ナビゲーション装置
【課題】既に走行した道路に隣接する区画（巡回した区画）と走行していない道路（巡回していない区画）に隣接する区画とを異なる表示態様で明確に表示し、目的適合施設の密集エリア内を案内することができるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置１００は、所定の検索条件を基に検索された目的適合施設Ｐが隣接する道路を、車輌が走行したか否かを判定する車輌通過判定手段３６と、判定結果を基に、車輌が走行した道路に隣接し目的適合施設Ｐが存在する第１のエリアの表示態様と、車輌が走行していない道路に隣接し目的適合施設Ｐが存在する第２のエリアの表示態様とが異なる表示画像を描画する表示画像描画手段３４と、描画された表示画像を所定の表示画面に表示する表示手段３７と、を有することを特徴とする。
【解決手段】ナビゲーション装置１００は、所定の検索条件を基に検索された目的適合施設Ｐが隣接する道路を、車輌が走行したか否かを判定する車輌通過判定手段３６と、判定結果を基に、車輌が走行した道路に隣接し目的適合施設Ｐが存在する第１のエリアの表示態様と、車輌が走行していない道路に隣接し目的適合施設Ｐが存在する第２のエリアの表示態様とが異なる表示画像を描画する表示画像描画手段３４と、描画された表示画像を所定の表示画面に表示する表示手段３７と、を有することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車位置を出発地として目的地までの経路情報を所定の表示画面に表示し案内（ナビゲート）するナビゲーション装置に関し、特に、乗員が所定エリア内に複数存在する目的地候補の中から最終目的地を決定するときの案内表示を提示する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、主に目的地までの経路情報を表示することを目的とし、車輌にナビゲーション装置が搭載されることは一般的となっている。
【０００３】
このように車載されたナビゲーション装置では、例えば運転者を含む乗員が操作画面（ＨＭＩ（Human Machine I/F））を介して郵便番号や住所、または電話番号と言った目的地を特定する情報を設定すると、現在位置検出処理によって検出された車輌の現在位置（以下、「自車位置」と言う。）を出発地として、この出発地から設定された目的地までの走行経路が探索され、探索された推奨経路情報が表示画面に表示される。その結果、運転者は、ナビゲーション装置が提示する経路案内に従って、迷走などと言った無駄な走行を行うことなく目的地への車輌操舵を行うことができる。
【０００４】
しかし、上記に説明を行ったナビゲーション装置の動作は、あくまでも当該装置が有する経路案内機能の基本的な動作の一例である。実際に乗員が使用する場面を想定してみると、上記のような経路案内を行う場面は少ない。例えば「観光のために訪れたいエリアは決まっているが、具体的にどの観光施設に行くのかは、観光施設の存在するエリア内を走行中に決定したい」など、乗員が予め最終的な目的地を設定しておくのではなく、大まかな目的エリア内を走行している中で周りの様子などから最終的な目的地を決定し、その時点で経路案内に従って目的地へ向かうと言ったように使用する場面の方が多い。
【０００５】
そこで、従来では、特許文献１に記載されているような「設定された目的に適合する施設の密集エリアを検索し案内すると言う経路案内に関する技術」が提案されている。
【特許文献１】特開２００６−３０８２９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記に挙げた従来のナビゲーション装置では、乗員に対して目的適合施設が密集した道路を効率よく案内する方法や、目的適合施設が密集した道路を分かりやすく通知する方法について十分に考慮されておらず、目的適合施設の密集エリア内の経路案内を行う場面において、実際にナビゲーション装置を使用する上で、必ずしも目的地へ適切な案内が行えているとは言えない。
【０００７】
目的適合施設が密集している場面について考えてみると、特定の道路沿いに密集しているケースは少なく、一定の範囲内（二次元平面上）に密集しているケースが多い。しかし、従来技術では、単に密集度による道路判定と経路算出を行っていることから、道路単位（道路リンク単位）での判定と経路算出になるため、一定の範囲内に密集しているケースに対応することができない。すなわち、従来のナビゲーション装置では、一定の範囲内に複数の目的適合施設があった場合であっても、これらの目的適合施設が道路沿いに面した位置に道路リンク単位である程度密集していなければ適切に案内されない。
【０００８】
そのため、地域的に目的適合施設が密集している場合（目的適合施設の密集エリア）では、施設が面している道路が異なることで、密集エリア内であるにもかかわらず、最終的な目的地の選択候補となる全ての目的適合施設のうち、案内されない施設がでてきてしまう。特に、複数の走行車線から構成される道路などの場合には、走行車線の反対に位置する対応車線側の目的適合施設へ案内されず、見落としてしまう可能性が高い。
【０００９】
また、商店街のように、目的適合施設が密集している道路が格子状に存在する場合には、効率よく走行する経路の算出が困難である。経路算出は目的適合施設の分布によって何通りものパターンが考えられ、更に道路事情（例えば一方通行や渋滞情報など）を加味すると、一筆書きのような効率のよい経路を一意に決めることは（特定の経路を算出することは）困難である。
【００１０】
このように、従来の経路案内では、目的適合施設が地域的に密集しているケースに適応することができず、目的適合施設の密集エリア内において特定の経路案内を行ってしまうため、本来選択候補である施設が案内されず、乗員の目的地を選択する自由度を損なう恐れがある。
【００１１】
では、上記の目的地選択の自由度を考慮して、目的適合施設の密集エリアを自由に走行し乗員が施設を巡回できるにしたとする。
【００１２】
しかし、これだけの対応では、密集エリア内において走行中に、現在走行中の道路が既に走行した道路か否かを乗員が判断しづらく、効率よく目的地を決定することができなかったり（最終的な目的地決定までに余計な時間がかかったり）、まだ走行していない道路を既に走行した道路であると勘違いして選択候補である施設を見落としてしまう恐れがある。
【００１３】
本発明では、上記従来技術の問題点を鑑み、既に走行した道路が隣接する区画（巡回した区画）と走行していない道路に隣接する区画（巡回していない区画）とを明確に表示し、目的適合施設の密集エリア内を案内することができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するため、本発明のナビゲーション装置は、所定の検索条件を基に検索された目的適合施設が隣接する道路を、車輌が走行したか否かを判定する車輌通過判定手段と、前記車輌通過判定手段の判定結果を基に、前記車輌が走行した道路に隣接し前記目的適合施設が存在する第１のエリアの表示態様と、前記車輌が走行していない道路に隣接し前記目的適合施設が存在する第２のエリアの表示態様とが異なる表示画像を描画する表示画像描画手段と、前記表示画像描画手段により描画された前記表示画像を所定の表示画面に表示する表示手段と、を有することを特徴とする。
【００１５】
このような構成によって、本発明のナビゲーション装置は、所定の検索条件を基に検索された目的適合施設が存在する区画に面した道路を車輌が走行したか否かを判定し、その判定結果に応じて通過済みとなった区画を、未通過の区画と異なる表示態様で表示画面に表示する。
【００１６】
また、上記目的を達成するため、本発明のナビゲーション装置は、前記車輌通過判定手段が、道路情報に基づいて、走行した道路が、乗員により対向車線側の沿道領域に存在する目的適合施設を確認できる状況の道路か否かを判定し、前記表示画像描画手段は、前記車輌通過判定手段の判定結果を基に、前記目的適合施設が存在する走行車線側の沿道領域を前記第１のエリアとし前記表示画像を描画することを特徴とする。
【００１７】
また、上記目的を達成するため、本発明のナビゲーション装置は、前記車輌通過判定手段が、道幅、道路種別、車線数、及び中央分離帯の有無のうち、少なくとも１つの道路情報に基づいて、走行した道路が、乗員により対向車線側の沿道領域に存在する目的適合施設を確認できる状況の道路か否かを判定することを特徴とする。
【００１８】
また、上記目的を達成するため、本発明のナビゲーション装置は、所定範囲内における目的適合施設の密集度を算出し、算出した密集度が所定の閾値以上になった場合に、道路地図上の前記所定範囲を施設密集エリアとして特定する密集エリア特定手段を有し、前記車輌通過判定手段が、前記密集エリア特定手段により特定された前記施設密集エリア内の目的適合施設が存在する区画に隣接する道路を走行したか否かを判定することを特徴とする。
【００１９】
また、上記目的を達成するため、本発明のナビゲーション装置は、前記表示画像描画手段が、前記密集エリア特定手段において算出された目的適合施設の密集度を表す前記所定範囲内における該当施設件数情報を前記表示画像に描画することを特徴とする。
【００２０】
また、上記目的を達成するため、本発明のナビゲーション装置は、前記表示手段が、前記目的適合施設を前記所定の表示画面に表示し、又は、前記目的適合施設と、要求された目的地までの経路情報に基づいて前記車輌を案内する走行経路とを前記所定の表示画面に表示することを特徴とする。
【００２１】
これによって、本発明のナビゲーション装置は、既に走行した道路に隣接した区画（巡回した区画）と走行していない道路に隣接する区画（巡回していない区画）とを明確に表示し、目的適合施設の密集エリア内を案内することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、既に走行した道路に隣接する区画（巡回した区画）と走行していない道路に隣接する区画（巡回していない区画）とを明確に表示し、目的適合施設の密集エリア内を案内することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の好適な実施の形態（以下、「実施形態」という。）について、図面を用いて詳細に説明する。
【００２４】
［第１の実施形態］
＜ハードウェア構成＞
では、本実施形態に係るナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係るナビゲーション装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
【００２５】
本実施形態に係るナビゲーション装置１００は、制御回路１１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、現在地検出装置１４と、補助記憶装置１５と、表示装置１６と、入力装置１７と、データ通信装置２０と、ドライブ装置２１と、インタフェース装置２３とから構成され、自車位置を検出して、自車位置周辺の道路地図を表示する機能や、出発地から目的地までの推奨経路を演算する機能、演算された推奨経路に基づいて経路誘導を行う機能などを兼ね備えている。ナビゲーション装置１００は、いわゆるナビゲーションあるいは道路案内などを行う装置である。
【００２６】
制御回路１１は、マイクロプロセッサ及びその周辺回路から構成され、装置全体を制御する回路である。また、ＲＯＭ１２は、制御回路１１で実行される所定の制御プログラム（ソフトウェア部品）を格納するメモリであり、ＲＡＭ１３は、制御回路１１がＲＯＭ１２に格納された所定の制御プログラム（ソフトウェア部品）を実行して各種の制御を行うときの作業エリア（ワーク領域）として使用するメモリである。よって、制御回路１１が、所定の記憶領域に格納された地図データに基づいて所定の経路探索処理を行うことで、その処理結果が推奨経路として表示される。
【００２７】
次に、現在地検出装置１４は、車輌の現在地を検出する装置であり、例えば、車輌の進行方向を検出する振動ジャイロ１４ａ、車速を検出する車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ１４ｃなどから構成される。このように、現在地検出装置１４により検出された車輌の現在地に基づいて、地図の表示範囲や経路探索開始点などを決定するとともに、地図上にその現在地が表示される。
【００２８】
また、補助記憶装置１５は、ナビゲーション処理に使用する道路地図データやＰＯＩ情報（Point of Interest 観光地や各種施設の情報）など各種情報を格納する装置であり、不揮発性の記憶装置であるＨＤＤ（Hard Disk Drive）が用いられる。なお、上記各種情報は、補助記憶装置１５以外にも、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk - ROM）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などの記録媒体２２であってもよく、これらの記録媒体２２に格納された各種情報は、ドライブ装置２１を介して読み取ることが可能である。よって、必要に応じて記録媒体２２をドライブ装置２１にセットすることで、各種情報が得られる。
【００２９】
次に、表示装置１６は、制御回路１１から画像メモリ（非図示）に一時的に格納された画像データなどの各種データを表示画面に表示する装置である。例えば、表示装置１６の表示画面には、自車位置を表す自車位置マークや経路情報及び誘導情報などが道路地図とともに表示される。また、表示装置１６には、ナビゲーション装置１００が有する機能に対して操作する乗員が動作要求や設定を行うための操作画面も表示される。
【００３０】
また、入力装置１７は、操作する乗員が上記操作画面を介して各種入力操作を行うための装置である。入力装置１７は、表示装置１６の表示画面上に重畳するように設けられたタッチパネルスイッチや、カーソルの移動や表示画面のスクロールを指示するジョイスティックなどを含む。更に、入力装置１７は、リモコンスイッチであってもよく、表示画面周辺に設けられたハードウェアキーであってもよい。
【００３１】
次に、データ通信装置２０は、外部の通信網に接続してインターネット上の各種情報を取得したり、要求元に所定の情報を発信したりする装置である。よって、インターネットを介して情報管理センター（情報管理サーバ）へアクセスし、渋滞情報などの道路交通情報が取得される。
【００３２】
次に、インタフェース装置２３は、車輌に搭載された他の装置（外部装置）から構成される外部システム２４とナビゲーション装置１００との間で、データ伝送路（非図示）を介して双方向のデータ通信を行う装置である。よって、外部システム２４から所定の情報を取得することで、ナビゲーション装置１００において新たな情報提供が実現される（機能拡張が行える）。
