走行経路案内装置
【課題】 無線通信方式を用いて渋滞の状況を車両間において送受信する場合において、所望の位置間の走行所要時間をさらに正確に予測することができる走行経路案内装置を提供する。
【解決手段】 本発明に係る走行経路案内システム１００は、無線通信方式を用いて、所定時刻における他車両の車両位置及び所定時刻によって構成される時刻位置データを複数含む走行データを受信する受信部１３０と、受信した走行データを地図データに対応付けた走行経路案内用データを生成する走行データ処理部１５１と、生成された走行経路案内用データを用いて位置間の走行所要時間を演算する走行所要時間予測部１７１と、演算した走行所要時間に基づいて、指定された位置間の走行経路を決定する走行経路検索部１７０とを備える。
【解決手段】 本発明に係る走行経路案内システム１００は、無線通信方式を用いて、所定時刻における他車両の車両位置及び所定時刻によって構成される時刻位置データを複数含む走行データを受信する受信部１３０と、受信した走行データを地図データに対応付けた走行経路案内用データを生成する走行データ処理部１５１と、生成された走行経路案内用データを用いて位置間の走行所要時間を演算する走行所要時間予測部１７１と、演算した走行所要時間に基づいて、指定された位置間の走行経路を決定する走行経路検索部１７０とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、指定された位置間の走行経路を案内する走行経路案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、渋滞や交通規制などの交通情報を車両に提供する道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：vehicle information and communication system）が広く知られている。
【０００３】
ＶＩＣＳには、ＦＭ多重放送を利用して広域を中心とした交通情報を提供するＦＭ多重方式と、道路上に設置されたビーコン送信機から車両の進行方向の道路状況を提供するビーコン方式とがある。
【０００４】
このように、ＶＩＣＳによる交通情報の提供は、関連設備が配備された特定の地域に限定されるといった問題がある。そこで、付近を走行する車両間において、渋滞の有無を示す渋滞情報を提供する方法が提案されている（例えば、特許文献１）。
【０００５】
具体的には、車両の平均走行速度などに基づいて特定の位置間における渋滞の有無が判定される。車両から送信された渋滞情報は、無線通信方式（例えば、光通信）を用いて付近の他車両に送信される。
【０００６】
このように、付近の車両間において渋滞情報が順次中継（いわゆるマルチホップ）されることによって、周辺の渋滞情報を車両に提供することができる。
【０００７】
さらに、渋滞情報を受信した車両は、受信した渋滞情報に基づいて、渋滞が発生している道路を回避した走行経路を走行経路案内装置（カーナビゲーション装置）などに表示する。
【特許文献１】特開２００４−２０６３５１号公報（第９−１１頁、第３−４図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述した車両間における渋滞情報の提供方法には、次のような問題があった。すなわち、車両には、付近の車両から渋滞の有無を示す渋滞情報が提供されるだけであるため、渋滞に伴う走行所要時間を考慮した上で、適切な走行経路を案内することができないといった問題があった。
【０００９】
そこで、本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、無線通信方式を用いて渋滞の状況を車両間において送受信する場合において、所望の位置間の走行所要時間に基づいて走行経路を案内することができる走行経路案内装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した問題を解決するため、本発明は、次のような特徴を有している。まず、本発明の第１の特徴は、車両（例えば、車両Ｃ１）に搭載され、指定された位置（例えば、開始位置ＰＳ１〜目的位置ＰＥ１）間の走行経路を案内する走行経路案内装置（走行経路案内システム１００）であって、無線通信方式（例えば、無線ＬＡＮ方式）を用いて、所定時刻における他車両（例えば、車両Ｃ２）の車両位置（例えば、車両位置情報Ｓ２２）及び前記所定時刻（例えば、時刻情報Ｓ２１）によって構成される時刻位置データ（例えば、時刻位置データＳ２０）を複数含む走行データ（走行データＤＴ）を受信する走行データ受信部（受信部１３０）と、前記走行データ受信部が受信した前記走行データを地図データ（地図データＭ）に対応付けた走行経路案内用データ（走行経路案内用データＤＴＥ）を生成する走行経路案内用データ生成部（走行データ処理部１５１）と、前記走行経路案内用データ生成部によって生成された前記走行経路案内用データを用いて前記位置間の走行所要時間を演算し、演算した前記走行所要時間に基づいて、前記位置間の走行経路を決定する走行経路処理部（走行経路検索部１７０及び走行所要時間予測部１７１）とを備えることを要旨とする。
【００１１】
このような特徴によれば、所定時刻における他車両の車両位置及び当該所定時刻によって構成される時刻位置データを複数含む走行データが車両間において送受信される。
【００１２】
このため、走行データを受信した車両は、当該走行データを用いることによって、渋滞に伴う特定の位置間の走行所要時間を正確に予測することが可能となる。すなわち、このような特徴によれば、無線通信方式を用いて渋滞の状況を車両間において送受信する場合において、所望の位置間の走行所要時間に基づいて走行経路を案内することができる。
【００１３】
本発明の第２の特徴は、本発明の第１の特徴に係り、前記走行データは、第１の所定時刻（例えば、時刻情報Ｓ２１）と、前記第１の所定時刻よりも遅い第２の所定時刻（例えば、時刻情報Ｓ３１）との間における前記他車両の走行速度の変化を示す走行速度履歴（例えば、走行速度履歴情報Ｓ４０）をさらに含むことを要旨とする。
【００１４】
本発明の第３の特徴は、本発明の第１または第２の特徴に係り、前記走行データは、前記他車両を識別する識別情報（識別番号Ｓ１０）をさらに含むことを要旨とする。
【００１５】
本発明の第４の特徴は、本発明の第１乃至第３の特徴に係り、前記走行経路案内用データ生成部は、既に前記地図データに対応付けられた既存走行データと前記地図データ上において前記車両位置が重複する新規走行データを新たに受信した場合、前記既存走行データに前記新規走行データを上書きすることを要旨とする。
【００１６】
本発明の第５の特徴は、本発明の第１乃至第４の特徴に係り、前記走行経路処理部は、指定された前記位置が前記走行経路案内用データに含まれている前記車両位置と一致しない場合、前記走行経路案内用データに含まれている複数の前記時刻位置データに基づいて、前記位置に対応する位置対応時刻（例えば、時刻Ｓ）を決定し、決定した前記位置対応時刻を用いて前記位置間の走行所要時間を予測することを要旨とする。
【００１７】
本発明の第６の特徴は、本発明の第１乃至第５の特徴に係り、前記走行経路処理部は、前記走行経路案内用データにおいて前記走行データが対応付けられていない前記地図データの区間であるギャップ区間（ギャップ区間Ｇ）が前記指定された位置間に含まれている場合、前記ギャップ区間の前後に位置する前記走行データを用いて、前記ギャップ区間の走行所要時間を予測することを要旨とする。
【００１８】
本発明の第７の特徴は、本発明の第２乃至第５の特徴に係り、前記走行経路処理部は、前記走行経路案内用データにおいて前記走行データが対応付けられていない前記地図データの区間であるギャップ区間（ギャップ区間Ｇ）が前記指定された位置の間に含まれている場合、前記ギャップ区間の前後に位置する前記走行データに含まれている前記走行速度履歴を用いて、前記ギャップ区間の走行所要時間を予測することを要旨とする。
【００１９】
本発明の第８の特徴は、本発明の第１乃至第７の特徴に係り、前記無線通信方式を用いて、前記走行データ受信部が受信した前記走行データを他車両に中継する走行データ中継部（送信部１１０及び走行データ受信管理部１４０）をさらに備えることを要旨とする。
【００２０】
本発明の第９の特徴は、本発明の第８の特徴に係り、前記走行データ中継部は、前記走行データ受信部が受信した前記走行データに含まれている前記他車両の最新の車両位置（例えば、車両位置情報Ｓ３２）と、前記走行データの受信時における前記車両の車両位置から演算される前記他車両と前記車両との距離に基づいて、前記走行データを中継するか否かを決定することを要旨とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の特徴によれば、無線通信方式を用いて渋滞の状況を車両間において送受信する場合において、所望の位置間の走行所要時間に基づいて走行経路を案内することができる走行経路案内装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
次に、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の図面の記載において、同一または類似の部分には、同一または類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、各寸法の比率などは現実のものとは異なることに留意すべきである。
【００２３】
したがって、具体的な寸法などは以下の説明を参酌して判断すべきものである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。
【００２４】
（走行経路案内システムの概略）
図１は、本実施形態に係る走行経路案内装置を含む走行経路案内システムの概略を説明するための説明図である。走行経路案内システム１００（図１において不図示、図２参照）は、車両Ｃ１〜Ｃ７に搭載され、指定された位置（例えば、開始位置ＰＳ１〜目的位置ＰＥ１）間の走行所要時間を演算（予測）し、演算した走行所要時間に基づいて、当該指定された位置間の走行経路を案内する。
【００２５】
走行経路案内システム１００を搭載した車両Ｃ１〜Ｃ７は、無線通信方式を用いて、時刻情報及び車両位置情報によって構成される時刻位置データを複数含む走行データＤＴ（図８参照）を送受信することができる。
【００２６】
本実施形態では、走行経路案内システム１００を搭載した車両Ｃ１〜Ｃ７は、ＩＥＥＥ８０２．１１によって規定される無線ＬＡＮ方式を用いて、走行データＤＴを送受信する。
【００２７】
走行経路案内システム１００を搭載した車両Ｃ１〜Ｃ７は、他車両から受信した走行データＤＴをさらに他車両に中継（いわゆるマルチホップ）することができる。例えば、車両Ｃ２は、車両Ｃ３から受信した走行データＤＴを車両Ｃ１に中継することができる。
【００２８】
このように、走行データＤＴが順次中継されるため、車両Ｃ１〜Ｃ７は、周辺を走行する他車両が送信した走行データＤＴを受信することができる。
【００２９】
なお、走行経路案内システム１００において用いられる無線通信方式は、ＩＥＥＥ８０２．１１によって規定される無線ＬＡＮ方式に限定されるものではなく、例えば、ＵＷＢ（ultra wide band）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈでもよい。
【００３０】
また、本実施形態では、無線基地局を用いないアドホックモードを使用しているが、道路近傍に無線基地局を設置し、当該無線基地局を介して走行データＤＴを中継してもよい。
【００３１】
（走行経路案内システムの論理ブロック構成）
図２は、図１に示した車両Ｃ１に搭載される走行経路案内システム１００の論理ブロック構成を示す図である。なお、車両Ｃ２〜Ｃ７にも走行経路案内システム１００が搭載される。
【００３２】
図２に示すように、走行経路案内システム１００は、走行データＤＴの送受信に関して、送信部１１０、走行データ送信管理部１２０、受信部１３０及び走行データ受信管理部１４０を備えている。
【００３３】
また、走行経路案内システム１００は、走行データＤＴの処理に関して、走行データ処理部１５１、走行データ保存部１５２及び地図データベース１６０を備えている。
【００３４】
さらに、走行経路案内システム１００は、指定された位置間の走行所要時間を演算、予測する走行所要時間予測部１７１、及び走行所要時間に基づいて指定された位置間の走行経路を検索する走行経路検索部１７０を備えている。
【００３５】
また、走行経路案内システム１００は、走行状況管理部１８０及びユーザインタフェース部１９０を備えている。
【００３６】
なお、上述した受信部１３０、走行データ受信管理部１４０、走行データ処理部１５１、走行データ保存部１５２、地図データベース１６０、走行経路検索部１７０及び走行所要時間予測部１７１によって、走行経路案内装置を構成してもよい。
【００３７】
送信部１１０は、走行データ送信管理部１２０（具体的には、走行データ生成部１２２）によって生成された走行データＤＴを、無線ＬＡＮ方式（無線通信方式）を用いて送信する。
【００３８】
具体的には、送信部１１０は、走行データ送信管理部１２０（走行データ生成部１２２）によって新たに走行データＤＴ（新規走行データ）が生成され次第、当該走行データＤＴを他車両に向けて送信する。
【００３９】
走行データ送信管理部１２０は、走行データ送信記録部１２１、走行データ生成部１２２及び走行速度記録部１２３によって構成されている。
【００４０】
走行データ送信記録部１２１は、走行データ生成部１２２によって生成された走行データＤＴが送信部１１０に出力されたとき、つまり、走行データＤＴが他車両に向けて送信されたときの時刻（現在時刻）、車両位置及び送信した走行データＤＴの識別番号を記録する。
【００４１】
走行データ生成部１２２は、所定時刻における車両位置及び当該所定時刻によって構成される時刻位置データを複数含む走行データＤＴを生成する。
【００４２】
ここで、図８を参照して、走行データＤＴの構成について説明する。図８に示すように、走行データＤＴは、識別番号Ｓ１０、時刻位置データＳ２０、時刻位置データＳ３０及び走行速度履歴情報Ｓ４０によって構成されている。
【００４３】
