車載用ナビゲーション装置及びナビゲーション装置用プログラム
【課題】複数車線道路の車線規制を反映した的確な経路探索を実行する。
【解決手段】車載用ナビゲーション装置によれば、送受信機６が、道路の車線規制に関する車線規制情報を受信し、ナビＥＣＵ１２が実行する処理により、探索対象となる道路に車線規制情報に基づく重みを与え、その重みに応じて目的地までの経路を探索し、最後に、表示装置８が探索した経路をユーザに表示する。このことにより、道路の車線規制に関する車線規制情報に基づき重みが与えられ、その重みに応じて経路の探索がなされるため、複数車線の道路の車線規制を反映した的確な経路探索を実行することができる。
【解決手段】車載用ナビゲーション装置によれば、送受信機６が、道路の車線規制に関する車線規制情報を受信し、ナビＥＣＵ１２が実行する処理により、探索対象となる道路に車線規制情報に基づく重みを与え、その重みに応じて目的地までの経路を探索し、最後に、表示装置８が探索した経路をユーザに表示する。このことにより、道路の車線規制に関する車線規制情報に基づき重みが与えられ、その重みに応じて経路の探索がなされるため、複数車線の道路の車線規制を反映した的確な経路探索を実行することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの経路を探索する車載用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、目的地までの経路を探索する車載用ナビゲーション装置として、センタから道路情報を受信し、その道路情報を考慮して経路を探索するものが提案されている（特許文献１参照）。具体的には、道路が冠水により通行不可能となっているか否かという情報を道路情報として受信し、冠水により通行不可能であれば、その通行不可能な道路を回避した経路を探索する。
【特許文献１】特開２００４−３４１７９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、かかる従来のナビゲーション装置では、受信する道路情報が通行可能か通行不可能かのいずれかに限られていたため、複数車線（ここでは、道路の片側が複数の車線から構成されている場合をいう。以下同様。）のうちの一部車線のみが規制されていた場合に的確な経路を探索することができなかった。すなわち、単に、通行可能か通行不可能かのいずれかとして経路の探索を行なうので、例えば、複数車線のうちの一部車線のみが規制されているだけで通行は可能であり、その道路を迂回するよりもそのまま通過する方がよい状況であるにもかかわらず、単に通行不可能と判断してその道路を迂回した経路を探索してしまったり、逆に、複数車線のうちの大部分の車線が規制されており、通行は可能であるものの渋滞が予想されるため迂回した方がよい状況であるにもかかわらず、単に通行可能と判断してその道路を通過する経路を探索してしまったりする不都合があった。
【０００４】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、複数車線道路の車線規制を反映した的確な経路探索を実行することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するためになされた請求項１記載の発明としての車載用ナビゲーション装置は、車線規制情報受信手段、重み設定手段及び経路探索手段を備える。このうち車線規制情報受信手段が道路の車線規制に関する車線規制情報を受信し、重み設定手段が車線規制情報受信手段により受信された車線規制情報に基づき、目的地までの経路の候補となる道路に対しその道路において通行規制されている車線数に応じた重みを与える。そして、経路探索手段が重み設定手段により設定された重みを加味して目的地までの経路を探索する。
【０００６】
このような請求項１記載の発明によれば、通行規制されている車線数に応じた重みが道路に与えられ、その重みを加味して目的地までの経路の探索がなされるため、複数車線道路の車線規制を反映した的確な経路探索を実行することができるという効果を得ることができる。
【０００７】
請求項２記載の発明は、重み設定手段が、地図データの道路を構成するリンク単位で重みを与えることを特徴とする。
このような請求項２記載の発明によれば、簡単かつ迅速な処理で重みの設定を実現できるという効果を得ることができる。
【０００８】
請求項３記載の発明は、経路探索手段が、全車線が通行規制されている道路は回避するように経路を探索することを特徴とする。
このような請求項３記載の発明によれば、全車線が通行規制されている道路があったとしてもその道路を回避した適切な経路を探索できるという効果が得られる。
【０００９】
請求項４記載の発明は、車線規制情報報知手段を備え、その車線規制情報報知手段が自車による走行が予測される走行予測道路の車線規制情報を報知する。
このような請求項４記載の発明によれば、ユーザは自らが走行しようとする道路についての車線規制情報を的確に知ることができるという効果が得られる。
【００１０】
請求項５記載の発明は、車線規制情報報知手段が、経路探索手段により探索された経路を走行予測道路とする。
このような請求項５記載の発明によれば、ユーザは自らが走行する予定である探索された経路上にある車線規制情報だけを知ることができ、より的確な車線規制情報を得ることができるという効果が得られる。
【００１１】
請求項６記載の発明は、車線規制判断情報検出手段、道路特定情報検出手段及び車線規制判断情報送信手段を備える。車線規制判断情報検出手段が自車の近辺にある道路の車線規制を判断する基礎となる車線規制判断情報を検出し、車線規制判断情報送信手段が車線規制判断情報検出手段により車線規制判断情報が検出された道路を特定可能な道路特定情報を自車の現在位置に基づき検出する。そして、車線規制判断情報送信手段が車線規制判断情報及び道路特定情報を外部に送信する。
【００１２】
このような請求項６記載の発明によれば、自車の近辺にある道路の車線規制判断情報を他車のナビゲーション装置で有効に利用できるという効果が得られる。
請求項７記載の発明は、車線規制判断情報検出手段が、自車からカメラで撮影した道路の画像を車線規制判断情報とすることを特徴とする。
【００１３】
このような請求項７記載の発明によれば、自車からカメラで撮影した道路の画像を車線規制判断情報とするので、的確に道路の車線規制の判断をすることができるという効果が得られる。
【００１４】
請求項８記載の発明は、車載用ナビゲーション装置としてコンピュータを機能させるためのナビゲーション装置用プログラムであり、車線規制情報受信手段、重み設定手段及び経路探索手段としてコンピュータを機能させる。具体的には、車線規制情報受信手段が道路の車線規制に関する車線規制情報を受信し、重み設定手段が車線規制情報受信手段により受信された車線規制情報に基づき、目的地までの経路の候補となる道路に対しその道路において通行規制されている車線数に応じた重みを与える。そして、経路探索手段が重み設定手段により設定された重みを加味して目的地までの経路を探索する。
【００１５】
このような請求項８記載の発明によれば、前述の請求項１記載の車載用ナビゲーション装置としてコンピュータを機能させることができ、これにより同様の効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１ 構成］
