田植機
【課題】所望の車速で走行することが容易に実現可能な田植機を提供する。
【解決手段】田植機１は、エンジン１４と、モータ７１と、変速ペダル６７と、ペダル用ポテンショメータ６７ａと、を備え、ペダル用ポテンショメータ６７ａが出力するペダル信号に基づいてモータ７１の目標駆動量を算出してモータ７１の駆動量が前記目標駆動量になるようにモータ７１を駆動することにより、車速を変速ペダル６７の踏み込み量に対応した大きさに変更する、田植機１であって、最高速設定ダイヤル６９を備え、前記目標駆動量を最高速設定ダイヤル６９が出力するダイヤル信号に基づいて修正することで修正目標駆動量を算出して、モータ用ポテンショメータ７１ａの検出値が前記修正目標駆動量になるようにモータ７１を駆動することにより、前記最高速度を最高速設定ダイヤル６９の回動角に対応した大きさに変更する。
【解決手段】田植機１は、エンジン１４と、モータ７１と、変速ペダル６７と、ペダル用ポテンショメータ６７ａと、を備え、ペダル用ポテンショメータ６７ａが出力するペダル信号に基づいてモータ７１の目標駆動量を算出してモータ７１の駆動量が前記目標駆動量になるようにモータ７１を駆動することにより、車速を変速ペダル６７の踏み込み量に対応した大きさに変更する、田植機１であって、最高速設定ダイヤル６９を備え、前記目標駆動量を最高速設定ダイヤル６９が出力するダイヤル信号に基づいて修正することで修正目標駆動量を算出して、モータ用ポテンショメータ７１ａの検出値が前記修正目標駆動量になるようにモータ７１を駆動することにより、前記最高速度を最高速設定ダイヤル６９の回動角に対応した大きさに変更する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、田植機に関して、その車速を変更する技術は公知となっている（例えば、特許文献１）。
田植機に関して、前後進させる変速操作具である変速ペダルの踏み込み量に対して、目標とする車速は常に一定であった。
しかし、田植機をトラックに積み降ろしする場合や、田植機で圃場へ出入りする場合等、微速走行を行いたい際、変速ペダルの微量なコントロールが必要とされ、オペレータが必要とする車速で走行させることが困難あった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２３６７１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、移動・作業・トラックから積み降ろし・納屋入れ等の、シーンに応じた変速ペダルの微量な調整が不要となり、シーンに応じた所望の車速で走行することが容易に実現可能な田植機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００６】
即ち、請求項１に記載の田植機は、
エンジンと、
前記エンジンの回転数の変更を行うためのアクチュエータと、
前記アクチュエータを操作するための変速ペダルと、
前記変速ペダルの踏み込み量を検出して、前記踏み込み量を示すペダル信号を出力するペダル操作量検出装置と、を備え、
前記ペダル操作量検出装置が出力するペダル信号に基づいて前記アクチュエータの目標駆動量を算出して、前記アクチュエータの駆動量が前記目標駆動量になるように前記アクチュエータを駆動することにより、車速を前記変速ペダルの踏み込み量に対応した大きさに変更する、
田植機であって、
前記変速ペダルが限界まで踏み込まれたときの車速である最高速度を設定するための操作具であり、回動されるときに回動角を示すダイヤル信号を出力する最高速設定ダイヤルを備え、
前記目標駆動量を前記最高速設定ダイヤルが出力するダイヤル信号に基づいて修正することで修正目標駆動量を算出して、前記アクチュエータの駆動量が前記修正目標駆動量になるように前記アクチュエータを駆動することにより、前記最高速度を前記最高速設定ダイヤルの回動角に対応した大きさに変更する。
【０００７】
請求項２に記載の田植機において、
前記最高速設定ダイヤルは、その回動範囲内にて、回動角の変化量に対応して前記最高速度を変更する可変域と、回動角の変化に対して前記最高速度を一定の値に維持する定速域と、を有する。
【０００８】
請求項３に記載の田植機において、
前記定速域は、最低速度域と、最高速度域と、前記最低速度域および最高速度域の間に設けられる疎植推奨速度域と、を有し、
前記可変域は、前記最低速度域および疎植推奨速度域の間に設けられる第一可変域と、前記疎植推奨速度域および最高速度の間に設けられる第二可変域と、を有する。
【０００９】
請求項４に記載の田植機において、
前記第二可変域においては、前記第一可変域よりも、前記最高速設定ダイヤルの回動角の変化に対する前記最高速度の変化の割合を小さく構成する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１１】
請求項１においては、最高速設定ダイヤルによりオペレータが必要とする車速（最高速度）設定が可能になるので、移動・作業・トラックから積み降ろし・納屋入れ等の、シーンに応じた変速ペダルの微量な調整が不要となり、シーンに応じた所望の車速で走行することが容易に実現可能である。
【００１２】
請求項２においては、前記最高速設定ダイヤルを回動して最高速度を設定する際に、前記最高速設定ダイヤルを前記定速域内に回動すれば、最高速度が前記定速域に対応する一定の値に設定されるので、最高速度の設定を容易に行うことが可能である。
【００１３】
請求項３においては、前記最高速設定ダイヤルを回動して最高速度を設定する際に、前記最低速度域に対応する最高速度、前記疎植推奨速度域に対応する最高速度、および前記最高速度域に対応する最高速度、の設定を容易に行うことが可能である。
また、田植機の最高速度を、前記疎植推奨速度域に対応する最高速度、すなわち疎植作業に最適な最高速度に容易に設定可能なので、疎植作業をする際に植付精度を向上させることが可能である。
また、疎植等の推薦車速の設定領域を設けることで、植え付けロータのシャクリを未然に防ぐことが可能である。
【００１４】
請求項４においては、前記第二可変域内において、前記最高速設定ダイヤルを回動して最高速度を設定する際に、設定する最高速度を微調整することが可能であり、田植機の植え付け作業時の最高速度を微調整することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る田植機の全体側面図である。
【図２】図１に示す田植機を上方から見たときの概略図である。
【図３】図１に示す田植機において、前車輪および後車輪への動力伝達構造を示す図。
【図４】図１に示す田植機において、植付部への動力伝達構造を示す図である。
【図５】（ａ）は図１に示す田植機のダッシュボード周辺を示す図であり、（ｂ）最高速設定ダイヤルの拡大図である。
【図６】図１に示す田植機の制御装置を示すブロック図である。
【図７】（ａ）は第一マップを示す図であり、（ｂ）は第二マップを示す図である。
【図８】変速ペダルの回動角と、ペダル用ポテンショメータの検出軸の回動角と、モータ用ポテンショメータの検出軸の回動角と、エンジンの回転数と、田植機の車速と、の関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
まず、本発明の一実施形態に係る田植機１の全体構成について説明する。なお、本実施形態においては、田植機は八条植えの田植機とするが、これは特に限定するものではなく、例えば六条植えや十条植えの田植機であってもよい。
【００１７】
図１および図２に示すように、田植機１は、走行部１０と植付部４０とを有し、走行部１０により走行しながら、植付部４０により苗を圃場に植え付けることができるように構成される。植付部４０は、走行部１０の後方に配置されて、この走行部１０の後部に昇降機構３０を介して昇降可能に連結される。
【００１８】
走行部１０においては、エンジン１４が車体フレーム１１の前部に設けられて、ボンネット１５により被覆される。ミッションケース２０が車体フレーム１１の前部に支持されて、エンジン１４の後方に配置される。図３に示すように、ミッションケース２０の内部には、油圧−機械式無段変速機（ＨＭＴ：ＨｙｄｒｏＭｅｃｈａｎｉｃａｌＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）２１、主変速機構２２、クラッチ２３、および制動装置２４が搭載される。
【００１９】
ＨＭＴ２１は、エンジン１４からの動力を無段階に変速可能な油圧式無段変速機（ＨＳＴ：ＨｙｄｒｏＳｔａｔｉｃＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）２１ａと、エンジン１４からの動力とＨＳＴ２１ａからの動力とを合成することが可能な遊星歯車機構２１ｂと、を組み合わせたものである。
【００２０】
主変速機構２２は、歯合するギアの組み合わせを変更することにより、ＨＭＴ２１からの動力を複数段に変速可能なものである。
【００２１】
クラッチ２３は、切断または接続されることにより、ＨＭＴ２１から主変速機構２２への動力の伝達の可否を切り換えるものである。
また、制動装置２４は、主変速機構２２の出力軸の回動を制動することができるものである。
【００２２】
図１および図３に示すように、フロントアクスルケース６が車体フレーム１１の前部に支持され、前車輪１２が当該フロントアクスルケース６の左右両側に取り付けられる。リアアクスルケース７が車体フレーム１１の後部に支持され、後車輪１３が当該リアアクスルケース７の左右両側に取り付けられる。
【００２３】
そして、エンジン１４の動力がミッションケース２０に伝達され、ミッションケース２０の内部にあるＨＭＴ２１および主変速機構２２を介して左右の前車輪１２と左右の後車輪１３とにそれぞれ伝達されて、前車輪１２および後車輪１３が回転作動するように構成される。これにより、走行部１０が前進または後進走行可能とされる。
【００２４】
図１および図２に示すように、走行部１０において、車体フレーム１１の前後中途部に運転操作部６０が設けられる。運転操作部６０の前部には、ダッシュボード６１が配置される。ダッシュボード６１の左右中央部には操向ハンドル６４が配置され、さらにダッシュボード６１には主変速レバー６５、キースイッチ６６（図５（ａ）参照）などが配置される。運転操作部６０の後部には、運転席６２が操向ハンドル６４の後方に位置するように配置される。
【００２５】
また、運転操作部６０の操向ハンドル６４や運転席６２の周りには、変速ペダル６７、ブレーキペダル６８（図５（ａ）参照）、一部を乗降用ステップとする車体カバー６３、その他のレバーやスイッチ等の操作具が配置される。これらの操作具によって、走行部１０および植付部４０に対して適宜の操作を行うことが可能とされる。なお、操作具の詳細な構成については後述する。
【００２６】
走行部１０において、予備苗載台１７が車体フレーム１１の前部の左右両側から立設された各取付フレーム１６に取り付けられて、ボンネット１５の左右両側方に配置される。そして、予備苗が予備苗載台１７に載置されて、植付部４０への苗補給が可能とされる。
【００２７】
図１、図２、および図４に示すように、植付部４０においては、植付ミッションケース５０が植付フレーム４９の下部中央付近に支持され、伝動軸５１が当該植付ミッションケース５０から左右両側方に延設される。四つの植付伝動ケース４６がそれぞれ伝動軸５１から後方に延設されて、左右方向に適宜の間隔をとって配置される。
【００２８】
ロータリケース４４が各植付伝動ケース４６の後端部左右両側に回動自在に支持される。ロータリケース４４は植付条数と同数、即ち本実施形態では八つ備えられる。そして、二つの植付爪４５が、ロータリケース４４の回転支点を挟むように、このロータリケース４４の長手方向両側にそれぞれ取り付けられる。
【００２９】
苗載台４１が植付伝動ケース４６の上方に前高後低の傾斜状態で配置されて、植付フレーム４９の後部に上下の図示せぬガイドレールを介して左右方向に往復動可能に取り付けられる。苗載台４１は、横送り機構５２により左右往復横送り可能とされる。
【００３０】
複数条（８条）の苗マット載置部を備える苗載台４１は、それぞれの下端側が一つのロータリケース４４と対向するように、左右方向に並べられる。そして、苗マットが各苗載台４１に載置されて、ロータリケース４４の回転時に植付爪４５により１株の苗が当該苗載台４１上の苗マットから切り取り可能とされる。
【００３１】
条数に合わせた苗縦送りベルト４７が苗載台４１に設けられる。苗縦送りベルト４７は、苗載台４１が左右往復横送りのストローク端に到達するごとに、縦送り機構５３により苗載台４１上の苗マットを下方へ向かって縦送りするように作動可能とされる。
【００３２】
そして、エンジン１４の動力がミッションケース２０、株間変速ケース５４、植付ミッションケース５０などを介して各ロータリケース４４に伝達されて、このロータリケース４４が回転作動するように構成される。これにより、ロータリケース４４の回転作動にともなって、二つの植付爪４５が交互に苗を苗載台４１上の苗マットから取り出して圃場に植付可能とされる。
【００３３】
同時に、エンジン１４の動力がミッションケース２０、株間変速ケース５４、植付ミッションケース５０などを介して横送り機構５２および縦送り機構５３に伝達されて、苗載台４１が横送り機構５２により左右往復横送りされ、苗載台４１上の苗マットが苗載台４１の左右往復横送りに応じて縦送り機構５３により苗縦送りベルト４７を介して下方へ向けて縦送りされるように構成される。これにより、苗載台４１上の苗マットが植付爪４５に対して適切な位置に移動される。
【００３４】
図１および図２に示すように、植付部４０においては、また、線引きマーカ４８が植付フレーム４９の左右両側に回動可能に支持される。左右の各線引きマーカ４８は、その基端側を回動支点として、上方へ向かって回動されることにより収納され、この収納状態から下方へ向かって回動されることにより先端側を左または右側方へ突出させて、圃場に線引きを行うことができるように構成される。
【００３５】
また、前述の昇降機構３０が走行部１０と植付部４０との間に設けられる。具体的には、トップリンク３１とロワリンク３２とが走行部１０と植付部４０との間に架設され、昇降用シリンダがロワリンク３２と走行部１０との間に連結される。そして、この昇降用シリンダの伸縮動作によって、植付部４０が走行部１０に対して上下方向に回動可能、即ち昇降可能とされる。
【００３６】
ここで、エンジン１４からロータリケース４４、横送り機構５２および縦送り機構５３に動力を伝達するための動力伝達機構は、図４に示す植付クラッチ５５を含み、植付クラッチ５５の断接に応じて、エンジン１４の動力が苗縦送りベルト４７とロータリケース４４とに伝達され、または、伝達されないように構成される。
【００３７】
次に、本実施形態に係る田植機１の制御に関する構成について説明する。
【００３８】
図２、図５（ａ）、および図６に示す変速ペダル６７は田植機１の速度を変更するための操作具であり、より詳細には、エンジン１４の回転数、およびＨＭＴ２１の変速比を変更するための操作具である。変速ペダル６７はダッシュボード６１の右下方に配置される。
【００３９】
図６に示すペダル用ポテンショメータ（ペダル操作量検出装置）６７ａは変速ペダル６７の踏み込み量（回動角）を検出するためのものである。ペダル用ポテンショメータ６７ａはリンク機構を介して変速ペダル６７に連結され、当該変速ペダル６７の踏み込み量を検出することができる。より詳細には、変速ペダル６７の踏み込み量（回動角）に応じてペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸が回動され、当該回動角を変速ペダル６７の踏み込み量として検出することができる。
変速ペダル６７が踏み込み操作されたとき、ペダル用ポテンショメータ６７ａが変速ペダル６７の踏み込み量を示すペダル信号を出力する。
【００４０】
図５（ａ）、図５（ｂ）および図６に示す最高速設定ダイヤル６９は田植機１の最高速度を設定するための操作具である。最高速設定ダイヤル６９はダッシュボード６１の略中央部（操向ハンドル６４の前方）に配置される。
【００４１】
図５（ｂ）に示すように、最高速設定ダイヤル６９は、所定範囲内（Ｄ０度以上Ｄ５度以下）で回動可能である。
このうち、（ａ）Ｄ０以上Ｄ１未満の領域を最低速度域Ｄａとし、（ｂ）Ｄ１以上Ｄ２未満の領域を第一可変域Ｄｂとし、（ｃ）Ｄ２以上Ｄ３未満の領域を疎植推奨速度域Ｄｃとし、（ｄ）Ｄ３以上Ｄ４未満の領域を第二可変域Ｄｄとし、（ｅ）Ｄ４以上Ｄ５以下の領域を最高速度域Ｄｅとする。
【００４２】
最高速設定ダイヤル６９が回動されることにより、田植機１の最高速度が、Ｖｍａｘ１〜Ｖｍａｘ３の範囲で変更される。
