経路案内システム及び経路案内方法
【課題】各レーンの繋がりを考慮したレーン案内図を表示することができ、レーン案内図の視認性が低下するのを防止することができるようにする。
【解決手段】現在地検出部と、探索経路を探索する経路探索処理手段と、探索経路上の各道路リンクごとに推奨レーンを設定する推奨レーン設定処理手段と、自車位置より前方に設定されたレーンリスト表示区間内に存在する道路リンクのレーン群について、各レーンの繋（つな）がりを考慮したレーンリストを作成するレーンリスト設定処理手段と、レーンリストのレーン数が表示部に設定されたレーン数より多いかどうかを判断する描画範囲判定処理手段と、レーンリストのレーン数が表示部に設定されたレーン数より多い場合、所定のレーンを選択し、表示する表示範囲調整処理手段とを有する。
【解決手段】現在地検出部と、探索経路を探索する経路探索処理手段と、探索経路上の各道路リンクごとに推奨レーンを設定する推奨レーン設定処理手段と、自車位置より前方に設定されたレーンリスト表示区間内に存在する道路リンクのレーン群について、各レーンの繋（つな）がりを考慮したレーンリストを作成するレーンリスト設定処理手段と、レーンリストのレーン数が表示部に設定されたレーン数より多いかどうかを判断する描画範囲判定処理手段と、レーンリストのレーン数が表示部に設定されたレーン数より多い場合、所定のレーンを選択し、表示する表示範囲調整処理手段とを有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内システム及び経路案内方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置においては、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて、経路探索処理が行われ、地図データに基づいて自車位置で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は、表示部に形成された地図画面に自車位置と共に表示され、探索経路の案内、すなわち、経路案内が行われる。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。
【０００３】
ところで、探索経路上の交差点を通過するに当たり、探索経路を構成する道路が複数のレーンを備える場合、表示部に形成された所定の画面にレーン案内図としてのレーンリストを表示するようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
図２は従来のレーンリストの表示例を示す図、図３は各レーンの繋がりを考慮したレーンリストの表示例を示す図である。
【０００５】
この場合、自車位置より前方の所定の距離の範囲内の区間がレーンリスト表示区間として設定され、レーンリストＬｓ１は、前記レーンリスト表示区間内の信号付きの各交差点について形成される。ｒ１は道路、Ｌｋ１は自車位置から「梅田新道」の交差点までの道路リンクのレーン群、Ｌｋ２は「梅田新道」の交差点から「大江橋南詰」の交差点までの道路リンクのレーン群、Ｌｋ３は「大江橋南詰」の交差点から「淀屋橋北詰」の交差点までの道路リンクのレーン群、Ｌｋ４は「淀屋橋北詰」の交差点から「淀屋橋」の交差点までの道路リンクのレーン群である。
【０００６】
レーン群Ｌｋ１はレーンｋ１〜ｋ５を、レーン群Ｌｋ２はレーンｋ１１〜ｋ１８を、レーン群Ｌｋ３はレーンｋ２１〜ｋ２８を、レーン群Ｌｋ４はレーンｋ３１〜ｋ３８を備え、各レーン群Ｌｋ１〜Ｌｋ４において、レーンｋ２、ｋ１１、ｋ２１、ｋ３１が、各道路リンクごとに、走行するのが推奨される推奨レーンにされる。
【０００７】
そして、前記レーンリストＬｓ１において、レーンｋ１〜ｋ５、ｋ１１〜ｋ１８、ｋ２１〜ｋ２８、ｋ３１〜ｋ３８ごとに進行方向を表す通行区分が規定され、該通行区分ごとに進行方向、すなわち、各交差点における退出方向を表す矢印が付される。
【０００８】
すなわち、各レーンｋ１、ｋ３１は左折専用のレーンであり、左折専用のレーンであることを表す矢印が付され、各レーンｋ２、ｋ１１、ｋ３２は左折及び直進専用のレーンであり、左折及び直進専用のレーンであることを表す矢印が付され、各レーンｋ３、ｋ４、ｋ１２〜ｋ１６、ｋ２１〜ｋ２８、ｋ３３〜ｋ３６は直進専用のレーンであり、直進専用のレーンであることを表す矢印が付され、レーンｋ５、ｋ３７は右折及び直進専用のレーンであり、右折及び直進専用のレーンであることを表す矢印が付され、レーンｋ１７、ｋ１８、ｋ３８は右折専用のレーンであり、右折専用のレーンであることを表す矢印が付される。
【０００９】
また、レーンｋ２、ｋ１１、ｋ２１、ｋ３１は推奨レーンであるので、他のレーンと識別することができるように、矢印以外の地の色を異ならせて表示される。
【００１０】
したがって、探索経路において、「淀屋橋」の交差点まで道路ｒ１を直進した後、「淀屋橋」の交差点で左折する場合、レーンｋ２、ｋ１１、ｋ２１、ｋ３１を順に通るようにレーン案内が行われる。なお、「淀屋橋」の交差点は、探索経路で車両が右左折又は直進の案内が行われる案内交差点である。
【００１１】
ところで、実際の道路ｒ１において、図３に示されるように、レーンｋ２とレーンｋ１４とが接続され、レーンｋ１１とレーンｋ２３とが接続され、レーンｋ２１とレーンｋ３１とが接続されているので、推奨レーンであるレーンｋ２、ｋ１１、ｋ２１、ｋ３１を通って走行しようとすると、自車位置から「梅田新道」の交差点までの道路リンクはレーンｋ２を走行し、「梅田新道」の交差点でレーンｋ１４に進入し、「梅田新道」の交差点から「大江橋南詰」の交差点までの道路リンク内でレーンｋ１４からレーンｋ１１にレーン移動をし、「大江橋南詰」の交差点でレーンｋ２３に進入し、「大江橋南詰」の交差点から「淀屋橋北詰」の交差点までの道路リンク内でレーンｋ２３からレーンｋ２１にレーン移動をし、「淀屋橋北詰」の交差点でレーンｋ３１に進入し、「淀屋橋北詰」の交差点から「淀屋橋」の交差点までの道路リンク内でレーンｋ３１を走行して「淀屋橋」の交差点で左折をすることになる。
【００１２】
そこで、運転者が各道路リンク内でレーン移動をする必要があるかどうか、及びどのようにレーン移動を行う必要があるかを認識することができるように、図３に示されるような、各交差点において、交差点に進入する道路リンク、すなわち、進入道路と、交差点から退出する道路、すなわち、退出道路とが繋（つな）がるように、各道路リンクのレーン群Ｌｋ１〜Ｌｋ４間における各レーンの繋がりを考慮したレーンリストを表示することが考えられる。
【特許文献１】特開２００５−２１４６３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、表示部の寸法等の制約から、並べて表示することができるレーンの最大の数が一意に決められていて、例えば、図３に示されるようなレーンリストを表示した場合、すべてのレーンｋ１〜ｋ５、ｋ１１〜ｋ１８、ｋ２１〜ｋ２８、ｋ３１〜ｋ３８のうちの最も左側のレーンｋ２１、ｋ３１から最も右側のレーンｋ１８までの間に並ぶレーンの数が１０になり、レーンリストのサイズがレーン表示部の最大描画範囲を超えてしまう。
【００１４】
そこで、各レーンｋ１〜ｋ５、ｋ１１〜ｋ１８、ｋ２１〜ｋ２８、ｋ３１〜ｋ３８を描画する際にサイズ、すなわち、横方向の幅を小さくすることが考えられるが、その場合、レーンリストの視認性が低下してしまう。
【００１５】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、各レーンの繋がりを考慮したレーン案内図を表示することができ、レーン案内図の視認性が低下するのを防止することができる経路案内システム及び経路案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
そのために、本発明の経路案内システムにおいては、車両の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路上の各道路リンクごとに、走行するのが推奨される推奨レーンを設定する推奨レーン設定処理手段と、自車位置より前方に設定されたレーンリスト表示区間内に存在する道路リンクのレーン群について、各レーンの繋がりを考慮したレーンリストを作成するレーンリスト設定処理手段と、前記レーンリストのレーン数が表示部に設定されたレーン数より多いかどうかを判断する描画範囲判定処理手段と、前記レーンリストのレーン数が前記表示部に設定されたレーン数より多い場合、レーンリストの所定のレーンを選択し、選択されたレーンだけを表示する表示範囲調整処理手段とを有する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、各レーンの繋がりを考慮したレーンリストのレーン数が表示部に設定されたレーン数より多い場合、レーンリストの所定のレーンが選択され、選択されたレーンだけが表示されるようになっているので、表示する必要性が低いレーンを表示範囲から外すことができる。したがって、各レーンの繋がりを考慮したレーンリストの主要部を確実に表示することができる。
【００１８】
また、描画される各レーンのサイズを小さくする必要がないので、レーンリストの視認性が低下するのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、経路案内システムとしてのナビゲーションシステムについて説明する。
【００２０】
図１は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【００２１】
図において、１０は自動変速機制御部であり、該自動変速機制御部１０は、自動変速機の制御を行う。そして、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、６３はネットワーク、５１は情報提供者としての情報センタであり、前記自動変速機制御部１０、ナビゲーション装置１４、ネットワーク６３、情報センタ５１等によってナビゲーションシステムが構成される。
【００２２】
前記ナビゲーション装置１４は、車両の現在地を自車位置として検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、車両の方位を自車方位として検出する方位検出部としての方位センサ１８、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に描画された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、運転者が音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、ＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、方位センサ１８、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００２３】
また、前記ナビゲーション処理部１７に、車両の前方を監視する前方監視装置４８、車両の後方を撮影する撮像装置としての、かつ、後方監視装置としてのバックカメラ（後方監視カメラ）４９、運転者による図示されないアクセルペダルの操作をアクセル開度で検出するエンジン負荷検出部としてのアクセルセンサ４２、運転者による図示されないブレーキペダルの操作をブレーキ踏込量で検出する制動検出部としてのブレーキセンサ４３、車速を検出する車速検出部としての車速センサ４４等が接続される。
【００２４】
なお、アクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４３等は運転者による車両の操作を検出するための操作検出部を構成する。すなわち、アクセルセンサ４２は運転者が車両を加速しようとする操作を検出する加速操作検出部を構成し、ブレーキセンサ４３は運転者が車両を減速しようとする操作を検出する減速操作検出部を構成する。
【００２５】
前記ＧＰＳセンサ１５は、地球上における車両の現在地を検出し、併せて時刻を検出する。
【００２６】
前記データ記録部１６は、地図データファイルから成る図示されない地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点（分岐点）に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれるほか、道路上の地物に関する地物データが含まれる。
【００２７】
前記地物は、運転者に各種の走行上の情報を提供したり、各種の走行上の案内を行ったりするために道路上に設置、又は形成された表示物であり、表示線、路上標識、横断歩道、マンホール、信号機等から成る。前記表示線には、車両を停止させるための停止線、各レーンを区分する車両通行帯境界線、駐車スペースを表す区画線等が含まれ、前記路上標識には、各レーンにおける進行方向を矢印によって表す通行区分標識、「止まれ」等のように一時停止箇所を予告する案内標識等が含まれる。そして、前記地物データには、各地物の位置を座標等で表す位置情報、各地物をイメージで表す画像情報等が含まれる。なお、前記一時停止箇所には、非優先道路から優先道路への進入箇所、踏切、赤信号が点滅する交差点等が含まれる。
【００２８】
また、レーンに関する道路データには、各道路リンクごとに、車線数、道路上の各レーンごとに付与されたレーン番号、レーンの位置、各レーンごとの交差点の退出方向等から成るレーン情報としてのレーンデータが含まれる。前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するためのデータも記録される。
【００２９】
さらに、前記データ記録部１６には、統計データファイルから成る図示されない統計データベース、走行履歴データファイルから成る図示されない走行履歴データベース等が形成され、前記統計データファイルに統計データが、前記走行履歴データファイルに走行履歴データが、いずれも実績データとして記録される。
【００３０】
そして、前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。また、前記データ記録部１６にメモリカード等を使用することができる。なお、前記各ディスク、メモリカード等によって外部記憶装置が構成される。
【００３１】
本実施の形態においては、前記データ記録部１６に、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等が形成されるようになっているが、情報センタ５１において、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等を形成することもできる。
【００３２】
