車両制御装置
【課題】走行シーンに合わせた適切な車両制御を行う。
【解決手段】車両1が後退動作中である場合、制御部4が、車両1の進行方向と接近車両が走行している道路の延在方向とがなす角度に応じて制動制御作動距離を設定する。これにより、車両1後方に接近車両が通過可能なスペースがなく、運転者が後退操作を早く終了させることを望んでいる可能性が高いシーンでは遅いタイミングで制動制御が行われるようになるので、制動制御に対して運転者が感じる煩わしさや違和感を低減させることができる。
【解決手段】車両1が後退動作中である場合、制御部4が、車両1の進行方向と接近車両が走行している道路の延在方向とがなす角度に応じて制動制御作動距離を設定する。これにより、車両1後方に接近車両が通過可能なスペースがなく、運転者が後退操作を早く終了させることを望んでいる可能性が高いシーンでは遅いタイミングで制動制御が行われるようになるので、制動制御に対して運転者が感じる煩わしさや違和感を低減させることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自車両と自車両に接近する接近車両との接触を回避するための車両制御を実行する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、車両を後退させて駐車する際、操舵角に応じて障害物の検知範囲を変化させることにより車両と接触する可能性がある障害物を検知し、検知された障害物と車両との間の距離が所定距離以下である場合に制動制御を実行する車両制御装置が知られている。
【特許文献1】特開2004−351992号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
一般に、障害物が車両に接近している接近車両である場合、接近車両を検知した際には制動制御を早いタイミングで実行することが望ましい。しかしながら制動制御の実行タイミングを早くした場合、車両後方に接近車両が通過可能なスペースがない時等、運転者が後退操作を早く終了させることを望んでいる可能性が高いシーンにおいても制動制御が実行されることによって、制動制御に対して運転者が煩わしさや違和感を感じる可能性がある。
【0004】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行シーンに合った適切な車両制御を行うことが可能な車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明に係る車両制御装置は、自車両が後退動作中であることが検出された場合、自車両の進行方向と接近車両が走行している道路の延在方向とがなす角度に応じて制動制御作動距離を設定する。
【発明の効果】
【0006】
本発明に係る車両制御装置によれば、走行シーンに合った適切な車両制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0007】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態となる車両制御装置の構成について説明する。
【0008】
〔車両制御装置の構成〕
本発明の実施形態となる車両制御装置は、図1に示すように、車両1に搭載され、自車両情報取得部2と、周辺情報取得部3と、制御部4と、制動力発生装置5と、アクセルペダル操作反力発生装置6と、報知装置7と、駆動力発生装置8とを主な構成要素として備える。自車両情報取得部2は、図2に示すように、車両1の駆動輪10a〜10dに設置された車輪速センサ11a〜11dと、車両1のアクセルペダルに設置されたアクセル開度センサ12と、車両1のブレーキペダルに設置されたブレーキペダルスイッチ13と、車両1のトランスミッションの位置(シフト位置)を検出するシフトポジションセンサ14(後退動作検出手段)と、車両1に搭載された車両制御装置のオン/オフ用のスイッチの状態を検出するスイッチセンサ15と、車両1のステアリングの操舵角を検出するステアリングセンサ16と、車両1の加減速度を検出する加減速度センサ17とを備える。自車両情報取得部2は、これらのセンサ及びスイッチを利用して、車両1の車輪速,アクセル開度,ブレーキペダルのオン/オフ,シフト位置,車両制御装置のオン/オフ用のスイッチの状態,ステアリング操舵角(車両の進行方向),加減速度を自車両情報として取得する。
【0009】
周辺情報取得部3は、図2に示すように、車両1の前部,後部,及び後側方部に設置された障害物検知用センサ18a〜18gと、図示しないナビゲーション装置及びGPS(Global Positioning System)とを備える。周辺情報取得部3は、車両周辺の走行路の延在方向,車両1の前方,後方,及び後側方に存在する障害物の有無,障害物に対する車両1の相対距離及び相対速度,障害物の検知角度を周辺情報として取得する。制御部4は、ECU(Electric Control Unit)等の演算処理装置により構成され、演算処理装置内のCPUが予め格納されたコンピュータプログラムを実行することにより車両制御装置全体の動作を制御する。制動力発生装置5は、制御部4の制御に従って車両1のブレーキ圧を制御する。アクセルペダル操作反力発生装置6は、制御部4の制御に従ってアクセルペダルの操作反力の大きさを制御する。報知装置7は、制御部4の制御に従って警報出力のオン/オフを制御する。駆動力発生装置8は、制御部4の制御に従って車両1のエンジン出力を制御する。
【0010】
このような構成を有する車両制御装置は、車両が後退する際、以下に示す車両制御処理を実行することにより、走行シーンに合った適切な車両制御を行う。以下、図3に示すフローチャートを参照して、車両制御処理を実行する際の車両制御装置の動作について説明する。
【0011】
〔車両制御処理〕
