道路情報更新装置、道路情報更新方法及び道路情報更新システム
【課題】カーナビゲーション装置等において使用される地図データを更新するため、未取得道路をより確実に検出する。
【解決手段】各車両３に道路情報更新装置４を設け、ネットワークを介して地図センター２と相互通信を行う。道路情報更新装置４では、マップマッチング処理部４ｂが車両の走行軌跡と地図センター２から提供された既存の地図データとをマップマッチング処理し、そのマップマッチング処理の結果に基づいて、未収録道路検出部４ｃが、非マッチングとなった移動軌跡が連続して所定の長距離閾値以上となった場合に、当該移動軌跡を未取得道路であると判定する。また、マップマッチング処理の結果、非マッチングとなってからマッチングすることとなった移動軌跡が所定の短距離閾値より短い場合に、当該移動軌跡を未取得道路であると判定する。そして、送信データ作成部４ｄが当該移動軌跡に関連する未取得道路関連情報を含んだ伝送データを作成し地図センター２へ送信し、既存の地図データを更新させる。
【解決手段】各車両３に道路情報更新装置４を設け、ネットワークを介して地図センター２と相互通信を行う。道路情報更新装置４では、マップマッチング処理部４ｂが車両の走行軌跡と地図センター２から提供された既存の地図データとをマップマッチング処理し、そのマップマッチング処理の結果に基づいて、未収録道路検出部４ｃが、非マッチングとなった移動軌跡が連続して所定の長距離閾値以上となった場合に、当該移動軌跡を未取得道路であると判定する。また、マップマッチング処理の結果、非マッチングとなってからマッチングすることとなった移動軌跡が所定の短距離閾値より短い場合に、当該移動軌跡を未取得道路であると判定する。そして、送信データ作成部４ｄが当該移動軌跡に関連する未取得道路関連情報を含んだ伝送データを作成し地図センター２へ送信し、既存の地図データを更新させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばカーナビゲーション装置等において使用される地図データを更新するため、地図データに反映されていない未取得道路を検出等する道路情報更新装置、道路情報更新方法及び道路情報更新システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、一般のカーナビゲーション装置では、ナビゲーションを行う際、電波航法（衛星航法）と自律航法とを組み合わせた所謂ハイブリッド方式によって自車の現在位置（自車位置）を検出し、検出した自車位置に基づいて推定した走行軌跡を、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭやＨＤＤ等の記録媒体に予め記録されている地図データ上の道路（リンク、ノード）に対してマップマッチング処理（方位補正、距離補正等）することで、走行中の道路を追尾するようにしている。
【０００３】
また、記録媒体に記録されている地図データが旧くなってしまうと、ナビゲーション機能を十分に発揮できなくなるため、通信機能を備えたカーナビゲーション装置が提案され、地図センター（地図データサーバ）から無線通信によって提供される地図データに基づいてナビゲーションを行うシステム構成とすることが提案されている。
【０００４】
更に、地図センター側のみで新設道路等の存在を調査してから地図データを更新していたのでは、更新までに長期間を要することとなるため、各ユーザーの車両に搭載されているナビゲーション装置から地図センター側へ、各車両が実際に走行した際の新設道路等の走行軌跡を無線送信し、地図センター側でその走行軌跡の情報に基づいてより短期間に地図データを更新して、各車両のナビゲーション装置へ提供するシステム構成とすることが提案されている（特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−５４９３４号公報
【特許文献２】特開２００３−４２７７４号公報
【特許文献３】特開２００５−６２８５４号公報
【特許文献４】特開２００５−２８３４２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１〜４に記載されている通信機能を備えたカーナビゲーション装置及びシステム構成は、優れた機能を発揮するものであるが、各車両に設けられているカーナビゲーション装置から地図センター側へ送信する情報の信頼性を高めることが極めて重要である。
【０００７】
例えば、車両が新設道路等を走行したにもかかわらず、新設道路等の検出を見逃してしまい、新設道路等に関する走行軌跡の情報を地図センター側へ送信しなかったり、新設道路等を走行していないにもかかわらず、新設道路等の走行軌跡であるとして誤情報を地図センター側へ送信したのでは、地図センター側で信頼性の高い最新の地図データに更新することが困難となる。
【０００８】
本発明は、こうした課題に鑑みてなされたものであり、より信頼性の高い地図データに更新することを可能にする、道路情報更新装置と道路情報更新システム及び道路情報更新方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の発明は、車両等の移動体に設けられ、既存の地図データに対しマップマッチング処理される前記移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出する道路情報更新装置であって、前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなった移動軌跡が連続して所定の長距離閾値以上となった場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定する未取得道路検出手段、を具備することを特徴とする。
【００１０】
請求項８に記載の発明は、車両等の移動体に設けられ、既存の地図データに対しマップマッチング処理される前記移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出する道路情報更新装置であって、前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなってからマッチングすることとなった移動軌跡が所定の短距離閾値より短い場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定する未取得道路検出手段、を具備することを特徴とする。
【００１１】
請求項１３に記載の発明は、既存の地図データに対しマップマッチング処理される移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出する道路情報更新方法であって、前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなった移動軌跡が連続して所定の長距離閾値以上となった場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定すること、を特徴とする。
【００１２】
請求項１４に記載の発明は、既存の地図データに対しマップマッチング処理される移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出する道路情報更新方法であって、前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなってからマッチングすることとなった移動軌跡が所定の短距離閾値より短い場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定すること、を特徴とする。
【００１３】
請求項１６に記載の発明は、車両等の移動体に設けられ、既存の地図データに対しマップマッチング処理される移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出し、地図センターへ送信する道路情報更新装置と、前記道路情報更新装置に前記既存の地図データを送信する前記地図センターとを備え、前記地図センターと道路情報更新装置都の間で双方向の通信を行う道路情報更新システムであって、前記道路情報更新装置は、前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなった移動軌跡が連続して所定の長距離閾値以上となった場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定する未取得道路検出手段を備えること、を特徴とする。
【００１４】
請求項１７に記載の発明は、車両等の移動体に設けられ、既存の地図データに対しマップマッチング処理される移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出し、地図センターへ送信する道路情報更新装置と、前記道路情報更新装置に前記既存の地図データを送信する前記地図センターとを備え、前記地図センターと道路情報更新装置都の間で双方向の通信を行う道路情報更新システムであって、道路情報更新装置は、前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなってからマッチングすることとなった移動軌跡が所定の短距離閾値より短い場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定する未取得道路検出手段を備えること、を特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明の好適な実施形態について、図１を参照して説明する。
まず、本実施形態を説明する前に、用語を定義することとする。
【００１６】
「走行軌跡」とは、電波航法（衛星航法）や自律航法によって検出された自車位置に基づいて推定される経路を言う。
「道路データ」とは、地図データ上の道路を示すデータであり、基本構成要素（エンティティ）であるリンクとノード等によって構成されるデータのことを言う。
【００１７】
「非マッチング」とは、上述の走行軌跡に基づいて道路データ（リンク、ノード等）とのマップマッチング処理を行った際、地図データ上のマッチングする道路を検出できないことを言う。
「誤マッチング」とは、マップマッチング処理によってマッチングする道路を検出したが、その検出結果が誤り又は信頼性がない場合を言う。
【００１８】
「未取得道路」とは、所定の判定条件を満たした走行軌跡を言い、例えば新設道路等が該当する。
「未取得道路検出処理」とは、未取得道路を示す走行軌跡を検出することを言う。
「未取得道路関連情報」とは、車両に設けられている道路情報更新装置から地図センターへ送信される情報であり、未取得道路に相当する走行軌跡の緯度と経度等を含んだ情報、すなわち走行軌跡の形状や方位等を特定するための情報をいう。
【００１９】
次に、図１（ａ）を参照して、道路情報更新システムの構成を説明する。
【００２０】
道路情報更新システム１は、無線等のネットワークを介して、地図センター２と各車両３に搭載されている道路情報更新装置４との間で双方向に通信を行うネットワークシステムとして構成されており、地図センター２に備えられている地図データサーバから各車両３に設けられている道路情報更新装置４側に地図データを送信し、その地図データを用いて、各車両３に設けられているカーナビゲーション装置（符号省略）がナビゲーションを行うことができるようになっている。
【００２１】
更に、各車両３に設けられている道路情報更新装置４は、自車の走行軌跡から新設道路等の未取得道路を示す走行軌跡を検出し、その検出した走行軌跡に関連する未取得道路関連情報を地図センター２側へ送信する。そして、地図センター２が、収集した未取得道路関連情報等に基づいて、新設道路等を示す道路データを作成して地図データを更新し、各車両３の道路情報更新装置４へ送信して提供するようになっている。
【００２２】
図１（ｂ）は、各車両３に設けられる道路情報更新装置４の構成を表したブロック図である。道路情報更新装置４は、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）等による制御下で動作する所謂コンピューターシステムで形成されており、バス（ＢＵＳ）を介して接続された、自車位置検出部４ａと、マップマッチング処理部４ｂ、未取得道路検出部４ｃ、送信データ作成部４ｄ、車両情報検出部４ｅ、データベース４ｆ、通信部４ｇ、及び道路情報更新装置４を集中管理する制御部４ｈを備えて構成されている。
【００２３】
自車位置検出部４ａは、ＧＰＳ衛星からの電波を利用する電波航法（衛星航法）と、車両に設けられているジャイロセンサと車速センサー等で検出される検出情報を利用する自律航法とによって自車位置（経度、緯度等）を検出する。
【００２４】
車両情報検出部４ｅは、車両に設けられている各種のセンサー出力に基づいて、車両の動作状況を検出する。例えば、イグニッションキーがオン又はオフ状態となっているか検出することで、エンジンが動作中か停止中かの検出を行う。
【００２５】
通信部４ｇは、地図センター２との間で通信を行い、既存の地図データを受信してデータベース４ｆに記憶させると共に、未取得道路関連情報を地図センター２側へ送信する。
データベース４ｆは、通信部４ｇを介して地図センター２から送られてくる既存の地図データを、ハードディスクやメモリ等の記録媒体に記憶する。
【００２６】
マップマッチング処理部４ｂは、自車位置検出部４ａで検出される自車位置と、データベース４ｆに記憶されている地図データ上の道路（道路データ）とを用いてマップマッチング処理を行い、処理状況を示す情報（マッチングしたか非マッチングとなったかを示す情報）を未取得道路検出部４ｃに供給する。
【００２７】
すなわち、マップマッチング処理部４ｂは、自車位置検出部４ａで検出される自車位置に基づいて、一定時間間隔で自車の方位と移動距離を算出し、それら方位と移動距離の遷移から走行軌跡を推定していき、推定した走行軌跡がデータベース４ｆに記憶されている地図データ上の道路に整合するように車両の自車位置を修正するマップマッチングを行う。そして、マップマッチングを行った結果、マッチングしたか又は非マッチングとなったかを示す情報を未取得道路検出部４ｃに供給し、更に上述の推定した走行軌跡の情報も未取得道路検出部４ｃに供給する。
未取得道路検出部４ｃは、マップマッチング処理部４ｂから供給される走行軌跡が未取得道路に該当するものか否かの判定を、次に述べる第１の判定処理と第２の判定処理によって行う。
【００２８】
第１の判定処理では、非マッチングの状態が継続（連続）している走行軌跡が未取得道路に該当するか否かの判定が行われる。
そして、非マッチングの状態が継続している走行軌跡の総距離Ｌと所定の長距離閾値Ｙとを比較する。そして、総距離Ｌが長距離閾値Ｙ以上のときには、その走行軌跡を未取得道路であると判定する。また、非マッチングとなった走行軌跡が長距離閾値Ｙ以上の距離となる度に、未取得道路であると判定する。
