車載地図表示装置、車両制御システム
【課題】車々間通信により他車両からのデータを受信し、そのデータに基づいて特定される他車両の位置を地図上に表示する車載地図表示装置において、表示対象となる他車両の数が多くなっても処理負荷の増大を抑える。
【解決手段】地図を表示し（ステップＳ２０）、自車両の位置を示す自車マークをその地図上に表示する（ステップＳ３０）と共に、受信された他車両の位置情報に基づいて、他車両の位置を示す他車マークを地図上に表示する（ステップＳ１４０）。複数の他車両から位置情報が送信された場合、他車マークに替えて、複数の他車両の位置をまとめて示す他車群マークを地図上に表示する（ステップＳ１２０、Ｓ１３０）。
【解決手段】地図を表示し（ステップＳ２０）、自車両の位置を示す自車マークをその地図上に表示する（ステップＳ３０）と共に、受信された他車両の位置情報に基づいて、他車両の位置を示す他車マークを地図上に表示する（ステップＳ１４０）。複数の他車両から位置情報が送信された場合、他車マークに替えて、複数の他車両の位置をまとめて示す他車群マークを地図上に表示する（ステップＳ１２０、Ｓ１３０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて地図を表示する車載地図表示装置と、車載地図表示装置を有する車両制御システムとに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車々間通信により他車両からのデータを受信し、そのデータに基づいて特定される他車両の位置を地図上に表示する車載装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１４１３２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示される従来の車載装置は、車々間通信可能な他車両の位置を全て地図上に表示するため、表示対象となる他車両の数が多くなるほど処理負荷が増大するという問題が生ずる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様による車載地図表示装置は、通信により送信された他車両の位置情報を受信する通信装置と接続され、地図を表示モニタに表示する地図表示制御手段と、自車両の位置を示す自車マークを地図上に表示する自車マーク表示制御手段と、通信装置により受信された位置情報に基づいて、他車両の位置を示す他車マークを地図上に表示する他車マーク表示制御手段と、複数の他車両から位置情報が送信されて通信装置により受信された場合に、他車マークに替えて、複数の他車両の位置をまとめて示す他車群マークを地図上に表示する他車群マーク表示制御手段とを備える。
また、本発明の第２の態様による車載地図表示装置は、通信により送信された他車両の位置情報を受信する通信装置と接続され、地図を表示モニタに表示する地図表示制御手段と、自車両の位置を示す自車マークを地図上に表示する自車マーク表示制御手段と、通信装置により受信された位置情報に基づいて、他車両の位置を示す他車マークを地図上に表示する他車マーク表示制御手段とを備え、他車マーク表示制御手段は、自車両と対向する方向に向かって走行している他車両に対しては他車マークを表示しないものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、表示対象となる他車両の数が多くなっても処理負荷の増大を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施の形態による車両制御システムの構成図である。
【図２】ナビゲーション装置の構成図である。
【図３】地図上に自車マークと他車マークまたは他車群マークを表示する際の処理のフローチャートである。
【図４】自車マークと他車マークおよび他車群マークが表示された地図画面の例を示す図である。
【図５】車両の形状を模擬した他車群マークの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の一実施の形態による車両制御システムの構成を図１に示す。この車両制御システムは、自車両１と他車両２とが無線通信である車々間通信によって互いの位置情報を交換し、それによって相手方の走行状態をそれぞれ判断することで、必要に応じて様々な車両制御を行うものである。自車両１には、ナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３が備えられている。同様に、他車両２には、ナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３が備えられている。なお、図１では１台の他車両２のみを示しているが、実際には通信エリア内に存在する複数の他車両２と自車両１との間で車々間通信が行われる。
【０００９】
ナビゲーション装置１０は、自車両１から所定範囲内の地図を表示モニタに表示する。このときナビゲーション装置１０は、自車両１の位置を示す自車マークをその地図上に表示すると共に、通信制御装置１２により受信される他車位置情報に基づいて、他車両２の位置を示す他車マークを地図上に表示する。さらに、複数の他車両２から送信された他車位置情報が後述するような条件を満たす場合には、他車マークに替えて、その複数の他車両２の位置をまとめて示す他車群マークを地図上に表示する。こうした地図表示を行うことにより、自車両１と他車両２との位置関係をユーザに対して知らせる。
【００１０】
またナビゲーション装置１０は、車両制御装置１１からの指示により、必要に応じて警告音の出力や警告メッセージの表示を行う。これにより、自車両１に向かって走行している他車両２の存在などをユーザに知らせることができる。
【００１１】
さらにナビゲーション装置１０は、目的地が設定されることにより、自車両１をその目的地まで案内するためのナビゲーション処理を実行する。すなわち、ユーザの操作などによりナビゲーション装置１０に対して目的地が設定されると、ナビゲーション装置１０はその目的地までの推奨経路を地図データに基づいて探索する。そして、探索された推奨経路を地図上に表示し、その推奨経路に従ってユーザに進行方向の指示を行うことにより、自車両１を目的地まで案内する。なお、このときにも前述のように自車マークと他車マークが地図上に表示される。
【００１２】
車両制御装置１１は、自車両１の挙動やユーザの運転操作等に応じて、自車両１における様々な動作の制御を行う。たとえば、アクセルペダルの踏み込み量やエンジン回転数などに応じてアクセル開度を調節することで、自車両１に生じる加速度を制御する。さらに車両制御装置１１は、ナビゲーション装置１０による自車位置の検出結果と他車位置の特定結果とに基づいて、自車両１と他車両２との位置関係やその変化状態を判断し、この判断結果に応じて、ナビゲーション装置１０に対する警告の指示や自車両１の駆動制御を必要に応じて行う。たとえば、自車両１の走行道路と交差する道路を走行中の他車両２が、自車両１に向かって所定距離以内に接近していると判断されたとする。このような場合、車両制御装置１１は、他車両２が接近している旨の警告をナビゲーション装置１０に対して指示すると共に、必要であれば自車両１のブレーキを制御して自車両１を停止させる。
【００１３】
通信制御装置１２は、アンテナ１３を用いて、他車両２に搭載された通信制御装置２２との間で無線による車々間通信を行う装置である。この通信制御装置１２が行う車々間通信により、通信制御装置１２において、他車両２の位置を表す他車位置情報が受信されると共に、自車両１の位置を表す自車位置情報が送信される。なお、このときに車々間通信を行う車両の各々を特定するための車両ＩＤ情報と、各車両の進行方向を示す進行方向情報とが、自車位置情報または他車位置情報と共に送信される。こうして自車両１と他車両２の位置情報が交換される。
【００１４】
通信制御装置１２において受信された他車位置情報は、通信制御装置１２からナビゲーション装置１０に対して出力される。この他車位置情報に基づいて、ナビゲーション装置１０は前述のように他車両２の位置を特定し、その結果を車両制御装置１１へ出力する。こうしてナビゲーション装置１０から他車位置の特定結果が出力されると、それに基づいて車両制御装置１１は、前述のような制御を自車両１に対して行う。なお、通信制御装置１２および２２を用いて自車両１と他車両２との間で行われる車々間通信には、たとえばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）による通信方式などを利用することができる。
