作業車両
【課題】走行中に走行速度を必要に応じて簡易な操作により微調節することが可能な作業車両を提供する。
【解決手段】ＨＳＴ８２と、変速用アクチュエータ８２ａと、主変速レバー９４と、主変速操作量検出手段９４ａと、調速用アクチュエータ７１ｂと、アクセルレバー９３と、アクセル操作量検出手段９３ａと、フットペダル９５と、フットペダル操作量検出手段９５ａと、走行速度検出手段１０１と、主変速レバー９４の操作量に基づいて走行速度Ｖを調節するとともに、アクセルレバー９３の操作量に基づいて走行速度Ｖを調節する一方、フットペダル操作量検出手段９５ａによりフットペダル９５が操作されたことを検出した場合、フットペダル９５の操作量に基づいて補正率Ｒを算出し、変速用アクチュエータ８２ａを動作させることで補正率Ｒだけ走行速度Ｖを変化させる制御手段１００と、を具備した。
【解決手段】ＨＳＴ８２と、変速用アクチュエータ８２ａと、主変速レバー９４と、主変速操作量検出手段９４ａと、調速用アクチュエータ７１ｂと、アクセルレバー９３と、アクセル操作量検出手段９３ａと、フットペダル９５と、フットペダル操作量検出手段９５ａと、走行速度検出手段１０１と、主変速レバー９４の操作量に基づいて走行速度Ｖを調節するとともに、アクセルレバー９３の操作量に基づいて走行速度Ｖを調節する一方、フットペダル操作量検出手段９５ａによりフットペダル９５が操作されたことを検出した場合、フットペダル９５の操作量に基づいて補正率Ｒを算出し、変速用アクチュエータ８２ａを動作させることで補正率Ｒだけ走行速度Ｖを変化させる制御手段１００と、を具備した。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインや田植機等の作業車両の技術に関し、より詳細には、作業車両の走行速度の変速制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行用変速装置の変速操作に連係してエンジンの調速装置が作動される作業車両の技術は公知となっている。このような作業車両の技術としては、特許文献１に記載の作業車両が知られている。
【０００３】
特許文献１に記載の作業車両は、走行用変速装置とエンジンの調速装置とを連係させる連係機構と、前記走行用変速装置の変速操作に対応する前記調速装置の作動状態を調節する調節手段と、を具備するものである。この作業車両では、前記走行用変速装置の変速比と前記エンジンの回転数との関係を任意に調節することが可能となっている。
したがって、例えば、前記作業車両の低速走行時における前記エンジンの回転数を高く設定することにより、当該エンジンの出力不足によるエンジンストップを防止できる。また、エンジン効率の高い回転数（例えば、定格回転数）に対応する前記走行用変速装置の変速比を任意に設定することができ、エンジン効率の高い状態かつ所望の走行速度で作業や走行を行うことができる。
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の作業車両は、前記エンジンの回転数を最適な回転数（例えば、定格回転数）に保持したまま、圃場の状態や作業内容等に応じて最適な走行速度で作業を行うためには、当該圃場の状態等に応じて都度前記調節手段を調節する必要があり、操作が煩雑である点で不利であった。また、１つの圃場における作業においても、場所によって圃場の状態や作業内容等が異なるため、都度前記調節手段を調節する必要があり、操作が煩雑である点で不利であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１７００６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、走行中に走行速度を必要に応じて簡易な操作により微調節することが可能な作業車両を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１においては、
エンジンの出力回転を変速して走行装置へと伝達する油圧式無段変速装置と、
前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速用アクチュエータと、
前記油圧式無段変速装置の変速比を設定することで走行速度を設定する主変速操作具と、
前記主変速操作具の操作量を検出する主変速操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を変更する調速用アクチュエータと、
前記エンジンの出力回転を設定することで走行速度を設定するアクセル操作具と、
前記アクセル操作具の操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
作業者の足で操作可能なフットペダルと、
前記フットペダルの操作量を検出するフットペダル操作量検出手段と、
走行速度を検出する走行速度検出手段と、
前記主変速操作量検出手段により検出される前記主変速操作具の操作量に基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節するとともに、前記アクセル操作量検出手段により検出される前記アクセル操作具の操作量に基づいて前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する一方、
前記フットペダル操作量検出手段により前記フットペダルが操作されたことを検出した場合、前記フットペダル操作量検出手段により検出される前記フットペダルの操作量に基づいて補正率を算出し、前記変速用アクチュエータを動作させることで前記補正率だけ走行速度を変化させる制御手段と、
を具備するものである。
【０００８】
請求項２においては、
エンジンの出力回転を変速して走行装置へと伝達する油圧式無段変速装置と、
前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速用アクチュエータと、
走行速度を設定する主変速操作具と、
前記主変速操作具の操作量を検出する主変速操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を変更する調速用アクチュエータと、
前記エンジンの出力回転を設定することで走行速度を設定するアクセル操作具と、
前記アクセル操作具の操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
作業者の足で操作可能なフットペダルと、
前記フットペダルの操作量を検出するフットペダル操作量検出手段と、
走行速度を検出する走行速度検出手段と、
前記主変速操作量検出手段により検出される前記主変速操作具の操作量に基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節するとともに、前記アクセル操作量検出手段により検出される前記アクセル操作具の操作量に基づいて前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する一方、
前記フットペダル操作量検出手段により前記フットペダルが操作されたことを検出した場合、前記フットペダル操作量検出手段により検出される前記フットペダルの操作量に基づいて補正率を算出し、前記調速用アクチュエータを動作させることで前記補正率だけ走行速度を変化させる制御手段と、
を具備するものである。
【０００９】
請求項３においては、
エンジンの出力回転を変速して走行装置へと伝達する油圧式無段変速装置と、
前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速用アクチュエータと、
走行速度を設定する主変速操作具と、
前記主変速操作具の操作量を検出する主変速操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を変更する調速用アクチュエータと、
前記エンジンの出力回転を設定することで走行速度を設定するアクセル操作具と、
前記アクセル操作具の操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
作業者の足で操作可能なフットペダルと、
前記フットペダルの操作量を検出するフットペダル操作量検出手段と、
走行速度を検出する走行速度検出手段と、
前記主変速操作量検出手段により検出される前記主変速操作具の操作量に基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節するとともに、前記アクセル操作量検出手段により検出される前記アクセル操作具の操作量に基づいて前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する一方、
前記フットペダル操作量検出手段により前記フットペダルが操作されたことを検出した場合、前記フットペダル操作量検出手段により検出される前記フットペダルの操作量に基づいて補正率を算出し、前記変速用アクチュエータ及び前記調速用アクチュエータを動作させることで前記補正率だけ走行速度を変化させる制御手段と、
を具備するものである。
【００１０】
請求項４においては、
前記制御手段は、
前記補正率を一定の範囲に制限するものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
請求項１においては、必要に応じてフットペダルを操作することにより、走行中に走行速度を簡易な操作により微調節することが可能となる。これによって、低速で作業する必要がある場所や、低速で畦を超える場合等に、フットペダルの操作だけで走行速度を調節することができ、作業車両の操作性及び作業効率の向上を図ることができる。また、油圧式無段変速装置の変速比を調節することにより、エンジンを一定回転数（例えば、定格回転数等）で駆動したまま走行速度を調節することができ、エンジンの出力を効率の良い状態に保ったまま走行速度を調節することができる。
【００１３】
請求項２においては、必要に応じてフットペダルを操作することにより、走行中に走行速度を簡易な操作により微調節することが可能となる。これによって、低速で作業する必要がある場所や、低速で畦を超える場合等に、フットペダルの操作だけで走行速度を調節することができ、作業車両の操作性及び作業効率の向上を図ることができる。また、エンジンの出力回転を調節することにより、作業車両に負荷が加わりエンジンの出力回転が低下した場合に、当該エンジンの出力回転を増大させることができる。
【００１４】
請求項３においては、必要に応じてフットペダルを操作することにより、走行中に走行速度を簡易な操作により微調節することが可能となる。これによって、低速で作業する必要がある場所や、低速で畦を超える場合等に、フットペダルの操作だけで走行速度を調節することができ、作業車両の操作性及び作業効率の向上を図ることができる。また、エンジンの出力回転及び油圧式無段変速装置の変速比を調節することにより、燃費を向上させる等、目的に合わせて最適な走行速度の制御を行うことができる。
【００１５】
請求項４においては、フットペダルによって調節可能な走行速度の範囲を一定の範囲内に限定して、急激な走行速度の変化を防止することができ、操作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る作業車両の実施の一形態であるコンバインを示す側面図。
【図２】コンバインの動力伝達の構成を示す概略図。
【図３】コンバインの走行速度の制御機構を示す概略図。
【図４】第１実施形態に係る走行速度の制御態様を示すフロー図。
【図５】第２実施形態に係る走行速度の制御態様を示すフロー図。
【図６】第３実施形態に係る走行速度の制御態様を示すフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明に係る作業車両の第１実施形態であるコンバイン１について、図面を参照して説明する。なお、本発明に係る作業車両は、本実施形態に係るコンバイン１に限るものではなく、その他の農業用作業車両や工事用作業車両等であってもよい。
【００１８】
まず、図１を用いて、コンバイン１の全体構成について説明する。
【００１９】
コンバイン１には、走行部１０と、刈取部２０と、脱穀部３０と、選別部４０と、穀粒貯溜部５０と、排藁処理部６０と、エンジン部７０と、ミッション部８０と、操縦部９０とが備えられる。
