ナビゲーション装置およびナビゲーション方法
【課題】走行中の道路とは異なる道路上に引かれている経路に基づいて経路誘導が行われている場合に、より迅速に誘導経路を修正することができるナビゲーション装置２０を提供する。
【解決手段】本発明のナビゲーション装置２０は、経路誘導中に、車両の前方所定距離以内に、併走道路に接続している誘導経路上の分岐点を検出した場合に、当該併走道路を通って目的地に至る併走経路を探索する。そして、ナビゲーション装置２０は、車両が、併走道路に接続している誘導経路上の分岐点を通過した場合に、切替ボタンを表示し、当該切替ボタンがユーザによって操作された場合に、誘導経路を、当該併走道路を通る併走経路に切り替えて表示する。
【解決手段】本発明のナビゲーション装置２０は、経路誘導中に、車両の前方所定距離以内に、併走道路に接続している誘導経路上の分岐点を検出した場合に、当該併走道路を通って目的地に至る併走経路を探索する。そして、ナビゲーション装置２０は、車両が、併走道路に接続している誘導経路上の分岐点を通過した場合に、切替ボタンを表示し、当該切替ボタンがユーザによって操作された場合に、誘導経路を、当該併走道路を通る併走経路に切り替えて表示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体に搭載され、設定された目的地までのルートを探索して表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、設定された経路の誘導中に、車両の現在位置が当該経路から外れたことを検出すると、経路の再探索を指示する再探索キーを表示する車両用経路誘導装置が開示されている。再探索キーが操作されることにより、当該車両用経路誘導装置は、経路の再探索を実行するため、ユーザの意向に沿ったタイミングで経路の再探索を実行することができる。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−４４４９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１には、車両の現在位置が当該経路から外れたことをどのようにして検出するかについては明確に記載されていないが、一般的に、経路の自動再探索は、車両の現在位置と誘導経路とが所定距離以上離れた場合や、車両の進行方向と誘導経路の方向とのなす角が所定角度以上になった場合に実行されることが多い。
【０００５】
しかし、例えば、高速道路と一般道路とが併走して敷設されている場所において、車両が、高速道路から一般道路へ進入した場合や、一般道路から高速道路へ進入した場合には、車両の現在位置と誘導経路との距離が短く、かつ、車両の進行方向と誘導経路の方向とのなす角も小さいため、車両の現在位置が経路から外れたことが検出されない場合がある。
【０００６】
その場合、上記の特許文献１の技術では再探索ボタンが表示されないばかりか、経路の自動再探索すら実行されず、車両用経路誘導装置は、車両が実際に走行している道路とは異なる道路上に引かれた経路で誘導し続けることになる。そのため、一般道路から高速道路へ進入すべき分岐点において、高速道路へ進入できずに一般道路を走行し続けたユーザに対しては、正しい経路へ誘導するために、高速道路への次の入口を案内すべきであるにもかかわらず、高速道路を走行していることを前提とした経路誘導路を提供してしまうという問題がある。また、そのような場合には、高速道路を走行していることを前提として到着時刻の予想値が算出されるため、実際に走行している道路に基づいて算出された予想値から大きくずれてしまうという問題がある。
【０００７】
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、走行中の道路とは異なる道路上に引かれている経路に基づいて経路誘導が行われている場合に、より迅速に誘導経路を修正できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、車両が、併走道路に接続している誘導経路上の分岐点を通過した場合に切替ボタンを表示し、当該切替ボタンが操作された場合に、誘導経路を当該併走道路を通る経路に切り替えて表示する。
【０００９】
また、例えば、本発明の第一の態様は、車両に搭載され、設定された目的地までの経路を探索して表示するナビゲーション装置であって、道路を示すリンクに関する情報であるリンクデータを格納するリンクデータ格納手段と、車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、ユーザから受け付けた出発地点および目的地点を示す情報に基づいて、リンクデータを用いて、出発地点から目的地点までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段と、車両の現在位置および誘導経路に基づいて経路誘導を行う経路誘導手段と、誘導経路上の分岐点に接続している併走道路を通って目的地に至る経路である併走経路を探索する併走経路探索手段と、リンクデータおよび車両の現在位置を参照して、車両が、併走道路に接続している誘導経路上の分岐点を通過した場合に、切替ボタンを表示する切替ボタン表示手段と、切替ボタンが操作された場合に、経路誘導手段に指示して、併走経路を誘導経路として経路誘導させる切替指示手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
【００１０】
また、例えば、本発明の第二の態様は、車両に搭載され、設定された目的地までの経路を探索して表示するナビゲーション装置における経路誘導方法であって、ナビゲーション装置は、車両の現在位置を算出する現在位置算出ステップと、ユーザから受け付けた出発地点および目的地点を示す情報に基づいて、道路を示すリンクに関する情報であるリンクデータを用いて、出発地点から目的地点までの誘導経路を探索する誘導経路探索ステップと、車両の現在位置および誘導経路に基づいて経路誘導を行う経路誘導ステップと、誘導経路上の分岐点に接続している併走道路を通って目的地に至る経路である併走経路を探索する併走経路探索ステップと、リンクデータおよび車両の現在位置を参照して、車両が、併走道路に接続している誘導経路上の分岐点を通過した場合に、切替ボタンを表示する切替ボタン表示ステップとを実行し、ナビゲーション装置は、経路誘導ステップにおいて、切替ボタンが操作された場合に、併走経路を誘導経路として経路誘導を行うことを特徴とする経路誘導方法を提供する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のナビゲーション装置によれば、走行中の道路とは異なる道路上に引かれている経路に基づいて経路誘導が行われている場合に、より迅速に誘導経路を修正することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１３】
図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すシステム構成図である。ナビゲーションシステム１０は、スピーカ１１、表示装置１２、入力装置１３、センサ１４、およびナビゲーション装置２０を備える。ナビゲーション装置２０は、経路誘導部２１、誘導経路探索部２２、切替指示部２３、切替ボタン表示部２４、併走経路探索部２５、現在位置算出部２６、およびリンクデータ格納部２７を有する。
【００１４】
リンクデータ格納部２７は、例えば図２に示すように、リンクに関するデータを、所定の地図領域毎のメッシュデータ２７０として格納している。それぞれのメッシュデータ２７０には、それぞれのメッシュを識別するメッシュＩＤ２７１およびメッシュ内のリンクに関するデータであるリンクデータ２７２が含まれる。
【００１５】
それぞれのリンクデータ２７２には、それぞれのリンクを識別するリンクＩＤ２７３、リンクの開始ノード座標２７４、リンクの終了ノード座標２７５、リンクの道路種別２７６、リンク長２７７、リンクの開始ノードに接続されている他のリンクの識別情報である開始接続リンク２７８、およびリンクの終了ノードに接続されている他のリンクの識別情報である終了接続リンク２７９等が含まれる。この他に、リンクデータ格納部２７には、道路以外の地図データ（地名、ランドマークの座標、地形データ等）も格納されている。
