移動経路推定方法、端末装置、サーバ及びプログラム
【課題】移動経路推定方法、端末装置、サーバ及びプログラムにおいて、ＧＰＳ機能を利用できない場合、或いは、ＧＰＳ機能を利用しても正確な絶対位置が得られない場合でも自律測位を用いる携帯端末装置の位置推定精度を向上する。
【解決手段】端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を取得し、リンク上の任意の位置で端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を取得し、端末装置が位置するエリアに対応するトポロジーデータを取得し、メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータとリンク情報とを比較して類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行うように構成する。
【解決手段】端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を取得し、リンク上の任意の位置で端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を取得し、端末装置が位置するエリアに対応するトポロジーデータを取得し、メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータとリンク情報とを比較して類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行うように構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動経路推定方法、そのような移動経路推定方法で自装置の移動経路を推定する端末装置、コンピュータにそのような移動経路推定方法を用いた移動経路推定処理を実行させるプログラム、及びそのようなプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
携帯電話等の携帯端末装置が採用している位置測位システムは、ＧＰＳ（Global Positioning System）が主流である。しかし、携帯端末装置のＧＰＳ機能を連続動作させると、ＧＰＳ機能による消費電力が携帯端末装置の他の機能による消費電力と比較して高いため、携帯端末装置を駆動する電池が消耗してしまい、例えば８時間程度の比較的短い連続動作しか実現できない。
【０００３】
一方、自律測位（又は、自律航法）を用いてユーザの歩行経路又は移動経路を推定する携帯端末装置も提案されている。自律測位を用いて推定された結果は、ナビゲーションサービス（Navigation Service）に限らず、携帯端末装置の現在位置に対応する情報提供サービス等の各種サービスに利用可能である。この種の携帯端末装置は、例えば方位を検出する方位検出機能、歩数を検出する歩数検出機能、予め入力されている歩幅と歩数の積から移動距離を算出する移動距離算出機能、現在の絶対位置を取得するＧＰＳ機能等の測位機能を有する。この種の携帯端末装置は、一定時間毎、或いは、一定移動距離毎にＧＰＳ機能が動作するようにＧＰＳ機能を間欠動作させ、これらの測位機能により取得される方位、移動距離、絶対位置等に基づいて、ユーザの移動経路を推定する。
【０００４】
自律測位を用いる携帯端末装置は、ＧＰＳ機能を連続動作させてユーザの移動経路を推定する携帯端末装置と比較すると、消費電力を比較的低く抑えることができる。これは、ＧＰＳ機能以外の測位機能の動作時の消費電力が、ＧＰＳ機能の動作時の消費電力と比較すると少ないことによる。しかし、各機能により取得される方位、移動距離、絶対位置等には誤差が含まれるため、ユーザの移動経路の推定精度を向上させるためには誤差を補正する必要がある。
【０００５】
例えば方位検出機能が磁気センサを用いる場合、磁気センサのキャリブレーションを実行する必要がある。磁気センサを有する携帯端末装置は、磁気センサが例えば２〜３箇所に設けられ、各磁気センサが地磁気を測定して方位を取得する。しかし、これらの磁気センサのキャリブレーションを実行しても磁気センサ間の測定誤差、即ち、オフセットをゼロにすることは難しい。又、測定誤差は、ユーザが携帯端末装置を携帯して移動する距離に応じて累積されて増大するため、ユーザの移動経路の推定精度を向上させるためには例えばＧＰＳ機能を比較的頻繁に動作させて誤差を補正する等の対策が必要となる。ＧＰＳ機能により取得した絶対位置にも誤差は含まれるが、ＧＰＳ機能による測位誤差は例えばバネモデルを用いた周知の歩行軌跡補間技術を用いて補正できるので、ユーザの移動距離に応じて累積されて増大する磁気センサの測定誤差はＧＰＳ機能により取得した絶対位置に基づいて補正することができる。
【０００６】
このように、ある程度の位置推定精度を確保するためにＧＰＳ機能を連続動作させると携帯端末装置の消費電力が比較的高くなり、消費電力を低く抑えるためにＧＰＳ機能を比較的長い間隔で間欠動作させると累積される測定誤差のために位置推定精度が低下してしまう。
【０００７】
しかし、ＧＰＳ機能は、繁華街、地下街、建物内などの衛星電波が届きにくい場所では利用できない。このため、ＧＰＳ機能を利用できない場合、或いは、ＧＰＳ機能を利用しても正確な絶対位置が得られない場合でも自律測位を用いる携帯端末装置の位置推定精度を向上することが望まれている。
【０００８】
尚、無線ＬＡＮ（ＷＬＡＮ：Wireless Local Area Network）基地局の位置情報を利用することも考えられるが、ＷＬＡＮ基地局の位置情報とエリア毎の電波強度等の情報はデータベース化されていない。又、これらの情報をデータベース化するには、各エリア内で電波強度を実際に測定してＷＬＡＮ基地局の位置情報とエリア毎の電波強度等の情報のデータベースを構築する必要があるが、各エリア毎に電波強度を実際に測定することは、非常に限られた領域内での位置推定を想定していない限り現実的には難しい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００２−４８５８９号公報
【特許文献２】特開２００２−３１０６９０号公報
【特許文献３】特開２００９−１５９３３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
従来の移動経路推定方法では、ＧＰＳ機能を利用できない場合、或いは、ＧＰＳ機能を利用しても正確な絶対位置が得られない場合でも自律測位を用いる携帯端末装置の位置推定精度を向上することは難しいという問題があった。
【００１１】
そこで、本発明は、ＧＰＳ機能を利用できない場合、或いは、ＧＰＳ機能を利用しても正確な絶対位置が得られない場合でも自律測位を用いる携帯端末装置の位置推定精度を向上することが可能な移動経路推定方法、端末装置、サーバ及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の一観点によれば、 無線通信を行う端末装置の移動経路を推定する移動経路推定方法であって、前記端末装置に予め定められた軸が指し示す方位を検出する第１の検出部と加速度を検出する第２の検出部との検出結果に基づいて、前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を制御部で取得し、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を前記制御部で取得し、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報と比較して類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を前記制御部で行うことを特徴とする移動経路推定方法が提供される。
【００１３】
本発明の一観点によれば、無線通信を行う端末装置であって、前記端末装置に予め定められた軸が指し示す方位を検出する第１の検出部と、前記端末装置の加速度を検出する第２の検出部と、前記方位及び前記加速度に基づいて前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を取得し、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を取得する制御部とを有し、前記制御部は、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータと前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行うことを特徴とする端末装置が提供される。
【００１４】
本発明の一観点によれば、端末装置と無線通信を行うサーバであって、トポロジーデータを格納する記憶部と、前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報と、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報とを前記端末装置から受信すると、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを前記記憶部から読み出し、前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行うプロセッサを備えたことを特徴とするサーバが提供される。
【００１５】
本発明の一観点によれば、無線通信を行う端末装置のコンピュータに、前記端末装置の移動経路を推定させるプログラムであって、前記端末装置に予め定められた軸が指し示す方位を検出する第１の検出部と加速度を検出する第２の検出部の検出結果に基づいて、前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を取得する手順と、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を取得する手順と、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行う手順を前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラムが提供される。
【００１６】
本発明の一観点によれば、無線通信を行うサーバのコンピュータに、端末装置の移動経路を推定させるプログラムであって、前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報と、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報とを前記端末装置から受信する手順と、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行う手順を前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１７】
開示の移動経路推定方法、端末装置、サーバ及びプログラムによれば、ＧＰＳ機能を利用できない場合、或いは、ＧＰＳ機能を利用しても正確な絶対位置が得られない場合でも自律測位を用いる携帯端末装置の位置推定精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施例における端末装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】端末装置の制御部の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】サーバの構成の一例を示すブロック図である。
【図４】携帯電話の動作の一例を説明するフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施例においてトポロジーデータがサーバ側に格納されている場合の処理を説明するフローチャートである。
【図６】新規メタ情報登録処理を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施例においてサーバが処理を行う場合の携帯電話及びサーバの処理を説明するフローチャートである。
【図８】図７のステップ２１が行う処理を説明するフローチャートである。
【図９】図７のステップＳ２４が行う新規メタ情報登録処理を説明するフローチャートである。
【図１０】本発明の第４実施例において携帯電話及びサーバの両方で処理を行う場合の処理を説明するフローチャートである。
【図１１】図１０のステップＳ３１が行う情報取得処理を説明するフローチャートである。
【図１２】マッチング１を説明するフローチャートである。
【図１３】マッチング２を説明するフローチャートである。
【図１４】図１０のステップＳ４６が行う新規メタ情報登録処理を説明するフローチャートである。
【図１５】携帯電話の現在位置を含むエリアを説明する図である。
【図１６】携帯電話の移動経路のリンクが検出したエリア内でマッチする場所の検出結果を説明する図である。
【図１７】エリア内でマッチする場所の検出結果をメタ情報に基づいて絞り込んだ結果を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
開示の移動経路推定方法、端末装置、サーバ及びプログラムでは、無線通信を行う端末装置の移動経路を推定する際に、端末装置に予め定められた軸が指し示す方位を検出する第１の検出部と加速度を検出する第２の検出部の検出結果に基づいて、端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を前記制御部で取得する。又、リンク上の任意の位置で端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を取得する。マッチング処理は、メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータとリンク情報とを比較して類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力する。
【００２０】
以下に、開示の移動経路推定方法、端末装置、サーバ及びプログラムの各実施例を図面と共に説明する。
【実施例】
【００２１】
（第１実施例）
図１は、本発明の第１実施例における端末装置の構成の一例を示すブロック図である。この例では、本発明が携帯電話に適用されているが、端末装置はＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の通信機能を有する端末装置であっても良いことは言うまでもない。
【００２２】
図１に示すように、携帯電話１００は、制御部２０、絶対位置検出部３０、地磁気情報検出部４０、加速度情報検出部５０、表示装置６０、入力部（又は、入力インタフェース）６２、及び通信部７０を有する。携帯電話１００は、周知の通話機能を備えており、更にメール、インターネット等の周知の通信機能、周知の撮影機能等の各種機能を備えても良いが、図１ではこれら各種機能を実現するための構成の図示は省略する。
【００２３】
絶対位置検出部３０は、例えば複数のＧＰＳ衛星からの信号をアンテナ（図示せず）で受信して携帯電話１００の絶対位置（即ち、緯度及び経度で示される位置）を取得する周知の構成を有するＧＰＳ受信機で形成可能である。地磁気情報検出部４０は、例えば３軸座標系上での地磁気を検出する周知の磁気方位センサで形成可能である。加速度情報検出部５０は、例えば３軸方向の加速度を検出する周知のセンサで形成可能である。尚、地磁気情報検出部４０の代わりに基準面に対する相対角度を検出するジャイロスコープ（gyroscope）又は角速度を検出する角速度センサを用い、制御部２０がジャイロスコープ又は角速度センサの検出出力に基づいて携帯電話１００に予め定められた軸が指し示す方位（又は、相対方位）を取得するようにしても良い。
【００２４】
表示部６０は、制御部２０の制御下で入力部６２からの入力情報、ユーザへのメッセージ、各種操作メニュー、地図、推定移動経路等を表示する。推定移動経路は、携帯電話１００を携帯するユーザの推定された移動経路（又は、歩行経路）を言う。入力部６２は、ユーザがコマンド（又は、指示）やデータ（又は、情報）を入力するテンキー又はキーボードを有する。入力部６２及び表示部６０は、タッチパネル等により一体的に設けられていても良い。
【００２５】
通信部７０は、基地局（図示せず）又は図３と共に後述するサーバ５００を含む他の装置との無線通信を可能とする周知の構成を有する。通信部７０は、基地局を介して他の携帯電話と無線通信することで通話機能、又は、メール、インターネット等の通信機能を実現可能である。
【００２６】
図２は、端末装置の制御部の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、制御部２０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ９０、ＲＯＭ（Read Only Memory）９１、ＲＡＭ（Random access memory）９２、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）９３、及び入出力部９４がバス９５を介して接続された構成を有する。尚、ＲＯＭ９１、ＲＡＭ９２、ＨＤＤ９３、及び入出力部９４は、夫々直接ＣＰＵ９０に接続されていても良い。ＲＯＭ９１、ＲＡＭ９２、及びＨＤＤ９３は、記憶部を形成する。バス９５を介さずに直接ＣＰＵ９０と信号の送受信を行う場合、バス９５上のトラフィックの問題が軽減できる。
【００２７】
ＣＰＵ９０は、制御部２０（又は、コンピュータシステム）全体の制御を司り、移動経路推定プログラムを含む各種プログラムを実行することで携帯電話１００の各機能を実現できる。記憶部は、携帯電話１００の各機能を実現すると共に、ＣＰＵ９０が実行するプログラム、及びＣＰＵ９０が実行する算出処理等の中間データ、地図データ等を含む各種データを格納する。つまり、記憶部は、制御部２０内の各部が取得、検出、算出、補正、或いは変換した情報を記憶できる。入出力部９４は、表示装置６０及び入力部６２と制御部２０との間の通信を行うための入出力ポートを形成する。