【００３３】
このように、本実施形態に係るナビゲーション装置１００では、現在地検出装置１４により取得した自車位置情報と、記録媒体２２や補助記憶装置１５などに格納されている地図情報とに基づき各種のナビゲーションを行う。
【００３４】
＜目的適合施設の密集エリア内における案内機能＞
本実施形態に係るナビゲーション装置１００は、自車位置とその付近の道路地図とを表示装置１６に表示し、経路探索によって得られた走行経路に従った運転者の車輌操舵を促し、目的地までの車輌の誘導を行う。この中で、ナビゲーション装置１００は、既に走行した道路に隣接する区画（巡回した区画）と走行していない道路に隣接する区画（巡回していない区画）とを明確に表示し、目的適合施設の密集エリア内を案内する機能（以下、「施設密集エリア案内機能」と言う。）を有している。以降に、その機能の構成と動作について説明を行う。
【００３５】
＜＜構成＞＞
図２は、本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリア案内機能の構成例を示す図である。本実施形態に係るナビゲーション装置１００は、入力装置１７が有する機能である乗員からの動作要求や設定を受け付ける入力部３１と、所定の検索条件に基づいて目的適合施設を検索する施設検索部３２と、道路地図上の所定の範囲内から目的適合施設の密集エリアを特定し、更に密集エリア内の各区画単位の密集度を判定する密集区画判定部３３と、表示画面に表示する自車位置とその付近の道路地図との画像を描画し、その中で密集エリア内の各区画、走行軌跡、及び通過エリアなどの各種情報を所定の画像処理を施し描画する描画部３４と、現在地検出装置１４が有する機能である自車位置を検出する検出部３５と、密集エリア内で車輌が通過した区画を判定する通過判定部３６と、表示装置１６が有する機能である経路案内や目的適合施設情報などを含む各種情報を画面に表示する表示部３７と、を有し、上記施設密集エリア案内機能を実現している。
【００３６】
また、上記各機能部は、補助記憶装置１５の所定の記憶領域に格納されている所定のデータを参照し、上記施設密集エリア案内機能を実現している。これら所定のデータについて簡単に説明する。
【００３７】
（目的地情報）
目的地情報４１とは、ＰＯＩ情報（Point of Interest 観光地や各種施設の情報）であり、目的地データや位置データなどから構成される。目的地データは、観光地や施設などの目的地候補に関する情報などから成るデータであり、位置データは、目的地ごとの位置（緯度・経度）を示す情報などから成るデータであり、これらのデータは、主に経路案内のときに道路地図上に目的地を表示するときに用いられる。
【００３８】
（地図情報）
地図情報４２とは、地図表示用データ、経路探索用データ、誘導データ（交差点名称・道路名称・方面名称・方向ガイド施設情報など）などから構成される。地図表示用データは、道路や道路地図の背景を表示するためのデータである。経路探索用データは、道路形状とは直接関係しない分岐情報などから成るデータであり、主に推奨経路を演算（経路探索）する際に用いられる。誘導データは、交差点の名称などから成るデータであり、演算された推奨経路に基づき運転者などに走行経路を誘導するときに用いられる。
【００３９】
（道路情報）
道路情報４３とは、道路種別データや道路幅データなどから構成される。道路種別データは、高速自動車国道、自動車専用道路、一般国道、主要地方道、一般都道府県道、指定都市の一般市道、その他の生活道路などの道路の種別に関する情報から成るデータであり、道路幅データは、車線数や道路種別を基にした道幅を示す情報から成るデータであり、これらのデータは、主に道路地図の縮尺などを基に経路案内を表示するときに用いられる。
【００４０】
上記各情報は、まず初めに基本的な情報だけ補助記憶装置１５に格納しておき、順次最新の情報へ更新される。情報の更新方法としては、例えばドライブ装置２１を介して記録媒体２２から最新情報をインストールする方法や、データ通信装置２０によって電気通信回線を介して所定の情報管理センターから最新情報をダウンロードしインストールする方法などである。
【００４１】
ここまでの説明では、本実施形態に係る施設密集エリア案内機能を実現する各機能部と関連データについて説明を行った。ここからは、施設密集エリア案内機能の特徴を分かりやすく説明するため、乗員が実際に上記機能を使用した場合を例に説明を行う。
【００４２】
（１）目的適合施設の検索
図３は、本発明の第１の実施形態に係る施設検索に関する表示画面例を示す図である。
まず乗員は目的適合施設の検索を行う。
【００４３】
（検索条件の入力）
ナビゲーション装置１００は、入力部３１を介して乗員からの施設検索の動作指示を受け付けると、表示部３７によって図３（Ａ）に示すような入力画面を表示する。
【００４４】
乗員は、上記入力画面から施設検索の各種検索条件を設定する。図３（Ａ）には、検索条件として、検索エリアの住所、検索カテゴリ、検索エリアの範囲などが設定可能な入力画面例が示されている。例えば乗員は、検索条件ごとに入力画面上をタッチし、ソフトウェアキーやハードウェアキーなどを押下することで、各条件項目の値（検索条件値）を設定する。また各検索条件値の入力は、各検索条件値に応じて、テキストボックスによる文字列入力やプルダウンメニューにより選択入力などの入力形式が用意されている。
【００４５】
乗員は、このような入力画面から各検索条件値を設定し、最終的な施設検索の動作指示を行う（例えば入力画面上のＯＫボタンを押下する）。
【００４６】
なお、上記各条件項目や検索条件値の入力方法、画面レイアウトなどは、施設検索の各種検索条件を設定するときの入力画面の一例であって、この内容に本発明が限定されるものではない。
【００４７】
（目的適合施設の検索と密集エリアの特定）
その結果、ナビゲーション装置１００では、図３（Ａ）に示す各検索条件値を例にすると、「愛知県名古屋市から走行時間（移動時間）が１５分以内のレストラン」について、目的地情報４１を参照し検索する。
【００４８】
具体的には、設定された各検索条件値が入力部３１から施設検索部３２に渡され、施設検索部３２が、各検索条件値に基づいて補助記憶装置１５に格納されている目的地情報４１を参照し、該当する施設、すなわち目的適合施設の情報（該当施設件数、目的地データ、及び位置データなどの各種情報）を取得し、取得した情報を密集区画判定部３３へ渡す。
【００４９】
密集区画判定部３３は、該当施設件数を基に、所定の範囲における目的適合施設の密集度を算出する。ここで言う密集度とは、予め設定しておいた二次元平面上の範囲に対して、目的適合施設が何件含まれているかを示す値であり、密集エリアを特定するための基準値（二次元平面上の範囲内に含まれる該当施設件数）を予め設定しておく。また、上記二次元平面上の範囲とは、例えば道路地図の縮尺に対応する所定の距離を一辺とした矩形領域に等分割された範囲である。よって、上記密集度とは、例えば「N件／２００m2」などで示される値をとなる。
【００５０】
密集区画判定分３３は、予め設定されている目的適合施設の密集度の基準値である所定の閾値（例えば１０件／２００m2）と、算出した所定の範囲内の密集度とを比較する（算出した密集度が基準値以上か否かを判定する）。
【００５１】
その結果密集区画判定部３３は、算出した密集度が所定の閾値以上の場合にのみ、密集度を算出した二次元平面上の範囲を密集エリアとして特定する。
【００５２】
このようにして、ナビゲーション装置１００は、施設検索部３２によって複数個の目的適合施設が検索され、密集区画判定部３３によって、その複数の目的適合施設が、二次元平面の所定の範囲内において、予め設定しておいた密集エリア判定基準である閾値以上の目的適合施設が存在する範囲を目的適合施設の密集エリアとして特定している。
【００５３】
なお、上記所定の範囲や密集度の基準値である所定の閾値などの各設定値は、入力部３１を介して乗員からの設定を受け付けるようにしてもよい。また、目的適合施設の密集度は、首都圏と地方とでは異なることから、それぞれに対応する上記所定の範囲や密集度の基準値である所定の閾値などの各設定値を保持しておき、現在地検出装置１４による自車位置を基に、どちらの設定値を用いるか動的に切り替えてもよい。
【００５４】
また、密集区画判定部３３では、例えば、市区町村などの行政区域を１つの領域として、これらの領域内に存在する目的適合施設の該当施設件数を基に、密集エリアを特定してもよい。すなわち、検索エリアの住所が「○×市」の場合には、行政区域である区ごとの目的適合施設の該当施設件数を算出し、算出した該当施設件数が所定の閾値以上であった場合に、その区を密集エリアとする。また、算出した該当施設件数が所定の閾値より小さい場合には（該当施設件数が所定数より少ない場合には）、予め設定しておいた規則（例えば隣接する区を含む範囲に拡大するなど）に従って範囲を拡大して該当施設件数を再計算する。
【００５５】
更に、次のような方法であってもよい。密集区画判定部３３は、表示される道路地図の表示画面領域を１つの領域として、これらの領域内に存在する目的適合施設の該当施設件数を基に、密集エリアを特定してもよい。すなわち、表示画面領域内に存在する目的適合施設の該当施設件数を算出し、算出した該当施設件数が所定の閾値以上であった場合に、その表示画面領域を密集エリアとする。また、算出した該当施設件数が所定の閾値より小さい場合には、予め設定しておいた規則（例えば道路地図の縮尺を１／２にするなど）に従って範囲を拡大して該当施設件数を再計算する。
【００５６】
（検索結果の表示）
ナビゲーション装置１００は、密集区画判定部３３によって目的適合施設の密集エリアが特定されると、特定された密集エリアの位置情報が描画部３４に渡され、図３（Ｂ）に示すような検索結果画面を表示する。
【００５７】
図３（Ｂ）には、道路地図上に、自車位置マーク９１と特定された複数の密集エリア５１とが表示された検索結果画面例が示されている。また、図３（Ｂ）の例では、密集エリア５１ａ、５１ｂ、及び５１ｃの各エリア範囲における密集度の違いを視覚的に確認可能なように、密集エリア５１と判定された各エリアの範囲を示す点線枠と、各エリア内に存在する目的適合施設の該当施設件数を定量的に示す施設件数マークＭとから構成される密集エリアマークが表示されている。図３（Ｂ）に示す例では、例えば、施設件数マークＭ１つに対して該当施設件数５件と言うように、ある一定の件数に対応して密集エリア５１内の施設該当件数が表されている。
【００５８】
描画部３４は、密集エリア５１が特定されたことを受けて、補助記憶装置１５に格納されている地図情報４２を基に道路地図の画像を描画し、更に、描画した道路地図の画像上に、現在地検出装置１４が有する検出部３５の検出結果を基に自車位置マーク９１の画像と、特定された密集エリア５１の位置情報を基に各密集エリア５１ａ、５１ｂ、及び５１ｃそれぞれの密集エリアマークの画像とを描画する。
【００５９】
これにより、ナビゲーション装置１００は、乗員に対して目的適合施設の選択候補が密集する１つ以上のエリアを提示することができ、更には、複数の密集エリア５１を乗員に対して提示する場合に、どの密集エリア５１が、目的該当施設が多いエリアなのかを分かりやすく提示できる。
【００６０】
なお、上記自車位置マーク９１、エリア範囲、及び密集度の表示方法、ならびに画面レイアウトなどは、検索結果画面の一例であって、この内容に本発明が限定されるものではない。
【００６１】
（２）密集エリアへの経路案内
乗員は検索結果画面を基に、最終的な目的地を決定する密集エリア５１を選択する。
【００６２】
（案内する密集エリアの決定）
乗員は、図３（Ｂ）に示すような検索結果画面の表示された複数の密集エリア５１ａ、５１ｂ、及び５１ｃのいずれか１つの密集エリアマークを画面上でタッチし、最終的な目的地を決定する密集エリア５１を選択する。
【００６３】
ナビゲーション装置１００は、入力部３１を介して乗員からの密集エリア５１の選択指示を受け付けると、表示部３７によって図４（Ａ）に示すような密集エリア５１ｂへの経路案内画面を表示する。
【００６４】
なお、上記には、最終的な目的地を決定する密集エリア５１の選択を乗員が行う例を挙げたが、この内容に本発明が限定されるものではない。ナビゲーション装置１００において所定の規則に基づき自動選択してもよい。所定の規則には、密集度が最も高い密集エリア５１を選択すると言った規則や、自車位置から各密集エリア５１ａ、５１ｂ、及び５１ｃまで最も短時間で移動できる密集エリア５１を選択すると言った規則などである。これらの規則は、予め設定しておいてもよいし、密集エリア５１を選択するときに選択規則を表示し、画面上から用いる規則を指定可能なようにしてもよい。
【００６５】
（密集エリアへの経路案内）
図４は、本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリア案内に関する表示画面例を示す図である。図４（Ａ）には、自車位置から選択された密集エリア５１ｂまでの推奨経路（図中の点線で示される線分）が表示された経路案内画面例が示されている。ナビゲーション装置１００は、密集エリア５１が選択されたことを受けて、描画部３４が補助記憶装置１５に格納されている地図情報４２を基に道路地図の画像を描画し、更に、描画した道路地図の画像上に、現在地検出装置１４が有する検出部３５の検出結果を基に自車位置マーク９１の画像と、選択指示された密集エリア５１ｂの位置情報を基に密集エリア５１ｂのエリアマークの画像とを描画する。
【００６６】
続いて、ナビゲーション装置１００は、出発地から目的地までの推奨経路を探索し、探索した経路情報を基に走行経路を案内する経路案内部（非図示）によって、走行経路に従った車輌操舵を運転者に促し、目的地（選択された密集エリア５１）まで車輌の誘導を行う。その間、描画部３４は、走行中の車輌位置に合わせて、経路案内画面上の自車位置マーク９１を再描画する。その結果、運転者には、表示画面を通して車輌が移動していることが通知される。
【００６７】
これにより、ナビゲーション装置１００は、運転者に最適な車輌操舵を促し、車輌を最適な経路で密集エリア５１内に誘導することができる。
【００６８】
また、図４（Ｂ）には、経路案内に従って走行後、車輌が目的の密集エリア５１ｂに近づいてきたときの経路案内画面例が示されており、更に密集エリア５１内には、エリア内に存在する目的適合施設Ｐの位置が表示されている。
【００６９】
ナビゲーション装置１００は、密集区画判定部３３によって、上記密集エリア５１を特定した後、更に、特定した密集エリア５１ａ、５１ｂ、及び５１ｃのそれぞれのエリアに含まれる区画（ブロック）単位での目的適合施設Ｐの密集度を算出しておく。
【００７０】
ナビゲーション装置１００は、経路案内部によって車輌を目的の密集エリア５１へ誘導していき、車輌が密集エリア５１に進入する手前（進入まで所定の距離）までくると、図４（Ｂ）に示すような経路案内画面を表示する。
