走行画像撮影装置、走行画像撮影方法及び走行画像撮影プログラム
【課題】連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことを可能にする走行画像撮影装置を提供する。
【解決手段】走行画像撮影装置は、走行している移動体から外部の風景を撮影する装置であり、撮影手段と、方向変化量検出手段と、制御手段と、を備える。撮影手段は、例えば、カメラを含む装置であり、移動体に搭載されると共に移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する。方向変化量検出手段は、移動体の進行方向の角度の変化量を検出する。制御手段は、方向変化量検出手段により検出された変化量に基づいて、撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように撮影手段を制御する。方向変化量検出手段、及び、制御手段は、例えばシステムコントローラである。このようにすることで、ユーザは、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。
【解決手段】走行画像撮影装置は、走行している移動体から外部の風景を撮影する装置であり、撮影手段と、方向変化量検出手段と、制御手段と、を備える。撮影手段は、例えば、カメラを含む装置であり、移動体に搭載されると共に移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する。方向変化量検出手段は、移動体の進行方向の角度の変化量を検出する。制御手段は、方向変化量検出手段により検出された変化量に基づいて、撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように撮影手段を制御する。方向変化量検出手段、及び、制御手段は、例えばシステムコントローラである。このようにすることで、ユーザは、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行している移動体の外部の風景を撮影する走行画像撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、道路データの整備のため、全国を２台のカメラを搭載した車両で走行して、５ｍ間隔で車両外部の風景を撮影することが行われている。撮影された画像は、走行画像として記録され、地図整備作業の際に参照情報として利用される。具体的には、地図情報を整備する作業者は、記録された走行画像を連続して再生することで、画像間の関連を確認しながら、車両の移動状況を把握し、地図情報の整備作業を行う。例えば、以下の特許文献１には、道路上の実写画像を撮影するための複数の撮像手段を備え、ハンドル部の操作に応じて移動体の方向転換を検出し、当該ハンドル部の回転角度に基づいて撮像手段を制御する撮像システムが記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２０２２２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両に搭載されたカメラは、車両が５ｍ進む毎に画像を記録しているため、車両の走行軌跡が曲がっている場所では、曲がる前と後とで大きく撮影方向が変化して、撮影されない物体が存在することがある。このようにして撮影された画像を閲覧した場合、地図整備に有用な情報が多いはずの交差点の情報を十分に得ることが出来ないため、連続する前後の画像の関係が掴み難くなり、地図情報の整備作業をスムーズに行うことが出来なくなる恐れがある。特許文献１に記載の撮像システムでは、交差点に入る前の画像１枚と、交差点を出てからの画像１枚を記録することを目的としているため、車両が交差点で曲がっている間においては、画像を全く撮影しておらず、上記の問題を解決することができない。
【０００５】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことを可能にする走行画像撮影装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、走行画像撮影装置であって、移動体に搭載されると共に前記移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する撮影手段と、前記移動体の進行方向の角度の変化量を検出する方向変化量検出手段と、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように前記撮影手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項５に記載の発明は、移動体に搭載される撮影手段を用いて前記移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する走行画像撮影方法であって、前記移動体の進行方向の角度の変化量を検出する方向変化量検出工程と、前記方向変化量検出工程により検出された前記変化量に基づいて、前記撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように前記撮影手段を制御する制御工程と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項６に記載の発明は、コンピュータにより実行され、移動体に搭載される撮影手段を用いて前記移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する走行画像撮影プログラムであって、前記移動体の進行方向の角度の変化量を検出する方向変化量検出手段、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように前記撮影手段を制御する制御手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明の１つの観点では、走行画像撮影装置は、移動体に搭載されると共に前記移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する撮影手段と、前記移動体の進行方向の角度の変化量を検出する方向変化量検出手段と、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように前記撮影手段を制御する制御手段と、を備える。
【００１０】
上記の走行画像撮影装置は、走行している移動体から外部の風景を撮影する装置であり、撮影手段と、方向変化量検出手段と、制御手段と、を備える。撮影手段は、例えば、カメラを含む装置であり、移動体に搭載されると共に前記移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する。方向変化量検出手段は、前記移動体の進行方向の角度の変化量を検出する。制御手段は、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように前記撮影手段を制御する。方向変化量検出手段、及び、制御手段は、例えばシステムコントローラである。このようにすることで、ユーザは、連続して撮影された走行画像について、繋がりを持ったものとして認識することが可能となり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。
【００１１】
上記の走行画像撮影装置の他の一態様は、前記制御手段は、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記所定の撮影間隔を変化させる。このようにすることで、移動体が方向転換している場合において、連続する撮影範囲間に一定の重なりを設けることができる。これにより、ユーザは、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。
【００１２】
上記の走行画像撮影装置の他の一態様は、前記制御手段は、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量が所定値よりも大きい場合には、前記所定の撮影間隔に該当しない場合であっても、前記撮影手段を制御して前記移動体の外部の風景を撮影する。このようにしても、移動体が方向転換している場合において、連続する撮影範囲間に一定の重なりを設けることができる。これにより、ユーザは、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。また、この態様によれば、処理を簡単にすることができる。
【００１３】
上記の走行画像撮影装置の他の一態様は、前記制御手段は、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記移動体の進行方向に対する前記撮影手段の撮影方向の角度を変化させる。このようにしても、移動体が方向転換している場合において、連続する撮影範囲間に一定の重なりを設けることができる。これにより、ユーザは、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。また、この態様によれば、撮影間隔を常に一定に保つことができる。
【００１４】
本発明の他の観点では、移動体に搭載される撮影手段を用いて前記移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する走行画像撮影方法は、前記移動体の進行方向の角度の変化量を検出する方向変化量検出工程と、前記方向変化量検出工程により検出された前記変化量に基づいて、前記撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように前記撮影手段を制御する制御工程と、を備える。この方法によっても、ユーザは、連続して撮影された走行画像について、繋がりを持ったものとして認識することが可能となり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。
【００１５】
本発明の更なる他の観点では、コンピュータにより実行され、移動体に搭載される撮影手段を用いて前記移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する走行画像撮影プログラムは、前記移動体の進行方向の角度の変化量を検出する方向変化量検出手段、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように前記撮影手段を制御する制御手段、として前記コンピュータを機能させる。この走行画像撮影プログラムをコンピュータに実行させることにより、上記の走行画像撮影装置を実現することができる。
【実施例】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００１７】
［走行画像撮影装置］
図１に、各実施例に係る走行画像撮影装置１００の構成を示す。走行画像撮影装置１００は、車両７０に搭載される装置であり、走行している車両７０の外部の風景を撮影するためのものである。走行画像撮影装置１００は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、データ記憶ユニット３６、表示ユニット４０、撮影装置５０、入力装置６０を備える。
【００１８】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両７０の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両７０の方向変換時における車両７０の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両７０の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００１９】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両７０の絶対的な位置を検出するために用いられる。
【００２０】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。本発明の走行画像撮影装置は、ＣＰＵ２２が、予めＲＯＭ２３などに記録されたプログラムを実行することにより実現される。
【００２１】
システムコントローラ２０、データ記憶ユニット３６、表示ユニット４０、カメラ５０、入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００２２】
撮影装置５０は、車両７０に搭載され、車両７０の前方の風景を撮影する。撮影装置５０は、カメラ５１とカメラ制御部５２とより構成されている。図２は、撮影装置５０が車両７０の前方の風景を撮影する様子を示している。カメラ５１は、図２に示すように、車両７０の前方の風景を撮影する。なお、以下において、撮影装置５０の撮影方向とは、カメラ５１の撮影方向のことを示すものとする。カメラ制御部５２は、システムコントローラ２０からの制御信号に基づいて、カメラ５１の撮影タイミングの制御や、カメラ５１の撮影方向の制御を行う。撮影装置５０は、本発明における撮影手段として機能する。
