ナビゲーション装置及びプログラム
【課題】経路上の推奨レーンへの移動が互いに交差する周辺他車がいる場合にも適切な案内ができるようにする。
【解決手段】走行すべき経路を案内するナビゲーション装置において、周辺他車の経路情報を取得する他車経路情報取得手段（４ａ）と、取得した周辺他車経路情報及び自車経路情報から自車及び周辺他車の推奨レーン及び走行レーンを取得するレーン情報取得手段（４ｂ）と、取得した自車及び周辺他車の推奨レーン及び現在の走行レーンから、推奨レーンへの移動によって自車と交差する周辺他車がいるか否かを判断する判断手段（４ｃ）と、推奨レーンへの移動が交差する周辺他車がいるとき警告する制御手段（４ｄ）とを備えたものである。
【解決手段】走行すべき経路を案内するナビゲーション装置において、周辺他車の経路情報を取得する他車経路情報取得手段（４ａ）と、取得した周辺他車経路情報及び自車経路情報から自車及び周辺他車の推奨レーン及び走行レーンを取得するレーン情報取得手段（４ｂ）と、取得した自車及び周辺他車の推奨レーン及び現在の走行レーンから、推奨レーンへの移動によって自車と交差する周辺他車がいるか否かを判断する判断手段（４ｃ）と、推奨レーンへの移動が交差する周辺他車がいるとき警告する制御手段（４ｄ）とを備えたものである。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は周辺他車の経路情報を取得してレーン移動に際して警告するようにしたナビゲーション装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両が走行する車線上前方を他車両が走行し、隣接する車線の前方に駐車している車両等があったとき、隣接する車線を走行している他の車両の割り込みの有無や割り込み位置を推定して、自車両の速度や前方車両との車間距離を制御するものが提案されている（特許文献１）。
また、他車両との間で無線通信し、カメラで撮像した画像から車両周辺の交通情報を抽出し、抽出した交通情報が他車両にとってどの程度関係するかの評価をした上で他車両に対して抽出した交通情報を送信するようにしたものも提案されている（特許文献２）。
【特許文献１】特開２００２−２４８９６５
【特許文献２】特開２００７−１５６７５２
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１では、カメラやセンサにより得た情報しか利用していないため、隣接車線を走行している他車両の正確な挙動の把握はできない。特許文献２では車両間で通信を行ってはいるものの、他車両に対して送信する交通情報は撮像した情報に過ぎないため、同様に他車両の挙動を正確に把握することはできない。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は上記課題を解決しようとするもので、経路上の推奨レーンへの移動が互いに交差する周辺他車がいる場合にも適切な案内ができるようにすることを目的とする。
本発明は、走行すべき経路を案内するナビゲーション装置において、周辺他車の経路情報を取得する他車経路情報取得手段と、取得した周辺他車経路情報及び自車経路情報から自車及び周辺他車の推奨レーン及び走行レーンを取得するレーン情報取得手段と、取得した自車及び周辺他車の推奨レーン及び現在の走行レーンから、推奨レーンへの移動によって自車と交差する周辺他車がいるか否かを判断する判断手段と、推奨レーンへの移動が交差する周辺他車がいるとき警告する制御手段とを備えたことを特徴とする。
また本発明は、走行すべき経路を案内するナビゲーション装置を制御するプログラムにおいて、周辺他車の経路情報を取得するステップ、取得した周辺他車経路情報及び自車経路情報から自車及び周辺他車の推奨レーン及び走行レーンを取得するステップ、取得した自車及び周辺他車の推奨レーン及び現在の走行レーンから、推奨レーンへの移動によって自車と交差する周辺他車がいるか否かを判断するステップ、推奨レーンへの移動が交差する周辺他車がいるとき警告するステップをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明は、他車の経路情報を得ることで、経路上の推奨レーンへの移動が互いに交差する周辺他車がいる場合にも適切な案内を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
図１は本実施形態に係るナビゲーション装置の例を示すブロック図である。出発地や目的地の情報を入力するキーボード、マウス、タッチパネル、操作キー等からなる入力装置１、路面のペイントなどを撮影して走行レーンを検知するためのカメラ１′、車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、地図データ、道路データ、交差点データ、経路の探索に必要なナビゲーション用データ、経路案内に必要な表示／音声の案内データ、さらに地図の表示、経路探索、音声案内等の案内を行うためのプログラム（アプリケーション及び／又はＯＳ）等を記憶した情報記憶装置３、周辺他車との通信や複数の車両の経路情報を監視するセンタとの通信により他車の経路情報を取得する他車経路情報取得手段４ａ、取得した周辺他車経路情報及び自車経路情報から自車及び周辺他車の推奨レーン及び走行レーンを取得するレーン情報取得手段４ｂ、取得した自車及び周辺他車の推奨レーン及び走行レーンから、推奨レーンへの移動によって自車と交差する周辺他車がいるか否かを判断する判断手段４ｃ、推奨レーンへの移動が交差する周辺他車がいるとき警告する制御手段４ｄを備え、ナビゲータ処理手段として地図の表示処理、経路探索処理、経路案内に必要な表示／音声案内処理、さらにシステム全体の制御を行う中央処理装置４、車両の走行に関する情報である、例えば道路情報、交通情報を送受信したり、車両の現在位置に関する情報を検出したり、現在位置に関する情報を送受信したりする情報送受信装置５、経路案内に関する情報を出力するディスプレイやスピーカその他の出力装置６から構成されている。