【００７１】
密集エリア５１の特定は、先に述べたように所定の範囲内に所定数以上の目的適合施設Ｐが存在するか否かによって行った。このことから、密集エリア５１は、ある程度の広さをもった領域と言える。そのため、車輌が密集エリア５１に接近し、道路地図上の縮尺が大きくなると、密集エリア５１内の各道路によって区切られた複数の区画が現れる。
【００７２】
そこで、ナビゲーション装置１００は、密集区画判定部３３によって、区画ごとの目的適合施設Ｐの密集度を算出しておき、車輌が密集エリア５１に進入する手前（進入まで所定の距離）までくると、描画部３４が、算出結果を基に目的適合施設Ｐが密集している区画（以下、「密集区画」と言う。）とそうでない区画とを異なる態様で描画する。
【００７３】
具体的には、描画部３４が、密集区画判定部３３の区画密集度の算出結果を基に、目的適合施設Ｐの密集区画に対して、乗員からの視認性を向上させるための所定の画像処理を施す。ここで言う所定の画像処理とは、例えば図４（Ｂ）に示すように、密集エリア５１ｂ内の複数の区画のうち、目的適合施設Ｐの密集区画７１ａから７１ｄのみを所定の色で塗りつぶすなどの処理である（図中の網掛け箇所）。
【００７４】
これにより、ナビゲーション装置１００は、乗員に対して密集エリア５１内の目的適合施設Ｐの密集区画７１を分かりやすく提示することができる。
【００７５】
なお、上記目的適合施設Ｐの密集区画７１の塗りつぶしについては、目的適合施設Ｐの密集区画７１とそうでない区画とを区別するための画像処理の一例であって、この内容に本発明が限定されるものではない。乗員が、目的適合施設Ｐの密集区画７１とそうでない区画とを異なる表示態様で明確に区別できるような処理であればよい。
【００７６】
（３）密集エリア内における案内
ナビゲーション装置１００は、車輌が目的の密集エリア５１に進入すると、これまで行っていた経路案内を終了し、密集エリア５１内の案内へ切り替える。
【００７７】
従来では、密集エリア５１内においても設定された目的地への経路案内を行っていたが、この経路案内によって、本来選択候補である施設が案内されず、乗員の目的地を選択する自由度を損なう恐れがあると言う問題点があった。そこで本実施形態では、密集エリア５１内では、目的地を設定した経路案内を行わない。
【００７８】
更に、本実施形態では、目的適合施設Ｐの密集エリア５１内を自由に走行し乗員が施設を巡回できるようにすることから、密集エリア５１内において走行中に、現在走行中の道路が既に走行した道路か否かを乗員が判断しづらく、効率よく目的地を決定することができなかったり（最終的な目的地決定までに余計な時間がかかったり）、まだ走行していない道路を既に走行した道路であると勘違いして選択候補である施設を見落としてしまうなどの問題を解決するため、既に走行した道路に隣接する区画（巡回した区画）と走行していない道路に隣接する区画（巡回していない区画）とを明確に表示し、目的適合施設Ｐの密集エリア５１内を案内するようにしている。すなわち、密集エリア５１内では、目的地までの走行経路を案内するのではなく、エリア内で既に走行した経路を乗員に通知する。これによって、乗員は、密集エリア５１内を効率よく巡回することができ、複数の目的適合施設Ｐの中から、好みにあった施設を最終的な目的地として決定することができる。
【００７９】
（走行軌跡と区画通過済みを示す表示）
図５は、本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリア５１内の走行軌跡８１と区画通過済みエリア６１を示す表示画面例を示す図である。ナビゲーション装置１００は、描画部３４が、車輌が密集エリア５１に進入した地点から現在走行中の自車位置（図中の自車位置マーク９１）までの走行軌跡８１（図中の破線線分）を描画する。描画部３４は、現在地検出装置１４が有する検出部３５が検出した位置情報を基に走行軌跡８１と通過済みエリア６１とを描画する。
【００８０】
図５（Ａ）には、車輌が密集区画７１ｃに面した道路を通過したときの走行軌跡８１と通過済みエリア６１とが表示された案内画面例が示されている。描画部３４は、時間経過により異なる位置情報に基づいて、それぞれの位置情報から特定される地点（画像上の座標）を線分で結び走行軌跡８１を描画する。これと同様に、それぞれの位置情報から特定される地点（画像上の座標）の間の道路と沿道領域とを、所定の大きさの矩形でタイリングし通過済みエリア６１（第１のエリア）を描画する。
【００８１】
また、図５（Ｂ）には、車輌が密集区画７１ｂと７１ｃとのそれぞれの区間に面した全ての道路を通過したときの走行軌跡８１と通過済みエリア６１とが表示された案内画面例が示されている。ナビゲーション装置１００は、通過判定部３６によって、走行中の車輌が密集区画７１に面する道路を通過したか否かを判定する。その判定方法には、例えば走行中の自車位置と密集区画７１に面する道路の位置とを基に判定する方法や、表示された道路地図上の密集区画７１の座標と走行軌跡８１の座標とに基づき判定する方法などが挙げられる。このように、ナビゲーション装置１００は、上記通過判定部３６による判定結果を基に、描画部３４が、密集エリア５１内において車輌が走行した道路と目的適合施設が存在する沿道領域とを示す通過済みエリア７１（第１のエリア）を、まだ走行していない道路と目的適合施設が存在する沿道領域とを示すエリア（第２のエリア）と異なる表示画像を描画する。
【００８２】
またナビゲーション装置１００は、上記判定結果を基に、走行中の車輌が密集区画７１を一周（巡回）したか否かを判断する。通過判定部３６により走行中の車輌が密集区画７１を一周したと判断された場合に、描画部３４は、該当する密集区画７１に対して、目的適合施設Ｐが密集していない区画の画像を描画するときと同じ画像処理を施し、再描画を行う。例えば図５（Ａ）では、所定の色で塗りつぶされた密集区画７１ｃと７１ｂが、図５（Ｂ）では、車輌が密集区画７１ｃと７１ｂとに面する全ての道路を走行したことを受けて、目的適合施設Ｐが密集していない区画と同じ表示となっている。これによって、ナビゲーション装置１００は、乗員に対して、車輌が巡回した区画と巡回していない区画とを明確に提示することができる。
【００８３】
更にナビゲーション装置１００は、描画部３４が、密集区画７１に面する道路の道幅に応じて異なるパターンで通過済みエリア６１の描画を行う。
【００８４】
図６は、本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリア５１内の区画通過状態に関する表示画面例を示す図である。図６（Ａ）には、道幅が所定の広さ以上であった場合の通過済みエリア６１ａが表示された案内画面例が示されており、一方、図６（Ｂ）には、道幅が所定の広さより小さい場合の通過済みエリア６１ｂが表示された案内画面例が示されている。
【００８５】
例えば、２つの密集区画７１に挟まれた道路が、複数の車線から成る道幅の広い道路Ｒ１の場合には、乗員にとって走行車輌の中から走行車線と対向車線の両方の沿道にある目的適合施設Ｐを見ることは困難であり、大抵は走行車線側に面した目的適合施設Ｐを見ることになる。一方、１車線で道幅が狭い道路Ｒ２の場合には、道幅が広い道路と違って、走行車線と対向車線の両方の沿道にある目的適合施設Ｐを見ることができる。このように、走行した道路の道幅によって、乗員が走行中に確認できた目的適合施設Ｐが異なる。そこで本実施形態では、道路情報４３の道幅データに基づいて、走行車線側の沿道領域を通過したエリアとする通過済みエリア６１ａと、走行車線と対向車線との両方の沿道領域を通過したエリアとする通過済みエリア６１ｂとのどちらか一方のパターンで描画を行っている。以下に、通過済みエリア６１の異なる描画パターンについて説明する。
【００８６】
（通過済みエリアの描画パターン１：道幅が所定の広さ以上の場合）
通過判定部３６は、走行中の車輌が密集区画７１に面する道路を通過したか否かを判定する中で、補助記憶装置１５に格納されている道路情報４３を参照し、道路の道幅を示す道幅データを取得する。続いて通過判定部３６は、予め設定しておいた道幅の基準値である所定の閾値と、取得した道幅データの値とを比較し、道幅が所定の広さ以上であった場合に、走行車線側の沿道領域（走行した道路Ｒ１の片側にあたる区画）を通過済みエリア６１として描画するように描画部３４へ指示する。その結果描画部３４は、例えば図６（Ａ）に示すように、走行した道路Ｒ１の走行車線側の沿道領域を通過済みエリア６１ａとして描画する。
【００８７】
（通過済みエリアの描画パターン２：道幅が所定の広さより狭い場合）
一方、通過判定部３６は、道幅が所定の広さより狭い場合に、走行した道路Ｒ１全てにあたる区画を通過済みエリア６１として描画するように描画部３４へ指示する。その結果描画部３４は、例えば図６（Ｂ）に示すように、走行車線と対向車線との両方の沿道領域（走行した道路Ｒ２の全体（両側）あたる区画）を通過済みエリア６１ｂとして描画する。
【００８８】
なお、上記道幅の基準値である所定の閾値などの各設定値は、入力部３１を介して乗員からの設定を受け付けるようにしてもよい。
【００８９】
また、上記通過判定部３６は、道路情報４３の道幅データを基に、走行した道路Ｒが、乗員が走行車輌の中から対向車線側の沿道領域に存在する目的適合施設Ｐを確認できる状況の道路であるか否かを判定して、描画部３４に通過済みエリア６１の描画を指示する例を示したが、この道幅データを基に判定する内容に本発明が限定されるものではない。通過判定部３６では、走行車輌内の乗員が、対向車線側の沿道領域に存在する目的適合施設Ｐを確認できる状況の道路か否かを判定できればよいことから、道幅の他にも、道路種別、車線数、中央分離帯の有無などの道路情報４３に含まれる各種データを基に判定してもよい。上記確認できる状況とは、例えば走行車線から対向車線側の沿道領域までの距離が近い状況や、走行車線と対向車線との間に障害物がない状況などが該当する。
【００９０】
例えば道路種別の場合には、予め、高速自動車国道、自動車専用道路、一般国道、主要地方道、一般都道府県道、指定都市の一般市道、その他の生活道路などの種別の中で、比較的道幅の狭く、乗員が対向車線側の沿道領域に存在する目的適合施設Ｐを確認しやすい道路を判定基準として決めておく。判定時には、決めておいた判定基準を基に、道路情報４３から得られた道路種別と判定基準とが一致するか否かによって判定することができる。
【００９１】
車線数の場合も同様である。予め所定の車線数を判定基準として決めておき、道路情報４３から得られた車線数と判定基準との大小を比較することで判定することができる（例えば判定基準以上の車線数であった場合には確認できなかったものとするなど）。中央分離帯の場合には、道路情報４３から得られた中央分離帯の有無を示す情報に基づいて、中央分離帯がある道路であれば、植木などによって、乗員が対向車線側の沿道領域に存在する目的適合施設Ｐを確認できなかったものと判定する。
【００９２】
このように上記通過判定部３６は、例えば道幅の広さや障害物の存在など、走行した道路の特徴に応じて、走行した道路が、乗員によって対向車線側の沿道領域に存在する目的適合施設Ｐを確認できる道路であったか否かを判定する。
【００９３】
更には、車載カメラ（非図示）が車内に搭載されていれば、乗車中の乗員（運転者などの特定の乗員）を撮像し、所定の画像処理を行うことで撮像した乗員の視線方向から、道路の片側を見ているか、又は道路の両側を見ているかを判断するようにしてもよい。
【００９４】
これにより、ナビゲーション装置１００は、密集エリア５１内において、道路に面した密集区画７１のうち、既に走行した道路に隣接する区画（巡回した区画）と走行していない道路に隣接する区間（巡回していない区画）とを異なる表示態様で明確に表示し、目的適合施設Ｐが面している走行していない道路、すなわち巡回していない目的適合施設Ｐを乗員が明確に確認することができる。
【００９５】
これまでに説明を行った上記各機能部の動作（機能）は、例えば、ナビゲーション装置１００が有するＲＯＭ１２に格納された施設密集エリア案内プログラム（ソフトウェア部品）がＲＡＭ１３上に読み出され、制御回路１１によって実行されることで実現される。
【００９６】
また、上記各機能部の間で行われる各種データの送受信については、以降の各機能部の動作手順で説明を行う。
【００９７】
本実施形態に係るナビゲーション装置１００は、上記各機能部によって構成される施設密集エリア案内機能を動作させることによって、走行軌跡８１とともに、既に走行した道路に隣接する区画（巡回した区画）と走行していない道路に隣接する区画（巡回していない区画）とを明確に表示し、目的適合施設Ｐの密集エリア５１内を案内する。乗員は、このようにして案内された複数の目的適合施設Ｐの中から、好みにあった施設を最終的な目的地として設定することで、現在の自車位置から探索された推奨経路に従って車輌を走行させ、簡便に目的地へ到達することができる。
【００９８】
このように、本実施形態に係る施設密集エリア案内機能は、乗員が、密集エリア５１内に存在する目的適合施設Ｐの中から、最終的な目的地として特定の施設を選択するときに、施設選択の自由度を保ちながら、かつ効率よく選択決定できるように補助する。
【００９９】
これまでに説明を行った各機能部の動作は、例えば、ナビゲーション装置１００が有するＲＯＭ１２に格納されたプログラム（ソフトウェア部品）がＲＡＭ１３上に読み出され、制御回路１１によって実行されることで実現される。
【０１００】
また、上記各機能部の間で行われる各種データの送受信については、以降の各機能部の動作手順で説明を行う。
【０１０１】
＜＜動作＞＞
本実施形態に係る施設密集エリア案内機能を実現する各機能部の動作手順についてフローチャートを用いて説明する。
【０１０２】
（１）施設密集エリアの検索と密集エリアまでの経路案内動作
図７は、本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリア５１を検索するときの処理手順の一例を示す図である。
【０１０３】
ナビゲーション装置１００は、入力部３１を介して目的適合施設Ｐの検索条件（目的地条件）の設定を受け付け（ステップＳ１０１）、施設検索部３２によって、設定された検索条件項目の条件値を基に、補助記憶装置１５に格納されている目的地情報４１を参照し、該当する目的適合施設Ｐを検索する（ステップＳ１０２）。
【０１０４】
続いて、ナビゲーション装置１００は、密集区画判定部３３が、検索結果の該当施設件数を基に、道路地図の二次元平面の所定の範囲内における目的適合施設Ｐの該当施設件数を密集度（単位：件／m2）として算出し、算出した密集度と、予め設定されている目的適合施設Ｐの密集度の基準値である所定の閾値とを比較し（ステップＳ１０３）、算出した密集度が予め設定されている目的適合施設Ｐの密集度の基準値である所定の閾値以上か否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【０１０５】
