袋体供給装置及び自動包装装置
【課題】回転テーブルに取り着けられたチャックユニットに袋体を引き渡す際に、所定の姿勢を保った状態で確実に引き渡す。
【解決手段】回転テーブルに取り着けられたチャックユニットに袋体Ａを供給する際に、袋体Ａが、載置板に載置され、枠体によってその側部を押えられ、作動板が袋体Ａと枠体の背面部との間に配置された状態から前進することによって、枠体の袋体Ａを介して前面部が押圧されて袋体Ａが解離されるように枠体が回転し、かつ、袋体Ａがチャックユニットへ向けて押し出される。
【解決手段】回転テーブルに取り着けられたチャックユニットに袋体Ａを供給する際に、袋体Ａが、載置板に載置され、枠体によってその側部を押えられ、作動板が袋体Ａと枠体の背面部との間に配置された状態から前進することによって、枠体の袋体Ａを介して前面部が押圧されて袋体Ａが解離されるように枠体が回転し、かつ、袋体Ａがチャックユニットへ向けて押し出される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、袋体供給装置及び自動包装装置に係り、例えば、間欠的に回転する回転テーブルに取り着けられて袋体を掴むチャックユニットに、袋体を供給するための袋体供給装置、及び複数のチャックユニットによって袋体を掴み、回転テーブルの回転によって袋体を移送して、袋体への内容物の詰込みや袋体の口の封止等を行う自動包装装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、袋体に、医薬品や食品等の内容物を充填し、袋体の口部を密封（シール）する自動包装装置が用いられている。
この自動包装装置は、袋体を保持する保持爪が複数組取り着けられた間欠回転テーブルを備え、間欠回転テーブルが間欠回転して、それぞれの保持爪が移動して、袋体供給部、袋体口部拡開部／内容物充填部、袋体口部シール部、印刷部／袋体排出部の配置箇所（ステーション）で順次停止し、袋体の供給、袋体への内容物充填、袋体の口部のシール、並びに袋体への印刷及び排出が行われる（例えば、特許文献１、特許文献２等参照。）。
すなわち、袋体供給部から供給された袋体は、保持爪に保持されて間欠周回し、停止するステーション毎に、袋体の口部の拡開及び内容物の充填、袋体の口部のシール、袋体への印刷が順次行われ排出される。
【特許文献１】特開平５−１９３７６４号公報
【特許文献２】特開平６−１９９３１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
解決しようとする問題点は、自動包装装置によって、回転テーブルに取り着けられたチャックユニットに袋体を引き渡す際に、所定の姿勢を確実に保った状態で引き渡すことができず、最悪の場合は、チャックユニットによる袋体の把持に失敗してしまうことがあるという点である。
【０００４】
この発明は、上述の事情に鑑みてなされたもので、回転テーブルに取り着けられたチャックユニットに袋体を引き渡す際に、所定の姿勢を保った状態で確実に引き渡すことができる袋体供給装置及び自動包装装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、包装用袋体の束から１枚ずつ上記包装用袋体を掴み出し、該包装用袋体の口を拡開し、上記包装用袋体の口から内容物を詰め込んだ後、上記包装用袋体の口を封じて、上記内容物の包装を完成させる自動包装装置に用いられ、上記包装用袋体を収納する袋体収納部と、上記袋体収納部から上記包装用袋体を取り出す袋体取出手段と、取り出した上記包装用袋体を搬送する袋体搬送手段と、搬送されてきた上記包装用袋体を受け取って、上記包装用袋体を掴んで移送するためのチャックユニットへ引き渡す袋体引渡手段とを備えてなる袋体供給装置に係り、上記袋体引渡手段は、上記包装用袋体の少なくとも両側部を押えると共に、それぞれ所定の回動軸の周りに回動可能な断面略溝形の一対の支持枠体と、上記包装用袋体を起立状態で載置する載置板と、上記袋体引渡手段に対向配置された上記チャックユニットへ向けて上記包装用袋体を押し出すための一対の作動板と、上記作動板を前進又は後退させる押出駆動手段とを備え、上記作動板が上記包装用袋体と上記支持枠体の背面部との間に配置された状態から前進することによって、上記包装用袋体を介して上記支持枠体の前面部が押圧されて上記包装用袋体が解き放たれるように上記支持枠体が回転し、かつ、上記包装用袋体が上記起立状態を保って上記チャックユニットへ向けて押し出され、上記作動板が、上記包装用袋体を押し出した後、後退することによって、上記支持枠体の上記背面部が押圧されて上記支持枠体が回転して上記袋体搬送手段からの上記包装用袋体の受取り及び支持が可能な状態に戻るように構成されていることを特徴としている。
【０００６】
また、請求項２記載の発明は、請求項１記載の袋体供給装置に係り、一対の上記支持枠体は、ヒンジ手段を介して所定の回動軸の周りに回動可能なように一対の保持体に取り付けられていることを特徴としている。
【０００７】
また、請求項３記載の発明は、請求項２記載の袋体供給装置に係り、一対の上記支持枠体間の間隔を調整するための幅調整手段を備え、上記幅調整手段は、軸心を共通として接合され、一方に右雄ねじが形成され、他方に左雄ねじが形成された第１の軸部及び第２の軸部を有する取付軸部を有し、一対の上記保持体のうち、一方の上記保持体は上記第１の軸部に螺着され、他方の上記保持体は上記第２の軸部に螺着され、上記取付軸部が回転することによって、一対の上記保持体が互いに離れ又は近づいて、一対の上記支持枠体間の離隔が調整されることを特徴としている。
【０００８】
また、請求項４記載の発明は、請求項１、２又は３記載の袋体供給装置に係り、一対の上記作動板と共に前進又は後退し、上記包装用袋体の中央部を押圧して押し出す補助作動板を備えたことを特徴としている。
【０００９】
また、請求項５記載の発明は、請求項１乃至４のいずれか１に記載の袋体供給装置に係り、上記載置板の鉛直方向に沿った位置を調整するための高さ調整手段を備えたことを特徴としている。
【００１０】
また、請求項６記載の発明は、包装用袋体の束から１枚ずつ上記包装用袋体を掴み出し、該包装用袋体の口を拡開し、上記包装用袋体の口から内容物を詰め込んだ後、上記包装用袋体の口を封じて、上記内容物の包装を完成させる自動包装装置に係り、上記包装用袋体を掴むチャックユニットと、間欠回転運動を行い、上記チャックユニットが着脱自在に取り着けられて、上記包装用袋体を移送するための回転テーブルと、上記包装用袋体を上記チャックユニットに引き渡す袋体供給装置とを備え、上記袋体供給装置としては、請求項１乃至５のいずれか１に記載の袋体供給装置が用いられ、上記袋体引渡手段によって、上記包装用袋体が上記チャックユニットへ向けて押し出されることによって引き渡されることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
この発明の構成によれば、包装用袋体が、載置板に載置され、支持枠体によってその側部を押えられ、作動板が包装用袋体と支持枠体の背面部との間に配置された状態から前進することによって、包装用袋体を介して支持枠体の前面部が押圧されて包装用袋体が解き放たれるように支持枠体が回転し、かつ、包装用袋体が受取り部へ向けて押し出されるので、受取り部としての例えばチャックユニットに包装用袋体を引き渡す際に、所定の姿勢を保った状態で確実に引き渡すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
また、包装用袋体が、載置板に載置され、支持枠体によってその側部を押えられ、作動板が包装用袋体と支持枠体の背面部との間に配置された状態から前進することによって、包装用袋体を介して支持枠体の前面部が押圧されて包装用袋体が解き放たれるように支持枠体が回転し、かつ、包装用袋体が載置板上を起立した状態で移動しながら、受取り部へ向けて押し出されるので、受取り部としての例えばチャックユニットに包装用袋体を引き渡す際に、所定の姿勢を保った状態で確実に引き渡すという目的を実現した。
【実施例】
【００１３】
図１は、この発明の一実施例である自動包装装置の構成を示す正面図、図２は、同自動包装装置の構成を示す側面図、図３は、同自動包装装置の構成を示す平面図、図４は、同自動包装装置の電気的構成を示すブロック図、図５は、同自動包装装置の回転移送部の構成を示す平面図、図６は、同自動包装装置の給袋部の構成を示す断面図、図７は、同給袋部の袋体受渡部の構成を示す側面図、図８及び図９は、同袋体受渡部の構成を示す断面図、図１０は、同自動包装装置の動作を説明するためのフローチャート、また、図１１及び図１２は、同袋体受渡部の動作を説明するための説明図である。
【００１４】
この例の自動包装装置１は、例えば、医薬品や食品等の内容物を包装用袋体Ａに充填するために用いられ、図１乃至図４に示すように、包装用袋体Ａを把持しながら間欠回転運動して、包装用袋体Ａを所定の周回経路に沿って移送する回転移送部２と、チャック爪を駆動するための複数のアクチュエータを有するチャック駆動部３と、包装用袋体Ａを供給する給袋部４と、口部が拡開された包装用袋体Ａ内に内容物を充填する充填部５と、熱融着によって包装用袋体Ａの口部を封止するシール部６と、包装用袋体Ａの表面に例えば商品名や産地名等の印刷を行う印刷部７と、包装用袋体Ａに内容物が充填された製品が排出される排出部８と、真空ポンプを含む吸着機構９と、エア（圧縮空気）発生源に接続されアクチュエータを構成するエアシリンダへエアを供給するためのエア供給機構（不図示）と、装置の構成各部を制御するコントローラ部１２とを備えている。
この例では、包装用袋体Ａとしては、有底で上端が開口した合成樹脂製フィルムであって、内層に熱融着が可能な熱シール層が形成された多層フィルムからなるものが用いられる。
【００１５】
回転移送部２は、図１、図４及び図５に示すように、包装用袋体Ａを把持するための４基の第１チャックユニット１４１、第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３及び第４チャックユニット１４４が等角度間隔（９０°）で配置されるように取り着けられた回転テーブル（インデックステーブル）１５と、回転テーブル１５を鉛直方向に沿った回転軸の周りに回転させる回転駆動部１６と、各チャックユニットの配置状態を検出するためのポジション検出部１７とを有している。
回転移送部２は、間欠回転運動しながら包装用袋体Ａを把持し、袋体供給と、袋体口部拡開及び内容物充填と、袋体口部シールと、印刷及び排出とが実行可能なように、間欠回転停止時に、包装用袋体Ａを、それぞれ、給袋部４と、充填部５と、シール部６と、印刷部７及び排出部８とに順次かつ連続的に対峙させるように制御される。
【００１６】
回転駆動部１６は、水平方向に沿った回転軸を持つインダクションモータからなるテーブル駆動モータ１８と、テーブル駆動モータ１８の回転運動を駆動ベルトを介して伝達する一対のプーリと、水平方向に沿った回転運動を鉛直方向に沿った回転運動に変換する回転方向変換機構とを有している。
ポジション検出部１７は、例えば、回転テーブル１５の下方に配置された３つのポジション検出センサ１７ａ，１７ａ，１７ａを有している。