【００１６】
センサ１４は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や方位センサ、距離センサ等であり、測地衛星から送信されたＧＰＳ信号や、車両の進行方位、車両の移動距離等を測定し、測定情報を現在位置算出部２６に供給する。
【００１７】
現在位置算出部２６は、センサ１４からの測定情報およびリンクデータ格納部２７に格納されたリンクデータに基づいて、ナビゲーション装置２０が搭載された車両が例えば所定距離移動する毎に、例えばマップマッチング等により当該車両の現在位置を算出し、算出した車両の現在位置を示す情報を経路誘導部２１、切替ボタン表示部２４、および併走経路探索部２５に提供する。
【００１８】
誘導経路探索部２２は、出発地点および目的地点の座標や、探索条件等を含む探索情報を、タッチパネル等の入力装置１３を介してユーザから受け付けた場合に、リンクデータ格納部２７内のリンクデータを参照して、当該探索情報に基づいて、例えばダイクストラ法等のアルゴリズムを用いて、出発地点から目的地点までの経路を探索し、探索結果を経路誘導部２１へ送ると共に、表示装置１２に表示する。なお、誘導経路探索部２２は、車両の現在位置を出発地点として経路探索を実行してもよい。
【００１９】
経路誘導部２１は、入力装置１３を介してユーザから、誘導経路探索部２２によって探索された経路を指定する情報と共に、経路誘導指示を受け付けた場合に、誘導経路探索部２２から受け取った探索結果の中で、ユーザによって指定された経路を抽出する。そして、経路誘導部２１は、抽出した経路を誘導経路として、切替ボタン表示部２４および併走経路探索部２５へ送る。
【００２０】
また、経路誘導部２１は、現在位置算出部２６によって算出された車両の現在位置、および、リンクデータ格納部２７に格納されている、当該現在位置付近のリンクデータや地図データと共に、誘導経路を表示装置１２に表示することにより、経路誘導を開始する。
【００２１】
そして、経路誘導部２１は、現在位置算出部２６によって算出された車両の現在位置およびリンクデータ格納部２７に格納されているリンクデータを参照して、誘導経路上において、車両の前方所定距離以内に、進行方向を指示すべき誘導ポイントが存在する場合に、当該誘導ポイントに関する画像を表示装置１２に表示し、誘導を示す音声をスピーカ１１を介して再生することにより、経路誘導を行う。また、経路誘導部２１は、切替指示部２３から指示された場合に、後述する併走経路探索部２５によって探索された併走経路を、新たな誘導経路として経路誘導を行う。
【００２２】
また、経路誘導部２１は、車両の現在位置が誘導経路から所定距離以上離れた場合、または、車両の進行方向と誘導経路の方向とのなす角が所定角度以上になった場合に、オートリルートを行い、オートリルートを行った旨と共に、更新した誘導経路を、表示装置１２、切替ボタン表示部２４、および併走経路探索部２５へ送る。
【００２３】
併走経路探索部２５は、現在位置算出部２６によって算出された車両の現在位置およびリンクデータ格納部２７に格納されているリンクデータを参照して、経路誘導部２１から受け取った誘導経路上において、車両の前方所定距離以内（例えば１ｋｍ以内）に、併走道路に接続している分岐点が存在するか否かを判定する。
【００２４】
ここで、併走道路とは、例えば図３に示すように、経路誘導部２１から受け取った誘導経路に含まれていないリンクであって、当該誘導経路上の分岐点３１において、当該誘導経路に含まれ、分岐点３１に接続しているリンク３２とのなす角θが所定角度（例えば４５度）未満であるリンク３３を指す。
【００２５】
また、他の例として、併走道路とは、例えば図４に示すように、経路誘導部２１から受け取った誘導経路に含まれていないリンクまたはリンク群であって、当該誘導経路上の分岐点４１から、分岐しているリンクに沿って所定距離以内（例えば３００ｍ以内）にあるリンクが、当該誘導経路から所定距離以内（例えば１００ｍ）の範囲に含まれるリンクを指してもよい。
【００２６】
図４に示した例では、リンク４０、リンク４２、およびリンク４３が誘導経路に含まれ、リンク４４、リンク４５、リンク４６、およびリンク４８が、誘導経路上の分岐点４１から分岐する併走道路を構成している。図４では、分岐点４１から、リンク４４、リンク４５、リンク４６、およびリンク４８に沿って３００ｍ進んだ地点４７までに含まれるリンクの部分が、誘導経路からＬ＝１００ｍの範囲に含まれているため、リンク４４、リンク４５、リンク４６、およびリンク４８の一部が併走道路を構成している。
【００２７】
誘導経路上において、車両の前方所定距離以内に、併走道路に接続している分岐点が存在する場合、併走経路探索部２５は、リンクデータ格納部２７を参照して、当該併走道路上の地点を出発地点とし、経路誘導部２１から受け取った誘導経路の終点を目的地点とし、他に探索条件等があればそれも用いて、併走道路を通過する経路である併走経路を探索する。
【００２８】
切替ボタン表示部２４は、リンクデータ格納部２７内のリンクデータおよび現在位置算出部２６によって算出された車両の現在位置を参照して、車両が、併走道路に接続している誘導経路上の分岐点を通過した場合に、例えば図５に示すように、表示装置１２に表示されている画面５０内に切替ボタン５４を表示し、画面５０内の切替ボタン５４の領域情報を切替指示部２３に通知する。また、切替ボタン表示部２４は、切替指示部２３から指示された場合に、切替ボタンの表示装置１２への表示を解除する。
【００２９】
図５に示す例では、道路５１は例えば高速道路であり、道路５２は道路５１に沿って敷設されている例えば一般道路である。道路５２を走行している車両は、分岐点５６（例えばインターチェンジ）において、道路５１へ進入することができる。誘導経路５３は、分岐点５６において、道路５２から道路５１へ進入するように引かれており、車両の進行方向において分岐点５６よりも先の道路５２の部分は、本実施形態における併走道路を構成している。
【００３０】
切替指示部２３は、切替ボタン表示部２４から通知された画面内の領域が入力装置１３を介して操作されたことを検出した場合に、誘導経路の切り替えを経路誘導部２１に指示することにより、経路誘導部２１に、併走経路探索部２５によって探索された併走経路を誘導経路として経路誘導を実行させる。そして、切替指示部２３は、切替ボタンの表示解除を切替ボタン表示部２４に指示する。
【００３１】
切替ボタン５４がユーザによって操作された後の画面５０の一例を図６に示す。切替ボタン５４がユーザによって操作された場合、画面５０には、併走道路を通る経路５７が、新たに誘導経路として表示される。また、切替ボタン５４がユーザによって操作された後は、切替ボタン５４は画面５０に表示されない。
【００３２】
図７は、ナビゲーション装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。例えば車両のエンジンが始動する等の所定のタイミングで、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示す動作を開始する。
【００３３】
まず、誘導経路探索部２２は、入力装置１３を介して、ユーザから、出発地点および目的地点を示す情報を含む探索情報を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１００）。探索情報を受け付けていない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、誘導経路探索部２２は、探索情報を受け付けるまでステップＳ１００を繰り返す。
【００３４】
探索情報を受け付けた場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、誘導経路探索部２２は、受け付けた探索情報に含まれる出発地点および目的地点を示す情報を用いて、リンクデータ格納部２７内のリンクデータを参照して、出発地点から目的地点までの経路を探索し、探索結果を経路誘導部２１へ送ると共に、表示装置１２に表示する（Ｓ１０１）。そして、経路誘導部２１は、誘導経路探索部２２によって探索された経路を指定する情報と共に、経路誘導指示を、入力装置１３を介して、ユーザから受け付けたか否かを判定する（Ｓ１０２）。