そして、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリ等を備える。なお、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ等によって、内部記憶装置が構成される。
【００３３】
前記操作部３４として、表示部３５とは独立して配設された図示されないキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。
【００３４】
前記表示部３５としてディスプレイが使用され、表示部３５に形成された各種の画面に、車両の現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示したり、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができる。
【００３５】
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。
【００３６】
前記通信部３８は、道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を受信するための図示されないビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するための図示されないＦＭ受信機等を備える。そして、通信部３８は、前記情報センタ５１から、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等のデータのほか、交通情報、一般情報等の各種の情報をネットワーク６３を介して受信することができる。
【００３７】
そのために、前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された通信部５７、情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５８等を備え、前記サーバ５３は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備える。また、前記データベース５８に、前記データ記録部１６に記録された各種のデータと同様のデータが記録される。
【００３８】
なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部１７、ＣＰＵ３１、５４、サーバ５３等は、単独で、又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、前記データ記録部１６、ＲＡＭ３２、５５、ＲＯＭ３３、５６、データベース５８、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、ＣＰＵ３１、５４に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。
【００３９】
次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。
【００４０】
まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された自車位置、及び方位センサ１８によって検出された自車方位を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。次に、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた自車位置の軌跡、及び自車位置の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、自車位置がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、自車位置を特定する。
【００４１】
また、本実施の形態において、前記マッチング処理手段は、さらに、バックカメラ４９によって撮影された被撮影物である各地物の位置に基づいて自車位置を特定する。
【００４２】
そのために、ＣＰＵ３１の図示されない画像認識処理手段は、画像認識処理を行い、バックカメラ４９から画像データを読み込み、該画像データから成る画像中の地物を認識する。また、前記ＣＰＵ３１の図示されない距離算出処理手段は、距離算出処理を行い、画像中における地物の位置に基づいて、バックカメラ４９から実際の地物までの距離を算出する。そして、前記マッチング処理手段の自車位置特定処理手段は、自車位置特定処理を行い、前記距離を読み込むとともに、データ記録部１６から地物データを読み出して前記地物の座標を取得し、該座標及び前記距離に基づいて自車位置を特定する。
【００４３】
また、前記ＣＰＵ３１の図示されない走行レーン特定処理手段は、走行レーン特定処理を行い、同様に、前記画像データに基づいて認識された地物とデータ記録部１６から読み出された地物データ及びレーンデータとを照合させることによって、自車位置を特定し、特定された自車位置に基づいて車両が走行している走行レーンを特定する。
【００４４】
なお、前記走行レーン特定処理手段は、図示されない地磁気センサのセンサ出力を読み込み、該センサ出力に基づいて、道路上の所定のレーンにマンホール等の強磁性体から成る被検出物があるかどうかを判断し、判断結果に基づいて走行レーンを特定することもできる。さらに、高精度のＧＰＳセンサを使用し、自車位置を精度よく検出し、検出結果に基づいて走行レーンを検出することができる。また、必要に応じて、表示線の画像データに対して画像処理を行うのと同時に、地磁気センサのセンサ出力、自車位置等を組み合わせて、走行レーンを特定することができる。
【００４５】
続いて、ＣＰＵ３１の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ５１等から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。
【００４６】
そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に各種の画面を形成する。例えば、表示処理手段の地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、表示部３５のディスプレイに地図画面を形成し、該地図画面に周囲の地図を表示するとともに、自車位置及び自車方位を表示する。
【００４７】
したがって、運転者は、前記地図、自車位置及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【００４８】
また、運転者が操作部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。続いて、運転者が操作部３４を操作して探索条件を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。
【００４９】
このようにして目的地及び探索条件が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記自車位置、目的地、探索条件等を読み込むとともに、データ記録部１６から探索データ等を読み出し、自車位置、目的地、探索データ等に基づいて、自車位置で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。このとき、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。
【００５０】
また、前記情報センタ５１において経路探索処理を行うことができる。その場合、ＣＰＵ３１は自車位置、目的地、探索条件等を通信部３８及びネットワーク６３を介して情報センタ５１に送信する。該情報センタ５１が、自車位置、目的地、探索条件等を受信すると、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、ＣＰＵ３１と同様の経路探索処理を行い、データベース５８から探索データ等を読み出し、自車位置、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。次に、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをネットワーク６３を介してナビゲーション装置１４に送信する。
【００５１】
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。
【００５２】
ところで、前記経路案内においては、所定の交差点で車両を右左折又は直進させるための案内をする必要がある場合、前記交差点が案内点として、かつ、案内交差点として設定される。そのために、前記案内処理手段の案内交差点設定処理手段は、案内交差点設定処理を行い、経路データに従って、すなわち、前記探索経路に基づいて、車両を右左折又は直進させる必要がある交差点があるかどうかを判断し、車両を右左折又は直進させる必要がある交差点がある場合、該交差点を案内交差点として設定する。
【００５３】
続いて、前記案内処理手段の案内点拡大図形成処理手段は、案内点拡大図形成処理を行い、車両が案内交差点に到達する前に、地図画面の所定の領域に案内交差点の拡大図、すなわち、案内点拡大図としての交差点拡大図を形成し、交差点拡大図による経路案内を行う。そのために、探索経路上の前記案内交差点より手前（自車位置側）の、設定された距離だけ離れた箇所に、案内点拡大図表示地点が設定され、車両が案内点拡大図表示地点に到達すると、前記交差点拡大図が表示される。
【００５４】
この場合、該交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標が表示される。なお、高速道路、都市高速道路、有料道路等の自動車専用の有料道において、ジャンクション等と合流したり分岐したりする交差点も案内交差点として設定される。
【００５５】
そして、前記案内処理手段の経路案内地点設定処理手段は、経路案内地点設定処理を行い、探索経路上の前記案内交差点より手前の、各設定された距離だけ離れた箇所に、一つ以上、本実施の形態においては、複数の経路案内地点を設定し、各経路案内地点に車両が到達すると、前記案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、案内交差点について、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容の経路案内を音声出力部３７からの音声、すなわち、案内フレーズで出力する。
【００５６】
そのために、レーン案内を行うための案内フレーズが、走行レーンと推奨レーンとの組合せごと、経路案内地点から案内交差点までの距離ごと等にあらかじめ設定され、前記データ記録部１６に案内フレーズマップとして記録される。
【００５７】
また、複数のレーンを備えた道路が探索経路に含まれる場合、前記案内処理手段のレーン案内処理手段は、レーン案内処理を行い、探索経路を読み込むとともに、交差点データ、レーンデータ等を読み出し、探索経路、交差点データ、レーンデータ等に基づいて、レーン案内を行う。そのために、該レーン案内処理手段の推奨レーン設定処理手段は、推奨レーン設定処理を行い、探索経路上の各案内交差点における右左折又は直進の別で表される退出方向、案内交差点の退出道路におけるレーンの配置等に基づいて各道路リンクにおける推奨レーンを算出し、設定する。
【００５８】
そして、前記レーン案内処理手段のレーン表示処理手段は、レーン表示処理を行い、表示部３５の画面を左右に２分割し、第１、第２の案内画面を形成し、第１の案内画面を地図表示部に、第２の案内画面をレーン表示部にし、前記地図表示部に地図を、レーン表示部にレーン案内図としてのレーンリストを表示する。なお、前記レーン表示処理手段は表示部３５の地図画面の一部にレーン表示部を設定し、該レーン表示部にレーンリストを表示することができる。
【００５９】
また、前記レーン表示処理手段は、前記推奨レーンのレーン番号を読み込み、レーンリストにおいて各道路リンクごとのレーン群のうちの推奨レーンを表示する。本実施の形態においては、推奨レーンを、他のレーンと識別することができるように、例えば、進行方向を表す矢印以外の地の色を異ならせて表示する。また、矢印を他のレーンの矢印と異ならせて表示することができる。
【００６０】
続いて、前記レーン案内処理手段の誘導処理手段は、誘導処理を行い、前記走行レーン特定処理手段から走行レーンを、推奨レーン算出処理手段から推奨レーンを読み込むとともに、自車位置に基づいて、自車位置から案内交差点までの距離を算出し、前記案内フレーズマップを参照し、走行レーン、推奨レーン及び距離に対応する案内フレーズを読み出す。
【００６１】
そして、前記誘導処理手段は、前記音声合成装置を作動させ、音声出力部３７のスピーカから、合成された音声で案内フレーズを出力し、車両を走行レーンから推奨レーンに誘導する。
【００６２】
次に、前記レーン表示処理手段の動作について説明する。
【００６３】
図４は本発明の第１の実施の形態におけるレーン表示処理手段の動作を示すフローチャート、図５は本発明の第１の実施の形態におけるレーンの繋がりを考慮したレーンリストの例を示す図、図６は本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第１の図、図７は本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第２の図、図８は本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第３の図、図９は本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第４の図、図１０は本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第５の図、図１１は本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第６の図、図１２は本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第７の図、図１３は本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第８の図、図１４は本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第９の図、図１５は本発明の第１の実施の形態におけるレーンリストの表示例を示す第１の図、図１６は本発明の第１の実施の形態におけるレーンリストの表示例を示す第２の図である。
【００６４】