【００２９】
また、総距離Ｌが長距離閾値Ｙより短い（小さい）ときには、車両情報検出部４ｄで検出される車両の動作状況に応じて処理する。例えば車両が停車した場合、総距離Ｌが長距離閾値Ｙより短く（小さく）且つ所定の短距離閾値Ｘより長い（大きい）ときには、走行軌跡を未取得道路であると判定する。
【００３０】
また、車両が停車した際の非マッチングとなった走行軌跡の距離が短距離閾値Ｘより短い場合、当該停車となった際の非マッチングとなった走行軌跡よりも前に非マッチングとなった走行軌跡が連続して存在していると、当該停車となった際の非マッチングとなった走行軌跡を前記未取得道路であると判定する。
そして、第１の判定処理で未取得道路であると判定された走行軌跡に関する走行軌跡関連情報が、送信データＴＸＤに含めて地図センター２側へ送信される。
【００３１】
第２の判定処理では、非マッチングとなってから再びマッチング（以下「再マッチング」という）した走行軌跡が未取得道路に該当するか否かの判定が行われる。
そして、マップマッチング処理の結果、非マッチングとなってからマッチングすることとなった走行軌跡の総距離Ｌが所定の短距離閾値Ｘより短い場合に、当該走行軌跡を未取得道路であると判定する。
【００３２】
また、非マッチングとなってからマッチングすることとなった走行軌跡が所定の短距離閾値Ｘ以上の場合、再マッチングとなった当該走行軌跡よりも前に非マッチングとなった走行軌跡が存在していると、再マッチングとなった当該走行軌跡を未取得道路であると判定する。
【００３３】
また、非マッチングとなってからマッチングすることとなった走行軌跡が所定の短距離閾値Ｘ以上の場合であって、マッチングとなった走行軌跡よりも前に非マッチングとなった走行軌跡が存在していない場合には、当該走行軌跡がマップマッチング処理の精度範囲を超えて非マッチングとなったか否か誤マッチング判定を行い、前記マップマッチング処理の精度範囲内のときには当該走行軌跡を未取得道路であると判定する。
そして、第１の判定処理で未取得道路であると判定された走行軌跡に関する走行軌跡関連情報が、送信データＴＸＤに含めて地図センター２側へ送信される。
【００３４】
以上に説明した本実施形態の道路情報更新装置４によると次のような効果が得られる。
【００３５】
まず、実際に走行する各車両に道路情報更新装置４を搭載し、マップマッチング処理によって非マッチングとなった場合の走行軌跡を検出することで、未だ地図データには登録されていない新設道路等の未取得道路を実情に即して検出することができ、更に、地図センター２にその未取得道路に関する情報を送信することで、最新の地図データに更新させることができる。
【００３６】
更に、マップマッチング処理によって非マッチングとなった場合の走行軌跡を単に未取得道路として決定しまうのではなく、上述した第１，第２の判定処理を行うことにより、非マッチング又は再マッチングとなった場合の走行軌跡が未取得道路と言えるか否かの判定を行った上で、所定の判定条件を満たした走行軌跡を未取得道路であると判定するので、より精度の高い未取得道路を検出して地図センター２へ供給することができ、更新される地図データの信頼性を向上させることができる。
【００３７】
なお、以上に説明した本実施形態の道路情報更新装置４は、未取得道路の検出と送信データＴＸＤの生成とを行う主要素である未取得道路検出部４ｃと送信データ作成部４ｄの他、自車位置検出部４ａ、マップマッチング処理部４ｂ、車両情報検出部４ｅ、データベース４ｆ、通信部４ｇ及び制御部４ｈを備えて構成されているが、これら自車位置検出部４ａ、マップマッチング処理部４ｂ、車両情報検出部４ｅ、データベース４ｆ、通信部４ｇ及び制御部４ｈは、カーナビゲーション装置に設けられている構成要素とし、そのカーナビゲーション装置に、未取得道路検出部４ｃと送信データ作成部４ｄを設ける構成としてもよい。
【００３８】
また、車両に搭載される道路情報更新装置４について説明したが、車両に限らず他の移動体、例えば携帯電話や携帯性を有する情報端末装置等の移動体に、本実施形態の道路情報更新装置４を設けることが可能である。そして、上述した走行軌跡の代わりにそれら移動体の走行軌跡に基づいて未取得道路を検出すればよい。
【実施例１】
【００３９】
次に、より具体的な道路情報更新装置の実施例について、図２〜図７を参照して説明する。なお、本実施例の道路情報更新装置は、図１（ａ）（ｂ）に示したのと同様の構成を有しているため、構成について再度の説明を割愛することとし、機能について、図１（ａ）（ｂ）と図２に示すフローチャートを参照して説明する。また、移動体が車両である場合について説明する。
【００４０】
図２において、車両のアクセサリーキー等がオン操作され電源オンとなると、本実施例の道路情報更新装置４は処理を開始し、ステップＳＴ１において、マップマッチング処理部４ｂが、一定時間間隔Ｔ毎に行われるマップマッチング処理を開始する。
【００４１】
つまり、マップマッチング処理部４ｂは、自車位置検出部４ａで検出される自車位置（緯度、経度）の遷移に基づいて車両の走行軌跡ＰＴを推定演算し、その走行軌跡ＰＴとデータベース４ｆに記憶されている地図データ上の道路（道路データ）とを用いて、一定時間間隔Ｔ毎にマップマッチング処理を行う。そして、マッチングする道路データが見つかった場合にはマッチングしたことを示す情報（以下「マッチング情報」という）、見つからなかった場合には非マッチングとなったことを示す情報（以下「非マッチング情報」という）を出力し、以降、一定時間間隔Ｔ毎のマップマッチング処理を繰り返す。
【００４２】
次に、ステップＳＴ２において、未取得道路検出部４ｃが管理フラグＫＦにフラグ“no”を立ててリセットする。管理フラグＫＦとは、未取得道路を検出したか否かの判断をするために、未取得道路検出部４ｃ内で管理されるフラグデータであり、フラグ“no”にリセットされると未取得道路が未だ検出されていないことを示すこととなる。
【００４３】
次に、ステップＳＴ３では、未取得道路検出部４ｃが上述の非マッチング情報又はマッチング情報を取得し、非マッチング情報を取得するとステップＳＴ４に移行し、マッチング情報を取得した場合には、非マッチング情報を取得するまで待機する。
【００４４】
ステップＳＴ４では、未取得道路検出部４ｃが、マップマッチング処理部４ｂから供給される非マッチングとなった走行軌跡ＰＴＦの位置情報（自車位置の緯度、経度の情報）を取得し、その走行軌跡ＰＴＦの始点から終点までの距離Ｌiを算出して、その距離Ｌiと走行軌跡ＰＴＦの位置情報とを走行軌跡関連情報として、データベース４ｆに記憶させ保持させる。つまり、マップマッチング処理によって推定された走行軌跡ＰＴのうち、非マッチングとなった走行軌跡ＰＴＦの位置情報とその距離Ｌiが関連付けられ、走行軌跡関連情報としてデータベース４ｆに記憶され保持される。
【００４５】
次に、ステップＳＴ５では、未取得道路検出部４ｃが次の一定時間間隔Ｔ後に生じる非マッチング情報又はマッチング情報を取得し、非マッチング情報を取得すると、その一定時間間隔Ｔ後の走行軌跡ＰＴＦが非マッチングの状態で継続中であるとしてステップＳＴ１０に移行し、マッチング情報を取得すると、その一定時間間隔Ｔ後の走行軌跡ＰＴがマッチング（再マッチング）の状態となったとしてステップＳＴ２０に移行する。
【００４６】
つまり、図３（ａ）に模式的に示すように、点線で示す走行軌跡がステップＳＴ３で非マッチングとなってからステップＳＴ５で連続して非マッチングとなっていると、ステップＳＴ１０の処理に移行し、図３（ｂ）に模式的に示すように、走行軌跡がステップＳＴ３で非マッチングとなってからステップＳＴ５でマッチング（再マッチング）した場合には、ステップＳＴ２０の処理に移行する。
【００４７】
ステップＳＴ１０では、未取得道路検出部４ｃが、上述の走行軌跡（非マッチングとなっている走行軌跡）ＰＴＦの位置情報（自車位置の緯度、経度の情報）をマップマッチング処理部４ｂから取得し、その走行軌跡ＰＴＦの始点から終点までの距離Ｌiを算出して、その距離Ｌiとその走行軌跡ＰＴＦの位置情報（自車位置の緯度、経度の情報）とを走行軌跡関連情報として、データベース４ｆに記憶させ保持させる。
【００４８】
更に、ステップＳＴ１１において、未取得道路検出部４ｃが、今までデータベース４ｆに保持させた全ての走行軌跡関連情報に基づいて、連続して非マッチングとなっていた全ての走行軌跡ＰＴＦの総距離Ｌを演算して、ステップＳＴ１２に移行する。
【００４９】
つまり、ステップＳＴ１１では、上述の一定時間間隔Ｔ後の非マッチングした走行軌跡ＰＴＦの距離Ｌiと、その一定時間間隔Ｔ以前に推定された全ての非マッチングした走行軌跡ＰＴＦの合計距離との総和を演算することで、総距離Ｌが演算される。
【００５０】
次に、ステップＳＴ１２では、未取得道路検出部４ｃが、総距離Ｌと所定の長距離閾値（本実施例では約１ｋｍに設定されている）Ｙとを比較し、総距離Ｌが長距離閾値Ｙより短い（小さい）ときには、ステップＳＴ１３に移行して、車両情報検出部４ｅから出力される車両の動作状況を示す情報に基づいて車両が停車しているか否か調べ、車両が停車していなければ、ステップＳＴ３に戻って処理を継続する。
【００５１】
このように、ステップＳＴ５〜ＳＴ１２，ＳＴ１３を経由して再びステップＳＴ３からの処理が繰り返されると、連続して非マッチングとなった各々の走行軌跡ＰＴＦに関する各々の走行軌跡関連情報がデータベース４ｆに蓄積されていき、それら各々の走行軌跡ＰＴＦの各距離Ｌiを合計した距離である総距離Ｌが長距離閾値Ｙ以上となると、ステップＳＴ１４の処理に移行する。例えば、非マッチングとなった走行軌跡ＰＴＦが連続して１００個生じた時点に、総距離Ｌが長距離閾値Ｙ以上となったとすると、その時点にステップＳＴ１４の処理に移行することとなる。
【００５２】
ステップＳＴ１４では、未取得道路検出部４ｃが、連続して非マッチングとなった上述の全ての走行軌跡ＰＴＦを未取得道路であると判定し、管理フラグＫＦにフラグ“yes”を立てる。更に、連続して非マッチングとなった全ての走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報をデータベース４ｆから取得して送信データ作成部４ｄに供給した後、その不要となった走行軌跡関連情報をデータベース４ｆから消去（リセット）させ、ステップＳＴ１５の処理に移行する。
【００５３】
ステップＳＴ１５では、送信データ作成部４ｄが、未取得道路検出部４ｃから供給された走行軌跡関連情報、すなわち、連続して非マッチングとなった全ての走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報に基づいて、各々の走行軌跡ＰＴＦの始点と終点の緯度と経度と、各々の距離Ｌiと、総距離Ｌと、車両の走行日時と、道路情報更新装置４に割り当てられている固有の識別情報（ＩＤデータ）と、送信の順番を示すシリアル番号とを含む送信データＴＸＤを作成し、更にステップＳＴ１６において、送信データＴＸＤを通信部２ｆを介して地図センター２側へ送信させる。そして、ステップＳＴ３からの処理が繰り返される。
【００５４】
そして更に、ステップＳＴ３からの処理が繰り返されて、次に連続して非マッチングとなった走行軌跡ＰＴＦの総距離Ｌが長距離閾値Ｙ以上となると、その走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤが地図センター２側へ送信され、ステップＳＴ５で再マッチングとなるか、又は、ステップＳＴ１２で総距離Ｌが長距離閾値Ｙより短い（小さい）ときにステップＳＴ１３において車両が停車するまで、次々と長距離閾値Ｙを基準とした走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤが地図センター２側へ送信されることとなる。つまり、送信データＴＸＤが地図センター２側へ送信される度に、上述したように不要となった走行軌跡関連情報がデータベース４ｆから消去（リセット）されるので（ステップＳＴ１４参照）、図３（ｃ）に例示するように、次々と長距離閾値Ｙを基準とした走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤが地図センター２側へ送信されることとなる。
【００５５】
以上に述べたように、車両が停車しない間に、非マッチングとなった走行軌跡ＰＴＦが連続してその総距離Ｌが長距離閾値Ｙを超えると、その超えた時点までの走行軌跡ＰＴＦを未取得道路と判定するので、未取得道路の検出精度を向上させることが可能である。
【００５６】
別言すれば、総距離Ｌが約１ｋｍという比較的長距離に設定されている長距離閾値Ｙに到達するまで、非マッチングとなった走行軌跡ＰＴＦが連続することを判定条件としているので、この厳しい判定条件の下で新設道路等の未取得道路を高い確度で（高い精度で）検出し、信頼性の向上を図ることが可能である。そして、この未取得道路の形状等を示す情報を、走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤによって地図センター２へ送信するので、地図センター２側では送信データＴＸＤに基づいて、既存の地図データをより精密で信頼性の高い地図データに更新し、再び各車両に設けられているナビゲーション装置等に配信することができる。
【００５７】
次に、上述したステップＳＴ１３において車両が停車した場合の処理について説明する。
【００５８】
ステップＳＴ１３で車両が停車していると、ステップＳＴ１７に移行する。そして、未取得道路検出部４ｃが走行軌跡ＰＴＦの総距離Ｌと所定の短距離閾値（本実施例では約２０ｍに設定されている）Ｘとを比較し、総距離Ｌが短距離閾値Ｘ以上のときにはステップＳＴ１５，ＳＴ１６に移行し、送信データ作成部４ｄでその走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤが作成されて、通信部４ｇを介して地図センター２へ送信され、ステップＳＴ３からの処理が繰り返される。
【００５９】
つまり、ステップＳＴ１３，ＳＴ１７では、車両が停車した際の最新の走行軌跡ＰＴＦの総距離Ｌが長距離閾値（約１ｋｍ）Ｙに達していない場合でも、短距離閾値（約２０ｍ）Ｘ以上となっているか否か判定され、その総距離Ｌが短距離閾値Ｘ以上となっていれば、その走行軌跡ＰＴＦが新設道路等の未取得道路である可能性が高いとし、ステップＳＴ１５，ＳＴ１６においてその走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤが、地図センター２へ送信される。
【００６０】