図3に示すフローチャートは、自車両情報取得部2により取得された自車両情報に基づいて制御部4が車両制御装置のオン/オフ用のスイッチがオン状態、且つ、車両1のシフト位置がR(後退)ポジションに位置していると判定したタイミングで開始となり、車両制御処理はステップS1の処理に進む。なおこの車両制御処理は、車両制御装置のオン/オフ用のスイッチがオン状態、且つ、車両1のシフト位置がRポジションに位置している限り、所定制御周期毎に繰り返し実行されるものとする。また車両制御処理を開始するタイミングは、上記条件に限定されることはなく、例えば上記条件に加えて車速が所定値以下、ステアリング操舵角が所定値以下等の条件を付加してもよい。
【0012】
ステップS1の処理では、制御部4が、周辺情報取得部3が取得した周辺情報に基づいて、車両1に接近している接近車両が存在するか否かを判別する。そして制御部4は、車両1に接近している接近車両が存在すると判別したタイミングで車両制御処理をステップS2の処理に進める。
【0013】
ステップS2の処理では、制御部4が、図4に示すように、周辺情報取得部3を介して接近車両が走行している道路の延在方向を検出する。これにより、ステップS2の処理は完了し、車両制御処理はステップS3の処理に進む。尚、周辺情報取得部3は、ナビゲーション装置に記憶された車両周囲の道路形状から接近車両が走行している道路の延在方向を検出しても良いし、障害物検知用センサ18a〜18gで接近車両の位置を検出し、接近車両の位置の変化等から接近車両の移動方向を検出して、移動方向を接近車両が走行している道路の延在方向としても良い。
【0014】
ステップS3の処理では、制御部4が、自車両情報取得部2を介して車両の進行方向(後退方向)を検出する。これにより、ステップS3の処理は完了し、車両制御処理はステップS4の処理に進む。
【0015】
ステップS4の処理では、制御部4が、ステップS2の処理により検出された接近車両の走行路の延在方向に対するステップS3の処理により検出された車両の進行方向の角度θを算出する。なお制御部4は、周辺情報取得部3により検知された障害物の検知角度θ1を利用して角度θを算出するようにしてもよい。すなわちこの場合、制御部4は、図5に示すように、車両1の前後方向に対する障害物検知用センサの取付角度θ0と障害物の検知角度θ1を数式θ=90−θ0−θ1に代入することにより角度θを算出する。これにより、ステップS4の処理は完了し、車両制御処理はステップS5の処理に進む。
【0016】
ステップS5の処理では、制御部4が、ステップS1の処理により検出された障害物に対する所定の目標停止距離Dを設定する。これにより、ステップS5の処理は完了し、車両制御処理はステップS6の処理に進む。
【0017】
ステップS6の処理では、制御部4が、ステップS5の処理により設定された目標停止距離DにステップS4の処理により算出された角度θに応じたゲインαを乗算することにより、車両1のブレーキ圧の制御を開始する制動制御作動距離D1を算出する。なおゲインαは、図6に示すように、角度θが90°に近い程大きくなり、角度θが0°に近い程小さくなる値である。従って、制動制御作動距離D1は角度θが90°に近い程長くなり、角度θが0°に近い程短くなる。これにより、ステップS6の処理は完了し、車両制御処理はステップS7の処理に進む。
【0018】
ステップS7の処理では、制御部4が、ステップS6の処理により算出された制動制御作動距離D1に角度θに応じたゲインα1を乗算することにより、車両1のアクセルペダル操作反力の制御を開始するアクセルペダル操作反力作動距離D2を算出する。なおゲインα1は、アクセルペダル操作反力作動距離D2の大きさが制動制御作動距離D1以上、且つ、報知作動距離D3以下の大きさになるように、ステップS6の処理におけるゲインα以上、且つ、ステップ8の処理におけるゲインα2以下の大きさに設定する。これにより、ステップS7の処理は完了し、車両制御処理はステップS8の処理に進む。
【0019】
ステップS8の処理では、制御部4が、ステップS6の処理により算出された制動制御作動距離D1に角度θに応じたゲインα2を乗算することにより、障害物の存在を運転者に報知する警告動作を開始する報知作動距離D3を算出する。なおゲインα2は、報知作動距離D3の大きさがアクセルペダル操作反力作動距離D2以上、且つ、後述する駆動力制御作動距離D4以下の大きさになるように、ステップS7の処理におけるゲインα1以上、且つ、ステップS9の処理におけるゲインα3以下の大きさとする。これにより、ステップS8の処理は完了し、車両制御処理はステップS9の処理に進む。
【0020】
ステップS9の処理では、制御部4が、ステップS6の処理により算出された制動制御作動距離D1に角度θに応じたゲインα3を乗算することにより、車両1のエンジン出力の制御を開始する駆動力制御作動距離D4を算出する。なおゲインα3は、駆動力制御作動距離D4の大きさが報知作動距離D3以上の大きさになるように、ステップS8の処理におけるゲインα2以上の大きさとする。これにより、ステップS9の処理は完了し、車両制御処理はステップS10の処理に進む。
【0021】
ステップS10の処理では、制御部4が、周辺情報取得部3により検出された障害物との相対距離がステップS9の処理により算出された駆動力制御作動距離D4以下であるか否かを判別する。そして制御部4は、周辺情報取得部3により検出された障害物との相対距離が駆動力制御作動距離D4以下になったタイミングで車両制御処理をステップS11の処理に進める。
【0022】
ステップS11の処理では、制御部4が、駆動力発生装置8を制御することにより、所定の変化率でアクセル開度低減量を増加させ、所定のアクセル開度低減量に到達したタイミングでそのアクセル開度低減量を維持する。そして制御部4は、所定時間経過した後、アクセル開度低減量を0まで減少させる。なお制御部4は、図7に示すような角度θが90°に近い程大きくなり、角度θが0°に近い程小さくなる値λをアクセル開度低減量の変化率として用いてもよい。このような処理によれば、角度θが小さい程、アクセル開度低減量を小さくすることができるので、運転者が感じる違和感を低減させることができる。またこの処理の際、最終的なエンジンのスロットル開度は、運転者の操作によるアクセル開度からアクセル開度低減量を減算した値となる。これにより、ステップS11の処理は完了し、車両制御処理はステップS12の処理に進む。
