ナビゲーション装置
【課題】道路のレーン毎に速度制限が設定されている場合には、前もってユーザーにレーン毎の速度制限を案内する「ナビゲーション装置」を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置は、自車位置を検出する検出手段と、検出された自車位置周辺の道路地図４００を表示する道路地図表示手段と、検出された自車位置に基づき自車の進行方向に存在する道路であってレーン毎に速度制限が設定されている速度制限対象道路を識別する識別手段と、自車位置から速度制限対象道路までの距離を計測する計測手段と、計測手段により計測された距離が予め決められた値に到達したとき、レーン毎の速度制限を示す速度制限情報４０１を道路地図上に表示する速度制限情報表示手段とを有する。
【解決手段】ナビゲーション装置は、自車位置を検出する検出手段と、検出された自車位置周辺の道路地図４００を表示する道路地図表示手段と、検出された自車位置に基づき自車の進行方向に存在する道路であってレーン毎に速度制限が設定されている速度制限対象道路を識別する識別手段と、自車位置から速度制限対象道路までの距離を計測する計測手段と、計測手段により計測された距離が予め決められた値に到達したとき、レーン毎の速度制限を示す速度制限情報４０１を道路地図上に表示する速度制限情報表示手段とを有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に、道路の各レーンに設定されている速度制限を表示する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
目的地までの経路を探索し、これを案内するナビゲーションシステムが開発され、車両や携帯端末等で利用されている。ナビゲーション装置は、自車の走行している位置を算出し、ディスプレイに映し出される道路地図上に自車位置マークを表示し、道路案内等を行うものである。また、目的地までの最適経路を検索し、検索された経路をディスプレイに表示し、同時に、検索経路による目的地までの到着時間等を併せて表示する。
【０００３】
慢性的な交通渋滞の緩和や、利便性や安全性の向上を目指して、都市部・地方や高速道路・一般道を問わず道路整備、拡張整備が進んでいる。このような道路整備による車線数の増加により、追い越しレーンや合流レーンなどの整備が進み、それぞれのレーンに応じた速度制限の設定が始まっている。
【０００４】
従来のナビゲーション装置では、信号などの交通規制や急カーブなどの道路形状による減速や停止、通常速度に戻るまでの加速時間等が加味されていないために、演算した所要時間は、実際の走行時間よりも、短く見積もられていた。そこで、特許文献１では、より正確な走行所要時間の演算のために、道路標識・道路の屈折角度・道路の車線数を考慮して、より実際の走行時間に近い推定所要時間を演算する。
【０００５】
また、交差点等で、右折または左折をする場合、その交差点までのリンクが片側複数車線のときには、あらかじめ曲がる方向に一番近い車線に車線変更する必要がある。このような車線変更を案内するためには、各リンクの車線数をデータベースに記憶させる必要があるが、車線情報をリンク情報に含めると、データベースの記憶容量不足を招く恐れがある。そこで、特許文献２では、車線数データが無くとも、速度制限データと地理的条件（郊外または市街地）から、リンクが単車線か複数車線かを判断し、複数車線であれば車線変更を案内する。
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−３２５９３８号
【特許文献２】特許第２５７１２５８号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記したように、道路拡張によるレーン数が増加し、追い越しレーンや合流レーン等が整備されると、道路交通の安全性と利便性を高めるために各レーンへの速度制限が設定される。例えば、最低速度８０ｋｍ／ｈのレーンを、時速６０ｋｍの自動車が走行すると、他車の通行の妨げになり、渋滞の原因になりうる。さらに、この時速６０ｋｍの自動車を避ける為に追い越し車両が増加するために、事故発生率も上昇する。このような事態を回避するため、最低速度８０ｋｍ／ｈのレーンの左側のレーンを最低速度６０ｋｍ／ｈに設定したり、右側のレーンを最低速度１００ｋｍに設定することが行われる。
【０００８】
レーン毎に速度制限が設定された場合には、ユーザーは、運転技術、目的、走行状況等にあったレーンを走行するべきである。したがって、ナビゲーション装置には、自車位置周辺の地図を表示するだけでなく、道路のレーン毎に速度制限が設定されている場合には、その案内をすることが求められている。
【０００９】
本発明は、上記従来の課題を解決し、道路のレーン毎に速度制限が設定されている場合には、前もってユーザーにレーン毎の速度制限を案内するナビゲーション装置を提供すること目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明では、自車が速度制限対象道路を走行する際に、速度制限対象道路のレーンに設定されている速度制限情報を表示する。さらに、レーンに設定された速度制限に自車の走行速度が違反するような場合には、速度制限内での走行を促すか、または走行速度に応じたレーンに移動する警告を発する。
【００１１】
ここで、速度制限情報とは、各レーンを識別する表示とレーンに対応する速度制限を識別する表示を含むものである。好ましくは、速度制限情報は、自車位置レーン案内を併せて表示し、自車が走行しているレーンを色分けや点滅等の方法により他のレーンから容易に区別できるようにする。また、速度制限が表示する内容は、最高速度のみ、最低速度のみ、最高速度と最低速度の両方のいずれでもよい。さらに、速度制限情報は、写真、３Ｄによる立体表示、矢印などの略図のいずれでもよい。
【００１２】
速度制限対象道路は、目的地までの誘導経路に限らない。また、好ましくは、自車と速度制限対象道路との距離が一定以下に達したときに速度制限情報を案内する。
【００１３】
本発明に係るナビゲーション装置は、自車位置を検出する検出手段と、検出された自車位置周辺の道路地図を表示する道路地図表示手段と、検出された自車位置に基づき自車の進行方向に存在する道路であってレーン毎に速度制限が設定されている速度制限対象道路を識別する識別手段と、自車位置から前記速度制限対象道路までの距離を計測する計測手段と、前記計測手段により計測された距離が予め決められた値に到達したとき、レーン毎の速度制限を示す速度制限情報を前記道路地図上に表示する速度制限情報表示手段とを有する。
【００１４】
好ましくは、前記速度制限情報表示手段は、自車位置が前記速度制限対象道路を通過するまで前記速度制限情報を継続して表示する。また、前記検出手段は、自車が走行しているレーンを判別する判別手段を含み、前記速度制限情報表示手段は、前記判別手段により判別されたレーンを他のレーンと区別して表示する。
【００１５】
ナビゲーション装置はさらに、道路地図上に他の情報が表示されるとき、当該他の情報の優先度と前記制限速度情報との優先度を比較する比較手段を含み、前記速度情報表示手段は、前記比較手段の比較結果により前記速度制限情報の優先度が高いとき、前記速度制限情報を表示し、前記他の情報の優先度が高いとき、前記速度制限情報を非表示としてもよい。
【００１６】
ナビゲーション装置はさらに、自車の走行速度と自車が走行するレーンに設定された速度制限とを比較する比較手段と、前記比較手段により自車の走行速度が前記レーンに設定された速度制限を逸脱している場合に、車線変更、加速、または減速の警告を発する警告手段とを含むようにしてもよい。この場合、前記警告手段は、自車の走行速度に合致する速度制限が設定されたレーンへ誘導する表示ガイドまたは音声ガイドを含むようにしてもよい。
【００１７】
さらに本発明に係るナビゲーション装置における速度制限情報の表示方法または表示プログラムは、自車位置を検出するステップと、検出された自車位置に基づき自車の進行方向に存在する道路であってレーン毎に速度制限が設定されている速度制限対象道路を識別するステップと、自車位置から前記速度制限対象道路までの距離を計測するステップと、前記計測手段により計測された距離が予め決められた値に到達したとき、レーン毎の速度制限を示す速度制限情報を道路地図上に表示するステップとを有する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、レーンご毎に速度制限が設定されている道路に進入する前に、速度制限情報の表示を行うようにしたので、ユーザーは前もってレーン毎の速度制限の内容を把握でき、ユーザーの運転支援を行うことができる。さらに、自車が走行しているレーンに設定されている速度制限を違反する場合に、警告を発したり適切な走行レーンへの変更や走行速度を指示することで、ユーザーの負担が軽減するだけでなく、走行の安全性と利便性の向上にもつながる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明の最良の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【実施例】