【００２０】
走行部１０は機体フレーム２の下部に設けられる。走行部１０は左右一対のクローラを有するクローラ式走行装置１１・１１等を有し、左右のクローラ式走行装置１１・１１により機体を前進又は後進方向に走行させることができるように構成される。クローラ式走行装置１１・１１は、走行装置の実施の一形態であり、コンバイン１以外の作業車両（例えばトラクタ等）の場合は、ホイール式の走行装置等により構成することも可能である。
【００２１】
刈取部２０は機体フレーム２の前端部に機体に対して昇降可能に設けられる。刈取部２０は分草具２１や、引起装置２２や、切断装置２３や、搬送装置２４等を有し、分草具２１により圃場の穀稈を分草し、引起装置２２により分草後の穀稈を引き起こし、切断装置２３により引き起こし後の穀稈を切断し、搬送装置２４により切断後の穀稈を脱穀部３０側へ搬送することができるように構成される。
【００２２】
脱穀部３０は機体フレーム２の左側前部に設けられ、刈取部２０の後方に配置される。脱穀部３０は搬送装置３１や、扱胴３２（図２参照）や受網等を有し、搬送装置３１により刈取部２０の搬送装置２４からの穀稈を受け継いで排藁処理部６０側へ搬送し、扱胴３２及び前記受網により搬送中の穀稈を脱穀し、その脱穀物を漏下させることができるように構成される。
【００２３】
選別部４０は機体フレーム２の左側部に設けられ、脱穀部３０の下方に配置される。選別部４０は揺動選別装置や、風選別装置や、穀粒搬送装置や、藁屑排出装置等を有し、前記揺動選別装置により脱穀部３０から落下する脱穀物を穀粒と藁屑や塵埃等とに揺動選別し、前記風選別装置により揺動選別後のものを更に穀粒と藁屑や塵埃等とに風選別し、前記穀粒搬送装置により選別後の穀粒を穀粒貯溜部５０側へ搬送する一方、前記藁屑排出装置により藁屑や塵埃等を外部へ排出することができるように構成される。
【００２４】
穀粒貯溜部５０は機体フレーム２の右側後部に設けられ、脱穀部３０及び選別部４０の右側方に配置される。穀粒貯溜部５０は穀粒タンク５１や、穀粒排出装置５２等を有し、穀粒タンク５１により選別部４０から搬送されてくる穀粒を一時的に貯溜し、穀粒排出装置５２により貯溜中の穀粒を穀粒タンク５１から排出し、さらに任意の方向に搬送してから外部へ排出することができるように構成される。
【００２５】
排藁処理部６０は機体フレーム２の左側後部に設けられ、脱穀部３０の後方に配置される。排藁処理部６０は排藁搬送装置や、排藁切断装置等を有し、前記排藁搬送装置により脱穀部３０の搬送装置３１からの脱穀済みの穀稈を受け継いでこれを排藁として外部へ排出する、又は前記排藁切断装置へ搬送し、当該排藁切断装置により切断してから外部へ排出することができるように構成される。
【００２６】
エンジン部７０は機体フレーム２の右側前部に設けられ、穀粒貯溜部５０の前方に配置される。エンジン部７０はエンジン７１等を有し、動力（出力回転）をエンジン７１からこれを駆動源とする各部の装置に適宜の伝動機構を介して供給し、エンジン７１により各部の装置を駆動させることができるように構成される。
【００２７】
ミッション部８０は機体フレーム２の右側前部に設けられ、エンジン部７０の前方に配置される。ミッション部８０は油圧式無段変速装置（以下、単に「ＨＳＴ」と記す）８２（図２参照）を含むトランスミッション８１（図２参照）等を有して、エンジン部７０のエンジン７１の出力回転が走行部１０や、刈取部２０等の各装置へ供給される前に、ＨＳＴ８２により当該出力回転を変速することができるように構成される。
【００２８】
操縦部９０は機体フレーム２の右側前部に設けられ、エンジン部７０及びミッション部８０の上方に配置される。操縦部９０は操縦席９１や、ステアリングハンドル９２を含む操作具類や、ステップ等を有し、操縦席９１にステップ上の作業者を着座させ、操作具類により作業者が各部の装置を操作することができるように構成される。
【００２９】
このようにして、コンバイン１は、操縦部９０での操作具類の操作によって、エンジン部７０からエンジン７１の出力回転を各部の装置に供給して、走行部１０にて機体を走行させながら、刈取部２０で圃場の穀稈を刈り取り、脱穀部３０で刈取部２０からの穀稈を脱穀し、選別部４０で脱穀部３０からの脱穀物を選別して、穀粒貯溜部５０で選別部４０からの穀粒を貯溜するととともに、排藁処理部６０で脱穀部３０からの排藁を外部へ排出することができるように構成される。
【００３０】
次に、図２を用いて、コンバイン１の動力伝達機構について説明する。
【００３１】
動力伝達機構は、出力回転をエンジン部７０のエンジン７１から各部の装置に伝達することができるように構成される。
【００３２】
具体的には、エンジン７１の出力軸７１ａが、ミッション部８０のトランスミッション８１の入力軸８１ａとプーリ及びベルトにより連動連結されて、エンジン７１の出力回転が入力軸８１ａを介してＨＳＴ８２に伝達可能とされる。そして、出力回転がＨＳＴ８２等を介して変速されたあと、トランスミッション８１の出力軸８１ｂ・８１ｂから走行部１０のクローラ式走行装置１１・１１に伝達可能とされる。
【００３３】
トランスミッション８１の別の出力軸８１ｃは、一方向クラッチ８１ｄ及び刈取クラッチ２６を介して刈取入力軸２５と連動連結されて、出力回転がトランスミッション８１から刈取部２０の引起装置２２、切断装置２３及び搬送装置２４（図１参照）に伝達可能とされる。この出力回転の伝達は刈取クラッチ２６の入り切り状態に応じて変更される。
【００３４】
さらに、エンジン７１の出力軸７１ａは、脱穀クラッチ３４を介して脱穀入力軸３３と連動連結されて、出力回転がエンジン７１から脱穀部３０の扱胴３２に伝達可能とされる。この脱穀入力軸３３が選別入力軸（不図示）と連動連結されて、出力回転がエンジン７１から選別部４０の前記揺動選別装置や、前記風選別装置や、前記穀粒搬送装置や、前記藁屑排出装置にも伝達可能とされる。これらの出力回転の伝達は脱穀クラッチ３４の入り切り状態に応じて変更される。
【００３５】
脱穀入力軸３３は、流込クラッチ３５を介して刈取入力軸２５とも連動連結されて、出力回転がエンジン７１から刈取部２０の引起装置２２及び搬送装置２４に伝達可能とされる。つまり、出力回転がエンジン７１からＨＳＴ８２を経ずに刈取部２０に伝達可能とされる。この出力回転の伝達は流込クラッチ３５の入り切り状態に応じて変更される。
【００３６】
さらに、エンジン７１の出力軸７１ａは、排出クラッチ５４を介して排出入力軸５３と連動連結されて、出力回転がエンジン７１から穀粒貯溜部５０の排出コンベア５２ａを含む穀粒排出装置５２に伝達可能とされる。この出力回転の伝達は排出クラッチ５４の入り切り状態に応じて変更される。
【００３７】
刈取クラッチ２６と、脱穀クラッチ３４と、流込クラッチ３５と、排出クラッチ５４とは、それぞれ後述の制御手段１００による駆動制御にてソレノイド等のクラッチアクチュエータが駆動されることで、入り状態又は切り状態に切り替えられるように構成される。なお、スイッチ等の操作具を用いて、手動で入り切り操作される構成とすることも可能である。
【００３８】
こうして、出力回転がエンジン７１から各部の装置に伝達されるとき、走行部１０では、クローラ式走行装置１１・１１が駆動可能とされる。このクローラ式走行装置１１・１１が駆動される場合に、走行機体、すなわちコンバイン１が任意の走行速度で走行する。
【００３９】
刈取部２０では、引起装置２２及び搬送装置２４が、走行機体の前進時に、刈取クラッチ２６が入り状態とされた場合に、駆動速度を車速と同調させて駆動され、刈取クラッチ２６が切り状態とされた場合に停止される。同様に、脱穀部３０では、搬送装置３１が、走行機体の前進時に、刈取クラッチ２６が入り状態とされた場合に駆動され、刈取クラッチ２６が切り状態とされた場合に停止される。
【００４０】
なお、刈取部２０の引起装置２２及び搬送装置２４、脱穀部３０の搬送装置３１は、走行機体の後進時や停止時等に、刈取クラッチ２６が切り状態とされても、流込クラッチ３５が入り状態とされた場合には走行速度とは関係なく駆動され、その後に流込クラッチ３５が切り状態とされた場合に停止される。
【００４１】
また、脱穀部３０では、扱胴３２が、脱穀クラッチ３４が入り状態とされた場合に駆動され、脱穀クラッチ３４が切り状態とされた場合に停止される。同様に、選別部４０では、前記揺動選別装置や、前記風選別装置や、前記穀粒搬送装置や、前記藁屑排出装置が、脱穀クラッチ３４が入り状態とされた場合に駆動され、脱穀クラッチ３４が切り状態とされた場合に停止される。
【００４２】
穀粒貯溜部５０では、穀粒排出装置５２が、排出クラッチ５４が入り状態とされた場合に駆動され、排出クラッチ５４が切り状態とされた場合に停止される。
【００４３】
次に、図３を用いて、コンバイン１の制御機構について説明する。
【００４４】
制御機構は、種々の条件に基づいてコンバイン１の走行速度Ｖを調節することができるように構成される。
【００４５】
制御機構は、主としてアクセルレバー９３、主変速レバー９４、フットペダル９５、走行速度検出手段１０１、変速用アクチュエータ８２ａ、調速用アクチュエータ７１ｂ、制御手段１００等を具備する。
【００４６】
アクセルレバー９３は、エンジンの出力回転を設定する操作具であり、操縦部９０に配置される。アクセルレバー９３は、アクセル操作具の実施の一形態である。アクセルレバー９３の操作量は、アクセル操作量検出手段９３ａにより検出することができる。
なお、本実施形態においては、アクセル操作具をアクセルレバー９３により構成するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、アクセル操作具は、スライド式やダイヤル式のスイッチ等により構成することも可能である。
【００４７】
主変速レバー９４は、ＨＳＴ８２の変速比を設定する操作具であり、操縦部９０に配置される。主変速レバー９４は、主変速操作具の実施の一形態である。主変速レバー９４の操作量は、主変速操作量検出手段９４ａにより検出することができる。
なお、本実施形態においては、主変速操作具を主変速レバー９４により構成するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、主変速操作具は、スライド式やダイヤル式のスイッチ等により構成することも可能である。
【００４８】
フットペダル９５は、作業者の足で操作可能な操作具であり、操縦部９０の操縦席９１の前下方（操縦席９１に着座した作業者が足で操作可能な位置）に配置される。フットペダル９５の操作量は、フットペダル操作量検出手段９５ａにより検出することができる。なお、本実施形態において、フットペダル９５はコンバイン１の走行速度Ｖを増大又は減少させるものであるが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、フットペダル９５は、コンバイン１の走行速度Ｖを増大させることのみ可能な構成とすることや、コンバイン１の走行速度Ｖを減少させることのみ可能な構成とすることも可能である。また、フットペダル９５をシーソー式のペダルにより構成し、走行速度Ｖを増大又は減少させることも可能である。
【００４９】
走行速度検出手段１０１は、コンバイン１の走行速度Ｖを検出するものである。走行速度検出手段１０１は、ＨＳＴ８２の出力軸８１ｂ・８１ｂの回転数を検出する回転数センサにより構成される。
なお、本実施形態においては、走行速度検出手段１０１を出力軸８１ｂ・８１ｂの回転数を検出する回転数センサにより構成するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、走行速度検出手段１０１は、クローラ式走行装置１１・１１の駆動輪の回転数を検出するセンサや、対地速度センサ等によって構成することも可能である。
【００５０】
変速用アクチュエータ８２ａは、ＨＳＴ８２のトラニオン軸を回動させることにより、当該ＨＳＴ８２の変速比を変更するものである。
【００５１】
調速用アクチュエータ７１ｂは、エンジン７１の調速機構を駆動させることにより、当該エンジン７１の出力回転を変更するものである。
【００５２】
制御手段１００は、種々のデータやプログラム等に基づいて、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作を制御するものである。