図４（ａ）は、走行軌跡ＰＴＦが１度も長距離閾値Ｙに達していないが、車両が停車した際の最新の走行軌跡ＰＴＦの総距離Ｌが短距離閾値Ｘ以上である場合を例示した図、図４（ｂ）は、走行軌跡ＰＴＦが少なくとも１回以上長距離閾値Ｙに達した後、車両が停車した際の最新の走行軌跡ＰＴＦの総距離Ｌが短距離閾値Ｘ以上で長距離閾値Ｙ未満である場合を例示した図であり、ステップＳＴ１７でこれら図４（ａ）又は（ｂ）の場合が判定されると、ステップＳＴ１５，ＳＴ１６において最新の走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤが地図センター２へ送信される。
【００６１】
次に、上述のステップＳＴ１７において車両が停車した際の最新の走行軌跡ＰＴＦの総距離Ｌが短距離閾値（約２０ｍ）Ｘに達していない場合には、ステップＳＴ１８に移行し、未取得道路検出部４ｃが管理フラグＫＦにフラグ“yes”が立っているか調べ、フラグ“yes”が立っていれば、ステップＳＴ１５，ＳＴ１６に移行し、その走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤが地図センター２へ送信され、ステップＳＴ３からの処理が繰り返される。
【００６２】
つまり、前述したステップＳＴ１４において１ｋｍ以上の総距離Ｌを有する走行軌跡ＰＴＦを未取得道路であると判定して管理フラグＫＦにフラグ“yes”を立てることとしていることから、ステップＳＴ１８で、管理フラグＫＦにフラグ“yes”が立っていると、図４（ｃ）に例示するように、車両が停車した際の最新の走行軌跡ＰＴＦの総距離Ｌが短距離閾値（約２０ｍ）Ｘに達していない場合であっても、その最新の走行軌跡ＰＴＦを未取得道路の一部である可能性が高いとして、その最新の走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤを地図センター２へ送信するのである。
【００６３】
また、ステップＳＴ１８で、管理フラグＫＦにフラグ“yes”が立っていない場合には、その最新の走行軌跡ＰＴＦは未取得道路である可能性が低いとし、ステップＳＴ２に戻って管理フラグＫＦにフラグ“ｎｏ”を再設定した後、ステップＳＴ３からの処理を繰り返す。
【００６４】
このように、車両が停車した際の最新の走行軌跡ＰＴＦが短距離閾値Ｘ以上の場合（ステップＳＴ１７）、又は、管理フラグＫＦにフラグ“yes”が立っている場合（ステップＳＴ１８）に、その最新の走行軌跡ＰＴＦを未取得道路であると判定するので、１ｋｍ未満の短距離の未取得道路を洩れなく検出し、地図センター２へ通知することが可能である。
【００６５】
次に、前述したステップＳＴ５において再マッチングし、ステップＳＴ２０に移行した場合の処理について説明する。
【００６６】
ステップＳＴ２０では、未取得道路検出部４ｃが前述のステップＳＴ１０と同様の処理を行い、最新の走行軌跡（非マッチングとなっている走行軌跡）ＰＴＦの位置情報（自車位置の緯度、経度の情報）をマップマッチング処理部４ｂから取得し、その走行軌跡ＰＴＦの始点から終点までの距離Ｌiを算出して、その距離Ｌiとその最新の走行軌跡ＰＴＦの位置情報（自車位置の緯度、経度の情報）とを走行軌跡関連情報として、データベース４ｅに記憶させ保持させる。
【００６７】
更に、ステップＳＴ２１において、未取得道路検出部４ｃが前述のステップＳＴ１１と同様の処理を行い、今までデータベース４ｆに保持させた全ての走行軌跡関連情報に基づいて、連続して非マッチングとなっていた全ての走行軌跡ＰＴＦの総距離Ｌを演算して、ステップＳＴ２２に移行する。
【００６８】
次に、ステップＳＴ２２では、未取得道路検出部４ｃが、総距離Ｌと短距離閾値（約２０ｍ）Ｘとを比較し、総距離Ｌが短距離閾値Ｘより短い（小さい）ときには、ステップＳＴ２３に移行する。ステップＳＴ２３では、送信データ作成部４ｄが、ステップＳＴ１５と同様の処理を行い、未取得道路検出部４ｃから供給される走行軌跡関連情報、すなわち、連続して非マッチングとなった全ての走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報に基づいて、各々の走行軌跡ＰＴＦの始点と終点の緯度と経度と、各々の距離Ｌiと、総距離Ｌと、車両の走行日時と、道路情報更新装置４に割り当てられている固有の識別情報（ＩＤデータ）と、送信の順番を示すシリアル番号とを含む送信データＴＸＤを作成し、更にステップＳＴ２４において、送信データＴＸＤを通信部４ｇを介して地図センター２側へ送信させる。そして、ステップＳＴ２からの処理が繰り返される。
【００６９】
つまり、ステップＳＴ２２において、最後にマップマッチングした走行軌跡ＰＴの総距離Ｌが短距離閾値Ｘより短い（小さい）ときには、その走行軌跡ＰＴはマップマッチングの精度範囲内（許容範囲内）で既存の地図データ上の道路データに再マッチングしたものであり、既存の道路に接続する未取得道路の可能性が高いとの判定がなされることとなり、その走行軌跡ＰＴに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤが作成され地図センター２側へ送信される。
【００７０】
次に、ステップＳＴ２２で、再マッチングした走行軌跡ＰＴの総距離Ｌが短距離閾値（約２０ｍ）Ｘ以上のときには、ステップＳＴ２５に移行する。ステップＳＴ２５では、未取得道路検出部４ｃが管理フラグＫＦにフラグ“yes”が立っているか調べ、フラグ“yes”が立っていれば、ステップＳＴ２３，２４に移行し、その走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤが地図センター２へ送信され、ステップＳＴ２からの処理が繰り返される。つまり、ステップＳＴ２５では、再マッチングした走行軌跡ＰＴが短距離閾値Ｘ以上の場合、その再マッチングした走行軌跡ＰＴが前述したステップＳＴ１２において管理フラグＫＦにフラグ“yes”が立てられた走行軌跡ＰＴＦに続いている走行軌跡であるか否か判定する。そして、管理フラグＫＦにフラグ“yes”が立てられていると、その再マッチングした走行軌跡ＰＴも未取得道路である可能性が高いと判定し、ステップＳＴ２３，ＳＴ２４においてその走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤを地図センター２へ送信するようになっている。
【００７１】
一方、ステップＳＴ２５で管理フラグＫＦにフラグ“yes”が立っていない場合には、ステップＳＴ２６に移行し、未取得道路検出部４ｃが誤マッチング判定処理を行う。そして、ステップＳＴ２７において誤マッチングであると判定すると、再マッチングした走行軌跡ＰＴを未取得道路ではないとして送信データＴＸＤを地図センター２へ送信することなくステップＳＴ２からの処理を繰り返し、誤マッチングに該当しないと判定すると、再マッチングした走行軌跡ＰＴを未取得道路であるとして、ステップＳＴ２３，ＳＴ２４においてその走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤを地図センター２へ送信して、ステップＳＴ２からの処理を繰り返す。
【００７２】
すなわち、ステップＳＴ２６では、図６又は図７に例示する２態様の何れかの道路を車両が走行した場合に、マップマッチング処理部４ｂにおけるマップマッチング処理の精度範囲を超えて、マップマッチング処理が成されたと判定、つまり、誤マッチングであると判定する。
【００７３】
まず、図６は、分岐点（ノード）ＮＤにおいて分岐する道路Ａ，Ｂの分岐角度θが小さく、道路Ａ，Ｂが近接している場合を例示したものである。図６において、車両が分岐点ＮＤを通って道路Ａ（又はＢ）を走行中に、走行軌跡が非マッチングとなってから隣の道路Ｂ（又はＡ）に、他の道路や他の分岐点を通ることなく再マッチングした場合には、マップマッチング処理部４ｂで行われたマップマッチング処理の結果が誤マッチングであると判定する。つまり、走行軌跡が地図データ上の道路データ（リンク）Ａから隣の道路データ（リンク）Ｂへ、他の道路（リンク）や他の分岐点（ノード）を通ることなく直接的にマッチングした場合、又は、地図データ上の道路データ（リンク）Ｂから隣の道路データ（リンク）Ａへ、他の道路（リンク）や他の分岐点（ノード）を通ることなく再マッチングした場合には、その走行軌跡が未取得道路であるか否か確定することが不可避的に困難であることから未取得道路ではないと判定し、誤判定の未然防止を図っている。
【００７４】
ただし、走行軌跡が地図データ上の道路データ（リンク）Ａから同じ道路データ（リンク）Ａに他の道路（リンク）や他の分岐点（ノード）を通ることなく再マッチングした場合には、その走行軌跡はマップマッチング処理部４ｂにおけるマップマッチング処理の精度範囲内で推定された短距離閾値（約２０ｍ）Ｘ以上の距離となっていることから、未取得道路であると判定し、走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤを地図センター２へ送信する（ステップＳＴ２３，ＳＴ２４参照）。
【００７５】
次に、図７（ａ）（ｂ）（ｃ）は、地図データ上の或る道路データ（リンク）と他の道路データ（リンク）が１又は複数の交差点等の分岐点（ノード）ＮＤを介して接続されている場合に、走行軌跡が分岐点（ノード）ＮＤの近くを通っているが、分岐点（ノード）ＮＤを通ることなく、或る道路データ（リンク）から他の道路データ（リンク）へ遷移して再マッチングした場合の３つの態様を例示したものである。
【００７６】
走行軌跡がこれらの態様に該当する場合には、分岐点（ノード）ＮＤの中心位置を演算し、その中心位置から所定半径（本実施例では約２０ｍ）Ｒ内に、再マッチングした走行軌跡ＰＴの始点と終点が位置すると、誤マッチングと判定し、その走行軌跡ＰＴを未取得道路ではないとして、送信データＴＸＤを地図センター２へ送信しないこととし、誤判定の未然防止を図っている。
【００７７】
ただし、再マッチングした走行軌跡ＰＴの始点又は終点の一方が上述の中心位置から半径Ｒ外の位置であれば、未取得道路の可能性が高く、誤マッチングではないと判定し、その走行軌跡ＰＴを未取得道路として、送信データＴＸＤを地図センター２へ送信し、より多くの未取得道路の検出を可能にしている。
【００７８】
なお、再マッチングした走行軌跡ＰＴの始点及び終点の両方が上述の中心位置から半径Ｒ外の位置となった場合に、未取得道路の可能性が高く、誤マッチングではないと判定してもよい。こうすることで、より高い精度で未取得道路を検出することが可能である。
【００７９】
また、図６を参照して説明した誤マッチング判定処理と図７を参照して説明した誤マッチング判定処理とを行い、両者の判定結果が共に誤マッチングではないと判定した場合に、再マッチングした走行軌跡ＰＴを未取得道路であるとし、一方の判定結果のみが誤マッチングであると判定した場合には、再マッチングした走行軌跡ＰＴを未取得道路ではないとしてもよい。こうすることで、より高い精度で未取得道路を検出することが可能である。
【００８０】
また、図６を参照して説明した誤マッチング判定処理と図７を参照して説明した誤マッチング判定処理との両者の判定結果のうち一方の判定結果のみが誤マッチングであると判定した場合、誤マッチングではないと判定した態様（車両が走行中の道路近傍の地図データ）と、誤マッチング判定処理の結果が良否２つに別れたことを示す情報とを走行軌跡関連情報に更に含めて送信データＴＸＤを作成し、地図センター２へ送信するようにしてもよい。こうすることで、地図センター２側では、多くの各車両に搭載されている道路情報更新装置４から送信されてくる送信データＴＸＤを集計し、統計処理などを行って未取得道路であるか否かの判断を行うことができる。そして、未取得道路であるとの判断結果に基づいて、既存の地図データを更新することが可能である。
【実施例２】
【００８１】
次に、第２の実施例について、図８、図９、図１０（ａ）を参照して説明する。
【００８２】
本実施例の道路情報更新装置４は、基本的に図１（ａ）（ｂ）に示した構成を有し、更に、基本的に図２のフローチャートに基づいて説明した機能を有している。そこで、本実施例の道路情報更新装置４の特徴部分について説明することとする。
【００８３】
図８のフローチャートは、図２のステップＳＴ１３において車両が停車した場合の処理について示したものである。本実施例の道路情報更新装置４は、ステップＳＴ１８に続いてステップＳＴ１８Ａ，ＳＴ１８Ｂの処理を行う点に特徴を有しており、他の処理については、図２のフローチャートに従って処理する
【００８４】
図８において、本実施例の道路情報更新装置４は、ステップＳＴ１３で車両が停車し、ステップＳＴ１７において非マッチングとなっている走行軌跡ＰＴＦの総距離Ｌが短距離閾値（約２０ｍ）Ｘより短く（小さく）、ステップＳＴ１８において管理フラグＫＦにフラグ“yes”が立っていると、ステップＳＴ１８Ａの処理に移行する。つまり、非マッチングとなっている走行軌跡ＰＴＦが未取得道路である可能性が高い場合にステップＳＴ１８Ａへ移行する。
【００８５】
ステップＳＴ１８Ａでは、未取得道路検出部４ｃが、走行軌跡（停車した際の最後の走行軌跡）ＰＴＦの近傍の地図データをデータベース４ｆから取得する。そして、図１０（ａ）に例示するように、車両が停車した位置に既存施設が存在するか否か調べ、既存施設が存在すると、車両がその既存施設内で停車したものと判定しステップＳＴ１８Ｂへ移行し、既存施設が存在していない場合にはステップＳＴ２へ移行する。
【００８６】
ステップＳＴ１８Ｂでは、未取得道路検出部４ｃが、走行軌跡（停車した際の最後の走行軌跡）ＰＴＦを既存施設に通じる新設道路等の未取得道路であると判断し、ステップＳＴ１５，ＳＴ１６の処理に移行して、送信データ作成部４ｄにその走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤを作成させ、通信部４ｇを介して地図センター２へ送信させる。
【００８７】
以上に述べた本実施例の道路情報更新装置４によると、走行軌跡ＰＴＦの終点（停車位置）が地図データ上の既存施設に接続しているか否か調べ、接続している場合に未取得道路である判断するので、更に信頼性の高い未取得道路を検出することが可能であり、更に、詳細な未取得道路を検出することが可能である。更に、地図センター２側で、その未取得道路の走行軌跡ＰＴＦに基づいて、詳細な地図データに更新することができる。
【００８８】
なお、図８のフローチャートでは、ステップＳＴ１８において管理フラグＫＦにフラグ“yes”が立っていた場合にステップＳＴ１８Ａ，ＳＴ１８Ｂの処理に移行することとしているが、変形例として、図９に示すように、ステップＳＴ１３で車両が停車した場合にステップＳＴ１８Ａ，ＳＴ１８Ｂの処理に移行するようにしてもよい。かかる処理を行うこととしても、走行軌跡ＰＴＦの終点（停車位置）が地図データ上の既存施設に接続しているか否か調べ、接続している場合に未取得道路であると判断するので、未取得道路を高精度で検出することが可能となり、ステップＳＴ１７とＳＴ１８の処理を省略することが可能である。
【実施例３】
【００８９】
次に、第３の実施例について、図１０（ｂ）を参照して説明する。
【００９０】