【００２８】
コンピュータシステムに少なくとも移動経路推定機能を持たせるプログラム（移動経路推定プログラム）は、コンピュータシステム（即ち、ＣＰＵ９０）を移動経路推定機能を有する携帯電話１００として動作させる。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納されていても良い。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、例えばＩＣ（Integrated Circuit）カードメモリ等の半導体記憶装置、フロッピー（登録商標）ディスク等の磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体に限定されるものではなく、コンピュータシステムでアクセス可能な各種記録媒体を含む。又、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、例えば記憶部で形成されても良い。
【００２９】
言うまでもなく、ＣＰＵ９０は、移動経路推定機能に加え、各種プログラムを実行することで携帯電話１００の通話機能、通信機能、撮影機能等の各種機能の少なくとも一部を更に実現しても良い。
【００３０】
図３は、携帯電話１００が通信可能なサーバ（又は、センタ装置）の構成の一例を示すブロック図である。例えば、サーバ５００は携帯電話１００と通信可能な基地局に含まれる構成であっても良い。図３に示すサーバ５００は、ＣＰＵ５０１、記憶部５０２、及び通信部５０３を有する。
【００３１】
ＣＰＵ５０１は、サーバ５００（又は、コンピュータシステム）全体の制御を司り、移動経路推定プログラムを含む各種プログラムを実行することでサーバ５００の各機能を実現できる。記憶部５０２は、サーバ５００の各機能を実現すると共に、ＣＰＵ５０１が実行するプログラム、及びＣＰＵ５０１が実行する算出処理等の中間データ、地図データ等を含む各種データを格納する。つまり、記憶部５０２は、サーバ５００が取得、検出、算出、補正、或いは変換した情報を記憶できる。通信部５０３は、携帯電話１００の通信部７０との通信を可能とする周知の構成を有する。尚、図１及び図３において、通信部７０，５０３のアンテナ等の図示は省略する。
【００３２】
サーバ５００に少なくとも移動経路推定機能の一部の機能を持たせるプログラム（移動経路推定プログラム）は、サーバ５００（即ち、ＣＰＵ５０１）を移動経路推定機能を有する装置として動作させる。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納されていても良い。又、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、例えば記憶部５０２で形成されても良い。
【００３３】
次に、携帯電話１００の動作を図４乃至図６と共に説明する。図４は、携帯電話１００の動作の一例を説明するフローチャートである。尚、移動経路推定機能をＣＰＵ９０で実現する場合、図４に示す処理はＣＰＵ９０により実行される。図４の処理は、例えば加速度情報検出部５０が携帯電話１００を携帯するユーザの歩行開始を検出した時点から、或いは、ユーザが入力部６２から移動経路の取得開始指示等を入力した時点から開始される。
【００３４】
図４において、ステップＳ１は、絶対位置検出部３０で検出した携帯電話１００の絶対位置（又は、ＧＰＳ位置）を取得して記憶部に格納する。ステップＳ２は、絶対位置に基づいて、携帯電話１００の現在位置を含む大まかなエリアを特定するエリア情報を取得して記憶部に格納する。このエリアの特定は、例えばステップＳ１で取得した絶対位置から所定距離内の範囲としても良い。
【００３５】
ステップＳ３は、地磁気情報検出部４０及び加速度情報検出部５０の検出結果に基づいて、携帯電話１００の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を取得して記憶部に格納する。制御部２０は、地磁気情報検出部４０が検出して出力する地磁気値に基づいて携帯電話１００に予め定められた軸が指し示す方位（以下、相対方位と言う）を周知の方法で取得できる。又、制御部２０は、取得した相対方位に基づいて、携帯電話１００を携帯するユーザが例えば道路の曲がり角を曲がる等することにより進行方向を転換したか否かの情報、或いは、ユーザが移動する方位（以下、進行方位と言う）を変えずに移動しているか否かの情報を周知の方法で検出することができる。更に、制御部２０は、ユーザが入力部６２から入力したユーザの１歩分の長さを表す歩幅情報、或いは、デフォルトの歩幅情報を予め記憶部に保持しており、当該歩幅情報と、加速度情報検出部５０が検出して出力する加速度から算出される歩数情報とから、ユーザの移動距離（＝歩幅×歩数）を計算することができる。移動距離の求め方自体は、加速度センサを用いた周知の歩数計と同様で良いため、その詳細な説明は省略する。従って、制御部２０は、ステップＳ１で取得された絶対位置に基づいて、携帯電話１００を携帯するユーザが進行方向を転換したときの転換角度を周知の方法で算出することができ、ユーザが進行方向を転換してから次に進行方向を転換するまでの直線移動距離、即ち、リンク長を求めることができる。リンクとは、移動距離の長さを有する線分のことを言う。リンクは移動経路に相当し、有限の長さを有する一又は複数の節で形成される。１リンクにつき例えば３種類の変数（又は、パラメータ）、即ち、節の長さ、節の角度、及びリンクの角度が設定可能である。
【００３６】
ステップＳ４は、リンク上の任意の位置で携帯電話１００のメタ情報を取得して記憶部に格納する。メタ情報は、例えば絶対位置検出部３０で検出した携帯電話１００の絶対位置に関する情報、或いは、携帯電話１００が通信している基地局からの電波環境（例えば、電波の強度）又は基地局情報に基づいて特定可能な位置（例えば、携帯電話１００に最も近い基地局の位置）に関する情報であり、制御部２０が携帯電話１００の絶対位置を推定可能とする、絶対位置に依存する情報であれば良い。メタ情報は、絶対位置検出部３０で検出した携帯電話１００の絶対位置（又は、ＧＰＳ位置）に関する情報に限定されない。又、メタ情報を取得するリンク上の任意の位置は、例えば進行方向の転換から所定距離の位置、或いは、進行方向の転換から所定時間経過した時点の位置、或いは、ユーザが入力部６２からメタ情報の取得を指示した時点の位置等である。
【００３７】
ステップＳ５は、ステップＳ２で取得されたエリア情報に対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、ステップＳ３で取得されたリンク情報と比較してパターンの類似度（又は、相関度）が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力すると共に、類似度が閾値以上のトポロジーリンクがないと、ステップＳ４で取得したメタ情報から推定した携帯電話１００の絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、該読み出したトポロジーデータとステップＳ３で取得されたリンク情報とを比較して類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行い、処理は終了する。トポロジーデータは、例えば携帯電話１００の記憶部に格納されており、道路の中央位置をリンクとし、道路の交差点をノードとする地図データで形成されている。又、トポロジーリンクとは、トポロジーデータの中で、１又は複数の連続するリンクである。出力された推定移動経路のデータは、記憶部に格納されると共に、表示部６０に地図上で識別可能な任意の形式で表示される。
【００３８】
尚、上記処理において、処理の順序を変更することができる。具体的には、ステップＳ５において、先にステップＳ４で取得したメタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、該読み出したトポロジーデータとステップＳ３で取得されたリンク情報とを比較して類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得する処理を行なう。そして、類似度が閾値以上のトポロジーリンクが無い場合に、ステップＳ２で取得していたエリア情報に対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、該読み出したトポロジーデータとリンク情報とを比較して類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得する処理を行なう。
【００３９】
図１において、絶対位置検出部３０は、ＧＰＳ機能（又は、ＧＰＳ手段）を形成可能である。制御部２０は、地磁気情報検出部４０の出力に基づいて携帯電話１００の相対方位を取得する方位取得部及び方向転換を検出する方向転換検出部を形成可能であり、地磁気情報検出部４０、方位取得部、及び方向転換検出部により方向変化検出機能（又は、方向変化検出手段）を形成可能である。又、制御部２０は、加速度情報検出部５０の出力に基づいて携帯電話１００の移動距離を取得する移動距離取得部を形成可能であり、加速度情報検出部５０及び移動距離取得部により歩数検出機能（又は、歩数検出手段）を含む移動距離算出機能（又は、移動距離算出手段）を形成可能である。更に、制御部２０は、ＧＰＳ機能、方向変化検出機能、及び移動距離算出機能の出力に基づいて携帯電話１００の移動経路を推定する移動経路推定機能（又は、移動経路推定手段）を形成可能である。
【００４０】
トポロジーデータは比較的情報量が多いので、サーバ５００の記憶部５０２に格納しても良い。この場合、トポロジーデータをサーバ５００側に格納する分、携帯電話１００側で必要となる記憶部の記憶容量の増大を抑制することができる。
【００４１】
（第２実施例）
次に、本発明の第２実施例を図５及び図６と共に説明する。尚、第２実施例における携帯電話１００の構成及びサーバ５００の構成は図１乃至図３と同じであるため、その図示及び説明は省略する。
【００４２】
図５は、本発明の第２実施例においてトポロジーデータがサーバ５００側に格納されている場合のマッチング処理を説明するフローチャートである。図５において、ステップＳ５１は、トポロジーデータ要求と共にエリア情報及び／又はメタ情報を通信部７０を介してサーバ５００に送信し、サーバ５００からエリア情報に対応するトポロジーデータ（又は、地図データ）及び／又はメタ情報に対応するトポロジーデータ（又は、地図データ）を受信して記憶部に格納する。
【００４３】
ステップＳ５２は、記憶部から読み出したリンク情報が示すリンクとのパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを、受信したエリア情報に対応するトポロジーデータから検索する、エリア情報とリンク情報のみのマッチングを行う。ステップＳ５３は、リンクと類似度が閾値以上、且つ、最大のトポロジーリンクがあるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳの場合は検索されたトポロジーリンクを推定移動経路として決定して処理はステップＳ５４へ進む。
【００４４】
ステップＳ５４は、必要に応じて、ステップＳ５１で受信したメタ情報を用いて決定されたトポロジーリンクを補正してその信頼度を向上する。つまり、メタ情報に対応するトポロジーリンクの方が、ステップＳ５３で推定移動経路として決定したトポロジーリンクよりリンク情報が示すリンクとのパターンの類似度が高ければ、推定移動経路をメタ情報に対応するトポロジーリンクに補正する。ステップＳ５４は、省略しても良い。
【００４５】
ステップＳ５５は、ステップＳ５３若しくははステップＳ５４で決定されたトポロジーリンクに対応すると共に、記憶部に格納されたメタ情報を新規メタ情報として登録して記憶部に格納する、新規メタ情報登録処理を行う。この場合、携帯電話１００の記憶部にメタ情報のデータベースを構築しても良い。
【００４６】
一方、ステップＳ５３の判定結果がＮＯであると、ステップＳ５６は、記憶部から読み出したリンク情報が示すリンクとのパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを、受信したメタ情報に対応するトポロジーデータから検索する、メタ情報を用いたマッチングを行う。ステップＳ５７は、リンクと類似度が閾値以上、且つ、最大のトポロジーリンクがあるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳの場合は検索されたトポロジーリンクを推定移動経路として決定して処理はステップＳ５８へ進む。
【００４７】
ステップＳ５８は、必要に応じて、ステップＳ５７で決定されたトポロジーリンクに対応すると共に、ステップＳ５１で受信したメタ情報を新規メタ情報として登録して記憶部に格納する、新規メタ情報登録処理を行う。一方、ステップＳ５７の判定結果がＮＯであると、ステップＳ５９は、検索されたトポロジーリンクを推定移動経路の候補とする。
【００４８】
従って、ステップＳ５５又はステップＳ５８の後、決定された推定移動経路のデータが表示部６０に表示される。又、ステップＳ５９の後、候補とされた推定移動経路のデータが表示部６０に表示される。推定移動経路のデータ又は候補とされた推定移動経路のデータは、表示部６０に地図上で識別可能な任意の形式で表示される。候補とされた推定移動経路のデータを複数個表示部６０に表示することで、ユーザに入力部６２から推定移動経路を複数の候補から決定させても良い。
【００４９】
尚、上記処理において、処理の順序を変更することもできる。具体的には、ステップＳ５２では、エリア情報ではなくメタ情報とリンク情報とでマッチングを行い、リンクと類似度が閾値以上、且つ、最大のトポロジーリンクがなかった場合（ステップＳ５３の判定結果がＮＯの場合）ステップＳ５６で、メタ情報ではなくエリア情報とリンク情報とでマッチングを行なっても良い。
【００５０】
図６は、図５のステップＳ５５が行う新規メタ情報登録処理を説明するフローチャートである。図６において、ステップＳ５５１は、図５のステップＳ５３で推定移動経路として決定したトポロジーリンクに対して、図５のステップＳ５１で受信したメタ情報を新規メタ情報として登録して記憶部に格納する。ステップＳ５５２は、新規メタ情報として登録されたメタ情報が既に登録されていて重複する場合には、例えば類似度が高い方のトポロジーデータに対するメタ情報を残し、類似度が低い方のトポロジーデータに対して登録されているメタ情報を記憶部から削除することで、メタ情報の信頼性を向上する。
【００５１】
マッチング処理を含む移動経路推定処理は、比較的計算量が多いので、少なくともマッチング処理を含む移動経路推定処理をサーバ５００のＣＰＵ５０１で行っても良い。この場合、図１のステップＳ５のマッチング処理の大部分は、携帯電話１００からのトリガに応答してサーバ５００のＣＰＵ５０１で行えば良く、移動経路推定処理を全て携帯電話１００で行う場合に比べて携帯電話１００のＣＰＵ９０への負荷を軽減することができる。
【００５２】
（第３実施例）
次に、本発明の第３実施例を図７乃至図９と共に説明する。尚、第３実施例における携帯電話１００の構成及びサーバ５００の構成は図１乃至図３と同じであるため、その図示及び説明は省略する。
【００５３】
図７は、本発明の第３実施例においてサーバ５００がマッチング処理を行う場合の携帯電話１００及びサーバ５００の処理を説明するフローチャートである。図７中、ステップＳ１１〜Ｓ１４の処理は携帯電話１００のＣＰＵ９０により実行され、ステップＳ２１〜２８の処理はサーバ５００のＣＰＵ５０１により実行される。つまり、移動経路推定機能の一部は、サーバ５００側で実現される。
【００５４】
図７において、ステップＳ１１は図４のステップＳ１及びステップＳ２に相当し、ステップＳ１２は図４のステップＳ３に相当し、ステップＳ１３は図４のステップＳ４に相当するので、これらのステップＳ１１〜Ｓ１３の処理の説明は省略する。ステップＳ１４は、ステップＳ１１で取得したエリア情報、ステップＳ１２で取得したリンク情報、及びステップＳ１３で取得したメタ情報をマッチング処理要求と共に通信部７０を介してサーバ５００へ送信する。
【００５５】
サーバ５００側の処理は、通信部５０３が携帯電話１００からマッチング処理要求を受信すると開始され、携帯電話１００から受信したエリア情報、リンク情報、及びメタ情報が記憶部５０２に格納する。ステップＳ２１は、携帯電話１００から受信したエリア情報に対応するトポロジーデータ（又は、地図データ）を記憶部５０２から読み出して、携帯電話１００から受信したリンク情報が示すリンクとのパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを検索する、エリア情報とリンク情報のみのマッチングを行う。
【００５６】
図８は、図７のステップＳ２１が行うマッチングを説明するフローチャートである。図８において、ステップＳ２１１は、携帯電話１００から受信したエリア情報に対応するトポロジーデータ（又は、地図データ）を記憶部５０２から読み出して、携帯電話１００から受信したリンク情報が示すリンクと同距離を有するトポロジーリンクを検索する。ステップＳ２１２は、携帯電話１００から受信したエリア情報に対応するトポロジーデータから、携帯電話１００から受信したリンク情報が示すリンクと同距離を有し、且つ、当該リンクの直前のリンクに接続するトポロジーリンクを検索する。ステップＳ２１３は、ステップＳ２１２での検索の結果、携帯電話１００から受信したリンク情報が示すリンクと同距離を有し、且つ、当該リンクの直前のリンクに接続するトポロジーリンクがあるか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ２１２へ戻る。一方、ステップＳ２１３の判定結果がＹＥＳであると、処理は図７のステップＳ２２へ進む。
【００５７】