【００５３】
制御手段１００は、アクセル操作量検出手段９３ａ、主変速操作量検出手段９４ａ、及びフットペダル操作量検出手段９５ａに接続され、アクセルレバー９３の操作量、主変速レバー９４の操作量、及びフットペダル９５の操作量を検出信号として受信することができる。
【００５４】
制御手段１００は、走行速度検出手段１０１に接続され、ＨＳＴ８２の出力軸８１ｂ・８１ｂの回転数を検出信号として受信することができ、この検出信号に基づいてコンバイン１の走行速度Ｖを検出することができる。
【００５５】
制御手段１００は、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂに接続され、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作を制御することができる。
【００５６】
制御手段１００は、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御手段１００には、変速用アクチュエータ８２ａの動作等を制御するための種々のデータやプログラム等が格納される。制御手段１００は、アクセルレバー９３、主変速レバー９４、フットペダル９５の各操作量、及び走行速度検出手段１０１により検出されるコンバイン１の走行速度Ｖに基づいて、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作を制御する。
【００５７】
以下では、図４を用いて、第１実施形態に係る走行速度Ｖの制御態様について説明する。
【００５８】
ステップＳ１０１において、制御手段１００は、アクセルレバー９３及び主変速レバー９４の操作量を検出する。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ１０２に移行する。
【００５９】
ステップＳ１０２において、制御手段１００は、アクセルレバー９３及び主変速レバー９４の操作量に基づいて調速用アクチュエータ７１ｂ及び変速用アクチュエータ８２ａを動作させる。この場合の調速用アクチュエータ７１ｂ及び変速用アクチュエータ８２ａの動作量は、アクセルレバー９３及び主変速レバー９４の操作量に基づいて定められる。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ１０３に移行する。
【００６０】
ステップＳ１０３において、制御手段１００は、フットペダル９５が操作されたか否かを判定する。具体的には、フットペダル操作量検出手段９５ａによってフットペダル９５の操作量が所定量以上検出された場合、当該フットペダル９５が操作されたと判定する。
制御手段１００は、フットペダル９５が操作されていないと判定した場合、ステップＳ１０１に移行する。このように、フットペダル９５が操作されない場合、ステップＳ１０１からステップＳ１０３までの処理を繰り返すことにより、アクセルレバー９３及び主変速レバー９４の操作量に基づく走行速度Ｖの調節を行うことができる。
制御手段１００は、フットペダル９５が操作されたと判定した場合、ステップＳ１０４に移行する。
【００６１】
ステップＳ１０４において、制御手段１００は、フットペダル９５の操作量に基づく走行速度Ｖの制御（後述するステップＳ１０７からステップＳ１０９まで）（以下、この制御を単に「補正」と記す）を行う直前の走行速度Ｖである走行速度Ｖｆを取得する。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ１０５に移行する。
【００６２】
ステップＳ１０５において、制御手段１００は、フットペダル操作量検出手段９５ａによって検出された、現時点におけるフットペダル９５の操作量を取得する。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ１０６に移行する。
【００６３】
ステップＳ１０６において、制御手段１００は、フットペダル９５の操作量に基づいて、補正率Ｒを算出する。補正率Ｒとは、前記補正によって変化させる走行速度Ｖの変化量ΔＶの、走行速度Ｖｆに対する割合（％）をいう。具体的には、Ｒ＝（ΔＶ／Ｖｆ）×１００（％）で算出される。また、前記補正によって走行速度Ｖが増大される場合、ΔＶ及びＲは正の値であり、前記補正によって走行速度Ｖが減少される場合、ΔＶ及びＲは負の値である。
【００６４】
また、補正率Ｒが取り得る値を、一定の範囲内に制限する構成とすることも可能である。すなわち、制御手段１００に接続される図示しない補正率の上限・下限設定手段（例えば、ダイヤル式のスイッチ等）によって、補正率Ｒの上限値及び下限値を設定する。例えば、補正率Ｒの上限値を１０（％）、下限値を−１０（％）と設定することで、補正率Ｒが取り得る範囲は、フットペダル９５の操作量にかかわらず、−１０（％）≦Ｒ≦１０（％）となる。
このように、補正率Ｒを一定の範囲内に制限することで、前記補正による急激な走行速度Ｖの変化を防止することができ、コンバイン１の操作性を向上させることができる。
【００６５】
制御手段１００は、ステップＳ１０６の処理を行った後、ステップＳ１０７に移行する。
【００６６】
ステップＳ１０７において、制御手段１００は、補正率Ｒに基づいて変速用アクチュエータ８２ａを動作させる。すなわち、制御手段１００は、補正率Ｒが正の値である場合は走行速度Ｖが増大するように、補正率Ｒが負の値である場合は走行速度Ｖが減少するように、変速用アクチュエータ８２ａを動作させる。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ１０８に移行する。
【００６７】
ステップＳ１０８において、制御手段１００は、ステップＳ１０７の処理を行った直後の走行速度Ｖである走行速度Ｖｃを取得する。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ１０９に移行する。
【００６８】
ステップＳ１０９において、制御手段１００は、走行速度Ｖｆが補正率Ｒだけ変化したか否かを判定する。すなわち、Ｖｃ＝Ｖｆ＋（Ｖｆ×Ｒ／１００）＝Ｖｆ＋ΔＶであるか否かを判定する。
制御手段１００は、走行速度Ｖｆが補正率Ｒだけ変化していない（Ｖｃ≠Ｖｆ＋ΔＶ）と判定した場合、ステップＳ１０７に移行する。このように、制御手段１００は、ステップＳ１０７からステップＳ１０９までの処理を繰り返すことにより、走行速度ＶをＶｆ＋ΔＶまで変化させる。
【００６９】
以上の如く、本実施形態に係るコンバイン１は、
エンジン７１の出力回転を変速してクローラ式走行装置１１・１１へと伝達するＨＳＴ８２と、
ＨＳＴ８２の変速比を変更する変速用アクチュエータ８２ａと、
ＨＳＴ８２の変速比を設定することで走行速度Ｖを設定する主変速レバー９４と、
主変速レバー９４の操作量を検出する主変速操作量検出手段９４ａと、
エンジン７１の出力回転を変更する調速用アクチュエータ７１ｂと、
エンジン７１の出力回転を設定することで走行速度Ｖを設定するアクセルレバー９３と、
アクセルレバー９３の操作量を検出するアクセル操作量検出手段９３ａと、
作業者の足で操作可能なフットペダル９５と、
フットペダル９５の操作量を検出するフットペダル操作量検出手段９５ａと、
走行速度Ｖを検出する走行速度検出手段１０１と、
主変速操作量検出手段９４ａにより検出される主変速レバー９４の操作量に基づいて変速用アクチュエータ８２ａを動作させることで走行速度Ｖを調節するとともに、アクセル操作量検出手段９３ａにより検出されるアクセルレバー９３の操作量に基づいて調速用アクチュエータ７１ｂを動作させることで走行速度Ｖを調節する一方、
フットペダル操作量検出手段９５ａによりフットペダル９５が操作されたことを検出した場合、フットペダル操作量検出手段９５ａにより検出されるフットペダル９５の操作量に基づいて補正率Ｒを算出し、変速用アクチュエータ８２ａを動作させることで補正率Ｒだけ走行速度Ｖを変化させる制御手段１００と、
を具備するものである。
このように構成することにより、必要に応じてフットペダル９５を操作することにより、走行中に走行速度Ｖを簡易な操作により微調節することが可能となる。これによって、低速で作業する必要がある場所や、低速で畦を超える場合等に、フットペダル９５の操作だけで走行速度Ｖを調節することができ、コンバイン１の操作性及び作業効率の向上を図ることができる。また、ＨＳＴ８２の変速比を調節することにより、エンジン７１を一定回転数（例えば、定格回転数等）で駆動したまま走行速度Ｖを調節することができ、エンジン７１の出力を効率の良い状態に保ったまま走行速度Ｖを調節することができる。さらに、走行速度Ｖを調節する際に主変速レバー９４やアクセルレバー９３を操作することがないため、フットペダル９５を操作する直前の走行速度Ｖと、フットペダル９５の操作を終了した場合の走行速度Ｖは等しくなる。これによって、基準となる走行速度Ｖを一定に保ったまま、フットペダル９５によって走行速度Ｖを微調節することができる。
【００７０】
また、本実施形態に係る制御手段１００は、
補正率Ｒを一定の範囲（例えば、−１０（％）≦Ｒ≦１０（％））に制限するものである。
このように構成することにより、フットペダル９５によって調節可能な走行速度Ｖの範囲を一定の範囲内に限定して、急激な走行速度Ｖの変化を防止することができ、操作性を向上させることができる。
【００７１】
以下では、図５を用いて、第２実施形態に係るコンバイン１について説明する。なお、本実施形態に係るコンバイン１の構成は、第１実施形態に係るコンバイン１の構成（図１から図３参照）と略同一であり、その制御態様のみが異なる。よって以下では、第２実施形態に係るコンバイン１の構成についての説明は省略し、走行速度Ｖの制御態様についてのみ説明する。
【００７２】
ステップＳ２０１からステップＳ２０６までの処理は、第１実施形態に係るステップＳ１０１からステップＳ１０６までの処理（図４参照）と略同一であるため、説明は省略する。
【００７３】
ステップＳ２０７において、制御手段１００は、補正率Ｒに基づいて調速用アクチュエータ７１ｂを動作させる。すなわち、制御手段１００は、補正率Ｒが正の値である場合は走行速度Ｖが増大するように、補正率Ｒが負の値である場合は走行速度Ｖが減少するように、調速用アクチュエータ７１ｂを動作させてエンジンの出力回転を変更する。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ２０８に移行する。
【００７４】
ステップＳ２０８において、制御手段１００は、ステップＳ２０７の処理を行った直後の走行速度Ｖである走行速度Ｖｃを取得する。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ２０９に移行する。
【００７５】
ステップＳ２０９において、制御手段１００は、走行速度Ｖｆが補正率Ｒだけ変化したか否かを判定する。すなわち、Ｖｃ＝Ｖｆ＋（Ｖｆ×Ｒ／１００）＝Ｖｆ＋ΔＶであるか否かを判定する。
制御手段１００は、走行速度Ｖｆが補正率Ｒだけ変化していない（Ｖｃ≠Ｖｆ＋ΔＶ）と判定した場合、ステップＳ２０７に移行する。このように、制御手段１００は、ステップＳ２０７からステップＳ２０９までの処理を繰り返すことにより、走行速度ＶをＶｆ＋ΔＶまで変化させる。
なお、前記同様に、制御手段１００に接続される図示しない補正率の上限・下限設定手段によって、補正率Ｒの上限値及び下限値を設定することが可能である。この場合、下限値は、エンストしないエンジンの出力回転であり、作業時には当該作業の負荷に応じた下限値に設定される。
【００７６】
以上の如く、本実施形態に係るコンバイン１は、
エンジン７１の出力回転を変速してクローラ式走行装置１１・１１へと伝達するＨＳＴ８２と、
ＨＳＴ８２の変速比を変更する変速用アクチュエータ８２ａと、
ＨＳＴ８２の変速比を設定することで走行速度Ｖを設定する主変速レバー９４と、
主変速レバー９４の操作量を検出する主変速操作量検出手段９４ａと、
エンジン７１の出力回転を変更する調速用アクチュエータ７１ｂと、
エンジン７１の出力回転を設定することで走行速度Ｖを設定するアクセルレバー９３と、
アクセルレバー９３の操作量を検出するアクセル操作量検出手段９３ａと、
作業者の足で操作可能なフットペダル９５と、
フットペダル９５の操作量を検出するフットペダル操作量検出手段９５ａと、