識別番号Ｓ１０は、車両Ｃ１を識別する識別情報である。具体的には、識別番号Ｓ１０は、車両Ｃ１を一意に特定することができる固有の番号と、走行データＤＴ毎に付与されるシリアル番号とによって構成されている。なお、識別番号Ｓ１０は、必ずしも走行データＤＴに含まれていなくてもよい。
【００４４】
時刻位置データＳ２０は、時刻情報Ｓ２１と、車両位置情報Ｓ２２とによって構成されている。同様に、時刻位置データＳ３０は、時刻情報Ｓ３１と、車両位置情報Ｓ３２とによって構成されている。
【００４５】
具体的には、時刻情報Ｓ２１（時刻１）には、前回の走行データＤＴの送信時刻が格納される。また、時刻情報Ｓ３１（時刻２）には、今回の走行データＤＴの送信時刻が格納される。
【００４６】
車両位置情報Ｓ２２には、時刻１における車両位置を示す情報（経度緯度情報）が格納される。また、車両位置情報Ｓ３２には、時刻２における車両位置を示す情報（経度緯度情報）が格納される。
【００４７】
なお、車両位置を示す情報としては、経度緯度情報ではなく、特定の基準点に対する距離及び方向の関係を示す座標情報などであってもよい。
【００４８】
走行速度履歴情報Ｓ４０には、時刻１〜時刻２の間における車両Ｃ１の走行速度を時系列に連続的に配列した情報（例えば、図１３（ｂ）に示すような情報）が格納される。
【００４９】
また、走行データＤＴには、時刻情報Ｓ５１と、車両位置情報Ｓ５２とによって構成される時刻位置データＳ５０、及び時刻２〜時刻３の間における車両Ｃ１の走行速度を時系列に連続的に配列した情報である速度履歴情報Ｓ６０が含まれてもよい。
【００５０】
時刻位置データＳ５０及び速度履歴情報Ｓ６０が含まれる場合、時刻情報Ｓ５１（時刻３）に、今回の走行データＤＴの送信時刻が格納される。
【００５１】
この場合、時刻情報Ｓ３１（時刻２）は、時刻１〜時刻３の間の時刻である。時刻１〜時刻２、及び時刻２〜時刻３に関する時刻位置データを含む走行データＤＴを、時刻２ではなく時刻３においてまとめて送信する場合、時刻位置データＳ３０が時刻２における情報として、また、走行速度履歴情報Ｓ４０が時刻１〜時刻２までの情報として、走行データＤＴに含まれる。
【００５２】
さらに、走行データＤＴには、走行速度履歴情報Ｓ４０及び速度履歴情報Ｓ６０が含まれていなくても構わない。また、走行データＤＴに走行速度履歴情報Ｓ４０（及びＳ６０）が含まれていると走行データＤＴのサイズが大きいため、無線通信の品質が劣化している場合に限って、走行速度履歴情報Ｓ４０（及びＳ６０）を含めないようにしてもよい。
【００５３】
図８に示した走行データＤＴを生成する走行データ生成部１２２は、前回の走行データＤＴを送信してから車両Ｃ１が“所定距離”を走行した場合、新たな走行データＤＴ（新規走行データ）を生成することができる。
【００５４】
また、走行データ生成部１２２は、前回の走行データＤＴを送信してから“所定時間”が経過した場合、新たな走行データＤＴ（新規走行データ）を生成することもできる。
【００５５】
図２に示す走行速度記録部１２３は、走行データＤＴに含まれる走行速度履歴情報Ｓ４０（Ｓ６０）を生成するために、所定の時間毎に車両Ｃ１の走行速度を記録する。走行速度記録部１２３は、走行データ生成部１２２によって走行データＤＴが出力されると、記録した走行速度の情報を消去する。
【００５６】
受信部１３０は、無線ＬＡＮ方式を用いて、他車両（車両Ｃ２〜Ｃ７）によって送信された走行データＤＴを受信する。本実施形態において、受信部１３０は、走行データ受信部を構成する。
【００５７】
走行データ受信管理部１４０は、走行データ受信記録部１４１と、中継待ち走行データ保存部１４２とによって構成されている。
【００５８】
走行データ受信記録部１４１は、受信部１３０が受信した走行データＤＴに含まれる識別番号Ｓ１０（図８参照）を記録する。
【００５９】
中継待ち走行データ保存部１４２は、他車両（車両Ｃ２〜Ｃ７）から受信した走行データＤＴをさらに他車両に中継するため、受信部１３０が他車両から受信した走行データＤＴを保存する。
【００６０】
具体的には、図９に示すように、中継待ち走行データ保存部１４２は、受信部１３０が他車両から受信した走行データＤＴ、走行データＤＴを受信した時刻である走行データ受信時刻ＲＴ、及び走行データＤＴの受信時における車両Ｃ１の車両位置ＰＲＴによって構成される中継待ち走行データを保存する。
【００６１】
本実施形態では、上述した送信部１１０と走行データ受信管理部１４０とによって、受信部１３０が他車両から受信した走行データＤＴを、無線ＬＡＮ方式を用いてさらに他車両に中継する走行データ中継部が構成される。
【００６２】
また、送信部１１０と走行データ受信管理部１４０とは、受信部１３０が受信した走行データＤＴに含まれている他車両（例えば、車両Ｃ２）の最新の車両位置（例えば、図８に示す車両位置情報Ｓ３２）と、走行データＤＴの受信時における車両Ｃ１の車両位置ＰＲＴから演算される車両Ｃ２と車両Ｃ１との距離に基づいて、走行データＤＴを中継するか否かを決定することができる。
【００６３】
さらに、走行データ受信管理部１４０は、受信部１３０が受信した走行データＤＴに含まれている識別番号Ｓ１０（図８参照）を有する走行データＤＴが既に中継待ち走行データ保存部１４２に保存されている場合、該当する走行データＤＴを中継せずに破棄することができる。
【００６４】
走行データ処理部１５１は、走行データ受信管理部１４０によって出力された走行データＤＴから走行経路案内用データＤＴＥを生成し、生成した走行経路案内用データＤＴＥを走行データ保存部１５２に保存する。
【００６５】
具体的には、受信部１３０が受信した走行データＤＴを地図データＭに対応付けた走行経路案内用データＤＴＥを生成する。本実施形態において、走行データ処理部１５１は、走行経路案内用データ生成部を構成する。
【００６６】
ここで、図１０を参照して、走行データ処理部１５１による走行経路案内用データＤＴＥの生成方法について説明する。図１０に示すように、走行データ処理部１５１は、受信部１３０が受信した走行データＤＴを地図データＭに対応付ける。
【００６７】
具体的には、走行データ処理部１５１は、走行データＤＴに含まれている車両位置情報（例えば、図８に示す車両位置情報Ｓ２２）に基づいて、走行データＤＴを地図データＭに対応付ける。
【００６８】
また、走行データ処理部１５１は、既に地図データＭに対応付けられた走行データＤＴ（既存走行データ）と地図データＭ上において車両位置が重複する走行データＤＴ（新規走行データ）を新たに受信した場合、既に地図データＭに対応付けられた走行データＤＴに、新たに受信した走行データＤＴを上書きする。
【００６９】
具体的には、図１２（ｃ）に示すように、走行データＮｏ．３及びＮｏ．４と車両位置が重複する走行データＮｏ．５を新たに受信した場合、走行データ処理部１５１は、走行データＮｏ．３及びＮｏ．４に、走行データＮｏ．５を上書きする。
【００７０】
図１２（ｃ）では、説明の便宜のため、図１０に示した地図データＭに対応付けられた走行データＤＴ（走行データＮｏ．１〜４）が直線上に並べて示されている。なお、走行データ処理部１５１による走行データＤＴの上書きに伴う処理の具体的な内容については後述する。
【００７１】
また、走行データ処理部１５１は、受信した走行データＤＴの内容から、当該走行データＤＴが車両Ｃ１の進行方向の走行データＤＴに該当しないと判定し、判定した走行データＤＴを走行経路案内用データＤＴＥに含めないようにすることもできる。
【００７２】
走行データ保存部１５２は、走行データ受信管理部１４０によって出力された走行データＤＴ、及び走行データ処理部１５１において生成された走行経路案内用データＤＴＥを保存する。
【００７３】
具体的には、図１１に示すように、走行データ保存部１５２は、地図データＭに含まれる所定区間の道路（Ｓｔ．１〜ｎ、Ａｖｅ．１〜ｎ）毎に、当該道路に対応付けられている走行データＤＴを保存する。
【００７４】
地図データベース１６０は、走行データ処理部１５１及び走行経路検索部１７０（走行所要時間予測部１７１）において用いられる地図データＭを保存する。
【００７５】
走行経路検索部１７０は、ユーザ（車両Ｃ１の運転者など）によって指定された位置間の走行経路を検索する。走行経路検索部１７０は、指定された位置間の複数の走行経路を検索し、各走行経路の走行所要時間を走行所要時間予測部１７１に演算（予測）させる。
【００７６】
走行所要時間予測部１７１は、ユーザインタフェース部１９０（カーナビゲーションシステム）によって指定された位置間の走行所要時間を演算する。以下、走行所要時間予測部１７１の機能について説明し、次いで、走行経路検索部１７０の機能について説明する。
【００７７】
走行所要時間予測部１７１は、走行データ保存部１５２に保存されている走行経路案内用データＤＴＥを用いて、指定された位置間（例えば、図１に示す開始位置ＰＳ１〜目的位置ＰＥ１）の走行所要時間を演算する。
【００７８】
また、走行所要時間予測部１７１は、指定された位置が走行経路案内用データＤＴＥ（具体的には、走行データＤＴ）に含まれている車両位置と一致しない場合、走行経路案内用データＤＴＥに含まれている複数の時刻位置データに基づいて当該位置に対応する位置対応時刻を決定し、決定した位置対応時刻を用いて当該位置間の走行所要時間を予測する。
【００７９】
ここで、図１４〜図１６を参照して、走行所要時間予測部１７１による走行所要時間を予測方法について説明する。図１４に示すように、走行所要時間予測部１７１は、ユーザインタフェース部１９０（カーナビゲーションシステム）によって指定された開始位置ＰＳ１〜目的位置ＰＥ１の走行所要時間を演算する。
【００８０】
具体的には、図１５（ａ）に示すように、走行所要時間予測部１７１は、走行データＮｏ．１に含まれている時刻１に関する時刻位置データＳ２０、及び時刻２に関する時刻位置データＳ３０（図８参照）を用いて線形補完することによって、開始位置（開始位置ＰＳ１）に対応する時刻Ｓ（位置対応時刻）を決定する。
【００８１】
また、図１６（ａ）に示すように、走行所要時間予測部１７１は、走行データＮｏ．３に含まれている時刻１に関する時刻位置データＳ２０、及び時刻２に関する時刻位置データＳ３０（図８参照）を用いて線形補完することによって、目的位置（目的位置ＰＥ１）に対応する時刻Ｅ（位置対応時刻）を決定する。
【００８２】
走行所要時間予測部１７１は、時刻Ｓ及び時刻Ｅを決定することによって、図１１に示した（１）、（２）及び（３）の合計時間、つまり、開始位置ＰＳ１〜目的位置ＰＥ１の走行所要時間を予測することができる。
【００８３】
なお、走行データＮｏ．１及びＮｏ．３に走行速度履歴（図８に示す走行速度履歴情報Ｓ４０）が含まれている場合、図１５（ｂ）及び図１６（ｂ）に示すように、走行所要時間予測部１７１は、図１５（ａ）及び図１６（ａ）に示した線形補完ではなく、走行速度履歴を用いて、開始位置ＰＳ１に対応する時刻Ｓ、及び目的位置ＰＥ１に対応する時刻Ｅを決定することもできる。
【００８４】
具体的には、走行所要時間予測部１７１は、走行速度履歴から求められる複数の走行速度と、所定の時間間隔とを用いて、開始位置ＰＳ１から走行データＮｏ．１に含まれている時刻２における車両位置（図７に示す車両位置情報Ｓ３２に含まれている車両位置）までの距離が、図１５（ｂ）の斜線部で示した面積と等しくなるときの時刻を演算によって求める。走行所要時間予測部１７１は、演算によって求めた当該時刻を開始位置ＰＳ１に対応する時刻Ｓとする。走行所要時間予測部１７１は、図１６（ｂ）に示すように、同様の方法によって時刻Ｅを決定する。
【００８５】
また、走行所要時間予測部１７１は、走行経路案内用データＤＴＥにおいて走行データＤＴが対応付けられていない地図データＭの区間であるギャップ区間が、ユーザインタフェース部１９０によって指定された位置間に含まれている場合、当該ギャップ区間の前後に位置する走行データＤＴを用いて、当該ギャップ区間の走行所要時間を予測する。
【００８６】
具体的には、図１７に示すように、走行経路案内用データＤＴＥにおいて、走行データＤＴが対応付けられていないギャップ区間Ｇが指定された位置（開始位置ＰＳ２〜目的位置ＰＥ２）間に含まれている場合、走行所要時間予測部１７１は、（式１）を用いてギャップ区間Ｇの走行所要時間（ＴＧＡＰ）を予測する。
【００８７】
ＴＧＡＰ＝ＤＧＡＰ×｛（Ｔ３＋Ｔ４）／（Ｄ３＋Ｄ４）｝ …（式１）
ここで、ＤＧＡＰはギャップ区間Ｇが占める距離、Ｄ３は走行データＮｏ．３が占める距離、Ｄ４は走行データＮｏ．４が占める距離を示している。
【００８８】
なお、上述したように、走行経路案内用データＤＴＥでは、地図データＭに走行データＤＴ（走行データＮｏ．１〜Ｎｏ．４）が対応付けられている。このため、走行データＤＴに含まれている車両位置情報Ｓ２２及び車両位置情報Ｓ３２（図８参照）によって走行データが占める距離を取得することができる。
【００８９】
また、（式１）において、Ｔ３は走行データＮｏ．３の走行時間、Ｔ４は走行データＮｏ．４の走行時間を示している。なお、Ｔ３及びＴ４は、走行データＤＴに含まれている時刻情報Ｓ２１及び時刻情報Ｓ３１との差分を演算することによって取得することができる。
【００９０】
また、走行所要時間予測部１７１は、走行経路案内用データＤＴＥにおいて走行データＤＴが対応付けられていない地図データＭの区間であるギャップ区間Ｇが、ユーザインタフェース部１９０によって指定された位置間に含まれている場合、当該ギャップ区間の前後に位置する走行データＤＴに含まれている走行速度履歴を用いて、当該ギャップ区間の走行所要時間を予測することもできる。
【００９１】
具体的には、図１７に示すように、走行経路案内用データＤＴＥにおいて、走行データＤＴが対応付けられていないギャップ区間Ｇが指定された位置（開始位置ＰＳ２〜目的位置ＰＥ２）の間に含まれている場合、走行所要時間予測部１７１は、走行データＮｏ．３及びＮｏ．４の走行速度履歴に基づいて、ギャップ区間Ｇの走行所要時間を予測する。
【００９２】
より具体的には、図１８に示すように、走行所要時間予測部１７１は、走行データＮｏ．３の時刻２における走行速度と、走行データＮｏ．４の時刻１における走行速度に基づいて、ギャップ区間Ｇの走行速度履歴を予測する。
【００９３】
