経路案内システム及び経路案内方法
【課題】交差点の案内を適正に行うことができるようにする。
【解決手段】案内交差点における所定の陸標を伴う交差点の案内を行う案内処理手段と、運転者が前記案内処理手段による案内のとおりに車両を走行させたかどうかを判断する走行判断処理手段と、該走行判断処理手段による判断結果に基づいて、前記案内交差点における所定の陸標の優先度を設定する優先度設定処理手段とを有する。案内処理手段による案内のとおりに車両を走行させたかどうかが判断され、案内処理手段による案内のとおりに車両を走行させたかどうかの判断結果に基づいて陸標の優先度が設定されるので、探索経路を容易に認識することができるようになり、交差点の案内を適正に行うことができる。
【解決手段】案内交差点における所定の陸標を伴う交差点の案内を行う案内処理手段と、運転者が前記案内処理手段による案内のとおりに車両を走行させたかどうかを判断する走行判断処理手段と、該走行判断処理手段による判断結果に基づいて、前記案内交差点における所定の陸標の優先度を設定する優先度設定処理手段とを有する。案内処理手段による案内のとおりに車両を走行させたかどうかが判断され、案内処理手段による案内のとおりに車両を走行させたかどうかの判断結果に基づいて陸標の優先度が設定されるので、探索経路を容易に認識することができるようになり、交差点の案内を適正に行うことができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、経路案内システム及び経路案内方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、GPS(グローバルポジショニングシステム)によって車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出されるとともに、ジャイロセンサによって検出された車両の旋回角に基づいて、車両の方位、すなわち、自車方位が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位が表示されるようになっている。したがって、操作者である運転者は、前記地図画面に表示された自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【0003】
また、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて、経路探索処理が行われ、前記地図データに従って現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は前記地図画面に自車位置と共に表示され、経路案内が行われる。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。
【0004】
ところで、探索経路上で右左折する必要がある交差点、すなわち、案内交差点が存在する場合、車両が案内交差点より所定の距離だけ手前の経路を案内する地点、すなわち、経路案内地点に到達すると、地図画面の所定の領域に交差点拡大図が形成され、該交差点拡大図による経路案内が行われる。そして、前記交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標が表示されるとともに、交差点の案内が行われる(例えば、特許文献1参照。)。
【0005】
図2は従来のナビゲーション装置における交差点の案内の例を示す図である。
【0006】
図において、c1は案内交差点、r1、r2は該案内交差点c1で交差する道路、Rt1は探索経路、hは道路r1のセンタライン、k1〜k3は走行車線側の車線、k4〜k6は反対車線側の車線、w1は自車である車両である。前記案内交差点c1の先の走行車線側の角(左側の角)に、例えば、陸標Cで表される所定のCコンビニエンスストアがあり、前記案内交差点c1の先の反対車線側の角(右側の角)に、例えば、陸標Gで表される所定のGガソリンスタンドがある。
【0007】
そして、CコンビニエンスストアよりGガソリンスタンドが著名な場合、車両w1が経路案内地点に到達すると、図示されない音声出力部は、案内交差点c1について、例えば、「まもなく左方向です。Gガソリンスタンドが目印です。」のように音声による交差点の案内を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0008】
【特許文献1】特開平9−287961号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0009】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、前記案内交差点c1には、先の走行車線側の角にCコンビニエンスストアがあり、特に、車線k1を走行している場合には、車両w1に近いCコンビニエンスストアについて音声による交差点の案内が行われる方が、探索経路Rt1を認識しやすい。この場合、交差点の案内を適正に行うことが困難になってしまう。
【0010】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、交差点の案内を適正に行うことができる経路案内システム及び経路案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0011】
そのために、本発明の経路案内システムにおいては、案内交差点における所定の陸標を伴う交差点の案内を行う案内処理手段と、運転者が前記案内処理手段による案内のとおりに車両を走行させたかどうかを判断する走行判断処理手段と、該走行判断処理手段による判断結果に基づいて、前記案内交差点における所定の陸標の優先度を設定する優先度設定処理手段とを有する。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、運転者が案内処理手段による案内のとおりに車両を走行させたかどうかが判断され、運転者が案内処理手段による案内のとおりに車両を走行させたかどうかの判断結果に基づいて、前記案内交差点における所定の陸標の優先度が設定されるので、探索経路を容易に認識することができるようになり、交差点の案内を適正に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【図2】従来のナビゲーション装置における交差点の案内の例を示す図である。
【図3】本発明の第1の実施の形態における交差点案内処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【図4】本発明の第1の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図5】本発明の第1の実施の形態における交差点誘導処理のサブルーチンを示す図である。
【図6】本発明の第1の実施の形態における交差点の案内の例を示す第1の図である。
【図7】本発明の第1の実施の形態における交差点の案内の例を示す第2の図である。
【図8】本発明の第1の実施の形態における交差点の案内の例を示す第3の図である。
【図9】本発明の第2の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図10】本発明の第3の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図11】本発明の第4の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図12】本発明の第5の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図13】本発明の第6の実施の形態における優先度設定情報作成処理手段の動作を示すフローチャートである。
【図14】本発明の第6の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図15】本発明の第6の実施の形態における交差点誘導処理のサブルーチンを示す図である。
【図16】本発明の第7の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図17】本発明の第7の実施の形態における交差点誘導処理のサブルーチンを示す図である。
【図18】本発明の第7の実施の形態における交差点の案内の例を示す図である。
【図19】本発明の第8の実施の形態における交差点案内処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【図20】本発明の第8の実施の形態における交差点誘導処理のサブルーチンを示す図である。
【図21】本発明の第8の実施の形態における優先度設定情報取得処理のサブルーチンを示す図である。
【図22】本発明の第8の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図23】本発明の第8の実施の形態における交差点の案内の例を示す図である。
【図24】本発明の第9の実施の形態における案内出力処理のサブルーチンを示す図である。
【図25】本発明の第10の実施の形態における案内出力処理のサブルーチンを示す図である。
【図26】本発明の第11の実施の形態における案内出力処理のサブルーチンを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【0015】
図1は本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【0016】
図において、14は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、63はネットワーク、51は情報提供者としての情報センタであり、前記ナビゲーション装置14、ネットワーク63、情報センタ51等によってナビゲーションシステムが構成される。
【0017】
前記ナビゲーション装置14は、現在地を検出する現在地検出部としてのGPSセンサ15、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部16、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部17、自車方位を検出する方位検出部としての方位センサ18、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第1の入力部としての操作部34、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第1の出力部としての表示部35、音声によって所定の入力を行うための第2の入力部としての音声入力部36、音声によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第2の出力部としての音声出力部37、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部38を備え、前記ナビゲーション処理部17に、GPSセンサ15、データ記録部16、方位センサ18、操作部34、表示部35、音声入力部36、音声出力部37及び通信部38が接続される。
【0018】
また、前記ナビゲーション処理部17には、車両の前方を監視する前方監視装置48、道路の車線を区分する表示線を認識する表示線認識装置49、車両の周辺を監視する周辺監視装置50等が接続される。
【0019】
さらに、前記ナビゲーション処理部17には、車両情報検出部としてのセンサ部40が接続され、該センサ部40は、車両を側方に移動させるための運転者によるウインカレバーの操作を検出する車両側方移動操作検出部としてのウインカセンサ41、運転者によるアクセルペダルの操作を検出するエンジン負荷検出部としてのアクセルセンサ42、運転者によるブレーキペダルの操作を検出する制動検出部としてのブレーキセンサ43、車速を検出する車速検出部としての車速センサ44、運転者による加速要求を表すスロットル開度を検出するスロットル開度検出部としてのスロットル開度センサ45、運転者による操舵部材としてのステアリングの操作を検出する操舵検出部としてのステアリングセンサ46、及び運転者がシフトレバー等の変速操作部を操作することによって選択されたレンジを検出する変速操作検出部としてのシフトポジションセンサ47を備える。また、該シフトポジションセンサ47は、ニュートラルレンジ(N)、前進レンジ(D)、ローレンジ(L)、後進レンジ(R)及びパーキングレンジ(P)が選択されたことを検出する。なお、前記ウインカセンサ41、アクセルセンサ42、ブレーキセンサ43、ステアリングセンサ46、シフトポジションセンサ47等によって運転者による車両の操作情報を検出する運転者操作情報検出部が構成される。
【0020】
前記GPSセンサ15は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、併せて時刻を検出する。本実施の形態においては、現在地検出部としてGPSセンサ15が使用されるようになっているが、該GPSセンサ15に代えて図示されない距離センサ、ステアリングセンサ、高度計等を単独で、又は組み合わせて使用することもできる。また、前記方位センサ18としてジャイロセンサ、地磁気センサ等を使用することができる。
【0021】
前記データ記録部16は、地図データファイルから成る地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれる。また、前記データ記録部16には、所定の情報を音声出力部37によって出力するためのデータも記録される。
【0022】
さらに、前記データ記録部16には、統計データファイルから成る統計データベース、走行履歴データファイルから成る走行履歴データベース等が形成され、前記統計データファイルに統計データが、前記走行履歴データファイルに走行履歴データが、いずれも実績データとして記録される。
【0023】
前記統計データは、過去に提供された交通情報の実績、すなわち、履歴を表す履歴情報であり、情報提供者としてのVICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System)センタ等の図示されない道路交通情報センタ等によって過去に提供された交通情報、及び国土交通省によって提供された道路交通センサスによる交通量を表すデータ(以下「道路交通センサス情報」という。)、国土交通省によって提供された道路時刻表情報、及び情報センタ51が複数の車両(自車又は他車)から収集した走行履歴データであるプローブデータを単独で、又は組み合わせて使用し、必要に応じて、加工し、統計処理を施すことによって作成される。なお、前記統計データにおいて、前記履歴情報に、渋滞状況を予測する渋滞予測情報等を加えることもできる。その場合、前記統計データを作成するに当たり、履歴情報に、日時、曜日、天候、各種イベント、季節、施設の情報(デパート、スーパーマーケット等の大型の施設の有無)等の詳細な条件が加えられる。
【0024】
前記統計データのデータ項目には、過去に車両が走行した経路、すなわち、各走行経路を構成する各道路リンクについてのリンク番号データ(ID)、走行方向を表す方向フラグ、情報の種類を表す情報種別、所定のタイミングごとの渋滞の度合いを表す渋滞度、前記各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの所要時間を表すリンク所要時間、該リンク所要時間の各曜日ごとの平均的なデータ(例えば、曜日平均データ)等から成る。
【0025】
なお、本実施の形態において、渋滞度は、渋滞の度合いを表す渋滞指標として使用され、渋滞、混雑及び非渋滞の別で表される。
【0026】
また、走行履歴データは、車両の走行の実績、すなわち、走行経路における走行実績を表すデータ(走行データ)に基づいて算出され、蓄積される。そして、前記走行履歴データのデータ項目は、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとのリンク所要時間、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの渋滞度等から成る。
【0027】
なお、前記データ記録部16は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、CD、DVD、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。前記データ記録部16にメモリカード等を使用することができる。
【0028】
本実施の形態においては、前記データ記録部16に、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等が配設されるようになっているが、情報センタ51において、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等を配設することもできる。
【0029】