【００１７】
回転テーブル１５の下面の第１チャックユニット１４１、第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３及び第４チャックユニット１４４の配置位置に対応した４箇所には、ポジション検出センサ１７ａ，１７ａ，１７ａによって検出される３つの光反射面／非光反射面からなる反射パターンが形成されている。
この反射パターンは、第１チャックユニット１４１、第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３及び第４チャックユニット１４４（の配置位置）によって異なり、反射パターンの各光反射面／非光反射面は、各ポジション検出センサ１７ａに対応している。
ポジション検出部１７は、ポジション検出センサ１７ａのオン／オフの組合せに対応し、第１チャックユニット１４１、第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３及び第４チャックユニット１４４の配置位置（ポジション）を特定するためのポジション特定信号をコントローラ部１２へ送る。
【００１８】
第１チャックユニット１４１は、図５に示すように、それぞれ所定の回動軸の周りに回動し、包装用袋体Ａを掴んだり解き放つための左右一対のチャック爪２６１，２７１と、チャック爪２６１，２７１を保持する左右一対の保持体２８１，２９１と、その先端部がチャック爪２６１，２７１の後端部に可動軸を介して取り付けられ、包装用袋体Ａに対して前進又は後退することによって、チャック爪２６１，２７１を回動させる開閉駆動棒３７ａ１，３７ｂ１、３８ａ１，３８ｂ１と、先端部に吸着口が形成され、内部に吸気経路が形成されていると共に、包装用袋体Ａに対して前進又は後退することによって、連結部材４４１，４５１を介して両保持体２８１，２９１を互いに近づけ又は遠ざけて、両チャック爪２６１，２７１の先端間の離隔を調整するための開口駆動軸部４６１とを有している。
なお、第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３、第４チャックユニット１４４は、第１チャックユニット１４１と同一構成であり、添え字で区別するものとする。すなわち、２６２，２６３，２６４等は、それそれ、第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３、第４チャックユニット１４４の構成要素であることを示す。
【００１９】
開閉駆動棒３７ａ１，３７ｂ１、３８ａ１，３８ｂ１を包装用袋体Ａに対して前進させることによって、両チャック爪２６１，２７１は互いに拡開させる向きに（開状態となるように）回転し、開閉駆動棒３７ａ１，３７ｂ１、３８ａ１，３８ｂ１を後退させることによって、両チャック爪２６１，２７１は互いに閉鎖させる向きに（閉状態となるように）回転する。
開口駆動軸部４６１を包装用袋体Ａに対して前進させることによって、連結部材４４１，４５１を介して両保持体２８１，２９１を遠ざけて、両チャック爪２６１，２７１の先端間の距離が伸びると共に、吸着口が包装用袋体Ａに押し付けられる。
【００２０】
また、開口駆動軸部４６１を包装用袋体Ａに対して後退させることによって、連結部材４４１，４５１を介して両保持体２８１，２９１を互いに近づけて、両チャック爪２６１，２７１の先端間の距離が縮まると共に、吸気状態の場合、吸着口が包装用袋体Ａを引き寄せる。これによって、包装用袋体Ａの口部が拡開する。
【００２１】
チャック駆動部３は、例えば、第１チャックユニット１４１が給袋部４に対峙した際に、開閉駆動棒３７ａ１，３７ｂ１、３８ａ１，３８ｂ１を前進及び後退させて、チャック爪２６１，２７１がを開状態及び閉状態とするための爪開閉用アクチュエータ６１と、例えば、第１チャックユニット１４１が、充填部５に対峙した際に、一対のチャック爪２６１，２７１が閉状態のまま、すなわち、包装用袋体Ａを把持した状態で、充填部５の吸着部と共に、包装用袋体Ａの外表面を吸着しながら開口駆動軸部４６１を後退させ、チャック爪２６１，２７１間の離隔を狭めさせて、包装用袋体Ａの口部を拡開させるための開口用アクチュエータ６２と、例えば、第１チャックユニット１４１が排出部８に対峙した際に、開閉駆動棒３７ａ１，３７ｂ１、３８ａ１，３８ｂ１を前進及び後退させて、チャック爪２６１，２７１がを開状態及び閉状態とするための爪開閉用アクチュエータ６３とが、取付け台６４に垂下状態で取り付けられて概略構成されている。
爪開閉用アクチュエータ６１と、開口用アクチュエータ６２と、爪開閉用アクチュエータ６３とは、それぞれ、エアシリンダと、エアシリンダに前進用及び後退用のエアを導入するための電磁弁とを有している。
【００２２】
給袋部４は、図６に示すように、包装用袋体Ａが収納される袋体収納部６６と、袋体搬送部６７と、袋体受渡部６８とを有している。
袋体収納部６６は、水平面に対して所定の傾斜角（この例では、略３０°）でその上面が傾斜した載置部６９を有する取付け台７１と、載置部６９に固定された取付け枠７２と、取付け枠７２に着脱自在に取り付けられ、所定の寸法の包装用袋体Ａを収納するための袋体ストッカ７３とを有している。
袋体ストッカ７３は、包装用袋体Ａが積み重ねられた状態で収納される断面矩形状の収納箱体７４と、吸着部が内部を往復するための取出用スペーサ部７５が形成されている。
【００２３】
また、収納部箱体７４の底部には、包装用袋体Ａを下方へ引き出して取り出すための開口７４ａが設けられ、開口７４ａの縁部の上面で、包装用袋体Ａの周縁部を支持するように構成され、開口７４ａから吸着された最下層の包装用袋体Ａが下方へ取り出される。
収納部箱体７４の底部は、載置部６９の上面の傾斜角と略同一の傾斜角で水平面に対して傾斜しており、包装用袋体Ａも略この傾斜角で積み重ねられることとなる。
袋体ストッカ７３は、包装用袋体Ａの種類（特に寸法）に対応した複数の種類のものから、予め選択されて用いられる。
【００２４】
袋体搬送部６７は、袋体ストッカ７３の底部側から包装用袋体Ａを取り出す袋体取出部７７と、袋体ストッカ７３の底部の傾斜角に略等しい傾斜角で傾斜した搬送路を持つ上部搬送部７８と、包装用袋体Ａを起立状態で袋体受渡部６８ヘ送る下部搬送部７９とを有している。
袋体取出部７７は、袋体ストッカ７３の最下層の包装用袋体Ａの所定の箇所を吸着する複数（この例では２つ）の吸着部８１ａ，８１ｂと、吸着部８１ａ（８１ｂ）が先端に取り付けられ吸着部８１ａ（８１ｂ）を前進又は後退させて、包装用袋体Ａを袋体ストッカ７３から上部搬送部７８の搬送路上へ移送するための吸着部駆動用アクチュエータ８２ａ（８２ｂ）とを有している。吸着部駆動用アクチュエータ８２ａ，８２ｂは、エアシリンダと、エアシリンダに前進（上昇）用及び後退（下降）用のエアを導入するための電磁弁とを有している。
【００２５】
上部搬送部７８は、ローラ駆動モータ８４と、ローラ駆動モータ８４によって回転する駆動シャフト８５に取り付けられた複数の駆動ローラ８６と、搬送ベルトを兼ねる駆動ベルト８７を介して駆動される従動ローラ８８とを含む搬送ローラと、下部搬送部７９との境界近傍に配置され、自重で上方から包装用袋体Ａを押え付け、駆動ローラ８６との間に駆動ベルト８７を介して包装用袋体Ａを挟み込んで下部搬送部７９へ送る押えローラ８９とを有している。
【００２６】
下部搬送部７９は、包装用袋体Ａを挟み込んで送る例えば２対のフィードローラ９４及びピンチローラ９５と、ピンチローラ９５が取り付けられた可動シャフト９６を保持する保持フレーム９７と、ピンチローラ９５をフィードローラ９４に押し付けるための圧縮ばね９８と、下側のフィードローラ９４が取り付けられた駆動シャフト９９を回転させるフィードモータ１０１と、プーリ１０２を介して駆動シャフト９９と共に回転し、上側のフィードローラ９４が取り付けられた従動シャフト１０３と、包装用袋体Ａの姿勢を保持するための２対の案内板１０４と、発光素子及び受光素子からなり包装用袋体Ａの通過を検出するための袋体検出センサ１０５とを有している。
保持フレーム９７は、圧縮ばね９８によってピンチローラ９５をフィードローラ９４に押し付ける向きに常に付勢されている。
【００２７】
袋体受渡部６８は、図７に示すように、包装用袋体Ａの両側部を押えるために用いられ、回動可能な断面コの字形の一対の枠体１０７，１０７と、枠体１０７を保持する保持体１０８と、包装用袋体Ａを起立状態で載置する載置板１０９と、枠体１０７内を貫通する作動棒１１１ａ及び作動棒１１１ｂを介して、包装用袋体Ａを対峙する第１チャックユニット１４１（第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３、第４チャックユニット１４４）へ向けて押し出す一対の側部作動板１１２，１１２及び中央部作動板１１３と、一対の枠体１０７，１０７間の間隔を調整するための幅調整部１１４と、載置板１０９の鉛直方向に沿った位置を調整する高さ調整部１１５と、側部作動板１１２，１１２及び中央部作動板１１３を押圧して、第１チャックユニット１４１（第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３、第４チャックユニット１４４）へ向けて包装用袋体Ａを押し出すための袋体押出用アクチュエータ１１６とを有している。
【００２８】
袋体押出用アクチュエータ１１６は、エアシリンダと、エアシリンダに前進用及び後退用のエアを導入するための電磁弁とを有している。
各枠体１０７は、側面部１０７ａと前面部１０７ｂと背面部１０７ｃとが断面コの字形に接合され、背面部１０７ｃの２箇所からは外向きに湾曲するように突出した尾部１０７ｄ，１０７ｄが設けられ、ヒンジ部１１７の周りに回動可能なように保持体１０８に取り付けられて概略構成されている。
なお、枠体１０７の外向き（互いに離反する向き）の回転範囲を制限するためのストッパ部１１８が保持体１０８に取り付けられている。
【００２９】
袋体受取時には、枠体１０７，１０７は、前面部１０７ｂ及び背面部１０７ｃが側部作動板１１２による押圧方向に直交するように配置され、側部作動板１１２は、その背面が背面部１０７ｃの前面に当接するように配置される。
包装用袋体Ａは、その前面が前面部１０７ｂの背面に、その背面が側部作動板１１２の前面によって押えられ、その側部は、側面部１０７ａによって押えられ、その底部は、載置板１０９上に載置されることによって、起立状態で保持される。
【００３０】
また、袋体引渡時には、袋体押出用アクチュエータ１１６によって、作動棒１１１ａ，１１１ｂが変位して、側部作動板１１２及び中央部作動板１１３が前進し、側部作動板１１２が包装用袋体Ａを介して枠体１０７の前面部１０７ｂを押して回転させ、包装用袋体Ａを、チャック爪２６１，２７１（２６２，２７２、２６３，２７３、２６４，２７４）が開放された第１チャックユニット１４１（第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３、第４チャックユニット１４４）ヘ向けて押し出し、直後に側部作動板１１２及び中央部作動板１１３が後退して、側部作動板１１２が枠体１０７の尾部１０７ｄを押して回転させ、元の位置に戻す。
【００３１】
