肉部位の包装方法及びその装置
【課題】大きさを基準に分別した副種類の肉部位を基幹路で縦列運搬し、順次、副種類の包袋を自動的に選択して包装すると共に、前記包袋の口を仮シールする。
【解決手段】基幹路を縦列移動する部位１０の大きさを制御器はそれぞれ分別して記録するが、据え付け吸盤３０横の旋回アーム５０に支持する可動吸盤１２は、前記の記録情報を基に、複数の容器載積ユニット６０から選択した大きさの包袋１４を取り出して前記の据え付け吸盤３０に運び出し、その後、前記両吸盤１２、３０で前記包袋を開口すると共に、前後動コンベヤ２０押し出して部位１０を前記包袋１４内に搬入し、仮シールバー７０で包袋１４を点シールする。
【解決手段】基幹路を縦列移動する部位１０の大きさを制御器はそれぞれ分別して記録するが、据え付け吸盤３０横の旋回アーム５０に支持する可動吸盤１２は、前記の記録情報を基に、複数の容器載積ユニット６０から選択した大きさの包袋１４を取り出して前記の据え付け吸盤３０に運び出し、その後、前記両吸盤１２、３０で前記包袋を開口すると共に、前後動コンベヤ２０押し出して部位１０を前記包袋１４内に搬入し、仮シールバー７０で包袋１４を点シールする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、解体した畜産肉あるいは魚肉の部位（以下単に部位と記載する。）を、その大きさに応じて複数種類に分別する共に、その分別した各部位を、適応する大きさの包袋に充填する装置に関する。
【０００２】
畜産肉のうち例えば豚の解体部位は、基本的に肩、肩ロース、ロース、バラ、モモ、の５種に分けられ、牛肉はさらに多種類に分かれるが、大きさという定義からするとそれらは、規定数値を隔てて太いものと、細いものとに分別でき、それらをさらに長短に分別できるので、これらをイメージセンサーでもって選出することにより、大きさを基準とする部位の電子的分別情報の記録及び、機械的分別作業が可能である。
【０００３】
従来、屠殺処理場から市場へ流通する部位の包装装置としての１例は、下記の特許文献１に記載されるように、載積する最上位の包袋を吸盤で持ち上げて開口する機構と、前記包袋に向けて嘴材を突入させて同包袋の口を緊張状に広げる機構と、前記嘴開放機構を通して部位を前記包袋に押し入れる機構とにより構成されるが、先にも記載したように部位はそれぞれ大きさが異なるので、前記装置では１種類の包袋に、大きさの異なる多種類の部位を充填することになるから、特に小さい部位では、面積に余裕を見込んだ大きな包袋ではロスが大きく不経済という欠点がある。そしてまた、前記のごとく部位を包装した包袋の開口部を、真空包装機内で密封シールする場合、そのシール部分に気密を損なう皺を残さないためには、同特許文献１に開示するように、予め一対のヘラ状物で前記開口部を緊張させる作業が必要であり、この皺除き作業が能率低下を引き起こすという問題がある。
【０００４】
一方、下記の特許文献２には、部位をその大きさに応じて複数種類に分別すると共に、これら各部位を複数の分別搬送ラインでもって分割搬送して、これら各ラインそれぞれに設置した包装機構により包装する装置を開示している。しかしこの分別方式は、分別基点における円形の回転盤に乗り込んだ部位の搬出方向を、同回転盤の正逆転で設定する平面的な構成であり、従って各分割ラインの設置占有面積が大きく、また前記各分割搬送ラインそれぞれに包装機を必要とするなど、不経済な面があるし、その上、前記回転盤上で部位が一次停止する構成は、各部位の間隔が拡大することが必然であるので、設置する包装機の数の割合に能率が悪い欠点がある。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１０６９３７号公報
【特許文献２】特開２００３−２５２３０６号公報