最高速度Ｖｍａｘ１〜Ｖｍａｘ３の大小関係については、Ｖｍａｘ１＜Ｖｍａｘ２＜Ｖｍａｘ３、になるように構成されている。
【００４３】
（ａ）最高速設定ダイヤル６９が上記最低速度域Ｄａ内で回動されるとき、田植機１の最高速度は、最高速設定ダイヤル６９の回動角の値に関係なく、一定値Ｖｍａｘ１となる。
Ｖｍａｘ１は、田植機１を格納する（トラックに積み降ろしする）場合や、田植機１で圃場へ出入りする場合等、田植機１を低速走行（微速走行）するときの車速である（例えば、Ｖｍａｘ１＝０．３０ｍ／ｓ）。
【００４４】
（ｂ）最高速設定ダイヤル６９が上記第一可変域Ｄｂ内で回動されるとき、田植機１の最高速度は、最高速設定ダイヤル６９の回動角の値に対応して変更され、Ｖｍａｘ１〜Ｖｍａｘ２の範囲で変更される。
【００４５】
（ｃ）最高速設定ダイヤル６９が上記疎植推奨速度域Ｄｃ内で回動されるとき、田植機１の最高速度は、最高速設定ダイヤル６９の回動角の値に関係なく、一定値Ｖｍａｘ２となる。
Ｖｍａｘ２は、疎植作業を行う場合等、田植機１を中速走行するときの車速である（例えば、Ｖｍａｘ２＝１．４ｍ／ｓ）。
【００４６】
（ｄ）最高速設定ダイヤル６９が上記第二可変域Ｄｄ内で回動されるとき、田植機１の最高速度は、最高速設定ダイヤル６９の回動角の値に対応して変更され、Ｖｍａｘ２〜Ｖｍａｘ３の範囲で変更される。
【００４７】
（ｅ）最高速設定ダイヤル６９が上記最高速度域Ｄｅ内で回動されるとき、田植機１の最高速度は、最高速設定ダイヤル６９の回動角の値に関係なく、一定値Ｖｍａｘ３となる。
Ｖｍａｘ３は、路上を走行する場合や、高速で植え付け作業を行う場合等、田植機１を高速走行するときの車速である（例えば、Ｖｍａｘ３＝１．８５ｍ／ｓ）。
【００４８】
最高速設定ダイヤル６９は回動されるとき、最高速設定ダイヤル６９の回動角（操作量）を示すダイヤル信号を出力する。
【００４９】
図２、図５（ａ）、および図６に示す主変速レバー６５は主変速機構２２の変速段（変速比）を変更するための操作具である。主変速レバー６５はダッシュボード６１の左端部（操向ハンドル６４の左方）に配置される。主変速レバー６５はリンク機構を介してミッションケース２０内の主変速機構２２に連結される。
主変速レバー６５は、路上走行位置、植付位置、苗継ぎ位置、後進位置または中立位置に変更可能である。
主変速レバー６５が路上走行位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が高速に変更される。この場合、田植機１は高速で走行することができる。
主変速レバー６５が植付位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が低速に変更される。この場合、田植機１は、主変速機構２２の変速段が高速である場合に比べて低速で走行することができる。
主変速レバー６５が苗継ぎ位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が中立に変更される。この場合、田植機１は走行することができない。またこの場合、後述する苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａにより主変速レバー６５が苗継ぎ位置に切り換えられたことを検出し、後述する制御装置１００によりエンジン１４の回転数を変更する等の所定の制御を行うことができる。
主変速レバー６５が後進位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が逆転に変更される。この場合、田植機１は後進することができる。
主変速レバー６５が中立位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が中立に変更される。この場合、田植機１は走行することができない。
【００５０】
図６に示す苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａは主変速レバー６５が苗継ぎ位置にあることを検出するためのものである。苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａは主変速レバー６５の苗継ぎ位置近傍に配置される。苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａは苗継ぎ位置に変更された主変速レバー６５と接触することで、当該主変速レバー６５が苗継ぎ位置にあることを検出することができる。
【００５１】
図２、図５（ａ）、および図６に示すキースイッチ６６はエンジン１４を始動または停止させるための操作具である。キースイッチ６６はダッシュボード６１の右後端部（操向ハンドル６４の右後方）に配置される。
【００５２】
図５（ａ）および図６に示す速度固定レバー７０は田植機１の速度を固定し、または当該速度の固定を解除するための操作具である。速度固定レバー７０は操向ハンドル６４の軸に固定され、右方に向けて延設される。
速度固定レバー７０は、速度固定位置、速度固定解除位置または中立位置に回動可能である。速度固定位置は、速度固定レバー７０を後方に回動させた際の位置である。速度固定解除位置は、速度固定レバー７０を前方に回動させた際の位置である。中立位置は、速度固定位置と速度固定解除位置の略中間の位置である。速度固定レバー７０は、速度固定位置または速度固定解除位置のいずれかに操作された場合であっても、再び中立位置に復帰するように常時付勢されている。
【００５３】
図６に示す速度固定スイッチ７０ａは速度固定レバー７０が速度固定位置に操作されたことを検出するためのものである。速度固定スイッチ７０ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。速度固定スイッチ７０ａは速度固定位置に操作された速度固定レバー７０と接触することで、当該速度固定レバー７０が速度固定位置に操作されたことを検出することができる。
【００５４】
速度固定解除スイッチ７０ｂは速度固定レバー７０が速度固定解除位置に操作されたことを検出するためのものである。速度固定解除スイッチ７０ｂとしてはマイクロスイッチが用いられる。速度固定解除スイッチ７０ｂは速度固定解除位置に操作された速度固定レバー７０と接触することで、当該速度固定レバー７０が速度固定解除位置に操作されたことを検出することができる。
【００５５】
図５（ａ）および図６に示すブレーキペダル６８は田植機１を制動するための操作具である。ブレーキペダル６８はダッシュボード６１の右下方であって、変速ペダル６７の左方に配置される。ブレーキペダル６８はリンク機構を介して制動装置２４に連結される。ブレーキペダル６８が踏み込み操作された場合、制動装置２４が作動し、田植機１の前車輪１２および後車輪１３の回動が制動される。
【００５６】
図６に示すブレーキ操作検出スイッチ６８ａはブレーキペダル６８が操作されたことを検出するためのものである。ブレーキ操作検出スイッチ６８ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。ブレーキ操作検出スイッチ６８ａは踏み込み操作されたブレーキペダル６８と接触することで、当該ブレーキペダル６８が踏み込み操作されたことを検出することができる。
【００５７】
図６に示す苗台端検出スイッチ４９ａは苗載台４１が所定の位置（左右方向の終端位置）に到達したことを検出するものである。苗台端検出スイッチ４９ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。苗台端検出スイッチ４９ａは、植付フレーム４９に配置されて、苗載台４１に設けられた押圧部と接触することで、当該苗載台４１が所定の位置に到達したことを検出することができる。
【００５８】
図４に示すモータ７１は田植機１の車速を変更するためのアクチュエータである。
モータ７１はエンジン１４の回転数の変更、ＨＭＴ２１の変速比の変更、クラッチ２３の断接の切り換え、および制動装置２４の動作の切り換えを行う。モータ７１はリンク機構を介してエンジン１４、ＨＭＴ２１（詳細にはＨＳＴ２１ａ）、クラッチ２３、および制動装置２４に連結される。
【００５９】
より詳細には、モータ７１の出力軸はリンク機構を介してエンジン１４の調速装置１４ａに連結される。モータ７１により調速装置１４ａが駆動され、エンジン１４の回転数を変更することができる。
モータ７１の出力軸はリンク機構を介してＨＳＴ２１ａの可動斜板に連結される。モータ７１により当該可動斜板の傾斜角度が変更され、ＨＳＴ２１ａの変速比を変更することができる。
モータ７１の出力軸はリンク機構を介してクラッチ２３に連結される。モータ７１によりクラッチ２３が切断または接続される。
モータ７１の出力軸はリンク機構を介して制動装置２４に連結される。モータ７１により制動装置２４が作動されると、前車輪１２および後車輪１３へと出力される動力を制動することができる。なお、制動装置２４は、坂道でも田植機１の停止状態を保持できる程度の制動力を発生可能である。
【００６０】
モータ用ポテンショメータ７１ａはモータ７１の出力軸の駆動量（回動角）を検出するためのものである。モータ用ポテンショメータ７１ａはリンク機構を介してモータ７１に連結され、当該モータ７１の出力軸の回動角を検出することができる。より詳細には、モータ７１の出力軸の駆動量（回動角）に応じてモータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸が回動され、当該回動角をモータ７１の出力軸の駆動量として検出することができる。
【００６１】
セルモータ７２はエンジン１４を始動させるためのアクチュエータである。
【００６２】
図２、図５、および図６に示すメータパネル７３は田植機１の作動やエンジンや異常警報等に関する種々の情報を表示するためのものである。メータパネル７３はダッシュボード６１の左右略中央であって、操向ハンドル６４の前方に配置される。
【００６３】
制御装置１００は検知信号を入力し、入力した検出信号およびプログラムに基づいて、モータ７１、セルモータ７２、およびメータパネル７３等に制御信号を送信するものである。制御装置１００は具体的にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。
【００６４】
制御装置１００はペダル用ポテンショメータ６７ａに接続され、ペダル用ポテンショメータ６７ａによる変速ペダル６７の踏み込み量を示す検出信号（ペダル信号）を取得することができる。
制御装置１００は最高速設定ダイヤル６９に接続され、最高速設定ダイヤル６９の回動角（操作量）を示す検出信号（ダイヤル信号）を取得することができる。
制御装置１００は苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａに接続され、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａによる主変速レバー６５が苗継ぎ位置にある旨の検出信号（上記苗継ぎ位置検出信号）を取得することができる。
制御装置１００はキースイッチ６６に接続され、キースイッチ６６により始動操作が行われた旨の検出信号（始動信号）、および停止操作が行われた旨の検出信号（停止信号）を取得することができる。
制御装置１００は速度固定スイッチ７０ａに接続され、速度固定スイッチ７０ａによる速度固定レバー７０が速度固定位置に操作された旨の検出信号を取得することができる。
制御装置１００は速度固定解除スイッチ７０ｂに接続され、速度固定解除スイッチ７０ｂによる速度固定レバー７０が速度固定解除位置に操作された旨の検出信号を取得することができる。
制御装置１００はブレーキ操作検出スイッチ６８ａに接続され、ブレーキ操作検出スイッチ６８ａによるブレーキペダル６８が踏み込み操作された旨の検出信号を取得することができる。
制御装置１００は苗台端検出スイッチ４９ａに接続され、苗台端検出スイッチ４９ａによる苗載台４１が所定の位置に到達した旨の検出信号を取得することができる。
【００６５】
制御装置１００はモータ７１に接続され、モータ７１に制御信号を送信し、当該モータ７１を駆動することができる。
制御装置１００はモータ用ポテンショメータ７１ａに接続され、モータ用ポテンショメータ７１ａによるモータ７１の回動角の検出信号を取得することができる。
制御装置１００はモータ用ポテンショメータ７１ａによる検出信号が所望の回動角になるまでモータ７１に制御信号を送信することにより、当該モータ７１を所望の回動角まで駆動することができる。
【００６６】
制御装置１００はセルモータ７２に接続され、セルモータ７２に制御信号を送信し、当該セルモータ７２を駆動することができる。
制御装置１００はメータパネル７３に接続され、エンジンや作業機の動作状況や異常等を検知したときにその情報を表示することができる。
【００６７】
また、制御装置１００には、変速ペダル６７の踏み込み量と、モータ７１の駆動量との関係（より詳細には、ペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角βと、モータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角γとの関係）を示す第一マップが記憶される。
【００６８】
図７（ａ）は、前記第一マップを示している。図７（ａ）中の横軸はペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角βを、縦軸はモータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角γを、それぞれ示している。
【００６９】
なお、ペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸は、回動角β１〜βｍａｘの範囲で回動するように構成されていることとする。
回動角β１は、変速ペダル６７が踏み込み操作されていないときの、ペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角である。
回動角βｍａｘは、変速ペダル６７が限界まで踏み込まれたときの、ペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角である。
【００７０】
前記第一マップの横軸の回動角βにおいては、β１からβｍａｘまでの領域は、さらに遊び領域βａ（β１以上β２未満）、接続領域（β２）、変速領域βｂ（β２より大きくβ３未満）、および最高速保持領域βｃ（β３以上βｍａｘ以下）に分割される。
【００７１】
前記第一マップの遊び領域（β１以上β２未満）においては、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γは一定値（γ１）に保持される。
前記第一マップの接続領域（β２）においては、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γは一定値（γ２）に保持される。
前記第一マップにおける変速領域（β２より大きくβ３未満）においては、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γは、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βの増加に伴って、回動角β２に対応するγ２から、回動角β３に対応するγｍａｘまで増加する。
前記第一マップにおける最高速保持領域（β３以上βｍａｘ以下）においては、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γは一定値（γｍａｘ）に保持される。
【００７２】
また、制御装置１００には、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄと、モータ７１の可動範囲と、の関係を示す第二マップが記憶される。
【００７３】
図７（ｂ）は、前記第二マップを示している。図７（ｂ）中の横軸は最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄを、縦軸はモータ７１の可動範囲を、それぞれ示している。
【００７４】
前記第二マップの横軸の回動角Ｄにおいては、Ｄ０からＤ５までの領域は、さらに最低速度域Ｄａ（Ｄ０以上Ｄ１未満）、第一可変域Ｄｂ（Ｄ１以上Ｄ２未満）、疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）、第二可変域Ｄｄ（Ｄ３以上Ｄ４未満）、および最高速度域Ｄｅ（Ｄ４以上Ｄ５以下）に分割される。
