車両用警報装置
【課題】車両進行方向にある交差点付近の停止線に関する警報をより適切なタイミングで出力可能な車両用警報装置を提供すること。
【解決手段】車両進行方向にある交差点付近の停止線に関する警報を出力する車両用警報装置１０において、停止線から交差点までの距離Ｌ１を検出する距離検出手段２４と、車両が走行する道路の制限速度ＶＬを検出する制限速度検出手段２６と、距離検出手段２４及び制限速度検出手段２６の検出結果に基づいて、警報の出力タイミングＴａを変化させる変化手段２８と、警報出力後の走行状況を検出する走行状況検出手段３２と、走行状況検出手段３２の検出結果に応じて、次回以降の警報の出力タイミングＴａを調整する調整手段３４と、を備える。
【解決手段】車両進行方向にある交差点付近の停止線に関する警報を出力する車両用警報装置１０において、停止線から交差点までの距離Ｌ１を検出する距離検出手段２４と、車両が走行する道路の制限速度ＶＬを検出する制限速度検出手段２６と、距離検出手段２４及び制限速度検出手段２６の検出結果に基づいて、警報の出力タイミングＴａを変化させる変化手段２８と、警報出力後の走行状況を検出する走行状況検出手段３２と、走行状況検出手段３２の検出結果に応じて、次回以降の警報の出力タイミングＴａを調整する調整手段３４と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両進行方向にある交差点付近の停止線に関する警報を出力する車両用警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両進行方向にある交差点付近の停止線に関する警報を出力する車両用警報装置として、停止線までの距離と車速とに基づいて、停止線に関する警報（例えば、一時停止や減速を促す警報）の出力を制御するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。上記従来の車両用警報装置では、例えば、停止線までの距離と車速との関係が監視され、停止線で停止できる車速であるか否かが判定される。停止線で停止できる車速でないと判定された場合、一時停止を促す警報を出力する。
【特許文献１】特開２００４−８６３６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１記載の車両用警報装置のように、車両進行方向にある交差点付近の停止線に関する警報を出力する発明がこれまでにもなされているが、車両進行方向にある交差点付近の停止線に関する警報をより適切なタイミングで出力可能な車両用警報装置が望まれていた。
【０００４】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両進行方向にある交差点付近の停止線に関する警報をより適切なタイミングで出力可能な車両用警報装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため、第１の発明は、車両進行方向にある交差点付近の停止線に関する警報を出力する車両用警報装置において、
前記停止線から前記交差点までの距離を検出する距離検出手段と、
前記車両が走行する道路の制限速度を検出する制限速度検出手段と、
前記距離検出手段及び前記制限速度検出手段の検出結果に基づいて、前記警報の出力タイミングを変化させる変化手段と、
前記警報出力後の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
前記走行状況検出手段の検出結果に応じて、次回以降の前記警報の出力タイミングを調整する調整手段と、を備える。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る車両用警報装置であって、
前記変化手段は、更に前記車両が走行する道路の形状を考慮して、前記警報の出力タイミングを変化させる。
【０００７】
第３の発明は、第１又は第２の発明に係る車両用警報装置であって、
前記走行状況検出手段は、警報出力後の車両の停車位置と前記停止線との位置関係を検出する。
【０００８】
第４の発明は、第１〜第３のいずれかの発明に係る車両用警報装置であって、
前記走行状況検出手段は、警報出力後の車両の停車位置と前記停止線との位置関係を検出すると共に、警報出力後から停車までの車両の減速度を検出する。
【０００９】
第５の発明は、第１〜第４のいずれかの発明に係る車両用警報装置であって、
前記警報の出力は、警報音の出力、音声メッセージの出力、図形画像の出力のうち少なくともいずれか１つである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両進行方向にある交差点付近の停止線に関する警報をより適切なタイミングで出力可能な車両用警報装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照し、本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【００１２】
図１は、本発明による車両用警報装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。図１に示す如く、車両用警報装置１０は、ナビゲーション装置用電子制御ユニット２０（以下、「ナビゲーションＥＣＵ２０」と称す）を中心に構成されている。ナビゲーションＥＣＵ２０は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭやＲＡＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００１３】
ナビゲーションＥＣＵ２０には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）や高速通信バス等の適切なバスを介して、地図データが記録されているハードディスクやＤＶＤ等の記録媒体４２と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機４４と、経路案内メッセージや停止線に関する警報等を音声出力するスピーカ４６と、自車両周辺の地図画像や停止線に関する警報等を画像表示する液晶ディスプレイ等のディスプレイ４８と、車両の速度を検出する車速センサ５２及び車両の走行方向を検出するジャイロセンサ５４、車両の減速度を検出するＧセンサ５６等の各種センサとが接続されている。
【００１４】
記録媒体４２の地図データは、一般的なデータからなるものであってよく、例えば、地図データには、地図上の交差点・高速道路の合流点／分岐点に各々対応する各ノードの座標（緯度経度）、隣接するノードを接続するリンク、各リンクに対応する道路の幅員、各隣接ノード間の距離および旅行時間、各リンクに対応して記憶された国道・県道・高速道路等の道路種別が含まれている。また、地図データには、一時停止すべき交差点（即ち交差点付近に停止線があり且つ信号の無い交差点（以下、「一時停止交差点」と称す））等の交差点種別、停止線の位置、及び道路の制限速度が含まれている。
