ナビゲーション装置
【課題】立体地図表示において、誘導ポイントの表示が確実に行われるようにする。
【解決手段】ナビゲーション装置は、地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、視点を設定する視点設定手段と、前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を、前記視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物を排除して、表示する表示手段とを備えている。視線上に障害物がないように、視点の高度を調整する手段を備えていてもよい。
【解決手段】ナビゲーション装置は、地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、視点を設定する視点設定手段と、前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を、前記視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物を排除して、表示する表示手段とを備えている。視線上に障害物がないように、視点の高度を調整する手段を備えていてもよい。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
目的地までの推奨経路を探索し、探索した推奨経路を現在位置とともに地図上に表示し、右左折が必要な交差点（誘導交差点）において、「この先５０ｍ右折です」などと誘導情報を表示する車載用ナビゲーション装置がある。
【０００３】
また、地図表示において、より直感的に判断できるように、ユーザ（ドライバー）が実際に見るであろう風景（建造物・陸標など）を擬似的な立体画像で表示することも行われている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１５６２４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、表示される立体画像は、ある位置（例えば、ドライバーの目の位置又はそれより上空）に視点を設定し、その視点から見えるであろう所定方向の風景を再現したものである。このとき、忠実に再現しようとすると、視点の位置によっては、手前の看板や陸橋などによって、奥にある誘導交差点が隠れてしまう場合がある。誘導交差点は、ユーザに把握させなければならない重要な地点であるので、隠れてしまっては不都合である。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決すべくなされたものであり、立体地図表示において、重要な地点（誘導交差点など）の表示が確実に行われるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決すべく、本発明の第１の態様は、ナビゲーション装置であって、地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、視点を設定する視点設定手段と、前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を、前記視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物を排除して、表示する表示手段とを備えている。
【０００８】
また、本発明の第２の態様は、ナビゲーション装置であって、地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、視点を設定する視点設定手段と、前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を、前記視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物に関しては半透過表示して、表示する表示手段とを備えている。
【０００９】
また、本発明の第３の態様は、ナビゲーション装置であって、地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、視点を設定する視点設定手段と、前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を、前記視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物の位置をずらして、表示する表示手段とを備えている。
【００１０】
また、本発明の第４の態様は、ナビゲーション装置であって、地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、視点を設定する視点設定手段と、前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を表示する表示手段とを備えている。そして、前記視点設定手段は、視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物がないように視点の高度を調整する。
【００１１】
また、本発明の第５の態様は、ナビゲーション装置であって、地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、視点を設定する視点設定手段と、前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を表示する表示手段とを備えている。そして、前記視点設定手段は、現在位置と前記誘導ポイントとの距離が近づくにつれて高度が上昇するように予め定められた規則に従って高度を上昇させたとした場合に、視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物が存在することになる場合、前記誘導ポイントを遮る立体物がないように、視点の高度を調整する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１３】
図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置１００の概略構成図である。図示するように、車載用ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、ジャイロセンサ７と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置８と、を備えている。
【００１４】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ６、７やＧＰＳ受信装置８から出力される情報を基にして現在位置を検出する。また、ディスプレイ２に画像を表示するためにグラフィックス情報を生成する。
【００１５】
ディスプレイ２は、液晶表示装置などからなり、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。
【００１６】
記憶装置３は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、地図データが記憶されている。地図データには、地図上の道路を構成するリンクのデータ（リンクデータ）が含まれている。リンクデータには、リンクを識別するコード（リンクＩＤ）ごとに、開始ノードと終了ノードの座標、道路種別、リンク長、接続するリンクに関する情報などが格納されている。
【００１７】
