車両の走行制御装置
【課題】追従走行制御中に、先行車を見失った場合であっても、運転者に不快感及び違和感を与えることなく、運転者のフィーリングに合った報知を行うことができるようにする。
【解決手段】先行車を捕捉する前方認識装置３と、前方認識装置３で先行車を捕捉した場合に、この先行車に対する追従走行制御を行う制御ユニット２と、前方認識装置３が先行車を捕捉したとき或いは捕捉した先行車が離脱したときに報知するブザー６ｃとを備え、制御ユニット２は、前方認識装置３が先行車をロストしたときはブザー６ｃによる報知を禁止する。
【解決手段】先行車を捕捉する前方認識装置３と、前方認識装置３で先行車を捕捉した場合に、この先行車に対する追従走行制御を行う制御ユニット２と、前方認識装置３が先行車を捕捉したとき或いは捕捉した先行車が離脱したときに報知するブザー６ｃとを備え、制御ユニット２は、前方認識装置３が先行車をロストしたときはブザー６ｃによる報知を禁止する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、追従走行制御中に先行車を見失った場合であっても、その旨を運転者に報知しないようにした車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両に搭載したカメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダ等を備える前方認識装置を用いて自車前方の走行環境を検出し、自車前方に先行車を検出した場合は、自車或いは先行車の車速に基づいて目標車間距離を設定し、この目標車間距離を維持した状態で追従走行制御を行う走行制御装置が種々提案されている。
【０００３】
又、この種の走行制御装置では、追従走行制御中に先行車を見失った（ロストした）場合、ロスト後に再捕捉した場合、或いは追従走行制御から、設定車速（セット車速）を維持して走行する定速走行制御へ自動的に切り替わる場合等において、運転者にその旨を報知する報知手段（例えばブザー）が併設されている。
【０００４】
例えば特許文献１（特許第３１３２４３０号公報）には、追従走行制御中に先行車がロストした場合、その旨を運転者に報知すると共に、ロスト直前に報知されている場合は、その報知状態を保持する技術が開示されている。この文献に開示されている技術によれば、先行車を一時的にロストしても、その直前で報知状態が途切れることがなく、この報知状態を継続させることができる。
【特許文献１】特許第３１３２４３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、追従走行制御中に先行車をロストした場合、直ちに定速走行制御へ移行することはない。すなわち、実際には先行車が存在してるが、この先行車がカーブや登坂路に進入する等して、前方認識装置が先行車を一時的に見失ったに過ぎない場合が考えられるからである。
【０００６】
このような場合、ロスト後に前方認識装置が先行車を再捕捉する可能性があり、従って、走行制御装置は、前方認識装置が先行車をロストした直後から、自車速をロスト時の車速で一定時間保持する制御を行う。そして、この保持時間内に先行車が再捕捉された場合は、追従走行制御が継続され、又、先行車が捕捉されなかった場合は、定速走行制御へ自動的に切り替わるか、当該走行制御が自動的に解除される。
【０００７】
この場合、上述した文献に開示されている技術では、先行車をロストしたとき、その旨が運転者に報知され、その後、再捕捉したときも、その旨が運転者に報知される。しかし、先行車をロストした際の速度は一定に保持されているため、先行車をロスト後、この先行車を短時間に再捕捉した場合、自車両の挙動は大きく変化しておらず、車両挙動が大きく変化していないにも拘わらず、短時間の間に二度も報知されることにより、運転者に不快感を与えてしまう。
【０００８】
又、先行車をロストしてから一定時間経過後に定速走行制御へ移行する場合、ロスト時に、その旨が報知されても、定速走行制御へ移行するまでの間は速度が保持されており、従って、車両挙動が変化しないため、運転者に違和感を与えてしまう不都合がある。
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑み、追従走行制御中に、先行車を見失った場合であっても、運転者に不快感及び違和感を与えることなく、運転者のフィーリングに合った報知を行うことのできる車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため本発明は、自車両前方を走行する先行車を捕捉する前方認識手段と、前記前方認識手段で前記先行車を捕捉した場合に該先行車に対する追従走行制御を行う走行制御手段と、前記前方認識手段が前記先行車を捕捉したとき或いは捕捉した該先行車が捕捉されなくなったときに報知する報知手段とを備える車両の走行制御装置において、前記走行制御手段は、前記前方認識手段が前記先行車を見失うことにより捕捉されなくなったときは前記報知手段による報知を禁止することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、前方認識手段が先行車を見失っても、直ちに車両挙動が大きく変化することはなく、従って、報知手段による報知を禁止することで、運転者に不快感及び違和感を与えることなく、運転者のフィーリングに合った報知を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１に走行制御装置を搭載した車両の概略構成図を示す。
【００１３】
図１の符号１は自動車等の車両（自車両）であり、この車両１に、車両の運転状態を制御すると共に走行制御手段としての機能を備える制御ユニット２が搭載されている。この制御ユニット２は、マイクロコンピュータを主体に構成され、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性記憶手段等を有している。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムに従い、各センサ・スイッチ類からの検出信号等を処理し、ＲＡＭに格納される各種データ、及び不揮発性メモリに格納されている各種学習値データ等に基づき、エンジン制御、ブレーキ制御等の車両走行制御を行う。
【００１４】
この制御ユニット２の入力側に、自車両１前方を認識し先行車を捕捉する前方認識手段としての前方認識装置３、自車両１の車速（自車速）Ｖｓｐを検出する車速センサ４、定速走行（クルーズ）制御をＯＮ/ＯＦＦするクルーズスイッチ５、スロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサ８ｂ等が接続されている。又、この制御ユニット２の出力側に、速度メータ、回転メータ等が所定に配設されているコンビネーションメータ６に設けられているスピーカ６ａ、表示手段としての追尾ランプ６ｂ、報知手段としてのブザー６ｃが接続されており、更に、エンジン７の吸気系に配設されている電子制御スロットル装置８に設けられていると共にスロットル弁を開閉動作させるスロットルアクチュエータ８ａ及びブレーキブースタ９が接続されている。ブレーキブースタ９は、４輪に併設されているブレーキホイールシリンダ９ａに対してブレーキ油圧を強制的に供給するものであり、ブレーキブースタ９を介して各ブレーキホイールシリンダ９ａにブレーキ油圧が供給されると各車輪が制動され、走行中の自車両１は強制的に減速される。
