渋滞予測装置、運転支援装置、及び運転支援システム
【課題】歩行者及び車両の状態に基づいて渋滞を精度高く早期に予測する。
【解決手段】渋滞予測装置１２で、車道を含む所定領域内の車両及び歩行者を検出し、該検出結果に基づいて、上記所定領域に含まれる車道で発生する渋滞を予測する。車両に搭載された運転支援装置１４では、渋滞予測装置１２で予測された渋滞の渋滞情報を受信して、車両の運転者に渋滞を回避する経路を案内するか、または運転者に注意を喚起する。
【解決手段】渋滞予測装置１２で、車道を含む所定領域内の車両及び歩行者を検出し、該検出結果に基づいて、上記所定領域に含まれる車道で発生する渋滞を予測する。車両に搭載された運転支援装置１４では、渋滞予測装置１２で予測された渋滞の渋滞情報を受信して、車両の運転者に渋滞を回避する経路を案内するか、または運転者に注意を喚起する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、渋滞を予測する渋滞予測装置、該渋滞の予測に基づいて運転支援を行う運転支援装置、及び渋滞予測装置及び運転支援装置を含んで構成された運転支援シテムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドライバーへ経路情報を提供する走行補助装置としてナビゲーション装置を搭載した車両が増加している。このナビゲーション装置は、映像情報を表示するためのディスプレイ装置等を備えており、ディスプレイ装置には自己の車両周辺の地図と自己の車両の位置とを画像により表示してドライバーに対して経路情報を提供している。
【０００３】
車両走行中には進行方向の交通状況に応じて、進路を変更し迂回したり、経路の所要時間が異なったりするので、ドライバーは交通状況を考慮することもある。このため、道路状況等の交通状況に応じて迅速にその周辺の交通情報をドライバーへ提供する交通情報システムが要望されている。この交通情報システムの一例としては、ＶＩＣＳ（ビークル・インフォメーション・アンド・コミュニケーション・システム）が知られている。ＶＩＣＳは、渋滞情報、所要時間情報、交通障害情報及び交通規制情報等の交通情報を文字情報や画像情報でドライバーへ提供するシステムである。これらの情報で一般道路の情報は各都道府県警、高速の情報は各道路管理者が収集して、（財）日本道路交通情報センターを通じ、（財）ＶＩＣＳセンターで処理され、電波ビーコン、光ビーコン、ＦＭ多重放送等により車両に搭載されたＶＩＣＳ受信機に送信される。ＶＩＣＳ受信機で受信された情報は車両に搭載されたナビゲーション装置に出力され、ディスプレイ装置に地図情報及び案内ルート情報等が表示されたり、音声による音声ガイドがなされる。
【０００４】
なお、カメラで交差点を撮影して歩行者や対向直進車の動きを監視し、右左折する車両に対してこの情報をＶＩＣＳで伝達し、ドライバに注意を促す運転支援装置も知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２０００−１１３３９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記ＶＩＣＳによる渋滞情報提供システムでは、歩行者の状況については監視しておらず、歩行者が渋滞の原因となる場合に予測が困難である、という問題がある。以下、車両だけでなく歩行者が渋滞の原因となる場合について説明する。
【０００６】
例えば図５（Ａ）に示すような交差点７０にて、車両８０が左折する状況を例に挙げる。車両８０の左折先には横断歩道７２があり、この横断歩道７２に対する歩行者用信号機（図示省略）は並行する車道に対する車両用信号機（図示省略）と同時に青になるものとする。また、車両用信号機の青の期間は歩行者用信号機の青の期間よりも長く設定されているものとする。
【０００７】
交差点７０に走行車線の進行方向下流側から車両８０が進入し、左折して左方向に進む場合には、車両８０は横断歩道７２の歩行者７４の通行を妨げてはならない。従って、左折車両８０は、歩行者７４の横断歩道７２の横断が終了するまで左折することはできない。なお、繁華街等では、歩行者用信号機が赤になっても渡り続ける歩行者が多く、横断歩道７２を歩行する歩行者７４が多いと車両用信号機が赤になるまでの間に車両８０が左折できない場合もある。
【０００８】
図５（Ａ）に示した例では、歩行者７４の通行量、車両８０の通行量ともに少ない。このように車両自体が少ないため、車両用信号機の１サイクル内で左折する車両数は少なく、左折による渋滞は発生しない。なお、信号機の１サイクルとは、信号機が青になってから赤に変わり次に青になるまでの１周期をいう。
【０００９】
その後、図５（Ｂ）に示すように、歩行者７４の通行量が少ないまま、車両８０の通行量が増加した場合を考える。歩行者が少ないため、車両８０の通行量が増加しても車両用信号機１サイクル内で左折できる車両数は多く、車両８０の流れはスムーズで渋滞は発生しにくい。
【００１０】
一方、図５（Ｃ）に示すように、車両８０の通行量は少ないが、歩行者７４の通行量が多い場合を考える。左折する車両８０は歩行者７４を優先させるために横断歩道７２手前で一時停止する必要がある。このため、車両用信号機１サイクル内で左折できる車両数は少なくなるが、車両自体の通行量が少なければ、渋滞は発生しにくい。
【００１１】
その後、図５（Ｄ）に示すように、歩行者７４の通行量が多い状態で車両８０の通行量も増加した場合には、車両８０は歩行者７４の横断が終了するまでは左折できない状態が続き、車両用信号機１サイクル内で左折できる車両数も限定される。従って、交差点の下側から進入しようとする車両による渋滞は、歩行者７４の通行量が少ない図５（Ｂ）に比べて発生しやすくなる。
【００１２】
ＶＩＣＳによる渋滞情報提供システムでは、車両の状況しか監視していないため、上記図５（Ａ）、（Ｃ）の状況を見かけ上区別できず、その後の車両交通量が増加した時の渋滞発生の予測（図５（Ｂ）になるか（Ｄ）になるか）が困難である。
【００１３】
また、特許文献１に記載の技術においては、歩行者や車両の動きの監視によってドライバに注意を喚起するシステムであり、渋滞発生を予測することはできない。
【００１４】
本発明は上述した問題を解決するためになされたものであり、歩行者及び車両の状態に基づいて渋滞を精度高く早期に予測することができる渋滞予測装置、該渋滞の予測に基づいて車両の運転を支援する運転支援装置、及び渋滞予測装置及び運転支援装置を含んで構成された運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するために、本発明の渋滞予測装置は、車道を含む所定領域内の車両及び歩行者を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記所定領域に含まれる車道で発生する渋滞を予測する予測手段と、を含んで構成されている。
【００１６】
