経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体
【課題】回避エリアに応じた誘導経路の探索の最適化を図ること。
【解決手段】入力部１０１は、移動体における目的地点に関する目的地点情報の入力を受け付ける。つぎに、判断部１０３は、入力部１０１によって入力された目的地点情報に基づいて、目的地点を含む地図上における移動体の移動を回避する回避エリアが設定されたか否かを判断する。そして、探索部１０２は、判断部１０３によって回避エリアが設定されたと判断された場合、回避エリアを回避する誘導経路を探索する。
【解決手段】入力部１０１は、移動体における目的地点に関する目的地点情報の入力を受け付ける。つぎに、判断部１０３は、入力部１０１によって入力された目的地点情報に基づいて、目的地点を含む地図上における移動体の移動を回避する回避エリアが設定されたか否かを判断する。そして、探索部１０２は、判断部１０３によって回避エリアが設定されたと判断された場合、回避エリアを回避する誘導経路を探索する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、経路を探索する経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体には限られない。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両を目的地点まで誘導するカーナビゲーション装置は、現在地点から目的地点までにおける最適な経路を探索し、探索した経路について、地図表示や音声案内などの手段によって運転者に案内をおこなうことにより車両を目的地点まで誘導する。
【０００３】
たとえば、カーナビゲーション装置などでおこなわれる経路探索では、現在位置の情報と、あらかじめ記憶されている各地点の情報（たとえば、道路の距離、道路の幅員、渋滞情報など）を用いて、現在地点から目的地点までの種々の経路を評価する。そして、これらの経路の中で最も評価の優れた経路を最適経路として選択し、選択した最適経路を進行経路として表示する提案がされている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開平０６−３０９５９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来技術では、経路探索された最適経路に利用者が走行を回避したい経路が含まれていた場合、走行を回避したい経路を含まない最適経路となるまで再探索を繰り返さなければならず、操作に手間がかかるばかりか、最適経路を決定するまでに時間がかかってしまうという問題が一例として挙げられる。
【０００６】
一方、走行を回避したい経路が含まれている最適経路を走行せずに、地図を参照して走行する場合、利用者に、地図を確認する負担を強いるという問題が一例として挙げられる。くわえて、利用者が地図を確認して走行する場合、利用者が道に迷ってしまう危険性がある。
【０００７】
また、最適経路の案内を無視して走行を回避したい経路を回避して走行しても、自動的にリルートされる場合、リルート後の最適経路に回避したい経路が含まれなくなるまでリルートが繰り返されるため、利用者はリルートを煩わしく感じるという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、移動体における目的地点に関する目的地点情報の入力を受け付ける入力手段と、前記入力手段によって入力された目的地点情報に基づいて、目的地点を含む地図上における前記移動体の移動を回避する回避エリアが設定されたか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記回避エリアが設定されたと判断された場合、当該回避エリアを回避する誘導経路を探索する探索手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項７の発明にかかる経路探索方法は、移動体における目的地点に関する目的地点情報の入力を受け付ける入力工程と、前記入力工程によって入力された目的地点情報に基づいて、目的地点を含む地図上における前記移動体の移動を回避する回避エリアが設定されたか否かを判断する判断工程と、前記判断工程によって前記回避エリアが設定されたと判断された場合、当該回避エリアを回避する誘導経路を探索する探索工程と、を含むことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項８の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項７に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項９の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項８に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１３】
（実施の形態）
（経路探索装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【００１４】
図１において、経路探索装置１００は、入力部１０１と、探索部１０２と、判断部１０３と、判定部１０４と、生成部１０５と、から構成されている。
【００１５】
入力部１０１は、移動体における目的地点に関する目的地点情報の入力を受け付ける。目的地点情報の入力は、たとえば、利用者が図示しない操作部を操作することによって入力することとしてもよい。目的地点情報は、たとえば、目的地点の緯度経度情報や名称情報や目的地点に関するキーワードなどでもよい。
【００１６】
探索部１０２は、後述する判断部１０３によって回避エリアが設定されたと判断された場合、回避エリアを回避する誘導経路を探索する。具体的には、たとえば、探索部１０２は、回避エリアから抽出される経路情報に基づいて、回避エリアに含まれる経路を含まない誘導経路を探索することとしてもよい。
【００１７】
また、探索部１０２は、入力部１０１によって入力された目的地点情報に基づいて、目的地点まで移動体を誘導する誘導経路を探索してもよい。そして、探索部１０２は、判断部１０３によって回避エリアが設定されたと判断された場合、回避エリアを回避する誘導経路を探索することとしてもよい。換言すれば、探索部１０２は、たとえば、回避エリアから抽出される経路情報に基づいて、回避エリアに含まれる経路を含まない誘導経路を再探索することとなる。
【００１８】
判断部１０３は、入力部１０１によって入力された目的地点情報に基づいて、目的地点を含む地図上における移動体の移動を回避する回避エリアが設定されたか否かを判断する。具体的には、たとえば、判断部１０３は、目的地点および移動体の現在地点を含む地図情報が表示部に表示された結果、回避エリアの設定を受け付けたか否かを判断することとしてもよい。
【００１９】
また、判断部１０３は、探索部１０２によって探索された誘導経路に応じて、誘導経路を含む地図上における移動体の移動を回避する回避エリアが設定されたか否かを判断する。具体的には、たとえば、判断部１０３は、探索部１０２によって探索された誘導経路を含む地図情報が表示部に表示された結果、回避エリアの設定を受け付けたか否かを判断することとしてもよい。
【００２０】
ここで、回避エリアは、たとえば、地図上の所定の範囲を有するエリアで、任意の区間の道路や任意の範囲の地域などでもよく、利用者によって設定される構成でもよい。具体的には、たとえば、回避エリアは、利用者によって、表示部に表示された地図情報における任意の範囲の地域や区間の設定を受け付ける構成でもよい。あるいは、回避エリアは、たとえば、道路や地域の名称によって設定したり、過去の設定履歴に応じて設定したりしてもよい。
【００２１】
また、判断部１０３は、後述する生成部１０５によって生成された制限情報が表示部に表示された結果、回避エリアの設定を受け付けたか否かを判断する構成でもよい。
【００２２】
判定部１０４は、探索部１０２によって探索された誘導経路が回避エリアを含む必要があるか否かを判定する。換言すれば、判定部１０４は、回避エリアの一部あるいは全部を通過しなければ到達できない地点が目的地点であるか否かを判定する。
【００２３】
生成部１０５は、判定部１０４によって判定された結果に基づいて、回避エリアの設定に関する制限情報を生成する。具体的には、たとえば、生成部１０５は、判定部１０４によって、回避エリアの一部あるいは全部を通過しなければ到達できない地点が目的地点であると判定された場合、回避エリアを絞り込む旨の制限情報を生成することとしてもよい。
【００２４】
また、生成部１０５は、たとえば、判定部１０４によって、回避エリアの一部あるいは全部を通過しなければ到達できない地点が目的地点であると判定された場合、通過しなければならない道路あるいは地域を報知することによって回避エリアの再設定を促す制限情報などを生成してもよい。
【００２５】
（経路探索装置の処理の内容）
つぎに、図２を用いて、本実施の形態にかかる経路探索装置１００の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる経路探索装置の処理の内容を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、入力部１０１によって、目的地点情報の入力を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ２０１）。
【００２６】
ステップＳ２０１において、目的地点情報の入力を受け付けるのを待って、受け付けた場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）は、判断部１０３によって、ステップＳ２０１において乳録された目的地点情報に基づいて、目的地点を含む地図上における回避エリアに関する判断をおこなう（ステップＳ２０２）。具体的には、たとえば、判断部１０３は、目的地点および移動体の現在地点を含む地図情報が表示部に表示された結果、回避エリアの設定を受け付けたか否かを判断する。
【００２７】
そして、探索部１０２によって、ステップＳ２０２において判断された回避エリアに基づいて、当該回避エリアを回避する誘導経路を探索して（ステップＳ２０３）、一連の処理を終了する。
【００２８】
なお、図２のフローチャートではステップＳ２０１およびステップＳ２０２において、目的地点情報の入力を受け付けてから回避エリアに関する判断をおこなう構成としたが、目的地点情報の入力を受け付けて、探索部１０２によって誘導経路を探索する構成としてもよい。この場合、探索された誘導経路に応じて、判断部１０２は、たとえば、誘導経路を含む地図上における移動体の移動を回避する回避エリアが設定されたか否かを判断することとなる。