【0023】
ステップS12の処理では、制御部4が、周辺情報取得部3により検出された障害物との相対距離がステップS8の処理により算出された報知作動距離D3以下であるか否かを判別する。そして制御部4は、周辺情報取得部3により検出された障害物との相対距離が報知作動距離D3以下になったタイミングで車両制御処理をステップS13の処理に進める。
【0024】
ステップS13の処理では、制御部4が、報知装置7を制御することにより、障害物の存在を運転者に報知するための警告情報(ブザー音)を出力する。なお制御部4は、図8に示すように、角度θに応じて警告情報の出力のオン/オフの時間間隔βを変化させてもよい。具体的には、図8に示す例では、時間間隔βは、角度θが90°に近い程短くなり、角度θが0°に近い程長くなる。このような処理によれば、運転者が警告情報に対し感じる煩わしさを低減させることができる。また制御部4は、角度θに応じて警告情報の出力形態(例えば音量)を変更するようにしてもよい。これにより、ステップS13の処理は完了し、車両制御処理はステップS14の処理に進む。
【0025】
ステップS14の処理では、制御部4が、周辺情報取得部3により検出された障害物との相対距離がステップS7の処理により算出されたアクセルペダル操作反力作動距離D2以下であるか否かを判別する。そして制御部4は、周辺情報取得部3により検出された障害物との相対距離がアクセルペダル操作反力作動距離D2以下になったタイミングで車両制御処理をステップS15の処理に進める。
【0026】
ステップS15の処理では、制御部4が、アクセルペダル操作反力発生装置6を制御することにより、所定の変化率でアクセルペダル操作反力を増加させ、所定のアクセルペダル操作反力に到達したタイミングでそのアクセルペダル操作反力を維持する。なお制御部4は、図9に示すような角度θが90°に近い程大きくなり、角度θが0°に近い程小さくなる値γをアクセルペダル操作反力の変化率を角度θとして用いてもよい。このような処理によれば、角度θが小さい程、アクセルペダル操作反力を小さくすることができるので、運転者が感じる違和感を低減させることができる。これにより、ステップS15の処理は完了し、車両制御処理はステップS16の処理に進む。
【0027】
ステップS16の処理では、制御部4が、周辺情報取得部3により検出された障害物との相対距離がステップS6の処理により算出された制動制御作動距離D1以下であるか否かを判別する。そして制御部4は、周辺情報取得部3により検出された障害物との相対距離が制動制御作動距離D1以下になったタイミングで車両制御処理をステップS17の処理に進める。
【0028】
ステップS17の処理では、制御部4が、制動力発生装置5を制御することにより、所定の変化率で目標ブレーキ圧を増加させ、所定の目標ブレーキ圧に到達したタイミングでその目標ブレーキ圧を維持する。そして制御部4は、車速が0となってから所定時間経過した後、所定の変化率でブレーキ圧を0まで減少させる。なお所定の変化率及び所定の目標ブレーキ圧共に車輪速及び障害物との距離に応じて変更してもよい。これにより、ステップS17の処理は完了し、一連の車両制御処理は終了する。
【0029】
以上の説明から明らかなように、本発明の実施形態となる車両制御処理では、車両1が後退動作中である場合、制御部4が、車両1の進行方向と接近車両が走行している道路の延在方向とがなす角度θに応じて制動制御作動距離を設定する。そしてこのような車両制御処理によれば、図10に示すように車両1が後退中に接近車両Oが検出された場合には早いタイミングで制動制御が実行され、図11に示すように車両1後方に接近車両Oが通過可能なスペースがなく、運転者が後退操作を早く終了させることを望んでいる可能性が高いシーンでは遅いタイミングで制動制御が行われるようになるので、走行シーンに合った適切な車両制御を行うことができる。
【0030】
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施形態による本発明の開示の一部をなす記述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、本実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【0031】
【図1】本発明の実施形態となる車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図2】図1に示す車両制御装置の車両レイアウト例を示す模式図である。
【図3】本発明の実施形態となる車両制御処理の流れを示すフローチャート図である。
【図4】車両の進行方向と接近車両が走行している道路の延在方向とがなす角度θを示す図である。
【図5】障害物の検知角度を利用した角度θの算出方法を説明するための図である。
【図6】角度θの変化に伴う制動制御作動距離を算出する際に用いられるゲインαの変化を示す図である。
【図7】角度θの変化に伴うアクセル開度低減量の変化率λの変化を示す図である。
【図8】角度θの変化に伴う警告情報の出力のオン/オフの時間間隔βの変化を示す図である。
【図9】角度θの変化に伴うアクセルペダル操作反力の変化率γの変化を示す図である。
【図10】車両が後退中に接近車両が検出された走行シーンを示す図である。
【図11】車両後方に接近車両が通過可能なスペースがなく、運転者が後退操作を早く終了させることを望んでいる可能性が高い走行シーンを示す図である。
【符号の説明】
【0032】
1:車両
2:自車両情報取得部
3:周辺情報取得部
4:制御部
5:制動力発生装置
6:アクセルペダル操作反力発生装置
7:報知装置
8:駆動力発生装置
【技術分野】
【0001】