走行速度Ｖを検出する走行速度検出手段１０１と、
主変速操作量検出手段９４ａにより検出される主変速レバー９４の操作量に基づいて変速用アクチュエータ８２ａを動作させることで走行速度Ｖを調節するとともに、アクセル操作量検出手段９３ａにより検出されるアクセルレバー９３の操作量に基づいて調速用アクチュエータ７１ｂを動作させることで走行速度Ｖを調節する一方、
フットペダル操作量検出手段９５ａによりフットペダル９５が操作されたことを検出した場合、フットペダル操作量検出手段９５ａにより検出されるフットペダル９５の操作量に基づいて補正率Ｒを算出し、調速用アクチュエータ７１ｂを動作させることで補正率Ｒだけ走行速度Ｖを変化させる制御手段１００と、
を具備するものである。
を具備するものである。
このように構成することにより、必要に応じてフットペダル９５を操作することにより、走行中に走行速度Ｖを簡易な操作により微調節することが可能となる。これによって、低速で作業する必要がある場所や、低速で畦を超える場合等に、フットペダル９５の操作だけで走行速度Ｖを調節することができ、コンバイン１の操作性及び作業効率の向上を図ることができる。また、エンジン７１の出力回転を調節することにより、コンバイン１に負荷が加わりエンジン７１の出力回転が低下した場合に、当該エンジン７１の出力回転を増大させることができる。さらに、走行速度Ｖを調節する際に主変速レバー９４やアクセルレバー９３を操作することがないため、フットペダル９５を操作する直前の走行速度Ｖと、フットペダル９５の操作を終了した場合の走行速度Ｖは等しくなる。これによって、基準となる走行速度Ｖを一定に保ったまま、フットペダル９５によって走行速度Ｖを微調節することができる。
【００７７】
以下では、図６を用いて、第３実施形態に係るコンバイン１について説明する。なお、本実施形態に係るコンバイン１の構成は、第１実施形態に係るコンバイン１の構成（図１から図３参照）と略同一であり、その制御態様のみが異なる。よって以下では、第３実施形態に係るコンバイン１の構成についての説明は省略し、走行速度Ｖの制御態様についてのみ説明する。
【００７８】
ステップＳ３０１からステップＳ３０６までの処理は、第１実施形態に係るステップＳ１０１からステップＳ１０６までの処理（図４参照）と略同一であるため、説明は省略する。
【００７９】
ステップＳ３０７において、制御手段１００は、補正率Ｒに基づいて変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂを動作させる。すなわち、制御手段１００は、補正率Ｒが正の値である場合は走行速度Ｖが増大するように、補正率Ｒが負の値である場合は走行速度Ｖが減少するように、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂを動作させる。
なお、この場合の変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作量の関係は限定するものではない。すなわち、実験や数値計算等により予め定められる両者の最適な関係式を制御手段１００に記憶し、当該関係式に基づいて変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作を制御すること等が可能である。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ３０８に移行する。
【００８０】
ステップＳ３０８において、制御手段１００は、ステップＳ３０７の処理を行った直後の走行速度Ｖである走行速度Ｖｃを取得する。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ３０９に移行する。
【００８１】
ステップＳ３０９において、制御手段１００は、走行速度Ｖｆが補正率Ｒだけ変化したか否かを判定する。すなわち、Ｖｃ＝Ｖｆ＋（Ｖｆ×Ｒ／１００）＝Ｖｆ＋ΔＶであるか否かを判定する。
制御手段１００は、走行速度Ｖｆが補正率Ｒだけ変化していない（Ｖｃ≠Ｖｆ＋ΔＶ）と判定した場合、ステップＳ３０７に移行する。このように、制御手段１００は、ステップＳ３０７からステップＳ３０９までの処理を繰り返すことにより、走行速度ＶをＶｆ＋ΔＶまで変化させる。
【００８２】
以上の如く、本実施形態に係るコンバイン１は、
エンジン７１の出力回転を変速してクローラ式走行装置１１・１１へと伝達するＨＳＴ８２と、
ＨＳＴ８２の変速比を変更する変速用アクチュエータ８２ａと、
ＨＳＴ８２の変速比を設定することで走行速度Ｖを設定する主変速レバー９４と、
主変速レバー９４の操作量を検出する主変速操作量検出手段９４ａと、
エンジン７１の出力回転を変更する調速用アクチュエータ７１ｂと、
エンジン７１の出力回転を設定することで走行速度Ｖを設定するアクセルレバー９３と、
アクセルレバー９３の操作量を検出するアクセル操作量検出手段９３ａと、
作業者の足で操作可能なフットペダル９５と、
フットペダル９５の操作量を検出するフットペダル操作量検出手段９５ａと、
走行速度Ｖを検出する走行速度検出手段１０１と、
主変速操作量検出手段９４ａにより検出される主変速レバー９４の操作量に基づいて変速用アクチュエータ８２ａを動作させることで走行速度Ｖを調節するとともに、アクセル操作量検出手段９３ａにより検出されるアクセルレバー９３の操作量に基づいて調速用アクチュエータ７１ｂを動作させることで走行速度Ｖを調節する一方、
フットペダル操作量検出手段９５ａによりフットペダル９５が操作されたことを検出した場合、フットペダル操作量検出手段９５ａにより検出されるフットペダル９５の操作量に基づいて補正率Ｒを算出し、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂを動作させることで補正率Ｒだけ走行速度Ｖを変化させる制御手段１００と、
を具備するものである。
このように構成することにより、必要に応じてフットペダル９５を操作することにより、走行中に走行速度Ｖを簡易な操作により微調節することが可能となる。これによって、低速で作業する必要がある場所や、低速で畦を超える場合等に、フットペダル９５の操作だけで走行速度Ｖを調節することができ、コンバイン１の操作性及び作業効率の向上を図ることができる。また、エンジン７１の出力回転及びＨＳＴ８２の変速比を調節することにより、燃費を向上させる等、目的に合わせて最適な走行速度Ｖの制御を行うことができる。さらに、走行速度Ｖを調節する際に主変速レバー９４やアクセルレバー９３を操作することがないため、フットペダル９５を操作する直前の走行速度Ｖと、フットペダル９５の操作を終了した場合の走行速度Ｖは等しくなる。これによって、基準となる走行速度Ｖを一定に保ったまま、フットペダル９５によって走行速度Ｖを微調節することができる。
【符号の説明】
【００８３】
１ コンバイン
１１ クローラ式走行装置（走行装置）
７１ エンジン
７１ｂ 調速用アクチュエータ
８２ ＨＳＴ（油圧式無段変速装置）
８２ａ 変速用アクチュエータ
９３ アクセルレバー（アクセル操作具）
９３ａ アクセル操作量検出手段
９４ 主変速レバー（主変速操作具）
９４ａ 主変速操作量検出手段
９５ フットペダル
９５ａ フットペダル操作量検出手段
１００ 制御手段
１０１ 走行速度検出手段
Ｒ 補正率
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインや田植機等の作業車両の技術に関し、より詳細には、作業車両の走行速度の変速制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行用変速装置の変速操作に連係してエンジンの調速装置が作動される作業車両の技術は公知となっている。このような作業車両の技術としては、特許文献１に記載の作業車両が知られている。
【０００３】
特許文献１に記載の作業車両は、走行用変速装置とエンジンの調速装置とを連係させる連係機構と、前記走行用変速装置の変速操作に対応する前記調速装置の作動状態を調節する調節手段と、を具備するものである。この作業車両では、前記走行用変速装置の変速比と前記エンジンの回転数との関係を任意に調節することが可能となっている。
したがって、例えば、前記作業車両の低速走行時における前記エンジンの回転数を高く設定することにより、当該エンジンの出力不足によるエンジンストップを防止できる。また、エンジン効率の高い回転数（例えば、定格回転数）に対応する前記走行用変速装置の変速比を任意に設定することができ、エンジン効率の高い状態かつ所望の走行速度で作業や走行を行うことができる。
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の作業車両は、前記エンジンの回転数を最適な回転数（例えば、定格回転数）に保持したまま、圃場の状態や作業内容等に応じて最適な走行速度で作業を行うためには、当該圃場の状態等に応じて都度前記調節手段を調節する必要があり、操作が煩雑である点で不利であった。また、１つの圃場における作業においても、場所によって圃場の状態や作業内容等が異なるため、都度前記調節手段を調節する必要があり、操作が煩雑である点で不利であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１７００６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、走行中に走行速度を必要に応じて簡易な操作により微調節することが可能な作業車両を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１においては、
エンジンの出力回転を変速して走行装置へと伝達する油圧式無段変速装置と、
前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速用アクチュエータと、
前記油圧式無段変速装置の変速比を設定することで走行速度を設定する主変速操作具と、
前記主変速操作具の操作量を検出する主変速操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を変更する調速用アクチュエータと、
前記エンジンの出力回転を設定することで走行速度を設定するアクセル操作具と、
前記アクセル操作具の操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
作業者の足で操作可能なフットペダルと、
前記フットペダルの操作量を検出するフットペダル操作量検出手段と、
走行速度を検出する走行速度検出手段と、
前記主変速操作量検出手段により検出される前記主変速操作具の操作量に基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節するとともに、前記アクセル操作量検出手段により検出される前記アクセル操作具の操作量に基づいて前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する一方、
前記フットペダル操作量検出手段により前記フットペダルが操作されたことを検出した場合、前記フットペダル操作量検出手段により検出される前記フットペダルの操作量に基づいて補正率を算出し、前記変速用アクチュエータを動作させることで前記補正率だけ走行速度を変化させる制御手段と、
を具備するものである。
【０００８】
請求項２においては、
エンジンの出力回転を変速して走行装置へと伝達する油圧式無段変速装置と、
前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速用アクチュエータと、
走行速度を設定する主変速操作具と、
前記主変速操作具の操作量を検出する主変速操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を変更する調速用アクチュエータと、
前記エンジンの出力回転を設定することで走行速度を設定するアクセル操作具と、
前記アクセル操作具の操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
作業者の足で操作可能なフットペダルと、
前記フットペダルの操作量を検出するフットペダル操作量検出手段と、
走行速度を検出する走行速度検出手段と、