【００７５】
前記第二マップの縦軸においては、モータ７１の可動範囲に関して、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値に対応するモータ７１の駆動量（モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γ）を示している。
また、前記第二マップの縦軸においては、モータ７１の可動範囲に関して、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが上記最高速度域Ｄｅ（Ｄ４以上Ｄ５以下）のときの、モータ７１の駆動量を基準（１０００‰）とする可動割合Ｐで示している。
また、前記第二マップの縦軸においては、上記可動割合Ｐが（１０００‰）となるときのモータ７１の駆動量（モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γ）を、回動角γｍａｘに設定している。
また、前記第二マップの縦軸においては、上記可動割合Ｐが（０‰）となるときのモータ７１の駆動量（モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γ）を、回動角γ２に設定している。
【００７６】
前記第二マップにおける最低速度域Ｄａ（Ｄ０以上Ｄ１未満）においては、上記可動割合Ｐは一定値（ＶＲＳ‰）、に保持される。
前記第二マップにおける第一可変域Ｄｂ（Ｄ１以上Ｄ２未満）においては、上記可動割合Ｐは、（ＶＲＳＭ＝｛（ＶＲＭ−ＶＲＳ）・（Ｄ−Ｄ１）／（Ｄ２−Ｄ１）｝＋ＶＲＳ‰）、となり、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの増加に伴って、回動角Ｄ１に対応する（ＶＲＳ‰）から、回動角Ｄ２に対応する（ＶＲＭ‰）まで増加する。
前記第二マップにおける疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）においては、上記可動割合Ｐは一定値（ＶＲＭ）‰、に保持される。
前記第二マップにおける第二可変域Ｄｄ（Ｄ３以上Ｄ４未満）においては、上記可動割合Ｐは、（ＶＲＳＨ＝｛（１０００−ＶＲＭ）・（Ｄ−Ｄ３）／（Ｄ４−Ｄ３）｝＋ＶＲＭ‰）、となり、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの増加に伴って、回動角Ｄ３に対応する（ＶＲＭ‰）から、回動角Ｄ４に対応する（１０００‰）まで増加する。
前記第二マップにおける最高速度域Ｄｅ（Ｄ４以上Ｄ５以下）においては、上記可動割合Ｐは一定値（１０００‰）に保持される。
【００７７】
なお、前記第二マップにおいて、第二可変域（Ｄ３以上Ｄ４未満）の傾きの方が、第一可変域（Ｄ１以上Ｄ２未満）の傾きよりも小さくなるように構成されている（（１０００−ＶＲＭ）／（Ｄ４−Ｄ３）＜（ＶＲＭ−ＶＲＳ）／（Ｄ２−Ｄ１））。
すなわち、第二可変域の方が、第一可変域よりも、最高速設定ダイヤル６９の回動量に対する、上記可動割合Ｐの変化量（最高速度の変化の割合）が小さくなるように構成されている。
従って、最高速設定ダイヤル６９を回動する際に、最高速設定ダイヤル６９を第二可変域内で回動する方が、第一可変域内で回動するよりも、上記可動割合Ｐを微調整することが可能である。
【００７８】
上述の如く構成された田植機１において、制御装置１００はキースイッチ６６が始動操作された場合、セルモータ７２を駆動して、エンジン１４を始動させる。また、制御装置１００はキースイッチ６６が停止操作された場合、モータ７１を駆動して、調速装置１４ａによる燃料の供給を遮断し（本実施形態ではディーゼルエンジン、ガソリンエンジンの場合は点火装置を停止させる）、エンジン１４を停止させる。
【００７９】
また、制御装置１００は、変速ペダル６７の踏み込み量を示す上記ペダル信号を取得した場合、取得した上記ペダル信号に基づいてモータ７１の目標駆動量を算出する。そして、制御装置１００は、算出した目標駆動量を、最高速設定ダイヤル６９から取得する上記ダイヤル信号に基づいて修正（変更）することで、修正目標駆動量を算出する。そして、制御装置１００は、算出した修正目標駆動量になるようにモータ７１を駆動することで、エンジン１４の回転数の変更、ＨＭＴ２１の変速比の変更、クラッチ２３の断接の切り換え、および制動装置２４の動作の切り換えを行い、田植機１の車速を変更する。
すなわち、制御装置１００は、変速ペダル６７の踏み込み量（上記ペダル信号）に基づいてモータ７１の目標駆動量を算出し、最高速設定ダイヤル６９の回動角の値（上記ダイヤル信号）に基づいて目標駆動量を修正して修正目標駆動量を算出する。そして、制御装置１００は、修正目標駆動量になるようにモータ７１を駆動することで、田植機１の車速を変更する。
【００８０】
以下では、制御装置１００が上記目標駆動量および修正目標駆動量を算出するときの構成について説明する。
【００８１】
（目標駆動量）
目標駆動量は、変速ペダル６７の踏み込み量（上記ペダル信号）に基づいて算出される。
目標駆動量に関して、制御装置１００は、変速ペダル６７の踏み込み量を示す上記ペダル信号を取得した場合、前記第一マップにおいて、取得したペダル信号（ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角β）と対応するモータ７１の駆動量（モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γ）を、目標駆動量として算出する。
【００８２】
目標駆動量に関しては、変速ペダル６７の踏み込み量、すなわち制御装置１００の取得するペダル信号（ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角β）の大きさに応じて、以下の（１−１）〜（１−４）に示す値になる（図７（ａ）参照）。
【００８３】
（１−１）図７（ａ）に示すように、制御装置１００の取得したペダル信号が、回動角βａ（β１以上β２未満）、になる場合（遊び領域）、目標駆動量は一定値（回動角γ１）となる。
【００８４】
（１−２）制御装置１００の取得したペダル信号が、回動角β２になる場合（接続領域）、目標駆動量は一定値（回動角γ２）となる。
【００８５】
（１−３）制御装置１００の取得したペダル信号が、回動角βｂ（β２より大きくβ３未満）、になる場合（変速領域）、前記第一マップにおいて、回動角βｂと対応する回動角γｂ（γ２以上γｍａｘ未満）が、目標駆動量となる。従って、この場合の目標駆動量γｂは取得したペダル信号（回動角βｂ）の値に応じて変化する。
【００８６】
（１−４）制御装置１００の取得したペダル信号が、回動角βｃ（β３以上βｍａｘ以下）、になる場合（最高速保持領域）、目標駆動量は一定値（回動角γｍａｘ）となる。
【００８７】
（修正目標駆動量）
修正目標駆動量は、上記（１−１）〜（１−４）で算出した目標駆動量を、最高速設定ダイヤル６９の回動角の値（上記ダイヤル信号）に基づいて修正（変更）することで、算出される。
修正目標駆動量に関して、変速ペダル６７の踏み込み量、すなわち制御装置１００の取得するペダル信号（ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角β）の大きさに応じて、以下の（２−１）〜（２−４）の示す値になる。
【００８８】
（２−１）制御装置１００の取得したペダル信号が、回動角βａ（β１以上β２未満）、になる場合（遊び領域）、制御装置１００は、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値（ダイヤル信号）に関係なく、上記（１−１）にて算出した目標駆動量（回動角γ１）を、修正目標駆動量とする。
従って、修正目標駆動量に関して、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βが、回動角βａ（β１以上β２未満）のとき、修正目標駆動量は、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値に関係なく、回動角γ１となる。
【００８９】
（２−２）制御装置１００の取得したペダル信号が、回動角β２になる場合（接続領域）、制御装置１００は、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値（ダイヤル信号）に関係なく、上記（１−２）にて算出した目標駆動量（回動角γ２）を、修正目標駆動量とする。
従って、修正目標駆動量に関して、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βが、回動角β２のとき、修正目標駆動量は、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値に関係なく、回動角γ２となる。
【００９０】
（２−３）制御装置１００の取得したペダル信号が、回動角βｂ（β２より大きくβ３未満）、になる場合（変速領域）、制御装置１００は、上記（１−３）にて算出した目標駆動量（回動角γｂ）を、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値（ダイヤル信号）に基づいて修正する。そして、制御装置１００は、この修正した値を、修正目標駆動量として算出する。
【００９１】
（２−４）制御装置１００の取得したペダル信号が、回動角βｃ（β３以上βｍａｘ以下）、になる場合（最高速保持領域）、制御装置１００は、上記（１−４）にて算出した目標駆動量（回動角γｍａｘ）を、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値（ダイヤル信号）に基づいて修正する。そして、制御装置１００は、この修正した値を、修正目標駆動量として算出する。
本実施形態では、変速ペダル６７が最高速保持領域で踏み込まれ、目標駆動量がγｍａｘになる場合において、修正目標駆動量（モータ７１の最大駆動量）は、図７（ｂ）に示す前記第二マップを用いて算出され、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの大きさに応じて以下の（２−４−１）〜（２−４−５）に示す値になる。
以下、図７（ｂ）を参照して詳細に説明する。
【００９２】
（２−４−１）図７（ｂ）に示すように、目標駆動量がγｍａｘになる場合において、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが、（ａ）最低速度域Ｄａ（Ｄ０以上Ｄ１未満）のとき、このときの前記第二マップにおける第一可動割合（目標駆動量の修正割合）ＰＡは（ＶＲＳ‰）になる。したがって、このときの修正目標駆動量（γｍａｘ１）、すなわちモータ７１の最大駆動量は、以下の［数１］に示す値になり、一定値になる。
［数１］
γｍａｘ１＝｛（γｍａｘ−γ２）×ＶＲＳ／１０００｝＋γ２
【００９３】
（２−４−２）目標駆動量がγｍａｘになる場合において、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが、（ｂ）第一可変域Ｄｂ（Ｄ１以上Ｄ２未満）のとき、このときの前記第二マップにおける第一可動割合ＰＡは回動角Ｄの値に応じて（ＶＲＳ‰〜ＶＲＭ‰）の範囲内のいずれかの値になる。したがって、このときの修正目標駆動量（γｍａｘ２）、すなわちモータ７１の最大駆動量は、以下の［数２］に示す値になり、回動角Ｄの値に対応して変化する。
［数２］
γｍａｘ２＝｛（γｍａｘ−γ２）×ＶＲＳＭ／１０００｝＋γ２
ＶＲＳＭ＝｛（ＶＲＭ−ＶＲＳ）・（Ｄ−Ｄ１）／（Ｄ２−Ｄ１）｝＋ＶＲＳ
【００９４】
（２−４−３）目標駆動量がγｍａｘになる場合において、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが、（ｃ）疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）のとき、このときの前記第二マップにおける第一可動割合ＰＡは（ＶＲＭ‰）になる。したがって、修正目標駆動量（γｍａｘ３）、すなわちモータ７１の最大駆動量は、以下の［数３］に示す値になり、一定値になる。
［数３］
γｍａｘ３＝｛（γｍａｘ−γ２）×ＶＲＭ／１０００｝＋γ２
【００９５】
（２−４−４）目標駆動量がγｍａｘになる場合において、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが、（ｄ）第二可変域Ｄｄ（Ｄ３以上Ｄ４未満）のとき、このときの前記第二マップにおける第一可動割合ＰＡは回動角Ｄの値に応じて（ＶＲＭ‰〜１０００‰）の範囲内のいずれかの値になる。したがって、修正目標駆動量（γｍａｘ４）、すなわちモータ７１の最大駆動量は、以下の［数４］に示す値になり、回動角Ｄの値に対応して変化する。
［数４］
γｍａｘ４＝｛（γｍａｘ−γ２）×ＶＲＳＨ／１０００｝＋γ２
ＶＲＳＨ＝｛（１０００−ＶＲＭ）・（Ｄ−Ｄ３）／（Ｄ４−Ｄ３）｝＋ＶＲＭ
【００９６】
（２−４−５）目標駆動量がγｍａｘになる場合において、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが、（ｅ）最高速度域Ｄｅ（Ｄ４以上Ｄ５以下）のとき、このときの前記第二マップにおける第一可動割合ＰＡは（１０００‰）になる。したがって、修正目標駆動量、すなわちモータ７１の最大駆動量は、一定値（γｍａｘ）になる。
【００９７】
以下では、変速ペダル６７が踏み込み操作された場合における田植機１の動作について説明する。
なお、田植機１の変速ペダル６７が、以下の（３−１）〜（３−５）の順序で踏み込み操作されることとする。
また、説明の便宜上、主変速レバー６５は植付位置に操作されているものとする。
また、最高速設定ダイヤル６９が、（ｃ）疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）内に操作されているものとする。
【００９８】
（３−１）図８に示すように、まず、変速ペダル６７が踏み込み操作されていない場合において、この場合の当該変速ペダル６７の回動角αをα１（度）とする。この場合のペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角βをβ１（度）とする。ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βがβ１のとき（遊び領域）、制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角γ１（度）を修正目標駆動量として算出する（上記（２−１）参照）。そして、制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になるようにモータ７１を駆動する。
【００９９】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になるようにモータ７１が駆動された場合、リンク機構を介してクラッチ２３が切断される。これによって、エンジン１４の動力が前車輪１２および後車輪１３に伝達されることがなく、田植機１の車速Ｖは０（ｍ／秒）となる。
また、この場合、リンク機構を介して制動装置２４が作動する。これによって、前車輪１２および後車輪１３が制動され、田植機１が不意に前進または後進するのを防止することができる。
【０１００】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になるようにモータ７１が駆動された場合、リンク機構を介してエンジン１４の回転数ＮはＮ１（ｒｐｍ）に設定される。
また、この場合、リンク機構を介してＨＳＴ２１ａの可動斜板の傾斜角度が最大となるように設定される。これによって、エンジン１４からの動力とＨＳＴ２１ａからの動力が遊星歯車機構２１ｂによって互いに打ち消すように合成され、主変速機構２２へ動力が伝達されることがない。
【０１０１】
（３−２）変速ペダル６７が踏み込み操作されて、回動角αが徐々に増加すると、当該回動角αの増加に伴ってペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角βも増加する。
【０１０２】
変速ペダル６７の回動角αがα１からα２（α２未満）まで増加すると、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βはβ１からβ２（β２未満）まで増加する（遊び領域）。この間、制御装置１００は、修正目標駆動量をγ１とするため（上記（２−１）参照）、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βの値に関係なくモータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γをγ１のまま保持して、モータ７１を駆動しない。