本発明は、自車両と自車両に接近する接近車両との接触を回避するための車両制御を実行する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、車両を後退させて駐車する際、操舵角に応じて障害物の検知範囲を変化させることにより車両と接触する可能性がある障害物を検知し、検知された障害物と車両との間の距離が所定距離以下である場合に制動制御を実行する車両制御装置が知られている。
【特許文献1】特開2004−351992号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
一般に、障害物が車両に接近している接近車両である場合、接近車両を検知した際には制動制御を早いタイミングで実行することが望ましい。しかしながら制動制御の実行タイミングを早くした場合、車両後方に接近車両が通過可能なスペースがない時等、運転者が後退操作を早く終了させることを望んでいる可能性が高いシーンにおいても制動制御が実行されることによって、制動制御に対して運転者が煩わしさや違和感を感じる可能性がある。
【0004】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行シーンに合った適切な車両制御を行うことが可能な車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明に係る車両制御装置は、自車両が後退動作中であることが検出された場合、自車両の進行方向と接近車両が走行している道路の延在方向とがなす角度に応じて制動制御作動距離を設定する。
【発明の効果】
【0006】
本発明に係る車両制御装置によれば、走行シーンに合った適切な車両制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0007】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態となる車両制御装置の構成について説明する。
【0008】
〔車両制御装置の構成〕
本発明の実施形態となる車両制御装置は、図1に示すように、車両1に搭載され、自車両情報取得部2と、周辺情報取得部3と、制御部4と、制動力発生装置5と、アクセルペダル操作反力発生装置6と、報知装置7と、駆動力発生装置8とを主な構成要素として備える。自車両情報取得部2は、図2に示すように、車両1の駆動輪10a〜10dに設置された車輪速センサ11a〜11dと、車両1のアクセルペダルに設置されたアクセル開度センサ12と、車両1のブレーキペダルに設置されたブレーキペダルスイッチ13と、車両1のトランスミッションの位置(シフト位置)を検出するシフトポジションセンサ14(後退動作検出手段)と、車両1に搭載された車両制御装置のオン/オフ用のスイッチの状態を検出するスイッチセンサ15と、車両1のステアリングの操舵角を検出するステアリングセンサ16と、車両1の加減速度を検出する加減速度センサ17とを備える。自車両情報取得部2は、これらのセンサ及びスイッチを利用して、車両1の車輪速,アクセル開度,ブレーキペダルのオン/オフ,シフト位置,車両制御装置のオン/オフ用のスイッチの状態,ステアリング操舵角(車両の進行方向),加減速度を自車両情報として取得する。
【0009】
周辺情報取得部3は、図2に示すように、車両1の前部,後部,及び後側方部に設置された障害物検知用センサ18a〜18gと、図示しないナビゲーション装置及びGPS(Global Positioning System)とを備える。周辺情報取得部3は、車両周辺の走行路の延在方向,車両1の前方,後方,及び後側方に存在する障害物の有無,障害物に対する車両1の相対距離及び相対速度,障害物の検知角度を周辺情報として取得する。制御部4は、ECU(Electric Control Unit)等の演算処理装置により構成され、演算処理装置内のCPUが予め格納されたコンピュータプログラムを実行することにより車両制御装置全体の動作を制御する。制動力発生装置5は、制御部4の制御に従って車両1のブレーキ圧を制御する。アクセルペダル操作反力発生装置6は、制御部4の制御に従ってアクセルペダルの操作反力の大きさを制御する。報知装置7は、制御部4の制御に従って警報出力のオン/オフを制御する。駆動力発生装置8は、制御部4の制御に従って車両1のエンジン出力を制御する。
【0010】
このような構成を有する車両制御装置は、車両が後退する際、以下に示す車両制御処理を実行することにより、走行シーンに合った適切な車両制御を行う。以下、図3に示すフローチャートを参照して、車両制御処理を実行する際の車両制御装置の動作について説明する。
【0011】
〔車両制御処理〕
図3に示すフローチャートは、自車両情報取得部2により取得された自車両情報に基づいて制御部4が車両制御装置のオン/オフ用のスイッチがオン状態、且つ、車両1のシフト位置がR(後退)ポジションに位置していると判定したタイミングで開始となり、車両制御処理はステップS1の処理に進む。なおこの車両制御処理は、車両制御装置のオン/オフ用のスイッチがオン状態、且つ、車両1のシフト位置がRポジションに位置している限り、所定制御周期毎に繰り返し実行されるものとする。また車両制御処理を開始するタイミングは、上記条件に限定されることはなく、例えば上記条件に加えて車速が所定値以下、ステアリング操舵角が所定値以下等の条件を付加してもよい。
【0012】
ステップS1の処理では、制御部4が、周辺情報取得部3が取得した周辺情報に基づいて、車両1に接近している接近車両が存在するか否かを判別する。そして制御部4は、車両1に接近している接近車両が存在すると判別したタイミングで車両制御処理をステップS2の処理に進める。
【0013】
ステップS2の処理では、制御部4が、図4に示すように、周辺情報取得部3を介して接近車両が走行している道路の延在方向を検出する。これにより、ステップS2の処理は完了し、車両制御処理はステップS3の処理に進む。尚、周辺情報取得部3は、ナビゲーション装置に記憶された車両周囲の道路形状から接近車両が走行している道路の延在方向を検出しても良いし、障害物検知用センサ18a〜18gで接近車両の位置を検出し、接近車両の位置の変化等から接近車両の移動方向を検出して、移動方向を接近車両が走行している道路の延在方向としても良い。