前記主変速操作量検出手段により検出される前記主変速操作具の操作量に基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節するとともに、前記アクセル操作量検出手段により検出される前記アクセル操作具の操作量に基づいて前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する一方、
前記フットペダル操作量検出手段により前記フットペダルが操作されたことを検出した場合、前記フットペダル操作量検出手段により検出される前記フットペダルの操作量に基づいて補正率を算出し、前記調速用アクチュエータを動作させることで前記補正率だけ走行速度を変化させる制御手段と、
を具備するものである。
【０００９】
請求項３においては、
エンジンの出力回転を変速して走行装置へと伝達する油圧式無段変速装置と、
前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速用アクチュエータと、
走行速度を設定する主変速操作具と、
前記主変速操作具の操作量を検出する主変速操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を変更する調速用アクチュエータと、
前記エンジンの出力回転を設定することで走行速度を設定するアクセル操作具と、
前記アクセル操作具の操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
作業者の足で操作可能なフットペダルと、
前記フットペダルの操作量を検出するフットペダル操作量検出手段と、
走行速度を検出する走行速度検出手段と、
前記主変速操作量検出手段により検出される前記主変速操作具の操作量に基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節するとともに、前記アクセル操作量検出手段により検出される前記アクセル操作具の操作量に基づいて前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する一方、
前記フットペダル操作量検出手段により前記フットペダルが操作されたことを検出した場合、前記フットペダル操作量検出手段により検出される前記フットペダルの操作量に基づいて補正率を算出し、前記変速用アクチュエータ及び前記調速用アクチュエータを動作させることで前記補正率だけ走行速度を変化させる制御手段と、
を具備するものである。
【００１０】
請求項４においては、
前記制御手段は、
前記補正率を一定の範囲に制限するものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
請求項１においては、必要に応じてフットペダルを操作することにより、走行中に走行速度を簡易な操作により微調節することが可能となる。これによって、低速で作業する必要がある場所や、低速で畦を超える場合等に、フットペダルの操作だけで走行速度を調節することができ、作業車両の操作性及び作業効率の向上を図ることができる。また、油圧式無段変速装置の変速比を調節することにより、エンジンを一定回転数（例えば、定格回転数等）で駆動したまま走行速度を調節することができ、エンジンの出力を効率の良い状態に保ったまま走行速度を調節することができる。
【００１３】
請求項２においては、必要に応じてフットペダルを操作することにより、走行中に走行速度を簡易な操作により微調節することが可能となる。これによって、低速で作業する必要がある場所や、低速で畦を超える場合等に、フットペダルの操作だけで走行速度を調節することができ、作業車両の操作性及び作業効率の向上を図ることができる。また、エンジンの出力回転を調節することにより、作業車両に負荷が加わりエンジンの出力回転が低下した場合に、当該エンジンの出力回転を増大させることができる。
【００１４】
請求項３においては、必要に応じてフットペダルを操作することにより、走行中に走行速度を簡易な操作により微調節することが可能となる。これによって、低速で作業する必要がある場所や、低速で畦を超える場合等に、フットペダルの操作だけで走行速度を調節することができ、作業車両の操作性及び作業効率の向上を図ることができる。また、エンジンの出力回転及び油圧式無段変速装置の変速比を調節することにより、燃費を向上させる等、目的に合わせて最適な走行速度の制御を行うことができる。
【００１５】
請求項４においては、フットペダルによって調節可能な走行速度の範囲を一定の範囲内に限定して、急激な走行速度の変化を防止することができ、操作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る作業車両の実施の一形態であるコンバインを示す側面図。
【図２】コンバインの動力伝達の構成を示す概略図。
【図３】コンバインの走行速度の制御機構を示す概略図。
【図４】第１実施形態に係る走行速度の制御態様を示すフロー図。
【図５】第２実施形態に係る走行速度の制御態様を示すフロー図。
【図６】第３実施形態に係る走行速度の制御態様を示すフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明に係る作業車両の第１実施形態であるコンバイン１について、図面を参照して説明する。なお、本発明に係る作業車両は、本実施形態に係るコンバイン１に限るものではなく、その他の農業用作業車両や工事用作業車両等であってもよい。
【００１８】
まず、図１を用いて、コンバイン１の全体構成について説明する。
【００１９】
コンバイン１には、走行部１０と、刈取部２０と、脱穀部３０と、選別部４０と、穀粒貯溜部５０と、排藁処理部６０と、エンジン部７０と、ミッション部８０と、操縦部９０とが備えられる。
【００２０】
走行部１０は機体フレーム２の下部に設けられる。走行部１０は左右一対のクローラを有するクローラ式走行装置１１・１１等を有し、左右のクローラ式走行装置１１・１１により機体を前進又は後進方向に走行させることができるように構成される。クローラ式走行装置１１・１１は、走行装置の実施の一形態であり、コンバイン１以外の作業車両（例えばトラクタ等）の場合は、ホイール式の走行装置等により構成することも可能である。
【００２１】
刈取部２０は機体フレーム２の前端部に機体に対して昇降可能に設けられる。刈取部２０は分草具２１や、引起装置２２や、切断装置２３や、搬送装置２４等を有し、分草具２１により圃場の穀稈を分草し、引起装置２２により分草後の穀稈を引き起こし、切断装置２３により引き起こし後の穀稈を切断し、搬送装置２４により切断後の穀稈を脱穀部３０側へ搬送することができるように構成される。
【００２２】
脱穀部３０は機体フレーム２の左側前部に設けられ、刈取部２０の後方に配置される。脱穀部３０は搬送装置３１や、扱胴３２（図２参照）や受網等を有し、搬送装置３１により刈取部２０の搬送装置２４からの穀稈を受け継いで排藁処理部６０側へ搬送し、扱胴３２及び前記受網により搬送中の穀稈を脱穀し、その脱穀物を漏下させることができるように構成される。
【００２３】
選別部４０は機体フレーム２の左側部に設けられ、脱穀部３０の下方に配置される。選別部４０は揺動選別装置や、風選別装置や、穀粒搬送装置や、藁屑排出装置等を有し、前記揺動選別装置により脱穀部３０から落下する脱穀物を穀粒と藁屑や塵埃等とに揺動選別し、前記風選別装置により揺動選別後のものを更に穀粒と藁屑や塵埃等とに風選別し、前記穀粒搬送装置により選別後の穀粒を穀粒貯溜部５０側へ搬送する一方、前記藁屑排出装置により藁屑や塵埃等を外部へ排出することができるように構成される。
【００２４】
穀粒貯溜部５０は機体フレーム２の右側後部に設けられ、脱穀部３０及び選別部４０の右側方に配置される。穀粒貯溜部５０は穀粒タンク５１や、穀粒排出装置５２等を有し、穀粒タンク５１により選別部４０から搬送されてくる穀粒を一時的に貯溜し、穀粒排出装置５２により貯溜中の穀粒を穀粒タンク５１から排出し、さらに任意の方向に搬送してから外部へ排出することができるように構成される。
【００２５】
排藁処理部６０は機体フレーム２の左側後部に設けられ、脱穀部３０の後方に配置される。排藁処理部６０は排藁搬送装置や、排藁切断装置等を有し、前記排藁搬送装置により脱穀部３０の搬送装置３１からの脱穀済みの穀稈を受け継いでこれを排藁として外部へ排出する、又は前記排藁切断装置へ搬送し、当該排藁切断装置により切断してから外部へ排出することができるように構成される。
【００２６】
エンジン部７０は機体フレーム２の右側前部に設けられ、穀粒貯溜部５０の前方に配置される。エンジン部７０はエンジン７１等を有し、動力（出力回転）をエンジン７１からこれを駆動源とする各部の装置に適宜の伝動機構を介して供給し、エンジン７１により各部の装置を駆動させることができるように構成される。
【００２７】
ミッション部８０は機体フレーム２の右側前部に設けられ、エンジン部７０の前方に配置される。ミッション部８０は油圧式無段変速装置（以下、単に「ＨＳＴ」と記す）８２（図２参照）を含むトランスミッション８１（図２参照）等を有して、エンジン部７０のエンジン７１の出力回転が走行部１０や、刈取部２０等の各装置へ供給される前に、ＨＳＴ８２により当該出力回転を変速することができるように構成される。
【００２８】
操縦部９０は機体フレーム２の右側前部に設けられ、エンジン部７０及びミッション部８０の上方に配置される。操縦部９０は操縦席９１や、ステアリングハンドル９２を含む操作具類や、ステップ等を有し、操縦席９１にステップ上の作業者を着座させ、操作具類により作業者が各部の装置を操作することができるように構成される。
【００２９】
このようにして、コンバイン１は、操縦部９０での操作具類の操作によって、エンジン部７０からエンジン７１の出力回転を各部の装置に供給して、走行部１０にて機体を走行させながら、刈取部２０で圃場の穀稈を刈り取り、脱穀部３０で刈取部２０からの穀稈を脱穀し、選別部４０で脱穀部３０からの脱穀物を選別して、穀粒貯溜部５０で選別部４０からの穀粒を貯溜するととともに、排藁処理部６０で脱穀部３０からの排藁を外部へ排出することができるように構成される。
【００３０】
次に、図２を用いて、コンバイン１の動力伝達機構について説明する。
【００３１】
動力伝達機構は、出力回転をエンジン部７０のエンジン７１から各部の装置に伝達することができるように構成される。
【００３２】
具体的には、エンジン７１の出力軸７１ａが、ミッション部８０のトランスミッション８１の入力軸８１ａとプーリ及びベルトにより連動連結されて、エンジン７１の出力回転が入力軸８１ａを介してＨＳＴ８２に伝達可能とされる。そして、出力回転がＨＳＴ８２等を介して変速されたあと、トランスミッション８１の出力軸８１ｂ・８１ｂから走行部１０のクローラ式走行装置１１・１１に伝達可能とされる。
【００３３】
トランスミッション８１の別の出力軸８１ｃは、一方向クラッチ８１ｄ及び刈取クラッチ２６を介して刈取入力軸２５と連動連結されて、出力回転がトランスミッション８１から刈取部２０の引起装置２２、切断装置２３及び搬送装置２４（図１参照）に伝達可能とされる。この出力回転の伝達は刈取クラッチ２６の入り切り状態に応じて変更される。
【００３４】
さらに、エンジン７１の出力軸７１ａは、脱穀クラッチ３４を介して脱穀入力軸３３と連動連結されて、出力回転がエンジン７１から脱穀部３０の扱胴３２に伝達可能とされる。この脱穀入力軸３３が選別入力軸（不図示）と連動連結されて、出力回転がエンジン７１から選別部４０の前記揺動選別装置や、前記風選別装置や、前記穀粒搬送装置や、前記藁屑排出装置にも伝達可能とされる。これらの出力回転の伝達は脱穀クラッチ３４の入り切り状態に応じて変更される。
【００３５】
脱穀入力軸３３は、流込クラッチ３５を介して刈取入力軸２５とも連動連結されて、出力回転がエンジン７１から刈取部２０の引起装置２２及び搬送装置２４に伝達可能とされる。つまり、出力回転がエンジン７１からＨＳＴ８２を経ずに刈取部２０に伝達可能とされる。この出力回転の伝達は流込クラッチ３５の入り切り状態に応じて変更される。
【００３６】
さらに、エンジン７１の出力軸７１ａは、排出クラッチ５４を介して排出入力軸５３と連動連結されて、出力回転がエンジン７１から穀粒貯溜部５０の排出コンベア５２ａを含む穀粒排出装置５２に伝達可能とされる。この出力回転の伝達は排出クラッチ５４の入り切り状態に応じて変更される。