図１は、本実施形態の車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【００１７】
この車載用ナビゲーション装置は車両に搭載され、ユーザに道路地図を示したり、目的地までの経路を探索して案内したりする装置であり、位置検出部１、地図データ入力器２、操作スイッチ群３、リモコンセンサ４、操作リモコン５、送受信機６、外部メモリ７、表示装置８、音声認識ユニット９、スピーカ１０、車両前方撮影装置１１及びナビＥＣＵ１２を備える。
【００１８】
位置検出部１は、当該車載用ナビゲーション装置を搭載した車両（以下「自車」ともいう。）の現在位置や方位（進行方向）を検出するためのセンサ群であり、地磁気センサ１３、ジャイロスコープ１４、距離センサ１５及びＧＰＳ受信機１６を備える。
【００１９】
ここで地磁気センサ１３は、半導体を用いた方位センサであり、地球に生じている南北の地磁気を検出して、方位（進行方向）を検出する。ジャイロスコープ１４は、車両の角速度（方位変化量）を検出するためのセンサであり、車両に加わる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。距離センサ１５は、車両の前後方向の加速度等から走行した距離を検出する。ＧＰＳ受信機１６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置、方位（進行方向）、速度等を検出する。これらのセンサ群は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成される。
【００２０】
地図データ入力器２は、図示しない記録媒体に格納された地図データを入力するためのデータ入力用機器である。地図データとしては、道路を表すリンクデータ、交差点を表すノードデータ、位置を特定する精度を向上するためのいわゆるマップマッチング用のデータ、施設を示すマークデータ、表示用の画像データ、音声案内用の音声データ等がある。格納されている地図データとしては、道路と交差点とが各々リンクとノードとの組み合わせで構成されており、各リンクには既定値として重み（Ｗｅｉｇｈｔ）が数値で与えられている。現在位置から目的地までの探索では重みが軽いものから優先的に推奨される。これらデータの記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ハードディスク、各種メモリカード等を用いることができる。
【００２１】
操作スイッチ群３は、表示装置８と一体に構成され、表示画面上に設定されるタッチパネル及び表示装置８の周囲に配置される機械的なボタン式スイッチ類を備える入力操作パネルである。タッチパネルと表示装置８とは積層構造により一体化されており、タッチパネルとしては、感圧方式、電磁誘導方式、静電容量方式、あるいはこれらを組み合わせた方式等各種の方式のものがある。
【００２２】
リモコンセンサ４及び操作リモコン５は、赤外線や電波等の無線通信によりユーザが、離れた位置からこの車載用ナビゲーション装置を操作するために用いる機器である。ユーザは操作リモコン５をボタン操作することにより、操作スイッチ群３に対する操作と同様の操作を行なうことができる。
【００２３】
送受信機６は、この車載用ナビゲーション装置が、ＶＩＣＳセンタ１７と通信を行なうための通信機器であり、道路近傍に配置されたＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：道路交通情報システム）サービス用の固定局から、電波ビーコン信号及び光ビーコン信号を受信する。また送受信機６からもＶＩＣＳセンタ１７へ車両情報、ユーザ情報等を発信する。特に、本実施形態の車載用ナビゲーション装置の送受信機６は、ＶＩＣＳセンタ１７から道路の車線規制に関する情報（以下「車線規制情報」という。）を受信するとともに、車両前方撮影装置１１により撮影された車両前方の道路の画像を車線規制判断情報としてＶＩＣＳセンタ１７に送信する。送受信機６が受信した各種情報はナビＥＣＵ１２で処理される。なお、送受信機６は、インターネットに接続することも可能である。
【００２４】
外部メモリ７は、ユーザが登録した施設、目的地、探索した経路、外部から受信した情報等各種の情報を格納しておくための記憶装置である。
表示装置８は、操作スイッチ群３と一体となってタッチパネルとして機能する際のボタンの他、地図、探索した道路、テレビ、ＤＶＤの画像等を画面に表示する液晶カラーディスプレイである。
【００２５】
音声認識ユニット９は、図示しないマイクに対してユーザが発生した音声を電気信号に変換し、内部に格納された認識辞書中の語彙データ（比較対象パターン）と照合し、最も一致度の高いものを認識結果としてナビＥＣＵ１２に送る。
【００２６】
スピーカ１０は、経路案内の音声等所定の音声を出力し、内容をユーザに報知するための機器である。
車両前方撮影装置１１は、自車のフロント部分に取り付けられ、進行方向の道路（前方約２乃至３メートル）を撮影するためのカメラである。撮影された道路の画像は、ナビＥＣＵ１２から送受信機６により、ＶＩＣＳセンタ１７に送られる。ＶＩＣＳセンタ１７は、道路の画像から複数車線の道路についてどの車線及びどちらの方向（上り車線又は下り車線）で通行規制がなされているかを判断し、車線規制情報として、各車両に向けて発信する。
【００２７】
ナビＥＣＵ１２は、送受信機６、地図データ入力器２、操作スイッチ群３等から入力される各種データに対して所定の処理を施し、表示装置８やスピーカ１０から出力する制御ユニットである。本実施形態の車載用ナビゲーション装置では、送受信機６で受信した道路の車線規制情報に基づき探索の対象となるリンクに重みを与え、重みを考慮して経路を探索した上で、表示装置８により探索した経路を表示する処理を行なう。
［２ 処理］
次に、本実施形態の車載用ナビゲーション装置のナビＥＣＵ１２により実行される処理をフローチャートを用いて説明する。
【００２８】
図２は、自車が進行する前方の道路の画像を道路の位置及び進行方向（上り車線又は下り車線）とともにＶＩＣＳセンタ１７に送信する処理を示すフローチャートである。この車載用ナビゲーション装置は一定の時間間隔（例えば５分間隔）でこの処理を実行する。なお、一定の時間間隔に限定されるものではなく、例えば、自車が走行中の道路に対応するリンクが変化するごとに実行するようにしてもよい。
【００２９】
まずＳ１０１で、車両前方撮影装置１１により車両前方の道路が撮影され、撮影画像（道路画像）が車両前方情報として取得される。なお、この道路画像は、後述する処理（Ｓ１０３）でＶＩＣＳセンタ１７に送信される。そして、ＶＩＣＳセンタ１７で画像認識処理がされ、道路が通行可能か否かに加えて、複数車線の場合は、車線毎に規制がなされているか否かが判断される。
【００３０】
次にＳ１０２で、位置検出部１により車両の現在位置及び進行方向が検出される。
最後にＳ１０３で、自車の前方道路を撮影した画像と、自車の現在位置及び進行方向から検出した道路の位置及び方向をＶＩＣＳセンタ１７に送信する。この道路の位置としては、自車の現在位置（ＧＰＳ情報）をそのまま送信する他、自車の現在位置の一定距離前方（例えば２乃至３メートル）となるＧＰＳ情報を送信することもできるし、当該車載用ナビゲーション装置が認識している走行中の道路を特定するリンクの識別情報を送信することもできる。