このように、歩行者及び車両の検出結果に基づいて車道で発生する渋滞を予測するようにしたため、歩行者と車両の双方の交通状況を監視して、渋滞を精度高くまた早期に予測することができる。特に、車両だけでなく歩行者が原因となる渋滞も早期に予測することができる。
【００１７】
また、前記所定領域は交差点を含む領域であって、前記検出手段は前記交差点に進入する車両及び前記交差点に設けられた横断歩道付近の歩行者を検出し、前記予測手段は、前記交差点で発生する左折渋滞を予測することができる。
【００１８】
このように、交差点に進入する車両及び交差点に設けられた横断歩道付近の歩行者を検出することによって、交差点で発生する左折渋滞を早期に予測することができる。
【００１９】
また、前記交差点には車両用信号機が設けられると共に、前記交差点の横断歩道には歩行者用信号機が設けられ、前記予測手段は、更に前記車両用信号機及び前記歩行者用信号機に関する情報に基づいて、前記交差点で発生する左折渋滞を予測することができる。
【００２０】
これにより、交差点に車両用信号機と歩行者用信号機が設けられている場合には、この情報を用いて予測することができるため、早期かつ精度高く左折渋滞を予測することができる。
【００２１】
また、前記所定領域の周辺の交通情報を取得する取得手段を更に備え、前記予測手段は、更に前記取得手段で取得された交通情報に基づいて前記渋滞を予測することができる。
【００２２】
これにより、周辺の交通情報を考慮して渋滞を予測することができるため、早期かつ精度高く渋滞を予測することができる。
【００２３】
また、本発明の運転支援装置は、上記渋滞予測装置で予測された渋滞の予測情報を受信する受信手段と、前記受信手段で受信された予測情報に基づいて、車両を運転する運転者に対する運転支援を行う運転支援手段と、を含んで構成されている。
【００２４】
これにより、渋滞の予測情報に基づいて事前に該渋滞に対応した適切な運転支援を行うことができ、運転者の利便性が高まる。
【００２５】
なお、前記運転支援手段は、前記予測された渋滞を回避する経路を前記運転者に案内するか、または前記予測された渋滞を前記運転者に報知することにより運転支援を行うことができる。
【００２６】
このように、運転支援手段が上記予測された渋滞を回避する経路を運転者に案内することによって、例えば、歩行者の多い横断歩道を横切るような経路を避けることができ、歩行者の横断を待つ時間を短縮することができる。また、これにより、歩行者待ち渋滞も減少させることができる。また、運転支援手段が上記予測された渋滞を前記運転者に報知することにより、運転者に注意を喚起することができる。
【００２７】
さらに、本発明の運転支援システムは、上記渋滞予測装置と上記運転支援装置とを含んで構成されている。
【００２８】
このような構成によれば、歩行者と車両の双方の交通状況を監視して、渋滞を精度高くまた早期に予測することができると共に、事前に該渋滞に対応した運転支援を行うことができるため、運転者の利便性が高まる。
【発明の効果】
【００２９】
以上説明したように、本発明の渋滞予測装置によれば、歩行者及び車両の状態に基づいて精度高く早期に渋滞を予測することができる、という優れた効果を奏する。また、本発明の運転支援装置によれば、渋滞予測装置における渋滞発生の予想結果に応じて適切な運転支援を行うことができる、という優れた効果を奏する。また、本発明の運転支援システムによれば、歩行者及び車両の状態に基づいて精度高く早期に渋滞を予測することができると共に、該渋滞発生の予想結果に応じて適切な運転支援を行うことができる、という優れた効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００３１】
図１は、本発明の実施の形態に係る運転支援システム１０の概略的な構成を示すブロック図である。
【００３２】
運転支援システム１０は、渋滞を予測する渋滞予測装置１２と、車両に搭載され運転者の運転を支援する運転支援装置１４とを含んで構成されている。
【００３３】
渋滞予測装置１２は、カメラ１６と、映像処理装置１８と、演算装置２０と、予測装置間送受信機２２と、路車間送信機２４とを備えている。
【００３４】
カメラ１６は、図２に示すように交差点５０を見下ろせる高い位置に設置され、交差点を含む所定領域が撮影可能となっている。交差点５０には、歩行者の安全を確保するための横断歩道５２が設けられている。カメラ１６が撮影可能な領域には、横断歩道５２付近の領域も含まれる。横断歩道５２には歩行者用信号機（不図示）が設けられ、歩行者は該歩行者用信号機に従って横断歩道５２を横断することができる。また、交差点５０には、車両用信号機（不図示）が設けられている。
【００３５】
カメラ１６は、交差点５０に進入してくる車両や横断歩道５２付近の歩行者を撮影して、撮影した映像を渋滞予測装置１２の映像処理装置１８に出力する。
【００３６】
映像処理装置１８は、カメラ１６で撮影された映像を画像処理して歩行者及び車両を検出する。具体的には、予め歩行者及び車両のパターンを学習させた検出用辞書を用意し、入力された画像が検出用辞書に登録されたデータに近いか否かを判断することで歩行者及び車両を検出する。検出結果は、演算装置２０及び予測装置間送受信機２２に出力される。
【００３７】
演算装置２０には、交差点５０に設置された歩行者用信号機及び車両用信号機の情報が予め入力され、演算装置２０に設けられた記憶手段に記憶されている。ここで、信号機の情報は、歩行者用信号機及び車両用信号機の１サイクル内の青の時間、歩行者用信号機及び車両用信号機が青になるタイミングをいう。また、信号機の１サイクルとは、信号機が青になってから赤に変わり次に青になるまでの１周期をいう。なお、ここでは、歩行者用信号機及び車両用信号機が青になるタイミングは同一とする。また、車両用信号機の青の期間は歩行者用信号機の青の期間よりも長く設定されているものとする。
【００３８】
また、演算装置２０には、映像処理装置１８から歩行者及び車両の検出結果が入力されると共に、予測装置間送受信機２２を介して他の交差点（例えば、図２では交差点５０の手前の交差点５４）に設けられた渋滞予測装置１２から、該他の交差点で検出された車両の情報が周辺道路の状況に関する情報として入力される。
【００３９】
演算装置２０は、所定の記憶手段に記憶されたプログラムを実行し、上記信号機の情報、歩行者及び車両の情報、及び周辺道路の状況に関する情報に基づいて交差点５０の混雑状況を判定し、渋滞（ここでは左折渋滞）を予測する。
【００４０】
予測装置間送受信機２２は、映像処理装置１８で検出された車両の情報を、交差点５０周辺の交差点の渋滞を予測する他の渋滞予測装置１２に対して送信すると共に、該他の渋滞予測装置１２から周辺道路の状況に関する情報として他の交差点における車両の検出結果を受信する。
【００４１】
路車間送信機２４は、交差点５０に向かって走行する車両６０に設けられた運転支援装置１４に対して、演算装置２０で判定した渋滞発生予測情報を送信する。路車間送信機２４としては、例えばＶＩＣＳで渋滞情報を送信するためのＦＭ多重、光ビーコン、電波ビーコンなどの形態で送信する送信機とすることができる。
