地図データ提供装置
【課題】より精度の高い地図データを提供できるようにする。
【解決手段】走行軌跡データと道路地図を表す電子地図データとを比較して所定区画毎に走行軌跡データに対する電子地図データのずれ量を表す補正情報を算出し、算出した補正情報を用いて電子地図データを補正し（Ｓ１０６）、補正した電子地図データを提供する（Ｓ１０８）。
【解決手段】走行軌跡データと道路地図を表す電子地図データとを比較して所定区画毎に走行軌跡データに対する電子地図データのずれ量を表す補正情報を算出し、算出した補正情報を用いて電子地図データを補正し（Ｓ１０６）、補正した電子地図データを提供する（Ｓ１０８）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データを用いて動作する車載装置に地図データを提供する地図データ提供装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ナビゲーション装置と車両制御を連携させることが考えられており、例えば、ナビゲーション装置の地図データから取得したカーブ情報に基づいて車両のヘッドライトの照射方向を制御することが提案されている。このように、ナビゲーション装置の地図データに基づいて道路状況に応じた車両制御を行う場合には、地図データの精度を向上させることが要求される。これに対し、センタが道路データを保有するようにし、この保有道路データのメンテナンスを行うシステムが提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特許第３４９６４７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載のシステムでは、センタに蓄積された保有道路データとは異なる新たな非保有道路の道路データを追加することを目的としており、すでに保有している保有道路データ自身の更新は対象となっていない。このため、既存の道路データの精度を向上させることはできない。
【０００４】
本発明は上記問題に鑑み、より精度の高い地図データを提供できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の特徴は、車両の絶対位置を検出する車両位置検出手段と、車両の走行に伴い車両位置検出手段によって検出された車両の絶対位置を車両の走行軌跡データとして記憶する記憶手段と、走行軌跡データと道路地図を表す電子地図データとを比較して所定区画毎に走行軌跡データに対する電子地図データのずれ量を表す補正情報を算出する補正情報算出手段と、補正情報算出手段によって算出された補正情報を用いて電子地図データを補正する第１の補正手段と、第１の補正手段によって補正された電子地図データを提供する第１の地図データ提供手段と、を備えたことである。
【０００６】
このような構成では、所定区画毎に走行軌跡データに対する電子地図データのずれ量を表す補正情報が算出され、この補正情報を用いて補正された電子地図データが提供されるので、より精度の高い地図データを提供することができる。
【０００７】
また、本発明の第２の特徴は、マップマッチングによって走行軌跡データに含まれる特定地点が電子地図データに含まれる道路上に引き込まれる際の移動ベクトルを表すオフセット補正量と、走行軌跡データから求めた走行軌跡線と該走行軌跡線に対応する電子地図データに含まれる道路とのなす角を表す回転補正量とを補正情報として算出し、第１の補正手段は、オフセット補正量と回転補正量を用いて電子地図データを補正することである。
【０００８】
このように、マップマッチングによって走行軌跡データに含まれる特定地点が電子地図データに含まれる道路上に引き込まれる際の移動ベクトルを表すオフセット補正量と、走行軌跡データから求めた走行軌跡線と該走行軌跡線に対応する電子地図データに含まれる道路とのなす角を表す回転補正量とを補正情報として算出し、この補正情報用いて電子地図データを補正することができる。
【０００９】
また、本発明の第３の特徴は、走行軌跡データの信頼度が電子地図データの信頼度以上か否かを判定する第１の判定手段を備え、第１の判定手段によって走行軌跡データの信頼度が電子地図データの信頼度以上であると判定された場合、補正情報算出手段は、走行軌跡データと電子地図データを比較して所定区画毎の補正情報を算出し、第１の補正手段は、補正情報を用いて電子地図データを補正し、地図データ提供手段は、補正された電子地図データを提供することである。
【００１０】
走行軌跡データの信頼度が電子地図データの信頼度よりも低い場合には、走行軌跡データに対する電子地図データのずれ量を表す補正情報を用いて電子地図データを補正すると、かえって地図データの精度が低くなってしまうといった状況が考えられる。
【００１１】
このような構成では、走行軌跡データの信頼度が電子地図データの信頼度以上であると判定された場合に、走行軌跡データと電子地図データを比較して所定区画毎の補正情報が算出され、この補正情報を用いて補正された電子地図データが提供されるので、補正によって地図データの精度が低くなってしまうといった状況をなくすことが可能である。
【００１２】
また、本発明の第４の特徴は、ＧＰＳ衛星から送信される電波に含まれるＧＰＳ衛星の分布状態を示す情報を用いて規定された走行軌跡データの信頼度と、電子地図データに含まれる該電子地図データの測量時における平面位置の誤差を表す平面位置標準偏差を用いて規定された電子地図データの信頼度に基づいて走行軌跡データと電子地図データの信頼度を比較判定することである。
【００１３】
このように、ＧＰＳ衛星の分布状態を示す情報を用いて規定された走行軌跡データの信頼度と、電子地図データの測量時における平面位置の誤差を表す平面位置標準偏差を用いて規定された電子地図データの信頼度に基づいて走行軌跡データと電子地図データの信頼度を比較判定することができる。
【００１４】
また、本発明の第５の特徴は、車両の絶対位置に対応する区画の走行軌跡が走行軌跡データに含まれるか否かを判定する第２の判定手段と、第２の判定手段によって車両の絶対位置に対応する走行軌跡が走行軌跡データに含まれないと判定された場合、車両の絶対位置の周囲に存在する補正情報を有する３箇所以上の区画を選定する区画選定手段と、区画選定手段によって選定された区画の補正情報を用いて車両の絶対位置の補正情報を補間する補間手段と、補間手段によって補間された補正情報を用いて電子地図データを補正する第２の補正手段と、第２の補正手段によって補正された電子地図データを提供する第２の地図データ提供手段と、を備えたことである。
【００１５】
このような構成では、車両の絶対位置に対応する走行軌跡が走行軌跡データに含まれないと判定された場合、車両の絶対位置の周囲に存在する補正情報を有する３箇所以上の区画を選定し、選定した区画の補正情報から車両の絶対位置の補正情報を補間し、補間によって求められた補正情報を用いて補正された電子地図データが提供される。すなわち、車両の絶対位置に対応する走行軌跡が走行軌跡データに含まれない場合であっても、このように補間によって求められた補正情報を用いて補正された電子地図データを提供することができる。
【００１６】
また、本発明の第６の特徴は、電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも低いか否かを判定する第３の判定手段を備え、区画選定手段は、第２の判定手段によって車両の絶対位置に対応する走行軌跡が走行軌跡データに含まれないと判定され、かつ、第３の判定手段によって電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも低いと判定された場合、車両の絶対位置の周囲に存在する補正情報を有する３箇所以上の区画を選定することである。
【００１７】
電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも高い場合には、電子地図データを補正する必要がない。このように、車両の絶対位置に対応する走行軌跡が走行軌跡データに含まれないと判定され、かつ、電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも低いと判定された場合に、車両の絶対位置の周囲に存在する補正情報を有する３箇所以上の区画を選定し、選定した区画の補正情報から補正情報を補間し、補間によって求められた補正情報を用いて補正された電子地図データが提供されるので、電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも高い場合には、補正情報を用いて電子地図データを補正する処理を実施しないようにすることができる。
【００１８】
また、本発明の第７の特徴は、区画選定手段によって選定された区画が車両の絶対位置を基準とする予め定められた範囲に存在するか否かを判定する第４の判定手段を備え、第４の判定手段によって区画選定手段によって選定された区画が車両の絶対位置を基準とする予め定められた範囲に存在すると判定された場合、補間手段は、区画選定手段によって選定された区画の補正情報を用いて車両の絶対位置の補正情報を補間することである。
【００１９】
補間するための補正情報が記憶された地点が、車両の絶対位置から遠く離れている場合、精度良く補正情報を補間することができない場合が考えられるが、区画選定手段によって選定された区画が車両の絶対位置を基準とする予め定められた範囲に存在するか否かを判定し、選定された区画が車両の絶対位置を基準とする予め定められた範囲に存在すると判定された場合に車両の絶対位置の補正情報を補間するので、車両の絶対位置から遠く離れた地点の補正情報を用いて車両の絶対位置の補正情報を補間するといった状況をなくすることができる。
【００２０】
また、本発明の第８の特徴は、補正情報算出手段によって算出された補正情報をセンタへ送信する送信手段と、送信手段によって送信された補正情報が蓄積されたセンタから補正情報を要求する補正情報要求手段を備え、補間手段は、補正情報要求手段の要求に応じてセンタから送信された補正情報を用いて車両の絶対位置の補正情報を補間し、第２の補正手段は、補正情報要求手段の要求に応じてセンタから送信された補正情報を用いて電子地図データを補正することである。
【００２１】
このような構成では、補正情報算出手段によって算出された補正情報をセンタへ送信し、該補正情報が蓄積されたセンタに補正情報を要求し、センタから送信される補正情報を用いて電子地図データを補正することができる。すなわち、他の車両によって算出された補正情報が蓄積されたセンタに補正情報を要求し、センタから送信される補正情報を用いて電子地図データを補正することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る地図データ提供装置の構成を図１に示す。本実施形態における地図データ提供装置は、ナビゲーション装置１として構成されている。