【００３１】
ＶＩＣＳセンタ１７は、各車両から送られる道路の画像、道路の位置及び方向から、どこの道路のどちらの方向の車線について規制がなされているのかを判断する。判断の結果は車線規制情報として各車両に送信する。この際、道路の画像から画像認識技術を用いて車線毎に規制の有無が判断される。受信側となる車載用ナビゲーション装置では、探索対象となる道路がリンクで構成されているため、車線規制情報としては、どこのリンクのどちらの方向について車線規制があるのかという形で把握することになる。
【００３２】
図３は、本実施形態の車載用ナビゲーション装置が経路を探索する処理を示すフローチャートである。ユーザが操作スイッチ群３又は操作リモコン５を操作するか若しくは音声認識ユニット９から音声で操作指令を入力することにより、ナビＥＣＵ１２はこの処理を開始する。
【００３３】
まずＳ２０１で、経路探索の対象となるエリア内の車線規制情報を取得する。この処理は、予め送受信機６によりセンタから車線規制情報を受信して外部メモリ７に格納しておいた情報から取得する構成にすることもできるし、Ｓ２０１を実行する段階で新たにセンタから送受信機６により情報を取得する構成にすることもできる。また両方の構成を組み合わせることもできる。
【００３４】
経路探索の対象となるエリアの決定方法については、図４に示すように、地図データを例えば１０キロ区間に区切り、現在位置から目的地までの初期の探索経路（太線で示す）が属する区間（グレーのエリア）をＳ２０１の車線規制情報を取得する対象のエリアとする。
【００３５】
この探索対象となるエリアの決定方法については、例えば、現在位置と目的地とを含む一定の範囲とすることもできるし、現在位置と目的地とを直線で結びその直線を直径とする円の範囲内とすることもできるし、又は、現在位置と目的地とを対角線とする長方形の範囲内とすることもできる。
【００３６】
また、車線規制情報は道路の方向（上り方向又は下り方向）も合わせ有しているので、この場合に取得する車線規制情報は、自車が進行している方向についてのものに限る。
次にＳ２０２で、Ｓ２０１の処理結果に基づき、経路探索の対象となるエリア内に車線規制されるリンクがあったか否かが判断される。車線規制されるリンクがない場合は（Ｓ２０２：ＮＯ）、Ｓ２０６に進み、車線規制されるリンクがある場合は（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、次のＳ２０３に進む。
【００３７】
Ｓ２０３では、車線規制のあるリンクが走行可能か否か（一部車線のみが規制されているのか、それとも全車線が規制されているのか）が判断される。車線規制のあるリンクが走行可能であれば（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、Ｓ２０４に進み、走行可能でなければ（Ｓ２０３：ＮＯ）、Ｓ２０５に進む。
【００３８】
Ｓ２０４は、車線規制のあるリンクが走行可能である場合の処理を示しており、ここでは、対象リンクの重みを変更する。この場合、車線規制されている車線数が大きいほど値が大きくなるようにその道路に対応するリンクの重みを変更する。
【００３９】
例えば、片側４車線道路の３車線が通行規制されていた場合、既定値の重みが３０であったものを６０に変更し、片側４車線道路の１車線のみが通行規制されていた場合、リンクの重みを４０に変更する。リンクの重みを変更すると、次のＳ２０６に進む。
【００４０】
またＳ２０５は、車線規制のあるリンクが走行不可能な場合の処理を示しており、この場合は、対象リンクを走行不可能として、探索対象から除外する。この処理が終わると、次のＳ２０６に進む。
【００４１】
Ｓ２０６では、探索対象のエリア内の道路から経路を探索し、その後Ｓ２０７に進む。各リンクについては、車線数、車幅、交通量等に応じて既定値として重みが定められており、車線規制のあるリンクは、重みが既定値よりも大きく変更されている（Ｓ２０４参照）。現在位置から目的地までの経路を探索するにあたっては、重みの合計が小さいものから優先して推奨される。すなわち、リンクの重みが大きいほどそのリンクに対応する道路の通行を回避するように経路を探索する。
【００４２】
この経路を探索する処理の具体例を図５を参照しながら説明する。経路を探索するにあたって、何らの車線規制もなく、既定値のままであれば、リンク４→リンク５→リンク６→リンク１０→リンク１４の経路が合計の重みが最小となるため、この経路が最優先経路として推奨されることになる。しかしながら、例えば積雪があり、リンク１０に対応する道路が片側４車線のうち３車線が通行規制された場合、ＶＩＣＳセンタ１７からリンク１０の北向き車線（上り車線）について４車線のうち３車線が規制されているという車線規制情報を受信する。この場合Ｓ２０４により重みが３０から６０に変更されているため、経路としては、リンク４→リンク５→リンク９→リンク１３→リンク１４が最小となり探索経路として優先的に推奨されることになる。
【００４３】
また、同じリンク１０について、例えば道路工事により、片側４車線のうち１車線のみが通行規制された場合、重みは４０と変更され、探索する経路としてはリンク４→リンク５→リンク６→リンク１０→リンク１４の経路が合計の重みが最小となる。この場合は既定値で探索した場合と変わらないことになる。
【００４４】
最後にＳ２０７で、探索した経路を表示装置８に表示して、ユーザがこれを確認して、この処理は終了する。なお、この処理の後、探索した経路に沿って走行するように音声等で案内する処理が開始されるが、本発明とは直接関係のない周知の処理であるため説明は省略する。
【００４５】
次に図６は、車両が走行中に、本実施形態の車載用ナビゲーション装置が、車線規制を含む交通情報を取得する処理を示すフローチャートである。車載用ナビゲーション装置に電源が入り、ユーザが操作することによりこの処理が開始する。また、この処理は一定の時間間隔（例えば５分間隔）で車線規制情報を取得するように設定しておくこともでき、その場合は一定の時間間隔で処理を開始することになる。
【００４６】
まずＳ３０１で、位置検出部１で検出した車両の位置情報をＶＩＣＳセンタ１７に送信する。Ｓ３０１の処理が終了すると、Ｓ３０２に進む。
Ｓ３０２では、送受信機６により、車両の位置及び進行方向に応じて、例えば進行方向の約１０キロの半径内にある車線規制情報の有無をＶＩＣＳセンタ１７に問い合わせる。この場合も取得する車線規制情報は自車が進行する方向についてのものに限られる。
【００４７】
次にＳ３０３で車線規制情報を取得したか否かが判断される。車線規制がある場合は（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、Ｓ３０４に進み、車線規制がない場合は（Ｓ３０３：ＮＯ）、処理を終了する。
【００４８】
Ｓ３０４では、この車載用ナビゲーション装置が、経路の案内中であるか否かを判断する。ここで経路の案内中でなければ（Ｓ３０４：ＮＯ）、Ｓ３０６に進み、経路の案内中であれば（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、次のＳ３０５に進む。
【００４９】