【００３５】
探索結果を表示した後に所定時間経過した場合、または、解除の旨をユーザから受け付けた場合に、経路誘導部２１は、経路誘導指示を受け付けなかったと判定し（Ｓ１０２：Ｎｏ）、誘導経路探索部２２は、再びステップＳ１００に示した処理を実行する。経路誘導指示をユーザから受け付けた場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、経路誘導部２１は、誘導経路探索部２２から受け取った探索結果の中で、ユーザによって指定された経路を抽出し、抽出した経路を誘導経路として、切替ボタン表示部２４および併走経路探索部２５へ送り、後述する経路誘導処理を実行する（Ｓ１１０）。
【００３６】
そして、経路誘導部２１は、車両が目的地点から所定距離以内の範囲に進入したか、または、ユーザから経路誘導の停止を指示されたかを判定することにより、経路誘導を終了するか否かを判定する（Ｓ１０３）。経路誘導を継続する場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２０は、再びステップＳ１１０に示す処理を実行する。一方、経路誘導を終了する場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、誘導経路探索部２２は、再びステップＳ１００に示した処理を実行する。
【００３７】
図８は、経路誘導処理（Ｓ１１０）の一例を示すフローチャートである。
【００３８】
まず、経路誘導部２１は、誘導経路上において、車両の前方所定距離以内に誘導ポイントが存在するか否かを判定する（Ｓ１１１）。車両の前方所定距離以内に誘導ポイントが存在しない場合（Ｓ１１１：Ｎｏ）、併走経路探索部２５は、ステップＳ１１４に示す処理を実行する。
【００３９】
車両の前方所定距離以内に誘導ポイントが存在する場合（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、経路誘導部２１は、当該誘導ポイントが誘導済みのポイントでない場合に（Ｓ１１２：Ｎｏ）、当該誘導ポイントに関する画像を表示装置１２に表示すると共に、誘導を示す音声をスピーカ１１を介して再生することにより、経路誘導を行う（Ｓ１１３）。
【００４０】
次に、併走経路探索部２５は、経路誘導部２１から受け取った誘導経路上において、車両の前方所定距離以内に、併走道路に接続している分岐点が存在するか否かを判定する（Ｓ１１４）。車両の前方所定距離以内に、併走道路に接続している分岐点が存在しない場合（Ｓ１１４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示す経路誘導処理を終了する。
【００４１】
車両の前方所定距離以内に、併走道路に接続している分岐点が存在する場合（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、併走経路探索部２５は、当該分岐点が、既に併走経路を探索した分岐点でない場合に（Ｓ１１５：Ｎｏ）、リンクデータ格納部２７を参照して、当該併走道路上の地点を出発地点とし、経路誘導部２１から受け取った誘導経路の終点を目的地点とする併走経路を探索する（Ｓ１１６）。併走経路探索部２５は、例えば、経路誘導が終了するまで、併走経路を探索した分岐点の識別情報を記憶することにより、既に併走経路が探索された分岐点であるか否かを判定する。
【００４２】
次に、切替ボタン表示部２４は、リンクデータ格納部２７内のリンクデータおよび現在位置算出部２６によって算出された車両の現在位置を参照して、車両が、併走道路に接続している誘導経路上の分岐点を通過したか否かを判定する（Ｓ１１７）。車両が、併走道路に接続している誘導経路上の分岐点を通過していない場合（Ｓ１１７：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示す経路誘導処理を終了する。
【００４３】
車両が、併走道路に接続している誘導経路上の分岐点を通過した場合（Ｓ１１７：Ｙｅｓ）、切替ボタン表示部２４は、切替ボタンを表示装置１２に表示すると共に（Ｓ１１８）、画面内の切替ボタンの領域情報を切替指示部２３に通知する。そして、切替指示部２３は、切替ボタン表示部２４から通知された表示装置１２の画面領域が、入力装置１３を介して操作されたか否かを判定する（Ｓ１１９）。
【００４４】
切替ボタン表示部２４から通知された表示装置１２の画面領域が、入力装置１３を介して操作されたことを検出した場合（Ｓ１１９：Ｙｅｓ）、切替指示部２３は、誘導経路の切り替えを経路誘導部２１に指示することにより、経路誘導部２１に、併走経路探索部２５によって探索された併走経路を誘導経路に設定させる（Ｓ１２０）。そして、切替指示部２３は、切替ボタンの表示解除を切替ボタン表示部２４に指示し、切替ボタン表示部２４は、切替ボタンの表示装置１２への表示を解除し（Ｓ１２１）、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示す経路誘導処理を終了する。
【００４５】
切替ボタン表示部２４から通知された表示装置１２の画面領域が、入力装置１３を介して操作されていない場合（Ｓ１１９：Ｎｏ）、切替ボタン表示部２４は、切替ボタンを表示してから、切替ボタンの表示を解除するまでの間に、経路誘導部２１によってオートリルートが実行されたか否かを判定する（Ｓ１２２）。切替ボタンを表示してから、切替ボタンの表示を解除するまでの間に、経路誘導部２１によってオートリルートが実行された場合（Ｓ１２２：Ｙｅｓ）、切替ボタン表示部２４は、切替ボタンの表示装置１２への表示を解除（Ｓ１２１）する。
【００４６】
切替ボタンを表示してから、切替ボタンの表示を解除するまでの間に、経路誘導部２１によってオートリルートが実行されていない場合（Ｓ１２２：Ｎｏ）、切替ボタン表示部２４は、併走道路に接続する誘導経路上の分岐点を通過してから所定時間（例えば１分）が経過したか否かを判定する（Ｓ１２３）。
【００４７】
併走道路に接続する誘導経路上の分岐点を通過してから所定時間が経過した場合（Ｓ１２３：Ｙｅｓ）、切替ボタン表示部２４は、切替ボタンの表示装置１２への表示を解除する（Ｓ１２１）。一方、併走道路に接続する誘導経路上の分岐点を通過してから所定時間が経過していない場合（Ｓ１２３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示す経路誘導処理を終了する。
【００４８】
なお、上記のナビゲーション装置２０は、演算装置（ＣＰＵ）と、ＲＯＭまたはＲＡＭ等のメモリと、ハードディスク等の外部記憶装置と、ネットワークを介して他の装置と通信を行うための通信装置と、キーボードやボタン等の入力装置やモニタ等の出力装置との間でデータの送受信を行うインタフェースとを備えるコンピュータにより達成することができる。
【００４９】
そして、ナビゲーション装置２０が有する、経路誘導部２１、誘導経路探索部２２、切替指示部２３、切替ボタン表示部２４、併走経路探索部２５、現在位置算出部２６、およびリンクデータ格納部２７の各機能は、ＣＰＵがメモリ上にロードされた所定のプログラムを実行することにより実現される。
【００５０】
以上、本発明の実施の形態について説明した。
【００５１】
上記説明から明らかなように、本発明のナビゲーション装置２０によれば、走行中の道路とは異なる道路上に引かれている経路に基づいて経路誘導が行われている場合に、より迅速に誘導経路を修正することができる。
【００５２】
なお、本発明は、上記の各実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。
【００５３】
例えば、上記した実施形態では、切替ボタン表示部２４は、ステップＳ１２２およびＳ１２３において、オートリルートされるか、または、分岐点を通過してから所定時間経過した場合に、切替ボタンの表示を解除するが、他の形態として、切替ボタン表示部２４は、オートリルートされるか、または、分岐点を通過してから所定距離（例えば５００ｍ）走行した場合に、切替ボタンの表示を解除するようにしてもよい。
【００５４】