【００２３】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤやＤＶＤなどであり、地図データベース（以下、「地図ＤＢ」と称す）を保持している。当該地図ＤＢでは、例えば、地図情報が、複数のノードと、当該ノード間を結ぶリンク（道路リンク）から構成されるベクタデータの形式で表現されている。また、データ記憶ユニット３６には、撮影装置５０によって撮影された走行画像が記録される。
【００２４】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、走行画像撮影装置１００全体の制御を行う。具体的には、システムコントローラ２０は、撮影装置５０により撮影された走行画像をデータ記憶ユニット３６に記録する。また、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号に基づいて、車両７０の進行方向の角度の変化量を検出し、検出された当該変化量に基づいて、撮影装置５０により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように撮影装置５０を制御する。従って、システムコントローラ２０は、方向変化量検出手段、及び、制御手段として機能する。
【００２５】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６の地図ＤＢから地図情報を読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によって読み出された地図情報を、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。また、表示ユニット４０は、撮影装置５０によって撮影された走行画像を表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記録するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。
【００２６】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン等から構成されている。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００２７】
以下に各実施例に係る走行画像撮影装置１００について具体的に述べることとする。
【００２８】
［第１実施例］
第１実施例に係る走行画像撮影装置１００について図３、図４を用いて具体的に述べる。図３は、一般的な走行画像撮影装置の撮影方法を示す模式図であり、図４は、第１実施例に係る走行画像撮影装置１００の撮影方法を示す模式図である。図３、図４において、破線矢印は、車両７０の進む方向を示しており、車両７０は道路の交差点を左折することにより方向転換している。また、図３、図４において、車両７０が記載されている位置は、撮影装置５０による撮影が行われる位置を示している。なお、第１実施例に係る走行画像撮影装置１００では、撮影装置５０の撮影方向は、常に、車両７０の進行方向と同じ方向に設定される。
【００２９】
図３に示すように、一般的な走行画像撮影装置の撮影方法では、撮影装置５０は、例えば、車両が５ｍ進む毎に車両７０の前方の風景を撮影する。このときの撮影範囲を撮影範囲５１ｇとして示す。車両７０が直進している場合には、撮影装置５０の撮影方向は常に同じ方向となるため、撮影範囲５１ｇは大きく変化することはない。そのため、ユーザは、撮影装置５０により連続して撮影された走行画像について、繋がりを持ったものとして認識することができる。
【００３０】
しかしながら、車両７０が方向転換する場合には、図３に示すように、撮影装置５０の撮影方向は大きく変化するため、撮影範囲５１ｇも大きく変化する。そのため、撮影装置５０の撮影間隔が５ｍ程度といった比較的長い場合には、図３に示すように、車両７０が方向転換する際に、何れの撮影範囲５１ｇにも入らない領域ＣＡが発生してしまう。そのため、ユーザは、撮影装置５０により連続して撮影された走行画像間の繋がりを掴み難くなる。
【００３１】
そこで、第１実施例に係る走行画像撮影装置１００では、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号に基づいて、車両７０の進行方向の角度の変化量を検出し、検出された当該変化量に基づいて、撮影装置５０の撮影間隔を変化させることとする。具体的には、システムコントローラ２０は、車両７０の進行方向の角度の変化量が所定値よりも大きい場合には、車両７０が方向転換しているとして、車両７０の進行方向の角度の変化量が所定値以下の場合（即ち、車両７０が直進している場合）と比較して、撮影装置５０の撮影間隔を短くすることとする。この所定値は、予め、ユーザにより決定され、ＲＡＭなどに記録されている。具体的には、ユーザは、撮影装置５０により撮影された走行画像をディスプレイ４４に表示し、ディスプレイ４４に表示された走行画像を見ながら、連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように当該所定値を決定する。
【００３２】
図４に示す例では、車両７０が直進している場合には、システムコントローラ２０は撮影装置５０の撮影間隔を５ｍとし、車両７０が方向転換している場合には、システムコントローラ２０は撮影装置５０の撮影間隔を１ｍとしている。このようにすることで、図４に示すように、車両７０が方向転換している場合において、連続する撮影範囲間に一定の重なりＬＡを設けることができる。これにより、ユーザは、連続して撮影された走行画像について、繋がりを持ったものとして認識することが可能となり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。
【００３３】
（第１実施例に係る走行画像撮影処理）
第１実施例に係る走行画像撮影処理について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。図５は第１実施例に係る走行画像撮影処理を示すフローチャートである。この処理は、システムコントローラ２０が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。
【００３４】
まず、ステップＳ１０１において、システムコントローラ２０は、撮影間隔ＲＩの初期値を設定する。例えば、システムコントローラ２０は、撮影間隔ＲＩの初期値を５ｍに設定する。この撮影間隔ＲＩの初期値は、車両７０の直進時における撮影装置５０の撮影間隔となる。
【００３５】
ステップＳ１０２において、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の走行距離を求め、当該走行距離を、現在の走行距離ＲＣ、及び、直近の撮影時における走行距離ＲＲとする。また、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の進行方向の角度を求め、当該車両７０の進行方向の角度を、車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣ、及び、直近の撮影時における車両７０の進行方向の角度ＤＲとする。つまり、ステップＳ１０２の処理は、変数ＲＣ、ＲＲ、ＤＣ、ＤＲの夫々の初期値を設定するための処理である。その後、ステップＳ１０３へ進む。
【００３６】
ステップＳ１０３において、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の走行距離を求め、当該走行距離を、現在の走行距離ＲＣに代入する。また、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の進行方向の角度を求め、当該車両７０の進行方向の角度を、車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣに代入する。
【００３７】
図６は、車両７０の方向変化の様子を示す模式図である。図６において、位置Ｐ２は、現在の車両７０の位置を示し、位置Ｐ１は、直近の撮影時における車両７０の位置を示している。また、位置Ｐ２における車両７０の進行方向をＤ２とし、位置Ｐ１における車両７０の進行方向をＤ１とする。従って、車両７０が位置Ｐ１に来たときの走行距離がＲＲとなり、そのときの車両７０の進行方向Ｄ１の角度（特定の方向に対する車両７０の進行方向Ｄ１の角度）がＤＲとなる。また、車両７０が位置Ｐ２に来たときの走行距離がＲＣとなり、そのときの車両７０の進行方向の角度（特定の方向に対する車両７０の進行方向Ｄ２の角度）がＤＣとなる。従って、直近に撮影された位置からの車両７０の走行距離は、位置Ｐ１と位置Ｐ２との間の距離であるＲＣ−ＲＲとなる。また、車両７０の進行方向の角度の変化量ＤＤは、進行方向Ｄ１と進行方向Ｄ２との間の角度たる｜ＤＣ−ＤＲ｜となる。
【００３８】
ステップＳ１０４において、システムコントローラ２０は、単位走行距離当たりの車両７０の進行方向の角度の変化量ＤＤＬを求める。変化量ＤＤＬは、｜（ＤＣ−ＤＲ）／（ＲＣ−ＲＲ）｜として求められる。
【００３９】
ステップＳ１０５において、システムコントローラ２０は、変化量ＤＤＬが所定値ＤＸよりも大きいか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、変化量ＤＤＬが所定値ＤＸよりも大きいと判定した場合には（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、撮影間隔ＲＩを１ｍに設定する（ステップＳ１１１）。一方、システムコントローラ２０は、変化量ＤＤＬが所定値ＤＸ以下であると判定した場合には（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、ステップＳ１０６に進む。このステップＳ１０５の処理は、車両７０が方向転換し始めたか否か、を判定するための処理である。
【００４０】
ステップＳ１０６において、システムコントローラ２０は、変化量ＤＤＬが所定値ＤＹよりも小さいか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、変化量ＤＤＬが所定値ＤＹよりも小さいと判定した場合には（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、撮影間隔ＲＩを５ｍに設定する（ステップＳ１１２）。一方、システムコントローラ２０は、変化量ＤＤＬが所定値ＤＹ以上であると判定した場合には（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、ステップＳ１０７に進む。このステップＳ１０６の処理は、車両７０の方向転換が終了したか否か、を判定するための処理である。
【００４１】
ここで、所定値ＤＸ、ＤＹは、予め、ユーザにより決定され、ＲＡＭなどに記録されている。具体的には、車両７０が方向転換している間、ユーザは、撮影装置５０により撮影された走行画像をディスプレイ４４に表示し、ディスプレイ４４に表示された走行画像を見ながら、連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように所定値ＤＸ、ＤＹを決定する。
【００４２】
ステップＳ１０７において、システムコントローラ２０は、ＲＣ−ＲＲの大きさがＲＩ以上になっているか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、ＲＣ−ＲＲの大きさがＲＩよりも小さくなっていると判定した場合には（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、ステップＳ１１０へ進む。一方、システムコントローラ２０は、ＲＣ−ＲＲの大きさがＲＩ以上になっていると判定した場合には（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、撮影装置５０を制御して、車両７０の前方の風景を撮影し、撮影された走行画像をデータ記憶部ユニット３６に記録する（ステップＳ１０８）。つまり、ステップＳ１０７の処理により、車両７０が撮影間隔ＲＩ進む毎に、撮影装置５０による撮影が行われる。
【００４３】
ステップＳ１０９において、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０３で求められた現在の走行距離ＲＣ、車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣを夫々、直近の撮影時における走行距離ＲＲ、直近の撮影時における車両７０の進行方向の角度ＤＲに代入する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１１０において、システムコントローラ２０は、走行調査が終了したか否かを判定する。システムコントローラ２０は、走行調査が終了したと判定した場合には（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、本処理を終了し、走行調査が終了していないと判定した場合には（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、ステップＳ１０３へ戻る。