【００２０】
図１は、本実施例に係る車両用電子装置の構成を示すブロック図である。車両用電子装置１は、センサユニット２、バス通信制御部４、センサユニット２とバス通信制御部をつなぐ外部バス３、内部バス５によりバス通信制御部４とナビゲーション装置６、計器表示部７、アラーム部８、エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）が接続されている。
【００２１】
センサユニット２は、自車の速度または距離を検出する距離センサ、自車の方位を検出するジャイロセンサ、加速度センサ、エンジンの回転数に応じたパルス信号を検出する回転センサ、燃料残量を出力する燃料センサ、パーキングブレーキのオン・オフ状態を示すパーキングセンサ、ドアの開閉を検出するセンサ、シートベルトの着脱を検出するセンサ等を含んでいる。
【００２２】
図２は、本実施例に係るナビゲーション装置６の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置６は、内部バス５と接続されるバスインターフェース（バスＩ／Ｆ）１０、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し自車の現在位置・現在方位を測定するＧＰＳ受信機１２、アンテナ１４から現在の道路交通情報を受信するＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System、ＦＭ多重レシーバー１６、ユーザー入力インターフェース２０（操作パネル２２、音声入力部２４及びリモコン操作部２６を含む）、大容量ハードディスクを有する記憶装置３０、無線または有線によりデータ通信を行うデータ通信制御部３２、スピーカー４２に音声を出力させる音声出力部４０、ディスプレイ５２に画像を表示させる表示制御部５０、プログラムを記憶するプログラムメモリ６０、データを一時記憶するデータメモリ７０、および制御部８０を含んで構成される。
【００２３】
ユーザー入力インターフェース２０は、地図検索キー、地図スクロールキー、経路探索キー、セットキー、探索開始キーなどを備えている。記憶装置３０は、ナビゲーションの各種機能を実行するために必要なプログラム及びデータベースを記憶する。データベースには、リンク（道路）データ、交差点データから成る道路地図データ、施設データなどが含まれる。リンクデータは、交差点と交差点とを連結する道路に関するデータであり、道路の始点と終点の経緯度を示すノードデータ、道路の種別（高速道路、国道、一般道など）、道路の幅員、規制（一方通行など）、レーン（車線）数を含む。複数のレーンに対してレーン毎の速度制限が設定されている道路（以下、速度制限対象道路という）について、リンクデータは、速度制限対象道路のレーン毎の速度制限データを含んでいる。さらに記憶装置３０は、速度制限対象道路を走行中にディスプレイに表示すべき速度制限情報や、速度制限対象道路を走行中にユーザーに警告を与えるための警告案内データを記憶する。表示制御部５０は、道路地図データに基づき自車周辺地図だけでなく、自車位置マーク、誘導経路画像及び速度制限情報等をディスプレイに表示させる。
【００２４】
プログラムメモリ６０は、記憶装置３０からロードされたプログラムを格納する。例えば、センサユニット２やＧＰＳ受信機１２から得られた位置情報により自車位置を検出する自車位置検出プログラム６１、出発地点から目的地までの誘導経路を探索するルート探索プログラム６２、出発地点から目的地までの誘導経路を表示するルート表示プログラム６３、走行中の次の道路が速度制限対象道路である場合に、道理地図上に速度制限情報のアイコンを表示したりまたはその音声ガイドを行う速度制限情報案内プログラム６４などを格納する。制御部８０は、これらのプログラムに従い、各動作を制御する。
【００２５】
データメモリ７０は、センサユニット２やＧＰＳ受信機１２から得られた車両状態データ７１、記憶装置３０から読み出された自車位置周辺の道路地図データ７２、目的地までの誘導経路データ７３、速度制限対象道路のレーン毎の速度制限データ７４、速度制限情報を表示するためのアイコンデータ７５、速度制限対象道路を走行中にユーザーに警告するための警告案内データ７６等を記憶する。
【００２６】
図３は、本実施例の速度制限情報案内プログラム６４の機能ブロック図である。速度制限情報案内プログラム６４は、図３に示すように、センサユニット２および／またはＧＰＳ受信機１２から得られた自車位置データに基づき自車の進行方向に存在する道路が速度制限対象道路か否かを識別する速度制限情報識別部９０と、自車位置データから速度制限対象道路までの距離を計測する距離計測部９１と、速度制限対象道路までの距離が一定距離（例えば、３００メートル手前）に到達すると速度制限情報をディスプレイに表示したりその音声ガイドを与える速度制限情報案内部９２と、自車がどのレーンを走行しているかを判別する走行レーン判別部９３と、速度制限情報の優先度と他の表示されているまたは表示されようとしているアイコン表示の優先度を比較するアイコン優先度比較部９４と、速度制限対象道路を走行中にレーンに設定された速度制限と自車の走行速度とを比較する速度制限比較部９５と、レーンに設定された速度制限に違反しているときに速度の変更やレーンの変更等の警告を案内する警告案内部９６と、を備えている。
【００２７】
本実施例では、速度制限対象道路の進入前に、ナビゲーション画面に速度制限情報の表示と音声ガイドによる案内を与え、ユーザーに事前にレーン毎の速度制限を理解させる。
【００２８】
次に、本実施例のナビゲーション装置における速度制限情報の表示と音声ガイドの出力動作について図４のフローチャートを参照して説明する。ここでは、目的地までの誘導経路が設定されているものとする。先ず、ユーザーにより目的地の設定が行われると、出発地点から目的地までの誘導経路が探索され、探索された誘導経路データ７３がデータメモリ７０に保持される。目的地設定時に、各レーンの速度制限情報を案内するか否かを決定するＯＮ／ＯＦＦを設定可能であり、速度制限情報案内がオンに設定される（ステップＳ１００）。デフォルトがオンであれば、この設定は不要である。
【００２９】
自車の走行開始に伴い、センサユニット２およびＧＰＳ受信機１２により自車位置が検出されると（ステップＳ１０１）、対応する道路地図データが記憶装置３０から読み出され、自車位置周辺の道路地図がディスプレイ５２に表示される（ステップＳ１０２）。ディスプレイの道路地図上には、自車位置マークおよび誘導経路が合成して表示される。
【００３０】
次に、速度制限情報識別部９０は、検出された自車位置データに基づき、自車の進行方向の道路が速度制限対象道路であるか否かを識別する（ステップＳ１０３）。この識別は、記憶装置に記憶されたリンクデータを参照して行われる。速度制限情報識別部９０が、速度制限対象道路を識別すると、距離計測部９２は、自車位置から速度制限対象道路までの距離の計測を開始する（ステップＳ１０４）
【００３１】
速度制限情報案内部９２は、自車位置から速度制限対象道路までの距離が一定距離以下に到達したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。一定距離は、速度制限情報の案内を開始するタイミングを決定するために予め設定されるものであり、道路種別等によって設定値が異なる。例えば、高速道路等の自動車専用道路では５００ｍ、その他の一般道路では３００ｍとすることができる。一方、速度制限情報の音声ガイドは、速度制限対象道路に進入する前に完了することが望ましい。
【００３２】
速度制限対象道路までの距離が一定距離以下になったとき、速度制限情報案内部９２は、記憶装置３０から速度制限情報と音声ガイドを読み出し、そのデータに基づいて、速度制限情報の表示と音声ガイドを開始する（ステップＳ１０６）。好ましくは、記憶装置３０には、複数のレーン用（２レーン、３レーン、４レーン、・・・ｎレーン）のレーン表示データと、速度制限を表示する速度制限表示データとが記憶されており、速度制限情報案内部９２は、速度制限対象道路のレーン数に応じたレーン表示データと、速度制限対象道路の各レーンに設定されている速度制限表示データを読出し、これらを表示する。同様に、記憶装置３０には、速度制限情報のための音声データが用意されてり、速度制限情報案内部９２は、速度制限対象道路に応じた音声データを読出し、例えば、「この先、レーンごとに速度制限が有ります。ご注意ください」等のアナウンスを行う。
【００３３】