【００２９】
また、図２のフローチャートでは説明を省略したが、判定部１０４によって、探索された誘導経路が回避エリアを含む必要があると判定された場合、生成部１０５によって、回避エリアの設定に関する制限情報を生成し、ステップＳ２０２に戻って、生成された制限情報に応じて回避エリアに関する判断をおこなう構成でもよい。
【００３０】
なお、本発明の経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、図１に示した経路探索装置１００によって、その機能を実現することとしたが、経路探索装置１００に限ることはなく、図１に示す機能部を備える構成とすれば、複数の装置であってもよい。各機能部を異なる装置として接続する場合、装置間の接続は、たとえば、有線、無線を問わず、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などによって通信をおこなって接続することとしてもよい。
【００３１】
以上説明したように、本実施の形態にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体によれば、回避エリアに応じて誘導経路の探索の最適化を図ることができる。すなわち、利用者が走行を回避したいエリアの走行を回避する経路を、簡易かつ的確に探索することによって、利用者の意図に適した誘導経路を探索することができる。
【実施例１】
【００３２】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例１では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の経路探索装置を実施した場合の一例について説明する。
【００３３】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
図３を用いて、本実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００３４】
図３において、ナビゲーション装置３００は、車両などの移動体に搭載されており、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、スピーカ３０９と、入力デバイス３１０と、映像Ｉ／Ｆ３１１と、ディスプレイ３１２と、通信Ｉ／Ｆ３１３と、ＧＰＳユニット３１４と、各種センサ３１５と、を備えている。また、各構成部３０１〜３１５はバス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００３５】
まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、現在地点算出プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、表示制御プログラムなどの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。
【００３６】
現在地点算出プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット３１４および各種センサ３１５の出力情報に基づいて、車両の現在地点（ナビゲーション装置３００の現在地点）を算出させる。
【００３７】
経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（あるいは最速）経路や利用者が指定した条件に最も合致する経路などである。経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。なお、詳細は図４〜図６を用いて説明するが、利用者が指定する条件は、たとえば、目的地点や出発地点などの地点情報や、車両の走行を回避したい範囲や道路などの回避エリアなどである。
【００３８】
経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、現在地点算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在地点情報、後述する磁気ディスク３０５から読み出された地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
【００３９】
音声生成プログラムは、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。生成された音声ガイダンス情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８へ出力される。
【００４０】
表示制御プログラムは、映像Ｉ／Ｆ３１１によってディスプレイ３１２に表示する地図情報やコンテンツの表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報やコンテンツをディスプレイ３１２に表示させる。
【００４１】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００４２】
磁気ディスク３０５に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ３１２の表示画面において２次元または３次元に描画される。
【００４３】
なお、本実施例１では地図情報を磁気ディスク３０５に記録するようにしたが、後述する光ディスク３０７に記録するようにしてもよい。また、地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１３を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭ３０３などに記憶される。
【００４４】
光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００４５】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声出力用のスピーカ３０９に接続され、スピーカ３０９からは音声が出力される。
【００４６】
入力デバイス３１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
【００４７】
映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００４８】
ディスプレイ３１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１２は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。また、ディスプレイ３１２は、車両に複数備えられていてもよく、たとえば、運転者に対するものと後部座席に着座する搭乗者に対するものなどである。
【００４９】
通信Ｉ／Ｆ３１３は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１３は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。
【００５０】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１３は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。
【００５１】
ＧＰＳユニット３１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在地点を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１４の出力情報は、後述する各種センサ３１５の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。
【００５２】
各種センサ３１５は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどを含み、各種センサ３１５の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
【００５３】
なお、図１に示した経路探索装置１００が備える入力部１０１、探索部１０２、判断部１０３、判定部１０４、生成部１０５は図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００５４】
すなわち、本実施例１のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００おける記録媒体としてのＲＯＭ３０２に記録されているプログラムを実行することにより、図１に示した経路探索装置１００が備える機能を、図２に示した手順で実行することができる。
【００５５】
（回避エリアの設定の概要）
ここで、図４〜図６を用いて、本実施例１にかかる回避エリアの設定の概要について説明する。図４は、本実施例１にかかる経路探索の概要を示す説明図である。
【００５６】
図４において、地図表示画面４００は、たとえば、ディスプレイ３１２によって表示されており、出発地点４０１と、目的地点４０２と、誘導経路４１０と、を示している。
【００５７】
具体的には、たとえば、誘導経路４１０は、図３に示したナビゲーション装置３００によって、出発地点４０１および目的地点４０２の地点情報に応じて探索された経路である。より具体的には、たとえば、誘導経路４１０は、利用者によって図３に示した入力デバイス３１０から入力された出発地点４０１および目的地点４０２の地点情報に応じて、経路探索プログラムによって探索された経路である。
【００５８】
なお、図４の説明では、出発地点４０１の地点情報を入力することとしているが、出発地点４０１の代わりに、現在地点算出プログラムによって算出される車両の現在地点を用いることとしてもよい。
【００５９】
つぎに、図５を用いて、本実施例１にかかる回避エリアの設定について説明する。図５は、本実施例１にかかる回避エリアの設定の一例を示す説明図である。
【００６０】
図５において、地図表示画面４００は、たとえば、ディスプレイ３１２によって表示されており、出発地点４０１と、目的地点４０２と、誘導経路４１０と、回避の範囲５０１と、を示している。
【００６１】
回避の範囲５０１は、たとえば、誘導経路４１０が示された結果、利用者によって走行を回避したい回避エリアとして設定された範囲である。このように、誘導経路４１０が示された結果、利用者によって回避の範囲５０１を設定する構成とすれば、誘導経路４１０が示された際に、利用者が設定したい回避の範囲５０１がない場合には、図６に示す再探索をおこなわなくてもよく、処理の簡略化を図ることができる。
