経路探索装置
【課題】ユーザの操作により目的地に到着する道路の方向を限定して案内経路を探索できるようにする。
【解決手段】ユーザの操作に応じて目的地へ到着する方向を、目的地を基準とした領域として限定し（Ｓ１１０）、目的地に接続され、かつ、この限定された領域に含まれる道路から目的地へ到着するように案内経路を探索する（Ｓ１１２）。
【解決手段】ユーザの操作に応じて目的地へ到着する方向を、目的地を基準とした領域として限定し（Ｓ１１０）、目的地に接続され、かつ、この限定された領域に含まれる道路から目的地へ到着するように案内経路を探索する（Ｓ１１２）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザの自宅周辺エリア等を案内不要エリアとして、この案内不要エリアを通る経路を全案内経路から除外し、残りの経路についての経路案内データを生成したものを用いて経路案内を行うようにした車載ナビゲーション装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、目的地として設定される宿泊施設やレジャー施設または店舗などの管理人により目的地周辺から目的地までのウェルカム経路が情報登録用コンピュータに追加登録されると、登録されたウェルカム経路情報がセンタのウェルカム経路情報データベースに追加、記憶されるようになっており、ナビゲーション装置からセンタへ目的地を表す情報を送信すると、センタによりこのウェルカム経路を経由して目的地に到達する経路が探索され、探索された経路がナビゲーション装置へ送信される装置がある（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００１−２０８５６２号公報
【特許文献２】特開２００３−９７９６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来のナビゲーション装置は、ユーザの操作に応じて目的地に到着する道路の方向を限定して経路探索することができない。例えば、目的地の南側の道路は混雑するため、目的地の北側の道路から目的地に到着する経路を探索したいとユーザが思っても、目的地の北側の道路から目的地に到着するように指定して経路探索することができない。
【０００５】
このような状況では、目的地の北側に通過点を設定することにより、目的地の北側の道路から目的地に到着する経路が探索される場合もあるが、例えば、目的地の北側に設定した通過点を経由した後、目的地の南側の道路から目的地に到着する経路が探索される場合もあるため、必ずしもユーザの希望する方向から目的地に到着する経路が探索されるとは限らない。
【０００６】
なお、特許文献１に記載の装置は、案内不要エリアを通る経路を全案内経路から除外し、残りの経路についての経路案内データを生成するものであり、ユーザの操作により目的地に到着する方向を限定して経路探索することはできない。
【０００７】
また、特許文献２に記載の装置についても同様に、ユーザの操作により目的地に到着する方向を限定して経路探索することはできない。
【０００８】
本発明は上記点に鑑みたもので、ユーザの操作により目的地に到着する道路の方向を限定して案内経路を探索できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の特徴は、出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索装置であって、ユーザの操作に応じて目的地へ到着する方向を、目的地を基準とした領域として限定する目的地到着方向限定手段と、目的地に接続され、かつ、目的地到着方向限定手段により限定された領域に含まれる道路から目的地へ到着するように案内経路を探索することである。
【００１０】
このような構成では、ユーザの操作に応じて目的地へ到着する方向を、目的地を基準とした領域として限定し、目的地に接続され、かつ、限定された領域に含まれる道路から目的地へ到着するように案内経路が探索されるので、ユーザの操作により目的地に到着する道路の方向を限定して案内経路を探索することができる。
【００１１】
また、本発明の第２の特徴は、目的地到着方向限定手段は、目的地を基準とした方向を指定する方向指定手段と、目的地を基準として方向指定手段により特定された方向を中心とした角度を指定する角度指定手段と、目的地を基準とした半径を指定する距離指定手段と、を備え、方角指定手段により指定された方向、角度指定手段により指定された角度および距離指定手段により指定された半径により目的地へ到着する方向を限定するための領域を特定することである。
【００１２】
このように、方角指定手段により指定された方向、角度指定手段により指定された角度および距離指定手段により指定された半径により目的地へ到着する方向を限定するための領域を特定することができる。
【００１３】
また、本発明の第３の特徴は、通過点を特定する通過点特定手段と、ユーザの操作に応じて通過点へ到達する方向を、通過点を基準とした領域として限定する通過点到達方向限定手段と、を備え、経路探索手段は、通過点に接続され、かつ、通過点到達方向限定手段により限定された領域に含まれる道路から通過点へ到達し、通過点を通過した後、目的地に接続され、かつ、目的地到着方向限定手段により限定された領域に含まれる道路から目的地へ到着するように案内経路を探索することである。
【００１４】
このような構成では、通過点を特定し、ユーザの操作に応じて通過点へ到達する方向を、通過点を基準とした領域として限定し、通過点に接続され、かつ、通過点到達方向限定手段により限定された領域に含まれる道路から通過点へ到達し、通過点を通過した後、目的地に接続され、かつ、目的地到着方向限定手段により限定された領域に含まれる道路から目的地へ到着するように案内経路が探索される。すなわち、目的地へ到着する方向だけでなく、通過点および通過点へ到達する方向についても限定して経路探索を実施することができる。
【００１５】