【００２３】
ナビゲーション装置１は、通信部１０、ＧＰＳセンサ２０、記憶部３０、ジャイロセンサ４０、車速センサ５０、表示部６０、制御部７０を備えている。また、制御部７０には、ナビゲーション装置１から提供される地図データを用いて前照灯の光軸方向を変化させるライト制御部２が接続されている。
【００２４】
通信部１０は、無線通信回線を介して外部と通信を行うもので、該無線通信回線を介して接続されたセンタ３とデータの送受信を行うことが可能となっている。
【００２５】
センタ３は、ナビゲーション装置１で用いられる地図データを管理する機能を有しており、地図データのメンテナンス等を行う。また、センタ３は、本実施形態と同様のナビゲーション装置１を搭載した複数の車両から送信される情報を受信して記憶媒体に保存する機能も備えている。
【００２６】
ＧＰＳセンサ２０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用の人工衛星からの送信電波を受信し、車両の絶対位置（緯度、経度及び高度）を検出する。ＧＰＳセンサ２０による車両の絶対位置検出は定期的に行われる。
【００２７】
記憶部３０は、各種情報を記憶する記憶媒体であり、各種情報の書き込みと読み出しが可能となっている。本実施形態の記憶部３０は、ハードディスク装置（ＨＤＤ）から構成されている。なお、記憶部３０は、フレキシブルディスク等の磁気ディスク、光磁気ディスク、半導体製メモリ等の可搬記憶媒体から地図データを読み出す構成とすることもできる。
【００２８】
記憶部３０には、道路地図を表す電子地図データが記憶された電子地図データベース（図中では、電子地図と記す）３０ａが記憶されている。この電子地図データ３０ａには、所定区間毎に地図データの精度を示す地図データの信頼度が予め設定されている。本実施形態における電子地図データは、電子地図データの測量時における平面位置の誤差を表す平面位置標準偏差を用いて、電子地図データの信頼度が規定されている。具体的には、平面位置標準偏差σ、係数をβとし、電子地図データ３０ａの信頼度Ｒ１は、Ｒ１＝１／（１＋βσ）として規定されている。すなわち、平面位置標準偏差σが小さいほど電子地図データ３０ａの信頼度Ｒ１は高くなり、平面位置標準偏差σが大きいほど電子地図データ３０ａの信頼度Ｒ１は低くなる。
【００２９】
さらに、本実施形態の記憶部３０には、車両の走行に伴い車両の絶対位置をプロットして走行軌跡データとして蓄積した走行軌跡データベース（図中では、走行軌跡と記す）３０ｂが記憶されている。走行軌跡情報は、地図データが表す道路地図上の特定の区間において、所定間隔毎に車両の絶対位置（緯度、経度および高度）を収集して記憶された集合体であり、地図データに関連づけられて記憶される。走行軌跡情報には、車両の絶対位置検出時の精度に関する情報が含まれている。
【００３０】
なお、ＧＰＳによる測位では、ＧＰＳ用の人工衛星の分布状態を原因とした水平方向の精度の低下を表すものとしてＨＤＯＰ（Ｈｏｒｉｚｏｎａｌ Ｄｉｌｕｔｉｏｎ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）と呼ばれる指標がある。このＨＤＯＰが小さいときには精度が高く、ＨＤＯＰが大きいときには精度が低いことを意味する。
【００３１】
走行軌跡情報は、ＧＰＳセンサ２０によって検出された絶対位置を用いて生成されるため、本実施形態では、このＨＤＯＰを用いてメッシュ毎に走行軌跡情報の信頼度を規定している。具体的には、係数をαとして、走行軌跡情報の信頼度Ｒ２＝１／（１＋αＨＤＯＰ）として規定されている。すなわち、ＧＰＳ測位の精度が高くＨＤＯＰが小さい場合、走行軌跡情報の信頼度Ｒ２は高くなり、ＧＰＳ測位の精度が低くＨＤＯＰが大きいほど信頼度Ｒ２は低くなる。
【００３２】
ジャイロセンサ（角速度センサ）４０は、車両がどの方向に運行しているのかを検出するものであり、車両に加わる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。車速センサ５０は、車両の走行速度に応じた間隔でパルス信号を出力する。表示部６０は、地図データの表す道路地図等の各種情報を表示するためのものであり、例えば液晶ディスプレイによって構成される。
【００３３】
制御部７０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらを接続するバスライン等からなるマイクロコンピュータを中心に構成されており、上述した各部１０〜６０を統括制御する。制御部７０は、例えば、ＧＰＳセンサ２０、ジャイロセンサ４０、車速センサ５０からの各検出信号に基づき車両の絶対位置を検出する処理、記憶部３０に記憶されている地図データの表す道路地図と整合するように車両の位置を補正するマップマッチング処理、地図データの表す道路地図とマップマッチング処理後の車両の位置を表示部６０に表示する処理、車両の絶対位置から目的地までの最適な走行ルートを案内する処理、ＧＰＳセンサ２０によって検出された絶対位置を、走行軌跡情報３０ｂとして記憶装置３０に記憶する走行軌跡情報収集処理、ＨＤＯＰを算出する処理等を行う。
【００３４】
ライト制御部２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらを接続するバスライン等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ライト制御部２は、制御部７０から送られてくる地図データに基づき、車両の左右前方に設けられた前照灯の光軸方向を変化させる制御（光軸制御）を行う。例えば、走行先に右曲がりのカーブが存在する場合には、前照灯の光軸を右側に変化させ、走行先に左曲がりのカーブが存在する場合には、前照灯の光軸を左側に変化させるような制御を行う。
【００３５】
ところで、電子地図データは距離を測量して作成されるので相対的な誤差は少ないが基準点がずれると全体がずれてしまう。本発明者は、この点に着目し、精度の良く検出された位置情報を用いて電子地図データの基準点のずれを補正すれば、より精度のよい地図データとして利用することが可能であると考えた。
【００３６】
次に、制御部７０による電子地図データと走行軌跡データを比較して電子地図データと走行軌跡データのずれ量を表す補正情報を算出する処理について説明する。
【００３７】
制御部７０は、本車載ナビゲーション装置が動作状態になると、図２に示す処理を周期的に実施する。
【００３８】
制御部７０は、走行軌跡データベース３０ｂから走行軌跡データを取得し、電子地図データベース３０ａから電子地図データを取得し、走行軌跡データと電子地図データを比較して（Ｓ８０）、走行軌跡データと電子地図データのずれ量を表す補正情報を算出する。
【００３９】
図３に、走行軌跡データと電子地図データのずれ量を表す補正情報の求め方を示す。本実施形態では、マップマッチングによって走行軌跡データに含まれる特定地点Ａが電子地図データに含まれる道路上に引き込まれる際の移動ベクトル（移動量の大きさと移動する方向）を表すオフセット補正量Ｄ（矢印）と、走行軌跡データに含まれる複数のプロット地点から求めた走行軌跡線Ｌ１と該走行軌跡線に対応する電子地図データに含まれる道路Ｌ２とのなす角を表す回転補正量θとを、補正情報として算出する。なお、図中における回転補正量θは、道路Ｌ２の平行線Ｌ３と走行軌跡線Ｌ１とのなす角として示されている。
【００４０】
制御部７０は、このように算出した補正情報を、対応するメッシュと関連付けて走行軌跡データベース３０ｂに記憶させる。
【００４１】
制御部７０は、このようにして走行軌跡データベース３０ｂに記憶した補正情報を用いて電子地図データ３０ａを補正した補正済み電子地図データを提供する処理を行う。
【００４２】
次に、図４に従って、制御部７０による補正情報を用いて電子地図データ３０ａを補正した補正済み電子地図データを提供する処理について説明する。制御部７０は、ライト制御部２からの地図データの要求があると、図４に示す処理を実施する。
【００４３】
まず、車両が位置するメッシュ（現在地エリア）に走行軌跡データがあるか否かを判定する（Ｓ１００）。具体的には、自車位置算出処理によって算出された現在位置に対応するメッシュの走行軌跡データが走行軌跡データベース３０ｂに存在するか否かに基づいて車両が位置するメッシュに走行軌跡データがあるか否かを判定する。
【００４４】
車両が位置するメッシュの走行軌跡データが走行軌跡データベース３０ｂに存在する場合、Ｓ１００の判定はＹＥＳとなり、次に、走行軌跡データの信頼度が電子地図データの信頼度以上か否かを判定する（Ｓ１０２）。
【００４５】
ここで、走行軌跡データの信頼度が電子地図データの信頼度以上の場合、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、次に、走行軌跡データベース３０ｂから現在位置に対応するメッシュの補正情報を取得する（Ｓ１０４）。
【００４６】
次に、取得した補正情報で電子地図データを補正する（Ｓ１０６）。具体的には、現在位置に対応するメッシュの電子地図データを電子地図データベース３０ａから読み出し、該電子地図データに対して補正情報に含まれる回転補正量θ分だけ逆方向に回転させ、補正情報に含まれるオフセット補正量Ｄ（大きさと方向を有するベクトル量）分だけ逆方向に移動させる処理を施して電子地図データを補正する。
【００４７】
次に、先の１０６にて補正した電子地図データを通知する（Ｓ１０８）。すなわち、補正情報を用いて補正された電子地図データがライト制御部２に提供される。
【００４８】
また、車両が位置するメッシュの走行軌跡データが走行軌跡データベース３０ｂに存在しない場合、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、次に、電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも低いか否かを判定する（Ｓ１１２）。
【００４９】
ここで、電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも高い場合、Ｓ１１２の判定はＮＯとなり、Ｓ１１０へ進む。すなわち、電子地図データがライト制御部２に提供される。
【００５０】
