経路探索装置
【課題】道路データと関係なくユーザによって指定された区間をユーザによって指定された規則に従って通行するような案内経路を探索できるようにする。
【解決手段】オフロード情報を付加して登録された複数のメモリ地点を用いて特定区間の始点と終点が探索条件の通過地点に指定された場合、特定区間の始点と終点間を直線で結ぶように通行する経路を設定し（Ｓ３１０）、この特定区間を含むように案内経路を探索する（Ｓ３１２）。また、特定区間として登録された特定の走行軌跡の全部または一部区間が探索条件の通過区間に指定された場合、特定区間内を走行軌跡に沿うように通行する経路を設定し（Ｓ３１８）、この特定区間を含むように案内経路を探索する（Ｓ３２０）。
【解決手段】オフロード情報を付加して登録された複数のメモリ地点を用いて特定区間の始点と終点が探索条件の通過地点に指定された場合、特定区間の始点と終点間を直線で結ぶように通行する経路を設定し（Ｓ３１０）、この特定区間を含むように案内経路を探索する（Ｓ３１２）。また、特定区間として登録された特定の走行軌跡の全部または一部区間が探索条件の通過区間に指定された場合、特定区間内を走行軌跡に沿うように通行する経路を設定し（Ｓ３１８）、この特定区間を含むように案内経路を探索する（Ｓ３２０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データに含まれる道路データに基づいて出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の装置として、車両の現在位置と地図データ内の道路との対応度合いを判断し、対応度合いが所定の範囲から逸脱したと判定された場合に、逸脱時の走行軌跡に基づいて新設道路を作成および記憶するとともに逸脱中の車両走行状態の検出結果に基づいて新設道路に関する付帯情報を取得および記録し、地図データ内の道路と共に新設道路を利用して、付帯情報を考慮しつつ案内経路を作成する経路探索装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−０１８９５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１に記載されたような装置は、逸脱時の走行軌跡に基づいて新設道路を作成するものであり、地図データに含まれる道路データと関係なく、ユーザによって指定された区間をユーザによって指定された規則に従って通行するような案内経路を探索することはできない。
【０００４】
本発明は上記点に鑑みたもので、道路データと関係なくユーザによって指定された区間をユーザによって指定された規則に従って通行するような案内経路を探索できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の特徴は、地図データに含まれる道路データに基づいて出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索装置であって、ユーザの操作により指定された特定区間を、道路データと関係なくユーザの操作により指定された規則に従って通行する経路を設定する特定区間内経路設定手段と、前記特定区間内経路設定手段により設定された前記経路を含めて前記案内経路を探索する経路探索手段と、を備えたことである。
【０００６】
このような構成では、ユーザの操作により指定された特定区間を、道路データと関係なくユーザの操作により指定された規則に従って通行する経路が設定され、この経路を含めて案内経路が探索される。すなわち、道路データと関係なくユーザによって指定された区間をユーザによって指定された規則に従って通行するような案内経路を探索することができる。
【０００７】
また、本発明の第２の特徴は、ユーザの操作に応じて特定区間を特定するための地点を登録する地点登録手段を備え、特定区間内経路設定手段は、特定区間を特定するための地点を用いて特定区間の始点と終点が探索条件の通過地点に指定された場合、特定区間の始点と終点間を直線で結ぶように通行する経路を設定することである。
【０００８】
このような構成では、特定区間を特定するための地点を用いて特定区間の始点と終点が探索条件の通過地点に指定された場合、特定区間の始点と終点間を直線で結ぶように通行する経路が設定される。例えば、新規道路が開通した場合、ユーザは特定区間を特定するための地点として新規道路の始点と終点を登録しておき、これらの始点と終点を探索条件の通過地点に指定することで、新規開通道路の始点と終点間を直線で結ぶように通行する経路を設定することができる。
【０００９】
また、本発明の第３の特徴は、特定区間内経路設定手段は、更に、特定区間を特定するための地点を用いて特定区間の始点と終点との間に経由地点が指定された場合、特定区間の始点から経由地点を経由して終点に至る各地点をそれぞれ直線で結ぶように通行する経路を設定することである。
【００１０】
このような構成では、更に、特定区間を特定するための地点を用いて特定区間の始点と終点との間に経由地点が指定された場合、特定区間の始点から経由地点を経由して終点に至る各地点をそれぞれ直線で結ぶように通行する経路が設定される。したがって、例えば、新規道路の形状が複雑な場合であっても、道路形状に合わせて複数の地点を経由地点に指定することで、新規道路の形状に合わせた経路を設定することが可能である。
【００１１】
また、本発明の第４の特徴は、ユーザの操作に応じて特定の走行軌跡の全部または一部区間を特定区間として登録する区間登録手段を備え、特定区間内経路設定手段は、登録された特定の走行軌跡の全部または一部区間が特定区間として探索条件の通過区間に指定された場合、特定の走行軌跡の全部または一部区間を特定区間として走行軌跡に沿うように通行する経路を設定することである。
【００１２】
このような構成では、登録された特定の走行軌跡の全部または一部区間が特定区間として探索条件の通過区間に指定された場合、特定の走行軌跡の全部または一部区間を特定区間として走行軌跡に沿うように通行する経路が設定される。例えば、ユーザは新規開通道路を走行した場合の走行軌跡を利用して、その走行軌跡の全部または一部区間を特定区間として登録しておき、その登録した走行軌跡の全部または一部区間を特定区間として探索条件の通過区間に指定することで、特定区間に新規開通道路の走行軌跡に沿うように通行する経路を設定することができる。
【００１３】
また、本発明の第５の特徴は、現在位置が特定区間内経路設定手段によって設定された特定区間に位置するか否かを判定する区間判定手段と、区間判定手段により現在位置が特定区間に位置すると判定された場合、方角を表示するための方角表示部を表示画面に表示させて走行案内を行う走行案内手段と、を備えたことである。
【００１４】
特定区間内では道路データと関係なく経路が設定されるため、例えば、広大な平原を走行する際に自車がどの方角に向いて走行しているのか分からなくなることが考えられるが、このように、方角を表示するための方角表示部が表示画面に表示されるので、ユーザは自車の走行方向を容易に認識することができる。
【００１５】
また、本発明の第６の特徴は、走行案内手段は、現在位置から特定区間の終点までの距離と現在位置から目的地までの距離の少なくとも１つを表示画面に表示させることである。
【００１６】
特定区間内では道路データと関係なく経路が設定されるが、このように、現在位置から特定区間の終点までの距離と現在位置から目的地までの距離の少なくとも１つが表示画面に表示されるので、ユーザは特定区間の終点までの距離や現在位置から目的地までの距離を容易に認識することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の一実施形態に係る経路探索装置の構成を図１に示す。本経路探索装置は、車両に搭載されたナビゲーション装置１として構成されている。本ナビゲーション装置１は、位置検出器１０、ＤＶＤデッキ１４、ＬＣＤ１５および制御部２０を備えている。位置検出器１０は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ１１ａが接続されたＧＰＳレシーバ１１、ジャイロスコープ１２、車速センサ１３を有しており、制御部２０は、ＣＰＵ２１、メモリ２２、音声インタフェース（図中では、インタフェースをＩ／Ｆと記す）２３を有している。なお、図示してないが、ＧＰＳレシーバ１１、ジャイロスコープ１２、車速センサ１３、ＤＶＤデッキ１４、ＬＣＤ１５、メモリ２２および音声インタフェース２３は、図示しない基板上の配線パターンまたは接続ケーブル等を介してＣＰＵ２１と接続されている。