【００１５】
自車両１に搭載されているナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３は、以上説明したような処理や動作を行う。なお、他車両２に搭載されているナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３も、それぞれに同様の処理や動作を行う。
【００１６】
次に、ナビゲーション装置１０の構成を図２に示す。ナビゲーション装置１０は、制御部１０１、振動ジャイロ１０２、車速センサ１０３、ハードディスク（ＨＤＤ）１０４、ＧＰＳ受信部１０５、表示モニタ１０６および入力装置１０７を備えている。
【００１７】
制御部１０１は、マイクロプロセッサや各種周辺回路、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成されており、ＨＤＤ１０４に記録されている制御プログラムや地図データに基づいて、各種の処理を実行する。この制御部１０１により、ナビゲーション装置１０における様々な処理が実行される。たとえば、目的地を設定する際の目的地の探索処理、設定された目的地までの推奨経路の探索処理、自車位置の検出処理、各種の画像表示処理、ルート案内時の処理などが実行される。
【００１８】
制御部１０１は車両制御装置１１および通信制御装置１２と接続されており、これらとの間で様々な信号やデータが入出力される。たとえば通信制御装置１２に対して、制御部１０１により検出された自車位置の情報が所定時間ごとに出力される。この自車位置情報は、通信制御装置１２が行う車々間通信によって自車両１から他車両２へと送信される。一方、通信制御装置１２から制御部１０１には、他車両２から受信した他車位置情報が入力される。
【００１９】
通信制御装置１２から他車位置情報が入力されると、制御部１０１は、その他車位置情報に基づいて他車両２の位置を特定する。このとき、他車位置情報とＨＤＤ１０４に記録されている地図データとに基づいてマップマッチングを行うことにより、他車両２が地図上でどの道路を走行しているかを判断し、その判断結果を反映して他車両２の位置を特定するようにしてもよい。この他車位置の特定結果は、自車位置の検出結果と共に、制御部１０１から車両制御装置１１へ出力される。車両制御装置１１は、これらに基づいて自車両１と他車両２との位置関係やその変化状態を判断し、前述のような警告指示や駆動制御を必要に応じて行う。
【００２０】
振動ジャイロ１０２は、自車両１の角速度を検出するためのセンサである。車速センサ１０３は、自車両１の車速を検出するためのセンサである。これらのセンサを用いて自車両１の運動状態を所定の時間間隔ごとに検出することにより、自車両１の移動量が求められ、それによって自車両１の現在位置が検出される。
【００２１】
ＨＤＤ１０４は、データの書き換えが可能な不揮発性の記録媒体であり、地図データを含む各種のデータが記録されている。ＨＤＤ１０４に記録されている地図データは、必要に応じて制御部１０１の制御により読み出され、制御部１０１が実行する様々な処理や制御に利用される。この地図データには、経路計算データと、経路誘導データと、道路データと、背景データとが含まれている。経路計算データは、目的地までのルート探索に用いられる。経路誘導データは、設定された経路に従って自車両１を目的地まで誘導するために用いられ、交差点名称や道路名称などを表す。道路データは、道路の形状や種別を表す。背景データは、河川や鉄道などの道路以外の地図形状や、各種施設の位置などを表す。
【００２２】
ＧＰＳ受信部１０５は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して制御部１０１へ出力する。ＧＰＳ信号には、自車両１の位置と現在時刻を求めるための情報として、そのＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星の位置と送信時刻が含まれている。したがって、所定数以上のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することにより、これらの情報に基づいて自車両１の現在位置と現在時刻を算出することができる。
【００２３】
表示モニタ１０６は、ナビゲーション装置１０において様々な画面表示を行うための装置であり、液晶ディスプレイ等を用いて構成される。この表示モニタ１０６により、前述したように自車両１の周辺について地図が表示され、その地図上に自車マークと他車マークまたは他車群マークが表示される。表示モニタ１０６に表示される画面の内容は、制御部１０１が行う画面表示制御によって決定される。表示モニタ１０６は、たとえば自車両１のダッシュボード上やインストルメントパネル内など、ユーザが見やすいような位置に設置されている。
【００２４】
入力装置１０７は、ナビゲーション装置１０を動作させるための様々な入力操作をユーザが行うための装置であり、各種の入力スイッチ類を有している。ユーザはこの入力装置１０７を操作することにより、たとえば、目的地に設定したい施設や地点の名称等を入力したり、予め登録された登録地の中から目的地を選択したり、地図を任意の方向にスクロールしたりすることができる。入力装置１０７は、操作パネルやリモコンなどによって実現することができる。あるいは、表示モニタ１０６と一体化されたタッチパネルにより入力装置１０７を実現してもよい。
【００２５】
ユーザが入力装置１０７を操作して目的地を設定すると、ナビゲーション装置１０は、前述の経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムの演算を行うことにより、目的地までの推奨経路を探索する。そして、自車両１の現在位置を検出し、その周辺の道路地図を表示しながら、探索された推奨経路に従って自車両１を目的地まで誘導する。
【００２６】
ナビゲーション装置１０が地図上に自車マークと他車マークおよび他車群マークを表示する際の処理のフローチャートを図３に示す。このフローチャートは、制御部１０１において所定の処理サイクル間隔で実行される。
【００２７】
ステップＳ１０において、制御部１０１は、自車位置の検出を行う。ここでは前述したように、振動ジャイロ１０２および車速センサ１０３の検出結果に基づいて、自車両１の位置を検出する。なお、このときＨＤＤ１０４に記録された地図データに基づいてマップマッチングを行うことにより、自車両１が地図上でどの道路を走行しているかを判断し、その判断結果を反映して自車位置を検出してもよい。これにより、自車両１が走行している道路に合わせて自車位置を補正することができる。
【００２８】
ステップＳ２０において、制御部１０１は、ＨＤＤ１０４に記録されている地図データに基づいて、ステップＳ１０で検出した自車位置の周囲の地図を表示モニタ１０６に表示する。次のステップＳ３０において、制御部１０１は、ステップＳ１０で検出した自車位置を示す自車マークを、ステップＳ２０で表示した地図上に表示する。
【００２９】
ステップＳ４０において、制御部１０１は、通信制御装置１２により他車位置情報を受信する。ここでは前述のように、通信制御装置１２を用いて自車両１と他車両２との間で行われる車々間通信により、他車両２の位置を示す他車位置情報が他車両２から送信される。このとき同時に、車両ＩＤ情報や進行方向情報も送信される。こうして送信された他車位置情報が通信制御装置１２によって受信され、通信制御装置１２から制御部１０１に対して出力される。
【００３０】
ステップＳ５０において、制御部１０１は、ステップＳ４０で位置情報を取得した他車両２を走行道路および進行方向ごとに分類する。この際、他車両２の走行道路は、受信した他車位置情報が示す他車両２の位置と、ＨＤＤ１０４に記録された地図データとに基づいて判断される。また、他車両２の進行方向は、他車位置情報と共に送信された進行方向情報に基づいて判断される。あるいは、進行方向情報を用いずに、他車両２の位置の履歴に基づいて進行方向を判断してもよい。この場合は進行方向情報を他車両２から自車両１へ送信しなくてもよい。なお、ステップＳ２０で表示した地図の範囲外に位置する他車両２は、ステップＳ５０において分類の対象から除外してもよい。
【００３１】