Ｓ３０５では、この車載用ナビゲーション装置が経路の案内中であった場合に、取得した車線規制情報が案内中である探索経路上のものか否かを判断する。車線規制情報が案内中の探索経路上にあった場合は（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、次のＳ３０６に進み、探索経路上になければ（Ｓ３０５：ＮＯ）、ここでの処理を終了する。
【００５０】
Ｓ３０６では、受信した車線規制情報を、スピーカ１０からの音声及び表示装置８による画面表示によりユーザに案内する。ここで案内される車線規制情報は、車両が進行すると予測される進行方向約１０キロの半径内にある車線規制情報であり（Ｓ３０３）、探索した経路を案内中の場合は、さらにその探索経路上にある車線規制情報に限られる（Ｓ３０４及びＳ３０５）。
［３ 効果］
以上説明したように、本実施形態の車載用ナビゲーション装置によれば、道路の車線規制に関する車線規制情報に基づきリンク単位で重みが与えられ（Ｓ２０４）、その重みに応じて経路の探索がなされるため（Ｓ２０６）、複数車線道路の車線規制を反映した的確な経路探索を実行することができる。
【００５１】
また、車両が進行すると予測される進行方向約１０キロの半径内にある車線規制情報が報知されるため（Ｓ３０６）、ユーザは自らが走行しようとする道路についての車線規制情報を的確に知ることができる。
【００５２】
さらに、探索した経路を案内中であれば、探索経路上にある車線規制情報だけを案内するので（Ｓ３０４乃至Ｓ３０６）、ユーザは自らが走行する予定である経路上の車線規制情報だけを知ることができる。
【００５３】
また、本実施形態の車載用ナビゲーション装置では、車両前方撮影装置１１が車両の前方にある道路を撮影し、その道路を特定するための位置及び方向を送受信機６からＶＩＣＳセンタ１７に送信するので、自車の近辺にある道路の車線規制情報を他車の車載用ナビゲーション装置で有効に利用できる。
［４ 特許請求の範囲との対応］
特許請求の範囲との対応でいえば、本実施形態の車載用ナビゲーション装置において、Ｓ２０１を実行するナビＥＣＵ１２が、車線規制情報受信手段に相当し、Ｓ２０４を実行するナビＥＣＵ１２が、重み設定手段に相当し、Ｓ２０６を実行するナビＥＣＵ１２が、経路探索手段に相当する。また、表示装置８及びスピーカ１０並びにＳ３０６を実行するナビＥＣＵ１２が車線規制情報報知手段に相当する。
【００５４】
さらに、車両前方撮影装置１１が車線規制判断情報検出手段に相当し、位置検出部１が道路特定情報検出手段に相当し、送受信機６が車線規制判断情報送信手段に相当する。
［５ 他の形態］
以上本発明の実施形態の一例として車載用ナビゲーション装置を説明したが、本発明はここで説明した実施形態に拘束されるものではなく様々な形態をとることができる。
【００５５】
例えば、車線規制されている場合は、予想される交通量や時間帯も考慮して、重みを変更することも考えられるし、車線規制は、積雪や道路工事だけでなくがけ崩れ、交通事故、凍結、冠水、道路の陥没等様々な原因が考えられる。また、本実施形態では自車の前方の道路を検出対象としたが、通行後の後方の道路を検出対象とすることも可能である。さらに、車線規制を検出する方法としても、カメラによる画像だけでなく、道路表面の温度や照度を検出したり、超音波を発して反射波を検出する等が考えられる。
【００５６】
また、本実施形態では、経路を探索するにあたって重みの合計が小さくなる経路を探索するように構成したが、逆に、重みが大きいほど優先度を高く設定して、重みの合計が大きくなる経路を探索するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】実施形態の車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】進行方向の道路の画像を道路の位置とともにセンタに送信する処理を示すフローチャートである。
【図３】実施形態の車載用ナビゲーション装置が経路を探索する処理を示すフローチャートである。
【図４】経路探索の対象となるエリアを説明するための説明図である。
【図５】経路探索の具体例を示す説明図である。
【図６】車両が走行中に車線規制を含む交通情報を取得する処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５８】
１…位置検出部、２…地図データ入力器、３…操作スイッチ群、４…リモコンセンサ、５…操作リモコン、６…送受信機、７…ＶＩＣＳセンサ、８…表示装置、９…音声認識ユニット、１０…スピーカ、１１…車両前方撮影装置、１２…ナビＥＣＵ、１３…地磁気センサ、１４…ジャイロスコープ、１５…距離センサ、１６…ＧＰＳ受信機、１７…ＶＩＣＳセンタ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの経路を探索する車載用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、目的地までの経路を探索する車載用ナビゲーション装置として、センタから道路情報を受信し、その道路情報を考慮して経路を探索するものが提案されている（特許文献１参照）。具体的には、道路が冠水により通行不可能となっているか否かという情報を道路情報として受信し、冠水により通行不可能であれば、その通行不可能な道路を回避した経路を探索する。
【特許文献１】特開２００４−３４１７９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、かかる従来のナビゲーション装置では、受信する道路情報が通行可能か通行不可能かのいずれかに限られていたため、複数車線（ここでは、道路の片側が複数の車線から構成されている場合をいう。以下同様。）のうちの一部車線のみが規制されていた場合に的確な経路を探索することができなかった。すなわち、単に、通行可能か通行不可能かのいずれかとして経路の探索を行なうので、例えば、複数車線のうちの一部車線のみが規制されているだけで通行は可能であり、その道路を迂回するよりもそのまま通過する方がよい状況であるにもかかわらず、単に通行不可能と判断してその道路を迂回した経路を探索してしまったり、逆に、複数車線のうちの大部分の車線が規制されており、通行は可能であるものの渋滞が予想されるため迂回した方がよい状況であるにもかかわらず、単に通行可能と判断してその道路を通過する経路を探索してしまったりする不都合があった。
【０００４】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、複数車線道路の車線規制を反映した的確な経路探索を実行することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するためになされた請求項１記載の発明としての車載用ナビゲーション装置は、車線規制情報受信手段、重み設定手段及び経路探索手段を備える。このうち車線規制情報受信手段が道路の車線規制に関する車線規制情報を受信し、重み設定手段が車線規制情報受信手段により受信された車線規制情報に基づき、目的地までの経路の候補となる道路に対しその道路において通行規制されている車線数に応じた重みを与える。そして、経路探索手段が重み設定手段により設定された重みを加味して目的地までの経路を探索する。
【０００６】
このような請求項１記載の発明によれば、通行規制されている車線数に応じた重みが道路に与えられ、その重みを加味して目的地までの経路の探索がなされるため、複数車線道路の車線規制を反映した的確な経路探索を実行することができるという効果を得ることができる。