ステップＳ２２は、リンクと類似度が閾値以上、且つ、最大のトポロジーリンクがあるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳの場合は検索されたトポロジーリンクを推定移動経路として決定して処理はステップＳ２３へ進む。ステップＳ２３は、必要に応じて、メタ情報を用いて決定されたトポロジーリンクを補正してその信頼度を向上する。つまり、メタ情報に対応するトポロジーリンクの方が、ステップＳ２２で推定移動経路として決定したトポロジーリンクよりリンク情報が示すリンクとのパターンの類似度が高ければ、推定移動経路をメタ情報に対応するトポロジーリンクに補正する。ステップＳ２３は、省略しても良い。ステップＳ２４は、ステップＳ２２で決定されたトポロジーリンクに対応すると共に、携帯電話１００から受信したメタ情報を新規メタ情報として登録して記憶部５０２に格納する、新規メタ情報登録処理を行う。この場合、サーバ５００の記憶部５０２にメタ情報のデータベースを構築しても良い。
【００５８】
一方、ステップＳ２２の判定結果がＮＯであると、ステップＳ２５は、携帯電話１００から受信したメタ情報に対応するトポロジーデータ（又は、地図データ）を記憶部５０２から読み出して、携帯電話１００から受信したリンク情報が示すリンクとのパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを検索する、メタ情報を用いたマッチングを行う。ステップＳ２６は、リンクと類似度が閾値以上、且つ、最大のトポロジーリンクがあるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳの場合は検索されたトポロジーリンクを推定移動経路として決定して処理はステップＳ２７へ進む。
【００５９】
ステップＳ２７は、必要に応じて、ステップＳ２６で決定されたトポロジーリンクに対応すると共に、携帯電話１００から受信したメタ情報を新規メタ情報として登録して記憶部５０２に格納する、新規メタ情報登録処理を行う。一方、ステップＳ２６の判定結果がＮＯであると、ステップＳ２８は、検索されたトポロジーリンクを推定移動経路の候補とする。
【００６０】
従って、ステップＳ２４又はステップＳ２７の後、決定された推定移動経路のデータが通信部５０３を介して携帯電話１００へ送信され、処理は携帯電話１００のステップＳ１４の処理へ戻る。又、ステップＳ２８の後、候補とされた推定移動経路のデータが通信部５０３を介して携帯電話１００へ送信され、処理は携帯電話１００のステップＳ１４の処理へ戻る。携帯電話１００がサーバ５００から受信した推定移動経路のデータは、表示部６０に地図上で識別可能な任意の形式で表示される。携帯電話１００がサーバ５００から受信した候補とされた推定移動経路のデータは、表示部６０に地図上で識別可能な任意の形式で表示される。
【００６１】
尚、図５において処理の順序を変更することができるように、図７においても処理の順序を変更することができる。即ち、ステップＳ２１において、メタ情報とリンク情報とでマッチングを行い、その結果として経路を決定できなかった場合に、エリア情報を用いてマッチングを行っても良い。
【００６２】
図９は、図７のステップＳ２４が行う新規メタ情報登録処理を説明するフローチャートである。図９において、ステップＳ２７１は、図７のステップＳ２２で推定移動経路として決定したトポロジーリンクに対して、携帯電話１００から受信したメタ情報を新規メタ情報として登録して記憶部５０２に格納する。ステップＳ２７２は、新規メタ情報として登録されたメタ情報が既に登録されていて重複する場合には、例えば類似度が高い方のトポロジーデータに対するメタ情報を残し、類似度が低い方のトポロジーデータに対して登録されているメタ情報を記憶部５０２から削除することで、メタ情報の信頼性を向上する。
【００６３】
尚、図７のステップS２７が行う新規メタ情報登録処理は、図９と同様で良いが、この場合はステップS２７１において、図７のステップＳ２６で推定移動経路として決定したトポロジーリンクに対して、携帯電話１００から受信したメタ情報を新規メタ情報として登録して記憶部５０２に格納する。
【００６４】
（第４実施例）
次に、本発明の第４実施例を図１０乃至図１４と共に説明する。尚、第４実施例における携帯電話１００の構成及びサーバ５００の構成は図１乃至図３と同じであるため、その図示及び説明は省略する。
【００６５】
図１０は、本発明の第４実施例においてマッチングを携帯電話１００及びサーバ５００の両方で行う場合の処理を説明するフローチャートである。図１０中、ステップＳ３１〜Ｓ３７の処理は携帯電話１００のＣＰＵ９０により実行され、ステップＳ４１〜４６の処理はサーバ５００のＣＰＵ５０１により実行される。
【００６６】
図１０において、携帯電話１００側において、ステップＳ３１は、情報取得処理を行う。図１１は、ステップＳ３１が行う情報取得処理を説明するフローチャートである。図１１において、ステップＳ３１１，３１２、ステップＳ３１３、及びステップＳ３１４は並行に行われる。ステップＳ３１１は、絶対位置検出部３０で検出した携帯電話１００の絶対位置（又は、ＧＰＳ位置）を取得して記憶部に格納する。ステップＳ３１２は、絶対位置に基づいて、携帯電話１００の現在位置を含む大まかなエリアを特定するエリア情報を取得して記憶部に格納する。大まかなエリアとしては、例えば、現在位置から半径５００ｍ〜１ｋｍの範囲を一例として挙げることができる。ステップＳ３１３は、携帯電話１００の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を取得して記憶部に格納する。ステップＳ３１４は、携帯電話１００のメタ情報を取得して記憶部に格納する。ステップＳ３１１〜Ｓ３１４は、図４に示すステップＳ１〜Ｓ４に相当するが、並行に実行される点が図４の場合と異なる。
【００６７】
図１０の説明に戻るに、ステップＳ３２は、携帯電話１００の電源がオンであるか否かを判定する。ユーザが入力部６２の電源キー（図示せず）を操作して携帯電話１００の電源をオンにすると、制御部２０は携帯電話１００のオン状態を周知の方法で検出できる。ステップＳ３２の判定結果がＮＯであると、ステップＳ３３は、特定時間が経過したか否かを判定する。ステップＳ３３の判定結果がＹＥＳになると、その時点までに取得されたエリア情報、リンク情報、及びメタ情報を一括して通信部７０を介してサーバ５００に送信する。
【００６８】
一方、ステップＳ３２の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ３４は、直前に実行された処理におけるステップS３６、又はＳ４２、又はＳ４４において推定移動経路が確定済みであるか否かを判定する。ステップＳ３４の判定結果がＮＯであると、その時点で取得されたエリア情報、リンク情報、及びメタ情報を通信部７０を介してサーバ５００に送信する。
【００６９】
サーバ５００側において、ステップＳ４１は、携帯電話１００から受信したエリア情報に対応するトポロジーデータ（又は、地図データ）を記憶部５０２から読み出して、携帯電話１００から受信したリンク情報が示すリンクとのパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを検索する、エリア情報とリンク情報のみのマッチング１を行う。
【００７０】
図１２は、ステップＳ４１のマッチング１を説明するフローチャートである。図１２において、ステップＳ３５１は、携帯電話１００から受信したエリア情報に対応するトポロジーデータ（又は、地図データ）を記憶部５０２から読み出して、携帯電話１００から受信したリンク情報が示すリンクと同距離を有するトポロジーリンクを検索する。ステップ３５２は、携帯電話１００から受信したエリア情報に対応するトポロジーデータから、携帯電話１００から受信したリンク情報が示すリンクと同距離を有し、且つ、当該リンクの直前のリンクに接続するトポロジーリンクを検索する。ステップＳ３５３は、ステップＳ３５２での検索の結果、携帯電話１００から受信したリンク情報が示すリンクと同距離を有し、且つ、当該リンクの直前のリンクに接続するトポロジーリンクがあるか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ３５２へ戻る。一方、ステップＳ３５３の判定結果がＹＥＳであると、処理は図１０のステップＳ４２へ進む。ステップＳ４２は、推定移動経路が確定済みであるか否かを判定する。ステップＳ４２の判定結果がＮＯであると、処理はステップＳ４３へ進む。
【００７１】
一方、携帯電話１００側では、ステップＳ３４の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ３５は、ステップＳ４１と同様のマッチング１を行うが、マッチング１に用いるエリア情報及びリンク情報は携帯電話１００の記憶部に格納されているものである。又、マッチング１に用いるトポロジーデータは、携帯電話１００の記憶部に格納されていても、或いは、上記の如くサーバ５００に要求して取得したものでも良い。ステップＳ３４で判定結果がＹＥＳ、即ち推定移動経路が確定済みである場合は、マッチングの対象とする地図範囲を上述の大まかなエリアよりも狭い範囲に特定することができる。従って、その場合には、マッチング対象とするトポロジーデータの量も少なくなっているので、携帯電話１００上で処理を実行しても、携帯電話１００に対して著しい負荷をかけない。
ステップＳ３６は、推定移動経路が確定済みであるか否かを判定し、判定結果がＮＯであるとメタ情報を用いたマッチング２をサーバ５００側で行うため、その時点で取得されたエリア情報、リンク情報、及びメタ情報を通信部７０を介してサーバ５００に送信する。
【００７２】
サーバ５００側において、ステップＳ４３は、受信したリンク情報が示すリンクとのパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを、受信したメタ情報に対応する記憶部５０２内のトポロジーデータから検索する、メタ情報を用いたマッチング２を行う。
【００７３】
図１３は、ステップＳ４３のマッチング２を説明するフローチャートである。図１３において、ステップＳ４３１は、受信したリンク情報が示すリンクとのパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを、記憶部５０２内に構築されたメタ情報のデータベースを参照することで、受信したメタ情報に対応するトポロジーデータから検索する。
【００７４】
図１０の説明に戻るに、ステップＳ４４は、推定移動経路が確定済みであるか否かを判定する。ステップＳ４２の判定結果がＹＥＳであると、処理はステップＳ４６へ進む。一方、ステップＳ４２の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ４５は、必要に応じて、メタ情報を用いて決定されたトポロジーリンクを補正してその信頼度を向上し、処理はステップＳ４６へ進む。つまり、メタ情報に対応するトポロジーリンクの方が、ステップＳ４２又はステップＳ３４で推定移動経路として決定したトポロジーリンクよりリンク情報が示すリンクとのパターンの類似度が高ければ、推定移動経路をメタ情報に対応するトポロジーリンクに補正する。ステップＳ４５は、省略しても良い。
【００７５】
一方、携帯電話１００側では、ステップＳ３６の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ３７は、エリア情報を更新するか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると、その時点で取得されたリンク情報及びメタ情報を通信部７０を介してサーバ５００に送信する。ステップＳ３７の判定結果は、携帯電話１００が例えばステップＳ３５のマッチング１で用いるエリア情報が示すエリアの端に近づくとＹＥＳになる。
【００７６】
サーバ５００側では、ステップＳ４６が新規メタ情報登録処理を行う。図１４は、ステップＳ４６が行う新規メタ情報登録処理を説明するフローチャートである。図１４において、ステップＳ４６１は、ステップＳ４２又はステップＳ４４で推定移動経路として決定したトポロジーリンクに対して、携帯電話１００から受信したメタ情報を新規メタ情報として登録して記憶部５０２に格納する。ステップＳ４６２は、新規メタ情報として登録されたメタ情報が既に登録されていて重複する場合には、例えば類似度が高い方のトポロジーデータに対するメタ情報を残し、類似度が低い方のトポロジーデータに対して登録されているメタ情報を記憶部５０２から削除することで、メタ情報の信頼性を向上する。
【００７７】
ステップＳ４６の後、ステップＳ４２又はステップＳ４４で決定された推定移動経路が、通信部５０３から携帯電話１００に送信される。これにより、決定された推定移動経路のデータが携帯電話１００の表示部６０に表示される。一方、ステップＳ４４で推定移動経路が決定されていない場合は、ステップＳ４６の後、推定移動経路の候補が携帯電話１００の表示部６０に表示される。推定移動経路又は推定移動経路の候補は、表示部６０に地図上で識別可能な任意の形式で表示される。推定移動経路の候補を複数個表示部６０に表示することで、ユーザに入力部６２から推定移動経路を複数の候補から決定させても良い。
【００７８】
尚、マッチング１の処理とマッチング２の処理とを入れ替えて実施することもできる。
【００７９】
上記の各例によれば、ＧＰＳ機能を利用できない場合、或いは、ＧＰＳ機能を利用しても正確な絶対位置が得られない場合でも自律測位を用いる携帯端末装置の位置推定精度を向上することができる。又、ＧＰＳ機能を利用する時間を短縮することで、端末装置の消費電力を削減することができる。更に、端末装置のメタ情報を端末装置又はサーバに登録してデータベースを構築する場合、メタ情報と推定移動経路（即ち、トポロジーリンク）の組み合わせが増加すればする程、メタ情報に基づく推定移動経路の精度が向上するので、ＧＰＳ機能を利用しなくても自律測位の補正が可能となる。
【００８０】
次に、リンク情報を用いた検出結果をメタ情報に基づいて絞り込む場合の一例を、図１５乃至図１７と共に説明する。図１５〜図１７中、細い実線はリンクを示し、●印はノードを示す。ここでは説明の便宜上、図４の処理を行った場合に得られる結果の一例を説明するが、この例ではステップＳ３，Ｓ４を行った後にステップＳ２が行われるものとする。
【００８１】
ステップＳ３は、図４と共に説明した方法で携帯電話１００の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を取得して記憶部に格納する。又、ステップＳ４は、図４と共に説明した方法でリンク上の任意の位置で携帯電話１００のメタ情報を取得して記憶部に格納する。この例では、後述する図１７に示す候補ＡのリンクＬＡ１上を移動中及びリンクＬＡ２の一部を移動中にメタ情報ｍ１が取得され、候補ＡのリンクＬＡ５上を移動中にメタ情報ｍ２が取得されるものとする。
【００８２】
メタ情報は、例えば携帯電話１００が通信している基地局からの電波環境に基づいて特定可能な位置に関する情報であり、例えば第３世代移動通信システム（３Ｇ）、ＷＬＡＮ、ブルーツース（Bluetooth）、放送波等の電波環境に基づく情報であっても良い。３Ｇとは、国際電気通信連合 (ＩＴＵ：International Telecommunication Union) が定めるIMT-2000 (International Mobile Telecommunication 2000) 規格に準拠した通信システムであり、この場合は基地局番号、セクタ番号、受信信号強度表示信号（ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indicator）等を電波環境に基づく情報として利用可能である。ＷＬＡＮの場合、基地局番号、チャネル番号、ＲＳＳＩ、ＭＡＣ（Media Access Control）アドレス等を電波環境に基づく情報として利用可能である。ブルーツースの場合、他の端末装置のＩＤ等を電波環境に基づく情報として利用可能である。放送波の場合、地上デジタルテレビ放送、基地局番号等を電波環境に基づく情報として利用可能である。
【００８３】
ステップＳ２は、ステップＳ１で取得した絶対位置に基づいて、携帯電話１００の現在位置を含む図１５中太い破線で囲まれた大まかなエリアＲ１を特定するエリア情報を取得して記憶部に格納する。図１５は、携帯電話１００の現在位置を含むエリアＲ１を説明する図である。図１５において、Ｍ１〜Ｍ３は、携帯電話１００がメタ情報ｍ１〜ｍ３を取得可能な領域を示す。特定されるエリアＲ１は、この例では地図上のＤ×Ｄの矩形領域であり、Ｄは例えば約５００ｍ〜約１０００ｍである。
【００８４】
ステップＳ５は、ステップＳ２で取得されたエリア情報に対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、ステップＳ３で取得されたリンク情報と比較してパターンの類似度（又は、相関度）が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力する。図１６は、携帯電話１００の移動経路のリンクが検出したエリアＲ１内でマッチする場所の検出結果を説明する図である。この例では、リンクがエリアＲ１内でマッチする候補は候補Ａ〜Ｃの３つである。候補Ａは、リンクＬＡ１〜ＬＡ５を含む。候補Ｂは、リンクＬＢ１〜ＬＢ５を含む。候補Ｃは、リンクＬＣ１〜ＬＣ５を含む。
【００８５】
ステップＳ５において、候補Ａ〜Ｃがいずれも類似度が閾値以上のトポロジーリンクではないと、ステップＳ４で取得したメタ情報から推定した携帯電話１００の絶対位置から所定距離内の範囲のエリアＲ１に対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、読み出したトポロジーデータとステップＳ３で取得されたリンク情報とを比較して類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行い、処理は終了する。図１７は、エリアＲ１内でマッチする場所の検出結果をメタ情報に基づいて絞り込んだ結果を説明する図である。この例では、上記の如くステップＳ３，Ｓ４において候補ＡのリンクＬＡ１上を移動中及びリンクＬＡ２の一部を移動中は領域Ｍ１内でメタ情報ｍ１が取得され、候補ＡのリンクＬＡ５上を移動中は領域Ｍ２内でメタ情報ｍ２が取得されるので、類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクとなるのは候補Ａである。