また、記憶装置３には、地図上の構成物を立体表示するための立体物データ３００が記憶されている。立体物データ３００は、図２に示すように、地図上の立体物を識別するためのコード（立体物ＩＤ）３０１と、名称３０２と、地図上の配置座標３０３と、立体物を規定するポリゴンデータ３０４とを含んでいる。地図上の立体物には、建物、施設などの道路以外のもののほか、陸橋、看板、標識などの道路に関連するものもある。また、道路も様々な形を有しているので、地図上の立体物として登録されている。登録されている道路は、リンクＩＤに対応付けられている。したがって、リンクＩＤが特定されると、そのリンクに対応する道路を表現するポリゴンデータ３０４が検索できるようになっている。
【００１８】
ポリゴンデータ３０４は、三角形などの単純な多角形の頂点の三次元座標の集合である。ポリゴンデータ３０４には、立体物を地図上に配置するときに基準として用いられる代表点の位置も含まれている。配置座標３０３には、立体物が地図上に配置される場合の、かかる代表点の配置されるべき座標が格納されている。なお、立体物の地図上への配置の向きは、予め定められている。すなわち、ポリゴンデータ３０４で規定される立体物を、予め定められた向きで、その代表点が配置座標３０３に一致するように配置させると、実際の建物の配置を再現することができる。
【００１９】
図１に戻って説明する。
【００２０】
音声入出力装置４は、マイクロホンを備え、ユーザが発話した音声を取得し、演算処理部１に送信する。また、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力する。
【００２１】
入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置５は、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
【００２２】
センサ６、７およびＧＰＳ受信装置８は、車載用ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。
【００２３】
図３は、演算処理部１の機能ブロック図である。
【００２４】
図示するように、演算処理部１は、ユーザ操作解析部４１と、現在位置算出部４２と、経路探索部４３と、経路誘導部４４と、表示処理部４５とを備えている。
【００２５】
ユーザ操作解析部４１は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１の各部を制御する。
【００２６】
現在位置算出部４２は、各センサ６、７及びＧＰＳ受信装置８からの出力、及び地図データを用いて、マップマッチングにより、現在位置を求める。
【００２７】
経路探索部４３は、地図データを用いて、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶ推奨経路をダイクストラ法等により探索する。
【００２８】
経路誘導部４４は、経路探索部４３で探索された推奨経路を用いて、経路誘導のための誘導情報を生成し、ディスプレイ２及び音声入出力装置４を介して、経路誘導を行う。例えば、地図上に推奨経路を表示して、「１００ｍ先、右折です」などのメッセージを出力する処理を行う。
【００２９】
表示処理部４５は、ディスプレイ２への描画コマンドを生成する。例えば、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、推奨経路のための矢印といったマークを描画するように地図描画コマンドを生成する。
【００３０】
図４は、演算処理部１のハードウェア構成例を示す図である。
【００３１】
図示するように、演算処理部１は、各デバイス間をバス３２で接続した構成としてある。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ(Video Random Access Memory)２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるＰＩＯ(Parallel Input/Output)３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。
【００３２】
図３で示した構成要素及び機能は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを実行することにより達成される。
【００３３】
［動作の説明］次に、本実施形態の車載用ナビゲーション装置１００の特徴的な動作である、立体地図表示に関する動作について説明する。
【００３４】
図５は、経路誘導中に行われる表示処理のフロー図である。
【００３５】
通常、経路誘導部４４は、ディスプレイ２に、現在位置周辺の平面地図を表示し、その地図上に、現在位置を示すカーマークと、経路探索部４３で探索された推奨経路を表示する（Ｓ１１０）。経路誘導部４４は、現在位置が更新されるたびに、表示を更新する。
【００３６】
その間、経路誘導部４４は、現在位置から誘導すべき交差点（「誘導交差点」という）までの距離Ｌ０を調べ、その距離Ｌ０が所定距離Ｌ１（例えば、２００ｍ）以下になったか否か判定する（Ｓ１２０）。なお、経路誘導部４４は、車両が経路にそって走行しようとするときに、右左折する必要がある交差点を、誘導交差点に設定する。
【００３７】
現在位置から誘導交差点までの距離Ｌ０が、所定距離Ｌ１以下となった場合（Ｓ１２０でＹ）、経路誘導部４４は、立体地図表示を開始する（Ｓ１３０）。
【００３８】
誘導交差点の手前で立体地図表示を行うのは、誘導交差点の形が複雑で平面地図表示において分かり難い場合でも、立体的に表示されると、理解容易になるからである。
【００３９】
なお、経路誘導部４４は、これまで表示していた平面地図を消去して、立体地図表示のための画面を表示するようにしてもよい。また、平面地図に重畳表示してもよい。また、平面地図と立体地図とを並べて２画面表示してもよい。
【００４０】
立体地図表示を行うため、経路誘導部４４は、まず、視点の位置を定める。このとき、自車両のカーマークを含めた鳥瞰図を表示するために、現在位置の後方で、かつ現在位置の高度より少し高い位置を、視点と設定する。具体的には、まず、現在位置算出部４２から、地図上の現在位置（ｘ、ｙ）を取得する。さらに、立体物データ３００の中から、現在位置がマッチングしているリンクＩＤに対応する道路を表現する立体物を検索する。そして、現在位置（ｘ、ｙ）の、その道路を表現する立体物の道路面上の点を求める。すなわち、現在位置（ｘ、ｙ）を通る垂線と交わる道路面上の点を求める。そして、その点の高さを、現在位置（ｘ、ｙ）の高度とする。現在位置（ｘ、ｙ）の立体物上（道路上）の点は、ポリゴンに対する衝突判定により求めることができる。
【００４１】
なお、ＧＰＳ受信装置８などから現在位置の高度が取得可能な場合は、経路誘導部４４は、その高度を取得してもよい。また、記憶装置３に、地図上の座標ごとの高度が格納されている場合は、その高度を取得してもよい。
【００４２】
経路誘導部４４は、現在位置（ｘ、ｙ）の高度を求めると、経路に沿って走行した場合の車両進行方向を基準（前方向）として、所定距離後方（例えば、１０ｍ後方）で、現在位置の高度より所定分（例えば、５ｍ）高い位置を、視点の位置と設定する。
【００４３】
そして、地図上に立体物を配置した場合における、設定した視点から誘導交差点の方向を見たとき様子を示す画像を生成し、表示する。なお、三次元で表現された画像を、ディスプレイ２に表示するための二次元画像へ変換する必要があるが、かかる画像変換は、既存の方法（例えば、投影面に投影させる方法など）を用いることができる。
【００４４】
次に、経路誘導部４４は、現在位置から誘導交差点までの距離Ｌ０が、所定距離Ｌ２（例えば、１００ｍ）以下であるか否か判定する（Ｓ１４０）。
【００４５】