【００１５】
前方認識装置３にステレオカメラ３ａとステレオ画像処理部３ｂが設けられている。ステレオカメラ３ａは、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いた左右一対のＣＣＤカメラで構成されている。この各ＣＣＤカメラは、それぞれ車室内の天井前方に一定の間隔を持って取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、画像データをステレオ画像処理部３ｂに入力する。
【００１６】
又、ステレオ画像処理部３ｂは、左右一対のステレオカメラ３ａで撮像した、自車両１の前方のステレオ画像に対し、対応する位置のずれ量から距離情報を求め距離画像を生成する。そして、このデータを基に先行車を認識すると共に自車両１と先行車との相対距離を求め、認識した先行車のデータを制御ユニット２へ出力する。
【００１７】
制御ユニット２は、先行車と自車両１との車間距離を適切に維持するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control:車間距離制御）制御を実行する機能を備えている。ＡＣＣ制御では、ステレオ画像処理部３ｂで認識した先行車に関する情報と、車速センサ４で検出した自車速Ｖｓｐとに基づき、先行車と自車両１との車間距離を適切に維持する制御が行われる。このＡＣＣ制御は、クルーズスイッチ５をＯＮすることで起動される。
【００１８】
すなわち、クルーズスイッチ５がＯＮされると、ステレオ画像処理部３ｂで認識した先行車情報を読込み、自車両１前方の走行路に先行車が走行しているか否かを識別する。そして、先行車が検出されていない場合は、運転者が設定したセット車速に自車両１の車速Ｖｓｐを維持させる定速走行制御を行う。又、先行車が検出され、且つ先行車の車速がセット車速以下の場合は先行車に対して所定の車間距離を維持した状態で追従する追従走行制御が実行される。
【００１９】
定速走行制御では、セット車速を目標車速として設定し、電子制御スロットル装置８に設けられているスロットルアクチュエータ８ａを動作させてスロットル弁を開閉動作させ、自車速Ｖｓｐを目標車速に維持させる制御を行う。又、追従走行制御では、先行車或いは自車両１の車速に基づいて設定した目標車間距離を維持するように、上述と同様、スロットル弁を開閉動作させて自車速Ｖｓｐを制御する。その際、先行車がブレーキを作動させる等して減速した結果、自車両と先行車との車間距離が目標車間距離よりも短くなり、スロットル弁を全閉させて減速させただけでは、車間距離を目標車間距離まで戻すことが出来ない場合、ブレーキブースタ９を作動させ、４輪に併設されているブレーキホイールシリンダ９ａに対してブレーキ油圧を供給し、各車輪を強制的に制動させて減速させる。
【００２０】
ところで、前方認識装置３が先行車１’を一瞬見失った場合、制御ユニット２は、先行車が自車両１前方に存在しているか否かを、ステレオ画像処理部３ｂからの情報のみでは明確に判定することができない。従って、このような場合、制御ユニット２は自車速Ｖｓｐを一定時間保持した状態でＡＣＣ制御を継続する保持制御が行われる。
【００２１】
尚、先行車を見失う態様としては、図５（ａ）に示すように、自車両１が先行車１’を追従走行制御中、当該先行車１’がカーブに進入して、ステレオカメラ３ａの捕捉範囲から外れ、ステレオ画像処理部３ｂにおいて先行車１’を見失う（ロストした）場合が考えられる。或いは先行車が登坂路に進入した際に、この先行車がステレオカメラ３ａの捕捉範囲から外れて見失う（ロストした）場合が考えられる。又、平坦な直線路を走行中であっても逆光の影響でＣＣＤが自車両１前方の画像を捕らえることができなくなって先行車１’を見失う（ロストした）場合も考えられる。
【００２２】
そして、一定の保持時間内に、自車両１前方の走行路に先行車が捕捉された場合は、追従走行制御を再開させ、又、保持時間経過後も先行車が捕捉されない場合はＡＣＣ制御をキャンセルし、運転者のアクセル操作により車速を制御する通常制御へ移行する。
【００２３】
ＡＣＣ制御では、自車両１前方の走行路に先行車を捕捉した場合、或いは当該先行車を捕捉後にロストした場合、又はＡＣＣ制御を自動的にキャンセルする場合等のように、走行条件が変化する場合、追尾ランプ６ｂの表示、或いはブザー６ｃの吹鳴（ブザー音）により、その旨を運転者に報知する。
【００２４】
制御ユニット２で実行される運転者への報知は、具体的には図２〜図４に示すフローチャートに従って行われる。イグニッションスイッチをＯＮした後、クルーズスイッチ５をＯＮすると、先ず、図２、図３に示すブザー制御ルーチンが、設定演算周期毎に起動される。
【００２５】
そして、ステップＳ１で、先行車状態変化フラグＦｓ、保持制御終了フラグＦｅ、切替りフラグＦｃを初期化する（Ｆｓ＝０，Ｆｅ＝０，Ｆｃ＝０）。次いで、ステップＳ２で、ステレオ画像処理部３ｂからの情報に基づき、自車両１前方の走行路に先行車を捕捉した（なし→あり）か、又は、捕捉後に離脱した（あり→なし）か、或いは捕捉後にロストした（あり→なし）か、或いは変化なしかについて調べる。尚、ここで、離脱とは、図５（ｂ）に示すように、先行車１’がステレオカメラ３ａの捕捉範囲内にあるが、図の破線で示すように、走行レーンを変更して、自車両１前方の走行路から外れた状態、或いは自車両１が走行レーンを変更した結果、相対的に先行車１’が自車両１前方の走行路から外れた状態を言う。
【００２６】
そして、自車両１前方の走行路に先行車を捕捉している状態から捕捉できなくなった状態に変化した場合（あり→なし）、ステップＳ３へ進む。又、自車両１前方の走行路に先行車の捕捉状態が継続している場合はステップＳ５へジャンプする。すなわち、追従走行制御が継続されている場合、或いは定速走行制御が継続されている場合は、ステップＳ５へジャンプする。
【００２７】
ステップＳ３へ進むと、先行車ありからなしに変化した原因が、ロストによるものか、離脱によるものかを判定し、ロストによる場合はステップＳ４へ進み、離脱による場合は、そのままステップＳ５へ進む。
【００２８】
ステップＳ４では、警報マスクフラグＦｍをセットして（Ｆｍ←１）、ステップＳ５へ進む。尚、この警報マスクフラグＦｍは、イグニッションスイッチをＯＮした際に初期化（Ｆｍ←０）される。このように、警報マスクフラグＦｍは、追従走行制御を実行している際に、自車両１前方前方の走行路に先行車を捕捉できなくなり、その原因がロストの場合のみ、警報マスクフラグＦｍがセットされる。
【００２９】
そして、ステップＳ２或いはステップＳ３或いはステップＳ４からステップＳ５へ進むと、警報マスクフラグＦｍがセットされているか否か、すなわち、先行車をロストしたか、それ以外かを判定し、Ｆｍ＝１（ロスト）の場合は、ステップＳ７へ分岐し、Ｆｍ＝０（ロスト以外）の場合は、ステップＳ６へ進む。
【００３０】