また、走行軌跡データの信頼度が電子地図データの信頼度よりも低い場合、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、Ｓ１１０へ進む。すなわち、電子地図データがライト制御部２に提供される。
【００５１】
ところで、車両が過去に走行したことのないメッシュに位置する場合、走行軌跡データベース３０ｂに走行軌跡データがないため、車両が位置するメッシュの補正情報を走行軌跡データベース３０ｂから取得することができない。
【００５２】
そこで、本実施形態の制御部７０は、車両が位置するメッシュの走行軌跡データが走行軌跡データベース３０ｂに存在しない場合で、かつ、電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも低い場合、周囲に存在する補正情報を有するエリア（メッシュ）の補正情報を用いて、補間により車両が位置するメッシュの補正情報を特定し、この補間により特定した補正情報を用いて電子地図データの補正を行う（Ｓ１１４〜Ｓ１２０）。
【００５３】
Ｓ１１４では、補正情報を持つ近傍３エリアを選定する。具体的には、走行軌跡データベース３０ｂを参照して、図５に示される車両の現在位置ｚ（ｘ、ｙ）に対して、補正情報を有する近傍３エリアを選定する。なお、図５に示されるｚ０（ｘ０、ｙ０）、ｚ１（ｘ１、ｙ１）、ｚ２（ｘ２、ｙ２）は、補正情報を有する近傍３エリアの中心座標である。
【００５４】
このとき、車両の現在位置ｚ（ｘ、ｙ）は、図５に示されるｚ０、ｚ１、ｚ２を頂点とする三角形の辺の比を表すａ、ｂ（ただし、ａ＜１、ｂ＜１）を用いて数式１、２として表される。
【００５５】
【数１】
【００５６】
【数２】
【００５７】
ここで、数式１、２を満たすａ、ｂを求めることによって、車両の現在位置ｚ（ｘ、ｙ）を特定することができる。
【００５８】
しかしながら、先のＳ１１４において選定されたエリアが遠く離れたエリアである場合、補正情報を精度よく自車が位置するメッシュの補正情報を補間することができない場合が考えられる。
【００５９】
そこで、Ｓ１１６では、選定されたエリアが予め定められた範囲内に存在するエリアであるか否かを判定する領域判定を行う（Ｓ１１６）。具体的には、閾値ｋを用いて、数式３〜５を満たすか否かに基づいて領域判定を行う。
【００６０】
【数３】
【００６１】
【数４】
【００６２】
【数５】
【００６３】
図６に、閾値ｋの値を０、１、２とした場合の領域を示す。図６に示すように、閾値ｋを小さな値に設定すると、領域の範囲が小さくなり補間できないといった状況が考えられる。反対に、閾値ｋを大きな値に設定すると領域の範囲が大きくなるが補正情報を精度よく補間できないといった状況が増える。本実施形態では、これらの状況を考慮して適当な値に閾値ｋが設定されている。
【００６４】
Ｓ１１６において、選定されたエリアが予め定められた範囲内に存在するエリアでないと判定された場合、Ｓ１１０へ進む。すなわち、電子地図データがライト制御部２に提供される。
【００６５】
また、Ｓ１１６において、選定されたエリアが予め定められた範囲内に存在するエリアであると判定された場合、次に、近傍３エリアの補正情報から補正情報を補間する（Ｓ１１８）。すなわち、近傍３エリアの補正情報を用いて、補間により車両の現在位置における補正情報を特定する。
【００６６】
ｚ０、ｚ１、ｚ２の各オフセット補正量をｄ０（矢印）、ｄ１（矢印）、ｄ２（矢印）とすると、車両の現在位置ｚ（ｘ、ｙ）におけるオフセット補正量ｄ（矢印）は、数式６によって表される。
【００６７】
【数６】
【００６８】
また、ｚ０、ｚ１、ｚ２の各回転補正量をθ０、θ１、θ２とすると、車両の現在位置ｚ（ｘ、ｙ）における回転補正量θは、数式６によって表される。
【００６９】
【数７】
【００７０】
このように、近傍３エリアの補正情報から車両の現在位置における補正情報が特定される。
【００７１】
次に、補間した補正情報で電子地図データを補正する（Ｓ１２０）。具体的には、Ｓ１１８にて特定した車両の現在位置における補正情報を用いて、Ｓ１０６と同様に、電子地図データに対して補正情報に含まれる回転補正量θ分だけ逆方向に回転させ、補正情報に含まれるオフセット補正量Ｄ（大きさと方向を有するベクトル量）分だけ逆方向に移動させる処理を施して電子地図データを補正する。
【００７２】
次に、補正済み電子地図データをライト制御部２に通知し（Ｓ１２２）、本処理を終了する。これにより、補間した補正情報によって補正された電子地図データがライト制御部２に提供される。
【００７３】
上記した構成によれば、メッシュ毎に走行軌跡データに対する電子地図データのずれ量を表す補正情報が算出され、この補正情報を用いて補正された電子地図データが提供されるので、より精度の高い地図データを提供することができる。
【００７４】
また、オフセット補正量と回転補正量を補正情報として算出し、この補正情報用いて電子地図データを補正することができる。
【００７５】
また、走行軌跡データの信頼度が電子地図データの信頼度よりも低い場合には、走行軌跡データに対する電子地図データのずれ量を表す補正情報を用いて電子地図データを補正すると、かえって地図データの精度が低くなってしまうといった状況が考えられるが、走行軌跡データの信頼度が電子地図データの信頼度以上であると判定された場合に、走行軌跡データと電子地図データを比較してメッシュ毎の補正情報が算出され、この補正情報を用いて補正された電子地図データが提供されるので、補正によって地図データの精度が低くなってしまうといった状況をなくすことが可能である。
【００７６】
また、ＧＰＳ衛星から送信される電波に含まれるＧＰＳ衛星の分布状態を示す情報を用いて規定された走行軌跡データの信頼度と、電子地図データに含まれる該電子地図データの測量時における平面位置の誤差を表す平面位置標準偏差を用いて規定された電子地図データの信頼度に基づいて走行軌跡データと電子地図データの信頼度を比較判定することができる。
【００７７】
また、車両の絶対位置に対応する走行軌跡が走行軌跡データに含まれないと判定され、かつ、電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも低いと判定された場合に、車両の絶対位置の周囲に存在する補正情報を有する３箇所以上のメッシュを選定し、選定した区画の補正情報から補正情報を補間し、補間によって求められた補正情報を用いて補正された電子地図データが提供される。したがって、車両の絶対位置に対応する走行軌跡が走行軌跡データになくても、電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも低い場合には、補間によって求めた補正情報を用いて補正された電子地図データを提供することができる。また、電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも高い場合には、補正情報を用いて電子地図データを補正する処理を実施しないようにすることができる。
【００７８】
また、補間するための補正情報が記憶された地点が、車両の絶対位置から遠く離れている場合、精度良く補正情報を補間することができない場合が考えられるが、選定されたメッシュが車両の絶対位置を基準とする予め定められた範囲に存在するか否かを判定し、選定されたメッシュが車両の絶対位置を基準とする予め定められた範囲に存在すると判定した場合に、選定された区画の補正情報を用いて車両の絶対位置の補正情報を補間するので、車両の絶対位置から遠く離れた地点の補正情報を用いて車両の絶対位置の補正情報を補間するといった状況をなくすることができる。
【００７９】
（第２実施形態）
上記第１実施形態では、電子地図データと走行軌跡データを比較して電子地図データと走行軌跡データのずれ量を表す補正情報を算出し、算出した補正情報を用いて電子地図データを補正し、補正済み電子地図データをライト制御部２に通知する例を示したが、本実施形態では、各車両のナビゲーション装置１で算出された補正情報を他車のナビゲーション装置１でも共有できるように、各車両のナビゲーション装置１からセンタ３に補正情報を送信させ、これらの補正情報をセンタに蓄積しておき、ナビゲーション装置１からの要求に応じて蓄積した補正情報を提供するようになっている。
【００８０】
次に、図７に従って、本実施形態に係る制御部７０およびセンタ３の処理について説明する。
【００８１】
制御部７０は、図２に示した処理と同様に、走行軌跡データベース３０ｂから走行軌跡データを取得し、電子地図データベース３０ａから電子地図データを取得し、走行軌跡データと電子地図データを比較して（Ｓ８０）、走行軌跡データと電子地図データのずれ量を表す補正情報を算出する。
【００８２】
次に、算出した補正情報をセンタ３へ送信する（Ｓ８２）。具体的には、通信部１０を介してセンタ３へ無線送信する。このようにして各車両に搭載されたナビゲーション装置１からセンタ３に補正情報が送信される。
【００８３】
センタ３は、各車両に搭載されたナビゲーション装置１から送信される補正情報を受信すると、受信した補正情報をメッシュ毎に記憶媒体に蓄積する（Ｓ９０）。
【００８４】
また、本実施形態におけるナビゲーション装置１の制御部７０は、近傍エリアに補正情報がないことを判定すると、センタ３に対し、近傍エリアの補正情報を要求する（Ｓ８２）。
【００８５】
センタ３は、ナビゲーション装置１から近傍エリアの補正情報の要求が有ると、この要求に応答してナビゲーション装置１の近傍エリアの補正情報を送信する（Ｓ９２）。
【００８６】
ナビゲーション装置１の制御部７０は、センタ３から送信されるこの近傍エリアの補正情報を用いて、図４のＳ１１８〜Ｓ１２２と同様に、車両の絶対位置の補正情報を補間し（Ｓ８６）、補間した補正情報を用いて電子地図データを補正し（Ｓ８８）、補正した電子地図データを提供する。
【００８７】
次に、図８に従って、上記したセンタ３の処理（Ｓ９０、Ｓ９２）について説明する。センタ３は、周期的に図８に示す処理を実施する。
【００８８】
まず、補正情報を受信したか否かを判定する（Ｓ９００）。補正情報を受信すると、受信した補正情報を信頼度を用いて重み付けし、補正値を平均する処理を行う（Ｓ９０２）。具体的には、受信した補正値をｄ、信頼度をｐ、該当メッシュの蓄積補正値（既に蓄積されている補正情報の値）をＤ、蓄積信頼度（既に蓄積されている信頼度）をＰとすると、蓄積補正値Ｄは、Ｄ＝（ＤＰ＋ｄｐ）／（ｐ＋Ｐ）、蓄積信頼度Ｐは、Ｐ＝（ｐ＋Ｐ）として重み付けし、平均することができる。
【００８９】
このように、各車両のナビゲーション装置１から送信される補正情報を信頼度で重み付けし、平均する処理を周期的に行う。
【００９０】
また、補正データを受信しない場合、Ｓ９００の判定はＮＯとなり、次に、補正情報要求を受信したか否かを判定する（Ｓ９０４）。