側部作動板１１２及び中央部作動板１１３の後退と同時にチャック爪２６１，２７１（２６２，２７２、２６３，２７３、２６４，２７４）は閉状態とされ、一対のチャック爪２６１，２７１（２６２，２７２、２６３，２７３、２６４，２７４）によって包装用袋体Ａが把持される。
幅調整部１１４は、軸心を共通として接合され、一方に右雄ねじ部１２１ａが形成され、他方に左雄ねじ部１２１ｂが形成されている保持体取付シャフト１２１と、保持体取付シャフト１２１を回すためのローレットハンドル１２２と、保持体取付シャフト１２１の回転を制止するロック手段としてのクランプレバー１２３とを有している。
【００３２】
一対の保持体１０８、１０８のうち、一方が、右雄ねじ部１２１ａに螺着され、他方が左雄ねじ部１２１ｂに螺着され、保持体取付シャフト１２１は、その軸方向に沿った中央部の位置を固定された状態で時計周り又は反時計周りに回転することによって、一対の保持体１０８、１０８が互いに近づくか又は遠ざかり、一対の枠体１０７，１０７間の離隔が調整される。
クランプレバー１２３を引いて、ローレットハンドル１２２を回すことによって、両枠体が近づくか又は遠ざかるように両保持体１０８（すなわち、両枠体１０７，１０７）間の離隔が調整され、クランプレバー１２３を離すことによって、保持体１０８，１０８間の離隔が調整された状態でロックされる。
高さ調整部１１５は、載置板１０９が鉛直方向に沿って移動可能に固定されて概略構成されている。
【００３３】
充填部５は、図２及び図３に示すように、包装用袋体Ａをその外表面を吸着して一方の外表面に垂直な方向に沿って外向へ引っ張るための吸着部１３１と、吸着部１３１を前進又は後退させる吸着部駆動用アクチュエータ１３２とを有している。充填部５には、内容物を計数して供給する計数装置１３３が接続されている。
シール部６は、図１及び図３に示すように、包装用袋体Ａの両外表面の上部を挟み込んで熱圧着するヒータ１３４を含む一対の圧着ヘッド１３５，１３５と、圧着ヘッド１３５を包装用袋体Ａの外表面に対して前進又は後退させる圧着ヘッド駆動用アクチュエータ１３６，１３６と、温度センサ１３７とを有している。
【００３４】
印刷部７は、図２及び図３に示すように、例えば、インクジェットプリンタからなるプリンタ１３９、及び包装用袋体Ａの裏面側（回転テーブル１５の中心部側）を押えるバックアッププレート１４１を有する印字ユニット１４２と、バックアッププレート１４１を駆動するバックアップ駆動用アクチュエータ１４３と、プリンタ１３９を駆動するプリンタ駆動用アクチュエータ１４４とから概略構成されている。
排出部８は、チャック爪２６１，２７１（２６２，２７２、２６３，２７３、２６４，２７４）が開放され、第１チャックユニット１４１（第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３、第４チャックユニット１４４）から離され、包装用袋体Ａに内容物が充填されてなる製品を投下するシュート部１４６と、包装用袋体Ａを受け取る受取り部１４７と、例えば、計数装置１３３においてエラーが発生した際に、該当する包装用袋体Ａを選別して回収するためのＮＧ選別機構１４８とを有している。
【００３５】
なお、吸着機構９において、第１チャックユニット１４１（第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３、第４チャックユニット１４４）に接続された吸気経路を構成するチューブは、ロータリジョイントを介して、真空ポンプ側に接続されることによって、第１チャックユニット１４１（第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３、第４チャックユニット１４４）の回転と共にこのチューブが捩れることはない。
【００３６】
コントローラ部１２は、図４に示すように、ＣＰＵ（中央処理装置）等を有してなる主制御部１５１と、主制御部１５１が実行する処理プログラムや各種データ等を記憶するための記憶部１５２と、各アクチュエータを構成する電磁弁を制御する電磁弁制御部１５３と、各モータを制御駆動するためのモータ駆動部１５４と、ヒータ制御部１５５と、タッチパネルを有する表示・操作部１５６と、装置の状態を報知するための表示灯１５７とを備えたコンピュータ等の情報処理装置によって構成されている。
【００３７】
主制御部１５１は、記憶部１５２に記憶された各種処理プログラムを実行し、記憶部１５２に確保された各種レジスタやフラグを用いて、構成各部を制御し、電磁弁制御処理や、モータ駆動制御処理等を実行する。
主制御部１５１は、電磁弁制御部１５３を介して、所定のタイミングで、例えば、爪開閉用アクチュエータ６１や、開口用アクチュエータ６２、爪開閉用アクチュエータ６３等を駆動し、チャック爪２６１，２７１（２６２，２７２、２６３，２７３、２６４，２７４）を開閉駆動したり、口部拡開駆動する。
【００３８】
また、主制御部１５１は、モータ駆動部１５４を介して、例えば、テーブル駆動モータ１８を制御して、回転テーブル１５を９０°毎間欠回転させる。
記憶部１５２は、内部記憶装置と、外部記憶装置とからなり、主制御部１５１が実行するモータ駆動制御処理プログラム等の各種処理プログラム等が記憶されたプログラム記憶領域と、各種設定情報等の各種情報が記憶される情報記憶領域とを有している。
内部記憶装置は、ＲＯＭやＲＡＭ等の半導体メモリからなる。外部記憶装置は、ＦＤ（フレキシブル・ディスク）が装着されるＦＤドライバ、ＨＤ（ハード・ディスク）が装着されるＨＤドライバ、ＭＯ（光磁気）ディスクが装着されるＭＯディスクドライバ、あるいはＣＤ（コンパクト・ディスク）−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ（Recordable）、ＣＤ−ＲＷ（ReWritable）やＤＶＤ（デジタル・ビデオ・ディスク）−ＲＯＭ、ＤＶＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＷ等が装着されるＣＤ／ＤＶＤドライバ等からなる。
【００３９】
次に、図４と、図１０乃至図１２とを参照して、この例の自動包装装置１の動作について説明する。
まず、給袋部４において、袋体ストッカ７３は、包装用袋体Ａの種類（特に寸法）に対応した複数の種類の袋体ストッカ７３から、所定の袋体ストッカ７３を選択し、取付け枠７２に取り付ける。袋体ストッカ７３には、予め所定の種類の多数（Ｎ（Ｎ：自然数）個）の包装用袋体Ａが収納される。
電源スイッチが投入され、起動されると、主制御部１５１は、給袋処理を開始する（ステップＳＡ１（図１０）。
【００４０】
主制御部１５１は、電磁弁制御部１５３を介して、吸着部駆動用アクチュエータ８２ａ，８２ｂを制御し、吸着部８１ａ，８１ｂが前進（上昇）して袋体ストッカ７３の最下層の包装用袋体Ａに接触し、この状態で吸着して、吸着部８１ａ，８１ｂが後退（下降）し、袋体搬送部６７の搬送路上へ移送する。
主制御部１５１は、モータ駆動部１５４を介して、ローラ駆動モータ８４及びフィードモータ１０１を制御して、駆動ローラ８６及びフィードローラ９４を回転させて、包装用袋体Ａを上部搬送部７８及び下部搬送部７９によって搬送し、袋体受渡部６８まで移送される。
【００４１】
次に、主制御部１５１は、袋体検出センサ１０５から検出信号を受け取ると、電磁弁制御部１５３を介して、袋体押出用アクチュエータ１１６を制御し、図１１に示すように、作動棒１１１ａ，１１１ｂを変位させて、側部作動板１１２，１１２及び中央部作動板１１３を前進させ、側部作動板１１２が包装用袋体Ａを介して枠体１０７の前面部１０７ｂを押して回転させ、包装用袋体Ａを、例えば、第１チャックユニット１４１へ向けて押し出す。
ここで、主制御部１５１は、電磁弁制御部１５３を介して、爪開閉用アクチュエータ６１を制御して、チャック爪２６１，２７１を開放させておく。
【００４２】
主制御部１５１は、電磁弁制御部１５３を介して、図１２に示すように、包装用袋体Ａを押し出した直後に側部作動板１１２，１１２及び中央部作動板１１３を後退させて、側部作動板１１２が枠体１０７の尾部１０７ｄを押して回転させ、元の位置に戻す。側部作動板１１２及び中央部作動板１１３の後退と同時に、爪開閉用アクチュエータ６１を制御して、チャック爪２６１，２７１を閉状態とし、チャック爪２６１，２７１によって包装用袋体Ａが把持される。
【００４３】
次に、主制御部１５１は、モータ駆動部１５４を介して、テーブル駆動モータ１８を回転させて、停止状態とされていた回転テーブル６４を９０°反時計周りに回転させる（ステップＳＥ１）。これによって、第１チャックユニット１４１は、充填部５に対峙する。
次に、主制御部１５１は、充填処理を開始する（ステップＳＢ１）。すなわち、主制御部１５１は、電磁弁制御部１５３を介して、開口用アクチュエータ６２及び吸着部駆動用アクチュエータ１３２を制御し、図３１及び図３２に示すように、第１チャックユニット１４１の一対のチャック爪２６１，２７１が閉状態のまま、すなわち、包装用袋体Ａを把持した状態で、包装用袋体Ａの両外表面を吸着しながら、開口駆動軸部４６１及び吸着部１３１を後退させ、チャック爪２６１，２７１間の離隔を狭めて、包装用袋体Ａを両側から押して、包装用袋体Ａの口部を拡開させる。この状態で、包装用袋体Ａ内に内容物が充填される。
【００４４】
次に、主制御部１５１は、電磁弁制御部１５３を介して、開口用アクチュエータ６２及び吸着部駆動用アクチュエータ１３２を制御し、一対のチャック爪２６１，２７１が閉状態のまま、すなわち、包装用袋体Ａを把持した状態で、包装用袋体Ａの外表面を吸着しながら開口駆動軸部４６１及び吸着部１３１を包装用袋体Ａヘ向けて前進させ、チャック爪２６１，２７１間の離隔を広げて、元の状態に戻して包装用袋体Ａの口部を閉鎖させる。
主制御部１５１は、この充填処理と同時に、給袋部４に第２チャックユニット１４２が対峙した状態で、給袋処理を実行する（ステップＳＡ２）。
【００４５】
次に、主制御部１５１は、モータ駆動部１５４を介して、テーブル駆動モータ１８を回転させて、停止状態とされていた回転テーブルを９０°反時計周りに回転させる（ステップＳＥ２）。これによって、第１チャックユニット１４１は、シール部６に、第２チャックユニット１４２は、充填部５に対峙する。
次に、主制御部１５１は、シール処理を実行する（ステップＳＣ１）。すなわち、主制御部１５１は、電磁弁制御部１５３を介して、圧着ヘッド駆動用アクチュエータ１３６，１３６を制御し、チャック爪２６１，２７１が閉状態のまま、一対の圧着ヘッド１３５，１３５によって、包装用袋体Ａの両外表面の上部を挟み込んで熱圧着する。
【００４６】
主制御部１５１は、このシール処理と同時に、充填部５に第２チャックユニット１４２が対峙した状態で、充填処理を実行し（ステップＳＢ２）、かつ、給袋部４に第３チャックユニット１４３が対峙した状態で、給袋処理を実行する（ステップＳＡ３）。
次に、主制御部１５１は、モータ駆動部１５４を介して、テーブル駆動モータ１８を回転させて、停止状態とされていた回転テーブルを９０°反時計周りに回転させる（ステップＳＥ３）。これによって、第１チャックユニット１４１は、印刷部７及び排出部８に対峙し、第２チャックユニット１４２は、シール部６に対峙し、第３チャックユニット１４３は、充填部５に対峙する。