まず、前記レーン表示処理手段のレーンリスト設定処理手段は、レーンリスト設定処理を行い、自車位置、道路データ、交差点データ等を読み込み、自車位置より前方の所定の距離の範囲内の区間をレーンリスト表示区間として設定し、該レーンリスト表示区間内の各交差点より手前の各道路リンクについてレーンリストを作成する。
【００６５】
ところで、前記レーンリスト表示区間内の交差点が一つだけ存在する場合、交差点より手前の道路リンクについてレーンリストをそのまま描画することができるが、前記レーンリスト表示区間内の交差点が二つ以上存在し、レーンリストが、各交差点において進入道路から退出道路にかけてレーン間で移動することなく直進して走行することができ、かつ、進入道路と退出道路とが繋がるように各レーンの繋がりを考慮したレーンリストである場合には、レーンリストの大きさによっては、そのまま表示することができないことがある。
【００６６】
そこで、レーン表示処理手段の繋がり判定処理手段は、繋がり判定処理を行い、レーンリストが、図５に示されるような、各レーンの繋がりを考慮したレーンリストであるかどうかを判断する。
【００６７】
図５において、Ｌｓ１１はレーンリストであり、該レーンリストＬｓ１１は、前記レーンリスト表示区間内の信号付きの「△△南」、「□□北」及び「○○橋」の各交差点について形成され、「○○橋」は探索経路上で左折の案内が行われる案内交差点である。また、ｒ１１は道路、Ｌｋ１１は自車位置から「△△南」の交差点までの道路リンクのレーン群、Ｌｋ１２は「△△南」の交差点から「□□北」の交差点までの道路リンクのレーン群、Ｌｋ１３は「□□北」の交差点から「○○橋」の交差点までの道路リンクのレーン群である。
【００６８】
レーン群Ｌｋ１１はレーンｍ１〜ｍ８を、レーン群Ｌｋ１２はレーンｍ１１〜ｍ１８を、レーン群Ｌｋ１３はレーンｍ２１〜ｍ２８を備え、各レーン群Ｌｋ１１〜Ｌｋ１３において、レーンｍ１、ｍ１２、ｍ２１が推奨レーンにされる。
【００６９】
そして、前記レーンリストＬｓ１１において、レーンｍ１〜ｍ８、ｍ１１〜ｍ１８、ｍ２１〜ｍ２８ごとに進行方向を表す通行区分が規定され、通行区分ごとに進行方向を表す図示されない矢印が付される。
【００７０】
また、レーンｍ１、ｍ１２、ｍ２１は推奨レーンであるので、他のレーンと識別することができるように、前記矢印以外の地の色を異ならせて表示される。
【００７１】
したがって、探索経路において、「○○橋」の交差点まで道路ｒ１１を直進した後、「○○橋」の交差点で左折する場合、レーンｍ１、ｍ１２、ｍ２１を順に通るようにレーン案内が行われる。
【００７２】
ところで、実際の道路ｒ１１において、図５に示されるように、レーンｍ１とレーンｍ１３とが接続され、レーンｍ１２とレーンｍ２１とが接続されている場合、推奨レーンであるレーンｍ１、ｍ１２、ｍ２１を通って走行しようとすると、自車位置から「△△南」の交差点までの道路リンクはレーンｍ１を走行し、「△△南」の交差点でレーンｍ１３に進入し、「△△南」の交差点から「□□北」の交差点まで道路リンク内でレーンｍ１３からレーンｍ１２にレーン移動をし、「□□北」の交差点でレーンｍ２１に進入し、「□□北」の交差点から「○○橋」の交差点までの道路リンク内でレーンｍ２１を走行して「○○橋」の交差点で左折をすることになる。
【００７３】
そこで、運転者が各道路リンク内でレーン移動をする必要があるかどうか、及びどのようにレーン移動を行う必要があるかを認識することができるように、図５に示されるような、各交差点において、交差点に進入する進入道路と、交差点から退出する退出道路とが繋がるように、各道路リンクのレーン群Ｌｋ１１〜Ｌｋ１３間における各レーンｍ１〜ｍ８、ｍ１１〜ｍ１８、ｍ２１〜ｍ２８の繋がりを考慮したレーンリストＬｓ１１を表示するようにしている。
【００７４】
そして、レーンリストＬｓ１１が、各レーンｍ１〜ｍ８、ｍ１１〜ｍ１８、ｍ２１〜ｍ２８の繋がりを考慮したレーンリストである場合、前記レーン表示処理手段の描画範囲判定処理手段は、描画範囲判定処理を行い、レーンリストＬｓ１１のサイズが、レーン表示部の最大描画範囲より大きいかどうか、すなわち、レーンリストＬｓ１１のレーン数が表示部３５に設定されたレーン数より多いかどうかを判断する。
【００７５】
例えば、図５に示されるようなレーンリストＬｓ１１を形成した場合、すべてのレーンｍ１〜ｍ８、ｍ１１〜ｍ１８、ｍ２１〜ｍ２８のうちの最も左側のレーンｍ１１から最も右側のレーンｍ８までの間に並ぶレーンの数が１０になり、レーンリストＬｓ１１のサイズがレーン表示部の最大描画範囲より大きくなってしまう。
【００７６】
そこで、前記レーン表示処理手段の表示範囲調整処理手段は、表示範囲調整処理を行い、道路リンクのレーン群の構造、本実施の形態においては、案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンの位置に基づいて、レーンリストの表示範囲を最大描画範囲に合わせて調整し、所定のレーンを選択し、選択されたレーンだけを表示するようにしている。この場合、前記表示範囲調整処理手段はレーン選択処理手段を構成し、該レーン選択処理手段は、レーン選択処理を行い、所定のレーンを選択する。
【００７７】
そして、前記表示範囲調整処理手段の推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーン位置判定処理を行い、案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーン、図５においては、「○○橋」の交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンの位置を判定する。
【００７８】
そのために、前記推奨レーン位置判定処理手段は、交差点データ、レーンデータ等を読み出し、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群において、推奨レーンより左側のレーン数と推奨レーンより右側のレーン数とを比較し、左側のレーン数より右側のレーン数が大きい場合、推奨レーンは道路リンクの左寄りにあると判断し、左側のレーン数より右側のレーン数が小さい場合、推奨レーンは道路リンクの右寄りにあると判断し、左側のレーン数と右側のレーン数とが等しい場合、推奨レーンは道路リンクの真ん中にあると判断する。
【００７９】
例えば、図６に示されるように、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がレーンｎ１〜ｎ８を備え、レーンｎ３が推奨レーンである場合、推奨レーンより左側のレーン数は２であり、推奨レーンより右側のレーン数は５である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの左寄りにあると判断する。
【００８０】
また、図７に示されるように、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がレーンｎ１〜ｎ７を備え、レーンｎ６が推奨レーンである場合、推奨レーンより左側のレーン数は５であり、推奨レーンより右側のレーン数は１である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの右寄りにあると判断する。
【００８１】
そして、図８に示されるように、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がレーンｎ１〜ｎ７を備え、レーンｎ４が推奨レーンである場合、推奨レーンより左側のレーン数及び右側のレーン数は等しく３である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの真ん中にあると判断する。
【００８２】
なお、推奨レーンが複数存在する場合も、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンより左側のレーン数と推奨レーンより右側のレーン数とを比較して判断を行う。
【００８３】
例えば、図９に示されるように、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がレーンｎ１〜ｎ８を備え、レーンｎ３、ｎ４が推奨レーンである場合、推奨レーンより左側のレーン数は２であり、推奨レーンより右側のレーン数は４である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの左寄りにあると判断する。
【００８４】
また、図１０に示されるように、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がレーンｎ１〜ｎ８を備え、レーンｎ１〜ｎ７が推奨レーンである場合、推奨レーンより左側のレーン数は０（零）であり、推奨レーンより右側のレーン数は１である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの左寄りにあると判断する。
【００８５】
そして、図１１に示されるように、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がレーンｎ１〜ｎ８を備え、レーンｎ４〜ｎ６が推奨レーンである場合、推奨レーンより左側のレーン数は３であり、推奨レーンより右側のレーン数は２である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの右寄りにあると判断する。
【００８６】
また、図１２に示されるように、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がレーンｎ１〜ｎ７を備え、レーンｎ４、ｎ５が推奨レーンである場合、推奨レーンより左側のレーン数は３であり、推奨レーンより右側のレーン数は２である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの右寄りにあると判断する。
【００８７】
そして、図１３に示されるように、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がレーンｎ１〜ｎ７を備え、レーンｎ３〜ｎ５が推奨レーンである場合、推奨レーンより左側のレーン数及び右側のレーン数は等しく２である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの真ん中にあると判断する。
【００８８】
また、図１４に示されるように、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がレーンｎ１〜ｎ５を備え、レーンｎ１〜ｎ５が推奨レーンである場合、推奨レーンより左側のレーン数及び右側のレーン数は等しく０である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの真ん中にあると判断する。
【００８９】
このように、案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンの位置が判断されると、前記表示範囲調整処理手段の表示範囲決定処理手段は、表示範囲決定処理を行い、推奨レーン位置判定処理の判断結果、この場合、レーンリストの位置に基づいてレーンリストの表示範囲を決定する。
【００９０】
すなわち、案内交差点より手前の道路リンクにおいて、推奨レーンが道路リンクの左寄りにある場合、運転者は自車位置から案内交差点における推奨レーンに向けて道路の左寄りを走行する可能性が高いと判断することができる。そこで、前記表示範囲決定処理手段は、推奨レーンが道路リンクの左寄りにある場合、レーンリストの各レーンのうちの最も左側のレーンが入るように表示範囲を決定する。
【００９１】
また、案内交差点より手前の道路リンクにおいて、推奨レーンが道路リンクの右寄りにある場合、運転者は自車位置から案内交差点における推奨レーンに向けて道路の右寄りを走行する可能性が高いと判断することができる。そこで、前記表示範囲決定処理手段は、推奨レーンが道路リンクの右寄りにある場合、レーンリストの各レーンのうちの最も右側のレーンが入るように表示範囲を決定する。
【００９２】
そして、案内交差点より手前の道路リンクにおいて、推奨レーンが道路リンクの真ん中にある場合、表示範囲決定処理手段は、案内交差点における退出方向に基づいて表示範囲を決定する。
【００９３】
すなわち、案内交差点における退出方向が左方向である場合、運転者は自車位置から案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンに向けて道路の左寄りを走行する可能性が高いと判断することができる。そこで、表示範囲決定処理手段は、探索経路が車両を左折させるように設定されている場合、レーンリストの各レーンのうちの最も左側のレーンが入るように表示範囲を決定する。
【００９４】
また、案内交差点における退出方向が右方向である場合、運転者は自車位置から案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンに向けて道路の右寄りを走行する可能性が高いと判断することができる。そこで、表示範囲決定処理手段は、探索経路が車両を右折させるように設定されている場合、レーンリストの各レーンのうちの最も右側のレーンが入るように表示範囲を決定する。
【００９５】
そして、案内交差点における退出方向が直進方向である場合、運転者は自車位置から案内交差点の手前の道路リンクにおける推奨レーンに向けて道路の中央を走行する可能性が高いと判断することができる。そこで、表示範囲決定処理手段は、探索経路が車両を直進させるように設定されている場合、レーンリストの真ん中の部分が入るように表示範囲を決定する。
【００９６】
なお、推奨レーンが道路リンクの真ん中にある場合、表示範囲決定処理手段は、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がすべて入るように表示範囲を決定することができる。また、推奨レーンが道路リンクの真ん中にある場合、一般に、車両は、道路の左寄りを走行させるのが好ましいことから、表示範囲決定処理手段は、レーンリストの各レーンのうちの最も左側のレーンが入るように表示範囲を決定することができる。さらに、推奨レーンが道路リンクの真ん中にある場合、表示範囲決定処理手段は、レーンリストの各レーンのうちの真ん中の部分が入るように、左側又は右側のレーンを外して表示範囲を決定することができる。
【００９７】
したがって、例えば、図１５に示されるように、案内交差点である「○○橋」より手前の道路リンクのレーン群がレーンｍ２１〜ｍ２８を備え、レーンｍ２１が推奨レーンである場合、推奨レーンより左側のレーン数は０であり、推奨レーンより右側のレーン数は７である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの左寄りにあると判断する。