その結果、ステップＳ１０４において、算出した密集度が所定の閾値より小さく、該当施設件数が所定数より少ないと判定された場合には（ステップＳ１０４がＮＯの場合には）、密集エリア５１が存在しなかったとして処理を終了する。このとき、密集区画判定部３３は、密集エリア５１の特定を行えなかった旨を描画部３４に通知し、描画部３４によってその旨を乗員に通知する画面を、表示部３７を介して表示するようにしてもよい。
【０１０６】
また、ステップＳ１０４において、算出した密集度が所定の閾値以上で、該当施設件数が所定数以上と判定された場合には（ステップＳ１０４がＹＥＳの場合には）、その所定数以上の目的適合施設Ｐが、二次元平面の所定の範囲内において、予め設定しておいた密集エリア判定基準である閾値以上の目的適合施設が存在する範囲を目的適合施設の密集エリア５１として特定した後、更に、密集区画判定部３３が、特定した密集エリア５１に含まれる区画（ブロック）単位の目的適合施設Ｐの密集度を算出する（ステップＳ１０６）。
【０１０７】
続いて、ナビゲーション装置１００は、描画部３４が、補助記憶装置１５に格納されている地図情報４２を参照し、上記密集区画判定部３３によって特定された複数の密集エリア５１の画像を、道路地図の画像とともに描画部３４により描画し、表示部３７が描画結果を表示する。このようにして乗員に提示された複数の密集エリア５１の中から、入力部３１を介して受け付けた選択指示、もしくは予め設定されている所定の規則に従って、１つの密集エリア５１を決定し、決定された密集エリア５１への推奨経路を探索する（ステップＳ１０７）。
【０１０８】
ナビゲーション装置１００は、描画部３４が、探索結果である推奨経路を道路地図上に描画した画像を表示部３７で表示し、その表示による経路案内に従って運転者の車輌操舵を促し、目的の密集エリア５１へ誘導する（ステップＳ１０８）。
【０１０９】
このように、ナビゲーション装置１００は、上記処理手順によって、施設密集エリア５１の検索と密集エリア５１までの経路案内を行っている。
【０１１０】
（２）施設密集エリア内での案内動作
以下に、上記経路案内によって施設密集エリア５１内に進入した車輌に対して行う案内動作の処理手順について説明する。図８は、本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリア５１内を案内するときの処理手順の一例を示す図である。また図８には、上記に説明を行った、走行した道路の特徴に応じて、走行した道路が、乗員によって対向車線側の沿道領域に存在する目的適合施設Ｐを確認できる道路であったか否かを判定する処理について、道幅の広さに基づいて行う場合の例が示されている。
【０１１１】
ナビゲーション装置１００は、走行中の自車位置を基に、車輌が密集エリア５１内に進入したか否かを判定し（ステップＳ２０１）、車輌が密集エリア５１に進入するまで判定を定期的に行う（ステップＳ２０１がＮＯの間）。
【０１１２】
ステップＳ２０１において、車輌が密集エリア５１に進入したと判定した場合には（ステップＳ２０１がＹＥＳの場合には）、通過判定部３６が、補助記憶装置１５に格納されている道路情報４３を基に、走行中の車輌が、密集エリア５１に含まれる区画のうち、目的適合施設Ｐが密集する密集区画７１に面する道路を通過したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【０１１３】
このとき通過区画判定部３６は、予め設定しておいた道幅の基準値である所定の閾値と、道路情報４３の道幅データの値とを比較し、道幅が所定の広さ以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【０１１４】
その結果、ステップＳ２０４において、道幅が所定の広さ以上であった場合には（ステップＳ２０４がＹＥＳの場合には）、走行車線の沿道領域（走行した道路の片側にあたる区画：片側区画）を通過済みエリア６１ａとして描画するように描画部３４へ指示し、描画部３４によって、走行した道路Ｒ１の走行車線とその沿道領域のみを通過済みエリア６１ａとして描画された画像を、表示部３７が表示する（ステップＳ２０５）。
【０１１５】
また、ステップＳ２０４において、道幅が所定の広さより狭い場合には（ステップＳ２０４がＮＯの場合には）、走行車線と対向車線との両方の沿道領域（走行した道路の両側にあたる区画：両側区画）を通過済みエリア６１として描画するように描画部３４へ指示し、描画部３４によって、走行した道路Ｒ２の走行車線と対向車線とその両方の沿道領域を通過済みエリア６１ｂとして描画された画像を、表示部３７が表示する（ステップＳ２０６）。
【０１１６】
ナビゲーション装置１００は、通過済みエリア６１を表示した後に、描画部３４が未通過エリア（未通過区画）の画像を描画し、表示部３７が表示する（ステップＳ２０７）。
【０１１７】
このように、ナビゲーション装置１００は、上記処理手順によって、施設密集エリア５１内に進入した車輌に対して、乗員が施設選択の自由度を保ちながら、かつ効率よく選択決定できるような案内を行っている。
【０１１８】
＜まとめ＞
以上のように、本発明の第１の実施形態によれば、本実施形態に係るナビゲーション装置１００は、設定された検索条件を基に一定範囲内に存在する目的適合施設Ｐを検索し、該当施設の密集度によって目的適合施設Ｐが密集している密集エリア５１を特定し、特定された密集エリア５１まで経路案内を行う。
【０１１９】
ナビゲーション装置１００は、車輌が密集エリア５１内に進入すると、通過判定部３６によって、密集エリア５１内の目的適合施設Ｐが密集している密集区画７１に面した道路を車輌が走行したか否かを判定し、その判定結果に応じて通過済みとなった区画を通過済みエリア６１として表示部３７により表示する。
【０１２０】
これによって、ナビゲーション装置１００では、走行軌跡８１とともに、既に走行した道路に隣接する区画（巡回した区画）と走行していない道路に隣接する区画（巡回していない区画）とを明確に表示し、乗員に通知している。
【０１２１】
よって、ナビゲーション装置１００は、走行軌跡８１とともに、既に走行した道路に隣接する区画（巡回した区画）と走行していない道路に隣接する区画（巡回していない区画）とを明確に表示し、目的適合施設Ｐの密集エリア５１内を案内することができる。
【０１２２】
その結果、車輌は目的適合施設Ｐの密集エリア５１内を効率よく走行し、乗員が目的適合施設Ｐを見落とすことなく巡回できる。よって、ナビゲーション装置１００は、目的適合施設Ｐの密集エリア５１内を走行中に、乗員が自由度のある目的地選択が行える環境を提供するとともに、適切に選択候補となる施設へ案内することができる（目的適合施設Ｐの密集エリア５１内において乗員の目的地決定を補助することができる）。
【０１２３】
ここまで、上記実施形態に基づき本発明の説明を行ってきたが、上記実施形態に係るナビゲーション装置１００が有する「施設密集エリア案内機能」は、図を用いて説明を行った各処理手順を、ナビゲーション装置１００の動作環境（プラットフォーム）にあったプログラミング言語でコード化したプログラムとしてコンピュータで実行することで実現することができる。よって、上記実施形態に係る施設密集エリア案内プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体２２に格納することができる。
【０１２４】
よって、上記実施形態に係る施設密集エリア案内プログラムは、フロッピー（登録商標）ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤなどの記録媒体２２に記憶させることによって、ドライブ装置２１に接続されたこれらの記録媒体２２から、ナビゲーション装置１００にインストールすることができる。また、ナビゲーション装置１００は、例えばインターネットなどの電気通信回線に接続可能なデータ通信装置２０を備えていることから、この電気通信回線を介して施設密集エリア案内プログラムをダウンロードし、インストールすることもできる。
【０１２５】
また、上記実施形態では、密集エリア５１内において走行軌跡８１と通過済みエリア６１とを表示装置１６に表示し、乗員に対して走行していない道路や密集区画７１などの情報を提示することで、密集エリア５１の案内を行っている。その中で、ナビゲーション装置１００では、目的地情報４１を基に、走行中に接近した目的適合施設Ｐの情報を表示したり、その情報を音声で通知したりしてもよい。
【０１２６】
また、ナビゲーション装置１００は、上記施設密集エリア案内機能を用いて存在する目的適合施設Ｐを一通り見回った後に、表示装置１６の表示画面を介して、その間に車載カメラで撮像しておいた走行中の画像を乗員が閲覧可能な構成とし、最終的な目的地である施設の決定を、その閲覧画像から行えるようにしてもよい。
【０１２７】
また、ナビゲーション装置１００は、密集エリア５１内に未通過エリアが存在する場合に、車輌が密集エリア５１を離れて走行していることを検知可能な構成とし、経路案内部によって、その旨を通知し密集エリア５１へ戻るような経路案内が行えるようにしてもよい。
【０１２８】
また、上記実施形態では、施設密集エリア案内機能の中で参照する目的地情報４１、地図情報４２、及び道路情報４３などの各種情報を、補助記憶装置１５の所定の記憶領域を参照することで取得する構成を情報取得方法の一例として説明を行ったが、この情報取得方法に本発明が限定されることはない。例えば、データ通信装置２０によって、情報センターにアクセスし、上記各種情報を取得する方法であってもよい。
【０１２９】
最後に、上記実施形態に挙げた形状に、その他の要素との組み合わせなど、ここで示した要件に、本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の主旨をそこなわない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３０】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るナビゲーション装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリア案内機能の構成例を示す図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る施設検索に関する表示画面例を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリア案内に関する表示画面例を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリア内の走行軌跡と区画通過済みエリアを示す表示画面例を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリア内の区画通過状態に関する表示画面例を示す図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリアを検索するときの処理手順の一例を示す図である。
【図８】本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリアを案内するときの処理手順の一例を示す図である。
【符号の説明】
【０１３１】
１１ 制御回路
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１４ 現在地検出装置
１４ａ 振動ジャイロ
１４ｂ 車速センサ
１４ｃ ＧＰＳセンサ
１５ 補助記憶装置
１６ 表示装置
１７ 入力装置（タッチパネル）
２０ データ通信装置
２１ ドライブ装置
２２ 記録媒体
２３ インタフェース装置
２４ 外部システム
３１ 入力部
３２ 施設検索部
３３ 密集区画判定部
３４ 描画部
３５ 検出部
３６ 通過判定部
３７ 表示部
４１ 目的地情報
４２ 地図情報
４３ 道路情報
５１ 目的適合施設の密集エリア
６１ 通過済エリア（走行済み道路領域とその沿道領域）
７１ 目的適合施設の密集区画
８１ 走行軌跡
９１ 自車位置マーク
１００ ナビゲーション装置
Ｍ 該当施設件数マーク
Ｐ 目的適合施設
Ｒ１ 道幅の広い道路
Ｒ２ 道幅の狭い道路
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車位置を出発地として目的地までの経路情報を所定の表示画面に表示し案内（ナビゲート）するナビゲーション装置に関し、特に、乗員が所定エリア内に複数存在する目的地候補の中から最終目的地を決定するときの案内表示を提示する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、主に目的地までの経路情報を表示することを目的とし、車輌にナビゲーション装置が搭載されることは一般的となっている。
【０００３】
このように車載されたナビゲーション装置では、例えば運転者を含む乗員が操作画面（ＨＭＩ（Human Machine I/F））を介して郵便番号や住所、または電話番号と言った目的地を特定する情報を設定すると、現在位置検出処理によって検出された車輌の現在位置（以下、「自車位置」と言う。）を出発地として、この出発地から設定された目的地までの走行経路が探索され、探索された推奨経路情報が表示画面に表示される。その結果、運転者は、ナビゲーション装置が提示する経路案内に従って、迷走などと言った無駄な走行を行うことなく目的地への車輌操舵を行うことができる。
【０００４】
しかし、上記に説明を行ったナビゲーション装置の動作は、あくまでも当該装置が有する経路案内機能の基本的な動作の一例である。実際に乗員が使用する場面を想定してみると、上記のような経路案内を行う場面は少ない。例えば「観光のために訪れたいエリアは決まっているが、具体的にどの観光施設に行くのかは、観光施設の存在するエリア内を走行中に決定したい」など、乗員が予め最終的な目的地を設定しておくのではなく、大まかな目的エリア内を走行している中で周りの様子などから最終的な目的地を決定し、その時点で経路案内に従って目的地へ向かうと言ったように使用する場面の方が多い。
【０００５】
そこで、従来では、特許文献１に記載されているような「設定された目的に適合する施設の密集エリアを検索し案内すると言う経路案内に関する技術」が提案されている。
【特許文献１】特開２００６−３０８２９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記に挙げた従来のナビゲーション装置では、乗員に対して目的適合施設が密集した道路を効率よく案内する方法や、目的適合施設が密集した道路を分かりやすく通知する方法について十分に考慮されておらず、目的適合施設の密集エリア内の経路案内を行う場面において、実際にナビゲーション装置を使用する上で、必ずしも目的地へ適切な案内が行えているとは言えない。