【特許文献３】特公昭５３−４６１４７号公報
【発明の開示】
【０００６】
本発明は前記の問題点を解決する装置であつて、基幹路を縦列運搬中の各肉部位を、その大きさを基準に順次分別し、その各分別電子情報を中央演算部に記録する機構と、前後動コンベヤに送り込まれる部位の前記記録情報を基に、各容器載積ユニットを順次選択する機構と、前記旋回アームを、前記の選択した包袋ユニットと据付吸盤位置との間で回転揺動させ、可動吸盤でもって選択した包袋を前記の据付吸盤位置に運び込む機構と、前記据付吸盤位置に運び込んだ包袋を、前記の部位記録情報を基に部位の大きさに適応する分だけ前記可動吸盤を上昇して開口する機構と、前記の開口した包袋に、開閉バーを挿入する一方、前記の部位記録情報を基に、前記の前後動コンベヤを作動させて前記部位を前記包袋の底面近くまで送り込む機構と、そのあと前記前後動コンベヤを前記包袋から離脱させると共に、前記開閉バーの開放で前記包袋の開口縁を緊張する機構と、前記の緊張する包袋の開口縁を仮シールバーで挟圧する機構及び、挟圧しながら同包袋を前記搬出コンベヤの回転で前記据付吸盤設置位置から離反させる機構と、その後、前記一対の仮シールバーを開放した状態で、前記可動吸盤が据え付け吸盤位置に運びこんだ、後続包袋の開口縁上下に復帰させる機構との構成である。
【０００７】
本発明での記録機構は、基幹路を縦列運搬中の各肉部位を、その大きさを基準に復種類に順次分別する。例えば中型魚の場合の分別種は２乃至４であるが、大型魚ではより数が増え、この各分別電子情報は中央演算部に記録される。一方前記各部位は、前記基幹路から前後動コンベヤに送り込まれ、当該コンベヤの先端で停止して包袋への搬入のタイミングを待つ。なお前記搬入コンベヤは前記基幹路に沿って往復動するタイプであるが、同コンベヤは基幹路に沿って伸縮する構造のものも含んでいる。
【０００８】
前記の中央演算部は、前記の前後動コンベヤに送り込まれた部位の記録情報を基に、それを包装する包袋の、長さ、或いは幅の種類によって、各種の容器載積ユニットを選択する。そして旋回アームを、前記の選択した包袋ユニットと前記の据付吸盤位置との間で回転揺動させ、これが支持する横長な可動吸盤でもって、選択した包袋を前記の据付吸盤位置の搬出コンベヤ上に運び込むと共に、前記の部位記録情報を基に、部位の大きさに適応する分だけ前記可動吸盤を上昇し、運び込んだ同包袋を、搬入する部位の大きさに適応するように開口する。
【０００９】
続いて前記のごとく包袋が開口すると、同開口部内に前記開閉バー及び部位を搭載した前記の前後動コンベヤを挿入し、前記の部位記録情報を基に、前記の前後動コンベヤの回転と後退作用とで、包袋の内部スペースを少なくするために前記部位を前記包袋の底面近くに搬入する。つづいて前記可動吸盤から包袋を解放すると同時に開閉バーの開放で前記包袋の開口縁を緊張し、このように緊張する包袋の開口縁を仮シールバーで挟圧して前記開口縁に点シールを行う。この複数個の点シールにより開口縁は平たく閉じられ、後に、当該領域を全面シールする場合の皺の形成を未然に防止する。
【００１０】
その後、前記一対の仮シールバーを包袋開口縁から開放したあと、これら仮シールバーを開放状態で、前記可動吸盤が据え付け吸盤位置に運びこんだ後続包袋の開口縁上下に復帰させ、プログラム通りの作業を繰り返し継続すのである。
【００１１】
基幹路から前後動コンベヤには、部位はほぼ等間隔で送り込まれ、一方旋回アームは、前記部位の運搬間隔と一致するサイクルで包袋を、前記前後動コンベヤに向けて供給する。
【実施例１】
【００１２】