【００３７】
刈取クラッチ２６と、脱穀クラッチ３４と、流込クラッチ３５と、排出クラッチ５４とは、それぞれ後述の制御手段１００による駆動制御にてソレノイド等のクラッチアクチュエータが駆動されることで、入り状態又は切り状態に切り替えられるように構成される。なお、スイッチ等の操作具を用いて、手動で入り切り操作される構成とすることも可能である。
【００３８】
こうして、出力回転がエンジン７１から各部の装置に伝達されるとき、走行部１０では、クローラ式走行装置１１・１１が駆動可能とされる。このクローラ式走行装置１１・１１が駆動される場合に、走行機体、すなわちコンバイン１が任意の走行速度で走行する。
【００３９】
刈取部２０では、引起装置２２及び搬送装置２４が、走行機体の前進時に、刈取クラッチ２６が入り状態とされた場合に、駆動速度を車速と同調させて駆動され、刈取クラッチ２６が切り状態とされた場合に停止される。同様に、脱穀部３０では、搬送装置３１が、走行機体の前進時に、刈取クラッチ２６が入り状態とされた場合に駆動され、刈取クラッチ２６が切り状態とされた場合に停止される。
【００４０】
なお、刈取部２０の引起装置２２及び搬送装置２４、脱穀部３０の搬送装置３１は、走行機体の後進時や停止時等に、刈取クラッチ２６が切り状態とされても、流込クラッチ３５が入り状態とされた場合には走行速度とは関係なく駆動され、その後に流込クラッチ３５が切り状態とされた場合に停止される。
【００４１】
また、脱穀部３０では、扱胴３２が、脱穀クラッチ３４が入り状態とされた場合に駆動され、脱穀クラッチ３４が切り状態とされた場合に停止される。同様に、選別部４０では、前記揺動選別装置や、前記風選別装置や、前記穀粒搬送装置や、前記藁屑排出装置が、脱穀クラッチ３４が入り状態とされた場合に駆動され、脱穀クラッチ３４が切り状態とされた場合に停止される。
【００４２】
穀粒貯溜部５０では、穀粒排出装置５２が、排出クラッチ５４が入り状態とされた場合に駆動され、排出クラッチ５４が切り状態とされた場合に停止される。
【００４３】
次に、図３を用いて、コンバイン１の制御機構について説明する。
【００４４】
制御機構は、種々の条件に基づいてコンバイン１の走行速度Ｖを調節することができるように構成される。
【００４５】
制御機構は、主としてアクセルレバー９３、主変速レバー９４、フットペダル９５、走行速度検出手段１０１、変速用アクチュエータ８２ａ、調速用アクチュエータ７１ｂ、制御手段１００等を具備する。
【００４６】
アクセルレバー９３は、エンジンの出力回転を設定する操作具であり、操縦部９０に配置される。アクセルレバー９３は、アクセル操作具の実施の一形態である。アクセルレバー９３の操作量は、アクセル操作量検出手段９３ａにより検出することができる。
なお、本実施形態においては、アクセル操作具をアクセルレバー９３により構成するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、アクセル操作具は、スライド式やダイヤル式のスイッチ等により構成することも可能である。
【００４７】
主変速レバー９４は、ＨＳＴ８２の変速比を設定する操作具であり、操縦部９０に配置される。主変速レバー９４は、主変速操作具の実施の一形態である。主変速レバー９４の操作量は、主変速操作量検出手段９４ａにより検出することができる。
なお、本実施形態においては、主変速操作具を主変速レバー９４により構成するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、主変速操作具は、スライド式やダイヤル式のスイッチ等により構成することも可能である。
【００４８】
フットペダル９５は、作業者の足で操作可能な操作具であり、操縦部９０の操縦席９１の前下方（操縦席９１に着座した作業者が足で操作可能な位置）に配置される。フットペダル９５の操作量は、フットペダル操作量検出手段９５ａにより検出することができる。なお、本実施形態において、フットペダル９５はコンバイン１の走行速度Ｖを増大又は減少させるものであるが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、フットペダル９５は、コンバイン１の走行速度Ｖを増大させることのみ可能な構成とすることや、コンバイン１の走行速度Ｖを減少させることのみ可能な構成とすることも可能である。また、フットペダル９５をシーソー式のペダルにより構成し、走行速度Ｖを増大又は減少させることも可能である。
【００４９】
走行速度検出手段１０１は、コンバイン１の走行速度Ｖを検出するものである。走行速度検出手段１０１は、ＨＳＴ８２の出力軸８１ｂ・８１ｂの回転数を検出する回転数センサにより構成される。
なお、本実施形態においては、走行速度検出手段１０１を出力軸８１ｂ・８１ｂの回転数を検出する回転数センサにより構成するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、走行速度検出手段１０１は、クローラ式走行装置１１・１１の駆動輪の回転数を検出するセンサや、対地速度センサ等によって構成することも可能である。
【００５０】
変速用アクチュエータ８２ａは、ＨＳＴ８２のトラニオン軸を回動させることにより、当該ＨＳＴ８２の変速比を変更するものである。
【００５１】
調速用アクチュエータ７１ｂは、エンジン７１の調速機構を駆動させることにより、当該エンジン７１の出力回転を変更するものである。
【００５２】
制御手段１００は、種々のデータやプログラム等に基づいて、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作を制御するものである。
【００５３】
制御手段１００は、アクセル操作量検出手段９３ａ、主変速操作量検出手段９４ａ、及びフットペダル操作量検出手段９５ａに接続され、アクセルレバー９３の操作量、主変速レバー９４の操作量、及びフットペダル９５の操作量を検出信号として受信することができる。
【００５４】
制御手段１００は、走行速度検出手段１０１に接続され、ＨＳＴ８２の出力軸８１ｂ・８１ｂの回転数を検出信号として受信することができ、この検出信号に基づいてコンバイン１の走行速度Ｖを検出することができる。
【００５５】
制御手段１００は、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂに接続され、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作を制御することができる。
【００５６】
制御手段１００は、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御手段１００には、変速用アクチュエータ８２ａの動作等を制御するための種々のデータやプログラム等が格納される。制御手段１００は、アクセルレバー９３、主変速レバー９４、フットペダル９５の各操作量、及び走行速度検出手段１０１により検出されるコンバイン１の走行速度Ｖに基づいて、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作を制御する。
【００５７】
以下では、図４を用いて、第１実施形態に係る走行速度Ｖの制御態様について説明する。
【００５８】
ステップＳ１０１において、制御手段１００は、アクセルレバー９３及び主変速レバー９４の操作量を検出する。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ１０２に移行する。
【００５９】
ステップＳ１０２において、制御手段１００は、アクセルレバー９３及び主変速レバー９４の操作量に基づいて調速用アクチュエータ７１ｂ及び変速用アクチュエータ８２ａを動作させる。この場合の調速用アクチュエータ７１ｂ及び変速用アクチュエータ８２ａの動作量は、アクセルレバー９３及び主変速レバー９４の操作量に基づいて定められる。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ１０３に移行する。
【００６０】
ステップＳ１０３において、制御手段１００は、フットペダル９５が操作されたか否かを判定する。具体的には、フットペダル操作量検出手段９５ａによってフットペダル９５の操作量が所定量以上検出された場合、当該フットペダル９５が操作されたと判定する。
制御手段１００は、フットペダル９５が操作されていないと判定した場合、ステップＳ１０１に移行する。このように、フットペダル９５が操作されない場合、ステップＳ１０１からステップＳ１０３までの処理を繰り返すことにより、アクセルレバー９３及び主変速レバー９４の操作量に基づく走行速度Ｖの調節を行うことができる。
制御手段１００は、フットペダル９５が操作されたと判定した場合、ステップＳ１０４に移行する。
【００６１】
ステップＳ１０４において、制御手段１００は、フットペダル９５の操作量に基づく走行速度Ｖの制御（後述するステップＳ１０７からステップＳ１０９まで）（以下、この制御を単に「補正」と記す）を行う直前の走行速度Ｖである走行速度Ｖｆを取得する。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ１０５に移行する。
【００６２】
ステップＳ１０５において、制御手段１００は、フットペダル操作量検出手段９５ａによって検出された、現時点におけるフットペダル９５の操作量を取得する。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ１０６に移行する。
【００６３】
ステップＳ１０６において、制御手段１００は、フットペダル９５の操作量に基づいて、補正率Ｒを算出する。補正率Ｒとは、前記補正によって変化させる走行速度Ｖの変化量ΔＶの、走行速度Ｖｆに対する割合（％）をいう。具体的には、Ｒ＝（ΔＶ／Ｖｆ）×１００（％）で算出される。また、前記補正によって走行速度Ｖが増大される場合、ΔＶ及びＲは正の値であり、前記補正によって走行速度Ｖが減少される場合、ΔＶ及びＲは負の値である。
【００６４】
また、補正率Ｒが取り得る値を、一定の範囲内に制限する構成とすることも可能である。すなわち、制御手段１００に接続される図示しない補正率の上限・下限設定手段（例えば、ダイヤル式のスイッチ等）によって、補正率Ｒの上限値及び下限値を設定する。例えば、補正率Ｒの上限値を１０（％）、下限値を−１０（％）と設定することで、補正率Ｒが取り得る範囲は、フットペダル９５の操作量にかかわらず、−１０（％）≦Ｒ≦１０（％）となる。
このように、補正率Ｒを一定の範囲内に制限することで、前記補正による急激な走行速度Ｖの変化を防止することができ、コンバイン１の操作性を向上させることができる。
【００６５】
制御手段１００は、ステップＳ１０６の処理を行った後、ステップＳ１０７に移行する。
【００６６】
ステップＳ１０７において、制御手段１００は、補正率Ｒに基づいて変速用アクチュエータ８２ａを動作させる。すなわち、制御手段１００は、補正率Ｒが正の値である場合は走行速度Ｖが増大するように、補正率Ｒが負の値である場合は走行速度Ｖが減少するように、変速用アクチュエータ８２ａを動作させる。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ１０８に移行する。
【００６７】
ステップＳ１０８において、制御手段１００は、ステップＳ１０７の処理を行った直後の走行速度Ｖである走行速度Ｖｃを取得する。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ１０９に移行する。
【００６８】
ステップＳ１０９において、制御手段１００は、走行速度Ｖｆが補正率Ｒだけ変化したか否かを判定する。すなわち、Ｖｃ＝Ｖｆ＋（Ｖｆ×Ｒ／１００）＝Ｖｆ＋ΔＶであるか否かを判定する。
制御手段１００は、走行速度Ｖｆが補正率Ｒだけ変化していない（Ｖｃ≠Ｖｆ＋ΔＶ）と判定した場合、ステップＳ１０７に移行する。このように、制御手段１００は、ステップＳ１０７からステップＳ１０９までの処理を繰り返すことにより、走行速度ＶをＶｆ＋ΔＶまで変化させる。
【００６９】
以上の如く、本実施形態に係るコンバイン１は、
エンジン７１の出力回転を変速してクローラ式走行装置１１・１１へと伝達するＨＳＴ８２と、