また、本発明の第４の特徴は、通過点到達方向限定手段は、通過点を基準とした方向を指定する方向指定手段と、通過点を基準として方向指定手段により特定された方向を中心とした角度を指定する角度指定手段と、通過点を基準とした半径を指定する距離指定手段と、を備え、方角指定手段により指定された方向、角度指定手段により指定された角度および距離指定手段により指定された半径により通過点へ到達する方向を限定するための領域を特定することである。
【００１６】
このように、方角指定手段により指定された方向、角度指定手段により指定された角度および距離指定手段により指定された半径により通過点へ到達する方向を限定するための領域を特定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の一実施形態に係る経路探索装置の構成を図１に示す。本実施形態に出おける経路探索装置は、ナビゲーション装置１として構成されている。ナビゲーション装置１は、位置検出器１０、地図データ入力器１５、操作部１６、外部メモリ２０、表示装置２１、スピーカ２２および制御部２３を備えている。
【００１８】
位置検出器１０は、いずれも周知の地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３およびＧＰＳ受信機１４等のセンサを有しており、これらセンサから車両の現在位置や向きを特定するための情報を制御部２３に出力する。
【００１９】
地図データ入力器１５は、地図表示や経路探索用の地図データを取得するための装置である。地図データ入力器１５は、制御部２３の要求に応じて、地図データが記憶されたハードディスクドライブ等の不揮発性記憶媒体から必要な地図データの読み出しを行う。
【００２０】
操作部１６は、表示装置２１の表示画面の周囲に設けられた押ボタンスイッチや表示画面の前面に重ねて設けられたタッチスイッチ等によって構成される操作スイッチ群１７、ユーザの操作に基づいて赤外線等による無線信号を送信する操作リモコン１８およびこの操作リモコン１８から受信した信号を制御部２３へ出力するリモコンセンサ１９からなる。
【００２１】
外部メモリ２０は、後述する制御部２３に設けられたＲＡＭやＲＯＭとは別に設けられたメモリであり、フラッシュメモリ等の不揮発性記憶媒体によって構成されている。
【００２２】
表示装置２１は、液晶等の表示画面を有し、制御部２３から入力される映像信号に応じた映像を表示画面に表示させる。スピーカ２２は、制御部２３から入力される音声信号に応じた音声を出力する。
【００２３】
制御部２３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各所処理を実施する。
【００２４】
制御部２３の処理としては、位置検出器１０から入力される車両の現在位置や向きを特定するための情報に基づいて車両の現在位置や向きを特定する現在位置特定処理、自車位置周辺の地図データを地図データ入力器１５から取得して自車位置周辺の地図上に自車位置マークを表示させる地図表示処理、ユーザの操作部１６の操作に応じて目的地を検索する目的地検索処理、ダイクストラ法等を用いて出発地（現在位置）から目的地に至る案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って経路案内を行う経路案内処理等がある。
【００２５】
本実施形態におけるナビゲーション装置１は、ユーザの操作に応じて目的地へ到着する道路の方向を限定して案内経路を探索する機能を有している。
【００２６】
次に、図２に従って、制御部２３による経路探索処理について説明する。ユーザの操作に応じて車両のイグニッションスイッチがオフからオン状態になると、ナビゲーション装置１は動作状態となり、制御部２３は、現在位置特定処理、地図表示処理等の処理を開始する。また、ユーザの操作に応じて目的地検索処理の実施を指示する信号が操作部１６から入力されると、制御部２３は、図２に示す処理を開始する。
【００２７】
まず、ユーザに目的地の選択を促す（Ｓ１００）。具体的には、ユーザの操作に応じて目的地検索処理を実施し、検索された施設を表示装置２１の表示画面に表示させるとともに目的地の選択を促す。
【００２８】
次に、目的地を決定する（Ｓ１０２）。表示装置２１の表示画面に表示された施設の中からユーザの操作部１６の操作により特定された施設を目的地として決定する。なお、表示装置２１の表示画面には、決定した目的地周辺の地図が表示される。
【００２９】
次に、探索条件の選択を促す（Ｓ１０４）。具体的には、図３に示すように、表示装置２１の表示画面上に経路案内の開始を指示するための案内開始指示部Ｓ１および目的地へ到着する道路の方向を指示するための方向指定指示部Ｓ２を表示させ、ユーザに各指示部Ｓ１、Ｓ２の選択を促す。
【００３０】
次に、案内開始指示部Ｓ１が選択操作されたか方向指定指示部Ｓ２が選択操作されたかに基づいて方向指定が選択されたか否かを判定する（Ｓ１０６）。
【００３１】
方向指定指示部Ｓ２が選択操作されることなく、案内開始指示部Ｓ１が選択操作された場合、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、出発地（現在位置）から目的地に至る案内経路を探索した後（Ｓ１０７）、案内経路に従って経路案内を開始する（Ｓ１０８）。そして、目的地へ到着すると本処理を終了する。
【００３２】
また、図３に示した表示画面に従って、方向指定指示部Ｓ２が選択操作された場合、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、次に、目的地に対する条件設定を行う（Ｓ１１０）。具体的には、図４に示すように、目的地へ到着する方向を、目的地を基準とした領域として限定するための方向指定スイッチＡ１、Ａ２、角度指定スイッチＢ１、Ｂ２、距離指定スイッチＣ１、Ｃ２を表示画面上に表示させ、これらのスイッチに対する操作に応じて目的地へ到着する方向を限定する。
【００３３】
方向指定スイッチＡ１、Ａ２は、目的地を基準とした方向を指定するためのスイッチである。角度指定スイッチＢ１、Ｂ２は、目的地を基準として方向指定スイッチＡ１、Ａ２の操作に応じて特定された方向を中心とした角度を指定するためのスイッチである。距離指定スイッチＣ１、Ｃ２は、目的地を基準とした半径を指定するためのスイッチである。
【００３４】