図１に平面で示す、部位１０搬送軌道に当たる基幹路に、同基幹路に沿って往復動する前後動コンベヤ２０と、据え付け吸盤３０を隔てて前記前後動コンベヤ２０に対向する搬出コンベヤ４０とを設置する。一方前記据え付け吸盤３０横に、主軸１１でもって正逆転する旋回アーム５０が配置され、前記旋回アーム５０の先端に設けた可動吸盤１２の正逆転軌道３９に、それぞれ大きさの異なる複種類の容器載積ユニット６０を配置する。
【００１３】
前記の容器積載ユニットは、図２に示す２本の感圧性粘着テープ１３に、多数の包袋１４の開口縁を鎧重ねに貼り付けて形成するテープバック１５を、幾重にも折り重ねて収容するダンボー製の箱１６を図３のごとく備える。同ユニット６０においては、前記のテープ１３を、モータ１８を動力とする巻き取り軸及びリール軸１７のインチング回転で巻き取り、鎧重ねの包袋１４を１枚づつインチングで移送する構成であり、旋回アーム５０に設けた可動吸盤１２は、前記の包袋１４を吸着して１枚づつ前記テープ１３から剥離して取り出すことができるのである。なお図４は、モータ１８の動力で回転するベルトコンベヤ１９に、前記テープ１３に貼り付けた各包袋１４を搭載してインチング移送する、前記ユニットの平面図である。
【００１４】
図５は前記旋回アーム５０の正逆転機器てあり、その構造は、機台２１上の縦型軸受け２２に、ボールベアリング２３を介して縦長な回転スリーブ２４を支持し、該スリーブ２４内に、滑りキー或いは縦方向のスライドベアリング２５を介して、既に説明した主軸１１を支持する。前記のスライドベアリング２５は、前記スリーブ２４内に配置した前記主軸１１の上下動を可能にするが、同主軸１１の回転は拘束するので、前記スリーブ２４の下端に固定した歯車２６に、旋回用のサーボモータ２７からピニオン２８を介して回転力を加えることにより、前記スリーブ２４と前記主軸１１とは一体回転して、同主軸１１上端の旋回アーム５０を回転させることができ、図１において旋回アーム５０の先端は、基幹路の据付吸盤３０を基点とする円運動３９が可能になるのである。
【００１５】
また図５において、前記主軸１１の下端にボールベアリングを介して被さるカップ３１の下部に滑車３２を支持する一方、溝カム３３の回転でピン３４を軸に上下動するレバー３５における長孔３６に、前記滑車３２周囲の輪溝をスライド自在に噛み合わせ、前記レバー３５によって前記主軸１１と共に旋回アーム５０の上下動を可能にするので、既に述べた可動吸盤１２によるテープ１３からの、包袋１４の剥離が可能になるのである。なおこの場合、前記可動吸盤１２の上下への運動量は、前記カム３３の回転角を操作するサーボモータ３７の軸によりコントロールすることになるが、その詳細はあらためて後述する。
【００１６】
また同図において、前記主軸１１の中空部を上下に貫通するように配置した心棒４１の下端を、前記カップ３１の底面に固定する一方、同心棒４１の上端に固定したホイル４２と、可動吸盤１２の軸４３に固定するホイル４４とを同径に設定し、エンドレス帯４５を介して前記両ホイルを連結することにより、図１に示す回転軌道３９において可動吸盤１２は常に同じ方向性を保つので、各容器ユニット６０の平行配置が可能になるのである。
【００１７】
ただし主軸１１を中心とする放射線上に前記各容器ユニット６０を配置する場合は、図６に示すごとく、旋回アーム５０の先端に固定したサーボモータ４７と軸４３とを直接連結し、前記旋回アーム５０の回転角に応じて、前記軸４３の回転角をサーボコントロールし、横長な可動吸盤１２を、不平行な各容器ユニット６０の包袋口縁に対し平行状態を保つ調整を行う。
【００１８】
この実施例においては設置した前記モータ４７の重量により、主軸１１に偏荷重が作用し、同軸１１の上下動には大きな動力が要求されるので、かかる点を改善するために、旋回アーム５０の先端をこの根元部分に上下スライド自在に支持し、上下動用のモータの軸に連結する歯車３７の回転を、ラック歯４８に伝えて同先端部分側を矢印のように上下動させることができる。この場合主軸１１は上下動の必要がなくなるので、同軸を固定型としてモータ２７のピニオン２８の回転動力を環状歯車２８bに伝える構成にする。