【００４２】
一方、車両８０に搭載される運転支援装置１４は、路車間受信機２６及びナビゲーションシステム２８を備えている。
【００４３】
路車間受信機２６は、渋滞予測装置１２から送信された渋滞発生予測情報を受信する。路車間受信機２６の受信形態は、渋滞予測装置１２の路車間送信機２４の送信形態と同一の形態とする。
【００４４】
ナビゲーションシステム２８は、車載ディスプレイ３０及びナビ制御装置３２を備えている。ナビ制御装置３２は、図示は省略するが、ナビゲーション機能を実現するプログラムを実行するマイクロコンピュータ及び該プログラムや地図情報のデータを記録した記録装置を含んで構成されている。ナビ制御装置３２は、目的地までの地図を車載ディスプレイ３０に表示したり、自車位置を測位して車載ディスプレイ３０に表示した地図上に自車位置の表示を行うと共に目的地までの案内ルート情報を地図及び案内音声によって知らせるナビゲーション機能を制御する。さらにまた、ナビ制御装置３２は、路車間受信機２６で受信した渋滞発生予測情報に基づいて、渋滞を回避する経路案内を行う。
【００４５】
次に、渋滞予測装置１２の演算装置２０のプログラムに従った渋滞予測処理の流れについて説明する。なお、ここでは、左折渋滞を予測する場合について説明する。
【００４６】
図３は、渋滞予測装置１２の演算装置２０で実行される渋滞予測処理の流れを示すフローチャートである。
【００４７】
ステップ１００では、演算装置２０は、映像処理装置１８の検出結果から歩行者の情報を取得する。具体的には、映像処理装置１８で検出された歩行者のうち、横断歩道５２付近の領域で検出された歩行者の数を取得する。
【００４８】
ステップ１０２では、演算装置２０は、横断歩道５２付近で検出された歩行者の数が予め定められた閾値ＴＨ１以上か否かを判定する。歩行者の数が閾値ＴＨ１以上であると判定した場合には、ステップ１０４に移行し、歩行者の数が閾値ＴＨ１未満であると判定した場合には、ステップ１１６に移行する。なお、閾値ＴＨ１は、信号機の１サイクル内の青の時間に応じて決定するようにしてもよい。
【００４９】
ステップ１０４では、演算装置２０は、信号機の情報（歩行者用信号機及び車両用信号機の双方の情報）及び交差点５０の車両の情報を取得する。
【００５０】
前述したように信号機の情報として、歩行者用信号機及び車両用信号機の１サイクル内の青の時間と、歩行者用信号機及び車両用信号機が青になるタイミングとが、記憶手段に予め記憶されている。演算装置２０はこれら情報を信号機の情報として記憶手段から取得する。また、演算装置２０は、交差点５０の車両の情報として、映像処理装置１８の検出結果から交差点５０に進入する左折車両の数（すなわち、左折車線を走行する車両の数）を取得する。
【００５１】
ステップ１０６では、演算装置２０は、上記ステップ１００及びステップ１０４で取得した情報から、車両用信号機１サイクルで左折可能な車両数を演算する。具体的には、まず、歩行者用信号機と車両用信号機の１サイクル内の青の時間の差分を左折可能時間として演算する。本実施の形態では、歩行者用信号機及び車両用信号機の青になるタイミングは同一であるため、該タイミングは考慮せずに左折可能時間を演算する。
【００５２】
そして、演算装置２０は、上記左折可能時間を横断歩道５２付近で検出された歩行者の数に応じて調整する。例えば、横断歩道５２を横断する歩行者が多い場合には、左折可能時間を所定時間短くし、歩行者が（閾値ＴＨ１以上ではあるが）少ない場合には所定時間長くする。
【００５３】
次に、左折可能時間から、車両用信号機１サイクルで左折可能な車両数を演算する。左折可能な車両数は、予め定められた演算式を用いて求めてもよいが、左折可能時間と、統計的あるいは実験的に求めた左折可能車両数とを対応付けて記憶したテーブルを用意しておき、このテーブルを参照して左折可能車両数を求めても良い。
【００５４】
ステップ１０８では、上記求めた車両用信号機１サイクル内で左折可能な車両数が閾値ＴＨ２以下であるか否かを判定する。左折可能車両数が閾値ＴＨ２以下であれば、ステップ１１０に移行し、左折可能車両数が閾値ＴＨ２を超えていれば、ステップ１１６に移行する。なお、閾値ＴＨ２は、左折可能時間に応じて、或いは、信号機の１サイクル内の青の時間に応じて決定するようにしてもよい。
【００５５】
ステップ１１０では、周辺道路の状況に関する情報を取得する。本実施の形態では、周辺道路の状況に関する情報として、交差点５０近傍の交差点（例えば、図２では交差点５０の手前の交差点５４）における車両の検出結果を、該交差点５４の渋滞を予測する渋滞予測装置１２から取得する。
【００５６】
ステップ１１２では、上記取得した周辺道路の状況に関する情報から、周辺の混雑度が小さいか大きいかを判定する。周辺の混雑度が大きいと判定した場合には、当該交差点５０の交通量が今後増加することが予想されるため、ステップ１１２に移行し、渋滞発生（ここでは左折渋滞）の可能性が大きいと判定する。
【００５７】
ステップ１１８では、交差点５０で左折渋滞発生のおそれがあることを示す渋滞発生予測情報を路車間送信機２４に出力する。渋滞発生予測情報が入力された路車間送信機２４は、車両６０に搭載された路車間受信機２６に対して該渋滞発生予測情報を送信する。
【００５８】
すなわち、横断歩道５２を横断する歩行者が多く、交差点５０が青信号の間に左折できる車両数が少ないと判定され、かつ当該交差点５０の交通量が今後増加することが予想される場合には、演算装置２０は左折渋滞発生のおそれがあることを示す渋滞発生予測情報を出力する。
【００５９】
一方、ステップ１０２で歩行者の数が閾値ＴＨ１未満であると判定した場合、ステップ１０８で左折可能車両数が閾値ＴＨ２を超えていると判定した場合、及びステップ１１２で周辺の混雑度が小さいと判定した場合には、ステップ１１６で、渋滞発生の可能性は無しと判定する。
【００６０】
次に、運転支援装置１４のナビ制御装置３２のプログラムに従った運転支援処理の流れについて説明する。なお、ここでは、図２の破線で示す経路Ａに沿って走行し交差点５０で左折する予定の車両６０における運転支援処理を例に挙げて説明する。
【００６１】
図４は、運転支援装置１４のナビ制御装置３２で実行される運転支援処理の流れを示すフローチャートである。
【００６２】
ステップ２００で、路車間受信機２６で渋滞発生予測情報が受信されたときに、ステップ２０２で、ナビ制御装置３２は、自車両は左折予定か、或いは直進予定かを判定する。ここで、左折予定であると判定した場合には、ステップ２０４に移行し、ナビ制御装置３２は、地図情報のデータに基づき、交差点５０を回避する回避経路があるか否かを判定する。図２に示す例では、実線で示した経路Ｂが回避経路に相当する。
【００６３】
ステップ２０４で、回避経路があると判定した場合には、ステップ２０６に移行し、回避経路（経路Ｂ）はもとの経路Ａに比べて著しく遠回りになるか否かを判定する。具体的には、経路Ａと経路Ｂのそれぞれについて、経路Ｂと経路Ａとが合流する合流ポイントまでの距離を演算し、経路Ｂの距離が経路Ａの距離に比べて所定値以上長ければ、遠回りになると判定することができる。