例えばステップＳ３で、先行車をロストしたと判定されて、ステップＳ４で警報マスクフラグＦｍがセットされた場合、ステップＳ５からステップＳ７へ進む。又、警報マスクフラグＦｍがセットされた後、次の演算周期でロストの状態が継続されている場合は、ステップＳ２からステップＳ５へ進み、このとき警報マスクフラグＦｍがセットされている（Ｆｍ＝１）ため、ステップＳ７へ進む。
【００３１】
ステップＳ６では、先行車の状態が変化したか否か、すなわち、先行車ありの状態からなしの状態に変化したか、或いは先行車なしの状態からありの状態に変化したか、或いは先行車が別の先行車と切替わったか否かを調べる。そして、上述した何れかの場合は、先行車の状態が変化したと判定し、ステップＳ８へ進み、先行車状態変化フラグＦｓをセットして（Ｆｓ＝１）、ステップＳ１６へ進む。又、それ以外の場合、すなわち、先行車の状態が変化しない場合は、そのままステップＳ１６へ進む。
【００３２】
一方、ステップＳ５からステップＳ７へ分岐すると、自車両１前方の走行路に先行車を捕捉しているか否か（先行車ありか否か）を調べ、ロスト状態が継続している（先行車なし）の場合はステップＳ９へ分岐し、又、先行車をロスト後に再捕捉した（先行車ありに変化した）場合は、ステップＳ１０へ進む。
【００３３】
ステップＳ９へ進むと、マスク時間計測タイマの計時時間Ｔｍをインクリメントする（Ｔｍ←Ｔｍ＋１）。尚、このマスク時間計測タイマの計時時間Ｔｍは、イグニッションスイッチをＯＮした際に初期化（Ｔｍ←０）されている。
【００３４】
その後、ステップＳ１１へ進むと、計時時間Ｔｍと保持時間Ｔｏとを比較する。この保持時間Ｔｏは、後述するブザー６ｃの吹鳴を禁止する時間（マスク時間）を設定するもので、本実施形態では、おおよそ１〜２[sec]に設定されている。
【００３５】
そして、Ｔｍ＜Ｔｏの場合は、そのままステップＳ１６へ進む。又、Ｔｍ≧Ｔｏ、すなわち、先行車をロスト後、保持時間Ｔｏを経過した後も、自車両１前方の走行路に先行車が捕捉されなかった場合は、ステップＳ１２へ分岐する。ステップＳ１２へ進むと保持制御終了フラグＦｅをセットし（Ｆｅ←１）、続くステップＳ１３で、警報マスクフラグＦｍとマスク時間計測タイマの計時時間Ｔｍとを共にクリアして（Ｆｍ←０，Ｔｍ←０）、ステップＳ１６へ進む。又、上述したステップＳ７からステップＳ１０へ進むと、警報マスクフラグＦｍとマスク時間計測タイマの計時時間Ｔｍとを共にクリアし（Ｆｍ←０，Ｔｍ←０）、ステップＳ１４へ進む。
【００３６】
ステップＳ１４では、再捕捉された先行車が、前回捕捉した先行車と異なっているか否か、すなわち、先行車が、前回認識した先行車と自車両１との間に割り込んだ別の先行車であったり、比較的遠くを走行していた先行車に対して自車両１が近接した場合等、先行車が切替わったか否かを調べる。尚、前回捕捉した先行車と今回捕捉した先行車とが同一か否かの判定は種々のものが考えられる。例えば、車種毎に設けられている車両モデル画像とのパターンマッチングにより先行車の種別を認識するものでは、前回認識した先行車のモデル画像と今回認識した先行車のモデル画像とが一致するか否かで判定する。或いは前回認識した先行車と今回認識した先行車の、左右テールランプの間隔及びテールランプの位置などを比較して判定する。或いは前回認識した先行車と今回認識した先行車のナンバープレートに表記されている車両登録番号を比較して、一致するか否かを判定する。
【００３７】
そして、今回認識した先行車と前回認識した先行車とが同一と判定した場合は、そのままステップＳ１６へ進む。又、今回認識した先行車と前回認識した先行車とが異なる、すなわち、先行車が切替わったと判定した場合は、ステップＳ１５へ進み、切替りフラグＦｃをセットして（Ｆｃ←１）、ステップＳ１６へ進む。
【００３８】
そして、ステップＳ１６において、先行車状態変化フラグＦｓ、保持制御終了フラグＦｅ、切替りフラグＦｃの値を参照し、これらのフラグの内の少なくとも１つがセットされているか否かを調べる。そして、少なくとも１つがセットされている場合は（Ｆｓ＝１,and/or,Ｆｅ＝１,and/or,Ｆｃ＝１）、ブザー６ｃの吹鳴を許可すべくステップＳ１７へ分岐し、ブザー６ｃを短時間（0.5[sec]程度）だけ吹鳴（ＯＮ）させて、ルーチンを抜ける。一方、上述したフラグＦｓ，Ｆｅ，Ｆｃの何れもクリアされている場合は（Ｆｓ＝０,and,Ｆｅ＝０,and,Ｆｃ＝０）、そのままルーチンを抜ける。
【００３９】
従って、先行車をロストした場合は、マスク時間計測タイマの計時時間Ｔｍが保持時間Ｔｏを経過するまで（Ｔｍ≧Ｔｏ）は、上述したフラグＦｓ，Ｆｅ，Ｆｃは、その何れもがクリアされているため（Ｆｓ＝０,and,Ｆｅ＝０,and,Ｆｃ＝０）、その間、ブザー６ｃが吹鳴することはない。又、ロスト後、保持時間Ｔｏが経過する前に、前回と同一の先行車が認識されても、各フラグＦｓ，Ｆｅ，Ｆｃは全てクリアされているため、ブザー６ｃが吹鳴することはない。一方、ロスト後、保持時間Ｔｏが経過し、或いは保持時間Ｔｏ内に前回捕捉した先行車とは別の先行車が自車両１前方の走行路に捕捉された場合は、保持制御終了フラグＦｅ、或いは切替りフラグＦｃがセットされるため（ステップＳ１２、ステップＳ１５参照）、ブザー６ｃは吹鳴される。
【００４０】
このように、本実施形態によるブザー制御では、先行車をロストした場合であっても、保持時間Ｔｏ内に、ロスト前と同一の先行車が再捕捉された場合は、ブザー６ｃを吹鳴させることなく、追従走行制御が再開される。一方、保持時間Ｔｏを経過しても先行車が捕捉されなかった場合は、ブザー６ｃが吹鳴されると同時に、定速走行制御へ移行する。その際、追従走行制御時の自車速Ｖｓｐがセット車速よりも遅い場合は、セット車速へ復帰させるために加速運転となる。又、先行車をロストした後、保持時間Ｔｏ内に、ロスト前と別の先行車が自車両１前方の走行路に再捕捉された場合は、ブザー６ｃを吹鳴させると同時に、この別の先行車に対して追従走行制御が行われる。
【００４１】
ところで、追従走行制御中において、先行車がカーブや登坂路に進入する等して、ステレオ画像処理部３ｂは先行車をロストした場合であっても、運転者は先行車を依然として目視により認識している場合が多い。本実施形態では、先行車をロストしても、直ちにブザー６ｃを吹鳴させず、又、ロスト後、保持時間Ｔｏ内に同一の先行車を認識した場合は、ブザー６ｃを吹鳴させることなく追従走行制御を再開させるようにしたので、ブザー６ｃが頻繁に吹鳴されず、運転者に違和感や不快感を与えることがない。更に、ロスト後に捕捉した先行車が、ロスト前の先行車と異なる場合は、ブザー６ｃを吹鳴させるようにしたので、運転者に安心感を与えることができる。その結果、運転者のフィーリングに合ったブザー制御を行うことができる。
【００４２】
次に、図４に示す追尾ランプ表示制御ルーチンについて説明する。このルーチンは設定演算周期毎に実行され、先ず、ステップＳ２１で、自車両１前方の走行路に先行車が捕捉されているか否かを調べ、捕捉されていない（先行車なし）場合はステップＳ２１へ進み、又、捕捉されている（先行車あり）場合は、ステップＳ２４へ分岐する。
【００４３】
ステップＳ２２へ進むと、警報マスクフラグＦｍの値を調べ、先行車なしの原因がロストか否かを調べる。そして、Ｆｍ＝０のロストではない場合は、ステップＳ２３へ進み、又、Ｆｍ＝１のロストの場合はステップＳ２４へ進む。
