物品処理方法及び物品保管設備
【課題】上下に積層した複数の物品にわたって巻き掛けた状態に装着する締め付け用のバンドの緩みを防止することが可能となる物品処理方法の提供、及びバンドがけされた積層状態の複数の物品を位置ずれの少ない状態で格納することが可能な物品保管設備の提供。
【解決手段】上下に積層した複数の物品９にわたって締め付け用のバンドＢを巻き掛けた状態に装着する物品処理方法において、複数の物品９にわたって装着したバンドＢの長手方向の一部分と物品９との間に縮小変形自在な弾性体Ｄを縮小変形状態で配設する。
【解決手段】上下に積層した複数の物品９にわたって締め付け用のバンドＢを巻き掛けた状態に装着する物品処理方法において、複数の物品９にわたって装着したバンドＢの長手方向の一部分と物品９との間に縮小変形自在な弾性体Ｄを縮小変形状態で配設する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上下に積層した複数の物品にわたって締め付け用のバンドを巻き掛けた状態に装着する物品処理方法、及び、前記物品処理方法によって処理された積層状態の複数の物品を収納する物品保管設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、上下に積層した複数の物品にわたって締め付け用のバンドを巻き掛けて、そのバンドだけで複数の物品を積層状態で締め付け固定するようになっていた（例えば、特許文献１参照。）。尚、特許文献１には詳述はしていないが、締め付け用のバンドは、引張り力が作用しても延びたり千切れたりするおそれが少ない材質、例えばポリプロピレン（ＰＰ）等が用いられる。
【０００３】
又、前記物品処理方法によって処理された積層状態の複数の物品を収納する物品保管設備として、物品を収納する複数の物品収納部を縦横に並べて備えた収納棚と、収納棚の前方の走行経路に沿って走行自在で且つ複数の物品収納部及び入出庫用の物品搬出入部を複数の物品移載箇所として物品の搬送を行うスタッカークレーンとを備えて、そのスタッカークレーンに、物品を左右両側から挟持して収納棚の前後幅方向に沿って搬送するクランプ部を備えたクランプ式の物品移載装置を備えて構成されるものがあった（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特許第２９５４３９９号公報
【特許文献２】特開２００５−２７２１０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、締め付け用のバンドは引張り力が作用しても延びるおそれが少ない材質が用いられるものの、従来の物品処理方法では、前記バンドだけで複数の物品を固定するようになっていたから、バンドの緊張力が不足して積層状態の複数の物品をしっかりと固定することができない状態になるおそれがある。
【０００６】
説明を加えると、上述したような締め付け用のバンドは、特許文献１に記載されるように、自動バンド掛け機を用いて装着されることがあるが、このような自動バンド掛け機を用いてバンドを装着するときに、緊張力が不足する状態でバンドが装着されることがある。その結果、例えば物品がダンボール箱等のような複数の物品同士が滑り易い材質のものであれば、上下に積層した複数の物品同士が水平方向に位置ずれしやすいおそれがある。又、物品がダンボール箱等のような軟かい材質のものであれば、物品におけるバンドの巻き掛け箇所が少し変形してバンドとの間に隙間が生じて、バンドによる締め付け状態が緩くなってしまうおそれもある。
【０００７】
そして、前記物品保管設備においては、前記スタッカークレーンにより前記収納棚における物品収納部にバンド掛けされた積層状態の複数の物品を収納する際に、上下に積層した物品同士が水平方向に位置ずれすることがあり、次のような不都合が発生するおそれがあった。
【０００８】
すなわち、バンド掛けされた積層状態の複数の物品を収納するために、物品移載装置により収納棚の前後幅方向に沿って搬送するときは、複数の物品における下側に位置する物品を左右両側から挟持して搬送することになるので、下側の物品は物品移載装置による挟持作用によって適切な位置に搬送されるが、上記したようにバンドの緊張力が不足したり、締め付け状態が緩くなってしまうと、搬送作動において上側に位置する物品が静的な慣性力によって、下側の物品に対して搬送方向上手側に相対的に位置がずれてしまうことがある。
【０００９】
その結果、例えば、図１１に示すように、クランプ式の物品移載装置１１におけるクランプ部２７にて挟持して搬送しながら物品９を物品収納部４に収納するときに、複数の物品における上側に位置する物品９が、スタッカークレーン３側に向けて突出した状態で収納されることがあり、その後、他の物品収納部４に対する物品９の搬送を行うためにスタッカークレーン３が走行するとき、スタッカークレーン３における物品移載装置１１あるいはそれを支持する昇降台１２等が上述したように突出している物品９と接触して、物品９やスタッカークレーン３が損傷を受けるおそれがあった。
【００１０】
本発明の目的は、上下に積層した複数の物品にわたって巻き掛けた状態に装着する締め付け用のバンドの緊張力を高めて緩みを防止することが可能となる物品処理方法を提供する点にある。
【００１１】
本発明の別の目的は、バンド掛けされた積層状態の複数の物品を位置ずれの少ない状態で収納することが可能となる物品保管設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係る物品処理方法は、上下に積層した複数の物品にわたって締め付け用のバンドを巻き掛けた状態に装着するものであって、その第１特徴構成は、前記複数の物品にわたって装着した前記バンドの長手方向の一部分と前記物品との間に、縮小変形自在な弾性体を縮小変形状態で配設する点にある。
【００１３】
第１特徴構成によれば、前記複数の物品にわたって巻き掛けた状態に装着される前記バンドの長手方向の一部分と前記物品との間に、縮小変形自在な弾性体を縮小変形状態で配設するようにしたので、弾性体が縮小変形状態から元の自由状態に復帰しようとする弾性復元力によって、前記バンドの長手方向の一部分と物品との間の間隔が拡がる方向に力を受けて、前記バンドの長手方向の一部分が物品から離れる方向に引っ張られることになる。
【００１４】
その結果、上下に積層した複数の物品にわたって巻き掛けた状態で装着される締め付け用のバンドの緊張力を高めることが可能となり、又、物品がダンボール箱等のような軟かい材質のものであって物品におけるバンドの巻き掛け箇所が少し変形してバンドとの間に隙間が生じるおそれがあるような場合であっても、バンドの複数の物品に対する締め付けが強くなって緩みを防止することが可能となる。
【００１５】
従って、上下に積層した複数の物品にわたって巻き掛けた状態に装着する締め付け用のバンドの緊張力を高めて緩みを防止することが可能となる物品処理方法を提供できるに至った。
【００１６】
本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記複数の物品のうちの上側に位置する物品の上部面とそれに対応する前記バンドの上部側部分との間に前記弾性体を配設する点にある。
【００１７】
第２特徴構成によれば、前記複数の物品のうちの上側に位置する物品の上部面とそれに対応する前記バンドの上部側部分との間に前記弾性体を配設するようにしたので、締め付け用のバンドが装着された積層状態の複数の物品を、例えば搬送装置により搬送したり、収納棚に収納するような場合に、前記弾性体が邪魔になることがなく処理を適正に行うことができる。
【００１８】
例えば、搬送装置が物品の左右両側を挟持して搬送したり、あるいは、物品の底面を受止めて載置搬送しながら、収納棚に移載するような場合であれば、複数の物品のうちの下側に位置する物品に対して搬送力が作用することになるが、そのとき、前記弾性体が、複数の物品のうちの上側に位置する物品の上部面とそれに対応するバンドの上部側部分との間に配設されるものであるから、搬送の邪魔になることがなく良好な搬送を行えることになる。
【００１９】
従って、第２特徴構成によれば、締め付け用のバンドが装着された複数の物品を、収納棚に収納するような場合等において、バンドの緊張力を高めて緩みを防止することが可能なものでありながら、前記弾性体が邪魔になることがなく良好に搬送を行うことが可能となる。
【００２０】
本発明の第３特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記弾性体が、ゴムホースを短管状態に切断したものである点にある。
【００２１】
第３特徴構成によれば、弾性体がゴムホースを短管状態に切断したものである。すなわち、このようなゴムホースは、一般的に水やガス等の流体物を通流案内するために曲がり変形される状態で使用されるものであるが、長期にわたり使用可能なように耐久性が高いものであり、又、屈曲状態になって流体物の通流を阻害することがないように大きな弾性復元力を有するものである。そこで、このようなゴムホースを短管状態に切断した弾性体を、バンドの長手方向の一部分と物品との間に配設することにより、バンドの長手方向の一部分と物品との間において弾性復元力を長期にわたって発揮し易いものとなる。しかも、ゴムホースは安価なものであり、弾性体は、このようなゴムホースを短管状態に切断することにより得られるものであるから低コストで提供できるものとなる。
【００２２】
本発明の第４特徴構成は、第１特徴構成〜第３特徴構成のいずれかに加えて、前記物品が物品収納用のダンボール箱にて構成され、前記バンドがポリプロピレン製である点にある。
【００２３】
