カメラが撮影した周辺画像を利用することにより、利用者を的確に目的地へと案内することができる。
【００９６】
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００９７】
例えば、上記の実施形態では、表示ユニット１４０の表示デバイスには、表示画像切替部１１３よる画像切替えにより、ナビゲーション画像と強調周辺画像のいずれかを表示することとした。これに対して、表示デバイスには、ナビゲーション画像の一部に重畳して、強調周辺画像を表示させてもよいし、また、表示デバイスにおける表示領域を分割して、分割された表示領域ごとに、ナビゲーション画像と強調周辺画像とを表示させてもよい。
【００９８】
また、上記の実施形態では、強調画像表示は、目的地への案内指標として使用可能な目的地案内情報を表示していると推定される案内表示領域（看板）に対して、丸等で囲うものとした。これに対して、強調画像表示の方法はいかなるものであってもよく、例えば、周辺画像に目的地名称の文字列等を重ねて表示するものであってもよい。
【００９９】
また、上記の実施形態では、音出力ユニット１３０のスピーカから出力する案内音声は、目的地の種別にかかわらず、「目的地の看板を検出しました。」とした。これに対して、案内音声を別のフレーズにしてもよいし、また、音声合成により生成した目的地の種別に対応する案内音声であってもよい。
【０１００】
また、上記の実施形態では、第１所定距離を２ｋｍ、第２所定距離を３ｋｍとしたが、この第１及び第２所定距離は、第１所定距離よりも第２所定距離の方が長ければ、上記の値に限られない。
【０１０１】
また、上記の実施形態では、第１所定距離を第２所定距離よりも短く設定したが、第１所定距離と第２所定距離とを同一に設定するようにしてもよい。さらに、第１及び第２所定距離にかかわりなく、案内を行うものであってもよい。
【０１０２】
また、上記の実施形態では、目的地指定情報ＫＷＩを構成する少なくとも１つの目的地識別情報は、「○△遊園地」などの固有名詞である目的地名称とした。これに対して、目的地識別情報としては、目的地に対応するマーク等の絵柄であってもよい。
【０１０３】
また、上記の実施形態では、図７におけるステップＳ１６を画像の切替に代えて音声の通知とし、図８におけるステップＳ３５を強調周辺画像の生成の代えて音声の生成とするようにしてもよい。こうして生成される音声としては、例えば、「右方向に看板があります」等を採用することができる。なお、この場合には、図７におけるステップＳ１９及びＳ２０に相当する処理は不要となる。
【０１０４】
また、上記の実施形態では、目的地指定情報ＫＷＩは、最終目的地としたが、経由地等であってもよい。
【０１０５】
また、上記の実施形態では、車両に搭載されるナビゲーション装置１００に本発明を適用したが、カメラを搭載した携帯電話装置等にも本発明を適用することができる。
【０１０６】
なお、上記の実施形態における制御ユニット１１０の一部又は全部を中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、読出専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）等を備えた演算手段としてのコンピュータとして構成し、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行することにより、上記の実施形態における処理の一部又は全部を実行するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配送の形態で取得されるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】図１の制御ユニットの構成を示すブロック図である。
【図３】図２のナビゲーション処理部の構成を示すブロック図である。
【図４】図２の周辺画像処理部の構成を示すブロック図である。
【図５】車載カメラが撮影した周辺画像の例（その１）である。
【図６】周辺画像を利用した案内処理を説明するためのシーケンス図の例である。
【図７】ナビゲーション処理部における処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】周辺画像処理部における処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】表示デバイスに表示されるナビゲーション画像の例（その１）である。
【図１０】車載カメラが撮影した周辺画像の例（その２）である。
【図１１】表示デバイスに表示される強調周辺画像の例である。
【図１２】表示デバイスに表示されるナビゲーション画像の例（その２）である。
【符号の説明】
【０１０８】
１００ … ナビゲーション装置（案内装置）
１２０ … 記憶装置（施設名称記憶手段）
１４０ … 表示ユニット（画像表示手段）
１５０ … 操作入力ユニット（指定手段）
１６０ … 走行センサインターフェイス部（位置検出手段の一部）
１７０ … ＧＰＳ受信ユニット（位置検出手段の一部）
１８０ … カメラユニット（撮影手段）
２１１ … 統括処理部（制御手段、目的地位置記憶手段）
２１３ … 案内音声生成部（報知手段の一部）
２２１ … 案内情報抽出部（特定手段）
２２２ … 強調表示加工部（強調表示手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載可能であって、目的地に関する案内を行う案内装置であって、
前記移動体の周辺を撮影して周辺画像を取得する撮影手段と；
前記目的地を指定する指定手段と；
前記撮影手段によって撮影された前記周辺画像における前記目的地に関する案内情報を特定する特定手段と；
前記特定手段によって特定された案内情報に対応する実景色上での対象物に関する注意を喚起する報知手段と；
を備えることを特徴とする案内装置。
【請求項２】
前記報知手段は、前記目的地に関する前記特定された案内情報を前記周辺画像上において強調表示する強調表示手段と；
前記強調表示手段によって強調表示された周辺画像を表示する画像表示手段と；
を備えることを特徴とする請求項１に記載の案内装置。
【請求項３】
前記報知手段は、前記実景色上での対象物の属性と位置する方向とに関する情報を報知する、ことを特徴とする請求項１に記載の案内装置。
【請求項４】