【００１５】
ＧＰＳ受信機４４は、ＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力する信号を受信する。ＧＰＳ受信機４４は、受信した信号を所定形式の信号に変換してナビゲーションＥＣＵ２０に供給する。ナビゲーションＥＣＵ２０は、ＧＰＳ受信機４４や各種センサ５２、５４から供給された信号に基づいて、現在の車両位置及び車両方位を演算する。
【００１６】
また、ナビゲーションＥＣＵ２０には、停止線に関する情報を取得すべく、画像処理装置１４が接続されている。この画像処理装置１４には、車両前方の風景を撮像するように搭載され、例えば車室内のルームミラー付近に固定されるＣＣＤ（ステレオ）カメラ１２が接続されている。
【００１７】
画像処理装置１４は、ＣＣＤカメラ１２が撮像した画像データを受信及び処理することにより、停止線及び一時停止交差点の存在を検出すると共に、当該停止線から一時停止交差点までの距離Ｌ１、現在の車両位置から一時停止交差点までの距離Ｌ２、及び現在の車両位置から停止線までの距離Ｌ３（Ｌ３＝Ｌ２−Ｌ１）を例えば三角測量の原理を用いて算出する。画像処理装置１４は、停止線及び一時停止交差点の存在を検出すると、当該停止線から一時停止交差点までの算出距離Ｌ１、現在の車両位置から一時停止交差点までの算出距離Ｌ２、及び現在の車両位置から停止線までの算出距離Ｌ３をナビゲーションＥＣＵ２０に供給する。
【００１８】
ナビゲーションＥＣＵ２０は、以下で詳説するように、一時停止交差点に自車両が接近した際、停止線に関する警報（例えば、一時停止や減速を促す警報）を出力する。
【００１９】
図２は、本実施例のナビゲーションＥＣＵ２０の主要機能を示すブロック図である。ナビゲーションＥＣＵ２０は、例えば、図２に示すように、制御手段２２と、距離検出手段２４と、制限速度検出手段２６と、変化手段２８と、走行状況検出手段３２と、調整手段３４とを含む。ナビゲーションＥＣＵ２０は、各種手段２２乃至３４に対応するプログラムをＲＯＭに格納して、これらのプログラムをＣＰＵに実行させて各種手段２２乃至３４を実現する。
【００２０】
以下、各種手段２２乃至３４について、図３を参照して説明していく。図３は、一時停止交差点と車両との位置関係例を示す平面図であり、（Ａ）は車両停車前の位置関係例を示す平面図であり、（Ｂ）は車両停車時の位置関係例を示す平面図である。図３（Ｂ）には、車両が停止線を超えて停車するような状況を示している。図３において、Ｌ１は停止線から一時停止交差点までの距離であり、Ｌ２は現在の車両位置から一時停止交差点までの距離であり、Ｌ３は現在の車両位置から停止線までの距離である（Ｌ３＝Ｌ２−Ｌ１）。
【００２１】
制御手段２２は、スピーカ４６やディスプレイ４８の出力を制御する。ここで、制御手段２２により実現される警報出力制御の処理について図４を参照して説明する。図４は、制御手段２２により実現される処理の一例を示すフローチャートである。
【００２２】
図４のＳ１１では、制御手段２２は、現在の車両位置から一時停止交差点までの距離Ｌ２（図３参照）を監視しており、距離Ｌ２が所定値Ｌ２ａ（例えば、１００ｍ）以下であるか否かを判定する。距離Ｌ２は、地図データの一時停止交差点の位置情報に基づいて概算により算出される。地図データを用いることによって、ＣＣＤカメラ１２の撮影範囲が停止線等に到達する前の段階で、一時停止交差点への自車両の接近を検出することができる。
【００２３】
尚、地図データの一時停止交差点の位置情報は、ナビゲーション装置の経路設定機能により目的地までの案内経路が設定されている場合には、案内経路上の最も近い一時停止交差点の位置情報であってよく、案内経路が設定されていない場合には、現在の車両位置及び車両方位、並びに地図データ等に基づいて推定される確度の最も高い経路上の最も近い一時停止交差点の位置情報であってよい。
【００２４】
上記Ｓ１１で一時停止交差点までの距離Ｌ２が所定値Ｌ２ａ超の場合（Ｓ１１、ＮＯ）、所定時間経過後に、Ｓ１１に戻り、Ｓ１１以降の処理を続行する。
【００２５】
一方、上記Ｓ１１で一時停止交差点までの距離Ｌ２が所定値Ｌ２ａ以下の場合（Ｓ１１、ＹＥＳ）、Ｓ１２に進み、制御手段２２は、スピーカ４６やディスプレイ４８を介して、減速を促す第１の警報（例えば、「この先、一時停止があります」という趣旨の警報）を出力する。第１の警報の出力は、例えば、警報音の出力、音声メッセージの出力、図形画像（例えば、一時停止の標識を模した画像）の出力のうち少なくともいずれか１つである。
【００２６】
続くＳ１３では、制御手段２２は、現在の車両位置から一時停止交差点までの予想通過時間Ｔを監視しており、予想通過時間Ｔが閾値Ｔａ以下であるか否かを判定する。予想通過時間Ｔは、距離Ｌ２、及び現在の車速Ｖに基づいて決定され、Ｔ＝Ｌ２／Ｖにより演算される。距離Ｌ２には、地図データに基づく算出距離が用いられ、画像処理装置１４からの出力信号を受信した段階で、画像処理装置１４の画像処理（ＣＣＤカメラ１２の撮像画像）に基づく算出距離が用いられる。画像処理装置１４の画像処理に基づく算出距離は、地図データに基づく算出距離に比して精度が高く、それ故に、続くＳ１４以降の処理が高精度に実現される。
【００２７】
上記Ｓ１３で予想通過時間Ｔが閾値Ｔａ超の場合（Ｓ１３、ＮＯ）、所定時間経過後に、Ｓ１３に戻り、Ｓ１３以降の処理を続行する。
【００２８】
一方、上記Ｓ１３で一時停止交差点までの予想通過時間Ｔが閾値Ｔａ以下の場合（Ｓ１３、ＹＥＳ）、Ｓ１４に進み、制御手段２２は、車両が減速されているか（若しくは、ブレーキペダルの踏み込みが検出されたか）否か、又は、アクセルペダルの踏み込みが解除されているか否かを判定する。具体的には、車速センサ５２が検出する車速（若しくは、マスタシリンダの圧力スイッチからのオン信号）又はアクセルポジションセンサが検出するアクセルポジション等に基づいて、所定の減速（若しくは、ブレーキ操作）若しくはアクセルオフが検出されるか否かを判定する。
【００２９】
上記Ｓ１４で減速等が検出された場合（Ｓ１４、ＹＥＳ）、運転者が進行方向にある一時停止交差点の存在を認識しているとして、そのまま、今回の処理は終了する。
【００３０】
一方、上記Ｓ１４で減速等が検出されない場合、Ｓ１５に進み、制御手段２２は、スピーカ４６やディスプレイ４８を介して、一時停止を促す第２の警報（例えば、「ブレーキ操作をしてください」という趣旨の警報）を出力する。第２の警報の出力は、例えば、警報音の出力、音声メッセージの出力、図形画像（例えば、「ブレーキ！」の文字を含む画像）の出力のうち少なくともいずれか１つである。
【００３１】