【００４４】
ステップＳ２１で先行車なしと判定され、且つステップＳ２２でＦｍ＝０のロストではないと判定された状態は、自車両１の前方に捕捉すべき先行車が存在しない状態であるため、ステップＳ２３へ進み、追尾ランプ６ｂを消灯して、ルーチンを抜ける。
【００４５】
一方、ステップＳ２１或いはステップＳ２２からステップＳ２４へ進むと、先行車を捕捉している状態、或いはロストしている状態であるため、追尾ランプ６ｂを点灯させてルーチンを抜ける。
【００４６】
このように、先行車をロストしてる状態では、ブザー６ｃはＯＦＦ（停止）しているが、追尾ランプ６ｂは継続的に点灯しており、ステレオ画像処理部３ｂが先行車をロストしても運転者が先行車を目視により認識している状態に近い表示態様となる。その結果、運転者のフィーリングに合った追尾ランプ６ｂの表示制御を行うことができる。
【００４７】
次に、上述した図３〜図４に示すフローチャートに従って制御されるブザー６ｃのＯＮ／ＯＦＦ動作、及び追尾ランプ６ｂの点灯動作の一例を、図６のタイムチャートを参照して説明する。
【００４８】
ＡＣＣ制御により、先行車に対して追従走行制御を行うと追尾ランプ６ｂが点灯状態となり、一方、警報マスクフラグＦｍはクリアされている。この状態から前方認識装置３が先行車をロストすると、警報マスクフラグＦｍがセットされて（Ｆｍ←１）、ブザー６ｃはＯＦＦ状態が維持されるが、追尾ランプ６ｂは点灯状態が維持されている（経過時間ｔ１）。前述したように、前方認識装置３が先行車をロストしても、運転者は先行車を目視により認識している場合が多く、このような状況では、追尾ランプ６ｂの点灯状態を継続させると共に、ブザー６ｃはＯＮさせないことにより、運転者のフィーリングに合った制御を行うことができる。
【００４９】
その後、前方認識装置３が保持時間Ｔｏ以内に先行車を再捕捉すると、警報マスクフラグＦｍがクリアされるのみで（Ｆｍ←０）、ブザー６ｃのＯＦＦ状態、及び追尾ランプ６ｂの点灯状態は維持される（経過時間ｔ２）。従って、制御ユニット２は、前方認識装置３が先行車をロストしたことを運転者に殆ど意識させることなく、ＡＣＣ制御を継続させることができる。
【００５０】
又、先行車をロストしたときから（経過時間ｔ３）、保持時間Ｔｏが経過しても先行車を捕捉できない場合、警報マスクフラグＦｍをクリアし（Ｆｍ←０）、保持制御終了フラグＦｅをセットする。すると、ブザー６ｃがＯＮ動作すると共に、追尾ランプ６ｂが消灯される（経過時間ｔ４）。
【００５１】
ＡＣＣ制御では、上述した経過時間ｔ４に至るまでは追従制御が継続されており、その際、先行車をロストした場合は、そのときの自車速Ｖｓｐが維持される。一方、経過時間ｔ４では、先行車なしと判定されるため、追従走行制御から定速走行制御に切り替わり、自車速Ｖｓｐをセット車速に復帰させるべく加速運転が開始される。その際、ブザー６ｃをＯＮさせることで、運転者に対して運転状態の切り替わりを容易に把握させることができる。
【００５２】
尚、先行車をロストした後、異なる先行車を捕捉した場合は、ブザー６ｃをＯＮ動作させて、先行車の切り替わりを運転者に報知する。この場合、運転者は目視により先行車の切り替わりを把握しているため、ブザー６ｃの吹鳴を違和感なく聞くことができる。又、先行車或いは自車両１が走行レーンを変更することにより、相対的に先行車が自車両１の前方から離脱し、ＡＣＣ制御では、追従走行制御から定速走行制御へ移行した場合も、ブザー６ｃが吹鳴して加速運転へ移行するため、自車両１の挙動変化とブザー６ｃの吹鳴とのタイミングが一致し、運転者に安心感を与えることができる。
【００５３】
このように、本実施形態では、前方認識装置３が先行車をロストしても直ちにブザー６ｃを吹鳴させず、更に、ロスト後に同一の先行車を再捕捉した場合にもブザー６ｃを吹鳴させないようにしたので、運転者に不快感及び違和感を与えることがなくなり、運転者のフィーリングに合った報知を行うことができる。
【００５４】
尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば報知手段はブザー６ｃに限らずスピーカ６ａであっても良く、この場合の報知はスピーカ６ａからの音声によって行われる。又、前方認識手段はステレオカメラ３ａを備える前方認識装置３に限らず、レーザレーダやミリ波レーダを備えるものであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】走行制御装置を搭載した車両の概略構成図
【図２】ブザー制御ルーチンを示すフローチャート（その１）
【図３】ブザー制御ルーチンを示すフローチャート（その２）
【図４】追尾ランプ表示制御ルーチンを示すフローチャート
【図５】（ａ）は先行車をロストした状態を示す説明図、（ｂ）は先行車が離脱した状態を示す説明図
【図６】制御例を示すタイムチャート
【符号の説明】
【００５６】
１…自車両、
１’…先行車、
２…制御ユニット、
３…前方認識装置、
６ａ…スピーカ、
６ｂ…追尾ランプ、
６ｃ…ブザー、
Ｆｃ…切替りフラグ、
Ｆｅ…保持制御終了フラグ、
Ｆｍ…警報マスクフラグ、
Ｆｓ…先行車状態変化フラグ、
Ｔｏ…保持時間、
【技術分野】
【０００１】
本発明は、追従走行制御中に先行車を見失った場合であっても、その旨を運転者に報知しないようにした車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両に搭載したカメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダ等を備える前方認識装置を用いて自車前方の走行環境を検出し、自車前方に先行車を検出した場合は、自車或いは先行車の車速に基づいて目標車間距離を設定し、この目標車間距離を維持した状態で追従走行制御を行う走行制御装置が種々提案されている。
【０００３】
又、この種の走行制御装置では、追従走行制御中に先行車を見失った（ロストした）場合、ロスト後に再捕捉した場合、或いは追従走行制御から、設定車速（セット車速）を維持して走行する定速走行制御へ自動的に切り替わる場合等において、運転者にその旨を報知する報知手段（例えばブザー）が併設されている。
【０００４】
例えば特許文献１（特許第３１３２４３０号公報）には、追従走行制御中に先行車がロストした場合、その旨を運転者に報知すると共に、ロスト直前に報知されている場合は、その報知状態を保持する技術が開示されている。この文献に開示されている技術によれば、先行車を一時的にロストしても、その直前で報知状態が途切れることがなく、この報知状態を継続させることができる。
【特許文献１】特許第３１３２４３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、追従走行制御中に先行車をロストした場合、直ちに定速走行制御へ移行することはない。すなわち、実際には先行車が存在してるが、この先行車がカーブや登坂路に進入する等して、前方認識装置が先行車を一時的に見失ったに過ぎない場合が考えられるからである。
【０００６】