【００４４】
第１実施例に係る走行画像撮影装置１００では、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号に基づいて、車両７０の進行方向の角度の変化量を検出し、検出された当該変化量に基づいて、撮影装置５０の撮影間隔を変化させることとする。このようにすることで、車両７０が方向転換している場合において、連続する撮影範囲間に一定の重なりを設けることができる。これにより、ユーザは、連続して撮影された走行画像について、繋がりを持ったものとして認識することが可能となり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。
【００４５】
［第２実施例］
次に、第２実施例に係る走行画像撮影装置１００について図７を用いて具体的に述べる。図７は、第２実施例に係る走行画像撮影装置１００の撮影方法を示す模式図である。図７において、破線矢印は、車両７０の進む方向を示しており、車両７０は道路の交差点を左折することにより方向転換している。また、図７において、車両７０が記載されている位置は、撮影装置５０による撮影が行われる位置を示している。なお、第２実施例に係る走行画像撮影装置１００では、撮影装置５０の撮影方向は、常に、車両７０の進行方向と同じ方向に設定される。
【００４６】
第２実施例に係る走行画像撮影装置１００では、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号に基づいて、車両７０の進行方向の角度の変化量を検出し、検出された当該変化量が所定値よりも大きい場合には、予め設定された撮影間隔に該当しない場合であっても、撮影装置５０を制御して撮影を行うこととする。具体的には、システムコントローラ２０は、直近に撮影された位置からの走行距離が予め設定された撮影間隔よりも小さい場合であっても、車両７０の進行方向の角度の変化量ＤＤ（＝｜ＤＣ−ＤＲ｜）が所定値よりも大きい場合（車両７０が方向転換している場合）には、撮影装置５０による撮影を行うこととする。この所定値は、後に詳しく述べるが、カメラ５１の画角に基づいて設定され、ＲＡＭなどに記録されている。
【００４７】
図７に示す例では、システムコントローラ２０は、撮影装置５０の撮影間隔を５ｍとしている。システムコントローラ２０は、車両７０の進行方向の角度の変化量ＤＤ（＝｜ＤＣ−ＤＲ｜）が所定値よりも大きいと判定した場合には、直近に撮影された位置からの走行距離が、撮影間隔５ｍよりも小さい場合であっても、撮影装置５０による撮影を行っている。このようにすることで、第１実施例と同様、車両７０が方向転換している場合において、連続する撮影範囲間に一定の重なりを設けることができる。これにより、ユーザは、連続して撮影された走行画像について、繋がりを持ったものとして認識することが可能となり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。
【００４８】
（第２実施例に係る走行画像撮影処理）
第２実施例に係る走行画像撮影処理について、図８に示すフローチャートを用いて説明する。図８は第２実施例に係る走行画像撮影処理を示すフローチャートである。この処理は、システムコントローラ２０が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。なお、以下の例では、撮影間隔は５ｍに設定されているものとする。
【００４９】
ステップＳ２０１において、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の走行距離を求め、当該走行距離を、現在の走行距離ＲＣ、及び、直近の撮影時における走行距離ＲＲとする。また、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の進行方向の角度を求め、当該車両７０の進行方向の角度を、車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣ、及び、直近の撮影時における車両７０の進行方向の角度ＤＲとする。つまり、ステップＳ２０１における処理は、変数ＲＣ、ＲＲ、ＤＣ、ＤＲの夫々の初期値を設定するための処理である。
【００５０】
ステップＳ２０２において、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の走行距離を求め、当該走行距離を、現在の走行距離ＲＣに代入する。また、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の進行方向の角度を求め、当該車両７０の進行方向の角度を、車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣに代入する。
【００５１】
ステップＳ２０３において、システムコントローラ２０は、直近に撮影された位置からの走行距離ＲＣ−ＲＲが、撮影間隔たる５ｍ以上になっているか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、ＲＣ−ＲＲが５ｍ以上となっていると判定した場合には（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、撮影装置５０を制御して、車両７０の前方の風景を撮影し、撮影された走行画像をデータ記憶部ユニット３６に記録する（ステップＳ２０６）。一方、システムコントローラ２０は、ＲＣ−ＲＲが５ｍよりも小さくなっていると判定した場合には（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、ステップＳ２０４へ進む。
【００５２】
ステップＳ２０４において、システムコントローラ２０は、車両７０の進行方向の角度の変化量ＤＤ（＝｜ＤＣ−ＤＲ｜）を求める。続いて、ステップＳ２０５において、システムコントローラ２０は、変化量ＤＤが所定値ＤＴよりも大きいか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、変化量ＤＤが所定値ＤＴよりも大きいと判定した場合には（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、車両７０は方向転換しているとして、ステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６において、システムコントローラ２０は、撮影装置５０を制御して、車両７０の前方の風景を撮影し、撮影された走行画像をデータ記憶ユニット３６に記録する。一方、システムコントローラ２０は、変化量ＤＤが所定値ＤＴ以下であると判定した場合には（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、車両７０は直進しているとして、ステップＳ２０２へ戻る。
【００５３】
ステップＳ２０３〜Ｓ２０５の処理から分かるように、システムコントローラ２０は、直近に撮影された位置からの走行距離ＲＣ−ＲＲが、予め設定された撮影間隔５ｍよりも小さい場合であっても、車両７０の方向変化の変化量ＤＤが所定値ＤＴよりも大きい場合には、撮影装置５０による撮影を行うこととする。この所定値ＤＴは、カメラ５１の画角に基づいて設定され、ＲＡＭなどに記録されている。具体的には、カメラ５１の画角をαとし、連続して撮影された走行画像間の重なりの部分の１つの走行画像中に占める割合をＬｇとすると、ＤＴ＝α×（１−Ｌｇ）として求められる。これにより、連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように所定値ＤＴが決定される。
【００５４】
ステップＳ２０７において、システムコントローラ２０は、ステップＳ２０２で求められた現在の走行距離ＲＣ、車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣを夫々、直近の撮影時における走行距離ＲＲ、直近の撮影時における車両７０の進行方向の角度ＤＲに代入する。ステップＳ２０８において、システムコントローラ２０は、走行調査が終了したか否かを判定する。システムコントローラ２０は、走行調査が終了したと判定した場合には（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、本処理を終了し、走行調査が終了していないと判定した場合には（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、ステップＳ２０２へ戻る。
【００５５】
第２実施例に係る走行画像撮影装置１００では、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号に基づいて、車両７０の進行方向の角度の変化量を検出し、検出された当該変化量が所定値よりも大きい場合には、予め設定された撮影間隔に該当しない場合であっても、撮影装置５０による撮影を行うこととする。このようにしても、第１実施例に係る走行画像撮影装置と同様、車両７０が方向転換している場合において、連続する撮影範囲間に一定の重なりを設けることができる。これにより、ユーザは、連続して撮影された走行画像について、繋がりを持ったものとして認識することが可能となり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。また、第２実施例に係る走行画像撮影装置１００は、進行方向の角度の変化量ＤＤが所定値ＤＴよりも大きいか否かによって撮影を行うか否かを決定しているので、第１実施例に係る走行画像撮影装置１００と比較して、処理を簡単にすることができる。
【００５６】
［第３実施例］
次に、第３実施例に係る走行画像撮影装置１００について図９を用いて具体的に述べる。図９は、第３実施例に係る走行画像撮影装置１００の撮影方法を示す模式図である。図９において、破線矢印は、車両７０の進む方向を示しており、車両７０は道路の交差点を左折することにより方向転換している。また、図９において、車両７０が記載されている位置は、撮影装置５０による撮影が行われる位置を示している。
【００５７】
第３実施例に係る走行画像撮影装置１００では、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号に基づいて、車両７０の進行方向の角度の変化量を検出し、検出された当該変化量に基づいて、車両７０の進行方向に対する撮影装置５０の撮影方向の角度を変化させることとする。具体的には、コントローラ２０は、撮影装置５０の撮影間隔を常に一定とした上で、車両７０の進行方向の角度の変化量が所定値よりも大きい場合（車両７０が方向転換している場合）には、車両７０の進行方向に対し、カメラ５１を左右の方向に回転させることにより、車両７０の進行方向に対する撮影装置５０の撮影方向の角度を変化させることとする。
【００５８】
例えば、車両７０が右折などのように進行方向に対し右方向に曲がった場合には、コントローラ２０は、車両７０の進行方向に対し、撮影装置５０の撮影方向を左方向に回転させる。また、車両７０が左折などのように進行方向に対し左方向に曲がった場合には、コントローラ２０は、車両７０の進行方向に対し、撮影装置５０の撮影方向を右方向に回転させる。回転させる角度の大きさは、カメラ５１の画角に基づいて設定され、ＲＡＭなどに記録されている。図９では、車両７０が交差点を左折している間、コントローラ２０が、車両７０の進行方向に対し、撮影装置５０の撮影方向を右方向に回転させていく例を示している。このようにすることで、第１実施例と同様、車両７０が方向転換している場合において、連続する撮影範囲間に一定の重なりを設けることができる。これにより、ユーザは、連続して撮影された走行画像について、繋がりを持ったものとして認識することが可能となり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。
【００５９】
（第３実施例に係る走行画像撮影処理）
第３実施例に係る走行画像撮影処理について、図１０に示すフローチャートを用いて説明する。図１０は第３実施例に係る走行画像撮影処理を示すフローチャートである。この処理は、システムコントローラ２０が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。なお、以下の例では、撮影間隔は５ｍに設定されているものとする。
【００６０】
まず、ステップＳ３０１において、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の走行距離を求め、当該走行距離を、現在の走行距離ＲＣ、及び、直近の撮影時における走行距離ＲＲとする。また、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の進行方向の角度を求め、当該車両７０の進行方向の角度を、車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣ、及び、直近の撮影時における車両７０の進行方向の角度ＤＲとする。つまり、ステップＳ３０１における処理は、変数ＲＣ、ＲＲ、ＤＣ、ＤＲの夫々の初期値を設定するための処理である。