【0014】
ステップS3の処理では、制御部4が、自車両情報取得部2を介して車両の進行方向(後退方向)を検出する。これにより、ステップS3の処理は完了し、車両制御処理はステップS4の処理に進む。
【0015】
ステップS4の処理では、制御部4が、ステップS2の処理により検出された接近車両の走行路の延在方向に対するステップS3の処理により検出された車両の進行方向の角度θを算出する。なお制御部4は、周辺情報取得部3により検知された障害物の検知角度θ1を利用して角度θを算出するようにしてもよい。すなわちこの場合、制御部4は、図5に示すように、車両1の前後方向に対する障害物検知用センサの取付角度θ0と障害物の検知角度θ1を数式θ=90−θ0−θ1に代入することにより角度θを算出する。これにより、ステップS4の処理は完了し、車両制御処理はステップS5の処理に進む。
【0016】
ステップS5の処理では、制御部4が、ステップS1の処理により検出された障害物に対する所定の目標停止距離Dを設定する。これにより、ステップS5の処理は完了し、車両制御処理はステップS6の処理に進む。
【0017】
ステップS6の処理では、制御部4が、ステップS5の処理により設定された目標停止距離DにステップS4の処理により算出された角度θに応じたゲインαを乗算することにより、車両1のブレーキ圧の制御を開始する制動制御作動距離D1を算出する。なおゲインαは、図6に示すように、角度θが90°に近い程大きくなり、角度θが0°に近い程小さくなる値である。従って、制動制御作動距離D1は角度θが90°に近い程長くなり、角度θが0°に近い程短くなる。これにより、ステップS6の処理は完了し、車両制御処理はステップS7の処理に進む。
【0018】
ステップS7の処理では、制御部4が、ステップS6の処理により算出された制動制御作動距離D1に角度θに応じたゲインα1を乗算することにより、車両1のアクセルペダル操作反力の制御を開始するアクセルペダル操作反力作動距離D2を算出する。なおゲインα1は、アクセルペダル操作反力作動距離D2の大きさが制動制御作動距離D1以上、且つ、報知作動距離D3以下の大きさになるように、ステップS6の処理におけるゲインα以上、且つ、ステップ8の処理におけるゲインα2以下の大きさに設定する。これにより、ステップS7の処理は完了し、車両制御処理はステップS8の処理に進む。
【0019】
ステップS8の処理では、制御部4が、ステップS6の処理により算出された制動制御作動距離D1に角度θに応じたゲインα2を乗算することにより、障害物の存在を運転者に報知する警告動作を開始する報知作動距離D3を算出する。なおゲインα2は、報知作動距離D3の大きさがアクセルペダル操作反力作動距離D2以上、且つ、後述する駆動力制御作動距離D4以下の大きさになるように、ステップS7の処理におけるゲインα1以上、且つ、ステップS9の処理におけるゲインα3以下の大きさとする。これにより、ステップS8の処理は完了し、車両制御処理はステップS9の処理に進む。
【0020】
ステップS9の処理では、制御部4が、ステップS6の処理により算出された制動制御作動距離D1に角度θに応じたゲインα3を乗算することにより、車両1のエンジン出力の制御を開始する駆動力制御作動距離D4を算出する。なおゲインα3は、駆動力制御作動距離D4の大きさが報知作動距離D3以上の大きさになるように、ステップS8の処理におけるゲインα2以上の大きさとする。これにより、ステップS9の処理は完了し、車両制御処理はステップS10の処理に進む。
【0021】
ステップS10の処理では、制御部4が、周辺情報取得部3により検出された障害物との相対距離がステップS9の処理により算出された駆動力制御作動距離D4以下であるか否かを判別する。そして制御部4は、周辺情報取得部3により検出された障害物との相対距離が駆動力制御作動距離D4以下になったタイミングで車両制御処理をステップS11の処理に進める。
【0022】
ステップS11の処理では、制御部4が、駆動力発生装置8を制御することにより、所定の変化率でアクセル開度低減量を増加させ、所定のアクセル開度低減量に到達したタイミングでそのアクセル開度低減量を維持する。そして制御部4は、所定時間経過した後、アクセル開度低減量を0まで減少させる。なお制御部4は、図7に示すような角度θが90°に近い程大きくなり、角度θが0°に近い程小さくなる値λをアクセル開度低減量の変化率として用いてもよい。このような処理によれば、角度θが小さい程、アクセル開度低減量を小さくすることができるので、運転者が感じる違和感を低減させることができる。またこの処理の際、最終的なエンジンのスロットル開度は、運転者の操作によるアクセル開度からアクセル開度低減量を減算した値となる。これにより、ステップS11の処理は完了し、車両制御処理はステップS12の処理に進む。
【0023】
ステップS12の処理では、制御部4が、周辺情報取得部3により検出された障害物との相対距離がステップS8の処理により算出された報知作動距離D3以下であるか否かを判別する。そして制御部4は、周辺情報取得部3により検出された障害物との相対距離が報知作動距離D3以下になったタイミングで車両制御処理をステップS13の処理に進める。
【0024】
ステップS13の処理では、制御部4が、報知装置7を制御することにより、障害物の存在を運転者に報知するための警告情報(ブザー音)を出力する。なお制御部4は、図8に示すように、角度θに応じて警告情報の出力のオン/オフの時間間隔βを変化させてもよい。具体的には、図8に示す例では、時間間隔βは、角度θが90°に近い程短くなり、角度θが0°に近い程長くなる。このような処理によれば、運転者が警告情報に対し感じる煩わしさを低減させることができる。また制御部4は、角度θに応じて警告情報の出力形態(例えば音量)を変更するようにしてもよい。これにより、ステップS13の処理は完了し、車両制御処理はステップS14の処理に進む。