【０００７】
請求項２記載の発明は、重み設定手段が、地図データの道路を構成するリンク単位で重みを与えることを特徴とする。
このような請求項２記載の発明によれば、簡単かつ迅速な処理で重みの設定を実現できるという効果を得ることができる。
【０００８】
請求項３記載の発明は、経路探索手段が、全車線が通行規制されている道路は回避するように経路を探索することを特徴とする。
このような請求項３記載の発明によれば、全車線が通行規制されている道路があったとしてもその道路を回避した適切な経路を探索できるという効果が得られる。
【０００９】
請求項４記載の発明は、車線規制情報報知手段を備え、その車線規制情報報知手段が自車による走行が予測される走行予測道路の車線規制情報を報知する。
このような請求項４記載の発明によれば、ユーザは自らが走行しようとする道路についての車線規制情報を的確に知ることができるという効果が得られる。
【００１０】
請求項５記載の発明は、車線規制情報報知手段が、経路探索手段により探索された経路を走行予測道路とする。
このような請求項５記載の発明によれば、ユーザは自らが走行する予定である探索された経路上にある車線規制情報だけを知ることができ、より的確な車線規制情報を得ることができるという効果が得られる。
【００１１】
請求項６記載の発明は、車線規制判断情報検出手段、道路特定情報検出手段及び車線規制判断情報送信手段を備える。車線規制判断情報検出手段が自車の近辺にある道路の車線規制を判断する基礎となる車線規制判断情報を検出し、車線規制判断情報送信手段が車線規制判断情報検出手段により車線規制判断情報が検出された道路を特定可能な道路特定情報を自車の現在位置に基づき検出する。そして、車線規制判断情報送信手段が車線規制判断情報及び道路特定情報を外部に送信する。
【００１２】
このような請求項６記載の発明によれば、自車の近辺にある道路の車線規制判断情報を他車のナビゲーション装置で有効に利用できるという効果が得られる。
請求項７記載の発明は、車線規制判断情報検出手段が、自車からカメラで撮影した道路の画像を車線規制判断情報とすることを特徴とする。
【００１３】
このような請求項７記載の発明によれば、自車からカメラで撮影した道路の画像を車線規制判断情報とするので、的確に道路の車線規制の判断をすることができるという効果が得られる。
【００１４】
請求項８記載の発明は、車載用ナビゲーション装置としてコンピュータを機能させるためのナビゲーション装置用プログラムであり、車線規制情報受信手段、重み設定手段及び経路探索手段としてコンピュータを機能させる。具体的には、車線規制情報受信手段が道路の車線規制に関する車線規制情報を受信し、重み設定手段が車線規制情報受信手段により受信された車線規制情報に基づき、目的地までの経路の候補となる道路に対しその道路において通行規制されている車線数に応じた重みを与える。そして、経路探索手段が重み設定手段により設定された重みを加味して目的地までの経路を探索する。
【００１５】
このような請求項８記載の発明によれば、前述の請求項１記載の車載用ナビゲーション装置としてコンピュータを機能させることができ、これにより同様の効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１ 構成］
図１は、本実施形態の車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【００１７】
この車載用ナビゲーション装置は車両に搭載され、ユーザに道路地図を示したり、目的地までの経路を探索して案内したりする装置であり、位置検出部１、地図データ入力器２、操作スイッチ群３、リモコンセンサ４、操作リモコン５、送受信機６、外部メモリ７、表示装置８、音声認識ユニット９、スピーカ１０、車両前方撮影装置１１及びナビＥＣＵ１２を備える。
【００１８】
位置検出部１は、当該車載用ナビゲーション装置を搭載した車両（以下「自車」ともいう。）の現在位置や方位（進行方向）を検出するためのセンサ群であり、地磁気センサ１３、ジャイロスコープ１４、距離センサ１５及びＧＰＳ受信機１６を備える。
【００１９】
ここで地磁気センサ１３は、半導体を用いた方位センサであり、地球に生じている南北の地磁気を検出して、方位（進行方向）を検出する。ジャイロスコープ１４は、車両の角速度（方位変化量）を検出するためのセンサであり、車両に加わる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。距離センサ１５は、車両の前後方向の加速度等から走行した距離を検出する。ＧＰＳ受信機１６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置、方位（進行方向）、速度等を検出する。これらのセンサ群は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成される。
【００２０】
地図データ入力器２は、図示しない記録媒体に格納された地図データを入力するためのデータ入力用機器である。地図データとしては、道路を表すリンクデータ、交差点を表すノードデータ、位置を特定する精度を向上するためのいわゆるマップマッチング用のデータ、施設を示すマークデータ、表示用の画像データ、音声案内用の音声データ等がある。格納されている地図データとしては、道路と交差点とが各々リンクとノードとの組み合わせで構成されており、各リンクには既定値として重み（Ｗｅｉｇｈｔ）が数値で与えられている。現在位置から目的地までの探索では重みが軽いものから優先的に推奨される。これらデータの記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ハードディスク、各種メモリカード等を用いることができる。
【００２１】
操作スイッチ群３は、表示装置８と一体に構成され、表示画面上に設定されるタッチパネル及び表示装置８の周囲に配置される機械的なボタン式スイッチ類を備える入力操作パネルである。タッチパネルと表示装置８とは積層構造により一体化されており、タッチパネルとしては、感圧方式、電磁誘導方式、静電容量方式、あるいはこれらを組み合わせた方式等各種の方式のものがある。
【００２２】
リモコンセンサ４及び操作リモコン５は、赤外線や電波等の無線通信によりユーザが、離れた位置からこの車載用ナビゲーション装置を操作するために用いる機器である。ユーザは操作リモコン５をボタン操作することにより、操作スイッチ群３に対する操作と同様の操作を行なうことができる。
【００２３】
送受信機６は、この車載用ナビゲーション装置が、ＶＩＣＳセンタ１７と通信を行なうための通信機器であり、道路近傍に配置されたＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：道路交通情報システム）サービス用の固定局から、電波ビーコン信号及び光ビーコン信号を受信する。また送受信機６からもＶＩＣＳセンタ１７へ車両情報、ユーザ情報等を発信する。特に、本実施形態の車載用ナビゲーション装置の送受信機６は、ＶＩＣＳセンタ１７から道路の車線規制に関する情報（以下「車線規制情報」という。）を受信するとともに、車両前方撮影装置１１により撮影された車両前方の道路の画像を車線規制判断情報としてＶＩＣＳセンタ１７に送信する。送受信機６が受信した各種情報はナビＥＣＵ１２で処理される。なお、送受信機６は、インターネットに接続することも可能である。