【００１９】
図７はすでに説明した可動吸盤１２の具体的構造を示す拡大断面図であり、横長なバー５１は下面に所定数の、蜂の巣状の吸着体５２を吸気通路５３と連結するように設置し、同吸着体５２の下面に向けて開閉するクランプ５４を、ピン５５を介して支持する。同クランプ５４はリンク５８を介してバー５１に支持しているので、別箇のピン５６を軸として支持する流体シリンダー５７は、前記クランプ５４を、包袋１４への部位の搬入障害とならないように、仮想線のごとく前記吸着体５２から大きく引き離する構成である。
【００２０】
要するに図３において、可動吸盤１２がテープ１３から包袋１４を剥離するとき、当然同包袋１４は開口して風船状に膨らみ図１の据付吸盤３０に対して正確な供給がむつかしくなるが、この防止のために、図７のクランプ５４は包袋１４の口縁を挟持して同包袋をテープ１３から剥離するので開口は防止される。そして図１の据付吸盤３０に同包袋の口縁を押し付ける直前、前記クランプ５４を開放することで、前記可動吸盤１２と据え付け吸盤３０との間で包袋１４の開口が可能になるのである。
【００２１】
図１の前後動コンベヤ２０の詳細は、図８に示すごとくフレーム６１を下段のガイドレール６２に支持し、ベルト６３を支持する前記のフレーム６１は、エンドレスチェン６４の回転でガイドレール６２を往復動する。そしてプーリの軸100に繋がるサーボモータでもって前記ベルト６３は回転し、順次搬送されてくる各部位１０が、第１センサー６６と第２センサー６７との赤外光線に順次干渉したとき、前記ベルト６３を減速かつ停止して、同部位１０をベルト６６の先端に停止させるのである。このようにしてほぼ等間隔で移乗する部位１０は、前記ベルト６３の先端で一時停止し、包袋への搬入タイミングに備えるのであるが、その作用は改めて述べる。
【００２２】
また図８における前後動コンベヤ２０上段のガイドレール６８は、フレーム６９を介して包袋口の緊張用バー７１を支持する。この平面図である図９のごとく、横長な前記のフレーム６９に固定した一対のピン７２に、前記両バー７１を支持すると共に、これらバーを一対の扇形歯車７３の回転で開閉可能に連結し、前記フレームに固定した空気圧シリンダー７3Vと前記両歯車７３とをV字型のリンク７４を介して連結する。
【００２３】
図１の、搬出コンベヤ４０の具体的構造は、図１０でその一部のみを図示する。両側に所定の間隔で配置する柱材７５に、両端を支持するプーリ７６は、複数本の平行なエンドレス紐ベルト７７を支持し、前記両側の柱材７５に固定した棒状ガイド７８に仮シールバー７０の両端をスライド自在に支持する共に、前記の仮シールバー７０と、別箇なスライド架材７９との上に支持板８１を載置し、同支持板８１を前記ベルト７７の下側に配置する。なお前記両柱材７５に固定する据付吸盤３０はプーリ７６の内側に位置するが、図１のごとく同吸盤３０を搬出コンベヤ４０の外部に設置するのも、効果上にそれほど影響のある差異ではなく、両実施は自由に選択できるものである。
【００２４】
前図における仮シールバー７０の上面に点在的に設ける、各ベルト７７間のシール台８０は、第１１図に示すごとく、部位１０を充填し終えた包袋１４の開口縁に点シール９１を行うのに用いるのであるが、かかる点シールは、図１０の、仮シールバー７０両端でスライドするロッド８２の上に固定したシーラで包袋を、前記の点シール台８０に付けて行うのである。すなわち図１２の側面図において、前記の仮シール材７０の両端下面にそれぞれ固定した流体シリンダー８３の、前記２本のピストンロツド８２に架設固定する前記シーラ８４を、前記仮シール台７０に向けて下降しかつ押し付けることで、包袋１４に点シールを施すことができるのである。