【０１０３】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１に保持されている場合、クラッチ２３は切断された状態に維持される。
同様に、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１に保持されている場合、制動装置２４が作動した状態に維持される。
【０１０４】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１に保持されている場合、エンジン１４の回転数ＮはＮ１のまま維持される。
同様に、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１に保持されている場合、ＨＳＴ２１ａの可動斜板の傾斜角度が最大のまま維持される。
【０１０５】
従って、変速ペダル６７が踏み込み操作されてペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βがβ１からβ２（β２未満）に増加した場合であっても、エンジン１４の回転数ＮはＮ１のまま一定であり、かつ田植機１の車速Ｖは０のまま維持される。このようにして、変速ペダル６７の踏み込み操作操作に対して田植機１が走行しない領域（いわゆる「遊び」）が設けられる。
【０１０６】
（３−３）変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα２になるとき、すなわちペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βがβ２になるとき（接続領域）、制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角γ２を、修正目標駆動量として算出する（上記（２−２）参照）。そして、制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２になるようにモータ７１を駆動する。
【０１０７】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１からγ２まで増加するようにモータ７１が駆動すると、リンク機構を介してエンジン１４の調速装置１４ａが駆動され、当該エンジン１４の回転数ＮがＮ１からＮ２まで増加する。
【０１０８】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２になると（γ２を超えると）、クラッチ２３は接続される。これによって、エンジン１４の動力が前車輪１２および後車輪１３に伝達可能となる。
同様に、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２になると、制動装置２４が解除される。これによって、前車輪１２および後車輪１３の制動が解除され、田植機１が前進または後進可能となる。
【０１０９】
（３−４）変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα２からα３まで増加すると、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βはβ２からβ３まで増加する（変速領域）。このとき、制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γが、変速ペダル６７の回動角β２に対応する修正目標駆動量（回動角γ２）（上記（２−２）参照）から、変速ペダル６７の回動角β３に対応する修正目標駆動量（回動角γｍａｘ３）（上記（２−４−３）参照）まで増加するように、モータ７１を駆動する。
【０１１０】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２からγｍａｘ３まで増加するようにモータ７１が駆動すると、リンク機構を介してエンジン１４の調速装置１４ａが駆動され、当該エンジン１４の回転数ＮがＮ１からＮｍａｘ２まで増加する。
同様に、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２からγｍａｘ３まで増加するようにモータ７１が駆動すると、リンク機構を介してＨＳＴ２１ａの可動斜板の傾斜角度が減少するように駆動される。これによってエンジン１４の動力はＨＭＴ２１を介して前車輪１２および後車輪１３に伝達されて、田植機１の車速Ｖは０から最高速度Ｖｍａｘ２まで増加する。
【０１１１】
（３−５）変速ペダル６７が限界まで踏み込まれて、変速ペダル６７の回動角αがα３からαｍａｘまで増加すると、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βはβ３からβｍａｘまで増加する（最高速保持領域）。この間、制御装置１００は、修正目標駆動量をγｍａｘ３とするため（上記（２−４−３）参照）、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βの値に関係なくモータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γをγｍａｘ３のまま保持して、モータ７１を駆動しない。
従って、エンジン１４の回転数Ｎは一定値（Ｎｍａｘ２）のまま、田植機１の車速Ｖ（最高速度）は一定値（Ｖｍａｘ２）のまま、それぞれ維持される。このようにして、変速ペダル６７の踏み込み操作に対して田植機１の車速Ｖが増加しない領域（いわゆる「余裕代」）が設けられる。
このように、最高速設定ダイヤル６９の回動角が（ｃ）疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）のとき、田植機１の最高速度が一定値（Ｖｍａｘ２）となる。
【０１１２】
上述の如く、本実施形態に係る田植機１は、変速ペダル６７を踏み込み操作することで、田植機１の車速Ｖを増加（加速）させることができる。また、上述の説明とは逆に、踏み込み操作された変速ペダル６７を元の位置に向かって戻すことで、田植機１の車速Ｖを減少（減速）させることができる。
【０１１３】
上記（３−３）〜（３−５）で示したように、田植機１の動作に関して、最高速設定ダイヤル６９が、（ｃ）疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）内に操作されている場合において、変速ペダル６７がα２からαｍａｘまで踏み込まれるとき、モータ７１の修正目標駆動量（図８のγ参照）、エンジン１４の回転数Ｎ、田植機１の車速Ｖが、図８の実線で示すように変化する。
この場合において、変速ペダル６７が限界（αｍａｘ）まで踏み込まれるとき、修正目標駆動量は、γｍａｘ３となる（上記（２−４−３）参照）。
そして、エンジン１４の回転数Ｎが、修正目標駆動量γｍａｘ３と対応する、Ｎｍａｘ２となる。そして、田植機１の車速Ｖ（最高速度）が、エンジン１４の回転数Ｎｍａｘ２と対応する、Ｖｍａｘ２となる。
【０１１４】
なお、田植機１の動作に関して、最高速設定ダイヤル６９が、（ａ）最低速度域Ｄａ（Ｄ０以上Ｄ１未満）内に操作されている場合において、変速ペダル６７がα２からαｍａｘまで踏み込まれるとき、モータ７１の修正目標駆動量（図８のγ参照）、エンジン１４の回転数Ｎ、田植機１の車速Ｖが、図８の一点鎖線で示すように変化する。
この場合において、変速ペダル６７が限界（αｍａｘ）まで踏み込まれるとき、修正目標駆動量は、γｍａｘ１となる（上記（２−４−１）参照）。
そして、エンジン１４の回転数Ｎが、修正目標駆動量γｍａｘ１と対応する、Ｎｍａｘ１となる。そして、田植機１の車速Ｖ（最高速度）が、エンジン１４の回転数Ｎｍａｘ１と対応する、Ｖｍａｘ１となる。
【０１１５】
また、田植機１の動作に関して、最高速設定ダイヤル６９が、（ｅ）最高速度域Ｄｅ（Ｄ４以上Ｄ５以下）内に操作されている場合において、変速ペダル６７がα２からαｍａｘまで踏み込まれるとき、モータ７１の修正目標駆動量（図８のγ参照）、エンジン１４の回転数Ｎ、田植機１の車速Ｖが、図８の二点鎖線で示すように変化する。
この場合において、変速ペダル６７が限界（αｍａｘ）まで踏み込まれるとき、修正目標駆動量は、γｍａｘとなる（上記（２−４−５）参照）。
そして、エンジン１４の回転数Ｎが、修正目標駆動量γｍａｘと対応する、Ｎｍａｘ３となる。そして、田植機１の車速Ｖ（最高速度）が、エンジン１４の回転数Ｎｍａｘ３と対応する、Ｖｍａｘ３となる。
【０１１６】
また、田植機１の動作に関して、最高速設定ダイヤル６９が、（ｂ）第一可変域Ｄｂ（Ｄ１以上Ｄ２未満）内に操作されている場合において、上記（３−５）に示すように変速ペダル６７が限界まで踏み込まれるとき、修正目標駆動量γｍａｘ２は、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値に対応して変化する（上記（２−４−２）参照）。
そして、エンジン１４の回転数Ｎが最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄ（修正目標駆動量γｍａｘ２）の値に対応して変更され、これにより田植機１の最高速度がエンジン１４の回転数Ｎの変更に対応して変更される。この場合、エンジン１４の回転数ＮはＮｍａｘ１〜Ｎｍａｘ２の範囲で変更され、田植機１の最高速度はＶｍａｘ１〜Ｖｍａｘ２の範囲で変更される。
すなわち、最高速設定ダイヤル６９の回動角が（ｂ）第一可変域Ｄｂ（Ｄ１以上Ｄ２未満）のとき、田植機１の最高速度が、最高速設定ダイヤル６９に回動角の値に対応して、Ｖｍａｘ１〜Ｖｍａｘ２の範囲で変更される。
【０１１７】
また、田植機１の動作に関して、最高速設定ダイヤル６９が、（ｄ）第二可変域Ｄｄ（Ｄ３以上Ｄ４未満）内に操作されている場合において、上記（３−５）に示すように変速ペダル６７が限界まで踏み込まれて、変速ペダル６７の回動角αがα３からαｍａｘまで増加するとき、修正目標駆動量γｍａｘ４は、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値に対応して変化する（上記（２−４−４）参照）。
そして、エンジン１４の回転数Ｎが最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄ（修正目標駆動量γｍａｘ４）の値に対応して変更され、これにより田植機１の最高速度がエンジン１４の回転数Ｎの変更に対応して変更される。この場合、エンジン１４の回転数ＮはＮｍａｘ２〜Ｎｍａｘ３の範囲で変更され、田植機１の最高速度はＶｍａｘ２〜Ｖｍａｘ３の範囲で変更される。
すなわち、最高速設定ダイヤル６９の回動角が（ｄ）第二可変域Ｄｄ（Ｄ３以上Ｄ４未満）のとき、田植機１の最高速度が、最高速設定ダイヤル６９に回動角の値に対応して、Ｖｍａｘ２〜Ｖｍａｘ３の範囲で変更される。
【０１１８】
なお、エンジン１４の回転数Ｎｍａｘ１〜Ｎｍａｘ３の大小関係については、Ｎｍａｘ１＜Ｎｍａｘ２＜Ｎｍａｘ３、になるように構成されている。
【０１１９】
以上のように、田植機１は、
エンジン１４と、
エンジン１４の回転数の変更を行うためのモータ７１と、
モータ７１を操作するための変速ペダル６７と、
前記変速ペダルの踏み込み量を検出して、前記踏み込み量を示すペダル信号を出力するペダル用ポテンショメータ６７ａと、を備え、
ペダル用ポテンショメータ６７ａが出力するペダル信号に基づいてモータ７１の目標駆動量を算出して、モータ７１の駆動量が前記目標駆動量になるようにモータ７１を駆動することにより、車速を変速ペダル６７の踏み込み量に対応した大きさに変更する、
田植機１であって、
変速ペダル６７が限界まで踏み込まれたときの車速である最高速度を設定するための操作具であり、回動されるときに回動角を示すダイヤル信号を出力する最高速設定ダイヤル６９を備え、
前記目標駆動量を最高速設定ダイヤル６９が出力するダイヤル信号に基づいて修正することで修正目標駆動量を算出して、モータ７１の駆動量が前記修正目標駆動量になるようにモータ７１を駆動することにより、前記最高速度を最高速設定ダイヤル６９の回動角に対応した大きさに変更する。
【０１２０】
これより、移動・作業・トラックから積み降ろし・納屋入れ等、シーンに応じて最高速設定ダイヤル６９で車速（最高速度）設定すれば、変速ペダル６７をフルストロークで踏み込む（限界まで踏み込む）ことで、田植機１を所望の車速で走行させることが可能である。従って、変速ペダル６７の微量な調整が不要となり、田植機１を所望の車速で走行することが容易に実現可能である。
また、圃場への出入り・トラックからの積み降ろし等、オペレータの姿勢が不安定で、これによりオペレータが誤操作を行った場合でも、最高速設定ダイヤル６９で設定した最高速度までしか変速されないため、安定性の点で有利である。
【０１２１】
また、田植機１において、
最高速設定ダイヤル６９は、その回動範囲内にて、回動角の変化量に対応して前記最高速度を変更する可変域と、回動角の変化に対して前記最高速度を一定の値に維持する定速域と、を有する。
【０１２２】
これにより、最高速設定ダイヤル６９を回動して最高速度を設定する際に、最高速設定ダイヤル６９を前記定速域内に回動すれば、最高速度が前記定速域に対応する一定の値に設定されるので、最高速度の設定を容易に行うことが可能である。
【０１２３】
また、田植機１において、
前記定速域は、最低速度域と、最高速度域と、前記最低速度域および最高速度域の間に設けられる疎植推奨速度域と、を有し、
前記可変域は、前記最低速度域および疎植推奨速度域の間に設けられる第一可変域と、前記疎植推奨速度域および最高速度の間に設けられる第二可変域と、を有する。
【０１２４】
これにより、最高速設定ダイヤル６９を回動して最高速度を設定する際に、前記最低速度域に対応する最高速度Ｖｍａｘ１、前記疎植推奨速度域に対応する最高速度Ｖｍａｘ２、および前記最高速度域に対応する最高速度Ｖｍａｘ３、の設定を容易に行うことが可能である。
また、田植機１の最高速度を、疎植作業に最適な最高速度Ｖｍａｘ２に容易に設定可能なので、疎植作業をする際に植付精度を向上させることが可能である。
また、疎植等の推薦車速の設定領域を設けることで、植え付けロータのシャクリを未然に防ぐことが可能である。
【０１２５】
また、田植機１において、
前記第二可変域においては、前記第一可変域よりも、最高速設定ダイヤル６９の回動角の変化に対する前記最高速度の変化の割合を小さく構成する。
【０１２６】
これにより、前記第二可変域内において、最高速設定ダイヤル６９を回動して最高速度を設定する際に、設定する最高速度を微調整することが可能であり、田植機１の植え付け作業時の最高速度を微調整することが可能である。
【符号の説明】
【０１２７】
１ 田植機
１４ エンジン
６７ 変速ペダル
６７ａ ペダル用ポテンショメータ
６９ 最高速設定ダイヤル
７１ モータ
７１ａ モータ用ポテンショメータ７１ａ
１００ 制御装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、田植機に関して、その車速を変更する技術は公知となっている（例えば、特許文献１）。
田植機に関して、前後進させる変速操作具である変速ペダルの踏み込み量に対して、目標とする車速は常に一定であった。
しかし、田植機をトラックに積み降ろしする場合や、田植機で圃場へ出入りする場合等、微速走行を行いたい際、変速ペダルの微量なコントロールが必要とされ、オペレータが必要とする車速で走行させることが困難あった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２３６７１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、移動・作業・トラックから積み降ろし・納屋入れ等の、シーンに応じた変速ペダルの微量な調整が不要となり、シーンに応じた所望の車速で走行することが容易に実現可能な田植機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００６】
即ち、請求項１に記載の田植機は、
エンジンと、
前記エンジンの回転数の変更を行うためのアクチュエータと、
前記アクチュエータを操作するための変速ペダルと、
前記変速ペダルの踏み込み量を検出して、前記踏み込み量を示すペダル信号を出力するペダル操作量検出装置と、を備え、