【００６２】
具体的には、たとえば、回避の範囲５０１は、地図表示された出発地点４０１から目的地点４０２までの誘導経路４１０の地図表示画面４００を利用者がなぞることで設定することとしてもよい。
【００６３】
すなわち、図３に示したタッチパネル式の入力デバイス３１０としても機能するディスプレイ３１２によって、回避の範囲５０１の設定を受け付けることとなる。このように、利用者が地図表示画面４００をなぞることで回避の範囲５０１を設定する構成とすれば、利用者は、容易かつ的確に回避の範囲５０１を設定することができる。
【００６４】
なお、図５の説明では、回避の範囲５０１を利用者によってなぞることで設定する構成としたが、その他、回避の範囲５０１を特定できる名称などの入力によって設定してもよい。具体的には、たとえば、回避の範囲５０１を示す市町村名称や山岳名称などの入力によって設定する構成でもよい。
【００６５】
また、図５の説明では、走行を回避したい回避エリアについて、回避の範囲５０１をなぞって回避の範囲５０１を設定する構成としているが、回避する道路をなぞって回避する道路を設定する構成でもよい。
【００６６】
具体的には、たとえば、地図表示画面４００に示された道路を所定の区間（たとえば、地図表示画面４００上における数ｍｍの範囲）以上なぞった場合に、なぞった区間が含まれる道路を、回避する道路として設定する。また、道路の開始地点および終了地点を所定の区間なぞると、当該開始地点から終了地点までの道路を、回避する道路として設定することとしてもよい。さらに、道路を囲むようになぞった場合に当該囲まれた道路を回避する道路として設定することとしてもよい。くわえて、回避する道路の設定は、回避する道路を特定できる名称などの入力によって設定してもよい。
【００６７】
つづいて、図６を用いて、本実施例１にかかる回避エリアの走行を回避する誘導経路について説明する。図６は、本実施例１にかかる回避エリアの走行を回避する誘導経路の一例を示す説明図である。
【００６８】
図６において、地図表示画面４００は、ディスプレイ３１２によって表示されており、出発地点４０１と、目的地点４０２と、回避の範囲５０１と、除外経路６０１と、誘導経路６１０と、を示している。
【００６９】
除外経路６０１は、たとえば、図５に示した回避の範囲５０１に含まれる道路である。具体的には、たとえば、除外経路６０１は、出発地点４０１から目的地点４０２までの誘導経路４１０が地図表示画面４００に地図表示された結果、利用者によって設定された回避の範囲５０１によって抽出された道路である。なお、図６の説明では、除外経路６０１として、１つの道路が抽出されることとして説明するが、回避の範囲５０１内に複数の道路が存在する場合は、当該複数の道路が抽出されることとしてもよい。
【００７０】
誘導経路６１０は、出発地点４０１から目的地点４０２において、抽出された除外経路６０１を含まない経路である。具体的には、たとえば、誘導経路６１０は、図３に示したナビゲーション装置３００によって、出発地点４０１および目的地点４０２の地点情報と、除外経路６０１とに基づいて、経路探索プログラムによって再探索された経路である。換言すれば、誘導経路６１０は、設定された回避の範囲５０１を含まないように、図４および図５に示した誘導経路４１０の代わりに探索された経路となる。
【００７１】
なお、図６では説明を省略したが、誘導経路６１０を探索した結果、除外経路６０１の一部あるいは全部を含まなければ目的地点４０２に到達できない場合、その旨を利用者に報知したり、回避の範囲５０１の再設定を促したりすることとしてもよい。このようにすれば、走行が不可避となるエリアを利用者に認識させることによって、最適な経路探索をおこなうことができる。
【００７２】
また、図４〜図６の説明では、出発地点４０１および目的地点４０２の地点情報に応じて探索される誘導経路４１０を示した結果、利用者による回避の範囲５０１の設定を受け付けて、回避エリアの走行を回避する誘導経路６１０を探索することとしたが、誘導経路４１０を探索する前に、回避の範囲５０１の設定を受け付ける構成としてもよい。具体的には、たとえば、出発地点４０１および目的地点４０２の地点情報に応じて、出発地点４０１および目的地点４０２を含む地図が表示された結果、利用者によって回避の範囲５０１の設定を受け付ける構成でもよい。すなわち、誘導経路４１０の探索をおこなわなくても、誘導経路６１０の探索をおこなう構成であり、処理の簡略化を実現できる。
【００７３】
（ナビゲーション装置３００の処理の内容）
つぎに、図７を用いて、本実施例１にかかるナビゲーション装置３００の処理の内容について説明する。図７は、本実施例１にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図７のフローチャートにおいて、まず、ＣＰＵ３０１によって、目的地点が設定されたか否かを判断する（ステップＳ７０１）。目的地点の設定は、たとえば、入力デバイス３１０によって目的地点情報の入力を受け付けることとしてもよい。
【００７４】
ステップＳ７０１において、目的地点が設定されるのを待って、設定された場合（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）は、ディスプレイ３１２によって目的地点を含む地図情報を地図表示する（ステップＳ７０２）。具体的には、たとえば、地図表示は、ステップＳ７０１において設定された目的地点に基づいて、地図の縮尺を変更することによって、車両の現在地点および目的地点を含む地図を表示する。
【００７５】
つぎに、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ７０２において地図表示された結果、利用者が走行を回避したい回避エリアとして回避の範囲が設定されたか否かを判断する（ステップＳ７０３）。回避の範囲は、たとえば、タッチパネル式の入力デバイス３１０としても機能するディスプレイ３１２によって設定を受け付けることとしてもよい。
【００７６】
ステップＳ７０３において、回避の範囲が設定されない場合（ステップＳ７０３：Ｎｏ）は、ステップＳ７０６へ移行して、ディスプレイ３１２によってステップＳ７０２において地図表示されている現在地点から目的地点までについて探索される誘導経路を地図表示する（ステップＳ７０６）。
【００７７】
また、ステップＳ７０３において、回避の範囲が設定された場合（ステップＳ７０３：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ７０３において設定された回避の範囲の範囲内の道路を抽出する（ステップＳ７０４）。具体的には、たとえば、道路の抽出は、図６に示した除外経路６０１を抽出する構成でもよい。
【００７８】
つぎに、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ７０１において設定された目的地点と、ステップＳ７０４において抽出された道路とに基づいて探索される複数の経路のうち、抽出された道路を含まない経路はあるか否かを判断する（ステップＳ７０５）。
【００７９】
ステップＳ７０５において、抽出された道路を含まない経路がある場合（ステップＳ７０５：Ｙｅｓ）は、ディスプレイ３１２によって、現在地点から目的地点までについて探索された誘導経路を地図表示する（ステップＳ７０６）。具体的には、たとえば、地図表示は、ステップＳ７０５において判断された抽出された道路を含まない経路を誘導経路としておこなうこととしてもよく、経路が複数存在する場合は、経路探索プログラムによって最適な経路を誘導経路とする構成でもよい。
【００８０】
そして、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ７０６において地図表示された誘導経路に応じて、経路案内を開始して（ステップＳ７０７）、一連の処理を終了する。
【００８１】
また、ステップＳ７０５において、抽出された道路を含まない経路がない場合（ステップＳ７０５：Ｎｏ）は、ディスプレイ３１２によって、範囲制限を促す旨を通知する（ステップＳ７０８）。範囲制限を促す旨は、たとえば、目的地点までの誘導経路において、不可避となる範囲を示すとともに回避の範囲の再設定を促す構成でもよい。
【００８２】
そして、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ７０８において範囲制限を促す旨が通知された結果、ステップＳ７０３において設定された回避の範囲が制限されたか否かを判断する（ステップＳ７０９）。
【００８３】
ステップＳ７０９において、範囲が制限された場合（ステップＳ７０９：Ｙｅｓ）は、ステップＳ７０５へ戻って処理を繰り返す。また、ステップＳ７０９において、範囲が制限ない場合（ステップＳ７０９：Ｎｏ）は、そのまま一連の処理を終了する。範囲の制限に関する判断は、たとえば、ステップＳ７０８においてされた通知から所定時間が経過したか否かによって判断することとしてもよい。
【００８４】
また、図７のフローチャートでは、ステップＳ７０２において目的地点を含む地図情報を表示して、ステップＳ７０３において、回避の範囲が設定されたか否かを判断する構成としたが、探索された目的地点までの誘導経路を表示してから、回避の範囲が設定されたか否かを判断することとしてもよい。このようにすることで、利用者は、一旦探索された誘導経路を参考にして回避の範囲を設定できるため、的確に回避の範囲を設定することができる。また、ここで示された誘導経路に利用者が回避したい回避の範囲がない場合は、回避の範囲を設定する必要がなく、処理の簡略化を図ることができる。
【００８５】
以上説明したように、本実施例１によれば、設定された回避の範囲を、適切に回避して目的地点まで到達可能な誘導経路を探索することができる。また、ディスプレイに地図表示された地図表示に応じて回避の範囲を設定できるため、利用者は、簡易かつ的確に回避の範囲を設定することができる。
【実施例２】
【００８６】
つぎに、本発明の実施例２について説明する。本実施例２では、前述の実施例１で説明した回避の範囲の設定の代わりに、回避する道路が設定された場合について説明する。なお、本実施例２にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成については図３、回避エリアの設定の概要については図４〜図６とほぼ同様であるため説明を省略する。
【００８７】
（ナビゲーション装置３００の処理の内容）