第４特徴構成によれば、前記物品が物品収納用のダンボール箱にて構成され、前記バンドがポリプロピレン製である。ポリプロピレン製のバンドは、引張り力が作用しても延びたり千切れたりするおそれが少ない強靭なものであるから、この種の締め付け用のバンドとして一般的に使用されるものである。そして、このようなポリプロピレン製のバンドにより複数の物品を締め付け固定するようにすると、その締め付け固定状態を長期にわたり維持することができる。又、ダンボール箱は安価であり物品収納用のものとして一般的によく使用されるものであるが、物品がこのように軟かなダンボール紙にて構成されるものでは、物品におけるバンドの巻き掛け箇所が少し変形してバンドとの間に隙間が生じてバンドの締め付けが緩くなるおそれがあるが、物品とバンドの長手方向の一部分との間に前記弾性体を配設することでバンドの緩みを防止して適切な締め付け状態を維持することができる。
【００２４】
従って、第４特徴構成によれば、一般的によく使用されるダンボール箱を使用した物品を一般的に使用されるポリプロピレン製のバンドにより締め付け固定するようにしたものにおいて、バンドの緩みを防止して、バンドによる複数の物品の締め付け固定状態を長期にわたり維持することが可能なものとなった。
【００２５】
本発明の第５特徴構成は、請求項１〜４のいずれかに記載の物品処理方法によって処理された積層状態の複数の物品を収納する物品保管設備であって、前記積層状態の複数の物品を収納する複数の物品収納部を縦横に並べて備えた収納棚と、その収納棚の前方の走行経路に沿って走行自在で且つ前記収納棚の前後幅方向に沿って前記積層状態の複数の物品を搬送して移載する物品移載装置を備えたスタッカークレーンと、前記複数の物品収納部及び入出庫用の物品搬出入部を複数の物品移載箇所として、前記積層状態の複数の物品の搬送を行うべく前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とを備えて構成されている点にある。
【００２６】
第５特徴構成によれば、前記スタッカークレーンが、前記収納棚における複数の物品収納部及び入出庫用の物品搬出入部を複数の物品移載箇所として、前記積層状態の複数の物品の搬送を行う。例えば、入出庫用の物品搬出入部からいずれかの物品収納部に向けて前記積層状態の複数の物品を搬送して収納させたり、いずれかの物品収納部に収納保管されている前記積層状態の複数の物品を入出庫用の物品搬出入部に向けて搬送するのである。説明を加えると、スタッカークレーンに備えられる物品移載装置が、複数の物品移載箇所に対して前記収納棚の前後幅方向に沿って前記積層状態の複数の物品を搬送して移載することになる。
【００２７】
前記積層状態の複数の物品は、前記弾性体が配設されることによってバンドの緩みを防止することが可能なものであるから、前記物品移載装置により前記物品収納部に搬送して移載されるときに上側の物品と下側の物品とが搬送方向に相対的に位置ずれして、上側に位置する物品がスタッカークレーン側に突出する等の不利を回避することができる。その結果、スタッカークレーンが走行しても物品との接触のおそれがなく、物品やスタッカークレーンが損傷するおそれが少ないものになる。
【００２８】
従って、第５特徴構成によれば、積層状態の複数の物品を位置ずれの少ない状態で収納することが可能となる物品保管設備を提供できるに至った。
【００２９】
本発明の第６特徴構成は、第５特徴構成に加えて、前記物品移載装置が、前記積層状態の複数の物品における下側に位置する物品を左右両側から挟持して前記収納棚の前後幅方向に沿って搬送するように構成されている点にある。
【００３０】
第６特徴構成によれば、前記物品移載装置が、前記積層状態の複数の物品における下側に位置する物品を左右両側から挟持して前記収納棚の前後幅方向に沿って搬送することになる。下側に位置する物品は、左右両側から挟持して収納棚の前後幅方向に沿って搬送されるので適正な位置に搬送されることになるが、前記弾性体が配設されることによってバンドの緩みが防止されるものであるから、上側に位置する物品が搬送方向に位置ずれするおそれがなく、収納棚において適正な位置にて収納されることになる。
【００３１】
従って、第６特徴構成によれば、物品を左右両側から挟持して前記収納棚の前後幅方向に沿って搬送する物品移載装置を備える場合であっても、積層状態の複数の物品の夫々を収納棚において適正な位置にて収納させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
本発明にかかる物品処理方法及び物品保管設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
前記物品保管設備は、物品９を収納する複数の物品収納部４を縦横に並べて備えた収納棚１と、その収納棚１の前方の走行経路２に沿って走行自在で且つ収納棚１の前後幅方向に沿って物品を搬送して移載する物品移載装置としての移載装置１１を備えたスタッカークレーン３と、複数の物品収納部４及び入出庫用の物品搬出入部としての荷載置台８を複数の物品移載箇所として、物品９の搬送を行うべくスタッカークレーン３の作動を制御する制御手段Ｈとを備えて構成されている。
【００３３】
次に、この物品保管設備にて収納保管される物品について説明する。
すなわち、この物品保管設備では、図８に示すように、上下に積層した２個の物品９にわたって１本の締め付け用のバンドＢを巻き掛けた状態に装着された積層状態の２個の物品９を収納するようになっている。そして、前記物品９が物品収納用のダンボール箱にて構成され、前記バンドＢはポリプロピレン（ＰＰ）製の帯状体にて構成されている。
【００３４】
尚、詳述はしないが、前記バンドＢは、図示しない自動バンド掛け機によって、２個の物品に対してバンドＢを巻き掛けて締め付けた状態で、その長手方向の両側端部を連結具にて連結したり溶着によって固定することにより装着されることになる。
【００３５】
そして、前記２個の物品９にわたって装着した前記バンドＢの長手方向の一部分と前記物品９との間に、縮小変形自在な弾性体Ｄを縮小変形状態で配設するようにしている。具体的には、図８に示すように、２個の物品９のうちの上側に位置する物品９の上部面９ａとそれに対応するバンドＢの上部側部分との間に前記弾性体Ｄを挟み込んで縮小変形状態で配設するようになっている。前記弾性体Ｄとしては、水道水を通流するために用いられる一般的なゴムホースを短管状態に切断したものを用いるようにしている。ちなみに、上側に位置する物品９の上部面９ａとそれに対応するバンドＢの上部側部分との間に前記弾性体Ｄを挟み込む作業は作業員が手作業で行うようになっている。
【００３６】
そして、この実施形態では、上下に積層した２個の物品９にわたって１本のバンドＢが巻き掛けた状態で装着されるが、このような積層状態の２個の物品９を、バンドＢの巻き掛け方向と直交する方向に沿って移載装置１１にて搬送して移載する構成となっている。
【００３７】
上記したように上側に位置する物品９の上部面とそれに対応するバンドＢの上部側部分との間に前記弾性体Ｄを縮小変形状態で配設することにより、その弾性復元力によって、バンドＢの長手方向の一部分と物品９との間の間隔が拡がる方向に力を受けて、バンドＢの長手方向の一部分が物品９から離れる方向に引っ張られるので、バンドＢの緊張力を高めて緩みを防止することが可能となる。
【００３８】
次に、物品保管設備の具体的な構成について説明すると、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように前後方向に間隔を隔てて設置した一対の収納棚１と、それらの一対の収納棚１の間に形成した走行経路２を走行するスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１は、多数の物品収納部４を縦横に複数並べて構成されている。
【００３９】
前記走行経路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、走行経路２の一端側には、入出庫状態を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで入出庫用の物品搬出入部としての一対の荷載置台８とが設けられている。
【００４０】
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な移動体としての走行台車１０と、荷載置台８または物品収納部４と自己との間で物品９を前後方向に搬送して移載可能な物品移載装置としての移載装置１１を備えた昇降台１２とを備えて構成され、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、移載装置１１の作動により、荷載置台８に載置されている物品９を物品収納部４に移載させたり、物品収納部４に収納されている物品９を荷載置台８に移載させるように構成されている。
【００４１】
前記移載装置１１は、図３および図４に示すように、走行台車１０の走行方向に対して直交する移載方向、すなわち、前記収納棚１の前後幅方向に沿って物品９を搬送するローラコンベヤ２５と、移載方向に対して直交する方向の両側に振り分けて配設されて接近離間可能な一対の可動部２６および一対のクランプ部２７とから構成されている。前記可動部２６は、クランプ部２７と一体的に、接近離間移動するように構成され、クランプ部２７は、可動部２６に対して移載方向に出退移動可能に構成されている。ちなみに、図３は移載装置１１の平面図を示し、図４は移載方向視での移載装置１１の側面図を示している。
【００４２】