現在位置から誘導交差点までの距離Ｌ０が所定距離Ｌ２以下である場合（Ｓ１４０でＹ）、経路誘導部４４は、視点の高度を変化させる処理を行う（Ｓ１５０）。
【００４６】
図６は、現在位置から誘導交差点までの距離Ｌ０と、それに伴う視点の高度の関係を示す図である。
【００４７】
図示するような、現在位置から誘導交差点までの距離Ｌ０に応じた視点の高度変化の規則は、予め定められている。そこで、経路誘導部４４は、現在の視点の高度に、規則に従って、距離Ｌ０に応じた所定の値を加算して、高度を上昇させる（Ｓ１５０）。
【００４８】
次に、経路誘導部４４は、視点から誘導交差点への視線上に、障害物があるか否か判定する（Ｓ１６０）。
【００４９】
図６に示すように、現在位置がＰ２の位置にあるときに、設定された視点ｐ２から誘導交差点Ｃの方向を見ると、誘導交差点Ｃの手前に、看板や陸橋などの障害物Ｂが存在する場合がある。この場合、視点ｐ２から誘導交差点Ｃの方向を見た場合の立体地図には、障害物Ｂが表示され、その奥に存在する誘導交差点Ｃは表示されないことになる。これでは、ユーザに必要な情報を提供できなくなる。そこで、本実施形態では、視線上に、誘導交差点Ｃを遮る障害物Ｂがある場合、その障害物Ｂを排除して、立体地図を生成する。
【００５０】
視線上に障害物があるか否かの判定は、視線のベクトルｖが、立体物データ３００に格納されているいずれかの立体物と衝突するか否かで判定することができる。
【００５１】
障害物がある場合（Ｓ１６０でＹ）、経路誘導部４４は、立体地図の中から、障害物を排除する（Ｓ１７０）。これにより、立体地図には、誘導交差点が隠れずに表示される。
【００５２】
その後、経路誘導部４４は、現在位置が誘導交差点を通過したか否か判定する（Ｓ１８０）。通過していない場合（Ｓ１８０でＮ）、Ｓ１３０に戻り、処理を続ける。すなわち、現在位置の移動に伴って、視点の高度が上昇していき、ついには、誘導交差点を真上から鳥瞰した様子が表示されるようになる。
【００５３】
一方、現在位置が誘導交差点を通過した場合（Ｓ１８０でＹ）、経路誘導部４４は、立体地図表示を消去し、Ｓ１１０に戻り、次ぎの誘導交差点が現れるまで、平面地図表示を行う。
【００５４】
以上、図５のフローについて説明した。
【００５５】
図７は、図５のフローが行われた場合の表示画面の遷移図を示す。表示画面２１１〜２１４は、それぞれ、現在位置が図６のＰ１〜Ｐ４と移動した場合に対応する。
【００５６】
現在位置が図６のＰ１にあるとき、視点ｐ１から誘導交差点Ｃの方向への視線上に障害物はない。そこで、表示画面２１１には、視点ｐ１から見た誘導交差点Ｃの方向の様子がそのまま表示される。表示画面２１１には、建物５０、陸橋ｂなどが立体的に表示される。経路Ｒと、現在位置を示すカーマークＭも表示される。陸橋ｂの奥に表示されているのが、誘導交差点Ｃである
現在位置が図６のＰ２にあるとき、視点ｐ２から見た視線方向には、陸橋ｂが障害物Ｂとして存在する。そこで、表示画面２１２からは、陸橋ｂが排除される。そして、表示画面２１２には、誘導交差点Ｃが隠れることなく表示される。
【００５７】
現在位置が図６のＰ３にあるとき、現在位置は陸橋ｂを通過しているので、視線方向に障害物はない。そこで、表示画面２１３には、視点ｐ３から見た誘導交差点Ｃの方向の様子がそのまま表示される。また、表示画面２１１、２１２に比べて、高い位置からの鳥瞰した図となる。
【００５８】
現在位置が図６のＰ４にあるとき、視点ｐ４は、誘導交差点のほぼ真上となる。そこで、表示画面２１４には、誘導交差点Ｃを真上からみた図が表示されている。これにより、ユーザは、誘導交差点Ｃの形を明確に理解することができる。
【００５９】
以上、本発明の一実施形態について説明した。
【００６０】
上記実施形態によれば、立体地図表示において、重要な地点（誘導交差点）が隠れることなく表示される。
【００６１】
＜変形例１＞
本発明は、上記実施形態に制限されない。上記実施形態は、様々な変形が可能である。
【００６２】
例えば、障害物を排除するのではなく、障害物の奥の誘導交差点が透けて見えるように、障害物を半透過表示してもよい。
【００６３】
図８は、かかる場合の画面の遷移例である。表示画面２２１〜２２４は、現在位置が図６のＰ１〜Ｐ４と移動した場合に対応している。
【００６４】
現在位置がＰ２のとき、視点ｐ１からの視線方向にある誘導交差点Ｃは、手前の陸橋ｂにより遮られてしまう。そこで、陸橋ｂを半透過表示する。そして、その奥の誘導交差点Ｃの存在が分かるように表示する。
【００６５】
また、現在位置と障害物との距離Ｌ０が所定距離Ｌ３（＜Ｌ２、例えば、５０ｍ）に近づくまでは、障害物をそのまま表示し、所定距離以内になったときに、表示の対象から排除するようにしてもよい。あるいは、半透過表示するようにしてもよい。
【００６６】
また、標識や看板は、誘導交差点を表示する場合に障害物となるにしても、有用な情報なので、表示されていた方がよい。そこで、誘導交差点の表示の邪魔にならない位置に、表示位置を変えて表示するようにしてもよい。例えば、立体物データ３００の名称３０２から、障害物が所定の道路に付属する構成物（例えば、看板や標識）であるか否かを判定し、そうである場合、誘導交差点Ｃの表示の邪魔にならない位置（例えば、画面の最下、右隅、左隅など）に移動させて表示する。一方、障害物が所定の道路に付属する構成物（例えば、看板や標識）でない場合、障害物を表示の対象から排除する（又は半透過表示する）。
【００６７】
このとき、障害物の位置を変えたことが分かるようにメッセージを表示してもよい。また、位置を変える前後で、色を変えるなど、表示する態様を異ならせてもよい。
【００６８】
また、障害物の一部のみを半透過表示させてもよい。例えば、誘導交差点の方向に手前に障害物が存在するとき、障害物の誘導交差点Ｃと重なる部分のみ半透過させて、奥の誘導交差点Ｃが表示されるようにしてもよい。こうすれば、部分的に障害物（陸橋など）が表示されるので、ユーザに、障害物の存在を知らせつつ、誘導交差点Ｃを把握させることができる。
【００６９】
＜変形例２＞
また、視線方向の誘導交差点を遮る障害物がなくなるように、視点の高度を調整してもよい。
【００７０】
例えば、図９〜図１１に示すように、障害物Ｂをくぐり抜けるように、視点の高度を設定する。
【００７１】
図９では、現在位置から誘導交差点までの距離Ｌ０が所定距離Ｌ２になったとき（視点高度変更開視点）において、予め定めた規則（図中、点線）に従って高度を上げた場合に、障害物Ｂが存在することになるか否かを調べる。すなわち、視点高度を上げていく前に、誘導交差点Ｃを隠すことになる障害物Ｂがあるか否かを判定する。そして、そのような障害物Ｂが存在する場合、その障害物Ｂの最下部を、くぐり抜けるように、視点の高度を設定する。なお、立体物データ３００には、立体物の最下部の高度が格納されているとする。
【００７２】
例えば、図９に示すように、最初は、予め定めた規則に従って、視点の高度を上げていく。そして、障害物Ｂの最下部より低い高度（例えば、最下部より１ｍ下）で、視点の高度を上げるのを止める。
【００７３】
図１２は、かかる場合の表示画面の遷移例である。表示画面２３１〜２３４は、現在位置が図９のＰ１〜Ｐ４へと移動した場合に対応している。現在位置が陸橋ｂの直前であるＰ２のとき、表示画面２３２に示すように、カーマークＭが、陸橋ｂをくぐり抜けるような画像が表示される。
【００７４】
なお、図９に示すように、視点の高度を変化させると、誘導交差点Ｃ付近においても、視点の高度が低いままである。かかる場合に、誘導交差点Ｃを真上から見た様子を表示すると、誘導交差点Ｃが拡大されすぎる。そこで、表示画面２３４に示すように、視点ｐ４から、誘導交差点Ｃの少し前方（例えば、２０ｍ先）の地点を見た様子を表示するようにしてもよい。
【００７５】