図８を用いて、本実施例２にかかるナビゲーション装置３００の処理の内容について説明する。図８は、本実施例２にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図８のフローチャートにおいて、まず、ＣＰＵ３０１によって、目的地点が設定されたか否かを判断する（ステップＳ８０１）。目的地点の設定は、たとえば、入力デバイス３１０によって目的地点情報の入力を受け付けることとしてもよい。
【００８８】
ステップＳ８０１において、目的地点が設定されるのを待って、設定された場合（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）は、ディスプレイ３１２によって目的地点までの誘導経路を地図表示する（ステップＳ８０２）。具体的には、たとえば、誘導経路の地図表示は、ステップＳ８０１において設定された目的地点に基づいて、経路探索プログラムによって探索された誘導経路を含む地図を表示する。
【００８９】
つぎに、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ８０２において誘導経路が地図表示された結果、利用者が走行を回避したい回避エリアとして回避する道路が設定されたか否かを判断する（ステップＳ８０３）。回避する道路は、たとえば、タッチパネル式の入力デバイス３１０としても機能するディスプレイ３１２によって、回避の範囲５０１の設定を受け付けることとしてもよい。
【００９０】
ステップＳ８０３において、回避する道路が設定されない場合（ステップＳ８０３：Ｎｏ）は、ステップＳ８０６へ移行して、ディスプレイ３１２によってステップＳ８０２において地図表示されている誘導経路を地図表示する（ステップＳ８０６）。
【００９１】
また、ステップＳ８０３において、回避する道路が設定された場合（ステップＳ８０３：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ３０１によって、誘導経路上に回避する道路はあるか否かを判断する（ステップＳ８０４）。具体的には、たとえば、ステップＳ８０２において地図表示された誘導経路の一部あるいは全部に、ステップＳ８０３において設定された回避する道路が含まれているか否かを判断する。
【００９２】
ステップＳ８０４において、回避する道路がない場合（ステップＳ８０４：Ｎｏ）は、ステップＳ８０６へ移行して、ディスプレイ３１２によってステップＳ８０２において地図表示されている誘導経路を地図表示する（ステップＳ８０６）。
【００９３】
また、ステップＳ８０４において、回避する道路がある場合（ステップＳ８０４：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ８０１において設定された目的地点と、ステップＳ８０４において判断された回避する道路とに基づいて再探索される複数の経路のうち、回避する道路を含まない経路はあるか否かを判断する（ステップＳ８０５）。
【００９４】
ステップＳ８０５において、回避する道路を含まない経路がある場合（ステップＳ８０５：Ｙｅｓ）は、ディスプレイ３１２によって、誘導経路を地図表示する（ステップＳ８０６）。具体的には、たとえば、地図表示は、ステップＳ８０５において判断された回避する道路を含まない経路を誘導経路としておこなうこととしてもよく、経路が複数存在する場合は、経路探索プログラムによって最適な経路を誘導経路とする構成でもよい。
【００９５】
そして、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ８０６において地図表示された誘導経路に応じて、経路案内を開始して（ステップＳ８０７）、一連の処理を終了する。
【００９６】
また、ステップＳ８０５において、回避する道路を含まない経路がない場合（ステップＳ８０５：Ｎｏ）は、ディスプレイ３１２によって、目的地点までの経路に必須の道路を通知する（ステップＳ８０８）。具体的には、たとえば、必須の道路の通知は、目的地点まで到達するのに、走行が不可避な道路を報知することによって、回避する道路の再設定を促す通知でもよい。
【００９７】
そして、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ８０８において経路に必須の道路が通知された結果、誘導経路を再探索するか否かを判断する（ステップＳ８０９）。具体的には、たとえば、再探索に関する判断は、経路に必須の道路が通知された結果、ステップＳ８０３において設定された回避する道路が再設定された場合に再探索をおこなうと判断する構成でもよい。換言すれば、再探索に関する判断は、たとえば、ステップＳ８０８においてされた通知から所定時間が経過したか否かによって判断することとしてもよい。
【００９８】
ステップＳ８０９において、再探索をおこなわない場合（ステップＳ８０９：Ｎｏ）は、ステップＳ８０６へ移行して、ディスプレイ３１２によってステップＳ８０２において地図表示されている誘導経路を地図表示する（ステップＳ８０６）。また、ステップＳ８０９において、再探索をおこなう場合（ステップＳ８０９：Ｙｅｓ）は、ステップＳ８０５へ戻って処理を繰り返す。
【００９９】
なお、図８のフローチャートでは、ステップＳ８０３において、回避する道路の設定を受け付ける構成としたが、回避する道路の代わりに、回避する道路の範囲の設定を受け付けることとしてもよい。具体的には、たとえば、ステップＳ８０２において誘導経路が地図表示された後、回避する道路が存在する範囲を設定することとなる。そして、回避する道路の範囲にある道路を抽出して、ステップＳ８０４へ移行する。すなわち、回避する道路の範囲から、利用者が走行を回避したい道路を抽出して、抽出された道路が誘導経路上に存在するか否かを判断することとなる。
【０１００】
以上説明したように、本実施例２によれば、設定された回避する道路を、適切に回避して目的地点まで到達可能な誘導経路を探索することができる。また、ディスプレイに地図表示された誘導経路に応じて回避する道路を設定できるため、利用者は、簡易かつ的確に回避する道路を設定することができる。
【０１０１】
また、上述した説明では、本実施例１と本実施例２の構成を分けて説明したが、本発明にかかる経路探索装置１００は、本実施例１と本実施例２の構成をあわせた構成であってもよい。具体的には、たとえば、本実施例１と本実施例２の構成をあわせることによって、回避エリアとして回避の範囲および回避する道路のどちらでも設定することができ、汎用性の向上を図ることができる。
【０１０２】
なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態にかかる経路探索装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図３】本実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本実施例１にかかる経路探索の概要を示す説明図である。
【図５】本実施例１にかかる回避エリアの設定の一例を示す説明図である。
【図６】本実施例１にかかる回避エリアの走行を回避する誘導経路の一例を示す説明図である。
【図７】本実施例１にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図８】本実施例２にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０４】
１００ 経路探索装置
１０１ 入力部
１０２ 探索部
１０３ 判断部
１０４ 判定部
１０５ 生成部
【技術分野】
【０００１】
この発明は、経路を探索する経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体には限られない。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両を目的地点まで誘導するカーナビゲーション装置は、現在地点から目的地点までにおける最適な経路を探索し、探索した経路について、地図表示や音声案内などの手段によって運転者に案内をおこなうことにより車両を目的地点まで誘導する。
【０００３】
たとえば、カーナビゲーション装置などでおこなわれる経路探索では、現在位置の情報と、あらかじめ記憶されている各地点の情報（たとえば、道路の距離、道路の幅員、渋滞情報など）を用いて、現在地点から目的地点までの種々の経路を評価する。そして、これらの経路の中で最も評価の優れた経路を最適経路として選択し、選択した最適経路を進行経路として表示する提案がされている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開平０６−３０９５９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来技術では、経路探索された最適経路に利用者が走行を回避したい経路が含まれていた場合、走行を回避したい経路を含まない最適経路となるまで再探索を繰り返さなければならず、操作に手間がかかるばかりか、最適経路を決定するまでに時間がかかってしまうという問題が一例として挙げられる。
【０００６】
一方、走行を回避したい経路が含まれている最適経路を走行せずに、地図を参照して走行する場合、利用者に、地図を確認する負担を強いるという問題が一例として挙げられる。くわえて、利用者が地図を確認して走行する場合、利用者が道に迷ってしまう危険性がある。
【０００７】
また、最適経路の案内を無視して走行を回避したい経路を回避して走行しても、自動的にリルートされる場合、リルート後の最適経路に回避したい経路が含まれなくなるまでリルートが繰り返されるため、利用者はリルートを煩わしく感じるという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、移動体における目的地点に関する目的地点情報の入力を受け付ける入力手段と、前記入力手段によって入力された目的地点情報に基づいて、目的地点を含む地図上における前記移動体の移動を回避する回避エリアが設定されたか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記回避エリアが設定されたと判断された場合、当該回避エリアを回避する誘導経路を探索する探索手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項７の発明にかかる経路探索方法は、移動体における目的地点に関する目的地点情報の入力を受け付ける入力工程と、前記入力工程によって入力された目的地点情報に基づいて、目的地点を含む地図上における前記移動体の移動を回避する回避エリアが設定されたか否かを判断する判断工程と、前記判断工程によって前記回避エリアが設定されたと判断された場合、当該回避エリアを回避する誘導経路を探索する探索工程と、を含むことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項８の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項７に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項９の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項８に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１３】