【００４７】
次に、主制御部１５１は、印刷・排出処理を実行する（ステップＳＤ１）。すなわち、主制御部１５１は、電磁弁制御部１５３を介して、バックアップ駆動用アクチュエータ１４３及びプリンタ駆動用アクチュエータ１４４を制御し、プリンタ１３９及びバックアッププレート１４１を駆動し、プリンタ１３９によって、包装用袋体Ａの外表面の所定の領域に印字させる。
次に、主制御部１５１は、電磁弁制御部１５３を介して、爪開閉用アクチュエータ６１を制御して、図３３及び図３４に示すように、開閉駆動棒３７ａ１，３７ｂ１、３８ａ１，３８ｂ１を前進させ、チャック爪２６１，２７１を開状態とし、チャック爪２６１，２７１から包装用袋体Ａを解離する。これにより、包装用袋体Ａに内容物が充填されてなる製品は、シュート部１４６を通過して、受取り部１４７に到達し回収される。
【００４８】
主制御部１５１は、この印刷・排出処理と同時に、シール部６に第２チャックユニット１４２が対峙した状態で、シール処理を実行し（ステップＳＣ２）、充填部５に第３チャックユニット１４３が対峙した状態で、充填処理を実行し（ステップＳＢ３）、かつ、給袋部４に第４チャックユニット１４４が対峙した状態で、給袋処理を実行する（ステップＳＡ４）。
次に、主制御部１５１は、モータ駆動部１５４を介して、テーブル駆動モータ１８を回転させて、停止状態とされていた回転テーブルを９０°反時計周りに回転させる（ステップＳＥ４）。これによって、第１チャックユニット１４１は、給袋部４に対峙し、第２チャックユニット１４２は、印刷部７及び排出部８に対峙し、第３チャックユニット１４３は、シール部６に対峙し、第４チャックユニット１４４は、充填部５に対峙する。
【００４９】
主制御部１５１は、最後の（Ｎ枚目）の包装用袋体Ａへの印刷・排出処理（ステップＳＤＮ）が終了するまで、上記動作を繰り返し実行する。ここで、例えば、最後の（Ｎ枚目）の包装用袋体Ａに対する給袋処理（ステップＳＡＮ）が終了するまでは、給袋部４、充填部５、シール部６、並びに印刷部７及び排出部８の４箇所で、同時にかつ連続的に処理が行われる。
なお、主制御部１５１は、例えば、袋体検知がなされないときや、エラー発生時に運転を一時停止させる。
【００５０】
この例の構成によれば、回転テーブルに取り着けられたチャックユニットに包装用袋体Ａを供給する際に、包装用袋体Ａが、載置板に載置され、枠体によってその側部を押えられ、作動板が包装用袋体Ａと枠体の背面部との間に配置された状態から前進することによって、枠体の包装用袋体Ａを介して前面部が押圧されて包装用袋体Ａが解き放たれるように枠体が回転し、かつ、包装用袋体Ａがチャックユニットへ向けて押し出されるので、チャックユニットに包装用袋体Ａを引き渡す際に、所定の姿勢を保った状態で確実に引き渡すことができる。
また、枠体間の離隔を調整するための幅調整部と、載置板の鉛直方向に沿った位置を調整する高さ調整部とを有しているので、包装用袋体Ａの幅や高さ（長さ）の変更に簡単に対応し、袋体の多品種化に簡単に対応することができる。
【００５１】
また、複数のチャックユニットが取り付けられた回転テーブルを回転させて、供給された包装用袋体Ａの受取りから、内容物の充填、シールを経て、印刷及び排出へ至る一連の工程を実施することができる。したがって、ベルトコンベア上を搬送しながら作業を行う必要がないので、省スペース化に寄与することができる。
また、包装用袋体Ａの回転移送により、各ステーションで独立して同時に作業が行われるので、製造タクトを短縮させ、生産性を向上させることができる。
【００５２】
以上、この発明の実施例を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれる。
例えば、上述した実施例では、アクチュエータで、動力源として、エアを用いる場合について述べたが、これに限らず、一般に流体圧を用いることができ、エアシリンダに代えて、例えば、油圧シリンダを用いても良い。また、アクチュエータによる水平方向駆動は、タイミングベルトを介してモータによって行っても良いし、ボールねじを用いて駆動させても良い。
【００５３】
また、エアー供給源として、コンプレッサ（空気圧縮機）を搭載するようにしても良い。
また、袋体供給部で、チャックユニットに袋体を押し付ける動作に代えて、上方から袋体を落下させるようにしても良い。
また、ステーションは、必ずしも４箇所に限らず、例えば、印刷ステーションを別に設けても良いし、冷却ステーションを追加しても良い。また、開口ステーションと、充填ステーションとは、別々に設けても良い。また、シール後にこの位置で落下させて排出して、３箇所としても良い。また、印刷部を省略しても良い。これに伴って、回転テーブルに取り付けるチャックユニットの数を増減させても良い。
【００５４】
また、袋体の受渡し時にチャックユニットで、吸着を行って、袋体の姿勢を確実に保つようにしても良い。
また、表示・操作部で、タッチパネルに代えて、光ペンによる入力装置を用いても良い。
また、袋体の寸法を、表示・操作部で予め設定するか、又は袋体収納部等において検出して、幅調整や高さ調整を自動的に行うようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
アクチュエータとして、エアシリンダのほか、モータを用いる場合に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】この発明の一実施例である自動包装装置の構成を示す正面図である。
【図２】同自動包装装置の構成を示す側面図である。
【図３】同自動包装装置の構成を示す平面図である。
【図４】同自動包装装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】同自動包装装置の回転移送部の構成を示す平面図である。
【図６】同自動包装装置の給袋部の構成を示す断面図である。
【図７】同給袋部の袋体受渡部の構成を示す側面図である。
【図８】同袋体受渡部の構成を示す断面図である。
【図９】同袋体受渡部の構成を示す断面図である。
【図１０】同自動包装装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１１】同袋体受渡部の動作を説明するための説明図である。
【図１２】同袋体受渡部の動作を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００５７】
１ 自動包装装置
２ 回転移送部
３ チャック駆動部
４ 給袋部（袋体供給装置）
５ 充填部
６ シール部
７ 印刷部
８ 排出部
１２ コントローラ部
１４１ 第１チャックユニット（チャックユニット）
１４２ 第２チャックユニット（チャックユニット）
１４３ 第３チャックユニット（チャックユニット）
１４４ 第４チャックユニット（チャックユニット）
１５ 回転テーブル
６６ 袋体収納部（袋体収納部）
６７ 袋体搬送部（袋体搬送手段）
６８ 袋体受渡部（袋体引渡手段）
７３ 袋体ストッカ
７７ 袋体取出部（袋体取出手段）
１０７ 枠体（支持枠体）
１０７ａ 側面部
１０７ｂ 前面部
１０７ｃ 背面部
１０７ｄ 尾部
１０８ 保持体
１０９ 載置板
１１２ 側部作動板（作動板）
１１３ 中央部作動板（補助作動板）
１１４ 幅調整部（幅調整手段）
１１５ 高さ調整部（高さ調整手段）
１１６ 袋体押出用アクチュエータ（押出駆動手段）
１２１ 保持体取付シャフト（取付軸部）
１２１ａ 右雄ねじ部（第１の軸部又は第２の軸部）
１２１ｂ 左雄ねじ部（第２の軸部又は第１の軸部）
Ａ 包装用袋体
【技術分野】
【０００１】
この発明は、袋体供給装置及び自動包装装置に係り、例えば、間欠的に回転する回転テーブルに取り着けられて袋体を掴むチャックユニットに、袋体を供給するための袋体供給装置、及び複数のチャックユニットによって袋体を掴み、回転テーブルの回転によって袋体を移送して、袋体への内容物の詰込みや袋体の口の封止等を行う自動包装装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、袋体に、医薬品や食品等の内容物を充填し、袋体の口部を密封（シール）する自動包装装置が用いられている。
この自動包装装置は、袋体を保持する保持爪が複数組取り着けられた間欠回転テーブルを備え、間欠回転テーブルが間欠回転して、それぞれの保持爪が移動して、袋体供給部、袋体口部拡開部／内容物充填部、袋体口部シール部、印刷部／袋体排出部の配置箇所（ステーション）で順次停止し、袋体の供給、袋体への内容物充填、袋体の口部のシール、並びに袋体への印刷及び排出が行われる（例えば、特許文献１、特許文献２等参照。）。
すなわち、袋体供給部から供給された袋体は、保持爪に保持されて間欠周回し、停止するステーション毎に、袋体の口部の拡開及び内容物の充填、袋体の口部のシール、袋体への印刷が順次行われ排出される。
【特許文献１】特開平５−１９３７６４号公報
【特許文献２】特開平６−１９９３１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
解決しようとする問題点は、自動包装装置によって、回転テーブルに取り着けられたチャックユニットに袋体を引き渡す際に、所定の姿勢を確実に保った状態で引き渡すことができず、最悪の場合は、チャックユニットによる袋体の把持に失敗してしまうことがあるという点である。
【０００４】
この発明は、上述の事情に鑑みてなされたもので、回転テーブルに取り着けられたチャックユニットに袋体を引き渡す際に、所定の姿勢を保った状態で確実に引き渡すことができる袋体供給装置及び自動包装装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、包装用袋体の束から１枚ずつ上記包装用袋体を掴み出し、該包装用袋体の口を拡開し、上記包装用袋体の口から内容物を詰め込んだ後、上記包装用袋体の口を封じて、上記内容物の包装を完成させる自動包装装置に用いられ、上記包装用袋体を収納する袋体収納部と、上記袋体収納部から上記包装用袋体を取り出す袋体取出手段と、取り出した上記包装用袋体を搬送する袋体搬送手段と、搬送されてきた上記包装用袋体を受け取って、上記包装用袋体を掴んで移送するためのチャックユニットへ引き渡す袋体引渡手段とを備えてなる袋体供給装置に係り、上記袋体引渡手段は、上記包装用袋体の少なくとも両側部を押えると共に、それぞれ所定の回動軸の周りに回動可能な断面略溝形の一対の支持枠体と、上記包装用袋体を起立状態で載置する載置板と、上記袋体引渡手段に対向配置された上記チャックユニットへ向けて上記包装用袋体を押し出すための一対の作動板と、上記作動板を前進又は後退させる押出駆動手段とを備え、上記作動板が上記包装用袋体と上記支持枠体の背面部との間に配置された状態から前進することによって、上記包装用袋体を介して上記支持枠体の前面部が押圧されて上記包装用袋体が解き放たれるように上記支持枠体が回転し、かつ、上記包装用袋体が上記起立状態を保って上記チャックユニットへ向けて押し出され、上記作動板が、上記包装用袋体を押し出した後、後退することによって、上記支持枠体の上記背面部が押圧されて上記支持枠体が回転して上記袋体搬送手段からの上記包装用袋体の受取り及び支持が可能な状態に戻るように構成されていることを特徴としている。