前記ペダル操作量検出装置が出力するペダル信号に基づいて前記アクチュエータの目標駆動量を算出して、前記アクチュエータの駆動量が前記目標駆動量になるように前記アクチュエータを駆動することにより、車速を前記変速ペダルの踏み込み量に対応した大きさに変更する、
田植機であって、
前記変速ペダルが限界まで踏み込まれたときの車速である最高速度を設定するための操作具であり、回動されるときに回動角を示すダイヤル信号を出力する最高速設定ダイヤルを備え、
前記目標駆動量を前記最高速設定ダイヤルが出力するダイヤル信号に基づいて修正することで修正目標駆動量を算出して、前記アクチュエータの駆動量が前記修正目標駆動量になるように前記アクチュエータを駆動することにより、前記最高速度を前記最高速設定ダイヤルの回動角に対応した大きさに変更する。
【０００７】
請求項２に記載の田植機において、
前記最高速設定ダイヤルは、その回動範囲内にて、回動角の変化量に対応して前記最高速度を変更する可変域と、回動角の変化に対して前記最高速度を一定の値に維持する定速域と、を有する。
【０００８】
請求項３に記載の田植機において、
前記定速域は、最低速度域と、最高速度域と、前記最低速度域および最高速度域の間に設けられる疎植推奨速度域と、を有し、
前記可変域は、前記最低速度域および疎植推奨速度域の間に設けられる第一可変域と、前記疎植推奨速度域および最高速度の間に設けられる第二可変域と、を有する。
【０００９】
請求項４に記載の田植機において、
前記第二可変域においては、前記第一可変域よりも、前記最高速設定ダイヤルの回動角の変化に対する前記最高速度の変化の割合を小さく構成する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１１】
請求項１においては、最高速設定ダイヤルによりオペレータが必要とする車速（最高速度）設定が可能になるので、移動・作業・トラックから積み降ろし・納屋入れ等の、シーンに応じた変速ペダルの微量な調整が不要となり、シーンに応じた所望の車速で走行することが容易に実現可能である。
【００１２】
請求項２においては、前記最高速設定ダイヤルを回動して最高速度を設定する際に、前記最高速設定ダイヤルを前記定速域内に回動すれば、最高速度が前記定速域に対応する一定の値に設定されるので、最高速度の設定を容易に行うことが可能である。
【００１３】
請求項３においては、前記最高速設定ダイヤルを回動して最高速度を設定する際に、前記最低速度域に対応する最高速度、前記疎植推奨速度域に対応する最高速度、および前記最高速度域に対応する最高速度、の設定を容易に行うことが可能である。
また、田植機の最高速度を、前記疎植推奨速度域に対応する最高速度、すなわち疎植作業に最適な最高速度に容易に設定可能なので、疎植作業をする際に植付精度を向上させることが可能である。
また、疎植等の推薦車速の設定領域を設けることで、植え付けロータのシャクリを未然に防ぐことが可能である。
【００１４】
請求項４においては、前記第二可変域内において、前記最高速設定ダイヤルを回動して最高速度を設定する際に、設定する最高速度を微調整することが可能であり、田植機の植え付け作業時の最高速度を微調整することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る田植機の全体側面図である。
【図２】図１に示す田植機を上方から見たときの概略図である。
【図３】図１に示す田植機において、前車輪および後車輪への動力伝達構造を示す図。
【図４】図１に示す田植機において、植付部への動力伝達構造を示す図である。
【図５】（ａ）は図１に示す田植機のダッシュボード周辺を示す図であり、（ｂ）最高速設定ダイヤルの拡大図である。
【図６】図１に示す田植機の制御装置を示すブロック図である。
【図７】（ａ）は第一マップを示す図であり、（ｂ）は第二マップを示す図である。
【図８】変速ペダルの回動角と、ペダル用ポテンショメータの検出軸の回動角と、モータ用ポテンショメータの検出軸の回動角と、エンジンの回転数と、田植機の車速と、の関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
まず、本発明の一実施形態に係る田植機１の全体構成について説明する。なお、本実施形態においては、田植機は八条植えの田植機とするが、これは特に限定するものではなく、例えば六条植えや十条植えの田植機であってもよい。
【００１７】
図１および図２に示すように、田植機１は、走行部１０と植付部４０とを有し、走行部１０により走行しながら、植付部４０により苗を圃場に植え付けることができるように構成される。植付部４０は、走行部１０の後方に配置されて、この走行部１０の後部に昇降機構３０を介して昇降可能に連結される。
【００１８】
走行部１０においては、エンジン１４が車体フレーム１１の前部に設けられて、ボンネット１５により被覆される。ミッションケース２０が車体フレーム１１の前部に支持されて、エンジン１４の後方に配置される。図３に示すように、ミッションケース２０の内部には、油圧−機械式無段変速機（ＨＭＴ：ＨｙｄｒｏＭｅｃｈａｎｉｃａｌＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）２１、主変速機構２２、クラッチ２３、および制動装置２４が搭載される。
【００１９】
ＨＭＴ２１は、エンジン１４からの動力を無段階に変速可能な油圧式無段変速機（ＨＳＴ：ＨｙｄｒｏＳｔａｔｉｃＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）２１ａと、エンジン１４からの動力とＨＳＴ２１ａからの動力とを合成することが可能な遊星歯車機構２１ｂと、を組み合わせたものである。
【００２０】
主変速機構２２は、歯合するギアの組み合わせを変更することにより、ＨＭＴ２１からの動力を複数段に変速可能なものである。
【００２１】
クラッチ２３は、切断または接続されることにより、ＨＭＴ２１から主変速機構２２への動力の伝達の可否を切り換えるものである。
また、制動装置２４は、主変速機構２２の出力軸の回動を制動することができるものである。
【００２２】
図１および図３に示すように、フロントアクスルケース６が車体フレーム１１の前部に支持され、前車輪１２が当該フロントアクスルケース６の左右両側に取り付けられる。リアアクスルケース７が車体フレーム１１の後部に支持され、後車輪１３が当該リアアクスルケース７の左右両側に取り付けられる。
【００２３】
そして、エンジン１４の動力がミッションケース２０に伝達され、ミッションケース２０の内部にあるＨＭＴ２１および主変速機構２２を介して左右の前車輪１２と左右の後車輪１３とにそれぞれ伝達されて、前車輪１２および後車輪１３が回転作動するように構成される。これにより、走行部１０が前進または後進走行可能とされる。
【００２４】
図１および図２に示すように、走行部１０において、車体フレーム１１の前後中途部に運転操作部６０が設けられる。運転操作部６０の前部には、ダッシュボード６１が配置される。ダッシュボード６１の左右中央部には操向ハンドル６４が配置され、さらにダッシュボード６１には主変速レバー６５、キースイッチ６６（図５（ａ）参照）などが配置される。運転操作部６０の後部には、運転席６２が操向ハンドル６４の後方に位置するように配置される。
【００２５】
また、運転操作部６０の操向ハンドル６４や運転席６２の周りには、変速ペダル６７、ブレーキペダル６８（図５（ａ）参照）、一部を乗降用ステップとする車体カバー６３、その他のレバーやスイッチ等の操作具が配置される。これらの操作具によって、走行部１０および植付部４０に対して適宜の操作を行うことが可能とされる。なお、操作具の詳細な構成については後述する。
【００２６】
走行部１０において、予備苗載台１７が車体フレーム１１の前部の左右両側から立設された各取付フレーム１６に取り付けられて、ボンネット１５の左右両側方に配置される。そして、予備苗が予備苗載台１７に載置されて、植付部４０への苗補給が可能とされる。
【００２７】
図１、図２、および図４に示すように、植付部４０においては、植付ミッションケース５０が植付フレーム４９の下部中央付近に支持され、伝動軸５１が当該植付ミッションケース５０から左右両側方に延設される。四つの植付伝動ケース４６がそれぞれ伝動軸５１から後方に延設されて、左右方向に適宜の間隔をとって配置される。
【００２８】
ロータリケース４４が各植付伝動ケース４６の後端部左右両側に回動自在に支持される。ロータリケース４４は植付条数と同数、即ち本実施形態では八つ備えられる。そして、二つの植付爪４５が、ロータリケース４４の回転支点を挟むように、このロータリケース４４の長手方向両側にそれぞれ取り付けられる。
【００２９】
苗載台４１が植付伝動ケース４６の上方に前高後低の傾斜状態で配置されて、植付フレーム４９の後部に上下の図示せぬガイドレールを介して左右方向に往復動可能に取り付けられる。苗載台４１は、横送り機構５２により左右往復横送り可能とされる。
【００３０】
複数条（８条）の苗マット載置部を備える苗載台４１は、それぞれの下端側が一つのロータリケース４４と対向するように、左右方向に並べられる。そして、苗マットが各苗載台４１に載置されて、ロータリケース４４の回転時に植付爪４５により１株の苗が当該苗載台４１上の苗マットから切り取り可能とされる。
【００３１】
条数に合わせた苗縦送りベルト４７が苗載台４１に設けられる。苗縦送りベルト４７は、苗載台４１が左右往復横送りのストローク端に到達するごとに、縦送り機構５３により苗載台４１上の苗マットを下方へ向かって縦送りするように作動可能とされる。
【００３２】
そして、エンジン１４の動力がミッションケース２０、株間変速ケース５４、植付ミッションケース５０などを介して各ロータリケース４４に伝達されて、このロータリケース４４が回転作動するように構成される。これにより、ロータリケース４４の回転作動にともなって、二つの植付爪４５が交互に苗を苗載台４１上の苗マットから取り出して圃場に植付可能とされる。
【００３３】
同時に、エンジン１４の動力がミッションケース２０、株間変速ケース５４、植付ミッションケース５０などを介して横送り機構５２および縦送り機構５３に伝達されて、苗載台４１が横送り機構５２により左右往復横送りされ、苗載台４１上の苗マットが苗載台４１の左右往復横送りに応じて縦送り機構５３により苗縦送りベルト４７を介して下方へ向けて縦送りされるように構成される。これにより、苗載台４１上の苗マットが植付爪４５に対して適切な位置に移動される。
【００３４】
図１および図２に示すように、植付部４０においては、また、線引きマーカ４８が植付フレーム４９の左右両側に回動可能に支持される。左右の各線引きマーカ４８は、その基端側を回動支点として、上方へ向かって回動されることにより収納され、この収納状態から下方へ向かって回動されることにより先端側を左または右側方へ突出させて、圃場に線引きを行うことができるように構成される。
【００３５】
また、前述の昇降機構３０が走行部１０と植付部４０との間に設けられる。具体的には、トップリンク３１とロワリンク３２とが走行部１０と植付部４０との間に架設され、昇降用シリンダがロワリンク３２と走行部１０との間に連結される。そして、この昇降用シリンダの伸縮動作によって、植付部４０が走行部１０に対して上下方向に回動可能、即ち昇降可能とされる。
【００３６】
ここで、エンジン１４からロータリケース４４、横送り機構５２および縦送り機構５３に動力を伝達するための動力伝達機構は、図４に示す植付クラッチ５５を含み、植付クラッチ５５の断接に応じて、エンジン１４の動力が苗縦送りベルト４７とロータリケース４４とに伝達され、または、伝達されないように構成される。
【００３７】
次に、本実施形態に係る田植機１の制御に関する構成について説明する。
【００３８】
図２、図５（ａ）、および図６に示す変速ペダル６７は田植機１の速度を変更するための操作具であり、より詳細には、エンジン１４の回転数、およびＨＭＴ２１の変速比を変更するための操作具である。変速ペダル６７はダッシュボード６１の右下方に配置される。
【００３９】
図６に示すペダル用ポテンショメータ（ペダル操作量検出装置）６７ａは変速ペダル６７の踏み込み量（回動角）を検出するためのものである。ペダル用ポテンショメータ６７ａはリンク機構を介して変速ペダル６７に連結され、当該変速ペダル６７の踏み込み量を検出することができる。より詳細には、変速ペダル６７の踏み込み量（回動角）に応じてペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸が回動され、当該回動角を変速ペダル６７の踏み込み量として検出することができる。
変速ペダル６７が踏み込み操作されたとき、ペダル用ポテンショメータ６７ａが変速ペダル６７の踏み込み量を示すペダル信号を出力する。
【００４０】
図５（ａ）、図５（ｂ）および図６に示す最高速設定ダイヤル６９は田植機１の最高速度を設定するための操作具である。最高速設定ダイヤル６９はダッシュボード６１の略中央部（操向ハンドル６４の前方）に配置される。
【００４１】
図５（ｂ）に示すように、最高速設定ダイヤル６９は、所定範囲内（Ｄ０度以上Ｄ５度以下）で回動可能である。
このうち、（ａ）Ｄ０以上Ｄ１未満の領域を最低速度域Ｄａとし、（ｂ）Ｄ１以上Ｄ２未満の領域を第一可変域Ｄｂとし、（ｃ）Ｄ２以上Ｄ３未満の領域を疎植推奨速度域Ｄｃとし、（ｄ）Ｄ３以上Ｄ４未満の領域を第二可変域Ｄｄとし、（ｅ）Ｄ４以上Ｄ５以下の領域を最高速度域Ｄｅとする。
【００４２】
最高速設定ダイヤル６９が回動されることにより、田植機１の最高速度が、Ｖｍａｘ１〜Ｖｍａｘ３の範囲で変更される。
最高速度Ｖｍａｘ１〜Ｖｍａｘ３の大小関係については、Ｖｍａｘ１＜Ｖｍａｘ２＜Ｖｍａｘ３、になるように構成されている。
【００４３】
（ａ）最高速設定ダイヤル６９が上記最低速度域Ｄａ内で回動されるとき、田植機１の最高速度は、最高速設定ダイヤル６９の回動角の値に関係なく、一定値Ｖｍａｘ１となる。
Ｖｍａｘ１は、田植機１を格納する（トラックに積み降ろしする）場合や、田植機１で圃場へ出入りする場合等、田植機１を低速走行（微速走行）するときの車速である（例えば、Ｖｍａｘ１＝０．３０ｍ／ｓ）。
【００４４】
（ｂ）最高速設定ダイヤル６９が上記第一可変域Ｄｂ内で回動されるとき、田植機１の最高速度は、最高速設定ダイヤル６９の回動角の値に対応して変更され、Ｖｍａｘ１〜Ｖｍａｘ２の範囲で変更される。
【００４５】
（ｃ）最高速設定ダイヤル６９が上記疎植推奨速度域Ｄｃ内で回動されるとき、田植機１の最高速度は、最高速設定ダイヤル６９の回動角の値に関係なく、一定値Ｖｍａｘ２となる。
Ｖｍａｘ２は、疎植作業を行う場合等、田植機１を中速走行するときの車速である（例えば、Ｖｍａｘ２＝１．４ｍ／ｓ）。
【００４６】
（ｄ）最高速設定ダイヤル６９が上記第二可変域Ｄｄ内で回動されるとき、田植機１の最高速度は、最高速設定ダイヤル６９の回動角の値に対応して変更され、Ｖｍａｘ２〜Ｖｍａｘ３の範囲で変更される。
【００４７】
（ｅ）最高速設定ダイヤル６９が上記最高速度域Ｄｅ内で回動されるとき、田植機１の最高速度は、最高速設定ダイヤル６９の回動角の値に関係なく、一定値Ｖｍａｘ３となる。
Ｖｍａｘ３は、路上を走行する場合や、高速で植え付け作業を行う場合等、田植機１を高速走行するときの車速である（例えば、Ｖｍａｘ３＝１．８５ｍ／ｓ）。
【００４８】
最高速設定ダイヤル６９は回動されるとき、最高速設定ダイヤル６９の回動角（操作量）を示すダイヤル信号を出力する。
【００４９】
図２、図５（ａ）、および図６に示す主変速レバー６５は主変速機構２２の変速段（変速比）を変更するための操作具である。主変速レバー６５はダッシュボード６１の左端部（操向ハンドル６４の左方）に配置される。主変速レバー６５はリンク機構を介してミッションケース２０内の主変速機構２２に連結される。
主変速レバー６５は、路上走行位置、植付位置、苗継ぎ位置、後進位置または中立位置に変更可能である。
主変速レバー６５が路上走行位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が高速に変更される。この場合、田植機１は高速で走行することができる。
主変速レバー６５が植付位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が低速に変更される。この場合、田植機１は、主変速機構２２の変速段が高速である場合に比べて低速で走行することができる。