（実施の形態）
（経路探索装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【００１４】
図１において、経路探索装置１００は、入力部１０１と、探索部１０２と、判断部１０３と、判定部１０４と、生成部１０５と、から構成されている。
【００１５】
入力部１０１は、移動体における目的地点に関する目的地点情報の入力を受け付ける。目的地点情報の入力は、たとえば、利用者が図示しない操作部を操作することによって入力することとしてもよい。目的地点情報は、たとえば、目的地点の緯度経度情報や名称情報や目的地点に関するキーワードなどでもよい。
【００１６】
探索部１０２は、後述する判断部１０３によって回避エリアが設定されたと判断された場合、回避エリアを回避する誘導経路を探索する。具体的には、たとえば、探索部１０２は、回避エリアから抽出される経路情報に基づいて、回避エリアに含まれる経路を含まない誘導経路を探索することとしてもよい。
【００１７】
また、探索部１０２は、入力部１０１によって入力された目的地点情報に基づいて、目的地点まで移動体を誘導する誘導経路を探索してもよい。そして、探索部１０２は、判断部１０３によって回避エリアが設定されたと判断された場合、回避エリアを回避する誘導経路を探索することとしてもよい。換言すれば、探索部１０２は、たとえば、回避エリアから抽出される経路情報に基づいて、回避エリアに含まれる経路を含まない誘導経路を再探索することとなる。
【００１８】
判断部１０３は、入力部１０１によって入力された目的地点情報に基づいて、目的地点を含む地図上における移動体の移動を回避する回避エリアが設定されたか否かを判断する。具体的には、たとえば、判断部１０３は、目的地点および移動体の現在地点を含む地図情報が表示部に表示された結果、回避エリアの設定を受け付けたか否かを判断することとしてもよい。
【００１９】
また、判断部１０３は、探索部１０２によって探索された誘導経路に応じて、誘導経路を含む地図上における移動体の移動を回避する回避エリアが設定されたか否かを判断する。具体的には、たとえば、判断部１０３は、探索部１０２によって探索された誘導経路を含む地図情報が表示部に表示された結果、回避エリアの設定を受け付けたか否かを判断することとしてもよい。
【００２０】
ここで、回避エリアは、たとえば、地図上の所定の範囲を有するエリアで、任意の区間の道路や任意の範囲の地域などでもよく、利用者によって設定される構成でもよい。具体的には、たとえば、回避エリアは、利用者によって、表示部に表示された地図情報における任意の範囲の地域や区間の設定を受け付ける構成でもよい。あるいは、回避エリアは、たとえば、道路や地域の名称によって設定したり、過去の設定履歴に応じて設定したりしてもよい。
【００２１】
また、判断部１０３は、後述する生成部１０５によって生成された制限情報が表示部に表示された結果、回避エリアの設定を受け付けたか否かを判断する構成でもよい。
【００２２】
判定部１０４は、探索部１０２によって探索された誘導経路が回避エリアを含む必要があるか否かを判定する。換言すれば、判定部１０４は、回避エリアの一部あるいは全部を通過しなければ到達できない地点が目的地点であるか否かを判定する。
【００２３】
生成部１０５は、判定部１０４によって判定された結果に基づいて、回避エリアの設定に関する制限情報を生成する。具体的には、たとえば、生成部１０５は、判定部１０４によって、回避エリアの一部あるいは全部を通過しなければ到達できない地点が目的地点であると判定された場合、回避エリアを絞り込む旨の制限情報を生成することとしてもよい。
【００２４】
また、生成部１０５は、たとえば、判定部１０４によって、回避エリアの一部あるいは全部を通過しなければ到達できない地点が目的地点であると判定された場合、通過しなければならない道路あるいは地域を報知することによって回避エリアの再設定を促す制限情報などを生成してもよい。
【００２５】
（経路探索装置の処理の内容）
つぎに、図２を用いて、本実施の形態にかかる経路探索装置１００の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる経路探索装置の処理の内容を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、入力部１０１によって、目的地点情報の入力を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ２０１）。
【００２６】
ステップＳ２０１において、目的地点情報の入力を受け付けるのを待って、受け付けた場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）は、判断部１０３によって、ステップＳ２０１において乳録された目的地点情報に基づいて、目的地点を含む地図上における回避エリアに関する判断をおこなう（ステップＳ２０２）。具体的には、たとえば、判断部１０３は、目的地点および移動体の現在地点を含む地図情報が表示部に表示された結果、回避エリアの設定を受け付けたか否かを判断する。
【００２７】
そして、探索部１０２によって、ステップＳ２０２において判断された回避エリアに基づいて、当該回避エリアを回避する誘導経路を探索して（ステップＳ２０３）、一連の処理を終了する。
【００２８】
なお、図２のフローチャートではステップＳ２０１およびステップＳ２０２において、目的地点情報の入力を受け付けてから回避エリアに関する判断をおこなう構成としたが、目的地点情報の入力を受け付けて、探索部１０２によって誘導経路を探索する構成としてもよい。この場合、探索された誘導経路に応じて、判断部１０２は、たとえば、誘導経路を含む地図上における移動体の移動を回避する回避エリアが設定されたか否かを判断することとなる。
【００２９】
また、図２のフローチャートでは説明を省略したが、判定部１０４によって、探索された誘導経路が回避エリアを含む必要があると判定された場合、生成部１０５によって、回避エリアの設定に関する制限情報を生成し、ステップＳ２０２に戻って、生成された制限情報に応じて回避エリアに関する判断をおこなう構成でもよい。
【００３０】
なお、本発明の経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、図１に示した経路探索装置１００によって、その機能を実現することとしたが、経路探索装置１００に限ることはなく、図１に示す機能部を備える構成とすれば、複数の装置であってもよい。各機能部を異なる装置として接続する場合、装置間の接続は、たとえば、有線、無線を問わず、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などによって通信をおこなって接続することとしてもよい。
【００３１】
以上説明したように、本実施の形態にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体によれば、回避エリアに応じて誘導経路の探索の最適化を図ることができる。すなわち、利用者が走行を回避したいエリアの走行を回避する経路を、簡易かつ的確に探索することによって、利用者の意図に適した誘導経路を探索することができる。
【実施例１】
【００３２】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例１では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の経路探索装置を実施した場合の一例について説明する。
【００３３】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
図３を用いて、本実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００３４】
図３において、ナビゲーション装置３００は、車両などの移動体に搭載されており、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、スピーカ３０９と、入力デバイス３１０と、映像Ｉ／Ｆ３１１と、ディスプレイ３１２と、通信Ｉ／Ｆ３１３と、ＧＰＳユニット３１４と、各種センサ３１５と、を備えている。また、各構成部３０１〜３１５はバス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００３５】
まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、現在地点算出プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、表示制御プログラムなどの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。
【００３６】
現在地点算出プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット３１４および各種センサ３１５の出力情報に基づいて、車両の現在地点（ナビゲーション装置３００の現在地点）を算出させる。
【００３７】
経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（あるいは最速）経路や利用者が指定した条件に最も合致する経路などである。経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。なお、詳細は図４〜図６を用いて説明するが、利用者が指定する条件は、たとえば、目的地点や出発地点などの地点情報や、車両の走行を回避したい範囲や道路などの回避エリアなどである。
【００３８】
経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、現在地点算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在地点情報、後述する磁気ディスク３０５から読み出された地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