【０００７】
目的適合施設が密集している場面について考えてみると、特定の道路沿いに密集しているケースは少なく、一定の範囲内（二次元平面上）に密集しているケースが多い。しかし、従来技術では、単に密集度による道路判定と経路算出を行っていることから、道路単位（道路リンク単位）での判定と経路算出になるため、一定の範囲内に密集しているケースに対応することができない。すなわち、従来のナビゲーション装置では、一定の範囲内に複数の目的適合施設があった場合であっても、これらの目的適合施設が道路沿いに面した位置に道路リンク単位である程度密集していなければ適切に案内されない。
【０００８】
そのため、地域的に目的適合施設が密集している場合（目的適合施設の密集エリア）では、施設が面している道路が異なることで、密集エリア内であるにもかかわらず、最終的な目的地の選択候補となる全ての目的適合施設のうち、案内されない施設がでてきてしまう。特に、複数の走行車線から構成される道路などの場合には、走行車線の反対に位置する対応車線側の目的適合施設へ案内されず、見落としてしまう可能性が高い。
【０００９】
また、商店街のように、目的適合施設が密集している道路が格子状に存在する場合には、効率よく走行する経路の算出が困難である。経路算出は目的適合施設の分布によって何通りものパターンが考えられ、更に道路事情（例えば一方通行や渋滞情報など）を加味すると、一筆書きのような効率のよい経路を一意に決めることは（特定の経路を算出することは）困難である。
【００１０】
このように、従来の経路案内では、目的適合施設が地域的に密集しているケースに適応することができず、目的適合施設の密集エリア内において特定の経路案内を行ってしまうため、本来選択候補である施設が案内されず、乗員の目的地を選択する自由度を損なう恐れがある。
【００１１】
では、上記の目的地選択の自由度を考慮して、目的適合施設の密集エリアを自由に走行し乗員が施設を巡回できるにしたとする。
【００１２】
しかし、これだけの対応では、密集エリア内において走行中に、現在走行中の道路が既に走行した道路か否かを乗員が判断しづらく、効率よく目的地を決定することができなかったり（最終的な目的地決定までに余計な時間がかかったり）、まだ走行していない道路を既に走行した道路であると勘違いして選択候補である施設を見落としてしまう恐れがある。
【００１３】
本発明では、上記従来技術の問題点を鑑み、既に走行した道路が隣接する区画（巡回した区画）と走行していない道路に隣接する区画（巡回していない区画）とを明確に表示し、目的適合施設の密集エリア内を案内することができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するため、本発明のナビゲーション装置は、所定の検索条件を基に検索された目的適合施設が隣接する道路を、車輌が走行したか否かを判定する車輌通過判定手段と、前記車輌通過判定手段の判定結果を基に、前記車輌が走行した道路に隣接し前記目的適合施設が存在する第１のエリアの表示態様と、前記車輌が走行していない道路に隣接し前記目的適合施設が存在する第２のエリアの表示態様とが異なる表示画像を描画する表示画像描画手段と、前記表示画像描画手段により描画された前記表示画像を所定の表示画面に表示する表示手段と、を有することを特徴とする。
【００１５】
このような構成によって、本発明のナビゲーション装置は、所定の検索条件を基に検索された目的適合施設が存在する区画に面した道路を車輌が走行したか否かを判定し、その判定結果に応じて通過済みとなった区画を、未通過の区画と異なる表示態様で表示画面に表示する。
【００１６】
また、上記目的を達成するため、本発明のナビゲーション装置は、前記車輌通過判定手段が、道路情報に基づいて、走行した道路が、乗員により対向車線側の沿道領域に存在する目的適合施設を確認できる状況の道路か否かを判定し、前記表示画像描画手段は、前記車輌通過判定手段の判定結果を基に、前記目的適合施設が存在する走行車線側の沿道領域を前記第１のエリアとし前記表示画像を描画することを特徴とする。
【００１７】
また、上記目的を達成するため、本発明のナビゲーション装置は、前記車輌通過判定手段が、道幅、道路種別、車線数、及び中央分離帯の有無のうち、少なくとも１つの道路情報に基づいて、走行した道路が、乗員により対向車線側の沿道領域に存在する目的適合施設を確認できる状況の道路か否かを判定することを特徴とする。
【００１８】
また、上記目的を達成するため、本発明のナビゲーション装置は、所定範囲内における目的適合施設の密集度を算出し、算出した密集度が所定の閾値以上になった場合に、道路地図上の前記所定範囲を施設密集エリアとして特定する密集エリア特定手段を有し、前記車輌通過判定手段が、前記密集エリア特定手段により特定された前記施設密集エリア内の目的適合施設が存在する区画に隣接する道路を走行したか否かを判定することを特徴とする。
【００１９】
また、上記目的を達成するため、本発明のナビゲーション装置は、前記表示画像描画手段が、前記密集エリア特定手段において算出された目的適合施設の密集度を表す前記所定範囲内における該当施設件数情報を前記表示画像に描画することを特徴とする。
【００２０】
また、上記目的を達成するため、本発明のナビゲーション装置は、前記表示手段が、前記目的適合施設を前記所定の表示画面に表示し、又は、前記目的適合施設と、要求された目的地までの経路情報に基づいて前記車輌を案内する走行経路とを前記所定の表示画面に表示することを特徴とする。
【００２１】
これによって、本発明のナビゲーション装置は、既に走行した道路に隣接した区画（巡回した区画）と走行していない道路に隣接する区画（巡回していない区画）とを明確に表示し、目的適合施設の密集エリア内を案内することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、既に走行した道路に隣接する区画（巡回した区画）と走行していない道路に隣接する区画（巡回していない区画）とを明確に表示し、目的適合施設の密集エリア内を案内することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の好適な実施の形態（以下、「実施形態」という。）について、図面を用いて詳細に説明する。
【００２４】
［第１の実施形態］
＜ハードウェア構成＞
では、本実施形態に係るナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係るナビゲーション装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
【００２５】
本実施形態に係るナビゲーション装置１００は、制御回路１１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、現在地検出装置１４と、補助記憶装置１５と、表示装置１６と、入力装置１７と、データ通信装置２０と、ドライブ装置２１と、インタフェース装置２３とから構成され、自車位置を検出して、自車位置周辺の道路地図を表示する機能や、出発地から目的地までの推奨経路を演算する機能、演算された推奨経路に基づいて経路誘導を行う機能などを兼ね備えている。ナビゲーション装置１００は、いわゆるナビゲーションあるいは道路案内などを行う装置である。
【００２６】
制御回路１１は、マイクロプロセッサ及びその周辺回路から構成され、装置全体を制御する回路である。また、ＲＯＭ１２は、制御回路１１で実行される所定の制御プログラム（ソフトウェア部品）を格納するメモリであり、ＲＡＭ１３は、制御回路１１がＲＯＭ１２に格納された所定の制御プログラム（ソフトウェア部品）を実行して各種の制御を行うときの作業エリア（ワーク領域）として使用するメモリである。よって、制御回路１１が、所定の記憶領域に格納された地図データに基づいて所定の経路探索処理を行うことで、その処理結果が推奨経路として表示される。
【００２７】
次に、現在地検出装置１４は、車輌の現在地を検出する装置であり、例えば、車輌の進行方向を検出する振動ジャイロ１４ａ、車速を検出する車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ１４ｃなどから構成される。このように、現在地検出装置１４により検出された車輌の現在地に基づいて、地図の表示範囲や経路探索開始点などを決定するとともに、地図上にその現在地が表示される。
【００２８】
また、補助記憶装置１５は、ナビゲーション処理に使用する道路地図データやＰＯＩ情報（Point of Interest 観光地や各種施設の情報）など各種情報を格納する装置であり、不揮発性の記憶装置であるＨＤＤ（Hard Disk Drive）が用いられる。なお、上記各種情報は、補助記憶装置１５以外にも、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk - ROM）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などの記録媒体２２であってもよく、これらの記録媒体２２に格納された各種情報は、ドライブ装置２１を介して読み取ることが可能である。よって、必要に応じて記録媒体２２をドライブ装置２１にセットすることで、各種情報が得られる。
【００２９】
次に、表示装置１６は、制御回路１１から画像メモリ（非図示）に一時的に格納された画像データなどの各種データを表示画面に表示する装置である。例えば、表示装置１６の表示画面には、自車位置を表す自車位置マークや経路情報及び誘導情報などが道路地図とともに表示される。また、表示装置１６には、ナビゲーション装置１００が有する機能に対して操作する乗員が動作要求や設定を行うための操作画面も表示される。
【００３０】
また、入力装置１７は、操作する乗員が上記操作画面を介して各種入力操作を行うための装置である。入力装置１７は、表示装置１６の表示画面上に重畳するように設けられたタッチパネルスイッチや、カーソルの移動や表示画面のスクロールを指示するジョイスティックなどを含む。更に、入力装置１７は、リモコンスイッチであってもよく、表示画面周辺に設けられたハードウェアキーであってもよい。
【００３１】
次に、データ通信装置２０は、外部の通信網に接続してインターネット上の各種情報を取得したり、要求元に所定の情報を発信したりする装置である。よって、インターネットを介して情報管理センター（情報管理サーバ）へアクセスし、渋滞情報などの道路交通情報が取得される。
【００３２】
次に、インタフェース装置２３は、車輌に搭載された他の装置（外部装置）から構成される外部システム２４とナビゲーション装置１００との間で、データ伝送路（非図示）を介して双方向のデータ通信を行う装置である。よって、外部システム２４から所定の情報を取得することで、ナビゲーション装置１００において新たな情報提供が実現される（機能拡張が行える）。
【００３３】
このように、本実施形態に係るナビゲーション装置１００では、現在地検出装置１４により取得した自車位置情報と、記録媒体２２や補助記憶装置１５などに格納されている地図情報とに基づき各種のナビゲーションを行う。
【００３４】
＜目的適合施設の密集エリア内における案内機能＞
本実施形態に係るナビゲーション装置１００は、自車位置とその付近の道路地図とを表示装置１６に表示し、経路探索によって得られた走行経路に従った運転者の車輌操舵を促し、目的地までの車輌の誘導を行う。この中で、ナビゲーション装置１００は、既に走行した道路に隣接する区画（巡回した区画）と走行していない道路に隣接する区画（巡回していない区画）とを明確に表示し、目的適合施設の密集エリア内を案内する機能（以下、「施設密集エリア案内機能」と言う。）を有している。以降に、その機能の構成と動作について説明を行う。
【００３５】
＜＜構成＞＞
図２は、本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリア案内機能の構成例を示す図である。本実施形態に係るナビゲーション装置１００は、入力装置１７が有する機能である乗員からの動作要求や設定を受け付ける入力部３１と、所定の検索条件に基づいて目的適合施設を検索する施設検索部３２と、道路地図上の所定の範囲内から目的適合施設の密集エリアを特定し、更に密集エリア内の各区画単位の密集度を判定する密集区画判定部３３と、表示画面に表示する自車位置とその付近の道路地図との画像を描画し、その中で密集エリア内の各区画、走行軌跡、及び通過エリアなどの各種情報を所定の画像処理を施し描画する描画部３４と、現在地検出装置１４が有する機能である自車位置を検出する検出部３５と、密集エリア内で車輌が通過した区画を判定する通過判定部３６と、表示装置１６が有する機能である経路案内や目的適合施設情報などを含む各種情報を画面に表示する表示部３７と、を有し、上記施設密集エリア案内機能を実現している。
【００３６】
また、上記各機能部は、補助記憶装置１５の所定の記憶領域に格納されている所定のデータを参照し、上記施設密集エリア案内機能を実現している。これら所定のデータについて簡単に説明する。
【００３７】
（目的地情報）
目的地情報４１とは、ＰＯＩ情報（Point of Interest 観光地や各種施設の情報）であり、目的地データや位置データなどから構成される。目的地データは、観光地や施設などの目的地候補に関する情報などから成るデータであり、位置データは、目的地ごとの位置（緯度・経度）を示す情報などから成るデータであり、これらのデータは、主に経路案内のときに道路地図上に目的地を表示するときに用いられる。
【００３８】
（地図情報）
地図情報４２とは、地図表示用データ、経路探索用データ、誘導データ（交差点名称・道路名称・方面名称・方向ガイド施設情報など）などから構成される。地図表示用データは、道路や道路地図の背景を表示するためのデータである。経路探索用データは、道路形状とは直接関係しない分岐情報などから成るデータであり、主に推奨経路を演算（経路探索）する際に用いられる。誘導データは、交差点の名称などから成るデータであり、演算された推奨経路に基づき運転者などに走行経路を誘導するときに用いられる。
【００３９】
（道路情報）
道路情報４３とは、道路種別データや道路幅データなどから構成される。道路種別データは、高速自動車国道、自動車専用道路、一般国道、主要地方道、一般都道府県道、指定都市の一般市道、その他の生活道路などの道路の種別に関する情報から成るデータであり、道路幅データは、車線数や道路種別を基にした道幅を示す情報から成るデータであり、これらのデータは、主に道路地図の縮尺などを基に経路案内を表示するときに用いられる。
【００４０】
上記各情報は、まず初めに基本的な情報だけ補助記憶装置１５に格納しておき、順次最新の情報へ更新される。情報の更新方法としては、例えばドライブ装置２１を介して記録媒体２２から最新情報をインストールする方法や、データ通信装置２０によって電気通信回線を介して所定の情報管理センターから最新情報をダウンロードしインストールする方法などである。