【0025】
ステップS14の処理では、制御部4が、周辺情報取得部3により検出された障害物との相対距離がステップS7の処理により算出されたアクセルペダル操作反力作動距離D2以下であるか否かを判別する。そして制御部4は、周辺情報取得部3により検出された障害物との相対距離がアクセルペダル操作反力作動距離D2以下になったタイミングで車両制御処理をステップS15の処理に進める。
【0026】
ステップS15の処理では、制御部4が、アクセルペダル操作反力発生装置6を制御することにより、所定の変化率でアクセルペダル操作反力を増加させ、所定のアクセルペダル操作反力に到達したタイミングでそのアクセルペダル操作反力を維持する。なお制御部4は、図9に示すような角度θが90°に近い程大きくなり、角度θが0°に近い程小さくなる値γをアクセルペダル操作反力の変化率を角度θとして用いてもよい。このような処理によれば、角度θが小さい程、アクセルペダル操作反力を小さくすることができるので、運転者が感じる違和感を低減させることができる。これにより、ステップS15の処理は完了し、車両制御処理はステップS16の処理に進む。
【0027】
ステップS16の処理では、制御部4が、周辺情報取得部3により検出された障害物との相対距離がステップS6の処理により算出された制動制御作動距離D1以下であるか否かを判別する。そして制御部4は、周辺情報取得部3により検出された障害物との相対距離が制動制御作動距離D1以下になったタイミングで車両制御処理をステップS17の処理に進める。
【0028】
ステップS17の処理では、制御部4が、制動力発生装置5を制御することにより、所定の変化率で目標ブレーキ圧を増加させ、所定の目標ブレーキ圧に到達したタイミングでその目標ブレーキ圧を維持する。そして制御部4は、車速が0となってから所定時間経過した後、所定の変化率でブレーキ圧を0まで減少させる。なお所定の変化率及び所定の目標ブレーキ圧共に車輪速及び障害物との距離に応じて変更してもよい。これにより、ステップS17の処理は完了し、一連の車両制御処理は終了する。
【0029】
以上の説明から明らかなように、本発明の実施形態となる車両制御処理では、車両1が後退動作中である場合、制御部4が、車両1の進行方向と接近車両が走行している道路の延在方向とがなす角度θに応じて制動制御作動距離を設定する。そしてこのような車両制御処理によれば、図10に示すように車両1が後退中に接近車両Oが検出された場合には早いタイミングで制動制御が実行され、図11に示すように車両1後方に接近車両Oが通過可能なスペースがなく、運転者が後退操作を早く終了させることを望んでいる可能性が高いシーンでは遅いタイミングで制動制御が行われるようになるので、走行シーンに合った適切な車両制御を行うことができる。
【0030】
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施形態による本発明の開示の一部をなす記述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、本実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【0031】
【図1】本発明の実施形態となる車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図2】図1に示す車両制御装置の車両レイアウト例を示す模式図である。
【図3】本発明の実施形態となる車両制御処理の流れを示すフローチャート図である。
【図4】車両の進行方向と接近車両が走行している道路の延在方向とがなす角度θを示す図である。
【図5】障害物の検知角度を利用した角度θの算出方法を説明するための図である。
【図6】角度θの変化に伴う制動制御作動距離を算出する際に用いられるゲインαの変化を示す図である。
【図7】角度θの変化に伴うアクセル開度低減量の変化率λの変化を示す図である。
【図8】角度θの変化に伴う警告情報の出力のオン/オフの時間間隔βの変化を示す図である。
【図9】角度θの変化に伴うアクセルペダル操作反力の変化率γの変化を示す図である。
【図10】車両が後退中に接近車両が検出された走行シーンを示す図である。
【図11】車両後方に接近車両が通過可能なスペースがなく、運転者が後退操作を早く終了させることを望んでいる可能性が高い走行シーンを示す図である。
【符号の説明】
【0032】
1:車両
2:自車両情報取得部
3:周辺情報取得部
4:制御部
5:制動力発生装置
6:アクセルペダル操作反力発生装置
7:報知装置
8:駆動力発生装置
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両と自車両に接近する接近車両との接触を回避するための車両制御を実行する車両制御装置であって、
前記接近車両の有無及び自車両と接近車両との距離を検出する接近車両検出手段と、
前記接近車両検出手段により検出された接近車両が走行している道路の延在方向を検出する延在方向検出手段と、
前記自車両の進行方向を検出する自車両進行方向検出手段と、
前記自車両が後退動作中である事を検出する後退動作検出手段と、
前記接近車両検出手段によって検出された自車両と接近車両との距離が、所定の距離である制動制御作動距離以下となった場合に前記自車両に制動力を加える制動手段と、
前記後退動作検出手段により自車両が後退動作中であることが検出された場合、前記自車両進行方向検出手段により検出された進行方向と前記延在方向検出手段により検出された延在方向とがなす角度に応じて前記制動制御作動距離を設定する設定手段と
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項2】
請求項1に記載の車両制御装置において、
前記設定手段は、前記自車両進行方向検出手段により検出された進行方向と前記延在方向検出手段により検出された延在方向とがなす角度が90度に近くなるのに応じて前記制動制御作動距離を増大させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項3】