【００２５】
図１３に示す基幹路に配置した第１べルトコンベヤ８５は、部位１０を縦列状に側壁８６に沿って運搬するが、前記部位の通過域に設置した光電式の計測センサー８７は、その側面と天面に配列する多数個の赤外線でもって、通過する各部位１０の断面からその太さを測定する一方、同部位１０の通過時間から同部位の長さを測定し、その検出信号を制御器９０に入力し、前記制御器９０における演算機は、前記の測定データから前記各部位を、下表に示すように太さの基準でAとBとに分別（図２４におけるS２参照）すると共に、さらに長さの基準でA１、A２とB１、B２とに分別して４種類の分別情報を記録（図２４におけるS１参照）する。なおこの場合、太さの分別がAとBとの中間点の数値を表したときは、その部位の長短の差でABのいずれかに分別し（図２４におけるS３及びS５参照）、また前記の長さの単位をさらに大中小の３種類に設定することにより、より分別数は増加する。
【表１】
【００２６】
そして前記の制御器が記録する部位の分別電子情報は、まず図５の旋回角制御モータ２７に順次発信され、同分別情報を基に前記モータ２７は旋回アーム５０の回転角を制御（図２４におけるS７参照）し、同旋回アーム５０の可動吸盤１２で、先頭部位の大きさに適応する包袋を取り出しかつ据付吸盤位置まで運び出す。そして図１４のように下面を前記据え付け吸盤３０で支持する包袋１４を、可動吸盤１２の上昇でもって開口することになるのである。この場合、収容する部位に適応する大きさの包袋１４を選択しており、図１５に示す部位１０を包袋１４に搬入するとき、包袋１４の開口面積は、部位の大きさ相当に開口する必要性があるから、可動吸盤１２の上下の運動量は、図５の溝カム駆動サーボモータ軸３７、或いは図６におけるアーム先端部分を上下動するサーボモータ軸の、いずれかの回転角によってコントロール（図２４におけるS８参照）することになるのである。
【００２７】
一方、図１３における前記第１コンベヤ８５は、センサーの設置位置の前域、又は同後域における図８のセンサー９５で、下域のコンベヤ９６を停止させて各部位１０の搬送間隔をほぼ等しく整合する調整装置を備える。このようにほぼ等間隔に整備した各部位１０の先頭のものが、コンベヤ９６から前後動コンベヤ２０に移乗すると、同コンベヤの送り込みモータ100は、前記部位１０を第２センサー６７の感知位置まで運搬してベルト６３を停止する。これと前後してフレーム６９と一体に前進を開始する２本の弾性の緊張用バー７１は、図９のように、その先端の５ｃｍ乃至１０センチ程度を包袋１４の開口部に挿入して停止し、つづいて前後動コンベヤ２０が搭載した部位１０を包袋１４内に挿入する（図１５参照）。
【００２８】
制御器にはキーボードでもって、各容器積載ユニットごとの各包袋の、縦横の面積数値がインプットして記録しているから、図９における搬送部位１０の長さ及び包袋１４の長さも制御器の管理下にある。従って演算機は、前後動コンベヤ２０の包袋１４への挿入量と、同コンベヤ２０の回転角とを制御（図２４におけるS９参照）して、包袋１４の底近くまで部位１０を搬入し、その後、前後動コンベヤ２０は包袋１４内部から退避して部位充填を完了させることができる。つまり図８のプーリ軸６５は、他のサーボモータ軸100と同じようにサーボコントロールされ、前後動コンベヤ２０先端から部位１０をその長さの30％を突き出し、その部位の先端が包袋底面に接触すると、ベルト６３の回転で前記部位を包袋内に取り残すように前後動コンベヤ２０を退避するようにコントロールするのである。
【００２９】