【００６４】
ステップ２０６で、回避経路は著しく遠回りにならないと判定した場合には、ステップ２０６で、案内経路を回避経路（経路Ｂ）に変更して、音声により報知すると共に車載ディスプレイ３０に表示する。
【００６５】
図２に示す例では、渋滞予測装置１２から交差点５０で左折しようとする車両６０に対して渋滞予測が送信されると、ナビ制御装置３２は、渋滞が予測された経路Ａではなく、渋滞を回避できる経路Ｂに変更して案内することができる。
【００６６】
一方、ステップ２０２で自車両は直進すると判定した場合、ステップ２０４で回避経路がないと判定した場合、あるいはステップ２０６で回避経路は著しく遠回りになると判定した場合には、ステップ２１０に移行し、歩行者に注意を促す案内を音声で報知または車載ディスプレイ３０に表示する。例えば、自車両が直進する場合には、「走行車線を中央の車線に変更してください」などのように車線変更を促すメッセージを出力したりすることができる。また、左折する場合には「左折渋滞のおそれあり」のような警告メッセージを出力することができる。
【００６７】
このように、渋滞予測装置１２により歩行者と車両の双方の交通状況を監視することで、車両だけでなく歩行者が原因となる渋滞を早期に精度高く予測することができる。また、この情報を運転支援装置１４が事前に取得することで、歩行者の多い横断歩道を横切る経路を避けるような案内を出すことができ、左折時に歩行者を待つ時間を短縮できる。また、左折待ち車両による渋滞も減少させることができる。
【００６８】
なお、上記実施の形態では、演算装置２０に信号機の情報が予め入力され記憶されている例について説明したが、これに限定されず、外部の装置から信号機の情報が所定時間毎に入力されるように構成されていてもよい。また、時間帯毎に信号機の１サイクルの時間や青信号の時間、青になるタイミング等が変化する場合には、時間帯毎に該信号機の情報が記憶されたテーブルを用意しておき、これを利用するようにしてもよいし、時間帯毎に信号機の情報を外部の装置から取得するようにしてもよい。
【００６９】
なお、上記実施の形態では、予測装置間送受信機２２から周辺道路の状況に関する情報を取得する例について説明したが、周辺道路の状況に関する情報としてＶＩＣＳの情報を取得するようにしてもよい。また、カメラ１６以外に、周辺道路や周辺交差点にカメラを設け、該カメラで撮影された映像を取得して、周辺道路の状況に関する情報を取得するようにしてもよい。
【００７０】
また、上記実施の形態では、左折渋滞を予測する場合を例にあげて説明したが、直進車線で発生する渋滞を予測することもできる。例えば、信号機の無い車道に信号機の無い横断歩道が設けられている場合も、車両は歩行者の横断中は歩行者を優先させるために横断歩道手前で一時停止する必要がある。従って、この場合も、該横断歩道を横断しようとする歩行者の数が多いと、渋滞が発生する可能性が大きい。このような横断歩道付近にカメラを設け、上記実施の形態と同じように渋滞を予測するようにすれば、直進車線で発生する渋滞も予測することができる。また、この予測結果を車両側の運転支援装置１４で受信して運転支援を行うこともできる。
【００７１】
なお、上記実施の形態では、歩行者の情報、車両の情報、周辺道路の状況の情報、及び信号機の情報に基づいて渋滞を予測する例について説明したが、信号機の情報については考慮せず、歩行者の情報、車両の情報、及び周辺道路の状況の情報の３要素のみに基づいて渋滞を予測することもできる。その場合、例えば、横断歩道付近で検出された横断歩行者の数、交差点で検出された車両の数、及び周辺道路で検出された車両の数の各々を予め定められた閾値と比較して渋滞を予測する。また同様に、歩行者の情報及び車両の情報の２要素のみで渋滞を予測することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の実施の形態に係る運転支援システムの概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態の渋滞予測装置のカメラが設置された交差点及びその周辺道路を示す図である。
【図３】渋滞予測装置の演算装置で実行される渋滞予測処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】運転支援装置のナビ制御装置で実行される運転支援処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】歩行者が渋滞の原因となる場合を説明する説明図である。
【符号の説明】
【００７３】
１０ 運転支援システム
１２ 渋滞予測装置
１４ 運転支援装置
１６ カメラ
１８ 映像処理装置
２０ 演算装置
２２ 予測装置間送受信機
２４ 路車間送信機
２６ 路車間受信機
２８ ナビゲーションシステム
３０ 車載ディスプレイ
３２ ナビ制御装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、渋滞を予測する渋滞予測装置、該渋滞の予測に基づいて運転支援を行う運転支援装置、及び渋滞予測装置及び運転支援装置を含んで構成された運転支援シテムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドライバーへ経路情報を提供する走行補助装置としてナビゲーション装置を搭載した車両が増加している。このナビゲーション装置は、映像情報を表示するためのディスプレイ装置等を備えており、ディスプレイ装置には自己の車両周辺の地図と自己の車両の位置とを画像により表示してドライバーに対して経路情報を提供している。
【０００３】
車両走行中には進行方向の交通状況に応じて、進路を変更し迂回したり、経路の所要時間が異なったりするので、ドライバーは交通状況を考慮することもある。このため、道路状況等の交通状況に応じて迅速にその周辺の交通情報をドライバーへ提供する交通情報システムが要望されている。この交通情報システムの一例としては、ＶＩＣＳ（ビークル・インフォメーション・アンド・コミュニケーション・システム）が知られている。ＶＩＣＳは、渋滞情報、所要時間情報、交通障害情報及び交通規制情報等の交通情報を文字情報や画像情報でドライバーへ提供するシステムである。これらの情報で一般道路の情報は各都道府県警、高速の情報は各道路管理者が収集して、（財）日本道路交通情報センターを通じ、（財）ＶＩＣＳセンターで処理され、電波ビーコン、光ビーコン、ＦＭ多重放送等により車両に搭載されたＶＩＣＳ受信機に送信される。ＶＩＣＳ受信機で受信された情報は車両に搭載されたナビゲーション装置に出力され、ディスプレイ装置に地図情報及び案内ルート情報等が表示されたり、音声による音声ガイドがなされる。
【０００４】