図１０は、障害物Ｂの最下部の高度に満たない高度まで、滑らかに視点の高度を上げていく態様を示す。このように、視点の高度を滑らかに変化させれば、高度の変化に違和感が少なくなる。
【００７６】
また、図１１に示すように、視点の高度を、予め定めた規則に従って上昇させ、障害物Ｂにより誘導交差点Ｃが隠れる寸前に、障害物Ｂの最下部の高度まで、視点の高度を下げるようにしてもよい。
【００７７】
＜変形例３＞
また、変形例２において、現在位置が障害物Ｂの位置を通過した後、高度を上昇させるようにしてもよい。
【００７８】
図１３は、かかる場合の視点の高度の変化を示す。図示するように、現在位置が障害物Ｂの位置にくるときまでに、視点の高度を、障害物Ｂの最下部まで下げ、障害物Ｂの位置を通過後、高度を上昇させている。そして、現在位置が誘導交差点Ｃの位置にくるときまでに、視点の高度を、予め定めた規則の高度まで上昇させる。
【００７９】
図１４は、現在位置を図１３のＰ１〜Ｐ４と変化した場合の、表示画面２４１〜２４４である。
【００８０】
表示画面２４２に示すように、現在位置がＰ２のとき、陸橋ｂをくぐり抜けるような画像が表示されている。また、表示画面２４４に示すように、誘導交差点付近Ｐ４では、視点の高度が上昇しているので、適度な高度で、誘導交差点Ｃを真上から鳥瞰した図が表示されている。
【００８１】
上記実施形態では、障害物が陸橋である場合について主に説明したが、障害物は、看板、標識、信号、高架、建築物などである場合もある。
【００８２】
また、本実施形態は、誘導交差点に関してに限らず、立体地図表示において、重要な地点（例えば、登録地点、目的地など）を表示する場合にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】図２は、立体物データの構成例である。
【図３】図３は、演算処理部１の機能構成を示す図である。
【図４】図４は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【図５】図５は、表示処理のフロー図である。
【図６】図６は、視点の高度変化を示す図である。
【図７】図７は、表示画面の遷移例である。
【図８】図８は、表示画面の遷移例である。
【図９】図９は、視点の高度変化を示す図である。
【図１０】図１０は、視点の高度変化を示す図である。
【図１１】図１１は、視点の高度変化を示す図である。
【図１２】図１２は、表示画面の遷移例である。
【図１３】図１３は、視点の高度変化を示す図である。
【図１４】図１４は、表示画面の遷移例である。
【符号の説明】
【００８４】
１００…車載用ナビゲーション装置、
１…演算処理部、２…ディスプレイ、３…記憶装置、４…音声出入力装置、５…入力装置、６…車輪速センサ、７…ジャイロ、８…ＧＰＳ受信装置、２１…ＣＰＵ、２２…ＲＡＭ、２３…ＲＯＭ、２４…ＤＭＡ、２５…描画コントローラ、２６…ＶＲＡＭ、２７…カラーパレット、２８…Ａ/Ｄ変換器、２９…ＳＣＩ、３０…ＰＩＯ、３１…カウンタ、
４１…ユーザ操作解析部、４２…現在位置算出部、４３…経路探索部、４４…経路誘導部、４５…表示処理部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
目的地までの推奨経路を探索し、探索した推奨経路を現在位置とともに地図上に表示し、右左折が必要な交差点（誘導交差点）において、「この先５０ｍ右折です」などと誘導情報を表示する車載用ナビゲーション装置がある。
【０００３】
また、地図表示において、より直感的に判断できるように、ユーザ（ドライバー）が実際に見るであろう風景（建造物・陸標など）を擬似的な立体画像で表示することも行われている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１５６２４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、表示される立体画像は、ある位置（例えば、ドライバーの目の位置又はそれより上空）に視点を設定し、その視点から見えるであろう所定方向の風景を再現したものである。このとき、忠実に再現しようとすると、視点の位置によっては、手前の看板や陸橋などによって、奥にある誘導交差点が隠れてしまう場合がある。誘導交差点は、ユーザに把握させなければならない重要な地点であるので、隠れてしまっては不都合である。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決すべくなされたものであり、立体地図表示において、重要な地点（誘導交差点など）の表示が確実に行われるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決すべく、本発明の第１の態様は、ナビゲーション装置であって、地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、視点を設定する視点設定手段と、前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を、前記視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物を排除して、表示する表示手段とを備えている。
【０００８】
また、本発明の第２の態様は、ナビゲーション装置であって、地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、視点を設定する視点設定手段と、前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を、前記視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物に関しては半透過表示して、表示する表示手段とを備えている。
【０００９】
また、本発明の第３の態様は、ナビゲーション装置であって、地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、視点を設定する視点設定手段と、前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を、前記視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物の位置をずらして、表示する表示手段とを備えている。
【００１０】
また、本発明の第４の態様は、ナビゲーション装置であって、地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、視点を設定する視点設定手段と、前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を表示する表示手段とを備えている。そして、前記視点設定手段は、視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物がないように視点の高度を調整する。
【００１１】
また、本発明の第５の態様は、ナビゲーション装置であって、地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、視点を設定する視点設定手段と、前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を表示する表示手段とを備えている。そして、前記視点設定手段は、現在位置と前記誘導ポイントとの距離が近づくにつれて高度が上昇するように予め定められた規則に従って高度を上昇させたとした場合に、視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物が存在することになる場合、前記誘導ポイントを遮る立体物がないように、視点の高度を調整する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１３】