【００１８】
位置検出器１０は、ＧＰＳレシーバ１１、ジャイロスコープ１２、車速センサ１３の各々の性質に基づいた、車両の現在位置や向き（方角）を特定するための情報をＣＰＵ２１に出力する。
【００１９】
ＤＶＤデッキ１４は、地図データが記憶されたＤＶＤディスクから地図データを読み出すための装置である。
【００２０】
地図データには、各リンクの距離、道路種別、車線数、信号機の位置等を表す道路データ、位置検出精度を向上するためのいわゆるマップマッチングデータ、川、湖、海、鉄道、施設などの位置、形状、名称を表す背景データ、各地の施設の名称、所在位置、施設種類等を示す施設データ等が含まれる。
【００２１】
ＬＣＤ１５は、液晶表示画面に各種情報を表示させるための装置であり、ＣＰＵ２１から入力される映像信号に応じた映像を表示画面に表示する。
【００２２】
制御部２０は、ＣＰＵ２１、メモリ２２、音声インタフェース２３等を有するコンピュータとして構成されており、ＣＰＵ２１はメモリ２２に記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。なお、メモリ２２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等により構成されている。
【００２３】
音声インタフェース２３には、音声を出力するためのスピーカ２３ａおよび乗員の音声を集音するためのマイク２３ｂが接続されている。音声インタフェース２３は、ＣＰＵ２１から入力されるデジタル信号をアナログ信号に変換してスピーカ２３ａから音声出力させるとともに、マイク２３ｂから入力されるアナログ信号をデジタル信号に変換してＣＰＵ２１へ出力する。
【００２４】
また、本ナビゲーション装置１は、ＬＣＤ１５の表示画面の周囲等に設けられたメカニカルスイッチ、ＬＣＤ１５の表示画面の前面に重ねて設けられたタッチスイッチ（いずれも図示せず）を備えている。ユーザは、これらのスイッチを用いて各種操作を行うようになっている。
【００２５】
本ナビゲーション装置１における制御部２０の処理には、位置検出器１０から入力される車両の現在位置や向き（方角）を特定するための情報に基づいて車両の現在位置や向き（方角）を算出する現在位置算出処理、自車位置周辺の地図上に自車位置マークを重ねて表示する地図表示処理、車両の走行開始から走行終了までの間の走行軌跡をメモリ２２のフラッシュメモリに記憶する走行軌跡記憶処理、ユーザの操作により指定された検索条件に従って目的地を検索する目的地検索処理、現在位置から目的地に至る最適な案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って走行案内を行う経路案内処理等がある。
【００２６】
本実施形態におけるナビゲーション装置１は、ユーザの操作により指定された走行軌跡の一部区間をメモリ２２に登録する区間登録処理を実施するようになっており、経路探索処理における探索条件に、この区間登録された走行軌跡の一部区間が指定されると、この区間登録された走行軌跡の一部区間を含むように案内経路を探索するようになっている。
【００２７】
図２に、この区間登録処理のフローチャートを示す。ユーザの操作に応じて区間登録処理を指示する信号が入力されると、制御部２０は、図２に示す処理を実施する。
【００２８】
まず、走行軌跡を特定する（Ｓ１００）。具体的には、メモリ２２のフラッシュメモリに記憶された走行軌跡を表示画面に一覧表示させ、一覧表示された走行軌跡の中から特定の走行軌跡をユーザに選択操作させる。なお、ユーザにより特定の走行軌跡が選択されると、選択された走行軌跡が地図上に重ねて表示されるようになっている。
【００２９】
次に、選択された走行軌跡の始点の特定を行う（Ｓ１０２）。走行軌跡の始点の特定は、表示画面に表示された走行軌跡上の地点を指定することにより行われる。
【００３０】
次に、選択された走行軌跡の終点の特定を行う（Ｓ１０４）。走行軌跡の終点の特定は、始点の特定と同様に、表示画面に表示された走行軌跡上の地点を指定することにより行われる。
【００３１】
次に、区間登録する（Ｓ１０６）。具体的には、ユーザの操作に応じてＳ１００〜Ｓ１０４にて指定された走行軌跡の一部区間をメモリ２２に登録し、本処理を終了する。
【００３２】
また、本実施形態におけるナビゲーション装置１は、ユーザの操作により指定されたメモリ地点に後述するオフロード情報を付加してメモリ地点登録するメモリ地点登録処理を実施するようになっており、経路探索処理における探索条件に、複数のオフロード情報が付加されたメモリ地点が指定されると、これらのメモリ地点間を直線で結ぶように通行する経路を含むように案内経路を探索するようになっている。すなわち、経路探索処理における探索条件に、複数のオフロード情報が付加されたメモリ地点が指定されると、地図データに含まれる道路データと関係なく、オフロード情報が付加されたメモリ地点間を直線で結ぶように通行する経路を含むように案内経路が探索される。
【００３３】
図３に、このメモリ地点登録処理のフローチャートを示す。ユーザの操作に応じてメモリ地点登録処理の開始を指示する信号が入力されると、制御部２０は、図３に示す処理を実施する。
【００３４】
まず、メモリ地点を特定する（Ｓ２００）。具体的には、メモリ地点の登録画面を表示させ、この画面に従ってユーザにメモリ地点を指定させる。
【００３５】
次に、オフロード情報を付加するか否かを判定する（Ｓ２０２）。メモリ地点の登録画面に従ってユーザがメモリ地点を指定すると、オフロード情報を付加するか否かを確認する画面が表示されるようになっており、ユーザの操作に応じてオフロード情報を付加するか否かの判定を行う。
【００３６】
ここで、ユーザの操作に応じてオフロード情報を付加しないと判定した場合、オフロード情報を付加してないでメモリ地点登録を行う（Ｓ２０４）。具体的には、オフロード情報を表すフラグを０にしてＳ２００にて特定されたメモリ地点の座標（緯度経度）をメモリ２２のフラッシュメモリに記憶させ、本処理を終了する。
【００３７】
また、ユーザの操作に応じてオフロード情報を付加すると判定した場合、オフロード情報を付加してメモリ地点登録を行う（Ｓ２０６）。具体的には、オフロード情報を表すフラグを１にしてＳ２００にて特定されたメモリ地点の座標（緯度経度）をメモリ２２のフラッシュメモリに記憶させ、本処理を終了する。
【００３８】
図４に、本実施形態に係る経路探索処理のフローチャートを示す。次に、この図に従って、経路探索処理について説明する。制御部２０は、ユーザの操作に応じて経路探索処理を指示する信号が入力されると、この経路探索処理を実施する。
【００３９】
まず、探索条件の設定を行う（Ｓ３００）。具体的には、探索条件の設定画面を表示させ、出発地、目的地、区間登録処理により区間登録された走行軌跡を経由するか否かを示す情報、メモリ地点登録処理によりオフロード情報が付加されたメモリ地点を経由するか否かを示す情報、優先条件（時間優先、距離優先、一般道優先、高速道優先等）を入力させる。なお、特に指定がない場合、出発地は現在位置に設定される。
【００４０】
なお、区間登録処理により区間登録された走行軌跡を経由するか否かを示す情報の設定は、例えば、区間登録された走行軌跡を一覧表示させ、特定の走行軌跡に対して進入地点と退出地点を指定することにより行われる。
【００４１】
また、オフロード情報が付加されたメモリ地点を経由するか否かを示す情報の設定は、例えば、オフロード情報が付加されたメモリ地点を地図上に表示させ、これらのメモリ地点を指定することにより行われる。このオフロード情報が付加されたメモリ地点を経由するか否かを示す情報は、ユーザが通行したいと望む区間の始点を示すメモリ地点と終点を示すメモリ地点のみを指定して設定してもよいが、更に、始点と終点の間の経由地点を示すメモリ地点を１つまたは複数指定して設定することもできる。なお、複数の経由地点を設定する場合には、通行する順に経由地点を指定するようになっている。
【００４２】
したがって、例えば、新規道路の形状が直線の場合には、新規道路の始点のメモリ地点と終点のメモリ地点のみを指定し、新規道路の形状が複雑な場合には、新規道路の始点のメモリ地点と終点のメモリ地点に加え、道路形状に合わせて複数のメモリ地点を経由地点に指定する等、新規道路の形状に合わせた経路を設定することが可能となっている。