距離検出手段２４は、車両の進行方向にある停止線から一時停止交差点までの距離Ｌ１（図３参照）を検出する。距離Ｌ１は、例えば、地図データの停止線位置情報や一時停止交差点位置情報に基づいて検出されてもよいし、画像処理装置１４の画像処理に基づいて検出されてもよい。このようにして検出された距離Ｌ１は、後述の如く、出力タイミングＴａを変化させる際に用いられる。
【００３２】
制限速度検出手段２６は、車両が走行する道路の制限速度ＶＬを検出する。制限速度ＶＬは、例えば、地図データの道路制限速度情報に基づいて検出される。このようにして検出された制限速度ＶＬは、後述の如く、警報出力タイミングＴａを変化させる際に用いられる。
【００３３】
変化手段２８は、距離検出手段２４及び制限速度検出手段２６の検出結果に基づいて、第２の警報（停止線に関する警報）の出力タイミングＴａ（以下、「警報出力タイミングＴａ」と称す）を変化させる。具体的には、変化手段２８は、ナビゲーションＥＣＵ２０のＲＡＭに予め格納されたテーブルを用いて警報出力タイミングＴａを変化させる。
【００３４】
図５は、本実施例の変化手段２８が警報出力タイミングＴａを変化させる際に使用するテーブルである。このデーブルでは、警報出力タイミングＴａは、停止線から一時停止交差点までの距離Ｌ１と、道路の制限速度ＶＬとに基づいて変化する。尚、警報出力タイミングＴａは、図５に示す例では２ｍの距離Ｌ１毎に変化するが、０．１ｍの距離Ｌ１毎に変化してもよい。
【００３５】
警報出力タイミングＴａは、車速が高速になるほど制動時間が長くなるため、道路の制限速度ＶＬが高速になるほど第２の警報が早い段階で出力されるように変化する。図５に示す例では、距離Ｌ１が０ｍの場合、制限速度ＶＬが１０ｋｍ／ｈから１００ｋｍ／ｈに高速になると、警報出力タイミングＴａが３．０ｓから２０．０ｓに増加する。
【００３６】
また、警報出力タイミングＴａは、停止線から一時停止交差点までの距離Ｌ１が長くなるほど、つまり、停止線の位置が一時停止交差点の手前になるほど、第２の警報が早い段階で出力されるように変化する。図５に示す例では、制限速度が１０ｋｍ／ｈの場合、距離Ｌ１が０ｍから１０ｍになると、警報出力タイミングＴａが３．０ｓから８．０ｓに増加する。
【００３７】
制御手段２２は、第２の警報を出力する際に、変化手段２８によって変化させた警報出力タイミングＴａに基づいて第２の警報を出力する。
【００３８】
本実施例によれば、上述の如く、第２の警報を出力するタイミングＴａが制限速度ＶＬや停止線から一時停止交差点までの距離Ｌ１に応じて変化するので、一時停止交差点手前の道路環境に適したタイミングで第２の警報（停止線に関する警報）を出力することができる。
【００３９】
また、変化手段２８は、更に車両が走行する道路の形状を考慮して、第２の警報の出力タイミングＴａを変化させてもよい。この場合、変化手段２８が使用するテーブルは、道路形状に応じて複数用意され（図５に示すテーブルもその一例）、一時停止交差点手前の道路形状に応じて適宜切り替えられる。例えば、変化手段２８が使用するテーブルは、直線用及びカーブ用の２種類用意され、カーブ用のテーブルは、直線用のテーブルに比して、第２の警報が早い段階で出力されるように、警報出力タイミングＴａが設定されている。
【００４０】
本実施例によれば、上述の如く、第２の警報を出力するタイミングＴａが一時停止交差点手前の道路形状に応じて変化するので、一時停止交差点手前の道路環境に適したタイミングで第２の警報（停止線に関する警報）を出力することができる。これにより、一時停止交差点手前の道路形状がカーブ形状である場合のように、停止線や一時停止交差点の視認が困難な場合に、運転者の注意を早い段階で喚起することができる。
【００４１】
走行状況検出手段３２は、第２の警報出力後の車両の走行状況を検出する。
【００４２】
例えば、走行状況検出手段３２は、第２の警報出力後の車両の停車位置と停止線との位置関係、即ち、第２の警報出力後の車両の停車位置から停止線までの距離Ｄ（図３（Ｂ）参照）を検出する。尚、距離Ｄは、停車位置が停止線を超える方向を正とし、停車位置が停止線の手前になる方向を負として定義される。
【００４３】
距離Ｄは、例えば、ＧＰＳ受信機４４や各種センサ５２、５４の出力信号に基づいて演算される停車時の車両位置と、地図データの停止線の位置情報とに基づいて算出される。
【００４４】
また、距離Ｄは、画像処理装置１４の出力信号受信時の停止線までの距離Ｌ３（図３（Ａ）参照）と、出力信号受信時から停車までの車両の移動距離Ｌ４（図３（Ｂ）参照）とに基づいて算出されてもよく、この場合、Ｄ＝Ｌ４−Ｌ３により算出される。車両の移動距離Ｌ４は、出力信号受信時から停車まで車速Ｖを時間積分して算出される。例えば、移動距離Ｌ４は、出力信号受信時から停車までの間に所定時間毎に検出される車速Ｖ１、Ｖ２、・・・、ＶＮに当該所定時間を乗算し、これらの乗算値を総和して算出される。
【００４５】
また、走行状況検出手段３２は、第２の警報出力後の車両の停車位置と停止線との位置関係を検出すると共に、第２の警報出力後から停車までの車両の減速度を検出してもよい。第２の警報出力後から停車までの車両の減速度Ｇ（Ｇ≧０）は、Ｇセンサ５６からの出力信号に基づいて検出される。
【００４６】
このようにして検出された距離Ｄ、及び減速度Ｇは、後述の如く、次回以降の警報出力タイミングＴａを調整する際の判断材料として利用される。
【００４７】
調整手段３４は、走行状況検出手段３２の検出結果に応じて、次回以降の第２の警報の出力タイミングＴａを調整する。この調整は、例えば、変化手段２８が今回使用したテーブルを書き換えることによって行われる。この際、調整手段３４は、変化手段２８が今回使用したテーブルのうち、制御手段２２が今回使用した警報出力タイミングＴａを後述の調整量ΔＴａを加算した値（Ｔａ＋ΔＴａ）に書き換え、一方、その他の警報出力タイミングＴａを書き換えない。
【００４８】
ここで、調整手段３４により実現される調整処理について図６を参照して説明する。図６は、調整手段３４により実現される処理の一例を示すフローチャートである。
【００４９】
図６のＳ２１では、調整手段３４は、第２の警報出力後の車両の停車位置と停止線との距離Ｄが所定値Ｄａ以下であるか否かを判定する。尚、所定値Ｄａは、停止線から一時停止交差点までの距離Ｌ１に基づいて決定され、例えば、Ｄａ＝Ｌ１＋Ｗにより演算される（Ｗは、一時停止交差点における道路の幅員である）。
【００５０】
上記Ｓ２１で距離Ｄが所定値Ｄａ超の場合（Ｓ２１、ＮＯ）、車両が一時停止交差点で停車せずに通過してしまったとして、警報出力タイミングＴａを調整せずに、今回の処理は終了する。
【００５１】
一方、上記Ｓ２１で距離Ｄが所定値Ｄａ以下の場合（Ｓ２１、ＹＥＳ）、Ｓ２２に進み、調整手段３４は、距離Ｄが０以下か否かを判定する。
【００５２】