本実施例の道路情報更新装置４は、基本的に図１（ａ）（ｂ）に示した構成を有し、更に、基本的に図２及び図８のフローチャート、又は、図２及び図９のフローチャートに基づいて説明した機能を有している。ただし、図８と図９に示したステップＳＴ１８Ａ，ＳＴ１８Ｂにおける処理を更に発展させたものとなっている。
【００９１】
本実施例の道路情報更新装置４では、図８と図９に示したステップＳＴ１８Ａにおいて、未取得道路検出部４ｃが、走行軌跡（停車した際の最後の走行軌跡）ＰＴＦの近傍の地図データをデータベース４ｆから取得し、図１０（ｂ）に例示するように、車両が停車した位置に既存施設が存在するか否か調べ、既存施設が存在すると、車両がその既存施設内で停車したものと判定しステップＳＴ１８Ｂへ移行し、既存施設が存在していない場合にはステップＳＴ２へ移行する。
【００９２】
ステップＳＴ１８Ｂでは、未取得道路検出部４ｃが、走行軌跡（停車した際の最後の走行軌跡）ＰＴＦを既存施設に通じる新設道路等の未取得道路であると判断すると共に、その走行軌跡ＰＴＦの緯度と経度と総距離Ｌと、既存施設の緯度と経度の情報に基づいて、走行軌跡ＰＴＦを既存施設の入口までの走行軌跡Ｈと、既存施設の入口から停車位置までの走行軌跡Ｇとに区分し、更に走行軌跡ＨとＧの各距離ＬHとＬGを算出する。そして、走行軌跡ＨとＧとそれらの各距離ＬHとＬGに関する未取得道路関連情報を送信データ作成部４ｄに供給して、ステップＳＴ１５，ステップＳＴ１６の処理に移行し、その未取得道路関連情報を含んだ送信データＴＸＤを作成させ、通信部４ｇを介して地図センター２へ送信させる。
【００９３】
以上に述べた本実施例の道路情報更新装置４によると、既存施設の入口までの走行軌跡Ｈと、既存施設の入口から例えば既存施設の敷地内に設けられている駐車場等までの走行軌跡Ｇとを検出することができ、より詳細に未取得道路を検出することが可能である。更に、地図センター２側で、その未取得道路の走行軌跡Ｈ，Ｇに基づいて、詳細な地図データに更新することができる。
【実施例４】
【００９４】
次に、第４の実施例について、図１０（ｃ）を参照して説明する。
【００９５】
本実施例の道路情報更新装置４は、基本的に図１（ａ）（ｂ）に示した構成を有し、更に、基本的に図２及び図８のフローチャート、又は、図２及び図９のフローチャートに基づいて説明した機能を有している。ただし、図８と図９に示したステップＳＴ１８Ａ，ＳＴ１８Ｂにおける処理を更に発展させたものとなっている。
【００９６】
本実施例の道路情報更新装置４では、図８と図９に示したステップＳＴ１８Ａにおいて、未取得道路検出部４ｃが、走行軌跡（停車した際の最後の走行軌跡）ＰＴＦの近傍の地図データをデータベース４ｆから取得し、図１０（ｃ）に例示するように、車両が停車した位置に、未だ出来上がっていないが将来整備される予定となっている施設が存在するか否か調べ、整備予定施設が存在すると、車両がその整備予定施設内で停車したものと判定しステップＳＴ１８Ｂへ移行する。整備予定施設が存在していなければステップＳＴ２へ移行する。
【００９７】
ステップＳＴ１８Ｂでは、未取得道路検出部４ｃが、走行軌跡（停車した際の最後の走行軌跡）ＰＴＦを整備予定施設に通じる新設道路等の未取得道路であると判断すると共に、その走行軌跡ＰＴＦの緯度と経度と総距離Ｌと、既存施設の緯度と経度の情報に基づいて、走行軌跡ＰＴＦを整備予定施設の入口までの走行軌跡Ｈと、整備予定施設の入口から停車位置までの走行軌跡Ｇとに区分し、更に走行軌跡ＨとＧの各距離ＬHとＬGを算出する。そして、走行軌跡ＨとＧとそれらの各距離ＬHとＬGに関する未取得道路関連情報と、整備予定施設の緯度と経度の情報とを送信データ作成部４ｄに供給して、ステップＳＴ１５，ステップＳＴ１６の処理に移行し、その未取得道路関連情報と整備予定施設の緯度と経度の情報を含んだ送信データＴＸＤを作成させ、通信部４ｇを介して地図センター２へ送信させる。
【００９８】
以上に述べた本実施例の道路情報更新装置４によると、既存の地図データ上に存在する整備予定施設に通じるであろう新設路等の情報を、前もって地図センター２へ知らせることができる。このため、実際に施設が創られた際に、迅速に既存の地図データを更新することができる。
【００９９】
なお、以上に説明した第２〜第４の実施例を組み合わせてもよい。つまり、ステップＳＴ１８Ａ，ＳＴ１８Ｂにおいて、走行軌跡ＰＴＦが既存施設に通じるものか、整備予定施設に通じるものか判断し、既存施設に通じる場合には第２又は第３の実施例で説明した処理を行い、整備予定施設に通じる場合には第４の実施例で説明した処理を行うようにしてもよい。
【実施例５】
【０１００】
次に、第５の実施例について、図１１を参照して説明する。
本実施例は、道路情報更新装置４から地図センター２へ送信される送信データＴＸＤの構成に関するものである。
【０１０１】
実施形態及び第１〜第４の実施例で説明したように、各車両に設けられている道路情報更新装置４内の送信データ作成部４ｄが送信データＴＸＤを作成し、通信部４ｇを介して地図センター２へ送信する際、図１１に示すように、走行軌跡の始点と終点、走行軌跡の個々の距離（Ｌi）と総距離（Ｌ）、整備予定施設に関する情報（緯度、経度等）等、未取得道路関連情報に関連するデータを作成し、更に、道路情報更新装置４に割り当てられた固有の識別情報（ＩＤデータ）と、走行日時と、送信番号（シリアル番号）を付けて送信データＴＸＤを作成する。
【０１０２】
送信データＴＸＤをかかるデータ構造とすることで、未取得道路に関する漏れのない情報を地図センター２側へ送信することができる。また、地図センター２側では、識別情報（ＩＤデータ）に基づいて送信先の道路情報更新装置４を識別、整理したり、送信日時の順に識別、整理し、各道路情報更新装置４からの送信データＴＸＤを集計して、より信頼性の高い新設道路等を検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】実施形態における道路情報更新装置の構成を表したブロック図である。
【図２】第１の実施例における道路情報更新装置の機能を説明するためのフローチャートである。
【図３】更に道路情報更新装置の機能を説明するための説明図である。
【図４】更に道路情報更新装置の機能を説明するための説明図である。
【図５】更に道路情報更新装置の機能を説明するための説明図である。
【図６】更に道路情報更新装置の機能を説明するための説明図である。
【図７】更に道路情報更新装置の機能を説明するための説明図である。
【図８】第２の実施例における道路情報更新装置の機能を説明するためのフローチャートである。
【図９】変形例を説明するためのフローチャートである。
【図１０】（ａ）は第２の実施例における道路情報更新装置の機能を説明するための説明図、（ｂ）は第３の実施例における道路情報更新装置の機能を説明するための説明図、（ｃ）は第４の実施例における道路情報更新装置の機能を説明するための説明図である。
【図１１】第５の実施例を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【０１０４】
１…道路情報更新システム
２…地図センター
３…車両
４…道路情報更新装置
４ｂ…マップマッチング処理部
４ｃ…未取得道路検出部
４ｄ…送信データ作製部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばカーナビゲーション装置等において使用される地図データを更新するため、地図データに反映されていない未取得道路を検出等する道路情報更新装置、道路情報更新方法及び道路情報更新システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、一般のカーナビゲーション装置では、ナビゲーションを行う際、電波航法（衛星航法）と自律航法とを組み合わせた所謂ハイブリッド方式によって自車の現在位置（自車位置）を検出し、検出した自車位置に基づいて推定した走行軌跡を、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭやＨＤＤ等の記録媒体に予め記録されている地図データ上の道路（リンク、ノード）に対してマップマッチング処理（方位補正、距離補正等）することで、走行中の道路を追尾するようにしている。
【０００３】
また、記録媒体に記録されている地図データが旧くなってしまうと、ナビゲーション機能を十分に発揮できなくなるため、通信機能を備えたカーナビゲーション装置が提案され、地図センター（地図データサーバ）から無線通信によって提供される地図データに基づいてナビゲーションを行うシステム構成とすることが提案されている。
【０００４】
更に、地図センター側のみで新設道路等の存在を調査してから地図データを更新していたのでは、更新までに長期間を要することとなるため、各ユーザーの車両に搭載されているナビゲーション装置から地図センター側へ、各車両が実際に走行した際の新設道路等の走行軌跡を無線送信し、地図センター側でその走行軌跡の情報に基づいてより短期間に地図データを更新して、各車両のナビゲーション装置へ提供するシステム構成とすることが提案されている（特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−５４９３４号公報
【特許文献２】特開２００３−４２７７４号公報
【特許文献３】特開２００５−６２８５４号公報
【特許文献４】特開２００５−２８３４２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１〜４に記載されている通信機能を備えたカーナビゲーション装置及びシステム構成は、優れた機能を発揮するものであるが、各車両に設けられているカーナビゲーション装置から地図センター側へ送信する情報の信頼性を高めることが極めて重要である。
【０００７】
例えば、車両が新設道路等を走行したにもかかわらず、新設道路等の検出を見逃してしまい、新設道路等に関する走行軌跡の情報を地図センター側へ送信しなかったり、新設道路等を走行していないにもかかわらず、新設道路等の走行軌跡であるとして誤情報を地図センター側へ送信したのでは、地図センター側で信頼性の高い最新の地図データに更新することが困難となる。
【０００８】
本発明は、こうした課題に鑑みてなされたものであり、より信頼性の高い地図データに更新することを可能にする、道路情報更新装置と道路情報更新システム及び道路情報更新方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の発明は、車両等の移動体に設けられ、既存の地図データに対しマップマッチング処理される前記移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出する道路情報更新装置であって、前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなった移動軌跡が連続して所定の長距離閾値以上となった場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定する未取得道路検出手段、を具備することを特徴とする。
【００１０】
請求項８に記載の発明は、車両等の移動体に設けられ、既存の地図データに対しマップマッチング処理される前記移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出する道路情報更新装置であって、前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなってからマッチングすることとなった移動軌跡が所定の短距離閾値より短い場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定する未取得道路検出手段、を具備することを特徴とする。
【００１１】
請求項１３に記載の発明は、既存の地図データに対しマップマッチング処理される移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出する道路情報更新方法であって、前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなった移動軌跡が連続して所定の長距離閾値以上となった場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定すること、を特徴とする。
【００１２】
請求項１４に記載の発明は、既存の地図データに対しマップマッチング処理される移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出する道路情報更新方法であって、前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなってからマッチングすることとなった移動軌跡が所定の短距離閾値より短い場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定すること、を特徴とする。
【００１３】
請求項１６に記載の発明は、車両等の移動体に設けられ、既存の地図データに対しマップマッチング処理される移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出し、地図センターへ送信する道路情報更新装置と、前記道路情報更新装置に前記既存の地図データを送信する前記地図センターとを備え、前記地図センターと道路情報更新装置都の間で双方向の通信を行う道路情報更新システムであって、前記道路情報更新装置は、前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなった移動軌跡が連続して所定の長距離閾値以上となった場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定する未取得道路検出手段を備えること、を特徴とする。
【００１４】
請求項１７に記載の発明は、車両等の移動体に設けられ、既存の地図データに対しマップマッチング処理される移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出し、地図センターへ送信する道路情報更新装置と、前記道路情報更新装置に前記既存の地図データを送信する前記地図センターとを備え、前記地図センターと道路情報更新装置都の間で双方向の通信を行う道路情報更新システムであって、道路情報更新装置は、前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなってからマッチングすることとなった移動軌跡が所定の短距離閾値より短い場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定する未取得道路検出手段を備えること、を特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明の好適な実施形態について、図１を参照して説明する。