このような場合、ロスト後に前方認識装置が先行車を再捕捉する可能性があり、従って、走行制御装置は、前方認識装置が先行車をロストした直後から、自車速をロスト時の車速で一定時間保持する制御を行う。そして、この保持時間内に先行車が再捕捉された場合は、追従走行制御が継続され、又、先行車が捕捉されなかった場合は、定速走行制御へ自動的に切り替わるか、当該走行制御が自動的に解除される。
【０００７】
この場合、上述した文献に開示されている技術では、先行車をロストしたとき、その旨が運転者に報知され、その後、再捕捉したときも、その旨が運転者に報知される。しかし、先行車をロストした際の速度は一定に保持されているため、先行車をロスト後、この先行車を短時間に再捕捉した場合、自車両の挙動は大きく変化しておらず、車両挙動が大きく変化していないにも拘わらず、短時間の間に二度も報知されることにより、運転者に不快感を与えてしまう。
【０００８】
又、先行車をロストしてから一定時間経過後に定速走行制御へ移行する場合、ロスト時に、その旨が報知されても、定速走行制御へ移行するまでの間は速度が保持されており、従って、車両挙動が変化しないため、運転者に違和感を与えてしまう不都合がある。
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑み、追従走行制御中に、先行車を見失った場合であっても、運転者に不快感及び違和感を与えることなく、運転者のフィーリングに合った報知を行うことのできる車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため本発明は、自車両前方を走行する先行車を捕捉する前方認識手段と、前記前方認識手段で前記先行車を捕捉した場合に該先行車に対する追従走行制御を行う走行制御手段と、前記前方認識手段が前記先行車を捕捉したとき或いは捕捉した該先行車が捕捉されなくなったときに報知する報知手段とを備える車両の走行制御装置において、前記走行制御手段は、前記前方認識手段が前記先行車を見失うことにより捕捉されなくなったときは前記報知手段による報知を禁止することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、前方認識手段が先行車を見失っても、直ちに車両挙動が大きく変化することはなく、従って、報知手段による報知を禁止することで、運転者に不快感及び違和感を与えることなく、運転者のフィーリングに合った報知を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１に走行制御装置を搭載した車両の概略構成図を示す。
【００１３】
図１の符号１は自動車等の車両（自車両）であり、この車両１に、車両の運転状態を制御すると共に走行制御手段としての機能を備える制御ユニット２が搭載されている。この制御ユニット２は、マイクロコンピュータを主体に構成され、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性記憶手段等を有している。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムに従い、各センサ・スイッチ類からの検出信号等を処理し、ＲＡＭに格納される各種データ、及び不揮発性メモリに格納されている各種学習値データ等に基づき、エンジン制御、ブレーキ制御等の車両走行制御を行う。
【００１４】
この制御ユニット２の入力側に、自車両１前方を認識し先行車を捕捉する前方認識手段としての前方認識装置３、自車両１の車速（自車速）Ｖｓｐを検出する車速センサ４、定速走行（クルーズ）制御をＯＮ/ＯＦＦするクルーズスイッチ５、スロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサ８ｂ等が接続されている。又、この制御ユニット２の出力側に、速度メータ、回転メータ等が所定に配設されているコンビネーションメータ６に設けられているスピーカ６ａ、表示手段としての追尾ランプ６ｂ、報知手段としてのブザー６ｃが接続されており、更に、エンジン７の吸気系に配設されている電子制御スロットル装置８に設けられていると共にスロットル弁を開閉動作させるスロットルアクチュエータ８ａ及びブレーキブースタ９が接続されている。ブレーキブースタ９は、４輪に併設されているブレーキホイールシリンダ９ａに対してブレーキ油圧を強制的に供給するものであり、ブレーキブースタ９を介して各ブレーキホイールシリンダ９ａにブレーキ油圧が供給されると各車輪が制動され、走行中の自車両１は強制的に減速される。
【００１５】
前方認識装置３にステレオカメラ３ａとステレオ画像処理部３ｂが設けられている。ステレオカメラ３ａは、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いた左右一対のＣＣＤカメラで構成されている。この各ＣＣＤカメラは、それぞれ車室内の天井前方に一定の間隔を持って取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、画像データをステレオ画像処理部３ｂに入力する。
【００１６】
又、ステレオ画像処理部３ｂは、左右一対のステレオカメラ３ａで撮像した、自車両１の前方のステレオ画像に対し、対応する位置のずれ量から距離情報を求め距離画像を生成する。そして、このデータを基に先行車を認識すると共に自車両１と先行車との相対距離を求め、認識した先行車のデータを制御ユニット２へ出力する。
【００１７】
制御ユニット２は、先行車と自車両１との車間距離を適切に維持するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control:車間距離制御）制御を実行する機能を備えている。ＡＣＣ制御では、ステレオ画像処理部３ｂで認識した先行車に関する情報と、車速センサ４で検出した自車速Ｖｓｐとに基づき、先行車と自車両１との車間距離を適切に維持する制御が行われる。このＡＣＣ制御は、クルーズスイッチ５をＯＮすることで起動される。
【００１８】
すなわち、クルーズスイッチ５がＯＮされると、ステレオ画像処理部３ｂで認識した先行車情報を読込み、自車両１前方の走行路に先行車が走行しているか否かを識別する。そして、先行車が検出されていない場合は、運転者が設定したセット車速に自車両１の車速Ｖｓｐを維持させる定速走行制御を行う。又、先行車が検出され、且つ先行車の車速がセット車速以下の場合は先行車に対して所定の車間距離を維持した状態で追従する追従走行制御が実行される。
【００１９】
定速走行制御では、セット車速を目標車速として設定し、電子制御スロットル装置８に設けられているスロットルアクチュエータ８ａを動作させてスロットル弁を開閉動作させ、自車速Ｖｓｐを目標車速に維持させる制御を行う。又、追従走行制御では、先行車或いは自車両１の車速に基づいて設定した目標車間距離を維持するように、上述と同様、スロットル弁を開閉動作させて自車速Ｖｓｐを制御する。その際、先行車がブレーキを作動させる等して減速した結果、自車両と先行車との車間距離が目標車間距離よりも短くなり、スロットル弁を全閉させて減速させただけでは、車間距離を目標車間距離まで戻すことが出来ない場合、ブレーキブースタ９を作動させ、４輪に併設されているブレーキホイールシリンダ９ａに対してブレーキ油圧を供給し、各車輪を強制的に制動させて減速させる。
【００２０】