また、前記ナビゲーション処理部17は、ナビゲーション装置14の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのCPU31、該CPU31が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるRAM32、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたROM33、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリを備える。
【0030】
本実施の形態においては、前記ROM33に各種のプログラムを記録し、前記データ記録部16に各種のデータを記録することができるが、プログラム、データ等をディスク等に記録することもできる。この場合、ディスク等から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むことができる。したがって、ディスク等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、ナビゲーション装置14が車両に搭載された図示されない自動変速機の制御を行うための自動変速機制御装置と接続されている場合には、該自動変速機制御装置の制御用のプログラム、データ等も前記ディスク等に記録することができる。さらに、通信部38を介して前記プログラム、データ等を受信し、ナビゲーション処理部17のフラッシュメモリに書き込むこともできる。
【0031】
前記操作部34は、運転者が操作することによって、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したり、通過点を入力したり、通信部38を作動させたりするためのものであり、前記操作部34として、表示部35とは独立に配設されたキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部34として、前記表示部35に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。
【0032】
前記表示部35としてはディスプレイを使用することができる。そして、表示部35に形成された各種の画面に、現在地を表す自車位置、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができるだけでなく、前記画像操作部、操作部34、音声入力部36等の操作案内、操作メニュー、キーの案内を表示したり、FM多重放送の番組等を表示したりすることができる。
【0033】
また、音声入力部36は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部37は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部37から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。
【0034】
前記通信部38は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するためのビーコンレシーバ、FM放送局を介してFM多重放送として受信するためのFM受信機等を備える。なお、前記交通情報には、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等が含まれ、一般情報には、ニュース、天気予報等が含まれる。なお、前記ビーコンレシーバ及びFM受信機は、ユニット化されてVICSレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【0035】
また、前記交通情報は、情報の種別を表す情報種別、メッシュとしての2次メッシュを特定するための2次メッシュ番号、二つの地点(例えば、交差点)間を連結する道路リンクを特定し、かつ、上り/下りの別を表すリンク番号データ、該リンク番号データに対応させて提供される情報の内容を表すリンク情報を含み、例えば、交通情報が渋滞情報である場合、前記リンク情報は、前記道路リンクの始点から渋滞の先頭までの距離を表す渋滞先頭データ、渋滞度、渋滞区間を前記渋滞の先頭から渋滞の末尾までの距離を表す渋滞長、リンク所要時間等から成る。
【0036】
そして、通信部38は、前記情報センタ51から交通情報、一般情報等の各種の情報を受信することもできる。
【0037】
そのために、前記情報センタ51は、サーバ53、該サーバ53に接続された通信部57及び情報記録部としてのデータベース(DB)58等を備え、前記サーバ53は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのCPU54、RAM55、ROM56等を備える。また、前記データベース58に、前記データ記録部16に記録された各種のデータと同様のデータ、例えば、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等を記録する。さらに、情報センタ51は、複数の車両(自車又は他車)から収集した走行履歴データをリアルタイムに提供することができる。
【0038】
そして、前記前方監視装置48は、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダ又は超音波センサ等、又はそれらの組合せから成り、自車周辺情報として車間距離、車間時間、先行車に対する接近速度、一時停止箇所(非優先道路から優先道路への進入箇所、踏切、赤信号が点滅する交差点等)に対する接近速度、障害物に対する接近速度等を算出し、先行車、一時停止箇所、障害物等を監視する。また、前記周辺監視装置50は、自車周辺情報として車両の周辺、例えば、前方、側方又は後方の交差点、路上標識、信号機、建造物等の被撮影物をCCD、C−MOS等のカメラによって撮影し、撮影された被撮影物の画像の画像データを処理して交差点の状態、周辺の車両の寸法、周辺の車両の位置、周辺の車両数、表示線の位置、停止線位置、路上標識位置、信号機の色等を判断して車両の周辺を監視する。
【0039】
なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部17、CPU31、54、サーバ53等は、各種のプログラム、データ等に基づいてコンピュータとして機能する。また、データ記録部16、RAM32、55、ROM33、56、データベース58、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、CPU31、54に代えてMPU等を使用することもできる。
【0040】
次に、前記構成のナビゲーションシステムを経路案内システムとして使用したときの基本動作について説明する。
【0041】
まず、運転者によって操作部34が操作され、ナビゲーション装置14が起動されると、CPU31の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、GPSセンサ15によって検出された現在地、方位センサ18によって検出された自車方位等を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。なお、前記CPU31の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた現在地の軌跡、及び現在地の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、現在地がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、現在地を特定する。
【0042】
続いて、CPU31の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部16から読み出して取得するか、又は通信部38を介して情報センタ51等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ51から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。また、地図データを通信部38を介して取得する際にプログラムを併せて取得することもできる。
【0043】
そして、前記CPU31の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部35に各種の画面を形成する。例えば、表示処理手段の道路地図表示処理手段は、道路地図表示処理を行い、表示部35に地図画面を形成し、該地図画面に自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位を表示する。したがって、運転者は、前記自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【0044】
また、運転者が操作部34を操作して目的地を入力すると、CPU31の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。続いて、運転者が操作部34を操作して探索条件を入力すると、CPU31の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。
【0045】
このようにして、目的地及び探索条件が設定されると、CPU31の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記現在地、目的地、探索条件等を読み込むとともに、データ記録部16から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。この場合、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。
【0046】
続いて、前記CPU31の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、運転者に探索経路の案内、すなわち、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。この場合、必要に応じて、前記案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、音声出力部37から探索経路を音声で出力して経路案内を行う。
【0047】
なお、情報センタ51において経路探索処理を行うことができる。その場合、CPU31は現在地、目的地、探索条件等を情報センタ51に送信する。該情報センタ51は、現在地、目的地、探索条件等を受信すると、CPU54の図示されない経路探索処理手段は、CPU31と同様の経路探索処理を行い、データベース58から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。続いて、CPU54の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをナビゲーション装置14に送信する。したがって、ナビゲーション装置14において、前記基本情報取得処理手段が情報センタ51からの経路データを受信すると、前記案内処理手段は、前述されたような経路案内を行う。
【0048】
そして、探索経路上に案内交差点が存在する場合、車両が案内交差点より所定の距離L1(例えば、X1〔m〕)だけ手前の経路案内地点に到達すると、前記案内処理手段の交差点拡大図表示処理手段は、交差点拡大図表示処理を行い、地図画面の所定の領域に交差点拡大図を形成し、交差点拡大図による経路案内を行い、前記交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標を表示する。また、前記音声出力処理手段は、音声出力部37に指示し、例えば、「この先X〔m〕で左方向です。」のような音声による経路案内を行う。
【0049】
続いて、前記案内処理手段の交差点案内処理手段は、交差点案内処理を行い、交差点の案内を行う。
【0050】
図3は本発明の第1の実施の形態における交差点案内処理手段の動作を示すメインフローチャート、図4は本発明の第1の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図、図5は本発明の第1の実施の形態における交差点誘導処理のサブルーチンを示す図、図6は本発明の第1の実施の形態における交差点の案内の例を示す第1の図、図7は本発明の第1の実施の形態における交差点の案内の例を示す第2の図、図8は本発明の第1の実施の形態における交差点の案内の例を示す第3の図である。
【0051】
図6〜8において、c1は案内交差点、r1、r2は該案内交差点c1で交差する道路、Rt1は探索経路、h1は前記道路r1のセンタライン、k1〜k3は走行車線側の車線、k4〜k6は反対車線側の車線、w1は自車である車両である。前記案内交差点c1の先の走行車線側の角(左側の角)に第1の施設として、例えば、陸標Cで表される所定のCコンビニエンスストアがあり、前記案内交差点c1の先の反対車線側の角(右側の角)に第2の施設として、例えば、陸標Gで表される所定のGガソリンスタンドがある。
【0052】
まず、前記交差点案内処理手段の交差点判定処理手段は、交差点判定処理を行い、車両w1が更に走行し、案内交差点c1に接近したかどうかを、車両w1が案内交差点c1より所定の距離L2(L2<L1)(例えば、X2〔m〕)だけ手前の交差点を案内する地点、すなわち、交差点案内地点に到達したかどうかをによって判断する。そして、車両w1が案内交差点c1に接近すると、前記交差点案内処理手段の優先度設定情報取得処理手段は、優先度設定情報取得処理を行い、案内交差点c1における陸標C、Gについて優先度を設定するための情報を表す優先度設定情報としての車両w1の走行状況、本実施の形態においては、車両w1が走行している車線を読み込むことによって取得する。
【0053】
続いて、前記交差点案内処理手段の優先度設定処理手段は、優先度設定処理を行い、車両w1が路肩寄りの車線k1を走行しているかどうかを判断する。図6に示されるように、路肩寄りの車線k1を走行している場合、陸標Cの優先度を高くし、図7及び8に示されるように、センタラインh1側の車線k2、k3を走行している場合、陸標Gの優先度を高くする。
【0054】
なお、本実施の形態において、前記各優先度は数値で表され、あらかじめ各陸標C、Gごとに同じ初期値が設定される。したがって、前記優先度設定処理において、前記初期値は、所定の値を加算したり、乗算したり、所定の関数で変換したりすることによって変更され、設定される。また、本実施の形態においては、各陸標C、Gごとに同じ初期値が設定されるようになっているが、必要に応じて初期値をあらかじめ異ならせて設定することができる。
【0055】
続いて、前記交差点案内処理手段の交差点誘導処理手段は、交差点誘導処理を行い、案内交差点c1の各陸標C、Gについて前記優先度を読み込み、前記交差点誘導処理手段の案内出力処理手段は、案内出力処理を行い、音声出力部37(図1)に指示し、案内交差点c1及び優先度の高い陸標について音声による交差点の案内を行う。陸標Cの優先度が高い場合、例えば、「まもなく左方向です。Cコンビニエンスストアが目印です。」のような、陸標Cの名称を伴う交差点の案内が行われ、陸標Gの優先度が高い場合、例えば、「まもなく、左方向です。Gガソリンスタンドが目印です。」のような陸標Gの名称を伴う交差点の案内が行われる。
【0056】
このように、本実施の形態においては、車両w1がどの車線を走行しているかによって陸標の優先度が設定され、優先度の高い陸標で交差点の案内が行われるので、探索経路を認識しやすくすることができる。したがって、交差点の案内を適正に行うことができる。
【0057】
次に、図3のフローチャートについて説明する。
ステップS1 案内交差点c1に接近するのを待機する。
ステップS2 優先度設定情報取得処理を行う。
ステップS3 優先度設定処理を行う。
ステップS4 交差点誘導処理を行い、処理を終了する。
【0058】
次に、図4のフローチャートについて説明する。
ステップS3−1 路肩寄りの車線k1を走行しているかどうかを判断する。路肩寄りの車線k1を走行している場合はステップS3−2に、走行していない場合はステップS3−3に進む。
ステップS3−2 走行車線側の陸標Cの優先度を高くし、リターンする。
ステップS3−3 反対車線側の陸標Gの優先度を高くし、リターンする。
【0059】
次に、図5のフローチャートについて説明する。
ステップS4−1 優先度を読み込む。
ステップS4−2 案内出力処理を行い、リターンする。
【0060】
ところで、本実施の形態においては、図7に示されるように、車両w1が車線k2を走行している場合、陸標Gの優先度を高くするようになっているが、道路r1に渋滞が発生している場合において、例えば、車両w1の車高が低く、しかも、前方の右側の車線k3をトラック等の車高の高い他の車両が走行していると、陸標Gが長い時間にわたって他の車両にかくれてしまう。したがって、車両w1が交差点案内地点に到達しても、交差点の案内が行われない。
【0061】
そこで、道路r1に渋滞が発生している場合に、他の陸標で交差点の案内を行うことができるようにした本発明の第2の実施の形態について説明する。
【0062】