まず、本実施形態を説明する前に、用語を定義することとする。
【００１６】
「走行軌跡」とは、電波航法（衛星航法）や自律航法によって検出された自車位置に基づいて推定される経路を言う。
「道路データ」とは、地図データ上の道路を示すデータであり、基本構成要素（エンティティ）であるリンクとノード等によって構成されるデータのことを言う。
【００１７】
「非マッチング」とは、上述の走行軌跡に基づいて道路データ（リンク、ノード等）とのマップマッチング処理を行った際、地図データ上のマッチングする道路を検出できないことを言う。
「誤マッチング」とは、マップマッチング処理によってマッチングする道路を検出したが、その検出結果が誤り又は信頼性がない場合を言う。
【００１８】
「未取得道路」とは、所定の判定条件を満たした走行軌跡を言い、例えば新設道路等が該当する。
「未取得道路検出処理」とは、未取得道路を示す走行軌跡を検出することを言う。
「未取得道路関連情報」とは、車両に設けられている道路情報更新装置から地図センターへ送信される情報であり、未取得道路に相当する走行軌跡の緯度と経度等を含んだ情報、すなわち走行軌跡の形状や方位等を特定するための情報をいう。
【００１９】
次に、図１（ａ）を参照して、道路情報更新システムの構成を説明する。
【００２０】
道路情報更新システム１は、無線等のネットワークを介して、地図センター２と各車両３に搭載されている道路情報更新装置４との間で双方向に通信を行うネットワークシステムとして構成されており、地図センター２に備えられている地図データサーバから各車両３に設けられている道路情報更新装置４側に地図データを送信し、その地図データを用いて、各車両３に設けられているカーナビゲーション装置（符号省略）がナビゲーションを行うことができるようになっている。
【００２１】
更に、各車両３に設けられている道路情報更新装置４は、自車の走行軌跡から新設道路等の未取得道路を示す走行軌跡を検出し、その検出した走行軌跡に関連する未取得道路関連情報を地図センター２側へ送信する。そして、地図センター２が、収集した未取得道路関連情報等に基づいて、新設道路等を示す道路データを作成して地図データを更新し、各車両３の道路情報更新装置４へ送信して提供するようになっている。
【００２２】
図１（ｂ）は、各車両３に設けられる道路情報更新装置４の構成を表したブロック図である。道路情報更新装置４は、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）等による制御下で動作する所謂コンピューターシステムで形成されており、バス（ＢＵＳ）を介して接続された、自車位置検出部４ａと、マップマッチング処理部４ｂ、未取得道路検出部４ｃ、送信データ作成部４ｄ、車両情報検出部４ｅ、データベース４ｆ、通信部４ｇ、及び道路情報更新装置４を集中管理する制御部４ｈを備えて構成されている。
【００２３】
自車位置検出部４ａは、ＧＰＳ衛星からの電波を利用する電波航法（衛星航法）と、車両に設けられているジャイロセンサと車速センサー等で検出される検出情報を利用する自律航法とによって自車位置（経度、緯度等）を検出する。
【００２４】
車両情報検出部４ｅは、車両に設けられている各種のセンサー出力に基づいて、車両の動作状況を検出する。例えば、イグニッションキーがオン又はオフ状態となっているか検出することで、エンジンが動作中か停止中かの検出を行う。
【００２５】
通信部４ｇは、地図センター２との間で通信を行い、既存の地図データを受信してデータベース４ｆに記憶させると共に、未取得道路関連情報を地図センター２側へ送信する。
データベース４ｆは、通信部４ｇを介して地図センター２から送られてくる既存の地図データを、ハードディスクやメモリ等の記録媒体に記憶する。
【００２６】
マップマッチング処理部４ｂは、自車位置検出部４ａで検出される自車位置と、データベース４ｆに記憶されている地図データ上の道路（道路データ）とを用いてマップマッチング処理を行い、処理状況を示す情報（マッチングしたか非マッチングとなったかを示す情報）を未取得道路検出部４ｃに供給する。
【００２７】
すなわち、マップマッチング処理部４ｂは、自車位置検出部４ａで検出される自車位置に基づいて、一定時間間隔で自車の方位と移動距離を算出し、それら方位と移動距離の遷移から走行軌跡を推定していき、推定した走行軌跡がデータベース４ｆに記憶されている地図データ上の道路に整合するように車両の自車位置を修正するマップマッチングを行う。そして、マップマッチングを行った結果、マッチングしたか又は非マッチングとなったかを示す情報を未取得道路検出部４ｃに供給し、更に上述の推定した走行軌跡の情報も未取得道路検出部４ｃに供給する。
未取得道路検出部４ｃは、マップマッチング処理部４ｂから供給される走行軌跡が未取得道路に該当するものか否かの判定を、次に述べる第１の判定処理と第２の判定処理によって行う。
【００２８】
第１の判定処理では、非マッチングの状態が継続（連続）している走行軌跡が未取得道路に該当するか否かの判定が行われる。
そして、非マッチングの状態が継続している走行軌跡の総距離Ｌと所定の長距離閾値Ｙとを比較する。そして、総距離Ｌが長距離閾値Ｙ以上のときには、その走行軌跡を未取得道路であると判定する。また、非マッチングとなった走行軌跡が長距離閾値Ｙ以上の距離となる度に、未取得道路であると判定する。
【００２９】
また、総距離Ｌが長距離閾値Ｙより短い（小さい）ときには、車両情報検出部４ｄで検出される車両の動作状況に応じて処理する。例えば車両が停車した場合、総距離Ｌが長距離閾値Ｙより短く（小さく）且つ所定の短距離閾値Ｘより長い（大きい）ときには、走行軌跡を未取得道路であると判定する。
【００３０】
また、車両が停車した際の非マッチングとなった走行軌跡の距離が短距離閾値Ｘより短い場合、当該停車となった際の非マッチングとなった走行軌跡よりも前に非マッチングとなった走行軌跡が連続して存在していると、当該停車となった際の非マッチングとなった走行軌跡を前記未取得道路であると判定する。
そして、第１の判定処理で未取得道路であると判定された走行軌跡に関する走行軌跡関連情報が、送信データＴＸＤに含めて地図センター２側へ送信される。
【００３１】
第２の判定処理では、非マッチングとなってから再びマッチング（以下「再マッチング」という）した走行軌跡が未取得道路に該当するか否かの判定が行われる。
そして、マップマッチング処理の結果、非マッチングとなってからマッチングすることとなった走行軌跡の総距離Ｌが所定の短距離閾値Ｘより短い場合に、当該走行軌跡を未取得道路であると判定する。
【００３２】
また、非マッチングとなってからマッチングすることとなった走行軌跡が所定の短距離閾値Ｘ以上の場合、再マッチングとなった当該走行軌跡よりも前に非マッチングとなった走行軌跡が存在していると、再マッチングとなった当該走行軌跡を未取得道路であると判定する。
【００３３】
また、非マッチングとなってからマッチングすることとなった走行軌跡が所定の短距離閾値Ｘ以上の場合であって、マッチングとなった走行軌跡よりも前に非マッチングとなった走行軌跡が存在していない場合には、当該走行軌跡がマップマッチング処理の精度範囲を超えて非マッチングとなったか否か誤マッチング判定を行い、前記マップマッチング処理の精度範囲内のときには当該走行軌跡を未取得道路であると判定する。
そして、第１の判定処理で未取得道路であると判定された走行軌跡に関する走行軌跡関連情報が、送信データＴＸＤに含めて地図センター２側へ送信される。
【００３４】
以上に説明した本実施形態の道路情報更新装置４によると次のような効果が得られる。
【００３５】
まず、実際に走行する各車両に道路情報更新装置４を搭載し、マップマッチング処理によって非マッチングとなった場合の走行軌跡を検出することで、未だ地図データには登録されていない新設道路等の未取得道路を実情に即して検出することができ、更に、地図センター２にその未取得道路に関する情報を送信することで、最新の地図データに更新させることができる。
【００３６】
更に、マップマッチング処理によって非マッチングとなった場合の走行軌跡を単に未取得道路として決定しまうのではなく、上述した第１，第２の判定処理を行うことにより、非マッチング又は再マッチングとなった場合の走行軌跡が未取得道路と言えるか否かの判定を行った上で、所定の判定条件を満たした走行軌跡を未取得道路であると判定するので、より精度の高い未取得道路を検出して地図センター２へ供給することができ、更新される地図データの信頼性を向上させることができる。
【００３７】
なお、以上に説明した本実施形態の道路情報更新装置４は、未取得道路の検出と送信データＴＸＤの生成とを行う主要素である未取得道路検出部４ｃと送信データ作成部４ｄの他、自車位置検出部４ａ、マップマッチング処理部４ｂ、車両情報検出部４ｅ、データベース４ｆ、通信部４ｇ及び制御部４ｈを備えて構成されているが、これら自車位置検出部４ａ、マップマッチング処理部４ｂ、車両情報検出部４ｅ、データベース４ｆ、通信部４ｇ及び制御部４ｈは、カーナビゲーション装置に設けられている構成要素とし、そのカーナビゲーション装置に、未取得道路検出部４ｃと送信データ作成部４ｄを設ける構成としてもよい。
【００３８】
また、車両に搭載される道路情報更新装置４について説明したが、車両に限らず他の移動体、例えば携帯電話や携帯性を有する情報端末装置等の移動体に、本実施形態の道路情報更新装置４を設けることが可能である。そして、上述した走行軌跡の代わりにそれら移動体の走行軌跡に基づいて未取得道路を検出すればよい。
【実施例１】
【００３９】
次に、より具体的な道路情報更新装置の実施例について、図２〜図７を参照して説明する。なお、本実施例の道路情報更新装置は、図１（ａ）（ｂ）に示したのと同様の構成を有しているため、構成について再度の説明を割愛することとし、機能について、図１（ａ）（ｂ）と図２に示すフローチャートを参照して説明する。また、移動体が車両である場合について説明する。
【００４０】
図２において、車両のアクセサリーキー等がオン操作され電源オンとなると、本実施例の道路情報更新装置４は処理を開始し、ステップＳＴ１において、マップマッチング処理部４ｂが、一定時間間隔Ｔ毎に行われるマップマッチング処理を開始する。
【００４１】
つまり、マップマッチング処理部４ｂは、自車位置検出部４ａで検出される自車位置（緯度、経度）の遷移に基づいて車両の走行軌跡ＰＴを推定演算し、その走行軌跡ＰＴとデータベース４ｆに記憶されている地図データ上の道路（道路データ）とを用いて、一定時間間隔Ｔ毎にマップマッチング処理を行う。そして、マッチングする道路データが見つかった場合にはマッチングしたことを示す情報（以下「マッチング情報」という）、見つからなかった場合には非マッチングとなったことを示す情報（以下「非マッチング情報」という）を出力し、以降、一定時間間隔Ｔ毎のマップマッチング処理を繰り返す。
【００４２】
次に、ステップＳＴ２において、未取得道路検出部４ｃが管理フラグＫＦにフラグ“no”を立ててリセットする。管理フラグＫＦとは、未取得道路を検出したか否かの判断をするために、未取得道路検出部４ｃ内で管理されるフラグデータであり、フラグ“no”にリセットされると未取得道路が未だ検出されていないことを示すこととなる。
【００４３】
次に、ステップＳＴ３では、未取得道路検出部４ｃが上述の非マッチング情報又はマッチング情報を取得し、非マッチング情報を取得するとステップＳＴ４に移行し、マッチング情報を取得した場合には、非マッチング情報を取得するまで待機する。
【００４４】
ステップＳＴ４では、未取得道路検出部４ｃが、マップマッチング処理部４ｂから供給される非マッチングとなった走行軌跡ＰＴＦの位置情報（自車位置の緯度、経度の情報）を取得し、その走行軌跡ＰＴＦの始点から終点までの距離Ｌiを算出して、その距離Ｌiと走行軌跡ＰＴＦの位置情報とを走行軌跡関連情報として、データベース４ｆに記憶させ保持させる。つまり、マップマッチング処理によって推定された走行軌跡ＰＴのうち、非マッチングとなった走行軌跡ＰＴＦの位置情報とその距離Ｌiが関連付けられ、走行軌跡関連情報としてデータベース４ｆに記憶され保持される。
【００４５】
次に、ステップＳＴ５では、未取得道路検出部４ｃが次の一定時間間隔Ｔ後に生じる非マッチング情報又はマッチング情報を取得し、非マッチング情報を取得すると、その一定時間間隔Ｔ後の走行軌跡ＰＴＦが非マッチングの状態で継続中であるとしてステップＳＴ１０に移行し、マッチング情報を取得すると、その一定時間間隔Ｔ後の走行軌跡ＰＴがマッチング（再マッチング）の状態となったとしてステップＳＴ２０に移行する。
【００４６】
つまり、図３（ａ）に模式的に示すように、点線で示す走行軌跡がステップＳＴ３で非マッチングとなってからステップＳＴ５で連続して非マッチングとなっていると、ステップＳＴ１０の処理に移行し、図３（ｂ）に模式的に示すように、走行軌跡がステップＳＴ３で非マッチングとなってからステップＳＴ５でマッチング（再マッチング）した場合には、ステップＳＴ２０の処理に移行する。
【００４７】
ステップＳＴ１０では、未取得道路検出部４ｃが、上述の走行軌跡（非マッチングとなっている走行軌跡）ＰＴＦの位置情報（自車位置の緯度、経度の情報）をマップマッチング処理部４ｂから取得し、その走行軌跡ＰＴＦの始点から終点までの距離Ｌiを算出して、その距離Ｌiとその走行軌跡ＰＴＦの位置情報（自車位置の緯度、経度の情報）とを走行軌跡関連情報として、データベース４ｆに記憶させ保持させる。
【００４８】
更に、ステップＳＴ１１において、未取得道路検出部４ｃが、今までデータベース４ｆに保持させた全ての走行軌跡関連情報に基づいて、連続して非マッチングとなっていた全ての走行軌跡ＰＴＦの総距離Ｌを演算して、ステップＳＴ１２に移行する。
【００４９】
つまり、ステップＳＴ１１では、上述の一定時間間隔Ｔ後の非マッチングした走行軌跡ＰＴＦの距離Ｌiと、その一定時間間隔Ｔ以前に推定された全ての非マッチングした走行軌跡ＰＴＦの合計距離との総和を演算することで、総距離Ｌが演算される。
【００５０】
次に、ステップＳＴ１２では、未取得道路検出部４ｃが、総距離Ｌと所定の長距離閾値（本実施例では約１ｋｍに設定されている）Ｙとを比較し、総距離Ｌが長距離閾値Ｙより短い（小さい）ときには、ステップＳＴ１３に移行して、車両情報検出部４ｅから出力される車両の動作状況を示す情報に基づいて車両が停車しているか否か調べ、車両が停車していなければ、ステップＳＴ３に戻って処理を継続する。
【００５１】
このように、ステップＳＴ５〜ＳＴ１２，ＳＴ１３を経由して再びステップＳＴ３からの処理が繰り返されると、連続して非マッチングとなった各々の走行軌跡ＰＴＦに関する各々の走行軌跡関連情報がデータベース４ｆに蓄積されていき、それら各々の走行軌跡ＰＴＦの各距離Ｌiを合計した距離である総距離Ｌが長距離閾値Ｙ以上となると、ステップＳＴ１４の処理に移行する。例えば、非マッチングとなった走行軌跡ＰＴＦが連続して１００個生じた時点に、総距離Ｌが長距離閾値Ｙ以上となったとすると、その時点にステップＳＴ１４の処理に移行することとなる。