これらの指定スイッチＡ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２、Ｃ１、Ｃ２を操作して、図５（ａ）、（ｂ）の斜線部に示すような目的地Ｇを基準とした領域を特定する構成となっている。
【００３５】
方向指定スイッチＡ１が操作される度に、上記方向が目的地Ｇを基準として時計回りに一定角度（例えば、３０°）ずつ移動し、方向指定スイッチＡ２が操作される度に、上記方向が目的地Ｇを基準として反時計回りに一定角度（例えば、３０°）ずつ移動する。
【００３６】
また、角度指定スイッチＢ１が操作される度に、上記角度が一定角度（例えば、５°）ずつ大きくなり、角度指定スイッチＢ２が操作される度に、上記角度が一定角度（例えば、５°）ずつ小さくなる。
【００３７】
また、距離指定スイッチＣ１が操作される度に、上記半径が一定距離（例えば、１００メートル）ずつ長くなり、距離指定スイッチＣ２が操作される度に、上記半径が一定距離（例えば、１００メートル）ずつ短くなる。
【００３８】
図５（ａ）には、方向指定スイッチＡ１、Ａ２により目的地Ｇへ到着する方向が北（図中上方向）に指定され、角度指定スイッチＢ１、Ｂ２により方向指定スイッチＡ１、Ａ２の操作に応じて特定された方向を基準とする角度が６０°に指定され、距離指定スイッチＣ１、Ｃ２により目的地Ｇからの距離が２キロメートル（ｋｍ）として指定された領域が斜線部で表されている。
【００３９】
また、図５（ｂ）には、方向指定スイッチＡ１、Ａ２により目的地Ｇへ到着する方向が東（図中右方向）に指定され、角度指定スイッチＢ１、Ｂ２により方向指定スイッチＡ１、Ａ２の操作に応じて特定された方向を基準とする角度が３０°に指定され、距離指定スイッチＣ１、Ｃ２により目的地Ｇからの距離が１．５キロメートル（ｋｍ）として指定された領域が斜線部で表されている。
【００４０】
このように、表示画面に表示された方向指定スイッチＡ１、Ａ２、角度指定スイッチＢ１、Ｂ２、距離指定スイッチＣ１、Ｃ２に対する操作に応じて目的地へ到着する方向を、目的地を基準とした領域として特定する。
【００４１】
次に、経路探索を実施する（Ｓ１１２）。具体的には、先のＳ１１０にて特定された上記領域に含まれる道路から目的地Ｇへ到着するように出発地（現在位置）から目的地に至る案内経路を探索する。
【００４２】
本実施形態では、まず、目的地Ｇに接続され、かつ、上記領域に含まれる道路を抽出し、抽出した道路から目的地Ｇに到着する経路を特定する。図５（ａ）の斜線部に示された領域が設定されている場合には、図６に示すように、まず、目的地Ｇに接続され、かつ、上記領域に含まれる道路Ｒ１を抽出し、抽出した道路Ｒ１から直接目的地Ｇに到着する経路を特定する。そして、出発地（現在位置）とこの経路とを連結する経路Ｒ２を探索し、出発地から目的地に至る案内経路（図中点線で示す）を特定する。なお、上記条件を満たす経路が複数探索された場合には、その中で最も経路コストの小さな経路を案内経路として決定する。
【００４３】
次に、全ルート図表示を実施する（Ｓ１１４）。この全ルート図表示は、出発地から目的地に至る全案内経路を地図上に表示させる処理である。
【００４４】
次に、条件を修正するか否かを判定する（Ｓ１１６）。具体的には、表示装置２１の表示画面に、Ｓ１１０にて設定した条件設定に対する修正が有るか否かを確認する表示画面を表示させ、上記条件設定に対する修正を指示する操作が有るか否かに基づいて条件を修正するか否かを判定する。
【００４５】
ユーザにより条件設定の修正を指示する操作がなされた場合、Ｓ１１０へ戻り、ユーザの操作に応じて条件設定を変更し、変更された条件に従ってＳ１１２にて再度経路探索が実施される。
【００４６】
また、ユーザにより条件設定の修正を指示するための操作がなされない場合、Ｓ１１６の判定はＮＯとなり、次に、通過点を追加するか否かを判定する（Ｓ１１８）。具体的には、表示装置２１の表示画面に、通過点を設定するか否かを確認する画面を表示させ、この画面表示に従って通過点を追加する指示が操作されたか否かに基づいて通過点を設定するか否かを判定する。
【００４７】
通過点を追加する指示が操作された場合、通過点を設定する（Ｓ１２０）。この通過点の設定は、ユーザの操作により地図上の特定地点を指定することにより行われる。
【００４８】
次に、通過点に対する条件設定を行う（Ｓ１２２）。この通過点に対する条件設定は、Ｓ１１０の目的地に対する条件設定と同様の操作により行われる。すなわち、図４に示したような方向指定スイッチＡ１、Ａ２、角度指定スイッチＢ１、Ｂ２、距離指定スイッチＣ１、Ｃ２の操作により行われる。
【００４９】
このような操作により、例えば、図７に示すように、通過点Ｐへ到着する方向が、通過点Ｐを基準とした領域（斜線部で示す）として設定されると、Ｓ１１０へ戻り、Ｓ１２２にて設定された条件とＳ１１０にて設定された条件の両方を満たすようにＳ１１２にて案内経路の探索が実施される。
【００５０】
図８に、混雑区間Ｃを避けるために、通過点Ｐおよびこの通過点Ｐに到達する方向が設定された場合の経路探索の様子を示す。ユーザ操作により、目的地Ｇに対して図５（ａ）の斜線部に示した領域が条件として設定され、目的地Ｐに対して図７の斜線部に示した領域が条件として設定されている。この場合、通過点Ｐに対して設定された上記領域に含まれる道路から通過点Ｐへ到達し、かつ、この通過点Ｐを通過して、目的地Ｇに対して設定された上記領域に含まれる道路から目的地に到着するように案内経路を探索する。
【００５１】
本実施形態では、まず、通過点Ｐに接続され、かつ、通過点Ｐに対して設定された上記領域に含まれる道路Ｒ３を抽出し、現在位置を出発地として抽出した道路Ｒ３から通過点Ｐに到達する経路を特定する。次に、この通過点Ｐを通過した後、目的地Ｇに接続され、かつ、目的地Ｇに対して設定された上記領域に含まれる道路Ｒ４から直接目的地Ｇに到着するように案内経路を探索する。このようにして出発地から通過点Ｐを経由して目的地Ｇに至る案内経路（図中点線で示す）が探索される。
【００５２】
なお、ユーザにより条件設定の変更を指示するための操作がなされた場合、Ｓ１１６の判定はＮＯとなり、また、ユーザにより通過点を追加する指示が操作されない場合、Ｓ１１８の判定はＮＯとなり、Ｓ１０８へ進み、探索された案内経路に従って経路案内が開始される。