【００４３】
Ｓ３０２では、探索条件に区間登録された走行軌跡が含まれるか否かを判定する。具体的には、探索条件の経由地に区間登録処理により区間登録された走行軌跡が指定されているか否かを判定する。
【００４４】
Ｓ３０４では、探索条件にオフロード情報が付加されたメモリ地点が２つ以上含まれるか否かを判定する。具体的には、探索条件の経由地にオフロード情報が付加されたメモリ地点が複数指定されているか否かを判定する。
【００４５】
ここで、探索条件の経由地に区間登録処理により区間登録された走行軌跡が指定されておらず、また、探索条件の経由地にオフロード情報が付加されたメモリ地点が複数指定されていない場合、Ｓ３０２、Ｓ３０４の判定はそれぞれＮＯとなり、道路データに基づいて経路探索を行う（Ｓ３０６）。具体的には、指定された優先条件に従い、道路データに基づいて出発地から目的地に至る案内経路を探索する。
【００４６】
また、探索条件の経由地に区間登録された走行軌跡が指定されている場合、Ｓ３０２の判定はＹＥＳとなり、次に、区間登録された走行軌跡を通行経路に設定する（Ｓ３１８）。具体的には、区間登録された走行軌跡の進入地点から退出地点に至る区間を特定区間として区間登録された走行軌跡に従って通行する経路を設定する。
【００４７】
次に、設定された経路を含む案内経路を探索する（Ｓ３２０）。具体的には、Ｓ３１８にて設定された通行経路の進入地点を目的地として出発地から目的地に至る第１の案内経路を探索するとともに、Ｓ３１８にて設定された通行経路の退出地点を出発地として目的地に至る第２の案内経路を探索し、第１の案内経路からＳ３１８にて設定された通行経路、第２の案内経路を経由して目的地に至る案内経路を探索する。なお、第１、第２の案内経路は、指定された優先条件に従い、道路データに基づいて出発地から目的地に至る案内経路を探索する。
【００４８】
図５に、出発地（図中、スタート地点）から区間登録された走行軌跡を経由して目的地に至る案内経路の探索例を示す。この図における進入地点Ａから退出地点Ｂまでの区間は、区間登録された走行軌跡に従って通行する通行経路として設定されている。出発地（図中、スタート地点）から進入地点Ａまでの区間については、道路データに基づいて探索された第１の案内経路が設定される。また、進入地点Ａから退出地点Ｂまでの区間については、道路データ（図中、点線で示す）と関係なく区間登録された走行軌跡に従って通行する通行経路が設定される。また、退出地点Ｂから目的地までの区間については、道路データに基づいて探索された第２の案内経路が設定される。そして、出発地から第１の案内経路、通行経路、第２の案内経路を通行して目的地に至る案内経路が生成される。
【００４９】
また、探索条件の経由地に区間登録された走行軌跡が指定されておらず、探索条件の経由地にオフロード情報が付加されたメモリ地点が複数指定されている場合、Ｓ３０２の判定はＮＯ、Ｓ３０４の判定はＹＥＳとなり、次に、探索条件に含まれるメモリ地点が２つか否かを判定する（Ｓ３０８）。具体的には、探索条件の経由地にオフロード情報が付加されたメモリ地点が２つ指定されているか３つ以上指定されているかを判定する。
【００５０】
ここで、探索条件の経由地にオフロード情報が付加されたメモリ地点が２つ指定されている場合、Ｓ３０８の判定はＹＥＳとなり、次に、メモリ地点間を直線で結ぶように通行する経路を設定する（Ｓ３１０）。Ｓ３００において、始点を示すメモリ地点と終点を示すメモリ地点が指定されており、始点から終点に至る区間を直線で結ぶように通行する通行経路を設定する。
【００５１】
次に、設定された経路を含む案内経路を探索する（Ｓ３１２）。具体的には、Ｓ３１０にて設定された通行経路の始点を目的地として出発地から目的地に至る第１の案内経路を探索するとともに、Ｓ３１０にて設定された通行経路の終点を出発地として目的地に至る第２の案内経路を探索し、第１の案内経路からＳ３１０にて設定された通行経路、第２の案内経路を経由して目的地に至る案内経路を探索する。
【００５２】
図６に、出発地（図中、スタート地点）からオフロード情報が付加された２つのメモリ地点を経由して目的地に至る案内経路の探索例を示す。この図におけるメモリ地点Ａからメモリ地点Ｂまでの区間は、メモリ登録された地点間を直線で結ぶように通行する通行経路として設定されている。出発地（図中、スタート地点）から進入地点Ａまでの区間については、道路データに基づいて探索された第１の案内経路が設定される。また、メモリ地点Ａからメモリ地点Ｂまでの区間については、道路データ（図中、点線で示す）と関係なくメモリ地点Ａ、Ｂ間を直線で結ぶように通行する通行経路が設定される。また、メモリ地点Ｂから目的地までの区間については、道路データに基づいて探索された第２の案内経路が設定される。そして、出発地から第１の案内経路、通行経路、第２の案内経路を通行して目的地に至る案内経路が生成される。
【００５３】
また、探索条件の経由地にオフロード情報が付加されたメモリ地点が複数指定されており、かつ、探索条件に含まれるメモリ地点が３つ以上の場合、Ｓ３０４の判定はＹＥＳ、Ｓ３０８の判定はＮＯとなり、次に、メモリ地点間を直線で結ぶように通行する経路を設定する（Ｓ３１４）。Ｓ３００において、始点を示すメモリ地点、終点を示すメモリ地点、１つまたは複数の経由地点が指定されており、始点と経由地、経由地が複数指定されている場合には各経由地間、最後の経由地と終点間を、それぞれ直線で結ぶように通行する通行経路を設定する。なお、経由地が複数指定されている場合には、Ｓ３００にて指定された順に各経由地を通行するように通行経路を設定する。
【００５４】
次に、設定された経路を含む案内経路を探索する（Ｓ３１６）。Ｓ３１２の処理と同様に、通行経路の始点を目的地として出発地から目的地に至る第１の案内経路を探索するとともに、Ｓ３１０にて設定された通行経路の終点を出発地として目的地に至る第２の案内経路を探索し、第１の案内経路からＳ３１０にて設定された通行経路、第２の案内経路を経由して目的地に至る案内経路を探索する。
【００５５】
上記したように、本実施形態における経路探索処理では、走行軌跡の一部区間やオフロード情報が付加された複数のメモリ地点間を直線で結ぶように通行する経路を含むように案内経路が生成される。しかし、このような案内経路には、道路データと関係のない区間（ここでは、オフロード区間と呼ぶ）が含まれることになり、このオフロード区間では、従来通りの右左折案内、車線変更案内等の案内を行うことができない。
【００５６】
そこで、本ナビゲーション装置１は、自車がオフロード区間を走行中の場合と、オフロード区間以外の区間を走行中の場合とで案内方法を異ならせて経路案内処理を実施する。
【００５７】
図７に、この経路案内処理のフローチャートを示す。制御部２０は、まず、自車位置がオフロード区間上にあるか否かを判定する（Ｓ４００）。具体的には、現在位置算出処理によって算出された自車位置と経路探索処理によって生成された案内経路に基づいて自車位置がオフロード区間上にあるか否かを判定する。
【００５８】
自車位置がオフロード区間上にない場合、例えば、図６に示した出発地点からメモリ地点Ａまでの区間に位置する場合、Ｓ４００の判定はＮＯとなり、通常の経路案内を実施する（Ｓ４０４）。すなわち、地図上に表された案内経路に自車位置マークを重ねた案内画面を表示させるとともに、右左折交差点の手前で右左折案内を行ったり、車線変更の必要な地点の手前で車線変更の案内を行ったりする。
【００５９】
また、自車位置がオフロード区間に差し掛かると、Ｓ４００の判定はＹＥＳとなり、案内画面上に方位および距離を表示する（Ｓ４０２）。具体的には、直線または走行軌跡を用いて表された案内経路に自車位置マークを重ねた案内画面を表示させるとともに、案内画面の一部に東西南北を示すコンパスを用いた方角表示部および現在位置からオフロード区間の終点までの残距離、現在位置から目的地までの残距離を表示させる。なお、現在位置からオフロード区間の終点までの残距離は、現在位置の座標とオフロード区間の終点の座標から直線距離として算出することができる。なお、区間登録された走行軌跡を用いてオフロード区間が設定されている場合についても、現在位置とオフロード区間の終点の直線距離として概略の残距離を算出する。また、現在位置から目的地までの残距離は、現在位置からオフロード区間の終点までの直線距離と、道路データの道路（リンク）長を用いてオフロード区間の終点から目的地までの距離を加算することにより求めることができる。