図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置１００の概略構成図である。図示するように、車載用ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、ジャイロセンサ７と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置８と、を備えている。
【００１４】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ６、７やＧＰＳ受信装置８から出力される情報を基にして現在位置を検出する。また、ディスプレイ２に画像を表示するためにグラフィックス情報を生成する。
【００１５】
ディスプレイ２は、液晶表示装置などからなり、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。
【００１６】
記憶装置３は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、地図データが記憶されている。地図データには、地図上の道路を構成するリンクのデータ（リンクデータ）が含まれている。リンクデータには、リンクを識別するコード（リンクＩＤ）ごとに、開始ノードと終了ノードの座標、道路種別、リンク長、接続するリンクに関する情報などが格納されている。
【００１７】
また、記憶装置３には、地図上の構成物を立体表示するための立体物データ３００が記憶されている。立体物データ３００は、図２に示すように、地図上の立体物を識別するためのコード（立体物ＩＤ）３０１と、名称３０２と、地図上の配置座標３０３と、立体物を規定するポリゴンデータ３０４とを含んでいる。地図上の立体物には、建物、施設などの道路以外のもののほか、陸橋、看板、標識などの道路に関連するものもある。また、道路も様々な形を有しているので、地図上の立体物として登録されている。登録されている道路は、リンクＩＤに対応付けられている。したがって、リンクＩＤが特定されると、そのリンクに対応する道路を表現するポリゴンデータ３０４が検索できるようになっている。
【００１８】
ポリゴンデータ３０４は、三角形などの単純な多角形の頂点の三次元座標の集合である。ポリゴンデータ３０４には、立体物を地図上に配置するときに基準として用いられる代表点の位置も含まれている。配置座標３０３には、立体物が地図上に配置される場合の、かかる代表点の配置されるべき座標が格納されている。なお、立体物の地図上への配置の向きは、予め定められている。すなわち、ポリゴンデータ３０４で規定される立体物を、予め定められた向きで、その代表点が配置座標３０３に一致するように配置させると、実際の建物の配置を再現することができる。
【００１９】
図１に戻って説明する。
【００２０】
音声入出力装置４は、マイクロホンを備え、ユーザが発話した音声を取得し、演算処理部１に送信する。また、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力する。
【００２１】
入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置５は、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
【００２２】
センサ６、７およびＧＰＳ受信装置８は、車載用ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。
【００２３】
図３は、演算処理部１の機能ブロック図である。
【００２４】
図示するように、演算処理部１は、ユーザ操作解析部４１と、現在位置算出部４２と、経路探索部４３と、経路誘導部４４と、表示処理部４５とを備えている。
【００２５】
ユーザ操作解析部４１は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１の各部を制御する。
【００２６】
現在位置算出部４２は、各センサ６、７及びＧＰＳ受信装置８からの出力、及び地図データを用いて、マップマッチングにより、現在位置を求める。
【００２７】
経路探索部４３は、地図データを用いて、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶ推奨経路をダイクストラ法等により探索する。
【００２８】
経路誘導部４４は、経路探索部４３で探索された推奨経路を用いて、経路誘導のための誘導情報を生成し、ディスプレイ２及び音声入出力装置４を介して、経路誘導を行う。例えば、地図上に推奨経路を表示して、「１００ｍ先、右折です」などのメッセージを出力する処理を行う。
【００２９】
表示処理部４５は、ディスプレイ２への描画コマンドを生成する。例えば、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、推奨経路のための矢印といったマークを描画するように地図描画コマンドを生成する。
【００３０】
図４は、演算処理部１のハードウェア構成例を示す図である。
【００３１】
図示するように、演算処理部１は、各デバイス間をバス３２で接続した構成としてある。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ(Video Random Access Memory)２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるＰＩＯ(Parallel Input/Output)３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。
【００３２】
図３で示した構成要素及び機能は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを実行することにより達成される。
【００３３】
［動作の説明］次に、本実施形態の車載用ナビゲーション装置１００の特徴的な動作である、立体地図表示に関する動作について説明する。
【００３４】
図５は、経路誘導中に行われる表示処理のフロー図である。
【００３５】
通常、経路誘導部４４は、ディスプレイ２に、現在位置周辺の平面地図を表示し、その地図上に、現在位置を示すカーマークと、経路探索部４３で探索された推奨経路を表示する（Ｓ１１０）。経路誘導部４４は、現在位置が更新されるたびに、表示を更新する。
【００３６】
その間、経路誘導部４４は、現在位置から誘導すべき交差点（「誘導交差点」という）までの距離Ｌ０を調べ、その距離Ｌ０が所定距離Ｌ１（例えば、２００ｍ）以下になったか否か判定する（Ｓ１２０）。なお、経路誘導部４４は、車両が経路にそって走行しようとするときに、右左折する必要がある交差点を、誘導交差点に設定する。
【００３７】
現在位置から誘導交差点までの距離Ｌ０が、所定距離Ｌ１以下となった場合（Ｓ１２０でＹ）、経路誘導部４４は、立体地図表示を開始する（Ｓ１３０）。
【００３８】
誘導交差点の手前で立体地図表示を行うのは、誘導交差点の形が複雑で平面地図表示において分かり難い場合でも、立体的に表示されると、理解容易になるからである。
【００３９】
なお、経路誘導部４４は、これまで表示していた平面地図を消去して、立体地図表示のための画面を表示するようにしてもよい。また、平面地図に重畳表示してもよい。また、平面地図と立体地図とを並べて２画面表示してもよい。
【００４０】