なお、カメラで交差点を撮影して歩行者や対向直進車の動きを監視し、右左折する車両に対してこの情報をＶＩＣＳで伝達し、ドライバに注意を促す運転支援装置も知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２０００−１１３３９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記ＶＩＣＳによる渋滞情報提供システムでは、歩行者の状況については監視しておらず、歩行者が渋滞の原因となる場合に予測が困難である、という問題がある。以下、車両だけでなく歩行者が渋滞の原因となる場合について説明する。
【０００６】
例えば図５（Ａ）に示すような交差点７０にて、車両８０が左折する状況を例に挙げる。車両８０の左折先には横断歩道７２があり、この横断歩道７２に対する歩行者用信号機（図示省略）は並行する車道に対する車両用信号機（図示省略）と同時に青になるものとする。また、車両用信号機の青の期間は歩行者用信号機の青の期間よりも長く設定されているものとする。
【０００７】
交差点７０に走行車線の進行方向下流側から車両８０が進入し、左折して左方向に進む場合には、車両８０は横断歩道７２の歩行者７４の通行を妨げてはならない。従って、左折車両８０は、歩行者７４の横断歩道７２の横断が終了するまで左折することはできない。なお、繁華街等では、歩行者用信号機が赤になっても渡り続ける歩行者が多く、横断歩道７２を歩行する歩行者７４が多いと車両用信号機が赤になるまでの間に車両８０が左折できない場合もある。
【０００８】
図５（Ａ）に示した例では、歩行者７４の通行量、車両８０の通行量ともに少ない。このように車両自体が少ないため、車両用信号機の１サイクル内で左折する車両数は少なく、左折による渋滞は発生しない。なお、信号機の１サイクルとは、信号機が青になってから赤に変わり次に青になるまでの１周期をいう。
【０００９】
その後、図５（Ｂ）に示すように、歩行者７４の通行量が少ないまま、車両８０の通行量が増加した場合を考える。歩行者が少ないため、車両８０の通行量が増加しても車両用信号機１サイクル内で左折できる車両数は多く、車両８０の流れはスムーズで渋滞は発生しにくい。
【００１０】
一方、図５（Ｃ）に示すように、車両８０の通行量は少ないが、歩行者７４の通行量が多い場合を考える。左折する車両８０は歩行者７４を優先させるために横断歩道７２手前で一時停止する必要がある。このため、車両用信号機１サイクル内で左折できる車両数は少なくなるが、車両自体の通行量が少なければ、渋滞は発生しにくい。
【００１１】
その後、図５（Ｄ）に示すように、歩行者７４の通行量が多い状態で車両８０の通行量も増加した場合には、車両８０は歩行者７４の横断が終了するまでは左折できない状態が続き、車両用信号機１サイクル内で左折できる車両数も限定される。従って、交差点の下側から進入しようとする車両による渋滞は、歩行者７４の通行量が少ない図５（Ｂ）に比べて発生しやすくなる。
【００１２】
ＶＩＣＳによる渋滞情報提供システムでは、車両の状況しか監視していないため、上記図５（Ａ）、（Ｃ）の状況を見かけ上区別できず、その後の車両交通量が増加した時の渋滞発生の予測（図５（Ｂ）になるか（Ｄ）になるか）が困難である。
【００１３】
また、特許文献１に記載の技術においては、歩行者や車両の動きの監視によってドライバに注意を喚起するシステムであり、渋滞発生を予測することはできない。
【００１４】
本発明は上述した問題を解決するためになされたものであり、歩行者及び車両の状態に基づいて渋滞を精度高く早期に予測することができる渋滞予測装置、該渋滞の予測に基づいて車両の運転を支援する運転支援装置、及び渋滞予測装置及び運転支援装置を含んで構成された運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するために、本発明の渋滞予測装置は、車道を含む所定領域内の車両及び歩行者を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記所定領域に含まれる車道で発生する渋滞を予測する予測手段と、を含んで構成されている。
【００１６】
このように、歩行者及び車両の検出結果に基づいて車道で発生する渋滞を予測するようにしたため、歩行者と車両の双方の交通状況を監視して、渋滞を精度高くまた早期に予測することができる。特に、車両だけでなく歩行者が原因となる渋滞も早期に予測することができる。
【００１７】
また、前記所定領域は交差点を含む領域であって、前記検出手段は前記交差点に進入する車両及び前記交差点に設けられた横断歩道付近の歩行者を検出し、前記予測手段は、前記交差点で発生する左折渋滞を予測することができる。
【００１８】
このように、交差点に進入する車両及び交差点に設けられた横断歩道付近の歩行者を検出することによって、交差点で発生する左折渋滞を早期に予測することができる。
【００１９】
また、前記交差点には車両用信号機が設けられると共に、前記交差点の横断歩道には歩行者用信号機が設けられ、前記予測手段は、更に前記車両用信号機及び前記歩行者用信号機に関する情報に基づいて、前記交差点で発生する左折渋滞を予測することができる。
【００２０】
これにより、交差点に車両用信号機と歩行者用信号機が設けられている場合には、この情報を用いて予測することができるため、早期かつ精度高く左折渋滞を予測することができる。
【００２１】
また、前記所定領域の周辺の交通情報を取得する取得手段を更に備え、前記予測手段は、更に前記取得手段で取得された交通情報に基づいて前記渋滞を予測することができる。
【００２２】
これにより、周辺の交通情報を考慮して渋滞を予測することができるため、早期かつ精度高く渋滞を予測することができる。
【００２３】
また、本発明の運転支援装置は、上記渋滞予測装置で予測された渋滞の予測情報を受信する受信手段と、前記受信手段で受信された予測情報に基づいて、車両を運転する運転者に対する運転支援を行う運転支援手段と、を含んで構成されている。
【００２４】
これにより、渋滞の予測情報に基づいて事前に該渋滞に対応した適切な運転支援を行うことができ、運転者の利便性が高まる。
【００２５】
なお、前記運転支援手段は、前記予測された渋滞を回避する経路を前記運転者に案内するか、または前記予測された渋滞を前記運転者に報知することにより運転支援を行うことができる。
【００２６】
このように、運転支援手段が上記予測された渋滞を回避する経路を運転者に案内することによって、例えば、歩行者の多い横断歩道を横切るような経路を避けることができ、歩行者の横断を待つ時間を短縮することができる。また、これにより、歩行者待ち渋滞も減少させることができる。また、運転支援手段が上記予測された渋滞を前記運転者に報知することにより、運転者に注意を喚起することができる。
【００２７】
さらに、本発明の運転支援システムは、上記渋滞予測装置と上記運転支援装置とを含んで構成されている。
【００２８】
このような構成によれば、歩行者と車両の双方の交通状況を監視して、渋滞を精度高くまた早期に予測することができると共に、事前に該渋滞に対応した運転支援を行うことができるため、運転者の利便性が高まる。
【発明の効果】
【００２９】