要するに図１８は前記コントロール装置の構成図であり、運搬する部位の大きさを計測センサー８７で測定して制御器の中央演算部９０に入力すると、その分別情報は装置１０２に記録され、一方予めキーボード１０１から入力された各種包袋の大きさに応じて、選択装置１０３は縦列運搬する各部位の大きさに対応する包袋を選択し、コントローラ２７は選択した包袋の載置位置にアームを旋回するようにモータを制御する共に、コントローラ３７は可動吸盤を上下動するようにモータを制御して包袋を運び出しそして開口する一方、コントローラ６５は部位に対応する包袋の長さに合わせてコンベヤの前後動制御を行い、同時にコントローラ１００は前記コンベヤの回転角を制御するのである。
【００３０】
前記の包袋１４から前後動コンベヤ２０が退避すると、可動吸盤は同包袋を解放し、旋回アームは分別記録情報を基に続いて選択された容器積載ユニットに向けて回転を開始し、同時に図９において一対の弾力性バー７１はその外側の仮想線のごとく両側に開放して前記包袋１４の開口縁を緊張させる。そして図１２におけるシーラ８４が下降し、下域の仮シールバー７０とで前記包袋１４の開口縁を挟圧し、その直後、図示を省略した動力体によって、棒状ガイド７８に沿う支持板８１の矢印方向９２へのスライドと、ベルト７２の移動とが一体に起こり、移動中の包袋１４に点シールを施し、その後タイミングを測って前記バー７１を再び元の定位置に復帰させのである。
【００３１】
図１６に示す、開口縁に点シール９１を施した包装体は、前記仮シールの後、特許文献３に開示される真空状態の耐圧チャンバー内に収容され、同チャンバー内で仮想線９３部分に密封シールを行い、同時に同線９３に沿って切断を行うことになるが、開口縁において包袋の構成材料を２枚重ねで点シール９１してシール部分の剛性を高めているので、密封シール９３を行うに当り、別箇な機械的装置を用いて袋口緊張操作を行う必要がなくなる。要するに前記の仮シールを、部位及び包袋を据付吸盤設置位置から搬出しながら行うので、直ちに前記据え付け吸盤に後続の包袋を待機することなく持ち込むことができて能率的であり、また前記したように密封シール９３を行うに当り、袋口緊張用の機械的装置の操作を必要としないので、多数の袋口に対してまれに起こり得る緊張操作のミスがなくすことができるのである。
【００３２】
図１７における仮シールバー７０は一定距離を往復動９２し、一方シーラ８４は矢印９４に沿うブロックモーション運動を行い、この往復運動と、ブロックモーシヨン運動とで、旋回アームでもって据付吸盤３０に持ち込まれる後続包袋の上下に前記両シール機構を復帰させ、前記後続包袋が開口されその中に後続の部位が収容されると、再び前記のシーラ８４は下降して前記包袋を仮シールバー７０とで挟圧して包袋を後方に搬出する作業を繰り返すのである。
【００３３】
要するに、下の表２に示すように、仮シールバー７０、８４は挟圧シールと移動とを一斉に開始し、また同時に搬出コンベヤ４０は回転を開始して包袋を搬出し、その後停止する。後続部位の状態を測り前記の仮シールバー７０、８４は、前位の包袋を解放したあと元の低位置への後退を始めるのである。
【表２】
【実施例２】
【００３４】
以下の各実施例において、上記の実施例１で使用した符号と同一の符号で示す構成または構成要素は、同一であるか、または同一の働きをするものとして定義する。
【００３５】