上記Ｓ２２で距離Ｄが０超の場合（Ｓ２２、ＮＯ）、停車位置が停止線を超えているので、Ｓ２３に進み、調整手段３４は、次回以降の第２の警報が今回の第２の警報より早い段階で出力されるように警報出力タイミングＴａを調整する。警報出力タイミングＴａの調整量ΔＴａは、距離Ｄに基づいて決定され、例えばΔＴａ＝Ｄ／ＶＡにより演算される（ＶＡは警報出力時の車速Ｖである）。また、調整量ΔＴａは、今回の演算値（Ｄ／ＶＡ）に過去の演算値（Ｄ／ＶＡ）を加味して決定されてもよい。
【００５３】
一方、上記Ｓ２２で距離Ｄが０以下の場合（Ｓ２２、ＹＥＳ）、停車位置が停止線を超えていないので、Ｓ２４に進み、調整手段３４は、警報出力後から停車までの車両の減速度Ｇが所定値Ｇａ以下であったか否かを判定する。
【００５４】
上記Ｓ２４で減速度Ｇが所定値Ｇａ以下の場合（Ｓ２４、ＹＥＳ）、車両が緩やかに停車されたとして、警報出力タイミングＴａを調整せずに、今回の処理は、終了する。
【００５５】
一方、上記Ｓ２４で減速度Ｇが所定値Ｇａ超の場合（Ｓ２４、ＮＯ）、車両が急停車されたとして、Ｓ２３に進み、調整手段３４は、次回以降の第２の警報が今回の第２の警報より早い段階で出力されるように警報出力タイミングＴａを調整する。警報出力タイミングＴａの調整量ΔＴａは、例えば、車両の減速度Ｇと所定値Ｇａとの差分ΔＧ（＝Ｇ−Ｇａ＞０）の推移に基づいて決定され、車両が所定値Ｇａ以下の減速度で停止線の手前に緩やかに停車することができるように決定される。
【００５６】
制御手段２２は、次回以降、第２の警報を出力する際に、調整手段３４によって調整済みの警報出力タイミングＴａに基づいて警報を出力する。
【００５７】
本実施例によれば、上述の如く、第２の警報（停止線に関する警報）を出力するタイミングＴａが警報出力後の走行状況に基づいて調整されるので、運転者の運転技能や性格等、運転者の個人差を考慮して警報出力タイミングＴａを調整することができる。これにより、次回以降、各運転者に適したタイミングで第２の警報を出力することができる。
【００５８】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５９】
例えば、上述した実施例では、停止線のある一時停止交差点について言及されているが、本発明は、特にこれに限定されることはなく、停止線のある踏み切り地点にも適用可能である。また、上述した実施例では、本発明の車両用警報装置１０は、ナビゲーションＥＣＵ２０により具現化されているが、ナビゲーションＥＣＵ２０に接続される他の電子制御ユニット（ＥＣＵ）により具現化されてもよい。
【００６０】
また、上述の図６に示した処理において、警報出力タイミングＴａは、次回以降の第２の警報が今回の第２の警報より早い段階で出力されるように調整されるが、遅い段階で出力されるように調整されてもよい。例えば、警報出力タイミングＴａの調整量ΔＴａは、距離Ｄが０以下の場合、距離Ｄが０超の場合と同様に、距離Ｄに基づいて決定され、例えばΔＴａ＝Ｄ／ＶＡにより演算されてもよい。これにより、運転者に煩わしさを感じさせることのないように、第２の警報を出力することができる。
【００６１】
また、上述の図６に示した処理において、警報出力タイミングＴａの調整量ΔＴａは、距離Ｄが０超の場合、減速度Ｇに関係なく決定されるが、減速度Ｇに基づいて決定されてもよい。例えば、警報出力タイミングＴａの調整量ΔＴａは、距離Ｄが０超の場合、距離Ｄが０以下の場合と同様に、車両の減速度Ｇと所定値Ｇａとの差分ΔＧ（＝Ｇ−Ｇａ）の推移に基づいて決定され、車両が所定値Ｇａ以下の減速度で停止線の手前に緩やかに停車することができるように決定されてよい。
【００６２】
また、上述の実施例では、調整手段３４は、変化手段２８が今回使用したテーブルを書き換える際、制御手段２２が今回使用した警報出力タイミングＴａを、調整量ΔＴａを加算した値（Ｔａ＋ΔＴａ）に書き換え、一方、その他の警報出力タイミングＴａを書き換えないが、その他の警報出力タイミングＴａを書き換えてもよい。また、調整手段３４は、変化手段２８が今回使用したテーブルを書き換えると共に、変化手段２８が今回使用しなかったテーブルを書き換えてもよい。これにより、迅速に各運転者に適したタイミングで第２の警報を出力することができる。
【００６３】
また、上記第１及び第２の警報に代わり又はそれらのいずれかに加えて、車両に搭載されたオーディオ装置の音量を下げることも有効である。特に、警報とともに実行される場合には警報の注意喚起度を実質的に高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明による車両用警報装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】本実施例のナビゲーションＥＣＵ２０の主要機能を示すブロック図である。
【図３】一時停止交差点と車両との位置関係例を示す平面図である。
【図４】制御手段２２により実現される処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】本実施例の変化手段２８が警報出力タイミングＴａを変化させる際に使用するテーブルである。
【図６】調整手段３４により実現される処理の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６５】
１０ 車両用警報装置
１２ ＣＣＤカメラ
１４ 画像処理装置
２０ ナビゲーションＥＣＵ
２２ 制御手段
２４ 距離検出手段
２６ 制限速度検出手段
２８ 変化手段
３２ 走行状況検出手段
３４ 調整手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両進行方向にある交差点付近の停止線に関する警報を出力する車両用警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両進行方向にある交差点付近の停止線に関する警報を出力する車両用警報装置として、停止線までの距離と車速とに基づいて、停止線に関する警報（例えば、一時停止や減速を促す警報）の出力を制御するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。上記従来の車両用警報装置では、例えば、停止線までの距離と車速との関係が監視され、停止線で停止できる車速であるか否かが判定される。停止線で停止できる車速でないと判定された場合、一時停止を促す警報を出力する。
【特許文献１】特開２００４−８６３６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１記載の車両用警報装置のように、車両進行方向にある交差点付近の停止線に関する警報を出力する発明がこれまでにもなされているが、車両進行方向にある交差点付近の停止線に関する警報をより適切なタイミングで出力可能な車両用警報装置が望まれていた。