【００５２】
ステップＳＴ１４では、未取得道路検出部４ｃが、連続して非マッチングとなった上述の全ての走行軌跡ＰＴＦを未取得道路であると判定し、管理フラグＫＦにフラグ“yes”を立てる。更に、連続して非マッチングとなった全ての走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報をデータベース４ｆから取得して送信データ作成部４ｄに供給した後、その不要となった走行軌跡関連情報をデータベース４ｆから消去（リセット）させ、ステップＳＴ１５の処理に移行する。
【００５３】
ステップＳＴ１５では、送信データ作成部４ｄが、未取得道路検出部４ｃから供給された走行軌跡関連情報、すなわち、連続して非マッチングとなった全ての走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報に基づいて、各々の走行軌跡ＰＴＦの始点と終点の緯度と経度と、各々の距離Ｌiと、総距離Ｌと、車両の走行日時と、道路情報更新装置４に割り当てられている固有の識別情報（ＩＤデータ）と、送信の順番を示すシリアル番号とを含む送信データＴＸＤを作成し、更にステップＳＴ１６において、送信データＴＸＤを通信部２ｆを介して地図センター２側へ送信させる。そして、ステップＳＴ３からの処理が繰り返される。
【００５４】
そして更に、ステップＳＴ３からの処理が繰り返されて、次に連続して非マッチングとなった走行軌跡ＰＴＦの総距離Ｌが長距離閾値Ｙ以上となると、その走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤが地図センター２側へ送信され、ステップＳＴ５で再マッチングとなるか、又は、ステップＳＴ１２で総距離Ｌが長距離閾値Ｙより短い（小さい）ときにステップＳＴ１３において車両が停車するまで、次々と長距離閾値Ｙを基準とした走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤが地図センター２側へ送信されることとなる。つまり、送信データＴＸＤが地図センター２側へ送信される度に、上述したように不要となった走行軌跡関連情報がデータベース４ｆから消去（リセット）されるので（ステップＳＴ１４参照）、図３（ｃ）に例示するように、次々と長距離閾値Ｙを基準とした走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤが地図センター２側へ送信されることとなる。
【００５５】
以上に述べたように、車両が停車しない間に、非マッチングとなった走行軌跡ＰＴＦが連続してその総距離Ｌが長距離閾値Ｙを超えると、その超えた時点までの走行軌跡ＰＴＦを未取得道路と判定するので、未取得道路の検出精度を向上させることが可能である。
【００５６】
別言すれば、総距離Ｌが約１ｋｍという比較的長距離に設定されている長距離閾値Ｙに到達するまで、非マッチングとなった走行軌跡ＰＴＦが連続することを判定条件としているので、この厳しい判定条件の下で新設道路等の未取得道路を高い確度で（高い精度で）検出し、信頼性の向上を図ることが可能である。そして、この未取得道路の形状等を示す情報を、走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤによって地図センター２へ送信するので、地図センター２側では送信データＴＸＤに基づいて、既存の地図データをより精密で信頼性の高い地図データに更新し、再び各車両に設けられているナビゲーション装置等に配信することができる。
【００５７】
次に、上述したステップＳＴ１３において車両が停車した場合の処理について説明する。
【００５８】
ステップＳＴ１３で車両が停車していると、ステップＳＴ１７に移行する。そして、未取得道路検出部４ｃが走行軌跡ＰＴＦの総距離Ｌと所定の短距離閾値（本実施例では約２０ｍに設定されている）Ｘとを比較し、総距離Ｌが短距離閾値Ｘ以上のときにはステップＳＴ１５，ＳＴ１６に移行し、送信データ作成部４ｄでその走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤが作成されて、通信部４ｇを介して地図センター２へ送信され、ステップＳＴ３からの処理が繰り返される。
【００５９】
つまり、ステップＳＴ１３，ＳＴ１７では、車両が停車した際の最新の走行軌跡ＰＴＦの総距離Ｌが長距離閾値（約１ｋｍ）Ｙに達していない場合でも、短距離閾値（約２０ｍ）Ｘ以上となっているか否か判定され、その総距離Ｌが短距離閾値Ｘ以上となっていれば、その走行軌跡ＰＴＦが新設道路等の未取得道路である可能性が高いとし、ステップＳＴ１５，ＳＴ１６においてその走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤが、地図センター２へ送信される。
【００６０】
図４（ａ）は、走行軌跡ＰＴＦが１度も長距離閾値Ｙに達していないが、車両が停車した際の最新の走行軌跡ＰＴＦの総距離Ｌが短距離閾値Ｘ以上である場合を例示した図、図４（ｂ）は、走行軌跡ＰＴＦが少なくとも１回以上長距離閾値Ｙに達した後、車両が停車した際の最新の走行軌跡ＰＴＦの総距離Ｌが短距離閾値Ｘ以上で長距離閾値Ｙ未満である場合を例示した図であり、ステップＳＴ１７でこれら図４（ａ）又は（ｂ）の場合が判定されると、ステップＳＴ１５，ＳＴ１６において最新の走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤが地図センター２へ送信される。
【００６１】
次に、上述のステップＳＴ１７において車両が停車した際の最新の走行軌跡ＰＴＦの総距離Ｌが短距離閾値（約２０ｍ）Ｘに達していない場合には、ステップＳＴ１８に移行し、未取得道路検出部４ｃが管理フラグＫＦにフラグ“yes”が立っているか調べ、フラグ“yes”が立っていれば、ステップＳＴ１５，ＳＴ１６に移行し、その走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤが地図センター２へ送信され、ステップＳＴ３からの処理が繰り返される。
【００６２】
つまり、前述したステップＳＴ１４において１ｋｍ以上の総距離Ｌを有する走行軌跡ＰＴＦを未取得道路であると判定して管理フラグＫＦにフラグ“yes”を立てることとしていることから、ステップＳＴ１８で、管理フラグＫＦにフラグ“yes”が立っていると、図４（ｃ）に例示するように、車両が停車した際の最新の走行軌跡ＰＴＦの総距離Ｌが短距離閾値（約２０ｍ）Ｘに達していない場合であっても、その最新の走行軌跡ＰＴＦを未取得道路の一部である可能性が高いとして、その最新の走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤを地図センター２へ送信するのである。
【００６３】
また、ステップＳＴ１８で、管理フラグＫＦにフラグ“yes”が立っていない場合には、その最新の走行軌跡ＰＴＦは未取得道路である可能性が低いとし、ステップＳＴ２に戻って管理フラグＫＦにフラグ“ｎｏ”を再設定した後、ステップＳＴ３からの処理を繰り返す。
【００６４】
このように、車両が停車した際の最新の走行軌跡ＰＴＦが短距離閾値Ｘ以上の場合（ステップＳＴ１７）、又は、管理フラグＫＦにフラグ“yes”が立っている場合（ステップＳＴ１８）に、その最新の走行軌跡ＰＴＦを未取得道路であると判定するので、１ｋｍ未満の短距離の未取得道路を洩れなく検出し、地図センター２へ通知することが可能である。
【００６５】
次に、前述したステップＳＴ５において再マッチングし、ステップＳＴ２０に移行した場合の処理について説明する。
【００６６】
ステップＳＴ２０では、未取得道路検出部４ｃが前述のステップＳＴ１０と同様の処理を行い、最新の走行軌跡（非マッチングとなっている走行軌跡）ＰＴＦの位置情報（自車位置の緯度、経度の情報）をマップマッチング処理部４ｂから取得し、その走行軌跡ＰＴＦの始点から終点までの距離Ｌiを算出して、その距離Ｌiとその最新の走行軌跡ＰＴＦの位置情報（自車位置の緯度、経度の情報）とを走行軌跡関連情報として、データベース４ｅに記憶させ保持させる。
【００６７】
更に、ステップＳＴ２１において、未取得道路検出部４ｃが前述のステップＳＴ１１と同様の処理を行い、今までデータベース４ｆに保持させた全ての走行軌跡関連情報に基づいて、連続して非マッチングとなっていた全ての走行軌跡ＰＴＦの総距離Ｌを演算して、ステップＳＴ２２に移行する。
【００６８】
次に、ステップＳＴ２２では、未取得道路検出部４ｃが、総距離Ｌと短距離閾値（約２０ｍ）Ｘとを比較し、総距離Ｌが短距離閾値Ｘより短い（小さい）ときには、ステップＳＴ２３に移行する。ステップＳＴ２３では、送信データ作成部４ｄが、ステップＳＴ１５と同様の処理を行い、未取得道路検出部４ｃから供給される走行軌跡関連情報、すなわち、連続して非マッチングとなった全ての走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報に基づいて、各々の走行軌跡ＰＴＦの始点と終点の緯度と経度と、各々の距離Ｌiと、総距離Ｌと、車両の走行日時と、道路情報更新装置４に割り当てられている固有の識別情報（ＩＤデータ）と、送信の順番を示すシリアル番号とを含む送信データＴＸＤを作成し、更にステップＳＴ２４において、送信データＴＸＤを通信部４ｇを介して地図センター２側へ送信させる。そして、ステップＳＴ２からの処理が繰り返される。
【００６９】
つまり、ステップＳＴ２２において、最後にマップマッチングした走行軌跡ＰＴの総距離Ｌが短距離閾値Ｘより短い（小さい）ときには、その走行軌跡ＰＴはマップマッチングの精度範囲内（許容範囲内）で既存の地図データ上の道路データに再マッチングしたものであり、既存の道路に接続する未取得道路の可能性が高いとの判定がなされることとなり、その走行軌跡ＰＴに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤが作成され地図センター２側へ送信される。
【００７０】
次に、ステップＳＴ２２で、再マッチングした走行軌跡ＰＴの総距離Ｌが短距離閾値（約２０ｍ）Ｘ以上のときには、ステップＳＴ２５に移行する。ステップＳＴ２５では、未取得道路検出部４ｃが管理フラグＫＦにフラグ“yes”が立っているか調べ、フラグ“yes”が立っていれば、ステップＳＴ２３，２４に移行し、その走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤが地図センター２へ送信され、ステップＳＴ２からの処理が繰り返される。つまり、ステップＳＴ２５では、再マッチングした走行軌跡ＰＴが短距離閾値Ｘ以上の場合、その再マッチングした走行軌跡ＰＴが前述したステップＳＴ１２において管理フラグＫＦにフラグ“yes”が立てられた走行軌跡ＰＴＦに続いている走行軌跡であるか否か判定する。そして、管理フラグＫＦにフラグ“yes”が立てられていると、その再マッチングした走行軌跡ＰＴも未取得道路である可能性が高いと判定し、ステップＳＴ２３，ＳＴ２４においてその走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤを地図センター２へ送信するようになっている。
【００７１】
一方、ステップＳＴ２５で管理フラグＫＦにフラグ“yes”が立っていない場合には、ステップＳＴ２６に移行し、未取得道路検出部４ｃが誤マッチング判定処理を行う。そして、ステップＳＴ２７において誤マッチングであると判定すると、再マッチングした走行軌跡ＰＴを未取得道路ではないとして送信データＴＸＤを地図センター２へ送信することなくステップＳＴ２からの処理を繰り返し、誤マッチングに該当しないと判定すると、再マッチングした走行軌跡ＰＴを未取得道路であるとして、ステップＳＴ２３，ＳＴ２４においてその走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤを地図センター２へ送信して、ステップＳＴ２からの処理を繰り返す。
【００７２】
すなわち、ステップＳＴ２６では、図６又は図７に例示する２態様の何れかの道路を車両が走行した場合に、マップマッチング処理部４ｂにおけるマップマッチング処理の精度範囲を超えて、マップマッチング処理が成されたと判定、つまり、誤マッチングであると判定する。
【００７３】
まず、図６は、分岐点（ノード）ＮＤにおいて分岐する道路Ａ，Ｂの分岐角度θが小さく、道路Ａ，Ｂが近接している場合を例示したものである。図６において、車両が分岐点ＮＤを通って道路Ａ（又はＢ）を走行中に、走行軌跡が非マッチングとなってから隣の道路Ｂ（又はＡ）に、他の道路や他の分岐点を通ることなく再マッチングした場合には、マップマッチング処理部４ｂで行われたマップマッチング処理の結果が誤マッチングであると判定する。つまり、走行軌跡が地図データ上の道路データ（リンク）Ａから隣の道路データ（リンク）Ｂへ、他の道路（リンク）や他の分岐点（ノード）を通ることなく直接的にマッチングした場合、又は、地図データ上の道路データ（リンク）Ｂから隣の道路データ（リンク）Ａへ、他の道路（リンク）や他の分岐点（ノード）を通ることなく再マッチングした場合には、その走行軌跡が未取得道路であるか否か確定することが不可避的に困難であることから未取得道路ではないと判定し、誤判定の未然防止を図っている。
【００７４】
ただし、走行軌跡が地図データ上の道路データ（リンク）Ａから同じ道路データ（リンク）Ａに他の道路（リンク）や他の分岐点（ノード）を通ることなく再マッチングした場合には、その走行軌跡はマップマッチング処理部４ｂにおけるマップマッチング処理の精度範囲内で推定された短距離閾値（約２０ｍ）Ｘ以上の距離となっていることから、未取得道路であると判定し、走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤを地図センター２へ送信する（ステップＳＴ２３，ＳＴ２４参照）。
【００７５】
次に、図７（ａ）（ｂ）（ｃ）は、地図データ上の或る道路データ（リンク）と他の道路データ（リンク）が１又は複数の交差点等の分岐点（ノード）ＮＤを介して接続されている場合に、走行軌跡が分岐点（ノード）ＮＤの近くを通っているが、分岐点（ノード）ＮＤを通ることなく、或る道路データ（リンク）から他の道路データ（リンク）へ遷移して再マッチングした場合の３つの態様を例示したものである。
【００７６】
走行軌跡がこれらの態様に該当する場合には、分岐点（ノード）ＮＤの中心位置を演算し、その中心位置から所定半径（本実施例では約２０ｍ）Ｒ内に、再マッチングした走行軌跡ＰＴの始点と終点が位置すると、誤マッチングと判定し、その走行軌跡ＰＴを未取得道路ではないとして、送信データＴＸＤを地図センター２へ送信しないこととし、誤判定の未然防止を図っている。
【００７７】