【００９８】
そして、表示範囲決定処理手段は、レーンリストＬｓ１１の各レーンｍ１〜ｍ８、ｍ１１〜ｍ１８、ｍ２１〜ｍ２８のうちの最も左側のレーンｍ１１が入るように表示範囲を決定する。その結果、レーンｍ７、ｍ８、ｍ２８は表示範囲から外される。
【００９９】
また、例えば、図１６に示されるように、レーンｍ６、ｍ１８、ｍ２６が推奨レーンである場合、案内交差点である「○○橋」より手前の道路リンクのレーン群がレーンｍ２１〜ｍ２７を備え、レーンｍ２６が推奨レーンであるので、推奨レーンより左側のレーン数は６であり、推奨レーンより右側のレーン数は１である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの右寄りにあると判断する。
【０１００】
そして、表示範囲決定処理手段は、レーンリストＬｓ１１の各レーンｍ１〜ｍ８、ｍ１１〜ｍ１８、ｍ２１〜ｍ２８のうちの最も右側のレーンｍ８が入るように表示範囲を決定する。その結果、レーンｍ１１、ｍ１２、ｍ２１は表示範囲から外される。
【０１０１】
このように、案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンの位置に基づいてレーンリストの表示範囲が決定され、表示する必要性が低いレーンが表示範囲から外されるので、各レーンの繋がりを考慮したレーンリストの主要部を確実に表示することができる。
【０１０２】
また、描画される各レーンのサイズを小さくする必要がないので、レーンリストの視認性が低下するのを防止することができる。
【０１０３】
次に、図４のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 繋がりを考慮したレーンリストであるかどうかを判断する。繋がりを考慮したレーンリストである場合はステップＳ２に進み、繋がりを考慮したレーンリストでない場合はリターンする。
ステップＳ２ レーンリストのサイズが最大描画範囲より大きいかどうかを判断する。レーンリストのサイズが最大描画範囲より大きい場合はステップＳ３に、最大描画範囲以下である場合はリターンする。
ステップＳ３ 案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンの位置を判定する。
ステップＳ４ 推奨レーンの位置に基づいて表示する範囲を決定し、リターンする。
【０１０４】
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。
【０１０５】
図１７は本発明の第２の実施の形態におけるレーン表示処理手段の動作を示すフローチャート、図１８は本発明の第２の実施の形態におけるレーンの繋がりを考慮したレーンリストの表示例を示す図、図１９は本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの表示例を示す第１の図、図２０は本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの表示例を示す第２の図、図２１は本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの表示例を示す第３の図である。
【０１０６】
この場合、レーン群Ｌｋ１１はレーンｍ１〜ｍ８を、レーン群Ｌｋ１２はレーンｍ１１〜ｍ１８を、レーン群Ｌｋ１３はレーンｍ２１〜ｍ２７を備え、各レーン群Ｌｋ１１〜Ｌｋ１３において、レーンｍ３、ｍ１２、ｍ２４が推奨レーンにされる。
【０１０７】
そして、本実施の形態においては、前記表示範囲調整処理手段は、道路リンクのレーン群の構造、本実施の形態においては、案内交差点における退出方向に基づいて、レーンリストの表示範囲を最大描画範囲に合わせて調整し、所定のレーンを選択し、選択されたレーンだけを表示する。
【０１０８】
そして、前記表示範囲調整処理手段の退出方向判定処理手段は、退出方向判定処理を行い、案内交差点における退出方向、図１８の例においては、「○○橋」の交差点の退出方向を判定する。そのために、前記退出方向判定処理手段は、交差点データ、レーンデータ等を読み出し、案内交差点における退出方向を判定し、退出方向が左方向であるか、右方向であるか、又は直進方向であるかどうかを判断する。
【０１０９】
続いて、案内交差点における退出方向が判定されると、前記表示範囲決定処理手段は、退出方向判定処理の判断結果、この場合、退出方向の向きに基づいてレーンリストの表示範囲を決定する。
【０１１０】
すなわち、案内交差点における退出方向が左方向である場合、運転者は自車位置から案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンに向けて道路の左寄りを走行する可能性が高いと判断することができる。そこで、表示範囲決定処理手段は、案内交差点における退出方向が左方向である場合、レーンリストの各レーンのうちの最も左側のレーンが入るように表示範囲を決定する。
【０１１１】
また、案内交差点における退出方向が右方向である場合、運転者は自車位置から案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンに向けて道路の右寄りを走行する可能性が高いと判断することができる。そこで、表示範囲決定処理手段は、案内交差点における退出方向が右方向である場合、レーンリストの各レーンのうちの最も右側のレーンが入るように表示範囲を決定する。
【０１１２】
そして、案内交差点における退出方向が直進方向である場合、運転者は自車位置から案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンに向けて道路の中央を走行する可能性が高いと判断することができる。そこで、表示範囲決定処理手段は、案内交差点における退出方向が直進方向である場合、レーンリストの真ん中の部分が入るように表示範囲を決定する。
【０１１３】
なお、案内交差点における退出方向が直進方向である場合、表示範囲決定処理手段は、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がすべて入るように表示範囲を決定することができる。また、案内交差点における退出方向が直進方向である場合、一般に、車両は、道路の左寄りを走行させるのが好ましいことから、表示範囲決定処理手段は、レーンリストの各レーンのうちの最も左側のレーンが入るように表示範囲を決定することができる。
【０１１４】
したがって、例えば、図１９に示されるように、案内交差点である「○○橋」より手前の道路リンクのレーン群のうち、レーンｍ２１〜ｍ２４が左折専用のレーンである場合、退出方向判定処理手段は、案内交差点における退出方向は左方向であると判断する。
【０１１５】
そして、表示範囲決定処理手段は、レーンリストＬｓ１１の各レーンｍ１〜ｍ８、ｍ１１〜ｍ１８、ｍ２１〜ｍ２７のうちの最も左側のレーンｍ２１が入るように表示範囲を決定する。その結果、レーンｍ８、ｍ１７、ｍ１８は表示範囲から外される。
【０１１６】
また、例えば、図２０に示されるように、案内交差点である「○○橋」より手前の道路リンクのレーン群のうち、レーンｍ２４〜ｍ２７が右折専用のレーンである場合、退出方向判定処理手段は、案内交差点における退出方向は右方向であると判断する。
【０１１７】
そして、表示範囲決定処理手段は、レーンリストＬｓ１１の各レーンｍ１〜ｍ８、ｍ１１〜ｍ１８、ｍ２１〜ｍ２７のうちの最も右側のレーンｍ１８が入るように表示範囲を決定する。その結果、レーンｍ１、ｍ２１、ｍ２２は表示範囲から外される。
【０１１８】
また、例えば、図２１に示されるように、案内交差点である「○○橋」より手前の道路リンクのレーン群のうち、レーンｍ１が左折専用のレーンであり、ｍ２〜ｍ４が直進用のレーンである場合、退出方向判定処理手段は、案内交差点における退出方向は直進方向であると判断する。
【０１１９】
そして、表示範囲決定処理手段は、レーンリストＬｓ１１の真ん中の部分が入るように表示範囲を決定する。その結果、レーンｍ１、ｍ２１、ｍ２２は表示範囲から外される。
【０１２０】
このように、案内交差点における退出方向に基づいてレーンリストの表示範囲が決定され、表示する必要性が低いレーンが表示範囲から外されるので、各レーンの繋がりを考慮したレーンリストの主要部を確実に表示することができる。
【０１２１】
また、描画される各レーンのサイズを小さくする必要がないので、レーンリストの視認性が低下するのを防止することができる。
【０１２２】
次に、図１７のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１１ 繋がりを考慮したレーンリストであるかどうかを判断する。繋がりを考慮したレーンリストである場合はステップＳ１２に進み、繋がりを考慮したレーンリストでない場合はリターンする。
ステップＳ１２ レーンリストのサイズが最大描画範囲より大きいかどうかを判断する。レーンリストのサイズが最大描画範囲より大きい場合はステップＳ１３に、最大描画範囲以下である場合はリターンする。
ステップＳ１３ 案内交差点における退出方向を読み出す。
ステップＳ１４ 退出方向に基づいて表示する範囲を決定し、リターンする。
【０１２３】
なお、本発明は前記各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０１２４】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【図２】従来のレーンリストの表示例を示す図である。
【図３】各レーンの繋がりを考慮したレーンリストの表示例を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態におけるレーン表示処理手段の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるレーンの繋がりを考慮したレーンリストの例を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第１の図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第２の図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第３の図である。
【図９】本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第４の図である。
【図１０】本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第５の図である。
【図１１】本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第６の図である。
【図１２】本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第７の図である。
【図１３】本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第８の図である。
【図１４】本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第９の図である。
【図１５】本発明の第１の実施の形態におけるレーンリストの表示例を示す第１の図である。
【図１６】本発明の第１の実施の形態におけるレーンリストの表示例を示す第２の図である。
【図１７】本発明の第２の実施の形態におけるレーン表示処理手段の動作を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の第２の実施の形態におけるレーンの繋がりを考慮したレーンリストの表示例を示す図である。
【図１９】本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの表示例を示す第１の図である。
【図２０】本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの表示例を示す第２の図である。
【図２１】本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの表示例を示す第３の図である。
【符号の説明】
【０１２５】
１０ 自動変速機制御部
１４ ナビゲーション装置
１５ ＧＰＳセンサ
５１ 情報センタ
６３ ネットワーク
Ｌｓ１、Ｌｓ１１ レーンリスト
Ｌｋ１〜４、Ｌｋ１１〜１３ レーン群
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内システム及び経路案内方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置においては、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて、経路探索処理が行われ、地図データに基づいて自車位置で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は、表示部に形成された地図画面に自車位置と共に表示され、探索経路の案内、すなわち、経路案内が行われる。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。
【０００３】
ところで、探索経路上の交差点を通過するに当たり、探索経路を構成する道路が複数のレーンを備える場合、表示部に形成された所定の画面にレーン案内図としてのレーンリストを表示するようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
図２は従来のレーンリストの表示例を示す図、図３は各レーンの繋がりを考慮したレーンリストの表示例を示す図である。
【０００５】
この場合、自車位置より前方の所定の距離の範囲内の区間がレーンリスト表示区間として設定され、レーンリストＬｓ１は、前記レーンリスト表示区間内の信号付きの各交差点について形成される。ｒ１は道路、Ｌｋ１は自車位置から「梅田新道」の交差点までの道路リンクのレーン群、Ｌｋ２は「梅田新道」の交差点から「大江橋南詰」の交差点までの道路リンクのレーン群、Ｌｋ３は「大江橋南詰」の交差点から「淀屋橋北詰」の交差点までの道路リンクのレーン群、Ｌｋ４は「淀屋橋北詰」の交差点から「淀屋橋」の交差点までの道路リンクのレーン群である。
【０００６】