図9は本発明の第2の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【0063】
この場合、前記優先度設定情報取得処理手段は、優先度設定情報取得処理を行い、優先度設定情報としての車両w1(図8)の走行状況、本実施の形態においては、車両w1が走行している道路r1の現況の交通情報を読み込むことによって取得する。
【0064】
そして、第1の実施の形態と同様に、優先度設定処理手段は、車両w1が路肩寄りの車線k1を走行しているかどうかを判断し、路肩寄りの車線k1を走行している場合、走行車線側の陸標Cの優先度を高くし、センタラインh1側の車線k2、k3を走行している場合、反対車線側の陸標Gの優先度を高くする。
【0065】
続いて、優先度設定処理手段は、前記現況の交通情報に基づいて、道路r1に渋滞が発生しているかどうかを判断する。そして、道路r1に渋滞が発生している場合、優先度設定処理手段の優先度変更処理手段は、優先度変更処理を行い、前記周辺監視装置50(図1)によって監視された周辺の車両の寸法、周辺の車両の位置等に基づいて、優先度を変更する。
【0066】
例えば、前の車両の寸法が大きい場合において、路肩寄りの車線k1を走行しているときに、陸標Gの優先度を高くし、センタラインh1側の車線k2、k3を走行しているときに、陸標Cの優先度を高くする。なお、変更する対象となる陸標を表す看板等が高い位置に取り付けられている場合には、優先度を変更する必要はない。この場合、看板等が高い位置に取り付けられているかどうかは、各陸標ごとにデータを付加することによって判断したり、周辺監視装置50によって監視したりすることができる。
【0067】
このように、現況の交通情報に基づいて道路r1に渋滞が発生しているかどうかを判断し、渋滞が発生している場合に、優先度が変更されるので、探索経路を認識しやすくすることができる。したがって、交差点の案内を適正に行うことができる。
【0068】
次に、図9のフローチャートについて説明する。
ステップS3−11 路肩寄りの車線k1を走行しているかどうかを判断する。路肩寄りの車線k1を走行している場合はステップS3−12に、走行していない場合ステップS3−13に進む。
ステップS3−12 走行車線側の陸標Cの優先度を高くする。
ステップS3−13 反対車線側の陸標Gの優先度を高くする。
ステップS3−14 渋滞が発生しているかどうかを判断する。渋滞が発生している場合はステップS3−15に進み、発生していない場合はリターンする。
ステップS3−15 優先度変更処理を行い、リターンする。
【0069】
ところで、運転者があらかじめ固有の優先度設定情報として各種の情報を設定し、該情報に従って優先度を設定することができる。
【0070】
次に、運転者が固有の優先度設定情報として所定の地域を地域情報として設定したときの優先度設定処理手段の動作について説明する。
【0071】
図10は本発明の第3の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【0072】
この場合、運転者は車両を購入したとき、車載装置としてのナビゲーション装置14(図1)を取り付けたとき等に、運転者にとって土地勘の優れている地域を表す地域情報を設定し、情報記録部としてのデータ記録部16に記録し、登録する。
【0073】
したがって、前記優先度設定情報取得処理手段は、データ記録部16を参照して地域情報を読み込むことによって取得し、前記優先度設定処理手段は、前記地域情報の地域内に多く存在する施設等の陸標の優先度を高くし、地域情報の地域外に多く存在する施設等の陸標の優先度を低くする。
【0074】
例えば、所定の都道府県に在住する運転者は、在住する都道府県において、土地勘に優れていて、前記都道府県を本拠地とする施設等の陸標についての認識度が高い。したがって、他の都道府県において車両を走行させる場合に、前記施設の数がわずかであっても、前記陸標について容易に認識することができる。そこで、在住する都道府県を本拠地とする施設等の陸標の優先度を高くし、他の都道府県を本拠地とする施設等の陸標の優先度を低くする。
【0075】
このように、認識度が高い陸標の優先度が高く、認識度が低い陸標の優先度が低くされるので、探索経路を認識しやすくすることができる。したがって、交差点の案内を適正に行うことができる。
【0076】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS3−21 地域情報が設定されているかどうかを判断する。地域情報が設定されている場合はステップS3−22に進み、設定されていない場合はリターンする。
ステップS3−22 地域情報に基づいて優先度を設定し、リターンする。
【0077】
次に、運転者が固有の優先度設定情報として所定の色を色情報として設定したときの優先度設定処理手段の動作について説明する。
【0078】
図11は本発明の第4の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【0079】
この場合、運転者は車両を購入したとき、車載装置としてのナビゲーション装置14(図1)を取り付けたとき等に、運転者にとって印象の強い色を表す色情報を設定し、情報記録部としてのデータ記録部16に記録し、登録する。
【0080】
したがって、前記優先度設定情報取得処理手段は、データ記録部16を参照して色情報を読み込むことによって取得し、前記優先度設定処理手段は、色情報と一致するか、又はほぼ一致する色の陸標の優先度を高くし、色情報と異なる色の陸標の優先度を低くする。
【0081】
このように、認識度が高い色の陸標の優先度が高く、認識度が低い色の陸標の優先度が低くされるので、探索経路を認識しやすくすることができる。したがって、交差点の案内を適正に行うことができる。
【0082】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS3−31 色情報が設定されているかどうかを判断する。色情報が設定されている場合はステップS3−32に進み、設定されていない場合はリターンする。
ステップS3−32 色情報に基づいて優先度を設定し、リターンする。
【0083】
前記第3、第4の実施の形態においては、運転者が、固有の優先度設定情報として所定の地域、所定の色等を設定することができるようになっているが、固有の優先度設定情報として、運転者にとって得意なジャンルの施設、例えば、駅をジャンル情報として設定することができる。その場合、前記優先度設定処理手段は、データ記録部16を参照し、設定されたジャンル情報を読み込み、ジャンル情報と一致する施設の陸標の優先度を高くし、ジャンル情報と異なる施設の陸標の優先度を低くする。
【0084】
次に、時間帯に応じて優先度を変更するようにした本発明の第5の実施の形態について説明する。
【0085】
図12は本発明の第5の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【0086】
この場合、第1の実施の形態と同様に、優先度設定情報取得処理手段は、優先度設定情報取得処理を行い、第1の優先度設定情報としての車両w1(図8)の走行状況、本実施の形態においては、車両w1が走行している車線を読み込むことによって取得する。そして、優先度設定処理手段は、例えば、車両w1が路肩寄りの車線k1を走行しているかどうかを判断し、路肩寄りの車線k1を走行している場合、走行車線側の陸標Cの優先度を高くし、センタラインh1側の車線k2、k3を走行している場合、反対車線側の陸標Gの優先度を高くする。
【0087】
ところで、陸標の施設が店舗等である場合、営業時間外は看板の照明が消灯されることが多く、その場合、通常は、認識しやすい陸標であっても、夜間の特定の時間帯において照明が消灯された後の看板は陸標として認識するのが困難になってしまう。
【0088】
そこで、本実施の形態においては、設定された陸標の優先度を時間帯に応じて変更するようにしている。
【0089】
そのために、優先度設定情報取得処理手段は、現在地検出部としてのGPSセンサ15(図1)から第2の優先度設定情報としての時刻を読み込むことによって取得する。そして、前記優先度設定処理手段の時間帯判定処理手段は、時間帯判定処理を行い、前記時刻に基づいて時間帯を判定する。続いて、前記優先度設定処理手段の優先度変更処理手段は、優先度変更処理を行い、業種ごとに特定の時間帯の優先度を変更する。前記優先度変更処理手段は、例えば、コンビニエンスストアについては24時間営業の店舗が多いので、深夜の時間帯の優先度を高くし、飲食店等については、24時頃までの営業の店舗が多いので、24時より後の優先度を低くする。
【0090】
なお、データ記録部16において高性能のデータベースを利用している場合は、店舗ごとの営業時間をデータベースに記録することができる。その場合、優先度変更処理手段は、前記データベースを参照し、時刻ごとに優先度を変更する。
【0091】
このように、時間帯に応じて優先度を変更することができるので、照明の点灯、消灯等に関係なく、探索経路を認識しやすくすることができる。したがって、交差点の案内を適正に行うことができる。
【0092】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS3−41 路肩寄りの車線k1を走行しているかどうかを判断する。路肩寄りの車線k1を走行している場合はステップS3−42に、走行していない場合ステップS3−43に進む。
ステップS3−42 走行車線側の陸標Cの優先度を高くする。
ステップS3−43 反対車線側の陸標Gの優先度を高くする。
ステップS3−44 時間帯判定処理を行う。
ステップS3−45 優先度変更処理を行い、リターンする。
【0093】
次に、自車の走行実績を表す走行履歴データに基づいて優先度を設定するようにした本発明の第6の実施の形態について説明する。
【0094】
図13は本発明の第6の実施の形態における優先度設定情報作成処理手段の動作を示すフローチャート、図14は本発明の第6の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図、図15は本発明の第6の実施の形態における交差点誘導処理のサブルーチンを示す図である。
【0095】
ところで、過去に通過した地域(以下「通過地域」という。)、過去に目的地として設定された施設(以下「目的地施設」という。)、過去に立ち寄った施設(以下「立寄り施設」という。)は、走行履歴データとして情報記録部としてのデータ記録部16(図1)に記録される。
【0096】
そして、走行履歴データに基づいて通過地域の施設、目的地施設及び立寄り施設の各施設について、施設の利用頻度を表す評価指数を算出し、データ記録部16に優先度設定情報として記録するとともに、前記評価指数に基づいて優先度を変更する。
【0097】
この場合、前記交差点案内処理手段の優先度設定情報作成処理手段は、データ記録部16に記録された通過地域を通過したり、目的地施設を目的地として設定したり、立寄り施設に立ち寄ったりするたびに、評価指数をインクリメントする。なお、該評価指数は、通過地域の通過回数、目的地施設の設定回数、立寄り施設の立寄り回数等が多いほど高くなる。
【0098】
次に、前記優先度設定情報取得処理手段は、前記優先度設定情報取得処理を行い、データ記録部16を参照して評価指数を読み込むことによって取得する。続いて、前記優先度設定処理手段は、データ記録部16を参照し、データ記録部16に記録された優先度を読み出すとともに、前記評価指数を読み込み、評価指数が高い施設ほど陸標の優先度を高く、評価指数が低い施設ほど陸標の優先度を低く設定する。そして、前記優先度設定処理手段は、設定された優先度をデータ記録部16に記録する。
【0099】
なお、前記第3の実施の形態においては、運転者は車両を購入したとき、車載装置としてのナビゲーション装置14を取り付けたとき等に、土地勘の優れている地域を地域情報として設定し、データ記録部16に記録し、登録するようになっているが、土地勘の優れている地域以外の地域においても、所定の地域を繰り返し通過すると、通過地域内の施設、通過地域内の道路沿いの施設の陸標に精通することが考えられる。そこで、通過地域内の施設の陸標の優先度が高くされる。
【0100】
また、例えば、運転者が特定のペットショップを目的地として設定することが多い場合、又は特定のペットショップに立ち寄ることが多い場合、運転者は、前記特定のペットショップの陸標を容易に認識することができると予測されるので、前記特定のペットショップの評価指数が高くされ、陸標の優先度が高くされる。
【0101】
さらに、例えば、運転者が各所のペットショップを目的地として設定することが多い場合、又は各所のペットショップに立ち寄ることが多い場合、運転者は、ペット好きで動物に関する店舗の陸標を容易に認識することができると予測されるので、ペットショップの評価指数が高くされ、陸標の優先度が高くされる。
【0102】
続いて、前記交差点誘導処理手段は、交差点誘導処理を行い、データ記録部16から優先度を読み込み、前記交差点誘導処理手段の案内出力処理手段は、案内出力処理を行い、第2の出力部としての音声出力部37に指示し、案内交差点及び優先度の高い陸標について音声による交差点の案内を行う。
【0103】
このように、走行履歴データに基づいて、通過地域の通過回数、目的地施設の設定回数、立寄り施設の立寄り回数等が多いほど、陸標の優先度が高くされるので、探索経路を認識しやすくすることができる。したがって、交差点の案内を適正に行うことができる。
【0104】
また、各陸標の優先度は、データ記録部16に記録され、ナビゲーション装置14をリセットしない限り、走行履歴データが蓄積されるのに伴って更新されるので、陸標の優先度を最適化することができる。なお、前記優先度は自動的に蓄積されるので、運転者の操作性を向上させることができる。
【0105】
次に、図13のフローチャートについて説明する。
ステップS11 施設が目的地として設定されたかどうかを判断する。施設が目的地として設定された場合はステップS14に、設定されていない場合はステップS12に進む。
ステップS12 施設に立ち寄ったかどうかを判断する。施設に立ち寄った場合はステップS14に、立ち寄っていない場合はステップS13に進む。
ステップS13 施設を通過したかどうかを判断する。施設を通過した場合はステップS14に進み、通過していない場合は処理を終了する。
ステップS14 施設の評価指数をインクリメントし、処理を終了する。
【0106】
次に、図14のフローチャートについて説明する。
ステップS3−51 優先度を読み出す。
ステップS3−52 評価指数に基づいて優先度を設定する。
ステップS3−53 優先度を記録し、リターンする。
【0107】
次に、図15のフローチャートについて説明する。
ステップS4−11 優先度を読み出す。
ステップS4−12 案内出力処理を行い、リターンする。
【0108】
ところで、案内交差点において、所定の陸標で交差点の案内を行ったときに、運転者が交差点の案内のとおりに車両を走行させなかった場合、交差点の案内で使用された陸標は、誤って認識されたか、認識するのが困難であったかが考えられる。
【0109】
そこで、所定の案内交差点における各陸標の位置ごとに、認識のしやすさを表す陸標位置係数を優先度設定情報として作成し、データ記録部16に記録するとともに、前記陸標位置係数に基づいて優先度を変更するようにした本発明の第7の実施の形態について説明する。
【0110】
図16は本発明の第7の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図、図17は本発明の第7の実施の形態における交差点誘導処理のサブルーチンを示す図、図18は本発明の第7の実施の形態における交差点の案内の例を示す図である。
【0111】
図18において、c1は案内交差点、r1、r2は該案内交差点c1で交差する道路、Rt1は探索経路、Rt2は実際に車両が走行した経路、すなわち、走行経路、w1は自車である車両である。前記案内交差点c1の先の走行車線側の角(左側の角)に陸標m1で表される第1の施設が、前記案内交差点c1の先の反対車線側の角(右側の角)に陸標m2で表される第2の施設が、前記案内交差点c1の手前の走行車線側の角(左側の角)に陸標m3で表される第3の施設が、前記案内交差点c1の手前の反対車線側の角(右側の角)に陸標m4で表される第4の施設があり、前記優先度設定情報作成処理手段は、優先度設定情報作成処理を行い、各陸標m1〜m4ごとに陸標位置係数を優先度設定情報として作成し、情報記録部としてのデータ記録部16(図1)に記録する。
【0112】
そして、前記優先度設定情報取得処理手段は、優先度設定情報取得処理を行い、データ記録部16から陸標位置係数を読み出し、前記優先度設定処理手段は陸標位置係数に基づいて優先度を設定する。
【0113】
ところで、前記陸標位置係数は、例えば、前記案内交差点c1の場合、各陸標m1〜m4ごとに設定され、所定の陸標で交差点の案内を行ったときに、運転者が正確に探索経路Rt1に沿って車両w1を走行させたかどうかに基づいて変更され、運転者が正確に探索経路Rt1に沿って車両w1を走行させた場合、前記交差点の案内に使用された陸標の陸標位置係数を高くし、運転者が正確に探索経路Rt1に沿って車両w1を走行させることができなかった場合、前記交差点の案内に使用された陸標の陸標位置係数を低くする。