【０００４】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両進行方向にある交差点付近の停止線に関する警報をより適切なタイミングで出力可能な車両用警報装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため、第１の発明は、車両進行方向にある交差点付近の停止線に関する警報を出力する車両用警報装置において、
前記停止線から前記交差点までの距離を検出する距離検出手段と、
前記車両が走行する道路の制限速度を検出する制限速度検出手段と、
前記距離検出手段及び前記制限速度検出手段の検出結果に基づいて、前記警報の出力タイミングを変化させる変化手段と、
前記警報出力後の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
前記走行状況検出手段の検出結果に応じて、次回以降の前記警報の出力タイミングを調整する調整手段と、を備える。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る車両用警報装置であって、
前記変化手段は、更に前記車両が走行する道路の形状を考慮して、前記警報の出力タイミングを変化させる。
【０００７】
第３の発明は、第１又は第２の発明に係る車両用警報装置であって、
前記走行状況検出手段は、警報出力後の車両の停車位置と前記停止線との位置関係を検出する。
【０００８】
第４の発明は、第１〜第３のいずれかの発明に係る車両用警報装置であって、
前記走行状況検出手段は、警報出力後の車両の停車位置と前記停止線との位置関係を検出すると共に、警報出力後から停車までの車両の減速度を検出する。
【０００９】
第５の発明は、第１〜第４のいずれかの発明に係る車両用警報装置であって、
前記警報の出力は、警報音の出力、音声メッセージの出力、図形画像の出力のうち少なくともいずれか１つである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両進行方向にある交差点付近の停止線に関する警報をより適切なタイミングで出力可能な車両用警報装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照し、本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【００１２】
図１は、本発明による車両用警報装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。図１に示す如く、車両用警報装置１０は、ナビゲーション装置用電子制御ユニット２０（以下、「ナビゲーションＥＣＵ２０」と称す）を中心に構成されている。ナビゲーションＥＣＵ２０は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭやＲＡＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００１３】
ナビゲーションＥＣＵ２０には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）や高速通信バス等の適切なバスを介して、地図データが記録されているハードディスクやＤＶＤ等の記録媒体４２と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機４４と、経路案内メッセージや停止線に関する警報等を音声出力するスピーカ４６と、自車両周辺の地図画像や停止線に関する警報等を画像表示する液晶ディスプレイ等のディスプレイ４８と、車両の速度を検出する車速センサ５２及び車両の走行方向を検出するジャイロセンサ５４、車両の減速度を検出するＧセンサ５６等の各種センサとが接続されている。
【００１４】
記録媒体４２の地図データは、一般的なデータからなるものであってよく、例えば、地図データには、地図上の交差点・高速道路の合流点／分岐点に各々対応する各ノードの座標（緯度経度）、隣接するノードを接続するリンク、各リンクに対応する道路の幅員、各隣接ノード間の距離および旅行時間、各リンクに対応して記憶された国道・県道・高速道路等の道路種別が含まれている。また、地図データには、一時停止すべき交差点（即ち交差点付近に停止線があり且つ信号の無い交差点（以下、「一時停止交差点」と称す））等の交差点種別、停止線の位置、及び道路の制限速度が含まれている。
【００１５】
ＧＰＳ受信機４４は、ＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力する信号を受信する。ＧＰＳ受信機４４は、受信した信号を所定形式の信号に変換してナビゲーションＥＣＵ２０に供給する。ナビゲーションＥＣＵ２０は、ＧＰＳ受信機４４や各種センサ５２、５４から供給された信号に基づいて、現在の車両位置及び車両方位を演算する。
【００１６】
また、ナビゲーションＥＣＵ２０には、停止線に関する情報を取得すべく、画像処理装置１４が接続されている。この画像処理装置１４には、車両前方の風景を撮像するように搭載され、例えば車室内のルームミラー付近に固定されるＣＣＤ（ステレオ）カメラ１２が接続されている。
【００１７】
画像処理装置１４は、ＣＣＤカメラ１２が撮像した画像データを受信及び処理することにより、停止線及び一時停止交差点の存在を検出すると共に、当該停止線から一時停止交差点までの距離Ｌ１、現在の車両位置から一時停止交差点までの距離Ｌ２、及び現在の車両位置から停止線までの距離Ｌ３（Ｌ３＝Ｌ２−Ｌ１）を例えば三角測量の原理を用いて算出する。画像処理装置１４は、停止線及び一時停止交差点の存在を検出すると、当該停止線から一時停止交差点までの算出距離Ｌ１、現在の車両位置から一時停止交差点までの算出距離Ｌ２、及び現在の車両位置から停止線までの算出距離Ｌ３をナビゲーションＥＣＵ２０に供給する。
【００１８】
ナビゲーションＥＣＵ２０は、以下で詳説するように、一時停止交差点に自車両が接近した際、停止線に関する警報（例えば、一時停止や減速を促す警報）を出力する。
【００１９】
図２は、本実施例のナビゲーションＥＣＵ２０の主要機能を示すブロック図である。ナビゲーションＥＣＵ２０は、例えば、図２に示すように、制御手段２２と、距離検出手段２４と、制限速度検出手段２６と、変化手段２８と、走行状況検出手段３２と、調整手段３４とを含む。ナビゲーションＥＣＵ２０は、各種手段２２乃至３４に対応するプログラムをＲＯＭに格納して、これらのプログラムをＣＰＵに実行させて各種手段２２乃至３４を実現する。
【００２０】