レーン群Ｌｋ１はレーンｋ１〜ｋ５を、レーン群Ｌｋ２はレーンｋ１１〜ｋ１８を、レーン群Ｌｋ３はレーンｋ２１〜ｋ２８を、レーン群Ｌｋ４はレーンｋ３１〜ｋ３８を備え、各レーン群Ｌｋ１〜Ｌｋ４において、レーンｋ２、ｋ１１、ｋ２１、ｋ３１が、各道路リンクごとに、走行するのが推奨される推奨レーンにされる。
【０００７】
そして、前記レーンリストＬｓ１において、レーンｋ１〜ｋ５、ｋ１１〜ｋ１８、ｋ２１〜ｋ２８、ｋ３１〜ｋ３８ごとに進行方向を表す通行区分が規定され、該通行区分ごとに進行方向、すなわち、各交差点における退出方向を表す矢印が付される。
【０００８】
すなわち、各レーンｋ１、ｋ３１は左折専用のレーンであり、左折専用のレーンであることを表す矢印が付され、各レーンｋ２、ｋ１１、ｋ３２は左折及び直進専用のレーンであり、左折及び直進専用のレーンであることを表す矢印が付され、各レーンｋ３、ｋ４、ｋ１２〜ｋ１６、ｋ２１〜ｋ２８、ｋ３３〜ｋ３６は直進専用のレーンであり、直進専用のレーンであることを表す矢印が付され、レーンｋ５、ｋ３７は右折及び直進専用のレーンであり、右折及び直進専用のレーンであることを表す矢印が付され、レーンｋ１７、ｋ１８、ｋ３８は右折専用のレーンであり、右折専用のレーンであることを表す矢印が付される。
【０００９】
また、レーンｋ２、ｋ１１、ｋ２１、ｋ３１は推奨レーンであるので、他のレーンと識別することができるように、矢印以外の地の色を異ならせて表示される。
【００１０】
したがって、探索経路において、「淀屋橋」の交差点まで道路ｒ１を直進した後、「淀屋橋」の交差点で左折する場合、レーンｋ２、ｋ１１、ｋ２１、ｋ３１を順に通るようにレーン案内が行われる。なお、「淀屋橋」の交差点は、探索経路で車両が右左折又は直進の案内が行われる案内交差点である。
【００１１】
ところで、実際の道路ｒ１において、図３に示されるように、レーンｋ２とレーンｋ１４とが接続され、レーンｋ１１とレーンｋ２３とが接続され、レーンｋ２１とレーンｋ３１とが接続されているので、推奨レーンであるレーンｋ２、ｋ１１、ｋ２１、ｋ３１を通って走行しようとすると、自車位置から「梅田新道」の交差点までの道路リンクはレーンｋ２を走行し、「梅田新道」の交差点でレーンｋ１４に進入し、「梅田新道」の交差点から「大江橋南詰」の交差点までの道路リンク内でレーンｋ１４からレーンｋ１１にレーン移動をし、「大江橋南詰」の交差点でレーンｋ２３に進入し、「大江橋南詰」の交差点から「淀屋橋北詰」の交差点までの道路リンク内でレーンｋ２３からレーンｋ２１にレーン移動をし、「淀屋橋北詰」の交差点でレーンｋ３１に進入し、「淀屋橋北詰」の交差点から「淀屋橋」の交差点までの道路リンク内でレーンｋ３１を走行して「淀屋橋」の交差点で左折をすることになる。
【００１２】
そこで、運転者が各道路リンク内でレーン移動をする必要があるかどうか、及びどのようにレーン移動を行う必要があるかを認識することができるように、図３に示されるような、各交差点において、交差点に進入する道路リンク、すなわち、進入道路と、交差点から退出する道路、すなわち、退出道路とが繋（つな）がるように、各道路リンクのレーン群Ｌｋ１〜Ｌｋ４間における各レーンの繋がりを考慮したレーンリストを表示することが考えられる。
【特許文献１】特開２００５−２１４６３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、表示部の寸法等の制約から、並べて表示することができるレーンの最大の数が一意に決められていて、例えば、図３に示されるようなレーンリストを表示した場合、すべてのレーンｋ１〜ｋ５、ｋ１１〜ｋ１８、ｋ２１〜ｋ２８、ｋ３１〜ｋ３８のうちの最も左側のレーンｋ２１、ｋ３１から最も右側のレーンｋ１８までの間に並ぶレーンの数が１０になり、レーンリストのサイズがレーン表示部の最大描画範囲を超えてしまう。
【００１４】
そこで、各レーンｋ１〜ｋ５、ｋ１１〜ｋ１８、ｋ２１〜ｋ２８、ｋ３１〜ｋ３８を描画する際にサイズ、すなわち、横方向の幅を小さくすることが考えられるが、その場合、レーンリストの視認性が低下してしまう。
【００１５】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、各レーンの繋がりを考慮したレーン案内図を表示することができ、レーン案内図の視認性が低下するのを防止することができる経路案内システム及び経路案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
そのために、本発明の経路案内システムにおいては、車両の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路上の各道路リンクごとに、走行するのが推奨される推奨レーンを設定する推奨レーン設定処理手段と、自車位置より前方に設定されたレーンリスト表示区間内に存在する道路リンクのレーン群について、各レーンの繋がりを考慮したレーンリストを作成するレーンリスト設定処理手段と、前記レーンリストのレーン数が表示部に設定されたレーン数より多いかどうかを判断する描画範囲判定処理手段と、前記レーンリストのレーン数が前記表示部に設定されたレーン数より多い場合、レーンリストの所定のレーンを選択し、選択されたレーンだけを表示する表示範囲調整処理手段とを有する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、各レーンの繋がりを考慮したレーンリストのレーン数が表示部に設定されたレーン数より多い場合、レーンリストの所定のレーンが選択され、選択されたレーンだけが表示されるようになっているので、表示する必要性が低いレーンを表示範囲から外すことができる。したがって、各レーンの繋がりを考慮したレーンリストの主要部を確実に表示することができる。
【００１８】
また、描画される各レーンのサイズを小さくする必要がないので、レーンリストの視認性が低下するのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、経路案内システムとしてのナビゲーションシステムについて説明する。
【００２０】
図１は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【００２１】
図において、１０は自動変速機制御部であり、該自動変速機制御部１０は、自動変速機の制御を行う。そして、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、６３はネットワーク、５１は情報提供者としての情報センタであり、前記自動変速機制御部１０、ナビゲーション装置１４、ネットワーク６３、情報センタ５１等によってナビゲーションシステムが構成される。
【００２２】
前記ナビゲーション装置１４は、車両の現在地を自車位置として検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、車両の方位を自車方位として検出する方位検出部としての方位センサ１８、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に描画された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、運転者が音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、ＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、方位センサ１８、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００２３】
また、前記ナビゲーション処理部１７に、車両の前方を監視する前方監視装置４８、車両の後方を撮影する撮像装置としての、かつ、後方監視装置としてのバックカメラ（後方監視カメラ）４９、運転者による図示されないアクセルペダルの操作をアクセル開度で検出するエンジン負荷検出部としてのアクセルセンサ４２、運転者による図示されないブレーキペダルの操作をブレーキ踏込量で検出する制動検出部としてのブレーキセンサ４３、車速を検出する車速検出部としての車速センサ４４等が接続される。
【００２４】
なお、アクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４３等は運転者による車両の操作を検出するための操作検出部を構成する。すなわち、アクセルセンサ４２は運転者が車両を加速しようとする操作を検出する加速操作検出部を構成し、ブレーキセンサ４３は運転者が車両を減速しようとする操作を検出する減速操作検出部を構成する。
【００２５】
前記ＧＰＳセンサ１５は、地球上における車両の現在地を検出し、併せて時刻を検出する。
【００２６】
前記データ記録部１６は、地図データファイルから成る図示されない地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点（分岐点）に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれるほか、道路上の地物に関する地物データが含まれる。
【００２７】
前記地物は、運転者に各種の走行上の情報を提供したり、各種の走行上の案内を行ったりするために道路上に設置、又は形成された表示物であり、表示線、路上標識、横断歩道、マンホール、信号機等から成る。前記表示線には、車両を停止させるための停止線、各レーンを区分する車両通行帯境界線、駐車スペースを表す区画線等が含まれ、前記路上標識には、各レーンにおける進行方向を矢印によって表す通行区分標識、「止まれ」等のように一時停止箇所を予告する案内標識等が含まれる。そして、前記地物データには、各地物の位置を座標等で表す位置情報、各地物をイメージで表す画像情報等が含まれる。なお、前記一時停止箇所には、非優先道路から優先道路への進入箇所、踏切、赤信号が点滅する交差点等が含まれる。
【００２８】
また、レーンに関する道路データには、各道路リンクごとに、車線数、道路上の各レーンごとに付与されたレーン番号、レーンの位置、各レーンごとの交差点の退出方向等から成るレーン情報としてのレーンデータが含まれる。前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するためのデータも記録される。
【００２９】
さらに、前記データ記録部１６には、統計データファイルから成る図示されない統計データベース、走行履歴データファイルから成る図示されない走行履歴データベース等が形成され、前記統計データファイルに統計データが、前記走行履歴データファイルに走行履歴データが、いずれも実績データとして記録される。
【００３０】
そして、前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。また、前記データ記録部１６にメモリカード等を使用することができる。なお、前記各ディスク、メモリカード等によって外部記憶装置が構成される。
【００３１】
本実施の形態においては、前記データ記録部１６に、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等が形成されるようになっているが、情報センタ５１において、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等を形成することもできる。
【００３２】
そして、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリ等を備える。なお、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ等によって、内部記憶装置が構成される。
【００３３】
前記操作部３４として、表示部３５とは独立して配設された図示されないキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。
【００３４】
前記表示部３５としてディスプレイが使用され、表示部３５に形成された各種の画面に、車両の現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示したり、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができる。
【００３５】
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。
【００３６】
前記通信部３８は、道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を受信するための図示されないビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するための図示されないＦＭ受信機等を備える。そして、通信部３８は、前記情報センタ５１から、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等のデータのほか、交通情報、一般情報等の各種の情報をネットワーク６３を介して受信することができる。
【００３７】
そのために、前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された通信部５７、情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５８等を備え、前記サーバ５３は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備える。また、前記データベース５８に、前記データ記録部１６に記録された各種のデータと同様のデータが記録される。
【００３８】
なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部１７、ＣＰＵ３１、５４、サーバ５３等は、単独で、又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、前記データ記録部１６、ＲＡＭ３２、５５、ＲＯＭ３３、５６、データベース５８、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、ＣＰＵ３１、５４に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。
【００３９】
次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。
【００４０】
まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された自車位置、及び方位センサ１８によって検出された自車方位を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。次に、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた自車位置の軌跡、及び自車位置の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、自車位置がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、自車位置を特定する。
【００４１】
また、本実施の形態において、前記マッチング処理手段は、さらに、バックカメラ４９によって撮影された被撮影物である各地物の位置に基づいて自車位置を特定する。
【００４２】
そのために、ＣＰＵ３１の図示されない画像認識処理手段は、画像認識処理を行い、バックカメラ４９から画像データを読み込み、該画像データから成る画像中の地物を認識する。また、前記ＣＰＵ３１の図示されない距離算出処理手段は、距離算出処理を行い、画像中における地物の位置に基づいて、バックカメラ４９から実際の地物までの距離を算出する。そして、前記マッチング処理手段の自車位置特定処理手段は、自車位置特定処理を行い、前記距離を読み込むとともに、データ記録部１６から地物データを読み出して前記地物の座標を取得し、該座標及び前記距離に基づいて自車位置を特定する。
【００４３】
また、前記ＣＰＵ３１の図示されない走行レーン特定処理手段は、走行レーン特定処理を行い、同様に、前記画像データに基づいて認識された地物とデータ記録部１６から読み出された地物データ及びレーンデータとを照合させることによって、自車位置を特定し、特定された自車位置に基づいて車両が走行している走行レーンを特定する。
【００４４】
なお、前記走行レーン特定処理手段は、図示されない地磁気センサのセンサ出力を読み込み、該センサ出力に基づいて、道路上の所定のレーンにマンホール等の強磁性体から成る被検出物があるかどうかを判断し、判断結果に基づいて走行レーンを特定することもできる。さらに、高精度のＧＰＳセンサを使用し、自車位置を精度よく検出し、検出結果に基づいて走行レーンを検出することができる。また、必要に応じて、表示線の画像データに対して画像処理を行うのと同時に、地磁気センサのセンサ出力、自車位置等を組み合わせて、走行レーンを特定することができる。
【００４５】
続いて、ＣＰＵ３１の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ５１等から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。
【００４６】
そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に各種の画面を形成する。例えば、表示処理手段の地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、表示部３５のディスプレイに地図画面を形成し、該地図画面に周囲の地図を表示するとともに、自車位置及び自車方位を表示する。
【００４７】
したがって、運転者は、前記地図、自車位置及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【００４８】
また、運転者が操作部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。続いて、運転者が操作部３４を操作して探索条件を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。
【００４９】
このようにして目的地及び探索条件が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記自車位置、目的地、探索条件等を読み込むとともに、データ記録部１６から探索データ等を読み出し、自車位置、目的地、探索データ等に基づいて、自車位置で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。このとき、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。
【００５０】
また、前記情報センタ５１において経路探索処理を行うことができる。その場合、ＣＰＵ３１は自車位置、目的地、探索条件等を通信部３８及びネットワーク６３を介して情報センタ５１に送信する。該情報センタ５１が、自車位置、目的地、探索条件等を受信すると、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、ＣＰＵ３１と同様の経路探索処理を行い、データベース５８から探索データ等を読み出し、自車位置、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。次に、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをネットワーク６３を介してナビゲーション装置１４に送信する。
【００５１】
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。
【００５２】
ところで、前記経路案内においては、所定の交差点で車両を右左折又は直進させるための案内をする必要がある場合、前記交差点が案内点として、かつ、案内交差点として設定される。そのために、前記案内処理手段の案内交差点設定処理手段は、案内交差点設定処理を行い、経路データに従って、すなわち、前記探索経路に基づいて、車両を右左折又は直進させる必要がある交差点があるかどうかを判断し、車両を右左折又は直進させる必要がある交差点がある場合、該交差点を案内交差点として設定する。
【００５３】
続いて、前記案内処理手段の案内点拡大図形成処理手段は、案内点拡大図形成処理を行い、車両が案内交差点に到達する前に、地図画面の所定の領域に案内交差点の拡大図、すなわち、案内点拡大図としての交差点拡大図を形成し、交差点拡大図による経路案内を行う。そのために、探索経路上の前記案内交差点より手前（自車位置側）の、設定された距離だけ離れた箇所に、案内点拡大図表示地点が設定され、車両が案内点拡大図表示地点に到達すると、前記交差点拡大図が表示される。
【００５４】
この場合、該交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標が表示される。なお、高速道路、都市高速道路、有料道路等の自動車専用の有料道において、ジャンクション等と合流したり分岐したりする交差点も案内交差点として設定される。
【００５５】
そして、前記案内処理手段の経路案内地点設定処理手段は、経路案内地点設定処理を行い、探索経路上の前記案内交差点より手前の、各設定された距離だけ離れた箇所に、一つ以上、本実施の形態においては、複数の経路案内地点を設定し、各経路案内地点に車両が到達すると、前記案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、案内交差点について、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容の経路案内を音声出力部３７からの音声、すなわち、案内フレーズで出力する。
【００５６】
そのために、レーン案内を行うための案内フレーズが、走行レーンと推奨レーンとの組合せごと、経路案内地点から案内交差点までの距離ごと等にあらかじめ設定され、前記データ記録部１６に案内フレーズマップとして記録される。
【００５７】
また、複数のレーンを備えた道路が探索経路に含まれる場合、前記案内処理手段のレーン案内処理手段は、レーン案内処理を行い、探索経路を読み込むとともに、交差点データ、レーンデータ等を読み出し、探索経路、交差点データ、レーンデータ等に基づいて、レーン案内を行う。そのために、該レーン案内処理手段の推奨レーン設定処理手段は、推奨レーン設定処理を行い、探索経路上の各案内交差点における右左折又は直進の別で表される退出方向、案内交差点の退出道路におけるレーンの配置等に基づいて各道路リンクにおける推奨レーンを算出し、設定する。
【００５８】
そして、前記レーン案内処理手段のレーン表示処理手段は、レーン表示処理を行い、表示部３５の画面を左右に２分割し、第１、第２の案内画面を形成し、第１の案内画面を地図表示部に、第２の案内画面をレーン表示部にし、前記地図表示部に地図を、レーン表示部にレーン案内図としてのレーンリストを表示する。なお、前記レーン表示処理手段は表示部３５の地図画面の一部にレーン表示部を設定し、該レーン表示部にレーンリストを表示することができる。
【００５９】
また、前記レーン表示処理手段は、前記推奨レーンのレーン番号を読み込み、レーンリストにおいて各道路リンクごとのレーン群のうちの推奨レーンを表示する。本実施の形態においては、推奨レーンを、他のレーンと識別することができるように、例えば、進行方向を表す矢印以外の地の色を異ならせて表示する。また、矢印を他のレーンの矢印と異ならせて表示することができる。
【００６０】
続いて、前記レーン案内処理手段の誘導処理手段は、誘導処理を行い、前記走行レーン特定処理手段から走行レーンを、推奨レーン算出処理手段から推奨レーンを読み込むとともに、自車位置に基づいて、自車位置から案内交差点までの距離を算出し、前記案内フレーズマップを参照し、走行レーン、推奨レーン及び距離に対応する案内フレーズを読み出す。
【００６１】
そして、前記誘導処理手段は、前記音声合成装置を作動させ、音声出力部３７のスピーカから、合成された音声で案内フレーズを出力し、車両を走行レーンから推奨レーンに誘導する。
【００６２】
次に、前記レーン表示処理手段の動作について説明する。
【００６３】
図４は本発明の第１の実施の形態におけるレーン表示処理手段の動作を示すフローチャート、図５は本発明の第１の実施の形態におけるレーンの繋がりを考慮したレーンリストの例を示す図、図６は本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第１の図、図７は本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第２の図、図８は本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第３の図、図９は本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第４の図、図１０は本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第５の図、図１１は本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第６の図、図１２は本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第７の図、図１３は本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第８の図、図１４は本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第９の図、図１５は本発明の第１の実施の形態におけるレーンリストの表示例を示す第１の図、図１６は本発明の第１の実施の形態におけるレーンリストの表示例を示す第２の図である。
【００６４】
まず、前記レーン表示処理手段のレーンリスト設定処理手段は、レーンリスト設定処理を行い、自車位置、道路データ、交差点データ等を読み込み、自車位置より前方の所定の距離の範囲内の区間をレーンリスト表示区間として設定し、該レーンリスト表示区間内の各交差点より手前の各道路リンクについてレーンリストを作成する。
【００６５】
ところで、前記レーンリスト表示区間内の交差点が一つだけ存在する場合、交差点より手前の道路リンクについてレーンリストをそのまま描画することができるが、前記レーンリスト表示区間内の交差点が二つ以上存在し、レーンリストが、各交差点において進入道路から退出道路にかけてレーン間で移動することなく直進して走行することができ、かつ、進入道路と退出道路とが繋がるように各レーンの繋がりを考慮したレーンリストである場合には、レーンリストの大きさによっては、そのまま表示することができないことがある。
【００６６】
そこで、レーン表示処理手段の繋がり判定処理手段は、繋がり判定処理を行い、レーンリストが、図５に示されるような、各レーンの繋がりを考慮したレーンリストであるかどうかを判断する。
【００６７】
図５において、Ｌｓ１１はレーンリストであり、該レーンリストＬｓ１１は、前記レーンリスト表示区間内の信号付きの「△△南」、「□□北」及び「○○橋」の各交差点について形成され、「○○橋」は探索経路上で左折の案内が行われる案内交差点である。また、ｒ１１は道路、Ｌｋ１１は自車位置から「△△南」の交差点までの道路リンクのレーン群、Ｌｋ１２は「△△南」の交差点から「□□北」の交差点までの道路リンクのレーン群、Ｌｋ１３は「□□北」の交差点から「○○橋」の交差点までの道路リンクのレーン群である。
【００６８】
レーン群Ｌｋ１１はレーンｍ１〜ｍ８を、レーン群Ｌｋ１２はレーンｍ１１〜ｍ１８を、レーン群Ｌｋ１３はレーンｍ２１〜ｍ２８を備え、各レーン群Ｌｋ１１〜Ｌｋ１３において、レーンｍ１、ｍ１２、ｍ２１が推奨レーンにされる。
【００６９】
そして、前記レーンリストＬｓ１１において、レーンｍ１〜ｍ８、ｍ１１〜ｍ１８、ｍ２１〜ｍ２８ごとに進行方向を表す通行区分が規定され、通行区分ごとに進行方向を表す図示されない矢印が付される。
【００７０】
また、レーンｍ１、ｍ１２、ｍ２１は推奨レーンであるので、他のレーンと識別することができるように、前記矢印以外の地の色を異ならせて表示される。
【００７１】
したがって、探索経路において、「○○橋」の交差点まで道路ｒ１１を直進した後、「○○橋」の交差点で左折する場合、レーンｍ１、ｍ１２、ｍ２１を順に通るようにレーン案内が行われる。
【００７２】
ところで、実際の道路ｒ１１において、図５に示されるように、レーンｍ１とレーンｍ１３とが接続され、レーンｍ１２とレーンｍ２１とが接続されている場合、推奨レーンであるレーンｍ１、ｍ１２、ｍ２１を通って走行しようとすると、自車位置から「△△南」の交差点までの道路リンクはレーンｍ１を走行し、「△△南」の交差点でレーンｍ１３に進入し、「△△南」の交差点から「□□北」の交差点まで道路リンク内でレーンｍ１３からレーンｍ１２にレーン移動をし、「□□北」の交差点でレーンｍ２１に進入し、「□□北」の交差点から「○○橋」の交差点までの道路リンク内でレーンｍ２１を走行して「○○橋」の交差点で左折をすることになる。
【００７３】