ステップＳ５０が実行されることにより、通信制御装置１２において位置情報が受信された複数の他車両２が複数のグループ（他車群）に分類される。各他車群は、地図範囲内において同一の道路を同一の方向に向かって走行している複数の他車両２によって構成される。なお、分類の結果、１つのグループを構成する他車両２が１台しか存在しない場合もある。このような場合であっても、便宜上以下の説明では、その１台の他車両２を他車群と称する。
【００３２】
なお、上記のステップＳ５０において他車両２を分類する際には、自車両１と同じ道路を走行しており、かつ自車位置から所定距離以内（たとえば、１０ｍ以内）に位置する他車両２を、他のグループとは別のグループに分類する。このグループは、自車両１に近接する他車両２によって構成されている。以下の説明では、これを近接他車群と称する。
【００３３】
ステップＳ６０において、制御部１０１は、ステップＳ５０で走行道路および進行方向ごとに分類した他車群のいずれかを選択する。
【００３４】
ステップＳ７０において、制御部１０１は、ステップＳ６０で選択した他車群の中に、他車群マーク表示対象外の車両が含まれているか否かを判定する。ここでいう他車群マーク表示対象外の車両とは、単独でその位置を地図上に表示してユーザに注意を喚起すべき車両のことである。たとえば、救急車やパトカーなどの緊急車両、路線バス、スクールバス、タクシーなどのように頻繁に停止する可能性がある車両、路面清掃車や除雪車などのように低速で走行する車両などが該当する。また、ユーザが予め他車群マーク表示対象外とする車両の種類を指定できるようにしてもよい。なお、他車群マーク表示対象外の車両であるか否かの判定は、他車位置情報と共に送信された車両ＩＤ情報に基づいて行うことができる。あるいは、車両の種類を示す情報を他車位置情報と共に送信し、これに基づいて判定してもよい。
【００３５】
ステップＳ７０において、選択した他車群の中に他車群マーク表示対象外の車両が含まれていると判定した場合、制御部１０１はステップＳ８０へ進む。ステップＳ８０では、ステップＳ７０で他車群マーク表示対象外の車両であると判断した他車両２の位置に他車マークを表示する。なお、ここで他車マークが表示された他車両２は、以降の処理対象から除外される。これにより、特定の車種を他車群マークの表示対象から除外する。ステップＳ８０を実行したら、制御部１０１はステップＳ９０へ進む。一方、ステップＳ７０において、選択した他車群の中に他車群マーク表示対象外の車両が含まれていないと判定した場合、制御部１０１はステップＳ８０を実行せずにステップＳ９０へ進む。
【００３６】
ステップＳ９０において、制御部１０１は、ステップＳ６０で選択した他車群が対向車であるか否かを判定する。他車群が対向車である場合、すなわち自車両１と同一の道路を自車両１と対向する方向に向かって走行している単数または複数の他車両２によって構成される他車群をステップＳ６０で選択していた場合には、制御部１０１はステップＳ１５０へ進む。これにより、自車両１の走行に影響を与えない対向車に対しては、他車マークまたは他車群マークを表示しないようにして、制御部１０１の処理負荷を軽減する。一方、他車群が対向車でない場合、制御部１０１はステップＳ１００へ進む。
【００３７】
ステップＳ１００において、制御部１０１は、ステップＳ６０で選択した他車群の中に複数の他車両２が含まれるか否かを判定する。他車群の中に複数の他車両２が含まれる場合、制御部１０１はステップＳ１１０へ進む。一方、他車群の中に複数の他車両２が含まれない場合、すなわち１台の他車両２のみによって他車群が構成されている場合には、制御部１０１はステップＳ１４０へ進む。
【００３８】
ステップＳ１１０において、制御部１０１は、ステップＳ６０で選択した他車群が前述の近接他車群であるか否かを判定する。選択した他車群が近接他車群である場合、すなわち自車両１と同じ道路を走行しており自車両１の位置から所定距離以内に位置する複数の他車両２によって当該他車群が構成されている場合には、制御部１０１はステップＳ１２０へ進む。一方、選択した他車群が近接他車群でない場合、制御部１０１はステップＳ１３０へ進む。
【００３９】
ステップＳ１２０において、制御部１０１は、ステップＳ６０で選択した他車群に対応する他車群マークを、ステップＳ２０で表示した地図上に表示する。ここでは、ステップＳ３０で表示した自車マークに重ねて他車群マークを表示する。ステップＳ１２０を実行したら、制御部１０１はステップＳ１５０へ進む。
【００４０】
ステップＳ１３０において、制御部１０１は、ステップＳ６０で選択した他車群に対応する他車群マークを、ステップＳ２０で表示した地図上に表示する。ここでは、当該他車群に含まれる他車両２のうち、自車両１から最も近い他車両２の位置に他車群マークを表示する。このとき他車両２の台数を他車群マークと共に表示することとしてもよい。ステップＳ１３０を実行したら、制御部１０１はステップＳ１５０へ進む。
【００４１】
ステップＳ１４０において、制御部１０１は、ステップＳ６０で選択した他車群に対応する他車マークを、ステップＳ２０で表示した地図上に表示する。ここでは、当該他車群を構成する一台の他車両２の位置に他車マークを表示する。ステップＳ１４０を実行したら、制御部１０１はステップＳ１５０へ進む。
【００４２】
複数の他車両２から位置情報が送信されて通信制御装置１２により受信されると、その複数の他車両２が他車群に分類される。こうして分類された他車群が複数の他車両２によって構成される場合には、以上説明したようなステップＳ１２０またはステップＳ１３０の処理が実行される。これにより、他車マークに替えて、複数の他車両２の位置をまとめて示す他車群マークが地図上に表示される。一方、他車群が１台の他車両２によって構成される場合には、以上説明したようなステップＳ１４０の処理が実行されることにより、他車マークが地図上に表示される。
【００４３】
ステップＳ１５０において、制御部１０１は、ステップＳ５０において分類された全ての他車群をステップＳ６０で選択したか否かを判定する。全ての他車群を選択済みである場合、制御部１０１は図３のフローチャートを終了する。一方、まだ選択していない他車群がある場合、制御部１０１はステップＳ６０へ戻る。そして、ステップＳ６０において未選択の他車群のうちいずれかを選択した後、前述したような処理を繰り返す。
【００４４】
以上説明したような処理を実行することにより、自車マーク、他車マークおよび他車群マークが地図上に表示される。このときの地図画面の例を図４に示す。図４の地図画面では、自車マーク３０に重ねて他車群マーク３１が表示されている。この他車群マーク３１は、図３のステップＳ１２０の処理により、自車両１から所定距離以内を走行している複数の他車両２に対して表示されたものである。また、他車群マーク３２は、図３のステップＳ１３０の処理により、自車両１と同じ道路を走行している複数の他車両２に対して表示されたものである。
【００４５】
他車群マーク３３および３４は、図３のステップＳ１３０の処理により、自車両１と異なる道路を走行している複数の他車両２に対して表示されたものである。なお、他車群マーク３３および３４には、前述のように他車両２の台数が共に表示されている。このような台数の表示をする際に、自車両１との間で車々間通信ができない車両の数を含めるようにしてもよい。たとえば、他車両２にカメラを搭載し、このカメラによって他車両２が撮影した周囲の車両の情報を車々間通信により自車両１へ送信する。こうして送信された情報に基づいて判断された車々間通信ができない車両の数と、車々間通信によって位置情報を受信した他車両２の数とを合計した値を、他車群マークに添えて表示する。
【００４６】
一方、他車マーク３５および３６は、図３のステップＳ１４０の処理により、１台の他車両２に対して表示されたものである。同じ道路を同一の方向に走行する車両が他にない場合、他車群マークは表示されず、このような他車マークが表示される。
【００４７】
なお、図４の他車群マーク３１〜３４に替えて、図５のように車両の形状を模擬した他車群マークを表示してもよい。図５（ａ）は、複数の他車両２が地図の上下方向に向かって走行している場合の他車群マークの例であり、図５（ｂ）は、複数の他車両２が地図の左右方向に向かって走行している場合の他車群マークの例である。これ以外にも、様々な表示形態による他車群マークを地図上に表示することができる。
【００４８】
以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