以上説明したように、本発明の渋滞予測装置によれば、歩行者及び車両の状態に基づいて精度高く早期に渋滞を予測することができる、という優れた効果を奏する。また、本発明の運転支援装置によれば、渋滞予測装置における渋滞発生の予想結果に応じて適切な運転支援を行うことができる、という優れた効果を奏する。また、本発明の運転支援システムによれば、歩行者及び車両の状態に基づいて精度高く早期に渋滞を予測することができると共に、該渋滞発生の予想結果に応じて適切な運転支援を行うことができる、という優れた効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００３１】
図１は、本発明の実施の形態に係る運転支援システム１０の概略的な構成を示すブロック図である。
【００３２】
運転支援システム１０は、渋滞を予測する渋滞予測装置１２と、車両に搭載され運転者の運転を支援する運転支援装置１４とを含んで構成されている。
【００３３】
渋滞予測装置１２は、カメラ１６と、映像処理装置１８と、演算装置２０と、予測装置間送受信機２２と、路車間送信機２４とを備えている。
【００３４】
カメラ１６は、図２に示すように交差点５０を見下ろせる高い位置に設置され、交差点を含む所定領域が撮影可能となっている。交差点５０には、歩行者の安全を確保するための横断歩道５２が設けられている。カメラ１６が撮影可能な領域には、横断歩道５２付近の領域も含まれる。横断歩道５２には歩行者用信号機（不図示）が設けられ、歩行者は該歩行者用信号機に従って横断歩道５２を横断することができる。また、交差点５０には、車両用信号機（不図示）が設けられている。
【００３５】
カメラ１６は、交差点５０に進入してくる車両や横断歩道５２付近の歩行者を撮影して、撮影した映像を渋滞予測装置１２の映像処理装置１８に出力する。
【００３６】
映像処理装置１８は、カメラ１６で撮影された映像を画像処理して歩行者及び車両を検出する。具体的には、予め歩行者及び車両のパターンを学習させた検出用辞書を用意し、入力された画像が検出用辞書に登録されたデータに近いか否かを判断することで歩行者及び車両を検出する。検出結果は、演算装置２０及び予測装置間送受信機２２に出力される。
【００３７】
演算装置２０には、交差点５０に設置された歩行者用信号機及び車両用信号機の情報が予め入力され、演算装置２０に設けられた記憶手段に記憶されている。ここで、信号機の情報は、歩行者用信号機及び車両用信号機の１サイクル内の青の時間、歩行者用信号機及び車両用信号機が青になるタイミングをいう。また、信号機の１サイクルとは、信号機が青になってから赤に変わり次に青になるまでの１周期をいう。なお、ここでは、歩行者用信号機及び車両用信号機が青になるタイミングは同一とする。また、車両用信号機の青の期間は歩行者用信号機の青の期間よりも長く設定されているものとする。
【００３８】
また、演算装置２０には、映像処理装置１８から歩行者及び車両の検出結果が入力されると共に、予測装置間送受信機２２を介して他の交差点（例えば、図２では交差点５０の手前の交差点５４）に設けられた渋滞予測装置１２から、該他の交差点で検出された車両の情報が周辺道路の状況に関する情報として入力される。
【００３９】
演算装置２０は、所定の記憶手段に記憶されたプログラムを実行し、上記信号機の情報、歩行者及び車両の情報、及び周辺道路の状況に関する情報に基づいて交差点５０の混雑状況を判定し、渋滞（ここでは左折渋滞）を予測する。
【００４０】
予測装置間送受信機２２は、映像処理装置１８で検出された車両の情報を、交差点５０周辺の交差点の渋滞を予測する他の渋滞予測装置１２に対して送信すると共に、該他の渋滞予測装置１２から周辺道路の状況に関する情報として他の交差点における車両の検出結果を受信する。
【００４１】
路車間送信機２４は、交差点５０に向かって走行する車両６０に設けられた運転支援装置１４に対して、演算装置２０で判定した渋滞発生予測情報を送信する。路車間送信機２４としては、例えばＶＩＣＳで渋滞情報を送信するためのＦＭ多重、光ビーコン、電波ビーコンなどの形態で送信する送信機とすることができる。
【００４２】
一方、車両８０に搭載される運転支援装置１４は、路車間受信機２６及びナビゲーションシステム２８を備えている。
【００４３】
路車間受信機２６は、渋滞予測装置１２から送信された渋滞発生予測情報を受信する。路車間受信機２６の受信形態は、渋滞予測装置１２の路車間送信機２４の送信形態と同一の形態とする。
【００４４】
ナビゲーションシステム２８は、車載ディスプレイ３０及びナビ制御装置３２を備えている。ナビ制御装置３２は、図示は省略するが、ナビゲーション機能を実現するプログラムを実行するマイクロコンピュータ及び該プログラムや地図情報のデータを記録した記録装置を含んで構成されている。ナビ制御装置３２は、目的地までの地図を車載ディスプレイ３０に表示したり、自車位置を測位して車載ディスプレイ３０に表示した地図上に自車位置の表示を行うと共に目的地までの案内ルート情報を地図及び案内音声によって知らせるナビゲーション機能を制御する。さらにまた、ナビ制御装置３２は、路車間受信機２６で受信した渋滞発生予測情報に基づいて、渋滞を回避する経路案内を行う。
【００４５】
次に、渋滞予測装置１２の演算装置２０のプログラムに従った渋滞予測処理の流れについて説明する。なお、ここでは、左折渋滞を予測する場合について説明する。
【００４６】
図３は、渋滞予測装置１２の演算装置２０で実行される渋滞予測処理の流れを示すフローチャートである。
【００４７】
ステップ１００では、演算装置２０は、映像処理装置１８の検出結果から歩行者の情報を取得する。具体的には、映像処理装置１８で検出された歩行者のうち、横断歩道５２付近の領域で検出された歩行者の数を取得する。
【００４８】
ステップ１０２では、演算装置２０は、横断歩道５２付近で検出された歩行者の数が予め定められた閾値ＴＨ１以上か否かを判定する。歩行者の数が閾値ＴＨ１以上であると判定した場合には、ステップ１０４に移行し、歩行者の数が閾値ＴＨ１未満であると判定した場合には、ステップ１１６に移行する。なお、閾値ＴＨ１は、信号機の１サイクル内の青の時間に応じて決定するようにしてもよい。
【００４９】
ステップ１０４では、演算装置２０は、信号機の情報（歩行者用信号機及び車両用信号機の双方の情報）及び交差点５０の車両の情報を取得する。
【００５０】
前述したように信号機の情報として、歩行者用信号機及び車両用信号機の１サイクル内の青の時間と、歩行者用信号機及び車両用信号機が青になるタイミングとが、記憶手段に予め記憶されている。演算装置２０はこれら情報を信号機の情報として記憶手段から取得する。また、演算装置２０は、交差点５０の車両の情報として、映像処理装置１８の検出結果から交差点５０に進入する左折車両の数（すなわち、左折車線を走行する車両の数）を取得する。
【００５１】