【０００７】
図２は推奨レーンへの移動が交差する周辺他車がいる場合に警告する説明図である。
本実施形態において各車両は、情報送受信装置５により他車両との無線通信が可能で、各車両が経路上を走行している場合には、相互に他車両の経路情報を取得することが可能である。図２（ａ）において、ここでは自車両１０が走行レーン３０から推奨レーン４０へ移動する経路上を走行し、他車両２０が走行レーン４０から推奨レーン３０へ移動する経路上を走行しているものする。ここで走行レーンはカメラ１′で路面のペイントなどを撮影することで認識する。制御装置４の他車経路情報取得手段４ａで自車両の前後左右１０数ｍ以内にある周辺他車の経路情報を取得し、レーン情報取得手段４ｂにより、取得した周辺他車経路情報及び自車経路情報から自車及び周辺他車の推奨レーン及び走行レーンを取得する。こうして取得した自車及び周辺他車の推奨レーン及び走行レーンから、判断手段４ｃは、推奨レーンへの移動によって自車と交差する周辺他車がいるか否かを判断する。ここでは、自車両１０は、他車両２０が走行レーン４０から推奨レーン３０へ移動すること、周辺の他車両２０は、自車両１０が走行レーン３０から推奨レーン４０へ移動することを把握し、推奨レーンへの移動によって自車と交差する周辺他車がいることを認識する。そして、両車両が同じようなタイミングで推奨レーンへ移動しようとすると、図２（ｂ）に示すように、両車両が接触する危険が大きい。そこで、図２（ｃ）に示すように、制御手段４ｄは、例えば、「こちら側のレーンに移動してくる可能性が高い車が左から進入してきます。」のように警告する。この場合、推奨レーンへの移動が自車と交差する周辺他車がいることを図２（ｃ）のように画面に表示した上で、画面と音声の両方で警告することが望ましい。なお、制御手段により、さらに推奨レーンへの移動タイミングを変更するように案内したり、走行速度を変えるように案内するようにしてもよい。また、中央処理装置４に、推奨レーンへの移動によって自車と交差する周辺他車との通信により、推奨レーンへの移動の優先順位を決める優先順位決定手段をもたせるようにして、推奨レーンへの相互移動に際して干渉が生ずるのを防止するようにしてもよい。この場合の優先順位は、例えば、現在位置が少しでも前方にある車両を優先、或いは追い越し車線側にいる車両を優先等任意の方法で決定すればよい。
【０００８】
なお、上記の例では、情報送受信装置５により他車両との無線通信で他車両の経路情報を取得するようにしたが、複数の車両の経路情報を監視するセンタとの通信で他車の経路情報を取得するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置の例を示すブロック図である。
【図２】推奨レーンへの移動が交差する周辺他車がいるとき警告する説明図である。
【符号の説明】
【００１０】
１…入力装置、１′…カメラ、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装置、４…中央処理装置、４ａ…他車経路情報取得手段、４ｂ…レーン情報取得手段、４ｃ…判断手段、４ｄ…制御手段、５…情報送受信装置、６…出力装置。
【技術分野】
【０００１】
本発明は周辺他車の経路情報を取得してレーン移動に際して警告するようにしたナビゲーション装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両が走行する車線上前方を他車両が走行し、隣接する車線の前方に駐車している車両等があったとき、隣接する車線を走行している他の車両の割り込みの有無や割り込み位置を推定して、自車両の速度や前方車両との車間距離を制御するものが提案されている（特許文献１）。
また、他車両との間で無線通信し、カメラで撮像した画像から車両周辺の交通情報を抽出し、抽出した交通情報が他車両にとってどの程度関係するかの評価をした上で他車両に対して抽出した交通情報を送信するようにしたものも提案されている（特許文献２）。
【特許文献１】特開２００２−２４８９６５
【特許文献２】特開２００７−１５６７５２
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１では、カメラやセンサにより得た情報しか利用していないため、隣接車線を走行している他車両の正確な挙動の把握はできない。特許文献２では車両間で通信を行ってはいるものの、他車両に対して送信する交通情報は撮像した情報に過ぎないため、同様に他車両の挙動を正確に把握することはできない。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は上記課題を解決しようとするもので、経路上の推奨レーンへの移動が互いに交差する周辺他車がいる場合にも適切な案内ができるようにすることを目的とする。