【００５３】
上記した構成によれば、ユーザの操作に応じて目的地へ到着する方向を、目的地を基準とした領域として限定し、目的地に接続され、かつ、限定された領域に含まれる道路から目的地へ到着するように案内経路が探索されるので、ユーザの操作により目的地に到着する道路の方向を限定して案内経路を探索することができる。
【００５４】
また、通過点を特定し、ユーザの操作に応じて通過点へ到達する方向を、通過点を基準とした領域として限定し、通過点に接続され、かつ、目的地へ到達する方向が限定された領域に含まれる道路から通過点へ到達し、通過点を通過した後、目的地に接続され、かつ、目的地へ到着する方向が限定された領域に含まれる道路から目的地へ到着するように案内経路が探索される。すなわち、目的地へ到着する方向だけでなく、通過点および通過点へ到達する方向についても限定して経路探索を実施することができる。
【００５５】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００５６】
例えば、上記実施形態では、Ｓ１１０、Ｓ１２２において、ユーザの操作に応じて目的地や通過点へ到達する方向を限定するための領域を設定する例を示したが、例えば、Ｓ１１０、Ｓ１２２にて設定された条件を満たす案内経路が探索されない場合、Ｓ１１０、Ｓ１２２の条件を徐々に緩和して、すなわち、目的地や通過点に到達する方向を限定するための領域を徐々に大きくして、Ｓ１１０、Ｓ１２２にて設定された条件を満たす案内経路を再探索する機能を備えても良い。
【００５７】
また、上記実施形態では、図５（ａ）、（ｂ）、図７に示したように、目的地、通過点へ到着する方向を、扇形状の領域として指定する例を示したが、このような形状による指定に限定されるものではなく、他の形状により領域指定してもよい。
【００５８】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１１０が目的地到着方向限定手に相当し、Ｓ１１２が経路探索手段に相当し、方向指定スイッチＡ１、Ａ２が方向指定手段に相当し、角度指定スイッチＢ１、Ｂ２が角度指定手段に相当し、距離指定スイッチＣ１、Ｃ２が距離指定手段に相当し、Ｓ１２０が通過点特定手段に相当し、Ｓ１２２が通過点到達方向限定手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の一実施形態に係る経路探索装置の構成を示す図である。
【図２】制御部による経路探索処理を示すフローチャートである。
【図３】案内開始指示部および方向指定指示部について説明するための図である。
【図４】方向指定スイッチ、角度指定スイッチ、距離指定スイッチについて説明するための図である。
【図５】目的地へ到着する方向を限定するための領域の設定例を示す図である。
【図６】経路探索について説明するための図である。
【図７】通過点へ到達する方向を限定するための領域の設定例を示す図である。
【図８】経路探索について説明するための図である。
【符号の説明】
【００６０】
１…ナビゲーション装置、１０…位置検出器、１１…地磁気センサ、
１２…ジャイロスコープ、１３…距離センサ、１４…ＧＰＳ受信機、
１５…地図データ入力器、１６…操作部、１７…操作スイッチ群、
１８…操作リモコン、１９…リモコンセンサ、２０…外部メモリ、２１…表示装置、
２２…スピーカ、２３…制御部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザの自宅周辺エリア等を案内不要エリアとして、この案内不要エリアを通る経路を全案内経路から除外し、残りの経路についての経路案内データを生成したものを用いて経路案内を行うようにした車載ナビゲーション装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、目的地として設定される宿泊施設やレジャー施設または店舗などの管理人により目的地周辺から目的地までのウェルカム経路が情報登録用コンピュータに追加登録されると、登録されたウェルカム経路情報がセンタのウェルカム経路情報データベースに追加、記憶されるようになっており、ナビゲーション装置からセンタへ目的地を表す情報を送信すると、センタによりこのウェルカム経路を経由して目的地に到達する経路が探索され、探索された経路がナビゲーション装置へ送信される装置がある（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００１−２０８５６２号公報
【特許文献２】特開２００３−９７９６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来のナビゲーション装置は、ユーザの操作に応じて目的地に到着する道路の方向を限定して経路探索することができない。例えば、目的地の南側の道路は混雑するため、目的地の北側の道路から目的地に到着する経路を探索したいとユーザが思っても、目的地の北側の道路から目的地に到着するように指定して経路探索することができない。
【０００５】
このような状況では、目的地の北側に通過点を設定することにより、目的地の北側の道路から目的地に到着する経路が探索される場合もあるが、例えば、目的地の北側に設定した通過点を経由した後、目的地の南側の道路から目的地に到着する経路が探索される場合もあるため、必ずしもユーザの希望する方向から目的地に到着する経路が探索されるとは限らない。
【０００６】
なお、特許文献１に記載の装置は、案内不要エリアを通る経路を全案内経路から除外し、残りの経路についての経路案内データを生成するものであり、ユーザの操作により目的地に到着する方向を限定して経路探索することはできない。
【０００７】
また、特許文献２に記載の装置についても同様に、ユーザの操作により目的地に到着する方向を限定して経路探索することはできない。
【０００８】