以下、各種手段２２乃至３４について、図３を参照して説明していく。図３は、一時停止交差点と車両との位置関係例を示す平面図であり、（Ａ）は車両停車前の位置関係例を示す平面図であり、（Ｂ）は車両停車時の位置関係例を示す平面図である。図３（Ｂ）には、車両が停止線を超えて停車するような状況を示している。図３において、Ｌ１は停止線から一時停止交差点までの距離であり、Ｌ２は現在の車両位置から一時停止交差点までの距離であり、Ｌ３は現在の車両位置から停止線までの距離である（Ｌ３＝Ｌ２−Ｌ１）。
【００２１】
制御手段２２は、スピーカ４６やディスプレイ４８の出力を制御する。ここで、制御手段２２により実現される警報出力制御の処理について図４を参照して説明する。図４は、制御手段２２により実現される処理の一例を示すフローチャートである。
【００２２】
図４のＳ１１では、制御手段２２は、現在の車両位置から一時停止交差点までの距離Ｌ２（図３参照）を監視しており、距離Ｌ２が所定値Ｌ２ａ（例えば、１００ｍ）以下であるか否かを判定する。距離Ｌ２は、地図データの一時停止交差点の位置情報に基づいて概算により算出される。地図データを用いることによって、ＣＣＤカメラ１２の撮影範囲が停止線等に到達する前の段階で、一時停止交差点への自車両の接近を検出することができる。
【００２３】
尚、地図データの一時停止交差点の位置情報は、ナビゲーション装置の経路設定機能により目的地までの案内経路が設定されている場合には、案内経路上の最も近い一時停止交差点の位置情報であってよく、案内経路が設定されていない場合には、現在の車両位置及び車両方位、並びに地図データ等に基づいて推定される確度の最も高い経路上の最も近い一時停止交差点の位置情報であってよい。
【００２４】
上記Ｓ１１で一時停止交差点までの距離Ｌ２が所定値Ｌ２ａ超の場合（Ｓ１１、ＮＯ）、所定時間経過後に、Ｓ１１に戻り、Ｓ１１以降の処理を続行する。
【００２５】
一方、上記Ｓ１１で一時停止交差点までの距離Ｌ２が所定値Ｌ２ａ以下の場合（Ｓ１１、ＹＥＳ）、Ｓ１２に進み、制御手段２２は、スピーカ４６やディスプレイ４８を介して、減速を促す第１の警報（例えば、「この先、一時停止があります」という趣旨の警報）を出力する。第１の警報の出力は、例えば、警報音の出力、音声メッセージの出力、図形画像（例えば、一時停止の標識を模した画像）の出力のうち少なくともいずれか１つである。
【００２６】
続くＳ１３では、制御手段２２は、現在の車両位置から一時停止交差点までの予想通過時間Ｔを監視しており、予想通過時間Ｔが閾値Ｔａ以下であるか否かを判定する。予想通過時間Ｔは、距離Ｌ２、及び現在の車速Ｖに基づいて決定され、Ｔ＝Ｌ２／Ｖにより演算される。距離Ｌ２には、地図データに基づく算出距離が用いられ、画像処理装置１４からの出力信号を受信した段階で、画像処理装置１４の画像処理（ＣＣＤカメラ１２の撮像画像）に基づく算出距離が用いられる。画像処理装置１４の画像処理に基づく算出距離は、地図データに基づく算出距離に比して精度が高く、それ故に、続くＳ１４以降の処理が高精度に実現される。
【００２７】
上記Ｓ１３で予想通過時間Ｔが閾値Ｔａ超の場合（Ｓ１３、ＮＯ）、所定時間経過後に、Ｓ１３に戻り、Ｓ１３以降の処理を続行する。
【００２８】
一方、上記Ｓ１３で一時停止交差点までの予想通過時間Ｔが閾値Ｔａ以下の場合（Ｓ１３、ＹＥＳ）、Ｓ１４に進み、制御手段２２は、車両が減速されているか（若しくは、ブレーキペダルの踏み込みが検出されたか）否か、又は、アクセルペダルの踏み込みが解除されているか否かを判定する。具体的には、車速センサ５２が検出する車速（若しくは、マスタシリンダの圧力スイッチからのオン信号）又はアクセルポジションセンサが検出するアクセルポジション等に基づいて、所定の減速（若しくは、ブレーキ操作）若しくはアクセルオフが検出されるか否かを判定する。
【００２９】
上記Ｓ１４で減速等が検出された場合（Ｓ１４、ＹＥＳ）、運転者が進行方向にある一時停止交差点の存在を認識しているとして、そのまま、今回の処理は終了する。
【００３０】
一方、上記Ｓ１４で減速等が検出されない場合、Ｓ１５に進み、制御手段２２は、スピーカ４６やディスプレイ４８を介して、一時停止を促す第２の警報（例えば、「ブレーキ操作をしてください」という趣旨の警報）を出力する。第２の警報の出力は、例えば、警報音の出力、音声メッセージの出力、図形画像（例えば、「ブレーキ！」の文字を含む画像）の出力のうち少なくともいずれか１つである。
【００３１】
距離検出手段２４は、車両の進行方向にある停止線から一時停止交差点までの距離Ｌ１（図３参照）を検出する。距離Ｌ１は、例えば、地図データの停止線位置情報や一時停止交差点位置情報に基づいて検出されてもよいし、画像処理装置１４の画像処理に基づいて検出されてもよい。このようにして検出された距離Ｌ１は、後述の如く、出力タイミングＴａを変化させる際に用いられる。
【００３２】
制限速度検出手段２６は、車両が走行する道路の制限速度ＶＬを検出する。制限速度ＶＬは、例えば、地図データの道路制限速度情報に基づいて検出される。このようにして検出された制限速度ＶＬは、後述の如く、警報出力タイミングＴａを変化させる際に用いられる。
【００３３】
変化手段２８は、距離検出手段２４及び制限速度検出手段２６の検出結果に基づいて、第２の警報（停止線に関する警報）の出力タイミングＴａ（以下、「警報出力タイミングＴａ」と称す）を変化させる。具体的には、変化手段２８は、ナビゲーションＥＣＵ２０のＲＡＭに予め格納されたテーブルを用いて警報出力タイミングＴａを変化させる。
【００３４】
図５は、本実施例の変化手段２８が警報出力タイミングＴａを変化させる際に使用するテーブルである。このデーブルでは、警報出力タイミングＴａは、停止線から一時停止交差点までの距離Ｌ１と、道路の制限速度ＶＬとに基づいて変化する。尚、警報出力タイミングＴａは、図５に示す例では２ｍの距離Ｌ１毎に変化するが、０．１ｍの距離Ｌ１毎に変化してもよい。
【００３５】
警報出力タイミングＴａは、車速が高速になるほど制動時間が長くなるため、道路の制限速度ＶＬが高速になるほど第２の警報が早い段階で出力されるように変化する。図５に示す例では、距離Ｌ１が０ｍの場合、制限速度ＶＬが１０ｋｍ／ｈから１００ｋｍ／ｈに高速になると、警報出力タイミングＴａが３．０ｓから２０．０ｓに増加する。
【００３６】
また、警報出力タイミングＴａは、停止線から一時停止交差点までの距離Ｌ１が長くなるほど、つまり、停止線の位置が一時停止交差点の手前になるほど、第２の警報が早い段階で出力されるように変化する。図５に示す例では、制限速度が１０ｋｍ／ｈの場合、距離Ｌ１が０ｍから１０ｍになると、警報出力タイミングＴａが３．０ｓから８．０ｓに増加する。
【００３７】
制御手段２２は、第２の警報を出力する際に、変化手段２８によって変化させた警報出力タイミングＴａに基づいて第２の警報を出力する。
【００３８】
本実施例によれば、上述の如く、第２の警報を出力するタイミングＴａが制限速度ＶＬや停止線から一時停止交差点までの距離Ｌ１に応じて変化するので、一時停止交差点手前の道路環境に適したタイミングで第２の警報（停止線に関する警報）を出力することができる。