また、上記した実施形態では、併走経路探索部２５は、誘導中の経路上において、車両の現在位置の前方所定距離以内に併走道路との分岐点を検出した場合に、当該併走道路を通る経路を探索するが、他の形態として、誘導経路探索部２２が、出発地点および目的地点から経路を探索する場合に、同時に併走道路も探索し、切替ボタンが操作された場合に、直前に通過した分岐点に対応する併走経路を誘導経路に切り替えるようにしてもよい。
【００５５】
また、上記した実施形態では、画面に切替ボタンの領域を表示し、タッチパネルを介して切替ボタンの操作を検出したが、他の形態として、ダイヤルスイッチやジョイスティック等のハードウェアスイッチに、切替ボタンの機能を持たせるようにしてもよい。
【００５６】
また、上記した実施形態において、ナビゲーション装置２０内の経路誘導部２１、誘導経路探索部２２、切替指示部２３、切替ボタン表示部２４、併走経路探索部２５、および現在位置算出部２６は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積ロジックＩＣによりハード的に実現されるものでもよく、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）や汎用計算機によりソフトウェア的に実現されてもよく、あるいは、部分的にハードウェアまたはソフトウェアで実現させた機能ブロックを組み合わせてもよい。
【００５７】
また、上記した実施形態において、リンクデータ格納部２７内のリンクデータは、ナビゲーション装置２０が内蔵する記憶装置に記録されてもよいが、ナビゲーション装置２０は、当該リンクデータを、当該リンクデータが記録されたＣＤ（Compact Disc）や、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、メモリカード等の可搬性の記録媒体から読み込んで使用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すシステム構成図である。
【図２】メッシュデータ２７０に格納されるデータ構造の一例を示す図である。
【図３】併走道路の一例を説明するための概念図である。
【図４】併走道路の他の例を説明するための概念図である。
【図５】誘導経路が切り替えられる前の画面５０の一例を示す図である。
【図６】誘導経路が切り替えられた後の画面５０の一例を示す図である。
【図７】ナビゲーション装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】経路誘導処理（Ｓ１１０）の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５９】
１０・・・ナビゲーションシステム、１１・・・スピーカ、１２・・・表示装置、１３・・・入力装置、１４・・・センサ、２０・・・ナビゲーション装置、２１・・・経路誘導部、２２・・・誘導経路探索部、２３・・・切替指示部、２４・・・切替ボタン表示部、２５・・・併走経路探索部、２６・・・現在位置算出部、２７・・・リンクデータ格納部、２７０・・・メッシュデータ、２７１・・・メッシュＩＤ、２７２・・・リンクデータ、２７３・・・リンクＩＤ、２７４・・・開始ノード座標、２７５・・・終了ノード座標、２７６・・・道路種別、２７７・・・リンク長、２７８・・・開始接続リンク、２７９・・・終了接続リンク、３０・・・リンク、３１・・・分岐点、３２・・・リンク、３３・・・リンク、３４・・・リンク、３５・・・リンク、４０・・・リンク、４１・・・分岐点、４２・・・リンク、４３・・・リンク、４４・・・リンク、４５・・・リンク、４６・・・リンク、４７・・・地点、４８・・・リンク、５０・・・画面、５１・・・道路、５２・・・道路、５３・・・誘導経路、５４・・・切替ボタン、５５・・・カーマーク、５６・・・分岐点、５７・・・経路
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体に搭載され、設定された目的地までのルートを探索して表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、設定された経路の誘導中に、車両の現在位置が当該経路から外れたことを検出すると、経路の再探索を指示する再探索キーを表示する車両用経路誘導装置が開示されている。再探索キーが操作されることにより、当該車両用経路誘導装置は、経路の再探索を実行するため、ユーザの意向に沿ったタイミングで経路の再探索を実行することができる。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−４４４９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１には、車両の現在位置が当該経路から外れたことをどのようにして検出するかについては明確に記載されていないが、一般的に、経路の自動再探索は、車両の現在位置と誘導経路とが所定距離以上離れた場合や、車両の進行方向と誘導経路の方向とのなす角が所定角度以上になった場合に実行されることが多い。
【０００５】
しかし、例えば、高速道路と一般道路とが併走して敷設されている場所において、車両が、高速道路から一般道路へ進入した場合や、一般道路から高速道路へ進入した場合には、車両の現在位置と誘導経路との距離が短く、かつ、車両の進行方向と誘導経路の方向とのなす角も小さいため、車両の現在位置が経路から外れたことが検出されない場合がある。
【０００６】
その場合、上記の特許文献１の技術では再探索ボタンが表示されないばかりか、経路の自動再探索すら実行されず、車両用経路誘導装置は、車両が実際に走行している道路とは異なる道路上に引かれた経路で誘導し続けることになる。そのため、一般道路から高速道路へ進入すべき分岐点において、高速道路へ進入できずに一般道路を走行し続けたユーザに対しては、正しい経路へ誘導するために、高速道路への次の入口を案内すべきであるにもかかわらず、高速道路を走行していることを前提とした経路誘導路を提供してしまうという問題がある。また、そのような場合には、高速道路を走行していることを前提として到着時刻の予想値が算出されるため、実際に走行している道路に基づいて算出された予想値から大きくずれてしまうという問題がある。
【０００７】
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、走行中の道路とは異なる道路上に引かれている経路に基づいて経路誘導が行われている場合に、より迅速に誘導経路を修正できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、車両が、併走道路に接続している誘導経路上の分岐点を通過した場合に切替ボタンを表示し、当該切替ボタンが操作された場合に、誘導経路を当該併走道路を通る経路に切り替えて表示する。
【０００９】
また、例えば、本発明の第一の態様は、車両に搭載され、設定された目的地までの経路を探索して表示するナビゲーション装置であって、道路を示すリンクに関する情報であるリンクデータを格納するリンクデータ格納手段と、車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、ユーザから受け付けた出発地点および目的地点を示す情報に基づいて、リンクデータを用いて、出発地点から目的地点までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段と、車両の現在位置および誘導経路に基づいて経路誘導を行う経路誘導手段と、誘導経路上の分岐点に接続している併走道路を通って目的地に至る経路である併走経路を探索する併走経路探索手段と、リンクデータおよび車両の現在位置を参照して、車両が、併走道路に接続している誘導経路上の分岐点を通過した場合に、切替ボタンを表示する切替ボタン表示手段と、切替ボタンが操作された場合に、経路誘導手段に指示して、併走経路を誘導経路として経路誘導させる切替指示手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
【００１０】