【0114】
そのために、前記交差点誘導処理手段は、交差点誘導処理を行い、前記データ記録部16から案内交差点c1の各陸標m1〜m4の陸標位置係数を読み出す。続いて、前記交差点誘導処理手段の案内出力処理手段は、案内出力処理を行い、優先度が最も高い陸標で交差点の案内を行い、車両w1が案内交差点c1を通過すると、前記交差点誘導処理手段のルート外れ判定処理手段は、ルート外れ判定処理を行い、運転者が正確に探索経路Rt1に沿って車両w1を走行させたかどうかをルート外れが発生しなかったかどうかによって判断する。
【0115】
そして、前記交差点誘導処理手段の陸標位置判定処理手段は、交差点の案内を行う際に使用された陸標がどれであるかを判断し、前記交差点誘導処理手段の陸標位置係数変更処理手段は、陸標位置係数変更処理を行い、運転者が正確に探索経路Rt1に沿って車両w1を走行させた場合に、使用された陸標について、陸標位置係数を変更して高くし、図18に示されるように、運転者が正確に探索経路Rt1に沿って車両w1を走行させることができず、走行経路Rt2を走行してしまった場合に、使用された陸標について、陸標位置係数を変更して低くする。例えば、陸標m4が使用された場合、陸標m4の陸標位置係数が小さくされ、その結果、陸標m4の優先度が低くされる。
【0116】
なお、所定の陸標の陸標位置係数が変更されたときに、他の陸表の陸標位置係数も変更することができる。例えば、陸標m4が使用された場合、陸標m4の陸標位置係数が小さくされるが、陸標m2の陸標位置係数をわずかに小さくし、陸標m3の陸標位置係数を大きくし、陸標m1の陸標位置係数をわずかに大きくすることができる。
【0117】
続いて、前記交差点誘導処理手段の陸標位置係数記録処理手段は、陸標位置係数記録処理を行い、陸標位置係数を記録する。
【0118】
このように、本実施の形態においては、案内交差点c1の各陸標ごとに、認識のしやすさを表す陸標位置係数が作成され、該陸標位置係数に基づいて優先度が設定されるので、案内交差点c1において運転者が陸標を認識しやすい位置、及び運転者が陸標を認識するのが困難な位置を学習することができる。したがって、探索経路Rt1を認識しやすくすることができるので、交差点の案内を適正に行うことができる。
【0119】
次に、図16のフローチャートについて説明する。
ステップS3−61 陸標位置係数に基づいて優先度を設定し、リターンする。
【0120】
次に、図17のフローチャートについて説明する。
ステップS4−21 陸標位置係数を読み出す。
ステップS4−22 案内出力処理を行う。
ステップS4−23 案内交差点c1を通過するのを待機する。
ステップS4−24 ルート外れ判定処理を行う。
ステップS4−25 陸標位置判定処理を行う。
ステップS4−26 陸標位置係数変更処理を行う。
ステップS4−27 陸標位置係数記録処理を行い、リターンする。
【0121】
次に、所定の案内交差点における各陸標ごとに、優先度をデータ記録部16に記録するとともに、運転者が交差点の案内のとおりに車両w1を走行させたかどうかに基づいて、優先度を変更するようにした本発明の第8の実施の形態について説明する。
【0122】
図19は本発明の第8の実施の形態における交差点案内処理手段の動作を示すメインフローチャート、図20は本発明の第8の実施の形態における交差点誘導処理のサブルーチンを示す図、図21は本発明の第8の実施の形態における優先度設定情報取得処理のサブルーチンを示す図、図22は本発明の第8の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図、図23は本発明の第8の実施の形態における交差点の案内の例を示す図である。
【0123】
図23において、c1は案内交差点、r1、r2は該案内交差点c1で交差する道路、Rt1は探索経路、Rt2は走行経路、h1は前記道路r1のセンタライン、w1は自車である車両である。前記案内交差点c1の先の走行車線側の角(左側の角)に、陸標Cで表されるCコンビニエンスストアがあり、前記案内交差点c1の先の反対車線側の角(右側の角)に、陸標Gで表されるGガソリンスタンドがある。この場合、前記案内交差点c1に存在する各陸標C、Gごとに優先度が設定され、情報記録部としてのデータ記録部16(図1)に記録される。
【0124】
そして、車両w1が案内交差点c1に接近すると、交差点案内処理手段の交差点誘導処理手段は、交差点誘導処理を行い、前記データ記録部16から案内交差点c1における陸標C、Gの優先度を読み出し、前記交差点誘導処理手段の案内出力処理手段は、案内出力処理を行い、優先度が最も高い陸標で交差点の案内を行う。
【0125】
続いて、交差点案内処理手段の優先度設定情報取得処理手段は、優先度設定情報取得処理を行い、車両w1が案内交差点c1を通過するのを待機し、前記優先度設定情報取得処理手段のルート外れ判定処理手段は、ルート外れ判定処理を行い、運転者が正確に探索経路Rt1に沿って車両w1を走行させたかどうかをルート外れが発生しなかったかどうかによって判断する。続いて、ルート外れが発生すると、優先度設定情報取得処理手段は、ルート外れの発生を優先度設定情報として取得し、ルート外れが発生したことを表すフラグをオンにする。
【0126】
次に、交差点案内処理手段の優先度設定処理手段は、優先度設定処理を行い、データ記録部16から案内交差点c1における陸標C、Gの優先度を読み出し、フラグがオンであるかどうかを判断する。そして、フラグがオンである場合、優先度設定処理手段は、交差点の案内で使用された陸標の優先度を低くする。
【0127】
すなわち、図23に示されるように、運転者が正確に探索経路Rt1に沿って車両w1を走行させることができず、走行経路Rt2に沿って車両w1を走行させてしまった場合に、使用された陸標について、陸標位置係数を変更して低くする。例えば、陸標Cが使用された場合、陸標Cの優先度が低くされる。
【0128】
このようにして、各陸標C、Gの優先度が設定されると、続いて、前記優先度設定処理手段は、各陸標C、Gの優先度をデータ記録部16に記録する。
【0129】
なお、所定の陸標の優先度が変更されたときに、他の陸標の優先度も変更することができる。例えば、陸標Cの優先度が低くされたときに、陸標Gの優先度を高くすることができる。
【0130】
このように、本実施の形態においては、案内交差点c1の各陸標ごとに優先度が設定されるので、案内交差点c1において運転者が認識しやすい陸標、及び運転者が認識するのが困難な陸標を学習することができる。したがって、探索経路Rt1を認識しやすくすることができるので、交差点の案内を適正に行うことができる。
【0131】
次に、図19のフローチャートについて説明する。
ステップS21 案内交差点c1に接近するのを待機する。
ステップS22 交差点誘導処理を行う。
ステップS23 優先度設定情報取得処理を行う。
ステップS24 優先度設定処理を行い、処理を終了する。
【0132】
次に、図20のフローチャートについて説明する。
ステップS22−1 優先度を読み出す。
ステップS22−2 案内出力処理を行い、リターンする。
【0133】
次に、図21のフローチャートについて説明する。
ステップS23−1 案内交差点c1を通過するのを待機する。
ステップS23−2 ルート外れが発生したかどうかを判断する。ルート外れが発生した場合はステップS23−3に進み、発生していない場合はリターンする。
ステップS23−3 フラグをオンにし、リターンする。
【0134】
次に、図22のフローチャートについて説明する。
ステップS24−1 優先度を読み出す。
ステップS24−2 フラグがオンであるかどうかを判断する。フラグがオンである場合はステップS24−3に、オンでない場合はステップS24−4に進む。
ステップS24−3 交差点の案内時の陸標の優先度を低くする。
ステップS24−4 優先度を記録し、リターンする。
【0135】
ところで、所定の案内交差点に複数の陸標が存在していて、各陸標のうちの優先度が最も高い陸標が存在する場合には、該優先度が最も高い陸標で交差点の案内が行われることになるが、優先度が最も高い陸標が存在しない場合でも、探索経路を容易に認識することができるようにした第9の実施の形態について説明する。
【0136】
図24は本発明の第9の実施の形態における案内出力処理のサブルーチンを示す図である。
【0137】
この場合、交差点誘導処理手段の案内出力処理手段は、案内出力処理を行い、優先度が最も高い陸標があるかどうかを判断し、優先度が最も高い陸標が存在する場合、該優先度が最も高い陸標で交差点の案内を行う。また、優先度が最も高い陸標が存在しない場合、案内出力処理手段は、他の陸標が存在するかどうかを判断し、他の陸標が存在する場合、該他の陸標のうちの所定の陸標の優先度を、例えば、第1の実施の形態のような方法で設定して、優先度が次に高い陸標を決定し、該陸標の識別情報としての、かつ、付加情報として陸標の主要な色を表す色情報を取得する。
【0138】
続いて、案内出力処理手段は、第2の出力部としての音声出力部37(図1)に指示し、優先度が次に高い陸標について、陸標の名称及び色情報で音声による交差点の案内を行う。例えば、優先度が次に高い陸標が所定のコンビニエンスストアの陸標であり、看板が黄色である場合、「まもなく左方向です。黄色い看板のCコンビニエンスストアが目印です。」のような交差点の案内が行われる。
【0139】
また、他に陸標が存在しない場合、案内出力処理手段は陸標での交差点の案内を行わない。
【0140】
本実施の形態においては、陸標の付加情報として色情報が使用されるようになっているが、色情報のほかに、形状を表す形状情報、文字を表す文字情報等を使用することができる。
【0141】
このように、優先度が最も高い陸標が存在しない場合でも、陸標の特徴で交差点の案内が行われるので、探索経路を認識しやすくすることができる。したがって、交差点の案内を適正に行うことができる。
【0142】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS4−2−1 優先度が最も高い陸標が存在するかどうかを判断する。優先度が最も高い陸標が存在する場合はステップS4−2−2に、存在しない場合はステップS4−2−3に進む。
ステップS4−2−2 優先度が最も高い陸標で交差点の案内を行い、リターンする。
ステップS4−2−3 他の陸標が存在するかどうかを判断する。他の陸標が存在する場合はステップS4−2−4に、存在しない場合はステップS4−2−6に進む。
ステップS4−2−4 陸標の色情報を取得する。
ステップS4−2−5 陸標の名称及び色情報で交差点の案内を行い、リターンする。
ステップS4−2−6 陸標で交差点の案内を行わず、リターンする。
【0143】
次に、本発明の第10の実施の形態について説明する。
【0144】
図25は本発明の第10の実施の形態における案内出力処理のサブルーチンを示す図である。
【0145】
この場合、交差点誘導処理手段の案内出力処理手段は、案内出力処理を行い、優先度が最も高い陸標が存在するかどうかを判断し、優先度が最も高い陸標が存在する場合、該優先度が最も高い陸標で交差点の案内を行う。また、優先度が最も高い陸標が存在しない場合、案内出力処理手段は、他の陸標が存在するかどうかを判断し、他の陸標が存在する場合、該他の陸標のうちの所定の陸標の優先度を、例えば、第1の実施の形態のような方法で設定して、優先度が次に高い陸標を決定し、案内交差点における識別情報としての、かつ、付加情報としての、陸標の位置を表す位置情報を取得する。
【0146】
続いて、案内出力処理手段は、第2の出力部としての音声出力部37(図1)に指示し、優先度が次に高い陸標について、陸標の名称及び位置情報で音声による交差点の案内を行う。例えば、優先度が次に高い陸標が所定のコンビニエンスストアの陸標であり、該所定のコンビニエンスストアの陸標が案内交差点の先の左側の角に存在している場合、「まもなく左方向です。左前方のCコンビニエンスストアが目印です。」のような交差点の案内が行われる。
【0147】
また、他の陸標が存在しない場合、案内出力処理手段は陸標での交差点の案内を行わない。
【0148】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS4−2−11 優先度が最も高い陸標が存在するかどうかを判断する。優先度が最も高い陸標が存在する場合はステップS4−2−12に、存在しない場合はステップS4−2−13に進む。
ステップS4−2−12 優先度が最も高い陸標で交差点の案内を行い、リターンする。
ステップS4−2−13 他の陸標が存在するかどうかを判断する。他の陸標が存在する場合はステップS4−2−14に、存在しない場合はステップS4−2−16に進む。
ステップS4−2−14 陸標の位置情報を取得する。
ステップS4−2−15 陸標の名称及び位置情報で交差点の案内を行い、リターンする。
ステップS4−2−16 陸標で交差点の案内を行わず、リターンする。
【0149】
次に、本発明の第11の実施の形態について説明する。
【0150】
図26は本発明の第11の実施の形態における案内出力処理のサブルーチンを示す図である。
【0151】
この場合、運転者は車両を購入したとき、車載装置としてのナビゲーション装置14(図1)を取り付けたとき等に、識別情報としての、かつ、付加情報としての印象の強い色を表す色情報を設定し、情報記録部としてのデータ記録部16に記録し、登録する。
【0152】
そして、交差点誘導処理手段の案内出力処理手段は、案内出力処理を行い、優先度が最も高い陸標が存在するかどうかを判断し、優先度が最も高い陸標が存在する場合、該優先度が最も高い陸標で交差点の案内を行う。また、優先度が最も高い陸標が存在しない場合、案内出力処理手段は、他の陸標が存在するかどうかを判断し、他の陸標が存在する場合、案内交差点においてあらかじめ設定された色情報の陸標が存在するかどうかを判断し、設定された色情報の陸標が存在する場合、第2の出力部としての音声出力部37に指示し、陸標の名称及び色情報で音声による交差点の案内を行う。
【0153】
このように、優先度が最も高い陸標が存在しない場合でも、案内交差点における陸標の色情報で交差点の案内が行われるので、探索経路を認識しやすくすることができる。したがって、交差点の案内を適正に行うことができる。
【0154】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS4−2−21 優先度が最も高い陸標が存在するかどうかを判断する。優先度が最も高い陸標が存在する場合はステップS4−2−22に、存在しない場合はステップS4−2−23に進む。
ステップS4−2−22 優先度が最も高い陸標で交差点の案内を行い、リターンする。
ステップS4−2−23 他の陸標が存在するかどうかを判断する。他の陸標が存在する場合はステップS4−2−24に、存在しない場合はリターンする。
ステップS4−2−24 設定された色情報の陸標が存在するかどうかを判断する。設定された色情報の陸標が存在する場合はステップS4−2−25に、存在しない場合はリターンする。
ステップS4−2−25 陸標の名称及び色情報で交差点の案内を行い、リターンする。
【0155】
本実施の形態においては、あらかじめ色情報を設定し、設定された色情報の陸標が存在するかどうかを判断し、設定された色情報の陸標が存在する場合に、該色情報の陸標について交差点の案内を行うようになっているが、あらかじめ付加情報として、特定の施設のジャンル、店舗名等を設定し、設定されたジャンル、店舗名等の陸標が存在するかどうかを判断し、設定されたジャンル、店舗名等の陸標が存在する場合に、該ジャンル、店舗名等の陸標について交差点の案内を行うこともできる。
【0156】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【符号の説明】
【0157】
14 ナビゲーション装置
31 CPU
51 情報センタ
63 ネットワーク
c1 案内交差点
【技術分野】
【0001】
本発明は、経路案内システム及び経路案内方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、GPS(グローバルポジショニングシステム)によって車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出されるとともに、ジャイロセンサによって検出された車両の旋回角に基づいて、車両の方位、すなわち、自車方位が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位が表示されるようになっている。したがって、操作者である運転者は、前記地図画面に表示された自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【0003】