ところで、前方認識装置３が先行車１’を一瞬見失った場合、制御ユニット２は、先行車が自車両１前方に存在しているか否かを、ステレオ画像処理部３ｂからの情報のみでは明確に判定することができない。従って、このような場合、制御ユニット２は自車速Ｖｓｐを一定時間保持した状態でＡＣＣ制御を継続する保持制御が行われる。
【００２１】
尚、先行車を見失う態様としては、図５（ａ）に示すように、自車両１が先行車１’を追従走行制御中、当該先行車１’がカーブに進入して、ステレオカメラ３ａの捕捉範囲から外れ、ステレオ画像処理部３ｂにおいて先行車１’を見失う（ロストした）場合が考えられる。或いは先行車が登坂路に進入した際に、この先行車がステレオカメラ３ａの捕捉範囲から外れて見失う（ロストした）場合が考えられる。又、平坦な直線路を走行中であっても逆光の影響でＣＣＤが自車両１前方の画像を捕らえることができなくなって先行車１’を見失う（ロストした）場合も考えられる。
【００２２】
そして、一定の保持時間内に、自車両１前方の走行路に先行車が捕捉された場合は、追従走行制御を再開させ、又、保持時間経過後も先行車が捕捉されない場合はＡＣＣ制御をキャンセルし、運転者のアクセル操作により車速を制御する通常制御へ移行する。
【００２３】
ＡＣＣ制御では、自車両１前方の走行路に先行車を捕捉した場合、或いは当該先行車を捕捉後にロストした場合、又はＡＣＣ制御を自動的にキャンセルする場合等のように、走行条件が変化する場合、追尾ランプ６ｂの表示、或いはブザー６ｃの吹鳴（ブザー音）により、その旨を運転者に報知する。
【００２４】
制御ユニット２で実行される運転者への報知は、具体的には図２〜図４に示すフローチャートに従って行われる。イグニッションスイッチをＯＮした後、クルーズスイッチ５をＯＮすると、先ず、図２、図３に示すブザー制御ルーチンが、設定演算周期毎に起動される。
【００２５】
そして、ステップＳ１で、先行車状態変化フラグＦｓ、保持制御終了フラグＦｅ、切替りフラグＦｃを初期化する（Ｆｓ＝０，Ｆｅ＝０，Ｆｃ＝０）。次いで、ステップＳ２で、ステレオ画像処理部３ｂからの情報に基づき、自車両１前方の走行路に先行車を捕捉した（なし→あり）か、又は、捕捉後に離脱した（あり→なし）か、或いは捕捉後にロストした（あり→なし）か、或いは変化なしかについて調べる。尚、ここで、離脱とは、図５（ｂ）に示すように、先行車１’がステレオカメラ３ａの捕捉範囲内にあるが、図の破線で示すように、走行レーンを変更して、自車両１前方の走行路から外れた状態、或いは自車両１が走行レーンを変更した結果、相対的に先行車１’が自車両１前方の走行路から外れた状態を言う。
【００２６】
そして、自車両１前方の走行路に先行車を捕捉している状態から捕捉できなくなった状態に変化した場合（あり→なし）、ステップＳ３へ進む。又、自車両１前方の走行路に先行車の捕捉状態が継続している場合はステップＳ５へジャンプする。すなわち、追従走行制御が継続されている場合、或いは定速走行制御が継続されている場合は、ステップＳ５へジャンプする。
【００２７】
ステップＳ３へ進むと、先行車ありからなしに変化した原因が、ロストによるものか、離脱によるものかを判定し、ロストによる場合はステップＳ４へ進み、離脱による場合は、そのままステップＳ５へ進む。
【００２８】
ステップＳ４では、警報マスクフラグＦｍをセットして（Ｆｍ←１）、ステップＳ５へ進む。尚、この警報マスクフラグＦｍは、イグニッションスイッチをＯＮした際に初期化（Ｆｍ←０）される。このように、警報マスクフラグＦｍは、追従走行制御を実行している際に、自車両１前方前方の走行路に先行車を捕捉できなくなり、その原因がロストの場合のみ、警報マスクフラグＦｍがセットされる。
【００２９】
そして、ステップＳ２或いはステップＳ３或いはステップＳ４からステップＳ５へ進むと、警報マスクフラグＦｍがセットされているか否か、すなわち、先行車をロストしたか、それ以外かを判定し、Ｆｍ＝１（ロスト）の場合は、ステップＳ７へ分岐し、Ｆｍ＝０（ロスト以外）の場合は、ステップＳ６へ進む。
【００３０】
例えばステップＳ３で、先行車をロストしたと判定されて、ステップＳ４で警報マスクフラグＦｍがセットされた場合、ステップＳ５からステップＳ７へ進む。又、警報マスクフラグＦｍがセットされた後、次の演算周期でロストの状態が継続されている場合は、ステップＳ２からステップＳ５へ進み、このとき警報マスクフラグＦｍがセットされている（Ｆｍ＝１）ため、ステップＳ７へ進む。
【００３１】
ステップＳ６では、先行車の状態が変化したか否か、すなわち、先行車ありの状態からなしの状態に変化したか、或いは先行車なしの状態からありの状態に変化したか、或いは先行車が別の先行車と切替わったか否かを調べる。そして、上述した何れかの場合は、先行車の状態が変化したと判定し、ステップＳ８へ進み、先行車状態変化フラグＦｓをセットして（Ｆｓ＝１）、ステップＳ１６へ進む。又、それ以外の場合、すなわち、先行車の状態が変化しない場合は、そのままステップＳ１６へ進む。
【００３２】
一方、ステップＳ５からステップＳ７へ分岐すると、自車両１前方の走行路に先行車を捕捉しているか否か（先行車ありか否か）を調べ、ロスト状態が継続している（先行車なし）の場合はステップＳ９へ分岐し、又、先行車をロスト後に再捕捉した（先行車ありに変化した）場合は、ステップＳ１０へ進む。
【００３３】
ステップＳ９へ進むと、マスク時間計測タイマの計時時間Ｔｍをインクリメントする（Ｔｍ←Ｔｍ＋１）。尚、このマスク時間計測タイマの計時時間Ｔｍは、イグニッションスイッチをＯＮした際に初期化（Ｔｍ←０）されている。
【００３４】
その後、ステップＳ１１へ進むと、計時時間Ｔｍと保持時間Ｔｏとを比較する。この保持時間Ｔｏは、後述するブザー６ｃの吹鳴を禁止する時間（マスク時間）を設定するもので、本実施形態では、おおよそ１〜２[sec]に設定されている。
【００３５】
そして、Ｔｍ＜Ｔｏの場合は、そのままステップＳ１６へ進む。又、Ｔｍ≧Ｔｏ、すなわち、先行車をロスト後、保持時間Ｔｏを経過した後も、自車両１前方の走行路に先行車が捕捉されなかった場合は、ステップＳ１２へ分岐する。ステップＳ１２へ進むと保持制御終了フラグＦｅをセットし（Ｆｅ←１）、続くステップＳ１３で、警報マスクフラグＦｍとマスク時間計測タイマの計時時間Ｔｍとを共にクリアして（Ｆｍ←０，Ｔｍ←０）、ステップＳ１６へ進む。又、上述したステップＳ７からステップＳ１０へ進むと、警報マスクフラグＦｍとマスク時間計測タイマの計時時間Ｔｍとを共にクリアし（Ｆｍ←０，Ｔｍ←０）、ステップＳ１４へ進む。
【００３６】
ステップＳ１４では、再捕捉された先行車が、前回捕捉した先行車と異なっているか否か、すなわち、先行車が、前回認識した先行車と自車両１との間に割り込んだ別の先行車であったり、比較的遠くを走行していた先行車に対して自車両１が近接した場合等、先行車が切替わったか否かを調べる。尚、前回捕捉した先行車と今回捕捉した先行車とが同一か否かの判定は種々のものが考えられる。例えば、車種毎に設けられている車両モデル画像とのパターンマッチングにより先行車の種別を認識するものでは、前回認識した先行車のモデル画像と今回認識した先行車のモデル画像とが一致するか否かで判定する。或いは前回認識した先行車と今回認識した先行車の、左右テールランプの間隔及びテールランプの位置などを比較して判定する。或いは前回認識した先行車と今回認識した先行車のナンバープレートに表記されている車両登録番号を比較して、一致するか否かを判定する。