自車が速度制限対象道路に進入し（ステップＳ１０７）、当該速度対象道路の終端までの距離が一定距離以下になると、速度制限情報案内部９２は、再び、次の進行方向の道路が速度制限対象道路か否か識別する（ステップＳ１０８）。速度制限対象道路でない場合は、速度制限情報案内部９２は、速度制限情報の案内を終了する（ステップＳ１０９）。速度制限対象道路であれば、上記ステップと同様にして再び速度制限情報を案内する。
【００３４】
図５は、速度制限情報の表示例を示す図である。図５（Ａ）は、一画面に道路地図が表示されたときの例である。道路地図４００に目的地までの誘導経路４０２、自車位置マークＭが表示されている。自車位置から速度制限対象道路までの距離が一定距離になると、速度制限情報４０１が道路地図の左上に表示される。
【００３５】
速度制限情報４０１は、矢印の数と向きで、速度制限対象道路のレーン数とレーンの進行方向を表すとともに、各レーン毎に設定されている速度制限を表している。速度制限は、最高速度標識と最低速度標識の両方または片方を使って、レーン毎の速度制限を示す。図８は、速度標識の表示例である。図８（Ａ）は、最高速度標識であり、速度制限が時速８０ｋｍ以下であることを示す。図８（Ｂ）は、最低速度標識であり、時速度制限が時速８０ｋｍ以上を示す。これらの標識を使って速度制限情報の案内を行う。
【００３６】
図５（Ｂ）と図５（Ｃ）は、二画面表示の例である。図５（Ｂ）は、道路地図４００と広域誘導経路図４０３のようにスケールの異なる地図を並べた例である。自車と速度制限対象リンクとの距離が一定以下になると、速度制限情報４０１が左画面に挿入される。
【００３７】
図５（Ｃ）では、道路地図４００と高速道路等の行程ガイド４０４を併せて表示しているときの速度制限情報の表示例である。この表示例は、自車が速度制限対象道路に進入すると、走行レーン判別部９３が自車の走行レーンを判別し、その判別結果に基づき自車がどのレーンを走行しているかを示す自車位置レーン案内４０５を併せて表示している。自車位置レーン案内４０５は、好ましくは、他のレーンと表示色を変更したり、点滅させることで、容易に認識できるようにする。図５（Ｃ）では、自車位置レーン案内４０５の表示により、自車が右から２番目のレーンを走行していることがわかる。図５（Ａ）ないし（Ｃ）の表示例は、ユーザーによって選択することができる。
【００３８】
次に、本発明のナビゲーション装置の第２の実施例について説明する。図５に示したように、速度制限情報を表示すると、道路地図上の表示スペースに制限が生じる。速度制限情報は、合流案内、トンネル案内等を示す他のアイコンと同じ場所に表示されることがあり、このような場合、どちらのアイコン表示を優先するのかが問題となる。そこで、本実施例では、予めアイコンに優先度を設けておき、優先度が高いアイコンを表示する。例えば、アイコンの優先度の高い順位に、１．拡大案内図、２．合流案内、３．速度制限情報、４．トンネル案内・踏み切り案内とする。仮に１．拡大案内図のアイコンが表示されていれば、速度制限情報を表示せず、音声ガイドのみの案内となる。
【００３９】
図６は、速度制限情報の表示位置にすでに他のアイコンが表示されている場合の速度制限情報の表示例である。ステップＳ１００からＳ１０５までは、図４に示した動作を同様である。アイコン優先度比較部９４は、ディスプレイ上に表示中のアイコンを識別し（ステップＳ２００）、表示中のアイコンと速度制限情報の優先度を比較する（ステップＳ２０１）。速度制限情報が優先するときは、表示中のアイコンを終了する（ステップＳ２０３）し、速度制限情報案内部９２は、記憶装置３０から速度制限情報と音声ガイドのデータを読出し、そのデータに基づいて速度制限情報の表示と音声ガイドを開始する（ステップＳ２０４）。音声ガイドは速度制限対象道路に進入する前に終了し、速度制限情報の表示のみを継続する。自車が速度制限対象道路に進入したことを確認し（ステップＳ２０５）、次に、走行中の速度制限対象道路の終点に到達したかを判断し（ステップＳ２０６）、終点に到達したときまたはそこから一定距離手前で速度制限情報の表示を終了する（ステップＳ２０７）。
【００４０】
一方、アイコン優先度比較部９４が、表示中のアイコンと速度制限情報の優先度を比較し（ステップＳ２０２）、表示中のアイコンが優先するときは、表示中のアイコンを継続する（ステップＳ２１０）。速度制限情報案内部９２が、記憶装置３０から音声ガイドのデータのみを読出し、そのデータに基づいて音声ガイドを開始する（ステップＳ２１１）。一定のアナウンスが完了すると音声ガイドは終了する（ステップＳ２１２）仮に、速度制限対象道路を走行中に、表示中のアイコンが終了したならば、通常通り、速度制限情報の表示を行うことができる。
【００４１】
次に、本発明のナビゲーション装置の第３の実施例について説明する。図７は、第３の実施例に係る速度制限に違反したときの警告のフローチャートである。ステップＳ１００〜Ｓ１０６は、図４のときの表示動作を同様である。自車位置に基づき自車が速度制限対象道路に進入したか判断する（ステップＳ３００）。速度制限対象道路に進入すると、走行レーン判別部９３は、自車が走行しているレーンを判別する。走行レーンの判別は、自車位置検出から行うほか、車載用カメラにより撮像された画像データを用いてレーンの境界に引かれた白線を認識して行うようにしてもよい。
【００４２】
さらに速度制限比較部９５は、車両状態データ７１から走行速度を検出し（ステップＳ３０1）、自車の走行速度とレーンに設定された速度制限とを比較し、自車が走行レーンの速度制限に違反しているか否か判定する（ステップＳ３０２）。速度制限に違反している時には、警告案内部９６は、記憶装置３０から警告案内用のデータを読出して、警告案内を開始する（ステップＳ３０３）。
【００４３】
一定時間経過後、走行レーン判定部９３は、再び自車の走行レーンを判定し、速度制限比較部９５は、走行速度を検出し（ステップＳ３０４）、自車の走行速度が走行レーンの制限速度に違反していないか判断する（ステップＳ３０５）。未だに違反している場合は、警告案内部９６は、警告案内を再開し、違反していない場合は警告案内を終了する（ステップＳ３０６）。
【００４４】
図９は、走行レーンの最高速度を違反した際の警告・誘導案内の例である。図９（Ａ）では、速度制限６０ｋｍ／ｈ以下のレーンを、時速８０ｋｍで走行している例を示している。つまり、速度制限を時速２０ｋｍ／ｈ違反している。このとき、速度制限情報４０１には、自車位置レーン案内４０５とともに、推奨すべき走行レーンを示す推奨レーン案内４０６が表示される。同時に、「現在の速度は速度規制に違反しています。」等の音声ガイドによる警告が始まる。
【００４５】
さらに図９（Ａ）に示す違反例には、２つの誘導案内パターンが用意されている。第１に、走行速度を優先し、現在の速度で走行できるレーンに誘導するパターンがある。図９（Ａ）であれば、「現在の速度は、速度規定に違反しています。現在の速度で走行する場合は右のレーンにお寄りください」等の音声ガイドによる誘導があり、図９（Ｂ）のように、走行速度を変えずに推奨レーンである右レーンに変更すると、音声ガイドと推奨レーン案内表示による誘導案内が終了される。
【００４６】
第２に、走行レーンを優先し、走行レーンでの走行を継続するための誘導パターンがある。図９（Ａ）であれば、「現在の速度は、速度規定に違反しています。時速６０ｋｍ以下で走行してください」等の音声ガイドによる誘導が始まり、図９（Ｃ）のように走行レーンを維持したままで走行速度を減速すると、音声ガイドと推奨レーン案内表示による誘導案内が終了される。なお、音声ガイドによる他、ディスプレイに矢印や文字等を表示して誘導、警告を行うことも可能である。
【００４７】
図１０は、最低速度制限に満たない場合の警告例である。図１０（Ａ）では、速度制限８０ｋｍ／ｈ以上のレーンを、時速６０ｋｍで走行しており、速度制限を時速２０ｋｍ下回っている。このとき、速度制限情報には、現在の速度で走行する場合の推奨レーンを推奨レーン案内４０６で表示し、同時に、「現在の速度は速度規制に違反しています。」等の音声ガイドによる警告が始まる。
【００４８】
まず、走行速度を優先し、現在の速度で走行できるレーンに誘導するパターンがある。図１０（Ａ）の例ならば「現在の速度は、速度規定に違反しています。現在の速度で走行する場合は左のレーンにお寄りください」等の音声ガイドによる誘導案内が行われ、図１０（Ｂ）のように、走行速度は変えずに推奨レーンである左レーンに変更すると、音声ガイドと推奨レーン案内表示による誘導案内を終了する。
【００４９】
また、走行レーンを優先し、現在のレーンで走行するための速度に誘導するパターンがある。図１０（Ａ）の例ならば「現在の速度は、速度規定に違反しています。時速８０ｋｍ以上で走行してください」等の音声ガイドによる誘導が行われ、図１０（Ｃ）のように走行レーンを維持したまま走行速度を加速すると、音声ガイドと推奨レーン案内表示による誘導案内を終了する。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施例に係る車両用電子装置の構成を示すブロック図である