【００８６】
上記の各例では、端末装置が携帯電話である場合について説明したが、端末装置は携帯型の装置（即ち、携帯端末装置）に限定されるものではなく、端末装置は、自動車や二輪車等の車両に搭載されるナビゲーション装置であっても良い。この場合、移動距離取得部１４は、例えば車両のタイヤの外周の長さと、タイヤの回転数から車両の移動距離を取得すれば良い。
【００８７】
又、メタ情報は、端末装置が有するセンサ等で取得可能な道路を特徴付ける情報であっても良いので、端末装置を携帯するユーザの歩行速度や地磁気値に関する情報をメタ情報として利用することも可能である。
【００８８】
更に、上記の各例では、説明の便宜上、地図及び移動経路が二次元で表示される場合について説明したが、地図及び移動経路は三次元で表示されても良いことは言うまでもない。
【００８９】
以上の実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
無線通信を行う端末装置の移動経路を推定する移動経路推定方法であって、
前記端末装置に予め定められた軸が指し示す方位を検出する第１の検出部と加速度を検出する第２の検出部との検出結果に基づいて、前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を制御部で取得し、
前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を前記制御部で取得し、
前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報と比較して類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を前記制御部で行う
ことを特徴とする、移動経路推定方法。
（付記２）
絶対位置検出部で検出した前記端末装置の絶対位置を前記制御部で取得し、
前記絶対位置に基づいて前記端末装置の位置を含むエリアを特定するエリア情報を前記制御部で取得し、
前記マッチング処理は、前記エリア情報に対応するトポロジーデータを前記記憶部から読み出し、前記リンク情報と比較してパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力すると共に、類似度が前記閾値以上のトポロジーリンクがないと、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータと前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力する
ことを特徴とする、付記１記載の移動経路推定方法。
（付記３）
前記メタ情報は、前記端末装置が有する絶対位置検出部で検出した前記端末装置の絶対位置に関する情報、或いは、前記端末装置が通信している基地局からの電波環境又は基地局情報に基づいて特定可能な位置に関する情報であることを特徴とする、付記１又は２記載の移動経路推定方法。
（付記４）
前記メタ情報を取得するリンク上の任意の位置は、前記端末装置の進行方向の転換から所定距離の位置、進行方向の転換から所定時間経過した時点の位置、ユーザがメタ情報の取得を指示した時点の位置のいずれかであることを特徴とする、付記３記載の移動経路推定方法。
（付記５）
前記端末装置の位置を含むエリアを特定するエリア情報に対応するトポロジーデータを、前記基地局に対して要求して前記基地局内の記憶部から読み出すことを特徴とする、付記２乃至４のいずれか１項記載の移動経路推定方法。
（付記６）
前記マッチング処理において出力する対象となったトポロジーリンクに対するメタ情報を前記基地局内の記憶部に格納してデータベースを構築することを特徴とする、付記２乃至４のいずれか１項記載の移動経路推定方法。
（付記７）
無線通信を行う端末装置であって、
前記端末装置に予め定められた軸が指し示す方位を検出する第１の検出部と、
前記端末装置の加速度を検出する第２の検出部と、
前記方位及び前記加速度に基づいて前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を取得し、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を取得する制御部とを有し、
前記制御部は、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータと前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行うことを特徴とする、端末装置。
（付記８）
前記端末装置の絶対位置を検出する絶対位置検出部を更に有し、
前記制御部は、前記絶対位置に基づいて前記端末装置の位置を含むエリアを特定するエリア情報を取得し、
前記制御部が行う前記マッチング処理は、前記エリア情報に対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報と比較してパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力すると共に、類似度が前記閾値以上のトポロジーリンクがないと、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータと前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力することを特徴とする、付記７記載の端末装置。
（付記９）
前記メタ情報は、前記端末装置が有する絶対位置検出部で検出した前記端末装置の絶対位置に関する情報、或いは、前記端末装置が通信している基地局からの電波環境又は基地局情報に基づいて特定可能な位置に関する情報であることを特徴とする、付記７又は８記載の端末装置。
（付記１０）
前記メタ情報を取得するリンク上の任意の位置は、前記端末装置の進行方向の転換から所定距離の位置、進行方向の転換から所定時間経過した時点の位置、ユーザがメタ情報の取得を指示した時点の位置のいずれかであることを特徴とする、付記９記載の端末装置。
（付記１１）
前記制御部は、前記端末装置の位置を含むエリアを特定するエリア情報に対応するトポロジーデータを、前記基地局に対して要求して前記基地局内の記憶部から読み出すことを特徴とする、付記９又は１０記載の端末装置。
（付記１２）
トポロジーデータを格納する記憶部を更に備え、
前記制御部は、前記エリア情報に対応するトポロジーデータを、前記端末装置内の前記記憶部から読み出すことを特徴とする、付記７乃至１０のいずれか１項記載の端末装置。
（付記１３）
端末装置と無線通信を行うサーバであって、
トポロジーデータを格納する記憶部と、
前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報と、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報とを前記端末装置から受信すると、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを前記記憶部から読み出し、前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行うプロセッサ
を備えたことを特徴とする、サーバ。
（付記１４）
前記プロセッサは、前記端末装置の位置を含むエリアを特定するエリア情報と、前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報と、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報とを前記端末装置から受信すると、前記エリア情報に対応するトポロジーデータを前記記憶部から読み出し、前記リンク情報と比較してパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力すると共に、類似度が前記閾値以上のトポロジーリンクがないと、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータと前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマップマッチング処理を行うことを特徴とする、付記１３記載のサーバ。
（付記１５）
前記メタ情報は、前記端末装置の絶対位置に関する情報、或いは、前記端末装置が通信している基地局からの電波環境又は基地局情報に基づいて特定可能な位置に関する情報であることを特徴とする、付記１３又は１４記載のサーバ。
（付記１６）
前記プロセッサは、前記マッチング処理において出力する対象となったトポロジーリンクに対するメタ情報を前記記憶部に格納してデータベースを構築することを特徴とする、付記１３乃至１５のいずれか１項記載のサーバ。
（付記１７）
無線通信を行う端末装置のコンピュータに、前記端末装置の移動経路を推定させるプログラムであって、
前記端末装置に予め定められた軸が指し示す方位を検出する第１の検出部と加速度を検出する第２の検出部の検出結果に基づいて、前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を取得する手順と、
前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を取得する手順と、
前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行う手順
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。
（付記１８）
絶対位置検出部で検出した前記端末装置の絶対位置を取得する手順と、
前記絶対位置に基づいて前記端末装置の位置を含むエリアを特定するエリア情報を取得する手順
を更に前記コンピュータに実行させ、
前記マッチング処理を行う手順は、前記エリア情報に対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報と比較してパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力すると共に、類似度が前記閾値以上のトポロジーリンクがないと、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータと前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力することを特徴とする、付記１７記載のプログラム。
（付記１９）
前記メタ情報は、前記端末装置が有する絶対位置検出部で検出した前記端末装置の絶対位置に関する情報、或いは、前記端末装置が通信している基地局からの電波環境又は基地局情報に基づいて特定可能な位置に関する情報であることを特徴とする、付記１７又は１８記載のプログラム。
（付記２０）
前記メタ情報を取得するリンク上の任意の位置は、前記端末装置の進行方向の転換から所定距離の位置、進行方向の転換から所定時間経過した時点の位置、ユーザがメタ情報の取得を指示した時点の位置のいずれかであることを特徴とする、付記１９記載のプログラム。
（付記２１）
前記マッチング処理を行う手順は、前記コンピュータに、前記エリア情報に対応するトポロジーデータを前記基地局に対して要求して前記基地局内の記憶部から読み出させることを特徴とする、付記１８乃至２０のいずれか１項記載のプログラム。
（付記２２）
前記マッチング処理において出力する対象となったトポロジーリンクに対するメタ情報を前記基地局内の記憶部に格納してデータベースを構築させる手順を更に前記コンピュータに実行させることを特徴とする、付記１７乃至２１のいずれか１項記載のプログラム。
（付記２３）
無線通信を行うサーバのコンピュータに、端末装置の移動経路を推定させるプログラムであって、
前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報と、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報とを前記端末装置から受信する手順と、
前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行う手順
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。
（付記２４）
前記受信する手順は、前記端末装置の位置を含むエリアを特定するエリア情報を前記端末装置から更に受信し、
前記マッチング処理を行う手順は、前記エリア情報に対応するトポロジーデータを前記記憶部から読み出し、前記リンク情報と比較してパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力すると共に、類似度が前記閾値以上のトポロジーリンクがないと、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータと前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力することを特徴とする、付記２３記載のプログラム。
（付記２５）
前記メタ情報は、前記端末装置の絶対位置に関する情報、或いは、前記端末装置が通信している基地局からの電波環境又は基地局情報に基づいて特定可能な位置に関する情報であることを特徴とする、付記２３又は２４記載のプログラム。
【００９０】
以上、開示の移動経路推定方法、端末装置、サーバ及びプログラムを実施例により説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良及び組合せが可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００９１】
２０ 制御部
３０ 絶対位置検出部
４０ 地磁気情報検出部
５０ 加速度情報検出部
６０ 表示部
６２ 入力部
７０ 通信部
９０ ＣＰＵ
１００ 携帯電話
５００ サーバ
５０１ ＣＰＵ
５０２ 記憶部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動経路推定方法、そのような移動経路推定方法で自装置の移動経路を推定する端末装置、コンピュータにそのような移動経路推定方法を用いた移動経路推定処理を実行させるプログラム、及びそのようなプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
携帯電話等の携帯端末装置が採用している位置測位システムは、ＧＰＳ（Global Positioning System）が主流である。しかし、携帯端末装置のＧＰＳ機能を連続動作させると、ＧＰＳ機能による消費電力が携帯端末装置の他の機能による消費電力と比較して高いため、携帯端末装置を駆動する電池が消耗してしまい、例えば８時間程度の比較的短い連続動作しか実現できない。
【０００３】
一方、自律測位（又は、自律航法）を用いてユーザの歩行経路又は移動経路を推定する携帯端末装置も提案されている。自律測位を用いて推定された結果は、ナビゲーションサービス（Navigation Service）に限らず、携帯端末装置の現在位置に対応する情報提供サービス等の各種サービスに利用可能である。この種の携帯端末装置は、例えば方位を検出する方位検出機能、歩数を検出する歩数検出機能、予め入力されている歩幅と歩数の積から移動距離を算出する移動距離算出機能、現在の絶対位置を取得するＧＰＳ機能等の測位機能を有する。この種の携帯端末装置は、一定時間毎、或いは、一定移動距離毎にＧＰＳ機能が動作するようにＧＰＳ機能を間欠動作させ、これらの測位機能により取得される方位、移動距離、絶対位置等に基づいて、ユーザの移動経路を推定する。
【０００４】
自律測位を用いる携帯端末装置は、ＧＰＳ機能を連続動作させてユーザの移動経路を推定する携帯端末装置と比較すると、消費電力を比較的低く抑えることができる。これは、ＧＰＳ機能以外の測位機能の動作時の消費電力が、ＧＰＳ機能の動作時の消費電力と比較すると少ないことによる。しかし、各機能により取得される方位、移動距離、絶対位置等には誤差が含まれるため、ユーザの移動経路の推定精度を向上させるためには誤差を補正する必要がある。
【０００５】
例えば方位検出機能が磁気センサを用いる場合、磁気センサのキャリブレーションを実行する必要がある。磁気センサを有する携帯端末装置は、磁気センサが例えば２〜３箇所に設けられ、各磁気センサが地磁気を測定して方位を取得する。しかし、これらの磁気センサのキャリブレーションを実行しても磁気センサ間の測定誤差、即ち、オフセットをゼロにすることは難しい。又、測定誤差は、ユーザが携帯端末装置を携帯して移動する距離に応じて累積されて増大するため、ユーザの移動経路の推定精度を向上させるためには例えばＧＰＳ機能を比較的頻繁に動作させて誤差を補正する等の対策が必要となる。ＧＰＳ機能により取得した絶対位置にも誤差は含まれるが、ＧＰＳ機能による測位誤差は例えばバネモデルを用いた周知の歩行軌跡補間技術を用いて補正できるので、ユーザの移動距離に応じて累積されて増大する磁気センサの測定誤差はＧＰＳ機能により取得した絶対位置に基づいて補正することができる。
【０００６】
このように、ある程度の位置推定精度を確保するためにＧＰＳ機能を連続動作させると携帯端末装置の消費電力が比較的高くなり、消費電力を低く抑えるためにＧＰＳ機能を比較的長い間隔で間欠動作させると累積される測定誤差のために位置推定精度が低下してしまう。
【０００７】
しかし、ＧＰＳ機能は、繁華街、地下街、建物内などの衛星電波が届きにくい場所では利用できない。このため、ＧＰＳ機能を利用できない場合、或いは、ＧＰＳ機能を利用しても正確な絶対位置が得られない場合でも自律測位を用いる携帯端末装置の位置推定精度を向上することが望まれている。