【０００６】
また、請求項２記載の発明は、請求項１記載の袋体供給装置に係り、一対の上記支持枠体は、ヒンジ手段を介して所定の回動軸の周りに回動可能なように一対の保持体に取り付けられていることを特徴としている。
【０００７】
また、請求項３記載の発明は、請求項２記載の袋体供給装置に係り、一対の上記支持枠体間の間隔を調整するための幅調整手段を備え、上記幅調整手段は、軸心を共通として接合され、一方に右雄ねじが形成され、他方に左雄ねじが形成された第１の軸部及び第２の軸部を有する取付軸部を有し、一対の上記保持体のうち、一方の上記保持体は上記第１の軸部に螺着され、他方の上記保持体は上記第２の軸部に螺着され、上記取付軸部が回転することによって、一対の上記保持体が互いに離れ又は近づいて、一対の上記支持枠体間の離隔が調整されることを特徴としている。
【０００８】
また、請求項４記載の発明は、請求項１、２又は３記載の袋体供給装置に係り、一対の上記作動板と共に前進又は後退し、上記包装用袋体の中央部を押圧して押し出す補助作動板を備えたことを特徴としている。
【０００９】
また、請求項５記載の発明は、請求項１乃至４のいずれか１に記載の袋体供給装置に係り、上記載置板の鉛直方向に沿った位置を調整するための高さ調整手段を備えたことを特徴としている。
【００１０】
また、請求項６記載の発明は、包装用袋体の束から１枚ずつ上記包装用袋体を掴み出し、該包装用袋体の口を拡開し、上記包装用袋体の口から内容物を詰め込んだ後、上記包装用袋体の口を封じて、上記内容物の包装を完成させる自動包装装置に係り、上記包装用袋体を掴むチャックユニットと、間欠回転運動を行い、上記チャックユニットが着脱自在に取り着けられて、上記包装用袋体を移送するための回転テーブルと、上記包装用袋体を上記チャックユニットに引き渡す袋体供給装置とを備え、上記袋体供給装置としては、請求項１乃至５のいずれか１に記載の袋体供給装置が用いられ、上記袋体引渡手段によって、上記包装用袋体が上記チャックユニットへ向けて押し出されることによって引き渡されることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
この発明の構成によれば、包装用袋体が、載置板に載置され、支持枠体によってその側部を押えられ、作動板が包装用袋体と支持枠体の背面部との間に配置された状態から前進することによって、包装用袋体を介して支持枠体の前面部が押圧されて包装用袋体が解き放たれるように支持枠体が回転し、かつ、包装用袋体が受取り部へ向けて押し出されるので、受取り部としての例えばチャックユニットに包装用袋体を引き渡す際に、所定の姿勢を保った状態で確実に引き渡すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
また、包装用袋体が、載置板に載置され、支持枠体によってその側部を押えられ、作動板が包装用袋体と支持枠体の背面部との間に配置された状態から前進することによって、包装用袋体を介して支持枠体の前面部が押圧されて包装用袋体が解き放たれるように支持枠体が回転し、かつ、包装用袋体が載置板上を起立した状態で移動しながら、受取り部へ向けて押し出されるので、受取り部としての例えばチャックユニットに包装用袋体を引き渡す際に、所定の姿勢を保った状態で確実に引き渡すという目的を実現した。
【実施例】
【００１３】
図１は、この発明の一実施例である自動包装装置の構成を示す正面図、図２は、同自動包装装置の構成を示す側面図、図３は、同自動包装装置の構成を示す平面図、図４は、同自動包装装置の電気的構成を示すブロック図、図５は、同自動包装装置の回転移送部の構成を示す平面図、図６は、同自動包装装置の給袋部の構成を示す断面図、図７は、同給袋部の袋体受渡部の構成を示す側面図、図８及び図９は、同袋体受渡部の構成を示す断面図、図１０は、同自動包装装置の動作を説明するためのフローチャート、また、図１１及び図１２は、同袋体受渡部の動作を説明するための説明図である。
【００１４】
この例の自動包装装置１は、例えば、医薬品や食品等の内容物を包装用袋体Ａに充填するために用いられ、図１乃至図４に示すように、包装用袋体Ａを把持しながら間欠回転運動して、包装用袋体Ａを所定の周回経路に沿って移送する回転移送部２と、チャック爪を駆動するための複数のアクチュエータを有するチャック駆動部３と、包装用袋体Ａを供給する給袋部４と、口部が拡開された包装用袋体Ａ内に内容物を充填する充填部５と、熱融着によって包装用袋体Ａの口部を封止するシール部６と、包装用袋体Ａの表面に例えば商品名や産地名等の印刷を行う印刷部７と、包装用袋体Ａに内容物が充填された製品が排出される排出部８と、真空ポンプを含む吸着機構９と、エア（圧縮空気）発生源に接続されアクチュエータを構成するエアシリンダへエアを供給するためのエア供給機構（不図示）と、装置の構成各部を制御するコントローラ部１２とを備えている。
この例では、包装用袋体Ａとしては、有底で上端が開口した合成樹脂製フィルムであって、内層に熱融着が可能な熱シール層が形成された多層フィルムからなるものが用いられる。
【００１５】
回転移送部２は、図１、図４及び図５に示すように、包装用袋体Ａを把持するための４基の第１チャックユニット１４１、第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３及び第４チャックユニット１４４が等角度間隔（９０°）で配置されるように取り着けられた回転テーブル（インデックステーブル）１５と、回転テーブル１５を鉛直方向に沿った回転軸の周りに回転させる回転駆動部１６と、各チャックユニットの配置状態を検出するためのポジション検出部１７とを有している。
回転移送部２は、間欠回転運動しながら包装用袋体Ａを把持し、袋体供給と、袋体口部拡開及び内容物充填と、袋体口部シールと、印刷及び排出とが実行可能なように、間欠回転停止時に、包装用袋体Ａを、それぞれ、給袋部４と、充填部５と、シール部６と、印刷部７及び排出部８とに順次かつ連続的に対峙させるように制御される。
【００１６】
回転駆動部１６は、水平方向に沿った回転軸を持つインダクションモータからなるテーブル駆動モータ１８と、テーブル駆動モータ１８の回転運動を駆動ベルトを介して伝達する一対のプーリと、水平方向に沿った回転運動を鉛直方向に沿った回転運動に変換する回転方向変換機構とを有している。
ポジション検出部１７は、例えば、回転テーブル１５の下方に配置された３つのポジション検出センサ１７ａ，１７ａ，１７ａを有している。
【００１７】
回転テーブル１５の下面の第１チャックユニット１４１、第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３及び第４チャックユニット１４４の配置位置に対応した４箇所には、ポジション検出センサ１７ａ，１７ａ，１７ａによって検出される３つの光反射面／非光反射面からなる反射パターンが形成されている。
この反射パターンは、第１チャックユニット１４１、第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３及び第４チャックユニット１４４（の配置位置）によって異なり、反射パターンの各光反射面／非光反射面は、各ポジション検出センサ１７ａに対応している。
ポジション検出部１７は、ポジション検出センサ１７ａのオン／オフの組合せに対応し、第１チャックユニット１４１、第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３及び第４チャックユニット１４４の配置位置（ポジション）を特定するためのポジション特定信号をコントローラ部１２へ送る。
【００１８】
第１チャックユニット１４１は、図５に示すように、それぞれ所定の回動軸の周りに回動し、包装用袋体Ａを掴んだり解き放つための左右一対のチャック爪２６１，２７１と、チャック爪２６１，２７１を保持する左右一対の保持体２８１，２９１と、その先端部がチャック爪２６１，２７１の後端部に可動軸を介して取り付けられ、包装用袋体Ａに対して前進又は後退することによって、チャック爪２６１，２７１を回動させる開閉駆動棒３７ａ１，３７ｂ１、３８ａ１，３８ｂ１と、先端部に吸着口が形成され、内部に吸気経路が形成されていると共に、包装用袋体Ａに対して前進又は後退することによって、連結部材４４１，４５１を介して両保持体２８１，２９１を互いに近づけ又は遠ざけて、両チャック爪２６１，２７１の先端間の離隔を調整するための開口駆動軸部４６１とを有している。
なお、第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３、第４チャックユニット１４４は、第１チャックユニット１４１と同一構成であり、添え字で区別するものとする。すなわち、２６２，２６３，２６４等は、それそれ、第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３、第４チャックユニット１４４の構成要素であることを示す。
【００１９】
開閉駆動棒３７ａ１，３７ｂ１、３８ａ１，３８ｂ１を包装用袋体Ａに対して前進させることによって、両チャック爪２６１，２７１は互いに拡開させる向きに（開状態となるように）回転し、開閉駆動棒３７ａ１，３７ｂ１、３８ａ１，３８ｂ１を後退させることによって、両チャック爪２６１，２７１は互いに閉鎖させる向きに（閉状態となるように）回転する。
開口駆動軸部４６１を包装用袋体Ａに対して前進させることによって、連結部材４４１，４５１を介して両保持体２８１，２９１を遠ざけて、両チャック爪２６１，２７１の先端間の距離が伸びると共に、吸着口が包装用袋体Ａに押し付けられる。
【００２０】
また、開口駆動軸部４６１を包装用袋体Ａに対して後退させることによって、連結部材４４１，４５１を介して両保持体２８１，２９１を互いに近づけて、両チャック爪２６１，２７１の先端間の距離が縮まると共に、吸気状態の場合、吸着口が包装用袋体Ａを引き寄せる。これによって、包装用袋体Ａの口部が拡開する。
【００２１】
チャック駆動部３は、例えば、第１チャックユニット１４１が給袋部４に対峙した際に、開閉駆動棒３７ａ１，３７ｂ１、３８ａ１，３８ｂ１を前進及び後退させて、チャック爪２６１，２７１がを開状態及び閉状態とするための爪開閉用アクチュエータ６１と、例えば、第１チャックユニット１４１が、充填部５に対峙した際に、一対のチャック爪２６１，２７１が閉状態のまま、すなわち、包装用袋体Ａを把持した状態で、充填部５の吸着部と共に、包装用袋体Ａの外表面を吸着しながら開口駆動軸部４６１を後退させ、チャック爪２６１，２７１間の離隔を狭めさせて、包装用袋体Ａの口部を拡開させるための開口用アクチュエータ６２と、例えば、第１チャックユニット１４１が排出部８に対峙した際に、開閉駆動棒３７ａ１，３７ｂ１、３８ａ１，３８ｂ１を前進及び後退させて、チャック爪２６１，２７１がを開状態及び閉状態とするための爪開閉用アクチュエータ６３とが、取付け台６４に垂下状態で取り付けられて概略構成されている。