（１）車載地図表示装置であるナビゲーション装置１０は、他車両２から無線通信により送信された他車両２の位置情報（他車位置情報）を受信する通信制御装置１２と接続されている。また、ナビゲーション装置１０は、制御部１０１の処理により、地図を表示モニタ１０６に表示し（ステップＳ２０）、自車両１の位置を示す自車マークをその地図上に表示する（ステップＳ３０）と共に、通信制御装置１２により受信された他車両２の位置情報に基づいて、他車両２の位置を示す他車マークを地図上に表示する（ステップＳ１４０）。さらにナビゲーション装置１０は、制御部１０１の処理により、複数の他車両２から位置情報が送信されて通信制御装置１２により受信された場合に、他車マークに替えて、複数の他車両２の位置をまとめて示す他車群マークを地図上に表示する（ステップＳ１２０、Ｓ１３０）。このようにしたので、ナビゲーション装置１０は、複数の他車両に対して、その数に関係なく１つの他車群マークを表示すればよい。したがって、表示対象となる他車両の数が多くなっても処理負荷の増大を抑えることができる。
【００４９】
（２）制御部１０１は、ステップＳ１２０およびＳ１３０において、同一の道路を走行している複数の他車両２や、同一の方向に向かって走行している複数の他車両２に対して、他車群マークを１つ表示する。このようにしたので、複数の他車両２の位置を他車群マークにより見やすく効率的に地図上に示すことができる。
【００５０】
（３）ただし、自車両１と対向する方向に向かって走行している単数または複数の他車両２に対しては、ステップＳ９０の処理により、他車マークまたは他車群マークを表示しないこととした。これにより、自車両１の走行にあまり影響を及ぼさない対向車に対しては、他車マークまたは他車群マークが表示されないようにして、制御部１０１の処理負荷を軽減することができる。
【００５１】
（４）制御部１０１は、ステップＳ１２０において、自車両１と同じ道路を走行しており自車位置から所定距離以内に位置する複数の他車両２に対して、他車群マークを１つ自車マークに重ねて表示する。このようにしたので、自車両１に近接する複数の他車両２を１つの他車群マークによって表すことができる。
【００５２】
（５）制御部１０１は、ステップＳ１２０またはＳ１３０において他車群マークを表示する際に、その他車群マークが示す他車両２の数を他車群マークと共に表示することができる。このようにすれば、何台の他車両２が他車群に含まれているのかをユーザに容易に知らせることができる。
【００５３】
（６）制御部１０１は、複数の他車両２のうち特定の車種を他車群マークの表示対象から除外する（ステップＳ７０、Ｓ８０）。このようにしたので、救急車やパトカーなどの緊急車両、路線バスやスクールバスなどの頻繁に停止する車両、路面清掃車や除雪車などの低速で走行する車両、ユーザが予め指定した車両などについて、単独でその位置を地図上に表示してユーザに注意を喚起することができる。
【００５４】
（７）制御部１０１は、ステップＳ１３０において他車群マークを表示する際に、複数の他車両２のうち自車両１から最も近い他車両２の位置に他車群マークを表示する。このようにしたので、他車群を構成する複数の他車両２のうち、自車両１の走行に与える影響が最も大きい他車両２の位置に他車群マークを表示することができる。
【００５５】
以上説明した実施の形態では、ナビゲーション装置１０により、図３のフローチャートに示す処理を実行する例を説明したが、本発明はこれに限定されず、様々な車載電子装置に適用することができる。
【００５６】
以上説明した実施の形態や各種の変形例は、あくまで一例である。したがって、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。
【００５７】
以上説明した実施の形態では、特許請求の範囲に記載された各手段を、ナビゲーション装置１０の制御部１０１において実行される処理によりそれぞれ実現することとした。すなわち、ナビゲーション装置１０の制御部１０１は、地図表示制御手段、自車マーク表示制御手段、他車マーク表示制御手段および他車群マーク表示制御手段として機能する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、各実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係には何ら限定も拘束もされない。
【符号の説明】
【００５８】
１：自車両 ２：他車両
１０，２０：ナビゲーション装置 １１，２１：車両制御装置
１２，２２：通信制御装置 １３，２３：アンテナ
１０１：制御部 １０２：振動ジャイロ
１０３：車速センサ １０４：ＨＤＤ
１０５：ＧＰＳ受信部 １０６：表示モニタ
１０７：入力装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて地図を表示する車載地図表示装置と、車載地図表示装置を有する車両制御システムとに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車々間通信により他車両からのデータを受信し、そのデータに基づいて特定される他車両の位置を地図上に表示する車載装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１４１３２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示される従来の車載装置は、車々間通信可能な他車両の位置を全て地図上に表示するため、表示対象となる他車両の数が多くなるほど処理負荷が増大するという問題が生ずる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様による車載地図表示装置は、通信により送信された他車両の位置情報を受信する通信装置と接続され、地図を表示モニタに表示する地図表示制御手段と、自車両の位置を示す自車マークを地図上に表示する自車マーク表示制御手段と、通信装置により受信された位置情報に基づいて、他車両の位置を示す他車マークを地図上に表示する他車マーク表示制御手段と、複数の他車両から位置情報が送信されて通信装置により受信された場合に、他車マークに替えて、複数の他車両の位置をまとめて示す他車群マークを地図上に表示する他車群マーク表示制御手段とを備える。
また、本発明の第２の態様による車載地図表示装置は、通信により送信された他車両の位置情報を受信する通信装置と接続され、地図を表示モニタに表示する地図表示制御手段と、自車両の位置を示す自車マークを地図上に表示する自車マーク表示制御手段と、通信装置により受信された位置情報に基づいて、他車両の位置を示す他車マークを地図上に表示する他車マーク表示制御手段とを備え、他車マーク表示制御手段は、自車両と対向する方向に向かって走行している他車両に対しては他車マークを表示しないものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、表示対象となる他車両の数が多くなっても処理負荷の増大を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施の形態による車両制御システムの構成図である。
【図２】ナビゲーション装置の構成図である。
【図３】地図上に自車マークと他車マークまたは他車群マークを表示する際の処理のフローチャートである。
【図４】自車マークと他車マークおよび他車群マークが表示された地図画面の例を示す図である。
【図５】車両の形状を模擬した他車群マークの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の一実施の形態による車両制御システムの構成を図１に示す。この車両制御システムは、自車両１と他車両２とが無線通信である車々間通信によって互いの位置情報を交換し、それによって相手方の走行状態をそれぞれ判断することで、必要に応じて様々な車両制御を行うものである。自車両１には、ナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３が備えられている。同様に、他車両２には、ナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３が備えられている。なお、図１では１台の他車両２のみを示しているが、実際には通信エリア内に存在する複数の他車両２と自車両１との間で車々間通信が行われる。
【０００９】