【００６１】
ステップＳ３０２において、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の走行距離を求め、当該走行距離を、現在の走行距離ＲＣに代入する。また、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の進行方向の角度を求め、当該車両７０の進行方向の角度を、車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣに代入する。
【００６２】
ステップＳ３０３において、システムコントローラ２０は、直近に撮影された位置からの走行距離ＲＣ−ＲＲが撮影間隔である５ｍ以上となっているか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、ＲＣ−ＲＲが５ｍ以上となっていると判定した場合には（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０４へ進む。一方、システムコントローラ２０は、ＲＣ−ＲＲが５ｍよりも小さくなっていると判定した場合には（ステップＳ３０３：Ｎｏ）、ステップＳ３０２の処理に戻る。
【００６３】
ステップＳ３０４において、システムコントローラ２０は、車両７０の進行方向の角度の変化量ＤＤ（＝｜ＤＣ−ＤＲ｜）を求める。続いて、ステップＳ３０５において、システムコントローラ２０は、変化量ＤＤが所定値ＤＴよりも大きいか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、変化量ＤＤが所定値ＤＴよりも小さいと判定した場合には（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、撮影装置５０の撮影方向を車両の進行方向に設定し、ステップＳ３０２で求められた車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣの値を、直近の撮影時における車両７０の進行方向の角度ＤＲに代入する（ステップＳ３０６）。つまり、ステップＳ３０５の処理では、システムコントローラ２０は、車両７０が直進しているか否かを判定している。システムコントローラ２０は、車両７０が直進していると判定した場合には、ステップＳ３０６において、撮影装置５０の撮影方向を車両７０の進行方向に設定している。
【００６４】
ここで、この所定値ＤＴは、カメラ５１の画角に基づいて設定され、ＲＡＭなどに記録されている。具体的には、第２実施例でも述べたように、カメラ５１の画角をαとし、連続して撮影された走行画像間の重なりの部分の１つの走行画像中に占める割合をＬｇとすると、ＤＴ＝α×（１−Ｌｇ）として求められる。
【００６５】
ステップＳ３０５において、システムコントローラ２０は、変化量ＤＤが所定値ＤＴ以上であると判定した場合には（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の方向転換の向きが、進行方向に対し右方向か否かを判定する（ステップＳ３０７）。システムコントローラ２０は、車両７０の方向転換の向きが、進行方向に対し右方向であると判定した場合には（ステップＳ３０７：Ｙｅｓ）、撮影装置５０の撮影方向を、車両７０の進行方向に対し左方向に｜ＤＤ−ＤＴ｜だけ回転させると共に、ステップＳ３０２で求められた車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣより｜ＤＤ−ＤＴ｜を引いた値を、直近の撮影時における車両７０の進行方向の角度ＤＲに代入する（ステップＳ３０８）。一方、システムコントローラ２０は、車両７０の方向転換の向きが、進行方向に対し左方向であると判定した場合には（ステップＳ３０７：Ｎｏ）、撮影装置５０の撮影方向を、車両７０の進行方向に対し右方向に｜ＤＤ−ＤＴ｜だけ回転させると共に、ステップＳ３０２で求められた車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣに｜ＤＤ−ＤＴ｜を足した値を、直近の撮影時における車両７０の進行方向の角度ＤＲに代入する（ステップＳ３０９）。
【００６６】
ここで、ステップＳ３０７〜Ｓ３０９の処理について、図１１（ａ）、（ｂ）を用いて具体的に説明する。図１１（ａ）、（ｂ）は、撮影装置５０の撮影方向の変化の様子を示す模式図である。図１１（ａ）は、車両７０の進行方向と同じ方向に撮影装置５０の撮影方向が設定されている場合における、撮影装置５０の撮影方向の変化の様子を示している。図１１（ｂ）は、第３実施例に係る撮影装置５０の撮影方向の変化の様子を示している。図１１（ａ）、（ｂ）では、車両７０が角度ＤＤで左折することにより、車両７０の進行方向がＤ１からＤ２へ変化したものとし、それに伴い、撮影装置５０の撮影方向もＶ１からＶ２へと変化したものとする。車両７０の進行方向がＤ１の場合における撮影装置５０の撮影範囲を５１ｇ１とし、車両７０の進行方向がＤ２の場合における撮影装置５０の撮影範囲を５１ｇ２とする。
【００６７】
車両７０の進行方向と同じ方向に撮影装置５０の撮影方向が設定されている場合、即ち、Ｖ１がＤ１と同じ方向になっており、Ｖ２がＤ２と同じ方向になっている場合には、図１１（ａ）に示すように、車両７０が方向転換することにより、撮影装置５０の撮影範囲５１ｇ１、５１ｇ２の何れにも入らない領域ＣＡが発生する可能性がある。それに対し、第３実施例に係る撮影装置５０では、図１１（ｂ）に示すように、システムコントローラ２０は、車両７０が方向転換する際に、撮影装置５０の撮影方向Ｖ２を、車両７０の進行方向Ｄ２に対して右方向に角度｜ＤＤ−ＤＴ｜だけ回転させる。このようにすることで、図１１（ｂ）に示すように、撮影装置５０の撮影範囲５１ｇ１、５１ｇ２の間には一定の重なりＬＡを設けることができ、撮影範囲５１ｇ１、５１ｇ２の何れにも入らない領域ＣＡが発生するのを防ぐことができる。
【００６８】
図１０のフローチャートに戻り、説明を続ける。ステップＳ３０６〜Ｓ３０９の処理が終了して、撮影装置５０の撮影方向が決定されると、システムコントローラ２０は、ステップＳ３１０へ処理を進める。ステップＳ３１０において、システムコントローラ２０は、撮影装置５０を制御して、車両７０の前方の風景を撮影し、撮影された走行画像をデータ記憶部ユニット３６に記録する。ステップＳ３１１において、システムコントローラ２０は、ステップＳ３０２で求められた現在の走行距離ＲＣの値を、直近の撮影時における走行距離ＲＲに代入する。ステップＳ３１２において、システムコントローラ２０は、走行調査が終了したか否かを判定する。システムコントローラ２０は、走行調査が終了したと判定した場合には（ステップＳ３１２：Ｙｅｓ）、本処理を終了し、走行調査が終了していないと判定した場合には（ステップＳ３１２：Ｎｏ）、ステップＳ３０２へ戻る。
【００６９】
第３実施例に係る走行画像撮影装置では、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号に基づいて、車両７０の進行方向の角度の変化量を検出し、検出された当該変化量に基づいて、車両７０の進行方向に対する撮影装置５０の撮影方向の角度を変化させることとする。このようにしても、第１実施例に係る走行画像撮影装置と同様、車両７０が方向転換している場合において、連続する撮影範囲間に一定の重なりを設けることができる。これにより、ユーザは、連続して撮影された走行画像について、繋がりを持ったものとして認識することが可能となり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。また、第３実施例に係る走行画像撮影装置では、第１実施例及び第２実施例に係る走行画像撮影装置と異なり、撮影間隔は常に一定に保たれる。
【００７０】
以上に述べたことから分かるように、本発明の走行画像撮影装置は、移動体に搭載されると共に当該移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する撮影手段と、当該移動体の進行方向の角度の変化量を検出する方向変化量検出手段と、当該方向変化量検出手段により検出された当該変化量に基づいて、当該撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように当該撮影手段を制御する制御手段と、を備える。これにより、ユーザは、連続して撮影された走行画像について、繋がりを持ったものとして認識することが可能となり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。
【００７１】
［変形例］
なお、上述の各実施例に係る走行画像撮影装置１００は、車両７０の前方の風景を撮影するカメラ５１を備えるとしているが、これに限られるものではない。走行画像撮影装置１００は、カメラ５１の代わりに、又は、更に加えて、車両７０の前方以外の方向の風景を撮影するカメラを備えるとしても本発明を適用可能である。例えば、走行画像撮影装置１００は、車両７０の前方の風景を撮影するカメラ５１に加えて、車両７０の後方の風景を撮影するカメラ（以下、単に「後方カメラ」と称す）を備えるとしても良い。第１及び第２実施例に係る走行画像撮影装置１００において、カメラ５１に加えて後方カメラが備えられた場合には、後方カメラは、カメラ５１の撮影タイミングと同じ撮影タイミングとなるように制御される。また、第３実施例に係る走行画像撮影装置１００において、カメラ５１に加えて後方カメラが備えられた場合には、後方カメラは、その撮影方向がカメラ５１の撮影方向と常に略１８０度をなすように制御される。このようにすることで、ユーザは、後方カメラによって連続して撮影された走行画像についても、繋がりを持ったものとして認識することが可能となり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】各実施例による走行画像撮影装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】各実施例による走行画像撮影装置を搭載した車両の模式図を示す。
【図３】一般的な走行画像撮影装置の撮影方法を示す模式図である。
【図４】第１実施例に係る走行画像撮影装置の撮影方法を示す模式図である。
【図５】第１実施例に係る走行画像撮影処理を示すフローチャートである。
【図６】車両の方向変化の様子を示す模式図である。
【図７】第２実施例に係る走行画像撮影装置の撮影方法を示す模式図である。
【図８】第２実施例に係る走行画像撮影処理を示すフローチャートである。
【図９】第３実施例に係る走行画像撮影装置の撮影方法を示す模式図である。
【図１０】第３実施例に係る走行画像撮影処理を示すフローチャートである。
【図１１】撮影装置の撮影方向の変化の様子を示す模式図である。
【符号の説明】
【００７３】
１０・・・自立測位装置
２０・・・システムコントローラ
３６・・・データ記憶ユニット
４０・・・表示ユニット
５０・・・撮影装置
１００・・・走行画像撮影装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行している移動体の外部の風景を撮影する走行画像撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、道路データの整備のため、全国を２台のカメラを搭載した車両で走行して、５ｍ間隔で車両外部の風景を撮影することが行われている。撮影された画像は、走行画像として記録され、地図整備作業の際に参照情報として利用される。具体的には、地図情報を整備する作業者は、記録された走行画像を連続して再生することで、画像間の関連を確認しながら、車両の移動状況を把握し、地図情報の整備作業を行う。例えば、以下の特許文献１には、道路上の実写画像を撮影するための複数の撮像手段を備え、ハンドル部の操作に応じて移動体の方向転換を検出し、当該ハンドル部の回転角度に基づいて撮像手段を制御する撮像システムが記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２０２２２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両に搭載されたカメラは、車両が５ｍ進む毎に画像を記録しているため、車両の走行軌跡が曲がっている場所では、曲がる前と後とで大きく撮影方向が変化して、撮影されない物体が存在することがある。このようにして撮影された画像を閲覧した場合、地図整備に有用な情報が多いはずの交差点の情報を十分に得ることが出来ないため、連続する前後の画像の関係が掴み難くなり、地図情報の整備作業をスムーズに行うことが出来なくなる恐れがある。特許文献１に記載の撮像システムでは、交差点に入る前の画像１枚と、交差点を出てからの画像１枚を記録することを目的としているため、車両が交差点で曲がっている間においては、画像を全く撮影しておらず、上記の問題を解決することができない。