また、例えば、本発明の第二の態様は、車両に搭載され、設定された目的地までの経路を探索して表示するナビゲーション装置における経路誘導方法であって、ナビゲーション装置は、車両の現在位置を算出する現在位置算出ステップと、ユーザから受け付けた出発地点および目的地点を示す情報に基づいて、道路を示すリンクに関する情報であるリンクデータを用いて、出発地点から目的地点までの誘導経路を探索する誘導経路探索ステップと、車両の現在位置および誘導経路に基づいて経路誘導を行う経路誘導ステップと、誘導経路上の分岐点に接続している併走道路を通って目的地に至る経路である併走経路を探索する併走経路探索ステップと、リンクデータおよび車両の現在位置を参照して、車両が、併走道路に接続している誘導経路上の分岐点を通過した場合に、切替ボタンを表示する切替ボタン表示ステップとを実行し、ナビゲーション装置は、経路誘導ステップにおいて、切替ボタンが操作された場合に、併走経路を誘導経路として経路誘導を行うことを特徴とする経路誘導方法を提供する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のナビゲーション装置によれば、走行中の道路とは異なる道路上に引かれている経路に基づいて経路誘導が行われている場合に、より迅速に誘導経路を修正することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１３】
図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すシステム構成図である。ナビゲーションシステム１０は、スピーカ１１、表示装置１２、入力装置１３、センサ１４、およびナビゲーション装置２０を備える。ナビゲーション装置２０は、経路誘導部２１、誘導経路探索部２２、切替指示部２３、切替ボタン表示部２４、併走経路探索部２５、現在位置算出部２６、およびリンクデータ格納部２７を有する。
【００１４】
リンクデータ格納部２７は、例えば図２に示すように、リンクに関するデータを、所定の地図領域毎のメッシュデータ２７０として格納している。それぞれのメッシュデータ２７０には、それぞれのメッシュを識別するメッシュＩＤ２７１およびメッシュ内のリンクに関するデータであるリンクデータ２７２が含まれる。
【００１５】
それぞれのリンクデータ２７２には、それぞれのリンクを識別するリンクＩＤ２７３、リンクの開始ノード座標２７４、リンクの終了ノード座標２７５、リンクの道路種別２７６、リンク長２７７、リンクの開始ノードに接続されている他のリンクの識別情報である開始接続リンク２７８、およびリンクの終了ノードに接続されている他のリンクの識別情報である終了接続リンク２７９等が含まれる。この他に、リンクデータ格納部２７には、道路以外の地図データ（地名、ランドマークの座標、地形データ等）も格納されている。
【００１６】
センサ１４は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や方位センサ、距離センサ等であり、測地衛星から送信されたＧＰＳ信号や、車両の進行方位、車両の移動距離等を測定し、測定情報を現在位置算出部２６に供給する。
【００１７】
現在位置算出部２６は、センサ１４からの測定情報およびリンクデータ格納部２７に格納されたリンクデータに基づいて、ナビゲーション装置２０が搭載された車両が例えば所定距離移動する毎に、例えばマップマッチング等により当該車両の現在位置を算出し、算出した車両の現在位置を示す情報を経路誘導部２１、切替ボタン表示部２４、および併走経路探索部２５に提供する。
【００１８】
誘導経路探索部２２は、出発地点および目的地点の座標や、探索条件等を含む探索情報を、タッチパネル等の入力装置１３を介してユーザから受け付けた場合に、リンクデータ格納部２７内のリンクデータを参照して、当該探索情報に基づいて、例えばダイクストラ法等のアルゴリズムを用いて、出発地点から目的地点までの経路を探索し、探索結果を経路誘導部２１へ送ると共に、表示装置１２に表示する。なお、誘導経路探索部２２は、車両の現在位置を出発地点として経路探索を実行してもよい。
【００１９】
経路誘導部２１は、入力装置１３を介してユーザから、誘導経路探索部２２によって探索された経路を指定する情報と共に、経路誘導指示を受け付けた場合に、誘導経路探索部２２から受け取った探索結果の中で、ユーザによって指定された経路を抽出する。そして、経路誘導部２１は、抽出した経路を誘導経路として、切替ボタン表示部２４および併走経路探索部２５へ送る。
【００２０】
また、経路誘導部２１は、現在位置算出部２６によって算出された車両の現在位置、および、リンクデータ格納部２７に格納されている、当該現在位置付近のリンクデータや地図データと共に、誘導経路を表示装置１２に表示することにより、経路誘導を開始する。
【００２１】
そして、経路誘導部２１は、現在位置算出部２６によって算出された車両の現在位置およびリンクデータ格納部２７に格納されているリンクデータを参照して、誘導経路上において、車両の前方所定距離以内に、進行方向を指示すべき誘導ポイントが存在する場合に、当該誘導ポイントに関する画像を表示装置１２に表示し、誘導を示す音声をスピーカ１１を介して再生することにより、経路誘導を行う。また、経路誘導部２１は、切替指示部２３から指示された場合に、後述する併走経路探索部２５によって探索された併走経路を、新たな誘導経路として経路誘導を行う。
【００２２】
また、経路誘導部２１は、車両の現在位置が誘導経路から所定距離以上離れた場合、または、車両の進行方向と誘導経路の方向とのなす角が所定角度以上になった場合に、オートリルートを行い、オートリルートを行った旨と共に、更新した誘導経路を、表示装置１２、切替ボタン表示部２４、および併走経路探索部２５へ送る。
【００２３】
併走経路探索部２５は、現在位置算出部２６によって算出された車両の現在位置およびリンクデータ格納部２７に格納されているリンクデータを参照して、経路誘導部２１から受け取った誘導経路上において、車両の前方所定距離以内（例えば１ｋｍ以内）に、併走道路に接続している分岐点が存在するか否かを判定する。
【００２４】
ここで、併走道路とは、例えば図３に示すように、経路誘導部２１から受け取った誘導経路に含まれていないリンクであって、当該誘導経路上の分岐点３１において、当該誘導経路に含まれ、分岐点３１に接続しているリンク３２とのなす角θが所定角度（例えば４５度）未満であるリンク３３を指す。
【００２５】
また、他の例として、併走道路とは、例えば図４に示すように、経路誘導部２１から受け取った誘導経路に含まれていないリンクまたはリンク群であって、当該誘導経路上の分岐点４１から、分岐しているリンクに沿って所定距離以内（例えば３００ｍ以内）にあるリンクが、当該誘導経路から所定距離以内（例えば１００ｍ）の範囲に含まれるリンクを指してもよい。
【００２６】
図４に示した例では、リンク４０、リンク４２、およびリンク４３が誘導経路に含まれ、リンク４４、リンク４５、リンク４６、およびリンク４８が、誘導経路上の分岐点４１から分岐する併走道路を構成している。図４では、分岐点４１から、リンク４４、リンク４５、リンク４６、およびリンク４８に沿って３００ｍ進んだ地点４７までに含まれるリンクの部分が、誘導経路からＬ＝１００ｍの範囲に含まれているため、リンク４４、リンク４５、リンク４６、およびリンク４８の一部が併走道路を構成している。
【００２７】
誘導経路上において、車両の前方所定距離以内に、併走道路に接続している分岐点が存在する場合、併走経路探索部２５は、リンクデータ格納部２７を参照して、当該併走道路上の地点を出発地点とし、経路誘導部２１から受け取った誘導経路の終点を目的地点とし、他に探索条件等があればそれも用いて、併走道路を通過する経路である併走経路を探索する。
【００２８】
切替ボタン表示部２４は、リンクデータ格納部２７内のリンクデータおよび現在位置算出部２６によって算出された車両の現在位置を参照して、車両が、併走道路に接続している誘導経路上の分岐点を通過した場合に、例えば図５に示すように、表示装置１２に表示されている画面５０内に切替ボタン５４を表示し、画面５０内の切替ボタン５４の領域情報を切替指示部２３に通知する。また、切替ボタン表示部２４は、切替指示部２３から指示された場合に、切替ボタンの表示装置１２への表示を解除する。
【００２９】
図５に示す例では、道路５１は例えば高速道路であり、道路５２は道路５１に沿って敷設されている例えば一般道路である。道路５２を走行している車両は、分岐点５６（例えばインターチェンジ）において、道路５１へ進入することができる。誘導経路５３は、分岐点５６において、道路５２から道路５１へ進入するように引かれており、車両の進行方向において分岐点５６よりも先の道路５２の部分は、本実施形態における併走道路を構成している。