【０００８】
尚、無線ＬＡＮ（ＷＬＡＮ：Wireless Local Area Network）基地局の位置情報を利用することも考えられるが、ＷＬＡＮ基地局の位置情報とエリア毎の電波強度等の情報はデータベース化されていない。又、これらの情報をデータベース化するには、各エリア内で電波強度を実際に測定してＷＬＡＮ基地局の位置情報とエリア毎の電波強度等の情報のデータベースを構築する必要があるが、各エリア毎に電波強度を実際に測定することは、非常に限られた領域内での位置推定を想定していない限り現実的には難しい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００２−４８５８９号公報
【特許文献２】特開２００２−３１０６９０号公報
【特許文献３】特開２００９−１５９３３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
従来の移動経路推定方法では、ＧＰＳ機能を利用できない場合、或いは、ＧＰＳ機能を利用しても正確な絶対位置が得られない場合でも自律測位を用いる携帯端末装置の位置推定精度を向上することは難しいという問題があった。
【００１１】
そこで、本発明は、ＧＰＳ機能を利用できない場合、或いは、ＧＰＳ機能を利用しても正確な絶対位置が得られない場合でも自律測位を用いる携帯端末装置の位置推定精度を向上することが可能な移動経路推定方法、端末装置、サーバ及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の一観点によれば、 無線通信を行う端末装置の移動経路を推定する移動経路推定方法であって、前記端末装置に予め定められた軸が指し示す方位を検出する第１の検出部と加速度を検出する第２の検出部との検出結果に基づいて、前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を制御部で取得し、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を前記制御部で取得し、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報と比較して類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を前記制御部で行うことを特徴とする移動経路推定方法が提供される。
【００１３】
本発明の一観点によれば、無線通信を行う端末装置であって、前記端末装置に予め定められた軸が指し示す方位を検出する第１の検出部と、前記端末装置の加速度を検出する第２の検出部と、前記方位及び前記加速度に基づいて前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を取得し、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を取得する制御部とを有し、前記制御部は、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータと前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行うことを特徴とする端末装置が提供される。
【００１４】
本発明の一観点によれば、端末装置と無線通信を行うサーバであって、トポロジーデータを格納する記憶部と、前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報と、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報とを前記端末装置から受信すると、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを前記記憶部から読み出し、前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行うプロセッサを備えたことを特徴とするサーバが提供される。
【００１５】
本発明の一観点によれば、無線通信を行う端末装置のコンピュータに、前記端末装置の移動経路を推定させるプログラムであって、前記端末装置に予め定められた軸が指し示す方位を検出する第１の検出部と加速度を検出する第２の検出部の検出結果に基づいて、前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を取得する手順と、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を取得する手順と、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行う手順を前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラムが提供される。
【００１６】
本発明の一観点によれば、無線通信を行うサーバのコンピュータに、端末装置の移動経路を推定させるプログラムであって、前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報と、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報とを前記端末装置から受信する手順と、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行う手順を前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１７】
開示の移動経路推定方法、端末装置、サーバ及びプログラムによれば、ＧＰＳ機能を利用できない場合、或いは、ＧＰＳ機能を利用しても正確な絶対位置が得られない場合でも自律測位を用いる携帯端末装置の位置推定精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施例における端末装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】端末装置の制御部の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】サーバの構成の一例を示すブロック図である。
【図４】携帯電話の動作の一例を説明するフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施例においてトポロジーデータがサーバ側に格納されている場合の処理を説明するフローチャートである。
【図６】新規メタ情報登録処理を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施例においてサーバが処理を行う場合の携帯電話及びサーバの処理を説明するフローチャートである。
【図８】図７のステップ２１が行う処理を説明するフローチャートである。
【図９】図７のステップＳ２４が行う新規メタ情報登録処理を説明するフローチャートである。
【図１０】本発明の第４実施例において携帯電話及びサーバの両方で処理を行う場合の処理を説明するフローチャートである。
【図１１】図１０のステップＳ３１が行う情報取得処理を説明するフローチャートである。
【図１２】マッチング１を説明するフローチャートである。
【図１３】マッチング２を説明するフローチャートである。
【図１４】図１０のステップＳ４６が行う新規メタ情報登録処理を説明するフローチャートである。
【図１５】携帯電話の現在位置を含むエリアを説明する図である。
【図１６】携帯電話の移動経路のリンクが検出したエリア内でマッチする場所の検出結果を説明する図である。
【図１７】エリア内でマッチする場所の検出結果をメタ情報に基づいて絞り込んだ結果を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
開示の移動経路推定方法、端末装置、サーバ及びプログラムでは、無線通信を行う端末装置の移動経路を推定する際に、端末装置に予め定められた軸が指し示す方位を検出する第１の検出部と加速度を検出する第２の検出部の検出結果に基づいて、端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を前記制御部で取得する。又、リンク上の任意の位置で端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を取得する。マッチング処理は、メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータとリンク情報とを比較して類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力する。
【００２０】
以下に、開示の移動経路推定方法、端末装置、サーバ及びプログラムの各実施例を図面と共に説明する。
【実施例】
【００２１】
（第１実施例）
図１は、本発明の第１実施例における端末装置の構成の一例を示すブロック図である。この例では、本発明が携帯電話に適用されているが、端末装置はＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の通信機能を有する端末装置であっても良いことは言うまでもない。
【００２２】
図１に示すように、携帯電話１００は、制御部２０、絶対位置検出部３０、地磁気情報検出部４０、加速度情報検出部５０、表示装置６０、入力部（又は、入力インタフェース）６２、及び通信部７０を有する。携帯電話１００は、周知の通話機能を備えており、更にメール、インターネット等の周知の通信機能、周知の撮影機能等の各種機能を備えても良いが、図１ではこれら各種機能を実現するための構成の図示は省略する。
【００２３】
絶対位置検出部３０は、例えば複数のＧＰＳ衛星からの信号をアンテナ（図示せず）で受信して携帯電話１００の絶対位置（即ち、緯度及び経度で示される位置）を取得する周知の構成を有するＧＰＳ受信機で形成可能である。地磁気情報検出部４０は、例えば３軸座標系上での地磁気を検出する周知の磁気方位センサで形成可能である。加速度情報検出部５０は、例えば３軸方向の加速度を検出する周知のセンサで形成可能である。尚、地磁気情報検出部４０の代わりに基準面に対する相対角度を検出するジャイロスコープ（gyroscope）又は角速度を検出する角速度センサを用い、制御部２０がジャイロスコープ又は角速度センサの検出出力に基づいて携帯電話１００に予め定められた軸が指し示す方位（又は、相対方位）を取得するようにしても良い。
【００２４】
表示部６０は、制御部２０の制御下で入力部６２からの入力情報、ユーザへのメッセージ、各種操作メニュー、地図、推定移動経路等を表示する。推定移動経路は、携帯電話１００を携帯するユーザの推定された移動経路（又は、歩行経路）を言う。入力部６２は、ユーザがコマンド（又は、指示）やデータ（又は、情報）を入力するテンキー又はキーボードを有する。入力部６２及び表示部６０は、タッチパネル等により一体的に設けられていても良い。
【００２５】
通信部７０は、基地局（図示せず）又は図３と共に後述するサーバ５００を含む他の装置との無線通信を可能とする周知の構成を有する。通信部７０は、基地局を介して他の携帯電話と無線通信することで通話機能、又は、メール、インターネット等の通信機能を実現可能である。
【００２６】
図２は、端末装置の制御部の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、制御部２０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ９０、ＲＯＭ（Read Only Memory）９１、ＲＡＭ（Random access memory）９２、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）９３、及び入出力部９４がバス９５を介して接続された構成を有する。尚、ＲＯＭ９１、ＲＡＭ９２、ＨＤＤ９３、及び入出力部９４は、夫々直接ＣＰＵ９０に接続されていても良い。ＲＯＭ９１、ＲＡＭ９２、及びＨＤＤ９３は、記憶部を形成する。バス９５を介さずに直接ＣＰＵ９０と信号の送受信を行う場合、バス９５上のトラフィックの問題が軽減できる。
【００２７】
ＣＰＵ９０は、制御部２０（又は、コンピュータシステム）全体の制御を司り、移動経路推定プログラムを含む各種プログラムを実行することで携帯電話１００の各機能を実現できる。記憶部は、携帯電話１００の各機能を実現すると共に、ＣＰＵ９０が実行するプログラム、及びＣＰＵ９０が実行する算出処理等の中間データ、地図データ等を含む各種データを格納する。つまり、記憶部は、制御部２０内の各部が取得、検出、算出、補正、或いは変換した情報を記憶できる。入出力部９４は、表示装置６０及び入力部６２と制御部２０との間の通信を行うための入出力ポートを形成する。
【００２８】
コンピュータシステムに少なくとも移動経路推定機能を持たせるプログラム（移動経路推定プログラム）は、コンピュータシステム（即ち、ＣＰＵ９０）を移動経路推定機能を有する携帯電話１００として動作させる。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納されていても良い。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、例えばＩＣ（Integrated Circuit）カードメモリ等の半導体記憶装置、フロッピー（登録商標）ディスク等の磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体に限定されるものではなく、コンピュータシステムでアクセス可能な各種記録媒体を含む。又、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、例えば記憶部で形成されても良い。
【００２９】
言うまでもなく、ＣＰＵ９０は、移動経路推定機能に加え、各種プログラムを実行することで携帯電話１００の通話機能、通信機能、撮影機能等の各種機能の少なくとも一部を更に実現しても良い。
【００３０】
図３は、携帯電話１００が通信可能なサーバ（又は、センタ装置）の構成の一例を示すブロック図である。例えば、サーバ５００は携帯電話１００と通信可能な基地局に含まれる構成であっても良い。図３に示すサーバ５００は、ＣＰＵ５０１、記憶部５０２、及び通信部５０３を有する。
【００３１】
ＣＰＵ５０１は、サーバ５００（又は、コンピュータシステム）全体の制御を司り、移動経路推定プログラムを含む各種プログラムを実行することでサーバ５００の各機能を実現できる。記憶部５０２は、サーバ５００の各機能を実現すると共に、ＣＰＵ５０１が実行するプログラム、及びＣＰＵ５０１が実行する算出処理等の中間データ、地図データ等を含む各種データを格納する。つまり、記憶部５０２は、サーバ５００が取得、検出、算出、補正、或いは変換した情報を記憶できる。通信部５０３は、携帯電話１００の通信部７０との通信を可能とする周知の構成を有する。尚、図１及び図３において、通信部７０，５０３のアンテナ等の図示は省略する。
【００３２】
サーバ５００に少なくとも移動経路推定機能の一部の機能を持たせるプログラム（移動経路推定プログラム）は、サーバ５００（即ち、ＣＰＵ５０１）を移動経路推定機能を有する装置として動作させる。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納されていても良い。又、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、例えば記憶部５０２で形成されても良い。
【００３３】
次に、携帯電話１００の動作を図４乃至図６と共に説明する。図４は、携帯電話１００の動作の一例を説明するフローチャートである。尚、移動経路推定機能をＣＰＵ９０で実現する場合、図４に示す処理はＣＰＵ９０により実行される。図４の処理は、例えば加速度情報検出部５０が携帯電話１００を携帯するユーザの歩行開始を検出した時点から、或いは、ユーザが入力部６２から移動経路の取得開始指示等を入力した時点から開始される。
【００３４】
図４において、ステップＳ１は、絶対位置検出部３０で検出した携帯電話１００の絶対位置（又は、ＧＰＳ位置）を取得して記憶部に格納する。ステップＳ２は、絶対位置に基づいて、携帯電話１００の現在位置を含む大まかなエリアを特定するエリア情報を取得して記憶部に格納する。このエリアの特定は、例えばステップＳ１で取得した絶対位置から所定距離内の範囲としても良い。
【００３５】
ステップＳ３は、地磁気情報検出部４０及び加速度情報検出部５０の検出結果に基づいて、携帯電話１００の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を取得して記憶部に格納する。制御部２０は、地磁気情報検出部４０が検出して出力する地磁気値に基づいて携帯電話１００に予め定められた軸が指し示す方位（以下、相対方位と言う）を周知の方法で取得できる。又、制御部２０は、取得した相対方位に基づいて、携帯電話１００を携帯するユーザが例えば道路の曲がり角を曲がる等することにより進行方向を転換したか否かの情報、或いは、ユーザが移動する方位（以下、進行方位と言う）を変えずに移動しているか否かの情報を周知の方法で検出することができる。更に、制御部２０は、ユーザが入力部６２から入力したユーザの１歩分の長さを表す歩幅情報、或いは、デフォルトの歩幅情報を予め記憶部に保持しており、当該歩幅情報と、加速度情報検出部５０が検出して出力する加速度から算出される歩数情報とから、ユーザの移動距離（＝歩幅×歩数）を計算することができる。移動距離の求め方自体は、加速度センサを用いた周知の歩数計と同様で良いため、その詳細な説明は省略する。従って、制御部２０は、ステップＳ１で取得された絶対位置に基づいて、携帯電話１００を携帯するユーザが進行方向を転換したときの転換角度を周知の方法で算出することができ、ユーザが進行方向を転換してから次に進行方向を転換するまでの直線移動距離、即ち、リンク長を求めることができる。リンクとは、移動距離の長さを有する線分のことを言う。リンクは移動経路に相当し、有限の長さを有する一又は複数の節で形成される。１リンクにつき例えば３種類の変数（又は、パラメータ）、即ち、節の長さ、節の角度、及びリンクの角度が設定可能である。