【０００５】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことを可能にする走行画像撮影装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、走行画像撮影装置であって、移動体に搭載されると共に前記移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する撮影手段と、前記移動体の進行方向の角度の変化量を検出する方向変化量検出手段と、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように前記撮影手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項５に記載の発明は、移動体に搭載される撮影手段を用いて前記移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する走行画像撮影方法であって、前記移動体の進行方向の角度の変化量を検出する方向変化量検出工程と、前記方向変化量検出工程により検出された前記変化量に基づいて、前記撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように前記撮影手段を制御する制御工程と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項６に記載の発明は、コンピュータにより実行され、移動体に搭載される撮影手段を用いて前記移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する走行画像撮影プログラムであって、前記移動体の進行方向の角度の変化量を検出する方向変化量検出手段、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように前記撮影手段を制御する制御手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明の１つの観点では、走行画像撮影装置は、移動体に搭載されると共に前記移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する撮影手段と、前記移動体の進行方向の角度の変化量を検出する方向変化量検出手段と、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように前記撮影手段を制御する制御手段と、を備える。
【００１０】
上記の走行画像撮影装置は、走行している移動体から外部の風景を撮影する装置であり、撮影手段と、方向変化量検出手段と、制御手段と、を備える。撮影手段は、例えば、カメラを含む装置であり、移動体に搭載されると共に前記移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する。方向変化量検出手段は、前記移動体の進行方向の角度の変化量を検出する。制御手段は、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように前記撮影手段を制御する。方向変化量検出手段、及び、制御手段は、例えばシステムコントローラである。このようにすることで、ユーザは、連続して撮影された走行画像について、繋がりを持ったものとして認識することが可能となり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。
【００１１】
上記の走行画像撮影装置の他の一態様は、前記制御手段は、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記所定の撮影間隔を変化させる。このようにすることで、移動体が方向転換している場合において、連続する撮影範囲間に一定の重なりを設けることができる。これにより、ユーザは、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。
【００１２】
上記の走行画像撮影装置の他の一態様は、前記制御手段は、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量が所定値よりも大きい場合には、前記所定の撮影間隔に該当しない場合であっても、前記撮影手段を制御して前記移動体の外部の風景を撮影する。このようにしても、移動体が方向転換している場合において、連続する撮影範囲間に一定の重なりを設けることができる。これにより、ユーザは、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。また、この態様によれば、処理を簡単にすることができる。
【００１３】
上記の走行画像撮影装置の他の一態様は、前記制御手段は、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記移動体の進行方向に対する前記撮影手段の撮影方向の角度を変化させる。このようにしても、移動体が方向転換している場合において、連続する撮影範囲間に一定の重なりを設けることができる。これにより、ユーザは、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。また、この態様によれば、撮影間隔を常に一定に保つことができる。
【００１４】
本発明の他の観点では、移動体に搭載される撮影手段を用いて前記移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する走行画像撮影方法は、前記移動体の進行方向の角度の変化量を検出する方向変化量検出工程と、前記方向変化量検出工程により検出された前記変化量に基づいて、前記撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように前記撮影手段を制御する制御工程と、を備える。この方法によっても、ユーザは、連続して撮影された走行画像について、繋がりを持ったものとして認識することが可能となり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。
【００１５】
本発明の更なる他の観点では、コンピュータにより実行され、移動体に搭載される撮影手段を用いて前記移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する走行画像撮影プログラムは、前記移動体の進行方向の角度の変化量を検出する方向変化量検出手段、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように前記撮影手段を制御する制御手段、として前記コンピュータを機能させる。この走行画像撮影プログラムをコンピュータに実行させることにより、上記の走行画像撮影装置を実現することができる。
【実施例】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００１７】
［走行画像撮影装置］
図１に、各実施例に係る走行画像撮影装置１００の構成を示す。走行画像撮影装置１００は、車両７０に搭載される装置であり、走行している車両７０の外部の風景を撮影するためのものである。走行画像撮影装置１００は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、データ記憶ユニット３６、表示ユニット４０、撮影装置５０、入力装置６０を備える。
【００１８】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両７０の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両７０の方向変換時における車両７０の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両７０の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００１９】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両７０の絶対的な位置を検出するために用いられる。
【００２０】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。本発明の走行画像撮影装置は、ＣＰＵ２２が、予めＲＯＭ２３などに記録されたプログラムを実行することにより実現される。
【００２１】
システムコントローラ２０、データ記憶ユニット３６、表示ユニット４０、カメラ５０、入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００２２】
撮影装置５０は、車両７０に搭載され、車両７０の前方の風景を撮影する。撮影装置５０は、カメラ５１とカメラ制御部５２とより構成されている。図２は、撮影装置５０が車両７０の前方の風景を撮影する様子を示している。カメラ５１は、図２に示すように、車両７０の前方の風景を撮影する。なお、以下において、撮影装置５０の撮影方向とは、カメラ５１の撮影方向のことを示すものとする。カメラ制御部５２は、システムコントローラ２０からの制御信号に基づいて、カメラ５１の撮影タイミングの制御や、カメラ５１の撮影方向の制御を行う。撮影装置５０は、本発明における撮影手段として機能する。
【００２３】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤやＤＶＤなどであり、地図データベース（以下、「地図ＤＢ」と称す）を保持している。当該地図ＤＢでは、例えば、地図情報が、複数のノードと、当該ノード間を結ぶリンク（道路リンク）から構成されるベクタデータの形式で表現されている。また、データ記憶ユニット３６には、撮影装置５０によって撮影された走行画像が記録される。
【００２４】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、走行画像撮影装置１００全体の制御を行う。具体的には、システムコントローラ２０は、撮影装置５０により撮影された走行画像をデータ記憶ユニット３６に記録する。また、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号に基づいて、車両７０の進行方向の角度の変化量を検出し、検出された当該変化量に基づいて、撮影装置５０により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように撮影装置５０を制御する。従って、システムコントローラ２０は、方向変化量検出手段、及び、制御手段として機能する。
【００２５】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６の地図ＤＢから地図情報を読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によって読み出された地図情報を、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。また、表示ユニット４０は、撮影装置５０によって撮影された走行画像を表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記録するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。
【００２６】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン等から構成されている。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００２７】
以下に各実施例に係る走行画像撮影装置１００について具体的に述べることとする。
【００２８】
［第１実施例］
第１実施例に係る走行画像撮影装置１００について図３、図４を用いて具体的に述べる。図３は、一般的な走行画像撮影装置の撮影方法を示す模式図であり、図４は、第１実施例に係る走行画像撮影装置１００の撮影方法を示す模式図である。図３、図４において、破線矢印は、車両７０の進む方向を示しており、車両７０は道路の交差点を左折することにより方向転換している。また、図３、図４において、車両７０が記載されている位置は、撮影装置５０による撮影が行われる位置を示している。なお、第１実施例に係る走行画像撮影装置１００では、撮影装置５０の撮影方向は、常に、車両７０の進行方向と同じ方向に設定される。
【００２９】
図３に示すように、一般的な走行画像撮影装置の撮影方法では、撮影装置５０は、例えば、車両が５ｍ進む毎に車両７０の前方の風景を撮影する。このときの撮影範囲を撮影範囲５１ｇとして示す。車両７０が直進している場合には、撮影装置５０の撮影方向は常に同じ方向となるため、撮影範囲５１ｇは大きく変化することはない。そのため、ユーザは、撮影装置５０により連続して撮影された走行画像について、繋がりを持ったものとして認識することができる。
【００３０】
しかしながら、車両７０が方向転換する場合には、図３に示すように、撮影装置５０の撮影方向は大きく変化するため、撮影範囲５１ｇも大きく変化する。そのため、撮影装置５０の撮影間隔が５ｍ程度といった比較的長い場合には、図３に示すように、車両７０が方向転換する際に、何れの撮影範囲５１ｇにも入らない領域ＣＡが発生してしまう。そのため、ユーザは、撮影装置５０により連続して撮影された走行画像間の繋がりを掴み難くなる。
【００３１】