立体地図表示を行うため、経路誘導部４４は、まず、視点の位置を定める。このとき、自車両のカーマークを含めた鳥瞰図を表示するために、現在位置の後方で、かつ現在位置の高度より少し高い位置を、視点と設定する。具体的には、まず、現在位置算出部４２から、地図上の現在位置（ｘ、ｙ）を取得する。さらに、立体物データ３００の中から、現在位置がマッチングしているリンクＩＤに対応する道路を表現する立体物を検索する。そして、現在位置（ｘ、ｙ）の、その道路を表現する立体物の道路面上の点を求める。すなわち、現在位置（ｘ、ｙ）を通る垂線と交わる道路面上の点を求める。そして、その点の高さを、現在位置（ｘ、ｙ）の高度とする。現在位置（ｘ、ｙ）の立体物上（道路上）の点は、ポリゴンに対する衝突判定により求めることができる。
【００４１】
なお、ＧＰＳ受信装置８などから現在位置の高度が取得可能な場合は、経路誘導部４４は、その高度を取得してもよい。また、記憶装置３に、地図上の座標ごとの高度が格納されている場合は、その高度を取得してもよい。
【００４２】
経路誘導部４４は、現在位置（ｘ、ｙ）の高度を求めると、経路に沿って走行した場合の車両進行方向を基準（前方向）として、所定距離後方（例えば、１０ｍ後方）で、現在位置の高度より所定分（例えば、５ｍ）高い位置を、視点の位置と設定する。
【００４３】
そして、地図上に立体物を配置した場合における、設定した視点から誘導交差点の方向を見たとき様子を示す画像を生成し、表示する。なお、三次元で表現された画像を、ディスプレイ２に表示するための二次元画像へ変換する必要があるが、かかる画像変換は、既存の方法（例えば、投影面に投影させる方法など）を用いることができる。
【００４４】
次に、経路誘導部４４は、現在位置から誘導交差点までの距離Ｌ０が、所定距離Ｌ２（例えば、１００ｍ）以下であるか否か判定する（Ｓ１４０）。
【００４５】
現在位置から誘導交差点までの距離Ｌ０が所定距離Ｌ２以下である場合（Ｓ１４０でＹ）、経路誘導部４４は、視点の高度を変化させる処理を行う（Ｓ１５０）。
【００４６】
図６は、現在位置から誘導交差点までの距離Ｌ０と、それに伴う視点の高度の関係を示す図である。
【００４７】
図示するような、現在位置から誘導交差点までの距離Ｌ０に応じた視点の高度変化の規則は、予め定められている。そこで、経路誘導部４４は、現在の視点の高度に、規則に従って、距離Ｌ０に応じた所定の値を加算して、高度を上昇させる（Ｓ１５０）。
【００４８】
次に、経路誘導部４４は、視点から誘導交差点への視線上に、障害物があるか否か判定する（Ｓ１６０）。
【００４９】
図６に示すように、現在位置がＰ２の位置にあるときに、設定された視点ｐ２から誘導交差点Ｃの方向を見ると、誘導交差点Ｃの手前に、看板や陸橋などの障害物Ｂが存在する場合がある。この場合、視点ｐ２から誘導交差点Ｃの方向を見た場合の立体地図には、障害物Ｂが表示され、その奥に存在する誘導交差点Ｃは表示されないことになる。これでは、ユーザに必要な情報を提供できなくなる。そこで、本実施形態では、視線上に、誘導交差点Ｃを遮る障害物Ｂがある場合、その障害物Ｂを排除して、立体地図を生成する。
【００５０】
視線上に障害物があるか否かの判定は、視線のベクトルｖが、立体物データ３００に格納されているいずれかの立体物と衝突するか否かで判定することができる。
【００５１】
障害物がある場合（Ｓ１６０でＹ）、経路誘導部４４は、立体地図の中から、障害物を排除する（Ｓ１７０）。これにより、立体地図には、誘導交差点が隠れずに表示される。
【００５２】
その後、経路誘導部４４は、現在位置が誘導交差点を通過したか否か判定する（Ｓ１８０）。通過していない場合（Ｓ１８０でＮ）、Ｓ１３０に戻り、処理を続ける。すなわち、現在位置の移動に伴って、視点の高度が上昇していき、ついには、誘導交差点を真上から鳥瞰した様子が表示されるようになる。
【００５３】
一方、現在位置が誘導交差点を通過した場合（Ｓ１８０でＹ）、経路誘導部４４は、立体地図表示を消去し、Ｓ１１０に戻り、次ぎの誘導交差点が現れるまで、平面地図表示を行う。
【００５４】
以上、図５のフローについて説明した。
【００５５】
図７は、図５のフローが行われた場合の表示画面の遷移図を示す。表示画面２１１〜２１４は、それぞれ、現在位置が図６のＰ１〜Ｐ４と移動した場合に対応する。
【００５６】
現在位置が図６のＰ１にあるとき、視点ｐ１から誘導交差点Ｃの方向への視線上に障害物はない。そこで、表示画面２１１には、視点ｐ１から見た誘導交差点Ｃの方向の様子がそのまま表示される。表示画面２１１には、建物５０、陸橋ｂなどが立体的に表示される。経路Ｒと、現在位置を示すカーマークＭも表示される。陸橋ｂの奥に表示されているのが、誘導交差点Ｃである
現在位置が図６のＰ２にあるとき、視点ｐ２から見た視線方向には、陸橋ｂが障害物Ｂとして存在する。そこで、表示画面２１２からは、陸橋ｂが排除される。そして、表示画面２１２には、誘導交差点Ｃが隠れることなく表示される。
【００５７】
現在位置が図６のＰ３にあるとき、現在位置は陸橋ｂを通過しているので、視線方向に障害物はない。そこで、表示画面２１３には、視点ｐ３から見た誘導交差点Ｃの方向の様子がそのまま表示される。また、表示画面２１１、２１２に比べて、高い位置からの鳥瞰した図となる。
【００５８】
現在位置が図６のＰ４にあるとき、視点ｐ４は、誘導交差点のほぼ真上となる。そこで、表示画面２１４には、誘導交差点Ｃを真上からみた図が表示されている。これにより、ユーザは、誘導交差点Ｃの形を明確に理解することができる。
【００５９】
以上、本発明の一実施形態について説明した。
【００６０】
上記実施形態によれば、立体地図表示において、重要な地点（誘導交差点）が隠れることなく表示される。
【００６１】
＜変形例１＞
本発明は、上記実施形態に制限されない。上記実施形態は、様々な変形が可能である。
【００６２】
例えば、障害物を排除するのではなく、障害物の奥の誘導交差点が透けて見えるように、障害物を半透過表示してもよい。
【００６３】
図８は、かかる場合の画面の遷移例である。表示画面２２１〜２２４は、現在位置が図６のＰ１〜Ｐ４と移動した場合に対応している。
【００６４】
現在位置がＰ２のとき、視点ｐ１からの視線方向にある誘導交差点Ｃは、手前の陸橋ｂにより遮られてしまう。そこで、陸橋ｂを半透過表示する。そして、その奥の誘導交差点Ｃの存在が分かるように表示する。
【００６５】
また、現在位置と障害物との距離Ｌ０が所定距離Ｌ３（＜Ｌ２、例えば、５０ｍ）に近づくまでは、障害物をそのまま表示し、所定距離以内になったときに、表示の対象から排除するようにしてもよい。あるいは、半透過表示するようにしてもよい。
【００６６】
また、標識や看板は、誘導交差点を表示する場合に障害物となるにしても、有用な情報なので、表示されていた方がよい。そこで、誘導交差点の表示の邪魔にならない位置に、表示位置を変えて表示するようにしてもよい。例えば、立体物データ３００の名称３０２から、障害物が所定の道路に付属する構成物（例えば、看板や標識）であるか否かを判定し、そうである場合、誘導交差点Ｃの表示の邪魔にならない位置（例えば、画面の最下、右隅、左隅など）に移動させて表示する。一方、障害物が所定の道路に付属する構成物（例えば、看板や標識）でない場合、障害物を表示の対象から排除する（又は半透過表示する）。
【００６７】
このとき、障害物の位置を変えたことが分かるようにメッセージを表示してもよい。また、位置を変える前後で、色を変えるなど、表示する態様を異ならせてもよい。
【００６８】
また、障害物の一部のみを半透過表示させてもよい。例えば、誘導交差点の方向に手前に障害物が存在するとき、障害物の誘導交差点Ｃと重なる部分のみ半透過させて、奥の誘導交差点Ｃが表示されるようにしてもよい。こうすれば、部分的に障害物（陸橋など）が表示されるので、ユーザに、障害物の存在を知らせつつ、誘導交差点Ｃを把握させることができる。
【００６９】