爪開閉用アクチュエータ６１と、開口用アクチュエータ６２と、爪開閉用アクチュエータ６３とは、それぞれ、エアシリンダと、エアシリンダに前進用及び後退用のエアを導入するための電磁弁とを有している。
【００２２】
給袋部４は、図６に示すように、包装用袋体Ａが収納される袋体収納部６６と、袋体搬送部６７と、袋体受渡部６８とを有している。
袋体収納部６６は、水平面に対して所定の傾斜角（この例では、略３０°）でその上面が傾斜した載置部６９を有する取付け台７１と、載置部６９に固定された取付け枠７２と、取付け枠７２に着脱自在に取り付けられ、所定の寸法の包装用袋体Ａを収納するための袋体ストッカ７３とを有している。
袋体ストッカ７３は、包装用袋体Ａが積み重ねられた状態で収納される断面矩形状の収納箱体７４と、吸着部が内部を往復するための取出用スペーサ部７５が形成されている。
【００２３】
また、収納部箱体７４の底部には、包装用袋体Ａを下方へ引き出して取り出すための開口７４ａが設けられ、開口７４ａの縁部の上面で、包装用袋体Ａの周縁部を支持するように構成され、開口７４ａから吸着された最下層の包装用袋体Ａが下方へ取り出される。
収納部箱体７４の底部は、載置部６９の上面の傾斜角と略同一の傾斜角で水平面に対して傾斜しており、包装用袋体Ａも略この傾斜角で積み重ねられることとなる。
袋体ストッカ７３は、包装用袋体Ａの種類（特に寸法）に対応した複数の種類のものから、予め選択されて用いられる。
【００２４】
袋体搬送部６７は、袋体ストッカ７３の底部側から包装用袋体Ａを取り出す袋体取出部７７と、袋体ストッカ７３の底部の傾斜角に略等しい傾斜角で傾斜した搬送路を持つ上部搬送部７８と、包装用袋体Ａを起立状態で袋体受渡部６８ヘ送る下部搬送部７９とを有している。
袋体取出部７７は、袋体ストッカ７３の最下層の包装用袋体Ａの所定の箇所を吸着する複数（この例では２つ）の吸着部８１ａ，８１ｂと、吸着部８１ａ（８１ｂ）が先端に取り付けられ吸着部８１ａ（８１ｂ）を前進又は後退させて、包装用袋体Ａを袋体ストッカ７３から上部搬送部７８の搬送路上へ移送するための吸着部駆動用アクチュエータ８２ａ（８２ｂ）とを有している。吸着部駆動用アクチュエータ８２ａ，８２ｂは、エアシリンダと、エアシリンダに前進（上昇）用及び後退（下降）用のエアを導入するための電磁弁とを有している。
【００２５】
上部搬送部７８は、ローラ駆動モータ８４と、ローラ駆動モータ８４によって回転する駆動シャフト８５に取り付けられた複数の駆動ローラ８６と、搬送ベルトを兼ねる駆動ベルト８７を介して駆動される従動ローラ８８とを含む搬送ローラと、下部搬送部７９との境界近傍に配置され、自重で上方から包装用袋体Ａを押え付け、駆動ローラ８６との間に駆動ベルト８７を介して包装用袋体Ａを挟み込んで下部搬送部７９へ送る押えローラ８９とを有している。
【００２６】
下部搬送部７９は、包装用袋体Ａを挟み込んで送る例えば２対のフィードローラ９４及びピンチローラ９５と、ピンチローラ９５が取り付けられた可動シャフト９６を保持する保持フレーム９７と、ピンチローラ９５をフィードローラ９４に押し付けるための圧縮ばね９８と、下側のフィードローラ９４が取り付けられた駆動シャフト９９を回転させるフィードモータ１０１と、プーリ１０２を介して駆動シャフト９９と共に回転し、上側のフィードローラ９４が取り付けられた従動シャフト１０３と、包装用袋体Ａの姿勢を保持するための２対の案内板１０４と、発光素子及び受光素子からなり包装用袋体Ａの通過を検出するための袋体検出センサ１０５とを有している。
保持フレーム９７は、圧縮ばね９８によってピンチローラ９５をフィードローラ９４に押し付ける向きに常に付勢されている。
【００２７】
袋体受渡部６８は、図７に示すように、包装用袋体Ａの両側部を押えるために用いられ、回動可能な断面コの字形の一対の枠体１０７，１０７と、枠体１０７を保持する保持体１０８と、包装用袋体Ａを起立状態で載置する載置板１０９と、枠体１０７内を貫通する作動棒１１１ａ及び作動棒１１１ｂを介して、包装用袋体Ａを対峙する第１チャックユニット１４１（第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３、第４チャックユニット１４４）へ向けて押し出す一対の側部作動板１１２，１１２及び中央部作動板１１３と、一対の枠体１０７，１０７間の間隔を調整するための幅調整部１１４と、載置板１０９の鉛直方向に沿った位置を調整する高さ調整部１１５と、側部作動板１１２，１１２及び中央部作動板１１３を押圧して、第１チャックユニット１４１（第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３、第４チャックユニット１４４）へ向けて包装用袋体Ａを押し出すための袋体押出用アクチュエータ１１６とを有している。
【００２８】
袋体押出用アクチュエータ１１６は、エアシリンダと、エアシリンダに前進用及び後退用のエアを導入するための電磁弁とを有している。
各枠体１０７は、側面部１０７ａと前面部１０７ｂと背面部１０７ｃとが断面コの字形に接合され、背面部１０７ｃの２箇所からは外向きに湾曲するように突出した尾部１０７ｄ，１０７ｄが設けられ、ヒンジ部１１７の周りに回動可能なように保持体１０８に取り付けられて概略構成されている。
なお、枠体１０７の外向き（互いに離反する向き）の回転範囲を制限するためのストッパ部１１８が保持体１０８に取り付けられている。
【００２９】
袋体受取時には、枠体１０７，１０７は、前面部１０７ｂ及び背面部１０７ｃが側部作動板１１２による押圧方向に直交するように配置され、側部作動板１１２は、その背面が背面部１０７ｃの前面に当接するように配置される。
包装用袋体Ａは、その前面が前面部１０７ｂの背面に、その背面が側部作動板１１２の前面によって押えられ、その側部は、側面部１０７ａによって押えられ、その底部は、載置板１０９上に載置されることによって、起立状態で保持される。
【００３０】
また、袋体引渡時には、袋体押出用アクチュエータ１１６によって、作動棒１１１ａ，１１１ｂが変位して、側部作動板１１２及び中央部作動板１１３が前進し、側部作動板１１２が包装用袋体Ａを介して枠体１０７の前面部１０７ｂを押して回転させ、包装用袋体Ａを、チャック爪２６１，２７１（２６２，２７２、２６３，２７３、２６４，２７４）が開放された第１チャックユニット１４１（第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３、第４チャックユニット１４４）ヘ向けて押し出し、直後に側部作動板１１２及び中央部作動板１１３が後退して、側部作動板１１２が枠体１０７の尾部１０７ｄを押して回転させ、元の位置に戻す。
【００３１】
側部作動板１１２及び中央部作動板１１３の後退と同時にチャック爪２６１，２７１（２６２，２７２、２６３，２７３、２６４，２７４）は閉状態とされ、一対のチャック爪２６１，２７１（２６２，２７２、２６３，２７３、２６４，２７４）によって包装用袋体Ａが把持される。
幅調整部１１４は、軸心を共通として接合され、一方に右雄ねじ部１２１ａが形成され、他方に左雄ねじ部１２１ｂが形成されている保持体取付シャフト１２１と、保持体取付シャフト１２１を回すためのローレットハンドル１２２と、保持体取付シャフト１２１の回転を制止するロック手段としてのクランプレバー１２３とを有している。
【００３２】
一対の保持体１０８、１０８のうち、一方が、右雄ねじ部１２１ａに螺着され、他方が左雄ねじ部１２１ｂに螺着され、保持体取付シャフト１２１は、その軸方向に沿った中央部の位置を固定された状態で時計周り又は反時計周りに回転することによって、一対の保持体１０８、１０８が互いに近づくか又は遠ざかり、一対の枠体１０７，１０７間の離隔が調整される。
クランプレバー１２３を引いて、ローレットハンドル１２２を回すことによって、両枠体が近づくか又は遠ざかるように両保持体１０８（すなわち、両枠体１０７，１０７）間の離隔が調整され、クランプレバー１２３を離すことによって、保持体１０８，１０８間の離隔が調整された状態でロックされる。
高さ調整部１１５は、載置板１０９が鉛直方向に沿って移動可能に固定されて概略構成されている。
【００３３】
充填部５は、図２及び図３に示すように、包装用袋体Ａをその外表面を吸着して一方の外表面に垂直な方向に沿って外向へ引っ張るための吸着部１３１と、吸着部１３１を前進又は後退させる吸着部駆動用アクチュエータ１３２とを有している。充填部５には、内容物を計数して供給する計数装置１３３が接続されている。
シール部６は、図１及び図３に示すように、包装用袋体Ａの両外表面の上部を挟み込んで熱圧着するヒータ１３４を含む一対の圧着ヘッド１３５，１３５と、圧着ヘッド１３５を包装用袋体Ａの外表面に対して前進又は後退させる圧着ヘッド駆動用アクチュエータ１３６，１３６と、温度センサ１３７とを有している。
【００３４】
印刷部７は、図２及び図３に示すように、例えば、インクジェットプリンタからなるプリンタ１３９、及び包装用袋体Ａの裏面側（回転テーブル１５の中心部側）を押えるバックアッププレート１４１を有する印字ユニット１４２と、バックアッププレート１４１を駆動するバックアップ駆動用アクチュエータ１４３と、プリンタ１３９を駆動するプリンタ駆動用アクチュエータ１４４とから概略構成されている。
排出部８は、チャック爪２６１，２７１（２６２，２７２、２６３，２７３、２６４，２７４）が開放され、第１チャックユニット１４１（第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３、第４チャックユニット１４４）から離され、包装用袋体Ａに内容物が充填されてなる製品を投下するシュート部１４６と、包装用袋体Ａを受け取る受取り部１４７と、例えば、計数装置１３３においてエラーが発生した際に、該当する包装用袋体Ａを選別して回収するためのＮＧ選別機構１４８とを有している。
【００３５】
なお、吸着機構９において、第１チャックユニット１４１（第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３、第４チャックユニット１４４）に接続された吸気経路を構成するチューブは、ロータリジョイントを介して、真空ポンプ側に接続されることによって、第１チャックユニット１４１（第２チャックユニット１４２、第３チャックユニット１４３、第４チャックユニット１４４）の回転と共にこのチューブが捩れることはない。
【００３６】
コントローラ部１２は、図４に示すように、ＣＰＵ（中央処理装置）等を有してなる主制御部１５１と、主制御部１５１が実行する処理プログラムや各種データ等を記憶するための記憶部１５２と、各アクチュエータを構成する電磁弁を制御する電磁弁制御部１５３と、各モータを制御駆動するためのモータ駆動部１５４と、ヒータ制御部１５５と、タッチパネルを有する表示・操作部１５６と、装置の状態を報知するための表示灯１５７とを備えたコンピュータ等の情報処理装置によって構成されている。
【００３７】
主制御部１５１は、記憶部１５２に記憶された各種処理プログラムを実行し、記憶部１５２に確保された各種レジスタやフラグを用いて、構成各部を制御し、電磁弁制御処理や、モータ駆動制御処理等を実行する。