そこで、第１実施例に係る走行画像撮影装置１００では、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号に基づいて、車両７０の進行方向の角度の変化量を検出し、検出された当該変化量に基づいて、撮影装置５０の撮影間隔を変化させることとする。具体的には、システムコントローラ２０は、車両７０の進行方向の角度の変化量が所定値よりも大きい場合には、車両７０が方向転換しているとして、車両７０の進行方向の角度の変化量が所定値以下の場合（即ち、車両７０が直進している場合）と比較して、撮影装置５０の撮影間隔を短くすることとする。この所定値は、予め、ユーザにより決定され、ＲＡＭなどに記録されている。具体的には、ユーザは、撮影装置５０により撮影された走行画像をディスプレイ４４に表示し、ディスプレイ４４に表示された走行画像を見ながら、連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように当該所定値を決定する。
【００３２】
図４に示す例では、車両７０が直進している場合には、システムコントローラ２０は撮影装置５０の撮影間隔を５ｍとし、車両７０が方向転換している場合には、システムコントローラ２０は撮影装置５０の撮影間隔を１ｍとしている。このようにすることで、図４に示すように、車両７０が方向転換している場合において、連続する撮影範囲間に一定の重なりＬＡを設けることができる。これにより、ユーザは、連続して撮影された走行画像について、繋がりを持ったものとして認識することが可能となり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。
【００３３】
（第１実施例に係る走行画像撮影処理）
第１実施例に係る走行画像撮影処理について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。図５は第１実施例に係る走行画像撮影処理を示すフローチャートである。この処理は、システムコントローラ２０が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。
【００３４】
まず、ステップＳ１０１において、システムコントローラ２０は、撮影間隔ＲＩの初期値を設定する。例えば、システムコントローラ２０は、撮影間隔ＲＩの初期値を５ｍに設定する。この撮影間隔ＲＩの初期値は、車両７０の直進時における撮影装置５０の撮影間隔となる。
【００３５】
ステップＳ１０２において、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の走行距離を求め、当該走行距離を、現在の走行距離ＲＣ、及び、直近の撮影時における走行距離ＲＲとする。また、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の進行方向の角度を求め、当該車両７０の進行方向の角度を、車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣ、及び、直近の撮影時における車両７０の進行方向の角度ＤＲとする。つまり、ステップＳ１０２の処理は、変数ＲＣ、ＲＲ、ＤＣ、ＤＲの夫々の初期値を設定するための処理である。その後、ステップＳ１０３へ進む。
【００３６】
ステップＳ１０３において、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の走行距離を求め、当該走行距離を、現在の走行距離ＲＣに代入する。また、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の進行方向の角度を求め、当該車両７０の進行方向の角度を、車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣに代入する。
【００３７】
図６は、車両７０の方向変化の様子を示す模式図である。図６において、位置Ｐ２は、現在の車両７０の位置を示し、位置Ｐ１は、直近の撮影時における車両７０の位置を示している。また、位置Ｐ２における車両７０の進行方向をＤ２とし、位置Ｐ１における車両７０の進行方向をＤ１とする。従って、車両７０が位置Ｐ１に来たときの走行距離がＲＲとなり、そのときの車両７０の進行方向Ｄ１の角度（特定の方向に対する車両７０の進行方向Ｄ１の角度）がＤＲとなる。また、車両７０が位置Ｐ２に来たときの走行距離がＲＣとなり、そのときの車両７０の進行方向の角度（特定の方向に対する車両７０の進行方向Ｄ２の角度）がＤＣとなる。従って、直近に撮影された位置からの車両７０の走行距離は、位置Ｐ１と位置Ｐ２との間の距離であるＲＣ−ＲＲとなる。また、車両７０の進行方向の角度の変化量ＤＤは、進行方向Ｄ１と進行方向Ｄ２との間の角度たる｜ＤＣ−ＤＲ｜となる。
【００３８】
ステップＳ１０４において、システムコントローラ２０は、単位走行距離当たりの車両７０の進行方向の角度の変化量ＤＤＬを求める。変化量ＤＤＬは、｜（ＤＣ−ＤＲ）／（ＲＣ−ＲＲ）｜として求められる。
【００３９】
ステップＳ１０５において、システムコントローラ２０は、変化量ＤＤＬが所定値ＤＸよりも大きいか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、変化量ＤＤＬが所定値ＤＸよりも大きいと判定した場合には（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、撮影間隔ＲＩを１ｍに設定する（ステップＳ１１１）。一方、システムコントローラ２０は、変化量ＤＤＬが所定値ＤＸ以下であると判定した場合には（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、ステップＳ１０６に進む。このステップＳ１０５の処理は、車両７０が方向転換し始めたか否か、を判定するための処理である。
【００４０】
ステップＳ１０６において、システムコントローラ２０は、変化量ＤＤＬが所定値ＤＹよりも小さいか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、変化量ＤＤＬが所定値ＤＹよりも小さいと判定した場合には（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、撮影間隔ＲＩを５ｍに設定する（ステップＳ１１２）。一方、システムコントローラ２０は、変化量ＤＤＬが所定値ＤＹ以上であると判定した場合には（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、ステップＳ１０７に進む。このステップＳ１０６の処理は、車両７０の方向転換が終了したか否か、を判定するための処理である。
【００４１】
ここで、所定値ＤＸ、ＤＹは、予め、ユーザにより決定され、ＲＡＭなどに記録されている。具体的には、車両７０が方向転換している間、ユーザは、撮影装置５０により撮影された走行画像をディスプレイ４４に表示し、ディスプレイ４４に表示された走行画像を見ながら、連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように所定値ＤＸ、ＤＹを決定する。
【００４２】
ステップＳ１０７において、システムコントローラ２０は、ＲＣ−ＲＲの大きさがＲＩ以上になっているか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、ＲＣ−ＲＲの大きさがＲＩよりも小さくなっていると判定した場合には（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、ステップＳ１１０へ進む。一方、システムコントローラ２０は、ＲＣ−ＲＲの大きさがＲＩ以上になっていると判定した場合には（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、撮影装置５０を制御して、車両７０の前方の風景を撮影し、撮影された走行画像をデータ記憶部ユニット３６に記録する（ステップＳ１０８）。つまり、ステップＳ１０７の処理により、車両７０が撮影間隔ＲＩ進む毎に、撮影装置５０による撮影が行われる。
【００４３】
ステップＳ１０９において、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０３で求められた現在の走行距離ＲＣ、車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣを夫々、直近の撮影時における走行距離ＲＲ、直近の撮影時における車両７０の進行方向の角度ＤＲに代入する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１１０において、システムコントローラ２０は、走行調査が終了したか否かを判定する。システムコントローラ２０は、走行調査が終了したと判定した場合には（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、本処理を終了し、走行調査が終了していないと判定した場合には（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、ステップＳ１０３へ戻る。
【００４４】
第１実施例に係る走行画像撮影装置１００では、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号に基づいて、車両７０の進行方向の角度の変化量を検出し、検出された当該変化量に基づいて、撮影装置５０の撮影間隔を変化させることとする。このようにすることで、車両７０が方向転換している場合において、連続する撮影範囲間に一定の重なりを設けることができる。これにより、ユーザは、連続して撮影された走行画像について、繋がりを持ったものとして認識することが可能となり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。
【００４５】
［第２実施例］
次に、第２実施例に係る走行画像撮影装置１００について図７を用いて具体的に述べる。図７は、第２実施例に係る走行画像撮影装置１００の撮影方法を示す模式図である。図７において、破線矢印は、車両７０の進む方向を示しており、車両７０は道路の交差点を左折することにより方向転換している。また、図７において、車両７０が記載されている位置は、撮影装置５０による撮影が行われる位置を示している。なお、第２実施例に係る走行画像撮影装置１００では、撮影装置５０の撮影方向は、常に、車両７０の進行方向と同じ方向に設定される。
【００４６】
第２実施例に係る走行画像撮影装置１００では、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号に基づいて、車両７０の進行方向の角度の変化量を検出し、検出された当該変化量が所定値よりも大きい場合には、予め設定された撮影間隔に該当しない場合であっても、撮影装置５０を制御して撮影を行うこととする。具体的には、システムコントローラ２０は、直近に撮影された位置からの走行距離が予め設定された撮影間隔よりも小さい場合であっても、車両７０の進行方向の角度の変化量ＤＤ（＝｜ＤＣ−ＤＲ｜）が所定値よりも大きい場合（車両７０が方向転換している場合）には、撮影装置５０による撮影を行うこととする。この所定値は、後に詳しく述べるが、カメラ５１の画角に基づいて設定され、ＲＡＭなどに記録されている。
【００４７】
図７に示す例では、システムコントローラ２０は、撮影装置５０の撮影間隔を５ｍとしている。システムコントローラ２０は、車両７０の進行方向の角度の変化量ＤＤ（＝｜ＤＣ−ＤＲ｜）が所定値よりも大きいと判定した場合には、直近に撮影された位置からの走行距離が、撮影間隔５ｍよりも小さい場合であっても、撮影装置５０による撮影を行っている。このようにすることで、第１実施例と同様、車両７０が方向転換している場合において、連続する撮影範囲間に一定の重なりを設けることができる。これにより、ユーザは、連続して撮影された走行画像について、繋がりを持ったものとして認識することが可能となり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。
【００４８】
（第２実施例に係る走行画像撮影処理）
第２実施例に係る走行画像撮影処理について、図８に示すフローチャートを用いて説明する。図８は第２実施例に係る走行画像撮影処理を示すフローチャートである。この処理は、システムコントローラ２０が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。なお、以下の例では、撮影間隔は５ｍに設定されているものとする。
【００４９】
ステップＳ２０１において、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の走行距離を求め、当該走行距離を、現在の走行距離ＲＣ、及び、直近の撮影時における走行距離ＲＲとする。また、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の進行方向の角度を求め、当該車両７０の進行方向の角度を、車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣ、及び、直近の撮影時における車両７０の進行方向の角度ＤＲとする。つまり、ステップＳ２０１における処理は、変数ＲＣ、ＲＲ、ＤＣ、ＤＲの夫々の初期値を設定するための処理である。