【００３９】
音声生成プログラムは、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。生成された音声ガイダンス情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８へ出力される。
【００４０】
表示制御プログラムは、映像Ｉ／Ｆ３１１によってディスプレイ３１２に表示する地図情報やコンテンツの表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報やコンテンツをディスプレイ３１２に表示させる。
【００４１】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００４２】
磁気ディスク３０５に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ３１２の表示画面において２次元または３次元に描画される。
【００４３】
なお、本実施例１では地図情報を磁気ディスク３０５に記録するようにしたが、後述する光ディスク３０７に記録するようにしてもよい。また、地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１３を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭ３０３などに記憶される。
【００４４】
光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００４５】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声出力用のスピーカ３０９に接続され、スピーカ３０９からは音声が出力される。
【００４６】
入力デバイス３１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
【００４７】
映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００４８】
ディスプレイ３１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１２は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。また、ディスプレイ３１２は、車両に複数備えられていてもよく、たとえば、運転者に対するものと後部座席に着座する搭乗者に対するものなどである。
【００４９】
通信Ｉ／Ｆ３１３は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１３は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。
【００５０】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１３は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。
【００５１】
ＧＰＳユニット３１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在地点を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１４の出力情報は、後述する各種センサ３１５の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。
【００５２】
各種センサ３１５は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどを含み、各種センサ３１５の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
【００５３】
なお、図１に示した経路探索装置１００が備える入力部１０１、探索部１０２、判断部１０３、判定部１０４、生成部１０５は図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００５４】
すなわち、本実施例１のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００おける記録媒体としてのＲＯＭ３０２に記録されているプログラムを実行することにより、図１に示した経路探索装置１００が備える機能を、図２に示した手順で実行することができる。
【００５５】
（回避エリアの設定の概要）
ここで、図４〜図６を用いて、本実施例１にかかる回避エリアの設定の概要について説明する。図４は、本実施例１にかかる経路探索の概要を示す説明図である。
【００５６】
図４において、地図表示画面４００は、たとえば、ディスプレイ３１２によって表示されており、出発地点４０１と、目的地点４０２と、誘導経路４１０と、を示している。
【００５７】
具体的には、たとえば、誘導経路４１０は、図３に示したナビゲーション装置３００によって、出発地点４０１および目的地点４０２の地点情報に応じて探索された経路である。より具体的には、たとえば、誘導経路４１０は、利用者によって図３に示した入力デバイス３１０から入力された出発地点４０１および目的地点４０２の地点情報に応じて、経路探索プログラムによって探索された経路である。
【００５８】
なお、図４の説明では、出発地点４０１の地点情報を入力することとしているが、出発地点４０１の代わりに、現在地点算出プログラムによって算出される車両の現在地点を用いることとしてもよい。
【００５９】
つぎに、図５を用いて、本実施例１にかかる回避エリアの設定について説明する。図５は、本実施例１にかかる回避エリアの設定の一例を示す説明図である。
【００６０】
図５において、地図表示画面４００は、たとえば、ディスプレイ３１２によって表示されており、出発地点４０１と、目的地点４０２と、誘導経路４１０と、回避の範囲５０１と、を示している。
【００６１】
回避の範囲５０１は、たとえば、誘導経路４１０が示された結果、利用者によって走行を回避したい回避エリアとして設定された範囲である。このように、誘導経路４１０が示された結果、利用者によって回避の範囲５０１を設定する構成とすれば、誘導経路４１０が示された際に、利用者が設定したい回避の範囲５０１がない場合には、図６に示す再探索をおこなわなくてもよく、処理の簡略化を図ることができる。
【００６２】
具体的には、たとえば、回避の範囲５０１は、地図表示された出発地点４０１から目的地点４０２までの誘導経路４１０の地図表示画面４００を利用者がなぞることで設定することとしてもよい。
【００６３】
すなわち、図３に示したタッチパネル式の入力デバイス３１０としても機能するディスプレイ３１２によって、回避の範囲５０１の設定を受け付けることとなる。このように、利用者が地図表示画面４００をなぞることで回避の範囲５０１を設定する構成とすれば、利用者は、容易かつ的確に回避の範囲５０１を設定することができる。
【００６４】
なお、図５の説明では、回避の範囲５０１を利用者によってなぞることで設定する構成としたが、その他、回避の範囲５０１を特定できる名称などの入力によって設定してもよい。具体的には、たとえば、回避の範囲５０１を示す市町村名称や山岳名称などの入力によって設定する構成でもよい。
【００６５】
また、図５の説明では、走行を回避したい回避エリアについて、回避の範囲５０１をなぞって回避の範囲５０１を設定する構成としているが、回避する道路をなぞって回避する道路を設定する構成でもよい。
【００６６】
具体的には、たとえば、地図表示画面４００に示された道路を所定の区間（たとえば、地図表示画面４００上における数ｍｍの範囲）以上なぞった場合に、なぞった区間が含まれる道路を、回避する道路として設定する。また、道路の開始地点および終了地点を所定の区間なぞると、当該開始地点から終了地点までの道路を、回避する道路として設定することとしてもよい。さらに、道路を囲むようになぞった場合に当該囲まれた道路を回避する道路として設定することとしてもよい。くわえて、回避する道路の設定は、回避する道路を特定できる名称などの入力によって設定してもよい。
【００６７】
つづいて、図６を用いて、本実施例１にかかる回避エリアの走行を回避する誘導経路について説明する。図６は、本実施例１にかかる回避エリアの走行を回避する誘導経路の一例を示す説明図である。
【００６８】
図６において、地図表示画面４００は、ディスプレイ３１２によって表示されており、出発地点４０１と、目的地点４０２と、回避の範囲５０１と、除外経路６０１と、誘導経路６１０と、を示している。
【００６９】
除外経路６０１は、たとえば、図５に示した回避の範囲５０１に含まれる道路である。具体的には、たとえば、除外経路６０１は、出発地点４０１から目的地点４０２までの誘導経路４１０が地図表示画面４００に地図表示された結果、利用者によって設定された回避の範囲５０１によって抽出された道路である。なお、図６の説明では、除外経路６０１として、１つの道路が抽出されることとして説明するが、回避の範囲５０１内に複数の道路が存在する場合は、当該複数の道路が抽出されることとしてもよい。
【００７０】
誘導経路６１０は、出発地点４０１から目的地点４０２において、抽出された除外経路６０１を含まない経路である。具体的には、たとえば、誘導経路６１０は、図３に示したナビゲーション装置３００によって、出発地点４０１および目的地点４０２の地点情報と、除外経路６０１とに基づいて、経路探索プログラムによって再探索された経路である。換言すれば、誘導経路６１０は、設定された回避の範囲５０１を含まないように、図４および図５に示した誘導経路４１０の代わりに探索された経路となる。
【００７１】
なお、図６では説明を省略したが、誘導経路６１０を探索した結果、除外経路６０１の一部あるいは全部を含まなければ目的地点４０２に到達できない場合、その旨を利用者に報知したり、回避の範囲５０１の再設定を促したりすることとしてもよい。このようにすれば、走行が不可避となるエリアを利用者に認識させることによって、最適な経路探索をおこなうことができる。
【００７２】
また、図４〜図６の説明では、出発地点４０１および目的地点４０２の地点情報に応じて探索される誘導経路４１０を示した結果、利用者による回避の範囲５０１の設定を受け付けて、回避エリアの走行を回避する誘導経路６１０を探索することとしたが、誘導経路４１０を探索する前に、回避の範囲５０１の設定を受け付ける構成としてもよい。具体的には、たとえば、出発地点４０１および目的地点４０２の地点情報に応じて、出発地点４０１および目的地点４０２を含む地図が表示された結果、利用者によって回避の範囲５０１の設定を受け付ける構成でもよい。すなわち、誘導経路４１０の探索をおこなわなくても、誘導経路６１０の探索をおこなう構成であり、処理の簡略化を実現できる。