本発明は上記点に鑑みたもので、ユーザの操作により目的地に到着する道路の方向を限定して案内経路を探索できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の特徴は、出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索装置であって、ユーザの操作に応じて目的地へ到着する方向を、目的地を基準とした領域として限定する目的地到着方向限定手段と、目的地に接続され、かつ、目的地到着方向限定手段により限定された領域に含まれる道路から目的地へ到着するように案内経路を探索することである。
【００１０】
このような構成では、ユーザの操作に応じて目的地へ到着する方向を、目的地を基準とした領域として限定し、目的地に接続され、かつ、限定された領域に含まれる道路から目的地へ到着するように案内経路が探索されるので、ユーザの操作により目的地に到着する道路の方向を限定して案内経路を探索することができる。
【００１１】
また、本発明の第２の特徴は、目的地到着方向限定手段は、目的地を基準とした方向を指定する方向指定手段と、目的地を基準として方向指定手段により特定された方向を中心とした角度を指定する角度指定手段と、目的地を基準とした半径を指定する距離指定手段と、を備え、方角指定手段により指定された方向、角度指定手段により指定された角度および距離指定手段により指定された半径により目的地へ到着する方向を限定するための領域を特定することである。
【００１２】
このように、方角指定手段により指定された方向、角度指定手段により指定された角度および距離指定手段により指定された半径により目的地へ到着する方向を限定するための領域を特定することができる。
【００１３】
また、本発明の第３の特徴は、通過点を特定する通過点特定手段と、ユーザの操作に応じて通過点へ到達する方向を、通過点を基準とした領域として限定する通過点到達方向限定手段と、を備え、経路探索手段は、通過点に接続され、かつ、通過点到達方向限定手段により限定された領域に含まれる道路から通過点へ到達し、通過点を通過した後、目的地に接続され、かつ、目的地到着方向限定手段により限定された領域に含まれる道路から目的地へ到着するように案内経路を探索することである。
【００１４】
このような構成では、通過点を特定し、ユーザの操作に応じて通過点へ到達する方向を、通過点を基準とした領域として限定し、通過点に接続され、かつ、通過点到達方向限定手段により限定された領域に含まれる道路から通過点へ到達し、通過点を通過した後、目的地に接続され、かつ、目的地到着方向限定手段により限定された領域に含まれる道路から目的地へ到着するように案内経路が探索される。すなわち、目的地へ到着する方向だけでなく、通過点および通過点へ到達する方向についても限定して経路探索を実施することができる。
【００１５】
また、本発明の第４の特徴は、通過点到達方向限定手段は、通過点を基準とした方向を指定する方向指定手段と、通過点を基準として方向指定手段により特定された方向を中心とした角度を指定する角度指定手段と、通過点を基準とした半径を指定する距離指定手段と、を備え、方角指定手段により指定された方向、角度指定手段により指定された角度および距離指定手段により指定された半径により通過点へ到達する方向を限定するための領域を特定することである。
【００１６】
このように、方角指定手段により指定された方向、角度指定手段により指定された角度および距離指定手段により指定された半径により通過点へ到達する方向を限定するための領域を特定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の一実施形態に係る経路探索装置の構成を図１に示す。本実施形態に出おける経路探索装置は、ナビゲーション装置１として構成されている。ナビゲーション装置１は、位置検出器１０、地図データ入力器１５、操作部１６、外部メモリ２０、表示装置２１、スピーカ２２および制御部２３を備えている。
【００１８】
位置検出器１０は、いずれも周知の地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３およびＧＰＳ受信機１４等のセンサを有しており、これらセンサから車両の現在位置や向きを特定するための情報を制御部２３に出力する。
【００１９】
地図データ入力器１５は、地図表示や経路探索用の地図データを取得するための装置である。地図データ入力器１５は、制御部２３の要求に応じて、地図データが記憶されたハードディスクドライブ等の不揮発性記憶媒体から必要な地図データの読み出しを行う。
【００２０】
操作部１６は、表示装置２１の表示画面の周囲に設けられた押ボタンスイッチや表示画面の前面に重ねて設けられたタッチスイッチ等によって構成される操作スイッチ群１７、ユーザの操作に基づいて赤外線等による無線信号を送信する操作リモコン１８およびこの操作リモコン１８から受信した信号を制御部２３へ出力するリモコンセンサ１９からなる。
【００２１】
外部メモリ２０は、後述する制御部２３に設けられたＲＡＭやＲＯＭとは別に設けられたメモリであり、フラッシュメモリ等の不揮発性記憶媒体によって構成されている。
【００２２】
表示装置２１は、液晶等の表示画面を有し、制御部２３から入力される映像信号に応じた映像を表示画面に表示させる。スピーカ２２は、制御部２３から入力される音声信号に応じた音声を出力する。
【００２３】
制御部２３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各所処理を実施する。
【００２４】
制御部２３の処理としては、位置検出器１０から入力される車両の現在位置や向きを特定するための情報に基づいて車両の現在位置や向きを特定する現在位置特定処理、自車位置周辺の地図データを地図データ入力器１５から取得して自車位置周辺の地図上に自車位置マークを表示させる地図表示処理、ユーザの操作部１６の操作に応じて目的地を検索する目的地検索処理、ダイクストラ法等を用いて出発地（現在位置）から目的地に至る案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って経路案内を行う経路案内処理等がある。
【００２５】
本実施形態におけるナビゲーション装置１は、ユーザの操作に応じて目的地へ到着する道路の方向を限定して案内経路を探索する機能を有している。