請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置において、
前記設定手段は、前記自車両進行方向検出手段により検出された進行方向と前記延在方向検出手段により検出された延在方向とがなす角度が0度に近くなるのに応じて前記制動制御作動距離を減少させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項4】
請求項1乃至請求項3のうち、いずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記制御手段は、前記接近車両検出手段により検出された接近車両の検出角度を利用して前記自車両進行方向検出手段により検出された進行方向と前記延在方向検出手段により検出された延在方向とがなす角度を算出することを特徴とする車両制御装置。
【請求項5】
請求項1乃至請求項4のうち、いずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記接近車両検出手段によって検出された自車両と接近車両との距離が、前記制動制御作動距離よりも大きい所定の距離である報知作動距離以下となった場合に障害物の接近を運転者に報知する報知手段を備え、前記報知手段は、前記自車両進行方向検出手段により検出された進行方向と前記延在方向検出手段により検出された延在方向とがなす角度に応じて前記報知作動距離を変更することを特徴とする車両制御装置。
【請求項6】
請求項5に記載の車両制御装置において、
前記制御手段は、前記自車両進行方向検出手段により検出された進行方向と前記延在方向検出手段により検出された延在方向とがなす角度に応じて前記報知手段の報知形態を変更することを特徴とする車両制御装置。
【請求項7】
請求項1乃至請求項6のうち、いずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記接近車両検出手段によって検出された自車両と接近車両との距離が、前記制動制御作動距離よりも大きい所定の距離であるアクセルペダル操作反力作動距離以下となった場合に自車両のアクセルペダルに操作反力を発生させるアクセルペダル操作反力発生手段を備え、前記アクセルペダル操作反力発生手段は、前記自車両進行方向検出手段により検出された進行方向と前記延在方向検出手段により検出された延在方向とがなす角度に応じて前記アクセルペダル操作反力作動距離を変更することを特徴とする車両制御装置。
【請求項8】
請求項7に記載の車両制御装置において、
前記制御手段は、前記自車両進行方向検出手段により検出された進行方向と前記延在方向検出手段により検出された延在方向とがなす角度に応じて前記アクセルペダル操作反力発生手段が発生する操作反力の大きさを変更することを特徴とする車両制御装置。
【請求項9】
請求項1乃至請求項8のうち、いずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記接近車両検出手段によって検出された自車両と接近車両との距離が、前記制動制御作動距離よりも大きい所定の距離である駆動力制御作動距離以下となった場合に自車両の駆動力を制御する駆動力発生手段を備え、前記制御手段は、前記自車両進行方向検出手段により検出された進行方向と前記延在方向検出手段により検出された延在方向とがなす角度に応じて前記駆動力制御作動距離を変更することを特徴とする車両制御装置。
【請求項10】
請求項9に記載の車両制御装置において、
前記制御手段は、前記自車両進行方向検出手段により検出された進行方向と前記延在方向検出手段により検出された延在方向とがなす角度に応じて前記駆動力発生手段が発生する駆動力の大きさを変更することを特徴とする車両制御装置。
【請求項11】
請求項1乃至請求項4のうち、いずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記接近車両検出手段により検出された自車両と接近車両との距離が、前記制動制御作動距離よりも大きい所定の距離であるアクセルペダル操作反力作動距離以下となった場合に自車両のアクセルペダルに操作反力を発生させるアクセルペダル操作反力発生手段と、
前記接近車両検出手段により検出された自車両と接近車両との距離が、前記アクセルペダル操作反力作動距離よりも大きい所定の距離である報知作動距離以下となった場合に障害物の接近を運転者に報知する報知手段と、
前記接近車両検出手段により検出された自車両と接近車両との距離が、前記制アクセルペダル操作反力作動距離よりも大きい所定の距離である駆動力制御作動距離以下となった場合に自車両の駆動力を制御する駆動力発生手段と
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項1】
自車両と自車両に接近する接近車両との接触を回避するための車両制御を実行する車両制御装置であって、
前記接近車両の有無及び自車両と接近車両との距離を検出する接近車両検出手段と、
前記接近車両検出手段により検出された接近車両が走行している道路の延在方向を検出する延在方向検出手段と、
前記自車両の進行方向を検出する自車両進行方向検出手段と、
前記自車両が後退動作中である事を検出する後退動作検出手段と、
前記接近車両検出手段によって検出された自車両と接近車両との距離が、所定の距離である制動制御作動距離以下となった場合に前記自車両に制動力を加える制動手段と、
前記後退動作検出手段により自車両が後退動作中であることが検出された場合、前記自車両進行方向検出手段により検出された進行方向と前記延在方向検出手段により検出された延在方向とがなす角度に応じて前記制動制御作動距離を設定する設定手段と
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項2】
請求項1に記載の車両制御装置において、