【００４１】
ここまでの説明では、本実施形態に係る施設密集エリア案内機能を実現する各機能部と関連データについて説明を行った。ここからは、施設密集エリア案内機能の特徴を分かりやすく説明するため、乗員が実際に上記機能を使用した場合を例に説明を行う。
【００４２】
（１）目的適合施設の検索
図３は、本発明の第１の実施形態に係る施設検索に関する表示画面例を示す図である。
まず乗員は目的適合施設の検索を行う。
【００４３】
（検索条件の入力）
ナビゲーション装置１００は、入力部３１を介して乗員からの施設検索の動作指示を受け付けると、表示部３７によって図３（Ａ）に示すような入力画面を表示する。
【００４４】
乗員は、上記入力画面から施設検索の各種検索条件を設定する。図３（Ａ）には、検索条件として、検索エリアの住所、検索カテゴリ、検索エリアの範囲などが設定可能な入力画面例が示されている。例えば乗員は、検索条件ごとに入力画面上をタッチし、ソフトウェアキーやハードウェアキーなどを押下することで、各条件項目の値（検索条件値）を設定する。また各検索条件値の入力は、各検索条件値に応じて、テキストボックスによる文字列入力やプルダウンメニューにより選択入力などの入力形式が用意されている。
【００４５】
乗員は、このような入力画面から各検索条件値を設定し、最終的な施設検索の動作指示を行う（例えば入力画面上のＯＫボタンを押下する）。
【００４６】
なお、上記各条件項目や検索条件値の入力方法、画面レイアウトなどは、施設検索の各種検索条件を設定するときの入力画面の一例であって、この内容に本発明が限定されるものではない。
【００４７】
（目的適合施設の検索と密集エリアの特定）
その結果、ナビゲーション装置１００では、図３（Ａ）に示す各検索条件値を例にすると、「愛知県名古屋市から走行時間（移動時間）が１５分以内のレストラン」について、目的地情報４１を参照し検索する。
【００４８】
具体的には、設定された各検索条件値が入力部３１から施設検索部３２に渡され、施設検索部３２が、各検索条件値に基づいて補助記憶装置１５に格納されている目的地情報４１を参照し、該当する施設、すなわち目的適合施設の情報（該当施設件数、目的地データ、及び位置データなどの各種情報）を取得し、取得した情報を密集区画判定部３３へ渡す。
【００４９】
密集区画判定部３３は、該当施設件数を基に、所定の範囲における目的適合施設の密集度を算出する。ここで言う密集度とは、予め設定しておいた二次元平面上の範囲に対して、目的適合施設が何件含まれているかを示す値であり、密集エリアを特定するための基準値（二次元平面上の範囲内に含まれる該当施設件数）を予め設定しておく。また、上記二次元平面上の範囲とは、例えば道路地図の縮尺に対応する所定の距離を一辺とした矩形領域に等分割された範囲である。よって、上記密集度とは、例えば「N件／２００m2」などで示される値をとなる。
【００５０】
密集区画判定分３３は、予め設定されている目的適合施設の密集度の基準値である所定の閾値（例えば１０件／２００m2）と、算出した所定の範囲内の密集度とを比較する（算出した密集度が基準値以上か否かを判定する）。
【００５１】
その結果密集区画判定部３３は、算出した密集度が所定の閾値以上の場合にのみ、密集度を算出した二次元平面上の範囲を密集エリアとして特定する。
【００５２】
このようにして、ナビゲーション装置１００は、施設検索部３２によって複数個の目的適合施設が検索され、密集区画判定部３３によって、その複数の目的適合施設が、二次元平面の所定の範囲内において、予め設定しておいた密集エリア判定基準である閾値以上の目的適合施設が存在する範囲を目的適合施設の密集エリアとして特定している。
【００５３】
なお、上記所定の範囲や密集度の基準値である所定の閾値などの各設定値は、入力部３１を介して乗員からの設定を受け付けるようにしてもよい。また、目的適合施設の密集度は、首都圏と地方とでは異なることから、それぞれに対応する上記所定の範囲や密集度の基準値である所定の閾値などの各設定値を保持しておき、現在地検出装置１４による自車位置を基に、どちらの設定値を用いるか動的に切り替えてもよい。
【００５４】
また、密集区画判定部３３では、例えば、市区町村などの行政区域を１つの領域として、これらの領域内に存在する目的適合施設の該当施設件数を基に、密集エリアを特定してもよい。すなわち、検索エリアの住所が「○×市」の場合には、行政区域である区ごとの目的適合施設の該当施設件数を算出し、算出した該当施設件数が所定の閾値以上であった場合に、その区を密集エリアとする。また、算出した該当施設件数が所定の閾値より小さい場合には（該当施設件数が所定数より少ない場合には）、予め設定しておいた規則（例えば隣接する区を含む範囲に拡大するなど）に従って範囲を拡大して該当施設件数を再計算する。
【００５５】
更に、次のような方法であってもよい。密集区画判定部３３は、表示される道路地図の表示画面領域を１つの領域として、これらの領域内に存在する目的適合施設の該当施設件数を基に、密集エリアを特定してもよい。すなわち、表示画面領域内に存在する目的適合施設の該当施設件数を算出し、算出した該当施設件数が所定の閾値以上であった場合に、その表示画面領域を密集エリアとする。また、算出した該当施設件数が所定の閾値より小さい場合には、予め設定しておいた規則（例えば道路地図の縮尺を１／２にするなど）に従って範囲を拡大して該当施設件数を再計算する。
【００５６】
（検索結果の表示）
ナビゲーション装置１００は、密集区画判定部３３によって目的適合施設の密集エリアが特定されると、特定された密集エリアの位置情報が描画部３４に渡され、図３（Ｂ）に示すような検索結果画面を表示する。
【００５７】
図３（Ｂ）には、道路地図上に、自車位置マーク９１と特定された複数の密集エリア５１とが表示された検索結果画面例が示されている。また、図３（Ｂ）の例では、密集エリア５１ａ、５１ｂ、及び５１ｃの各エリア範囲における密集度の違いを視覚的に確認可能なように、密集エリア５１と判定された各エリアの範囲を示す点線枠と、各エリア内に存在する目的適合施設の該当施設件数を定量的に示す施設件数マークＭとから構成される密集エリアマークが表示されている。図３（Ｂ）に示す例では、例えば、施設件数マークＭ１つに対して該当施設件数５件と言うように、ある一定の件数に対応して密集エリア５１内の施設該当件数が表されている。
【００５８】
描画部３４は、密集エリア５１が特定されたことを受けて、補助記憶装置１５に格納されている地図情報４２を基に道路地図の画像を描画し、更に、描画した道路地図の画像上に、現在地検出装置１４が有する検出部３５の検出結果を基に自車位置マーク９１の画像と、特定された密集エリア５１の位置情報を基に各密集エリア５１ａ、５１ｂ、及び５１ｃそれぞれの密集エリアマークの画像とを描画する。
【００５９】
これにより、ナビゲーション装置１００は、乗員に対して目的適合施設の選択候補が密集する１つ以上のエリアを提示することができ、更には、複数の密集エリア５１を乗員に対して提示する場合に、どの密集エリア５１が、目的該当施設が多いエリアなのかを分かりやすく提示できる。
【００６０】
なお、上記自車位置マーク９１、エリア範囲、及び密集度の表示方法、ならびに画面レイアウトなどは、検索結果画面の一例であって、この内容に本発明が限定されるものではない。
【００６１】
（２）密集エリアへの経路案内
乗員は検索結果画面を基に、最終的な目的地を決定する密集エリア５１を選択する。
【００６２】
（案内する密集エリアの決定）
乗員は、図３（Ｂ）に示すような検索結果画面の表示された複数の密集エリア５１ａ、５１ｂ、及び５１ｃのいずれか１つの密集エリアマークを画面上でタッチし、最終的な目的地を決定する密集エリア５１を選択する。
【００６３】
ナビゲーション装置１００は、入力部３１を介して乗員からの密集エリア５１の選択指示を受け付けると、表示部３７によって図４（Ａ）に示すような密集エリア５１ｂへの経路案内画面を表示する。
【００６４】
なお、上記には、最終的な目的地を決定する密集エリア５１の選択を乗員が行う例を挙げたが、この内容に本発明が限定されるものではない。ナビゲーション装置１００において所定の規則に基づき自動選択してもよい。所定の規則には、密集度が最も高い密集エリア５１を選択すると言った規則や、自車位置から各密集エリア５１ａ、５１ｂ、及び５１ｃまで最も短時間で移動できる密集エリア５１を選択すると言った規則などである。これらの規則は、予め設定しておいてもよいし、密集エリア５１を選択するときに選択規則を表示し、画面上から用いる規則を指定可能なようにしてもよい。
【００６５】
（密集エリアへの経路案内）
図４は、本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリア案内に関する表示画面例を示す図である。図４（Ａ）には、自車位置から選択された密集エリア５１ｂまでの推奨経路（図中の点線で示される線分）が表示された経路案内画面例が示されている。ナビゲーション装置１００は、密集エリア５１が選択されたことを受けて、描画部３４が補助記憶装置１５に格納されている地図情報４２を基に道路地図の画像を描画し、更に、描画した道路地図の画像上に、現在地検出装置１４が有する検出部３５の検出結果を基に自車位置マーク９１の画像と、選択指示された密集エリア５１ｂの位置情報を基に密集エリア５１ｂのエリアマークの画像とを描画する。
【００６６】
続いて、ナビゲーション装置１００は、出発地から目的地までの推奨経路を探索し、探索した経路情報を基に走行経路を案内する経路案内部（非図示）によって、走行経路に従った車輌操舵を運転者に促し、目的地（選択された密集エリア５１）まで車輌の誘導を行う。その間、描画部３４は、走行中の車輌位置に合わせて、経路案内画面上の自車位置マーク９１を再描画する。その結果、運転者には、表示画面を通して車輌が移動していることが通知される。
【００６７】
これにより、ナビゲーション装置１００は、運転者に最適な車輌操舵を促し、車輌を最適な経路で密集エリア５１内に誘導することができる。
【００６８】
また、図４（Ｂ）には、経路案内に従って走行後、車輌が目的の密集エリア５１ｂに近づいてきたときの経路案内画面例が示されており、更に密集エリア５１内には、エリア内に存在する目的適合施設Ｐの位置が表示されている。
【００６９】
ナビゲーション装置１００は、密集区画判定部３３によって、上記密集エリア５１を特定した後、更に、特定した密集エリア５１ａ、５１ｂ、及び５１ｃのそれぞれのエリアに含まれる区画（ブロック）単位での目的適合施設Ｐの密集度を算出しておく。
【００７０】
ナビゲーション装置１００は、経路案内部によって車輌を目的の密集エリア５１へ誘導していき、車輌が密集エリア５１に進入する手前（進入まで所定の距離）までくると、図４（Ｂ）に示すような経路案内画面を表示する。
【００７１】
密集エリア５１の特定は、先に述べたように所定の範囲内に所定数以上の目的適合施設Ｐが存在するか否かによって行った。このことから、密集エリア５１は、ある程度の広さをもった領域と言える。そのため、車輌が密集エリア５１に接近し、道路地図上の縮尺が大きくなると、密集エリア５１内の各道路によって区切られた複数の区画が現れる。
【００７２】
そこで、ナビゲーション装置１００は、密集区画判定部３３によって、区画ごとの目的適合施設Ｐの密集度を算出しておき、車輌が密集エリア５１に進入する手前（進入まで所定の距離）までくると、描画部３４が、算出結果を基に目的適合施設Ｐが密集している区画（以下、「密集区画」と言う。）とそうでない区画とを異なる態様で描画する。
【００７３】
具体的には、描画部３４が、密集区画判定部３３の区画密集度の算出結果を基に、目的適合施設Ｐの密集区画に対して、乗員からの視認性を向上させるための所定の画像処理を施す。ここで言う所定の画像処理とは、例えば図４（Ｂ）に示すように、密集エリア５１ｂ内の複数の区画のうち、目的適合施設Ｐの密集区画７１ａから７１ｄのみを所定の色で塗りつぶすなどの処理である（図中の網掛け箇所）。
【００７４】
これにより、ナビゲーション装置１００は、乗員に対して密集エリア５１内の目的適合施設Ｐの密集区画７１を分かりやすく提示することができる。
【００７５】
なお、上記目的適合施設Ｐの密集区画７１の塗りつぶしについては、目的適合施設Ｐの密集区画７１とそうでない区画とを区別するための画像処理の一例であって、この内容に本発明が限定されるものではない。乗員が、目的適合施設Ｐの密集区画７１とそうでない区画とを異なる表示態様で明確に区別できるような処理であればよい。
【００７６】
（３）密集エリア内における案内
ナビゲーション装置１００は、車輌が目的の密集エリア５１に進入すると、これまで行っていた経路案内を終了し、密集エリア５１内の案内へ切り替える。
【００７７】
従来では、密集エリア５１内においても設定された目的地への経路案内を行っていたが、この経路案内によって、本来選択候補である施設が案内されず、乗員の目的地を選択する自由度を損なう恐れがあると言う問題点があった。そこで本実施形態では、密集エリア５１内では、目的地を設定した経路案内を行わない。
【００７８】
更に、本実施形態では、目的適合施設Ｐの密集エリア５１内を自由に走行し乗員が施設を巡回できるようにすることから、密集エリア５１内において走行中に、現在走行中の道路が既に走行した道路か否かを乗員が判断しづらく、効率よく目的地を決定することができなかったり（最終的な目的地決定までに余計な時間がかかったり）、まだ走行していない道路を既に走行した道路であると勘違いして選択候補である施設を見落としてしまうなどの問題を解決するため、既に走行した道路に隣接する区画（巡回した区画）と走行していない道路に隣接する区画（巡回していない区画）とを明確に表示し、目的適合施設Ｐの密集エリア５１内を案内するようにしている。すなわち、密集エリア５１内では、目的地までの走行経路を案内するのではなく、エリア内で既に走行した経路を乗員に通知する。これによって、乗員は、密集エリア５１内を効率よく巡回することができ、複数の目的適合施設Ｐの中から、好みにあった施設を最終的な目的地として決定することができる。
【００７９】
（走行軌跡と区画通過済みを示す表示）
図５は、本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリア５１内の走行軌跡８１と区画通過済みエリア６１を示す表示画面例を示す図である。ナビゲーション装置１００は、描画部３４が、車輌が密集エリア５１に進入した地点から現在走行中の自車位置（図中の自車位置マーク９１）までの走行軌跡８１（図中の破線線分）を描画する。描画部３４は、現在地検出装置１４が有する検出部３５が検出した位置情報を基に走行軌跡８１と通過済みエリア６１とを描画する。