【００２６】
次に、図２に従って、制御部２３による経路探索処理について説明する。ユーザの操作に応じて車両のイグニッションスイッチがオフからオン状態になると、ナビゲーション装置１は動作状態となり、制御部２３は、現在位置特定処理、地図表示処理等の処理を開始する。また、ユーザの操作に応じて目的地検索処理の実施を指示する信号が操作部１６から入力されると、制御部２３は、図２に示す処理を開始する。
【００２７】
まず、ユーザに目的地の選択を促す（Ｓ１００）。具体的には、ユーザの操作に応じて目的地検索処理を実施し、検索された施設を表示装置２１の表示画面に表示させるとともに目的地の選択を促す。
【００２８】
次に、目的地を決定する（Ｓ１０２）。表示装置２１の表示画面に表示された施設の中からユーザの操作部１６の操作により特定された施設を目的地として決定する。なお、表示装置２１の表示画面には、決定した目的地周辺の地図が表示される。
【００２９】
次に、探索条件の選択を促す（Ｓ１０４）。具体的には、図３に示すように、表示装置２１の表示画面上に経路案内の開始を指示するための案内開始指示部Ｓ１および目的地へ到着する道路の方向を指示するための方向指定指示部Ｓ２を表示させ、ユーザに各指示部Ｓ１、Ｓ２の選択を促す。
【００３０】
次に、案内開始指示部Ｓ１が選択操作されたか方向指定指示部Ｓ２が選択操作されたかに基づいて方向指定が選択されたか否かを判定する（Ｓ１０６）。
【００３１】
方向指定指示部Ｓ２が選択操作されることなく、案内開始指示部Ｓ１が選択操作された場合、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、出発地（現在位置）から目的地に至る案内経路を探索した後（Ｓ１０７）、案内経路に従って経路案内を開始する（Ｓ１０８）。そして、目的地へ到着すると本処理を終了する。
【００３２】
また、図３に示した表示画面に従って、方向指定指示部Ｓ２が選択操作された場合、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、次に、目的地に対する条件設定を行う（Ｓ１１０）。具体的には、図４に示すように、目的地へ到着する方向を、目的地を基準とした領域として限定するための方向指定スイッチＡ１、Ａ２、角度指定スイッチＢ１、Ｂ２、距離指定スイッチＣ１、Ｃ２を表示画面上に表示させ、これらのスイッチに対する操作に応じて目的地へ到着する方向を限定する。
【００３３】
方向指定スイッチＡ１、Ａ２は、目的地を基準とした方向を指定するためのスイッチである。角度指定スイッチＢ１、Ｂ２は、目的地を基準として方向指定スイッチＡ１、Ａ２の操作に応じて特定された方向を中心とした角度を指定するためのスイッチである。距離指定スイッチＣ１、Ｃ２は、目的地を基準とした半径を指定するためのスイッチである。
【００３４】
これらの指定スイッチＡ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２、Ｃ１、Ｃ２を操作して、図５（ａ）、（ｂ）の斜線部に示すような目的地Ｇを基準とした領域を特定する構成となっている。
【００３５】
方向指定スイッチＡ１が操作される度に、上記方向が目的地Ｇを基準として時計回りに一定角度（例えば、３０°）ずつ移動し、方向指定スイッチＡ２が操作される度に、上記方向が目的地Ｇを基準として反時計回りに一定角度（例えば、３０°）ずつ移動する。
【００３６】
また、角度指定スイッチＢ１が操作される度に、上記角度が一定角度（例えば、５°）ずつ大きくなり、角度指定スイッチＢ２が操作される度に、上記角度が一定角度（例えば、５°）ずつ小さくなる。
【００３７】
また、距離指定スイッチＣ１が操作される度に、上記半径が一定距離（例えば、１００メートル）ずつ長くなり、距離指定スイッチＣ２が操作される度に、上記半径が一定距離（例えば、１００メートル）ずつ短くなる。
【００３８】
図５（ａ）には、方向指定スイッチＡ１、Ａ２により目的地Ｇへ到着する方向が北（図中上方向）に指定され、角度指定スイッチＢ１、Ｂ２により方向指定スイッチＡ１、Ａ２の操作に応じて特定された方向を基準とする角度が６０°に指定され、距離指定スイッチＣ１、Ｃ２により目的地Ｇからの距離が２キロメートル（ｋｍ）として指定された領域が斜線部で表されている。
【００３９】
また、図５（ｂ）には、方向指定スイッチＡ１、Ａ２により目的地Ｇへ到着する方向が東（図中右方向）に指定され、角度指定スイッチＢ１、Ｂ２により方向指定スイッチＡ１、Ａ２の操作に応じて特定された方向を基準とする角度が３０°に指定され、距離指定スイッチＣ１、Ｃ２により目的地Ｇからの距離が１．５キロメートル（ｋｍ）として指定された領域が斜線部で表されている。
【００４０】
このように、表示画面に表示された方向指定スイッチＡ１、Ａ２、角度指定スイッチＢ１、Ｂ２、距離指定スイッチＣ１、Ｃ２に対する操作に応じて目的地へ到着する方向を、目的地を基準とした領域として特定する。
【００４１】
次に、経路探索を実施する（Ｓ１１２）。具体的には、先のＳ１１０にて特定された上記領域に含まれる道路から目的地Ｇへ到着するように出発地（現在位置）から目的地に至る案内経路を探索する。
【００４２】
本実施形態では、まず、目的地Ｇに接続され、かつ、上記領域に含まれる道路を抽出し、抽出した道路から目的地Ｇに到着する経路を特定する。図５（ａ）の斜線部に示された領域が設定されている場合には、図６に示すように、まず、目的地Ｇに接続され、かつ、上記領域に含まれる道路Ｒ１を抽出し、抽出した道路Ｒ１から直接目的地Ｇに到着する経路を特定する。そして、出発地（現在位置）とこの経路とを連結する経路Ｒ２を探索し、出発地から目的地に至る案内経路（図中点線で示す）を特定する。なお、上記条件を満たす経路が複数探索された場合には、その中で最も経路コストの小さな経路を案内経路として決定する。
【００４３】
次に、全ルート図表示を実施する（Ｓ１１４）。この全ルート図表示は、出発地から目的地に至る全案内経路を地図上に表示させる処理である。
【００４４】