【００９１】
補正情報要求を受信しない場合、Ｓ９０４の判定はＹＥＳとなり、本処理を終了する。
【００９２】
また、ナビゲーション装置１の制御部７０によって、近傍エリアに補正情報がないことが判定され、制御部７０から近傍エリアの補正情報の要求を受信すると、Ｓ９０４の判定はＮＯとなり、次に、補正情報を要求したナビゲーション装置１に、該当メッシュの蓄積補正値Ｄ、蓄積信頼度Ｐを送信し（Ｓ９０６）、本処理を終了する。
【００９３】
このように、ナビゲーション装置１の制御部７０、算出した補正情報をセンタ３へ送信し、補正情報が蓄積されたセンタ３に近傍エリアの補正情報を要求し、センタ３から送信された補正情報を用いて車両の絶対位置の補正情報を補間し、補間した補正情報を用いて電子地図データを補正し、補正した電子地図データを提供することができる。すなわち、他の車両によって算出された補正情報が蓄積されたセンタ３に補正情報を要求し、センタ３から送信される補正情報を用いて電子地図データを補正することができる。
【００９４】
（その他の実施形態）
なお、上記実施形態では、ライト制御部２に地図データを提供する例を示したが、ライト制御部２に限定されるものではなく、地図データを用いて動作する各種車載装置に適用することができる。
【００９５】
また、上記実施形態では、メッシュ毎に補正情報を算出し、算出した補正情報を用いて電子地図データを補正した地図データを提供する例を示したが、メッシュに限定されることなく、メッシュ以外の区画毎に実施してもよい。
【００９６】
また、上記実施形態では、ＧＰＳ衛星から送信される電波に含まれるＨＤＯＰ情報を用いて規定された走行軌跡データの信頼度と、電子地図データに含まれる該電子地図データの測量時における平面位置標準偏差を用いて規定された電子地図データの信頼度に基づいて走行軌跡データと電子地図データの信頼度を比較判定する例を示したが、ここに示した信頼度の規定は一例であり、他の条件を用いて信頼度を規定してもよい。
【００９７】
また、上記実施形態では、Ｓ１００にて車両が位置するメッシュ（現在地エリア）に走行軌跡データがあるか否かを判定すると判定され、かつ、Ｓ１１２にて電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも低いと判定された場合に、Ｓ１１４にて補正情報を持つ近傍３エリアを選定する処理を実施する例を示したが、Ｓ１００にて車両が位置するメッシュ（現在地エリア）に走行軌跡データがあるか否かを判定すると判定された場合に、Ｓ１１４にて補正情報を持つ近傍３エリアを選定する処理を実施してもよい。
【００９８】
また、上記実施形態では、Ｓ１１４にて車両の絶対位置の周囲に存在する補正情報を有する３区画（地点）を選定し、選定した区画の補正情報から補正情報を補間し、補間によって求められた補正情報を用いて補正した電子地図データを提供する例を示したが、４地点（区画）以上を選定し、選定した区画の補正情報から補正情報を補間し、補間によって求められた補正情報を用いて補正した電子地図データを提供してもよい。
【００９９】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、ＧＰＳセンサ２０、ジャイロセンサ４０、車速センサ５０からの各検出信号に基づいて車両の絶対位置を検出する制御部７０の処理が車両位置検出手段に相当し、記憶部３０が記憶手段に相当し、Ｓ８０が補正情報算出手段に相当し、Ｓ１０６が第１の補正手段に相当し、Ｓ１０８が第１の地図データ提供手段に相当し、Ｓ１０２が第１の判定手段に相当し、Ｓ１００が第２の判定手段に相当し、Ｓ１１４が区画選定手段に相当し、Ｓ１１８が補間手段に相当し、Ｓ１２０が第２の補正手段に相当し、Ｓ１２２が第２の地図データ提供手段に相当し、Ｓ１１２が第３の判定手段に相当し、Ｓ１１６が第４の判定手段に相当し、Ｓ８２が送信手段に相当し、Ｓ８４が補正情報要求手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】本発明の第１実施形態に係る地図データ提供装置の構成を示す図である。
【図２】制御部による電子地図データと走行軌跡データのずれ量を表す補正情報を算出する処理を示すフローチャートである。
【図３】オフセット補正量Ｄと回転補正量θの求め方を説明するための図である。
【図４】制御部による補正済み電子地図データを提供する処理を示すフローチャートである。
【図５】補正情報の補間について説明するための図である。
【図６】補正情報を持つ近傍３エリアの領域判定について説明するための図である。
【図７】第２実施形態に係る制御部およびセンタの処理を示すフローチャートである。
【図８】センタによる蓄積データ処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０１】
１…ナビゲーション装置、２…ライト制御部、３…センタ、１０…通信部、
２０…ＧＰＳセンサ、３０…記憶部、３０ａ…電子地図データベース、
３０ｂ…走行軌跡データベース、４０…ジャイロセンサ、５０…車速センサ、
６０…表示部、７０…制御部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データを用いて動作する車載装置に地図データを提供する地図データ提供装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ナビゲーション装置と車両制御を連携させることが考えられており、例えば、ナビゲーション装置の地図データから取得したカーブ情報に基づいて車両のヘッドライトの照射方向を制御することが提案されている。このように、ナビゲーション装置の地図データに基づいて道路状況に応じた車両制御を行う場合には、地図データの精度を向上させることが要求される。これに対し、センタが道路データを保有するようにし、この保有道路データのメンテナンスを行うシステムが提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特許第３４９６４７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載のシステムでは、センタに蓄積された保有道路データとは異なる新たな非保有道路の道路データを追加することを目的としており、すでに保有している保有道路データ自身の更新は対象となっていない。このため、既存の道路データの精度を向上させることはできない。
【０００４】
本発明は上記問題に鑑み、より精度の高い地図データを提供できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の特徴は、車両の絶対位置を検出する車両位置検出手段と、車両の走行に伴い車両位置検出手段によって検出された車両の絶対位置を車両の走行軌跡データとして記憶する記憶手段と、走行軌跡データと道路地図を表す電子地図データとを比較して所定区画毎に走行軌跡データに対する電子地図データのずれ量を表す補正情報を算出する補正情報算出手段と、補正情報算出手段によって算出された補正情報を用いて電子地図データを補正する第１の補正手段と、第１の補正手段によって補正された電子地図データを提供する第１の地図データ提供手段と、を備えたことである。
【０００６】
このような構成では、所定区画毎に走行軌跡データに対する電子地図データのずれ量を表す補正情報が算出され、この補正情報を用いて補正された電子地図データが提供されるので、より精度の高い地図データを提供することができる。
【０００７】
また、本発明の第２の特徴は、マップマッチングによって走行軌跡データに含まれる特定地点が電子地図データに含まれる道路上に引き込まれる際の移動ベクトルを表すオフセット補正量と、走行軌跡データから求めた走行軌跡線と該走行軌跡線に対応する電子地図データに含まれる道路とのなす角を表す回転補正量とを補正情報として算出し、第１の補正手段は、オフセット補正量と回転補正量を用いて電子地図データを補正することである。
【０００８】
このように、マップマッチングによって走行軌跡データに含まれる特定地点が電子地図データに含まれる道路上に引き込まれる際の移動ベクトルを表すオフセット補正量と、走行軌跡データから求めた走行軌跡線と該走行軌跡線に対応する電子地図データに含まれる道路とのなす角を表す回転補正量とを補正情報として算出し、この補正情報用いて電子地図データを補正することができる。
【０００９】
また、本発明の第３の特徴は、走行軌跡データの信頼度が電子地図データの信頼度以上か否かを判定する第１の判定手段を備え、第１の判定手段によって走行軌跡データの信頼度が電子地図データの信頼度以上であると判定された場合、補正情報算出手段は、走行軌跡データと電子地図データを比較して所定区画毎の補正情報を算出し、第１の補正手段は、補正情報を用いて電子地図データを補正し、地図データ提供手段は、補正された電子地図データを提供することである。
【００１０】
走行軌跡データの信頼度が電子地図データの信頼度よりも低い場合には、走行軌跡データに対する電子地図データのずれ量を表す補正情報を用いて電子地図データを補正すると、かえって地図データの精度が低くなってしまうといった状況が考えられる。
【００１１】
このような構成では、走行軌跡データの信頼度が電子地図データの信頼度以上であると判定された場合に、走行軌跡データと電子地図データを比較して所定区画毎の補正情報が算出され、この補正情報を用いて補正された電子地図データが提供されるので、補正によって地図データの精度が低くなってしまうといった状況をなくすことが可能である。
【００１２】
また、本発明の第４の特徴は、ＧＰＳ衛星から送信される電波に含まれるＧＰＳ衛星の分布状態を示す情報を用いて規定された走行軌跡データの信頼度と、電子地図データに含まれる該電子地図データの測量時における平面位置の誤差を表す平面位置標準偏差を用いて規定された電子地図データの信頼度に基づいて走行軌跡データと電子地図データの信頼度を比較判定することである。
【００１３】
このように、ＧＰＳ衛星の分布状態を示す情報を用いて規定された走行軌跡データの信頼度と、電子地図データの測量時における平面位置の誤差を表す平面位置標準偏差を用いて規定された電子地図データの信頼度に基づいて走行軌跡データと電子地図データの信頼度を比較判定することができる。
【００１４】