本発明は、走行すべき経路を案内するナビゲーション装置において、周辺他車の経路情報を取得する他車経路情報取得手段と、取得した周辺他車経路情報及び自車経路情報から自車及び周辺他車の推奨レーン及び走行レーンを取得するレーン情報取得手段と、取得した自車及び周辺他車の推奨レーン及び現在の走行レーンから、推奨レーンへの移動によって自車と交差する周辺他車がいるか否かを判断する判断手段と、推奨レーンへの移動が交差する周辺他車がいるとき警告する制御手段とを備えたことを特徴とする。
また本発明は、走行すべき経路を案内するナビゲーション装置を制御するプログラムにおいて、周辺他車の経路情報を取得するステップ、取得した周辺他車経路情報及び自車経路情報から自車及び周辺他車の推奨レーン及び走行レーンを取得するステップ、取得した自車及び周辺他車の推奨レーン及び現在の走行レーンから、推奨レーンへの移動によって自車と交差する周辺他車がいるか否かを判断するステップ、推奨レーンへの移動が交差する周辺他車がいるとき警告するステップをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明は、他車の経路情報を得ることで、経路上の推奨レーンへの移動が互いに交差する周辺他車がいる場合にも適切な案内を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
図１は本実施形態に係るナビゲーション装置の例を示すブロック図である。出発地や目的地の情報を入力するキーボード、マウス、タッチパネル、操作キー等からなる入力装置１、路面のペイントなどを撮影して走行レーンを検知するためのカメラ１′、車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、地図データ、道路データ、交差点データ、経路の探索に必要なナビゲーション用データ、経路案内に必要な表示／音声の案内データ、さらに地図の表示、経路探索、音声案内等の案内を行うためのプログラム（アプリケーション及び／又はＯＳ）等を記憶した情報記憶装置３、周辺他車との通信や複数の車両の経路情報を監視するセンタとの通信により他車の経路情報を取得する他車経路情報取得手段４ａ、取得した周辺他車経路情報及び自車経路情報から自車及び周辺他車の推奨レーン及び走行レーンを取得するレーン情報取得手段４ｂ、取得した自車及び周辺他車の推奨レーン及び走行レーンから、推奨レーンへの移動によって自車と交差する周辺他車がいるか否かを判断する判断手段４ｃ、推奨レーンへの移動が交差する周辺他車がいるとき警告する制御手段４ｄを備え、ナビゲータ処理手段として地図の表示処理、経路探索処理、経路案内に必要な表示／音声案内処理、さらにシステム全体の制御を行う中央処理装置４、車両の走行に関する情報である、例えば道路情報、交通情報を送受信したり、車両の現在位置に関する情報を検出したり、現在位置に関する情報を送受信したりする情報送受信装置５、経路案内に関する情報を出力するディスプレイやスピーカその他の出力装置６から構成されている。
【０００７】
図２は推奨レーンへの移動が交差する周辺他車がいる場合に警告する説明図である。
本実施形態において各車両は、情報送受信装置５により他車両との無線通信が可能で、各車両が経路上を走行している場合には、相互に他車両の経路情報を取得することが可能である。図２（ａ）において、ここでは自車両１０が走行レーン３０から推奨レーン４０へ移動する経路上を走行し、他車両２０が走行レーン４０から推奨レーン３０へ移動する経路上を走行しているものする。ここで走行レーンはカメラ１′で路面のペイントなどを撮影することで認識する。制御装置４の他車経路情報取得手段４ａで自車両の前後左右１０数ｍ以内にある周辺他車の経路情報を取得し、レーン情報取得手段４ｂにより、取得した周辺他車経路情報及び自車経路情報から自車及び周辺他車の推奨レーン及び走行レーンを取得する。こうして取得した自車及び周辺他車の推奨レーン及び走行レーンから、判断手段４ｃは、推奨レーンへの移動によって自車と交差する周辺他車がいるか否かを判断する。ここでは、自車両１０は、他車両２０が走行レーン４０から推奨レーン３０へ移動すること、周辺の他車両２０は、自車両１０が走行レーン３０から推奨レーン４０へ移動することを把握し、推奨レーンへの移動によって自車と交差する周辺他車がいることを認識する。そして、両車両が同じようなタイミングで推奨レーンへ移動しようとすると、図２（ｂ）に示すように、両車両が接触する危険が大きい。そこで、図２（ｃ）に示すように、制御手段４ｄは、例えば、「こちら側のレーンに移動してくる可能性が高い車が左から進入してきます。」のように警告する。この場合、推奨レーンへの移動が自車と交差する周辺他車がいることを図２（ｃ）のように画面に表示した上で、画面と音声の両方で警告することが望ましい。なお、制御手段により、さらに推奨レーンへの移動タイミングを変更するように案内したり、走行速度を変えるように案内するようにしてもよい。また、中央処理装置４に、推奨レーンへの移動によって自車と交差する周辺他車との通信により、推奨レーンへの移動の優先順位を決める優先順位決定手段をもたせるようにして、推奨レーンへの相互移動に際して干渉が生ずるのを防止するようにしてもよい。この場合の優先順位は、例えば、現在位置が少しでも前方にある車両を優先、或いは追い越し車線側にいる車両を優先等任意の方法で決定すればよい。
【０００８】