【００７３】
（ナビゲーション装置３００の処理の内容）
つぎに、図７を用いて、本実施例１にかかるナビゲーション装置３００の処理の内容について説明する。図７は、本実施例１にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図７のフローチャートにおいて、まず、ＣＰＵ３０１によって、目的地点が設定されたか否かを判断する（ステップＳ７０１）。目的地点の設定は、たとえば、入力デバイス３１０によって目的地点情報の入力を受け付けることとしてもよい。
【００７４】
ステップＳ７０１において、目的地点が設定されるのを待って、設定された場合（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）は、ディスプレイ３１２によって目的地点を含む地図情報を地図表示する（ステップＳ７０２）。具体的には、たとえば、地図表示は、ステップＳ７０１において設定された目的地点に基づいて、地図の縮尺を変更することによって、車両の現在地点および目的地点を含む地図を表示する。
【００７５】
つぎに、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ７０２において地図表示された結果、利用者が走行を回避したい回避エリアとして回避の範囲が設定されたか否かを判断する（ステップＳ７０３）。回避の範囲は、たとえば、タッチパネル式の入力デバイス３１０としても機能するディスプレイ３１２によって設定を受け付けることとしてもよい。
【００７６】
ステップＳ７０３において、回避の範囲が設定されない場合（ステップＳ７０３：Ｎｏ）は、ステップＳ７０６へ移行して、ディスプレイ３１２によってステップＳ７０２において地図表示されている現在地点から目的地点までについて探索される誘導経路を地図表示する（ステップＳ７０６）。
【００７７】
また、ステップＳ７０３において、回避の範囲が設定された場合（ステップＳ７０３：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ７０３において設定された回避の範囲の範囲内の道路を抽出する（ステップＳ７０４）。具体的には、たとえば、道路の抽出は、図６に示した除外経路６０１を抽出する構成でもよい。
【００７８】
つぎに、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ７０１において設定された目的地点と、ステップＳ７０４において抽出された道路とに基づいて探索される複数の経路のうち、抽出された道路を含まない経路はあるか否かを判断する（ステップＳ７０５）。
【００７９】
ステップＳ７０５において、抽出された道路を含まない経路がある場合（ステップＳ７０５：Ｙｅｓ）は、ディスプレイ３１２によって、現在地点から目的地点までについて探索された誘導経路を地図表示する（ステップＳ７０６）。具体的には、たとえば、地図表示は、ステップＳ７０５において判断された抽出された道路を含まない経路を誘導経路としておこなうこととしてもよく、経路が複数存在する場合は、経路探索プログラムによって最適な経路を誘導経路とする構成でもよい。
【００８０】
そして、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ７０６において地図表示された誘導経路に応じて、経路案内を開始して（ステップＳ７０７）、一連の処理を終了する。
【００８１】
また、ステップＳ７０５において、抽出された道路を含まない経路がない場合（ステップＳ７０５：Ｎｏ）は、ディスプレイ３１２によって、範囲制限を促す旨を通知する（ステップＳ７０８）。範囲制限を促す旨は、たとえば、目的地点までの誘導経路において、不可避となる範囲を示すとともに回避の範囲の再設定を促す構成でもよい。
【００８２】
そして、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ７０８において範囲制限を促す旨が通知された結果、ステップＳ７０３において設定された回避の範囲が制限されたか否かを判断する（ステップＳ７０９）。
【００８３】
ステップＳ７０９において、範囲が制限された場合（ステップＳ７０９：Ｙｅｓ）は、ステップＳ７０５へ戻って処理を繰り返す。また、ステップＳ７０９において、範囲が制限ない場合（ステップＳ７０９：Ｎｏ）は、そのまま一連の処理を終了する。範囲の制限に関する判断は、たとえば、ステップＳ７０８においてされた通知から所定時間が経過したか否かによって判断することとしてもよい。
【００８４】
また、図７のフローチャートでは、ステップＳ７０２において目的地点を含む地図情報を表示して、ステップＳ７０３において、回避の範囲が設定されたか否かを判断する構成としたが、探索された目的地点までの誘導経路を表示してから、回避の範囲が設定されたか否かを判断することとしてもよい。このようにすることで、利用者は、一旦探索された誘導経路を参考にして回避の範囲を設定できるため、的確に回避の範囲を設定することができる。また、ここで示された誘導経路に利用者が回避したい回避の範囲がない場合は、回避の範囲を設定する必要がなく、処理の簡略化を図ることができる。
【００８５】
以上説明したように、本実施例１によれば、設定された回避の範囲を、適切に回避して目的地点まで到達可能な誘導経路を探索することができる。また、ディスプレイに地図表示された地図表示に応じて回避の範囲を設定できるため、利用者は、簡易かつ的確に回避の範囲を設定することができる。
【実施例２】
【００８６】
つぎに、本発明の実施例２について説明する。本実施例２では、前述の実施例１で説明した回避の範囲の設定の代わりに、回避する道路が設定された場合について説明する。なお、本実施例２にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成については図３、回避エリアの設定の概要については図４〜図６とほぼ同様であるため説明を省略する。
【００８７】
（ナビゲーション装置３００の処理の内容）
図８を用いて、本実施例２にかかるナビゲーション装置３００の処理の内容について説明する。図８は、本実施例２にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図８のフローチャートにおいて、まず、ＣＰＵ３０１によって、目的地点が設定されたか否かを判断する（ステップＳ８０１）。目的地点の設定は、たとえば、入力デバイス３１０によって目的地点情報の入力を受け付けることとしてもよい。
【００８８】
ステップＳ８０１において、目的地点が設定されるのを待って、設定された場合（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）は、ディスプレイ３１２によって目的地点までの誘導経路を地図表示する（ステップＳ８０２）。具体的には、たとえば、誘導経路の地図表示は、ステップＳ８０１において設定された目的地点に基づいて、経路探索プログラムによって探索された誘導経路を含む地図を表示する。
【００８９】
つぎに、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ８０２において誘導経路が地図表示された結果、利用者が走行を回避したい回避エリアとして回避する道路が設定されたか否かを判断する（ステップＳ８０３）。回避する道路は、たとえば、タッチパネル式の入力デバイス３１０としても機能するディスプレイ３１２によって、回避の範囲５０１の設定を受け付けることとしてもよい。
【００９０】
ステップＳ８０３において、回避する道路が設定されない場合（ステップＳ８０３：Ｎｏ）は、ステップＳ８０６へ移行して、ディスプレイ３１２によってステップＳ８０２において地図表示されている誘導経路を地図表示する（ステップＳ８０６）。
【００９１】
また、ステップＳ８０３において、回避する道路が設定された場合（ステップＳ８０３：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ３０１によって、誘導経路上に回避する道路はあるか否かを判断する（ステップＳ８０４）。具体的には、たとえば、ステップＳ８０２において地図表示された誘導経路の一部あるいは全部に、ステップＳ８０３において設定された回避する道路が含まれているか否かを判断する。
【００９２】
ステップＳ８０４において、回避する道路がない場合（ステップＳ８０４：Ｎｏ）は、ステップＳ８０６へ移行して、ディスプレイ３１２によってステップＳ８０２において地図表示されている誘導経路を地図表示する（ステップＳ８０６）。
【００９３】
また、ステップＳ８０４において、回避する道路がある場合（ステップＳ８０４：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ８０１において設定された目的地点と、ステップＳ８０４において判断された回避する道路とに基づいて再探索される複数の経路のうち、回避する道路を含まない経路はあるか否かを判断する（ステップＳ８０５）。
【００９４】
ステップＳ８０５において、回避する道路を含まない経路がある場合（ステップＳ８０５：Ｙｅｓ）は、ディスプレイ３１２によって、誘導経路を地図表示する（ステップＳ８０６）。具体的には、たとえば、地図表示は、ステップＳ８０５において判断された回避する道路を含まない経路を誘導経路としておこなうこととしてもよく、経路が複数存在する場合は、経路探索プログラムによって最適な経路を誘導経路とする構成でもよい。
【００９５】
そして、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ８０６において地図表示された誘導経路に応じて、経路案内を開始して（ステップＳ８０７）、一連の処理を終了する。
【００９６】
また、ステップＳ８０５において、回避する道路を含まない経路がない場合（ステップＳ８０５：Ｎｏ）は、ディスプレイ３１２によって、目的地点までの経路に必須の道路を通知する（ステップＳ８０８）。具体的には、たとえば、必須の道路の通知は、目的地点まで到達するのに、走行が不可避な道路を報知することによって、回避する道路の再設定を促す通知でもよい。
【００９７】
そして、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ８０８において経路に必須の道路が通知された結果、誘導経路を再探索するか否かを判断する（ステップＳ８０９）。具体的には、たとえば、再探索に関する判断は、経路に必須の道路が通知された結果、ステップＳ８０３において設定された回避する道路が再設定された場合に再探索をおこなうと判断する構成でもよい。換言すれば、再探索に関する判断は、たとえば、ステップＳ８０８においてされた通知から所定時間が経過したか否かによって判断することとしてもよい。