【００２４】
外部メモリ７は、ユーザが登録した施設、目的地、探索した経路、外部から受信した情報等各種の情報を格納しておくための記憶装置である。
表示装置８は、操作スイッチ群３と一体となってタッチパネルとして機能する際のボタンの他、地図、探索した道路、テレビ、ＤＶＤの画像等を画面に表示する液晶カラーディスプレイである。
【００２５】
音声認識ユニット９は、図示しないマイクに対してユーザが発生した音声を電気信号に変換し、内部に格納された認識辞書中の語彙データ（比較対象パターン）と照合し、最も一致度の高いものを認識結果としてナビＥＣＵ１２に送る。
【００２６】
スピーカ１０は、経路案内の音声等所定の音声を出力し、内容をユーザに報知するための機器である。
車両前方撮影装置１１は、自車のフロント部分に取り付けられ、進行方向の道路（前方約２乃至３メートル）を撮影するためのカメラである。撮影された道路の画像は、ナビＥＣＵ１２から送受信機６により、ＶＩＣＳセンタ１７に送られる。ＶＩＣＳセンタ１７は、道路の画像から複数車線の道路についてどの車線及びどちらの方向（上り車線又は下り車線）で通行規制がなされているかを判断し、車線規制情報として、各車両に向けて発信する。
【００２７】
ナビＥＣＵ１２は、送受信機６、地図データ入力器２、操作スイッチ群３等から入力される各種データに対して所定の処理を施し、表示装置８やスピーカ１０から出力する制御ユニットである。本実施形態の車載用ナビゲーション装置では、送受信機６で受信した道路の車線規制情報に基づき探索の対象となるリンクに重みを与え、重みを考慮して経路を探索した上で、表示装置８により探索した経路を表示する処理を行なう。
［２ 処理］
次に、本実施形態の車載用ナビゲーション装置のナビＥＣＵ１２により実行される処理をフローチャートを用いて説明する。
【００２８】
図２は、自車が進行する前方の道路の画像を道路の位置及び進行方向（上り車線又は下り車線）とともにＶＩＣＳセンタ１７に送信する処理を示すフローチャートである。この車載用ナビゲーション装置は一定の時間間隔（例えば５分間隔）でこの処理を実行する。なお、一定の時間間隔に限定されるものではなく、例えば、自車が走行中の道路に対応するリンクが変化するごとに実行するようにしてもよい。
【００２９】
まずＳ１０１で、車両前方撮影装置１１により車両前方の道路が撮影され、撮影画像（道路画像）が車両前方情報として取得される。なお、この道路画像は、後述する処理（Ｓ１０３）でＶＩＣＳセンタ１７に送信される。そして、ＶＩＣＳセンタ１７で画像認識処理がされ、道路が通行可能か否かに加えて、複数車線の場合は、車線毎に規制がなされているか否かが判断される。
【００３０】
次にＳ１０２で、位置検出部１により車両の現在位置及び進行方向が検出される。
最後にＳ１０３で、自車の前方道路を撮影した画像と、自車の現在位置及び進行方向から検出した道路の位置及び方向をＶＩＣＳセンタ１７に送信する。この道路の位置としては、自車の現在位置（ＧＰＳ情報）をそのまま送信する他、自車の現在位置の一定距離前方（例えば２乃至３メートル）となるＧＰＳ情報を送信することもできるし、当該車載用ナビゲーション装置が認識している走行中の道路を特定するリンクの識別情報を送信することもできる。
【００３１】
ＶＩＣＳセンタ１７は、各車両から送られる道路の画像、道路の位置及び方向から、どこの道路のどちらの方向の車線について規制がなされているのかを判断する。判断の結果は車線規制情報として各車両に送信する。この際、道路の画像から画像認識技術を用いて車線毎に規制の有無が判断される。受信側となる車載用ナビゲーション装置では、探索対象となる道路がリンクで構成されているため、車線規制情報としては、どこのリンクのどちらの方向について車線規制があるのかという形で把握することになる。
【００３２】
図３は、本実施形態の車載用ナビゲーション装置が経路を探索する処理を示すフローチャートである。ユーザが操作スイッチ群３又は操作リモコン５を操作するか若しくは音声認識ユニット９から音声で操作指令を入力することにより、ナビＥＣＵ１２はこの処理を開始する。
【００３３】
まずＳ２０１で、経路探索の対象となるエリア内の車線規制情報を取得する。この処理は、予め送受信機６によりセンタから車線規制情報を受信して外部メモリ７に格納しておいた情報から取得する構成にすることもできるし、Ｓ２０１を実行する段階で新たにセンタから送受信機６により情報を取得する構成にすることもできる。また両方の構成を組み合わせることもできる。
【００３４】
経路探索の対象となるエリアの決定方法については、図４に示すように、地図データを例えば１０キロ区間に区切り、現在位置から目的地までの初期の探索経路（太線で示す）が属する区間（グレーのエリア）をＳ２０１の車線規制情報を取得する対象のエリアとする。
【００３５】
この探索対象となるエリアの決定方法については、例えば、現在位置と目的地とを含む一定の範囲とすることもできるし、現在位置と目的地とを直線で結びその直線を直径とする円の範囲内とすることもできるし、又は、現在位置と目的地とを対角線とする長方形の範囲内とすることもできる。
【００３６】
また、車線規制情報は道路の方向（上り方向又は下り方向）も合わせ有しているので、この場合に取得する車線規制情報は、自車が進行している方向についてのものに限る。
次にＳ２０２で、Ｓ２０１の処理結果に基づき、経路探索の対象となるエリア内に車線規制されるリンクがあったか否かが判断される。車線規制されるリンクがない場合は（Ｓ２０２：ＮＯ）、Ｓ２０６に進み、車線規制されるリンクがある場合は（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、次のＳ２０３に進む。
【００３７】
Ｓ２０３では、車線規制のあるリンクが走行可能か否か（一部車線のみが規制されているのか、それとも全車線が規制されているのか）が判断される。車線規制のあるリンクが走行可能であれば（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、Ｓ２０４に進み、走行可能でなければ（Ｓ２０３：ＮＯ）、Ｓ２０５に進む。
【００３８】
Ｓ２０４は、車線規制のあるリンクが走行可能である場合の処理を示しており、ここでは、対象リンクの重みを変更する。この場合、車線規制されている車線数が大きいほど値が大きくなるようにその道路に対応するリンクの重みを変更する。
【００３９】
例えば、片側４車線道路の３車線が通行規制されていた場合、既定値の重みが３０であったものを６０に変更し、片側４車線道路の１車線のみが通行規制されていた場合、リンクの重みを４０に変更する。リンクの重みを変更すると、次のＳ２０６に進む。
【００４０】
またＳ２０５は、車線規制のあるリンクが走行不可能な場合の処理を示しており、この場合は、対象リンクを走行不可能として、探索対象から除外する。この処理が終わると、次のＳ２０６に進む。
【００４１】
Ｓ２０６では、探索対象のエリア内の道路から経路を探索し、その後Ｓ２０７に進む。各リンクについては、車線数、車幅、交通量等に応じて既定値として重みが定められており、車線規制のあるリンクは、重みが既定値よりも大きく変更されている（Ｓ２０４参照）。現在位置から目的地までの経路を探索するにあたっては、重みの合計が小さいものから優先して推奨される。すなわち、リンクの重みが大きいほどそのリンクに対応する道路の通行を回避するように経路を探索する。