【００８０】
図５（Ａ）には、車輌が密集区画７１ｃに面した道路を通過したときの走行軌跡８１と通過済みエリア６１とが表示された案内画面例が示されている。描画部３４は、時間経過により異なる位置情報に基づいて、それぞれの位置情報から特定される地点（画像上の座標）を線分で結び走行軌跡８１を描画する。これと同様に、それぞれの位置情報から特定される地点（画像上の座標）の間の道路と沿道領域とを、所定の大きさの矩形でタイリングし通過済みエリア６１（第１のエリア）を描画する。
【００８１】
また、図５（Ｂ）には、車輌が密集区画７１ｂと７１ｃとのそれぞれの区間に面した全ての道路を通過したときの走行軌跡８１と通過済みエリア６１とが表示された案内画面例が示されている。ナビゲーション装置１００は、通過判定部３６によって、走行中の車輌が密集区画７１に面する道路を通過したか否かを判定する。その判定方法には、例えば走行中の自車位置と密集区画７１に面する道路の位置とを基に判定する方法や、表示された道路地図上の密集区画７１の座標と走行軌跡８１の座標とに基づき判定する方法などが挙げられる。このように、ナビゲーション装置１００は、上記通過判定部３６による判定結果を基に、描画部３４が、密集エリア５１内において車輌が走行した道路と目的適合施設が存在する沿道領域とを示す通過済みエリア７１（第１のエリア）を、まだ走行していない道路と目的適合施設が存在する沿道領域とを示すエリア（第２のエリア）と異なる表示画像を描画する。
【００８２】
またナビゲーション装置１００は、上記判定結果を基に、走行中の車輌が密集区画７１を一周（巡回）したか否かを判断する。通過判定部３６により走行中の車輌が密集区画７１を一周したと判断された場合に、描画部３４は、該当する密集区画７１に対して、目的適合施設Ｐが密集していない区画の画像を描画するときと同じ画像処理を施し、再描画を行う。例えば図５（Ａ）では、所定の色で塗りつぶされた密集区画７１ｃと７１ｂが、図５（Ｂ）では、車輌が密集区画７１ｃと７１ｂとに面する全ての道路を走行したことを受けて、目的適合施設Ｐが密集していない区画と同じ表示となっている。これによって、ナビゲーション装置１００は、乗員に対して、車輌が巡回した区画と巡回していない区画とを明確に提示することができる。
【００８３】
更にナビゲーション装置１００は、描画部３４が、密集区画７１に面する道路の道幅に応じて異なるパターンで通過済みエリア６１の描画を行う。
【００８４】
図６は、本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリア５１内の区画通過状態に関する表示画面例を示す図である。図６（Ａ）には、道幅が所定の広さ以上であった場合の通過済みエリア６１ａが表示された案内画面例が示されており、一方、図６（Ｂ）には、道幅が所定の広さより小さい場合の通過済みエリア６１ｂが表示された案内画面例が示されている。
【００８５】
例えば、２つの密集区画７１に挟まれた道路が、複数の車線から成る道幅の広い道路Ｒ１の場合には、乗員にとって走行車輌の中から走行車線と対向車線の両方の沿道にある目的適合施設Ｐを見ることは困難であり、大抵は走行車線側に面した目的適合施設Ｐを見ることになる。一方、１車線で道幅が狭い道路Ｒ２の場合には、道幅が広い道路と違って、走行車線と対向車線の両方の沿道にある目的適合施設Ｐを見ることができる。このように、走行した道路の道幅によって、乗員が走行中に確認できた目的適合施設Ｐが異なる。そこで本実施形態では、道路情報４３の道幅データに基づいて、走行車線側の沿道領域を通過したエリアとする通過済みエリア６１ａと、走行車線と対向車線との両方の沿道領域を通過したエリアとする通過済みエリア６１ｂとのどちらか一方のパターンで描画を行っている。以下に、通過済みエリア６１の異なる描画パターンについて説明する。
【００８６】
（通過済みエリアの描画パターン１：道幅が所定の広さ以上の場合）
通過判定部３６は、走行中の車輌が密集区画７１に面する道路を通過したか否かを判定する中で、補助記憶装置１５に格納されている道路情報４３を参照し、道路の道幅を示す道幅データを取得する。続いて通過判定部３６は、予め設定しておいた道幅の基準値である所定の閾値と、取得した道幅データの値とを比較し、道幅が所定の広さ以上であった場合に、走行車線側の沿道領域（走行した道路Ｒ１の片側にあたる区画）を通過済みエリア６１として描画するように描画部３４へ指示する。その結果描画部３４は、例えば図６（Ａ）に示すように、走行した道路Ｒ１の走行車線側の沿道領域を通過済みエリア６１ａとして描画する。
【００８７】
（通過済みエリアの描画パターン２：道幅が所定の広さより狭い場合）
一方、通過判定部３６は、道幅が所定の広さより狭い場合に、走行した道路Ｒ１全てにあたる区画を通過済みエリア６１として描画するように描画部３４へ指示する。その結果描画部３４は、例えば図６（Ｂ）に示すように、走行車線と対向車線との両方の沿道領域（走行した道路Ｒ２の全体（両側）あたる区画）を通過済みエリア６１ｂとして描画する。
【００８８】
なお、上記道幅の基準値である所定の閾値などの各設定値は、入力部３１を介して乗員からの設定を受け付けるようにしてもよい。
【００８９】
また、上記通過判定部３６は、道路情報４３の道幅データを基に、走行した道路Ｒが、乗員が走行車輌の中から対向車線側の沿道領域に存在する目的適合施設Ｐを確認できる状況の道路であるか否かを判定して、描画部３４に通過済みエリア６１の描画を指示する例を示したが、この道幅データを基に判定する内容に本発明が限定されるものではない。通過判定部３６では、走行車輌内の乗員が、対向車線側の沿道領域に存在する目的適合施設Ｐを確認できる状況の道路か否かを判定できればよいことから、道幅の他にも、道路種別、車線数、中央分離帯の有無などの道路情報４３に含まれる各種データを基に判定してもよい。上記確認できる状況とは、例えば走行車線から対向車線側の沿道領域までの距離が近い状況や、走行車線と対向車線との間に障害物がない状況などが該当する。
【００９０】
例えば道路種別の場合には、予め、高速自動車国道、自動車専用道路、一般国道、主要地方道、一般都道府県道、指定都市の一般市道、その他の生活道路などの種別の中で、比較的道幅の狭く、乗員が対向車線側の沿道領域に存在する目的適合施設Ｐを確認しやすい道路を判定基準として決めておく。判定時には、決めておいた判定基準を基に、道路情報４３から得られた道路種別と判定基準とが一致するか否かによって判定することができる。
【００９１】
車線数の場合も同様である。予め所定の車線数を判定基準として決めておき、道路情報４３から得られた車線数と判定基準との大小を比較することで判定することができる（例えば判定基準以上の車線数であった場合には確認できなかったものとするなど）。中央分離帯の場合には、道路情報４３から得られた中央分離帯の有無を示す情報に基づいて、中央分離帯がある道路であれば、植木などによって、乗員が対向車線側の沿道領域に存在する目的適合施設Ｐを確認できなかったものと判定する。
【００９２】
このように上記通過判定部３６は、例えば道幅の広さや障害物の存在など、走行した道路の特徴に応じて、走行した道路が、乗員によって対向車線側の沿道領域に存在する目的適合施設Ｐを確認できる道路であったか否かを判定する。
【００９３】
更には、車載カメラ（非図示）が車内に搭載されていれば、乗車中の乗員（運転者などの特定の乗員）を撮像し、所定の画像処理を行うことで撮像した乗員の視線方向から、道路の片側を見ているか、又は道路の両側を見ているかを判断するようにしてもよい。
【００９４】
これにより、ナビゲーション装置１００は、密集エリア５１内において、道路に面した密集区画７１のうち、既に走行した道路に隣接する区画（巡回した区画）と走行していない道路に隣接する区間（巡回していない区画）とを異なる表示態様で明確に表示し、目的適合施設Ｐが面している走行していない道路、すなわち巡回していない目的適合施設Ｐを乗員が明確に確認することができる。
【００９５】
これまでに説明を行った上記各機能部の動作（機能）は、例えば、ナビゲーション装置１００が有するＲＯＭ１２に格納された施設密集エリア案内プログラム（ソフトウェア部品）がＲＡＭ１３上に読み出され、制御回路１１によって実行されることで実現される。
【００９６】
また、上記各機能部の間で行われる各種データの送受信については、以降の各機能部の動作手順で説明を行う。
【００９７】
本実施形態に係るナビゲーション装置１００は、上記各機能部によって構成される施設密集エリア案内機能を動作させることによって、走行軌跡８１とともに、既に走行した道路に隣接する区画（巡回した区画）と走行していない道路に隣接する区画（巡回していない区画）とを明確に表示し、目的適合施設Ｐの密集エリア５１内を案内する。乗員は、このようにして案内された複数の目的適合施設Ｐの中から、好みにあった施設を最終的な目的地として設定することで、現在の自車位置から探索された推奨経路に従って車輌を走行させ、簡便に目的地へ到達することができる。
【００９８】
このように、本実施形態に係る施設密集エリア案内機能は、乗員が、密集エリア５１内に存在する目的適合施設Ｐの中から、最終的な目的地として特定の施設を選択するときに、施設選択の自由度を保ちながら、かつ効率よく選択決定できるように補助する。
【００９９】
これまでに説明を行った各機能部の動作は、例えば、ナビゲーション装置１００が有するＲＯＭ１２に格納されたプログラム（ソフトウェア部品）がＲＡＭ１３上に読み出され、制御回路１１によって実行されることで実現される。
【０１００】
また、上記各機能部の間で行われる各種データの送受信については、以降の各機能部の動作手順で説明を行う。
【０１０１】
＜＜動作＞＞
本実施形態に係る施設密集エリア案内機能を実現する各機能部の動作手順についてフローチャートを用いて説明する。
【０１０２】
（１）施設密集エリアの検索と密集エリアまでの経路案内動作
図７は、本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリア５１を検索するときの処理手順の一例を示す図である。
【０１０３】
ナビゲーション装置１００は、入力部３１を介して目的適合施設Ｐの検索条件（目的地条件）の設定を受け付け（ステップＳ１０１）、施設検索部３２によって、設定された検索条件項目の条件値を基に、補助記憶装置１５に格納されている目的地情報４１を参照し、該当する目的適合施設Ｐを検索する（ステップＳ１０２）。
【０１０４】
続いて、ナビゲーション装置１００は、密集区画判定部３３が、検索結果の該当施設件数を基に、道路地図の二次元平面の所定の範囲内における目的適合施設Ｐの該当施設件数を密集度（単位：件／m2）として算出し、算出した密集度と、予め設定されている目的適合施設Ｐの密集度の基準値である所定の閾値とを比較し（ステップＳ１０３）、算出した密集度が予め設定されている目的適合施設Ｐの密集度の基準値である所定の閾値以上か否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【０１０５】
その結果、ステップＳ１０４において、算出した密集度が所定の閾値より小さく、該当施設件数が所定数より少ないと判定された場合には（ステップＳ１０４がＮＯの場合には）、密集エリア５１が存在しなかったとして処理を終了する。このとき、密集区画判定部３３は、密集エリア５１の特定を行えなかった旨を描画部３４に通知し、描画部３４によってその旨を乗員に通知する画面を、表示部３７を介して表示するようにしてもよい。
【０１０６】
また、ステップＳ１０４において、算出した密集度が所定の閾値以上で、該当施設件数が所定数以上と判定された場合には（ステップＳ１０４がＹＥＳの場合には）、その所定数以上の目的適合施設Ｐが、二次元平面の所定の範囲内において、予め設定しておいた密集エリア判定基準である閾値以上の目的適合施設が存在する範囲を目的適合施設の密集エリア５１として特定した後、更に、密集区画判定部３３が、特定した密集エリア５１に含まれる区画（ブロック）単位の目的適合施設Ｐの密集度を算出する（ステップＳ１０６）。
【０１０７】
続いて、ナビゲーション装置１００は、描画部３４が、補助記憶装置１５に格納されている地図情報４２を参照し、上記密集区画判定部３３によって特定された複数の密集エリア５１の画像を、道路地図の画像とともに描画部３４により描画し、表示部３７が描画結果を表示する。このようにして乗員に提示された複数の密集エリア５１の中から、入力部３１を介して受け付けた選択指示、もしくは予め設定されている所定の規則に従って、１つの密集エリア５１を決定し、決定された密集エリア５１への推奨経路を探索する（ステップＳ１０７）。
【０１０８】
ナビゲーション装置１００は、描画部３４が、探索結果である推奨経路を道路地図上に描画した画像を表示部３７で表示し、その表示による経路案内に従って運転者の車輌操舵を促し、目的の密集エリア５１へ誘導する（ステップＳ１０８）。
【０１０９】
このように、ナビゲーション装置１００は、上記処理手順によって、施設密集エリア５１の検索と密集エリア５１までの経路案内を行っている。
【０１１０】
（２）施設密集エリア内での案内動作
以下に、上記経路案内によって施設密集エリア５１内に進入した車輌に対して行う案内動作の処理手順について説明する。図８は、本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリア５１内を案内するときの処理手順の一例を示す図である。また図８には、上記に説明を行った、走行した道路の特徴に応じて、走行した道路が、乗員によって対向車線側の沿道領域に存在する目的適合施設Ｐを確認できる道路であったか否かを判定する処理について、道幅の広さに基づいて行う場合の例が示されている。
【０１１１】
ナビゲーション装置１００は、走行中の自車位置を基に、車輌が密集エリア５１内に進入したか否かを判定し（ステップＳ２０１）、車輌が密集エリア５１に進入するまで判定を定期的に行う（ステップＳ２０１がＮＯの間）。
【０１１２】
ステップＳ２０１において、車輌が密集エリア５１に進入したと判定した場合には（ステップＳ２０１がＹＥＳの場合には）、通過判定部３６が、補助記憶装置１５に格納されている道路情報４３を基に、走行中の車輌が、密集エリア５１に含まれる区画のうち、目的適合施設Ｐが密集する密集区画７１に面する道路を通過したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【０１１３】
このとき通過区画判定部３６は、予め設定しておいた道幅の基準値である所定の閾値と、道路情報４３の道幅データの値とを比較し、道幅が所定の広さ以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【０１１４】