【００６０】
また、図６に示したメモリ地点Ｂから目的地までの区間に差し掛かると、Ｓ４００の判定はＮＯとなり、通常の経路案内を実施する（Ｓ４０４）。
【００６１】
上記した構成によれば、ユーザの操作により指定された特定区間を、道路データと関係なくユーザの操作により指定された規則に従って通行する経路が設定され、この経路を含めて案内経路が探索される。すなわち、道路データと関係なくユーザによって指定された区間をユーザによって指定された規則に従って通行するような案内経路を探索することができる。
【００６２】
また、特定区間を特定するための地点を用いて特定区間の始点と終点が探索条件の通過地点に指定された場合、特定区間の始点と終点間を直線で結ぶように通行する経路が設定される。例えば、新規道路が開通した場合、ユーザは特定区間を特定するための地点として新規道路の始点と終点を登録しておき、これらの始点と終点を探索条件の通過地点に指定することで、新規開通道路の始点と終点間を直線で結ぶように通行する経路を設定することができる。
【００６３】
また、更に、特定区間を特定するための地点を用いて特定区間の始点と終点との間に経由地点が指定された場合、特定区間の始点から経由地点を経由して終点に至る各地点をそれぞれ直線で結ぶように通行する経路が設定される。したがって、例えば、新規道路の形状が複雑な場合であっても、道路形状に合わせて複数の地点を経由地点に指定することで、新規道路の形状に合わせた経路を設定することが可能である。
【００６４】
また、登録された特定の走行軌跡の全部または一部区間が特定区間として探索条件の通過区間に指定された場合、特定の走行軌跡の全部または一部区間を特定区間として走行軌跡に沿うように通行する経路が設定される。例えば、ユーザは新規開通道路を走行した場合の走行軌跡を利用して、その走行軌跡の全部または一部区間を特定区間として登録しておき、その登録した走行軌跡の全部または一部区間を特定区間として探索条件の通過区間に指定することで、特定区間に新規開通道路の走行軌跡に沿うように通行する経路を設定することができる。
【００６５】
また、特定区間内では道路データと関係なく経路が設定されるため、例えば、広大な平原を走行する際に自車がどの方角に向いて走行しているのか分からなくなることが考えられるが、このように、方角を表示するための方角表示部が表示画面に表示されるので、ユーザは自車の走行方向を容易に認識することができる。
【００６６】
また、特定区間内では道路データと関係なく経路が設定されるが、このように、現在位置から特定区間の終点までの距離と現在位置から目的地までの距離の少なくとも１つが表示画面に表示されるので、ユーザは特定区間の終点までの距離や現在位置から目的地までの距離を容易に認識することが可能である。
【００６７】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００６８】
例えば、上記実施形態では、出発地と目的地の途中に通過経路として特定区間が含まれるように案内経路を探索する例を示したが、例えば、出発地が特定区間の始点に設定されていてもよく、また、目的地が特定区間の終点に設定されていてもよい。
【００６９】
また、上記実施形態では、区間登録処理において特定の走行軌跡の一部区間を区間登録する例を示したが、特定の走行軌跡の全区間を区間登録するようにしてもよい。
【００７０】
また、上記実施形態では、Ｓ３１０、Ｓ３１４にて各メモリ地点間を直線で結ぶように通行する経路を設定する例を示したが、必ずしも直線である必要はなく、例えば、曲線で結ぶように通行する経路を設定してもよい。
【００７１】
また、上記実施形態では、Ｓ３００にて探索条件の設定を行う際に、区間登録処理によりにより区間登録された走行経路を経由するか、メモリ地点登録処理によりオフロード情報が付加された複数のメモリ地点を経由するかのいずれか一方のみを探索条件に指定する例を示したが、両者を特定区間として含むように案内経路を探索するようにしてもよい。すなわち、ある区間では区間登録された走行経路を経由し、更に、別の区間ではオフロード情報が付加された複数のメモリ地点を直線で結ぶように通行するように探索条件を指定するようにし、両区間を含むように案内経路を探索するようにしてもよい。
【００７２】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ３１０、Ｓ３１４、Ｓ３１８が特定区間内経路設定手段に相当し、Ｓ３１２、Ｓ３１６、Ｓ３２０が経路探索手段に相当し、Ｓ２００〜Ｓ２０６に示したメモリ地点登録処理が地点登録手段に相当し、Ｓ１００〜Ｓ１０６に示した区間登録処理が区間登録手段に相当し、Ｓ４００が区間判定手段に相当し、Ｓ４０２が走行案内手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の一実施形態に係る経路探索装置の構成を示す図である。
【図２】区間登録処理のフローチャートである。
【図３】メモリ地点登録処理のフローチャートである。
【図４】経路探索処理のフローチャートである。
【図５】出発地から区間登録された走行軌跡を経由して目的地に至る案内経路の探索例を示す図である。
【図６】出発地からオフロード情報が付加された２つのメモリ地点を経由して目的地に至る案内経路の探索例を示す図である。
【図７】経路案内処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
１…ナビゲーション装置、１０…位置検出器、１１…ＧＰＳレシーバ、
１１ａ…ＧＰＳアンテナ、１２…ジャイロスコープ、１３…車速センサ、
１４…ＤＶＤデッキ、１５…ＬＣＤ、２０…制御部、２１…ＣＰＵ、２２…メモリ、
２３…音声インタフェース、２３ａ…スピーカ、２３ｂ…マイク。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データに含まれる道路データに基づいて出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の装置として、車両の現在位置と地図データ内の道路との対応度合いを判断し、対応度合いが所定の範囲から逸脱したと判定された場合に、逸脱時の走行軌跡に基づいて新設道路を作成および記憶するとともに逸脱中の車両走行状態の検出結果に基づいて新設道路に関する付帯情報を取得および記録し、地図データ内の道路と共に新設道路を利用して、付帯情報を考慮しつつ案内経路を作成する経路探索装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−０１８９５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１に記載されたような装置は、逸脱時の走行軌跡に基づいて新設道路を作成するものであり、地図データに含まれる道路データと関係なく、ユーザによって指定された区間をユーザによって指定された規則に従って通行するような案内経路を探索することはできない。
【０００４】
本発明は上記点に鑑みたもので、道路データと関係なくユーザによって指定された区間をユーザによって指定された規則に従って通行するような案内経路を探索できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の特徴は、地図データに含まれる道路データに基づいて出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索装置であって、ユーザの操作により指定された特定区間を、道路データと関係なくユーザの操作により指定された規則に従って通行する経路を設定する特定区間内経路設定手段と、前記特定区間内経路設定手段により設定された前記経路を含めて前記案内経路を探索する経路探索手段と、を備えたことである。
【０００６】
このような構成では、ユーザの操作により指定された特定区間を、道路データと関係なくユーザの操作により指定された規則に従って通行する経路が設定され、この経路を含めて案内経路が探索される。すなわち、道路データと関係なくユーザによって指定された区間をユーザによって指定された規則に従って通行するような案内経路を探索することができる。
【０００７】