説明を加えると、ローラコンベヤ２５は、コンベヤ駆動モータ２８の正逆駆動により複数のローラを正逆回転駆動させることにより物品９を載置搬送するように構成されている。前記可動部２６とクランプ部２７とを支持する移動台３０が、ローラコンベヤ２５の下方空間において移載方向の中央部分において、移載方向に対して直交する方向の両側に振り分けて一対設けられ、移動台３０の夫々が、移載方向に直交する方向に沿うガイドレール３６にスライド移動自在に設けられている。
【００４３】
そして、移動台３０は、接近離間用モータ２９の正逆駆動によりガイドレール３６に沿ってスライド移動して接近離間移動するように構成され、この移動台３０の接近離間移動により可動部２６とクランプ部２７とが一体的に接近離間移動するように構成されている。また、クランプ部２７は、可動部２６に移載方向に移動可能に支持され、出退用モータ３１の正逆駆動によりクランプ部２７を可動部２６に対して移載方向に出退移動させるように構成されている。
【００４４】
ちなみに、図示はしないが、ローラコンベヤ２５、移動台３０、および、クランプ部２７の駆動構成について説明を加えると、前記ローラコンベヤ２５は、コンベヤ駆動モータ２８にて駆動される駆動スプロケットと各ローラに対応する従動スプロケットにわたって巻き掛けられたチェーンなどからなる巻き掛け伝動部を備えて、コンベヤ駆動モータ２８の駆動により巻き掛け伝動部を駆動させることによりローラを回転駆動させるように構成されている。
【００４５】
そして、移動台３０は、駆動輪体と従動輪体とに巻きかけられた伝動体の一部に連結されており、接近離間用モータ２９の駆動により伝動体をその長手方向に移動操作させることにより、一対の移動台３０を接近離間移載させるように構成されている。
【００４６】
また、クランプ部２７については、駆動輪体と従動輪体とに巻きかけられた伝動体などからなる巻き掛け伝動部が、一対のクランプ部２７に対応して、一対設けられている。そして、一対の巻き掛け伝動部における駆動輪体を同期する状態で駆動させる伝動軸が設けられ、出退用モータ３１の駆動により伝動軸を駆動させることによって、一対の巻き掛け伝動部を同期する状態で駆動させることによりクランプ部２７を可動部２６に対して移載方向に出退移動させるように構成されている。
【００４７】
このように構成された移載装置１１は、クランプ部２７による出退動作、クランプ部２７による挟持動作、および、ローラコンベヤ２５による搬送動作により、物品収納部４や荷載置台８に載置されている物品９を掬い取ったり、自己が載置されている物品９を物品収納部４や荷載置台８に卸したりするサイドクランプ式の移載装置にて構成されている。
【００４８】
前記昇降台１２には、移載装置１１の移載方向において、その中央部に物品９が存在するか否かを検出する光電式の第１在荷センサ３２ａ，３２ｂが移載方向に分散して一対設けられ、その第１在荷センサ３２ａ，３２ｂよりも外側の設定位置に物品９が存在するか否かを検出する光電式の第２在荷センサ３３ａ，３３ｂが移載方向に分散して一対設けられている。また、移載装置１１に載置される物品９が昇降台１２からはみ出しているか否かを検出する光電式のはみ出しセンサ３４ａ，３４ｂが移載方向の両端部に設けられている。詳述はしないが、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂ、第２在荷センサ３３ａ，３３ｂ、および、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂのいずれもが、投光部Ｔと受光部Ｊとからなり、投光部Ｔからの光が物品９にて遮断されて受光部Ｊにて受光しないことにより物品９の存在を検出し、受光部Ｊが投光部Ｔからの光を受光することにより物品９の非存在を検出するように構成されている。
【００４９】
図２に示すように、昇降台１２を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト１３が設けられ、昇降台１２が走行台車１０に対して昇降自在に設けられ、前後一対の昇降マスト１３の上端部が、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５にて連結されている。
【００５０】
前記昇降台１２は、その長手方向の両端部に連結された２本の昇降用チェーン１４にて吊下げ支持され、その昇降用チェーン１４が、上方側従動プーリ１６、走行台車側従動プーリ１７、昇降台側従動プーリ１８、および、駆動プーリ１９に巻き掛けられている。そして、上方側従動プーリ１６は、上部フレーム１５の前端部および後端部に設けられ、走行台車側従動従動プーリ１７は、走行台車１０の一端部および中央部に設けられ、昇降台側従動プーリ１８は、昇降台１２の中央下面部に設けられ、駆動プーリ１９は、走行台車１０の一端部に設けられている。
【００５１】
また、駆動プーリ１９を駆動回転させるインバータ式のモータである昇降用電動モータ２０が設けられ、その昇降用電動モータ２０にて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作して、昇降台１２を昇降移動させるように構成されている。
【００５２】
図２に示すように、昇降台１２に、昇降経路の下端部に設定された基準位置からの昇降台１２の昇降距離を検出する昇降台側ロータリエンコーダ２１が設けられている。この昇降台側ロータリエンコーダ２１は、図示は省略するが、昇降台側ロータリエンコーダ２１の回転軸に、昇降マスト１３の上下方向に敷設されたチェーンに噛合するスプロケットが取り付けられ、昇降台１２の昇降によりスプロケットが回転して、基準位置からの昇降台１２の昇降距離を検出することにより昇降位置を検出するように構成されている。
【００５３】
また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの走行輪２３が設けられ、それら二つの走行輪２３のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２４にて駆動される推進用の駆動走行輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動走行輪２３ｂとして構成されている。
【００５４】
図２に示すように、走行台車１０に、走行経路２の一端部に設定された基準位置からの走行台車１０の移動距離を検出する車体側ロータリエンコーダ２２が設けられている。この車体側ロータリエンコーダ２２は、図示は省略するが、車体側ロータリエンコーダ２２の回転軸に、走行レール５に沿って敷設されたチェーンに噛合するスプロケットが取り付けられ、走行台車１０の走行によりスプロケットが回転して、基準位置からの走行台車１０の走行距離を検出することにより走行位置を検出するように構成されている。
【００５５】
図５に示すように、地上側コントローラ７から入出庫指令を受けて、スタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置３５が設けられ、このクレーン制御装置３５に対して、昇降台側ロータリエンコーダ２１、車体側ロータリエンコーダ２２、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂ、第２在荷センサ３３ａ，３３ｂ、および、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂの検出情報が入力されるように構成されている。
【００５６】
そして、クレーン制御装置３５は、地上側コントローラ７から入出庫指令が指令されると、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて昇降台１２を指令された昇降用目標停止位置に昇降させる昇降制御を行う昇降制御部３５ａ、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に走行させる走行制御を行う走行制御部３５ｂ、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂおよび第２在荷センサ３３ａ，３３ｂの検出情報に基づいて移載装置１１を作動させて物品９を移載する移載制御を行う移載制御部３５ｃなどから構成されている。従って、地上側コントローラ７及びクレーン制御装置３５により前記制御手段Ｈが構成されている。
【００５７】
前記昇降制御について説明を加えると、昇降制御部３５ａは、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて昇降台１２の昇降位置を管理しながら、昇降台１２を昇降させて、昇降台１２の昇降位置が昇降用目標停止位置に達すると、昇降台１２を停止させる。
【００５８】
前記走行制御について説明を加えると、昇降制御と同様に、走行制御部３５ｂが、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて走行台車１０の走行位置を管理しながら走行台車１０を走行させ、走行台車１０の走行位置が走行用目標停止位置に達すると、走行台車１０を停止させるように構成されている。
【００５９】
前記移載制御について説明を加えると、移載制御部３５ｃは、昇降台１２が昇降用目標停止位置に停止されかつ走行台車１０が走行用目標停止位置に停止している状態において、クランプ部２７による出退動作、クランプ部２７による挟持動作、および、コンベヤ２５による搬送動作により、物品収納部４や荷載置台８に載置されている物品９を掬い取る掬い動作や、自己が載置されている物品９を物品収納部４や荷載置台８に卸す卸し動作を行うように構成されている。
【００６０】
次に、図６に基づいて移載制御部３５ｃにて制御される移載装置１１による卸し動作について説明する。