主制御部１５１は、電磁弁制御部１５３を介して、所定のタイミングで、例えば、爪開閉用アクチュエータ６１や、開口用アクチュエータ６２、爪開閉用アクチュエータ６３等を駆動し、チャック爪２６１，２７１（２６２，２７２、２６３，２７３、２６４，２７４）を開閉駆動したり、口部拡開駆動する。
【００３８】
また、主制御部１５１は、モータ駆動部１５４を介して、例えば、テーブル駆動モータ１８を制御して、回転テーブル１５を９０°毎間欠回転させる。
記憶部１５２は、内部記憶装置と、外部記憶装置とからなり、主制御部１５１が実行するモータ駆動制御処理プログラム等の各種処理プログラム等が記憶されたプログラム記憶領域と、各種設定情報等の各種情報が記憶される情報記憶領域とを有している。
内部記憶装置は、ＲＯＭやＲＡＭ等の半導体メモリからなる。外部記憶装置は、ＦＤ（フレキシブル・ディスク）が装着されるＦＤドライバ、ＨＤ（ハード・ディスク）が装着されるＨＤドライバ、ＭＯ（光磁気）ディスクが装着されるＭＯディスクドライバ、あるいはＣＤ（コンパクト・ディスク）−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ（Recordable）、ＣＤ−ＲＷ（ReWritable）やＤＶＤ（デジタル・ビデオ・ディスク）−ＲＯＭ、ＤＶＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＷ等が装着されるＣＤ／ＤＶＤドライバ等からなる。
【００３９】
次に、図４と、図１０乃至図１２とを参照して、この例の自動包装装置１の動作について説明する。
まず、給袋部４において、袋体ストッカ７３は、包装用袋体Ａの種類（特に寸法）に対応した複数の種類の袋体ストッカ７３から、所定の袋体ストッカ７３を選択し、取付け枠７２に取り付ける。袋体ストッカ７３には、予め所定の種類の多数（Ｎ（Ｎ：自然数）個）の包装用袋体Ａが収納される。
電源スイッチが投入され、起動されると、主制御部１５１は、給袋処理を開始する（ステップＳＡ１（図１０）。
【００４０】
主制御部１５１は、電磁弁制御部１５３を介して、吸着部駆動用アクチュエータ８２ａ，８２ｂを制御し、吸着部８１ａ，８１ｂが前進（上昇）して袋体ストッカ７３の最下層の包装用袋体Ａに接触し、この状態で吸着して、吸着部８１ａ，８１ｂが後退（下降）し、袋体搬送部６７の搬送路上へ移送する。
主制御部１５１は、モータ駆動部１５４を介して、ローラ駆動モータ８４及びフィードモータ１０１を制御して、駆動ローラ８６及びフィードローラ９４を回転させて、包装用袋体Ａを上部搬送部７８及び下部搬送部７９によって搬送し、袋体受渡部６８まで移送される。
【００４１】
次に、主制御部１５１は、袋体検出センサ１０５から検出信号を受け取ると、電磁弁制御部１５３を介して、袋体押出用アクチュエータ１１６を制御し、図１１に示すように、作動棒１１１ａ，１１１ｂを変位させて、側部作動板１１２，１１２及び中央部作動板１１３を前進させ、側部作動板１１２が包装用袋体Ａを介して枠体１０７の前面部１０７ｂを押して回転させ、包装用袋体Ａを、例えば、第１チャックユニット１４１へ向けて押し出す。
ここで、主制御部１５１は、電磁弁制御部１５３を介して、爪開閉用アクチュエータ６１を制御して、チャック爪２６１，２７１を開放させておく。
【００４２】
主制御部１５１は、電磁弁制御部１５３を介して、図１２に示すように、包装用袋体Ａを押し出した直後に側部作動板１１２，１１２及び中央部作動板１１３を後退させて、側部作動板１１２が枠体１０７の尾部１０７ｄを押して回転させ、元の位置に戻す。側部作動板１１２及び中央部作動板１１３の後退と同時に、爪開閉用アクチュエータ６１を制御して、チャック爪２６１，２７１を閉状態とし、チャック爪２６１，２７１によって包装用袋体Ａが把持される。
【００４３】
次に、主制御部１５１は、モータ駆動部１５４を介して、テーブル駆動モータ１８を回転させて、停止状態とされていた回転テーブル６４を９０°反時計周りに回転させる（ステップＳＥ１）。これによって、第１チャックユニット１４１は、充填部５に対峙する。
次に、主制御部１５１は、充填処理を開始する（ステップＳＢ１）。すなわち、主制御部１５１は、電磁弁制御部１５３を介して、開口用アクチュエータ６２及び吸着部駆動用アクチュエータ１３２を制御し、図３１及び図３２に示すように、第１チャックユニット１４１の一対のチャック爪２６１，２７１が閉状態のまま、すなわち、包装用袋体Ａを把持した状態で、包装用袋体Ａの両外表面を吸着しながら、開口駆動軸部４６１及び吸着部１３１を後退させ、チャック爪２６１，２７１間の離隔を狭めて、包装用袋体Ａを両側から押して、包装用袋体Ａの口部を拡開させる。この状態で、包装用袋体Ａ内に内容物が充填される。
【００４４】
次に、主制御部１５１は、電磁弁制御部１５３を介して、開口用アクチュエータ６２及び吸着部駆動用アクチュエータ１３２を制御し、一対のチャック爪２６１，２７１が閉状態のまま、すなわち、包装用袋体Ａを把持した状態で、包装用袋体Ａの外表面を吸着しながら開口駆動軸部４６１及び吸着部１３１を包装用袋体Ａヘ向けて前進させ、チャック爪２６１，２７１間の離隔を広げて、元の状態に戻して包装用袋体Ａの口部を閉鎖させる。
主制御部１５１は、この充填処理と同時に、給袋部４に第２チャックユニット１４２が対峙した状態で、給袋処理を実行する（ステップＳＡ２）。
【００４５】
次に、主制御部１５１は、モータ駆動部１５４を介して、テーブル駆動モータ１８を回転させて、停止状態とされていた回転テーブルを９０°反時計周りに回転させる（ステップＳＥ２）。これによって、第１チャックユニット１４１は、シール部６に、第２チャックユニット１４２は、充填部５に対峙する。
次に、主制御部１５１は、シール処理を実行する（ステップＳＣ１）。すなわち、主制御部１５１は、電磁弁制御部１５３を介して、圧着ヘッド駆動用アクチュエータ１３６，１３６を制御し、チャック爪２６１，２７１が閉状態のまま、一対の圧着ヘッド１３５，１３５によって、包装用袋体Ａの両外表面の上部を挟み込んで熱圧着する。
【００４６】
主制御部１５１は、このシール処理と同時に、充填部５に第２チャックユニット１４２が対峙した状態で、充填処理を実行し（ステップＳＢ２）、かつ、給袋部４に第３チャックユニット１４３が対峙した状態で、給袋処理を実行する（ステップＳＡ３）。
次に、主制御部１５１は、モータ駆動部１５４を介して、テーブル駆動モータ１８を回転させて、停止状態とされていた回転テーブルを９０°反時計周りに回転させる（ステップＳＥ３）。これによって、第１チャックユニット１４１は、印刷部７及び排出部８に対峙し、第２チャックユニット１４２は、シール部６に対峙し、第３チャックユニット１４３は、充填部５に対峙する。
【００４７】
次に、主制御部１５１は、印刷・排出処理を実行する（ステップＳＤ１）。すなわち、主制御部１５１は、電磁弁制御部１５３を介して、バックアップ駆動用アクチュエータ１４３及びプリンタ駆動用アクチュエータ１４４を制御し、プリンタ１３９及びバックアッププレート１４１を駆動し、プリンタ１３９によって、包装用袋体Ａの外表面の所定の領域に印字させる。
次に、主制御部１５１は、電磁弁制御部１５３を介して、爪開閉用アクチュエータ６１を制御して、図３３及び図３４に示すように、開閉駆動棒３７ａ１，３７ｂ１、３８ａ１，３８ｂ１を前進させ、チャック爪２６１，２７１を開状態とし、チャック爪２６１，２７１から包装用袋体Ａを解離する。これにより、包装用袋体Ａに内容物が充填されてなる製品は、シュート部１４６を通過して、受取り部１４７に到達し回収される。
【００４８】
主制御部１５１は、この印刷・排出処理と同時に、シール部６に第２チャックユニット１４２が対峙した状態で、シール処理を実行し（ステップＳＣ２）、充填部５に第３チャックユニット１４３が対峙した状態で、充填処理を実行し（ステップＳＢ３）、かつ、給袋部４に第４チャックユニット１４４が対峙した状態で、給袋処理を実行する（ステップＳＡ４）。
次に、主制御部１５１は、モータ駆動部１５４を介して、テーブル駆動モータ１８を回転させて、停止状態とされていた回転テーブルを９０°反時計周りに回転させる（ステップＳＥ４）。これによって、第１チャックユニット１４１は、給袋部４に対峙し、第２チャックユニット１４２は、印刷部７及び排出部８に対峙し、第３チャックユニット１４３は、シール部６に対峙し、第４チャックユニット１４４は、充填部５に対峙する。
【００４９】
主制御部１５１は、最後の（Ｎ枚目）の包装用袋体Ａへの印刷・排出処理（ステップＳＤＮ）が終了するまで、上記動作を繰り返し実行する。ここで、例えば、最後の（Ｎ枚目）の包装用袋体Ａに対する給袋処理（ステップＳＡＮ）が終了するまでは、給袋部４、充填部５、シール部６、並びに印刷部７及び排出部８の４箇所で、同時にかつ連続的に処理が行われる。
なお、主制御部１５１は、例えば、袋体検知がなされないときや、エラー発生時に運転を一時停止させる。
【００５０】
この例の構成によれば、回転テーブルに取り着けられたチャックユニットに包装用袋体Ａを供給する際に、包装用袋体Ａが、載置板に載置され、枠体によってその側部を押えられ、作動板が包装用袋体Ａと枠体の背面部との間に配置された状態から前進することによって、枠体の包装用袋体Ａを介して前面部が押圧されて包装用袋体Ａが解き放たれるように枠体が回転し、かつ、包装用袋体Ａがチャックユニットへ向けて押し出されるので、チャックユニットに包装用袋体Ａを引き渡す際に、所定の姿勢を保った状態で確実に引き渡すことができる。
また、枠体間の離隔を調整するための幅調整部と、載置板の鉛直方向に沿った位置を調整する高さ調整部とを有しているので、包装用袋体Ａの幅や高さ（長さ）の変更に簡単に対応し、袋体の多品種化に簡単に対応することができる。
【００５１】
また、複数のチャックユニットが取り付けられた回転テーブルを回転させて、供給された包装用袋体Ａの受取りから、内容物の充填、シールを経て、印刷及び排出へ至る一連の工程を実施することができる。したがって、ベルトコンベア上を搬送しながら作業を行う必要がないので、省スペース化に寄与することができる。
また、包装用袋体Ａの回転移送により、各ステーションで独立して同時に作業が行われるので、製造タクトを短縮させ、生産性を向上させることができる。
【００５２】
以上、この発明の実施例を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれる。
例えば、上述した実施例では、アクチュエータで、動力源として、エアを用いる場合について述べたが、これに限らず、一般に流体圧を用いることができ、エアシリンダに代えて、例えば、油圧シリンダを用いても良い。また、アクチュエータによる水平方向駆動は、タイミングベルトを介してモータによって行っても良いし、ボールねじを用いて駆動させても良い。
【００５３】
また、エアー供給源として、コンプレッサ（空気圧縮機）を搭載するようにしても良い。
また、袋体供給部で、チャックユニットに袋体を押し付ける動作に代えて、上方から袋体を落下させるようにしても良い。