また、本発明の第２の特徴は、ユーザの操作に応じて特定区間を特定するための地点を登録する地点登録手段を備え、特定区間内経路設定手段は、特定区間を特定するための地点を用いて特定区間の始点と終点が探索条件の通過地点に指定された場合、特定区間の始点と終点間を直線で結ぶように通行する経路を設定することである。
【０００８】
このような構成では、特定区間を特定するための地点を用いて特定区間の始点と終点が探索条件の通過地点に指定された場合、特定区間の始点と終点間を直線で結ぶように通行する経路が設定される。例えば、新規道路が開通した場合、ユーザは特定区間を特定するための地点として新規道路の始点と終点を登録しておき、これらの始点と終点を探索条件の通過地点に指定することで、新規開通道路の始点と終点間を直線で結ぶように通行する経路を設定することができる。
【０００９】
また、本発明の第３の特徴は、特定区間内経路設定手段は、更に、特定区間を特定するための地点を用いて特定区間の始点と終点との間に経由地点が指定された場合、特定区間の始点から経由地点を経由して終点に至る各地点をそれぞれ直線で結ぶように通行する経路を設定することである。
【００１０】
このような構成では、更に、特定区間を特定するための地点を用いて特定区間の始点と終点との間に経由地点が指定された場合、特定区間の始点から経由地点を経由して終点に至る各地点をそれぞれ直線で結ぶように通行する経路が設定される。したがって、例えば、新規道路の形状が複雑な場合であっても、道路形状に合わせて複数の地点を経由地点に指定することで、新規道路の形状に合わせた経路を設定することが可能である。
【００１１】
また、本発明の第４の特徴は、ユーザの操作に応じて特定の走行軌跡の全部または一部区間を特定区間として登録する区間登録手段を備え、特定区間内経路設定手段は、登録された特定の走行軌跡の全部または一部区間が特定区間として探索条件の通過区間に指定された場合、特定の走行軌跡の全部または一部区間を特定区間として走行軌跡に沿うように通行する経路を設定することである。
【００１２】
このような構成では、登録された特定の走行軌跡の全部または一部区間が特定区間として探索条件の通過区間に指定された場合、特定の走行軌跡の全部または一部区間を特定区間として走行軌跡に沿うように通行する経路が設定される。例えば、ユーザは新規開通道路を走行した場合の走行軌跡を利用して、その走行軌跡の全部または一部区間を特定区間として登録しておき、その登録した走行軌跡の全部または一部区間を特定区間として探索条件の通過区間に指定することで、特定区間に新規開通道路の走行軌跡に沿うように通行する経路を設定することができる。
【００１３】
また、本発明の第５の特徴は、現在位置が特定区間内経路設定手段によって設定された特定区間に位置するか否かを判定する区間判定手段と、区間判定手段により現在位置が特定区間に位置すると判定された場合、方角を表示するための方角表示部を表示画面に表示させて走行案内を行う走行案内手段と、を備えたことである。
【００１４】
特定区間内では道路データと関係なく経路が設定されるため、例えば、広大な平原を走行する際に自車がどの方角に向いて走行しているのか分からなくなることが考えられるが、このように、方角を表示するための方角表示部が表示画面に表示されるので、ユーザは自車の走行方向を容易に認識することができる。
【００１５】
また、本発明の第６の特徴は、走行案内手段は、現在位置から特定区間の終点までの距離と現在位置から目的地までの距離の少なくとも１つを表示画面に表示させることである。
【００１６】
特定区間内では道路データと関係なく経路が設定されるが、このように、現在位置から特定区間の終点までの距離と現在位置から目的地までの距離の少なくとも１つが表示画面に表示されるので、ユーザは特定区間の終点までの距離や現在位置から目的地までの距離を容易に認識することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の一実施形態に係る経路探索装置の構成を図１に示す。本経路探索装置は、車両に搭載されたナビゲーション装置１として構成されている。本ナビゲーション装置１は、位置検出器１０、ＤＶＤデッキ１４、ＬＣＤ１５および制御部２０を備えている。位置検出器１０は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ１１ａが接続されたＧＰＳレシーバ１１、ジャイロスコープ１２、車速センサ１３を有しており、制御部２０は、ＣＰＵ２１、メモリ２２、音声インタフェース（図中では、インタフェースをＩ／Ｆと記す）２３を有している。なお、図示してないが、ＧＰＳレシーバ１１、ジャイロスコープ１２、車速センサ１３、ＤＶＤデッキ１４、ＬＣＤ１５、メモリ２２および音声インタフェース２３は、図示しない基板上の配線パターンまたは接続ケーブル等を介してＣＰＵ２１と接続されている。
【００１８】
位置検出器１０は、ＧＰＳレシーバ１１、ジャイロスコープ１２、車速センサ１３の各々の性質に基づいた、車両の現在位置や向き（方角）を特定するための情報をＣＰＵ２１に出力する。
【００１９】
ＤＶＤデッキ１４は、地図データが記憶されたＤＶＤディスクから地図データを読み出すための装置である。
【００２０】
地図データには、各リンクの距離、道路種別、車線数、信号機の位置等を表す道路データ、位置検出精度を向上するためのいわゆるマップマッチングデータ、川、湖、海、鉄道、施設などの位置、形状、名称を表す背景データ、各地の施設の名称、所在位置、施設種類等を示す施設データ等が含まれる。
【００２１】
ＬＣＤ１５は、液晶表示画面に各種情報を表示させるための装置であり、ＣＰＵ２１から入力される映像信号に応じた映像を表示画面に表示する。
【００２２】
制御部２０は、ＣＰＵ２１、メモリ２２、音声インタフェース２３等を有するコンピュータとして構成されており、ＣＰＵ２１はメモリ２２に記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。なお、メモリ２２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等により構成されている。
【００２３】
音声インタフェース２３には、音声を出力するためのスピーカ２３ａおよび乗員の音声を集音するためのマイク２３ｂが接続されている。音声インタフェース２３は、ＣＰＵ２１から入力されるデジタル信号をアナログ信号に変換してスピーカ２３ａから音声出力させるとともに、マイク２３ｂから入力されるアナログ信号をデジタル信号に変換してＣＰＵ２１へ出力する。
【００２４】
また、本ナビゲーション装置１は、ＬＣＤ１５の表示画面の周囲等に設けられたメカニカルスイッチ、ＬＣＤ１５の表示画面の前面に重ねて設けられたタッチスイッチ（いずれも図示せず）を備えている。ユーザは、これらのスイッチを用いて各種操作を行うようになっている。
【００２５】
本ナビゲーション装置１における制御部２０の処理には、位置検出器１０から入力される車両の現在位置や向き（方角）を特定するための情報に基づいて車両の現在位置や向き（方角）を算出する現在位置算出処理、自車位置周辺の地図上に自車位置マークを重ねて表示する地図表示処理、車両の走行開始から走行終了までの間の走行軌跡をメモリ２２のフラッシュメモリに記憶する走行軌跡記憶処理、ユーザの操作により指定された検索条件に従って目的地を検索する目的地検索処理、現在位置から目的地に至る最適な案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って走行案内を行う経路案内処理等がある。
【００２６】
本実施形態におけるナビゲーション装置１は、ユーザの操作により指定された走行軌跡の一部区間をメモリ２２に登録する区間登録処理を実施するようになっており、経路探索処理における探索条件に、この区間登録された走行軌跡の一部区間が指定されると、この区間登録された走行軌跡の一部区間を含むように案内経路を探索するようになっている。
【００２７】
図２に、この区間登録処理のフローチャートを示す。ユーザの操作に応じて区間登録処理を指示する信号が入力されると、制御部２０は、図２に示す処理を実施する。
【００２８】
まず、走行軌跡を特定する（Ｓ１００）。具体的には、メモリ２２のフラッシュメモリに記憶された走行軌跡を表示画面に一覧表示させ、一覧表示された走行軌跡の中から特定の走行軌跡をユーザに選択操作させる。なお、ユーザにより特定の走行軌跡が選択されると、選択された走行軌跡が地図上に重ねて表示されるようになっている。
【００２９】