なお、上記の例では、情報送受信装置５により他車両との無線通信で他車両の経路情報を取得するようにしたが、複数の車両の経路情報を監視するセンタとの通信で他車の経路情報を取得するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置の例を示すブロック図である。
【図２】推奨レーンへの移動が交差する周辺他車がいるとき警告する説明図である。
【符号の説明】
【００１０】
１…入力装置、１′…カメラ、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装置、４…中央処理装置、４ａ…他車経路情報取得手段、４ｂ…レーン情報取得手段、４ｃ…判断手段、４ｄ…制御手段、５…情報送受信装置、６…出力装置。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行すべき経路を案内するナビゲーション装置において、
周辺他車の経路情報を取得する他車経路情報取得手段と、
取得した周辺他車経路情報及び自車経路情報から自車及び周辺他車の推奨レーン及び走行レーンを取得するレーン情報取得手段と、
取得した自車及び周辺他車の推奨レーン及び現在の走行レーンから、推奨レーンへの移動によって自車と交差する周辺他車がいるか否かを判断する判断手段と、
推奨レーンへの移動が交差する周辺他車がいるとき警告する制御手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記制御手段は、さらに推奨レーンへの移動タイミングを変更するよう案内する請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御手段は、さらに走行速度を変えるように案内する請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】
さらに、推奨レーンへの移動が自車と交差する周辺他車との通信により推奨レーンへの移動の優先順位を決める優先順位決定手段を有することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
走行すべき経路を案内するナビゲーション装置を制御するプログラムにおいて、
周辺他車の経路情報を取得するステップ、
取得した周辺他車経路情報及び自車経路情報から自車及び周辺他車の推奨レーン及び走行レーンを取得するステップ、
取得した自車及び周辺他車の推奨レーン及び現在の走行レーンから、推奨レーンへの移動によって自車と交差する周辺他車がいるか否かを判断するステップ、
推奨レーンへの移動が交差する周辺他車がいるとき警告するステップ、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１】
走行すべき経路を案内するナビゲーション装置において、
周辺他車の経路情報を取得する他車経路情報取得手段と、
取得した周辺他車経路情報及び自車経路情報から自車及び周辺他車の推奨レーン及び走行レーンを取得するレーン情報取得手段と、
取得した自車及び周辺他車の推奨レーン及び現在の走行レーンから、推奨レーンへの移動によって自車と交差する周辺他車がいるか否かを判断する判断手段と、
推奨レーンへの移動が交差する周辺他車がいるとき警告する制御手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記制御手段は、さらに推奨レーンへの移動タイミングを変更するよう案内する請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御手段は、さらに走行速度を変えるように案内する請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】
さらに、推奨レーンへの移動が自車と交差する周辺他車との通信により推奨レーンへの移動の優先順位を決める優先順位決定手段を有することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
走行すべき経路を案内するナビゲーション装置を制御するプログラムにおいて、
周辺他車の経路情報を取得するステップ、
取得した周辺他車経路情報及び自車経路情報から自車及び周辺他車の推奨レーン及び走行レーンを取得するステップ、
取得した自車及び周辺他車の推奨レーン及び現在の走行レーンから、推奨レーンへの移動によって自車と交差する周辺他車がいるか否かを判断するステップ、
推奨レーンへの移動が交差する周辺他車がいるとき警告するステップ、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【図１】
【図２】
【図２】
【公開番号】特開２００９−１２３０４３（Ｐ２００９−１２３０４３Ａ）
【公開日】平成２１年６月４日（２００９．６．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２９７５２３（Ｐ２００７−２９７５２３）
【出願日】平成１９年１１月１６日（２００７．１１．１６）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年６月４日（２００９．６．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１１月１６日（２００７．１１．１６）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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