ＨＳＴ８２の変速比を変更する変速用アクチュエータ８２ａと、
ＨＳＴ８２の変速比を設定することで走行速度Ｖを設定する主変速レバー９４と、
主変速レバー９４の操作量を検出する主変速操作量検出手段９４ａと、
エンジン７１の出力回転を変更する調速用アクチュエータ７１ｂと、
エンジン７１の出力回転を設定することで走行速度Ｖを設定するアクセルレバー９３と、
アクセルレバー９３の操作量を検出するアクセル操作量検出手段９３ａと、
作業者の足で操作可能なフットペダル９５と、
フットペダル９５の操作量を検出するフットペダル操作量検出手段９５ａと、
走行速度Ｖを検出する走行速度検出手段１０１と、
主変速操作量検出手段９４ａにより検出される主変速レバー９４の操作量に基づいて変速用アクチュエータ８２ａを動作させることで走行速度Ｖを調節するとともに、アクセル操作量検出手段９３ａにより検出されるアクセルレバー９３の操作量に基づいて調速用アクチュエータ７１ｂを動作させることで走行速度Ｖを調節する一方、
フットペダル操作量検出手段９５ａによりフットペダル９５が操作されたことを検出した場合、フットペダル操作量検出手段９５ａにより検出されるフットペダル９５の操作量に基づいて補正率Ｒを算出し、変速用アクチュエータ８２ａを動作させることで補正率Ｒだけ走行速度Ｖを変化させる制御手段１００と、
を具備するものである。
このように構成することにより、必要に応じてフットペダル９５を操作することにより、走行中に走行速度Ｖを簡易な操作により微調節することが可能となる。これによって、低速で作業する必要がある場所や、低速で畦を超える場合等に、フットペダル９５の操作だけで走行速度Ｖを調節することができ、コンバイン１の操作性及び作業効率の向上を図ることができる。また、ＨＳＴ８２の変速比を調節することにより、エンジン７１を一定回転数（例えば、定格回転数等）で駆動したまま走行速度Ｖを調節することができ、エンジン７１の出力を効率の良い状態に保ったまま走行速度Ｖを調節することができる。さらに、走行速度Ｖを調節する際に主変速レバー９４やアクセルレバー９３を操作することがないため、フットペダル９５を操作する直前の走行速度Ｖと、フットペダル９５の操作を終了した場合の走行速度Ｖは等しくなる。これによって、基準となる走行速度Ｖを一定に保ったまま、フットペダル９５によって走行速度Ｖを微調節することができる。
【００７０】
また、本実施形態に係る制御手段１００は、
補正率Ｒを一定の範囲（例えば、−１０（％）≦Ｒ≦１０（％））に制限するものである。
このように構成することにより、フットペダル９５によって調節可能な走行速度Ｖの範囲を一定の範囲内に限定して、急激な走行速度Ｖの変化を防止することができ、操作性を向上させることができる。
【００７１】
以下では、図５を用いて、第２実施形態に係るコンバイン１について説明する。なお、本実施形態に係るコンバイン１の構成は、第１実施形態に係るコンバイン１の構成（図１から図３参照）と略同一であり、その制御態様のみが異なる。よって以下では、第２実施形態に係るコンバイン１の構成についての説明は省略し、走行速度Ｖの制御態様についてのみ説明する。
【００７２】
ステップＳ２０１からステップＳ２０６までの処理は、第１実施形態に係るステップＳ１０１からステップＳ１０６までの処理（図４参照）と略同一であるため、説明は省略する。
【００７３】
ステップＳ２０７において、制御手段１００は、補正率Ｒに基づいて調速用アクチュエータ７１ｂを動作させる。すなわち、制御手段１００は、補正率Ｒが正の値である場合は走行速度Ｖが増大するように、補正率Ｒが負の値である場合は走行速度Ｖが減少するように、調速用アクチュエータ７１ｂを動作させてエンジンの出力回転を変更する。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ２０８に移行する。
【００７４】
ステップＳ２０８において、制御手段１００は、ステップＳ２０７の処理を行った直後の走行速度Ｖである走行速度Ｖｃを取得する。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ２０９に移行する。
【００７５】
ステップＳ２０９において、制御手段１００は、走行速度Ｖｆが補正率Ｒだけ変化したか否かを判定する。すなわち、Ｖｃ＝Ｖｆ＋（Ｖｆ×Ｒ／１００）＝Ｖｆ＋ΔＶであるか否かを判定する。
制御手段１００は、走行速度Ｖｆが補正率Ｒだけ変化していない（Ｖｃ≠Ｖｆ＋ΔＶ）と判定した場合、ステップＳ２０７に移行する。このように、制御手段１００は、ステップＳ２０７からステップＳ２０９までの処理を繰り返すことにより、走行速度ＶをＶｆ＋ΔＶまで変化させる。
なお、前記同様に、制御手段１００に接続される図示しない補正率の上限・下限設定手段によって、補正率Ｒの上限値及び下限値を設定することが可能である。この場合、下限値は、エンストしないエンジンの出力回転であり、作業時には当該作業の負荷に応じた下限値に設定される。
【００７６】
以上の如く、本実施形態に係るコンバイン１は、
エンジン７１の出力回転を変速してクローラ式走行装置１１・１１へと伝達するＨＳＴ８２と、
ＨＳＴ８２の変速比を変更する変速用アクチュエータ８２ａと、
ＨＳＴ８２の変速比を設定することで走行速度Ｖを設定する主変速レバー９４と、
主変速レバー９４の操作量を検出する主変速操作量検出手段９４ａと、
エンジン７１の出力回転を変更する調速用アクチュエータ７１ｂと、
エンジン７１の出力回転を設定することで走行速度Ｖを設定するアクセルレバー９３と、
アクセルレバー９３の操作量を検出するアクセル操作量検出手段９３ａと、
作業者の足で操作可能なフットペダル９５と、
フットペダル９５の操作量を検出するフットペダル操作量検出手段９５ａと、
走行速度Ｖを検出する走行速度検出手段１０１と、
主変速操作量検出手段９４ａにより検出される主変速レバー９４の操作量に基づいて変速用アクチュエータ８２ａを動作させることで走行速度Ｖを調節するとともに、アクセル操作量検出手段９３ａにより検出されるアクセルレバー９３の操作量に基づいて調速用アクチュエータ７１ｂを動作させることで走行速度Ｖを調節する一方、
フットペダル操作量検出手段９５ａによりフットペダル９５が操作されたことを検出した場合、フットペダル操作量検出手段９５ａにより検出されるフットペダル９５の操作量に基づいて補正率Ｒを算出し、調速用アクチュエータ７１ｂを動作させることで補正率Ｒだけ走行速度Ｖを変化させる制御手段１００と、
を具備するものである。
を具備するものである。
このように構成することにより、必要に応じてフットペダル９５を操作することにより、走行中に走行速度Ｖを簡易な操作により微調節することが可能となる。これによって、低速で作業する必要がある場所や、低速で畦を超える場合等に、フットペダル９５の操作だけで走行速度Ｖを調節することができ、コンバイン１の操作性及び作業効率の向上を図ることができる。また、エンジン７１の出力回転を調節することにより、コンバイン１に負荷が加わりエンジン７１の出力回転が低下した場合に、当該エンジン７１の出力回転を増大させることができる。さらに、走行速度Ｖを調節する際に主変速レバー９４やアクセルレバー９３を操作することがないため、フットペダル９５を操作する直前の走行速度Ｖと、フットペダル９５の操作を終了した場合の走行速度Ｖは等しくなる。これによって、基準となる走行速度Ｖを一定に保ったまま、フットペダル９５によって走行速度Ｖを微調節することができる。
【００７７】
以下では、図６を用いて、第３実施形態に係るコンバイン１について説明する。なお、本実施形態に係るコンバイン１の構成は、第１実施形態に係るコンバイン１の構成（図１から図３参照）と略同一であり、その制御態様のみが異なる。よって以下では、第３実施形態に係るコンバイン１の構成についての説明は省略し、走行速度Ｖの制御態様についてのみ説明する。
【００７８】
ステップＳ３０１からステップＳ３０６までの処理は、第１実施形態に係るステップＳ１０１からステップＳ１０６までの処理（図４参照）と略同一であるため、説明は省略する。
【００７９】
ステップＳ３０７において、制御手段１００は、補正率Ｒに基づいて変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂを動作させる。すなわち、制御手段１００は、補正率Ｒが正の値である場合は走行速度Ｖが増大するように、補正率Ｒが負の値である場合は走行速度Ｖが減少するように、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂを動作させる。
なお、この場合の変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作量の関係は限定するものではない。すなわち、実験や数値計算等により予め定められる両者の最適な関係式を制御手段１００に記憶し、当該関係式に基づいて変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂの動作を制御すること等が可能である。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ３０８に移行する。
【００８０】
ステップＳ３０８において、制御手段１００は、ステップＳ３０７の処理を行った直後の走行速度Ｖである走行速度Ｖｃを取得する。
制御手段１００は、上記処理を行った後、ステップＳ３０９に移行する。
【００８１】
ステップＳ３０９において、制御手段１００は、走行速度Ｖｆが補正率Ｒだけ変化したか否かを判定する。すなわち、Ｖｃ＝Ｖｆ＋（Ｖｆ×Ｒ／１００）＝Ｖｆ＋ΔＶであるか否かを判定する。
制御手段１００は、走行速度Ｖｆが補正率Ｒだけ変化していない（Ｖｃ≠Ｖｆ＋ΔＶ）と判定した場合、ステップＳ３０７に移行する。このように、制御手段１００は、ステップＳ３０７からステップＳ３０９までの処理を繰り返すことにより、走行速度ＶをＶｆ＋ΔＶまで変化させる。
【００８２】
以上の如く、本実施形態に係るコンバイン１は、
エンジン７１の出力回転を変速してクローラ式走行装置１１・１１へと伝達するＨＳＴ８２と、
ＨＳＴ８２の変速比を変更する変速用アクチュエータ８２ａと、
ＨＳＴ８２の変速比を設定することで走行速度Ｖを設定する主変速レバー９４と、
主変速レバー９４の操作量を検出する主変速操作量検出手段９４ａと、
エンジン７１の出力回転を変更する調速用アクチュエータ７１ｂと、
エンジン７１の出力回転を設定することで走行速度Ｖを設定するアクセルレバー９３と、
アクセルレバー９３の操作量を検出するアクセル操作量検出手段９３ａと、
作業者の足で操作可能なフットペダル９５と、
フットペダル９５の操作量を検出するフットペダル操作量検出手段９５ａと、
走行速度Ｖを検出する走行速度検出手段１０１と、
主変速操作量検出手段９４ａにより検出される主変速レバー９４の操作量に基づいて変速用アクチュエータ８２ａを動作させることで走行速度Ｖを調節するとともに、アクセル操作量検出手段９３ａにより検出されるアクセルレバー９３の操作量に基づいて調速用アクチュエータ７１ｂを動作させることで走行速度Ｖを調節する一方、
フットペダル操作量検出手段９５ａによりフットペダル９５が操作されたことを検出した場合、フットペダル操作量検出手段９５ａにより検出されるフットペダル９５の操作量に基づいて補正率Ｒを算出し、変速用アクチュエータ８２ａ及び調速用アクチュエータ７１ｂを動作させることで補正率Ｒだけ走行速度Ｖを変化させる制御手段１００と、
を具備するものである。
このように構成することにより、必要に応じてフットペダル９５を操作することにより、走行中に走行速度Ｖを簡易な操作により微調節することが可能となる。これによって、低速で作業する必要がある場所や、低速で畦を超える場合等に、フットペダル９５の操作だけで走行速度Ｖを調節することができ、コンバイン１の操作性及び作業効率の向上を図ることができる。また、エンジン７１の出力回転及びＨＳＴ８２の変速比を調節することにより、燃費を向上させる等、目的に合わせて最適な走行速度Ｖの制御を行うことができる。さらに、走行速度Ｖを調節する際に主変速レバー９４やアクセルレバー９３を操作することがないため、フットペダル９５を操作する直前の走行速度Ｖと、フットペダル９５の操作を終了した場合の走行速度Ｖは等しくなる。これによって、基準となる走行速度Ｖを一定に保ったまま、フットペダル９５によって走行速度Ｖを微調節することができる。