ステップ１０６では、演算装置２０は、上記ステップ１００及びステップ１０４で取得した情報から、車両用信号機１サイクルで左折可能な車両数を演算する。具体的には、まず、歩行者用信号機と車両用信号機の１サイクル内の青の時間の差分を左折可能時間として演算する。本実施の形態では、歩行者用信号機及び車両用信号機の青になるタイミングは同一であるため、該タイミングは考慮せずに左折可能時間を演算する。
【００５２】
そして、演算装置２０は、上記左折可能時間を横断歩道５２付近で検出された歩行者の数に応じて調整する。例えば、横断歩道５２を横断する歩行者が多い場合には、左折可能時間を所定時間短くし、歩行者が（閾値ＴＨ１以上ではあるが）少ない場合には所定時間長くする。
【００５３】
次に、左折可能時間から、車両用信号機１サイクルで左折可能な車両数を演算する。左折可能な車両数は、予め定められた演算式を用いて求めてもよいが、左折可能時間と、統計的あるいは実験的に求めた左折可能車両数とを対応付けて記憶したテーブルを用意しておき、このテーブルを参照して左折可能車両数を求めても良い。
【００５４】
ステップ１０８では、上記求めた車両用信号機１サイクル内で左折可能な車両数が閾値ＴＨ２以下であるか否かを判定する。左折可能車両数が閾値ＴＨ２以下であれば、ステップ１１０に移行し、左折可能車両数が閾値ＴＨ２を超えていれば、ステップ１１６に移行する。なお、閾値ＴＨ２は、左折可能時間に応じて、或いは、信号機の１サイクル内の青の時間に応じて決定するようにしてもよい。
【００５５】
ステップ１１０では、周辺道路の状況に関する情報を取得する。本実施の形態では、周辺道路の状況に関する情報として、交差点５０近傍の交差点（例えば、図２では交差点５０の手前の交差点５４）における車両の検出結果を、該交差点５４の渋滞を予測する渋滞予測装置１２から取得する。
【００５６】
ステップ１１２では、上記取得した周辺道路の状況に関する情報から、周辺の混雑度が小さいか大きいかを判定する。周辺の混雑度が大きいと判定した場合には、当該交差点５０の交通量が今後増加することが予想されるため、ステップ１１２に移行し、渋滞発生（ここでは左折渋滞）の可能性が大きいと判定する。
【００５７】
ステップ１１８では、交差点５０で左折渋滞発生のおそれがあることを示す渋滞発生予測情報を路車間送信機２４に出力する。渋滞発生予測情報が入力された路車間送信機２４は、車両６０に搭載された路車間受信機２６に対して該渋滞発生予測情報を送信する。
【００５８】
すなわち、横断歩道５２を横断する歩行者が多く、交差点５０が青信号の間に左折できる車両数が少ないと判定され、かつ当該交差点５０の交通量が今後増加することが予想される場合には、演算装置２０は左折渋滞発生のおそれがあることを示す渋滞発生予測情報を出力する。
【００５９】
一方、ステップ１０２で歩行者の数が閾値ＴＨ１未満であると判定した場合、ステップ１０８で左折可能車両数が閾値ＴＨ２を超えていると判定した場合、及びステップ１１２で周辺の混雑度が小さいと判定した場合には、ステップ１１６で、渋滞発生の可能性は無しと判定する。
【００６０】
次に、運転支援装置１４のナビ制御装置３２のプログラムに従った運転支援処理の流れについて説明する。なお、ここでは、図２の破線で示す経路Ａに沿って走行し交差点５０で左折する予定の車両６０における運転支援処理を例に挙げて説明する。
【００６１】
図４は、運転支援装置１４のナビ制御装置３２で実行される運転支援処理の流れを示すフローチャートである。
【００６２】
ステップ２００で、路車間受信機２６で渋滞発生予測情報が受信されたときに、ステップ２０２で、ナビ制御装置３２は、自車両は左折予定か、或いは直進予定かを判定する。ここで、左折予定であると判定した場合には、ステップ２０４に移行し、ナビ制御装置３２は、地図情報のデータに基づき、交差点５０を回避する回避経路があるか否かを判定する。図２に示す例では、実線で示した経路Ｂが回避経路に相当する。
【００６３】
ステップ２０４で、回避経路があると判定した場合には、ステップ２０６に移行し、回避経路（経路Ｂ）はもとの経路Ａに比べて著しく遠回りになるか否かを判定する。具体的には、経路Ａと経路Ｂのそれぞれについて、経路Ｂと経路Ａとが合流する合流ポイントまでの距離を演算し、経路Ｂの距離が経路Ａの距離に比べて所定値以上長ければ、遠回りになると判定することができる。
【００６４】
ステップ２０６で、回避経路は著しく遠回りにならないと判定した場合には、ステップ２０６で、案内経路を回避経路（経路Ｂ）に変更して、音声により報知すると共に車載ディスプレイ３０に表示する。
【００６５】
図２に示す例では、渋滞予測装置１２から交差点５０で左折しようとする車両６０に対して渋滞予測が送信されると、ナビ制御装置３２は、渋滞が予測された経路Ａではなく、渋滞を回避できる経路Ｂに変更して案内することができる。
【００６６】
一方、ステップ２０２で自車両は直進すると判定した場合、ステップ２０４で回避経路がないと判定した場合、あるいはステップ２０６で回避経路は著しく遠回りになると判定した場合には、ステップ２１０に移行し、歩行者に注意を促す案内を音声で報知または車載ディスプレイ３０に表示する。例えば、自車両が直進する場合には、「走行車線を中央の車線に変更してください」などのように車線変更を促すメッセージを出力したりすることができる。また、左折する場合には「左折渋滞のおそれあり」のような警告メッセージを出力することができる。
【００６７】
このように、渋滞予測装置１２により歩行者と車両の双方の交通状況を監視することで、車両だけでなく歩行者が原因となる渋滞を早期に精度高く予測することができる。また、この情報を運転支援装置１４が事前に取得することで、歩行者の多い横断歩道を横切る経路を避けるような案内を出すことができ、左折時に歩行者を待つ時間を短縮できる。また、左折待ち車両による渋滞も減少させることができる。
【００６８】
なお、上記実施の形態では、演算装置２０に信号機の情報が予め入力され記憶されている例について説明したが、これに限定されず、外部の装置から信号機の情報が所定時間毎に入力されるように構成されていてもよい。また、時間帯毎に信号機の１サイクルの時間や青信号の時間、青になるタイミング等が変化する場合には、時間帯毎に該信号機の情報が記憶されたテーブルを用意しておき、これを利用するようにしてもよいし、時間帯毎に信号機の情報を外部の装置から取得するようにしてもよい。
【００６９】
なお、上記実施の形態では、予測装置間送受信機２２から周辺道路の状況に関する情報を取得する例について説明したが、周辺道路の状況に関する情報としてＶＩＣＳの情報を取得するようにしてもよい。また、カメラ１６以外に、周辺道路や周辺交差点にカメラを設け、該カメラで撮影された映像を取得して、周辺道路の状況に関する情報を取得するようにしてもよい。
【００７０】
また、上記実施の形態では、左折渋滞を予測する場合を例にあげて説明したが、直進車線で発生する渋滞を予測することもできる。例えば、信号機の無い車道に信号機の無い横断歩道が設けられている場合も、車両は歩行者の横断中は歩行者を優先させるために横断歩道手前で一時停止する必要がある。従って、この場合も、該横断歩道を横断しようとする歩行者の数が多いと、渋滞が発生する可能性が大きい。このような横断歩道付近にカメラを設け、上記実施の形態と同じように渋滞を予測するようにすれば、直進車線で発生する渋滞も予測することができる。また、この予測結果を車両側の運転支援装置１４で受信して運転支援を行うこともできる。