走行所要時間予測部１７１は、ギャップ区間Ｇの時刻１における走行速度を走行データＮｏ．３の時刻２における走行速度とし、ギャップ区間Ｇの時刻２における走行速度を走行データＮｏ．４の時刻１における走行速度とする。さらに、走行所要時間予測部１７１は、この２つの走行速度を結ぶ直線をギャップ区間Ｇの走行速度履歴とする。
【００９４】
具体的には、走行所要時間予測部１７１は、ギャップ区間Ｇが占める距離ＤＧＡＰが、図１８の斜線部で示した面積と等しくなるときの時刻１及び時刻２を演算によって求め、「時刻２−時刻１」をギャップ区間Ｇの走行所要時間とする。
【００９５】
走行経路検索部１７０は、走行所要時間予測部１７１によって演算（予測）された走行所要時間に基づいて、指定された位置（例えば、開始位置ＰＳ１〜目的位置ＰＥ１）間の走行経路を検索する。
【００９６】
具体的には、走行経路検索部１７０は、走行所要時間予測部１７１によって演算された複数の走行経路の走行所要時間に基づいて、指定された位置間の走行所要時間が最も短くなる走行経路を検索する。
【００９７】
走行経路検索部１７０は、指定された位置間の走行所要時間が最も短くなる走行経路をユーザインタフェース部１９０に出力する。
【００９８】
なお、本実施形態では、走行経路検索部１７０と走行所要時間予測部１７１とによって、走行経路処理部が構成される。
【００９９】
走行状況管理部１８０は、ＧＰＳレシーバ１８１と、車速センサ１８２とによって構成されている。走行状況管理部１８０は、ＧＰＳレシーバ１８１が取得した車両Ｃ１の車両位置を示す経度緯度、及び車速センサ１８２によって計測された車両Ｃ１の走行速度を示す情報を走行データ送信管理部１２０及び走行所要時間予測部１７１に出力する。
【０１００】
ユーザインタフェース部１９０は、ユーザ指示入力部１９１、表示部１９２及び音声出力部１９３によって構成されている。なお、本実施形態では、車両Ｃ１に搭載されるカーナビゲーションシステムによって、ユーザインタフェース部１９０が構成される。
【０１０１】
ユーザ指示入力部１９１には、走行経路案内システム１００のユーザ、つまり、車両Ｃ１の運転者などによる指示が入力される。具体的には、ユーザ指示入力部１９１は、カーナビゲーションシステムのリモコン信号受信機、音声認識装置、または表示部１９２を用いて実現されるタッチパネルなどによって構成される。
【０１０２】
特に、本実施形態では、ユーザ指示入力部１９１は、走行所要時間の予測対象とする少なくとも２つの位置（例えば、図１に示す開始位置ＰＳ１〜目的位置ＰＥ１間）を特定する情報を入力するために用いられる。
【０１０３】
表示部１９２は、走行経路検索部１７０によって出力された走行経路や地図データＭを表示する。本実施形態では、表示部１９２は、小型の液晶表示機によって構成されている。
【０１０４】
また、表示部１９２は、走行所要時間予測部１７１によって演算、予測された走行所要時間を地図とともに表示することもできる。
【０１０５】
音声出力部１９３は、走行所要時間予測部１７１によって演算、予測された走行所要時間や、目的位置までの走行経路の案内に関する情報を音声によって出力する。
【０１０６】
（走行経路案内システムの動作）
次に、上述した走行経路案内システム１００の動作について説明する。具体的には、（１）走行データの送信、（２）走行データの受信、（３）走行データの中継、及び（４）走行経路の案内の各動作について説明する。
【０１０７】
（１）走行データの送信
図３は、車両Ｃ２による走行データの送信処理フローを示している。図３に示すように、ステップＳ１において、走行経路案内システム１００は、前回の走行データＤＴの送信時刻、及び前回の走行データＤＴの送信時における車両Ｃ２の車両位置を走行データ送信記録部１２１から読み込む。
【０１０８】
ステップＳ２において、走行経路案内システム１００は、現在時刻、及び現在の車両Ｃ２の車両位置を走行状況管理部１８０から読み込む。
【０１０９】
ステップＳ３において、走行経路案内システム１００は、前回の走行データＤＴの送信時から所定時間が経過したか否かを判定する。なお、所定時間は、特に長くなければ任意の時間（例えば、３０秒）で構わない。また、所定時間は、車両Ｃ２の走行速度によって変化させてもよい。
【０１１０】
前回の走行データＤＴの送信時から所定時間が経過した場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、ステップＳ４において、走行経路案内システム１００は、現在時刻、及び現在の車両Ｃ２の車両位置を走行データ送信記録部１２１に記録する。
【０１１１】
ステップＳ５において、走行経路案内システム１００は、図８に示したような走行データＤＴを生成する。
【０１１２】
具体的には、図８に示すように、ステップＳ１において読み込んだ前回の走行データＤＴの送信時刻、及び前回の走行データＤＴの送信時における車両Ｃ２の車両位置は、時刻情報Ｓ２１、車両位置情報Ｓ２２に格納される。ステップＳ４において記録した現在時刻、及び現在の車両Ｃ２の車両位置は、時刻情報Ｓ３１、車両位置情報Ｓ３２に格納される。
【０１１３】
また、車両Ｃ２を一意に特定することができる固有の番号と、走行データＤＴ毎に付与されるシリアル番号とが、識別番号Ｓ１０に格納される。
【０１１４】
さらに、走行データＤＴには、前回の走行データＤＴの送信時刻からステップＳ４において記録した現在時刻までの車両Ｃ２の走行速度履歴を走行速度履歴情報Ｓ４０に格納してもよい。
【０１１５】
ステップＳ６において、走行経路案内システム１００は、無線ＬＡＮ方式を用いて、生成した走行データＤＴを他車両に向けて送信する。
【０１１６】
ステップＳ７において、走行経路案内システム１００は、ステップＳ６において送信した走行データＤＴの識別番号Ｓ１０を走行データ送信記録部１２１に保存する。
【０１１７】
（２）走行データの受信
図４は、車両Ｃ１による走行データの送信処理フローを示している。図４に示すように、ステップＳ１１０において、走行経路案内システム１００は、車両Ｃ２によって送信された走行データＤＴを受信する。
【０１１８】
ステップＳ１２０において、走行経路案内システム１００は、ステップＳ１１０において受信した走行データＤＴが、中継待ち走行データ保存部１４２に既に保存されているか否かを判定する。
【０１１９】
具体的には、走行経路案内システム１００は、走行データＤＴの識別番号Ｓ１０（図８参照）を参照して、受信した走行データＤＴが中継待ち走行データ保存部１４２に既に保存されているか否かを判定する。
【０１２０】
受信した走行データＤＴが中継待ち走行データ保存部１４２に既に保存されている場合（ステップＳ１２０のＹＥＳ）、ステップＳ１３０において、走行経路案内システム１００は、既に中継待ち走行データ保存部１４２に保存されている走行データＤＴを破棄する。
【０１２１】
すなわち、中継待ち走行データ保存部１４２に既に保存されている走行データＤＴを再度受信した場合、車両Ｃ１以外の他の車両（例えば、図１に示す車両Ｃ７）が、車両Ｃ２によって送信された走行データＤＴを中継したことになる。
【０１２２】
ステップＳ１４０において、走行経路案内システム１００は、破棄した走行データＤＴの識別番号Ｓ１０を走行データ受信記録部１４１に記録する。
【０１２３】
一方、受信した走行データＤＴが中継待ち走行データ保存部１４２に保存されていない場合（ステップＳ１２０のＮＯ）、ステップＳ１５０において、走行経路案内システム１００は、受信した走行データＤＴの識別番号Ｓ１０が走行データ送信記録部１２１または走行データ受信記録部１４１に既に保存されているか否かを判定する。
【０１２４】
受信した走行データＤＴの識別番号Ｓ１０が走行データ送信記録部１２１または走行データ受信記録部１４１に既に保存されている場合（ステップＳ１５０のＹＥＳ）、走行経路案内システム１００は、走行データの受信処理を終了する。
【０１２５】
受信した走行データＤＴの識別番号Ｓ１０が走行データ送信記録部１２１または走行データ受信記録部１４１に既に保存されていない場合（ステップＳ１５０のＮＯ）、ステップＳ１６０において、走行経路案内システム１００は、既に生成されている走行経路案内用データＤＴＥの処理が必要か否かを判定する。
【０１２６】
具体的には、図１２（ａ）に示す走行経路案内用データＤＴＥが生成されている場合において、新たに走行データＮｏ．５を受信した場合、図１２（ｂ）に示すように、既に走行経路案内用データＤＴＥにおいて既に地図データＭ（図中の横軸）に対応付けられている走行データＮｏ．３とＮｏ．４との間に充分なギャップ区間Ｇが存在し、走行データＮｏ．５が、走行データＮｏ．３及びＮｏ．４と重複しない場合、走行経路案内システム１００は、走行経路案内用データＤＴＥの処理が不要と判定する。
【０１２７】
一方、図１２（ｃ）に示すように、新たに受信した走行データＮｏ．５が、走行データＮｏ．３とＮｏ．４と重複する場合、走行経路案内システム１００は、走行経路案内用データＤＴＥの処理が必要と判定する。
【０１２８】
走行経路案内用データＤＴＥの処理が不要な場合（ステップＳ１６０のＮＯ）、ステップＳ１８０において、走行経路案内システム１００は、未処理の走行経路案内用データＤＴＥに受信した走行データＤＴを対応付けて、走行データ保存部１５２に保存する。
【０１２９】
走行経路案内用データＤＴＥの処理が必要な場合（ステップＳ１６０のＹＥＳ）、ステップＳ１７０において、走行経路案内システム１００は、走行経路案内用データＤＴＥの処理を実行する。
【０１３０】
ステップＳ１８０において、走行経路案内システム１００は、処理済みの走行経路案内用データＤＴＥに受信した走行データＤＴを対応付けて、走行データ保存部１５２に保存する。
【０１３１】
具体的には、走行経路案内用データＤＴＥにおいて、走行データＮｏ．３及びＮｏ．４に走行データＮｏ．５が上書きされるため、走行経路案内システム１００は、走行データＮｏ．３に含まれている時刻位置データＳ３０、及び走行データＮｏ．４に含まれている時刻位置データＳ２０（図８参照）の内容を変更する。
【０１３２】
ここで、図１３（ａ）を参照して、走行データＮｏ．３に含まれている時刻位置データＳ３０の変更方法について説明する。
【０１３３】
走行データＮｏ．３に走行データＮｏ．５が上書きされるため、走行データＮｏ．３の時刻２における車両位置（図中の時刻２の車両位置）は、走行データＮｏ．５の時刻１における車両位置（図中の時刻２の車両位置（新））に変更される。
【０１３４】
走行経路案内システム１００は、図１３（ａ）に示すように、線形補完を用いて、変更された時刻２の車両位置（新）に対応する時刻２（新）を決定する。
【０１３５】
このように、走行データＮｏ．３に含まれている時刻位置データＳ３０では、時刻情報Ｓ３１が時刻２から時刻２（新）へ変更される。また、走行データＮｏ．３に含まれている車両位置情報Ｓ３２では、時刻２の車両位置から、時刻２の車両位置（新）へ変更される。また、走行データＮｏ．４に含まれている時刻位置データＳ２０も上述した方法と同様の方法によって変更される。
【０１３６】
なお、走行データＮｏ．３〜Ｎｏ．５に走行速度履歴（図８に示す走行速度履歴情報Ｓ４０）が含まれている場合、図１３（ｂ）に示すように、走行経路案内システム１００は、図１３（ａ）に示した線形補完ではなく、走行速度履歴を用いて、時刻２（新）を決定することもできる。
【０１３７】
例えば、走行データＮｏ．３の場合、走行経路案内システム１００は、走行速度履歴から求められる複数の走行速度と、所定の時間間隔とを用いて、時刻１における車両位置から、時刻２における車両位置（新）まで、すなわち、時刻１における車両位置から走行データＮｏ．５の時刻１における車両位置までの距離が、図１３（ｂ）の斜線部で示した面積と等しくなるときの時刻を演算によって求め、当該時刻を時刻２（新）とする。
【０１３８】
走行経路案内システム１００は、当該演算を繰り返すことによって、時刻２の車両位置（新）までの距離に到達したときの時刻を時刻２（新）とする。
【０１３９】
ステップＳ１８０において、走行経路案内システム１００は、ステップＳ１１０において受信した走行データＤＴの識別番号Ｓ１０を走行データ受信記録部１４１に保存する。
【０１４０】
ステップＳ１９０において、走行経路案内システム１００は、ステップＳ１１０において受信した走行データＤＴを、走行データＤＴの受信時刻、及び走行データＤＴの受信時における車両Ｃ１の車両位置とともに、中継待ち走行データ保存部１４２に保存する（図９参照）。
【０１４１】
（３）走行データの中継
図５は、車両Ｃ１による走行データの中継処理フローを示している。図５に示すように、ステップＳ２１０において、走行経路案内システム１００は、中継待ち走行データ保存部１４２に保存されている走行データＤＴを読み出す。
【０１４２】
ステップＳ２２０において、走行経路案内システム１００は、中継待ち走行データ保存部１４２から読み出した走行データＤＴを他車両に中継するか否かを判定する。
【０１４３】
具体的には、走行経路案内システム１００は、（式２）に示す“走行データ中継判定式”に基づいて、走行データＤＴを他車両に中継するか否かを判定する。
【数１】
【０１４４】
車両Ｃ１と、走行データＤＴを送信してきた送信元（または中継）車両との距離は、走行データＤＴを送信してきた送信元（または中継）車両の車両位置、つまり、走行データＤＴに含まれている時刻２における車両位置情報Ｓ３２（図７参照）と、当該走行データＤＴを受信したときの車両Ｃ１（自車両）の車両位置から求めることができる。
【０１４５】
走行データＤＴを他車両に中継する場合（ステップＳ２２０のＹＥＳ）、ステップＳ２３０において、走行経路案内システム１００は、から読み出した走行データＤＴを他車両に向けて送信する。
【０１４６】
一方、走行データＤＴを他車両に中継しない場合（ステップＳ２２０のＮＯ）、走行経路案内システム１００は、ステップＳ２１０からの処理を繰り返す。
【０１４７】
（４）走行経路の案内
図６は、車両Ｃ１による走行経路の案内処理フローを示している。図６に示すように、ステップＳ３１０において、走行経路案内システム１００のユーザ（車両Ｃ１の運転手など）は、目的地を指定する。具体的には、図１９に示すように、ユーザによって目的地ＧＬが設定される。
【０１４８】
ステップＳ３２０において、走行経路案内システム１００は、指定された目的地に基づいて、走行経路検索処理を実行する。