【００９８】
ステップＳ８０９において、再探索をおこなわない場合（ステップＳ８０９：Ｎｏ）は、ステップＳ８０６へ移行して、ディスプレイ３１２によってステップＳ８０２において地図表示されている誘導経路を地図表示する（ステップＳ８０６）。また、ステップＳ８０９において、再探索をおこなう場合（ステップＳ８０９：Ｙｅｓ）は、ステップＳ８０５へ戻って処理を繰り返す。
【００９９】
なお、図８のフローチャートでは、ステップＳ８０３において、回避する道路の設定を受け付ける構成としたが、回避する道路の代わりに、回避する道路の範囲の設定を受け付けることとしてもよい。具体的には、たとえば、ステップＳ８０２において誘導経路が地図表示された後、回避する道路が存在する範囲を設定することとなる。そして、回避する道路の範囲にある道路を抽出して、ステップＳ８０４へ移行する。すなわち、回避する道路の範囲から、利用者が走行を回避したい道路を抽出して、抽出された道路が誘導経路上に存在するか否かを判断することとなる。
【０１００】
以上説明したように、本実施例２によれば、設定された回避する道路を、適切に回避して目的地点まで到達可能な誘導経路を探索することができる。また、ディスプレイに地図表示された誘導経路に応じて回避する道路を設定できるため、利用者は、簡易かつ的確に回避する道路を設定することができる。
【０１０１】
また、上述した説明では、本実施例１と本実施例２の構成を分けて説明したが、本発明にかかる経路探索装置１００は、本実施例１と本実施例２の構成をあわせた構成であってもよい。具体的には、たとえば、本実施例１と本実施例２の構成をあわせることによって、回避エリアとして回避の範囲および回避する道路のどちらでも設定することができ、汎用性の向上を図ることができる。
【０１０２】
なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態にかかる経路探索装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図３】本実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本実施例１にかかる経路探索の概要を示す説明図である。
【図５】本実施例１にかかる回避エリアの設定の一例を示す説明図である。
【図６】本実施例１にかかる回避エリアの走行を回避する誘導経路の一例を示す説明図である。
【図７】本実施例１にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図８】本実施例２にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０４】
１００ 経路探索装置
１０１ 入力部
１０２ 探索部
１０３ 判断部
１０４ 判定部
１０５ 生成部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体における目的地点に関する目的地点情報の入力を受け付ける入力手段と、
前記入力手段によって入力された目的地点情報に基づいて、目的地点を含む地図上における前記移動体の移動を回避する回避エリアが設定されたか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって前記回避エリアが設定されたと判断された場合、当該回避エリアを回避する誘導経路を探索する探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記判断手段は、
前記目的地点および前記移動体の現在地点を含む地図情報が表示部に表示された結果、前記回避エリアの設定を受け付けたか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記探索手段は、
前記入力手段によって入力された目的地点情報に基づいて、前記目的地点まで前記移動体を誘導する誘導経路を探索し、
前記判断手段は、
前記探索手段によって探索された誘導経路に応じて、当該誘導経路を含む地図上における前記移動体の移動を回避する回避エリアが設定されたか否かを判断することを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記判断手段は、
前記探索手段によって探索された誘導経路を含む地図情報が表示部に表示された結果、前記回避エリアの設定を受け付けたか否かを判断することを特徴とする請求項３に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記探索手段は、
前記回避エリアから抽出される経路情報に基づいて、当該回避エリアに含まれる経路を含まない前記誘導経路を探索することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項６】
前記探索手段によって探索された前記誘導経路が前記回避エリアを含む必要があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって判定された結果に基づいて、前記回避エリアの設定に関する制限情報を生成する生成手段と、をさらに備え、
前記判断手段は、
前記生成手段によって生成された制限情報が表示部に表示された結果、前記回避エリアの設定を受け付けたか否かを判断することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項７】
移動体における目的地点に関する目的地点情報の入力を受け付ける入力工程と、
前記入力工程によって入力された目的地点情報に基づいて、目的地点を含む地図上における前記移動体の移動を回避する回避エリアが設定されたか否かを判断する判断工程と、
前記判断工程によって前記回避エリアが設定されたと判断された場合、当該回避エリアを回避する誘導経路を探索する探索工程と、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【請求項８】
請求項７に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項９】
請求項８に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【請求項１】
移動体における目的地点に関する目的地点情報の入力を受け付ける入力手段と、
前記入力手段によって入力された目的地点情報に基づいて、目的地点を含む地図上における前記移動体の移動を回避する回避エリアが設定されたか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって前記回避エリアが設定されたと判断された場合、当該回避エリアを回避する誘導経路を探索する探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記判断手段は、
前記目的地点および前記移動体の現在地点を含む地図情報が表示部に表示された結果、前記回避エリアの設定を受け付けたか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記探索手段は、
前記入力手段によって入力された目的地点情報に基づいて、前記目的地点まで前記移動体を誘導する誘導経路を探索し、
前記判断手段は、
前記探索手段によって探索された誘導経路に応じて、当該誘導経路を含む地図上における前記移動体の移動を回避する回避エリアが設定されたか否かを判断することを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記判断手段は、
前記探索手段によって探索された誘導経路を含む地図情報が表示部に表示された結果、前記回避エリアの設定を受け付けたか否かを判断することを特徴とする請求項３に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記探索手段は、
前記回避エリアから抽出される経路情報に基づいて、当該回避エリアに含まれる経路を含まない前記誘導経路を探索することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項６】
前記探索手段によって探索された前記誘導経路が前記回避エリアを含む必要があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって判定された結果に基づいて、前記回避エリアの設定に関する制限情報を生成する生成手段と、をさらに備え、
前記判断手段は、
前記生成手段によって生成された制限情報が表示部に表示された結果、前記回避エリアの設定を受け付けたか否かを判断することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項７】
移動体における目的地点に関する目的地点情報の入力を受け付ける入力工程と、
前記入力工程によって入力された目的地点情報に基づいて、目的地点を含む地図上における前記移動体の移動を回避する回避エリアが設定されたか否かを判断する判断工程と、
前記判断工程によって前記回避エリアが設定されたと判断された場合、当該回避エリアを回避する誘導経路を探索する探索工程と、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【請求項８】
請求項７に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項９】
請求項８に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００８−１５７７３７（Ｐ２００８−１５７７３７Ａ）
【公開日】平成２０年７月１０日（２００８．７．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３４６４１５（Ｐ２００６−３４６４１５）
【出願日】平成１８年１２月２２日（２００６．１２．２２）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年７月１０日（２００８．７．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１２月２２日（２００６．１２．２２）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
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