図６の（イ）に示す搬送用載置状態から、可動部２６およびクランプ部２７を離間させた状態で、ローラコンベヤ２５の作動させて物品９を物品収納部４側に向けて移動させる。そして、図６（ロ）に示すように、物品９の後端が物品９搬送方向の上手側に位置する第１在荷センサ３２ｂの配置位置を通過して、第１在荷センサ３２ｂが非検出状態になると、その時点から設定時間後に可動部２６およびクランプ部２７を接近移動させることにより、図６（ハ）に示すように、クランプ部２７にてバンド掛けした２個の物品９のうちの下側に位置する物品９を挟持する。そして、図６（ニ）に示すように、下側に位置する物品９を挟持したままクランプ部２７を可動部２６に対して移載方向に突出移動させる。このとき、物品９は、クランプ部２７による挟持搬送とローラコンベヤ２５による載置搬送によって良好に物品収納部４側に向けて搬送されることになる。
【００６１】
そして、図６（ホ）及び図６（ヘ）に示すように、物品９が物品収納部４側に向けて搬送され、物品収納部４側に位置するはみ出し検出センサ３４ａが非検出状態となったことが検出されると、クランプ部２７及びローラコンベヤ２５による搬送を停止して、クランプ部２７を離間移動させ、且つ、クランプ部２７を可動部２７に対して移載方向に退入移動させて、移載作動を終了する。
【００６２】
前記移載制御部３５ｃは、クランプ部２７による出退動作、クランプ部２７による挟持動作、および、コンベヤ２５による搬送動作について、卸し動作とは逆の動作を行うことにより、掬い動作を行うように構成されている。
【００６３】
そして、上述したような移載装置による物品９の物品収納部４側への搬送の際に、クランプ部２７による挟持搬送並びにローラコンベヤ２５による載置搬送は夫々下側の物品９に対して作用することになるが、このときバンドＢが緩んでいると、例えば図１１に示すように、上側に位置する物品９が静的な慣性力によって下側の物品９に対して搬送方向上手側に位置がずれてしまうおそれがある。しかし、上述したように、上側に位置する物品９の上部面９ａとそれに対応するバンドＢの上部側部分との間に前記弾性体Ｄを挟み込んで縮小変形状態で配設するようになっているから、バンドＢの緊張力が高くなって緩むことが防止されるので、図７に示すように、上側に位置する物品９が下側の物品９に対して搬送方向に相対的に位置がずれることなく、適正な位置で物品収納部４に収納されることになる。
【００６４】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００６５】
（１）上記実施形態では、上下に積層した２個の物品９にわたって移載方向と直交する方向に沿って１本の締め付け用のバンドＢを巻き掛けた状態に装着された積層状態の２個の物品９を搬送対象としているが、このような構成に限らず、次のような種々の形態で実施することができる。
【００６６】
すなわち、図９（イ）に示すように、移載方向と直交する方向に沿って２本のバンドＢを間隔をあけて巻き掛けた状態で装着し、且つ、移載方向に沿って１本のバンドＢを巻き掛けた状態で装着して、上側に位置する物品９の上部面と各バンドＢが重なり合う部分との間に弾性体Ｄを配設するもの、図９（ロ）に示すように、移載方向と直交する方向に沿って１本のバンドＢを間隔をあけて巻き掛けた状態で装着し、且つ、移載方向に沿って１本のバンドＢを巻き掛けた状態で装着して、上側に位置する物品９の上部面と各バンドＢが重なり合う部分との間に弾性体Ｄを配設するもの、図９（ハ）に示すように、移載方向に沿って１本のバンドＢを巻き掛けた状態で装着して、上側に位置する物品９の上部面とそれに対応するバンドＢの一部分との間に弾性体Ｄを配設するもの、図９（ニ）に示すように、移載方向と直交する方向に沿って１本の締め付け用のバンドＢを巻き掛けた状態に装着して、物品９の横側面とそれに対応するバンドＢの一部分との間に弾性体Ｄを配設するもの等、種々の形態で実施することができる。又、物品は２個に限らず３個以上のものをバンドで締め付けて固定するものでもよい。
【００６７】
（２）上記実施形態では、弾性体として、ゴムホースを短管状態に切断したものを用いるようにしたが、このような構成に限らず、弾性復元力を有するものであればよく、ゴムホースに限定されるものではない。例えば、弾性復元力を有する球状の弾性体、又は、板状の弾性体を折り曲げて弾性的な復帰力を発揮するもの等、各種の形態のものを利用することができる。
【００６８】
（３）上記実施形態では、物品移載装置として、サイドクランプ式の移載装置を例示したが、例えば、サイドベルト式の移載装置など、その他各種の移載装置を適応することが可能である。
【００６９】
前記サイドベルト式の移載装置について説明すると、この移載装置は、図１０に示すように、互いに接近離間方向に移動自在で物品９の側面を挟持する一対の搬送用ベルト３７が備えられ、この搬送用ベルト３７の出退移動、搬送用ベルト３７の物品９に対する挟持動作、および、搬送用ベルト３７の搬送駆動により、物品９を搬送して移載するように構成されている。
【００７０】
説明を加えると、この移載装置は、物品９を載置支持する一対の載置板３８と、物品９の側面を挟持しながら搬送する搬送用ベルト３７とを備え、移載方向に沿う案内レール３９にて案内移動されるスライド台４０が設けられ、そのスライド台４０に、搬送用ベルト３７を支持する一対の基枠４１が接近離間移動自在に設けられている。そして、スライド台４０が、出退駆動用モータの駆動により移載方向へ出退駆動されるように構成され、基枠４１は、挟持駆動用モータ４２の駆動により接近離間移動されるように構成され、搬送用ベルト３７は、搬送移動用モータ４３の駆動により移載方向へ駆動されるように構成されている。
【００７１】
（４）上記実施形態では、物品９とバンドＢとの間に前記弾性体Ｄを挟み込む作業は、作業員が手作業で行うようにしたが、このような構成に代えて、例えば、自動バンド掛け機によるバンド掛け作業の際に弾性体Ｄを挟み込んだ状態でバンド掛けするようにしてもよい。
【００７２】
（５）上記実施形態では、昇降台を昇降駆動するための構成として、昇降用電動モータを作動させて駆動プーリを正逆に駆動させることにより、昇降用チェーンをその長手方向に移動操作するようにしているが、例えば、昇降用チェーンを、複数の案内スプロケットに巻き掛け、走行台車の一端に装備した巻き取りドラムに連結して、巻き取りドラムを昇降用モータにて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーンをその長手方向に移動操作させるように構成して実施することも可能である。
【００７３】
（６）上記実施形態では、昇降台側ロータリエンコーダにて昇降台の昇降位置を検出し、車体側ロータリエンコーダにて走行台車の走行位置を検出するようにしているが、他の距離計、例えば測距用のビーム光を投射するレーザ測距計などを用いて、昇降台の昇降位置および走行台車の走行位置を検出するように構成して実施することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】物品保管設備の概略図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】移載装置の平面図
【図４】移載装置の側面図
【図５】物品保管設備における制御ブロック図
【図６】移載装置の動作を示す平面図
【図７】物品収納部への載置状態を示す正面図
【図８】物品の斜視図
【図９】別実施形態の物品を示す図
【図１０】別実施形態の移載装置の斜視図
【図１１】従来の物品収納部への載置状態を示す正面図
【符号の説明】
【００７５】
１ 収納棚
３ スタッカークレーン
４ 物品収納部
８ 物品搬出入部
９ 物品
９ａ 上部面
１１ 物品移載装置
Ｂ バンド
Ｄ 弾性体
Ｈ 制御手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上下に積層した複数の物品にわたって締め付け用のバンドを巻き掛けた状態に装着する物品処理方法、及び、前記物品処理方法によって処理された積層状態の複数の物品を収納する物品保管設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、上下に積層した複数の物品にわたって締め付け用のバンドを巻き掛けて、そのバンドだけで複数の物品を積層状態で締め付け固定するようになっていた（例えば、特許文献１参照。）。尚、特許文献１には詳述はしていないが、締め付け用のバンドは、引張り力が作用しても延びたり千切れたりするおそれが少ない材質、例えばポリプロピレン（ＰＰ）等が用いられる。
【０００３】
又、前記物品処理方法によって処理された積層状態の複数の物品を収納する物品保管設備として、物品を収納する複数の物品収納部を縦横に並べて備えた収納棚と、収納棚の前方の走行経路に沿って走行自在で且つ複数の物品収納部及び入出庫用の物品搬出入部を複数の物品移載箇所として物品の搬送を行うスタッカークレーンとを備えて、そのスタッカークレーンに、物品を左右両側から挟持して収納棚の前後幅方向に沿って搬送するクランプ部を備えたクランプ式の物品移載装置を備えて構成されるものがあった（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特許第２９５４３９９号公報
【特許文献２】特開２００５−２７２１０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、締め付け用のバンドは引張り力が作用しても延びるおそれが少ない材質が用いられるものの、従来の物品処理方法では、前記バンドだけで複数の物品を固定するようになっていたから、バンドの緊張力が不足して積層状態の複数の物品をしっかりと固定することができない状態になるおそれがある。