【００５０】
ステップＳ２０２において、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の走行距離を求め、当該走行距離を、現在の走行距離ＲＣに代入する。また、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の進行方向の角度を求め、当該車両７０の進行方向の角度を、車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣに代入する。
【００５１】
ステップＳ２０３において、システムコントローラ２０は、直近に撮影された位置からの走行距離ＲＣ−ＲＲが、撮影間隔たる５ｍ以上になっているか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、ＲＣ−ＲＲが５ｍ以上となっていると判定した場合には（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、撮影装置５０を制御して、車両７０の前方の風景を撮影し、撮影された走行画像をデータ記憶部ユニット３６に記録する（ステップＳ２０６）。一方、システムコントローラ２０は、ＲＣ−ＲＲが５ｍよりも小さくなっていると判定した場合には（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、ステップＳ２０４へ進む。
【００５２】
ステップＳ２０４において、システムコントローラ２０は、車両７０の進行方向の角度の変化量ＤＤ（＝｜ＤＣ−ＤＲ｜）を求める。続いて、ステップＳ２０５において、システムコントローラ２０は、変化量ＤＤが所定値ＤＴよりも大きいか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、変化量ＤＤが所定値ＤＴよりも大きいと判定した場合には（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、車両７０は方向転換しているとして、ステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６において、システムコントローラ２０は、撮影装置５０を制御して、車両７０の前方の風景を撮影し、撮影された走行画像をデータ記憶ユニット３６に記録する。一方、システムコントローラ２０は、変化量ＤＤが所定値ＤＴ以下であると判定した場合には（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、車両７０は直進しているとして、ステップＳ２０２へ戻る。
【００５３】
ステップＳ２０３〜Ｓ２０５の処理から分かるように、システムコントローラ２０は、直近に撮影された位置からの走行距離ＲＣ−ＲＲが、予め設定された撮影間隔５ｍよりも小さい場合であっても、車両７０の方向変化の変化量ＤＤが所定値ＤＴよりも大きい場合には、撮影装置５０による撮影を行うこととする。この所定値ＤＴは、カメラ５１の画角に基づいて設定され、ＲＡＭなどに記録されている。具体的には、カメラ５１の画角をαとし、連続して撮影された走行画像間の重なりの部分の１つの走行画像中に占める割合をＬｇとすると、ＤＴ＝α×（１−Ｌｇ）として求められる。これにより、連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように所定値ＤＴが決定される。
【００５４】
ステップＳ２０７において、システムコントローラ２０は、ステップＳ２０２で求められた現在の走行距離ＲＣ、車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣを夫々、直近の撮影時における走行距離ＲＲ、直近の撮影時における車両７０の進行方向の角度ＤＲに代入する。ステップＳ２０８において、システムコントローラ２０は、走行調査が終了したか否かを判定する。システムコントローラ２０は、走行調査が終了したと判定した場合には（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、本処理を終了し、走行調査が終了していないと判定した場合には（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、ステップＳ２０２へ戻る。
【００５５】
第２実施例に係る走行画像撮影装置１００では、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号に基づいて、車両７０の進行方向の角度の変化量を検出し、検出された当該変化量が所定値よりも大きい場合には、予め設定された撮影間隔に該当しない場合であっても、撮影装置５０による撮影を行うこととする。このようにしても、第１実施例に係る走行画像撮影装置と同様、車両７０が方向転換している場合において、連続する撮影範囲間に一定の重なりを設けることができる。これにより、ユーザは、連続して撮影された走行画像について、繋がりを持ったものとして認識することが可能となり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。また、第２実施例に係る走行画像撮影装置１００は、進行方向の角度の変化量ＤＤが所定値ＤＴよりも大きいか否かによって撮影を行うか否かを決定しているので、第１実施例に係る走行画像撮影装置１００と比較して、処理を簡単にすることができる。
【００５６】
［第３実施例］
次に、第３実施例に係る走行画像撮影装置１００について図９を用いて具体的に述べる。図９は、第３実施例に係る走行画像撮影装置１００の撮影方法を示す模式図である。図９において、破線矢印は、車両７０の進む方向を示しており、車両７０は道路の交差点を左折することにより方向転換している。また、図９において、車両７０が記載されている位置は、撮影装置５０による撮影が行われる位置を示している。
【００５７】
第３実施例に係る走行画像撮影装置１００では、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号に基づいて、車両７０の進行方向の角度の変化量を検出し、検出された当該変化量に基づいて、車両７０の進行方向に対する撮影装置５０の撮影方向の角度を変化させることとする。具体的には、コントローラ２０は、撮影装置５０の撮影間隔を常に一定とした上で、車両７０の進行方向の角度の変化量が所定値よりも大きい場合（車両７０が方向転換している場合）には、車両７０の進行方向に対し、カメラ５１を左右の方向に回転させることにより、車両７０の進行方向に対する撮影装置５０の撮影方向の角度を変化させることとする。
【００５８】
例えば、車両７０が右折などのように進行方向に対し右方向に曲がった場合には、コントローラ２０は、車両７０の進行方向に対し、撮影装置５０の撮影方向を左方向に回転させる。また、車両７０が左折などのように進行方向に対し左方向に曲がった場合には、コントローラ２０は、車両７０の進行方向に対し、撮影装置５０の撮影方向を右方向に回転させる。回転させる角度の大きさは、カメラ５１の画角に基づいて設定され、ＲＡＭなどに記録されている。図９では、車両７０が交差点を左折している間、コントローラ２０が、車両７０の進行方向に対し、撮影装置５０の撮影方向を右方向に回転させていく例を示している。このようにすることで、第１実施例と同様、車両７０が方向転換している場合において、連続する撮影範囲間に一定の重なりを設けることができる。これにより、ユーザは、連続して撮影された走行画像について、繋がりを持ったものとして認識することが可能となり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。
【００５９】
（第３実施例に係る走行画像撮影処理）
第３実施例に係る走行画像撮影処理について、図１０に示すフローチャートを用いて説明する。図１０は第３実施例に係る走行画像撮影処理を示すフローチャートである。この処理は、システムコントローラ２０が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。なお、以下の例では、撮影間隔は５ｍに設定されているものとする。
【００６０】
まず、ステップＳ３０１において、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の走行距離を求め、当該走行距離を、現在の走行距離ＲＣ、及び、直近の撮影時における走行距離ＲＲとする。また、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の進行方向の角度を求め、当該車両７０の進行方向の角度を、車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣ、及び、直近の撮影時における車両７０の進行方向の角度ＤＲとする。つまり、ステップＳ３０１における処理は、変数ＲＣ、ＲＲ、ＤＣ、ＤＲの夫々の初期値を設定するための処理である。
【００６１】
ステップＳ３０２において、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の走行距離を求め、当該走行距離を、現在の走行距離ＲＣに代入する。また、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の進行方向の角度を求め、当該車両７０の進行方向の角度を、車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣに代入する。
【００６２】
ステップＳ３０３において、システムコントローラ２０は、直近に撮影された位置からの走行距離ＲＣ−ＲＲが撮影間隔である５ｍ以上となっているか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、ＲＣ−ＲＲが５ｍ以上となっていると判定した場合には（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０４へ進む。一方、システムコントローラ２０は、ＲＣ−ＲＲが５ｍよりも小さくなっていると判定した場合には（ステップＳ３０３：Ｎｏ）、ステップＳ３０２の処理に戻る。
【００６３】
ステップＳ３０４において、システムコントローラ２０は、車両７０の進行方向の角度の変化量ＤＤ（＝｜ＤＣ−ＤＲ｜）を求める。続いて、ステップＳ３０５において、システムコントローラ２０は、変化量ＤＤが所定値ＤＴよりも大きいか否かについて判定する。システムコントローラ２０は、変化量ＤＤが所定値ＤＴよりも小さいと判定した場合には（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、撮影装置５０の撮影方向を車両の進行方向に設定し、ステップＳ３０２で求められた車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣの値を、直近の撮影時における車両７０の進行方向の角度ＤＲに代入する（ステップＳ３０６）。つまり、ステップＳ３０５の処理では、システムコントローラ２０は、車両７０が直進しているか否かを判定している。システムコントローラ２０は、車両７０が直進していると判定した場合には、ステップＳ３０６において、撮影装置５０の撮影方向を車両７０の進行方向に設定している。
【００６４】
ここで、この所定値ＤＴは、カメラ５１の画角に基づいて設定され、ＲＡＭなどに記録されている。具体的には、第２実施例でも述べたように、カメラ５１の画角をαとし、連続して撮影された走行画像間の重なりの部分の１つの走行画像中に占める割合をＬｇとすると、ＤＴ＝α×（１−Ｌｇ）として求められる。
【００６５】
ステップＳ３０５において、システムコントローラ２０は、変化量ＤＤが所定値ＤＴ以上であると判定した場合には（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、自立測位装置１０からの信号を基に、車両７０の方向転換の向きが、進行方向に対し右方向か否かを判定する（ステップＳ３０７）。システムコントローラ２０は、車両７０の方向転換の向きが、進行方向に対し右方向であると判定した場合には（ステップＳ３０７：Ｙｅｓ）、撮影装置５０の撮影方向を、車両７０の進行方向に対し左方向に｜ＤＤ−ＤＴ｜だけ回転させると共に、ステップＳ３０２で求められた車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣより｜ＤＤ−ＤＴ｜を引いた値を、直近の撮影時における車両７０の進行方向の角度ＤＲに代入する（ステップＳ３０８）。一方、システムコントローラ２０は、車両７０の方向転換の向きが、進行方向に対し左方向であると判定した場合には（ステップＳ３０７：Ｎｏ）、撮影装置５０の撮影方向を、車両７０の進行方向に対し右方向に｜ＤＤ−ＤＴ｜だけ回転させると共に、ステップＳ３０２で求められた車両７０の現在の進行方向の角度ＤＣに｜ＤＤ−ＤＴ｜を足した値を、直近の撮影時における車両７０の進行方向の角度ＤＲに代入する（ステップＳ３０９）。
【００６６】