前記設定手段は、前記自車両進行方向検出手段により検出された進行方向と前記延在方向検出手段により検出された延在方向とがなす角度が90度に近くなるのに応じて前記制動制御作動距離を増大させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項3】
請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置において、
前記設定手段は、前記自車両進行方向検出手段により検出された進行方向と前記延在方向検出手段により検出された延在方向とがなす角度が0度に近くなるのに応じて前記制動制御作動距離を減少させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項4】
請求項1乃至請求項3のうち、いずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記制御手段は、前記接近車両検出手段により検出された接近車両の検出角度を利用して前記自車両進行方向検出手段により検出された進行方向と前記延在方向検出手段により検出された延在方向とがなす角度を算出することを特徴とする車両制御装置。
【請求項5】
請求項1乃至請求項4のうち、いずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記接近車両検出手段によって検出された自車両と接近車両との距離が、前記制動制御作動距離よりも大きい所定の距離である報知作動距離以下となった場合に障害物の接近を運転者に報知する報知手段を備え、前記報知手段は、前記自車両進行方向検出手段により検出された進行方向と前記延在方向検出手段により検出された延在方向とがなす角度に応じて前記報知作動距離を変更することを特徴とする車両制御装置。
【請求項6】
請求項5に記載の車両制御装置において、
前記制御手段は、前記自車両進行方向検出手段により検出された進行方向と前記延在方向検出手段により検出された延在方向とがなす角度に応じて前記報知手段の報知形態を変更することを特徴とする車両制御装置。
【請求項7】
請求項1乃至請求項6のうち、いずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記接近車両検出手段によって検出された自車両と接近車両との距離が、前記制動制御作動距離よりも大きい所定の距離であるアクセルペダル操作反力作動距離以下となった場合に自車両のアクセルペダルに操作反力を発生させるアクセルペダル操作反力発生手段を備え、前記アクセルペダル操作反力発生手段は、前記自車両進行方向検出手段により検出された進行方向と前記延在方向検出手段により検出された延在方向とがなす角度に応じて前記アクセルペダル操作反力作動距離を変更することを特徴とする車両制御装置。
【請求項8】
請求項7に記載の車両制御装置において、
前記制御手段は、前記自車両進行方向検出手段により検出された進行方向と前記延在方向検出手段により検出された延在方向とがなす角度に応じて前記アクセルペダル操作反力発生手段が発生する操作反力の大きさを変更することを特徴とする車両制御装置。
【請求項9】
請求項1乃至請求項8のうち、いずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記接近車両検出手段によって検出された自車両と接近車両との距離が、前記制動制御作動距離よりも大きい所定の距離である駆動力制御作動距離以下となった場合に自車両の駆動力を制御する駆動力発生手段を備え、前記制御手段は、前記自車両進行方向検出手段により検出された進行方向と前記延在方向検出手段により検出された延在方向とがなす角度に応じて前記駆動力制御作動距離を変更することを特徴とする車両制御装置。
【請求項10】
請求項9に記載の車両制御装置において、
前記制御手段は、前記自車両進行方向検出手段により検出された進行方向と前記延在方向検出手段により検出された延在方向とがなす角度に応じて前記駆動力発生手段が発生する駆動力の大きさを変更することを特徴とする車両制御装置。
【請求項11】
請求項1乃至請求項4のうち、いずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記接近車両検出手段により検出された自車両と接近車両との距離が、前記制動制御作動距離よりも大きい所定の距離であるアクセルペダル操作反力作動距離以下となった場合に自車両のアクセルペダルに操作反力を発生させるアクセルペダル操作反力発生手段と、
前記接近車両検出手段により検出された自車両と接近車両との距離が、前記アクセルペダル操作反力作動距離よりも大きい所定の距離である報知作動距離以下となった場合に障害物の接近を運転者に報知する報知手段と、
前記接近車両検出手段により検出された自車両と接近車両との距離が、前記制アクセルペダル操作反力作動距離よりも大きい所定の距離である駆動力制御作動距離以下となった場合に自車両の駆動力を制御する駆動力発生手段と
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【公開番号】特開2010−30514(P2010−30514A)
【公開日】平成22年2月12日(2010.2.12)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2008−196599(P2008−196599)
【出願日】平成20年7月30日(2008.7.30)
【出願人】(000003997)日産自動車株式会社 (16,386)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成22年2月12日(2010.2.12)
【国際特許分類】
【出願日】平成20年7月30日(2008.7.30)
【出願人】(000003997)日産自動車株式会社 (16,386)
【Fターム(参考)】
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