【０００６】
説明を加えると、上述したような締め付け用のバンドは、特許文献１に記載されるように、自動バンド掛け機を用いて装着されることがあるが、このような自動バンド掛け機を用いてバンドを装着するときに、緊張力が不足する状態でバンドが装着されることがある。その結果、例えば物品がダンボール箱等のような複数の物品同士が滑り易い材質のものであれば、上下に積層した複数の物品同士が水平方向に位置ずれしやすいおそれがある。又、物品がダンボール箱等のような軟かい材質のものであれば、物品におけるバンドの巻き掛け箇所が少し変形してバンドとの間に隙間が生じて、バンドによる締め付け状態が緩くなってしまうおそれもある。
【０００７】
そして、前記物品保管設備においては、前記スタッカークレーンにより前記収納棚における物品収納部にバンド掛けされた積層状態の複数の物品を収納する際に、上下に積層した物品同士が水平方向に位置ずれすることがあり、次のような不都合が発生するおそれがあった。
【０００８】
すなわち、バンド掛けされた積層状態の複数の物品を収納するために、物品移載装置により収納棚の前後幅方向に沿って搬送するときは、複数の物品における下側に位置する物品を左右両側から挟持して搬送することになるので、下側の物品は物品移載装置による挟持作用によって適切な位置に搬送されるが、上記したようにバンドの緊張力が不足したり、締め付け状態が緩くなってしまうと、搬送作動において上側に位置する物品が静的な慣性力によって、下側の物品に対して搬送方向上手側に相対的に位置がずれてしまうことがある。
【０００９】
その結果、例えば、図１１に示すように、クランプ式の物品移載装置１１におけるクランプ部２７にて挟持して搬送しながら物品９を物品収納部４に収納するときに、複数の物品における上側に位置する物品９が、スタッカークレーン３側に向けて突出した状態で収納されることがあり、その後、他の物品収納部４に対する物品９の搬送を行うためにスタッカークレーン３が走行するとき、スタッカークレーン３における物品移載装置１１あるいはそれを支持する昇降台１２等が上述したように突出している物品９と接触して、物品９やスタッカークレーン３が損傷を受けるおそれがあった。
【００１０】
本発明の目的は、上下に積層した複数の物品にわたって巻き掛けた状態に装着する締め付け用のバンドの緊張力を高めて緩みを防止することが可能となる物品処理方法を提供する点にある。
【００１１】
本発明の別の目的は、バンド掛けされた積層状態の複数の物品を位置ずれの少ない状態で収納することが可能となる物品保管設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係る物品処理方法は、上下に積層した複数の物品にわたって締め付け用のバンドを巻き掛けた状態に装着するものであって、その第１特徴構成は、前記複数の物品にわたって装着した前記バンドの長手方向の一部分と前記物品との間に、縮小変形自在な弾性体を縮小変形状態で配設する点にある。
【００１３】
第１特徴構成によれば、前記複数の物品にわたって巻き掛けた状態に装着される前記バンドの長手方向の一部分と前記物品との間に、縮小変形自在な弾性体を縮小変形状態で配設するようにしたので、弾性体が縮小変形状態から元の自由状態に復帰しようとする弾性復元力によって、前記バンドの長手方向の一部分と物品との間の間隔が拡がる方向に力を受けて、前記バンドの長手方向の一部分が物品から離れる方向に引っ張られることになる。
【００１４】
その結果、上下に積層した複数の物品にわたって巻き掛けた状態で装着される締め付け用のバンドの緊張力を高めることが可能となり、又、物品がダンボール箱等のような軟かい材質のものであって物品におけるバンドの巻き掛け箇所が少し変形してバンドとの間に隙間が生じるおそれがあるような場合であっても、バンドの複数の物品に対する締め付けが強くなって緩みを防止することが可能となる。
【００１５】
従って、上下に積層した複数の物品にわたって巻き掛けた状態に装着する締め付け用のバンドの緊張力を高めて緩みを防止することが可能となる物品処理方法を提供できるに至った。
【００１６】
本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記複数の物品のうちの上側に位置する物品の上部面とそれに対応する前記バンドの上部側部分との間に前記弾性体を配設する点にある。
【００１７】
第２特徴構成によれば、前記複数の物品のうちの上側に位置する物品の上部面とそれに対応する前記バンドの上部側部分との間に前記弾性体を配設するようにしたので、締め付け用のバンドが装着された積層状態の複数の物品を、例えば搬送装置により搬送したり、収納棚に収納するような場合に、前記弾性体が邪魔になることがなく処理を適正に行うことができる。
【００１８】
例えば、搬送装置が物品の左右両側を挟持して搬送したり、あるいは、物品の底面を受止めて載置搬送しながら、収納棚に移載するような場合であれば、複数の物品のうちの下側に位置する物品に対して搬送力が作用することになるが、そのとき、前記弾性体が、複数の物品のうちの上側に位置する物品の上部面とそれに対応するバンドの上部側部分との間に配設されるものであるから、搬送の邪魔になることがなく良好な搬送を行えることになる。
【００１９】
従って、第２特徴構成によれば、締め付け用のバンドが装着された複数の物品を、収納棚に収納するような場合等において、バンドの緊張力を高めて緩みを防止することが可能なものでありながら、前記弾性体が邪魔になることがなく良好に搬送を行うことが可能となる。
【００２０】
本発明の第３特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記弾性体が、ゴムホースを短管状態に切断したものである点にある。
【００２１】
第３特徴構成によれば、弾性体がゴムホースを短管状態に切断したものである。すなわち、このようなゴムホースは、一般的に水やガス等の流体物を通流案内するために曲がり変形される状態で使用されるものであるが、長期にわたり使用可能なように耐久性が高いものであり、又、屈曲状態になって流体物の通流を阻害することがないように大きな弾性復元力を有するものである。そこで、このようなゴムホースを短管状態に切断した弾性体を、バンドの長手方向の一部分と物品との間に配設することにより、バンドの長手方向の一部分と物品との間において弾性復元力を長期にわたって発揮し易いものとなる。しかも、ゴムホースは安価なものであり、弾性体は、このようなゴムホースを短管状態に切断することにより得られるものであるから低コストで提供できるものとなる。
【００２２】
本発明の第４特徴構成は、第１特徴構成〜第３特徴構成のいずれかに加えて、前記物品が物品収納用のダンボール箱にて構成され、前記バンドがポリプロピレン製である点にある。
【００２３】
第４特徴構成によれば、前記物品が物品収納用のダンボール箱にて構成され、前記バンドがポリプロピレン製である。ポリプロピレン製のバンドは、引張り力が作用しても延びたり千切れたりするおそれが少ない強靭なものであるから、この種の締め付け用のバンドとして一般的に使用されるものである。そして、このようなポリプロピレン製のバンドにより複数の物品を締め付け固定するようにすると、その締め付け固定状態を長期にわたり維持することができる。又、ダンボール箱は安価であり物品収納用のものとして一般的によく使用されるものであるが、物品がこのように軟かなダンボール紙にて構成されるものでは、物品におけるバンドの巻き掛け箇所が少し変形してバンドとの間に隙間が生じてバンドの締め付けが緩くなるおそれがあるが、物品とバンドの長手方向の一部分との間に前記弾性体を配設することでバンドの緩みを防止して適切な締め付け状態を維持することができる。
【００２４】
従って、第４特徴構成によれば、一般的によく使用されるダンボール箱を使用した物品を一般的に使用されるポリプロピレン製のバンドにより締め付け固定するようにしたものにおいて、バンドの緩みを防止して、バンドによる複数の物品の締め付け固定状態を長期にわたり維持することが可能なものとなった。
【００２５】
本発明の第５特徴構成は、請求項１〜４のいずれかに記載の物品処理方法によって処理された積層状態の複数の物品を収納する物品保管設備であって、前記積層状態の複数の物品を収納する複数の物品収納部を縦横に並べて備えた収納棚と、その収納棚の前方の走行経路に沿って走行自在で且つ前記収納棚の前後幅方向に沿って前記積層状態の複数の物品を搬送して移載する物品移載装置を備えたスタッカークレーンと、前記複数の物品収納部及び入出庫用の物品搬出入部を複数の物品移載箇所として、前記積層状態の複数の物品の搬送を行うべく前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とを備えて構成されている点にある。
【００２６】
第５特徴構成によれば、前記スタッカークレーンが、前記収納棚における複数の物品収納部及び入出庫用の物品搬出入部を複数の物品移載箇所として、前記積層状態の複数の物品の搬送を行う。例えば、入出庫用の物品搬出入部からいずれかの物品収納部に向けて前記積層状態の複数の物品を搬送して収納させたり、いずれかの物品収納部に収納保管されている前記積層状態の複数の物品を入出庫用の物品搬出入部に向けて搬送するのである。説明を加えると、スタッカークレーンに備えられる物品移載装置が、複数の物品移載箇所に対して前記収納棚の前後幅方向に沿って前記積層状態の複数の物品を搬送して移載することになる。
【００２７】