ただし、再マッチングした走行軌跡ＰＴの始点又は終点の一方が上述の中心位置から半径Ｒ外の位置であれば、未取得道路の可能性が高く、誤マッチングではないと判定し、その走行軌跡ＰＴを未取得道路として、送信データＴＸＤを地図センター２へ送信し、より多くの未取得道路の検出を可能にしている。
【００７８】
なお、再マッチングした走行軌跡ＰＴの始点及び終点の両方が上述の中心位置から半径Ｒ外の位置となった場合に、未取得道路の可能性が高く、誤マッチングではないと判定してもよい。こうすることで、より高い精度で未取得道路を検出することが可能である。
【００７９】
また、図６を参照して説明した誤マッチング判定処理と図７を参照して説明した誤マッチング判定処理とを行い、両者の判定結果が共に誤マッチングではないと判定した場合に、再マッチングした走行軌跡ＰＴを未取得道路であるとし、一方の判定結果のみが誤マッチングであると判定した場合には、再マッチングした走行軌跡ＰＴを未取得道路ではないとしてもよい。こうすることで、より高い精度で未取得道路を検出することが可能である。
【００８０】
また、図６を参照して説明した誤マッチング判定処理と図７を参照して説明した誤マッチング判定処理との両者の判定結果のうち一方の判定結果のみが誤マッチングであると判定した場合、誤マッチングではないと判定した態様（車両が走行中の道路近傍の地図データ）と、誤マッチング判定処理の結果が良否２つに別れたことを示す情報とを走行軌跡関連情報に更に含めて送信データＴＸＤを作成し、地図センター２へ送信するようにしてもよい。こうすることで、地図センター２側では、多くの各車両に搭載されている道路情報更新装置４から送信されてくる送信データＴＸＤを集計し、統計処理などを行って未取得道路であるか否かの判断を行うことができる。そして、未取得道路であるとの判断結果に基づいて、既存の地図データを更新することが可能である。
【実施例２】
【００８１】
次に、第２の実施例について、図８、図９、図１０（ａ）を参照して説明する。
【００８２】
本実施例の道路情報更新装置４は、基本的に図１（ａ）（ｂ）に示した構成を有し、更に、基本的に図２のフローチャートに基づいて説明した機能を有している。そこで、本実施例の道路情報更新装置４の特徴部分について説明することとする。
【００８３】
図８のフローチャートは、図２のステップＳＴ１３において車両が停車した場合の処理について示したものである。本実施例の道路情報更新装置４は、ステップＳＴ１８に続いてステップＳＴ１８Ａ，ＳＴ１８Ｂの処理を行う点に特徴を有しており、他の処理については、図２のフローチャートに従って処理する
【００８４】
図８において、本実施例の道路情報更新装置４は、ステップＳＴ１３で車両が停車し、ステップＳＴ１７において非マッチングとなっている走行軌跡ＰＴＦの総距離Ｌが短距離閾値（約２０ｍ）Ｘより短く（小さく）、ステップＳＴ１８において管理フラグＫＦにフラグ“yes”が立っていると、ステップＳＴ１８Ａの処理に移行する。つまり、非マッチングとなっている走行軌跡ＰＴＦが未取得道路である可能性が高い場合にステップＳＴ１８Ａへ移行する。
【００８５】
ステップＳＴ１８Ａでは、未取得道路検出部４ｃが、走行軌跡（停車した際の最後の走行軌跡）ＰＴＦの近傍の地図データをデータベース４ｆから取得する。そして、図１０（ａ）に例示するように、車両が停車した位置に既存施設が存在するか否か調べ、既存施設が存在すると、車両がその既存施設内で停車したものと判定しステップＳＴ１８Ｂへ移行し、既存施設が存在していない場合にはステップＳＴ２へ移行する。
【００８６】
ステップＳＴ１８Ｂでは、未取得道路検出部４ｃが、走行軌跡（停車した際の最後の走行軌跡）ＰＴＦを既存施設に通じる新設道路等の未取得道路であると判断し、ステップＳＴ１５，ＳＴ１６の処理に移行して、送信データ作成部４ｄにその走行軌跡ＰＴＦに関する走行軌跡関連情報を含んだ送信データＴＸＤを作成させ、通信部４ｇを介して地図センター２へ送信させる。
【００８７】
以上に述べた本実施例の道路情報更新装置４によると、走行軌跡ＰＴＦの終点（停車位置）が地図データ上の既存施設に接続しているか否か調べ、接続している場合に未取得道路である判断するので、更に信頼性の高い未取得道路を検出することが可能であり、更に、詳細な未取得道路を検出することが可能である。更に、地図センター２側で、その未取得道路の走行軌跡ＰＴＦに基づいて、詳細な地図データに更新することができる。
【００８８】
なお、図８のフローチャートでは、ステップＳＴ１８において管理フラグＫＦにフラグ“yes”が立っていた場合にステップＳＴ１８Ａ，ＳＴ１８Ｂの処理に移行することとしているが、変形例として、図９に示すように、ステップＳＴ１３で車両が停車した場合にステップＳＴ１８Ａ，ＳＴ１８Ｂの処理に移行するようにしてもよい。かかる処理を行うこととしても、走行軌跡ＰＴＦの終点（停車位置）が地図データ上の既存施設に接続しているか否か調べ、接続している場合に未取得道路であると判断するので、未取得道路を高精度で検出することが可能となり、ステップＳＴ１７とＳＴ１８の処理を省略することが可能である。
【実施例３】
【００８９】
次に、第３の実施例について、図１０（ｂ）を参照して説明する。
【００９０】
本実施例の道路情報更新装置４は、基本的に図１（ａ）（ｂ）に示した構成を有し、更に、基本的に図２及び図８のフローチャート、又は、図２及び図９のフローチャートに基づいて説明した機能を有している。ただし、図８と図９に示したステップＳＴ１８Ａ，ＳＴ１８Ｂにおける処理を更に発展させたものとなっている。
【００９１】
本実施例の道路情報更新装置４では、図８と図９に示したステップＳＴ１８Ａにおいて、未取得道路検出部４ｃが、走行軌跡（停車した際の最後の走行軌跡）ＰＴＦの近傍の地図データをデータベース４ｆから取得し、図１０（ｂ）に例示するように、車両が停車した位置に既存施設が存在するか否か調べ、既存施設が存在すると、車両がその既存施設内で停車したものと判定しステップＳＴ１８Ｂへ移行し、既存施設が存在していない場合にはステップＳＴ２へ移行する。
【００９２】
ステップＳＴ１８Ｂでは、未取得道路検出部４ｃが、走行軌跡（停車した際の最後の走行軌跡）ＰＴＦを既存施設に通じる新設道路等の未取得道路であると判断すると共に、その走行軌跡ＰＴＦの緯度と経度と総距離Ｌと、既存施設の緯度と経度の情報に基づいて、走行軌跡ＰＴＦを既存施設の入口までの走行軌跡Ｈと、既存施設の入口から停車位置までの走行軌跡Ｇとに区分し、更に走行軌跡ＨとＧの各距離ＬHとＬGを算出する。そして、走行軌跡ＨとＧとそれらの各距離ＬHとＬGに関する未取得道路関連情報を送信データ作成部４ｄに供給して、ステップＳＴ１５，ステップＳＴ１６の処理に移行し、その未取得道路関連情報を含んだ送信データＴＸＤを作成させ、通信部４ｇを介して地図センター２へ送信させる。
【００９３】
以上に述べた本実施例の道路情報更新装置４によると、既存施設の入口までの走行軌跡Ｈと、既存施設の入口から例えば既存施設の敷地内に設けられている駐車場等までの走行軌跡Ｇとを検出することができ、より詳細に未取得道路を検出することが可能である。更に、地図センター２側で、その未取得道路の走行軌跡Ｈ，Ｇに基づいて、詳細な地図データに更新することができる。
【実施例４】
【００９４】
次に、第４の実施例について、図１０（ｃ）を参照して説明する。
【００９５】
本実施例の道路情報更新装置４は、基本的に図１（ａ）（ｂ）に示した構成を有し、更に、基本的に図２及び図８のフローチャート、又は、図２及び図９のフローチャートに基づいて説明した機能を有している。ただし、図８と図９に示したステップＳＴ１８Ａ，ＳＴ１８Ｂにおける処理を更に発展させたものとなっている。
【００９６】
本実施例の道路情報更新装置４では、図８と図９に示したステップＳＴ１８Ａにおいて、未取得道路検出部４ｃが、走行軌跡（停車した際の最後の走行軌跡）ＰＴＦの近傍の地図データをデータベース４ｆから取得し、図１０（ｃ）に例示するように、車両が停車した位置に、未だ出来上がっていないが将来整備される予定となっている施設が存在するか否か調べ、整備予定施設が存在すると、車両がその整備予定施設内で停車したものと判定しステップＳＴ１８Ｂへ移行する。整備予定施設が存在していなければステップＳＴ２へ移行する。
【００９７】
ステップＳＴ１８Ｂでは、未取得道路検出部４ｃが、走行軌跡（停車した際の最後の走行軌跡）ＰＴＦを整備予定施設に通じる新設道路等の未取得道路であると判断すると共に、その走行軌跡ＰＴＦの緯度と経度と総距離Ｌと、既存施設の緯度と経度の情報に基づいて、走行軌跡ＰＴＦを整備予定施設の入口までの走行軌跡Ｈと、整備予定施設の入口から停車位置までの走行軌跡Ｇとに区分し、更に走行軌跡ＨとＧの各距離ＬHとＬGを算出する。そして、走行軌跡ＨとＧとそれらの各距離ＬHとＬGに関する未取得道路関連情報と、整備予定施設の緯度と経度の情報とを送信データ作成部４ｄに供給して、ステップＳＴ１５，ステップＳＴ１６の処理に移行し、その未取得道路関連情報と整備予定施設の緯度と経度の情報を含んだ送信データＴＸＤを作成させ、通信部４ｇを介して地図センター２へ送信させる。
【００９８】
以上に述べた本実施例の道路情報更新装置４によると、既存の地図データ上に存在する整備予定施設に通じるであろう新設路等の情報を、前もって地図センター２へ知らせることができる。このため、実際に施設が創られた際に、迅速に既存の地図データを更新することができる。
【００９９】
なお、以上に説明した第２〜第４の実施例を組み合わせてもよい。つまり、ステップＳＴ１８Ａ，ＳＴ１８Ｂにおいて、走行軌跡ＰＴＦが既存施設に通じるものか、整備予定施設に通じるものか判断し、既存施設に通じる場合には第２又は第３の実施例で説明した処理を行い、整備予定施設に通じる場合には第４の実施例で説明した処理を行うようにしてもよい。
【実施例５】
【０１００】
次に、第５の実施例について、図１１を参照して説明する。
本実施例は、道路情報更新装置４から地図センター２へ送信される送信データＴＸＤの構成に関するものである。
【０１０１】
実施形態及び第１〜第４の実施例で説明したように、各車両に設けられている道路情報更新装置４内の送信データ作成部４ｄが送信データＴＸＤを作成し、通信部４ｇを介して地図センター２へ送信する際、図１１に示すように、走行軌跡の始点と終点、走行軌跡の個々の距離（Ｌi）と総距離（Ｌ）、整備予定施設に関する情報（緯度、経度等）等、未取得道路関連情報に関連するデータを作成し、更に、道路情報更新装置４に割り当てられた固有の識別情報（ＩＤデータ）と、走行日時と、送信番号（シリアル番号）を付けて送信データＴＸＤを作成する。
【０１０２】
送信データＴＸＤをかかるデータ構造とすることで、未取得道路に関する漏れのない情報を地図センター２側へ送信することができる。また、地図センター２側では、識別情報（ＩＤデータ）に基づいて送信先の道路情報更新装置４を識別、整理したり、送信日時の順に識別、整理し、各道路情報更新装置４からの送信データＴＸＤを集計して、より信頼性の高い新設道路等を検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】実施形態における道路情報更新装置の構成を表したブロック図である。
【図２】第１の実施例における道路情報更新装置の機能を説明するためのフローチャートである。
【図３】更に道路情報更新装置の機能を説明するための説明図である。
【図４】更に道路情報更新装置の機能を説明するための説明図である。
【図５】更に道路情報更新装置の機能を説明するための説明図である。
【図６】更に道路情報更新装置の機能を説明するための説明図である。
【図７】更に道路情報更新装置の機能を説明するための説明図である。
【図８】第２の実施例における道路情報更新装置の機能を説明するためのフローチャートである。
【図９】変形例を説明するためのフローチャートである。
【図１０】（ａ）は第２の実施例における道路情報更新装置の機能を説明するための説明図、（ｂ）は第３の実施例における道路情報更新装置の機能を説明するための説明図、（ｃ）は第４の実施例における道路情報更新装置の機能を説明するための説明図である。
【図１１】第５の実施例を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【０１０４】
１…道路情報更新システム
２…地図センター
３…車両
４…道路情報更新装置
４ｂ…マップマッチング処理部
４ｃ…未取得道路検出部
４ｄ…送信データ作製部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両等の移動体に設けられ、既存の地図データに対しマップマッチング処理される前記移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出する道路情報更新装置であって、
前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなった移動軌跡が連続して所定の長距離閾値以上となった場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定する未取得道路検出手段、
を具備することを特徴とする道路情報更新装置。
【請求項２】
前記未取得道路検出手段は、前記非マッチングとなった移動軌跡が前記長距離閾値以上となる度に、前記未取得道路であると判定すること、
を特徴とする請求項１に記載の道路情報更新装置。
【請求項３】
前記未取得道路検出手段は、前記移動体が移動を停止すると、移動停止となった際の非マッチングとなった移動軌跡の距離が前記長距離閾値より短く且つ所定の短距離閾値より長い場合に、前記未取得道路であると判定すること、
を特徴とする請求項１又は２に記載の道路情報更新装置。
【請求項４】
前記未取得道路検出手段は、前記移動停止となった際の非マッチングとなった移動軌跡の距離が前記短距離閾値より短い場合、当該移動停止となった際の非マッチングとなった移動軌跡よりも前に非マッチングとなった移動軌跡が連続して存在していると、当該移動停止となった際の非マッチングとなった移動軌跡を前記未取得道路であると判定すること、
を特徴とする請求項３に記載の道路情報更新装置。
【請求項５】
前記未取得道路検出手段は、前記移動体が移動を停止すると、移動停止となった際の非マッチングとなった移動軌跡の終点が既存の地図データ上の既存施設内に位置するか否か調べ、当該既存施設内に位置すると、当該移動停止となった際の非マッチングとなった移動軌跡を前記未取得道路であると判定すること、
を特徴とする請求項１又は２に記載の道路情報更新装置。
【請求項６】
前記未取得道路検出手段は、前記移動停止となった際の非マッチングとなった移動軌跡を未取得道路であると判定すると、当該移動軌跡を前記既存施設までの移動軌跡と前記既存施設内での移動軌跡とに区分すること、
を特徴とする請求項５に記載の道路情報更新装置。
【請求項７】