次に、選択された走行軌跡の始点の特定を行う（Ｓ１０２）。走行軌跡の始点の特定は、表示画面に表示された走行軌跡上の地点を指定することにより行われる。
【００３０】
次に、選択された走行軌跡の終点の特定を行う（Ｓ１０４）。走行軌跡の終点の特定は、始点の特定と同様に、表示画面に表示された走行軌跡上の地点を指定することにより行われる。
【００３１】
次に、区間登録する（Ｓ１０６）。具体的には、ユーザの操作に応じてＳ１００〜Ｓ１０４にて指定された走行軌跡の一部区間をメモリ２２に登録し、本処理を終了する。
【００３２】
また、本実施形態におけるナビゲーション装置１は、ユーザの操作により指定されたメモリ地点に後述するオフロード情報を付加してメモリ地点登録するメモリ地点登録処理を実施するようになっており、経路探索処理における探索条件に、複数のオフロード情報が付加されたメモリ地点が指定されると、これらのメモリ地点間を直線で結ぶように通行する経路を含むように案内経路を探索するようになっている。すなわち、経路探索処理における探索条件に、複数のオフロード情報が付加されたメモリ地点が指定されると、地図データに含まれる道路データと関係なく、オフロード情報が付加されたメモリ地点間を直線で結ぶように通行する経路を含むように案内経路が探索される。
【００３３】
図３に、このメモリ地点登録処理のフローチャートを示す。ユーザの操作に応じてメモリ地点登録処理の開始を指示する信号が入力されると、制御部２０は、図３に示す処理を実施する。
【００３４】
まず、メモリ地点を特定する（Ｓ２００）。具体的には、メモリ地点の登録画面を表示させ、この画面に従ってユーザにメモリ地点を指定させる。
【００３５】
次に、オフロード情報を付加するか否かを判定する（Ｓ２０２）。メモリ地点の登録画面に従ってユーザがメモリ地点を指定すると、オフロード情報を付加するか否かを確認する画面が表示されるようになっており、ユーザの操作に応じてオフロード情報を付加するか否かの判定を行う。
【００３６】
ここで、ユーザの操作に応じてオフロード情報を付加しないと判定した場合、オフロード情報を付加してないでメモリ地点登録を行う（Ｓ２０４）。具体的には、オフロード情報を表すフラグを０にしてＳ２００にて特定されたメモリ地点の座標（緯度経度）をメモリ２２のフラッシュメモリに記憶させ、本処理を終了する。
【００３７】
また、ユーザの操作に応じてオフロード情報を付加すると判定した場合、オフロード情報を付加してメモリ地点登録を行う（Ｓ２０６）。具体的には、オフロード情報を表すフラグを１にしてＳ２００にて特定されたメモリ地点の座標（緯度経度）をメモリ２２のフラッシュメモリに記憶させ、本処理を終了する。
【００３８】
図４に、本実施形態に係る経路探索処理のフローチャートを示す。次に、この図に従って、経路探索処理について説明する。制御部２０は、ユーザの操作に応じて経路探索処理を指示する信号が入力されると、この経路探索処理を実施する。
【００３９】
まず、探索条件の設定を行う（Ｓ３００）。具体的には、探索条件の設定画面を表示させ、出発地、目的地、区間登録処理により区間登録された走行軌跡を経由するか否かを示す情報、メモリ地点登録処理によりオフロード情報が付加されたメモリ地点を経由するか否かを示す情報、優先条件（時間優先、距離優先、一般道優先、高速道優先等）を入力させる。なお、特に指定がない場合、出発地は現在位置に設定される。
【００４０】
なお、区間登録処理により区間登録された走行軌跡を経由するか否かを示す情報の設定は、例えば、区間登録された走行軌跡を一覧表示させ、特定の走行軌跡に対して進入地点と退出地点を指定することにより行われる。
【００４１】
また、オフロード情報が付加されたメモリ地点を経由するか否かを示す情報の設定は、例えば、オフロード情報が付加されたメモリ地点を地図上に表示させ、これらのメモリ地点を指定することにより行われる。このオフロード情報が付加されたメモリ地点を経由するか否かを示す情報は、ユーザが通行したいと望む区間の始点を示すメモリ地点と終点を示すメモリ地点のみを指定して設定してもよいが、更に、始点と終点の間の経由地点を示すメモリ地点を１つまたは複数指定して設定することもできる。なお、複数の経由地点を設定する場合には、通行する順に経由地点を指定するようになっている。
【００４２】
したがって、例えば、新規道路の形状が直線の場合には、新規道路の始点のメモリ地点と終点のメモリ地点のみを指定し、新規道路の形状が複雑な場合には、新規道路の始点のメモリ地点と終点のメモリ地点に加え、道路形状に合わせて複数のメモリ地点を経由地点に指定する等、新規道路の形状に合わせた経路を設定することが可能となっている。
【００４３】
Ｓ３０２では、探索条件に区間登録された走行軌跡が含まれるか否かを判定する。具体的には、探索条件の経由地に区間登録処理により区間登録された走行軌跡が指定されているか否かを判定する。
【００４４】
Ｓ３０４では、探索条件にオフロード情報が付加されたメモリ地点が２つ以上含まれるか否かを判定する。具体的には、探索条件の経由地にオフロード情報が付加されたメモリ地点が複数指定されているか否かを判定する。
【００４５】
ここで、探索条件の経由地に区間登録処理により区間登録された走行軌跡が指定されておらず、また、探索条件の経由地にオフロード情報が付加されたメモリ地点が複数指定されていない場合、Ｓ３０２、Ｓ３０４の判定はそれぞれＮＯとなり、道路データに基づいて経路探索を行う（Ｓ３０６）。具体的には、指定された優先条件に従い、道路データに基づいて出発地から目的地に至る案内経路を探索する。
【００４６】
また、探索条件の経由地に区間登録された走行軌跡が指定されている場合、Ｓ３０２の判定はＹＥＳとなり、次に、区間登録された走行軌跡を通行経路に設定する（Ｓ３１８）。具体的には、区間登録された走行軌跡の進入地点から退出地点に至る区間を特定区間として区間登録された走行軌跡に従って通行する経路を設定する。
【００４７】
次に、設定された経路を含む案内経路を探索する（Ｓ３２０）。具体的には、Ｓ３１８にて設定された通行経路の進入地点を目的地として出発地から目的地に至る第１の案内経路を探索するとともに、Ｓ３１８にて設定された通行経路の退出地点を出発地として目的地に至る第２の案内経路を探索し、第１の案内経路からＳ３１８にて設定された通行経路、第２の案内経路を経由して目的地に至る案内経路を探索する。なお、第１、第２の案内経路は、指定された優先条件に従い、道路データに基づいて出発地から目的地に至る案内経路を探索する。
【００４８】
図５に、出発地（図中、スタート地点）から区間登録された走行軌跡を経由して目的地に至る案内経路の探索例を示す。この図における進入地点Ａから退出地点Ｂまでの区間は、区間登録された走行軌跡に従って通行する通行経路として設定されている。出発地（図中、スタート地点）から進入地点Ａまでの区間については、道路データに基づいて探索された第１の案内経路が設定される。また、進入地点Ａから退出地点Ｂまでの区間については、道路データ（図中、点線で示す）と関係なく区間登録された走行軌跡に従って通行する通行経路が設定される。また、退出地点Ｂから目的地までの区間については、道路データに基づいて探索された第２の案内経路が設定される。そして、出発地から第１の案内経路、通行経路、第２の案内経路を通行して目的地に至る案内経路が生成される。
【００４９】
また、探索条件の経由地に区間登録された走行軌跡が指定されておらず、探索条件の経由地にオフロード情報が付加されたメモリ地点が複数指定されている場合、Ｓ３０２の判定はＮＯ、Ｓ３０４の判定はＹＥＳとなり、次に、探索条件に含まれるメモリ地点が２つか否かを判定する（Ｓ３０８）。具体的には、探索条件の経由地にオフロード情報が付加されたメモリ地点が２つ指定されているか３つ以上指定されているかを判定する。
【００５０】
ここで、探索条件の経由地にオフロード情報が付加されたメモリ地点が２つ指定されている場合、Ｓ３０８の判定はＹＥＳとなり、次に、メモリ地点間を直線で結ぶように通行する経路を設定する（Ｓ３１０）。Ｓ３００において、始点を示すメモリ地点と終点を示すメモリ地点が指定されており、始点から終点に至る区間を直線で結ぶように通行する通行経路を設定する。
【００５１】
次に、設定された経路を含む案内経路を探索する（Ｓ３１２）。具体的には、Ｓ３１０にて設定された通行経路の始点を目的地として出発地から目的地に至る第１の案内経路を探索するとともに、Ｓ３１０にて設定された通行経路の終点を出発地として目的地に至る第２の案内経路を探索し、第１の案内経路からＳ３１０にて設定された通行経路、第２の案内経路を経由して目的地に至る案内経路を探索する。