そこで、運転者が各道路リンク内でレーン移動をする必要があるかどうか、及びどのようにレーン移動を行う必要があるかを認識することができるように、図５に示されるような、各交差点において、交差点に進入する進入道路と、交差点から退出する退出道路とが繋がるように、各道路リンクのレーン群Ｌｋ１１〜Ｌｋ１３間における各レーンｍ１〜ｍ８、ｍ１１〜ｍ１８、ｍ２１〜ｍ２８の繋がりを考慮したレーンリストＬｓ１１を表示するようにしている。
【００７４】
そして、レーンリストＬｓ１１が、各レーンｍ１〜ｍ８、ｍ１１〜ｍ１８、ｍ２１〜ｍ２８の繋がりを考慮したレーンリストである場合、前記レーン表示処理手段の描画範囲判定処理手段は、描画範囲判定処理を行い、レーンリストＬｓ１１のサイズが、レーン表示部の最大描画範囲より大きいかどうか、すなわち、レーンリストＬｓ１１のレーン数が表示部３５に設定されたレーン数より多いかどうかを判断する。
【００７５】
例えば、図５に示されるようなレーンリストＬｓ１１を形成した場合、すべてのレーンｍ１〜ｍ８、ｍ１１〜ｍ１８、ｍ２１〜ｍ２８のうちの最も左側のレーンｍ１１から最も右側のレーンｍ８までの間に並ぶレーンの数が１０になり、レーンリストＬｓ１１のサイズがレーン表示部の最大描画範囲より大きくなってしまう。
【００７６】
そこで、前記レーン表示処理手段の表示範囲調整処理手段は、表示範囲調整処理を行い、道路リンクのレーン群の構造、本実施の形態においては、案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンの位置に基づいて、レーンリストの表示範囲を最大描画範囲に合わせて調整し、所定のレーンを選択し、選択されたレーンだけを表示するようにしている。この場合、前記表示範囲調整処理手段はレーン選択処理手段を構成し、該レーン選択処理手段は、レーン選択処理を行い、所定のレーンを選択する。
【００７７】
そして、前記表示範囲調整処理手段の推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーン位置判定処理を行い、案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーン、図５においては、「○○橋」の交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンの位置を判定する。
【００７８】
そのために、前記推奨レーン位置判定処理手段は、交差点データ、レーンデータ等を読み出し、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群において、推奨レーンより左側のレーン数と推奨レーンより右側のレーン数とを比較し、左側のレーン数より右側のレーン数が大きい場合、推奨レーンは道路リンクの左寄りにあると判断し、左側のレーン数より右側のレーン数が小さい場合、推奨レーンは道路リンクの右寄りにあると判断し、左側のレーン数と右側のレーン数とが等しい場合、推奨レーンは道路リンクの真ん中にあると判断する。
【００７９】
例えば、図６に示されるように、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がレーンｎ１〜ｎ８を備え、レーンｎ３が推奨レーンである場合、推奨レーンより左側のレーン数は２であり、推奨レーンより右側のレーン数は５である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの左寄りにあると判断する。
【００８０】
また、図７に示されるように、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がレーンｎ１〜ｎ７を備え、レーンｎ６が推奨レーンである場合、推奨レーンより左側のレーン数は５であり、推奨レーンより右側のレーン数は１である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの右寄りにあると判断する。
【００８１】
そして、図８に示されるように、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がレーンｎ１〜ｎ７を備え、レーンｎ４が推奨レーンである場合、推奨レーンより左側のレーン数及び右側のレーン数は等しく３である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの真ん中にあると判断する。
【００８２】
なお、推奨レーンが複数存在する場合も、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンより左側のレーン数と推奨レーンより右側のレーン数とを比較して判断を行う。
【００８３】
例えば、図９に示されるように、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がレーンｎ１〜ｎ８を備え、レーンｎ３、ｎ４が推奨レーンである場合、推奨レーンより左側のレーン数は２であり、推奨レーンより右側のレーン数は４である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの左寄りにあると判断する。
【００８４】
また、図１０に示されるように、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がレーンｎ１〜ｎ８を備え、レーンｎ１〜ｎ７が推奨レーンである場合、推奨レーンより左側のレーン数は０（零）であり、推奨レーンより右側のレーン数は１である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの左寄りにあると判断する。
【００８５】
そして、図１１に示されるように、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がレーンｎ１〜ｎ８を備え、レーンｎ４〜ｎ６が推奨レーンである場合、推奨レーンより左側のレーン数は３であり、推奨レーンより右側のレーン数は２である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの右寄りにあると判断する。
【００８６】
また、図１２に示されるように、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がレーンｎ１〜ｎ７を備え、レーンｎ４、ｎ５が推奨レーンである場合、推奨レーンより左側のレーン数は３であり、推奨レーンより右側のレーン数は２である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの右寄りにあると判断する。
【００８７】
そして、図１３に示されるように、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がレーンｎ１〜ｎ７を備え、レーンｎ３〜ｎ５が推奨レーンである場合、推奨レーンより左側のレーン数及び右側のレーン数は等しく２である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの真ん中にあると判断する。
【００８８】
また、図１４に示されるように、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がレーンｎ１〜ｎ５を備え、レーンｎ１〜ｎ５が推奨レーンである場合、推奨レーンより左側のレーン数及び右側のレーン数は等しく０である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの真ん中にあると判断する。
【００８９】
このように、案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンの位置が判断されると、前記表示範囲調整処理手段の表示範囲決定処理手段は、表示範囲決定処理を行い、推奨レーン位置判定処理の判断結果、この場合、レーンリストの位置に基づいてレーンリストの表示範囲を決定する。
【００９０】
すなわち、案内交差点より手前の道路リンクにおいて、推奨レーンが道路リンクの左寄りにある場合、運転者は自車位置から案内交差点における推奨レーンに向けて道路の左寄りを走行する可能性が高いと判断することができる。そこで、前記表示範囲決定処理手段は、推奨レーンが道路リンクの左寄りにある場合、レーンリストの各レーンのうちの最も左側のレーンが入るように表示範囲を決定する。
【００９１】
また、案内交差点より手前の道路リンクにおいて、推奨レーンが道路リンクの右寄りにある場合、運転者は自車位置から案内交差点における推奨レーンに向けて道路の右寄りを走行する可能性が高いと判断することができる。そこで、前記表示範囲決定処理手段は、推奨レーンが道路リンクの右寄りにある場合、レーンリストの各レーンのうちの最も右側のレーンが入るように表示範囲を決定する。
【００９２】
そして、案内交差点より手前の道路リンクにおいて、推奨レーンが道路リンクの真ん中にある場合、表示範囲決定処理手段は、案内交差点における退出方向に基づいて表示範囲を決定する。
【００９３】
すなわち、案内交差点における退出方向が左方向である場合、運転者は自車位置から案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンに向けて道路の左寄りを走行する可能性が高いと判断することができる。そこで、表示範囲決定処理手段は、探索経路が車両を左折させるように設定されている場合、レーンリストの各レーンのうちの最も左側のレーンが入るように表示範囲を決定する。
【００９４】
また、案内交差点における退出方向が右方向である場合、運転者は自車位置から案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンに向けて道路の右寄りを走行する可能性が高いと判断することができる。そこで、表示範囲決定処理手段は、探索経路が車両を右折させるように設定されている場合、レーンリストの各レーンのうちの最も右側のレーンが入るように表示範囲を決定する。
【００９５】
そして、案内交差点における退出方向が直進方向である場合、運転者は自車位置から案内交差点の手前の道路リンクにおける推奨レーンに向けて道路の中央を走行する可能性が高いと判断することができる。そこで、表示範囲決定処理手段は、探索経路が車両を直進させるように設定されている場合、レーンリストの真ん中の部分が入るように表示範囲を決定する。
【００９６】
なお、推奨レーンが道路リンクの真ん中にある場合、表示範囲決定処理手段は、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がすべて入るように表示範囲を決定することができる。また、推奨レーンが道路リンクの真ん中にある場合、一般に、車両は、道路の左寄りを走行させるのが好ましいことから、表示範囲決定処理手段は、レーンリストの各レーンのうちの最も左側のレーンが入るように表示範囲を決定することができる。さらに、推奨レーンが道路リンクの真ん中にある場合、表示範囲決定処理手段は、レーンリストの各レーンのうちの真ん中の部分が入るように、左側又は右側のレーンを外して表示範囲を決定することができる。
【００９７】
したがって、例えば、図１５に示されるように、案内交差点である「○○橋」より手前の道路リンクのレーン群がレーンｍ２１〜ｍ２８を備え、レーンｍ２１が推奨レーンである場合、推奨レーンより左側のレーン数は０であり、推奨レーンより右側のレーン数は７である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの左寄りにあると判断する。
【００９８】
そして、表示範囲決定処理手段は、レーンリストＬｓ１１の各レーンｍ１〜ｍ８、ｍ１１〜ｍ１８、ｍ２１〜ｍ２８のうちの最も左側のレーンｍ１１が入るように表示範囲を決定する。その結果、レーンｍ７、ｍ８、ｍ２８は表示範囲から外される。
【００９９】
また、例えば、図１６に示されるように、レーンｍ６、ｍ１８、ｍ２６が推奨レーンである場合、案内交差点である「○○橋」より手前の道路リンクのレーン群がレーンｍ２１〜ｍ２７を備え、レーンｍ２６が推奨レーンであるので、推奨レーンより左側のレーン数は６であり、推奨レーンより右側のレーン数は１である。この場合、前記推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーンは道路リンクの右寄りにあると判断する。
【０１００】
そして、表示範囲決定処理手段は、レーンリストＬｓ１１の各レーンｍ１〜ｍ８、ｍ１１〜ｍ１８、ｍ２１〜ｍ２８のうちの最も右側のレーンｍ８が入るように表示範囲を決定する。その結果、レーンｍ１１、ｍ１２、ｍ２１は表示範囲から外される。
【０１０１】
このように、案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンの位置に基づいてレーンリストの表示範囲が決定され、表示する必要性が低いレーンが表示範囲から外されるので、各レーンの繋がりを考慮したレーンリストの主要部を確実に表示することができる。
【０１０２】
また、描画される各レーンのサイズを小さくする必要がないので、レーンリストの視認性が低下するのを防止することができる。
【０１０３】
次に、図４のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 繋がりを考慮したレーンリストであるかどうかを判断する。繋がりを考慮したレーンリストである場合はステップＳ２に進み、繋がりを考慮したレーンリストでない場合はリターンする。
ステップＳ２ レーンリストのサイズが最大描画範囲より大きいかどうかを判断する。レーンリストのサイズが最大描画範囲より大きい場合はステップＳ３に、最大描画範囲以下である場合はリターンする。
ステップＳ３ 案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンの位置を判定する。
ステップＳ４ 推奨レーンの位置に基づいて表示する範囲を決定し、リターンする。
【０１０４】
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。
【０１０５】
図１７は本発明の第２の実施の形態におけるレーン表示処理手段の動作を示すフローチャート、図１８は本発明の第２の実施の形態におけるレーンの繋がりを考慮したレーンリストの表示例を示す図、図１９は本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの表示例を示す第１の図、図２０は本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの表示例を示す第２の図、図２１は本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの表示例を示す第３の図である。
【０１０６】