【００４２】
この経路を探索する処理の具体例を図５を参照しながら説明する。経路を探索するにあたって、何らの車線規制もなく、既定値のままであれば、リンク４→リンク５→リンク６→リンク１０→リンク１４の経路が合計の重みが最小となるため、この経路が最優先経路として推奨されることになる。しかしながら、例えば積雪があり、リンク１０に対応する道路が片側４車線のうち３車線が通行規制された場合、ＶＩＣＳセンタ１７からリンク１０の北向き車線（上り車線）について４車線のうち３車線が規制されているという車線規制情報を受信する。この場合Ｓ２０４により重みが３０から６０に変更されているため、経路としては、リンク４→リンク５→リンク９→リンク１３→リンク１４が最小となり探索経路として優先的に推奨されることになる。
【００４３】
また、同じリンク１０について、例えば道路工事により、片側４車線のうち１車線のみが通行規制された場合、重みは４０と変更され、探索する経路としてはリンク４→リンク５→リンク６→リンク１０→リンク１４の経路が合計の重みが最小となる。この場合は既定値で探索した場合と変わらないことになる。
【００４４】
最後にＳ２０７で、探索した経路を表示装置８に表示して、ユーザがこれを確認して、この処理は終了する。なお、この処理の後、探索した経路に沿って走行するように音声等で案内する処理が開始されるが、本発明とは直接関係のない周知の処理であるため説明は省略する。
【００４５】
次に図６は、車両が走行中に、本実施形態の車載用ナビゲーション装置が、車線規制を含む交通情報を取得する処理を示すフローチャートである。車載用ナビゲーション装置に電源が入り、ユーザが操作することによりこの処理が開始する。また、この処理は一定の時間間隔（例えば５分間隔）で車線規制情報を取得するように設定しておくこともでき、その場合は一定の時間間隔で処理を開始することになる。
【００４６】
まずＳ３０１で、位置検出部１で検出した車両の位置情報をＶＩＣＳセンタ１７に送信する。Ｓ３０１の処理が終了すると、Ｓ３０２に進む。
Ｓ３０２では、送受信機６により、車両の位置及び進行方向に応じて、例えば進行方向の約１０キロの半径内にある車線規制情報の有無をＶＩＣＳセンタ１７に問い合わせる。この場合も取得する車線規制情報は自車が進行する方向についてのものに限られる。
【００４７】
次にＳ３０３で車線規制情報を取得したか否かが判断される。車線規制がある場合は（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、Ｓ３０４に進み、車線規制がない場合は（Ｓ３０３：ＮＯ）、処理を終了する。
【００４８】
Ｓ３０４では、この車載用ナビゲーション装置が、経路の案内中であるか否かを判断する。ここで経路の案内中でなければ（Ｓ３０４：ＮＯ）、Ｓ３０６に進み、経路の案内中であれば（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、次のＳ３０５に進む。
【００４９】
Ｓ３０５では、この車載用ナビゲーション装置が経路の案内中であった場合に、取得した車線規制情報が案内中である探索経路上のものか否かを判断する。車線規制情報が案内中の探索経路上にあった場合は（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、次のＳ３０６に進み、探索経路上になければ（Ｓ３０５：ＮＯ）、ここでの処理を終了する。
【００５０】
Ｓ３０６では、受信した車線規制情報を、スピーカ１０からの音声及び表示装置８による画面表示によりユーザに案内する。ここで案内される車線規制情報は、車両が進行すると予測される進行方向約１０キロの半径内にある車線規制情報であり（Ｓ３０３）、探索した経路を案内中の場合は、さらにその探索経路上にある車線規制情報に限られる（Ｓ３０４及びＳ３０５）。
［３ 効果］
以上説明したように、本実施形態の車載用ナビゲーション装置によれば、道路の車線規制に関する車線規制情報に基づきリンク単位で重みが与えられ（Ｓ２０４）、その重みに応じて経路の探索がなされるため（Ｓ２０６）、複数車線道路の車線規制を反映した的確な経路探索を実行することができる。
【００５１】
また、車両が進行すると予測される進行方向約１０キロの半径内にある車線規制情報が報知されるため（Ｓ３０６）、ユーザは自らが走行しようとする道路についての車線規制情報を的確に知ることができる。
【００５２】
さらに、探索した経路を案内中であれば、探索経路上にある車線規制情報だけを案内するので（Ｓ３０４乃至Ｓ３０６）、ユーザは自らが走行する予定である経路上の車線規制情報だけを知ることができる。
【００５３】
また、本実施形態の車載用ナビゲーション装置では、車両前方撮影装置１１が車両の前方にある道路を撮影し、その道路を特定するための位置及び方向を送受信機６からＶＩＣＳセンタ１７に送信するので、自車の近辺にある道路の車線規制情報を他車の車載用ナビゲーション装置で有効に利用できる。
［４ 特許請求の範囲との対応］
特許請求の範囲との対応でいえば、本実施形態の車載用ナビゲーション装置において、Ｓ２０１を実行するナビＥＣＵ１２が、車線規制情報受信手段に相当し、Ｓ２０４を実行するナビＥＣＵ１２が、重み設定手段に相当し、Ｓ２０６を実行するナビＥＣＵ１２が、経路探索手段に相当する。また、表示装置８及びスピーカ１０並びにＳ３０６を実行するナビＥＣＵ１２が車線規制情報報知手段に相当する。
【００５４】
さらに、車両前方撮影装置１１が車線規制判断情報検出手段に相当し、位置検出部１が道路特定情報検出手段に相当し、送受信機６が車線規制判断情報送信手段に相当する。
［５ 他の形態］
以上本発明の実施形態の一例として車載用ナビゲーション装置を説明したが、本発明はここで説明した実施形態に拘束されるものではなく様々な形態をとることができる。
【００５５】
例えば、車線規制されている場合は、予想される交通量や時間帯も考慮して、重みを変更することも考えられるし、車線規制は、積雪や道路工事だけでなくがけ崩れ、交通事故、凍結、冠水、道路の陥没等様々な原因が考えられる。また、本実施形態では自車の前方の道路を検出対象としたが、通行後の後方の道路を検出対象とすることも可能である。さらに、車線規制を検出する方法としても、カメラによる画像だけでなく、道路表面の温度や照度を検出したり、超音波を発して反射波を検出する等が考えられる。
【００５６】
また、本実施形態では、経路を探索するにあたって重みの合計が小さくなる経路を探索するように構成したが、逆に、重みが大きいほど優先度を高く設定して、重みの合計が大きくなる経路を探索するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】実施形態の車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】進行方向の道路の画像を道路の位置とともにセンタに送信する処理を示すフローチャートである。
【図３】実施形態の車載用ナビゲーション装置が経路を探索する処理を示すフローチャートである。
【図４】経路探索の対象となるエリアを説明するための説明図である。