ナビゲーション装置１０は、自車両１から所定範囲内の地図を表示モニタに表示する。このときナビゲーション装置１０は、自車両１の位置を示す自車マークをその地図上に表示すると共に、通信制御装置１２により受信される他車位置情報に基づいて、他車両２の位置を示す他車マークを地図上に表示する。さらに、複数の他車両２から送信された他車位置情報が後述するような条件を満たす場合には、他車マークに替えて、その複数の他車両２の位置をまとめて示す他車群マークを地図上に表示する。こうした地図表示を行うことにより、自車両１と他車両２との位置関係をユーザに対して知らせる。
【００１０】
またナビゲーション装置１０は、車両制御装置１１からの指示により、必要に応じて警告音の出力や警告メッセージの表示を行う。これにより、自車両１に向かって走行している他車両２の存在などをユーザに知らせることができる。
【００１１】
さらにナビゲーション装置１０は、目的地が設定されることにより、自車両１をその目的地まで案内するためのナビゲーション処理を実行する。すなわち、ユーザの操作などによりナビゲーション装置１０に対して目的地が設定されると、ナビゲーション装置１０はその目的地までの推奨経路を地図データに基づいて探索する。そして、探索された推奨経路を地図上に表示し、その推奨経路に従ってユーザに進行方向の指示を行うことにより、自車両１を目的地まで案内する。なお、このときにも前述のように自車マークと他車マークが地図上に表示される。
【００１２】
車両制御装置１１は、自車両１の挙動やユーザの運転操作等に応じて、自車両１における様々な動作の制御を行う。たとえば、アクセルペダルの踏み込み量やエンジン回転数などに応じてアクセル開度を調節することで、自車両１に生じる加速度を制御する。さらに車両制御装置１１は、ナビゲーション装置１０による自車位置の検出結果と他車位置の特定結果とに基づいて、自車両１と他車両２との位置関係やその変化状態を判断し、この判断結果に応じて、ナビゲーション装置１０に対する警告の指示や自車両１の駆動制御を必要に応じて行う。たとえば、自車両１の走行道路と交差する道路を走行中の他車両２が、自車両１に向かって所定距離以内に接近していると判断されたとする。このような場合、車両制御装置１１は、他車両２が接近している旨の警告をナビゲーション装置１０に対して指示すると共に、必要であれば自車両１のブレーキを制御して自車両１を停止させる。
【００１３】
通信制御装置１２は、アンテナ１３を用いて、他車両２に搭載された通信制御装置２２との間で無線による車々間通信を行う装置である。この通信制御装置１２が行う車々間通信により、通信制御装置１２において、他車両２の位置を表す他車位置情報が受信されると共に、自車両１の位置を表す自車位置情報が送信される。なお、このときに車々間通信を行う車両の各々を特定するための車両ＩＤ情報と、各車両の進行方向を示す進行方向情報とが、自車位置情報または他車位置情報と共に送信される。こうして自車両１と他車両２の位置情報が交換される。
【００１４】
通信制御装置１２において受信された他車位置情報は、通信制御装置１２からナビゲーション装置１０に対して出力される。この他車位置情報に基づいて、ナビゲーション装置１０は前述のように他車両２の位置を特定し、その結果を車両制御装置１１へ出力する。こうしてナビゲーション装置１０から他車位置の特定結果が出力されると、それに基づいて車両制御装置１１は、前述のような制御を自車両１に対して行う。なお、通信制御装置１２および２２を用いて自車両１と他車両２との間で行われる車々間通信には、たとえばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）による通信方式などを利用することができる。
【００１５】
自車両１に搭載されているナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３は、以上説明したような処理や動作を行う。なお、他車両２に搭載されているナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３も、それぞれに同様の処理や動作を行う。
【００１６】
次に、ナビゲーション装置１０の構成を図２に示す。ナビゲーション装置１０は、制御部１０１、振動ジャイロ１０２、車速センサ１０３、ハードディスク（ＨＤＤ）１０４、ＧＰＳ受信部１０５、表示モニタ１０６および入力装置１０７を備えている。
【００１７】
制御部１０１は、マイクロプロセッサや各種周辺回路、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成されており、ＨＤＤ１０４に記録されている制御プログラムや地図データに基づいて、各種の処理を実行する。この制御部１０１により、ナビゲーション装置１０における様々な処理が実行される。たとえば、目的地を設定する際の目的地の探索処理、設定された目的地までの推奨経路の探索処理、自車位置の検出処理、各種の画像表示処理、ルート案内時の処理などが実行される。
【００１８】
制御部１０１は車両制御装置１１および通信制御装置１２と接続されており、これらとの間で様々な信号やデータが入出力される。たとえば通信制御装置１２に対して、制御部１０１により検出された自車位置の情報が所定時間ごとに出力される。この自車位置情報は、通信制御装置１２が行う車々間通信によって自車両１から他車両２へと送信される。一方、通信制御装置１２から制御部１０１には、他車両２から受信した他車位置情報が入力される。
【００１９】
通信制御装置１２から他車位置情報が入力されると、制御部１０１は、その他車位置情報に基づいて他車両２の位置を特定する。このとき、他車位置情報とＨＤＤ１０４に記録されている地図データとに基づいてマップマッチングを行うことにより、他車両２が地図上でどの道路を走行しているかを判断し、その判断結果を反映して他車両２の位置を特定するようにしてもよい。この他車位置の特定結果は、自車位置の検出結果と共に、制御部１０１から車両制御装置１１へ出力される。車両制御装置１１は、これらに基づいて自車両１と他車両２との位置関係やその変化状態を判断し、前述のような警告指示や駆動制御を必要に応じて行う。
【００２０】
振動ジャイロ１０２は、自車両１の角速度を検出するためのセンサである。車速センサ１０３は、自車両１の車速を検出するためのセンサである。これらのセンサを用いて自車両１の運動状態を所定の時間間隔ごとに検出することにより、自車両１の移動量が求められ、それによって自車両１の現在位置が検出される。
【００２１】
ＨＤＤ１０４は、データの書き換えが可能な不揮発性の記録媒体であり、地図データを含む各種のデータが記録されている。ＨＤＤ１０４に記録されている地図データは、必要に応じて制御部１０１の制御により読み出され、制御部１０１が実行する様々な処理や制御に利用される。この地図データには、経路計算データと、経路誘導データと、道路データと、背景データとが含まれている。経路計算データは、目的地までのルート探索に用いられる。経路誘導データは、設定された経路に従って自車両１を目的地まで誘導するために用いられ、交差点名称や道路名称などを表す。道路データは、道路の形状や種別を表す。背景データは、河川や鉄道などの道路以外の地図形状や、各種施設の位置などを表す。
【００２２】
ＧＰＳ受信部１０５は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して制御部１０１へ出力する。ＧＰＳ信号には、自車両１の位置と現在時刻を求めるための情報として、そのＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星の位置と送信時刻が含まれている。したがって、所定数以上のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することにより、これらの情報に基づいて自車両１の現在位置と現在時刻を算出することができる。
【００２３】
表示モニタ１０６は、ナビゲーション装置１０において様々な画面表示を行うための装置であり、液晶ディスプレイ等を用いて構成される。この表示モニタ１０６により、前述したように自車両１の周辺について地図が表示され、その地図上に自車マークと他車マークまたは他車群マークが表示される。表示モニタ１０６に表示される画面の内容は、制御部１０１が行う画面表示制御によって決定される。表示モニタ１０６は、たとえば自車両１のダッシュボード上やインストルメントパネル内など、ユーザが見やすいような位置に設置されている。