＜変形例２＞
また、視線方向の誘導交差点を遮る障害物がなくなるように、視点の高度を調整してもよい。
【００７０】
例えば、図９〜図１１に示すように、障害物Ｂをくぐり抜けるように、視点の高度を設定する。
【００７１】
図９では、現在位置から誘導交差点までの距離Ｌ０が所定距離Ｌ２になったとき（視点高度変更開視点）において、予め定めた規則（図中、点線）に従って高度を上げた場合に、障害物Ｂが存在することになるか否かを調べる。すなわち、視点高度を上げていく前に、誘導交差点Ｃを隠すことになる障害物Ｂがあるか否かを判定する。そして、そのような障害物Ｂが存在する場合、その障害物Ｂの最下部を、くぐり抜けるように、視点の高度を設定する。なお、立体物データ３００には、立体物の最下部の高度が格納されているとする。
【００７２】
例えば、図９に示すように、最初は、予め定めた規則に従って、視点の高度を上げていく。そして、障害物Ｂの最下部より低い高度（例えば、最下部より１ｍ下）で、視点の高度を上げるのを止める。
【００７３】
図１２は、かかる場合の表示画面の遷移例である。表示画面２３１〜２３４は、現在位置が図９のＰ１〜Ｐ４へと移動した場合に対応している。現在位置が陸橋ｂの直前であるＰ２のとき、表示画面２３２に示すように、カーマークＭが、陸橋ｂをくぐり抜けるような画像が表示される。
【００７４】
なお、図９に示すように、視点の高度を変化させると、誘導交差点Ｃ付近においても、視点の高度が低いままである。かかる場合に、誘導交差点Ｃを真上から見た様子を表示すると、誘導交差点Ｃが拡大されすぎる。そこで、表示画面２３４に示すように、視点ｐ４から、誘導交差点Ｃの少し前方（例えば、２０ｍ先）の地点を見た様子を表示するようにしてもよい。
【００７５】
図１０は、障害物Ｂの最下部の高度に満たない高度まで、滑らかに視点の高度を上げていく態様を示す。このように、視点の高度を滑らかに変化させれば、高度の変化に違和感が少なくなる。
【００７６】
また、図１１に示すように、視点の高度を、予め定めた規則に従って上昇させ、障害物Ｂにより誘導交差点Ｃが隠れる寸前に、障害物Ｂの最下部の高度まで、視点の高度を下げるようにしてもよい。
【００７７】
＜変形例３＞
また、変形例２において、現在位置が障害物Ｂの位置を通過した後、高度を上昇させるようにしてもよい。
【００７８】
図１３は、かかる場合の視点の高度の変化を示す。図示するように、現在位置が障害物Ｂの位置にくるときまでに、視点の高度を、障害物Ｂの最下部まで下げ、障害物Ｂの位置を通過後、高度を上昇させている。そして、現在位置が誘導交差点Ｃの位置にくるときまでに、視点の高度を、予め定めた規則の高度まで上昇させる。
【００７９】
図１４は、現在位置を図１３のＰ１〜Ｐ４と変化した場合の、表示画面２４１〜２４４である。
【００８０】
表示画面２４２に示すように、現在位置がＰ２のとき、陸橋ｂをくぐり抜けるような画像が表示されている。また、表示画面２４４に示すように、誘導交差点付近Ｐ４では、視点の高度が上昇しているので、適度な高度で、誘導交差点Ｃを真上から鳥瞰した図が表示されている。
【００８１】
上記実施形態では、障害物が陸橋である場合について主に説明したが、障害物は、看板、標識、信号、高架、建築物などである場合もある。
【００８２】
また、本実施形態は、誘導交差点に関してに限らず、立体地図表示において、重要な地点（例えば、登録地点、目的地など）を表示する場合にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】図２は、立体物データの構成例である。
【図３】図３は、演算処理部１の機能構成を示す図である。
【図４】図４は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【図５】図５は、表示処理のフロー図である。
【図６】図６は、視点の高度変化を示す図である。
【図７】図７は、表示画面の遷移例である。
【図８】図８は、表示画面の遷移例である。
【図９】図９は、視点の高度変化を示す図である。
【図１０】図１０は、視点の高度変化を示す図である。
【図１１】図１１は、視点の高度変化を示す図である。
【図１２】図１２は、表示画面の遷移例である。
【図１３】図１３は、視点の高度変化を示す図である。
【図１４】図１４は、表示画面の遷移例である。
【符号の説明】
【００８４】
１００…車載用ナビゲーション装置、
１…演算処理部、２…ディスプレイ、３…記憶装置、４…音声出入力装置、５…入力装置、６…車輪速センサ、７…ジャイロ、８…ＧＰＳ受信装置、２１…ＣＰＵ、２２…ＲＡＭ、２３…ＲＯＭ、２４…ＤＭＡ、２５…描画コントローラ、２６…ＶＲＡＭ、２７…カラーパレット、２８…Ａ/Ｄ変換器、２９…ＳＣＩ、３０…ＰＩＯ、３１…カウンタ、
４１…ユーザ操作解析部、４２…現在位置算出部、４３…経路探索部、４４…経路誘導部、４５…表示処理部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション装置であって、
地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、
経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、
視点を設定する視点設定手段と、
前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を、前記視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物を排除して、表示する表示手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
ナビゲーション装置であって、
地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、
経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、
視点を設定する視点設定手段と、
前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を、前記視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物に関しては半透過表示して、表示する表示手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
ナビゲーション装置であって、
地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、
経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、
視点を設定する視点設定手段と、
前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を、前記視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物の位置をずらして、表示する表示手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物が、所定の看板・標識である場合は、当該立体物の位置をずらして、表示し、
前記視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物が、所定の看板・標識でない場合は、当該立体物を排除する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
ナビゲーション装置であって、
地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、