【００３６】
ステップＳ４は、リンク上の任意の位置で携帯電話１００のメタ情報を取得して記憶部に格納する。メタ情報は、例えば絶対位置検出部３０で検出した携帯電話１００の絶対位置に関する情報、或いは、携帯電話１００が通信している基地局からの電波環境（例えば、電波の強度）又は基地局情報に基づいて特定可能な位置（例えば、携帯電話１００に最も近い基地局の位置）に関する情報であり、制御部２０が携帯電話１００の絶対位置を推定可能とする、絶対位置に依存する情報であれば良い。メタ情報は、絶対位置検出部３０で検出した携帯電話１００の絶対位置（又は、ＧＰＳ位置）に関する情報に限定されない。又、メタ情報を取得するリンク上の任意の位置は、例えば進行方向の転換から所定距離の位置、或いは、進行方向の転換から所定時間経過した時点の位置、或いは、ユーザが入力部６２からメタ情報の取得を指示した時点の位置等である。
【００３７】
ステップＳ５は、ステップＳ２で取得されたエリア情報に対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、ステップＳ３で取得されたリンク情報と比較してパターンの類似度（又は、相関度）が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力すると共に、類似度が閾値以上のトポロジーリンクがないと、ステップＳ４で取得したメタ情報から推定した携帯電話１００の絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、該読み出したトポロジーデータとステップＳ３で取得されたリンク情報とを比較して類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行い、処理は終了する。トポロジーデータは、例えば携帯電話１００の記憶部に格納されており、道路の中央位置をリンクとし、道路の交差点をノードとする地図データで形成されている。又、トポロジーリンクとは、トポロジーデータの中で、１又は複数の連続するリンクである。出力された推定移動経路のデータは、記憶部に格納されると共に、表示部６０に地図上で識別可能な任意の形式で表示される。
【００３８】
尚、上記処理において、処理の順序を変更することができる。具体的には、ステップＳ５において、先にステップＳ４で取得したメタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、該読み出したトポロジーデータとステップＳ３で取得されたリンク情報とを比較して類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得する処理を行なう。そして、類似度が閾値以上のトポロジーリンクが無い場合に、ステップＳ２で取得していたエリア情報に対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、該読み出したトポロジーデータとリンク情報とを比較して類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得する処理を行なう。
【００３９】
図１において、絶対位置検出部３０は、ＧＰＳ機能（又は、ＧＰＳ手段）を形成可能である。制御部２０は、地磁気情報検出部４０の出力に基づいて携帯電話１００の相対方位を取得する方位取得部及び方向転換を検出する方向転換検出部を形成可能であり、地磁気情報検出部４０、方位取得部、及び方向転換検出部により方向変化検出機能（又は、方向変化検出手段）を形成可能である。又、制御部２０は、加速度情報検出部５０の出力に基づいて携帯電話１００の移動距離を取得する移動距離取得部を形成可能であり、加速度情報検出部５０及び移動距離取得部により歩数検出機能（又は、歩数検出手段）を含む移動距離算出機能（又は、移動距離算出手段）を形成可能である。更に、制御部２０は、ＧＰＳ機能、方向変化検出機能、及び移動距離算出機能の出力に基づいて携帯電話１００の移動経路を推定する移動経路推定機能（又は、移動経路推定手段）を形成可能である。
【００４０】
トポロジーデータは比較的情報量が多いので、サーバ５００の記憶部５０２に格納しても良い。この場合、トポロジーデータをサーバ５００側に格納する分、携帯電話１００側で必要となる記憶部の記憶容量の増大を抑制することができる。
【００４１】
（第２実施例）
次に、本発明の第２実施例を図５及び図６と共に説明する。尚、第２実施例における携帯電話１００の構成及びサーバ５００の構成は図１乃至図３と同じであるため、その図示及び説明は省略する。
【００４２】
図５は、本発明の第２実施例においてトポロジーデータがサーバ５００側に格納されている場合のマッチング処理を説明するフローチャートである。図５において、ステップＳ５１は、トポロジーデータ要求と共にエリア情報及び／又はメタ情報を通信部７０を介してサーバ５００に送信し、サーバ５００からエリア情報に対応するトポロジーデータ（又は、地図データ）及び／又はメタ情報に対応するトポロジーデータ（又は、地図データ）を受信して記憶部に格納する。
【００４３】
ステップＳ５２は、記憶部から読み出したリンク情報が示すリンクとのパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを、受信したエリア情報に対応するトポロジーデータから検索する、エリア情報とリンク情報のみのマッチングを行う。ステップＳ５３は、リンクと類似度が閾値以上、且つ、最大のトポロジーリンクがあるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳの場合は検索されたトポロジーリンクを推定移動経路として決定して処理はステップＳ５４へ進む。
【００４４】
ステップＳ５４は、必要に応じて、ステップＳ５１で受信したメタ情報を用いて決定されたトポロジーリンクを補正してその信頼度を向上する。つまり、メタ情報に対応するトポロジーリンクの方が、ステップＳ５３で推定移動経路として決定したトポロジーリンクよりリンク情報が示すリンクとのパターンの類似度が高ければ、推定移動経路をメタ情報に対応するトポロジーリンクに補正する。ステップＳ５４は、省略しても良い。
【００４５】
ステップＳ５５は、ステップＳ５３若しくははステップＳ５４で決定されたトポロジーリンクに対応すると共に、記憶部に格納されたメタ情報を新規メタ情報として登録して記憶部に格納する、新規メタ情報登録処理を行う。この場合、携帯電話１００の記憶部にメタ情報のデータベースを構築しても良い。
【００４６】
一方、ステップＳ５３の判定結果がＮＯであると、ステップＳ５６は、記憶部から読み出したリンク情報が示すリンクとのパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを、受信したメタ情報に対応するトポロジーデータから検索する、メタ情報を用いたマッチングを行う。ステップＳ５７は、リンクと類似度が閾値以上、且つ、最大のトポロジーリンクがあるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳの場合は検索されたトポロジーリンクを推定移動経路として決定して処理はステップＳ５８へ進む。
【００４７】
ステップＳ５８は、必要に応じて、ステップＳ５７で決定されたトポロジーリンクに対応すると共に、ステップＳ５１で受信したメタ情報を新規メタ情報として登録して記憶部に格納する、新規メタ情報登録処理を行う。一方、ステップＳ５７の判定結果がＮＯであると、ステップＳ５９は、検索されたトポロジーリンクを推定移動経路の候補とする。
【００４８】
従って、ステップＳ５５又はステップＳ５８の後、決定された推定移動経路のデータが表示部６０に表示される。又、ステップＳ５９の後、候補とされた推定移動経路のデータが表示部６０に表示される。推定移動経路のデータ又は候補とされた推定移動経路のデータは、表示部６０に地図上で識別可能な任意の形式で表示される。候補とされた推定移動経路のデータを複数個表示部６０に表示することで、ユーザに入力部６２から推定移動経路を複数の候補から決定させても良い。
【００４９】
尚、上記処理において、処理の順序を変更することもできる。具体的には、ステップＳ５２では、エリア情報ではなくメタ情報とリンク情報とでマッチングを行い、リンクと類似度が閾値以上、且つ、最大のトポロジーリンクがなかった場合（ステップＳ５３の判定結果がＮＯの場合）ステップＳ５６で、メタ情報ではなくエリア情報とリンク情報とでマッチングを行なっても良い。
【００５０】
図６は、図５のステップＳ５５が行う新規メタ情報登録処理を説明するフローチャートである。図６において、ステップＳ５５１は、図５のステップＳ５３で推定移動経路として決定したトポロジーリンクに対して、図５のステップＳ５１で受信したメタ情報を新規メタ情報として登録して記憶部に格納する。ステップＳ５５２は、新規メタ情報として登録されたメタ情報が既に登録されていて重複する場合には、例えば類似度が高い方のトポロジーデータに対するメタ情報を残し、類似度が低い方のトポロジーデータに対して登録されているメタ情報を記憶部から削除することで、メタ情報の信頼性を向上する。
【００５１】
マッチング処理を含む移動経路推定処理は、比較的計算量が多いので、少なくともマッチング処理を含む移動経路推定処理をサーバ５００のＣＰＵ５０１で行っても良い。この場合、図１のステップＳ５のマッチング処理の大部分は、携帯電話１００からのトリガに応答してサーバ５００のＣＰＵ５０１で行えば良く、移動経路推定処理を全て携帯電話１００で行う場合に比べて携帯電話１００のＣＰＵ９０への負荷を軽減することができる。
【００５２】
（第３実施例）
次に、本発明の第３実施例を図７乃至図９と共に説明する。尚、第３実施例における携帯電話１００の構成及びサーバ５００の構成は図１乃至図３と同じであるため、その図示及び説明は省略する。
【００５３】
図７は、本発明の第３実施例においてサーバ５００がマッチング処理を行う場合の携帯電話１００及びサーバ５００の処理を説明するフローチャートである。図７中、ステップＳ１１〜Ｓ１４の処理は携帯電話１００のＣＰＵ９０により実行され、ステップＳ２１〜２８の処理はサーバ５００のＣＰＵ５０１により実行される。つまり、移動経路推定機能の一部は、サーバ５００側で実現される。
【００５４】
図７において、ステップＳ１１は図４のステップＳ１及びステップＳ２に相当し、ステップＳ１２は図４のステップＳ３に相当し、ステップＳ１３は図４のステップＳ４に相当するので、これらのステップＳ１１〜Ｓ１３の処理の説明は省略する。ステップＳ１４は、ステップＳ１１で取得したエリア情報、ステップＳ１２で取得したリンク情報、及びステップＳ１３で取得したメタ情報をマッチング処理要求と共に通信部７０を介してサーバ５００へ送信する。
【００５５】
サーバ５００側の処理は、通信部５０３が携帯電話１００からマッチング処理要求を受信すると開始され、携帯電話１００から受信したエリア情報、リンク情報、及びメタ情報が記憶部５０２に格納する。ステップＳ２１は、携帯電話１００から受信したエリア情報に対応するトポロジーデータ（又は、地図データ）を記憶部５０２から読み出して、携帯電話１００から受信したリンク情報が示すリンクとのパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを検索する、エリア情報とリンク情報のみのマッチングを行う。
【００５６】
図８は、図７のステップＳ２１が行うマッチングを説明するフローチャートである。図８において、ステップＳ２１１は、携帯電話１００から受信したエリア情報に対応するトポロジーデータ（又は、地図データ）を記憶部５０２から読み出して、携帯電話１００から受信したリンク情報が示すリンクと同距離を有するトポロジーリンクを検索する。ステップＳ２１２は、携帯電話１００から受信したエリア情報に対応するトポロジーデータから、携帯電話１００から受信したリンク情報が示すリンクと同距離を有し、且つ、当該リンクの直前のリンクに接続するトポロジーリンクを検索する。ステップＳ２１３は、ステップＳ２１２での検索の結果、携帯電話１００から受信したリンク情報が示すリンクと同距離を有し、且つ、当該リンクの直前のリンクに接続するトポロジーリンクがあるか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ２１２へ戻る。一方、ステップＳ２１３の判定結果がＹＥＳであると、処理は図７のステップＳ２２へ進む。
【００５７】
ステップＳ２２は、リンクと類似度が閾値以上、且つ、最大のトポロジーリンクがあるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳの場合は検索されたトポロジーリンクを推定移動経路として決定して処理はステップＳ２３へ進む。ステップＳ２３は、必要に応じて、メタ情報を用いて決定されたトポロジーリンクを補正してその信頼度を向上する。つまり、メタ情報に対応するトポロジーリンクの方が、ステップＳ２２で推定移動経路として決定したトポロジーリンクよりリンク情報が示すリンクとのパターンの類似度が高ければ、推定移動経路をメタ情報に対応するトポロジーリンクに補正する。ステップＳ２３は、省略しても良い。ステップＳ２４は、ステップＳ２２で決定されたトポロジーリンクに対応すると共に、携帯電話１００から受信したメタ情報を新規メタ情報として登録して記憶部５０２に格納する、新規メタ情報登録処理を行う。この場合、サーバ５００の記憶部５０２にメタ情報のデータベースを構築しても良い。
【００５８】
一方、ステップＳ２２の判定結果がＮＯであると、ステップＳ２５は、携帯電話１００から受信したメタ情報に対応するトポロジーデータ（又は、地図データ）を記憶部５０２から読み出して、携帯電話１００から受信したリンク情報が示すリンクとのパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを検索する、メタ情報を用いたマッチングを行う。ステップＳ２６は、リンクと類似度が閾値以上、且つ、最大のトポロジーリンクがあるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳの場合は検索されたトポロジーリンクを推定移動経路として決定して処理はステップＳ２７へ進む。
【００５９】
ステップＳ２７は、必要に応じて、ステップＳ２６で決定されたトポロジーリンクに対応すると共に、携帯電話１００から受信したメタ情報を新規メタ情報として登録して記憶部５０２に格納する、新規メタ情報登録処理を行う。一方、ステップＳ２６の判定結果がＮＯであると、ステップＳ２８は、検索されたトポロジーリンクを推定移動経路の候補とする。
【００６０】
従って、ステップＳ２４又はステップＳ２７の後、決定された推定移動経路のデータが通信部５０３を介して携帯電話１００へ送信され、処理は携帯電話１００のステップＳ１４の処理へ戻る。又、ステップＳ２８の後、候補とされた推定移動経路のデータが通信部５０３を介して携帯電話１００へ送信され、処理は携帯電話１００のステップＳ１４の処理へ戻る。携帯電話１００がサーバ５００から受信した推定移動経路のデータは、表示部６０に地図上で識別可能な任意の形式で表示される。携帯電話１００がサーバ５００から受信した候補とされた推定移動経路のデータは、表示部６０に地図上で識別可能な任意の形式で表示される。
【００６１】
尚、図５において処理の順序を変更することができるように、図７においても処理の順序を変更することができる。即ち、ステップＳ２１において、メタ情報とリンク情報とでマッチングを行い、その結果として経路を決定できなかった場合に、エリア情報を用いてマッチングを行っても良い。
【００６２】
図９は、図７のステップＳ２４が行う新規メタ情報登録処理を説明するフローチャートである。図９において、ステップＳ２７１は、図７のステップＳ２２で推定移動経路として決定したトポロジーリンクに対して、携帯電話１００から受信したメタ情報を新規メタ情報として登録して記憶部５０２に格納する。ステップＳ２７２は、新規メタ情報として登録されたメタ情報が既に登録されていて重複する場合には、例えば類似度が高い方のトポロジーデータに対するメタ情報を残し、類似度が低い方のトポロジーデータに対して登録されているメタ情報を記憶部５０２から削除することで、メタ情報の信頼性を向上する。
【００６３】
尚、図７のステップS２７が行う新規メタ情報登録処理は、図９と同様で良いが、この場合はステップS２７１において、図７のステップＳ２６で推定移動経路として決定したトポロジーリンクに対して、携帯電話１００から受信したメタ情報を新規メタ情報として登録して記憶部５０２に格納する。
【００６４】
（第４実施例）
次に、本発明の第４実施例を図１０乃至図１４と共に説明する。尚、第４実施例における携帯電話１００の構成及びサーバ５００の構成は図１乃至図３と同じであるため、その図示及び説明は省略する。
【００６５】
図１０は、本発明の第４実施例においてマッチングを携帯電話１００及びサーバ５００の両方で行う場合の処理を説明するフローチャートである。図１０中、ステップＳ３１〜Ｓ３７の処理は携帯電話１００のＣＰＵ９０により実行され、ステップＳ４１〜４６の処理はサーバ５００のＣＰＵ５０１により実行される。
【００６６】
図１０において、携帯電話１００側において、ステップＳ３１は、情報取得処理を行う。図１１は、ステップＳ３１が行う情報取得処理を説明するフローチャートである。図１１において、ステップＳ３１１，３１２、ステップＳ３１３、及びステップＳ３１４は並行に行われる。ステップＳ３１１は、絶対位置検出部３０で検出した携帯電話１００の絶対位置（又は、ＧＰＳ位置）を取得して記憶部に格納する。ステップＳ３１２は、絶対位置に基づいて、携帯電話１００の現在位置を含む大まかなエリアを特定するエリア情報を取得して記憶部に格納する。大まかなエリアとしては、例えば、現在位置から半径５００ｍ〜１ｋｍの範囲を一例として挙げることができる。ステップＳ３１３は、携帯電話１００の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を取得して記憶部に格納する。ステップＳ３１４は、携帯電話１００のメタ情報を取得して記憶部に格納する。ステップＳ３１１〜Ｓ３１４は、図４に示すステップＳ１〜Ｓ４に相当するが、並行に実行される点が図４の場合と異なる。