また、本発明の第５の特徴は、車両の絶対位置に対応する区画の走行軌跡が走行軌跡データに含まれるか否かを判定する第２の判定手段と、第２の判定手段によって車両の絶対位置に対応する走行軌跡が走行軌跡データに含まれないと判定された場合、車両の絶対位置の周囲に存在する補正情報を有する３箇所以上の区画を選定する区画選定手段と、区画選定手段によって選定された区画の補正情報を用いて車両の絶対位置の補正情報を補間する補間手段と、補間手段によって補間された補正情報を用いて電子地図データを補正する第２の補正手段と、第２の補正手段によって補正された電子地図データを提供する第２の地図データ提供手段と、を備えたことである。
【００１５】
このような構成では、車両の絶対位置に対応する走行軌跡が走行軌跡データに含まれないと判定された場合、車両の絶対位置の周囲に存在する補正情報を有する３箇所以上の区画を選定し、選定した区画の補正情報から車両の絶対位置の補正情報を補間し、補間によって求められた補正情報を用いて補正された電子地図データが提供される。すなわち、車両の絶対位置に対応する走行軌跡が走行軌跡データに含まれない場合であっても、このように補間によって求められた補正情報を用いて補正された電子地図データを提供することができる。
【００１６】
また、本発明の第６の特徴は、電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも低いか否かを判定する第３の判定手段を備え、区画選定手段は、第２の判定手段によって車両の絶対位置に対応する走行軌跡が走行軌跡データに含まれないと判定され、かつ、第３の判定手段によって電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも低いと判定された場合、車両の絶対位置の周囲に存在する補正情報を有する３箇所以上の区画を選定することである。
【００１７】
電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも高い場合には、電子地図データを補正する必要がない。このように、車両の絶対位置に対応する走行軌跡が走行軌跡データに含まれないと判定され、かつ、電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも低いと判定された場合に、車両の絶対位置の周囲に存在する補正情報を有する３箇所以上の区画を選定し、選定した区画の補正情報から補正情報を補間し、補間によって求められた補正情報を用いて補正された電子地図データが提供されるので、電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも高い場合には、補正情報を用いて電子地図データを補正する処理を実施しないようにすることができる。
【００１８】
また、本発明の第７の特徴は、区画選定手段によって選定された区画が車両の絶対位置を基準とする予め定められた範囲に存在するか否かを判定する第４の判定手段を備え、第４の判定手段によって区画選定手段によって選定された区画が車両の絶対位置を基準とする予め定められた範囲に存在すると判定された場合、補間手段は、区画選定手段によって選定された区画の補正情報を用いて車両の絶対位置の補正情報を補間することである。
【００１９】
補間するための補正情報が記憶された地点が、車両の絶対位置から遠く離れている場合、精度良く補正情報を補間することができない場合が考えられるが、区画選定手段によって選定された区画が車両の絶対位置を基準とする予め定められた範囲に存在するか否かを判定し、選定された区画が車両の絶対位置を基準とする予め定められた範囲に存在すると判定された場合に車両の絶対位置の補正情報を補間するので、車両の絶対位置から遠く離れた地点の補正情報を用いて車両の絶対位置の補正情報を補間するといった状況をなくすることができる。
【００２０】
また、本発明の第８の特徴は、補正情報算出手段によって算出された補正情報をセンタへ送信する送信手段と、送信手段によって送信された補正情報が蓄積されたセンタから補正情報を要求する補正情報要求手段を備え、補間手段は、補正情報要求手段の要求に応じてセンタから送信された補正情報を用いて車両の絶対位置の補正情報を補間し、第２の補正手段は、補正情報要求手段の要求に応じてセンタから送信された補正情報を用いて電子地図データを補正することである。
【００２１】
このような構成では、補正情報算出手段によって算出された補正情報をセンタへ送信し、該補正情報が蓄積されたセンタに補正情報を要求し、センタから送信される補正情報を用いて電子地図データを補正することができる。すなわち、他の車両によって算出された補正情報が蓄積されたセンタに補正情報を要求し、センタから送信される補正情報を用いて電子地図データを補正することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る地図データ提供装置の構成を図１に示す。本実施形態における地図データ提供装置は、ナビゲーション装置１として構成されている。
【００２３】
ナビゲーション装置１は、通信部１０、ＧＰＳセンサ２０、記憶部３０、ジャイロセンサ４０、車速センサ５０、表示部６０、制御部７０を備えている。また、制御部７０には、ナビゲーション装置１から提供される地図データを用いて前照灯の光軸方向を変化させるライト制御部２が接続されている。
【００２４】
通信部１０は、無線通信回線を介して外部と通信を行うもので、該無線通信回線を介して接続されたセンタ３とデータの送受信を行うことが可能となっている。
【００２５】
センタ３は、ナビゲーション装置１で用いられる地図データを管理する機能を有しており、地図データのメンテナンス等を行う。また、センタ３は、本実施形態と同様のナビゲーション装置１を搭載した複数の車両から送信される情報を受信して記憶媒体に保存する機能も備えている。
【００２６】
ＧＰＳセンサ２０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用の人工衛星からの送信電波を受信し、車両の絶対位置（緯度、経度及び高度）を検出する。ＧＰＳセンサ２０による車両の絶対位置検出は定期的に行われる。
【００２７】
記憶部３０は、各種情報を記憶する記憶媒体であり、各種情報の書き込みと読み出しが可能となっている。本実施形態の記憶部３０は、ハードディスク装置（ＨＤＤ）から構成されている。なお、記憶部３０は、フレキシブルディスク等の磁気ディスク、光磁気ディスク、半導体製メモリ等の可搬記憶媒体から地図データを読み出す構成とすることもできる。
【００２８】
記憶部３０には、道路地図を表す電子地図データが記憶された電子地図データベース（図中では、電子地図と記す）３０ａが記憶されている。この電子地図データ３０ａには、所定区間毎に地図データの精度を示す地図データの信頼度が予め設定されている。本実施形態における電子地図データは、電子地図データの測量時における平面位置の誤差を表す平面位置標準偏差を用いて、電子地図データの信頼度が規定されている。具体的には、平面位置標準偏差σ、係数をβとし、電子地図データ３０ａの信頼度Ｒ１は、Ｒ１＝１／（１＋βσ）として規定されている。すなわち、平面位置標準偏差σが小さいほど電子地図データ３０ａの信頼度Ｒ１は高くなり、平面位置標準偏差σが大きいほど電子地図データ３０ａの信頼度Ｒ１は低くなる。
【００２９】
さらに、本実施形態の記憶部３０には、車両の走行に伴い車両の絶対位置をプロットして走行軌跡データとして蓄積した走行軌跡データベース（図中では、走行軌跡と記す）３０ｂが記憶されている。走行軌跡情報は、地図データが表す道路地図上の特定の区間において、所定間隔毎に車両の絶対位置（緯度、経度および高度）を収集して記憶された集合体であり、地図データに関連づけられて記憶される。走行軌跡情報には、車両の絶対位置検出時の精度に関する情報が含まれている。
【００３０】
なお、ＧＰＳによる測位では、ＧＰＳ用の人工衛星の分布状態を原因とした水平方向の精度の低下を表すものとしてＨＤＯＰ（Ｈｏｒｉｚｏｎａｌ Ｄｉｌｕｔｉｏｎ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）と呼ばれる指標がある。このＨＤＯＰが小さいときには精度が高く、ＨＤＯＰが大きいときには精度が低いことを意味する。
【００３１】
走行軌跡情報は、ＧＰＳセンサ２０によって検出された絶対位置を用いて生成されるため、本実施形態では、このＨＤＯＰを用いてメッシュ毎に走行軌跡情報の信頼度を規定している。具体的には、係数をαとして、走行軌跡情報の信頼度Ｒ２＝１／（１＋αＨＤＯＰ）として規定されている。すなわち、ＧＰＳ測位の精度が高くＨＤＯＰが小さい場合、走行軌跡情報の信頼度Ｒ２は高くなり、ＧＰＳ測位の精度が低くＨＤＯＰが大きいほど信頼度Ｒ２は低くなる。
【００３２】
ジャイロセンサ（角速度センサ）４０は、車両がどの方向に運行しているのかを検出するものであり、車両に加わる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。車速センサ５０は、車両の走行速度に応じた間隔でパルス信号を出力する。表示部６０は、地図データの表す道路地図等の各種情報を表示するためのものであり、例えば液晶ディスプレイによって構成される。
【００３３】
制御部７０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらを接続するバスライン等からなるマイクロコンピュータを中心に構成されており、上述した各部１０〜６０を統括制御する。制御部７０は、例えば、ＧＰＳセンサ２０、ジャイロセンサ４０、車速センサ５０からの各検出信号に基づき車両の絶対位置を検出する処理、記憶部３０に記憶されている地図データの表す道路地図と整合するように車両の位置を補正するマップマッチング処理、地図データの表す道路地図とマップマッチング処理後の車両の位置を表示部６０に表示する処理、車両の絶対位置から目的地までの最適な走行ルートを案内する処理、ＧＰＳセンサ２０によって検出された絶対位置を、走行軌跡情報３０ｂとして記憶装置３０に記憶する走行軌跡情報収集処理、ＨＤＯＰを算出する処理等を行う。
【００３４】
ライト制御部２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらを接続するバスライン等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ライト制御部２は、制御部７０から送られてくる地図データに基づき、車両の左右前方に設けられた前照灯の光軸方向を変化させる制御（光軸制御）を行う。例えば、走行先に右曲がりのカーブが存在する場合には、前照灯の光軸を右側に変化させ、走行先に左曲がりのカーブが存在する場合には、前照灯の光軸を左側に変化させるような制御を行う。
【００３５】