また、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて、経路探索処理が行われ、前記地図データに従って現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は前記地図画面に自車位置と共に表示され、経路案内が行われる。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。
【0004】
ところで、探索経路上で右左折する必要がある交差点、すなわち、案内交差点が存在する場合、車両が案内交差点より所定の距離だけ手前の経路を案内する地点、すなわち、経路案内地点に到達すると、地図画面の所定の領域に交差点拡大図が形成され、該交差点拡大図による経路案内が行われる。そして、前記交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標が表示されるとともに、交差点の案内が行われる(例えば、特許文献1参照。)。
【0005】
図2は従来のナビゲーション装置における交差点の案内の例を示す図である。
【0006】
図において、c1は案内交差点、r1、r2は該案内交差点c1で交差する道路、Rt1は探索経路、hは道路r1のセンタライン、k1〜k3は走行車線側の車線、k4〜k6は反対車線側の車線、w1は自車である車両である。前記案内交差点c1の先の走行車線側の角(左側の角)に、例えば、陸標Cで表される所定のCコンビニエンスストアがあり、前記案内交差点c1の先の反対車線側の角(右側の角)に、例えば、陸標Gで表される所定のGガソリンスタンドがある。
【0007】
そして、CコンビニエンスストアよりGガソリンスタンドが著名な場合、車両w1が経路案内地点に到達すると、図示されない音声出力部は、案内交差点c1について、例えば、「まもなく左方向です。Gガソリンスタンドが目印です。」のように音声による交差点の案内を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0008】
【特許文献1】特開平9−287961号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0009】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、前記案内交差点c1には、先の走行車線側の角にCコンビニエンスストアがあり、特に、車線k1を走行している場合には、車両w1に近いCコンビニエンスストアについて音声による交差点の案内が行われる方が、探索経路Rt1を認識しやすい。この場合、交差点の案内を適正に行うことが困難になってしまう。
【0010】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、交差点の案内を適正に行うことができる経路案内システム及び経路案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0011】
そのために、本発明の経路案内システムにおいては、案内交差点における所定の陸標を伴う交差点の案内を行う案内処理手段と、運転者が前記案内処理手段による案内のとおりに車両を走行させたかどうかを判断する走行判断処理手段と、該走行判断処理手段による判断結果に基づいて、前記案内交差点における所定の陸標の優先度を設定する優先度設定処理手段とを有する。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、運転者が案内処理手段による案内のとおりに車両を走行させたかどうかが判断され、運転者が案内処理手段による案内のとおりに車両を走行させたかどうかの判断結果に基づいて、前記案内交差点における所定の陸標の優先度が設定されるので、探索経路を容易に認識することができるようになり、交差点の案内を適正に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【図2】従来のナビゲーション装置における交差点の案内の例を示す図である。
【図3】本発明の第1の実施の形態における交差点案内処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【図4】本発明の第1の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図5】本発明の第1の実施の形態における交差点誘導処理のサブルーチンを示す図である。
【図6】本発明の第1の実施の形態における交差点の案内の例を示す第1の図である。
【図7】本発明の第1の実施の形態における交差点の案内の例を示す第2の図である。
【図8】本発明の第1の実施の形態における交差点の案内の例を示す第3の図である。
【図9】本発明の第2の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図10】本発明の第3の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図11】本発明の第4の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図12】本発明の第5の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図13】本発明の第6の実施の形態における優先度設定情報作成処理手段の動作を示すフローチャートである。
【図14】本発明の第6の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図15】本発明の第6の実施の形態における交差点誘導処理のサブルーチンを示す図である。
【図16】本発明の第7の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図17】本発明の第7の実施の形態における交差点誘導処理のサブルーチンを示す図である。
【図18】本発明の第7の実施の形態における交差点の案内の例を示す図である。
【図19】本発明の第8の実施の形態における交差点案内処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【図20】本発明の第8の実施の形態における交差点誘導処理のサブルーチンを示す図である。
【図21】本発明の第8の実施の形態における優先度設定情報取得処理のサブルーチンを示す図である。
【図22】本発明の第8の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【図23】本発明の第8の実施の形態における交差点の案内の例を示す図である。
【図24】本発明の第9の実施の形態における案内出力処理のサブルーチンを示す図である。
【図25】本発明の第10の実施の形態における案内出力処理のサブルーチンを示す図である。
【図26】本発明の第11の実施の形態における案内出力処理のサブルーチンを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【0015】
図1は本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【0016】
図において、14は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、63はネットワーク、51は情報提供者としての情報センタであり、前記ナビゲーション装置14、ネットワーク63、情報センタ51等によってナビゲーションシステムが構成される。
【0017】
前記ナビゲーション装置14は、現在地を検出する現在地検出部としてのGPSセンサ15、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部16、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部17、自車方位を検出する方位検出部としての方位センサ18、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第1の入力部としての操作部34、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第1の出力部としての表示部35、音声によって所定の入力を行うための第2の入力部としての音声入力部36、音声によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第2の出力部としての音声出力部37、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部38を備え、前記ナビゲーション処理部17に、GPSセンサ15、データ記録部16、方位センサ18、操作部34、表示部35、音声入力部36、音声出力部37及び通信部38が接続される。
【0018】
また、前記ナビゲーション処理部17には、車両の前方を監視する前方監視装置48、道路の車線を区分する表示線を認識する表示線認識装置49、車両の周辺を監視する周辺監視装置50等が接続される。
【0019】
さらに、前記ナビゲーション処理部17には、車両情報検出部としてのセンサ部40が接続され、該センサ部40は、車両を側方に移動させるための運転者によるウインカレバーの操作を検出する車両側方移動操作検出部としてのウインカセンサ41、運転者によるアクセルペダルの操作を検出するエンジン負荷検出部としてのアクセルセンサ42、運転者によるブレーキペダルの操作を検出する制動検出部としてのブレーキセンサ43、車速を検出する車速検出部としての車速センサ44、運転者による加速要求を表すスロットル開度を検出するスロットル開度検出部としてのスロットル開度センサ45、運転者による操舵部材としてのステアリングの操作を検出する操舵検出部としてのステアリングセンサ46、及び運転者がシフトレバー等の変速操作部を操作することによって選択されたレンジを検出する変速操作検出部としてのシフトポジションセンサ47を備える。また、該シフトポジションセンサ47は、ニュートラルレンジ(N)、前進レンジ(D)、ローレンジ(L)、後進レンジ(R)及びパーキングレンジ(P)が選択されたことを検出する。なお、前記ウインカセンサ41、アクセルセンサ42、ブレーキセンサ43、ステアリングセンサ46、シフトポジションセンサ47等によって運転者による車両の操作情報を検出する運転者操作情報検出部が構成される。
【0020】
前記GPSセンサ15は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、併せて時刻を検出する。本実施の形態においては、現在地検出部としてGPSセンサ15が使用されるようになっているが、該GPSセンサ15に代えて図示されない距離センサ、ステアリングセンサ、高度計等を単独で、又は組み合わせて使用することもできる。また、前記方位センサ18としてジャイロセンサ、地磁気センサ等を使用することができる。
【0021】
前記データ記録部16は、地図データファイルから成る地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれる。また、前記データ記録部16には、所定の情報を音声出力部37によって出力するためのデータも記録される。
【0022】
さらに、前記データ記録部16には、統計データファイルから成る統計データベース、走行履歴データファイルから成る走行履歴データベース等が形成され、前記統計データファイルに統計データが、前記走行履歴データファイルに走行履歴データが、いずれも実績データとして記録される。
【0023】
前記統計データは、過去に提供された交通情報の実績、すなわち、履歴を表す履歴情報であり、情報提供者としてのVICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System)センタ等の図示されない道路交通情報センタ等によって過去に提供された交通情報、及び国土交通省によって提供された道路交通センサスによる交通量を表すデータ(以下「道路交通センサス情報」という。)、国土交通省によって提供された道路時刻表情報、及び情報センタ51が複数の車両(自車又は他車)から収集した走行履歴データであるプローブデータを単独で、又は組み合わせて使用し、必要に応じて、加工し、統計処理を施すことによって作成される。なお、前記統計データにおいて、前記履歴情報に、渋滞状況を予測する渋滞予測情報等を加えることもできる。その場合、前記統計データを作成するに当たり、履歴情報に、日時、曜日、天候、各種イベント、季節、施設の情報(デパート、スーパーマーケット等の大型の施設の有無)等の詳細な条件が加えられる。
【0024】
前記統計データのデータ項目には、過去に車両が走行した経路、すなわち、各走行経路を構成する各道路リンクについてのリンク番号データ(ID)、走行方向を表す方向フラグ、情報の種類を表す情報種別、所定のタイミングごとの渋滞の度合いを表す渋滞度、前記各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの所要時間を表すリンク所要時間、該リンク所要時間の各曜日ごとの平均的なデータ(例えば、曜日平均データ)等から成る。
【0025】
なお、本実施の形態において、渋滞度は、渋滞の度合いを表す渋滞指標として使用され、渋滞、混雑及び非渋滞の別で表される。
【0026】
また、走行履歴データは、車両の走行の実績、すなわち、走行経路における走行実績を表すデータ(走行データ)に基づいて算出され、蓄積される。そして、前記走行履歴データのデータ項目は、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとのリンク所要時間、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの渋滞度等から成る。
【0027】
なお、前記データ記録部16は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、CD、DVD、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。前記データ記録部16にメモリカード等を使用することができる。
【0028】
本実施の形態においては、前記データ記録部16に、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等が配設されるようになっているが、情報センタ51において、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等を配設することもできる。
【0029】
また、前記ナビゲーション処理部17は、ナビゲーション装置14の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのCPU31、該CPU31が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるRAM32、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたROM33、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリを備える。
【0030】
本実施の形態においては、前記ROM33に各種のプログラムを記録し、前記データ記録部16に各種のデータを記録することができるが、プログラム、データ等をディスク等に記録することもできる。この場合、ディスク等から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むことができる。したがって、ディスク等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、ナビゲーション装置14が車両に搭載された図示されない自動変速機の制御を行うための自動変速機制御装置と接続されている場合には、該自動変速機制御装置の制御用のプログラム、データ等も前記ディスク等に記録することができる。さらに、通信部38を介して前記プログラム、データ等を受信し、ナビゲーション処理部17のフラッシュメモリに書き込むこともできる。
【0031】
前記操作部34は、運転者が操作することによって、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したり、通過点を入力したり、通信部38を作動させたりするためのものであり、前記操作部34として、表示部35とは独立に配設されたキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部34として、前記表示部35に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。
【0032】
前記表示部35としてはディスプレイを使用することができる。そして、表示部35に形成された各種の画面に、現在地を表す自車位置、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができるだけでなく、前記画像操作部、操作部34、音声入力部36等の操作案内、操作メニュー、キーの案内を表示したり、FM多重放送の番組等を表示したりすることができる。
【0033】