ここで、ステップＳ３０７〜Ｓ３０９の処理について、図１１（ａ）、（ｂ）を用いて具体的に説明する。図１１（ａ）、（ｂ）は、撮影装置５０の撮影方向の変化の様子を示す模式図である。図１１（ａ）は、車両７０の進行方向と同じ方向に撮影装置５０の撮影方向が設定されている場合における、撮影装置５０の撮影方向の変化の様子を示している。図１１（ｂ）は、第３実施例に係る撮影装置５０の撮影方向の変化の様子を示している。図１１（ａ）、（ｂ）では、車両７０が角度ＤＤで左折することにより、車両７０の進行方向がＤ１からＤ２へ変化したものとし、それに伴い、撮影装置５０の撮影方向もＶ１からＶ２へと変化したものとする。車両７０の進行方向がＤ１の場合における撮影装置５０の撮影範囲を５１ｇ１とし、車両７０の進行方向がＤ２の場合における撮影装置５０の撮影範囲を５１ｇ２とする。
【００６７】
車両７０の進行方向と同じ方向に撮影装置５０の撮影方向が設定されている場合、即ち、Ｖ１がＤ１と同じ方向になっており、Ｖ２がＤ２と同じ方向になっている場合には、図１１（ａ）に示すように、車両７０が方向転換することにより、撮影装置５０の撮影範囲５１ｇ１、５１ｇ２の何れにも入らない領域ＣＡが発生する可能性がある。それに対し、第３実施例に係る撮影装置５０では、図１１（ｂ）に示すように、システムコントローラ２０は、車両７０が方向転換する際に、撮影装置５０の撮影方向Ｖ２を、車両７０の進行方向Ｄ２に対して右方向に角度｜ＤＤ−ＤＴ｜だけ回転させる。このようにすることで、図１１（ｂ）に示すように、撮影装置５０の撮影範囲５１ｇ１、５１ｇ２の間には一定の重なりＬＡを設けることができ、撮影範囲５１ｇ１、５１ｇ２の何れにも入らない領域ＣＡが発生するのを防ぐことができる。
【００６８】
図１０のフローチャートに戻り、説明を続ける。ステップＳ３０６〜Ｓ３０９の処理が終了して、撮影装置５０の撮影方向が決定されると、システムコントローラ２０は、ステップＳ３１０へ処理を進める。ステップＳ３１０において、システムコントローラ２０は、撮影装置５０を制御して、車両７０の前方の風景を撮影し、撮影された走行画像をデータ記憶部ユニット３６に記録する。ステップＳ３１１において、システムコントローラ２０は、ステップＳ３０２で求められた現在の走行距離ＲＣの値を、直近の撮影時における走行距離ＲＲに代入する。ステップＳ３１２において、システムコントローラ２０は、走行調査が終了したか否かを判定する。システムコントローラ２０は、走行調査が終了したと判定した場合には（ステップＳ３１２：Ｙｅｓ）、本処理を終了し、走行調査が終了していないと判定した場合には（ステップＳ３１２：Ｎｏ）、ステップＳ３０２へ戻る。
【００６９】
第３実施例に係る走行画像撮影装置では、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０からの信号に基づいて、車両７０の進行方向の角度の変化量を検出し、検出された当該変化量に基づいて、車両７０の進行方向に対する撮影装置５０の撮影方向の角度を変化させることとする。このようにしても、第１実施例に係る走行画像撮影装置と同様、車両７０が方向転換している場合において、連続する撮影範囲間に一定の重なりを設けることができる。これにより、ユーザは、連続して撮影された走行画像について、繋がりを持ったものとして認識することが可能となり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。また、第３実施例に係る走行画像撮影装置では、第１実施例及び第２実施例に係る走行画像撮影装置と異なり、撮影間隔は常に一定に保たれる。
【００７０】
以上に述べたことから分かるように、本発明の走行画像撮影装置は、移動体に搭載されると共に当該移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する撮影手段と、当該移動体の進行方向の角度の変化量を検出する方向変化量検出手段と、当該方向変化量検出手段により検出された当該変化量に基づいて、当該撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように当該撮影手段を制御する制御手段と、を備える。これにより、ユーザは、連続して撮影された走行画像について、繋がりを持ったものとして認識することが可能となり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。
【００７１】
［変形例］
なお、上述の各実施例に係る走行画像撮影装置１００は、車両７０の前方の風景を撮影するカメラ５１を備えるとしているが、これに限られるものではない。走行画像撮影装置１００は、カメラ５１の代わりに、又は、更に加えて、車両７０の前方以外の方向の風景を撮影するカメラを備えるとしても本発明を適用可能である。例えば、走行画像撮影装置１００は、車両７０の前方の風景を撮影するカメラ５１に加えて、車両７０の後方の風景を撮影するカメラ（以下、単に「後方カメラ」と称す）を備えるとしても良い。第１及び第２実施例に係る走行画像撮影装置１００において、カメラ５１に加えて後方カメラが備えられた場合には、後方カメラは、カメラ５１の撮影タイミングと同じ撮影タイミングとなるように制御される。また、第３実施例に係る走行画像撮影装置１００において、カメラ５１に加えて後方カメラが備えられた場合には、後方カメラは、その撮影方向がカメラ５１の撮影方向と常に略１８０度をなすように制御される。このようにすることで、ユーザは、後方カメラによって連続して撮影された走行画像についても、繋がりを持ったものとして認識することが可能となり、連続する前後の走行画像の関係を容易に掴むことができる。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】各実施例による走行画像撮影装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】各実施例による走行画像撮影装置を搭載した車両の模式図を示す。
【図３】一般的な走行画像撮影装置の撮影方法を示す模式図である。
【図４】第１実施例に係る走行画像撮影装置の撮影方法を示す模式図である。
【図５】第１実施例に係る走行画像撮影処理を示すフローチャートである。
【図６】車両の方向変化の様子を示す模式図である。
【図７】第２実施例に係る走行画像撮影装置の撮影方法を示す模式図である。
【図８】第２実施例に係る走行画像撮影処理を示すフローチャートである。
【図９】第３実施例に係る走行画像撮影装置の撮影方法を示す模式図である。
【図１０】第３実施例に係る走行画像撮影処理を示すフローチャートである。
【図１１】撮影装置の撮影方向の変化の様子を示す模式図である。
【符号の説明】
【００７３】
１０・・・自立測位装置
２０・・・システムコントローラ
３６・・・データ記憶ユニット
４０・・・表示ユニット
５０・・・撮影装置
１００・・・走行画像撮影装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載されると共に前記移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する撮影手段と、
前記移動体の進行方向の角度の変化量を検出する方向変化量検出手段と、
前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように前記撮影手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする走行画像撮影装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記所定の撮影間隔を変化させることを特徴とする請求項１に記載の走行画像撮影装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量が所定値よりも大きい場合には、前記所定の撮影間隔に該当しない場合であっても、前記撮影手段を制御して前記移動体の外部の風景を撮影することを特徴とする請求項１に記載の走行画像撮影装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記移動体の進行方向に対する前記撮影手段の撮影方向の角度を変化させることを特徴とする請求項１に記載の走行画像撮影装置。
【請求項５】
移動体に搭載される撮影手段を用いて前記移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する走行画像撮影方法であって、
前記移動体の進行方向の角度の変化量を検出する方向変化量検出工程と、
前記方向変化量検出工程により検出された前記変化量に基づいて、前記撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように前記撮影手段を制御する制御工程と、を備えることを特徴とする走行画像撮影方法。
【請求項６】
コンピュータにより実行され、移動体に搭載される撮影手段を用いて前記移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する走行画像撮影プログラムであって、
前記移動体の進行方向の角度の変化量を検出する方向変化量検出手段、
前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように前記撮影手段を制御する制御手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする走行画像撮影プログラム。
【請求項１】
移動体に搭載されると共に前記移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する撮影手段と、
前記移動体の進行方向の角度の変化量を検出する方向変化量検出手段と、
前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように前記撮影手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする走行画像撮影装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記所定の撮影間隔を変化させることを特徴とする請求項１に記載の走行画像撮影装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量が所定値よりも大きい場合には、前記所定の撮影間隔に該当しない場合であっても、前記撮影手段を制御して前記移動体の外部の風景を撮影することを特徴とする請求項１に記載の走行画像撮影装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記移動体の進行方向に対する前記撮影手段の撮影方向の角度を変化させることを特徴とする請求項１に記載の走行画像撮影装置。
【請求項５】
移動体に搭載される撮影手段を用いて前記移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する走行画像撮影方法であって、
前記移動体の進行方向の角度の変化量を検出する方向変化量検出工程と、
前記方向変化量検出工程により検出された前記変化量に基づいて、前記撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように前記撮影手段を制御する制御工程と、を備えることを特徴とする走行画像撮影方法。
【請求項６】
コンピュータにより実行され、移動体に搭載される撮影手段を用いて前記移動体の外部の風景を所定の撮影間隔で撮影する走行画像撮影プログラムであって、
前記移動体の進行方向の角度の変化量を検出する方向変化量検出手段、
前記方向変化量検出手段により検出された前記変化量に基づいて、前記撮影手段により撮影される連続する撮影範囲間に一定の重なりが存在するように前記撮影手段を制御する制御手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする走行画像撮影プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００９−６５４７２（Ｐ２００９−６５４７２Ａ）
【公開日】平成２１年３月２６日（２００９．３．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２３１８５１（Ｐ２００７−２３１８５１）
【出願日】平成１９年９月６日（２００７．９．６）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【出願人】（５９５１０５５１５）インクリメント・ピー株式会社 (197)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年３月２６日（２００９．３．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年９月６日（２００７．９．６）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【出願人】（５９５１０５５１５）インクリメント・ピー株式会社 (197)
【Ｆターム（参考）】
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