【００２４】
入力装置１０７は、ナビゲーション装置１０を動作させるための様々な入力操作をユーザが行うための装置であり、各種の入力スイッチ類を有している。ユーザはこの入力装置１０７を操作することにより、たとえば、目的地に設定したい施設や地点の名称等を入力したり、予め登録された登録地の中から目的地を選択したり、地図を任意の方向にスクロールしたりすることができる。入力装置１０７は、操作パネルやリモコンなどによって実現することができる。あるいは、表示モニタ１０６と一体化されたタッチパネルにより入力装置１０７を実現してもよい。
【００２５】
ユーザが入力装置１０７を操作して目的地を設定すると、ナビゲーション装置１０は、前述の経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムの演算を行うことにより、目的地までの推奨経路を探索する。そして、自車両１の現在位置を検出し、その周辺の道路地図を表示しながら、探索された推奨経路に従って自車両１を目的地まで誘導する。
【００２６】
ナビゲーション装置１０が地図上に自車マークと他車マークおよび他車群マークを表示する際の処理のフローチャートを図３に示す。このフローチャートは、制御部１０１において所定の処理サイクル間隔で実行される。
【００２７】
ステップＳ１０において、制御部１０１は、自車位置の検出を行う。ここでは前述したように、振動ジャイロ１０２および車速センサ１０３の検出結果に基づいて、自車両１の位置を検出する。なお、このときＨＤＤ１０４に記録された地図データに基づいてマップマッチングを行うことにより、自車両１が地図上でどの道路を走行しているかを判断し、その判断結果を反映して自車位置を検出してもよい。これにより、自車両１が走行している道路に合わせて自車位置を補正することができる。
【００２８】
ステップＳ２０において、制御部１０１は、ＨＤＤ１０４に記録されている地図データに基づいて、ステップＳ１０で検出した自車位置の周囲の地図を表示モニタ１０６に表示する。次のステップＳ３０において、制御部１０１は、ステップＳ１０で検出した自車位置を示す自車マークを、ステップＳ２０で表示した地図上に表示する。
【００２９】
ステップＳ４０において、制御部１０１は、通信制御装置１２により他車位置情報を受信する。ここでは前述のように、通信制御装置１２を用いて自車両１と他車両２との間で行われる車々間通信により、他車両２の位置を示す他車位置情報が他車両２から送信される。このとき同時に、車両ＩＤ情報や進行方向情報も送信される。こうして送信された他車位置情報が通信制御装置１２によって受信され、通信制御装置１２から制御部１０１に対して出力される。
【００３０】
ステップＳ５０において、制御部１０１は、ステップＳ４０で位置情報を取得した他車両２を走行道路および進行方向ごとに分類する。この際、他車両２の走行道路は、受信した他車位置情報が示す他車両２の位置と、ＨＤＤ１０４に記録された地図データとに基づいて判断される。また、他車両２の進行方向は、他車位置情報と共に送信された進行方向情報に基づいて判断される。あるいは、進行方向情報を用いずに、他車両２の位置の履歴に基づいて進行方向を判断してもよい。この場合は進行方向情報を他車両２から自車両１へ送信しなくてもよい。なお、ステップＳ２０で表示した地図の範囲外に位置する他車両２は、ステップＳ５０において分類の対象から除外してもよい。
【００３１】
ステップＳ５０が実行されることにより、通信制御装置１２において位置情報が受信された複数の他車両２が複数のグループ（他車群）に分類される。各他車群は、地図範囲内において同一の道路を同一の方向に向かって走行している複数の他車両２によって構成される。なお、分類の結果、１つのグループを構成する他車両２が１台しか存在しない場合もある。このような場合であっても、便宜上以下の説明では、その１台の他車両２を他車群と称する。
【００３２】
なお、上記のステップＳ５０において他車両２を分類する際には、自車両１と同じ道路を走行しており、かつ自車位置から所定距離以内（たとえば、１０ｍ以内）に位置する他車両２を、他のグループとは別のグループに分類する。このグループは、自車両１に近接する他車両２によって構成されている。以下の説明では、これを近接他車群と称する。
【００３３】
ステップＳ６０において、制御部１０１は、ステップＳ５０で走行道路および進行方向ごとに分類した他車群のいずれかを選択する。
【００３４】
ステップＳ７０において、制御部１０１は、ステップＳ６０で選択した他車群の中に、他車群マーク表示対象外の車両が含まれているか否かを判定する。ここでいう他車群マーク表示対象外の車両とは、単独でその位置を地図上に表示してユーザに注意を喚起すべき車両のことである。たとえば、救急車やパトカーなどの緊急車両、路線バス、スクールバス、タクシーなどのように頻繁に停止する可能性がある車両、路面清掃車や除雪車などのように低速で走行する車両などが該当する。また、ユーザが予め他車群マーク表示対象外とする車両の種類を指定できるようにしてもよい。なお、他車群マーク表示対象外の車両であるか否かの判定は、他車位置情報と共に送信された車両ＩＤ情報に基づいて行うことができる。あるいは、車両の種類を示す情報を他車位置情報と共に送信し、これに基づいて判定してもよい。
【００３５】
ステップＳ７０において、選択した他車群の中に他車群マーク表示対象外の車両が含まれていると判定した場合、制御部１０１はステップＳ８０へ進む。ステップＳ８０では、ステップＳ７０で他車群マーク表示対象外の車両であると判断した他車両２の位置に他車マークを表示する。なお、ここで他車マークが表示された他車両２は、以降の処理対象から除外される。これにより、特定の車種を他車群マークの表示対象から除外する。ステップＳ８０を実行したら、制御部１０１はステップＳ９０へ進む。一方、ステップＳ７０において、選択した他車群の中に他車群マーク表示対象外の車両が含まれていないと判定した場合、制御部１０１はステップＳ８０を実行せずにステップＳ９０へ進む。
【００３６】
ステップＳ９０において、制御部１０１は、ステップＳ６０で選択した他車群が対向車であるか否かを判定する。他車群が対向車である場合、すなわち自車両１と同一の道路を自車両１と対向する方向に向かって走行している単数または複数の他車両２によって構成される他車群をステップＳ６０で選択していた場合には、制御部１０１はステップＳ１５０へ進む。これにより、自車両１の走行に影響を与えない対向車に対しては、他車マークまたは他車群マークを表示しないようにして、制御部１０１の処理負荷を軽減する。一方、他車群が対向車でない場合、制御部１０１はステップＳ１００へ進む。
【００３７】
ステップＳ１００において、制御部１０１は、ステップＳ６０で選択した他車群の中に複数の他車両２が含まれるか否かを判定する。他車群の中に複数の他車両２が含まれる場合、制御部１０１はステップＳ１１０へ進む。一方、他車群の中に複数の他車両２が含まれない場合、すなわち１台の他車両２のみによって他車群が構成されている場合には、制御部１０１はステップＳ１４０へ進む。
【００３８】
ステップＳ１１０において、制御部１０１は、ステップＳ６０で選択した他車群が前述の近接他車群であるか否かを判定する。選択した他車群が近接他車群である場合、すなわち自車両１と同じ道路を走行しており自車両１の位置から所定距離以内に位置する複数の他車両２によって当該他車群が構成されている場合には、制御部１０１はステップＳ１２０へ進む。一方、選択した他車群が近接他車群でない場合、制御部１０１はステップＳ１３０へ進む。
【００３９】
ステップＳ１２０において、制御部１０１は、ステップＳ６０で選択した他車群に対応する他車群マークを、ステップＳ２０で表示した地図上に表示する。ここでは、ステップＳ３０で表示した自車マークに重ねて他車群マークを表示する。ステップＳ１２０を実行したら、制御部１０１はステップＳ１５０へ進む。
【００４０】
ステップＳ１３０において、制御部１０１は、ステップＳ６０で選択した他車群に対応する他車群マークを、ステップＳ２０で表示した地図上に表示する。ここでは、当該他車群に含まれる他車両２のうち、自車両１から最も近い他車両２の位置に他車群マークを表示する。このとき他車両２の台数を他車群マークと共に表示することとしてもよい。ステップＳ１３０を実行したら、制御部１０１はステップＳ１５０へ進む。
【００４１】