主変速レバー６５が苗継ぎ位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が中立に変更される。この場合、田植機１は走行することができない。またこの場合、後述する苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａにより主変速レバー６５が苗継ぎ位置に切り換えられたことを検出し、後述する制御装置１００によりエンジン１４の回転数を変更する等の所定の制御を行うことができる。
主変速レバー６５が後進位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が逆転に変更される。この場合、田植機１は後進することができる。
主変速レバー６５が中立位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が中立に変更される。この場合、田植機１は走行することができない。
【００５０】
図６に示す苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａは主変速レバー６５が苗継ぎ位置にあることを検出するためのものである。苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａは主変速レバー６５の苗継ぎ位置近傍に配置される。苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａは苗継ぎ位置に変更された主変速レバー６５と接触することで、当該主変速レバー６５が苗継ぎ位置にあることを検出することができる。
【００５１】
図２、図５（ａ）、および図６に示すキースイッチ６６はエンジン１４を始動または停止させるための操作具である。キースイッチ６６はダッシュボード６１の右後端部（操向ハンドル６４の右後方）に配置される。
【００５２】
図５（ａ）および図６に示す速度固定レバー７０は田植機１の速度を固定し、または当該速度の固定を解除するための操作具である。速度固定レバー７０は操向ハンドル６４の軸に固定され、右方に向けて延設される。
速度固定レバー７０は、速度固定位置、速度固定解除位置または中立位置に回動可能である。速度固定位置は、速度固定レバー７０を後方に回動させた際の位置である。速度固定解除位置は、速度固定レバー７０を前方に回動させた際の位置である。中立位置は、速度固定位置と速度固定解除位置の略中間の位置である。速度固定レバー７０は、速度固定位置または速度固定解除位置のいずれかに操作された場合であっても、再び中立位置に復帰するように常時付勢されている。
【００５３】
図６に示す速度固定スイッチ７０ａは速度固定レバー７０が速度固定位置に操作されたことを検出するためのものである。速度固定スイッチ７０ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。速度固定スイッチ７０ａは速度固定位置に操作された速度固定レバー７０と接触することで、当該速度固定レバー７０が速度固定位置に操作されたことを検出することができる。
【００５４】
速度固定解除スイッチ７０ｂは速度固定レバー７０が速度固定解除位置に操作されたことを検出するためのものである。速度固定解除スイッチ７０ｂとしてはマイクロスイッチが用いられる。速度固定解除スイッチ７０ｂは速度固定解除位置に操作された速度固定レバー７０と接触することで、当該速度固定レバー７０が速度固定解除位置に操作されたことを検出することができる。
【００５５】
図５（ａ）および図６に示すブレーキペダル６８は田植機１を制動するための操作具である。ブレーキペダル６８はダッシュボード６１の右下方であって、変速ペダル６７の左方に配置される。ブレーキペダル６８はリンク機構を介して制動装置２４に連結される。ブレーキペダル６８が踏み込み操作された場合、制動装置２４が作動し、田植機１の前車輪１２および後車輪１３の回動が制動される。
【００５６】
図６に示すブレーキ操作検出スイッチ６８ａはブレーキペダル６８が操作されたことを検出するためのものである。ブレーキ操作検出スイッチ６８ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。ブレーキ操作検出スイッチ６８ａは踏み込み操作されたブレーキペダル６８と接触することで、当該ブレーキペダル６８が踏み込み操作されたことを検出することができる。
【００５７】
図６に示す苗台端検出スイッチ４９ａは苗載台４１が所定の位置（左右方向の終端位置）に到達したことを検出するものである。苗台端検出スイッチ４９ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。苗台端検出スイッチ４９ａは、植付フレーム４９に配置されて、苗載台４１に設けられた押圧部と接触することで、当該苗載台４１が所定の位置に到達したことを検出することができる。
【００５８】
図４に示すモータ７１は田植機１の車速を変更するためのアクチュエータである。
モータ７１はエンジン１４の回転数の変更、ＨＭＴ２１の変速比の変更、クラッチ２３の断接の切り換え、および制動装置２４の動作の切り換えを行う。モータ７１はリンク機構を介してエンジン１４、ＨＭＴ２１（詳細にはＨＳＴ２１ａ）、クラッチ２３、および制動装置２４に連結される。
【００５９】
より詳細には、モータ７１の出力軸はリンク機構を介してエンジン１４の調速装置１４ａに連結される。モータ７１により調速装置１４ａが駆動され、エンジン１４の回転数を変更することができる。
モータ７１の出力軸はリンク機構を介してＨＳＴ２１ａの可動斜板に連結される。モータ７１により当該可動斜板の傾斜角度が変更され、ＨＳＴ２１ａの変速比を変更することができる。
モータ７１の出力軸はリンク機構を介してクラッチ２３に連結される。モータ７１によりクラッチ２３が切断または接続される。
モータ７１の出力軸はリンク機構を介して制動装置２４に連結される。モータ７１により制動装置２４が作動されると、前車輪１２および後車輪１３へと出力される動力を制動することができる。なお、制動装置２４は、坂道でも田植機１の停止状態を保持できる程度の制動力を発生可能である。
【００６０】
モータ用ポテンショメータ７１ａはモータ７１の出力軸の駆動量（回動角）を検出するためのものである。モータ用ポテンショメータ７１ａはリンク機構を介してモータ７１に連結され、当該モータ７１の出力軸の回動角を検出することができる。より詳細には、モータ７１の出力軸の駆動量（回動角）に応じてモータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸が回動され、当該回動角をモータ７１の出力軸の駆動量として検出することができる。
【００６１】
セルモータ７２はエンジン１４を始動させるためのアクチュエータである。
【００６２】
図２、図５、および図６に示すメータパネル７３は田植機１の作動やエンジンや異常警報等に関する種々の情報を表示するためのものである。メータパネル７３はダッシュボード６１の左右略中央であって、操向ハンドル６４の前方に配置される。
【００６３】
制御装置１００は検知信号を入力し、入力した検出信号およびプログラムに基づいて、モータ７１、セルモータ７２、およびメータパネル７３等に制御信号を送信するものである。制御装置１００は具体的にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。
【００６４】
制御装置１００はペダル用ポテンショメータ６７ａに接続され、ペダル用ポテンショメータ６７ａによる変速ペダル６７の踏み込み量を示す検出信号（ペダル信号）を取得することができる。
制御装置１００は最高速設定ダイヤル６９に接続され、最高速設定ダイヤル６９の回動角（操作量）を示す検出信号（ダイヤル信号）を取得することができる。
制御装置１００は苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａに接続され、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａによる主変速レバー６５が苗継ぎ位置にある旨の検出信号（上記苗継ぎ位置検出信号）を取得することができる。
制御装置１００はキースイッチ６６に接続され、キースイッチ６６により始動操作が行われた旨の検出信号（始動信号）、および停止操作が行われた旨の検出信号（停止信号）を取得することができる。
制御装置１００は速度固定スイッチ７０ａに接続され、速度固定スイッチ７０ａによる速度固定レバー７０が速度固定位置に操作された旨の検出信号を取得することができる。
制御装置１００は速度固定解除スイッチ７０ｂに接続され、速度固定解除スイッチ７０ｂによる速度固定レバー７０が速度固定解除位置に操作された旨の検出信号を取得することができる。
制御装置１００はブレーキ操作検出スイッチ６８ａに接続され、ブレーキ操作検出スイッチ６８ａによるブレーキペダル６８が踏み込み操作された旨の検出信号を取得することができる。
制御装置１００は苗台端検出スイッチ４９ａに接続され、苗台端検出スイッチ４９ａによる苗載台４１が所定の位置に到達した旨の検出信号を取得することができる。
【００６５】
制御装置１００はモータ７１に接続され、モータ７１に制御信号を送信し、当該モータ７１を駆動することができる。
制御装置１００はモータ用ポテンショメータ７１ａに接続され、モータ用ポテンショメータ７１ａによるモータ７１の回動角の検出信号を取得することができる。
制御装置１００はモータ用ポテンショメータ７１ａによる検出信号が所望の回動角になるまでモータ７１に制御信号を送信することにより、当該モータ７１を所望の回動角まで駆動することができる。
【００６６】
制御装置１００はセルモータ７２に接続され、セルモータ７２に制御信号を送信し、当該セルモータ７２を駆動することができる。
制御装置１００はメータパネル７３に接続され、エンジンや作業機の動作状況や異常等を検知したときにその情報を表示することができる。
【００６７】
また、制御装置１００には、変速ペダル６７の踏み込み量と、モータ７１の駆動量との関係（より詳細には、ペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角βと、モータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角γとの関係）を示す第一マップが記憶される。
【００６８】
図７（ａ）は、前記第一マップを示している。図７（ａ）中の横軸はペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角βを、縦軸はモータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角γを、それぞれ示している。
【００６９】
なお、ペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸は、回動角β１〜βｍａｘの範囲で回動するように構成されていることとする。
回動角β１は、変速ペダル６７が踏み込み操作されていないときの、ペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角である。
回動角βｍａｘは、変速ペダル６７が限界まで踏み込まれたときの、ペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角である。
【００７０】
前記第一マップの横軸の回動角βにおいては、β１からβｍａｘまでの領域は、さらに遊び領域βａ（β１以上β２未満）、接続領域（β２）、変速領域βｂ（β２より大きくβ３未満）、および最高速保持領域βｃ（β３以上βｍａｘ以下）に分割される。
【００７１】
前記第一マップの遊び領域（β１以上β２未満）においては、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γは一定値（γ１）に保持される。
前記第一マップの接続領域（β２）においては、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γは一定値（γ２）に保持される。
前記第一マップにおける変速領域（β２より大きくβ３未満）においては、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γは、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βの増加に伴って、回動角β２に対応するγ２から、回動角β３に対応するγｍａｘまで増加する。
前記第一マップにおける最高速保持領域（β３以上βｍａｘ以下）においては、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γは一定値（γｍａｘ）に保持される。
【００７２】
また、制御装置１００には、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄと、モータ７１の可動範囲と、の関係を示す第二マップが記憶される。
【００７３】
図７（ｂ）は、前記第二マップを示している。図７（ｂ）中の横軸は最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄを、縦軸はモータ７１の可動範囲を、それぞれ示している。
【００７４】
前記第二マップの横軸の回動角Ｄにおいては、Ｄ０からＤ５までの領域は、さらに最低速度域Ｄａ（Ｄ０以上Ｄ１未満）、第一可変域Ｄｂ（Ｄ１以上Ｄ２未満）、疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）、第二可変域Ｄｄ（Ｄ３以上Ｄ４未満）、および最高速度域Ｄｅ（Ｄ４以上Ｄ５以下）に分割される。
【００７５】
前記第二マップの縦軸においては、モータ７１の可動範囲に関して、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値に対応するモータ７１の駆動量（モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γ）を示している。
また、前記第二マップの縦軸においては、モータ７１の可動範囲に関して、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが上記最高速度域Ｄｅ（Ｄ４以上Ｄ５以下）のときの、モータ７１の駆動量を基準（１０００‰）とする可動割合Ｐで示している。
また、前記第二マップの縦軸においては、上記可動割合Ｐが（１０００‰）となるときのモータ７１の駆動量（モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γ）を、回動角γｍａｘに設定している。
また、前記第二マップの縦軸においては、上記可動割合Ｐが（０‰）となるときのモータ７１の駆動量（モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γ）を、回動角γ２に設定している。
【００７６】
前記第二マップにおける最低速度域Ｄａ（Ｄ０以上Ｄ１未満）においては、上記可動割合Ｐは一定値（ＶＲＳ‰）、に保持される。
前記第二マップにおける第一可変域Ｄｂ（Ｄ１以上Ｄ２未満）においては、上記可動割合Ｐは、（ＶＲＳＭ＝｛（ＶＲＭ−ＶＲＳ）・（Ｄ−Ｄ１）／（Ｄ２−Ｄ１）｝＋ＶＲＳ‰）、となり、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの増加に伴って、回動角Ｄ１に対応する（ＶＲＳ‰）から、回動角Ｄ２に対応する（ＶＲＭ‰）まで増加する。
前記第二マップにおける疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）においては、上記可動割合Ｐは一定値（ＶＲＭ）‰、に保持される。
前記第二マップにおける第二可変域Ｄｄ（Ｄ３以上Ｄ４未満）においては、上記可動割合Ｐは、（ＶＲＳＨ＝｛（１０００−ＶＲＭ）・（Ｄ−Ｄ３）／（Ｄ４−Ｄ３）｝＋ＶＲＭ‰）、となり、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの増加に伴って、回動角Ｄ３に対応する（ＶＲＭ‰）から、回動角Ｄ４に対応する（１０００‰）まで増加する。
前記第二マップにおける最高速度域Ｄｅ（Ｄ４以上Ｄ５以下）においては、上記可動割合Ｐは一定値（１０００‰）に保持される。
【００７７】
なお、前記第二マップにおいて、第二可変域（Ｄ３以上Ｄ４未満）の傾きの方が、第一可変域（Ｄ１以上Ｄ２未満）の傾きよりも小さくなるように構成されている（（１０００−ＶＲＭ）／（Ｄ４−Ｄ３）＜（ＶＲＭ−ＶＲＳ）／（Ｄ２−Ｄ１））。
すなわち、第二可変域の方が、第一可変域よりも、最高速設定ダイヤル６９の回動量に対する、上記可動割合Ｐの変化量（最高速度の変化の割合）が小さくなるように構成されている。