【００６７】
図１０の説明に戻るに、ステップＳ３２は、携帯電話１００の電源がオンであるか否かを判定する。ユーザが入力部６２の電源キー（図示せず）を操作して携帯電話１００の電源をオンにすると、制御部２０は携帯電話１００のオン状態を周知の方法で検出できる。ステップＳ３２の判定結果がＮＯであると、ステップＳ３３は、特定時間が経過したか否かを判定する。ステップＳ３３の判定結果がＹＥＳになると、その時点までに取得されたエリア情報、リンク情報、及びメタ情報を一括して通信部７０を介してサーバ５００に送信する。
【００６８】
一方、ステップＳ３２の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ３４は、直前に実行された処理におけるステップS３６、又はＳ４２、又はＳ４４において推定移動経路が確定済みであるか否かを判定する。ステップＳ３４の判定結果がＮＯであると、その時点で取得されたエリア情報、リンク情報、及びメタ情報を通信部７０を介してサーバ５００に送信する。
【００６９】
サーバ５００側において、ステップＳ４１は、携帯電話１００から受信したエリア情報に対応するトポロジーデータ（又は、地図データ）を記憶部５０２から読み出して、携帯電話１００から受信したリンク情報が示すリンクとのパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを検索する、エリア情報とリンク情報のみのマッチング１を行う。
【００７０】
図１２は、ステップＳ４１のマッチング１を説明するフローチャートである。図１２において、ステップＳ３５１は、携帯電話１００から受信したエリア情報に対応するトポロジーデータ（又は、地図データ）を記憶部５０２から読み出して、携帯電話１００から受信したリンク情報が示すリンクと同距離を有するトポロジーリンクを検索する。ステップ３５２は、携帯電話１００から受信したエリア情報に対応するトポロジーデータから、携帯電話１００から受信したリンク情報が示すリンクと同距離を有し、且つ、当該リンクの直前のリンクに接続するトポロジーリンクを検索する。ステップＳ３５３は、ステップＳ３５２での検索の結果、携帯電話１００から受信したリンク情報が示すリンクと同距離を有し、且つ、当該リンクの直前のリンクに接続するトポロジーリンクがあるか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ３５２へ戻る。一方、ステップＳ３５３の判定結果がＹＥＳであると、処理は図１０のステップＳ４２へ進む。ステップＳ４２は、推定移動経路が確定済みであるか否かを判定する。ステップＳ４２の判定結果がＮＯであると、処理はステップＳ４３へ進む。
【００７１】
一方、携帯電話１００側では、ステップＳ３４の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ３５は、ステップＳ４１と同様のマッチング１を行うが、マッチング１に用いるエリア情報及びリンク情報は携帯電話１００の記憶部に格納されているものである。又、マッチング１に用いるトポロジーデータは、携帯電話１００の記憶部に格納されていても、或いは、上記の如くサーバ５００に要求して取得したものでも良い。ステップＳ３４で判定結果がＹＥＳ、即ち推定移動経路が確定済みである場合は、マッチングの対象とする地図範囲を上述の大まかなエリアよりも狭い範囲に特定することができる。従って、その場合には、マッチング対象とするトポロジーデータの量も少なくなっているので、携帯電話１００上で処理を実行しても、携帯電話１００に対して著しい負荷をかけない。
ステップＳ３６は、推定移動経路が確定済みであるか否かを判定し、判定結果がＮＯであるとメタ情報を用いたマッチング２をサーバ５００側で行うため、その時点で取得されたエリア情報、リンク情報、及びメタ情報を通信部７０を介してサーバ５００に送信する。
【００７２】
サーバ５００側において、ステップＳ４３は、受信したリンク情報が示すリンクとのパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを、受信したメタ情報に対応する記憶部５０２内のトポロジーデータから検索する、メタ情報を用いたマッチング２を行う。
【００７３】
図１３は、ステップＳ４３のマッチング２を説明するフローチャートである。図１３において、ステップＳ４３１は、受信したリンク情報が示すリンクとのパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを、記憶部５０２内に構築されたメタ情報のデータベースを参照することで、受信したメタ情報に対応するトポロジーデータから検索する。
【００７４】
図１０の説明に戻るに、ステップＳ４４は、推定移動経路が確定済みであるか否かを判定する。ステップＳ４２の判定結果がＹＥＳであると、処理はステップＳ４６へ進む。一方、ステップＳ４２の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ４５は、必要に応じて、メタ情報を用いて決定されたトポロジーリンクを補正してその信頼度を向上し、処理はステップＳ４６へ進む。つまり、メタ情報に対応するトポロジーリンクの方が、ステップＳ４２又はステップＳ３４で推定移動経路として決定したトポロジーリンクよりリンク情報が示すリンクとのパターンの類似度が高ければ、推定移動経路をメタ情報に対応するトポロジーリンクに補正する。ステップＳ４５は、省略しても良い。
【００７５】
一方、携帯電話１００側では、ステップＳ３６の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ３７は、エリア情報を更新するか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると、その時点で取得されたリンク情報及びメタ情報を通信部７０を介してサーバ５００に送信する。ステップＳ３７の判定結果は、携帯電話１００が例えばステップＳ３５のマッチング１で用いるエリア情報が示すエリアの端に近づくとＹＥＳになる。
【００７６】
サーバ５００側では、ステップＳ４６が新規メタ情報登録処理を行う。図１４は、ステップＳ４６が行う新規メタ情報登録処理を説明するフローチャートである。図１４において、ステップＳ４６１は、ステップＳ４２又はステップＳ４４で推定移動経路として決定したトポロジーリンクに対して、携帯電話１００から受信したメタ情報を新規メタ情報として登録して記憶部５０２に格納する。ステップＳ４６２は、新規メタ情報として登録されたメタ情報が既に登録されていて重複する場合には、例えば類似度が高い方のトポロジーデータに対するメタ情報を残し、類似度が低い方のトポロジーデータに対して登録されているメタ情報を記憶部５０２から削除することで、メタ情報の信頼性を向上する。
【００７７】
ステップＳ４６の後、ステップＳ４２又はステップＳ４４で決定された推定移動経路が、通信部５０３から携帯電話１００に送信される。これにより、決定された推定移動経路のデータが携帯電話１００の表示部６０に表示される。一方、ステップＳ４４で推定移動経路が決定されていない場合は、ステップＳ４６の後、推定移動経路の候補が携帯電話１００の表示部６０に表示される。推定移動経路又は推定移動経路の候補は、表示部６０に地図上で識別可能な任意の形式で表示される。推定移動経路の候補を複数個表示部６０に表示することで、ユーザに入力部６２から推定移動経路を複数の候補から決定させても良い。
【００７８】
尚、マッチング１の処理とマッチング２の処理とを入れ替えて実施することもできる。
【００７９】
上記の各例によれば、ＧＰＳ機能を利用できない場合、或いは、ＧＰＳ機能を利用しても正確な絶対位置が得られない場合でも自律測位を用いる携帯端末装置の位置推定精度を向上することができる。又、ＧＰＳ機能を利用する時間を短縮することで、端末装置の消費電力を削減することができる。更に、端末装置のメタ情報を端末装置又はサーバに登録してデータベースを構築する場合、メタ情報と推定移動経路（即ち、トポロジーリンク）の組み合わせが増加すればする程、メタ情報に基づく推定移動経路の精度が向上するので、ＧＰＳ機能を利用しなくても自律測位の補正が可能となる。
【００８０】
次に、リンク情報を用いた検出結果をメタ情報に基づいて絞り込む場合の一例を、図１５乃至図１７と共に説明する。図１５〜図１７中、細い実線はリンクを示し、●印はノードを示す。ここでは説明の便宜上、図４の処理を行った場合に得られる結果の一例を説明するが、この例ではステップＳ３，Ｓ４を行った後にステップＳ２が行われるものとする。
【００８１】
ステップＳ３は、図４と共に説明した方法で携帯電話１００の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を取得して記憶部に格納する。又、ステップＳ４は、図４と共に説明した方法でリンク上の任意の位置で携帯電話１００のメタ情報を取得して記憶部に格納する。この例では、後述する図１７に示す候補ＡのリンクＬＡ１上を移動中及びリンクＬＡ２の一部を移動中にメタ情報ｍ１が取得され、候補ＡのリンクＬＡ５上を移動中にメタ情報ｍ２が取得されるものとする。
【００８２】
メタ情報は、例えば携帯電話１００が通信している基地局からの電波環境に基づいて特定可能な位置に関する情報であり、例えば第３世代移動通信システム（３Ｇ）、ＷＬＡＮ、ブルーツース（Bluetooth）、放送波等の電波環境に基づく情報であっても良い。３Ｇとは、国際電気通信連合 (ＩＴＵ：International Telecommunication Union) が定めるIMT-2000 (International Mobile Telecommunication 2000) 規格に準拠した通信システムであり、この場合は基地局番号、セクタ番号、受信信号強度表示信号（ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indicator）等を電波環境に基づく情報として利用可能である。ＷＬＡＮの場合、基地局番号、チャネル番号、ＲＳＳＩ、ＭＡＣ（Media Access Control）アドレス等を電波環境に基づく情報として利用可能である。ブルーツースの場合、他の端末装置のＩＤ等を電波環境に基づく情報として利用可能である。放送波の場合、地上デジタルテレビ放送、基地局番号等を電波環境に基づく情報として利用可能である。
【００８３】
ステップＳ２は、ステップＳ１で取得した絶対位置に基づいて、携帯電話１００の現在位置を含む図１５中太い破線で囲まれた大まかなエリアＲ１を特定するエリア情報を取得して記憶部に格納する。図１５は、携帯電話１００の現在位置を含むエリアＲ１を説明する図である。図１５において、Ｍ１〜Ｍ３は、携帯電話１００がメタ情報ｍ１〜ｍ３を取得可能な領域を示す。特定されるエリアＲ１は、この例では地図上のＤ×Ｄの矩形領域であり、Ｄは例えば約５００ｍ〜約１０００ｍである。
【００８４】
ステップＳ５は、ステップＳ２で取得されたエリア情報に対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、ステップＳ３で取得されたリンク情報と比較してパターンの類似度（又は、相関度）が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力する。図１６は、携帯電話１００の移動経路のリンクが検出したエリアＲ１内でマッチする場所の検出結果を説明する図である。この例では、リンクがエリアＲ１内でマッチする候補は候補Ａ〜Ｃの３つである。候補Ａは、リンクＬＡ１〜ＬＡ５を含む。候補Ｂは、リンクＬＢ１〜ＬＢ５を含む。候補Ｃは、リンクＬＣ１〜ＬＣ５を含む。
【００８５】
ステップＳ５において、候補Ａ〜Ｃがいずれも類似度が閾値以上のトポロジーリンクではないと、ステップＳ４で取得したメタ情報から推定した携帯電話１００の絶対位置から所定距離内の範囲のエリアＲ１に対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、読み出したトポロジーデータとステップＳ３で取得されたリンク情報とを比較して類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行い、処理は終了する。図１７は、エリアＲ１内でマッチする場所の検出結果をメタ情報に基づいて絞り込んだ結果を説明する図である。この例では、上記の如くステップＳ３，Ｓ４において候補ＡのリンクＬＡ１上を移動中及びリンクＬＡ２の一部を移動中は領域Ｍ１内でメタ情報ｍ１が取得され、候補ＡのリンクＬＡ５上を移動中は領域Ｍ２内でメタ情報ｍ２が取得されるので、類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクとなるのは候補Ａである。
【００８６】
上記の各例では、端末装置が携帯電話である場合について説明したが、端末装置は携帯型の装置（即ち、携帯端末装置）に限定されるものではなく、端末装置は、自動車や二輪車等の車両に搭載されるナビゲーション装置であっても良い。この場合、移動距離取得部１４は、例えば車両のタイヤの外周の長さと、タイヤの回転数から車両の移動距離を取得すれば良い。
【００８７】
又、メタ情報は、端末装置が有するセンサ等で取得可能な道路を特徴付ける情報であっても良いので、端末装置を携帯するユーザの歩行速度や地磁気値に関する情報をメタ情報として利用することも可能である。
【００８８】
更に、上記の各例では、説明の便宜上、地図及び移動経路が二次元で表示される場合について説明したが、地図及び移動経路は三次元で表示されても良いことは言うまでもない。
【００８９】
以上の実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
無線通信を行う端末装置の移動経路を推定する移動経路推定方法であって、
前記端末装置に予め定められた軸が指し示す方位を検出する第１の検出部と加速度を検出する第２の検出部との検出結果に基づいて、前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を制御部で取得し、
前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を前記制御部で取得し、
前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報と比較して類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を前記制御部で行う
ことを特徴とする、移動経路推定方法。
（付記２）
絶対位置検出部で検出した前記端末装置の絶対位置を前記制御部で取得し、
前記絶対位置に基づいて前記端末装置の位置を含むエリアを特定するエリア情報を前記制御部で取得し、
前記マッチング処理は、前記エリア情報に対応するトポロジーデータを前記記憶部から読み出し、前記リンク情報と比較してパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力すると共に、類似度が前記閾値以上のトポロジーリンクがないと、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータと前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力する
ことを特徴とする、付記１記載の移動経路推定方法。
（付記３）
前記メタ情報は、前記端末装置が有する絶対位置検出部で検出した前記端末装置の絶対位置に関する情報、或いは、前記端末装置が通信している基地局からの電波環境又は基地局情報に基づいて特定可能な位置に関する情報であることを特徴とする、付記１又は２記載の移動経路推定方法。
（付記４）
前記メタ情報を取得するリンク上の任意の位置は、前記端末装置の進行方向の転換から所定距離の位置、進行方向の転換から所定時間経過した時点の位置、ユーザがメタ情報の取得を指示した時点の位置のいずれかであることを特徴とする、付記３記載の移動経路推定方法。
（付記５）
前記端末装置の位置を含むエリアを特定するエリア情報に対応するトポロジーデータを、前記基地局に対して要求して前記基地局内の記憶部から読み出すことを特徴とする、付記２乃至４のいずれか１項記載の移動経路推定方法。
（付記６）
前記マッチング処理において出力する対象となったトポロジーリンクに対するメタ情報を前記基地局内の記憶部に格納してデータベースを構築することを特徴とする、付記２乃至４のいずれか１項記載の移動経路推定方法。
（付記７）
無線通信を行う端末装置であって、
前記端末装置に予め定められた軸が指し示す方位を検出する第１の検出部と、
前記端末装置の加速度を検出する第２の検出部と、
前記方位及び前記加速度に基づいて前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を取得し、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を取得する制御部とを有し、
前記制御部は、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータと前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行うことを特徴とする、端末装置。
（付記８）
前記端末装置の絶対位置を検出する絶対位置検出部を更に有し、
前記制御部は、前記絶対位置に基づいて前記端末装置の位置を含むエリアを特定するエリア情報を取得し、