ところで、電子地図データは距離を測量して作成されるので相対的な誤差は少ないが基準点がずれると全体がずれてしまう。本発明者は、この点に着目し、精度の良く検出された位置情報を用いて電子地図データの基準点のずれを補正すれば、より精度のよい地図データとして利用することが可能であると考えた。
【００３６】
次に、制御部７０による電子地図データと走行軌跡データを比較して電子地図データと走行軌跡データのずれ量を表す補正情報を算出する処理について説明する。
【００３７】
制御部７０は、本車載ナビゲーション装置が動作状態になると、図２に示す処理を周期的に実施する。
【００３８】
制御部７０は、走行軌跡データベース３０ｂから走行軌跡データを取得し、電子地図データベース３０ａから電子地図データを取得し、走行軌跡データと電子地図データを比較して（Ｓ８０）、走行軌跡データと電子地図データのずれ量を表す補正情報を算出する。
【００３９】
図３に、走行軌跡データと電子地図データのずれ量を表す補正情報の求め方を示す。本実施形態では、マップマッチングによって走行軌跡データに含まれる特定地点Ａが電子地図データに含まれる道路上に引き込まれる際の移動ベクトル（移動量の大きさと移動する方向）を表すオフセット補正量Ｄ（矢印）と、走行軌跡データに含まれる複数のプロット地点から求めた走行軌跡線Ｌ１と該走行軌跡線に対応する電子地図データに含まれる道路Ｌ２とのなす角を表す回転補正量θとを、補正情報として算出する。なお、図中における回転補正量θは、道路Ｌ２の平行線Ｌ３と走行軌跡線Ｌ１とのなす角として示されている。
【００４０】
制御部７０は、このように算出した補正情報を、対応するメッシュと関連付けて走行軌跡データベース３０ｂに記憶させる。
【００４１】
制御部７０は、このようにして走行軌跡データベース３０ｂに記憶した補正情報を用いて電子地図データ３０ａを補正した補正済み電子地図データを提供する処理を行う。
【００４２】
次に、図４に従って、制御部７０による補正情報を用いて電子地図データ３０ａを補正した補正済み電子地図データを提供する処理について説明する。制御部７０は、ライト制御部２からの地図データの要求があると、図４に示す処理を実施する。
【００４３】
まず、車両が位置するメッシュ（現在地エリア）に走行軌跡データがあるか否かを判定する（Ｓ１００）。具体的には、自車位置算出処理によって算出された現在位置に対応するメッシュの走行軌跡データが走行軌跡データベース３０ｂに存在するか否かに基づいて車両が位置するメッシュに走行軌跡データがあるか否かを判定する。
【００４４】
車両が位置するメッシュの走行軌跡データが走行軌跡データベース３０ｂに存在する場合、Ｓ１００の判定はＹＥＳとなり、次に、走行軌跡データの信頼度が電子地図データの信頼度以上か否かを判定する（Ｓ１０２）。
【００４５】
ここで、走行軌跡データの信頼度が電子地図データの信頼度以上の場合、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、次に、走行軌跡データベース３０ｂから現在位置に対応するメッシュの補正情報を取得する（Ｓ１０４）。
【００４６】
次に、取得した補正情報で電子地図データを補正する（Ｓ１０６）。具体的には、現在位置に対応するメッシュの電子地図データを電子地図データベース３０ａから読み出し、該電子地図データに対して補正情報に含まれる回転補正量θ分だけ逆方向に回転させ、補正情報に含まれるオフセット補正量Ｄ（大きさと方向を有するベクトル量）分だけ逆方向に移動させる処理を施して電子地図データを補正する。
【００４７】
次に、先の１０６にて補正した電子地図データを通知する（Ｓ１０８）。すなわち、補正情報を用いて補正された電子地図データがライト制御部２に提供される。
【００４８】
また、車両が位置するメッシュの走行軌跡データが走行軌跡データベース３０ｂに存在しない場合、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、次に、電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも低いか否かを判定する（Ｓ１１２）。
【００４９】
ここで、電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも高い場合、Ｓ１１２の判定はＮＯとなり、Ｓ１１０へ進む。すなわち、電子地図データがライト制御部２に提供される。
【００５０】
また、走行軌跡データの信頼度が電子地図データの信頼度よりも低い場合、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、Ｓ１１０へ進む。すなわち、電子地図データがライト制御部２に提供される。
【００５１】
ところで、車両が過去に走行したことのないメッシュに位置する場合、走行軌跡データベース３０ｂに走行軌跡データがないため、車両が位置するメッシュの補正情報を走行軌跡データベース３０ｂから取得することができない。
【００５２】
そこで、本実施形態の制御部７０は、車両が位置するメッシュの走行軌跡データが走行軌跡データベース３０ｂに存在しない場合で、かつ、電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも低い場合、周囲に存在する補正情報を有するエリア（メッシュ）の補正情報を用いて、補間により車両が位置するメッシュの補正情報を特定し、この補間により特定した補正情報を用いて電子地図データの補正を行う（Ｓ１１４〜Ｓ１２０）。
【００５３】
Ｓ１１４では、補正情報を持つ近傍３エリアを選定する。具体的には、走行軌跡データベース３０ｂを参照して、図５に示される車両の現在位置ｚ（ｘ、ｙ）に対して、補正情報を有する近傍３エリアを選定する。なお、図５に示されるｚ０（ｘ０、ｙ０）、ｚ１（ｘ１、ｙ１）、ｚ２（ｘ２、ｙ２）は、補正情報を有する近傍３エリアの中心座標である。
【００５４】
このとき、車両の現在位置ｚ（ｘ、ｙ）は、図５に示されるｚ０、ｚ１、ｚ２を頂点とする三角形の辺の比を表すａ、ｂ（ただし、ａ＜１、ｂ＜１）を用いて数式１、２として表される。
【００５５】
【数１】
【００５６】
【数２】
【００５７】
ここで、数式１、２を満たすａ、ｂを求めることによって、車両の現在位置ｚ（ｘ、ｙ）を特定することができる。
【００５８】
しかしながら、先のＳ１１４において選定されたエリアが遠く離れたエリアである場合、補正情報を精度よく自車が位置するメッシュの補正情報を補間することができない場合が考えられる。
【００５９】
そこで、Ｓ１１６では、選定されたエリアが予め定められた範囲内に存在するエリアであるか否かを判定する領域判定を行う（Ｓ１１６）。具体的には、閾値ｋを用いて、数式３〜５を満たすか否かに基づいて領域判定を行う。
【００６０】
【数３】
【００６１】
【数４】
【００６２】
【数５】
【００６３】
図６に、閾値ｋの値を０、１、２とした場合の領域を示す。図６に示すように、閾値ｋを小さな値に設定すると、領域の範囲が小さくなり補間できないといった状況が考えられる。反対に、閾値ｋを大きな値に設定すると領域の範囲が大きくなるが補正情報を精度よく補間できないといった状況が増える。本実施形態では、これらの状況を考慮して適当な値に閾値ｋが設定されている。
【００６４】
Ｓ１１６において、選定されたエリアが予め定められた範囲内に存在するエリアでないと判定された場合、Ｓ１１０へ進む。すなわち、電子地図データがライト制御部２に提供される。
【００６５】
また、Ｓ１１６において、選定されたエリアが予め定められた範囲内に存在するエリアであると判定された場合、次に、近傍３エリアの補正情報から補正情報を補間する（Ｓ１１８）。すなわち、近傍３エリアの補正情報を用いて、補間により車両の現在位置における補正情報を特定する。
【００６６】
ｚ０、ｚ１、ｚ２の各オフセット補正量をｄ０（矢印）、ｄ１（矢印）、ｄ２（矢印）とすると、車両の現在位置ｚ（ｘ、ｙ）におけるオフセット補正量ｄ（矢印）は、数式６によって表される。
【００６７】
【数６】
【００６８】
また、ｚ０、ｚ１、ｚ２の各回転補正量をθ０、θ１、θ２とすると、車両の現在位置ｚ（ｘ、ｙ）における回転補正量θは、数式６によって表される。
【００６９】
【数７】
【００７０】
このように、近傍３エリアの補正情報から車両の現在位置における補正情報が特定される。
【００７１】
次に、補間した補正情報で電子地図データを補正する（Ｓ１２０）。具体的には、Ｓ１１８にて特定した車両の現在位置における補正情報を用いて、Ｓ１０６と同様に、電子地図データに対して補正情報に含まれる回転補正量θ分だけ逆方向に回転させ、補正情報に含まれるオフセット補正量Ｄ（大きさと方向を有するベクトル量）分だけ逆方向に移動させる処理を施して電子地図データを補正する。
【００７２】
次に、補正済み電子地図データをライト制御部２に通知し（Ｓ１２２）、本処理を終了する。これにより、補間した補正情報によって補正された電子地図データがライト制御部２に提供される。
【００７３】
上記した構成によれば、メッシュ毎に走行軌跡データに対する電子地図データのずれ量を表す補正情報が算出され、この補正情報を用いて補正された電子地図データが提供されるので、より精度の高い地図データを提供することができる。
【００７４】
また、オフセット補正量と回転補正量を補正情報として算出し、この補正情報用いて電子地図データを補正することができる。
【００７５】
また、走行軌跡データの信頼度が電子地図データの信頼度よりも低い場合には、走行軌跡データに対する電子地図データのずれ量を表す補正情報を用いて電子地図データを補正すると、かえって地図データの精度が低くなってしまうといった状況が考えられるが、走行軌跡データの信頼度が電子地図データの信頼度以上であると判定された場合に、走行軌跡データと電子地図データを比較してメッシュ毎の補正情報が算出され、この補正情報を用いて補正された電子地図データが提供されるので、補正によって地図データの精度が低くなってしまうといった状況をなくすことが可能である。
【００７６】
また、ＧＰＳ衛星から送信される電波に含まれるＧＰＳ衛星の分布状態を示す情報を用いて規定された走行軌跡データの信頼度と、電子地図データに含まれる該電子地図データの測量時における平面位置の誤差を表す平面位置標準偏差を用いて規定された電子地図データの信頼度に基づいて走行軌跡データと電子地図データの信頼度を比較判定することができる。
【００７７】