前記未取得道路検出手段は、前記移動体が移動を停止すると、移動停止となった際の非マッチングとなった移動軌跡の終点が、既存の地図データ上の整備予定施設内に位置するか否か調べ、当該整備予定施設内に位置すると、当該移動停止となった際の非マッチングとなった移動軌跡を前記未取得道路であると判定すること、
を特徴とする請求項１又は２に記載の道路情報更新装置。
【請求項８】
車両等の移動体に設けられ、既存の地図データに対しマップマッチング処理される前記移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出する道路情報更新装置であって、
前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなってからマッチングすることとなった移動軌跡が所定の短距離閾値より短い場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定する未取得道路検出手段、
を具備することを特徴とする道路情報更新装置。
【請求項９】
前記未取得道路検出手段は、前記非マッチングとなってからマッチングすることとなった移動軌跡が所定の短距離閾値以上の距離の場合、非マッチングとなった当該移動軌跡よりも前に非マッチングとなった移動軌跡が存在していると、当該再マッチングとなった移動軌跡を前記未取得道路であると判定すること、
を特徴とする請求項８に記載の道路情報更新装置。
【請求項１０】
前記未取得道路検出手段は、前記非マッチングとなってからマッチングすることとなった移動軌跡が所定の短距離閾値以上の場合であって、前記マッチングとなった移動軌跡よりも前に非マッチングとなった移動軌跡が存在していない場合には、当該移動軌跡が前記マップマッチング処理の精度範囲を超えて非マッチングとなったか否か判定し、前記マップマッチング処理の精度範囲内のときには当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定すること、
を特徴とする請求項９に記載の道路情報更新装置。
【請求項１１】
更に、前記未取得道路検出手段が未取得道路であると判定した移動軌跡に関する未取得道路関連情報を地図センターへ送信する送信データ作成手段、
を具備することを特徴とする請求項１〜１０の何れか１項に記載の道路情報更新装置。
【請求項１２】
前記送信データ作成手段は、少なくとも固有の識別情報と前記未取得道路関連情報を前記地図センターへ送信すること、
を特徴とする請求項１１に記載の道路情報更新装置。
【請求項１３】
既存の地図データに対しマップマッチング処理される移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出する道路情報更新方法であって、
前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなった移動軌跡が連続して所定の長距離閾値以上となった場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定すること、
を特徴とする道路情報更新方法。
【請求項１４】
既存の地図データに対しマップマッチング処理される移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出する道路情報更新方法であって、
前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなってからマッチングすることとなった移動軌跡が所定の短距離閾値より短い場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定すること、
を特徴とする道路情報更新方法。
【請求項１５】
更に、前記未取得道路であると判定した移動軌跡に関する未取得道路関連情報を地図センターへ送信すること、
を特徴とする請求項１４又は１５に記載の道路情報更新方法。
【請求項１６】
車両等の移動体に設けられ、既存の地図データに対しマップマッチング処理される移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出し、地図センターへ送信する道路情報更新装置と、前記道路情報更新装置に前記既存の地図データを送信する前記地図センターとを備え、前記地図センターと道路情報更新装置都の間で双方向の通信を行う道路情報更新システムであって、
前記道路情報更新装置は、前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなった移動軌跡が連続して所定の長距離閾値以上となった場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定する未取得道路検出手段を備えること、
を特徴とする道路情報更新システム。
【請求項１７】
車両等の移動体に設けられ、既存の地図データに対しマップマッチング処理される移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出し、地図センターへ送信する道路情報更新装置と、前記道路情報更新装置に前記既存の地図データを送信する前記地図センターとを備え、前記地図センターと道路情報更新装置都の間で双方向の通信を行う道路情報更新システムであって、
道路情報更新装置は、前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなってからマッチングすることとなった移動軌跡が所定の短距離閾値より短い場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定する未取得道路検出手段を備えること、
を特徴とする道路情報更新システム。
【請求項１】
車両等の移動体に設けられ、既存の地図データに対しマップマッチング処理される前記移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出する道路情報更新装置であって、
前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなった移動軌跡が連続して所定の長距離閾値以上となった場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定する未取得道路検出手段、
を具備することを特徴とする道路情報更新装置。
【請求項２】
前記未取得道路検出手段は、前記非マッチングとなった移動軌跡が前記長距離閾値以上となる度に、前記未取得道路であると判定すること、
を特徴とする請求項１に記載の道路情報更新装置。
【請求項３】
前記未取得道路検出手段は、前記移動体が移動を停止すると、移動停止となった際の非マッチングとなった移動軌跡の距離が前記長距離閾値より短く且つ所定の短距離閾値より長い場合に、前記未取得道路であると判定すること、
を特徴とする請求項１又は２に記載の道路情報更新装置。
【請求項４】
前記未取得道路検出手段は、前記移動停止となった際の非マッチングとなった移動軌跡の距離が前記短距離閾値より短い場合、当該移動停止となった際の非マッチングとなった移動軌跡よりも前に非マッチングとなった移動軌跡が連続して存在していると、当該移動停止となった際の非マッチングとなった移動軌跡を前記未取得道路であると判定すること、
を特徴とする請求項３に記載の道路情報更新装置。
【請求項５】
前記未取得道路検出手段は、前記移動体が移動を停止すると、移動停止となった際の非マッチングとなった移動軌跡の終点が既存の地図データ上の既存施設内に位置するか否か調べ、当該既存施設内に位置すると、当該移動停止となった際の非マッチングとなった移動軌跡を前記未取得道路であると判定すること、
を特徴とする請求項１又は２に記載の道路情報更新装置。
【請求項６】
前記未取得道路検出手段は、前記移動停止となった際の非マッチングとなった移動軌跡を未取得道路であると判定すると、当該移動軌跡を前記既存施設までの移動軌跡と前記既存施設内での移動軌跡とに区分すること、
を特徴とする請求項５に記載の道路情報更新装置。
【請求項７】
前記未取得道路検出手段は、前記移動体が移動を停止すると、移動停止となった際の非マッチングとなった移動軌跡の終点が、既存の地図データ上の整備予定施設内に位置するか否か調べ、当該整備予定施設内に位置すると、当該移動停止となった際の非マッチングとなった移動軌跡を前記未取得道路であると判定すること、
を特徴とする請求項１又は２に記載の道路情報更新装置。
【請求項８】
車両等の移動体に設けられ、既存の地図データに対しマップマッチング処理される前記移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出する道路情報更新装置であって、
前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなってからマッチングすることとなった移動軌跡が所定の短距離閾値より短い場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定する未取得道路検出手段、
を具備することを特徴とする道路情報更新装置。
【請求項９】
前記未取得道路検出手段は、前記非マッチングとなってからマッチングすることとなった移動軌跡が所定の短距離閾値以上の距離の場合、非マッチングとなった当該移動軌跡よりも前に非マッチングとなった移動軌跡が存在していると、当該再マッチングとなった移動軌跡を前記未取得道路であると判定すること、
を特徴とする請求項８に記載の道路情報更新装置。
【請求項１０】
前記未取得道路検出手段は、前記非マッチングとなってからマッチングすることとなった移動軌跡が所定の短距離閾値以上の場合であって、前記マッチングとなった移動軌跡よりも前に非マッチングとなった移動軌跡が存在していない場合には、当該移動軌跡が前記マップマッチング処理の精度範囲を超えて非マッチングとなったか否か判定し、前記マップマッチング処理の精度範囲内のときには当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定すること、
を特徴とする請求項９に記載の道路情報更新装置。
【請求項１１】
更に、前記未取得道路検出手段が未取得道路であると判定した移動軌跡に関する未取得道路関連情報を地図センターへ送信する送信データ作成手段、
を具備することを特徴とする請求項１〜１０の何れか１項に記載の道路情報更新装置。
【請求項１２】
前記送信データ作成手段は、少なくとも固有の識別情報と前記未取得道路関連情報を前記地図センターへ送信すること、
を特徴とする請求項１１に記載の道路情報更新装置。
【請求項１３】
既存の地図データに対しマップマッチング処理される移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出する道路情報更新方法であって、
前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなった移動軌跡が連続して所定の長距離閾値以上となった場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定すること、
を特徴とする道路情報更新方法。
【請求項１４】
既存の地図データに対しマップマッチング処理される移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出する道路情報更新方法であって、
前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなってからマッチングすることとなった移動軌跡が所定の短距離閾値より短い場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定すること、
を特徴とする道路情報更新方法。
【請求項１５】
更に、前記未取得道路であると判定した移動軌跡に関する未取得道路関連情報を地図センターへ送信すること、
を特徴とする請求項１４又は１５に記載の道路情報更新方法。
【請求項１６】
車両等の移動体に設けられ、既存の地図データに対しマップマッチング処理される移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出し、地図センターへ送信する道路情報更新装置と、前記道路情報更新装置に前記既存の地図データを送信する前記地図センターとを備え、前記地図センターと道路情報更新装置都の間で双方向の通信を行う道路情報更新システムであって、
前記道路情報更新装置は、前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなった移動軌跡が連続して所定の長距離閾値以上となった場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定する未取得道路検出手段を備えること、
を特徴とする道路情報更新システム。
【請求項１７】
車両等の移動体に設けられ、既存の地図データに対しマップマッチング処理される移動体の移動軌跡に基づいて、前記既存の地図データを更新するための未取得道路を検出し、地図センターへ送信する道路情報更新装置と、前記道路情報更新装置に前記既存の地図データを送信する前記地図センターとを備え、前記地図センターと道路情報更新装置都の間で双方向の通信を行う道路情報更新システムであって、
道路情報更新装置は、前記マップマッチング処理の結果、非マッチングとなってからマッチングすることとなった移動軌跡が所定の短距離閾値より短い場合に、当該移動軌跡を前記未取得道路であると判定する未取得道路検出手段を備えること、
を特徴とする道路情報更新システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００８−１９６９２５（Ｐ２００８−１９６９２５Ａ）
【公開日】平成２０年８月２８日（２００８．８．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３１５５３（Ｐ２００７−３１５５３）
【出願日】平成１９年２月１３日（２００７．２．１３）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【出願人】（５９５１０５５１５）インクリメント・ピー株式会社 (197)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年８月２８日（２００８．８．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年２月１３日（２００７．２．１３）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【出願人】（５９５１０５５１５）インクリメント・ピー株式会社 (197)
【Ｆターム（参考）】
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