また、音声入力部36は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部37は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部37から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。
【0034】
前記通信部38は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するためのビーコンレシーバ、FM放送局を介してFM多重放送として受信するためのFM受信機等を備える。なお、前記交通情報には、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等が含まれ、一般情報には、ニュース、天気予報等が含まれる。なお、前記ビーコンレシーバ及びFM受信機は、ユニット化されてVICSレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【0035】
また、前記交通情報は、情報の種別を表す情報種別、メッシュとしての2次メッシュを特定するための2次メッシュ番号、二つの地点(例えば、交差点)間を連結する道路リンクを特定し、かつ、上り/下りの別を表すリンク番号データ、該リンク番号データに対応させて提供される情報の内容を表すリンク情報を含み、例えば、交通情報が渋滞情報である場合、前記リンク情報は、前記道路リンクの始点から渋滞の先頭までの距離を表す渋滞先頭データ、渋滞度、渋滞区間を前記渋滞の先頭から渋滞の末尾までの距離を表す渋滞長、リンク所要時間等から成る。
【0036】
そして、通信部38は、前記情報センタ51から交通情報、一般情報等の各種の情報を受信することもできる。
【0037】
そのために、前記情報センタ51は、サーバ53、該サーバ53に接続された通信部57及び情報記録部としてのデータベース(DB)58等を備え、前記サーバ53は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのCPU54、RAM55、ROM56等を備える。また、前記データベース58に、前記データ記録部16に記録された各種のデータと同様のデータ、例えば、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等を記録する。さらに、情報センタ51は、複数の車両(自車又は他車)から収集した走行履歴データをリアルタイムに提供することができる。
【0038】
そして、前記前方監視装置48は、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダ又は超音波センサ等、又はそれらの組合せから成り、自車周辺情報として車間距離、車間時間、先行車に対する接近速度、一時停止箇所(非優先道路から優先道路への進入箇所、踏切、赤信号が点滅する交差点等)に対する接近速度、障害物に対する接近速度等を算出し、先行車、一時停止箇所、障害物等を監視する。また、前記周辺監視装置50は、自車周辺情報として車両の周辺、例えば、前方、側方又は後方の交差点、路上標識、信号機、建造物等の被撮影物をCCD、C−MOS等のカメラによって撮影し、撮影された被撮影物の画像の画像データを処理して交差点の状態、周辺の車両の寸法、周辺の車両の位置、周辺の車両数、表示線の位置、停止線位置、路上標識位置、信号機の色等を判断して車両の周辺を監視する。
【0039】
なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部17、CPU31、54、サーバ53等は、各種のプログラム、データ等に基づいてコンピュータとして機能する。また、データ記録部16、RAM32、55、ROM33、56、データベース58、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、CPU31、54に代えてMPU等を使用することもできる。
【0040】
次に、前記構成のナビゲーションシステムを経路案内システムとして使用したときの基本動作について説明する。
【0041】
まず、運転者によって操作部34が操作され、ナビゲーション装置14が起動されると、CPU31の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、GPSセンサ15によって検出された現在地、方位センサ18によって検出された自車方位等を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。なお、前記CPU31の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた現在地の軌跡、及び現在地の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、現在地がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、現在地を特定する。
【0042】
続いて、CPU31の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部16から読み出して取得するか、又は通信部38を介して情報センタ51等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ51から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。また、地図データを通信部38を介して取得する際にプログラムを併せて取得することもできる。
【0043】
そして、前記CPU31の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部35に各種の画面を形成する。例えば、表示処理手段の道路地図表示処理手段は、道路地図表示処理を行い、表示部35に地図画面を形成し、該地図画面に自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位を表示する。したがって、運転者は、前記自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【0044】
また、運転者が操作部34を操作して目的地を入力すると、CPU31の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。続いて、運転者が操作部34を操作して探索条件を入力すると、CPU31の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。
【0045】
このようにして、目的地及び探索条件が設定されると、CPU31の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記現在地、目的地、探索条件等を読み込むとともに、データ記録部16から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。この場合、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。
【0046】
続いて、前記CPU31の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、運転者に探索経路の案内、すなわち、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。この場合、必要に応じて、前記案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、音声出力部37から探索経路を音声で出力して経路案内を行う。
【0047】
なお、情報センタ51において経路探索処理を行うことができる。その場合、CPU31は現在地、目的地、探索条件等を情報センタ51に送信する。該情報センタ51は、現在地、目的地、探索条件等を受信すると、CPU54の図示されない経路探索処理手段は、CPU31と同様の経路探索処理を行い、データベース58から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。続いて、CPU54の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをナビゲーション装置14に送信する。したがって、ナビゲーション装置14において、前記基本情報取得処理手段が情報センタ51からの経路データを受信すると、前記案内処理手段は、前述されたような経路案内を行う。
【0048】
そして、探索経路上に案内交差点が存在する場合、車両が案内交差点より所定の距離L1(例えば、X1〔m〕)だけ手前の経路案内地点に到達すると、前記案内処理手段の交差点拡大図表示処理手段は、交差点拡大図表示処理を行い、地図画面の所定の領域に交差点拡大図を形成し、交差点拡大図による経路案内を行い、前記交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標を表示する。また、前記音声出力処理手段は、音声出力部37に指示し、例えば、「この先X〔m〕で左方向です。」のような音声による経路案内を行う。
【0049】
続いて、前記案内処理手段の交差点案内処理手段は、交差点案内処理を行い、交差点の案内を行う。
【0050】
図3は本発明の第1の実施の形態における交差点案内処理手段の動作を示すメインフローチャート、図4は本発明の第1の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図、図5は本発明の第1の実施の形態における交差点誘導処理のサブルーチンを示す図、図6は本発明の第1の実施の形態における交差点の案内の例を示す第1の図、図7は本発明の第1の実施の形態における交差点の案内の例を示す第2の図、図8は本発明の第1の実施の形態における交差点の案内の例を示す第3の図である。
【0051】
図6〜8において、c1は案内交差点、r1、r2は該案内交差点c1で交差する道路、Rt1は探索経路、h1は前記道路r1のセンタライン、k1〜k3は走行車線側の車線、k4〜k6は反対車線側の車線、w1は自車である車両である。前記案内交差点c1の先の走行車線側の角(左側の角)に第1の施設として、例えば、陸標Cで表される所定のCコンビニエンスストアがあり、前記案内交差点c1の先の反対車線側の角(右側の角)に第2の施設として、例えば、陸標Gで表される所定のGガソリンスタンドがある。
【0052】
まず、前記交差点案内処理手段の交差点判定処理手段は、交差点判定処理を行い、車両w1が更に走行し、案内交差点c1に接近したかどうかを、車両w1が案内交差点c1より所定の距離L2(L2<L1)(例えば、X2〔m〕)だけ手前の交差点を案内する地点、すなわち、交差点案内地点に到達したかどうかをによって判断する。そして、車両w1が案内交差点c1に接近すると、前記交差点案内処理手段の優先度設定情報取得処理手段は、優先度設定情報取得処理を行い、案内交差点c1における陸標C、Gについて優先度を設定するための情報を表す優先度設定情報としての車両w1の走行状況、本実施の形態においては、車両w1が走行している車線を読み込むことによって取得する。
【0053】
続いて、前記交差点案内処理手段の優先度設定処理手段は、優先度設定処理を行い、車両w1が路肩寄りの車線k1を走行しているかどうかを判断する。図6に示されるように、路肩寄りの車線k1を走行している場合、陸標Cの優先度を高くし、図7及び8に示されるように、センタラインh1側の車線k2、k3を走行している場合、陸標Gの優先度を高くする。
【0054】
なお、本実施の形態において、前記各優先度は数値で表され、あらかじめ各陸標C、Gごとに同じ初期値が設定される。したがって、前記優先度設定処理において、前記初期値は、所定の値を加算したり、乗算したり、所定の関数で変換したりすることによって変更され、設定される。また、本実施の形態においては、各陸標C、Gごとに同じ初期値が設定されるようになっているが、必要に応じて初期値をあらかじめ異ならせて設定することができる。
【0055】
続いて、前記交差点案内処理手段の交差点誘導処理手段は、交差点誘導処理を行い、案内交差点c1の各陸標C、Gについて前記優先度を読み込み、前記交差点誘導処理手段の案内出力処理手段は、案内出力処理を行い、音声出力部37(図1)に指示し、案内交差点c1及び優先度の高い陸標について音声による交差点の案内を行う。陸標Cの優先度が高い場合、例えば、「まもなく左方向です。Cコンビニエンスストアが目印です。」のような、陸標Cの名称を伴う交差点の案内が行われ、陸標Gの優先度が高い場合、例えば、「まもなく、左方向です。Gガソリンスタンドが目印です。」のような陸標Gの名称を伴う交差点の案内が行われる。
【0056】
このように、本実施の形態においては、車両w1がどの車線を走行しているかによって陸標の優先度が設定され、優先度の高い陸標で交差点の案内が行われるので、探索経路を認識しやすくすることができる。したがって、交差点の案内を適正に行うことができる。
【0057】
次に、図3のフローチャートについて説明する。
ステップS1 案内交差点c1に接近するのを待機する。
ステップS2 優先度設定情報取得処理を行う。
ステップS3 優先度設定処理を行う。
ステップS4 交差点誘導処理を行い、処理を終了する。
【0058】
次に、図4のフローチャートについて説明する。
ステップS3−1 路肩寄りの車線k1を走行しているかどうかを判断する。路肩寄りの車線k1を走行している場合はステップS3−2に、走行していない場合はステップS3−3に進む。
ステップS3−2 走行車線側の陸標Cの優先度を高くし、リターンする。
ステップS3−3 反対車線側の陸標Gの優先度を高くし、リターンする。
【0059】
次に、図5のフローチャートについて説明する。
ステップS4−1 優先度を読み込む。
ステップS4−2 案内出力処理を行い、リターンする。
【0060】
ところで、本実施の形態においては、図7に示されるように、車両w1が車線k2を走行している場合、陸標Gの優先度を高くするようになっているが、道路r1に渋滞が発生している場合において、例えば、車両w1の車高が低く、しかも、前方の右側の車線k3をトラック等の車高の高い他の車両が走行していると、陸標Gが長い時間にわたって他の車両にかくれてしまう。したがって、車両w1が交差点案内地点に到達しても、交差点の案内が行われない。
【0061】
そこで、道路r1に渋滞が発生している場合に、他の陸標で交差点の案内を行うことができるようにした本発明の第2の実施の形態について説明する。
【0062】
図9は本発明の第2の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【0063】
この場合、前記優先度設定情報取得処理手段は、優先度設定情報取得処理を行い、優先度設定情報としての車両w1(図8)の走行状況、本実施の形態においては、車両w1が走行している道路r1の現況の交通情報を読み込むことによって取得する。
【0064】
そして、第1の実施の形態と同様に、優先度設定処理手段は、車両w1が路肩寄りの車線k1を走行しているかどうかを判断し、路肩寄りの車線k1を走行している場合、走行車線側の陸標Cの優先度を高くし、センタラインh1側の車線k2、k3を走行している場合、反対車線側の陸標Gの優先度を高くする。
【0065】
続いて、優先度設定処理手段は、前記現況の交通情報に基づいて、道路r1に渋滞が発生しているかどうかを判断する。そして、道路r1に渋滞が発生している場合、優先度設定処理手段の優先度変更処理手段は、優先度変更処理を行い、前記周辺監視装置50(図1)によって監視された周辺の車両の寸法、周辺の車両の位置等に基づいて、優先度を変更する。
【0066】
例えば、前の車両の寸法が大きい場合において、路肩寄りの車線k1を走行しているときに、陸標Gの優先度を高くし、センタラインh1側の車線k2、k3を走行しているときに、陸標Cの優先度を高くする。なお、変更する対象となる陸標を表す看板等が高い位置に取り付けられている場合には、優先度を変更する必要はない。この場合、看板等が高い位置に取り付けられているかどうかは、各陸標ごとにデータを付加することによって判断したり、周辺監視装置50によって監視したりすることができる。
【0067】
このように、現況の交通情報に基づいて道路r1に渋滞が発生しているかどうかを判断し、渋滞が発生している場合に、優先度が変更されるので、探索経路を認識しやすくすることができる。したがって、交差点の案内を適正に行うことができる。
【0068】
次に、図9のフローチャートについて説明する。
ステップS3−11 路肩寄りの車線k1を走行しているかどうかを判断する。路肩寄りの車線k1を走行している場合はステップS3−12に、走行していない場合ステップS3−13に進む。
ステップS3−12 走行車線側の陸標Cの優先度を高くする。
ステップS3−13 反対車線側の陸標Gの優先度を高くする。
ステップS3−14 渋滞が発生しているかどうかを判断する。渋滞が発生している場合はステップS3−15に進み、発生していない場合はリターンする。
ステップS3−15 優先度変更処理を行い、リターンする。
【0069】