【図２】図１に示すナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示す速度制限情報プログラムの機能ブロック図である。
【図４】第１の実施例に係るナビゲーション装置における速度制限情報の案内動作を示すフローチャートである。
【図５】第１の実施例における速度制限情報の表示例である。
【図６】第２の実施例に係るナビゲーション装置における速度制限情報の案内動作を示すフローチャートである。
【図７】第３の実施例に係るナビゲーション装置における速度制限情報の案内動作を示すフローチャートである。
【図８】速度制限情報の速度標識の例である。
【図９】第３の実施例における最高制限速度を違反した場合の誘導例である。
【図１０】第３の実施例における最低制限速度に違反した場合の誘導例である。
【符号の説明】
【００５１】
６：ナビゲーション装置 １２：ＧＰＳ受信機
２０：ユーザー入力インターフェース ３０：記憶装置
４０：音声出力部 ４２：スピーカー
５０：表示制御部 ５２：ディスプレイ
６０：プログラムメモリ ６１：自車位置検出プログラム
６２：ルート検索プログラム ６３：ルート表示プログラム
６４：速度制限情報案内プログラム ７０：データメモリ
７１：車両状態データ ７２：道路地図データ
７３：誘導経路データ ７４：速度制限データ
７５：アイコンデータ ７６：警告案内データ
８０：制御部 ９０：速度制限情報識別部
９１：距離計測部 ９２：速度制限案内部
９３：走行レーン判別部 ９４：アイコン優先度比較部
９５：速度制限比較部
９５：警告案内部
４００：道路地図 ４０１：速度制限情報
４０２：誘導経路 ４０３：広域誘導経路図
４０４：行程ガイド ４０５：自車位置レーン案内
４０６：推奨レーン案内 Ｍ：自車位置マーク
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に、道路の各レーンに設定されている速度制限を表示する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
目的地までの経路を探索し、これを案内するナビゲーションシステムが開発され、車両や携帯端末等で利用されている。ナビゲーション装置は、自車の走行している位置を算出し、ディスプレイに映し出される道路地図上に自車位置マークを表示し、道路案内等を行うものである。また、目的地までの最適経路を検索し、検索された経路をディスプレイに表示し、同時に、検索経路による目的地までの到着時間等を併せて表示する。
【０００３】
慢性的な交通渋滞の緩和や、利便性や安全性の向上を目指して、都市部・地方や高速道路・一般道を問わず道路整備、拡張整備が進んでいる。このような道路整備による車線数の増加により、追い越しレーンや合流レーンなどの整備が進み、それぞれのレーンに応じた速度制限の設定が始まっている。
【０００４】
従来のナビゲーション装置では、信号などの交通規制や急カーブなどの道路形状による減速や停止、通常速度に戻るまでの加速時間等が加味されていないために、演算した所要時間は、実際の走行時間よりも、短く見積もられていた。そこで、特許文献１では、より正確な走行所要時間の演算のために、道路標識・道路の屈折角度・道路の車線数を考慮して、より実際の走行時間に近い推定所要時間を演算する。
【０００５】
また、交差点等で、右折または左折をする場合、その交差点までのリンクが片側複数車線のときには、あらかじめ曲がる方向に一番近い車線に車線変更する必要がある。このような車線変更を案内するためには、各リンクの車線数をデータベースに記憶させる必要があるが、車線情報をリンク情報に含めると、データベースの記憶容量不足を招く恐れがある。そこで、特許文献２では、車線数データが無くとも、速度制限データと地理的条件（郊外または市街地）から、リンクが単車線か複数車線かを判断し、複数車線であれば車線変更を案内する。
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−３２５９３８号
【特許文献２】特許第２５７１２５８号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記したように、道路拡張によるレーン数が増加し、追い越しレーンや合流レーン等が整備されると、道路交通の安全性と利便性を高めるために各レーンへの速度制限が設定される。例えば、最低速度８０ｋｍ／ｈのレーンを、時速６０ｋｍの自動車が走行すると、他車の通行の妨げになり、渋滞の原因になりうる。さらに、この時速６０ｋｍの自動車を避ける為に追い越し車両が増加するために、事故発生率も上昇する。このような事態を回避するため、最低速度８０ｋｍ／ｈのレーンの左側のレーンを最低速度６０ｋｍ／ｈに設定したり、右側のレーンを最低速度１００ｋｍに設定することが行われる。
【０００８】
レーン毎に速度制限が設定された場合には、ユーザーは、運転技術、目的、走行状況等にあったレーンを走行するべきである。したがって、ナビゲーション装置には、自車位置周辺の地図を表示するだけでなく、道路のレーン毎に速度制限が設定されている場合には、その案内をすることが求められている。
【０００９】
本発明は、上記従来の課題を解決し、道路のレーン毎に速度制限が設定されている場合には、前もってユーザーにレーン毎の速度制限を案内するナビゲーション装置を提供すること目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明では、自車が速度制限対象道路を走行する際に、速度制限対象道路のレーンに設定されている速度制限情報を表示する。さらに、レーンに設定された速度制限に自車の走行速度が違反するような場合には、速度制限内での走行を促すか、または走行速度に応じたレーンに移動する警告を発する。
【００１１】
ここで、速度制限情報とは、各レーンを識別する表示とレーンに対応する速度制限を識別する表示を含むものである。好ましくは、速度制限情報は、自車位置レーン案内を併せて表示し、自車が走行しているレーンを色分けや点滅等の方法により他のレーンから容易に区別できるようにする。また、速度制限が表示する内容は、最高速度のみ、最低速度のみ、最高速度と最低速度の両方のいずれでもよい。さらに、速度制限情報は、写真、３Ｄによる立体表示、矢印などの略図のいずれでもよい。
【００１２】
速度制限対象道路は、目的地までの誘導経路に限らない。また、好ましくは、自車と速度制限対象道路との距離が一定以下に達したときに速度制限情報を案内する。
【００１３】
本発明に係るナビゲーション装置は、自車位置を検出する検出手段と、検出された自車位置周辺の道路地図を表示する道路地図表示手段と、検出された自車位置に基づき自車の進行方向に存在する道路であってレーン毎に速度制限が設定されている速度制限対象道路を識別する識別手段と、自車位置から前記速度制限対象道路までの距離を計測する計測手段と、前記計測手段により計測された距離が予め決められた値に到達したとき、レーン毎の速度制限を示す速度制限情報を前記道路地図上に表示する速度制限情報表示手段とを有する。
【００１４】
好ましくは、前記速度制限情報表示手段は、自車位置が前記速度制限対象道路を通過するまで前記速度制限情報を継続して表示する。また、前記検出手段は、自車が走行しているレーンを判別する判別手段を含み、前記速度制限情報表示手段は、前記判別手段により判別されたレーンを他のレーンと区別して表示する。
【００１５】
ナビゲーション装置はさらに、道路地図上に他の情報が表示されるとき、当該他の情報の優先度と前記制限速度情報との優先度を比較する比較手段を含み、前記速度情報表示手段は、前記比較手段の比較結果により前記速度制限情報の優先度が高いとき、前記速度制限情報を表示し、前記他の情報の優先度が高いとき、前記速度制限情報を非表示としてもよい。
【００１６】
ナビゲーション装置はさらに、自車の走行速度と自車が走行するレーンに設定された速度制限とを比較する比較手段と、前記比較手段により自車の走行速度が前記レーンに設定された速度制限を逸脱している場合に、車線変更、加速、または減速の警告を発する警告手段とを含むようにしてもよい。この場合、前記警告手段は、自車の走行速度に合致する速度制限が設定されたレーンへ誘導する表示ガイドまたは音声ガイドを含むようにしてもよい。
【００１７】