【００３９】
また、変化手段２８は、更に車両が走行する道路の形状を考慮して、第２の警報の出力タイミングＴａを変化させてもよい。この場合、変化手段２８が使用するテーブルは、道路形状に応じて複数用意され（図５に示すテーブルもその一例）、一時停止交差点手前の道路形状に応じて適宜切り替えられる。例えば、変化手段２８が使用するテーブルは、直線用及びカーブ用の２種類用意され、カーブ用のテーブルは、直線用のテーブルに比して、第２の警報が早い段階で出力されるように、警報出力タイミングＴａが設定されている。
【００４０】
本実施例によれば、上述の如く、第２の警報を出力するタイミングＴａが一時停止交差点手前の道路形状に応じて変化するので、一時停止交差点手前の道路環境に適したタイミングで第２の警報（停止線に関する警報）を出力することができる。これにより、一時停止交差点手前の道路形状がカーブ形状である場合のように、停止線や一時停止交差点の視認が困難な場合に、運転者の注意を早い段階で喚起することができる。
【００４１】
走行状況検出手段３２は、第２の警報出力後の車両の走行状況を検出する。
【００４２】
例えば、走行状況検出手段３２は、第２の警報出力後の車両の停車位置と停止線との位置関係、即ち、第２の警報出力後の車両の停車位置から停止線までの距離Ｄ（図３（Ｂ）参照）を検出する。尚、距離Ｄは、停車位置が停止線を超える方向を正とし、停車位置が停止線の手前になる方向を負として定義される。
【００４３】
距離Ｄは、例えば、ＧＰＳ受信機４４や各種センサ５２、５４の出力信号に基づいて演算される停車時の車両位置と、地図データの停止線の位置情報とに基づいて算出される。
【００４４】
また、距離Ｄは、画像処理装置１４の出力信号受信時の停止線までの距離Ｌ３（図３（Ａ）参照）と、出力信号受信時から停車までの車両の移動距離Ｌ４（図３（Ｂ）参照）とに基づいて算出されてもよく、この場合、Ｄ＝Ｌ４−Ｌ３により算出される。車両の移動距離Ｌ４は、出力信号受信時から停車まで車速Ｖを時間積分して算出される。例えば、移動距離Ｌ４は、出力信号受信時から停車までの間に所定時間毎に検出される車速Ｖ１、Ｖ２、・・・、ＶＮに当該所定時間を乗算し、これらの乗算値を総和して算出される。
【００４５】
また、走行状況検出手段３２は、第２の警報出力後の車両の停車位置と停止線との位置関係を検出すると共に、第２の警報出力後から停車までの車両の減速度を検出してもよい。第２の警報出力後から停車までの車両の減速度Ｇ（Ｇ≧０）は、Ｇセンサ５６からの出力信号に基づいて検出される。
【００４６】
このようにして検出された距離Ｄ、及び減速度Ｇは、後述の如く、次回以降の警報出力タイミングＴａを調整する際の判断材料として利用される。
【００４７】
調整手段３４は、走行状況検出手段３２の検出結果に応じて、次回以降の第２の警報の出力タイミングＴａを調整する。この調整は、例えば、変化手段２８が今回使用したテーブルを書き換えることによって行われる。この際、調整手段３４は、変化手段２８が今回使用したテーブルのうち、制御手段２２が今回使用した警報出力タイミングＴａを後述の調整量ΔＴａを加算した値（Ｔａ＋ΔＴａ）に書き換え、一方、その他の警報出力タイミングＴａを書き換えない。
【００４８】
ここで、調整手段３４により実現される調整処理について図６を参照して説明する。図６は、調整手段３４により実現される処理の一例を示すフローチャートである。
【００４９】
図６のＳ２１では、調整手段３４は、第２の警報出力後の車両の停車位置と停止線との距離Ｄが所定値Ｄａ以下であるか否かを判定する。尚、所定値Ｄａは、停止線から一時停止交差点までの距離Ｌ１に基づいて決定され、例えば、Ｄａ＝Ｌ１＋Ｗにより演算される（Ｗは、一時停止交差点における道路の幅員である）。
【００５０】
上記Ｓ２１で距離Ｄが所定値Ｄａ超の場合（Ｓ２１、ＮＯ）、車両が一時停止交差点で停車せずに通過してしまったとして、警報出力タイミングＴａを調整せずに、今回の処理は終了する。
【００５１】
一方、上記Ｓ２１で距離Ｄが所定値Ｄａ以下の場合（Ｓ２１、ＹＥＳ）、Ｓ２２に進み、調整手段３４は、距離Ｄが０以下か否かを判定する。
【００５２】
上記Ｓ２２で距離Ｄが０超の場合（Ｓ２２、ＮＯ）、停車位置が停止線を超えているので、Ｓ２３に進み、調整手段３４は、次回以降の第２の警報が今回の第２の警報より早い段階で出力されるように警報出力タイミングＴａを調整する。警報出力タイミングＴａの調整量ΔＴａは、距離Ｄに基づいて決定され、例えばΔＴａ＝Ｄ／ＶＡにより演算される（ＶＡは警報出力時の車速Ｖである）。また、調整量ΔＴａは、今回の演算値（Ｄ／ＶＡ）に過去の演算値（Ｄ／ＶＡ）を加味して決定されてもよい。
【００５３】
一方、上記Ｓ２２で距離Ｄが０以下の場合（Ｓ２２、ＹＥＳ）、停車位置が停止線を超えていないので、Ｓ２４に進み、調整手段３４は、警報出力後から停車までの車両の減速度Ｇが所定値Ｇａ以下であったか否かを判定する。
【００５４】
上記Ｓ２４で減速度Ｇが所定値Ｇａ以下の場合（Ｓ２４、ＹＥＳ）、車両が緩やかに停車されたとして、警報出力タイミングＴａを調整せずに、今回の処理は、終了する。
【００５５】
一方、上記Ｓ２４で減速度Ｇが所定値Ｇａ超の場合（Ｓ２４、ＮＯ）、車両が急停車されたとして、Ｓ２３に進み、調整手段３４は、次回以降の第２の警報が今回の第２の警報より早い段階で出力されるように警報出力タイミングＴａを調整する。警報出力タイミングＴａの調整量ΔＴａは、例えば、車両の減速度Ｇと所定値Ｇａとの差分ΔＧ（＝Ｇ−Ｇａ＞０）の推移に基づいて決定され、車両が所定値Ｇａ以下の減速度で停止線の手前に緩やかに停車することができるように決定される。
【００５６】
制御手段２２は、次回以降、第２の警報を出力する際に、調整手段３４によって調整済みの警報出力タイミングＴａに基づいて警報を出力する。
【００５７】
本実施例によれば、上述の如く、第２の警報（停止線に関する警報）を出力するタイミングＴａが警報出力後の走行状況に基づいて調整されるので、運転者の運転技能や性格等、運転者の個人差を考慮して警報出力タイミングＴａを調整することができる。これにより、次回以降、各運転者に適したタイミングで第２の警報を出力することができる。
【００５８】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５９】
例えば、上述した実施例では、停止線のある一時停止交差点について言及されているが、本発明は、特にこれに限定されることはなく、停止線のある踏み切り地点にも適用可能である。また、上述した実施例では、本発明の車両用警報装置１０は、ナビゲーションＥＣＵ２０により具現化されているが、ナビゲーションＥＣＵ２０に接続される他の電子制御ユニット（ＥＣＵ）により具現化されてもよい。
【００６０】