【図５】経路探索の具体例を示す説明図である。
【図６】車両が走行中に車線規制を含む交通情報を取得する処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５８】
１…位置検出部、２…地図データ入力器、３…操作スイッチ群、４…リモコンセンサ、５…操作リモコン、６…送受信機、７…ＶＩＣＳセンサ、８…表示装置、９…音声認識ユニット、１０…スピーカ、１１…車両前方撮影装置、１２…ナビＥＣＵ、１３…地磁気センサ、１４…ジャイロスコープ、１５…距離センサ、１６…ＧＰＳ受信機、１７…ＶＩＣＳセンタ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路の車線規制に関する車線規制情報を受信する車線規制情報受信手段と、
前記車線規制情報受信手段により受信された車線規制情報に基づき、目的地までの経路の候補となる道路に対しその道路において通行規制されている車線数に応じた重みを与える重み設定手段と、
前記重み設定手段により設定された重みを加味して目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記重み設定手段は、地図データの道路を構成するリンク単位で重みを与えることを特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路探索手段は、全車線が通行規制されている道路は回避するように経路を探索することを特徴とする請求項１又は２記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
自車による走行が予測される走行予測道路の車線規制情報を報知する車線規制情報報知手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記車線規制情報報知手段は、前記経路探索手段により探索された経路を前記走行予測道路とすることを特徴とする請求項４記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
自車の近辺にある道路の車線規制を判断する基礎となる車線規制判断情報を検出する車線規制判断情報検出手段と、
前記車線規制判断情報検出手段により前記車線規制判断情報が検出された道路を特定可能な道路特定情報を自車の現在位置に基づき検出する道路特定情報検出手段と、
前記車線規制判断情報及び前記道路特定情報を外部に送信する車線規制判断情報送信手段と
を備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項７】
前記車線規制判断情報検出手段は、自車からカメラで撮影した道路の画像を前記車線規制判断情報とすることを特徴とする請求項６記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項８】
車載用ナビゲーション装置としてコンピュータを機能させるためのナビゲーション装置用プログラムであって、
道路の車線規制に関する車線規制情報を受信する車線規制情報受信手段と、
前記車線規制情報受信手段により受信された車線規制情報に基づき、目的地までの経路の候補となる道路に対しその道路において通行規制されている車線数に応じた重みを与える重み設定手段と、
前記重み設定手段により設定された重みを加味して目的地までの経路を探索する経路探索手段としてコンピュータを機能させることを特徴とするナビゲーション装置用プログラム。
【請求項１】
道路の車線規制に関する車線規制情報を受信する車線規制情報受信手段と、
前記車線規制情報受信手段により受信された車線規制情報に基づき、目的地までの経路の候補となる道路に対しその道路において通行規制されている車線数に応じた重みを与える重み設定手段と、
前記重み設定手段により設定された重みを加味して目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記重み設定手段は、地図データの道路を構成するリンク単位で重みを与えることを特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路探索手段は、全車線が通行規制されている道路は回避するように経路を探索することを特徴とする請求項１又は２記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
自車による走行が予測される走行予測道路の車線規制情報を報知する車線規制情報報知手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記車線規制情報報知手段は、前記経路探索手段により探索された経路を前記走行予測道路とすることを特徴とする請求項４記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
自車の近辺にある道路の車線規制を判断する基礎となる車線規制判断情報を検出する車線規制判断情報検出手段と、
前記車線規制判断情報検出手段により前記車線規制判断情報が検出された道路を特定可能な道路特定情報を自車の現在位置に基づき検出する道路特定情報検出手段と、
前記車線規制判断情報及び前記道路特定情報を外部に送信する車線規制判断情報送信手段と
を備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項７】
前記車線規制判断情報検出手段は、自車からカメラで撮影した道路の画像を前記車線規制判断情報とすることを特徴とする請求項６記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項８】
車載用ナビゲーション装置としてコンピュータを機能させるためのナビゲーション装置用プログラムであって、
道路の車線規制に関する車線規制情報を受信する車線規制情報受信手段と、
前記車線規制情報受信手段により受信された車線規制情報に基づき、目的地までの経路の候補となる道路に対しその道路において通行規制されている車線数に応じた重みを与える重み設定手段と、
前記重み設定手段により設定された重みを加味して目的地までの経路を探索する経路探索手段としてコンピュータを機能させることを特徴とするナビゲーション装置用プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図５】
【図６】
【図４】
【図２】
【図３】
【図５】
【図６】
【図４】
【公開番号】特開２００９−２１０４６７（Ｐ２００９−２１０４６７Ａ）
【公開日】平成２１年９月１７日（２００９．９．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−５４９５７（Ｐ２００８−５４９５７）
【出願日】平成２０年３月５日（２００８．３．５）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年９月１７日（２００９．９．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年３月５日（２００８．３．５）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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