従って、最高速設定ダイヤル６９を回動する際に、最高速設定ダイヤル６９を第二可変域内で回動する方が、第一可変域内で回動するよりも、上記可動割合Ｐを微調整することが可能である。
【００７８】
上述の如く構成された田植機１において、制御装置１００はキースイッチ６６が始動操作された場合、セルモータ７２を駆動して、エンジン１４を始動させる。また、制御装置１００はキースイッチ６６が停止操作された場合、モータ７１を駆動して、調速装置１４ａによる燃料の供給を遮断し（本実施形態ではディーゼルエンジン、ガソリンエンジンの場合は点火装置を停止させる）、エンジン１４を停止させる。
【００７９】
また、制御装置１００は、変速ペダル６７の踏み込み量を示す上記ペダル信号を取得した場合、取得した上記ペダル信号に基づいてモータ７１の目標駆動量を算出する。そして、制御装置１００は、算出した目標駆動量を、最高速設定ダイヤル６９から取得する上記ダイヤル信号に基づいて修正（変更）することで、修正目標駆動量を算出する。そして、制御装置１００は、算出した修正目標駆動量になるようにモータ７１を駆動することで、エンジン１４の回転数の変更、ＨＭＴ２１の変速比の変更、クラッチ２３の断接の切り換え、および制動装置２４の動作の切り換えを行い、田植機１の車速を変更する。
すなわち、制御装置１００は、変速ペダル６７の踏み込み量（上記ペダル信号）に基づいてモータ７１の目標駆動量を算出し、最高速設定ダイヤル６９の回動角の値（上記ダイヤル信号）に基づいて目標駆動量を修正して修正目標駆動量を算出する。そして、制御装置１００は、修正目標駆動量になるようにモータ７１を駆動することで、田植機１の車速を変更する。
【００８０】
以下では、制御装置１００が上記目標駆動量および修正目標駆動量を算出するときの構成について説明する。
【００８１】
（目標駆動量）
目標駆動量は、変速ペダル６７の踏み込み量（上記ペダル信号）に基づいて算出される。
目標駆動量に関して、制御装置１００は、変速ペダル６７の踏み込み量を示す上記ペダル信号を取得した場合、前記第一マップにおいて、取得したペダル信号（ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角β）と対応するモータ７１の駆動量（モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γ）を、目標駆動量として算出する。
【００８２】
目標駆動量に関しては、変速ペダル６７の踏み込み量、すなわち制御装置１００の取得するペダル信号（ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角β）の大きさに応じて、以下の（１−１）〜（１−４）に示す値になる（図７（ａ）参照）。
【００８３】
（１−１）図７（ａ）に示すように、制御装置１００の取得したペダル信号が、回動角βａ（β１以上β２未満）、になる場合（遊び領域）、目標駆動量は一定値（回動角γ１）となる。
【００８４】
（１−２）制御装置１００の取得したペダル信号が、回動角β２になる場合（接続領域）、目標駆動量は一定値（回動角γ２）となる。
【００８５】
（１−３）制御装置１００の取得したペダル信号が、回動角βｂ（β２より大きくβ３未満）、になる場合（変速領域）、前記第一マップにおいて、回動角βｂと対応する回動角γｂ（γ２以上γｍａｘ未満）が、目標駆動量となる。従って、この場合の目標駆動量γｂは取得したペダル信号（回動角βｂ）の値に応じて変化する。
【００８６】
（１−４）制御装置１００の取得したペダル信号が、回動角βｃ（β３以上βｍａｘ以下）、になる場合（最高速保持領域）、目標駆動量は一定値（回動角γｍａｘ）となる。
【００８７】
（修正目標駆動量）
修正目標駆動量は、上記（１−１）〜（１−４）で算出した目標駆動量を、最高速設定ダイヤル６９の回動角の値（上記ダイヤル信号）に基づいて修正（変更）することで、算出される。
修正目標駆動量に関して、変速ペダル６７の踏み込み量、すなわち制御装置１００の取得するペダル信号（ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角β）の大きさに応じて、以下の（２−１）〜（２−４）の示す値になる。
【００８８】
（２−１）制御装置１００の取得したペダル信号が、回動角βａ（β１以上β２未満）、になる場合（遊び領域）、制御装置１００は、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値（ダイヤル信号）に関係なく、上記（１−１）にて算出した目標駆動量（回動角γ１）を、修正目標駆動量とする。
従って、修正目標駆動量に関して、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βが、回動角βａ（β１以上β２未満）のとき、修正目標駆動量は、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値に関係なく、回動角γ１となる。
【００８９】
（２−２）制御装置１００の取得したペダル信号が、回動角β２になる場合（接続領域）、制御装置１００は、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値（ダイヤル信号）に関係なく、上記（１−２）にて算出した目標駆動量（回動角γ２）を、修正目標駆動量とする。
従って、修正目標駆動量に関して、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βが、回動角β２のとき、修正目標駆動量は、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値に関係なく、回動角γ２となる。
【００９０】
（２−３）制御装置１００の取得したペダル信号が、回動角βｂ（β２より大きくβ３未満）、になる場合（変速領域）、制御装置１００は、上記（１−３）にて算出した目標駆動量（回動角γｂ）を、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値（ダイヤル信号）に基づいて修正する。そして、制御装置１００は、この修正した値を、修正目標駆動量として算出する。
【００９１】
（２−４）制御装置１００の取得したペダル信号が、回動角βｃ（β３以上βｍａｘ以下）、になる場合（最高速保持領域）、制御装置１００は、上記（１−４）にて算出した目標駆動量（回動角γｍａｘ）を、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値（ダイヤル信号）に基づいて修正する。そして、制御装置１００は、この修正した値を、修正目標駆動量として算出する。
本実施形態では、変速ペダル６７が最高速保持領域で踏み込まれ、目標駆動量がγｍａｘになる場合において、修正目標駆動量（モータ７１の最大駆動量）は、図７（ｂ）に示す前記第二マップを用いて算出され、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの大きさに応じて以下の（２−４−１）〜（２−４−５）に示す値になる。
以下、図７（ｂ）を参照して詳細に説明する。
【００９２】
（２−４−１）図７（ｂ）に示すように、目標駆動量がγｍａｘになる場合において、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが、（ａ）最低速度域Ｄａ（Ｄ０以上Ｄ１未満）のとき、このときの前記第二マップにおける第一可動割合（目標駆動量の修正割合）ＰＡは（ＶＲＳ‰）になる。したがって、このときの修正目標駆動量（γｍａｘ１）、すなわちモータ７１の最大駆動量は、以下の［数１］に示す値になり、一定値になる。
［数１］
γｍａｘ１＝｛（γｍａｘ−γ２）×ＶＲＳ／１０００｝＋γ２
【００９３】
（２−４−２）目標駆動量がγｍａｘになる場合において、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが、（ｂ）第一可変域Ｄｂ（Ｄ１以上Ｄ２未満）のとき、このときの前記第二マップにおける第一可動割合ＰＡは回動角Ｄの値に応じて（ＶＲＳ‰〜ＶＲＭ‰）の範囲内のいずれかの値になる。したがって、このときの修正目標駆動量（γｍａｘ２）、すなわちモータ７１の最大駆動量は、以下の［数２］に示す値になり、回動角Ｄの値に対応して変化する。
［数２］
γｍａｘ２＝｛（γｍａｘ−γ２）×ＶＲＳＭ／１０００｝＋γ２
ＶＲＳＭ＝｛（ＶＲＭ−ＶＲＳ）・（Ｄ−Ｄ１）／（Ｄ２−Ｄ１）｝＋ＶＲＳ
【００９４】
（２−４−３）目標駆動量がγｍａｘになる場合において、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが、（ｃ）疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）のとき、このときの前記第二マップにおける第一可動割合ＰＡは（ＶＲＭ‰）になる。したがって、修正目標駆動量（γｍａｘ３）、すなわちモータ７１の最大駆動量は、以下の［数３］に示す値になり、一定値になる。
［数３］
γｍａｘ３＝｛（γｍａｘ−γ２）×ＶＲＭ／１０００｝＋γ２
【００９５】
（２−４−４）目標駆動量がγｍａｘになる場合において、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが、（ｄ）第二可変域Ｄｄ（Ｄ３以上Ｄ４未満）のとき、このときの前記第二マップにおける第一可動割合ＰＡは回動角Ｄの値に応じて（ＶＲＭ‰〜１０００‰）の範囲内のいずれかの値になる。したがって、修正目標駆動量（γｍａｘ４）、すなわちモータ７１の最大駆動量は、以下の［数４］に示す値になり、回動角Ｄの値に対応して変化する。
［数４］
γｍａｘ４＝｛（γｍａｘ−γ２）×ＶＲＳＨ／１０００｝＋γ２
ＶＲＳＨ＝｛（１０００−ＶＲＭ）・（Ｄ−Ｄ３）／（Ｄ４−Ｄ３）｝＋ＶＲＭ
【００９６】
（２−４−５）目標駆動量がγｍａｘになる場合において、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄが、（ｅ）最高速度域Ｄｅ（Ｄ４以上Ｄ５以下）のとき、このときの前記第二マップにおける第一可動割合ＰＡは（１０００‰）になる。したがって、修正目標駆動量、すなわちモータ７１の最大駆動量は、一定値（γｍａｘ）になる。
【００９７】
以下では、変速ペダル６７が踏み込み操作された場合における田植機１の動作について説明する。
なお、田植機１の変速ペダル６７が、以下の（３−１）〜（３−５）の順序で踏み込み操作されることとする。
また、説明の便宜上、主変速レバー６５は植付位置に操作されているものとする。
また、最高速設定ダイヤル６９が、（ｃ）疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）内に操作されているものとする。
【００９８】
（３−１）図８に示すように、まず、変速ペダル６７が踏み込み操作されていない場合において、この場合の当該変速ペダル６７の回動角αをα１（度）とする。この場合のペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角βをβ１（度）とする。ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βがβ１のとき（遊び領域）、制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角γ１（度）を修正目標駆動量として算出する（上記（２−１）参照）。そして、制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になるようにモータ７１を駆動する。
【００９９】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になるようにモータ７１が駆動された場合、リンク機構を介してクラッチ２３が切断される。これによって、エンジン１４の動力が前車輪１２および後車輪１３に伝達されることがなく、田植機１の車速Ｖは０（ｍ／秒）となる。
また、この場合、リンク機構を介して制動装置２４が作動する。これによって、前車輪１２および後車輪１３が制動され、田植機１が不意に前進または後進するのを防止することができる。
【０１００】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になるようにモータ７１が駆動された場合、リンク機構を介してエンジン１４の回転数ＮはＮ１（ｒｐｍ）に設定される。
また、この場合、リンク機構を介してＨＳＴ２１ａの可動斜板の傾斜角度が最大となるように設定される。これによって、エンジン１４からの動力とＨＳＴ２１ａからの動力が遊星歯車機構２１ｂによって互いに打ち消すように合成され、主変速機構２２へ動力が伝達されることがない。
【０１０１】
（３−２）変速ペダル６７が踏み込み操作されて、回動角αが徐々に増加すると、当該回動角αの増加に伴ってペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角βも増加する。
【０１０２】
変速ペダル６７の回動角αがα１からα２（α２未満）まで増加すると、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βはβ１からβ２（β２未満）まで増加する（遊び領域）。この間、制御装置１００は、修正目標駆動量をγ１とするため（上記（２−１）参照）、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βの値に関係なくモータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γをγ１のまま保持して、モータ７１を駆動しない。
【０１０３】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１に保持されている場合、クラッチ２３は切断された状態に維持される。
同様に、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１に保持されている場合、制動装置２４が作動した状態に維持される。
【０１０４】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１に保持されている場合、エンジン１４の回転数ＮはＮ１のまま維持される。
同様に、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１に保持されている場合、ＨＳＴ２１ａの可動斜板の傾斜角度が最大のまま維持される。
【０１０５】
従って、変速ペダル６７が踏み込み操作されてペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βがβ１からβ２（β２未満）に増加した場合であっても、エンジン１４の回転数ＮはＮ１のまま一定であり、かつ田植機１の車速Ｖは０のまま維持される。このようにして、変速ペダル６７の踏み込み操作操作に対して田植機１が走行しない領域（いわゆる「遊び」）が設けられる。
【０１０６】
（３−３）変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα２になるとき、すなわちペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βがβ２になるとき（接続領域）、制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角γ２を、修正目標駆動量として算出する（上記（２−２）参照）。そして、制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２になるようにモータ７１を駆動する。
【０１０７】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１からγ２まで増加するようにモータ７１が駆動すると、リンク機構を介してエンジン１４の調速装置１４ａが駆動され、当該エンジン１４の回転数ＮがＮ１からＮ２まで増加する。
【０１０８】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２になると（γ２を超えると）、クラッチ２３は接続される。これによって、エンジン１４の動力が前車輪１２および後車輪１３に伝達可能となる。
同様に、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２になると、制動装置２４が解除される。これによって、前車輪１２および後車輪１３の制動が解除され、田植機１が前進または後進可能となる。