前記制御部が行う前記マッチング処理は、前記エリア情報に対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報と比較してパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力すると共に、類似度が前記閾値以上のトポロジーリンクがないと、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータと前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力することを特徴とする、付記７記載の端末装置。
（付記９）
前記メタ情報は、前記端末装置が有する絶対位置検出部で検出した前記端末装置の絶対位置に関する情報、或いは、前記端末装置が通信している基地局からの電波環境又は基地局情報に基づいて特定可能な位置に関する情報であることを特徴とする、付記７又は８記載の端末装置。
（付記１０）
前記メタ情報を取得するリンク上の任意の位置は、前記端末装置の進行方向の転換から所定距離の位置、進行方向の転換から所定時間経過した時点の位置、ユーザがメタ情報の取得を指示した時点の位置のいずれかであることを特徴とする、付記９記載の端末装置。
（付記１１）
前記制御部は、前記端末装置の位置を含むエリアを特定するエリア情報に対応するトポロジーデータを、前記基地局に対して要求して前記基地局内の記憶部から読み出すことを特徴とする、付記９又は１０記載の端末装置。
（付記１２）
トポロジーデータを格納する記憶部を更に備え、
前記制御部は、前記エリア情報に対応するトポロジーデータを、前記端末装置内の前記記憶部から読み出すことを特徴とする、付記７乃至１０のいずれか１項記載の端末装置。
（付記１３）
端末装置と無線通信を行うサーバであって、
トポロジーデータを格納する記憶部と、
前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報と、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報とを前記端末装置から受信すると、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを前記記憶部から読み出し、前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行うプロセッサ
を備えたことを特徴とする、サーバ。
（付記１４）
前記プロセッサは、前記端末装置の位置を含むエリアを特定するエリア情報と、前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報と、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報とを前記端末装置から受信すると、前記エリア情報に対応するトポロジーデータを前記記憶部から読み出し、前記リンク情報と比較してパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力すると共に、類似度が前記閾値以上のトポロジーリンクがないと、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータと前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマップマッチング処理を行うことを特徴とする、付記１３記載のサーバ。
（付記１５）
前記メタ情報は、前記端末装置の絶対位置に関する情報、或いは、前記端末装置が通信している基地局からの電波環境又は基地局情報に基づいて特定可能な位置に関する情報であることを特徴とする、付記１３又は１４記載のサーバ。
（付記１６）
前記プロセッサは、前記マッチング処理において出力する対象となったトポロジーリンクに対するメタ情報を前記記憶部に格納してデータベースを構築することを特徴とする、付記１３乃至１５のいずれか１項記載のサーバ。
（付記１７）
無線通信を行う端末装置のコンピュータに、前記端末装置の移動経路を推定させるプログラムであって、
前記端末装置に予め定められた軸が指し示す方位を検出する第１の検出部と加速度を検出する第２の検出部の検出結果に基づいて、前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を取得する手順と、
前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を取得する手順と、
前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行う手順
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。
（付記１８）
絶対位置検出部で検出した前記端末装置の絶対位置を取得する手順と、
前記絶対位置に基づいて前記端末装置の位置を含むエリアを特定するエリア情報を取得する手順
を更に前記コンピュータに実行させ、
前記マッチング処理を行う手順は、前記エリア情報に対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報と比較してパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力すると共に、類似度が前記閾値以上のトポロジーリンクがないと、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータと前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力することを特徴とする、付記１７記載のプログラム。
（付記１９）
前記メタ情報は、前記端末装置が有する絶対位置検出部で検出した前記端末装置の絶対位置に関する情報、或いは、前記端末装置が通信している基地局からの電波環境又は基地局情報に基づいて特定可能な位置に関する情報であることを特徴とする、付記１７又は１８記載のプログラム。
（付記２０）
前記メタ情報を取得するリンク上の任意の位置は、前記端末装置の進行方向の転換から所定距離の位置、進行方向の転換から所定時間経過した時点の位置、ユーザがメタ情報の取得を指示した時点の位置のいずれかであることを特徴とする、付記１９記載のプログラム。
（付記２１）
前記マッチング処理を行う手順は、前記コンピュータに、前記エリア情報に対応するトポロジーデータを前記基地局に対して要求して前記基地局内の記憶部から読み出させることを特徴とする、付記１８乃至２０のいずれか１項記載のプログラム。
（付記２２）
前記マッチング処理において出力する対象となったトポロジーリンクに対するメタ情報を前記基地局内の記憶部に格納してデータベースを構築させる手順を更に前記コンピュータに実行させることを特徴とする、付記１７乃至２１のいずれか１項記載のプログラム。
（付記２３）
無線通信を行うサーバのコンピュータに、端末装置の移動経路を推定させるプログラムであって、
前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報と、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報とを前記端末装置から受信する手順と、
前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行う手順
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。
（付記２４）
前記受信する手順は、前記端末装置の位置を含むエリアを特定するエリア情報を前記端末装置から更に受信し、
前記マッチング処理を行う手順は、前記エリア情報に対応するトポロジーデータを前記記憶部から読み出し、前記リンク情報と比較してパターンの類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力すると共に、類似度が前記閾値以上のトポロジーリンクがないと、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータと前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力することを特徴とする、付記２３記載のプログラム。
（付記２５）
前記メタ情報は、前記端末装置の絶対位置に関する情報、或いは、前記端末装置が通信している基地局からの電波環境又は基地局情報に基づいて特定可能な位置に関する情報であることを特徴とする、付記２３又は２４記載のプログラム。
【００９０】
以上、開示の移動経路推定方法、端末装置、サーバ及びプログラムを実施例により説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良及び組合せが可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００９１】
２０ 制御部
３０ 絶対位置検出部
４０ 地磁気情報検出部
５０ 加速度情報検出部
６０ 表示部
６２ 入力部
７０ 通信部
９０ ＣＰＵ
１００ 携帯電話
５００ サーバ
５０１ ＣＰＵ
５０２ 記憶部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信を行う端末装置であって、
前記端末装置に予め定められた軸が指し示す方位を検出する第１の検出部と、
前記端末装置の加速度を検出する第２の検出部と、
前記方位及び前記加速度に基づいて前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を取得し、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を取得する制御部とを有し、
前記制御部は、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータと前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行うことを特徴とする、端末装置。
【請求項２】
端末装置と無線通信を行うサーバであって、
トポロジーデータを格納する記憶部と、
前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報と、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報とを前記端末装置から受信すると、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを前記記憶部から読み出し、前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行うプロセッサ
を備えたことを特徴とする、サーバ。
【請求項３】
無線通信を行う端末装置のコンピュータに、前記端末装置の移動経路を推定させるプログラムであって、
前記端末装置に予め定められた軸が指し示す方位を検出する第１の検出部と加速度を検出する第２の検出部の検出結果に基づいて、前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を取得する手順と、
前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を取得する手順と、
前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行う手順
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。
【請求項４】
無線通信を行うサーバのコンピュータに、端末装置の移動経路を推定させるプログラムであって、
前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報と、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報とを前記端末装置から受信する手順と、
前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行う手順
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。
【請求項５】
無線通信を行う端末装置の移動経路を推定する移動経路推定方法であって、
前記端末装置に予め定められた軸が指し示す方位を検出する第１の検出部と加速度を検出する第２の検出部との検出結果に基づいて、前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を制御部で取得し、
前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を前記制御部で取得し、
前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報と比較して類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を前記制御部で行う
ことを特徴とする、移動経路推定方法。
【請求項１】
無線通信を行う端末装置であって、
前記端末装置に予め定められた軸が指し示す方位を検出する第１の検出部と、
前記端末装置の加速度を検出する第２の検出部と、
前記方位及び前記加速度に基づいて前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を取得し、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を取得する制御部とを有し、
前記制御部は、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータと前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行うことを特徴とする、端末装置。
【請求項２】
端末装置と無線通信を行うサーバであって、
トポロジーデータを格納する記憶部と、
前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報と、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報とを前記端末装置から受信すると、前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを前記記憶部から読み出し、前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行うプロセッサ
を備えたことを特徴とする、サーバ。
【請求項３】
無線通信を行う端末装置のコンピュータに、前記端末装置の移動経路を推定させるプログラムであって、
前記端末装置に予め定められた軸が指し示す方位を検出する第１の検出部と加速度を検出する第２の検出部の検出結果に基づいて、前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を取得する手順と、
前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を取得する手順と、
前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行う手順
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。
【請求項４】
無線通信を行うサーバのコンピュータに、端末装置の移動経路を推定させるプログラムであって、
前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報と、前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報とを前記端末装置から受信する手順と、
前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報とを比較して類似度が前記閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を行う手順
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。
【請求項５】
無線通信を行う端末装置の移動経路を推定する移動経路推定方法であって、
前記端末装置に予め定められた軸が指し示す方位を検出する第１の検出部と加速度を検出する第２の検出部との検出結果に基づいて、前記端末装置の直線移動距離を組み合わせたリンクに関するリンク情報を制御部で取得し、
前記リンク上の任意の位置で前記端末装置の絶対位置に依存するメタ情報を前記制御部で取得し、
前記メタ情報から推定した絶対位置から所定距離内の範囲のエリアに対応するトポロジーデータを記憶部から読み出し、前記リンク情報と比較して類似度が閾値以上で最大のトポロジーリンクを取得して推定移動経路のデータとして出力するマッチング処理を前記制御部で行う
ことを特徴とする、移動経路推定方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２０１２−１３７４２３（Ｐ２０１２−１３７４２３Ａ）
【公開日】平成２４年７月１９日（２０１２．７．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２９０９５６（Ｐ２０１０−２９０９５６）
【出願日】平成２２年１２月２７日（２０１０．１２．２７）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年７月１９日（２０１２．７．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月２７日（２０１０．１２．２７）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
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