さらに本発明に係るナビゲーション装置における速度制限情報の表示方法または表示プログラムは、自車位置を検出するステップと、検出された自車位置に基づき自車の進行方向に存在する道路であってレーン毎に速度制限が設定されている速度制限対象道路を識別するステップと、自車位置から前記速度制限対象道路までの距離を計測するステップと、前記計測手段により計測された距離が予め決められた値に到達したとき、レーン毎の速度制限を示す速度制限情報を道路地図上に表示するステップとを有する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、レーンご毎に速度制限が設定されている道路に進入する前に、速度制限情報の表示を行うようにしたので、ユーザーは前もってレーン毎の速度制限の内容を把握でき、ユーザーの運転支援を行うことができる。さらに、自車が走行しているレーンに設定されている速度制限を違反する場合に、警告を発したり適切な走行レーンへの変更や走行速度を指示することで、ユーザーの負担が軽減するだけでなく、走行の安全性と利便性の向上にもつながる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明の最良の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【実施例】
【００２０】
図１は、本実施例に係る車両用電子装置の構成を示すブロック図である。車両用電子装置１は、センサユニット２、バス通信制御部４、センサユニット２とバス通信制御部をつなぐ外部バス３、内部バス５によりバス通信制御部４とナビゲーション装置６、計器表示部７、アラーム部８、エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）が接続されている。
【００２１】
センサユニット２は、自車の速度または距離を検出する距離センサ、自車の方位を検出するジャイロセンサ、加速度センサ、エンジンの回転数に応じたパルス信号を検出する回転センサ、燃料残量を出力する燃料センサ、パーキングブレーキのオン・オフ状態を示すパーキングセンサ、ドアの開閉を検出するセンサ、シートベルトの着脱を検出するセンサ等を含んでいる。
【００２２】
図２は、本実施例に係るナビゲーション装置６の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置６は、内部バス５と接続されるバスインターフェース（バスＩ／Ｆ）１０、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し自車の現在位置・現在方位を測定するＧＰＳ受信機１２、アンテナ１４から現在の道路交通情報を受信するＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System、ＦＭ多重レシーバー１６、ユーザー入力インターフェース２０（操作パネル２２、音声入力部２４及びリモコン操作部２６を含む）、大容量ハードディスクを有する記憶装置３０、無線または有線によりデータ通信を行うデータ通信制御部３２、スピーカー４２に音声を出力させる音声出力部４０、ディスプレイ５２に画像を表示させる表示制御部５０、プログラムを記憶するプログラムメモリ６０、データを一時記憶するデータメモリ７０、および制御部８０を含んで構成される。
【００２３】
ユーザー入力インターフェース２０は、地図検索キー、地図スクロールキー、経路探索キー、セットキー、探索開始キーなどを備えている。記憶装置３０は、ナビゲーションの各種機能を実行するために必要なプログラム及びデータベースを記憶する。データベースには、リンク（道路）データ、交差点データから成る道路地図データ、施設データなどが含まれる。リンクデータは、交差点と交差点とを連結する道路に関するデータであり、道路の始点と終点の経緯度を示すノードデータ、道路の種別（高速道路、国道、一般道など）、道路の幅員、規制（一方通行など）、レーン（車線）数を含む。複数のレーンに対してレーン毎の速度制限が設定されている道路（以下、速度制限対象道路という）について、リンクデータは、速度制限対象道路のレーン毎の速度制限データを含んでいる。さらに記憶装置３０は、速度制限対象道路を走行中にディスプレイに表示すべき速度制限情報や、速度制限対象道路を走行中にユーザーに警告を与えるための警告案内データを記憶する。表示制御部５０は、道路地図データに基づき自車周辺地図だけでなく、自車位置マーク、誘導経路画像及び速度制限情報等をディスプレイに表示させる。
【００２４】
プログラムメモリ６０は、記憶装置３０からロードされたプログラムを格納する。例えば、センサユニット２やＧＰＳ受信機１２から得られた位置情報により自車位置を検出する自車位置検出プログラム６１、出発地点から目的地までの誘導経路を探索するルート探索プログラム６２、出発地点から目的地までの誘導経路を表示するルート表示プログラム６３、走行中の次の道路が速度制限対象道路である場合に、道理地図上に速度制限情報のアイコンを表示したりまたはその音声ガイドを行う速度制限情報案内プログラム６４などを格納する。制御部８０は、これらのプログラムに従い、各動作を制御する。
【００２５】
データメモリ７０は、センサユニット２やＧＰＳ受信機１２から得られた車両状態データ７１、記憶装置３０から読み出された自車位置周辺の道路地図データ７２、目的地までの誘導経路データ７３、速度制限対象道路のレーン毎の速度制限データ７４、速度制限情報を表示するためのアイコンデータ７５、速度制限対象道路を走行中にユーザーに警告するための警告案内データ７６等を記憶する。
【００２６】
図３は、本実施例の速度制限情報案内プログラム６４の機能ブロック図である。速度制限情報案内プログラム６４は、図３に示すように、センサユニット２および／またはＧＰＳ受信機１２から得られた自車位置データに基づき自車の進行方向に存在する道路が速度制限対象道路か否かを識別する速度制限情報識別部９０と、自車位置データから速度制限対象道路までの距離を計測する距離計測部９１と、速度制限対象道路までの距離が一定距離（例えば、３００メートル手前）に到達すると速度制限情報をディスプレイに表示したりその音声ガイドを与える速度制限情報案内部９２と、自車がどのレーンを走行しているかを判別する走行レーン判別部９３と、速度制限情報の優先度と他の表示されているまたは表示されようとしているアイコン表示の優先度を比較するアイコン優先度比較部９４と、速度制限対象道路を走行中にレーンに設定された速度制限と自車の走行速度とを比較する速度制限比較部９５と、レーンに設定された速度制限に違反しているときに速度の変更やレーンの変更等の警告を案内する警告案内部９６と、を備えている。
【００２７】
本実施例では、速度制限対象道路の進入前に、ナビゲーション画面に速度制限情報の表示と音声ガイドによる案内を与え、ユーザーに事前にレーン毎の速度制限を理解させる。
【００２８】
次に、本実施例のナビゲーション装置における速度制限情報の表示と音声ガイドの出力動作について図４のフローチャートを参照して説明する。ここでは、目的地までの誘導経路が設定されているものとする。先ず、ユーザーにより目的地の設定が行われると、出発地点から目的地までの誘導経路が探索され、探索された誘導経路データ７３がデータメモリ７０に保持される。目的地設定時に、各レーンの速度制限情報を案内するか否かを決定するＯＮ／ＯＦＦを設定可能であり、速度制限情報案内がオンに設定される（ステップＳ１００）。デフォルトがオンであれば、この設定は不要である。
【００２９】
自車の走行開始に伴い、センサユニット２およびＧＰＳ受信機１２により自車位置が検出されると（ステップＳ１０１）、対応する道路地図データが記憶装置３０から読み出され、自車位置周辺の道路地図がディスプレイ５２に表示される（ステップＳ１０２）。ディスプレイの道路地図上には、自車位置マークおよび誘導経路が合成して表示される。
【００３０】
次に、速度制限情報識別部９０は、検出された自車位置データに基づき、自車の進行方向の道路が速度制限対象道路であるか否かを識別する（ステップＳ１０３）。この識別は、記憶装置に記憶されたリンクデータを参照して行われる。速度制限情報識別部９０が、速度制限対象道路を識別すると、距離計測部９２は、自車位置から速度制限対象道路までの距離の計測を開始する（ステップＳ１０４）
【００３１】
速度制限情報案内部９２は、自車位置から速度制限対象道路までの距離が一定距離以下に到達したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。一定距離は、速度制限情報の案内を開始するタイミングを決定するために予め設定されるものであり、道路種別等によって設定値が異なる。例えば、高速道路等の自動車専用道路では５００ｍ、その他の一般道路では３００ｍとすることができる。一方、速度制限情報の音声ガイドは、速度制限対象道路に進入する前に完了することが望ましい。
【００３２】
速度制限対象道路までの距離が一定距離以下になったとき、速度制限情報案内部９２は、記憶装置３０から速度制限情報と音声ガイドを読み出し、そのデータに基づいて、速度制限情報の表示と音声ガイドを開始する（ステップＳ１０６）。好ましくは、記憶装置３０には、複数のレーン用（２レーン、３レーン、４レーン、・・・ｎレーン）のレーン表示データと、速度制限を表示する速度制限表示データとが記憶されており、速度制限情報案内部９２は、速度制限対象道路のレーン数に応じたレーン表示データと、速度制限対象道路の各レーンに設定されている速度制限表示データを読出し、これらを表示する。同様に、記憶装置３０には、速度制限情報のための音声データが用意されてり、速度制限情報案内部９２は、速度制限対象道路に応じた音声データを読出し、例えば、「この先、レーンごとに速度制限が有ります。ご注意ください」等のアナウンスを行う。