この場合、レーン群Ｌｋ１１はレーンｍ１〜ｍ８を、レーン群Ｌｋ１２はレーンｍ１１〜ｍ１８を、レーン群Ｌｋ１３はレーンｍ２１〜ｍ２７を備え、各レーン群Ｌｋ１１〜Ｌｋ１３において、レーンｍ３、ｍ１２、ｍ２４が推奨レーンにされる。
【０１０７】
そして、本実施の形態においては、前記表示範囲調整処理手段は、道路リンクのレーン群の構造、本実施の形態においては、案内交差点における退出方向に基づいて、レーンリストの表示範囲を最大描画範囲に合わせて調整し、所定のレーンを選択し、選択されたレーンだけを表示する。
【０１０８】
そして、前記表示範囲調整処理手段の退出方向判定処理手段は、退出方向判定処理を行い、案内交差点における退出方向、図１８の例においては、「○○橋」の交差点の退出方向を判定する。そのために、前記退出方向判定処理手段は、交差点データ、レーンデータ等を読み出し、案内交差点における退出方向を判定し、退出方向が左方向であるか、右方向であるか、又は直進方向であるかどうかを判断する。
【０１０９】
続いて、案内交差点における退出方向が判定されると、前記表示範囲決定処理手段は、退出方向判定処理の判断結果、この場合、退出方向の向きに基づいてレーンリストの表示範囲を決定する。
【０１１０】
すなわち、案内交差点における退出方向が左方向である場合、運転者は自車位置から案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンに向けて道路の左寄りを走行する可能性が高いと判断することができる。そこで、表示範囲決定処理手段は、案内交差点における退出方向が左方向である場合、レーンリストの各レーンのうちの最も左側のレーンが入るように表示範囲を決定する。
【０１１１】
また、案内交差点における退出方向が右方向である場合、運転者は自車位置から案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンに向けて道路の右寄りを走行する可能性が高いと判断することができる。そこで、表示範囲決定処理手段は、案内交差点における退出方向が右方向である場合、レーンリストの各レーンのうちの最も右側のレーンが入るように表示範囲を決定する。
【０１１２】
そして、案内交差点における退出方向が直進方向である場合、運転者は自車位置から案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンに向けて道路の中央を走行する可能性が高いと判断することができる。そこで、表示範囲決定処理手段は、案内交差点における退出方向が直進方向である場合、レーンリストの真ん中の部分が入るように表示範囲を決定する。
【０１１３】
なお、案内交差点における退出方向が直進方向である場合、表示範囲決定処理手段は、案内交差点より手前の道路リンクにおけるレーン群がすべて入るように表示範囲を決定することができる。また、案内交差点における退出方向が直進方向である場合、一般に、車両は、道路の左寄りを走行させるのが好ましいことから、表示範囲決定処理手段は、レーンリストの各レーンのうちの最も左側のレーンが入るように表示範囲を決定することができる。
【０１１４】
したがって、例えば、図１９に示されるように、案内交差点である「○○橋」より手前の道路リンクのレーン群のうち、レーンｍ２１〜ｍ２４が左折専用のレーンである場合、退出方向判定処理手段は、案内交差点における退出方向は左方向であると判断する。
【０１１５】
そして、表示範囲決定処理手段は、レーンリストＬｓ１１の各レーンｍ１〜ｍ８、ｍ１１〜ｍ１８、ｍ２１〜ｍ２７のうちの最も左側のレーンｍ２１が入るように表示範囲を決定する。その結果、レーンｍ８、ｍ１７、ｍ１８は表示範囲から外される。
【０１１６】
また、例えば、図２０に示されるように、案内交差点である「○○橋」より手前の道路リンクのレーン群のうち、レーンｍ２４〜ｍ２７が右折専用のレーンである場合、退出方向判定処理手段は、案内交差点における退出方向は右方向であると判断する。
【０１１７】
そして、表示範囲決定処理手段は、レーンリストＬｓ１１の各レーンｍ１〜ｍ８、ｍ１１〜ｍ１８、ｍ２１〜ｍ２７のうちの最も右側のレーンｍ１８が入るように表示範囲を決定する。その結果、レーンｍ１、ｍ２１、ｍ２２は表示範囲から外される。
【０１１８】
また、例えば、図２１に示されるように、案内交差点である「○○橋」より手前の道路リンクのレーン群のうち、レーンｍ１が左折専用のレーンであり、ｍ２〜ｍ４が直進用のレーンである場合、退出方向判定処理手段は、案内交差点における退出方向は直進方向であると判断する。
【０１１９】
そして、表示範囲決定処理手段は、レーンリストＬｓ１１の真ん中の部分が入るように表示範囲を決定する。その結果、レーンｍ１、ｍ２１、ｍ２２は表示範囲から外される。
【０１２０】
このように、案内交差点における退出方向に基づいてレーンリストの表示範囲が決定され、表示する必要性が低いレーンが表示範囲から外されるので、各レーンの繋がりを考慮したレーンリストの主要部を確実に表示することができる。
【０１２１】
また、描画される各レーンのサイズを小さくする必要がないので、レーンリストの視認性が低下するのを防止することができる。
【０１２２】
次に、図１７のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１１ 繋がりを考慮したレーンリストであるかどうかを判断する。繋がりを考慮したレーンリストである場合はステップＳ１２に進み、繋がりを考慮したレーンリストでない場合はリターンする。
ステップＳ１２ レーンリストのサイズが最大描画範囲より大きいかどうかを判断する。レーンリストのサイズが最大描画範囲より大きい場合はステップＳ１３に、最大描画範囲以下である場合はリターンする。
ステップＳ１３ 案内交差点における退出方向を読み出す。
ステップＳ１４ 退出方向に基づいて表示する範囲を決定し、リターンする。
【０１２３】
なお、本発明は前記各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０１２４】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【図２】従来のレーンリストの表示例を示す図である。
【図３】各レーンの繋がりを考慮したレーンリストの表示例を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態におけるレーン表示処理手段の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるレーンの繋がりを考慮したレーンリストの例を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第１の図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第２の図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第３の図である。
【図９】本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第４の図である。
【図１０】本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第５の図である。
【図１１】本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第６の図である。
【図１２】本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第７の図である。
【図１３】本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第８の図である。
【図１４】本発明の第１の実施の形態における推奨レーン位置判定処理方法を示す第９の図である。
【図１５】本発明の第１の実施の形態におけるレーンリストの表示例を示す第１の図である。
【図１６】本発明の第１の実施の形態におけるレーンリストの表示例を示す第２の図である。
【図１７】本発明の第２の実施の形態におけるレーン表示処理手段の動作を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の第２の実施の形態におけるレーンの繋がりを考慮したレーンリストの表示例を示す図である。
【図１９】本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの表示例を示す第１の図である。
【図２０】本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの表示例を示す第２の図である。
【図２１】本発明の第２の実施の形態におけるレーンリストの表示例を示す第３の図である。
【符号の説明】
【０１２５】
１０ 自動変速機制御部
１４ ナビゲーション装置
１５ ＧＰＳセンサ
５１ 情報センタ
６３ ネットワーク
Ｌｓ１、Ｌｓ１１ レーンリスト
Ｌｋ１〜４、Ｌｋ１１〜１３ レーン群
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路上の各道路リンクごとに、走行するのが推奨される推奨レーンを設定する推奨レーン設定処理手段と、自車位置より前方に設定されたレーンリスト表示区間内に存在する道路リンクのレーン群について、各レーンの繋がりを考慮したレーンリストを作成するレーンリスト設定処理手段と、前記レーンリストのレーン数が表示部に設定されたレーン数より多いかどうかを判断する描画範囲判定処理手段と、前記レーンリストのレーン数が前記表示部に設定されたレーン数より多い場合、レーンリストの所定のレーンを選択し、選択されたレーンだけを表示する表示範囲調整処理手段とを有することを特徴とする経路案内システム。
【請求項２】
前記表示範囲調整処理手段は、前記レーンリスト表示区間内の経路を案内する案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンの位置を判定する推奨レーン位置判定処理手段、及び推奨レーンの位置に基づいてレーンリストの表示範囲を決定する表示範囲決定処理手段を備える請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項３】
前記表示範囲調整処理手段は、前記レーンリスト表示区間内の経路を案内する案内交差点における退出方向を判定する退出方向判定処理手段、及び案内交差点における退出方向に基づいてレーンリストの表示範囲を決定する表示範囲決定処理手段を備える請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項４】
車両の現在地を自車位置として検出し、該自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索し、該探索経路上の各道路リンクごとに、走行するのが推奨される推奨レーンを設定し、自車位置より前方に設定されたレーンリスト表示区間内に存在する道路リンクのレーン群について、各レーンの繋がりを考慮したレーンリストを作成し、該レーンリストのレーン数が表示部に設定されたレーン数より多いかどうかを判断し、前記レーンリストのレーン数が前記表示部に設定されたレーン数より多い場合、レーンリストの所定のレーンを選択し、選択されたレーンだけを表示することを特徴とする経路案内方法。
【請求項１】
車両の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路上の各道路リンクごとに、走行するのが推奨される推奨レーンを設定する推奨レーン設定処理手段と、自車位置より前方に設定されたレーンリスト表示区間内に存在する道路リンクのレーン群について、各レーンの繋がりを考慮したレーンリストを作成するレーンリスト設定処理手段と、前記レーンリストのレーン数が表示部に設定されたレーン数より多いかどうかを判断する描画範囲判定処理手段と、前記レーンリストのレーン数が前記表示部に設定されたレーン数より多い場合、レーンリストの所定のレーンを選択し、選択されたレーンだけを表示する表示範囲調整処理手段とを有することを特徴とする経路案内システム。
【請求項２】
前記表示範囲調整処理手段は、前記レーンリスト表示区間内の経路を案内する案内交差点より手前の道路リンクにおける推奨レーンの位置を判定する推奨レーン位置判定処理手段、及び推奨レーンの位置に基づいてレーンリストの表示範囲を決定する表示範囲決定処理手段を備える請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項３】
前記表示範囲調整処理手段は、前記レーンリスト表示区間内の経路を案内する案内交差点における退出方向を判定する退出方向判定処理手段、及び案内交差点における退出方向に基づいてレーンリストの表示範囲を決定する表示範囲決定処理手段を備える請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項４】
車両の現在地を自車位置として検出し、該自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索し、該探索経路上の各道路リンクごとに、走行するのが推奨される推奨レーンを設定し、自車位置より前方に設定されたレーンリスト表示区間内に存在する道路リンクのレーン群について、各レーンの繋がりを考慮したレーンリストを作成し、該レーンリストのレーン数が表示部に設定されたレーン数より多いかどうかを判断し、前記レーンリストのレーン数が前記表示部に設定されたレーン数より多い場合、レーンリストの所定のレーンを選択し、選択されたレーンだけを表示することを特徴とする経路案内方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公開番号】特開２００８−１１１８１５（Ｐ２００８−１１１８１５Ａ）
【公開日】平成２０年５月１５日（２００８．５．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２９６６６０（Ｐ２００６−２９６６６０）
【出願日】平成１８年１０月３１日（２００６．１０．３１）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年５月１５日（２００８．５．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１０月３１日（２００６．１０．３１）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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