【０１４９】
ここで、図７は、走行経路検索処理フローを示している。図７に示すように、ステップＳ３２０−１において、走行経路案内システム１００は、目的地までの走行経路の候補を複数決定する。
【０１５０】
ステップＳ３２０−２において、走行経路案内システム１００は、候補とした各走行経路の候補の道路構成を決定する。例えば、当該目的地までは、Ａｖｅ．３〜Ｓｔ．２を経由する走行経路があることを決定する。
【０１５１】
ステップＳ３２０−３において、走行経路案内システム１００は、各走行経路の候補の道路に関連する走行データＤＴ（図１１参照）を用いて、目的地ＧＬまでの走行所要時間を演算、予測する。
【０１５２】
例えば、図１４に示すように、走行所要時間を予測する区間として、開始位置ＰＳ１と目的位置ＰＥ１とが指定された場合、走行経路案内システム１００は、図中の（１）〜（３）の走行所要時間を合計することによって、開始位置ＰＳ１〜目的位置ＰＥ１間の走行所要時間を予測する。
【０１５３】
なお、図１４における開始位置ＰＳ１及び目的位置ＰＥ１は、上述したステップＳ３２０−２の処理において、走行経路案内システム１００によって決定された道路構成に基づく位置である。例えば、開始位置ＰＳ１や目的位置ＰＥ１は、Ａｖｅ．とＳｔ．（図１９参照）との交差点などとすることができる。
【０１５４】
また、図１７に示すように、走行所要時間を予測する区間として、開始位置ＰＳ２と目的位置ＰＥ２とが指定された場合、走行経路案内システム１００は、走行データＤＴが存在しないギャップ区間Ｇを含む図中の（１）〜（４）の走行所要時間を合計することによって、開始位置ＰＳ２〜目的位置ＰＥ２間の走行所要時間を予測する。
【０１５５】
なお、走行所要時間の具体的な演算、予測方法については、上述した走行所要時間予測部１７１の説明を参照されたい。
【０１５６】
ステップＳ３２０−４において、走行経路案内システム１００は、ステップＳ３２０−３における走行所要時間の演算、予測結果に基づいて、各走行所要時間（例えば、開始位置ＰＳ１〜目的位置ＰＥ１間と開始位置ＰＳ２〜目的位置ＰＥ２間）を合計することによって、目的地ＧＬまでの総走行所要時間が最も短い走行経路を選択する。
【０１５７】
次いで、図６に示すように、ステップＳ３３０において、走行経路案内システム１００は、選択した走行経路を表示部１９２に表示する。
【０１５８】
具体的には、図１９に示すように、目的地ＧＬまでの総走行所要時間が最も短い走行経路Ｒ２が選択され、走行経路Ｒ２が表示部１９２に表示される。なお、車両Ｃ１の現在位置と目的地ＧＬとの距離は、走行経路Ｒ１が最も短いが、目的地ＧＬまでの総走行所要時間に基づいて、走行経路Ｒ２が選択されている。
【０１５９】
ステップＳ３４０において、走行経路案内システム１００は、目的地ＧＬまでの走行経路Ｒ２の案内を開始する。
【０１６０】
（作用・効果）
以上説明した本実施形態に係る走行経路案内システム１００によれば、所定時刻における他車両の車両位置（例えば、車両位置情報Ｓ２２に格納されている経度緯度情報）、及び当該所定時刻（例えば、時刻情報Ｓ２１に格納されている時刻）によって構成される時刻位置データ（例えば、時刻位置データＳ２０）を複数含む走行データＤＴが車両Ｃ１〜車両Ｃ７間において送受信される。
【０１６１】
このため、走行データＤＴを受信した車両は、当該走行データを用いることによって、特定の位置間の走行所要時間を正確に予測することが可能となる。すなわち、走行経路案内システム１００によれば、無線通信方式を用いて渋滞の状況を車両間において送受信する場合において、所望の位置間の走行所要時間に基づいて走行経路を案内することができる。
【０１６２】
さらに、走行経路案内システム１００によれば、走行データＤＴには、走行速度履歴情報Ｓ４０（及びＳ６０）を含めることができる。このため、当該速度履歴情報を用いることによって、所望の位置間の走行所要時間をさらに正確に予測することができる。
【０１６３】
走行経路案内システム１００によれば、走行データＤＴには、車両を一意に特定することができる識別番号Ｓ１０を含めることができる。このため、例えば、識別番号Ｓ１０を参照することによって、特定の車両の走行データＤＴのみを用いて走行所要時間を予測することができる。
【０１６４】
さらに、既に同一の識別番号Ｓ１０を有する走行データＤＴが保存されている場合には、再度同一の識別番号Ｓ１０を有する走行データＤＴを受信（つまり、他車両によって当該走行データＤＴが中継されたことを意味する）しても、当該走行データＤＴを他車両に中継しないようにすることができる。
【０１６５】
すなわち、車両間において同一の走行データＤＴが重複して中継されることが防止され、車両間の無線通信ネットワークを効率的に利用することができる。
【０１６６】
走行経路案内システム１００によれば、既に地図データＭに対応付けられた走行データＤＴ（既存走行データ）と地図データＭ上において車両位置が重複する走行データＤＴ（新規走行データ）を新たに受信した場合、既に地図データＭに対応付けられた走行データＤＴに、新たに受信した新規走行データが上書きされる。
【０１６７】
このため、地図データＭ上において車両位置が重複する走行データＤＴを複数受信した場合でも、当該複数の走行データＤＴを利用して走行所要時間を予測することができる。
【０１６８】
走行経路案内システム１００によれば、走行所要時間の予測を開始する位置または目的とする位置が、走行経路案内用データＤＴＥに含まれている車両位置と一致しない場合、走行経路案内用データＤＴＥに含まれている複数の時刻位置データに基づいて、当該位置に対応する位置対応時刻（図１５（ａ）及び（ｂ）に示した時刻Ｓなど）が決定される。
【０１６９】
このため、走行所要時間の予測を開始する位置または目的とする位置が、走行経路案内用データＤＴＥに含まれている車両位置と一致しない場合でも、走行所要時間を正確に予測することができる。
【０１７０】
また、走行経路案内システム１００によれば、走行経路案内用データＤＴＥにおいて走行データＤＴが対応付けられていないギャップ区間Ｇが、指定された走行所要時間の予測を開始する位置と目的とする位置との間に含まれている場合、ギャップ区間Ｇの前後に位置する走行データＤＴを用いて、ギャップ区間Ｇの走行所要時間が予測される。
【０１７１】
このため、指定された走行所要時間の予測を開始する位置と目的とする位置との間にギャップ区間Ｇが含まれている場合でも、走行所要時間を正確に予測することができる。
【０１７２】
走行経路案内システム１００によれば、受信部１３０が受信した走行データＤＴに含まれている他車両（例えば、車両Ｃ２）の最新の車両位置と、当該走行データＤＴの受信時における自車両（例えば、車両Ｃ１）の車両位置から演算される車両Ｃ２と車両Ｃ１との距離に基づいて、走行データＤＴを中継するか否かが決定される。
【０１７３】
このため、走行データＤＴの中継回数を抑制しつつ、より遠くの他車両まで走行データＤＴを中継することができる。
【０１７４】
（その他の実施形態）
上述したように、本発明の一実施形態を通じて本発明の内容を開示したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態が明らかとなろう。
【０１７５】
例えば、上述した本発明の実施形態では、走行経路案内システム１００として、走行状況管理部１８０やユーザインタフェース部１９０が含まれる形態としたが、走行状況管理部１８０やユーザインタフェース部１９０は、必ずしも走行経路案内システム１００に含まれていなくてもよい。
【０１７６】
このように、本発明は、ここでは記載していない様々な実施の形態などを含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は、上述の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【図面の簡単な説明】
【０１７７】
【図１】本発明の実施形態に係る走行経路案内システムの概略を説明するための説明図である。
【図２】本発明の実施形態に係る走行経路案内システムの論理ブロック構成を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る走行経路案内システムの動作フローを示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る走行経路案内システムの動作フローを示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る走行経路案内システムの動作フローを示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る走行経路案内システムの動作フローを示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係る走行経路案内システムの動作フローを示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る走行データの構成を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係る走行経路案内システムに保存される中継待ち走行データの構成を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る走行経路案内用データと地図データとの構成を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る走行経路案内システムに保存される走行経路案内用データの構成を示す図である。
【図１２】走行データの上書き処理を説明するための説明図である。
【図１３】走行経路案内用データを用いた走行所要時間の予測方法を説明するための説明図である。
【図１４】走行経路案内用データを用いた走行所要時間の予測方法を説明するための説明図である。
【図１５】走行経路案内用データを用いた走行所要時間の予測方法を説明するための説明図である。
【図１６】走行経路案内用データを用いた走行所要時間の予測方法を説明するための説明図である。
【図１７】走行経路案内用データを用いた走行所要時間の予測方法を説明するための説明図である。
【図１８】走行経路案内用データを用いた走行所要時間の予測方法を説明するための説明図である。
【図１９】本発明の実施形態に係る走行経路案内システムによる走行経路の案内方法を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【０１７８】
Ｃ１〜Ｃ７…車両、１００…走行経路案内システム、１１０…送信部、１２０…走行データ送信管理部、１２１…走行データ送信記録部、１２２…走行データ生成部、１２３…走行速度記録部、１３０…受信部、１４０…走行データ受信管理部、１４１…走行データ受信記録部、１４２…中継待ち走行データ保存部、１５１…走行データ処理部、１５２…走行データ保存部、１６０…地図データベース、１７０…走行経路検索部、１７１…走行所要時間予測部、１８０…走行状況管理部、１８１…ＧＰＳレシーバ、１８２…車速センサ、１９０…ユーザインタフェース部、１９１…ユーザ指示入力部、１９２…表示部、１９３…音声出力部、ＤＴ…走行データ、ＤＴＥ…走行経路案内用データ、Ｇ…ギャップ区間
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、指定された位置間の走行経路を案内する走行経路案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、渋滞や交通規制などの交通情報を車両に提供する道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：vehicle information and communication system）が広く知られている。
【０００３】
ＶＩＣＳには、ＦＭ多重放送を利用して広域を中心とした交通情報を提供するＦＭ多重方式と、道路上に設置されたビーコン送信機から車両の進行方向の道路状況を提供するビーコン方式とがある。
【０００４】
このように、ＶＩＣＳによる交通情報の提供は、関連設備が配備された特定の地域に限定されるといった問題がある。そこで、付近を走行する車両間において、渋滞の有無を示す渋滞情報を提供する方法が提案されている（例えば、特許文献１）。
【０００５】
具体的には、車両の平均走行速度などに基づいて特定の位置間における渋滞の有無が判定される。車両から送信された渋滞情報は、無線通信方式（例えば、光通信）を用いて付近の他車両に送信される。
【０００６】
このように、付近の車両間において渋滞情報が順次中継（いわゆるマルチホップ）されることによって、周辺の渋滞情報を車両に提供することができる。
【０００７】
さらに、渋滞情報を受信した車両は、受信した渋滞情報に基づいて、渋滞が発生している道路を回避した走行経路を走行経路案内装置（カーナビゲーション装置）などに表示する。
【特許文献１】特開２００４−２０６３５１号公報（第９−１１頁、第３−４図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述した車両間における渋滞情報の提供方法には、次のような問題があった。すなわち、車両には、付近の車両から渋滞の有無を示す渋滞情報が提供されるだけであるため、渋滞に伴う走行所要時間を考慮した上で、適切な走行経路を案内することができないといった問題があった。
【０００９】
そこで、本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、無線通信方式を用いて渋滞の状況を車両間において送受信する場合において、所望の位置間の走行所要時間に基づいて走行経路を案内することができる走行経路案内装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した問題を解決するため、本発明は、次のような特徴を有している。まず、本発明の第１の特徴は、車両（例えば、車両Ｃ１）に搭載され、指定された位置（例えば、開始位置ＰＳ１〜目的位置ＰＥ１）間の走行経路を案内する走行経路案内装置（走行経路案内システム１００）であって、無線通信方式（例えば、無線ＬＡＮ方式）を用いて、所定時刻における他車両（例えば、車両Ｃ２）の車両位置（例えば、車両位置情報Ｓ２２）及び前記所定時刻（例えば、時刻情報Ｓ２１）によって構成される時刻位置データ（例えば、時刻位置データＳ２０）を複数含む走行データ（走行データＤＴ）を受信する走行データ受信部（受信部１３０）と、前記走行データ受信部が受信した前記走行データを地図データ（地図データＭ）に対応付けた走行経路案内用データ（走行経路案内用データＤＴＥ）を生成する走行経路案内用データ生成部（走行データ処理部１５１）と、前記走行経路案内用データ生成部によって生成された前記走行経路案内用データを用いて前記位置間の走行所要時間を演算し、演算した前記走行所要時間に基づいて、前記位置間の走行経路を決定する走行経路処理部（走行経路検索部１７０及び走行所要時間予測部１７１）とを備えることを要旨とする。