【００５２】
図６に、出発地（図中、スタート地点）からオフロード情報が付加された２つのメモリ地点を経由して目的地に至る案内経路の探索例を示す。この図におけるメモリ地点Ａからメモリ地点Ｂまでの区間は、メモリ登録された地点間を直線で結ぶように通行する通行経路として設定されている。出発地（図中、スタート地点）から進入地点Ａまでの区間については、道路データに基づいて探索された第１の案内経路が設定される。また、メモリ地点Ａからメモリ地点Ｂまでの区間については、道路データ（図中、点線で示す）と関係なくメモリ地点Ａ、Ｂ間を直線で結ぶように通行する通行経路が設定される。また、メモリ地点Ｂから目的地までの区間については、道路データに基づいて探索された第２の案内経路が設定される。そして、出発地から第１の案内経路、通行経路、第２の案内経路を通行して目的地に至る案内経路が生成される。
【００５３】
また、探索条件の経由地にオフロード情報が付加されたメモリ地点が複数指定されており、かつ、探索条件に含まれるメモリ地点が３つ以上の場合、Ｓ３０４の判定はＹＥＳ、Ｓ３０８の判定はＮＯとなり、次に、メモリ地点間を直線で結ぶように通行する経路を設定する（Ｓ３１４）。Ｓ３００において、始点を示すメモリ地点、終点を示すメモリ地点、１つまたは複数の経由地点が指定されており、始点と経由地、経由地が複数指定されている場合には各経由地間、最後の経由地と終点間を、それぞれ直線で結ぶように通行する通行経路を設定する。なお、経由地が複数指定されている場合には、Ｓ３００にて指定された順に各経由地を通行するように通行経路を設定する。
【００５４】
次に、設定された経路を含む案内経路を探索する（Ｓ３１６）。Ｓ３１２の処理と同様に、通行経路の始点を目的地として出発地から目的地に至る第１の案内経路を探索するとともに、Ｓ３１０にて設定された通行経路の終点を出発地として目的地に至る第２の案内経路を探索し、第１の案内経路からＳ３１０にて設定された通行経路、第２の案内経路を経由して目的地に至る案内経路を探索する。
【００５５】
上記したように、本実施形態における経路探索処理では、走行軌跡の一部区間やオフロード情報が付加された複数のメモリ地点間を直線で結ぶように通行する経路を含むように案内経路が生成される。しかし、このような案内経路には、道路データと関係のない区間（ここでは、オフロード区間と呼ぶ）が含まれることになり、このオフロード区間では、従来通りの右左折案内、車線変更案内等の案内を行うことができない。
【００５６】
そこで、本ナビゲーション装置１は、自車がオフロード区間を走行中の場合と、オフロード区間以外の区間を走行中の場合とで案内方法を異ならせて経路案内処理を実施する。
【００５７】
図７に、この経路案内処理のフローチャートを示す。制御部２０は、まず、自車位置がオフロード区間上にあるか否かを判定する（Ｓ４００）。具体的には、現在位置算出処理によって算出された自車位置と経路探索処理によって生成された案内経路に基づいて自車位置がオフロード区間上にあるか否かを判定する。
【００５８】
自車位置がオフロード区間上にない場合、例えば、図６に示した出発地点からメモリ地点Ａまでの区間に位置する場合、Ｓ４００の判定はＮＯとなり、通常の経路案内を実施する（Ｓ４０４）。すなわち、地図上に表された案内経路に自車位置マークを重ねた案内画面を表示させるとともに、右左折交差点の手前で右左折案内を行ったり、車線変更の必要な地点の手前で車線変更の案内を行ったりする。
【００５９】
また、自車位置がオフロード区間に差し掛かると、Ｓ４００の判定はＹＥＳとなり、案内画面上に方位および距離を表示する（Ｓ４０２）。具体的には、直線または走行軌跡を用いて表された案内経路に自車位置マークを重ねた案内画面を表示させるとともに、案内画面の一部に東西南北を示すコンパスを用いた方角表示部および現在位置からオフロード区間の終点までの残距離、現在位置から目的地までの残距離を表示させる。なお、現在位置からオフロード区間の終点までの残距離は、現在位置の座標とオフロード区間の終点の座標から直線距離として算出することができる。なお、区間登録された走行軌跡を用いてオフロード区間が設定されている場合についても、現在位置とオフロード区間の終点の直線距離として概略の残距離を算出する。また、現在位置から目的地までの残距離は、現在位置からオフロード区間の終点までの直線距離と、道路データの道路（リンク）長を用いてオフロード区間の終点から目的地までの距離を加算することにより求めることができる。
【００６０】
また、図６に示したメモリ地点Ｂから目的地までの区間に差し掛かると、Ｓ４００の判定はＮＯとなり、通常の経路案内を実施する（Ｓ４０４）。
【００６１】
上記した構成によれば、ユーザの操作により指定された特定区間を、道路データと関係なくユーザの操作により指定された規則に従って通行する経路が設定され、この経路を含めて案内経路が探索される。すなわち、道路データと関係なくユーザによって指定された区間をユーザによって指定された規則に従って通行するような案内経路を探索することができる。
【００６２】
また、特定区間を特定するための地点を用いて特定区間の始点と終点が探索条件の通過地点に指定された場合、特定区間の始点と終点間を直線で結ぶように通行する経路が設定される。例えば、新規道路が開通した場合、ユーザは特定区間を特定するための地点として新規道路の始点と終点を登録しておき、これらの始点と終点を探索条件の通過地点に指定することで、新規開通道路の始点と終点間を直線で結ぶように通行する経路を設定することができる。
【００６３】
また、更に、特定区間を特定するための地点を用いて特定区間の始点と終点との間に経由地点が指定された場合、特定区間の始点から経由地点を経由して終点に至る各地点をそれぞれ直線で結ぶように通行する経路が設定される。したがって、例えば、新規道路の形状が複雑な場合であっても、道路形状に合わせて複数の地点を経由地点に指定することで、新規道路の形状に合わせた経路を設定することが可能である。
【００６４】
また、登録された特定の走行軌跡の全部または一部区間が特定区間として探索条件の通過区間に指定された場合、特定の走行軌跡の全部または一部区間を特定区間として走行軌跡に沿うように通行する経路が設定される。例えば、ユーザは新規開通道路を走行した場合の走行軌跡を利用して、その走行軌跡の全部または一部区間を特定区間として登録しておき、その登録した走行軌跡の全部または一部区間を特定区間として探索条件の通過区間に指定することで、特定区間に新規開通道路の走行軌跡に沿うように通行する経路を設定することができる。
【００６５】
また、特定区間内では道路データと関係なく経路が設定されるため、例えば、広大な平原を走行する際に自車がどの方角に向いて走行しているのか分からなくなることが考えられるが、このように、方角を表示するための方角表示部が表示画面に表示されるので、ユーザは自車の走行方向を容易に認識することができる。
【００６６】
また、特定区間内では道路データと関係なく経路が設定されるが、このように、現在位置から特定区間の終点までの距離と現在位置から目的地までの距離の少なくとも１つが表示画面に表示されるので、ユーザは特定区間の終点までの距離や現在位置から目的地までの距離を容易に認識することが可能である。
【００６７】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００６８】
例えば、上記実施形態では、出発地と目的地の途中に通過経路として特定区間が含まれるように案内経路を探索する例を示したが、例えば、出発地が特定区間の始点に設定されていてもよく、また、目的地が特定区間の終点に設定されていてもよい。
【００６９】
また、上記実施形態では、区間登録処理において特定の走行軌跡の一部区間を区間登録する例を示したが、特定の走行軌跡の全区間を区間登録するようにしてもよい。
【００７０】
また、上記実施形態では、Ｓ３１０、Ｓ３１４にて各メモリ地点間を直線で結ぶように通行する経路を設定する例を示したが、必ずしも直線である必要はなく、例えば、曲線で結ぶように通行する経路を設定してもよい。
【００７１】