ステップＳ１４０において、制御部１０１は、ステップＳ６０で選択した他車群に対応する他車マークを、ステップＳ２０で表示した地図上に表示する。ここでは、当該他車群を構成する一台の他車両２の位置に他車マークを表示する。ステップＳ１４０を実行したら、制御部１０１はステップＳ１５０へ進む。
【００４２】
複数の他車両２から位置情報が送信されて通信制御装置１２により受信されると、その複数の他車両２が他車群に分類される。こうして分類された他車群が複数の他車両２によって構成される場合には、以上説明したようなステップＳ１２０またはステップＳ１３０の処理が実行される。これにより、他車マークに替えて、複数の他車両２の位置をまとめて示す他車群マークが地図上に表示される。一方、他車群が１台の他車両２によって構成される場合には、以上説明したようなステップＳ１４０の処理が実行されることにより、他車マークが地図上に表示される。
【００４３】
ステップＳ１５０において、制御部１０１は、ステップＳ５０において分類された全ての他車群をステップＳ６０で選択したか否かを判定する。全ての他車群を選択済みである場合、制御部１０１は図３のフローチャートを終了する。一方、まだ選択していない他車群がある場合、制御部１０１はステップＳ６０へ戻る。そして、ステップＳ６０において未選択の他車群のうちいずれかを選択した後、前述したような処理を繰り返す。
【００４４】
以上説明したような処理を実行することにより、自車マーク、他車マークおよび他車群マークが地図上に表示される。このときの地図画面の例を図４に示す。図４の地図画面では、自車マーク３０に重ねて他車群マーク３１が表示されている。この他車群マーク３１は、図３のステップＳ１２０の処理により、自車両１から所定距離以内を走行している複数の他車両２に対して表示されたものである。また、他車群マーク３２は、図３のステップＳ１３０の処理により、自車両１と同じ道路を走行している複数の他車両２に対して表示されたものである。
【００４５】
他車群マーク３３および３４は、図３のステップＳ１３０の処理により、自車両１と異なる道路を走行している複数の他車両２に対して表示されたものである。なお、他車群マーク３３および３４には、前述のように他車両２の台数が共に表示されている。このような台数の表示をする際に、自車両１との間で車々間通信ができない車両の数を含めるようにしてもよい。たとえば、他車両２にカメラを搭載し、このカメラによって他車両２が撮影した周囲の車両の情報を車々間通信により自車両１へ送信する。こうして送信された情報に基づいて判断された車々間通信ができない車両の数と、車々間通信によって位置情報を受信した他車両２の数とを合計した値を、他車群マークに添えて表示する。
【００４６】
一方、他車マーク３５および３６は、図３のステップＳ１４０の処理により、１台の他車両２に対して表示されたものである。同じ道路を同一の方向に走行する車両が他にない場合、他車群マークは表示されず、このような他車マークが表示される。
【００４７】
なお、図４の他車群マーク３１〜３４に替えて、図５のように車両の形状を模擬した他車群マークを表示してもよい。図５（ａ）は、複数の他車両２が地図の上下方向に向かって走行している場合の他車群マークの例であり、図５（ｂ）は、複数の他車両２が地図の左右方向に向かって走行している場合の他車群マークの例である。これ以外にも、様々な表示形態による他車群マークを地図上に表示することができる。
【００４８】
以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
（１）車載地図表示装置であるナビゲーション装置１０は、他車両２から無線通信により送信された他車両２の位置情報（他車位置情報）を受信する通信制御装置１２と接続されている。また、ナビゲーション装置１０は、制御部１０１の処理により、地図を表示モニタ１０６に表示し（ステップＳ２０）、自車両１の位置を示す自車マークをその地図上に表示する（ステップＳ３０）と共に、通信制御装置１２により受信された他車両２の位置情報に基づいて、他車両２の位置を示す他車マークを地図上に表示する（ステップＳ１４０）。さらにナビゲーション装置１０は、制御部１０１の処理により、複数の他車両２から位置情報が送信されて通信制御装置１２により受信された場合に、他車マークに替えて、複数の他車両２の位置をまとめて示す他車群マークを地図上に表示する（ステップＳ１２０、Ｓ１３０）。このようにしたので、ナビゲーション装置１０は、複数の他車両に対して、その数に関係なく１つの他車群マークを表示すればよい。したがって、表示対象となる他車両の数が多くなっても処理負荷の増大を抑えることができる。
【００４９】
（２）制御部１０１は、ステップＳ１２０およびＳ１３０において、同一の道路を走行している複数の他車両２や、同一の方向に向かって走行している複数の他車両２に対して、他車群マークを１つ表示する。このようにしたので、複数の他車両２の位置を他車群マークにより見やすく効率的に地図上に示すことができる。
【００５０】
（３）ただし、自車両１と対向する方向に向かって走行している単数または複数の他車両２に対しては、ステップＳ９０の処理により、他車マークまたは他車群マークを表示しないこととした。これにより、自車両１の走行にあまり影響を及ぼさない対向車に対しては、他車マークまたは他車群マークが表示されないようにして、制御部１０１の処理負荷を軽減することができる。
【００５１】
（４）制御部１０１は、ステップＳ１２０において、自車両１と同じ道路を走行しており自車位置から所定距離以内に位置する複数の他車両２に対して、他車群マークを１つ自車マークに重ねて表示する。このようにしたので、自車両１に近接する複数の他車両２を１つの他車群マークによって表すことができる。
【００５２】
（５）制御部１０１は、ステップＳ１２０またはＳ１３０において他車群マークを表示する際に、その他車群マークが示す他車両２の数を他車群マークと共に表示することができる。このようにすれば、何台の他車両２が他車群に含まれているのかをユーザに容易に知らせることができる。
【００５３】
（６）制御部１０１は、複数の他車両２のうち特定の車種を他車群マークの表示対象から除外する（ステップＳ７０、Ｓ８０）。このようにしたので、救急車やパトカーなどの緊急車両、路線バスやスクールバスなどの頻繁に停止する車両、路面清掃車や除雪車などの低速で走行する車両、ユーザが予め指定した車両などについて、単独でその位置を地図上に表示してユーザに注意を喚起することができる。
【００５４】
（７）制御部１０１は、ステップＳ１３０において他車群マークを表示する際に、複数の他車両２のうち自車両１から最も近い他車両２の位置に他車群マークを表示する。このようにしたので、他車群を構成する複数の他車両２のうち、自車両１の走行に与える影響が最も大きい他車両２の位置に他車群マークを表示することができる。
【００５５】
以上説明した実施の形態では、ナビゲーション装置１０により、図３のフローチャートに示す処理を実行する例を説明したが、本発明はこれに限定されず、様々な車載電子装置に適用することができる。
【００５６】
以上説明した実施の形態や各種の変形例は、あくまで一例である。したがって、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。
【００５７】
以上説明した実施の形態では、特許請求の範囲に記載された各手段を、ナビゲーション装置１０の制御部１０１において実行される処理によりそれぞれ実現することとした。すなわち、ナビゲーション装置１０の制御部１０１は、地図表示制御手段、自車マーク表示制御手段、他車マーク表示制御手段および他車群マーク表示制御手段として機能する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、各実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係には何ら限定も拘束もされない。
【符号の説明】
【００５８】
１：自車両 ２：他車両
１０，２０：ナビゲーション装置 １１，２１：車両制御装置
１２，２２：通信制御装置 １３，２３：アンテナ
１０１：制御部 １０２：振動ジャイロ
１０３：車速センサ １０４：ＨＤＤ
１０５：ＧＰＳ受信部 １０６：表示モニタ
１０７：入力装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信により送信された他車両の位置情報を受信する通信装置と接続された車載地図表示装置であって、