次に、条件を修正するか否かを判定する（Ｓ１１６）。具体的には、表示装置２１の表示画面に、Ｓ１１０にて設定した条件設定に対する修正が有るか否かを確認する表示画面を表示させ、上記条件設定に対する修正を指示する操作が有るか否かに基づいて条件を修正するか否かを判定する。
【００４５】
ユーザにより条件設定の修正を指示する操作がなされた場合、Ｓ１１０へ戻り、ユーザの操作に応じて条件設定を変更し、変更された条件に従ってＳ１１２にて再度経路探索が実施される。
【００４６】
また、ユーザにより条件設定の修正を指示するための操作がなされない場合、Ｓ１１６の判定はＮＯとなり、次に、通過点を追加するか否かを判定する（Ｓ１１８）。具体的には、表示装置２１の表示画面に、通過点を設定するか否かを確認する画面を表示させ、この画面表示に従って通過点を追加する指示が操作されたか否かに基づいて通過点を設定するか否かを判定する。
【００４７】
通過点を追加する指示が操作された場合、通過点を設定する（Ｓ１２０）。この通過点の設定は、ユーザの操作により地図上の特定地点を指定することにより行われる。
【００４８】
次に、通過点に対する条件設定を行う（Ｓ１２２）。この通過点に対する条件設定は、Ｓ１１０の目的地に対する条件設定と同様の操作により行われる。すなわち、図４に示したような方向指定スイッチＡ１、Ａ２、角度指定スイッチＢ１、Ｂ２、距離指定スイッチＣ１、Ｃ２の操作により行われる。
【００４９】
このような操作により、例えば、図７に示すように、通過点Ｐへ到着する方向が、通過点Ｐを基準とした領域（斜線部で示す）として設定されると、Ｓ１１０へ戻り、Ｓ１２２にて設定された条件とＳ１１０にて設定された条件の両方を満たすようにＳ１１２にて案内経路の探索が実施される。
【００５０】
図８に、混雑区間Ｃを避けるために、通過点Ｐおよびこの通過点Ｐに到達する方向が設定された場合の経路探索の様子を示す。ユーザ操作により、目的地Ｇに対して図５（ａ）の斜線部に示した領域が条件として設定され、目的地Ｐに対して図７の斜線部に示した領域が条件として設定されている。この場合、通過点Ｐに対して設定された上記領域に含まれる道路から通過点Ｐへ到達し、かつ、この通過点Ｐを通過して、目的地Ｇに対して設定された上記領域に含まれる道路から目的地に到着するように案内経路を探索する。
【００５１】
本実施形態では、まず、通過点Ｐに接続され、かつ、通過点Ｐに対して設定された上記領域に含まれる道路Ｒ３を抽出し、現在位置を出発地として抽出した道路Ｒ３から通過点Ｐに到達する経路を特定する。次に、この通過点Ｐを通過した後、目的地Ｇに接続され、かつ、目的地Ｇに対して設定された上記領域に含まれる道路Ｒ４から直接目的地Ｇに到着するように案内経路を探索する。このようにして出発地から通過点Ｐを経由して目的地Ｇに至る案内経路（図中点線で示す）が探索される。
【００５２】
なお、ユーザにより条件設定の変更を指示するための操作がなされた場合、Ｓ１１６の判定はＮＯとなり、また、ユーザにより通過点を追加する指示が操作されない場合、Ｓ１１８の判定はＮＯとなり、Ｓ１０８へ進み、探索された案内経路に従って経路案内が開始される。
【００５３】
上記した構成によれば、ユーザの操作に応じて目的地へ到着する方向を、目的地を基準とした領域として限定し、目的地に接続され、かつ、限定された領域に含まれる道路から目的地へ到着するように案内経路が探索されるので、ユーザの操作により目的地に到着する道路の方向を限定して案内経路を探索することができる。
【００５４】
また、通過点を特定し、ユーザの操作に応じて通過点へ到達する方向を、通過点を基準とした領域として限定し、通過点に接続され、かつ、目的地へ到達する方向が限定された領域に含まれる道路から通過点へ到達し、通過点を通過した後、目的地に接続され、かつ、目的地へ到着する方向が限定された領域に含まれる道路から目的地へ到着するように案内経路が探索される。すなわち、目的地へ到着する方向だけでなく、通過点および通過点へ到達する方向についても限定して経路探索を実施することができる。
【００５５】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００５６】
例えば、上記実施形態では、Ｓ１１０、Ｓ１２２において、ユーザの操作に応じて目的地や通過点へ到達する方向を限定するための領域を設定する例を示したが、例えば、Ｓ１１０、Ｓ１２２にて設定された条件を満たす案内経路が探索されない場合、Ｓ１１０、Ｓ１２２の条件を徐々に緩和して、すなわち、目的地や通過点に到達する方向を限定するための領域を徐々に大きくして、Ｓ１１０、Ｓ１２２にて設定された条件を満たす案内経路を再探索する機能を備えても良い。
【００５７】
また、上記実施形態では、図５（ａ）、（ｂ）、図７に示したように、目的地、通過点へ到着する方向を、扇形状の領域として指定する例を示したが、このような形状による指定に限定されるものではなく、他の形状により領域指定してもよい。
【００５８】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１１０が目的地到着方向限定手に相当し、Ｓ１１２が経路探索手段に相当し、方向指定スイッチＡ１、Ａ２が方向指定手段に相当し、角度指定スイッチＢ１、Ｂ２が角度指定手段に相当し、距離指定スイッチＣ１、Ｃ２が距離指定手段に相当し、Ｓ１２０が通過点特定手段に相当し、Ｓ１２２が通過点到達方向限定手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の一実施形態に係る経路探索装置の構成を示す図である。
【図２】制御部による経路探索処理を示すフローチャートである。
【図３】案内開始指示部および方向指定指示部について説明するための図である。
【図４】方向指定スイッチ、角度指定スイッチ、距離指定スイッチについて説明するための図である。
【図５】目的地へ到着する方向を限定するための領域の設定例を示す図である。
【図６】経路探索について説明するための図である。
【図７】通過点へ到達する方向を限定するための領域の設定例を示す図である。
【図８】経路探索について説明するための図である。
【符号の説明】
【００６０】
１…ナビゲーション装置、１０…位置検出器、１１…地磁気センサ、
１２…ジャイロスコープ、１３…距離センサ、１４…ＧＰＳ受信機、