経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、
視点を設定する視点設定手段と、
前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を表示する表示手段とを備え、
前記視点設定手段は、
視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物がないように視点の高度を調整する
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
ナビゲーション装置であって、
地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、
経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、
視点を設定する視点設定手段と、
前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を表示する表示手段とを備え、
前記視点設定手段は、
現在位置と前記誘導ポイントとの距離が近づくにつれて高度が上昇するように予め定められた規則に従って高度を上昇させたとした場合に、視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物が存在することになる場合、前記誘導ポイントを遮る立体物がないように、視点の高度を調整する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記視点設定手段は、
現在位置が、前記視線を遮る立体物の位置付近である場合、視点の高度を、前記立体物の最下部の高度以下に設定する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項５において、
現在位置が、前記視線を遮る立体物の位置を通過した後、前記視点の高度を、上昇させる
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１】
ナビゲーション装置であって、
地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、
経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、
視点を設定する視点設定手段と、
前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を、前記視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物を排除して、表示する表示手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
ナビゲーション装置であって、
地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、
経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、
視点を設定する視点設定手段と、
前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を、前記視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物に関しては半透過表示して、表示する表示手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
ナビゲーション装置であって、
地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、
経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、
視点を設定する視点設定手段と、
前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を、前記視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物の位置をずらして、表示する表示手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物が、所定の看板・標識である場合は、当該立体物の位置をずらして、表示し、
前記視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物が、所定の看板・標識でない場合は、当該立体物を排除する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
ナビゲーション装置であって、
地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、
経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、
視点を設定する視点設定手段と、
前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を表示する表示手段とを備え、
前記視点設定手段は、
視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物がないように視点の高度を調整する
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
ナビゲーション装置であって、
地図上の立体物を地図上の位置とともに記憶する手段と、
経路誘導を行う誘導ポイントを設定する手段と、
視点を設定する視点設定手段と、
前記地図上に前記立体物が配置された場合における、前記視点から前記誘導ポイントの方向を見た場合の様子を表示する表示手段とを備え、
前記視点設定手段は、
現在位置と前記誘導ポイントとの距離が近づくにつれて高度が上昇するように予め定められた規則に従って高度を上昇させたとした場合に、視点から前記誘導ポイントへの視線を遮る立体物が存在することになる場合、前記誘導ポイントを遮る立体物がないように、視点の高度を調整する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記視点設定手段は、
現在位置が、前記視線を遮る立体物の位置付近である場合、視点の高度を、前記立体物の最下部の高度以下に設定する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項５において、
現在位置が、前記視線を遮る立体物の位置を通過した後、前記視点の高度を、上昇させる
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２００８−１４７５４（Ｐ２００８−１４７５４Ａ）
【公開日】平成２０年１月２４日（２００８．１．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１８５３４０（Ｐ２００６−１８５３４０）
【出願日】平成１８年７月５日（２００６．７．５）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１月２４日（２００８．１．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年７月５日（２００６．７．５）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
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