【００１１】
このような特徴によれば、所定時刻における他車両の車両位置及び当該所定時刻によって構成される時刻位置データを複数含む走行データが車両間において送受信される。
【００１２】
このため、走行データを受信した車両は、当該走行データを用いることによって、渋滞に伴う特定の位置間の走行所要時間を正確に予測することが可能となる。すなわち、このような特徴によれば、無線通信方式を用いて渋滞の状況を車両間において送受信する場合において、所望の位置間の走行所要時間に基づいて走行経路を案内することができる。
【００１３】
本発明の第２の特徴は、本発明の第１の特徴に係り、前記走行データは、第１の所定時刻（例えば、時刻情報Ｓ２１）と、前記第１の所定時刻よりも遅い第２の所定時刻（例えば、時刻情報Ｓ３１）との間における前記他車両の走行速度の変化を示す走行速度履歴（例えば、走行速度履歴情報Ｓ４０）をさらに含むことを要旨とする。
【００１４】
本発明の第３の特徴は、本発明の第１または第２の特徴に係り、前記走行データは、前記他車両を識別する識別情報（識別番号Ｓ１０）をさらに含むことを要旨とする。
【００１５】
本発明の第４の特徴は、本発明の第１乃至第３の特徴に係り、前記走行経路案内用データ生成部は、既に前記地図データに対応付けられた既存走行データと前記地図データ上において前記車両位置が重複する新規走行データを新たに受信した場合、前記既存走行データに前記新規走行データを上書きすることを要旨とする。
【００１６】
本発明の第５の特徴は、本発明の第１乃至第４の特徴に係り、前記走行経路処理部は、指定された前記位置が前記走行経路案内用データに含まれている前記車両位置と一致しない場合、前記走行経路案内用データに含まれている複数の前記時刻位置データに基づいて、前記位置に対応する位置対応時刻（例えば、時刻Ｓ）を決定し、決定した前記位置対応時刻を用いて前記位置間の走行所要時間を予測することを要旨とする。
【００１７】
本発明の第６の特徴は、本発明の第１乃至第５の特徴に係り、前記走行経路処理部は、前記走行経路案内用データにおいて前記走行データが対応付けられていない前記地図データの区間であるギャップ区間（ギャップ区間Ｇ）が前記指定された位置間に含まれている場合、前記ギャップ区間の前後に位置する前記走行データを用いて、前記ギャップ区間の走行所要時間を予測することを要旨とする。
【００１８】
本発明の第７の特徴は、本発明の第２乃至第５の特徴に係り、前記走行経路処理部は、前記走行経路案内用データにおいて前記走行データが対応付けられていない前記地図データの区間であるギャップ区間（ギャップ区間Ｇ）が前記指定された位置の間に含まれている場合、前記ギャップ区間の前後に位置する前記走行データに含まれている前記走行速度履歴を用いて、前記ギャップ区間の走行所要時間を予測することを要旨とする。
【００１９】
本発明の第８の特徴は、本発明の第１乃至第７の特徴に係り、前記無線通信方式を用いて、前記走行データ受信部が受信した前記走行データを他車両に中継する走行データ中継部（送信部１１０及び走行データ受信管理部１４０）をさらに備えることを要旨とする。
【００２０】
本発明の第９の特徴は、本発明の第８の特徴に係り、前記走行データ中継部は、前記走行データ受信部が受信した前記走行データに含まれている前記他車両の最新の車両位置（例えば、車両位置情報Ｓ３２）と、前記走行データの受信時における前記車両の車両位置から演算される前記他車両と前記車両との距離に基づいて、前記走行データを中継するか否かを決定することを要旨とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の特徴によれば、無線通信方式を用いて渋滞の状況を車両間において送受信する場合において、所望の位置間の走行所要時間に基づいて走行経路を案内することができる走行経路案内装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
次に、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の図面の記載において、同一または類似の部分には、同一または類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、各寸法の比率などは現実のものとは異なることに留意すべきである。
【００２３】
したがって、具体的な寸法などは以下の説明を参酌して判断すべきものである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。
【００２４】
（走行経路案内システムの概略）
図１は、本実施形態に係る走行経路案内装置を含む走行経路案内システムの概略を説明するための説明図である。走行経路案内システム１００（図１において不図示、図２参照）は、車両Ｃ１〜Ｃ７に搭載され、指定された位置（例えば、開始位置ＰＳ１〜目的位置ＰＥ１）間の走行所要時間を演算（予測）し、演算した走行所要時間に基づいて、当該指定された位置間の走行経路を案内する。
【００２５】
走行経路案内システム１００を搭載した車両Ｃ１〜Ｃ７は、無線通信方式を用いて、時刻情報及び車両位置情報によって構成される時刻位置データを複数含む走行データＤＴ（図８参照）を送受信することができる。
【００２６】
本実施形態では、走行経路案内システム１００を搭載した車両Ｃ１〜Ｃ７は、ＩＥＥＥ８０２．１１によって規定される無線ＬＡＮ方式を用いて、走行データＤＴを送受信する。
【００２７】
走行経路案内システム１００を搭載した車両Ｃ１〜Ｃ７は、他車両から受信した走行データＤＴをさらに他車両に中継（いわゆるマルチホップ）することができる。例えば、車両Ｃ２は、車両Ｃ３から受信した走行データＤＴを車両Ｃ１に中継することができる。
【００２８】
このように、走行データＤＴが順次中継されるため、車両Ｃ１〜Ｃ７は、周辺を走行する他車両が送信した走行データＤＴを受信することができる。
【００２９】
なお、走行経路案内システム１００において用いられる無線通信方式は、ＩＥＥＥ８０２．１１によって規定される無線ＬＡＮ方式に限定されるものではなく、例えば、ＵＷＢ（ultra wide band）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈでもよい。
【００３０】
また、本実施形態では、無線基地局を用いないアドホックモードを使用しているが、道路近傍に無線基地局を設置し、当該無線基地局を介して走行データＤＴを中継してもよい。
【００３１】
（走行経路案内システムの論理ブロック構成）
図２は、図１に示した車両Ｃ１に搭載される走行経路案内システム１００の論理ブロック構成を示す図である。なお、車両Ｃ２〜Ｃ７にも走行経路案内システム１００が搭載される。
【００３２】
図２に示すように、走行経路案内システム１００は、走行データＤＴの送受信に関して、送信部１１０、走行データ送信管理部１２０、受信部１３０及び走行データ受信管理部１４０を備えている。
【００３３】
また、走行経路案内システム１００は、走行データＤＴの処理に関して、走行データ処理部１５１、走行データ保存部１５２及び地図データベース１６０を備えている。
【００３４】
さらに、走行経路案内システム１００は、指定された位置間の走行所要時間を演算、予測する走行所要時間予測部１７１、及び走行所要時間に基づいて指定された位置間の走行経路を検索する走行経路検索部１７０を備えている。
【００３５】
また、走行経路案内システム１００は、走行状況管理部１８０及びユーザインタフェース部１９０を備えている。
【００３６】
なお、上述した受信部１３０、走行データ受信管理部１４０、走行データ処理部１５１、走行データ保存部１５２、地図データベース１６０、走行経路検索部１７０及び走行所要時間予測部１７１によって、走行経路案内装置を構成してもよい。
【００３７】
送信部１１０は、走行データ送信管理部１２０（具体的には、走行データ生成部１２２）によって生成された走行データＤＴを、無線ＬＡＮ方式（無線通信方式）を用いて送信する。
【００３８】
具体的には、送信部１１０は、走行データ送信管理部１２０（走行データ生成部１２２）によって新たに走行データＤＴ（新規走行データ）が生成され次第、当該走行データＤＴを他車両に向けて送信する。
【００３９】
走行データ送信管理部１２０は、走行データ送信記録部１２１、走行データ生成部１２２及び走行速度記録部１２３によって構成されている。
【００４０】
走行データ送信記録部１２１は、走行データ生成部１２２によって生成された走行データＤＴが送信部１１０に出力されたとき、つまり、走行データＤＴが他車両に向けて送信されたときの時刻（現在時刻）、車両位置及び送信した走行データＤＴの識別番号を記録する。
【００４１】
走行データ生成部１２２は、所定時刻における車両位置及び当該所定時刻によって構成される時刻位置データを複数含む走行データＤＴを生成する。
【００４２】
ここで、図８を参照して、走行データＤＴの構成について説明する。図８に示すように、走行データＤＴは、識別番号Ｓ１０、時刻位置データＳ２０、時刻位置データＳ３０及び走行速度履歴情報Ｓ４０によって構成されている。
【００４３】
識別番号Ｓ１０は、車両Ｃ１を識別する識別情報である。具体的には、識別番号Ｓ１０は、車両Ｃ１を一意に特定することができる固有の番号と、走行データＤＴ毎に付与されるシリアル番号とによって構成されている。なお、識別番号Ｓ１０は、必ずしも走行データＤＴに含まれていなくてもよい。
【００４４】
時刻位置データＳ２０は、時刻情報Ｓ２１と、車両位置情報Ｓ２２とによって構成されている。同様に、時刻位置データＳ３０は、時刻情報Ｓ３１と、車両位置情報Ｓ３２とによって構成されている。
【００４５】
具体的には、時刻情報Ｓ２１（時刻１）には、前回の走行データＤＴの送信時刻が格納される。また、時刻情報Ｓ３１（時刻２）には、今回の走行データＤＴの送信時刻が格納される。
【００４６】
車両位置情報Ｓ２２には、時刻１における車両位置を示す情報（経度緯度情報）が格納される。また、車両位置情報Ｓ３２には、時刻２における車両位置を示す情報（経度緯度情報）が格納される。
【００４７】
なお、車両位置を示す情報としては、経度緯度情報ではなく、特定の基準点に対する距離及び方向の関係を示す座標情報などであってもよい。
【００４８】
走行速度履歴情報Ｓ４０には、時刻１〜時刻２の間における車両Ｃ１の走行速度を時系列に連続的に配列した情報（例えば、図１３（ｂ）に示すような情報）が格納される。
【００４９】
また、走行データＤＴには、時刻情報Ｓ５１と、車両位置情報Ｓ５２とによって構成される時刻位置データＳ５０、及び時刻２〜時刻３の間における車両Ｃ１の走行速度を時系列に連続的に配列した情報である速度履歴情報Ｓ６０が含まれてもよい。
【００５０】
時刻位置データＳ５０及び速度履歴情報Ｓ６０が含まれる場合、時刻情報Ｓ５１（時刻３）に、今回の走行データＤＴの送信時刻が格納される。
【００５１】
この場合、時刻情報Ｓ３１（時刻２）は、時刻１〜時刻３の間の時刻である。時刻１〜時刻２、及び時刻２〜時刻３に関する時刻位置データを含む走行データＤＴを、時刻２ではなく時刻３においてまとめて送信する場合、時刻位置データＳ３０が時刻２における情報として、また、走行速度履歴情報Ｓ４０が時刻１〜時刻２までの情報として、走行データＤＴに含まれる。
【００５２】
さらに、走行データＤＴには、走行速度履歴情報Ｓ４０及び速度履歴情報Ｓ６０が含まれていなくても構わない。また、走行データＤＴに走行速度履歴情報Ｓ４０（及びＳ６０）が含まれていると走行データＤＴのサイズが大きいため、無線通信の品質が劣化している場合に限って、走行速度履歴情報Ｓ４０（及びＳ６０）を含めないようにしてもよい。
【００５３】
図８に示した走行データＤＴを生成する走行データ生成部１２２は、前回の走行データＤＴを送信してから車両Ｃ１が“所定距離”を走行した場合、新たな走行データＤＴ（新規走行データ）を生成することができる。
【００５４】
また、走行データ生成部１２２は、前回の走行データＤＴを送信してから“所定時間”が経過した場合、新たな走行データＤＴ（新規走行データ）を生成することもできる。
【００５５】
図２に示す走行速度記録部１２３は、走行データＤＴに含まれる走行速度履歴情報Ｓ４０（Ｓ６０）を生成するために、所定の時間毎に車両Ｃ１の走行速度を記録する。走行速度記録部１２３は、走行データ生成部１２２によって走行データＤＴが出力されると、記録した走行速度の情報を消去する。
【００５６】
受信部１３０は、無線ＬＡＮ方式を用いて、他車両（車両Ｃ２〜Ｃ７）によって送信された走行データＤＴを受信する。本実施形態において、受信部１３０は、走行データ受信部を構成する。
【００５７】
走行データ受信管理部１４０は、走行データ受信記録部１４１と、中継待ち走行データ保存部１４２とによって構成されている。
【００５８】
走行データ受信記録部１４１は、受信部１３０が受信した走行データＤＴに含まれる識別番号Ｓ１０（図８参照）を記録する。
【００５９】
中継待ち走行データ保存部１４２は、他車両（車両Ｃ２〜Ｃ７）から受信した走行データＤＴをさらに他車両に中継するため、受信部１３０が他車両から受信した走行データＤＴを保存する。
【００６０】
具体的には、図９に示すように、中継待ち走行データ保存部１４２は、受信部１３０が他車両から受信した走行データＤＴ、走行データＤＴを受信した時刻である走行データ受信時刻ＲＴ、及び走行データＤＴの受信時における車両Ｃ１の車両位置ＰＲＴによって構成される中継待ち走行データを保存する。