【０１０９】
（３−４）変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα２からα３まで増加すると、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βはβ２からβ３まで増加する（変速領域）。このとき、制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γが、変速ペダル６７の回動角β２に対応する修正目標駆動量（回動角γ２）（上記（２−２）参照）から、変速ペダル６７の回動角β３に対応する修正目標駆動量（回動角γｍａｘ３）（上記（２−４−３）参照）まで増加するように、モータ７１を駆動する。
【０１１０】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２からγｍａｘ３まで増加するようにモータ７１が駆動すると、リンク機構を介してエンジン１４の調速装置１４ａが駆動され、当該エンジン１４の回転数ＮがＮ１からＮｍａｘ２まで増加する。
同様に、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２からγｍａｘ３まで増加するようにモータ７１が駆動すると、リンク機構を介してＨＳＴ２１ａの可動斜板の傾斜角度が減少するように駆動される。これによってエンジン１４の動力はＨＭＴ２１を介して前車輪１２および後車輪１３に伝達されて、田植機１の車速Ｖは０から最高速度Ｖｍａｘ２まで増加する。
【０１１１】
（３−５）変速ペダル６７が限界まで踏み込まれて、変速ペダル６７の回動角αがα３からαｍａｘまで増加すると、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βはβ３からβｍａｘまで増加する（最高速保持領域）。この間、制御装置１００は、修正目標駆動量をγｍａｘ３とするため（上記（２−４−３）参照）、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βの値に関係なくモータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γをγｍａｘ３のまま保持して、モータ７１を駆動しない。
従って、エンジン１４の回転数Ｎは一定値（Ｎｍａｘ２）のまま、田植機１の車速Ｖ（最高速度）は一定値（Ｖｍａｘ２）のまま、それぞれ維持される。このようにして、変速ペダル６７の踏み込み操作に対して田植機１の車速Ｖが増加しない領域（いわゆる「余裕代」）が設けられる。
このように、最高速設定ダイヤル６９の回動角が（ｃ）疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）のとき、田植機１の最高速度が一定値（Ｖｍａｘ２）となる。
【０１１２】
上述の如く、本実施形態に係る田植機１は、変速ペダル６７を踏み込み操作することで、田植機１の車速Ｖを増加（加速）させることができる。また、上述の説明とは逆に、踏み込み操作された変速ペダル６７を元の位置に向かって戻すことで、田植機１の車速Ｖを減少（減速）させることができる。
【０１１３】
上記（３−３）〜（３−５）で示したように、田植機１の動作に関して、最高速設定ダイヤル６９が、（ｃ）疎植推奨速度域Ｄｃ（Ｄ２以上Ｄ３未満）内に操作されている場合において、変速ペダル６７がα２からαｍａｘまで踏み込まれるとき、モータ７１の修正目標駆動量（図８のγ参照）、エンジン１４の回転数Ｎ、田植機１の車速Ｖが、図８の実線で示すように変化する。
この場合において、変速ペダル６７が限界（αｍａｘ）まで踏み込まれるとき、修正目標駆動量は、γｍａｘ３となる（上記（２−４−３）参照）。
そして、エンジン１４の回転数Ｎが、修正目標駆動量γｍａｘ３と対応する、Ｎｍａｘ２となる。そして、田植機１の車速Ｖ（最高速度）が、エンジン１４の回転数Ｎｍａｘ２と対応する、Ｖｍａｘ２となる。
【０１１４】
なお、田植機１の動作に関して、最高速設定ダイヤル６９が、（ａ）最低速度域Ｄａ（Ｄ０以上Ｄ１未満）内に操作されている場合において、変速ペダル６７がα２からαｍａｘまで踏み込まれるとき、モータ７１の修正目標駆動量（図８のγ参照）、エンジン１４の回転数Ｎ、田植機１の車速Ｖが、図８の一点鎖線で示すように変化する。
この場合において、変速ペダル６７が限界（αｍａｘ）まで踏み込まれるとき、修正目標駆動量は、γｍａｘ１となる（上記（２−４−１）参照）。
そして、エンジン１４の回転数Ｎが、修正目標駆動量γｍａｘ１と対応する、Ｎｍａｘ１となる。そして、田植機１の車速Ｖ（最高速度）が、エンジン１４の回転数Ｎｍａｘ１と対応する、Ｖｍａｘ１となる。
【０１１５】
また、田植機１の動作に関して、最高速設定ダイヤル６９が、（ｅ）最高速度域Ｄｅ（Ｄ４以上Ｄ５以下）内に操作されている場合において、変速ペダル６７がα２からαｍａｘまで踏み込まれるとき、モータ７１の修正目標駆動量（図８のγ参照）、エンジン１４の回転数Ｎ、田植機１の車速Ｖが、図８の二点鎖線で示すように変化する。
この場合において、変速ペダル６７が限界（αｍａｘ）まで踏み込まれるとき、修正目標駆動量は、γｍａｘとなる（上記（２−４−５）参照）。
そして、エンジン１４の回転数Ｎが、修正目標駆動量γｍａｘと対応する、Ｎｍａｘ３となる。そして、田植機１の車速Ｖ（最高速度）が、エンジン１４の回転数Ｎｍａｘ３と対応する、Ｖｍａｘ３となる。
【０１１６】
また、田植機１の動作に関して、最高速設定ダイヤル６９が、（ｂ）第一可変域Ｄｂ（Ｄ１以上Ｄ２未満）内に操作されている場合において、上記（３−５）に示すように変速ペダル６７が限界まで踏み込まれるとき、修正目標駆動量γｍａｘ２は、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値に対応して変化する（上記（２−４−２）参照）。
そして、エンジン１４の回転数Ｎが最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄ（修正目標駆動量γｍａｘ２）の値に対応して変更され、これにより田植機１の最高速度がエンジン１４の回転数Ｎの変更に対応して変更される。この場合、エンジン１４の回転数ＮはＮｍａｘ１〜Ｎｍａｘ２の範囲で変更され、田植機１の最高速度はＶｍａｘ１〜Ｖｍａｘ２の範囲で変更される。
すなわち、最高速設定ダイヤル６９の回動角が（ｂ）第一可変域Ｄｂ（Ｄ１以上Ｄ２未満）のとき、田植機１の最高速度が、最高速設定ダイヤル６９に回動角の値に対応して、Ｖｍａｘ１〜Ｖｍａｘ２の範囲で変更される。
【０１１７】
また、田植機１の動作に関して、最高速設定ダイヤル６９が、（ｄ）第二可変域Ｄｄ（Ｄ３以上Ｄ４未満）内に操作されている場合において、上記（３−５）に示すように変速ペダル６７が限界まで踏み込まれて、変速ペダル６７の回動角αがα３からαｍａｘまで増加するとき、修正目標駆動量γｍａｘ４は、最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄの値に対応して変化する（上記（２−４−４）参照）。
そして、エンジン１４の回転数Ｎが最高速設定ダイヤル６９の回動角Ｄ（修正目標駆動量γｍａｘ４）の値に対応して変更され、これにより田植機１の最高速度がエンジン１４の回転数Ｎの変更に対応して変更される。この場合、エンジン１４の回転数ＮはＮｍａｘ２〜Ｎｍａｘ３の範囲で変更され、田植機１の最高速度はＶｍａｘ２〜Ｖｍａｘ３の範囲で変更される。
すなわち、最高速設定ダイヤル６９の回動角が（ｄ）第二可変域Ｄｄ（Ｄ３以上Ｄ４未満）のとき、田植機１の最高速度が、最高速設定ダイヤル６９に回動角の値に対応して、Ｖｍａｘ２〜Ｖｍａｘ３の範囲で変更される。
【０１１８】
なお、エンジン１４の回転数Ｎｍａｘ１〜Ｎｍａｘ３の大小関係については、Ｎｍａｘ１＜Ｎｍａｘ２＜Ｎｍａｘ３、になるように構成されている。
【０１１９】
以上のように、田植機１は、
エンジン１４と、
エンジン１４の回転数の変更を行うためのモータ７１と、
モータ７１を操作するための変速ペダル６７と、
前記変速ペダルの踏み込み量を検出して、前記踏み込み量を示すペダル信号を出力するペダル用ポテンショメータ６７ａと、を備え、
ペダル用ポテンショメータ６７ａが出力するペダル信号に基づいてモータ７１の目標駆動量を算出して、モータ７１の駆動量が前記目標駆動量になるようにモータ７１を駆動することにより、車速を変速ペダル６７の踏み込み量に対応した大きさに変更する、
田植機１であって、
変速ペダル６７が限界まで踏み込まれたときの車速である最高速度を設定するための操作具であり、回動されるときに回動角を示すダイヤル信号を出力する最高速設定ダイヤル６９を備え、
前記目標駆動量を最高速設定ダイヤル６９が出力するダイヤル信号に基づいて修正することで修正目標駆動量を算出して、モータ７１の駆動量が前記修正目標駆動量になるようにモータ７１を駆動することにより、前記最高速度を最高速設定ダイヤル６９の回動角に対応した大きさに変更する。
【０１２０】
これより、移動・作業・トラックから積み降ろし・納屋入れ等、シーンに応じて最高速設定ダイヤル６９で車速（最高速度）設定すれば、変速ペダル６７をフルストロークで踏み込む（限界まで踏み込む）ことで、田植機１を所望の車速で走行させることが可能である。従って、変速ペダル６７の微量な調整が不要となり、田植機１を所望の車速で走行することが容易に実現可能である。
また、圃場への出入り・トラックからの積み降ろし等、オペレータの姿勢が不安定で、これによりオペレータが誤操作を行った場合でも、最高速設定ダイヤル６９で設定した最高速度までしか変速されないため、安定性の点で有利である。
【０１２１】
また、田植機１において、
最高速設定ダイヤル６９は、その回動範囲内にて、回動角の変化量に対応して前記最高速度を変更する可変域と、回動角の変化に対して前記最高速度を一定の値に維持する定速域と、を有する。
【０１２２】
これにより、最高速設定ダイヤル６９を回動して最高速度を設定する際に、最高速設定ダイヤル６９を前記定速域内に回動すれば、最高速度が前記定速域に対応する一定の値に設定されるので、最高速度の設定を容易に行うことが可能である。
【０１２３】
また、田植機１において、
前記定速域は、最低速度域と、最高速度域と、前記最低速度域および最高速度域の間に設けられる疎植推奨速度域と、を有し、
前記可変域は、前記最低速度域および疎植推奨速度域の間に設けられる第一可変域と、前記疎植推奨速度域および最高速度の間に設けられる第二可変域と、を有する。
【０１２４】
これにより、最高速設定ダイヤル６９を回動して最高速度を設定する際に、前記最低速度域に対応する最高速度Ｖｍａｘ１、前記疎植推奨速度域に対応する最高速度Ｖｍａｘ２、および前記最高速度域に対応する最高速度Ｖｍａｘ３、の設定を容易に行うことが可能である。
また、田植機１の最高速度を、疎植作業に最適な最高速度Ｖｍａｘ２に容易に設定可能なので、疎植作業をする際に植付精度を向上させることが可能である。
また、疎植等の推薦車速の設定領域を設けることで、植え付けロータのシャクリを未然に防ぐことが可能である。
【０１２５】
また、田植機１において、
前記第二可変域においては、前記第一可変域よりも、最高速設定ダイヤル６９の回動角の変化に対する前記最高速度の変化の割合を小さく構成する。
【０１２６】
これにより、前記第二可変域内において、最高速設定ダイヤル６９を回動して最高速度を設定する際に、設定する最高速度を微調整することが可能であり、田植機１の植え付け作業時の最高速度を微調整することが可能である。
【符号の説明】
【０１２７】
１ 田植機
１４ エンジン
６７ 変速ペダル
６７ａ ペダル用ポテンショメータ
６９ 最高速設定ダイヤル
７１ モータ
７１ａ モータ用ポテンショメータ７１ａ
１００ 制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、
前記エンジンの回転数の変更を行うためのアクチュエータと、
前記アクチュエータを操作するための変速ペダルと、
前記変速ペダルの踏み込み量を検出して、前記踏み込み量を示すペダル信号を出力するペダル操作量検出装置と、を備え、
前記ペダル操作量検出装置が出力するペダル信号に基づいて前記アクチュエータの目標駆動量を算出して、前記アクチュエータの駆動量が前記目標駆動量になるように前記アクチュエータを駆動することにより、車速を前記変速ペダルの踏み込み量に対応した大きさに変更する、
田植機であって、
前記変速ペダルが限界まで踏み込まれたときの車速である最高速度を設定するための操作具であり、回動されるときに回動角を示すダイヤル信号を出力する最高速設定ダイヤルを備え、
前記目標駆動量を前記最高速設定ダイヤルが出力するダイヤル信号に基づいて修正することで修正目標駆動量を算出して、前記アクチュエータの駆動量が前記修正目標駆動量になるように前記アクチュエータを駆動することにより、前記最高速度を前記最高速設定ダイヤルの回動角に対応した大きさに変更する、
田植機。
【請求項２】
前記最高速設定ダイヤルは、その回動範囲内にて、回動角の変化量に対応して前記最高速度を変更する可変域と、回動角の変化に対して前記最高速度を一定の値に維持する定速域と、を有する、
請求項１に記載の田植機。
【請求項３】
前記定速域は、最低速度域と、最高速度域と、前記最低速度域および最高速度域の間に設けられる疎植推奨速度域と、を有し、
前記可変域は、前記最低速度域および疎植推奨速度域の間に設けられる第一可変域と、前記疎植推奨速度域および最高速度の間に設けられる第二可変域と、を有する、
請求項２に記載の田植機。
【請求項４】
前記第二可変域においては、前記第一可変域よりも、前記最高速設定ダイヤルの回動角の変化に対する前記最高速度の変化の割合を小さく構成する、
請求項３に記載の田植機。
【請求項１】
エンジンと、
前記エンジンの回転数の変更を行うためのアクチュエータと、
前記アクチュエータを操作するための変速ペダルと、
前記変速ペダルの踏み込み量を検出して、前記踏み込み量を示すペダル信号を出力するペダル操作量検出装置と、を備え、
前記ペダル操作量検出装置が出力するペダル信号に基づいて前記アクチュエータの目標駆動量を算出して、前記アクチュエータの駆動量が前記目標駆動量になるように前記アクチュエータを駆動することにより、車速を前記変速ペダルの踏み込み量に対応した大きさに変更する、
田植機であって、
前記変速ペダルが限界まで踏み込まれたときの車速である最高速度を設定するための操作具であり、回動されるときに回動角を示すダイヤル信号を出力する最高速設定ダイヤルを備え、
前記目標駆動量を前記最高速設定ダイヤルが出力するダイヤル信号に基づいて修正することで修正目標駆動量を算出して、前記アクチュエータの駆動量が前記修正目標駆動量になるように前記アクチュエータを駆動することにより、前記最高速度を前記最高速設定ダイヤルの回動角に対応した大きさに変更する、
田植機。
【請求項２】
前記最高速設定ダイヤルは、その回動範囲内にて、回動角の変化量に対応して前記最高速度を変更する可変域と、回動角の変化に対して前記最高速度を一定の値に維持する定速域と、を有する、
請求項１に記載の田植機。
【請求項３】
前記定速域は、最低速度域と、最高速度域と、前記最低速度域および最高速度域の間に設けられる疎植推奨速度域と、を有し、
前記可変域は、前記最低速度域および疎植推奨速度域の間に設けられる第一可変域と、前記疎植推奨速度域および最高速度の間に設けられる第二可変域と、を有する、
請求項２に記載の田植機。
【請求項４】
前記第二可変域においては、前記第一可変域よりも、前記最高速設定ダイヤルの回動角の変化に対する前記最高速度の変化の割合を小さく構成する、
請求項３に記載の田植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−９５５７４（Ｐ２０１２−９５５７４Ａ）
【公開日】平成２４年５月２４日（２０１２．５．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２４４７５４（Ｐ２０１０−２４４７５４）
【出願日】平成２２年１０月２９日（２０１０．１０．２９）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年５月２４日（２０１２．５．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１０月２９日（２０１０．１０．２９）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]