【００３０】
切替指示部２３は、切替ボタン表示部２４から通知された画面内の領域が入力装置１３を介して操作されたことを検出した場合に、誘導経路の切り替えを経路誘導部２１に指示することにより、経路誘導部２１に、併走経路探索部２５によって探索された併走経路を誘導経路として経路誘導を実行させる。そして、切替指示部２３は、切替ボタンの表示解除を切替ボタン表示部２４に指示する。
【００３１】
切替ボタン５４がユーザによって操作された後の画面５０の一例を図６に示す。切替ボタン５４がユーザによって操作された場合、画面５０には、併走道路を通る経路５７が、新たに誘導経路として表示される。また、切替ボタン５４がユーザによって操作された後は、切替ボタン５４は画面５０に表示されない。
【００３２】
図７は、ナビゲーション装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。例えば車両のエンジンが始動する等の所定のタイミングで、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示す動作を開始する。
【００３３】
まず、誘導経路探索部２２は、入力装置１３を介して、ユーザから、出発地点および目的地点を示す情報を含む探索情報を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１００）。探索情報を受け付けていない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、誘導経路探索部２２は、探索情報を受け付けるまでステップＳ１００を繰り返す。
【００３４】
探索情報を受け付けた場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、誘導経路探索部２２は、受け付けた探索情報に含まれる出発地点および目的地点を示す情報を用いて、リンクデータ格納部２７内のリンクデータを参照して、出発地点から目的地点までの経路を探索し、探索結果を経路誘導部２１へ送ると共に、表示装置１２に表示する（Ｓ１０１）。そして、経路誘導部２１は、誘導経路探索部２２によって探索された経路を指定する情報と共に、経路誘導指示を、入力装置１３を介して、ユーザから受け付けたか否かを判定する（Ｓ１０２）。
【００３５】
探索結果を表示した後に所定時間経過した場合、または、解除の旨をユーザから受け付けた場合に、経路誘導部２１は、経路誘導指示を受け付けなかったと判定し（Ｓ１０２：Ｎｏ）、誘導経路探索部２２は、再びステップＳ１００に示した処理を実行する。経路誘導指示をユーザから受け付けた場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、経路誘導部２１は、誘導経路探索部２２から受け取った探索結果の中で、ユーザによって指定された経路を抽出し、抽出した経路を誘導経路として、切替ボタン表示部２４および併走経路探索部２５へ送り、後述する経路誘導処理を実行する（Ｓ１１０）。
【００３６】
そして、経路誘導部２１は、車両が目的地点から所定距離以内の範囲に進入したか、または、ユーザから経路誘導の停止を指示されたかを判定することにより、経路誘導を終了するか否かを判定する（Ｓ１０３）。経路誘導を継続する場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２０は、再びステップＳ１１０に示す処理を実行する。一方、経路誘導を終了する場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、誘導経路探索部２２は、再びステップＳ１００に示した処理を実行する。
【００３７】
図８は、経路誘導処理（Ｓ１１０）の一例を示すフローチャートである。
【００３８】
まず、経路誘導部２１は、誘導経路上において、車両の前方所定距離以内に誘導ポイントが存在するか否かを判定する（Ｓ１１１）。車両の前方所定距離以内に誘導ポイントが存在しない場合（Ｓ１１１：Ｎｏ）、併走経路探索部２５は、ステップＳ１１４に示す処理を実行する。
【００３９】
車両の前方所定距離以内に誘導ポイントが存在する場合（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、経路誘導部２１は、当該誘導ポイントが誘導済みのポイントでない場合に（Ｓ１１２：Ｎｏ）、当該誘導ポイントに関する画像を表示装置１２に表示すると共に、誘導を示す音声をスピーカ１１を介して再生することにより、経路誘導を行う（Ｓ１１３）。
【００４０】
次に、併走経路探索部２５は、経路誘導部２１から受け取った誘導経路上において、車両の前方所定距離以内に、併走道路に接続している分岐点が存在するか否かを判定する（Ｓ１１４）。車両の前方所定距離以内に、併走道路に接続している分岐点が存在しない場合（Ｓ１１４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示す経路誘導処理を終了する。
【００４１】
車両の前方所定距離以内に、併走道路に接続している分岐点が存在する場合（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、併走経路探索部２５は、当該分岐点が、既に併走経路を探索した分岐点でない場合に（Ｓ１１５：Ｎｏ）、リンクデータ格納部２７を参照して、当該併走道路上の地点を出発地点とし、経路誘導部２１から受け取った誘導経路の終点を目的地点とする併走経路を探索する（Ｓ１１６）。併走経路探索部２５は、例えば、経路誘導が終了するまで、併走経路を探索した分岐点の識別情報を記憶することにより、既に併走経路が探索された分岐点であるか否かを判定する。
【００４２】
次に、切替ボタン表示部２４は、リンクデータ格納部２７内のリンクデータおよび現在位置算出部２６によって算出された車両の現在位置を参照して、車両が、併走道路に接続している誘導経路上の分岐点を通過したか否かを判定する（Ｓ１１７）。車両が、併走道路に接続している誘導経路上の分岐点を通過していない場合（Ｓ１１７：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示す経路誘導処理を終了する。
【００４３】
車両が、併走道路に接続している誘導経路上の分岐点を通過した場合（Ｓ１１７：Ｙｅｓ）、切替ボタン表示部２４は、切替ボタンを表示装置１２に表示すると共に（Ｓ１１８）、画面内の切替ボタンの領域情報を切替指示部２３に通知する。そして、切替指示部２３は、切替ボタン表示部２４から通知された表示装置１２の画面領域が、入力装置１３を介して操作されたか否かを判定する（Ｓ１１９）。
【００４４】
切替ボタン表示部２４から通知された表示装置１２の画面領域が、入力装置１３を介して操作されたことを検出した場合（Ｓ１１９：Ｙｅｓ）、切替指示部２３は、誘導経路の切り替えを経路誘導部２１に指示することにより、経路誘導部２１に、併走経路探索部２５によって探索された併走経路を誘導経路に設定させる（Ｓ１２０）。そして、切替指示部２３は、切替ボタンの表示解除を切替ボタン表示部２４に指示し、切替ボタン表示部２４は、切替ボタンの表示装置１２への表示を解除し（Ｓ１２１）、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示す経路誘導処理を終了する。
【００４５】
切替ボタン表示部２４から通知された表示装置１２の画面領域が、入力装置１３を介して操作されていない場合（Ｓ１１９：Ｎｏ）、切替ボタン表示部２４は、切替ボタンを表示してから、切替ボタンの表示を解除するまでの間に、経路誘導部２１によってオートリルートが実行されたか否かを判定する（Ｓ１２２）。切替ボタンを表示してから、切替ボタンの表示を解除するまでの間に、経路誘導部２１によってオートリルートが実行された場合（Ｓ１２２：Ｙｅｓ）、切替ボタン表示部２４は、切替ボタンの表示装置１２への表示を解除（Ｓ１２１）する。
【００４６】