また、ステーションは、必ずしも４箇所に限らず、例えば、印刷ステーションを別に設けても良いし、冷却ステーションを追加しても良い。また、開口ステーションと、充填ステーションとは、別々に設けても良い。また、シール後にこの位置で落下させて排出して、３箇所としても良い。また、印刷部を省略しても良い。これに伴って、回転テーブルに取り付けるチャックユニットの数を増減させても良い。
【００５４】
また、袋体の受渡し時にチャックユニットで、吸着を行って、袋体の姿勢を確実に保つようにしても良い。
また、表示・操作部で、タッチパネルに代えて、光ペンによる入力装置を用いても良い。
また、袋体の寸法を、表示・操作部で予め設定するか、又は袋体収納部等において検出して、幅調整や高さ調整を自動的に行うようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
アクチュエータとして、エアシリンダのほか、モータを用いる場合に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】この発明の一実施例である自動包装装置の構成を示す正面図である。
【図２】同自動包装装置の構成を示す側面図である。
【図３】同自動包装装置の構成を示す平面図である。
【図４】同自動包装装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】同自動包装装置の回転移送部の構成を示す平面図である。
【図６】同自動包装装置の給袋部の構成を示す断面図である。
【図７】同給袋部の袋体受渡部の構成を示す側面図である。
【図８】同袋体受渡部の構成を示す断面図である。
【図９】同袋体受渡部の構成を示す断面図である。
【図１０】同自動包装装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１１】同袋体受渡部の動作を説明するための説明図である。
【図１２】同袋体受渡部の動作を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００５７】
１ 自動包装装置
２ 回転移送部
３ チャック駆動部
４ 給袋部（袋体供給装置）
５ 充填部
６ シール部
７ 印刷部
８ 排出部
１２ コントローラ部
１４１ 第１チャックユニット（チャックユニット）
１４２ 第２チャックユニット（チャックユニット）
１４３ 第３チャックユニット（チャックユニット）
１４４ 第４チャックユニット（チャックユニット）
１５ 回転テーブル
６６ 袋体収納部（袋体収納部）
６７ 袋体搬送部（袋体搬送手段）
６８ 袋体受渡部（袋体引渡手段）
７３ 袋体ストッカ
７７ 袋体取出部（袋体取出手段）
１０７ 枠体（支持枠体）
１０７ａ 側面部
１０７ｂ 前面部
１０７ｃ 背面部
１０７ｄ 尾部
１０８ 保持体
１０９ 載置板
１１２ 側部作動板（作動板）
１１３ 中央部作動板（補助作動板）
１１４ 幅調整部（幅調整手段）
１１５ 高さ調整部（高さ調整手段）
１１６ 袋体押出用アクチュエータ（押出駆動手段）
１２１ 保持体取付シャフト（取付軸部）
１２１ａ 右雄ねじ部（第１の軸部又は第２の軸部）
１２１ｂ 左雄ねじ部（第２の軸部又は第１の軸部）
Ａ 包装用袋体
【特許請求の範囲】
【請求項１】
包装用袋体の束から１枚ずつ前記包装用袋体を掴み出し、該包装用袋体の口を拡開し、前記包装用袋体の口から内容物を詰め込んだ後、前記包装用袋体の口を封じて、前記内容物の包装を完成させる自動包装装置に用いられ、前記包装用袋体を収納する袋体収納部と、前記袋体収納部から前記包装用袋体を取り出す袋体取出手段と、取り出した前記包装用袋体を搬送する袋体搬送手段と、搬送されてきた前記包装用袋体を受け取って、前記包装用袋体を掴んで移送するためのチャックユニットへ引き渡す袋体引渡手段とを備えてなる袋体供給装置であって、
前記袋体引渡手段は、前記包装用袋体の少なくとも両側部を押えると共に、それぞれ所定の回動軸の周りに回動可能な断面略溝形の一対の支持枠体と、前記包装用袋体を起立状態で載置する載置板と、前記袋体引渡手段に対向配置された前記チャックユニットへ向けて前記包装用袋体を押し出すための一対の作動板と、前記作動板を前進又は後退させる押出駆動手段とを備え、
前記作動板が前記包装用袋体と前記支持枠体の背面部との間に配置された状態から前進することによって、前記包装用袋体を介して前記支持枠体の前面部が押圧されて前記包装用袋体が解き放たれるように前記支持枠体が回転し、かつ、前記包装用袋体が前記起立状態を保って前記チャックユニットへ向けて押し出され、
前記作動板が、前記包装用袋体を押し出した後、後退することによって、前記支持枠体の前記背面部が押圧されて前記支持枠体が回転して前記袋体搬送手段からの前記包装用袋体の受取り及び支持が可能な状態に戻るように構成されている
ことを特徴とする袋体供給装置。
【請求項２】
一対の前記支持枠体は、ヒンジ手段を介して所定の回動軸の周りに回動可能なように一対の保持体に取り付けられていることを特徴とする請求項１記載の袋体供給装置。
【請求項３】
一対の前記支持枠体間の間隔を調整するための幅調整手段を備え、前記幅調整手段は、軸心を共通として接合され、一方に右雄ねじが形成され、他方に左雄ねじが形成された第１の軸部及び第２の軸部を有する取付軸部を有し、
一対の前記保持体のうち、一方の前記保持体は前記第１の軸部に螺着され、他方の前記保持体は前記第２の軸部に螺着され、前記取付軸部が回転することによって、一対の前記保持体が互いに離れ又は近づいて、一対の前記支持枠体間の離隔が調整される
ことを特徴とする請求項２記載の袋体供給装置。
【請求項４】
一対の前記作動板と共に前進又は後退し、前記包装用袋体の中央部を押圧して押し出す補助作動板を備えたことを特徴とする請求項１、２又は３記載の袋体供給装置。
【請求項５】
前記載置板の鉛直方向に沿った位置を調整するための高さ調整手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１に記載の袋体供給装置。
【請求項６】
包装用袋体の束から１枚ずつ前記包装用袋体を掴み出し、該包装用袋体の口を拡開し、前記包装用袋体の口から内容物を詰め込んだ後、前記包装用袋体の口を封じて、前記内容物の包装を完成させる自動包装装置であって、
前記包装用袋体を掴むチャックユニットと、間欠回転運動を行い、前記チャックユニットが着脱自在に取り着けられて、前記包装用袋体を移送するための回転テーブルと、前記包装用袋体を前記チャックユニットに引き渡す袋体供給装置とを備え、
前記袋体供給装置としては、請求項１乃至５のいずれか１に記載の袋体供給装置が用いられ、前記袋体引渡手段によって、前記包装用袋体が前記チャックユニットへ向けて押し出されることによって引き渡されることを特徴とする自動包装装置。
【請求項１】
包装用袋体の束から１枚ずつ前記包装用袋体を掴み出し、該包装用袋体の口を拡開し、前記包装用袋体の口から内容物を詰め込んだ後、前記包装用袋体の口を封じて、前記内容物の包装を完成させる自動包装装置に用いられ、前記包装用袋体を収納する袋体収納部と、前記袋体収納部から前記包装用袋体を取り出す袋体取出手段と、取り出した前記包装用袋体を搬送する袋体搬送手段と、搬送されてきた前記包装用袋体を受け取って、前記包装用袋体を掴んで移送するためのチャックユニットへ引き渡す袋体引渡手段とを備えてなる袋体供給装置であって、
前記袋体引渡手段は、前記包装用袋体の少なくとも両側部を押えると共に、それぞれ所定の回動軸の周りに回動可能な断面略溝形の一対の支持枠体と、前記包装用袋体を起立状態で載置する載置板と、前記袋体引渡手段に対向配置された前記チャックユニットへ向けて前記包装用袋体を押し出すための一対の作動板と、前記作動板を前進又は後退させる押出駆動手段とを備え、
前記作動板が前記包装用袋体と前記支持枠体の背面部との間に配置された状態から前進することによって、前記包装用袋体を介して前記支持枠体の前面部が押圧されて前記包装用袋体が解き放たれるように前記支持枠体が回転し、かつ、前記包装用袋体が前記起立状態を保って前記チャックユニットへ向けて押し出され、
前記作動板が、前記包装用袋体を押し出した後、後退することによって、前記支持枠体の前記背面部が押圧されて前記支持枠体が回転して前記袋体搬送手段からの前記包装用袋体の受取り及び支持が可能な状態に戻るように構成されている
ことを特徴とする袋体供給装置。
【請求項２】
一対の前記支持枠体は、ヒンジ手段を介して所定の回動軸の周りに回動可能なように一対の保持体に取り付けられていることを特徴とする請求項１記載の袋体供給装置。
【請求項３】
一対の前記支持枠体間の間隔を調整するための幅調整手段を備え、前記幅調整手段は、軸心を共通として接合され、一方に右雄ねじが形成され、他方に左雄ねじが形成された第１の軸部及び第２の軸部を有する取付軸部を有し、
一対の前記保持体のうち、一方の前記保持体は前記第１の軸部に螺着され、他方の前記保持体は前記第２の軸部に螺着され、前記取付軸部が回転することによって、一対の前記保持体が互いに離れ又は近づいて、一対の前記支持枠体間の離隔が調整される
ことを特徴とする請求項２記載の袋体供給装置。
【請求項４】
一対の前記作動板と共に前進又は後退し、前記包装用袋体の中央部を押圧して押し出す補助作動板を備えたことを特徴とする請求項１、２又は３記載の袋体供給装置。
【請求項５】
前記載置板の鉛直方向に沿った位置を調整するための高さ調整手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１に記載の袋体供給装置。
【請求項６】
包装用袋体の束から１枚ずつ前記包装用袋体を掴み出し、該包装用袋体の口を拡開し、前記包装用袋体の口から内容物を詰め込んだ後、前記包装用袋体の口を封じて、前記内容物の包装を完成させる自動包装装置であって、
前記包装用袋体を掴むチャックユニットと、間欠回転運動を行い、前記チャックユニットが着脱自在に取り着けられて、前記包装用袋体を移送するための回転テーブルと、前記包装用袋体を前記チャックユニットに引き渡す袋体供給装置とを備え、
前記袋体供給装置としては、請求項１乃至５のいずれか１に記載の袋体供給装置が用いられ、前記袋体引渡手段によって、前記包装用袋体が前記チャックユニットへ向けて押し出されることによって引き渡されることを特徴とする自動包装装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００７−２１０６１４（Ｐ２００７−２１０６１４Ａ）
【公開日】平成１９年８月２３日（２００７．８．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２９０７４（Ｐ２００６−２９０７４）
【出願日】平成１８年２月６日（２００６．２．６）
【出願人】（３０６００７３９２）株式会社ユニキ産業 (3)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年８月２３日（２００７．８．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年２月６日（２００６．２．６）
【出願人】（３０６００７３９２）株式会社ユニキ産業 (3)
【Ｆターム（参考）】
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