また、上記実施形態では、Ｓ３００にて探索条件の設定を行う際に、区間登録処理によりにより区間登録された走行経路を経由するか、メモリ地点登録処理によりオフロード情報が付加された複数のメモリ地点を経由するかのいずれか一方のみを探索条件に指定する例を示したが、両者を特定区間として含むように案内経路を探索するようにしてもよい。すなわち、ある区間では区間登録された走行経路を経由し、更に、別の区間ではオフロード情報が付加された複数のメモリ地点を直線で結ぶように通行するように探索条件を指定するようにし、両区間を含むように案内経路を探索するようにしてもよい。
【００７２】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ３１０、Ｓ３１４、Ｓ３１８が特定区間内経路設定手段に相当し、Ｓ３１２、Ｓ３１６、Ｓ３２０が経路探索手段に相当し、Ｓ２００〜Ｓ２０６に示したメモリ地点登録処理が地点登録手段に相当し、Ｓ１００〜Ｓ１０６に示した区間登録処理が区間登録手段に相当し、Ｓ４００が区間判定手段に相当し、Ｓ４０２が走行案内手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の一実施形態に係る経路探索装置の構成を示す図である。
【図２】区間登録処理のフローチャートである。
【図３】メモリ地点登録処理のフローチャートである。
【図４】経路探索処理のフローチャートである。
【図５】出発地から区間登録された走行軌跡を経由して目的地に至る案内経路の探索例を示す図である。
【図６】出発地からオフロード情報が付加された２つのメモリ地点を経由して目的地に至る案内経路の探索例を示す図である。
【図７】経路案内処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
１…ナビゲーション装置、１０…位置検出器、１１…ＧＰＳレシーバ、
１１ａ…ＧＰＳアンテナ、１２…ジャイロスコープ、１３…車速センサ、
１４…ＤＶＤデッキ、１５…ＬＣＤ、２０…制御部、２１…ＣＰＵ、２２…メモリ、
２３…音声インタフェース、２３ａ…スピーカ、２３ｂ…マイク。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データに含まれる道路データに基づいて出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索装置であって、
ユーザの操作により指定された特定区間を、前記道路データと関係なくユーザの操作により指定された規則に従って通行する経路を設定する特定区間内経路設定手段と、
前記特定区間内経路設定手段により設定された前記経路を含めて前記案内経路を探索する経路探索手段と、を備えたことを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
ユーザの操作に応じて前記特定区間を特定するための地点を登録する地点登録手段を備え、
前記特定区間内経路設定手段は、前記特定区間を特定するための地点を用いて前記特定区間の始点と終点が探索条件の通過地点に指定された場合、前記特定区間の始点と終点間を直線で結ぶように通行する経路を設定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記特定区間内経路設定手段は、更に、前記特定区間を特定するための地点を用いて前記特定区間の始点と終点との間に経由地点が指定された場合、前記特定区間の始点から経由地点を経由して終点に至る各地点をそれぞれ直線で結ぶように通行する経路を設定することを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
ユーザの操作に応じて特定の走行軌跡の全部または一部区間を前記特定区間として登録する区間登録手段を備え、
前記特定区間内経路設定手段は、登録された前記特定の走行軌跡の全部または一部区間が前記特定区間として探索条件の通過区間に指定された場合、前記特定の走行軌跡の全部または一部区間を前記特定区間として前記走行軌跡に沿うように通行する経路を設定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の経路探索装置。
【請求項５】
現在位置が前記特定区間内経路設定手段によって設定された前記特定区間に位置するか否かを判定する区間判定手段と、
前記区間判定手段により現在位置が前記特定区間に位置すると判定された場合、方角を表示するための方角表示部を表示画面に表示させて走行案内を行う走行案内手段と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の経路探索装置。
【請求項６】
前記走行案内手段は、現在位置から前記特定区間の終点までの距離と現在位置から目的地までの距離の少なくとも１つを前記表示画面に表示させることを特徴とする請求項５に記載の経路探索装置。
【請求項１】
地図データに含まれる道路データに基づいて出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索装置であって、
ユーザの操作により指定された特定区間を、前記道路データと関係なくユーザの操作により指定された規則に従って通行する経路を設定する特定区間内経路設定手段と、
前記特定区間内経路設定手段により設定された前記経路を含めて前記案内経路を探索する経路探索手段と、を備えたことを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
ユーザの操作に応じて前記特定区間を特定するための地点を登録する地点登録手段を備え、
前記特定区間内経路設定手段は、前記特定区間を特定するための地点を用いて前記特定区間の始点と終点が探索条件の通過地点に指定された場合、前記特定区間の始点と終点間を直線で結ぶように通行する経路を設定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記特定区間内経路設定手段は、更に、前記特定区間を特定するための地点を用いて前記特定区間の始点と終点との間に経由地点が指定された場合、前記特定区間の始点から経由地点を経由して終点に至る各地点をそれぞれ直線で結ぶように通行する経路を設定することを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
ユーザの操作に応じて特定の走行軌跡の全部または一部区間を前記特定区間として登録する区間登録手段を備え、
前記特定区間内経路設定手段は、登録された前記特定の走行軌跡の全部または一部区間が前記特定区間として探索条件の通過区間に指定された場合、前記特定の走行軌跡の全部または一部区間を前記特定区間として前記走行軌跡に沿うように通行する経路を設定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の経路探索装置。
【請求項５】
現在位置が前記特定区間内経路設定手段によって設定された前記特定区間に位置するか否かを判定する区間判定手段と、
前記区間判定手段により現在位置が前記特定区間に位置すると判定された場合、方角を表示するための方角表示部を表示画面に表示させて走行案内を行う走行案内手段と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の経路探索装置。
【請求項６】
前記走行案内手段は、現在位置から前記特定区間の終点までの距離と現在位置から目的地までの距離の少なくとも１つを前記表示画面に表示させることを特徴とする請求項５に記載の経路探索装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００９−９２５２２（Ｐ２００９−９２５２２Ａ）
【公開日】平成２１年４月３０日（２００９．４．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２６３８３３（Ｐ２００７−２６３８３３）
【出願日】平成１９年１０月９日（２００７．１０．９）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年４月３０日（２００９．４．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１０月９日（２００７．１０．９）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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