１５…地図データ入力器、１６…操作部、１７…操作スイッチ群、
１８…操作リモコン、１９…リモコンセンサ、２０…外部メモリ、２１…表示装置、
２２…スピーカ、２３…制御部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索装置であって、
ユーザの操作に応じて前記目的地へ到着する方向を、前記目的地を基準とした領域として限定する目的地到着方向限定手段と、
前記目的地に接続され、かつ、前記目的地到着方向限定手段により限定された前記領域に含まれる道路から前記目的地へ到着するように前記案内経路を探索する経路探索手段と、を備えたことを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記目的地到着方向限定手段は、前記目的地を基準とした方向を指定する方向指定手段と、
前記目的地を基準として前記方向指定手段により特定された方向を中心とした角度を指定する角度指定手段と、
前記目的地を基準とした半径を指定する距離指定手段と、を備え、
前記方角指定手段により指定された方向、前記角度指定手段により指定された角度および前記距離指定手段により指定された半径により前記目的地へ到着する方向を限定するための前記領域を特定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
通過点を特定する通過点特定手段と、
ユーザの操作に応じて前記通過点へ到達する方向を、前記通過点を基準とした領域として限定する通過点到達方向限定手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記通過点に接続され、かつ、前記通過点到達方向限定手段により限定された前記領域に含まれる道路から前記通過点へ到達し、前記通過点を通過した後、前記目的地に接続され、かつ、前記目的地到着方向限定手段により限定された前記領域に含まれる道路から前記目的地へ到着するように前記案内経路を探索することを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記通過点到達方向限定手段は、前記通過点を基準とした方向を指定する方向指定手段と、
前記通過点を基準として前記方向指定手段により特定された方向を中心とした角度を指定する角度指定手段と、
前記通過点を基準とした半径を指定する距離指定手段と、を備え、
前記方角指定手段により指定された方向、前記角度指定手段により指定された角度および前記距離指定手段により指定された半径により前記通過点へ到達する方向を限定するための前記領域を特定することを特徴とする請求項３に記載の経路探索装置。
【請求項１】
出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索装置であって、
ユーザの操作に応じて前記目的地へ到着する方向を、前記目的地を基準とした領域として限定する目的地到着方向限定手段と、
前記目的地に接続され、かつ、前記目的地到着方向限定手段により限定された前記領域に含まれる道路から前記目的地へ到着するように前記案内経路を探索する経路探索手段と、を備えたことを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記目的地到着方向限定手段は、前記目的地を基準とした方向を指定する方向指定手段と、
前記目的地を基準として前記方向指定手段により特定された方向を中心とした角度を指定する角度指定手段と、
前記目的地を基準とした半径を指定する距離指定手段と、を備え、
前記方角指定手段により指定された方向、前記角度指定手段により指定された角度および前記距離指定手段により指定された半径により前記目的地へ到着する方向を限定するための前記領域を特定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
通過点を特定する通過点特定手段と、
ユーザの操作に応じて前記通過点へ到達する方向を、前記通過点を基準とした領域として限定する通過点到達方向限定手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記通過点に接続され、かつ、前記通過点到達方向限定手段により限定された前記領域に含まれる道路から前記通過点へ到達し、前記通過点を通過した後、前記目的地に接続され、かつ、前記目的地到着方向限定手段により限定された前記領域に含まれる道路から前記目的地へ到着するように前記案内経路を探索することを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記通過点到達方向限定手段は、前記通過点を基準とした方向を指定する方向指定手段と、
前記通過点を基準として前記方向指定手段により特定された方向を中心とした角度を指定する角度指定手段と、
前記通過点を基準とした半径を指定する距離指定手段と、を備え、
前記方角指定手段により指定された方向、前記角度指定手段により指定された角度および前記距離指定手段により指定された半径により前記通過点へ到達する方向を限定するための前記領域を特定することを特徴とする請求項３に記載の経路探索装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００９−４１９２６（Ｐ２００９−４１９２６Ａ）
【公開日】平成２１年２月２６日（２００９．２．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２０４１４５（Ｐ２００７−２０４１４５）
【出願日】平成１９年８月６日（２００７．８．６）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年２月２６日（２００９．２．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年８月６日（２００７．８．６）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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