前記積層状態の複数の物品は、前記弾性体が配設されることによってバンドの緩みを防止することが可能なものであるから、前記物品移載装置により前記物品収納部に搬送して移載されるときに上側の物品と下側の物品とが搬送方向に相対的に位置ずれして、上側に位置する物品がスタッカークレーン側に突出する等の不利を回避することができる。その結果、スタッカークレーンが走行しても物品との接触のおそれがなく、物品やスタッカークレーンが損傷するおそれが少ないものになる。
【００２８】
従って、第５特徴構成によれば、積層状態の複数の物品を位置ずれの少ない状態で収納することが可能となる物品保管設備を提供できるに至った。
【００２９】
本発明の第６特徴構成は、第５特徴構成に加えて、前記物品移載装置が、前記積層状態の複数の物品における下側に位置する物品を左右両側から挟持して前記収納棚の前後幅方向に沿って搬送するように構成されている点にある。
【００３０】
第６特徴構成によれば、前記物品移載装置が、前記積層状態の複数の物品における下側に位置する物品を左右両側から挟持して前記収納棚の前後幅方向に沿って搬送することになる。下側に位置する物品は、左右両側から挟持して収納棚の前後幅方向に沿って搬送されるので適正な位置に搬送されることになるが、前記弾性体が配設されることによってバンドの緩みが防止されるものであるから、上側に位置する物品が搬送方向に位置ずれするおそれがなく、収納棚において適正な位置にて収納されることになる。
【００３１】
従って、第６特徴構成によれば、物品を左右両側から挟持して前記収納棚の前後幅方向に沿って搬送する物品移載装置を備える場合であっても、積層状態の複数の物品の夫々を収納棚において適正な位置にて収納させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
本発明にかかる物品処理方法及び物品保管設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
前記物品保管設備は、物品９を収納する複数の物品収納部４を縦横に並べて備えた収納棚１と、その収納棚１の前方の走行経路２に沿って走行自在で且つ収納棚１の前後幅方向に沿って物品を搬送して移載する物品移載装置としての移載装置１１を備えたスタッカークレーン３と、複数の物品収納部４及び入出庫用の物品搬出入部としての荷載置台８を複数の物品移載箇所として、物品９の搬送を行うべくスタッカークレーン３の作動を制御する制御手段Ｈとを備えて構成されている。
【００３３】
次に、この物品保管設備にて収納保管される物品について説明する。
すなわち、この物品保管設備では、図８に示すように、上下に積層した２個の物品９にわたって１本の締め付け用のバンドＢを巻き掛けた状態に装着された積層状態の２個の物品９を収納するようになっている。そして、前記物品９が物品収納用のダンボール箱にて構成され、前記バンドＢはポリプロピレン（ＰＰ）製の帯状体にて構成されている。
【００３４】
尚、詳述はしないが、前記バンドＢは、図示しない自動バンド掛け機によって、２個の物品に対してバンドＢを巻き掛けて締め付けた状態で、その長手方向の両側端部を連結具にて連結したり溶着によって固定することにより装着されることになる。
【００３５】
そして、前記２個の物品９にわたって装着した前記バンドＢの長手方向の一部分と前記物品９との間に、縮小変形自在な弾性体Ｄを縮小変形状態で配設するようにしている。具体的には、図８に示すように、２個の物品９のうちの上側に位置する物品９の上部面９ａとそれに対応するバンドＢの上部側部分との間に前記弾性体Ｄを挟み込んで縮小変形状態で配設するようになっている。前記弾性体Ｄとしては、水道水を通流するために用いられる一般的なゴムホースを短管状態に切断したものを用いるようにしている。ちなみに、上側に位置する物品９の上部面９ａとそれに対応するバンドＢの上部側部分との間に前記弾性体Ｄを挟み込む作業は作業員が手作業で行うようになっている。
【００３６】
そして、この実施形態では、上下に積層した２個の物品９にわたって１本のバンドＢが巻き掛けた状態で装着されるが、このような積層状態の２個の物品９を、バンドＢの巻き掛け方向と直交する方向に沿って移載装置１１にて搬送して移載する構成となっている。
【００３７】
上記したように上側に位置する物品９の上部面とそれに対応するバンドＢの上部側部分との間に前記弾性体Ｄを縮小変形状態で配設することにより、その弾性復元力によって、バンドＢの長手方向の一部分と物品９との間の間隔が拡がる方向に力を受けて、バンドＢの長手方向の一部分が物品９から離れる方向に引っ張られるので、バンドＢの緊張力を高めて緩みを防止することが可能となる。
【００３８】
次に、物品保管設備の具体的な構成について説明すると、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように前後方向に間隔を隔てて設置した一対の収納棚１と、それらの一対の収納棚１の間に形成した走行経路２を走行するスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１は、多数の物品収納部４を縦横に複数並べて構成されている。
【００３９】
前記走行経路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、走行経路２の一端側には、入出庫状態を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで入出庫用の物品搬出入部としての一対の荷載置台８とが設けられている。
【００４０】
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な移動体としての走行台車１０と、荷載置台８または物品収納部４と自己との間で物品９を前後方向に搬送して移載可能な物品移載装置としての移載装置１１を備えた昇降台１２とを備えて構成され、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、移載装置１１の作動により、荷載置台８に載置されている物品９を物品収納部４に移載させたり、物品収納部４に収納されている物品９を荷載置台８に移載させるように構成されている。
【００４１】
前記移載装置１１は、図３および図４に示すように、走行台車１０の走行方向に対して直交する移載方向、すなわち、前記収納棚１の前後幅方向に沿って物品９を搬送するローラコンベヤ２５と、移載方向に対して直交する方向の両側に振り分けて配設されて接近離間可能な一対の可動部２６および一対のクランプ部２７とから構成されている。前記可動部２６は、クランプ部２７と一体的に、接近離間移動するように構成され、クランプ部２７は、可動部２６に対して移載方向に出退移動可能に構成されている。ちなみに、図３は移載装置１１の平面図を示し、図４は移載方向視での移載装置１１の側面図を示している。
【００４２】
説明を加えると、ローラコンベヤ２５は、コンベヤ駆動モータ２８の正逆駆動により複数のローラを正逆回転駆動させることにより物品９を載置搬送するように構成されている。前記可動部２６とクランプ部２７とを支持する移動台３０が、ローラコンベヤ２５の下方空間において移載方向の中央部分において、移載方向に対して直交する方向の両側に振り分けて一対設けられ、移動台３０の夫々が、移載方向に直交する方向に沿うガイドレール３６にスライド移動自在に設けられている。
【００４３】
そして、移動台３０は、接近離間用モータ２９の正逆駆動によりガイドレール３６に沿ってスライド移動して接近離間移動するように構成され、この移動台３０の接近離間移動により可動部２６とクランプ部２７とが一体的に接近離間移動するように構成されている。また、クランプ部２７は、可動部２６に移載方向に移動可能に支持され、出退用モータ３１の正逆駆動によりクランプ部２７を可動部２６に対して移載方向に出退移動させるように構成されている。
【００４４】
ちなみに、図示はしないが、ローラコンベヤ２５、移動台３０、および、クランプ部２７の駆動構成について説明を加えると、前記ローラコンベヤ２５は、コンベヤ駆動モータ２８にて駆動される駆動スプロケットと各ローラに対応する従動スプロケットにわたって巻き掛けられたチェーンなどからなる巻き掛け伝動部を備えて、コンベヤ駆動モータ２８の駆動により巻き掛け伝動部を駆動させることによりローラを回転駆動させるように構成されている。
【００４５】
そして、移動台３０は、駆動輪体と従動輪体とに巻きかけられた伝動体の一部に連結されており、接近離間用モータ２９の駆動により伝動体をその長手方向に移動操作させることにより、一対の移動台３０を接近離間移載させるように構成されている。
【００４６】
また、クランプ部２７については、駆動輪体と従動輪体とに巻きかけられた伝動体などからなる巻き掛け伝動部が、一対のクランプ部２７に対応して、一対設けられている。そして、一対の巻き掛け伝動部における駆動輪体を同期する状態で駆動させる伝動軸が設けられ、出退用モータ３１の駆動により伝動軸を駆動させることによって、一対の巻き掛け伝動部を同期する状態で駆動させることによりクランプ部２７を可動部２６に対して移載方向に出退移動させるように構成されている。
【００４７】
このように構成された移載装置１１は、クランプ部２７による出退動作、クランプ部２７による挟持動作、および、ローラコンベヤ２５による搬送動作により、物品収納部４や荷載置台８に載置されている物品９を掬い取ったり、自己が載置されている物品９を物品収納部４や荷載置台８に卸したりするサイドクランプ式の移載装置にて構成されている。
【００４８】