１の施設に対して少なくとも１つの施設名称を関連付けて記憶する施設名称記憶手段を更に備え、
前記指定手段は、前記施設名称記憶手段に記憶された１の施設を目的地として指定し、
前記特定手段は、前記目的地として指定された施設に関連付けて記憶された少なくとも１つの施設名称が前記周辺画像中に存在すると判定できた場合に、前記目的地に関する案内情報を特定する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の案内装置。
【請求項５】
前記特定手段は、前記周辺画像中の前記対象物の属性と一致する領域を特定し、前記特定した領域において前記少なくとも１つの施設名称が存在するか否かを判定する、ことを特徴とする請求項４に記載の案内装置。
【請求項６】
前記目的地の位置が記憶された目的地位置記憶手段と；
前記移動体の現在位置を検出する位置検出手段と；
前記移動体と前記目的地との距離が第１所定距離以内である場合に、前記特定手段の処理を開始させる制御手段と；を更に備える、
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の案内装置。
【請求項７】
前記特定手段は、前記移動体と前記目的地との距離が前記第１所定距離以内となった後に、前記第１所定距離よりも長い第２所定距離となった場合に、処理を終了する、ことを特徴とする請求項６に記載の案内装置。
【請求項８】
移動体の目的地に関する案内を行う案内装置であって、
前記移動体の周辺を撮影して周辺画像を取得する撮影工程と；
前記目的地を指定する指定工程と；
前記撮影工程において撮影された前記周辺画像における前記目的地に関する案内情報を特定する特定工程と；
前記特定工程において特定された案内情報に対応する実景色上での対象物に関する注意を喚起する報知工程と；
を備えることを特徴とする案内方法。
【請求項９】
請求項８に記載の案内方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とする案内プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の案内プログラムが、演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【請求項１】
移動体に搭載可能であって、目的地に関する案内を行う案内装置であって、
前記移動体の周辺を撮影して周辺画像を取得する撮影手段と；
前記目的地を指定する指定手段と；
前記撮影手段によって撮影された前記周辺画像における前記目的地に関する案内情報を特定する特定手段と；
前記特定手段によって特定された案内情報に対応する実景色上での対象物に関する注意を喚起する報知手段と；
を備えることを特徴とする案内装置。
【請求項２】
前記報知手段は、前記目的地に関する前記特定された案内情報を前記周辺画像上において強調表示する強調表示手段と；
前記強調表示手段によって強調表示された周辺画像を表示する画像表示手段と；
を備えることを特徴とする請求項１に記載の案内装置。
【請求項３】
前記報知手段は、前記実景色上での対象物の属性と位置する方向とに関する情報を報知する、ことを特徴とする請求項１に記載の案内装置。
【請求項４】
１の施設に対して少なくとも１つの施設名称を関連付けて記憶する施設名称記憶手段を更に備え、
前記指定手段は、前記施設名称記憶手段に記憶された１の施設を目的地として指定し、
前記特定手段は、前記目的地として指定された施設に関連付けて記憶された少なくとも１つの施設名称が前記周辺画像中に存在すると判定できた場合に、前記目的地に関する案内情報を特定する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の案内装置。
【請求項５】
前記特定手段は、前記周辺画像中の前記対象物の属性と一致する領域を特定し、前記特定した領域において前記少なくとも１つの施設名称が存在するか否かを判定する、ことを特徴とする請求項４に記載の案内装置。
【請求項６】
前記目的地の位置が記憶された目的地位置記憶手段と；
前記移動体の現在位置を検出する位置検出手段と；
前記移動体と前記目的地との距離が第１所定距離以内である場合に、前記特定手段の処理を開始させる制御手段と；を更に備える、
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の案内装置。
【請求項７】
前記特定手段は、前記移動体と前記目的地との距離が前記第１所定距離以内となった後に、前記第１所定距離よりも長い第２所定距離となった場合に、処理を終了する、ことを特徴とする請求項６に記載の案内装置。
【請求項８】
移動体の目的地に関する案内を行う案内装置であって、
前記移動体の周辺を撮影して周辺画像を取得する撮影工程と；
前記目的地を指定する指定工程と；
前記撮影工程において撮影された前記周辺画像における前記目的地に関する案内情報を特定する特定工程と；
前記特定工程において特定された案内情報に対応する実景色上での対象物に関する注意を喚起する報知工程と；
を備えることを特徴とする案内方法。
【請求項９】
請求項８に記載の案内方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とする案内プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の案内プログラムが、演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００９−１３３６５７（Ｐ２００９−１３３６５７Ａ）
【公開日】平成２１年６月１８日（２００９．６．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３０８３５９（Ｐ２００７−３０８３５９）
【出願日】平成１９年１１月２９日（２００７．１１．２９）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年６月１８日（２００９．６．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１１月２９日（２００７．１１．２９）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
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