【００３３】
自車が速度制限対象道路に進入し（ステップＳ１０７）、当該速度対象道路の終端までの距離が一定距離以下になると、速度制限情報案内部９２は、再び、次の進行方向の道路が速度制限対象道路か否か識別する（ステップＳ１０８）。速度制限対象道路でない場合は、速度制限情報案内部９２は、速度制限情報の案内を終了する（ステップＳ１０９）。速度制限対象道路であれば、上記ステップと同様にして再び速度制限情報を案内する。
【００３４】
図５は、速度制限情報の表示例を示す図である。図５（Ａ）は、一画面に道路地図が表示されたときの例である。道路地図４００に目的地までの誘導経路４０２、自車位置マークＭが表示されている。自車位置から速度制限対象道路までの距離が一定距離になると、速度制限情報４０１が道路地図の左上に表示される。
【００３５】
速度制限情報４０１は、矢印の数と向きで、速度制限対象道路のレーン数とレーンの進行方向を表すとともに、各レーン毎に設定されている速度制限を表している。速度制限は、最高速度標識と最低速度標識の両方または片方を使って、レーン毎の速度制限を示す。図８は、速度標識の表示例である。図８（Ａ）は、最高速度標識であり、速度制限が時速８０ｋｍ以下であることを示す。図８（Ｂ）は、最低速度標識であり、時速度制限が時速８０ｋｍ以上を示す。これらの標識を使って速度制限情報の案内を行う。
【００３６】
図５（Ｂ）と図５（Ｃ）は、二画面表示の例である。図５（Ｂ）は、道路地図４００と広域誘導経路図４０３のようにスケールの異なる地図を並べた例である。自車と速度制限対象リンクとの距離が一定以下になると、速度制限情報４０１が左画面に挿入される。
【００３７】
図５（Ｃ）では、道路地図４００と高速道路等の行程ガイド４０４を併せて表示しているときの速度制限情報の表示例である。この表示例は、自車が速度制限対象道路に進入すると、走行レーン判別部９３が自車の走行レーンを判別し、その判別結果に基づき自車がどのレーンを走行しているかを示す自車位置レーン案内４０５を併せて表示している。自車位置レーン案内４０５は、好ましくは、他のレーンと表示色を変更したり、点滅させることで、容易に認識できるようにする。図５（Ｃ）では、自車位置レーン案内４０５の表示により、自車が右から２番目のレーンを走行していることがわかる。図５（Ａ）ないし（Ｃ）の表示例は、ユーザーによって選択することができる。
【００３８】
次に、本発明のナビゲーション装置の第２の実施例について説明する。図５に示したように、速度制限情報を表示すると、道路地図上の表示スペースに制限が生じる。速度制限情報は、合流案内、トンネル案内等を示す他のアイコンと同じ場所に表示されることがあり、このような場合、どちらのアイコン表示を優先するのかが問題となる。そこで、本実施例では、予めアイコンに優先度を設けておき、優先度が高いアイコンを表示する。例えば、アイコンの優先度の高い順位に、１．拡大案内図、２．合流案内、３．速度制限情報、４．トンネル案内・踏み切り案内とする。仮に１．拡大案内図のアイコンが表示されていれば、速度制限情報を表示せず、音声ガイドのみの案内となる。
【００３９】
図６は、速度制限情報の表示位置にすでに他のアイコンが表示されている場合の速度制限情報の表示例である。ステップＳ１００からＳ１０５までは、図４に示した動作を同様である。アイコン優先度比較部９４は、ディスプレイ上に表示中のアイコンを識別し（ステップＳ２００）、表示中のアイコンと速度制限情報の優先度を比較する（ステップＳ２０１）。速度制限情報が優先するときは、表示中のアイコンを終了する（ステップＳ２０３）し、速度制限情報案内部９２は、記憶装置３０から速度制限情報と音声ガイドのデータを読出し、そのデータに基づいて速度制限情報の表示と音声ガイドを開始する（ステップＳ２０４）。音声ガイドは速度制限対象道路に進入する前に終了し、速度制限情報の表示のみを継続する。自車が速度制限対象道路に進入したことを確認し（ステップＳ２０５）、次に、走行中の速度制限対象道路の終点に到達したかを判断し（ステップＳ２０６）、終点に到達したときまたはそこから一定距離手前で速度制限情報の表示を終了する（ステップＳ２０７）。
【００４０】
一方、アイコン優先度比較部９４が、表示中のアイコンと速度制限情報の優先度を比較し（ステップＳ２０２）、表示中のアイコンが優先するときは、表示中のアイコンを継続する（ステップＳ２１０）。速度制限情報案内部９２が、記憶装置３０から音声ガイドのデータのみを読出し、そのデータに基づいて音声ガイドを開始する（ステップＳ２１１）。一定のアナウンスが完了すると音声ガイドは終了する（ステップＳ２１２）仮に、速度制限対象道路を走行中に、表示中のアイコンが終了したならば、通常通り、速度制限情報の表示を行うことができる。
【００４１】
次に、本発明のナビゲーション装置の第３の実施例について説明する。図７は、第３の実施例に係る速度制限に違反したときの警告のフローチャートである。ステップＳ１００〜Ｓ１０６は、図４のときの表示動作を同様である。自車位置に基づき自車が速度制限対象道路に進入したか判断する（ステップＳ３００）。速度制限対象道路に進入すると、走行レーン判別部９３は、自車が走行しているレーンを判別する。走行レーンの判別は、自車位置検出から行うほか、車載用カメラにより撮像された画像データを用いてレーンの境界に引かれた白線を認識して行うようにしてもよい。
【００４２】
さらに速度制限比較部９５は、車両状態データ７１から走行速度を検出し（ステップＳ３０1）、自車の走行速度とレーンに設定された速度制限とを比較し、自車が走行レーンの速度制限に違反しているか否か判定する（ステップＳ３０２）。速度制限に違反している時には、警告案内部９６は、記憶装置３０から警告案内用のデータを読出して、警告案内を開始する（ステップＳ３０３）。
【００４３】
一定時間経過後、走行レーン判定部９３は、再び自車の走行レーンを判定し、速度制限比較部９５は、走行速度を検出し（ステップＳ３０４）、自車の走行速度が走行レーンの制限速度に違反していないか判断する（ステップＳ３０５）。未だに違反している場合は、警告案内部９６は、警告案内を再開し、違反していない場合は警告案内を終了する（ステップＳ３０６）。
【００４４】
図９は、走行レーンの最高速度を違反した際の警告・誘導案内の例である。図９（Ａ）では、速度制限６０ｋｍ／ｈ以下のレーンを、時速８０ｋｍで走行している例を示している。つまり、速度制限を時速２０ｋｍ／ｈ違反している。このとき、速度制限情報４０１には、自車位置レーン案内４０５とともに、推奨すべき走行レーンを示す推奨レーン案内４０６が表示される。同時に、「現在の速度は速度規制に違反しています。」等の音声ガイドによる警告が始まる。
【００４５】
さらに図９（Ａ）に示す違反例には、２つの誘導案内パターンが用意されている。第１に、走行速度を優先し、現在の速度で走行できるレーンに誘導するパターンがある。図９（Ａ）であれば、「現在の速度は、速度規定に違反しています。現在の速度で走行する場合は右のレーンにお寄りください」等の音声ガイドによる誘導があり、図９（Ｂ）のように、走行速度を変えずに推奨レーンである右レーンに変更すると、音声ガイドと推奨レーン案内表示による誘導案内が終了される。
【００４６】
第２に、走行レーンを優先し、走行レーンでの走行を継続するための誘導パターンがある。図９（Ａ）であれば、「現在の速度は、速度規定に違反しています。時速６０ｋｍ以下で走行してください」等の音声ガイドによる誘導が始まり、図９（Ｃ）のように走行レーンを維持したままで走行速度を減速すると、音声ガイドと推奨レーン案内表示による誘導案内が終了される。なお、音声ガイドによる他、ディスプレイに矢印や文字等を表示して誘導、警告を行うことも可能である。
【００４７】
図１０は、最低速度制限に満たない場合の警告例である。図１０（Ａ）では、速度制限８０ｋｍ／ｈ以上のレーンを、時速６０ｋｍで走行しており、速度制限を時速２０ｋｍ下回っている。このとき、速度制限情報には、現在の速度で走行する場合の推奨レーンを推奨レーン案内４０６で表示し、同時に、「現在の速度は速度規制に違反しています。」等の音声ガイドによる警告が始まる。
【００４８】
まず、走行速度を優先し、現在の速度で走行できるレーンに誘導するパターンがある。図１０（Ａ）の例ならば「現在の速度は、速度規定に違反しています。現在の速度で走行する場合は左のレーンにお寄りください」等の音声ガイドによる誘導案内が行われ、図１０（Ｂ）のように、走行速度は変えずに推奨レーンである左レーンに変更すると、音声ガイドと推奨レーン案内表示による誘導案内を終了する。