その結果、ステップＳ２０４において、道幅が所定の広さ以上であった場合には（ステップＳ２０４がＹＥＳの場合には）、走行車線の沿道領域（走行した道路の片側にあたる区画：片側区画）を通過済みエリア６１ａとして描画するように描画部３４へ指示し、描画部３４によって、走行した道路Ｒ１の走行車線とその沿道領域のみを通過済みエリア６１ａとして描画された画像を、表示部３７が表示する（ステップＳ２０５）。
【０１１５】
また、ステップＳ２０４において、道幅が所定の広さより狭い場合には（ステップＳ２０４がＮＯの場合には）、走行車線と対向車線との両方の沿道領域（走行した道路の両側にあたる区画：両側区画）を通過済みエリア６１として描画するように描画部３４へ指示し、描画部３４によって、走行した道路Ｒ２の走行車線と対向車線とその両方の沿道領域を通過済みエリア６１ｂとして描画された画像を、表示部３７が表示する（ステップＳ２０６）。
【０１１６】
ナビゲーション装置１００は、通過済みエリア６１を表示した後に、描画部３４が未通過エリア（未通過区画）の画像を描画し、表示部３７が表示する（ステップＳ２０７）。
【０１１７】
このように、ナビゲーション装置１００は、上記処理手順によって、施設密集エリア５１内に進入した車輌に対して、乗員が施設選択の自由度を保ちながら、かつ効率よく選択決定できるような案内を行っている。
【０１１８】
＜まとめ＞
以上のように、本発明の第１の実施形態によれば、本実施形態に係るナビゲーション装置１００は、設定された検索条件を基に一定範囲内に存在する目的適合施設Ｐを検索し、該当施設の密集度によって目的適合施設Ｐが密集している密集エリア５１を特定し、特定された密集エリア５１まで経路案内を行う。
【０１１９】
ナビゲーション装置１００は、車輌が密集エリア５１内に進入すると、通過判定部３６によって、密集エリア５１内の目的適合施設Ｐが密集している密集区画７１に面した道路を車輌が走行したか否かを判定し、その判定結果に応じて通過済みとなった区画を通過済みエリア６１として表示部３７により表示する。
【０１２０】
これによって、ナビゲーション装置１００では、走行軌跡８１とともに、既に走行した道路に隣接する区画（巡回した区画）と走行していない道路に隣接する区画（巡回していない区画）とを明確に表示し、乗員に通知している。
【０１２１】
よって、ナビゲーション装置１００は、走行軌跡８１とともに、既に走行した道路に隣接する区画（巡回した区画）と走行していない道路に隣接する区画（巡回していない区画）とを明確に表示し、目的適合施設Ｐの密集エリア５１内を案内することができる。
【０１２２】
その結果、車輌は目的適合施設Ｐの密集エリア５１内を効率よく走行し、乗員が目的適合施設Ｐを見落とすことなく巡回できる。よって、ナビゲーション装置１００は、目的適合施設Ｐの密集エリア５１内を走行中に、乗員が自由度のある目的地選択が行える環境を提供するとともに、適切に選択候補となる施設へ案内することができる（目的適合施設Ｐの密集エリア５１内において乗員の目的地決定を補助することができる）。
【０１２３】
ここまで、上記実施形態に基づき本発明の説明を行ってきたが、上記実施形態に係るナビゲーション装置１００が有する「施設密集エリア案内機能」は、図を用いて説明を行った各処理手順を、ナビゲーション装置１００の動作環境（プラットフォーム）にあったプログラミング言語でコード化したプログラムとしてコンピュータで実行することで実現することができる。よって、上記実施形態に係る施設密集エリア案内プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体２２に格納することができる。
【０１２４】
よって、上記実施形態に係る施設密集エリア案内プログラムは、フロッピー（登録商標）ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤなどの記録媒体２２に記憶させることによって、ドライブ装置２１に接続されたこれらの記録媒体２２から、ナビゲーション装置１００にインストールすることができる。また、ナビゲーション装置１００は、例えばインターネットなどの電気通信回線に接続可能なデータ通信装置２０を備えていることから、この電気通信回線を介して施設密集エリア案内プログラムをダウンロードし、インストールすることもできる。
【０１２５】
また、上記実施形態では、密集エリア５１内において走行軌跡８１と通過済みエリア６１とを表示装置１６に表示し、乗員に対して走行していない道路や密集区画７１などの情報を提示することで、密集エリア５１の案内を行っている。その中で、ナビゲーション装置１００では、目的地情報４１を基に、走行中に接近した目的適合施設Ｐの情報を表示したり、その情報を音声で通知したりしてもよい。
【０１２６】
また、ナビゲーション装置１００は、上記施設密集エリア案内機能を用いて存在する目的適合施設Ｐを一通り見回った後に、表示装置１６の表示画面を介して、その間に車載カメラで撮像しておいた走行中の画像を乗員が閲覧可能な構成とし、最終的な目的地である施設の決定を、その閲覧画像から行えるようにしてもよい。
【０１２７】
また、ナビゲーション装置１００は、密集エリア５１内に未通過エリアが存在する場合に、車輌が密集エリア５１を離れて走行していることを検知可能な構成とし、経路案内部によって、その旨を通知し密集エリア５１へ戻るような経路案内が行えるようにしてもよい。
【０１２８】
また、上記実施形態では、施設密集エリア案内機能の中で参照する目的地情報４１、地図情報４２、及び道路情報４３などの各種情報を、補助記憶装置１５の所定の記憶領域を参照することで取得する構成を情報取得方法の一例として説明を行ったが、この情報取得方法に本発明が限定されることはない。例えば、データ通信装置２０によって、情報センターにアクセスし、上記各種情報を取得する方法であってもよい。
【０１２９】
最後に、上記実施形態に挙げた形状に、その他の要素との組み合わせなど、ここで示した要件に、本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の主旨をそこなわない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３０】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るナビゲーション装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリア案内機能の構成例を示す図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る施設検索に関する表示画面例を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリア案内に関する表示画面例を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリア内の走行軌跡と区画通過済みエリアを示す表示画面例を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリア内の区画通過状態に関する表示画面例を示す図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリアを検索するときの処理手順の一例を示す図である。
【図８】本発明の第１の実施形態に係る施設密集エリアを案内するときの処理手順の一例を示す図である。
【符号の説明】
【０１３１】
１１ 制御回路
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１４ 現在地検出装置
１４ａ 振動ジャイロ
１４ｂ 車速センサ
１４ｃ ＧＰＳセンサ
１５ 補助記憶装置
１６ 表示装置
１７ 入力装置（タッチパネル）
２０ データ通信装置
２１ ドライブ装置
２２ 記録媒体
２３ インタフェース装置
２４ 外部システム
３１ 入力部
３２ 施設検索部
３３ 密集区画判定部
３４ 描画部
３５ 検出部
３６ 通過判定部
３７ 表示部
４１ 目的地情報
４２ 地図情報
４３ 道路情報
５１ 目的適合施設の密集エリア
６１ 通過済エリア（走行済み道路領域とその沿道領域）
７１ 目的適合施設の密集区画
８１ 走行軌跡
９１ 自車位置マーク
１００ ナビゲーション装置
Ｍ 該当施設件数マーク
Ｐ 目的適合施設
Ｒ１ 道幅の広い道路
Ｒ２ 道幅の狭い道路
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の検索条件を基に検索された目的適合施設が隣接する道路を、車輌が走行したか否かを判定する車輌通過判定手段と、
前記車輌通過判定手段の判定結果を基に、前記車輌が走行した道路に隣接し前記目的適合施設が存在する第１のエリアの表示態様と、前記車輌が走行していない道路に隣接し前記目的適合施設が存在する第２のエリアの表示態様とが異なる表示画像を描画する表示画像描画手段と、
前記表示画像描画手段により描画された前記表示画像を所定の表示画面に表示する表示手段と、を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記車輌通過判定手段は、
道路情報に基づいて、走行した道路が、乗員により対向車線側の沿道領域に存在する目的適合施設を確認できる状況の道路か否かを判定し、
前記表示画像描画手段は、
前記車輌通過判定手段の判定結果を基に、前記目的適合施設が存在する走行車線側の沿道領域を前記第１のエリアとし前記表示画像を描画することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記車輌通過判定手段は、
道幅、道路種別、車線数、及び中央分離帯の有無のうち、少なくとも１つの道路情報に基づいて、走行した道路が、乗員により対向車線側の沿道領域に存在する目的適合施設を確認できる状況の道路か否かを判定することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
当該ナビゲーション装置は、
所定範囲内における目的適合施設の密集度を算出し、算出した密集度が所定の閾値以上になった場合に、道路地図上の前記所定範囲を施設密集エリアとして特定する密集エリア特定手段を有し、
前記車輌通過判定手段は、
前記密集エリア特定手段により特定された前記施設密集エリア内の目的適合施設が存在する区画に隣接する道路を走行したか否かを判定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記表示画像描画手段は、
前記密集エリア特定手段において算出された目的適合施設の密集度を表す前記所定範囲内における該当施設件数情報を前記表示画像に描画することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記表示手段は、
前記目的適合施設を前記所定の表示画面に表示し、又は、前記目的適合施設と、要求された目的地までの経路情報に基づいて前記車輌を案内する走行経路とを前記所定の表示画面に表示することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
所定の検索条件を基に検索された目的適合施設が隣接する道路を、車輌が走行したか否かを判定する車輌通過判定手段と、
前記車輌通過判定手段の判定結果を基に、前記車輌が走行した道路に隣接し前記目的適合施設が存在する第１のエリアの表示態様と、前記車輌が走行していない道路に隣接し前記目的適合施設が存在する第２のエリアの表示態様とが異なる表示画像を描画する表示画像描画手段と、
前記表示画像描画手段により描画された前記表示画像を所定の表示画面に表示する表示手段と、を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記車輌通過判定手段は、
道路情報に基づいて、走行した道路が、乗員により対向車線側の沿道領域に存在する目的適合施設を確認できる状況の道路か否かを判定し、
前記表示画像描画手段は、
前記車輌通過判定手段の判定結果を基に、前記目的適合施設が存在する走行車線側の沿道領域を前記第１のエリアとし前記表示画像を描画することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記車輌通過判定手段は、
道幅、道路種別、車線数、及び中央分離帯の有無のうち、少なくとも１つの道路情報に基づいて、走行した道路が、乗員により対向車線側の沿道領域に存在する目的適合施設を確認できる状況の道路か否かを判定することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
当該ナビゲーション装置は、
所定範囲内における目的適合施設の密集度を算出し、算出した密集度が所定の閾値以上になった場合に、道路地図上の前記所定範囲を施設密集エリアとして特定する密集エリア特定手段を有し、
前記車輌通過判定手段は、
前記密集エリア特定手段により特定された前記施設密集エリア内の目的適合施設が存在する区画に隣接する道路を走行したか否かを判定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記表示画像描画手段は、
前記密集エリア特定手段において算出された目的適合施設の密集度を表す前記所定範囲内における該当施設件数情報を前記表示画像に描画することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記表示手段は、
前記目的適合施設を前記所定の表示画面に表示し、又は、前記目的適合施設と、要求された目的地までの経路情報に基づいて前記車輌を案内する走行経路とを前記所定の表示画面に表示することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図７】
【図８】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図７】
【図８】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−２５７７９２（Ｐ２００９−２５７７９２Ａ）
【公開日】平成２１年１１月５日（２００９．１１．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１０４０５９（Ｐ２００８−１０４０５９）
【出願日】平成２０年４月１１日（２００８．４．１１）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１１月５日（２００９．１１．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年４月１１日（２００８．４．１１）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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