前記昇降台１２には、移載装置１１の移載方向において、その中央部に物品９が存在するか否かを検出する光電式の第１在荷センサ３２ａ，３２ｂが移載方向に分散して一対設けられ、その第１在荷センサ３２ａ，３２ｂよりも外側の設定位置に物品９が存在するか否かを検出する光電式の第２在荷センサ３３ａ，３３ｂが移載方向に分散して一対設けられている。また、移載装置１１に載置される物品９が昇降台１２からはみ出しているか否かを検出する光電式のはみ出しセンサ３４ａ，３４ｂが移載方向の両端部に設けられている。詳述はしないが、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂ、第２在荷センサ３３ａ，３３ｂ、および、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂのいずれもが、投光部Ｔと受光部Ｊとからなり、投光部Ｔからの光が物品９にて遮断されて受光部Ｊにて受光しないことにより物品９の存在を検出し、受光部Ｊが投光部Ｔからの光を受光することにより物品９の非存在を検出するように構成されている。
【００４９】
図２に示すように、昇降台１２を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト１３が設けられ、昇降台１２が走行台車１０に対して昇降自在に設けられ、前後一対の昇降マスト１３の上端部が、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５にて連結されている。
【００５０】
前記昇降台１２は、その長手方向の両端部に連結された２本の昇降用チェーン１４にて吊下げ支持され、その昇降用チェーン１４が、上方側従動プーリ１６、走行台車側従動プーリ１７、昇降台側従動プーリ１８、および、駆動プーリ１９に巻き掛けられている。そして、上方側従動プーリ１６は、上部フレーム１５の前端部および後端部に設けられ、走行台車側従動従動プーリ１７は、走行台車１０の一端部および中央部に設けられ、昇降台側従動プーリ１８は、昇降台１２の中央下面部に設けられ、駆動プーリ１９は、走行台車１０の一端部に設けられている。
【００５１】
また、駆動プーリ１９を駆動回転させるインバータ式のモータである昇降用電動モータ２０が設けられ、その昇降用電動モータ２０にて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作して、昇降台１２を昇降移動させるように構成されている。
【００５２】
図２に示すように、昇降台１２に、昇降経路の下端部に設定された基準位置からの昇降台１２の昇降距離を検出する昇降台側ロータリエンコーダ２１が設けられている。この昇降台側ロータリエンコーダ２１は、図示は省略するが、昇降台側ロータリエンコーダ２１の回転軸に、昇降マスト１３の上下方向に敷設されたチェーンに噛合するスプロケットが取り付けられ、昇降台１２の昇降によりスプロケットが回転して、基準位置からの昇降台１２の昇降距離を検出することにより昇降位置を検出するように構成されている。
【００５３】
また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの走行輪２３が設けられ、それら二つの走行輪２３のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２４にて駆動される推進用の駆動走行輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動走行輪２３ｂとして構成されている。
【００５４】
図２に示すように、走行台車１０に、走行経路２の一端部に設定された基準位置からの走行台車１０の移動距離を検出する車体側ロータリエンコーダ２２が設けられている。この車体側ロータリエンコーダ２２は、図示は省略するが、車体側ロータリエンコーダ２２の回転軸に、走行レール５に沿って敷設されたチェーンに噛合するスプロケットが取り付けられ、走行台車１０の走行によりスプロケットが回転して、基準位置からの走行台車１０の走行距離を検出することにより走行位置を検出するように構成されている。
【００５５】
図５に示すように、地上側コントローラ７から入出庫指令を受けて、スタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置３５が設けられ、このクレーン制御装置３５に対して、昇降台側ロータリエンコーダ２１、車体側ロータリエンコーダ２２、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂ、第２在荷センサ３３ａ，３３ｂ、および、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂの検出情報が入力されるように構成されている。
【００５６】
そして、クレーン制御装置３５は、地上側コントローラ７から入出庫指令が指令されると、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて昇降台１２を指令された昇降用目標停止位置に昇降させる昇降制御を行う昇降制御部３５ａ、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に走行させる走行制御を行う走行制御部３５ｂ、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂおよび第２在荷センサ３３ａ，３３ｂの検出情報に基づいて移載装置１１を作動させて物品９を移載する移載制御を行う移載制御部３５ｃなどから構成されている。従って、地上側コントローラ７及びクレーン制御装置３５により前記制御手段Ｈが構成されている。
【００５７】
前記昇降制御について説明を加えると、昇降制御部３５ａは、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて昇降台１２の昇降位置を管理しながら、昇降台１２を昇降させて、昇降台１２の昇降位置が昇降用目標停止位置に達すると、昇降台１２を停止させる。
【００５８】
前記走行制御について説明を加えると、昇降制御と同様に、走行制御部３５ｂが、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて走行台車１０の走行位置を管理しながら走行台車１０を走行させ、走行台車１０の走行位置が走行用目標停止位置に達すると、走行台車１０を停止させるように構成されている。
【００５９】
前記移載制御について説明を加えると、移載制御部３５ｃは、昇降台１２が昇降用目標停止位置に停止されかつ走行台車１０が走行用目標停止位置に停止している状態において、クランプ部２７による出退動作、クランプ部２７による挟持動作、および、コンベヤ２５による搬送動作により、物品収納部４や荷載置台８に載置されている物品９を掬い取る掬い動作や、自己が載置されている物品９を物品収納部４や荷載置台８に卸す卸し動作を行うように構成されている。
【００６０】
次に、図６に基づいて移載制御部３５ｃにて制御される移載装置１１による卸し動作について説明する。
図６の（イ）に示す搬送用載置状態から、可動部２６およびクランプ部２７を離間させた状態で、ローラコンベヤ２５の作動させて物品９を物品収納部４側に向けて移動させる。そして、図６（ロ）に示すように、物品９の後端が物品９搬送方向の上手側に位置する第１在荷センサ３２ｂの配置位置を通過して、第１在荷センサ３２ｂが非検出状態になると、その時点から設定時間後に可動部２６およびクランプ部２７を接近移動させることにより、図６（ハ）に示すように、クランプ部２７にてバンド掛けした２個の物品９のうちの下側に位置する物品９を挟持する。そして、図６（ニ）に示すように、下側に位置する物品９を挟持したままクランプ部２７を可動部２６に対して移載方向に突出移動させる。このとき、物品９は、クランプ部２７による挟持搬送とローラコンベヤ２５による載置搬送によって良好に物品収納部４側に向けて搬送されることになる。
【００６１】
そして、図６（ホ）及び図６（ヘ）に示すように、物品９が物品収納部４側に向けて搬送され、物品収納部４側に位置するはみ出し検出センサ３４ａが非検出状態となったことが検出されると、クランプ部２７及びローラコンベヤ２５による搬送を停止して、クランプ部２７を離間移動させ、且つ、クランプ部２７を可動部２７に対して移載方向に退入移動させて、移載作動を終了する。
【００６２】
前記移載制御部３５ｃは、クランプ部２７による出退動作、クランプ部２７による挟持動作、および、コンベヤ２５による搬送動作について、卸し動作とは逆の動作を行うことにより、掬い動作を行うように構成されている。
【００６３】
そして、上述したような移載装置による物品９の物品収納部４側への搬送の際に、クランプ部２７による挟持搬送並びにローラコンベヤ２５による載置搬送は夫々下側の物品９に対して作用することになるが、このときバンドＢが緩んでいると、例えば図１１に示すように、上側に位置する物品９が静的な慣性力によって下側の物品９に対して搬送方向上手側に位置がずれてしまうおそれがある。しかし、上述したように、上側に位置する物品９の上部面９ａとそれに対応するバンドＢの上部側部分との間に前記弾性体Ｄを挟み込んで縮小変形状態で配設するようになっているから、バンドＢの緊張力が高くなって緩むことが防止されるので、図７に示すように、上側に位置する物品９が下側の物品９に対して搬送方向に相対的に位置がずれることなく、適正な位置で物品収納部４に収納されることになる。
【００６４】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００６５】
（１）上記実施形態では、上下に積層した２個の物品９にわたって移載方向と直交する方向に沿って１本の締め付け用のバンドＢを巻き掛けた状態に装着された積層状態の２個の物品９を搬送対象としているが、このような構成に限らず、次のような種々の形態で実施することができる。
【００６６】