【符号の説明】
【００８３】
１ コンバイン
１１ クローラ式走行装置（走行装置）
７１ エンジン
７１ｂ 調速用アクチュエータ
８２ ＨＳＴ（油圧式無段変速装置）
８２ａ 変速用アクチュエータ
９３ アクセルレバー（アクセル操作具）
９３ａ アクセル操作量検出手段
９４ 主変速レバー（主変速操作具）
９４ａ 主変速操作量検出手段
９５ フットペダル
９５ａ フットペダル操作量検出手段
１００ 制御手段
１０１ 走行速度検出手段
Ｒ 補正率
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンの出力回転を変速して走行装置へと伝達する油圧式無段変速装置と、
前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速用アクチュエータと、
前記油圧式無段変速装置の変速比を設定することで走行速度を設定する主変速操作具と、
前記主変速操作具の操作量を検出する主変速操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を変更する調速用アクチュエータと、
前記エンジンの出力回転を設定することで走行速度を設定するアクセル操作具と、
前記アクセル操作具の操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
作業者の足で操作可能なフットペダルと、
前記フットペダルの操作量を検出するフットペダル操作量検出手段と、
走行速度を検出する走行速度検出手段と、
前記主変速操作量検出手段により検出される前記主変速操作具の操作量に基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節するとともに、前記アクセル操作量検出手段により検出される前記アクセル操作具の操作量に基づいて前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する一方、
前記フットペダル操作量検出手段により前記フットペダルが操作されたことを検出した場合、前記フットペダル操作量検出手段により検出される前記フットペダルの操作量に基づいて補正率を算出し、前記変速用アクチュエータを動作させることで前記補正率だけ走行速度を変化させる制御手段と、
を具備する作業車両。
【請求項２】
エンジンの出力回転を変速して走行装置へと伝達する油圧式無段変速装置と、
前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速用アクチュエータと、
走行速度を設定する主変速操作具と、
前記主変速操作具の操作量を検出する主変速操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を変更する調速用アクチュエータと、
前記エンジンの出力回転を設定することで走行速度を設定するアクセル操作具と、
前記アクセル操作具の操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
作業者の足で操作可能なフットペダルと、
前記フットペダルの操作量を検出するフットペダル操作量検出手段と、
走行速度を検出する走行速度検出手段と、
前記主変速操作量検出手段により検出される前記主変速操作具の操作量に基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節するとともに、前記アクセル操作量検出手段により検出される前記アクセル操作具の操作量に基づいて前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する一方、
前記フットペダル操作量検出手段により前記フットペダルが操作されたことを検出した場合、前記フットペダル操作量検出手段により検出される前記フットペダルの操作量に基づいて補正率を算出し、前記調速用アクチュエータを動作させることで前記補正率だけ走行速度を変化させる制御手段と、
を具備する作業車両。
【請求項３】
エンジンの出力回転を変速して走行装置へと伝達する油圧式無段変速装置と、
前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速用アクチュエータと、
走行速度を設定する主変速操作具と、
前記主変速操作具の操作量を検出する主変速操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を変更する調速用アクチュエータと、
前記エンジンの出力回転を設定することで走行速度を設定するアクセル操作具と、
前記アクセル操作具の操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
作業者の足で操作可能なフットペダルと、
前記フットペダルの操作量を検出するフットペダル操作量検出手段と、
走行速度を検出する走行速度検出手段と、
前記主変速操作量検出手段により検出される前記主変速操作具の操作量に基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節するとともに、前記アクセル操作量検出手段により検出される前記アクセル操作具の操作量に基づいて前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する一方、
前記フットペダル操作量検出手段により前記フットペダルが操作されたことを検出した場合、前記フットペダル操作量検出手段により検出される前記フットペダルの操作量に基づいて補正率を算出し、前記変速用アクチュエータ及び前記調速用アクチュエータを動作させることで前記補正率だけ走行速度を変化させる制御手段と、
を具備する作業車両。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記補正率を一定の範囲に制限する請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項１】
エンジンの出力回転を変速して走行装置へと伝達する油圧式無段変速装置と、
前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速用アクチュエータと、
前記油圧式無段変速装置の変速比を設定することで走行速度を設定する主変速操作具と、
前記主変速操作具の操作量を検出する主変速操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を変更する調速用アクチュエータと、
前記エンジンの出力回転を設定することで走行速度を設定するアクセル操作具と、
前記アクセル操作具の操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
作業者の足で操作可能なフットペダルと、
前記フットペダルの操作量を検出するフットペダル操作量検出手段と、
走行速度を検出する走行速度検出手段と、
前記主変速操作量検出手段により検出される前記主変速操作具の操作量に基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節するとともに、前記アクセル操作量検出手段により検出される前記アクセル操作具の操作量に基づいて前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する一方、
前記フットペダル操作量検出手段により前記フットペダルが操作されたことを検出した場合、前記フットペダル操作量検出手段により検出される前記フットペダルの操作量に基づいて補正率を算出し、前記変速用アクチュエータを動作させることで前記補正率だけ走行速度を変化させる制御手段と、
を具備する作業車両。
【請求項２】
エンジンの出力回転を変速して走行装置へと伝達する油圧式無段変速装置と、
前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速用アクチュエータと、
走行速度を設定する主変速操作具と、
前記主変速操作具の操作量を検出する主変速操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を変更する調速用アクチュエータと、
前記エンジンの出力回転を設定することで走行速度を設定するアクセル操作具と、
前記アクセル操作具の操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
作業者の足で操作可能なフットペダルと、
前記フットペダルの操作量を検出するフットペダル操作量検出手段と、
走行速度を検出する走行速度検出手段と、
前記主変速操作量検出手段により検出される前記主変速操作具の操作量に基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節するとともに、前記アクセル操作量検出手段により検出される前記アクセル操作具の操作量に基づいて前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する一方、
前記フットペダル操作量検出手段により前記フットペダルが操作されたことを検出した場合、前記フットペダル操作量検出手段により検出される前記フットペダルの操作量に基づいて補正率を算出し、前記調速用アクチュエータを動作させることで前記補正率だけ走行速度を変化させる制御手段と、
を具備する作業車両。
【請求項３】
エンジンの出力回転を変速して走行装置へと伝達する油圧式無段変速装置と、
前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速用アクチュエータと、
走行速度を設定する主変速操作具と、
前記主変速操作具の操作量を検出する主変速操作量検出手段と、
前記エンジンの出力回転を変更する調速用アクチュエータと、
前記エンジンの出力回転を設定することで走行速度を設定するアクセル操作具と、
前記アクセル操作具の操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
作業者の足で操作可能なフットペダルと、
前記フットペダルの操作量を検出するフットペダル操作量検出手段と、
走行速度を検出する走行速度検出手段と、
前記主変速操作量検出手段により検出される前記主変速操作具の操作量に基づいて前記変速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節するとともに、前記アクセル操作量検出手段により検出される前記アクセル操作具の操作量に基づいて前記調速用アクチュエータを動作させることで走行速度を調節する一方、
前記フットペダル操作量検出手段により前記フットペダルが操作されたことを検出した場合、前記フットペダル操作量検出手段により検出される前記フットペダルの操作量に基づいて補正率を算出し、前記変速用アクチュエータ及び前記調速用アクチュエータを動作させることで前記補正率だけ走行速度を変化させる制御手段と、
を具備する作業車両。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記補正率を一定の範囲に制限する請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の作業車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１０−１９００８６（Ｐ２０１０−１９００８６Ａ）
【公開日】平成２２年９月２日（２０１０．９．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−３４１２４（Ｐ２００９−３４１２４）
【出願日】平成２１年２月１７日（２００９．２．１７）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月２日（２０１０．９．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年２月１７日（２００９．２．１７）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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