切替ボタンを表示してから、切替ボタンの表示を解除するまでの間に、経路誘導部２１によってオートリルートが実行されていない場合（Ｓ１２２：Ｎｏ）、切替ボタン表示部２４は、併走道路に接続する誘導経路上の分岐点を通過してから所定時間（例えば１分）が経過したか否かを判定する（Ｓ１２３）。
【００４７】
併走道路に接続する誘導経路上の分岐点を通過してから所定時間が経過した場合（Ｓ１２３：Ｙｅｓ）、切替ボタン表示部２４は、切替ボタンの表示装置１２への表示を解除する（Ｓ１２１）。一方、併走道路に接続する誘導経路上の分岐点を通過してから所定時間が経過していない場合（Ｓ１２３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示す経路誘導処理を終了する。
【００４８】
なお、上記のナビゲーション装置２０は、演算装置（ＣＰＵ）と、ＲＯＭまたはＲＡＭ等のメモリと、ハードディスク等の外部記憶装置と、ネットワークを介して他の装置と通信を行うための通信装置と、キーボードやボタン等の入力装置やモニタ等の出力装置との間でデータの送受信を行うインタフェースとを備えるコンピュータにより達成することができる。
【００４９】
そして、ナビゲーション装置２０が有する、経路誘導部２１、誘導経路探索部２２、切替指示部２３、切替ボタン表示部２４、併走経路探索部２５、現在位置算出部２６、およびリンクデータ格納部２７の各機能は、ＣＰＵがメモリ上にロードされた所定のプログラムを実行することにより実現される。
【００５０】
以上、本発明の実施の形態について説明した。
【００５１】
上記説明から明らかなように、本発明のナビゲーション装置２０によれば、走行中の道路とは異なる道路上に引かれている経路に基づいて経路誘導が行われている場合に、より迅速に誘導経路を修正することができる。
【００５２】
なお、本発明は、上記の各実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。
【００５３】
例えば、上記した実施形態では、切替ボタン表示部２４は、ステップＳ１２２およびＳ１２３において、オートリルートされるか、または、分岐点を通過してから所定時間経過した場合に、切替ボタンの表示を解除するが、他の形態として、切替ボタン表示部２４は、オートリルートされるか、または、分岐点を通過してから所定距離（例えば５００ｍ）走行した場合に、切替ボタンの表示を解除するようにしてもよい。
【００５４】
また、上記した実施形態では、併走経路探索部２５は、誘導中の経路上において、車両の現在位置の前方所定距離以内に併走道路との分岐点を検出した場合に、当該併走道路を通る経路を探索するが、他の形態として、誘導経路探索部２２が、出発地点および目的地点から経路を探索する場合に、同時に併走道路も探索し、切替ボタンが操作された場合に、直前に通過した分岐点に対応する併走経路を誘導経路に切り替えるようにしてもよい。
【００５５】
また、上記した実施形態では、画面に切替ボタンの領域を表示し、タッチパネルを介して切替ボタンの操作を検出したが、他の形態として、ダイヤルスイッチやジョイスティック等のハードウェアスイッチに、切替ボタンの機能を持たせるようにしてもよい。
【００５６】
また、上記した実施形態において、ナビゲーション装置２０内の経路誘導部２１、誘導経路探索部２２、切替指示部２３、切替ボタン表示部２４、併走経路探索部２５、および現在位置算出部２６は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積ロジックＩＣによりハード的に実現されるものでもよく、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）や汎用計算機によりソフトウェア的に実現されてもよく、あるいは、部分的にハードウェアまたはソフトウェアで実現させた機能ブロックを組み合わせてもよい。
【００５７】
また、上記した実施形態において、リンクデータ格納部２７内のリンクデータは、ナビゲーション装置２０が内蔵する記憶装置に記録されてもよいが、ナビゲーション装置２０は、当該リンクデータを、当該リンクデータが記録されたＣＤ（Compact Disc）や、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、メモリカード等の可搬性の記録媒体から読み込んで使用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すシステム構成図である。
【図２】メッシュデータ２７０に格納されるデータ構造の一例を示す図である。
【図３】併走道路の一例を説明するための概念図である。
【図４】併走道路の他の例を説明するための概念図である。
【図５】誘導経路が切り替えられる前の画面５０の一例を示す図である。
【図６】誘導経路が切り替えられた後の画面５０の一例を示す図である。
【図７】ナビゲーション装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】経路誘導処理（Ｓ１１０）の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５９】
１０・・・ナビゲーションシステム、１１・・・スピーカ、１２・・・表示装置、１３・・・入力装置、１４・・・センサ、２０・・・ナビゲーション装置、２１・・・経路誘導部、２２・・・誘導経路探索部、２３・・・切替指示部、２４・・・切替ボタン表示部、２５・・・併走経路探索部、２６・・・現在位置算出部、２７・・・リンクデータ格納部、２７０・・・メッシュデータ、２７１・・・メッシュＩＤ、２７２・・・リンクデータ、２７３・・・リンクＩＤ、２７４・・・開始ノード座標、２７５・・・終了ノード座標、２７６・・・道路種別、２７７・・・リンク長、２７８・・・開始接続リンク、２７９・・・終了接続リンク、３０・・・リンク、３１・・・分岐点、３２・・・リンク、３３・・・リンク、３４・・・リンク、３５・・・リンク、４０・・・リンク、４１・・・分岐点、４２・・・リンク、４３・・・リンク、４４・・・リンク、４５・・・リンク、４６・・・リンク、４７・・・地点、４８・・・リンク、５０・・・画面、５１・・・道路、５２・・・道路、５３・・・誘導経路、５４・・・切替ボタン、５５・・・カーマーク、５６・・・分岐点、５７・・・経路
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、設定された目的地までの経路を探索して表示するナビゲーション装置であって、
道路を示すリンクに関する情報であるリンクデータを格納するリンクデータ格納手段と、
前記車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、
ユーザから受け付けた出発地点および目的地点を示す情報に基づいて、前記リンクデータを用いて、前記出発地点から前記目的地点までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段と、
前記車両の現在位置および前記誘導経路に基づいて経路誘導を行う経路誘導手段と、
前記誘導経路上の分岐点に接続している併走道路を通って前記目的地に至る経路である併走経路を探索する併走経路探索手段と、
前記リンクデータおよび前記車両の現在位置を参照して、前記車両が、前記併走道路に接続している前記誘導経路上の分岐点を通過した場合に、切替ボタンを表示する切替ボタン表示手段と、
前記切替ボタンが操作された場合に、前記経路誘導手段に指示して、前記併走経路を誘導経路として経路誘導させる切替指示手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記併走経路探索手段は、
前記併走道路上の地点を出発地点として、前記目的地に至る経路を併走経路として探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置であって、
前記併走道路とは、前記誘導経路に含まれていない道路であって、前記誘導経路上の分岐点において、当該誘導経路とのなす角が所定角度未満の道路であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置であって、