また、車両の絶対位置に対応する走行軌跡が走行軌跡データに含まれないと判定され、かつ、電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも低いと判定された場合に、車両の絶対位置の周囲に存在する補正情報を有する３箇所以上のメッシュを選定し、選定した区画の補正情報から補正情報を補間し、補間によって求められた補正情報を用いて補正された電子地図データが提供される。したがって、車両の絶対位置に対応する走行軌跡が走行軌跡データになくても、電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも低い場合には、補間によって求めた補正情報を用いて補正された電子地図データを提供することができる。また、電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも高い場合には、補正情報を用いて電子地図データを補正する処理を実施しないようにすることができる。
【００７８】
また、補間するための補正情報が記憶された地点が、車両の絶対位置から遠く離れている場合、精度良く補正情報を補間することができない場合が考えられるが、選定されたメッシュが車両の絶対位置を基準とする予め定められた範囲に存在するか否かを判定し、選定されたメッシュが車両の絶対位置を基準とする予め定められた範囲に存在すると判定した場合に、選定された区画の補正情報を用いて車両の絶対位置の補正情報を補間するので、車両の絶対位置から遠く離れた地点の補正情報を用いて車両の絶対位置の補正情報を補間するといった状況をなくすることができる。
【００７９】
（第２実施形態）
上記第１実施形態では、電子地図データと走行軌跡データを比較して電子地図データと走行軌跡データのずれ量を表す補正情報を算出し、算出した補正情報を用いて電子地図データを補正し、補正済み電子地図データをライト制御部２に通知する例を示したが、本実施形態では、各車両のナビゲーション装置１で算出された補正情報を他車のナビゲーション装置１でも共有できるように、各車両のナビゲーション装置１からセンタ３に補正情報を送信させ、これらの補正情報をセンタに蓄積しておき、ナビゲーション装置１からの要求に応じて蓄積した補正情報を提供するようになっている。
【００８０】
次に、図７に従って、本実施形態に係る制御部７０およびセンタ３の処理について説明する。
【００８１】
制御部７０は、図２に示した処理と同様に、走行軌跡データベース３０ｂから走行軌跡データを取得し、電子地図データベース３０ａから電子地図データを取得し、走行軌跡データと電子地図データを比較して（Ｓ８０）、走行軌跡データと電子地図データのずれ量を表す補正情報を算出する。
【００８２】
次に、算出した補正情報をセンタ３へ送信する（Ｓ８２）。具体的には、通信部１０を介してセンタ３へ無線送信する。このようにして各車両に搭載されたナビゲーション装置１からセンタ３に補正情報が送信される。
【００８３】
センタ３は、各車両に搭載されたナビゲーション装置１から送信される補正情報を受信すると、受信した補正情報をメッシュ毎に記憶媒体に蓄積する（Ｓ９０）。
【００８４】
また、本実施形態におけるナビゲーション装置１の制御部７０は、近傍エリアに補正情報がないことを判定すると、センタ３に対し、近傍エリアの補正情報を要求する（Ｓ８２）。
【００８５】
センタ３は、ナビゲーション装置１から近傍エリアの補正情報の要求が有ると、この要求に応答してナビゲーション装置１の近傍エリアの補正情報を送信する（Ｓ９２）。
【００８６】
ナビゲーション装置１の制御部７０は、センタ３から送信されるこの近傍エリアの補正情報を用いて、図４のＳ１１８〜Ｓ１２２と同様に、車両の絶対位置の補正情報を補間し（Ｓ８６）、補間した補正情報を用いて電子地図データを補正し（Ｓ８８）、補正した電子地図データを提供する。
【００８７】
次に、図８に従って、上記したセンタ３の処理（Ｓ９０、Ｓ９２）について説明する。センタ３は、周期的に図８に示す処理を実施する。
【００８８】
まず、補正情報を受信したか否かを判定する（Ｓ９００）。補正情報を受信すると、受信した補正情報を信頼度を用いて重み付けし、補正値を平均する処理を行う（Ｓ９０２）。具体的には、受信した補正値をｄ、信頼度をｐ、該当メッシュの蓄積補正値（既に蓄積されている補正情報の値）をＤ、蓄積信頼度（既に蓄積されている信頼度）をＰとすると、蓄積補正値Ｄは、Ｄ＝（ＤＰ＋ｄｐ）／（ｐ＋Ｐ）、蓄積信頼度Ｐは、Ｐ＝（ｐ＋Ｐ）として重み付けし、平均することができる。
【００８９】
このように、各車両のナビゲーション装置１から送信される補正情報を信頼度で重み付けし、平均する処理を周期的に行う。
【００９０】
また、補正データを受信しない場合、Ｓ９００の判定はＮＯとなり、次に、補正情報要求を受信したか否かを判定する（Ｓ９０４）。
【００９１】
補正情報要求を受信しない場合、Ｓ９０４の判定はＹＥＳとなり、本処理を終了する。
【００９２】
また、ナビゲーション装置１の制御部７０によって、近傍エリアに補正情報がないことが判定され、制御部７０から近傍エリアの補正情報の要求を受信すると、Ｓ９０４の判定はＮＯとなり、次に、補正情報を要求したナビゲーション装置１に、該当メッシュの蓄積補正値Ｄ、蓄積信頼度Ｐを送信し（Ｓ９０６）、本処理を終了する。
【００９３】
このように、ナビゲーション装置１の制御部７０、算出した補正情報をセンタ３へ送信し、補正情報が蓄積されたセンタ３に近傍エリアの補正情報を要求し、センタ３から送信された補正情報を用いて車両の絶対位置の補正情報を補間し、補間した補正情報を用いて電子地図データを補正し、補正した電子地図データを提供することができる。すなわち、他の車両によって算出された補正情報が蓄積されたセンタ３に補正情報を要求し、センタ３から送信される補正情報を用いて電子地図データを補正することができる。
【００９４】
（その他の実施形態）
なお、上記実施形態では、ライト制御部２に地図データを提供する例を示したが、ライト制御部２に限定されるものではなく、地図データを用いて動作する各種車載装置に適用することができる。
【００９５】
また、上記実施形態では、メッシュ毎に補正情報を算出し、算出した補正情報を用いて電子地図データを補正した地図データを提供する例を示したが、メッシュに限定されることなく、メッシュ以外の区画毎に実施してもよい。
【００９６】
また、上記実施形態では、ＧＰＳ衛星から送信される電波に含まれるＨＤＯＰ情報を用いて規定された走行軌跡データの信頼度と、電子地図データに含まれる該電子地図データの測量時における平面位置標準偏差を用いて規定された電子地図データの信頼度に基づいて走行軌跡データと電子地図データの信頼度を比較判定する例を示したが、ここに示した信頼度の規定は一例であり、他の条件を用いて信頼度を規定してもよい。
【００９７】
また、上記実施形態では、Ｓ１００にて車両が位置するメッシュ（現在地エリア）に走行軌跡データがあるか否かを判定すると判定され、かつ、Ｓ１１２にて電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも低いと判定された場合に、Ｓ１１４にて補正情報を持つ近傍３エリアを選定する処理を実施する例を示したが、Ｓ１００にて車両が位置するメッシュ（現在地エリア）に走行軌跡データがあるか否かを判定すると判定された場合に、Ｓ１１４にて補正情報を持つ近傍３エリアを選定する処理を実施してもよい。
【００９８】
また、上記実施形態では、Ｓ１１４にて車両の絶対位置の周囲に存在する補正情報を有する３区画（地点）を選定し、選定した区画の補正情報から補正情報を補間し、補間によって求められた補正情報を用いて補正した電子地図データを提供する例を示したが、４地点（区画）以上を選定し、選定した区画の補正情報から補正情報を補間し、補間によって求められた補正情報を用いて補正した電子地図データを提供してもよい。
【００９９】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、ＧＰＳセンサ２０、ジャイロセンサ４０、車速センサ５０からの各検出信号に基づいて車両の絶対位置を検出する制御部７０の処理が車両位置検出手段に相当し、記憶部３０が記憶手段に相当し、Ｓ８０が補正情報算出手段に相当し、Ｓ１０６が第１の補正手段に相当し、Ｓ１０８が第１の地図データ提供手段に相当し、Ｓ１０２が第１の判定手段に相当し、Ｓ１００が第２の判定手段に相当し、Ｓ１１４が区画選定手段に相当し、Ｓ１１８が補間手段に相当し、Ｓ１２０が第２の補正手段に相当し、Ｓ１２２が第２の地図データ提供手段に相当し、Ｓ１１２が第３の判定手段に相当し、Ｓ１１６が第４の判定手段に相当し、Ｓ８２が送信手段に相当し、Ｓ８４が補正情報要求手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】本発明の第１実施形態に係る地図データ提供装置の構成を示す図である。
【図２】制御部による電子地図データと走行軌跡データのずれ量を表す補正情報を算出する処理を示すフローチャートである。
【図３】オフセット補正量Ｄと回転補正量θの求め方を説明するための図である。
【図４】制御部による補正済み電子地図データを提供する処理を示すフローチャートである。
【図５】補正情報の補間について説明するための図である。
【図６】補正情報を持つ近傍３エリアの領域判定について説明するための図である。
【図７】第２実施形態に係る制御部およびセンタの処理を示すフローチャートである。
【図８】センタによる蓄積データ処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０１】
１…ナビゲーション装置、２…ライト制御部、３…センタ、１０…通信部、
２０…ＧＰＳセンサ、３０…記憶部、３０ａ…電子地図データベース、
３０ｂ…走行軌跡データベース、４０…ジャイロセンサ、５０…車速センサ、
６０…表示部、７０…制御部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の絶対位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両の走行に伴い前記車両位置検出手段によって検出された前記車両の絶対位置を前記車両の走行軌跡データとして記憶する記憶手段と、
前記走行軌跡データと道路地図を表す電子地図データとを比較して所定区画毎に前記走行軌跡データに対する前記電子地図データのずれ量を表す補正情報を算出する補正情報算出手段と、
前記補正情報算出手段によって算出された前記補正情報を用いて前記電子地図データを補正する第１の補正手段と、
前記第１の補正手段によって補正された前記電子地図データを提供する第１の地図データ提供手段と、を備えたことを特徴とする地図データ提供装置。
【請求項２】