【００４９】
また、走行レーンを優先し、現在のレーンで走行するための速度に誘導するパターンがある。図１０（Ａ）の例ならば「現在の速度は、速度規定に違反しています。時速８０ｋｍ以上で走行してください」等の音声ガイドによる誘導が行われ、図１０（Ｃ）のように走行レーンを維持したまま走行速度を加速すると、音声ガイドと推奨レーン案内表示による誘導案内を終了する。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施例に係る車両用電子装置の構成を示すブロック図である
【図２】図１に示すナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示す速度制限情報プログラムの機能ブロック図である。
【図４】第１の実施例に係るナビゲーション装置における速度制限情報の案内動作を示すフローチャートである。
【図５】第１の実施例における速度制限情報の表示例である。
【図６】第２の実施例に係るナビゲーション装置における速度制限情報の案内動作を示すフローチャートである。
【図７】第３の実施例に係るナビゲーション装置における速度制限情報の案内動作を示すフローチャートである。
【図８】速度制限情報の速度標識の例である。
【図９】第３の実施例における最高制限速度を違反した場合の誘導例である。
【図１０】第３の実施例における最低制限速度に違反した場合の誘導例である。
【符号の説明】
【００５１】
６：ナビゲーション装置 １２：ＧＰＳ受信機
２０：ユーザー入力インターフェース ３０：記憶装置
４０：音声出力部 ４２：スピーカー
５０：表示制御部 ５２：ディスプレイ
６０：プログラムメモリ ６１：自車位置検出プログラム
６２：ルート検索プログラム ６３：ルート表示プログラム
６４：速度制限情報案内プログラム ７０：データメモリ
７１：車両状態データ ７２：道路地図データ
７３：誘導経路データ ７４：速度制限データ
７５：アイコンデータ ７６：警告案内データ
８０：制御部 ９０：速度制限情報識別部
９１：距離計測部 ９２：速度制限案内部
９３：走行レーン判別部 ９４：アイコン優先度比較部
９５：速度制限比較部
９５：警告案内部
４００：道路地図 ４０１：速度制限情報
４０２：誘導経路 ４０３：広域誘導経路図
４０４：行程ガイド ４０５：自車位置レーン案内
４０６：推奨レーン案内 Ｍ：自車位置マーク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を検出する検出手段と、
検出された自車位置周辺の道路地図を表示する道路地図表示手段と、
検出された自車位置に基づき自車の進行方向に存在する道路であってレーン毎に速度制限が設定されている速度制限対象道路を識別する識別手段と、
自車位置から前記速度制限対象道路までの距離を計測する計測手段と、
前記計測手段により計測された距離が予め決められた値に到達したとき、レーン毎の速度制限を示す速度制限情報を前記道路地図上に表示する速度制限情報表示手段と、
を有するナビゲーション装置。
【請求項２】
前記速度制限情報は、複数のレーンを識別する表示と、当該複数のレーン毎の速度制限を表す表示とを含み、前記速度制限を表す表示は、最高速度および最低速度の少なくとも一方を含む、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記速度制限情報表示手段は、自車位置が前記速度制限対象道路を通過するまで前記速度制限情報を継続して表示する、請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記検出手段は、自車が走行しているレーンを判別する判別手段を含み、前記速度制限情報表示手段は、前記判別手段により判別されたレーンを他のレーンと区別して表示する、請求項１ないし３いずれか１つ記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
ナビゲーション装置はさらに、道路地図上に他の情報が表示されるとき、当該他の情報の優先度と前記制限速度情報との優先度を比較する比較手段を含み、前記速度情報表示手段は、前記比較手段の比較結果により前記速度制限情報の優先度が高いとき、前記速度制限情報を表示し、前記他の情報の優先度が高いとき、前記速度制限情報を非表示とする、請求項１ないし４いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
ナビゲーション装置はさらに、自車の走行速度と自車が走行するレーンに設定された速度制限とを比較する比較手段と、前記比較手段により自車の走行速度が前記レーンに設定された速度制限を逸脱している場合に、車線変更、加速、または減速の警告を発する警告手段とを含む、請求項１ないし５いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記警告手段は、自車の走行速度に合致する速度制限が設定されたレーンへ誘導する表示ガイドまたは音声ガイドを含む、請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
ナビゲーション装置はさらに、レーン毎に速度制限が付与された道路情報を記憶する記憶手段を含み、前記識別手段は、前記記憶手段に記憶された道路情報に基づき速度制限対象道路を識別する、請求項１ないし７いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
ナビゲーション装置はさらに、レーン毎の速度制限を音声ガイドする音声ガイド手段を含む、請求項１ないし８いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
ナビゲーション装置における速度制限情報の表示方法であって、
自車位置を検出するステップと、
検出された自車位置に基づき自車の進行方向に存在する道路であってレーン毎に速度制限が設定されている速度制限対象道路を識別するステップと、
自車位置から前記速度制限対象道路までの距離を計測するステップと、
前記計測手段により計測された距離が予め決められた値に到達したとき、レーン毎の速度制限を示す速度制限情報を道路地図上に表示するステップと、
を有する表示方法。
【請求項１１】
前記速度制限情報は、複数のレーンを識別する表示と、当該複数のレーン毎の速度制限を表す表示とを含み、前記速度制限を表す表示は、上限速度および下限速度の少なくとも一方を含む、請求項１０に記載の表示方法。
【請求項１２】
前記表示するステップは、自車位置が前記速度制限対象道路を通過するまで前記速度制限情報を継続して表示する、請求項１０または１１に記載の表示方法。
【請求項１３】
前記検出するステップは、自車が走行しているレーンを判別するステップを含み、前記表示するステップは、前記判別されたレーンを他のレーンと区別して表示する、請求項１０ないし１２いずれか１つに記載の表示方法。
【請求項１４】
前記表示方法はさらに、道路地図上に他の情報が表示されるとき、当該他の情報の優先度と前記制限速度情報との優先度を比較するステップを含み、前記表示するステップは、前記比較結果により前記速度制限情報の優先度が高いとき、前記速度制限情報を表示し、前記他の情報の優先度が高いとき、前記速度制限情報を非表示とする、請求項１０ないし１３いずれか１つに記載の表示方法。
【請求項１５】
前記表示方法はさらに、自車の走行速度と自車が走行するレーンに設定された速度制限とを比較するステップと、前記比較により自車の走行速度が前記レーンに設定された速度制限を逸脱している場合に、車線変更、加速、または減速の警告を発するステップとを含む、請求項１０ないし１４いずれか１つに記載の表示方法。
【請求項１６】
前記警告するステップは、自車の走行速度に合致する速度制限が設定されたレーンへ誘導する表示ガイドまたは音声ガイドを含む、請求項１５に記載の表示方法。
【請求項１７】
前記識別するステップは、記憶装置に記憶された道路情報に基づき速度制限対象道路を識別する、請求項１０ないし１６いずれか１つに記載の表示方法。
【請求項１８】
ナビゲーション装置における速度制限情報の表示プログラムであって、
自車位置を検出するステップと、
検出された自車位置に基づき自車の進行方向に存在する道路であってレーン毎に速度制限が設定されている速度制限対象道路を識別するステップと、
自車位置から前記速度制限対象道路までの距離を計測するステップと、
前記計測手段により計測された距離が予め決められた値に到達したとき、レーン毎の速度制限を示す速度制限情報を道路地図上に表示するステップと、
を有する表示プログラム。
【請求項１９】
前記検出するステップは、自車が走行しているレーンを判別するステップを含み、前記表示するステップは、前記判別されたレーンを他のレーンと区別して表示する、請求項１８に記載の表示プログラム。
【請求項２０】