すなわち、図９（イ）に示すように、移載方向と直交する方向に沿って２本のバンドＢを間隔をあけて巻き掛けた状態で装着し、且つ、移載方向に沿って１本のバンドＢを巻き掛けた状態で装着して、上側に位置する物品９の上部面と各バンドＢが重なり合う部分との間に弾性体Ｄを配設するもの、図９（ロ）に示すように、移載方向と直交する方向に沿って１本のバンドＢを間隔をあけて巻き掛けた状態で装着し、且つ、移載方向に沿って１本のバンドＢを巻き掛けた状態で装着して、上側に位置する物品９の上部面と各バンドＢが重なり合う部分との間に弾性体Ｄを配設するもの、図９（ハ）に示すように、移載方向に沿って１本のバンドＢを巻き掛けた状態で装着して、上側に位置する物品９の上部面とそれに対応するバンドＢの一部分との間に弾性体Ｄを配設するもの、図９（ニ）に示すように、移載方向と直交する方向に沿って１本の締め付け用のバンドＢを巻き掛けた状態に装着して、物品９の横側面とそれに対応するバンドＢの一部分との間に弾性体Ｄを配設するもの等、種々の形態で実施することができる。又、物品は２個に限らず３個以上のものをバンドで締め付けて固定するものでもよい。
【００６７】
（２）上記実施形態では、弾性体として、ゴムホースを短管状態に切断したものを用いるようにしたが、このような構成に限らず、弾性復元力を有するものであればよく、ゴムホースに限定されるものではない。例えば、弾性復元力を有する球状の弾性体、又は、板状の弾性体を折り曲げて弾性的な復帰力を発揮するもの等、各種の形態のものを利用することができる。
【００６８】
（３）上記実施形態では、物品移載装置として、サイドクランプ式の移載装置を例示したが、例えば、サイドベルト式の移載装置など、その他各種の移載装置を適応することが可能である。
【００６９】
前記サイドベルト式の移載装置について説明すると、この移載装置は、図１０に示すように、互いに接近離間方向に移動自在で物品９の側面を挟持する一対の搬送用ベルト３７が備えられ、この搬送用ベルト３７の出退移動、搬送用ベルト３７の物品９に対する挟持動作、および、搬送用ベルト３７の搬送駆動により、物品９を搬送して移載するように構成されている。
【００７０】
説明を加えると、この移載装置は、物品９を載置支持する一対の載置板３８と、物品９の側面を挟持しながら搬送する搬送用ベルト３７とを備え、移載方向に沿う案内レール３９にて案内移動されるスライド台４０が設けられ、そのスライド台４０に、搬送用ベルト３７を支持する一対の基枠４１が接近離間移動自在に設けられている。そして、スライド台４０が、出退駆動用モータの駆動により移載方向へ出退駆動されるように構成され、基枠４１は、挟持駆動用モータ４２の駆動により接近離間移動されるように構成され、搬送用ベルト３７は、搬送移動用モータ４３の駆動により移載方向へ駆動されるように構成されている。
【００７１】
（４）上記実施形態では、物品９とバンドＢとの間に前記弾性体Ｄを挟み込む作業は、作業員が手作業で行うようにしたが、このような構成に代えて、例えば、自動バンド掛け機によるバンド掛け作業の際に弾性体Ｄを挟み込んだ状態でバンド掛けするようにしてもよい。
【００７２】
（５）上記実施形態では、昇降台を昇降駆動するための構成として、昇降用電動モータを作動させて駆動プーリを正逆に駆動させることにより、昇降用チェーンをその長手方向に移動操作するようにしているが、例えば、昇降用チェーンを、複数の案内スプロケットに巻き掛け、走行台車の一端に装備した巻き取りドラムに連結して、巻き取りドラムを昇降用モータにて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーンをその長手方向に移動操作させるように構成して実施することも可能である。
【００７３】
（６）上記実施形態では、昇降台側ロータリエンコーダにて昇降台の昇降位置を検出し、車体側ロータリエンコーダにて走行台車の走行位置を検出するようにしているが、他の距離計、例えば測距用のビーム光を投射するレーザ測距計などを用いて、昇降台の昇降位置および走行台車の走行位置を検出するように構成して実施することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】物品保管設備の概略図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】移載装置の平面図
【図４】移載装置の側面図
【図５】物品保管設備における制御ブロック図
【図６】移載装置の動作を示す平面図
【図７】物品収納部への載置状態を示す正面図
【図８】物品の斜視図
【図９】別実施形態の物品を示す図
【図１０】別実施形態の移載装置の斜視図
【図１１】従来の物品収納部への載置状態を示す正面図
【符号の説明】
【００７５】
１ 収納棚
３ スタッカークレーン
４ 物品収納部
８ 物品搬出入部
９ 物品
９ａ 上部面
１１ 物品移載装置
Ｂ バンド
Ｄ 弾性体
Ｈ 制御手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下に積層した複数の物品にわたって締め付け用のバンドを巻き掛けた状態に装着する物品処理方法であって、
前記複数の物品にわたって装着した前記バンドの長手方向の一部分と前記物品との間に、縮小変形自在な弾性体を縮小変形状態で配設する物品処理方法。
【請求項２】
前記複数の物品のうちの上側に位置する物品の上部面とそれに対応する前記バンドの上部側部分との間に前記弾性体を配設する請求項１に記載の物品処理方法。
【請求項３】
前記弾性体が、ゴムホースを短管状態に切断したものである請求項１又は２記載の物品処理方法。
【請求項４】
前記物品が物品収納用のダンボール箱にて構成され、前記バンドがポリプロピレン製である請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品処理方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の物品処理方法によって処理された積層状態の複数の物品を収納する物品保管設備であって、
前記積層状態の複数の物品を収納する複数の物品収納部を縦横に並べて備えた収納棚と、その収納棚の前方の走行経路に沿って走行自在で且つ前記収納棚の前後幅方向に沿って前記積層状態の複数の物品を搬送して移載する物品移載装置を備えたスタッカークレーンと、前記複数の物品収納部及び入出庫用の物品搬出入部を複数の物品移載箇所として、前記積層状態の複数の物品の搬送を行うべく前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とを備えて構成されている物品保管設備。
【請求項６】
前記物品移載装置が、前記積層状態の複数の物品における下側に位置する物品を左右両側から挟持して前記収納棚の前後幅方向に沿って搬送するように構成されている請求項５に記載の物品保管設備。
【請求項１】
上下に積層した複数の物品にわたって締め付け用のバンドを巻き掛けた状態に装着する物品処理方法であって、
前記複数の物品にわたって装着した前記バンドの長手方向の一部分と前記物品との間に、縮小変形自在な弾性体を縮小変形状態で配設する物品処理方法。
【請求項２】
前記複数の物品のうちの上側に位置する物品の上部面とそれに対応する前記バンドの上部側部分との間に前記弾性体を配設する請求項１に記載の物品処理方法。
【請求項３】
前記弾性体が、ゴムホースを短管状態に切断したものである請求項１又は２記載の物品処理方法。
【請求項４】
前記物品が物品収納用のダンボール箱にて構成され、前記バンドがポリプロピレン製である請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品処理方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の物品処理方法によって処理された積層状態の複数の物品を収納する物品保管設備であって、
前記積層状態の複数の物品を収納する複数の物品収納部を縦横に並べて備えた収納棚と、その収納棚の前方の走行経路に沿って走行自在で且つ前記収納棚の前後幅方向に沿って前記積層状態の複数の物品を搬送して移載する物品移載装置を備えたスタッカークレーンと、前記複数の物品収納部及び入出庫用の物品搬出入部を複数の物品移載箇所として、前記積層状態の複数の物品の搬送を行うべく前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とを備えて構成されている物品保管設備。
【請求項６】
前記物品移載装置が、前記積層状態の複数の物品における下側に位置する物品を左右両側から挟持して前記収納棚の前後幅方向に沿って搬送するように構成されている請求項５に記載の物品保管設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００８−１１０７７９（Ｐ２００８−１１０７７９Ａ）
【公開日】平成２０年５月１５日（２００８．５．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２９４２１４（Ｐ２００６−２９４２１４）
【出願日】平成１８年１０月３０日（２００６．１０．３０）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年５月１５日（２００８．５．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１０月３０日（２００６．１０．３０）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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