前記補正情報算出手段は、マップマッチングによって前記走行軌跡データに含まれる特定地点が前記電子地図データに含まれる道路上に引き込まれる際の移動ベクトルを表すオフセット補正量と、前記走行軌跡データから求めた走行軌跡線と該走行軌跡線に対応する前記電子地図データに含まれる道路とのなす角を表す回転補正量とを前記補正情報として算出し、
前記第１の補正手段は、前記オフセット補正量と前記回転補正量を用いて前記電子地図データを補正することを特徴とする請求項１に記載の地図データ提供装置。
【請求項３】
前記走行軌跡データの信頼度が前記電子地図データの信頼度以上か否かを判定する第１の判定手段を備え、
前記第１の判定手段によって前記走行軌跡データの信頼度が前記電子地図データの信頼度以上であると判定された場合、前記補正情報算出手段は、前記走行軌跡データと前記電子地図データを比較して前記所定区画毎の補正情報を算出し、前記第１の補正手段は、前記補正情報を用いて前記電子地図データを補正し、前記地図データ提供手段は、補正された前記電子地図データを提供することを特徴とする請求項１または２に記載の地図データ提供装置。
【請求項４】
車両位置検出手段は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信して車両の絶対位置を検出するもので、
前記第１の判定手段は、前記車両位置検出手段によって受信される前記ＧＰＳ衛星から送信される電波に含まれるＧＰＳ衛星の分布状態を示す情報を用いて規定された走行軌跡データの信頼度と、前記電子地図データに含まれる該電子地図データの測量時における平面位置の誤差を表す平面位置標準偏差を用いて規定された電子地図データの信頼度に基づいて前記走行軌跡データと前記電子地図データの信頼度を比較判定することを特徴とする請求項３に記載の地図データ提供装置。
【請求項５】
前記車両の絶対位置に対応する区画の走行軌跡が前記走行軌跡データに含まれるか否かを判定する第２の判定手段と、
前記第２の判定手段によって前記車両の絶対位置に対応する走行軌跡が前記走行軌跡データに含まれないと判定された場合、前記車両の絶対位置の周囲に存在する前記補正情報を有する３箇所以上の区画を選定する区画選定手段と、
前記区画選定手段によって選定された区画の前記補正情報を用いて前記車両の絶対位置の前記補正情報を補間する補間手段と、
前記補間手段によって補間された前記補正情報を用いて電子地図データを補正する第２の補正手段と、
前記第２の補正手段によって補正された前記電子地図データを提供する第２の地図データ提供手段と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の地図データ提供装置。
【請求項６】
前記電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも低いか否かを判定する第３の判定手段を備え、
前記第２の判定手段によって前記車両の絶対位置に対応する走行軌跡が前記走行軌跡データに含まれないと判定され、かつ、前記第３の判定手段によって前記電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも低いと判定された場合、前記区画選定手段は、前記車両の絶対位置の周囲に存在する前記補正情報を有する３箇所以上の区画を選定することを特徴とする請求項５に記載の地図データ提供装置。
【請求項７】
前記区画選定手段によって選定された区画が前記車両の絶対位置を基準とする予め定められた範囲に存在するか否かを判定する第４の判定手段を備え、
前記第４の判定手段によって前記区画選定手段によって選定された区画が前記車両の絶対位置を基準とする予め定められた範囲に存在すると判定された場合、前記補間手段は、前記区画選定手段によって選定された区画の前記補正情報を用いて前記車両の絶対位置の前記補正情報を補間することを特徴とする請求項５または６に記載の地図データ提供装置。
【請求項８】
前記補正情報算出手段によって算出された前記補正情報をセンタへ送信する送信手段と、
前記送信手段によって送信された前記補正情報が蓄積されたセンタから前記補正情報を要求する補正情報要求手段を備え、
前記補間手段は、前記補正情報要求手段の要求に応じて前記センタから送信された前記補正情報を用いて前記車両の絶対位置の前記補正情報を補間し、
前記第２の補正手段は、前記補正情報要求手段の要求に応じて前記センタから送信された前記補正情報を用いて前記電子地図データを補正することを特徴とする請求項５に記載の地図データ提供装置。
【請求項１】
車両の絶対位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両の走行に伴い前記車両位置検出手段によって検出された前記車両の絶対位置を前記車両の走行軌跡データとして記憶する記憶手段と、
前記走行軌跡データと道路地図を表す電子地図データとを比較して所定区画毎に前記走行軌跡データに対する前記電子地図データのずれ量を表す補正情報を算出する補正情報算出手段と、
前記補正情報算出手段によって算出された前記補正情報を用いて前記電子地図データを補正する第１の補正手段と、
前記第１の補正手段によって補正された前記電子地図データを提供する第１の地図データ提供手段と、を備えたことを特徴とする地図データ提供装置。
【請求項２】
前記補正情報算出手段は、マップマッチングによって前記走行軌跡データに含まれる特定地点が前記電子地図データに含まれる道路上に引き込まれる際の移動ベクトルを表すオフセット補正量と、前記走行軌跡データから求めた走行軌跡線と該走行軌跡線に対応する前記電子地図データに含まれる道路とのなす角を表す回転補正量とを前記補正情報として算出し、
前記第１の補正手段は、前記オフセット補正量と前記回転補正量を用いて前記電子地図データを補正することを特徴とする請求項１に記載の地図データ提供装置。
【請求項３】
前記走行軌跡データの信頼度が前記電子地図データの信頼度以上か否かを判定する第１の判定手段を備え、
前記第１の判定手段によって前記走行軌跡データの信頼度が前記電子地図データの信頼度以上であると判定された場合、前記補正情報算出手段は、前記走行軌跡データと前記電子地図データを比較して前記所定区画毎の補正情報を算出し、前記第１の補正手段は、前記補正情報を用いて前記電子地図データを補正し、前記地図データ提供手段は、補正された前記電子地図データを提供することを特徴とする請求項１または２に記載の地図データ提供装置。
【請求項４】
車両位置検出手段は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信して車両の絶対位置を検出するもので、
前記第１の判定手段は、前記車両位置検出手段によって受信される前記ＧＰＳ衛星から送信される電波に含まれるＧＰＳ衛星の分布状態を示す情報を用いて規定された走行軌跡データの信頼度と、前記電子地図データに含まれる該電子地図データの測量時における平面位置の誤差を表す平面位置標準偏差を用いて規定された電子地図データの信頼度に基づいて前記走行軌跡データと前記電子地図データの信頼度を比較判定することを特徴とする請求項３に記載の地図データ提供装置。
【請求項５】
前記車両の絶対位置に対応する区画の走行軌跡が前記走行軌跡データに含まれるか否かを判定する第２の判定手段と、
前記第２の判定手段によって前記車両の絶対位置に対応する走行軌跡が前記走行軌跡データに含まれないと判定された場合、前記車両の絶対位置の周囲に存在する前記補正情報を有する３箇所以上の区画を選定する区画選定手段と、
前記区画選定手段によって選定された区画の前記補正情報を用いて前記車両の絶対位置の前記補正情報を補間する補間手段と、
前記補間手段によって補間された前記補正情報を用いて電子地図データを補正する第２の補正手段と、
前記第２の補正手段によって補正された前記電子地図データを提供する第２の地図データ提供手段と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の地図データ提供装置。
【請求項６】
前記電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも低いか否かを判定する第３の判定手段を備え、
前記第２の判定手段によって前記車両の絶対位置に対応する走行軌跡が前記走行軌跡データに含まれないと判定され、かつ、前記第３の判定手段によって前記電子地図データの信頼度が予め定められた基準値よりも低いと判定された場合、前記区画選定手段は、前記車両の絶対位置の周囲に存在する前記補正情報を有する３箇所以上の区画を選定することを特徴とする請求項５に記載の地図データ提供装置。
【請求項７】
前記区画選定手段によって選定された区画が前記車両の絶対位置を基準とする予め定められた範囲に存在するか否かを判定する第４の判定手段を備え、
前記第４の判定手段によって前記区画選定手段によって選定された区画が前記車両の絶対位置を基準とする予め定められた範囲に存在すると判定された場合、前記補間手段は、前記区画選定手段によって選定された区画の前記補正情報を用いて前記車両の絶対位置の前記補正情報を補間することを特徴とする請求項５または６に記載の地図データ提供装置。
【請求項８】
前記補正情報算出手段によって算出された前記補正情報をセンタへ送信する送信手段と、
前記送信手段によって送信された前記補正情報が蓄積されたセンタから前記補正情報を要求する補正情報要求手段を備え、
前記補間手段は、前記補正情報要求手段の要求に応じて前記センタから送信された前記補正情報を用いて前記車両の絶対位置の前記補正情報を補間し、
前記第２の補正手段は、前記補正情報要求手段の要求に応じて前記センタから送信された前記補正情報を用いて前記電子地図データを補正することを特徴とする請求項５に記載の地図データ提供装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００７−３１０１９８（Ｐ２００７−３１０１９８Ａ）
【公開日】平成１９年１１月２９日（２００７．１１．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１３９９９４（Ｐ２００６−１３９９９４）
【出願日】平成１８年５月１９日（２００６．５．１９）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１１月２９日（２００７．１１．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年５月１９日（２００６．５．１９）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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