【００３７】
そして、今回認識した先行車と前回認識した先行車とが同一と判定した場合は、そのままステップＳ１６へ進む。又、今回認識した先行車と前回認識した先行車とが異なる、すなわち、先行車が切替わったと判定した場合は、ステップＳ１５へ進み、切替りフラグＦｃをセットして（Ｆｃ←１）、ステップＳ１６へ進む。
【００３８】
そして、ステップＳ１６において、先行車状態変化フラグＦｓ、保持制御終了フラグＦｅ、切替りフラグＦｃの値を参照し、これらのフラグの内の少なくとも１つがセットされているか否かを調べる。そして、少なくとも１つがセットされている場合は（Ｆｓ＝１,and/or,Ｆｅ＝１,and/or,Ｆｃ＝１）、ブザー６ｃの吹鳴を許可すべくステップＳ１７へ分岐し、ブザー６ｃを短時間（0.5[sec]程度）だけ吹鳴（ＯＮ）させて、ルーチンを抜ける。一方、上述したフラグＦｓ，Ｆｅ，Ｆｃの何れもクリアされている場合は（Ｆｓ＝０,and,Ｆｅ＝０,and,Ｆｃ＝０）、そのままルーチンを抜ける。
【００３９】
従って、先行車をロストした場合は、マスク時間計測タイマの計時時間Ｔｍが保持時間Ｔｏを経過するまで（Ｔｍ≧Ｔｏ）は、上述したフラグＦｓ，Ｆｅ，Ｆｃは、その何れもがクリアされているため（Ｆｓ＝０,and,Ｆｅ＝０,and,Ｆｃ＝０）、その間、ブザー６ｃが吹鳴することはない。又、ロスト後、保持時間Ｔｏが経過する前に、前回と同一の先行車が認識されても、各フラグＦｓ，Ｆｅ，Ｆｃは全てクリアされているため、ブザー６ｃが吹鳴することはない。一方、ロスト後、保持時間Ｔｏが経過し、或いは保持時間Ｔｏ内に前回捕捉した先行車とは別の先行車が自車両１前方の走行路に捕捉された場合は、保持制御終了フラグＦｅ、或いは切替りフラグＦｃがセットされるため（ステップＳ１２、ステップＳ１５参照）、ブザー６ｃは吹鳴される。
【００４０】
このように、本実施形態によるブザー制御では、先行車をロストした場合であっても、保持時間Ｔｏ内に、ロスト前と同一の先行車が再捕捉された場合は、ブザー６ｃを吹鳴させることなく、追従走行制御が再開される。一方、保持時間Ｔｏを経過しても先行車が捕捉されなかった場合は、ブザー６ｃが吹鳴されると同時に、定速走行制御へ移行する。その際、追従走行制御時の自車速Ｖｓｐがセット車速よりも遅い場合は、セット車速へ復帰させるために加速運転となる。又、先行車をロストした後、保持時間Ｔｏ内に、ロスト前と別の先行車が自車両１前方の走行路に再捕捉された場合は、ブザー６ｃを吹鳴させると同時に、この別の先行車に対して追従走行制御が行われる。
【００４１】
ところで、追従走行制御中において、先行車がカーブや登坂路に進入する等して、ステレオ画像処理部３ｂは先行車をロストした場合であっても、運転者は先行車を依然として目視により認識している場合が多い。本実施形態では、先行車をロストしても、直ちにブザー６ｃを吹鳴させず、又、ロスト後、保持時間Ｔｏ内に同一の先行車を認識した場合は、ブザー６ｃを吹鳴させることなく追従走行制御を再開させるようにしたので、ブザー６ｃが頻繁に吹鳴されず、運転者に違和感や不快感を与えることがない。更に、ロスト後に捕捉した先行車が、ロスト前の先行車と異なる場合は、ブザー６ｃを吹鳴させるようにしたので、運転者に安心感を与えることができる。その結果、運転者のフィーリングに合ったブザー制御を行うことができる。
【００４２】
次に、図４に示す追尾ランプ表示制御ルーチンについて説明する。このルーチンは設定演算周期毎に実行され、先ず、ステップＳ２１で、自車両１前方の走行路に先行車が捕捉されているか否かを調べ、捕捉されていない（先行車なし）場合はステップＳ２１へ進み、又、捕捉されている（先行車あり）場合は、ステップＳ２４へ分岐する。
【００４３】
ステップＳ２２へ進むと、警報マスクフラグＦｍの値を調べ、先行車なしの原因がロストか否かを調べる。そして、Ｆｍ＝０のロストではない場合は、ステップＳ２３へ進み、又、Ｆｍ＝１のロストの場合はステップＳ２４へ進む。
【００４４】
ステップＳ２１で先行車なしと判定され、且つステップＳ２２でＦｍ＝０のロストではないと判定された状態は、自車両１の前方に捕捉すべき先行車が存在しない状態であるため、ステップＳ２３へ進み、追尾ランプ６ｂを消灯して、ルーチンを抜ける。
【００４５】
一方、ステップＳ２１或いはステップＳ２２からステップＳ２４へ進むと、先行車を捕捉している状態、或いはロストしている状態であるため、追尾ランプ６ｂを点灯させてルーチンを抜ける。
【００４６】
このように、先行車をロストしてる状態では、ブザー６ｃはＯＦＦ（停止）しているが、追尾ランプ６ｂは継続的に点灯しており、ステレオ画像処理部３ｂが先行車をロストしても運転者が先行車を目視により認識している状態に近い表示態様となる。その結果、運転者のフィーリングに合った追尾ランプ６ｂの表示制御を行うことができる。
【００４７】
次に、上述した図３〜図４に示すフローチャートに従って制御されるブザー６ｃのＯＮ／ＯＦＦ動作、及び追尾ランプ６ｂの点灯動作の一例を、図６のタイムチャートを参照して説明する。
【００４８】
ＡＣＣ制御により、先行車に対して追従走行制御を行うと追尾ランプ６ｂが点灯状態となり、一方、警報マスクフラグＦｍはクリアされている。この状態から前方認識装置３が先行車をロストすると、警報マスクフラグＦｍがセットされて（Ｆｍ←１）、ブザー６ｃはＯＦＦ状態が維持されるが、追尾ランプ６ｂは点灯状態が維持されている（経過時間ｔ１）。前述したように、前方認識装置３が先行車をロストしても、運転者は先行車を目視により認識している場合が多く、このような状況では、追尾ランプ６ｂの点灯状態を継続させると共に、ブザー６ｃはＯＮさせないことにより、運転者のフィーリングに合った制御を行うことができる。
【００４９】
その後、前方認識装置３が保持時間Ｔｏ以内に先行車を再捕捉すると、警報マスクフラグＦｍがクリアされるのみで（Ｆｍ←０）、ブザー６ｃのＯＦＦ状態、及び追尾ランプ６ｂの点灯状態は維持される（経過時間ｔ２）。従って、制御ユニット２は、前方認識装置３が先行車をロストしたことを運転者に殆ど意識させることなく、ＡＣＣ制御を継続させることができる。
【００５０】
又、先行車をロストしたときから（経過時間ｔ３）、保持時間Ｔｏが経過しても先行車を捕捉できない場合、警報マスクフラグＦｍをクリアし（Ｆｍ←０）、保持制御終了フラグＦｅをセットする。すると、ブザー６ｃがＯＮ動作すると共に、追尾ランプ６ｂが消灯される（経過時間ｔ４）。
【００５１】
ＡＣＣ制御では、上述した経過時間ｔ４に至るまでは追従制御が継続されており、その際、先行車をロストした場合は、そのときの自車速Ｖｓｐが維持される。一方、経過時間ｔ４では、先行車なしと判定されるため、追従走行制御から定速走行制御に切り替わり、自車速Ｖｓｐをセット車速に復帰させるべく加速運転が開始される。その際、ブザー６ｃをＯＮさせることで、運転者に対して運転状態の切り替わりを容易に把握させることができる。
【００５２】