地図を表示モニタに表示する地図表示制御手段と、
自車両の位置を示す自車マークを前記地図上に表示する自車マーク表示制御手段と、
前記通信装置により受信された位置情報に基づいて、前記他車両の位置を示す他車マークを前記地図上に表示する他車マーク表示制御手段と、
複数の前記他車両から前記位置情報が送信されて前記通信装置により受信された場合に、前記他車マークに替えて、複数の前記他車両の位置をまとめて示す他車群マークを前記地図上に表示する他車群マーク表示制御手段とを備えることを特徴とする車載地図表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載地図表示装置において、
前記他車群マーク表示制御手段は、同一の道路を走行している複数の前記他車両に対して前記他車群マークを表示することを特徴とする車載地図表示装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車載地図表示装置において、
前記他車群マーク表示制御手段は、同一の方向に向かって走行している複数の前記他車両に対して前記他車群マークを表示することを特徴とする車載地図表示装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車載地図表示装置において、
前記他車群マーク表示制御手段は、前記自車両と対向する方向に向かって走行している複数の前記他車両に対しては前記他車群マークを表示しないことを特徴とする車載地図表示装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車載地図表示装置において、
前記他車群マーク表示制御手段は、前記自車両と同じ道路を走行しており前記自車両の位置から所定距離以内に位置する複数の前記他車両に対して前記他車群マークを前記自車マークに重ねて表示することを特徴とする車載地図表示装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車載地図表示装置において、
前記他車群マーク表示制御手段は、前記他車群マークが示す前記他車両の数を前記他車群マークと共に表示することを特徴とする車載地図表示装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の車載地図表示装置において、
前記他車群マーク表示制御手段は、複数の前記他車両のうち特定の車種を前記他車群マークの表示対象から除外することを特徴とする車載地図表示装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の車載地図表示装置において、
前記他車群マーク表示制御手段は、複数の前記他車両のうち前記自車両から最も近い他車両の位置に前記他車群マークを表示することを特徴とする車載地図表示装置。
【請求項９】
通信により送信された他車両の位置情報を受信する通信装置と接続された車載地図表示装置であって、
地図を表示モニタに表示する地図表示制御手段と、
自車両の位置を示す自車マークを前記地図上に表示する自車マーク表示制御手段と、
前記通信装置により受信された位置情報に基づいて、前記他車両の位置を示す他車マークを前記地図上に表示する他車マーク表示制御手段とを備え、
前記他車マーク表示制御手段は、前記自車両と対向する方向に向かって走行している前記他車両に対しては前記他車マークを表示しないことを特徴とする車載地図表示装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の車載地図表示装置と通信装置とを有する車両制御システム。
【請求項１】
通信により送信された他車両の位置情報を受信する通信装置と接続された車載地図表示装置であって、
地図を表示モニタに表示する地図表示制御手段と、
自車両の位置を示す自車マークを前記地図上に表示する自車マーク表示制御手段と、
前記通信装置により受信された位置情報に基づいて、前記他車両の位置を示す他車マークを前記地図上に表示する他車マーク表示制御手段と、
複数の前記他車両から前記位置情報が送信されて前記通信装置により受信された場合に、前記他車マークに替えて、複数の前記他車両の位置をまとめて示す他車群マークを前記地図上に表示する他車群マーク表示制御手段とを備えることを特徴とする車載地図表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載地図表示装置において、
前記他車群マーク表示制御手段は、同一の道路を走行している複数の前記他車両に対して前記他車群マークを表示することを特徴とする車載地図表示装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車載地図表示装置において、
前記他車群マーク表示制御手段は、同一の方向に向かって走行している複数の前記他車両に対して前記他車群マークを表示することを特徴とする車載地図表示装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車載地図表示装置において、
前記他車群マーク表示制御手段は、前記自車両と対向する方向に向かって走行している複数の前記他車両に対しては前記他車群マークを表示しないことを特徴とする車載地図表示装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車載地図表示装置において、
前記他車群マーク表示制御手段は、前記自車両と同じ道路を走行しており前記自車両の位置から所定距離以内に位置する複数の前記他車両に対して前記他車群マークを前記自車マークに重ねて表示することを特徴とする車載地図表示装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車載地図表示装置において、
前記他車群マーク表示制御手段は、前記他車群マークが示す前記他車両の数を前記他車群マークと共に表示することを特徴とする車載地図表示装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の車載地図表示装置において、
前記他車群マーク表示制御手段は、複数の前記他車両のうち特定の車種を前記他車群マークの表示対象から除外することを特徴とする車載地図表示装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の車載地図表示装置において、
前記他車群マーク表示制御手段は、複数の前記他車両のうち前記自車両から最も近い他車両の位置に前記他車群マークを表示することを特徴とする車載地図表示装置。
【請求項９】
通信により送信された他車両の位置情報を受信する通信装置と接続された車載地図表示装置であって、
地図を表示モニタに表示する地図表示制御手段と、
自車両の位置を示す自車マークを前記地図上に表示する自車マーク表示制御手段と、
前記通信装置により受信された位置情報に基づいて、前記他車両の位置を示す他車マークを前記地図上に表示する他車マーク表示制御手段とを備え、
前記他車マーク表示制御手段は、前記自車両と対向する方向に向かって走行している前記他車両に対しては前記他車マークを表示しないことを特徴とする車載地図表示装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の車載地図表示装置と通信装置とを有する車両制御システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１０−２７１２７２（Ｐ２０１０−２７１２７２Ａ）
【公開日】平成２２年１２月２日（２０１０．１２．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１２５３５５（Ｐ２００９−１２５３５５）
【出願日】平成２１年５月２５日（２００９．５．２５）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１２月２日（２０１０．１２．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年５月２５日（２００９．５．２５）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
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