【００６１】
本実施形態では、上述した送信部１１０と走行データ受信管理部１４０とによって、受信部１３０が他車両から受信した走行データＤＴを、無線ＬＡＮ方式を用いてさらに他車両に中継する走行データ中継部が構成される。
【００６２】
また、送信部１１０と走行データ受信管理部１４０とは、受信部１３０が受信した走行データＤＴに含まれている他車両（例えば、車両Ｃ２）の最新の車両位置（例えば、図８に示す車両位置情報Ｓ３２）と、走行データＤＴの受信時における車両Ｃ１の車両位置ＰＲＴから演算される車両Ｃ２と車両Ｃ１との距離に基づいて、走行データＤＴを中継するか否かを決定することができる。
【００６３】
さらに、走行データ受信管理部１４０は、受信部１３０が受信した走行データＤＴに含まれている識別番号Ｓ１０（図８参照）を有する走行データＤＴが既に中継待ち走行データ保存部１４２に保存されている場合、該当する走行データＤＴを中継せずに破棄することができる。
【００６４】
走行データ処理部１５１は、走行データ受信管理部１４０によって出力された走行データＤＴから走行経路案内用データＤＴＥを生成し、生成した走行経路案内用データＤＴＥを走行データ保存部１５２に保存する。
【００６５】
具体的には、受信部１３０が受信した走行データＤＴを地図データＭに対応付けた走行経路案内用データＤＴＥを生成する。本実施形態において、走行データ処理部１５１は、走行経路案内用データ生成部を構成する。
【００６６】
ここで、図１０を参照して、走行データ処理部１５１による走行経路案内用データＤＴＥの生成方法について説明する。図１０に示すように、走行データ処理部１５１は、受信部１３０が受信した走行データＤＴを地図データＭに対応付ける。
【００６７】
具体的には、走行データ処理部１５１は、走行データＤＴに含まれている車両位置情報（例えば、図８に示す車両位置情報Ｓ２２）に基づいて、走行データＤＴを地図データＭに対応付ける。
【００６８】
また、走行データ処理部１５１は、既に地図データＭに対応付けられた走行データＤＴ（既存走行データ）と地図データＭ上において車両位置が重複する走行データＤＴ（新規走行データ）を新たに受信した場合、既に地図データＭに対応付けられた走行データＤＴに、新たに受信した走行データＤＴを上書きする。
【００６９】
具体的には、図１２（ｃ）に示すように、走行データＮｏ．３及びＮｏ．４と車両位置が重複する走行データＮｏ．５を新たに受信した場合、走行データ処理部１５１は、走行データＮｏ．３及びＮｏ．４に、走行データＮｏ．５を上書きする。
【００７０】
図１２（ｃ）では、説明の便宜のため、図１０に示した地図データＭに対応付けられた走行データＤＴ（走行データＮｏ．１〜４）が直線上に並べて示されている。なお、走行データ処理部１５１による走行データＤＴの上書きに伴う処理の具体的な内容については後述する。
【００７１】
また、走行データ処理部１５１は、受信した走行データＤＴの内容から、当該走行データＤＴが車両Ｃ１の進行方向の走行データＤＴに該当しないと判定し、判定した走行データＤＴを走行経路案内用データＤＴＥに含めないようにすることもできる。
【００７２】
走行データ保存部１５２は、走行データ受信管理部１４０によって出力された走行データＤＴ、及び走行データ処理部１５１において生成された走行経路案内用データＤＴＥを保存する。
【００７３】
具体的には、図１１に示すように、走行データ保存部１５２は、地図データＭに含まれる所定区間の道路（Ｓｔ．１〜ｎ、Ａｖｅ．１〜ｎ）毎に、当該道路に対応付けられている走行データＤＴを保存する。
【００７４】
地図データベース１６０は、走行データ処理部１５１及び走行経路検索部１７０（走行所要時間予測部１７１）において用いられる地図データＭを保存する。
【００７５】
走行経路検索部１７０は、ユーザ（車両Ｃ１の運転者など）によって指定された位置間の走行経路を検索する。走行経路検索部１７０は、指定された位置間の複数の走行経路を検索し、各走行経路の走行所要時間を走行所要時間予測部１７１に演算（予測）させる。
【００７６】
走行所要時間予測部１７１は、ユーザインタフェース部１９０（カーナビゲーションシステム）によって指定された位置間の走行所要時間を演算する。以下、走行所要時間予測部１７１の機能について説明し、次いで、走行経路検索部１７０の機能について説明する。
【００７７】
走行所要時間予測部１７１は、走行データ保存部１５２に保存されている走行経路案内用データＤＴＥを用いて、指定された位置間（例えば、図１に示す開始位置ＰＳ１〜目的位置ＰＥ１）の走行所要時間を演算する。
【００７８】
また、走行所要時間予測部１７１は、指定された位置が走行経路案内用データＤＴＥ（具体的には、走行データＤＴ）に含まれている車両位置と一致しない場合、走行経路案内用データＤＴＥに含まれている複数の時刻位置データに基づいて当該位置に対応する位置対応時刻を決定し、決定した位置対応時刻を用いて当該位置間の走行所要時間を予測する。
【００７９】
ここで、図１４〜図１６を参照して、走行所要時間予測部１７１による走行所要時間を予測方法について説明する。図１４に示すように、走行所要時間予測部１７１は、ユーザインタフェース部１９０（カーナビゲーションシステム）によって指定された開始位置ＰＳ１〜目的位置ＰＥ１の走行所要時間を演算する。
【００８０】
具体的には、図１５（ａ）に示すように、走行所要時間予測部１７１は、走行データＮｏ．１に含まれている時刻１に関する時刻位置データＳ２０、及び時刻２に関する時刻位置データＳ３０（図８参照）を用いて線形補完することによって、開始位置（開始位置ＰＳ１）に対応する時刻Ｓ（位置対応時刻）を決定する。
【００８１】
また、図１６（ａ）に示すように、走行所要時間予測部１７１は、走行データＮｏ．３に含まれている時刻１に関する時刻位置データＳ２０、及び時刻２に関する時刻位置データＳ３０（図８参照）を用いて線形補完することによって、目的位置（目的位置ＰＥ１）に対応する時刻Ｅ（位置対応時刻）を決定する。
【００８２】
走行所要時間予測部１７１は、時刻Ｓ及び時刻Ｅを決定することによって、図１１に示した（１）、（２）及び（３）の合計時間、つまり、開始位置ＰＳ１〜目的位置ＰＥ１の走行所要時間を予測することができる。
【００８３】
なお、走行データＮｏ．１及びＮｏ．３に走行速度履歴（図８に示す走行速度履歴情報Ｓ４０）が含まれている場合、図１５（ｂ）及び図１６（ｂ）に示すように、走行所要時間予測部１７１は、図１５（ａ）及び図１６（ａ）に示した線形補完ではなく、走行速度履歴を用いて、開始位置ＰＳ１に対応する時刻Ｓ、及び目的位置ＰＥ１に対応する時刻Ｅを決定することもできる。
【００８４】
具体的には、走行所要時間予測部１７１は、走行速度履歴から求められる複数の走行速度と、所定の時間間隔とを用いて、開始位置ＰＳ１から走行データＮｏ．１に含まれている時刻２における車両位置（図７に示す車両位置情報Ｓ３２に含まれている車両位置）までの距離が、図１５（ｂ）の斜線部で示した面積と等しくなるときの時刻を演算によって求める。走行所要時間予測部１７１は、演算によって求めた当該時刻を開始位置ＰＳ１に対応する時刻Ｓとする。走行所要時間予測部１７１は、図１６（ｂ）に示すように、同様の方法によって時刻Ｅを決定する。
【００８５】
また、走行所要時間予測部１７１は、走行経路案内用データＤＴＥにおいて走行データＤＴが対応付けられていない地図データＭの区間であるギャップ区間が、ユーザインタフェース部１９０によって指定された位置間に含まれている場合、当該ギャップ区間の前後に位置する走行データＤＴを用いて、当該ギャップ区間の走行所要時間を予測する。
【００８６】
具体的には、図１７に示すように、走行経路案内用データＤＴＥにおいて、走行データＤＴが対応付けられていないギャップ区間Ｇが指定された位置（開始位置ＰＳ２〜目的位置ＰＥ２）間に含まれている場合、走行所要時間予測部１７１は、（式１）を用いてギャップ区間Ｇの走行所要時間（ＴＧＡＰ）を予測する。
【００８７】
ＴＧＡＰ＝ＤＧＡＰ×｛（Ｔ３＋Ｔ４）／（Ｄ３＋Ｄ４）｝ …（式１）
ここで、ＤＧＡＰはギャップ区間Ｇが占める距離、Ｄ３は走行データＮｏ．３が占める距離、Ｄ４は走行データＮｏ．４が占める距離を示している。
【００８８】
なお、上述したように、走行経路案内用データＤＴＥでは、地図データＭに走行データＤＴ（走行データＮｏ．１〜Ｎｏ．４）が対応付けられている。このため、走行データＤＴに含まれている車両位置情報Ｓ２２及び車両位置情報Ｓ３２（図８参照）によって走行データが占める距離を取得することができる。
【００８９】
また、（式１）において、Ｔ３は走行データＮｏ．３の走行時間、Ｔ４は走行データＮｏ．４の走行時間を示している。なお、Ｔ３及びＴ４は、走行データＤＴに含まれている時刻情報Ｓ２１及び時刻情報Ｓ３１との差分を演算することによって取得することができる。
【００９０】
また、走行所要時間予測部１７１は、走行経路案内用データＤＴＥにおいて走行データＤＴが対応付けられていない地図データＭの区間であるギャップ区間Ｇが、ユーザインタフェース部１９０によって指定された位置間に含まれている場合、当該ギャップ区間の前後に位置する走行データＤＴに含まれている走行速度履歴を用いて、当該ギャップ区間の走行所要時間を予測することもできる。
【００９１】
具体的には、図１７に示すように、走行経路案内用データＤＴＥにおいて、走行データＤＴが対応付けられていないギャップ区間Ｇが指定された位置（開始位置ＰＳ２〜目的位置ＰＥ２）の間に含まれている場合、走行所要時間予測部１７１は、走行データＮｏ．３及びＮｏ．４の走行速度履歴に基づいて、ギャップ区間Ｇの走行所要時間を予測する。
【００９２】
より具体的には、図１８に示すように、走行所要時間予測部１７１は、走行データＮｏ．３の時刻２における走行速度と、走行データＮｏ．４の時刻１における走行速度に基づいて、ギャップ区間Ｇの走行速度履歴を予測する。
【００９３】
走行所要時間予測部１７１は、ギャップ区間Ｇの時刻１における走行速度を走行データＮｏ．３の時刻２における走行速度とし、ギャップ区間Ｇの時刻２における走行速度を走行データＮｏ．４の時刻１における走行速度とする。さらに、走行所要時間予測部１７１は、この２つの走行速度を結ぶ直線をギャップ区間Ｇの走行速度履歴とする。
【００９４】
具体的には、走行所要時間予測部１７１は、ギャップ区間Ｇが占める距離ＤＧＡＰが、図１８の斜線部で示した面積と等しくなるときの時刻１及び時刻２を演算によって求め、「時刻２−時刻１」をギャップ区間Ｇの走行所要時間とする。
【００９５】
走行経路検索部１７０は、走行所要時間予測部１７１によって演算（予測）された走行所要時間に基づいて、指定された位置（例えば、開始位置ＰＳ１〜目的位置ＰＥ１）間の走行経路を検索する。
【００９６】
具体的には、走行経路検索部１７０は、走行所要時間予測部１７１によって演算された複数の走行経路の走行所要時間に基づいて、指定された位置間の走行所要時間が最も短くなる走行経路を検索する。
【００９７】
走行経路検索部１７０は、指定された位置間の走行所要時間が最も短くなる走行経路をユーザインタフェース部１９０に出力する。
【００９８】
なお、本実施形態では、走行経路検索部１７０と走行所要時間予測部１７１とによって、走行経路処理部が構成される。
【００９９】
走行状況管理部１８０は、ＧＰＳレシーバ１８１と、車速センサ１８２とによって構成されている。走行状況管理部１８０は、ＧＰＳレシーバ１８１が取得した車両Ｃ１の車両位置を示す経度緯度、及び車速センサ１８２によって計測された車両Ｃ１の走行速度を示す情報を走行データ送信管理部１２０及び走行所要時間予測部１７１に出力する。
【０１００】
ユーザインタフェース部１９０は、ユーザ指示入力部１９１、表示部１９２及び音声出力部１９３によって構成されている。なお、本実施形態では、車両Ｃ１に搭載されるカーナビゲーションシステムによって、ユーザインタフェース部１９０が構成される。
【０１０１】
ユーザ指示入力部１９１には、走行経路案内システム１００のユーザ、つまり、車両Ｃ１の運転者などによる指示が入力される。具体的には、ユーザ指示入力部１９１は、カーナビゲーションシステムのリモコン信号受信機、音声認識装置、または表示部１９２を用いて実現されるタッチパネルなどによって構成される。
【０１０２】
特に、本実施形態では、ユーザ指示入力部１９１は、走行所要時間の予測対象とする少なくとも２つの位置（例えば、図１に示す開始位置ＰＳ１〜目的位置ＰＥ１間）を特定する情報を入力するために用いられる。
【０１０３】
表示部１９２は、走行経路検索部１７０によって出力された走行経路や地図データＭを表示する。本実施形態では、表示部１９２は、小型の液晶表示機によって構成されている。
【０１０４】
また、表示部１９２は、走行所要時間予測部１７１によって演算、予測された走行所要時間を地図とともに表示することもできる。
【０１０５】
音声出力部１９３は、走行所要時間予測部１７１によって演算、予測された走行所要時間や、目的位置までの走行経路の案内に関する情報を音声によって出力する。
【０１０６】
（走行経路案内システムの動作）
次に、上述した走行経路案内システム１００の動作について説明する。具体的には、（１）走行データの送信、（２）走行データの受信、（３）走行データの中継、及び（４）走行経路の案内の各動作について説明する。
【０１０７】
（１）走行データの送信
図３は、車両Ｃ２による走行データの送信処理フローを示している。図３に示すように、ステップＳ１において、走行経路案内システム１００は、前回の走行データＤＴの送信時刻、及び前回の走行データＤＴの送信時における車両Ｃ２の車両位置を走行データ送信記録部１２１から読み込む。
【０１０８】
ステップＳ２において、走行経路案内システム１００は、現在時刻、及び現在の車両Ｃ２の車両位置を走行状況管理部１８０から読み込む。
【０１０９】
ステップＳ３において、走行経路案内システム１００は、前回の走行データＤＴの送信時から所定時間が経過したか否かを判定する。なお、所定時間は、特に長くなければ任意の時間（例えば、３０秒）で構わない。また、所定時間は、車両Ｃ２の走行速度によって変化させてもよい。
【０１１０】
前回の走行データＤＴの送信時から所定時間が経過した場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、ステップＳ４において、走行経路案内システム１００は、現在時刻、及び現在の車両Ｃ２の車両位置を走行データ送信記録部１２１に記録する。