前記表示プログラムはさらに、道路地図上に他の情報が表示されるとき、当該他の情報の優先度と前記制限速度情報との優先度を比較するステップを含み、前記表示するステップは、前記比較結果により前記速度制限情報の優先度が高いとき、前記速度制限情報を表示し、前記他の情報の優先度が高いとき、前記速度制限情報を非表示とする、請求項１８または１９に記載の表示プログラム。
【請求項２１】
前記表示プログラムはさらに、自車の走行速度と自車が走行するレーンに設定された速度制限とを比較するステップと、前記比較により自車の走行速度が前記レーンに設定された速度制限を逸脱している場合に、車線変更、加速、または減速の警告を発するステップとを含む、請求項１８ないし１９いずれか１つに記載の表示プログラム。
【請求項１】
自車位置を検出する検出手段と、
検出された自車位置周辺の道路地図を表示する道路地図表示手段と、
検出された自車位置に基づき自車の進行方向に存在する道路であってレーン毎に速度制限が設定されている速度制限対象道路を識別する識別手段と、
自車位置から前記速度制限対象道路までの距離を計測する計測手段と、
前記計測手段により計測された距離が予め決められた値に到達したとき、レーン毎の速度制限を示す速度制限情報を前記道路地図上に表示する速度制限情報表示手段と、
を有するナビゲーション装置。
【請求項２】
前記速度制限情報は、複数のレーンを識別する表示と、当該複数のレーン毎の速度制限を表す表示とを含み、前記速度制限を表す表示は、最高速度および最低速度の少なくとも一方を含む、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記速度制限情報表示手段は、自車位置が前記速度制限対象道路を通過するまで前記速度制限情報を継続して表示する、請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記検出手段は、自車が走行しているレーンを判別する判別手段を含み、前記速度制限情報表示手段は、前記判別手段により判別されたレーンを他のレーンと区別して表示する、請求項１ないし３いずれか１つ記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
ナビゲーション装置はさらに、道路地図上に他の情報が表示されるとき、当該他の情報の優先度と前記制限速度情報との優先度を比較する比較手段を含み、前記速度情報表示手段は、前記比較手段の比較結果により前記速度制限情報の優先度が高いとき、前記速度制限情報を表示し、前記他の情報の優先度が高いとき、前記速度制限情報を非表示とする、請求項１ないし４いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
ナビゲーション装置はさらに、自車の走行速度と自車が走行するレーンに設定された速度制限とを比較する比較手段と、前記比較手段により自車の走行速度が前記レーンに設定された速度制限を逸脱している場合に、車線変更、加速、または減速の警告を発する警告手段とを含む、請求項１ないし５いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記警告手段は、自車の走行速度に合致する速度制限が設定されたレーンへ誘導する表示ガイドまたは音声ガイドを含む、請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
ナビゲーション装置はさらに、レーン毎に速度制限が付与された道路情報を記憶する記憶手段を含み、前記識別手段は、前記記憶手段に記憶された道路情報に基づき速度制限対象道路を識別する、請求項１ないし７いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
ナビゲーション装置はさらに、レーン毎の速度制限を音声ガイドする音声ガイド手段を含む、請求項１ないし８いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
ナビゲーション装置における速度制限情報の表示方法であって、
自車位置を検出するステップと、
検出された自車位置に基づき自車の進行方向に存在する道路であってレーン毎に速度制限が設定されている速度制限対象道路を識別するステップと、
自車位置から前記速度制限対象道路までの距離を計測するステップと、
前記計測手段により計測された距離が予め決められた値に到達したとき、レーン毎の速度制限を示す速度制限情報を道路地図上に表示するステップと、
を有する表示方法。
【請求項１１】
前記速度制限情報は、複数のレーンを識別する表示と、当該複数のレーン毎の速度制限を表す表示とを含み、前記速度制限を表す表示は、上限速度および下限速度の少なくとも一方を含む、請求項１０に記載の表示方法。
【請求項１２】
前記表示するステップは、自車位置が前記速度制限対象道路を通過するまで前記速度制限情報を継続して表示する、請求項１０または１１に記載の表示方法。
【請求項１３】
前記検出するステップは、自車が走行しているレーンを判別するステップを含み、前記表示するステップは、前記判別されたレーンを他のレーンと区別して表示する、請求項１０ないし１２いずれか１つに記載の表示方法。
【請求項１４】
前記表示方法はさらに、道路地図上に他の情報が表示されるとき、当該他の情報の優先度と前記制限速度情報との優先度を比較するステップを含み、前記表示するステップは、前記比較結果により前記速度制限情報の優先度が高いとき、前記速度制限情報を表示し、前記他の情報の優先度が高いとき、前記速度制限情報を非表示とする、請求項１０ないし１３いずれか１つに記載の表示方法。
【請求項１５】
前記表示方法はさらに、自車の走行速度と自車が走行するレーンに設定された速度制限とを比較するステップと、前記比較により自車の走行速度が前記レーンに設定された速度制限を逸脱している場合に、車線変更、加速、または減速の警告を発するステップとを含む、請求項１０ないし１４いずれか１つに記載の表示方法。
【請求項１６】
前記警告するステップは、自車の走行速度に合致する速度制限が設定されたレーンへ誘導する表示ガイドまたは音声ガイドを含む、請求項１５に記載の表示方法。
【請求項１７】
前記識別するステップは、記憶装置に記憶された道路情報に基づき速度制限対象道路を識別する、請求項１０ないし１６いずれか１つに記載の表示方法。
【請求項１８】
ナビゲーション装置における速度制限情報の表示プログラムであって、
自車位置を検出するステップと、
検出された自車位置に基づき自車の進行方向に存在する道路であってレーン毎に速度制限が設定されている速度制限対象道路を識別するステップと、
自車位置から前記速度制限対象道路までの距離を計測するステップと、
前記計測手段により計測された距離が予め決められた値に到達したとき、レーン毎の速度制限を示す速度制限情報を道路地図上に表示するステップと、
を有する表示プログラム。
【請求項１９】
前記検出するステップは、自車が走行しているレーンを判別するステップを含み、前記表示するステップは、前記判別されたレーンを他のレーンと区別して表示する、請求項１８に記載の表示プログラム。
【請求項２０】
前記表示プログラムはさらに、道路地図上に他の情報が表示されるとき、当該他の情報の優先度と前記制限速度情報との優先度を比較するステップを含み、前記表示するステップは、前記比較結果により前記速度制限情報の優先度が高いとき、前記速度制限情報を表示し、前記他の情報の優先度が高いとき、前記速度制限情報を非表示とする、請求項１８または１９に記載の表示プログラム。
【請求項２１】
前記表示プログラムはさらに、自車の走行速度と自車が走行するレーンに設定された速度制限とを比較するステップと、前記比較により自車の走行速度が前記レーンに設定された速度制限を逸脱している場合に、車線変更、加速、または減速の警告を発するステップとを含む、請求項１８ないし１９いずれか１つに記載の表示プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００８−２９８５４７（Ｐ２００８−２９８５４７Ａ）
【公開日】平成２０年１２月１１日（２００８．１２．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１４４２０４（Ｐ２００７−１４４２０４）
【出願日】平成１９年５月３０日（２００７．５．３０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１２月１１日（２００８．１２．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年５月３０日（２００７．５．３０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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