尚、先行車をロストした後、異なる先行車を捕捉した場合は、ブザー６ｃをＯＮ動作させて、先行車の切り替わりを運転者に報知する。この場合、運転者は目視により先行車の切り替わりを把握しているため、ブザー６ｃの吹鳴を違和感なく聞くことができる。又、先行車或いは自車両１が走行レーンを変更することにより、相対的に先行車が自車両１の前方から離脱し、ＡＣＣ制御では、追従走行制御から定速走行制御へ移行した場合も、ブザー６ｃが吹鳴して加速運転へ移行するため、自車両１の挙動変化とブザー６ｃの吹鳴とのタイミングが一致し、運転者に安心感を与えることができる。
【００５３】
このように、本実施形態では、前方認識装置３が先行車をロストしても直ちにブザー６ｃを吹鳴させず、更に、ロスト後に同一の先行車を再捕捉した場合にもブザー６ｃを吹鳴させないようにしたので、運転者に不快感及び違和感を与えることがなくなり、運転者のフィーリングに合った報知を行うことができる。
【００５４】
尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば報知手段はブザー６ｃに限らずスピーカ６ａであっても良く、この場合の報知はスピーカ６ａからの音声によって行われる。又、前方認識手段はステレオカメラ３ａを備える前方認識装置３に限らず、レーザレーダやミリ波レーダを備えるものであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】走行制御装置を搭載した車両の概略構成図
【図２】ブザー制御ルーチンを示すフローチャート（その１）
【図３】ブザー制御ルーチンを示すフローチャート（その２）
【図４】追尾ランプ表示制御ルーチンを示すフローチャート
【図５】（ａ）は先行車をロストした状態を示す説明図、（ｂ）は先行車が離脱した状態を示す説明図
【図６】制御例を示すタイムチャート
【符号の説明】
【００５６】
１…自車両、
１’…先行車、
２…制御ユニット、
３…前方認識装置、
６ａ…スピーカ、
６ｂ…追尾ランプ、
６ｃ…ブザー、
Ｆｃ…切替りフラグ、
Ｆｅ…保持制御終了フラグ、
Ｆｍ…警報マスクフラグ、
Ｆｓ…先行車状態変化フラグ、
Ｔｏ…保持時間、
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方を走行する先行車を捕捉する前方認識手段と、前記前方認識手段で前記先行車を捕捉した場合に該先行車に対する追従走行制御を行う走行制御手段と、前記前方認識手段が前記先行車を捕捉したとき或いは捕捉した該先行車が捕捉されなくなったときに報知する報知手段とを備える車両の走行制御装置において、
前記走行制御手段は、前記前方認識手段が前記先行車を見失うことにより捕捉されなくなったときは前記報知手段による報知を禁止する
ことを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
前記前方認識手段で前記先行車を捕捉した場合に表示する表示手段を有し、
前記走行制御手段は、前記前方認識手段が前記先行車を見失うことにより捕捉されなくなった場合であっても前記表示手段を継続的に表示させる
ことを特徴とする請求項１記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記走行制御手段は、前記前方認識手段が前記先行車を見失うことにより捕捉されなくなった後に該先行車を再捕捉した場合も前記報知手段による報知を禁止する
ことを特徴とする請求項１或いは２記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
前記走行制御手段は、前記前方認識手段が前記先行車を見失うことにより捕捉されなくなったときから予め設定した保持時間が経過した後も該先行車が捕捉されなかった場合は、前記報知手段による報知を許可する
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項５】
前記走行制御手段は、前記前方認識手段が前記先行車を見失うことにより捕捉されなくなった後に別の先行車を再捕捉した場合は前記報知手段による報知を許可する
ことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項１】
自車両前方を走行する先行車を捕捉する前方認識手段と、前記前方認識手段で前記先行車を捕捉した場合に該先行車に対する追従走行制御を行う走行制御手段と、前記前方認識手段が前記先行車を捕捉したとき或いは捕捉した該先行車が捕捉されなくなったときに報知する報知手段とを備える車両の走行制御装置において、
前記走行制御手段は、前記前方認識手段が前記先行車を見失うことにより捕捉されなくなったときは前記報知手段による報知を禁止する
ことを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
前記前方認識手段で前記先行車を捕捉した場合に表示する表示手段を有し、
前記走行制御手段は、前記前方認識手段が前記先行車を見失うことにより捕捉されなくなった場合であっても前記表示手段を継続的に表示させる
ことを特徴とする請求項１記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記走行制御手段は、前記前方認識手段が前記先行車を見失うことにより捕捉されなくなった後に該先行車を再捕捉した場合も前記報知手段による報知を禁止する
ことを特徴とする請求項１或いは２記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
前記走行制御手段は、前記前方認識手段が前記先行車を見失うことにより捕捉されなくなったときから予め設定した保持時間が経過した後も該先行車が捕捉されなかった場合は、前記報知手段による報知を許可する
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項５】
前記走行制御手段は、前記前方認識手段が前記先行車を見失うことにより捕捉されなくなった後に別の先行車を再捕捉した場合は前記報知手段による報知を許可する
ことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の車両の走行制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−１３２３２３（Ｐ２００９−１３２３２３Ａ）
【公開日】平成２１年６月１８日（２００９．６．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３１１２１３（Ｐ２００７−３１１２１３）
【出願日】平成１９年１１月３０日（２００７．１１．３０）
【出願人】（０００００５３４８）富士重工業株式会社 (3,010)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年６月１８日（２００９．６．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１１月３０日（２００７．１１．３０）
【出願人】（０００００５３４８）富士重工業株式会社 (3,010)
【Ｆターム（参考）】
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