【０１１１】
ステップＳ５において、走行経路案内システム１００は、図８に示したような走行データＤＴを生成する。
【０１１２】
具体的には、図８に示すように、ステップＳ１において読み込んだ前回の走行データＤＴの送信時刻、及び前回の走行データＤＴの送信時における車両Ｃ２の車両位置は、時刻情報Ｓ２１、車両位置情報Ｓ２２に格納される。ステップＳ４において記録した現在時刻、及び現在の車両Ｃ２の車両位置は、時刻情報Ｓ３１、車両位置情報Ｓ３２に格納される。
【０１１３】
また、車両Ｃ２を一意に特定することができる固有の番号と、走行データＤＴ毎に付与されるシリアル番号とが、識別番号Ｓ１０に格納される。
【０１１４】
さらに、走行データＤＴには、前回の走行データＤＴの送信時刻からステップＳ４において記録した現在時刻までの車両Ｃ２の走行速度履歴を走行速度履歴情報Ｓ４０に格納してもよい。
【０１１５】
ステップＳ６において、走行経路案内システム１００は、無線ＬＡＮ方式を用いて、生成した走行データＤＴを他車両に向けて送信する。
【０１１６】
ステップＳ７において、走行経路案内システム１００は、ステップＳ６において送信した走行データＤＴの識別番号Ｓ１０を走行データ送信記録部１２１に保存する。
【０１１７】
（２）走行データの受信
図４は、車両Ｃ１による走行データの送信処理フローを示している。図４に示すように、ステップＳ１１０において、走行経路案内システム１００は、車両Ｃ２によって送信された走行データＤＴを受信する。
【０１１８】
ステップＳ１２０において、走行経路案内システム１００は、ステップＳ１１０において受信した走行データＤＴが、中継待ち走行データ保存部１４２に既に保存されているか否かを判定する。
【０１１９】
具体的には、走行経路案内システム１００は、走行データＤＴの識別番号Ｓ１０（図８参照）を参照して、受信した走行データＤＴが中継待ち走行データ保存部１４２に既に保存されているか否かを判定する。
【０１２０】
受信した走行データＤＴが中継待ち走行データ保存部１４２に既に保存されている場合（ステップＳ１２０のＹＥＳ）、ステップＳ１３０において、走行経路案内システム１００は、既に中継待ち走行データ保存部１４２に保存されている走行データＤＴを破棄する。
【０１２１】
すなわち、中継待ち走行データ保存部１４２に既に保存されている走行データＤＴを再度受信した場合、車両Ｃ１以外の他の車両（例えば、図１に示す車両Ｃ７）が、車両Ｃ２によって送信された走行データＤＴを中継したことになる。
【０１２２】
ステップＳ１４０において、走行経路案内システム１００は、破棄した走行データＤＴの識別番号Ｓ１０を走行データ受信記録部１４１に記録する。
【０１２３】
一方、受信した走行データＤＴが中継待ち走行データ保存部１４２に保存されていない場合（ステップＳ１２０のＮＯ）、ステップＳ１５０において、走行経路案内システム１００は、受信した走行データＤＴの識別番号Ｓ１０が走行データ送信記録部１２１または走行データ受信記録部１４１に既に保存されているか否かを判定する。
【０１２４】
受信した走行データＤＴの識別番号Ｓ１０が走行データ送信記録部１２１または走行データ受信記録部１４１に既に保存されている場合（ステップＳ１５０のＹＥＳ）、走行経路案内システム１００は、走行データの受信処理を終了する。
【０１２５】
受信した走行データＤＴの識別番号Ｓ１０が走行データ送信記録部１２１または走行データ受信記録部１４１に既に保存されていない場合（ステップＳ１５０のＮＯ）、ステップＳ１６０において、走行経路案内システム１００は、既に生成されている走行経路案内用データＤＴＥの処理が必要か否かを判定する。
【０１２６】
具体的には、図１２（ａ）に示す走行経路案内用データＤＴＥが生成されている場合において、新たに走行データＮｏ．５を受信した場合、図１２（ｂ）に示すように、既に走行経路案内用データＤＴＥにおいて既に地図データＭ（図中の横軸）に対応付けられている走行データＮｏ．３とＮｏ．４との間に充分なギャップ区間Ｇが存在し、走行データＮｏ．５が、走行データＮｏ．３及びＮｏ．４と重複しない場合、走行経路案内システム１００は、走行経路案内用データＤＴＥの処理が不要と判定する。
【０１２７】
一方、図１２（ｃ）に示すように、新たに受信した走行データＮｏ．５が、走行データＮｏ．３とＮｏ．４と重複する場合、走行経路案内システム１００は、走行経路案内用データＤＴＥの処理が必要と判定する。
【０１２８】
走行経路案内用データＤＴＥの処理が不要な場合（ステップＳ１６０のＮＯ）、ステップＳ１８０において、走行経路案内システム１００は、未処理の走行経路案内用データＤＴＥに受信した走行データＤＴを対応付けて、走行データ保存部１５２に保存する。
【０１２９】
走行経路案内用データＤＴＥの処理が必要な場合（ステップＳ１６０のＹＥＳ）、ステップＳ１７０において、走行経路案内システム１００は、走行経路案内用データＤＴＥの処理を実行する。
【０１３０】
ステップＳ１８０において、走行経路案内システム１００は、処理済みの走行経路案内用データＤＴＥに受信した走行データＤＴを対応付けて、走行データ保存部１５２に保存する。
【０１３１】
具体的には、走行経路案内用データＤＴＥにおいて、走行データＮｏ．３及びＮｏ．４に走行データＮｏ．５が上書きされるため、走行経路案内システム１００は、走行データＮｏ．３に含まれている時刻位置データＳ３０、及び走行データＮｏ．４に含まれている時刻位置データＳ２０（図８参照）の内容を変更する。
【０１３２】
ここで、図１３（ａ）を参照して、走行データＮｏ．３に含まれている時刻位置データＳ３０の変更方法について説明する。
【０１３３】
走行データＮｏ．３に走行データＮｏ．５が上書きされるため、走行データＮｏ．３の時刻２における車両位置（図中の時刻２の車両位置）は、走行データＮｏ．５の時刻１における車両位置（図中の時刻２の車両位置（新））に変更される。
【０１３４】
走行経路案内システム１００は、図１３（ａ）に示すように、線形補完を用いて、変更された時刻２の車両位置（新）に対応する時刻２（新）を決定する。
【０１３５】
このように、走行データＮｏ．３に含まれている時刻位置データＳ３０では、時刻情報Ｓ３１が時刻２から時刻２（新）へ変更される。また、走行データＮｏ．３に含まれている車両位置情報Ｓ３２では、時刻２の車両位置から、時刻２の車両位置（新）へ変更される。また、走行データＮｏ．４に含まれている時刻位置データＳ２０も上述した方法と同様の方法によって変更される。
【０１３６】
なお、走行データＮｏ．３〜Ｎｏ．５に走行速度履歴（図８に示す走行速度履歴情報Ｓ４０）が含まれている場合、図１３（ｂ）に示すように、走行経路案内システム１００は、図１３（ａ）に示した線形補完ではなく、走行速度履歴を用いて、時刻２（新）を決定することもできる。
【０１３７】
例えば、走行データＮｏ．３の場合、走行経路案内システム１００は、走行速度履歴から求められる複数の走行速度と、所定の時間間隔とを用いて、時刻１における車両位置から、時刻２における車両位置（新）まで、すなわち、時刻１における車両位置から走行データＮｏ．５の時刻１における車両位置までの距離が、図１３（ｂ）の斜線部で示した面積と等しくなるときの時刻を演算によって求め、当該時刻を時刻２（新）とする。
【０１３８】
走行経路案内システム１００は、当該演算を繰り返すことによって、時刻２の車両位置（新）までの距離に到達したときの時刻を時刻２（新）とする。
【０１３９】
ステップＳ１８０において、走行経路案内システム１００は、ステップＳ１１０において受信した走行データＤＴの識別番号Ｓ１０を走行データ受信記録部１４１に保存する。
【０１４０】
ステップＳ１９０において、走行経路案内システム１００は、ステップＳ１１０において受信した走行データＤＴを、走行データＤＴの受信時刻、及び走行データＤＴの受信時における車両Ｃ１の車両位置とともに、中継待ち走行データ保存部１４２に保存する（図９参照）。
【０１４１】
（３）走行データの中継
図５は、車両Ｃ１による走行データの中継処理フローを示している。図５に示すように、ステップＳ２１０において、走行経路案内システム１００は、中継待ち走行データ保存部１４２に保存されている走行データＤＴを読み出す。
【０１４２】
ステップＳ２２０において、走行経路案内システム１００は、中継待ち走行データ保存部１４２から読み出した走行データＤＴを他車両に中継するか否かを判定する。
【０１４３】
具体的には、走行経路案内システム１００は、（式２）に示す“走行データ中継判定式”に基づいて、走行データＤＴを他車両に中継するか否かを判定する。
【数１】
【０１４４】
車両Ｃ１と、走行データＤＴを送信してきた送信元（または中継）車両との距離は、走行データＤＴを送信してきた送信元（または中継）車両の車両位置、つまり、走行データＤＴに含まれている時刻２における車両位置情報Ｓ３２（図７参照）と、当該走行データＤＴを受信したときの車両Ｃ１（自車両）の車両位置から求めることができる。
【０１４５】
走行データＤＴを他車両に中継する場合（ステップＳ２２０のＹＥＳ）、ステップＳ２３０において、走行経路案内システム１００は、から読み出した走行データＤＴを他車両に向けて送信する。
【０１４６】
一方、走行データＤＴを他車両に中継しない場合（ステップＳ２２０のＮＯ）、走行経路案内システム１００は、ステップＳ２１０からの処理を繰り返す。
【０１４７】
（４）走行経路の案内
図６は、車両Ｃ１による走行経路の案内処理フローを示している。図６に示すように、ステップＳ３１０において、走行経路案内システム１００のユーザ（車両Ｃ１の運転手など）は、目的地を指定する。具体的には、図１９に示すように、ユーザによって目的地ＧＬが設定される。
【０１４８】
ステップＳ３２０において、走行経路案内システム１００は、指定された目的地に基づいて、走行経路検索処理を実行する。
【０１４９】
ここで、図７は、走行経路検索処理フローを示している。図７に示すように、ステップＳ３２０−１において、走行経路案内システム１００は、目的地までの走行経路の候補を複数決定する。
【０１５０】
ステップＳ３２０−２において、走行経路案内システム１００は、候補とした各走行経路の候補の道路構成を決定する。例えば、当該目的地までは、Ａｖｅ．３〜Ｓｔ．２を経由する走行経路があることを決定する。
【０１５１】
ステップＳ３２０−３において、走行経路案内システム１００は、各走行経路の候補の道路に関連する走行データＤＴ（図１１参照）を用いて、目的地ＧＬまでの走行所要時間を演算、予測する。
【０１５２】
例えば、図１４に示すように、走行所要時間を予測する区間として、開始位置ＰＳ１と目的位置ＰＥ１とが指定された場合、走行経路案内システム１００は、図中の（１）〜（３）の走行所要時間を合計することによって、開始位置ＰＳ１〜目的位置ＰＥ１間の走行所要時間を予測する。
【０１５３】
なお、図１４における開始位置ＰＳ１及び目的位置ＰＥ１は、上述したステップＳ３２０−２の処理において、走行経路案内システム１００によって決定された道路構成に基づく位置である。例えば、開始位置ＰＳ１や目的位置ＰＥ１は、Ａｖｅ．とＳｔ．（図１９参照）との交差点などとすることができる。
【０１５４】
また、図１７に示すように、走行所要時間を予測する区間として、開始位置ＰＳ２と目的位置ＰＥ２とが指定された場合、走行経路案内システム１００は、走行データＤＴが存在しないギャップ区間Ｇを含む図中の（１）〜（４）の走行所要時間を合計することによって、開始位置ＰＳ２〜目的位置ＰＥ２間の走行所要時間を予測する。
【０１５５】
なお、走行所要時間の具体的な演算、予測方法については、上述した走行所要時間予測部１７１の説明を参照されたい。
【０１５６】
ステップＳ３２０−４において、走行経路案内システム１００は、ステップＳ３２０−３における走行所要時間の演算、予測結果に基づいて、各走行所要時間（例えば、開始位置ＰＳ１〜目的位置ＰＥ１間と開始位置ＰＳ２〜目的位置ＰＥ２間）を合計することによって、目的地ＧＬまでの総走行所要時間が最も短い走行経路を選択する。
【０１５７】
次いで、図６に示すように、ステップＳ３３０において、走行経路案内システム１００は、選択した走行経路を表示部１９２に表示する。
【０１５８】
具体的には、図１９に示すように、目的地ＧＬまでの総走行所要時間が最も短い走行経路Ｒ２が選択され、走行経路Ｒ２が表示部１９２に表示される。なお、車両Ｃ１の現在位置と目的地ＧＬとの距離は、走行経路Ｒ１が最も短いが、目的地ＧＬまでの総走行所要時間に基づいて、走行経路Ｒ２が選択されている。
【０１５９】
ステップＳ３４０において、走行経路案内システム１００は、目的地ＧＬまでの走行経路Ｒ２の案内を開始する。
【０１６０】
（作用・効果）
以上説明した本実施形態に係る走行経路案内システム１００によれば、所定時刻における他車両の車両位置（例えば、車両位置情報Ｓ２２に格納されている経度緯度情報）、及び当該所定時刻（例えば、時刻情報Ｓ２１に格納されている時刻）によって構成される時刻位置データ（例えば、時刻位置データＳ２０）を複数含む走行データＤＴが車両Ｃ１〜車両Ｃ７間において送受信される。
【０１６１】
このため、走行データＤＴを受信した車両は、当該走行データを用いることによって、特定の位置間の走行所要時間を正確に予測することが可能となる。すなわち、走行経路案内システム１００によれば、無線通信方式を用いて渋滞の状況を車両間において送受信する場合において、所望の位置間の走行所要時間に基づいて走行経路を案内することができる。
【０１６２】
さらに、走行経路案内システム１００によれば、走行データＤＴには、走行速度履歴情報Ｓ４０（及びＳ６０）を含めることができる。このため、当該速度履歴情報を用いることによって、所望の位置間の走行所要時間をさらに正確に予測することができる。
【０１６３】
走行経路案内システム１００によれば、走行データＤＴには、車両を一意に特定することができる識別番号Ｓ１０を含めることができる。このため、例えば、識別番号Ｓ１０を参照することによって、特定の車両の走行データＤＴのみを用いて走行所要時間を予測することができる。
【０１６４】