ところで、運転者があらかじめ固有の優先度設定情報として各種の情報を設定し、該情報に従って優先度を設定することができる。
【0070】
次に、運転者が固有の優先度設定情報として所定の地域を地域情報として設定したときの優先度設定処理手段の動作について説明する。
【0071】
図10は本発明の第3の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【0072】
この場合、運転者は車両を購入したとき、車載装置としてのナビゲーション装置14(図1)を取り付けたとき等に、運転者にとって土地勘の優れている地域を表す地域情報を設定し、情報記録部としてのデータ記録部16に記録し、登録する。
【0073】
したがって、前記優先度設定情報取得処理手段は、データ記録部16を参照して地域情報を読み込むことによって取得し、前記優先度設定処理手段は、前記地域情報の地域内に多く存在する施設等の陸標の優先度を高くし、地域情報の地域外に多く存在する施設等の陸標の優先度を低くする。
【0074】
例えば、所定の都道府県に在住する運転者は、在住する都道府県において、土地勘に優れていて、前記都道府県を本拠地とする施設等の陸標についての認識度が高い。したがって、他の都道府県において車両を走行させる場合に、前記施設の数がわずかであっても、前記陸標について容易に認識することができる。そこで、在住する都道府県を本拠地とする施設等の陸標の優先度を高くし、他の都道府県を本拠地とする施設等の陸標の優先度を低くする。
【0075】
このように、認識度が高い陸標の優先度が高く、認識度が低い陸標の優先度が低くされるので、探索経路を認識しやすくすることができる。したがって、交差点の案内を適正に行うことができる。
【0076】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS3−21 地域情報が設定されているかどうかを判断する。地域情報が設定されている場合はステップS3−22に進み、設定されていない場合はリターンする。
ステップS3−22 地域情報に基づいて優先度を設定し、リターンする。
【0077】
次に、運転者が固有の優先度設定情報として所定の色を色情報として設定したときの優先度設定処理手段の動作について説明する。
【0078】
図11は本発明の第4の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【0079】
この場合、運転者は車両を購入したとき、車載装置としてのナビゲーション装置14(図1)を取り付けたとき等に、運転者にとって印象の強い色を表す色情報を設定し、情報記録部としてのデータ記録部16に記録し、登録する。
【0080】
したがって、前記優先度設定情報取得処理手段は、データ記録部16を参照して色情報を読み込むことによって取得し、前記優先度設定処理手段は、色情報と一致するか、又はほぼ一致する色の陸標の優先度を高くし、色情報と異なる色の陸標の優先度を低くする。
【0081】
このように、認識度が高い色の陸標の優先度が高く、認識度が低い色の陸標の優先度が低くされるので、探索経路を認識しやすくすることができる。したがって、交差点の案内を適正に行うことができる。
【0082】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS3−31 色情報が設定されているかどうかを判断する。色情報が設定されている場合はステップS3−32に進み、設定されていない場合はリターンする。
ステップS3−32 色情報に基づいて優先度を設定し、リターンする。
【0083】
前記第3、第4の実施の形態においては、運転者が、固有の優先度設定情報として所定の地域、所定の色等を設定することができるようになっているが、固有の優先度設定情報として、運転者にとって得意なジャンルの施設、例えば、駅をジャンル情報として設定することができる。その場合、前記優先度設定処理手段は、データ記録部16を参照し、設定されたジャンル情報を読み込み、ジャンル情報と一致する施設の陸標の優先度を高くし、ジャンル情報と異なる施設の陸標の優先度を低くする。
【0084】
次に、時間帯に応じて優先度を変更するようにした本発明の第5の実施の形態について説明する。
【0085】
図12は本発明の第5の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図である。
【0086】
この場合、第1の実施の形態と同様に、優先度設定情報取得処理手段は、優先度設定情報取得処理を行い、第1の優先度設定情報としての車両w1(図8)の走行状況、本実施の形態においては、車両w1が走行している車線を読み込むことによって取得する。そして、優先度設定処理手段は、例えば、車両w1が路肩寄りの車線k1を走行しているかどうかを判断し、路肩寄りの車線k1を走行している場合、走行車線側の陸標Cの優先度を高くし、センタラインh1側の車線k2、k3を走行している場合、反対車線側の陸標Gの優先度を高くする。
【0087】
ところで、陸標の施設が店舗等である場合、営業時間外は看板の照明が消灯されることが多く、その場合、通常は、認識しやすい陸標であっても、夜間の特定の時間帯において照明が消灯された後の看板は陸標として認識するのが困難になってしまう。
【0088】
そこで、本実施の形態においては、設定された陸標の優先度を時間帯に応じて変更するようにしている。
【0089】
そのために、優先度設定情報取得処理手段は、現在地検出部としてのGPSセンサ15(図1)から第2の優先度設定情報としての時刻を読み込むことによって取得する。そして、前記優先度設定処理手段の時間帯判定処理手段は、時間帯判定処理を行い、前記時刻に基づいて時間帯を判定する。続いて、前記優先度設定処理手段の優先度変更処理手段は、優先度変更処理を行い、業種ごとに特定の時間帯の優先度を変更する。前記優先度変更処理手段は、例えば、コンビニエンスストアについては24時間営業の店舗が多いので、深夜の時間帯の優先度を高くし、飲食店等については、24時頃までの営業の店舗が多いので、24時より後の優先度を低くする。
【0090】
なお、データ記録部16において高性能のデータベースを利用している場合は、店舗ごとの営業時間をデータベースに記録することができる。その場合、優先度変更処理手段は、前記データベースを参照し、時刻ごとに優先度を変更する。
【0091】
このように、時間帯に応じて優先度を変更することができるので、照明の点灯、消灯等に関係なく、探索経路を認識しやすくすることができる。したがって、交差点の案内を適正に行うことができる。
【0092】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS3−41 路肩寄りの車線k1を走行しているかどうかを判断する。路肩寄りの車線k1を走行している場合はステップS3−42に、走行していない場合ステップS3−43に進む。
ステップS3−42 走行車線側の陸標Cの優先度を高くする。
ステップS3−43 反対車線側の陸標Gの優先度を高くする。
ステップS3−44 時間帯判定処理を行う。
ステップS3−45 優先度変更処理を行い、リターンする。
【0093】
次に、自車の走行実績を表す走行履歴データに基づいて優先度を設定するようにした本発明の第6の実施の形態について説明する。
【0094】
図13は本発明の第6の実施の形態における優先度設定情報作成処理手段の動作を示すフローチャート、図14は本発明の第6の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図、図15は本発明の第6の実施の形態における交差点誘導処理のサブルーチンを示す図である。
【0095】
ところで、過去に通過した地域(以下「通過地域」という。)、過去に目的地として設定された施設(以下「目的地施設」という。)、過去に立ち寄った施設(以下「立寄り施設」という。)は、走行履歴データとして情報記録部としてのデータ記録部16(図1)に記録される。
【0096】
そして、走行履歴データに基づいて通過地域の施設、目的地施設及び立寄り施設の各施設について、施設の利用頻度を表す評価指数を算出し、データ記録部16に優先度設定情報として記録するとともに、前記評価指数に基づいて優先度を変更する。
【0097】
この場合、前記交差点案内処理手段の優先度設定情報作成処理手段は、データ記録部16に記録された通過地域を通過したり、目的地施設を目的地として設定したり、立寄り施設に立ち寄ったりするたびに、評価指数をインクリメントする。なお、該評価指数は、通過地域の通過回数、目的地施設の設定回数、立寄り施設の立寄り回数等が多いほど高くなる。
【0098】
次に、前記優先度設定情報取得処理手段は、前記優先度設定情報取得処理を行い、データ記録部16を参照して評価指数を読み込むことによって取得する。続いて、前記優先度設定処理手段は、データ記録部16を参照し、データ記録部16に記録された優先度を読み出すとともに、前記評価指数を読み込み、評価指数が高い施設ほど陸標の優先度を高く、評価指数が低い施設ほど陸標の優先度を低く設定する。そして、前記優先度設定処理手段は、設定された優先度をデータ記録部16に記録する。
【0099】
なお、前記第3の実施の形態においては、運転者は車両を購入したとき、車載装置としてのナビゲーション装置14を取り付けたとき等に、土地勘の優れている地域を地域情報として設定し、データ記録部16に記録し、登録するようになっているが、土地勘の優れている地域以外の地域においても、所定の地域を繰り返し通過すると、通過地域内の施設、通過地域内の道路沿いの施設の陸標に精通することが考えられる。そこで、通過地域内の施設の陸標の優先度が高くされる。
【0100】
また、例えば、運転者が特定のペットショップを目的地として設定することが多い場合、又は特定のペットショップに立ち寄ることが多い場合、運転者は、前記特定のペットショップの陸標を容易に認識することができると予測されるので、前記特定のペットショップの評価指数が高くされ、陸標の優先度が高くされる。
【0101】
さらに、例えば、運転者が各所のペットショップを目的地として設定することが多い場合、又は各所のペットショップに立ち寄ることが多い場合、運転者は、ペット好きで動物に関する店舗の陸標を容易に認識することができると予測されるので、ペットショップの評価指数が高くされ、陸標の優先度が高くされる。
【0102】
続いて、前記交差点誘導処理手段は、交差点誘導処理を行い、データ記録部16から優先度を読み込み、前記交差点誘導処理手段の案内出力処理手段は、案内出力処理を行い、第2の出力部としての音声出力部37に指示し、案内交差点及び優先度の高い陸標について音声による交差点の案内を行う。
【0103】
このように、走行履歴データに基づいて、通過地域の通過回数、目的地施設の設定回数、立寄り施設の立寄り回数等が多いほど、陸標の優先度が高くされるので、探索経路を認識しやすくすることができる。したがって、交差点の案内を適正に行うことができる。
【0104】
また、各陸標の優先度は、データ記録部16に記録され、ナビゲーション装置14をリセットしない限り、走行履歴データが蓄積されるのに伴って更新されるので、陸標の優先度を最適化することができる。なお、前記優先度は自動的に蓄積されるので、運転者の操作性を向上させることができる。
【0105】
次に、図13のフローチャートについて説明する。
ステップS11 施設が目的地として設定されたかどうかを判断する。施設が目的地として設定された場合はステップS14に、設定されていない場合はステップS12に進む。
ステップS12 施設に立ち寄ったかどうかを判断する。施設に立ち寄った場合はステップS14に、立ち寄っていない場合はステップS13に進む。
ステップS13 施設を通過したかどうかを判断する。施設を通過した場合はステップS14に進み、通過していない場合は処理を終了する。
ステップS14 施設の評価指数をインクリメントし、処理を終了する。
【0106】
次に、図14のフローチャートについて説明する。
ステップS3−51 優先度を読み出す。
ステップS3−52 評価指数に基づいて優先度を設定する。
ステップS3−53 優先度を記録し、リターンする。
【0107】
次に、図15のフローチャートについて説明する。
ステップS4−11 優先度を読み出す。
ステップS4−12 案内出力処理を行い、リターンする。
【0108】
ところで、案内交差点において、所定の陸標で交差点の案内を行ったときに、運転者が交差点の案内のとおりに車両を走行させなかった場合、交差点の案内で使用された陸標は、誤って認識されたか、認識するのが困難であったかが考えられる。
【0109】
そこで、所定の案内交差点における各陸標の位置ごとに、認識のしやすさを表す陸標位置係数を優先度設定情報として作成し、データ記録部16に記録するとともに、前記陸標位置係数に基づいて優先度を変更するようにした本発明の第7の実施の形態について説明する。
【0110】
図16は本発明の第7の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図、図17は本発明の第7の実施の形態における交差点誘導処理のサブルーチンを示す図、図18は本発明の第7の実施の形態における交差点の案内の例を示す図である。
【0111】
図18において、c1は案内交差点、r1、r2は該案内交差点c1で交差する道路、Rt1は探索経路、Rt2は実際に車両が走行した経路、すなわち、走行経路、w1は自車である車両である。前記案内交差点c1の先の走行車線側の角(左側の角)に陸標m1で表される第1の施設が、前記案内交差点c1の先の反対車線側の角(右側の角)に陸標m2で表される第2の施設が、前記案内交差点c1の手前の走行車線側の角(左側の角)に陸標m3で表される第3の施設が、前記案内交差点c1の手前の反対車線側の角(右側の角)に陸標m4で表される第4の施設があり、前記優先度設定情報作成処理手段は、優先度設定情報作成処理を行い、各陸標m1〜m4ごとに陸標位置係数を優先度設定情報として作成し、情報記録部としてのデータ記録部16(図1)に記録する。
【0112】
そして、前記優先度設定情報取得処理手段は、優先度設定情報取得処理を行い、データ記録部16から陸標位置係数を読み出し、前記優先度設定処理手段は陸標位置係数に基づいて優先度を設定する。
【0113】
ところで、前記陸標位置係数は、例えば、前記案内交差点c1の場合、各陸標m1〜m4ごとに設定され、所定の陸標で交差点の案内を行ったときに、運転者が正確に探索経路Rt1に沿って車両w1を走行させたかどうかに基づいて変更され、運転者が正確に探索経路Rt1に沿って車両w1を走行させた場合、前記交差点の案内に使用された陸標の陸標位置係数を高くし、運転者が正確に探索経路Rt1に沿って車両w1を走行させることができなかった場合、前記交差点の案内に使用された陸標の陸標位置係数を低くする。
【0114】
そのために、前記交差点誘導処理手段は、交差点誘導処理を行い、前記データ記録部16から案内交差点c1の各陸標m1〜m4の陸標位置係数を読み出す。続いて、前記交差点誘導処理手段の案内出力処理手段は、案内出力処理を行い、優先度が最も高い陸標で交差点の案内を行い、車両w1が案内交差点c1を通過すると、前記交差点誘導処理手段のルート外れ判定処理手段は、ルート外れ判定処理を行い、運転者が正確に探索経路Rt1に沿って車両w1を走行させたかどうかをルート外れが発生しなかったかどうかによって判断する。
【0115】
そして、前記交差点誘導処理手段の陸標位置判定処理手段は、交差点の案内を行う際に使用された陸標がどれであるかを判断し、前記交差点誘導処理手段の陸標位置係数変更処理手段は、陸標位置係数変更処理を行い、運転者が正確に探索経路Rt1に沿って車両w1を走行させた場合に、使用された陸標について、陸標位置係数を変更して高くし、図18に示されるように、運転者が正確に探索経路Rt1に沿って車両w1を走行させることができず、走行経路Rt2を走行してしまった場合に、使用された陸標について、陸標位置係数を変更して低くする。例えば、陸標m4が使用された場合、陸標m4の陸標位置係数が小さくされ、その結果、陸標m4の優先度が低くされる。
【0116】
なお、所定の陸標の陸標位置係数が変更されたときに、他の陸表の陸標位置係数も変更することができる。例えば、陸標m4が使用された場合、陸標m4の陸標位置係数が小さくされるが、陸標m2の陸標位置係数をわずかに小さくし、陸標m3の陸標位置係数を大きくし、陸標m1の陸標位置係数をわずかに大きくすることができる。
【0117】
続いて、前記交差点誘導処理手段の陸標位置係数記録処理手段は、陸標位置係数記録処理を行い、陸標位置係数を記録する。
【0118】
このように、本実施の形態においては、案内交差点c1の各陸標ごとに、認識のしやすさを表す陸標位置係数が作成され、該陸標位置係数に基づいて優先度が設定されるので、案内交差点c1において運転者が陸標を認識しやすい位置、及び運転者が陸標を認識するのが困難な位置を学習することができる。したがって、探索経路Rt1を認識しやすくすることができるので、交差点の案内を適正に行うことができる。
【0119】
次に、図16のフローチャートについて説明する。
ステップS3−61 陸標位置係数に基づいて優先度を設定し、リターンする。