前記併走道路とは、前記誘導経路に含まれていない道路であって、前記誘導経路上の分岐点から、分岐している道路に沿って所定距離以内にある道路が、前記誘導経路から所定距離以内の範囲に含まれる道路であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記併走経路探索手段は、
前記誘導経路上において、前記車両の現在位置の前方所定距離以内に前記併走道路との分岐点を検出した場合に、当該併走道路を通る併走経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記切替ボタン表示手段は、
前記車両が前記併走道路に接続している前記誘導経路上の分岐点を通過した後に所定時間経過するか、または、前記車両が前記併走道路に接続している前記誘導経路上の分岐点を通過した後に誘導経路の再計算処理が実行された場合に、前記切替ボタンの表示を解除することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１から５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記切替ボタン表示手段は、
前記車両が前記併走道路に接続している前記誘導経路上の分岐点を通過した後に前記車両が所定距離走行するか、または、前記車両が前記併走道路に接続している前記誘導経路上の分岐点を通過した後に誘導経路の再計算処理が実行された場合に、前記切替ボタンの表示を解除することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
車両に搭載され、設定された目的地までの経路を探索して表示するナビゲーション装置におけるナビゲーション方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
前記車両の現在位置を算出する現在位置算出ステップと、
ユーザから受け付けた出発地点および目的地点を示す情報に基づいて、道路を示すリンクに関するであるリンクデータを用いて、前記出発地点から前記目的地点までの誘導経路を探索する誘導経路探索ステップと、
前記車両の現在位置および前記誘導経路に基づいて経路誘導を行う経路誘導ステップと、
前記誘導経路上の分岐点に接続している併走道路を通って前記目的地に至る経路である併走経路を探索する併走経路探索ステップと、
前記リンクデータおよび前記車両の現在位置を参照して、前記車両が、併走道路に接続している前記誘導経路上の分岐点を通過した場合に、切替ボタンを表示する切替ボタン表示ステップと
を実行し、
前記ナビゲーション装置は、前記経路誘導ステップにおいて、
前記切替ボタンが操作された場合に、前記併走経路を誘導経路として経路誘導を行うことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項１】
車両に搭載され、設定された目的地までの経路を探索して表示するナビゲーション装置であって、
道路を示すリンクに関する情報であるリンクデータを格納するリンクデータ格納手段と、
前記車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、
ユーザから受け付けた出発地点および目的地点を示す情報に基づいて、前記リンクデータを用いて、前記出発地点から前記目的地点までの誘導経路を探索する誘導経路探索手段と、
前記車両の現在位置および前記誘導経路に基づいて経路誘導を行う経路誘導手段と、
前記誘導経路上の分岐点に接続している併走道路を通って前記目的地に至る経路である併走経路を探索する併走経路探索手段と、
前記リンクデータおよび前記車両の現在位置を参照して、前記車両が、前記併走道路に接続している前記誘導経路上の分岐点を通過した場合に、切替ボタンを表示する切替ボタン表示手段と、
前記切替ボタンが操作された場合に、前記経路誘導手段に指示して、前記併走経路を誘導経路として経路誘導させる切替指示手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記併走経路探索手段は、
前記併走道路上の地点を出発地点として、前記目的地に至る経路を併走経路として探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置であって、
前記併走道路とは、前記誘導経路に含まれていない道路であって、前記誘導経路上の分岐点において、当該誘導経路とのなす角が所定角度未満の道路であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置であって、
前記併走道路とは、前記誘導経路に含まれていない道路であって、前記誘導経路上の分岐点から、分岐している道路に沿って所定距離以内にある道路が、前記誘導経路から所定距離以内の範囲に含まれる道路であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記併走経路探索手段は、
前記誘導経路上において、前記車両の現在位置の前方所定距離以内に前記併走道路との分岐点を検出した場合に、当該併走道路を通る併走経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記切替ボタン表示手段は、
前記車両が前記併走道路に接続している前記誘導経路上の分岐点を通過した後に所定時間経過するか、または、前記車両が前記併走道路に接続している前記誘導経路上の分岐点を通過した後に誘導経路の再計算処理が実行された場合に、前記切替ボタンの表示を解除することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１から５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記切替ボタン表示手段は、
前記車両が前記併走道路に接続している前記誘導経路上の分岐点を通過した後に前記車両が所定距離走行するか、または、前記車両が前記併走道路に接続している前記誘導経路上の分岐点を通過した後に誘導経路の再計算処理が実行された場合に、前記切替ボタンの表示を解除することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
車両に搭載され、設定された目的地までの経路を探索して表示するナビゲーション装置におけるナビゲーション方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
前記車両の現在位置を算出する現在位置算出ステップと、
ユーザから受け付けた出発地点および目的地点を示す情報に基づいて、道路を示すリンクに関するであるリンクデータを用いて、前記出発地点から前記目的地点までの誘導経路を探索する誘導経路探索ステップと、
前記車両の現在位置および前記誘導経路に基づいて経路誘導を行う経路誘導ステップと、
前記誘導経路上の分岐点に接続している併走道路を通って前記目的地に至る経路である併走経路を探索する併走経路探索ステップと、
前記リンクデータおよび前記車両の現在位置を参照して、前記車両が、併走道路に接続している前記誘導経路上の分岐点を通過した場合に、切替ボタンを表示する切替ボタン表示ステップと
を実行し、
前記ナビゲーション装置は、前記経路誘導ステップにおいて、
前記切替ボタンが操作された場合に、前記併走経路を誘導経路として経路誘導を行うことを特徴とするナビゲーション方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００８−２４１４２７（Ｐ２００８−２４１４２７Ａ）
【公開日】平成２０年１０月９日（２００８．１０．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−８１５５０（Ｐ２００７−８１５５０）
【出願日】平成１９年３月２７日（２００７．３．２７）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１０月９日（２００８．１０．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年３月２７日（２００７．３．２７）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
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