さらに、既に同一の識別番号Ｓ１０を有する走行データＤＴが保存されている場合には、再度同一の識別番号Ｓ１０を有する走行データＤＴを受信（つまり、他車両によって当該走行データＤＴが中継されたことを意味する）しても、当該走行データＤＴを他車両に中継しないようにすることができる。
【０１６５】
すなわち、車両間において同一の走行データＤＴが重複して中継されることが防止され、車両間の無線通信ネットワークを効率的に利用することができる。
【０１６６】
走行経路案内システム１００によれば、既に地図データＭに対応付けられた走行データＤＴ（既存走行データ）と地図データＭ上において車両位置が重複する走行データＤＴ（新規走行データ）を新たに受信した場合、既に地図データＭに対応付けられた走行データＤＴに、新たに受信した新規走行データが上書きされる。
【０１６７】
このため、地図データＭ上において車両位置が重複する走行データＤＴを複数受信した場合でも、当該複数の走行データＤＴを利用して走行所要時間を予測することができる。
【０１６８】
走行経路案内システム１００によれば、走行所要時間の予測を開始する位置または目的とする位置が、走行経路案内用データＤＴＥに含まれている車両位置と一致しない場合、走行経路案内用データＤＴＥに含まれている複数の時刻位置データに基づいて、当該位置に対応する位置対応時刻（図１５（ａ）及び（ｂ）に示した時刻Ｓなど）が決定される。
【０１６９】
このため、走行所要時間の予測を開始する位置または目的とする位置が、走行経路案内用データＤＴＥに含まれている車両位置と一致しない場合でも、走行所要時間を正確に予測することができる。
【０１７０】
また、走行経路案内システム１００によれば、走行経路案内用データＤＴＥにおいて走行データＤＴが対応付けられていないギャップ区間Ｇが、指定された走行所要時間の予測を開始する位置と目的とする位置との間に含まれている場合、ギャップ区間Ｇの前後に位置する走行データＤＴを用いて、ギャップ区間Ｇの走行所要時間が予測される。
【０１７１】
このため、指定された走行所要時間の予測を開始する位置と目的とする位置との間にギャップ区間Ｇが含まれている場合でも、走行所要時間を正確に予測することができる。
【０１７２】
走行経路案内システム１００によれば、受信部１３０が受信した走行データＤＴに含まれている他車両（例えば、車両Ｃ２）の最新の車両位置と、当該走行データＤＴの受信時における自車両（例えば、車両Ｃ１）の車両位置から演算される車両Ｃ２と車両Ｃ１との距離に基づいて、走行データＤＴを中継するか否かが決定される。
【０１７３】
このため、走行データＤＴの中継回数を抑制しつつ、より遠くの他車両まで走行データＤＴを中継することができる。
【０１７４】
（その他の実施形態）
上述したように、本発明の一実施形態を通じて本発明の内容を開示したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態が明らかとなろう。
【０１７５】
例えば、上述した本発明の実施形態では、走行経路案内システム１００として、走行状況管理部１８０やユーザインタフェース部１９０が含まれる形態としたが、走行状況管理部１８０やユーザインタフェース部１９０は、必ずしも走行経路案内システム１００に含まれていなくてもよい。
【０１７６】
このように、本発明は、ここでは記載していない様々な実施の形態などを含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は、上述の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【図面の簡単な説明】
【０１７７】
【図１】本発明の実施形態に係る走行経路案内システムの概略を説明するための説明図である。
【図２】本発明の実施形態に係る走行経路案内システムの論理ブロック構成を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る走行経路案内システムの動作フローを示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る走行経路案内システムの動作フローを示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る走行経路案内システムの動作フローを示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る走行経路案内システムの動作フローを示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係る走行経路案内システムの動作フローを示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る走行データの構成を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係る走行経路案内システムに保存される中継待ち走行データの構成を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る走行経路案内用データと地図データとの構成を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る走行経路案内システムに保存される走行経路案内用データの構成を示す図である。
【図１２】走行データの上書き処理を説明するための説明図である。
【図１３】走行経路案内用データを用いた走行所要時間の予測方法を説明するための説明図である。
【図１４】走行経路案内用データを用いた走行所要時間の予測方法を説明するための説明図である。
【図１５】走行経路案内用データを用いた走行所要時間の予測方法を説明するための説明図である。
【図１６】走行経路案内用データを用いた走行所要時間の予測方法を説明するための説明図である。
【図１７】走行経路案内用データを用いた走行所要時間の予測方法を説明するための説明図である。
【図１８】走行経路案内用データを用いた走行所要時間の予測方法を説明するための説明図である。
【図１９】本発明の実施形態に係る走行経路案内システムによる走行経路の案内方法を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【０１７８】
Ｃ１〜Ｃ７…車両、１００…走行経路案内システム、１１０…送信部、１２０…走行データ送信管理部、１２１…走行データ送信記録部、１２２…走行データ生成部、１２３…走行速度記録部、１３０…受信部、１４０…走行データ受信管理部、１４１…走行データ受信記録部、１４２…中継待ち走行データ保存部、１５１…走行データ処理部、１５２…走行データ保存部、１６０…地図データベース、１７０…走行経路検索部、１７１…走行所要時間予測部、１８０…走行状況管理部、１８１…ＧＰＳレシーバ、１８２…車速センサ、１９０…ユーザインタフェース部、１９１…ユーザ指示入力部、１９２…表示部、１９３…音声出力部、ＤＴ…走行データ、ＤＴＥ…走行経路案内用データ、Ｇ…ギャップ区間
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、指定された位置間の走行経路を案内する走行経路案内装置であって、
無線通信方式を用いて、所定時刻における他車両の車両位置及び前記所定時刻によって構成される時刻位置データを複数含む走行データを受信する走行データ受信部と、
前記走行データ受信部が受信した前記走行データを地図データに対応付けた走行経路案内用データを生成する走行経路案内用データ生成部と、
前記走行経路案内用データ生成部によって生成された前記走行経路案内用データを用いて前記位置間の走行所要時間を演算し、演算した前記走行所要時間に基づいて、前記位置間の走行経路を決定する走行経路処理部と
を備える走行経路案内装置。
【請求項２】
前記走行データは、第１の所定時刻と、前記第１の所定時刻よりも遅い第２の所定時刻との間における前記他車両の走行速度の変化を示す走行速度履歴をさらに含む請求項１に記載の走行経路案内装置。
【請求項３】
前記走行データは、前記他車両を識別する識別情報をさらに含む請求項１または２に記載の走行経路案内装置。
【請求項４】
前記走行経路案内用データ生成部は、既に前記地図データに対応付けられた既存走行データと前記地図データ上において前記車両位置が重複する新規走行データを新たに受信した場合、前記既存走行データに前記新規走行データを上書きする請求項１乃至３の何れか一項に記載の走行経路案内装置。
【請求項５】
前記走行経路処理部は、指定された前記位置が前記走行経路案内用データに含まれている前記車両位置と一致しない場合、前記走行経路案内用データに含まれている複数の前記時刻位置データに基づいて、前記位置に対応する位置対応時刻を決定し、決定した前記位置対応時刻を用いて前記位置間の走行所要時間を予測する請求項１乃至４の何れか一項に記載の走行経路案内装置。
【請求項６】
前記走行経路処理部は、前記走行経路案内用データにおいて前記走行データが対応付けられていない前記地図データの区間であるギャップ区間が前記指定された位置間に含まれている場合、前記ギャップ区間の前後に位置する前記走行データを用いて、前記ギャップ区間の走行所要時間を予測する請求項１乃至５の何れか一項に記載の走行経路案内装置。
【請求項７】
前記走行経路処理部は、前記走行経路案内用データにおいて前記走行データが対応付けられていない前記地図データの区間であるギャップ区間が前記指定された位置間に含まれている場合、前記ギャップ区間の前後に位置する前記走行データに含まれている前記走行速度履歴を用いて、前記ギャップ区間の走行所要時間を予測する請求項２乃至５の何れか一項に記載の走行経路案内装置。
【請求項８】
前記無線通信方式を用いて、前記走行データ受信部が受信した前記走行データを他車両に中継する走行データ中継部をさらに備える請求項１乃至７の何れか一項に記載の走行経路案内装置。
【請求項９】
前記走行データ中継部は、前記走行データ受信部が受信した前記走行データに含まれている前記他車両の最新の車両位置と、前記走行データの受信時における前記車両の車両位置から演算される前記他車両と前記車両との距離に基づいて、前記走行データを中継するか否かを決定する請求項８に記載の走行経路案内装置。
【請求項１】
車両に搭載され、指定された位置間の走行経路を案内する走行経路案内装置であって、
無線通信方式を用いて、所定時刻における他車両の車両位置及び前記所定時刻によって構成される時刻位置データを複数含む走行データを受信する走行データ受信部と、
前記走行データ受信部が受信した前記走行データを地図データに対応付けた走行経路案内用データを生成する走行経路案内用データ生成部と、
前記走行経路案内用データ生成部によって生成された前記走行経路案内用データを用いて前記位置間の走行所要時間を演算し、演算した前記走行所要時間に基づいて、前記位置間の走行経路を決定する走行経路処理部と
を備える走行経路案内装置。
【請求項２】
前記走行データは、第１の所定時刻と、前記第１の所定時刻よりも遅い第２の所定時刻との間における前記他車両の走行速度の変化を示す走行速度履歴をさらに含む請求項１に記載の走行経路案内装置。
【請求項３】
前記走行データは、前記他車両を識別する識別情報をさらに含む請求項１または２に記載の走行経路案内装置。
【請求項４】
前記走行経路案内用データ生成部は、既に前記地図データに対応付けられた既存走行データと前記地図データ上において前記車両位置が重複する新規走行データを新たに受信した場合、前記既存走行データに前記新規走行データを上書きする請求項１乃至３の何れか一項に記載の走行経路案内装置。
【請求項５】
前記走行経路処理部は、指定された前記位置が前記走行経路案内用データに含まれている前記車両位置と一致しない場合、前記走行経路案内用データに含まれている複数の前記時刻位置データに基づいて、前記位置に対応する位置対応時刻を決定し、決定した前記位置対応時刻を用いて前記位置間の走行所要時間を予測する請求項１乃至４の何れか一項に記載の走行経路案内装置。
【請求項６】
前記走行経路処理部は、前記走行経路案内用データにおいて前記走行データが対応付けられていない前記地図データの区間であるギャップ区間が前記指定された位置間に含まれている場合、前記ギャップ区間の前後に位置する前記走行データを用いて、前記ギャップ区間の走行所要時間を予測する請求項１乃至５の何れか一項に記載の走行経路案内装置。
【請求項７】
前記走行経路処理部は、前記走行経路案内用データにおいて前記走行データが対応付けられていない前記地図データの区間であるギャップ区間が前記指定された位置間に含まれている場合、前記ギャップ区間の前後に位置する前記走行データに含まれている前記走行速度履歴を用いて、前記ギャップ区間の走行所要時間を予測する請求項２乃至５の何れか一項に記載の走行経路案内装置。
【請求項８】
前記無線通信方式を用いて、前記走行データ受信部が受信した前記走行データを他車両に中継する走行データ中継部をさらに備える請求項１乃至７の何れか一項に記載の走行経路案内装置。
【請求項９】
前記走行データ中継部は、前記走行データ受信部が受信した前記走行データに含まれている前記他車両の最新の車両位置と、前記走行データの受信時における前記車両の車両位置から演算される前記他車両と前記車両との距離に基づいて、前記走行データを中継するか否かを決定する請求項８に記載の走行経路案内装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２００６−２７５８７０（Ｐ２００６−２７５８７０Ａ）
【公開日】平成１８年１０月１２日（２００６．１０．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−９７４３４（Ｐ２００５−９７４３４）
【出願日】平成１７年３月３０日（２００５．３．３０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１０月１２日（２００６．１０．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年３月３０日（２００５．３．３０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【Ｆターム（参考）】
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