【００７１】
なお、上記実施の形態では、歩行者の情報、車両の情報、周辺道路の状況の情報、及び信号機の情報に基づいて渋滞を予測する例について説明したが、信号機の情報については考慮せず、歩行者の情報、車両の情報、及び周辺道路の状況の情報の３要素のみに基づいて渋滞を予測することもできる。その場合、例えば、横断歩道付近で検出された横断歩行者の数、交差点で検出された車両の数、及び周辺道路で検出された車両の数の各々を予め定められた閾値と比較して渋滞を予測する。また同様に、歩行者の情報及び車両の情報の２要素のみで渋滞を予測することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の実施の形態に係る運転支援システムの概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態の渋滞予測装置のカメラが設置された交差点及びその周辺道路を示す図である。
【図３】渋滞予測装置の演算装置で実行される渋滞予測処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】運転支援装置のナビ制御装置で実行される運転支援処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】歩行者が渋滞の原因となる場合を説明する説明図である。
【符号の説明】
【００７３】
１０ 運転支援システム
１２ 渋滞予測装置
１４ 運転支援装置
１６ カメラ
１８ 映像処理装置
２０ 演算装置
２２ 予測装置間送受信機
２４ 路車間送信機
２６ 路車間受信機
２８ ナビゲーションシステム
３０ 車載ディスプレイ
３２ ナビ制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車道を含む所定領域内の車両及び歩行者を検出する検出手段と、
前記検出手段の検出結果に基づいて、前記所定領域に含まれる車道で発生する渋滞を予測する予測手段と、
を含む渋滞予測装置。
【請求項２】
前記所定領域は交差点を含む領域であって、
前記検出手段は前記交差点に進入する車両及び前記交差点に設けられた横断歩道付近の歩行者を検出し、
前記予測手段は、前記交差点で発生する左折渋滞を予測する
請求項１に記載の渋滞予測装置。
【請求項３】
前記交差点には車両用信号機が設けられると共に、前記交差点の横断歩道には歩行者用信号機が設けられ、
前記予測手段は、更に前記車両用信号機及び前記歩行者用信号機に関する情報に基づいて、前記交差点で発生する左折渋滞を予測する
請求項２に記載の渋滞予測装置。
【請求項４】
前記所定領域の周辺の交通情報を取得する取得手段を更に備え、
前記予測手段は、更に前記取得手段で取得された交通情報に基づいて前記渋滞を予測する
請求項１乃至請求項３のいずれか１項記載の渋滞予測装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか１項記載の渋滞予測装置で予測された渋滞の予測情報を受信する受信手段と、
前記受信手段で受信された予測情報に基づいて、車両を運転する運転者に対する運転支援を行う運転支援手段と、
を含む運転支援装置。
【請求項６】
前記運転支援手段は、前記予測された渋滞を回避する経路を前記運転者に案内するか、または前記予測された渋滞を前記運転者に報知することにより運転支援を行う
請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項４のいずれか１項記載の渋滞予測装置と、
請求項５または請求項６に記載の運転支援装置と、
を含む運転支援システム。
【請求項１】
車道を含む所定領域内の車両及び歩行者を検出する検出手段と、
前記検出手段の検出結果に基づいて、前記所定領域に含まれる車道で発生する渋滞を予測する予測手段と、
を含む渋滞予測装置。
【請求項２】
前記所定領域は交差点を含む領域であって、
前記検出手段は前記交差点に進入する車両及び前記交差点に設けられた横断歩道付近の歩行者を検出し、
前記予測手段は、前記交差点で発生する左折渋滞を予測する
請求項１に記載の渋滞予測装置。
【請求項３】
前記交差点には車両用信号機が設けられると共に、前記交差点の横断歩道には歩行者用信号機が設けられ、
前記予測手段は、更に前記車両用信号機及び前記歩行者用信号機に関する情報に基づいて、前記交差点で発生する左折渋滞を予測する
請求項２に記載の渋滞予測装置。
【請求項４】
前記所定領域の周辺の交通情報を取得する取得手段を更に備え、
前記予測手段は、更に前記取得手段で取得された交通情報に基づいて前記渋滞を予測する
請求項１乃至請求項３のいずれか１項記載の渋滞予測装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか１項記載の渋滞予測装置で予測された渋滞の予測情報を受信する受信手段と、
前記受信手段で受信された予測情報に基づいて、車両を運転する運転者に対する運転支援を行う運転支援手段と、
を含む運転支援装置。
【請求項６】
前記運転支援手段は、前記予測された渋滞を回避する経路を前記運転者に案内するか、または前記予測された渋滞を前記運転者に報知することにより運転支援を行う
請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項４のいずれか１項記載の渋滞予測装置と、
請求項５または請求項６に記載の運転支援装置と、
を含む運転支援システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００８−９７２５１（Ｐ２００８−９７２５１Ａ）
【公開日】平成２０年４月２４日（２００８．４．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２７７２２５（Ｐ２００６−２７７２２５）
【出願日】平成１８年１０月１１日（２００６．１０．１１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３６０９）株式会社豊田中央研究所 (4,200)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年４月２４日（２００８．４．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１０月１１日（２００６．１０．１１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３６０９）株式会社豊田中央研究所 (4,200)
【Ｆターム（参考）】
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