【0120】
次に、図17のフローチャートについて説明する。
ステップS4−21 陸標位置係数を読み出す。
ステップS4−22 案内出力処理を行う。
ステップS4−23 案内交差点c1を通過するのを待機する。
ステップS4−24 ルート外れ判定処理を行う。
ステップS4−25 陸標位置判定処理を行う。
ステップS4−26 陸標位置係数変更処理を行う。
ステップS4−27 陸標位置係数記録処理を行い、リターンする。
【0121】
次に、所定の案内交差点における各陸標ごとに、優先度をデータ記録部16に記録するとともに、運転者が交差点の案内のとおりに車両w1を走行させたかどうかに基づいて、優先度を変更するようにした本発明の第8の実施の形態について説明する。
【0122】
図19は本発明の第8の実施の形態における交差点案内処理手段の動作を示すメインフローチャート、図20は本発明の第8の実施の形態における交差点誘導処理のサブルーチンを示す図、図21は本発明の第8の実施の形態における優先度設定情報取得処理のサブルーチンを示す図、図22は本発明の第8の実施の形態における優先度設定処理のサブルーチンを示す図、図23は本発明の第8の実施の形態における交差点の案内の例を示す図である。
【0123】
図23において、c1は案内交差点、r1、r2は該案内交差点c1で交差する道路、Rt1は探索経路、Rt2は走行経路、h1は前記道路r1のセンタライン、w1は自車である車両である。前記案内交差点c1の先の走行車線側の角(左側の角)に、陸標Cで表されるCコンビニエンスストアがあり、前記案内交差点c1の先の反対車線側の角(右側の角)に、陸標Gで表されるGガソリンスタンドがある。この場合、前記案内交差点c1に存在する各陸標C、Gごとに優先度が設定され、情報記録部としてのデータ記録部16(図1)に記録される。
【0124】
そして、車両w1が案内交差点c1に接近すると、交差点案内処理手段の交差点誘導処理手段は、交差点誘導処理を行い、前記データ記録部16から案内交差点c1における陸標C、Gの優先度を読み出し、前記交差点誘導処理手段の案内出力処理手段は、案内出力処理を行い、優先度が最も高い陸標で交差点の案内を行う。
【0125】
続いて、交差点案内処理手段の優先度設定情報取得処理手段は、優先度設定情報取得処理を行い、車両w1が案内交差点c1を通過するのを待機し、前記優先度設定情報取得処理手段のルート外れ判定処理手段は、ルート外れ判定処理を行い、運転者が正確に探索経路Rt1に沿って車両w1を走行させたかどうかをルート外れが発生しなかったかどうかによって判断する。続いて、ルート外れが発生すると、優先度設定情報取得処理手段は、ルート外れの発生を優先度設定情報として取得し、ルート外れが発生したことを表すフラグをオンにする。
【0126】
次に、交差点案内処理手段の優先度設定処理手段は、優先度設定処理を行い、データ記録部16から案内交差点c1における陸標C、Gの優先度を読み出し、フラグがオンであるかどうかを判断する。そして、フラグがオンである場合、優先度設定処理手段は、交差点の案内で使用された陸標の優先度を低くする。
【0127】
すなわち、図23に示されるように、運転者が正確に探索経路Rt1に沿って車両w1を走行させることができず、走行経路Rt2に沿って車両w1を走行させてしまった場合に、使用された陸標について、陸標位置係数を変更して低くする。例えば、陸標Cが使用された場合、陸標Cの優先度が低くされる。
【0128】
このようにして、各陸標C、Gの優先度が設定されると、続いて、前記優先度設定処理手段は、各陸標C、Gの優先度をデータ記録部16に記録する。
【0129】
なお、所定の陸標の優先度が変更されたときに、他の陸標の優先度も変更することができる。例えば、陸標Cの優先度が低くされたときに、陸標Gの優先度を高くすることができる。
【0130】
このように、本実施の形態においては、案内交差点c1の各陸標ごとに優先度が設定されるので、案内交差点c1において運転者が認識しやすい陸標、及び運転者が認識するのが困難な陸標を学習することができる。したがって、探索経路Rt1を認識しやすくすることができるので、交差点の案内を適正に行うことができる。
【0131】
次に、図19のフローチャートについて説明する。
ステップS21 案内交差点c1に接近するのを待機する。
ステップS22 交差点誘導処理を行う。
ステップS23 優先度設定情報取得処理を行う。
ステップS24 優先度設定処理を行い、処理を終了する。
【0132】
次に、図20のフローチャートについて説明する。
ステップS22−1 優先度を読み出す。
ステップS22−2 案内出力処理を行い、リターンする。
【0133】
次に、図21のフローチャートについて説明する。
ステップS23−1 案内交差点c1を通過するのを待機する。
ステップS23−2 ルート外れが発生したかどうかを判断する。ルート外れが発生した場合はステップS23−3に進み、発生していない場合はリターンする。
ステップS23−3 フラグをオンにし、リターンする。
【0134】
次に、図22のフローチャートについて説明する。
ステップS24−1 優先度を読み出す。
ステップS24−2 フラグがオンであるかどうかを判断する。フラグがオンである場合はステップS24−3に、オンでない場合はステップS24−4に進む。
ステップS24−3 交差点の案内時の陸標の優先度を低くする。
ステップS24−4 優先度を記録し、リターンする。
【0135】
ところで、所定の案内交差点に複数の陸標が存在していて、各陸標のうちの優先度が最も高い陸標が存在する場合には、該優先度が最も高い陸標で交差点の案内が行われることになるが、優先度が最も高い陸標が存在しない場合でも、探索経路を容易に認識することができるようにした第9の実施の形態について説明する。
【0136】
図24は本発明の第9の実施の形態における案内出力処理のサブルーチンを示す図である。
【0137】
この場合、交差点誘導処理手段の案内出力処理手段は、案内出力処理を行い、優先度が最も高い陸標があるかどうかを判断し、優先度が最も高い陸標が存在する場合、該優先度が最も高い陸標で交差点の案内を行う。また、優先度が最も高い陸標が存在しない場合、案内出力処理手段は、他の陸標が存在するかどうかを判断し、他の陸標が存在する場合、該他の陸標のうちの所定の陸標の優先度を、例えば、第1の実施の形態のような方法で設定して、優先度が次に高い陸標を決定し、該陸標の識別情報としての、かつ、付加情報として陸標の主要な色を表す色情報を取得する。
【0138】
続いて、案内出力処理手段は、第2の出力部としての音声出力部37(図1)に指示し、優先度が次に高い陸標について、陸標の名称及び色情報で音声による交差点の案内を行う。例えば、優先度が次に高い陸標が所定のコンビニエンスストアの陸標であり、看板が黄色である場合、「まもなく左方向です。黄色い看板のCコンビニエンスストアが目印です。」のような交差点の案内が行われる。
【0139】
また、他に陸標が存在しない場合、案内出力処理手段は陸標での交差点の案内を行わない。
【0140】
本実施の形態においては、陸標の付加情報として色情報が使用されるようになっているが、色情報のほかに、形状を表す形状情報、文字を表す文字情報等を使用することができる。
【0141】
このように、優先度が最も高い陸標が存在しない場合でも、陸標の特徴で交差点の案内が行われるので、探索経路を認識しやすくすることができる。したがって、交差点の案内を適正に行うことができる。
【0142】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS4−2−1 優先度が最も高い陸標が存在するかどうかを判断する。優先度が最も高い陸標が存在する場合はステップS4−2−2に、存在しない場合はステップS4−2−3に進む。
ステップS4−2−2 優先度が最も高い陸標で交差点の案内を行い、リターンする。
ステップS4−2−3 他の陸標が存在するかどうかを判断する。他の陸標が存在する場合はステップS4−2−4に、存在しない場合はステップS4−2−6に進む。
ステップS4−2−4 陸標の色情報を取得する。
ステップS4−2−5 陸標の名称及び色情報で交差点の案内を行い、リターンする。
ステップS4−2−6 陸標で交差点の案内を行わず、リターンする。
【0143】
次に、本発明の第10の実施の形態について説明する。
【0144】
図25は本発明の第10の実施の形態における案内出力処理のサブルーチンを示す図である。
【0145】
この場合、交差点誘導処理手段の案内出力処理手段は、案内出力処理を行い、優先度が最も高い陸標が存在するかどうかを判断し、優先度が最も高い陸標が存在する場合、該優先度が最も高い陸標で交差点の案内を行う。また、優先度が最も高い陸標が存在しない場合、案内出力処理手段は、他の陸標が存在するかどうかを判断し、他の陸標が存在する場合、該他の陸標のうちの所定の陸標の優先度を、例えば、第1の実施の形態のような方法で設定して、優先度が次に高い陸標を決定し、案内交差点における識別情報としての、かつ、付加情報としての、陸標の位置を表す位置情報を取得する。
【0146】
続いて、案内出力処理手段は、第2の出力部としての音声出力部37(図1)に指示し、優先度が次に高い陸標について、陸標の名称及び位置情報で音声による交差点の案内を行う。例えば、優先度が次に高い陸標が所定のコンビニエンスストアの陸標であり、該所定のコンビニエンスストアの陸標が案内交差点の先の左側の角に存在している場合、「まもなく左方向です。左前方のCコンビニエンスストアが目印です。」のような交差点の案内が行われる。
【0147】
また、他の陸標が存在しない場合、案内出力処理手段は陸標での交差点の案内を行わない。
【0148】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS4−2−11 優先度が最も高い陸標が存在するかどうかを判断する。優先度が最も高い陸標が存在する場合はステップS4−2−12に、存在しない場合はステップS4−2−13に進む。
ステップS4−2−12 優先度が最も高い陸標で交差点の案内を行い、リターンする。
ステップS4−2−13 他の陸標が存在するかどうかを判断する。他の陸標が存在する場合はステップS4−2−14に、存在しない場合はステップS4−2−16に進む。
ステップS4−2−14 陸標の位置情報を取得する。
ステップS4−2−15 陸標の名称及び位置情報で交差点の案内を行い、リターンする。
ステップS4−2−16 陸標で交差点の案内を行わず、リターンする。
【0149】
次に、本発明の第11の実施の形態について説明する。
【0150】
図26は本発明の第11の実施の形態における案内出力処理のサブルーチンを示す図である。
【0151】
この場合、運転者は車両を購入したとき、車載装置としてのナビゲーション装置14(図1)を取り付けたとき等に、識別情報としての、かつ、付加情報としての印象の強い色を表す色情報を設定し、情報記録部としてのデータ記録部16に記録し、登録する。
【0152】
そして、交差点誘導処理手段の案内出力処理手段は、案内出力処理を行い、優先度が最も高い陸標が存在するかどうかを判断し、優先度が最も高い陸標が存在する場合、該優先度が最も高い陸標で交差点の案内を行う。また、優先度が最も高い陸標が存在しない場合、案内出力処理手段は、他の陸標が存在するかどうかを判断し、他の陸標が存在する場合、案内交差点においてあらかじめ設定された色情報の陸標が存在するかどうかを判断し、設定された色情報の陸標が存在する場合、第2の出力部としての音声出力部37に指示し、陸標の名称及び色情報で音声による交差点の案内を行う。
【0153】
このように、優先度が最も高い陸標が存在しない場合でも、案内交差点における陸標の色情報で交差点の案内が行われるので、探索経路を認識しやすくすることができる。したがって、交差点の案内を適正に行うことができる。
【0154】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS4−2−21 優先度が最も高い陸標が存在するかどうかを判断する。優先度が最も高い陸標が存在する場合はステップS4−2−22に、存在しない場合はステップS4−2−23に進む。
ステップS4−2−22 優先度が最も高い陸標で交差点の案内を行い、リターンする。
ステップS4−2−23 他の陸標が存在するかどうかを判断する。他の陸標が存在する場合はステップS4−2−24に、存在しない場合はリターンする。
ステップS4−2−24 設定された色情報の陸標が存在するかどうかを判断する。設定された色情報の陸標が存在する場合はステップS4−2−25に、存在しない場合はリターンする。
ステップS4−2−25 陸標の名称及び色情報で交差点の案内を行い、リターンする。
【0155】
本実施の形態においては、あらかじめ色情報を設定し、設定された色情報の陸標が存在するかどうかを判断し、設定された色情報の陸標が存在する場合に、該色情報の陸標について交差点の案内を行うようになっているが、あらかじめ付加情報として、特定の施設のジャンル、店舗名等を設定し、設定されたジャンル、店舗名等の陸標が存在するかどうかを判断し、設定されたジャンル、店舗名等の陸標が存在する場合に、該ジャンル、店舗名等の陸標について交差点の案内を行うこともできる。
【0156】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【符号の説明】
【0157】
14 ナビゲーション装置
31 CPU
51 情報センタ
63 ネットワーク
c1 案内交差点
【特許請求の範囲】
【請求項1】
案内交差点における所定の陸標を伴う交差点の案内を行う案内処理手段と、運転者が前記案内処理手段による案内のとおりに車両を走行させたかどうかを判断する走行判断処理手段と、該走行判断処理手段による判断結果に基づいて、前記案内交差点における所定の陸標の優先度を設定する優先度設定処理手段とを有することを特徴とする経路案内システム。
【請求項2】
運転者が正確に探索経路に沿って車両を走行させたかどうかを判断するルート外れ判定処理手段を有するとともに、前記走行判断処理手段は、ルート外れ判定処理手段による判定結果に基づいて、運転者が前記案内処理手段による案内のとおりに車両を走行させたかどうかを判断する請求項1に記載の経路案内システム。
【請求項3】
案内交差点における経路案内を行う経路案内システムによる経路案内方法において、案内交差点における所定の陸標を伴う交差点の案内を行い、運転者が前記案内のとおりに車両を走行させたかどうかを判断し、運転者が前記案内のとおりに車両を走行させたかどうかの判断結果に基づいて、前記案内交差点における所定の陸標の優先度を設定することを特徴とする経路案内方法。
【請求項1】
案内交差点における所定の陸標を伴う交差点の案内を行う案内処理手段と、運転者が前記案内処理手段による案内のとおりに車両を走行させたかどうかを判断する走行判断処理手段と、該走行判断処理手段による判断結果に基づいて、前記案内交差点における所定の陸標の優先度を設定する優先度設定処理手段とを有することを特徴とする経路案内システム。
【請求項2】
運転者が正確に探索経路に沿って車両を走行させたかどうかを判断するルート外れ判定処理手段を有するとともに、前記走行判断処理手段は、ルート外れ判定処理手段による判定結果に基づいて、運転者が前記案内処理手段による案内のとおりに車両を走行させたかどうかを判断する請求項1に記載の経路案内システム。
【請求項3】
案内交差点における経路案内を行う経路案内システムによる経路案内方法において、案内交差点における所定の陸標を伴う交差点の案内を行い、運転者が前記案内のとおりに車両を走行させたかどうかを判断し、運転者が前記案内のとおりに車両を走行させたかどうかの判断結果に基づいて、前記案内交差点における所定の陸標の優先度を設定することを特徴とする経路案内方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【公開番号】特開2010−217196(P2010−217196A)
【公開日】平成22年9月30日(2010.9.30)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2010−116523(P2010−116523)
【出願日】平成22年5月20日(2010.5.20)
【分割の表示】特願2005−94262(P2005−94262)の分割
【原出願日】平成17年3月29日(2005.3.29)
【出願人】(000100768)アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成22年9月30日(2010.9.30)
【国際特許分類】
【出願日】平成22年5月20日(2010.5.20)
【分割の表示】特願2005−94262(P2005−94262)の分割
【原出願日】平成17年3月29日(2005.3.29)
【出願人】(000100768)アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Fターム(参考)】
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