また、上述の図６に示した処理において、警報出力タイミングＴａは、次回以降の第２の警報が今回の第２の警報より早い段階で出力されるように調整されるが、遅い段階で出力されるように調整されてもよい。例えば、警報出力タイミングＴａの調整量ΔＴａは、距離Ｄが０以下の場合、距離Ｄが０超の場合と同様に、距離Ｄに基づいて決定され、例えばΔＴａ＝Ｄ／ＶＡにより演算されてもよい。これにより、運転者に煩わしさを感じさせることのないように、第２の警報を出力することができる。
【００６１】
また、上述の図６に示した処理において、警報出力タイミングＴａの調整量ΔＴａは、距離Ｄが０超の場合、減速度Ｇに関係なく決定されるが、減速度Ｇに基づいて決定されてもよい。例えば、警報出力タイミングＴａの調整量ΔＴａは、距離Ｄが０超の場合、距離Ｄが０以下の場合と同様に、車両の減速度Ｇと所定値Ｇａとの差分ΔＧ（＝Ｇ−Ｇａ）の推移に基づいて決定され、車両が所定値Ｇａ以下の減速度で停止線の手前に緩やかに停車することができるように決定されてよい。
【００６２】
また、上述の実施例では、調整手段３４は、変化手段２８が今回使用したテーブルを書き換える際、制御手段２２が今回使用した警報出力タイミングＴａを、調整量ΔＴａを加算した値（Ｔａ＋ΔＴａ）に書き換え、一方、その他の警報出力タイミングＴａを書き換えないが、その他の警報出力タイミングＴａを書き換えてもよい。また、調整手段３４は、変化手段２８が今回使用したテーブルを書き換えると共に、変化手段２８が今回使用しなかったテーブルを書き換えてもよい。これにより、迅速に各運転者に適したタイミングで第２の警報を出力することができる。
【００６３】
また、上記第１及び第２の警報に代わり又はそれらのいずれかに加えて、車両に搭載されたオーディオ装置の音量を下げることも有効である。特に、警報とともに実行される場合には警報の注意喚起度を実質的に高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明による車両用警報装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】本実施例のナビゲーションＥＣＵ２０の主要機能を示すブロック図である。
【図３】一時停止交差点と車両との位置関係例を示す平面図である。
【図４】制御手段２２により実現される処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】本実施例の変化手段２８が警報出力タイミングＴａを変化させる際に使用するテーブルである。
【図６】調整手段３４により実現される処理の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６５】
１０ 車両用警報装置
１２ ＣＣＤカメラ
１４ 画像処理装置
２０ ナビゲーションＥＣＵ
２２ 制御手段
２４ 距離検出手段
２６ 制限速度検出手段
２８ 変化手段
３２ 走行状況検出手段
３４ 調整手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両進行方向にある交差点付近の停止線に関する警報を出力する車両用警報装置において、
前記停止線から前記交差点までの距離を検出する距離検出手段と、
前記車両が走行する道路の制限速度を検出する制限速度検出手段と、
前記距離検出手段及び前記制限速度検出手段の検出結果に基づいて、前記警報の出力タイミングを変化させる変化手段と、
前記警報出力後の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
前記走行状況検出手段の検出結果に応じて、次回以降の前記警報の出力タイミングを調整する調整手段と、を備える車両用警報装置。
【請求項２】
前記変化手段は、更に前記車両が走行する道路の形状を考慮して、前記警報の出力タイミングを変化させる請求項１記載の車両用警報装置。
【請求項３】
前記走行状況検出手段は、警報出力後の車両の停車位置と前記停止線との位置関係を検出する請求項１又は２記載の車両用警報装置。
【請求項４】
前記走行状況検出手段は、警報出力後の車両の停車位置と前記停止線との位置関係を検出すると共に、警報出力後から停車までの車両の減速度を検出する請求項１〜３いずれか一項記載の車両用警報装置。
【請求項５】
前記警報の出力は、警報音の出力、音声メッセージの出力、図形画像の出力のうち少なくともいずれか１つである請求項１〜４いずれか一項記載の車両用警報装置。
【請求項１】
車両進行方向にある交差点付近の停止線に関する警報を出力する車両用警報装置において、
前記停止線から前記交差点までの距離を検出する距離検出手段と、
前記車両が走行する道路の制限速度を検出する制限速度検出手段と、
前記距離検出手段及び前記制限速度検出手段の検出結果に基づいて、前記警報の出力タイミングを変化させる変化手段と、
前記警報出力後の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
前記走行状況検出手段の検出結果に応じて、次回以降の前記警報の出力タイミングを調整する調整手段と、を備える車両用警報装置。
【請求項２】
前記変化手段は、更に前記車両が走行する道路の形状を考慮して、前記警報の出力タイミングを変化させる請求項１記載の車両用警報装置。
【請求項３】
前記走行状況検出手段は、警報出力後の車両の停車位置と前記停止線との位置関係を検出する請求項１又は２記載の車両用警報装置。
【請求項４】
前記走行状況検出手段は、警報出力後の車両の停車位置と前記停止線との位置関係を検出すると共に、警報出力後から停車までの車両の減速度を検出する請求項１〜３いずれか一項記載の車両用警報装置。
【請求項５】
前記警報の出力は、警報音の出力、音声メッセージの出力、図形画像の出力のうち少なくともいずれか１つである請求項１〜４いずれか一項記載の車両用警報装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１０−１５２５４（Ｐ２０１０−１５２５４Ａ）
【公開日】平成２２年１月２１日（２０１０．１．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１７２６１３（Ｐ２００８−１７２６１３）
【出願日】平成２０年７月１日（２００８．７．１）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１月２１日（２０１０．１．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年７月１日（２００８．７．１）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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