図１９は、据え付け吸盤３０の両サイドに一対の旋回アーム１１０と１１１とを設置し、これらアーム先端の可動吸盤１１３と１１４とを、回転軌道１１５と１１６とで交互に回転させ、分別記録情報を基に、前記回転軌道に設置した複数種類の容器ユニット６０いずれかの包袋１４を、前記可動吸盤１１３と１１４とで交互に据付吸盤３０に送り出す構成である。なお基幹路においては比較的小さな時間間隔で部位を縦列搬送することが可能であるのに対し、旋回アームは、容器載積ユニットからの包袋の取り出し及び同包袋の開口、さらには前記部位の包袋への充填を待って、前記容器載積ユニットに戻る作業を行うので、１基の旋回アームだけでは非能率であるので、この実施例は、この点を２基の旋回アームで改善する構成である。なお前記２基の旋回アーム１１０と１１１それぞの構成は、図５に説明したアーム旋回機と同一であり、制御器による部位の分別及びその分別情報の記録、またこの記録情報を基にする前記２基の旋回アーム１１０と１１１の回転角制御など、実施例１に記載した各機構の作用は備わる。
【００３６】
例えば豚の解体部位は、片側少なくとも５種類の大きさのものからなり、牛はより多数の部位からなるため、前記図１９の構成は、より多種類の包袋を据付吸盤３０の両側に配置して、多種類の部位を包装する目的を果たすためである。つまり一側の可動吸盤１１４が包袋１４を据え付け吸盤３０に送り込んで部位の包装作業を行っているとき、他側の可動吸盤１１３は後続部位に適応する包袋を取り出す準備作業を行い、前記両旋回アームで時間ロスなく能率アップを図り得る効果を満たすものである。従って図２０に示すように、図１３に説明した計測センサー８７を備える第１ベルトコンベヤ８５の後域に、基幹路を運搬する部位を、大きさを基準に２グループに分割する分離コンベヤ１２１と１２２とを備る。また前記基幹路を縦列運搬中の各肉部位を、大きさを基準に２グループに分別した電子情報を中央演算部に記録する機構を備える。
【００３７】
さらに前記２グループの部位の前記記録情報を基に、前記２グループの部位を交互に再び１ラインコンベヤ９６に移乗させるための、合流コンベヤ１２３と１２４とを備える。かかる合流によって、片側の袋サイズと、他側の袋サイズとに対応する部位を交互に包装部に送り込むことができ、２基の旋回アーム１１０と１１１とを有効に利用して能率アップの目的が達成されるのである。
【実施例３】
【００３８】
容器載積ユニット６０は図３に示したものを、図２１のものに変更して使用することができ、このものは特開昭６１−８１９２３号公報に示すように、盤１４５に載置した包袋１４の高さレベルをセンサー１４６で監視し、可動吸盤１２が取り除く前記包袋１４の上面が常に一定レベルを保つように、ピニオン１４７と噛み合うラック歯１４８を介して前記盤１４５を刻み上昇させる構成である。ただ部位を包装する包袋１４はその長さが最大で８５０ミリ程度のものもあり、可動吸盤１２で運搬するとき大量の空気を内部に含む可能性が高いので、下記のような手段を必要とする場合がある。
【００３９】
すなわち図２２における可動吸盤の全体構造は、図７に説明した構成と殆ど変化はないので各詳細部の構成については省略するが、ただクランプ５４は内部が中空であり、その下面に吸気孔１５０を開口し、同孔にはチューブ１５１を介して真空吸引力が作用するようになっている。包袋１４の上面を吸着体５２で吸着してもち上げたときに生ずる開口部に、前記クランプ５４を挿入して包袋の上部フイルムを前記吸着体５２とで挟持したあと、同下側のフイルム１４bを吸気孔１５０に吸着して運搬する構成である。
【実施例４】
【００４０】
図１０について、搬出コンベヤ４０を、並列する紐ベルト７７により形成し、これら各紐ベルト７７の間に配列した仮シールバーの飛び石状シール台８０に対し、上からシーラを下降させて包袋の開口縁を点シールすると説明したが、図２３のごとく搬出コンベヤ４０のベルト７７を隙間のない平ベルトにより形成すると共に、該ベルト７７の下の仮シールバー７０と、上域のシーラ８４の下面に形成した飛び石状の突起１５１とで、前記ベルト７７を介して包袋１４の開口部を挟圧して点シールすることも可能である。
【実施例５】
【００４１】
実施例図５において懸念されるのは、可動吸盤１２による包袋１４の吸い付きミスである。平均的にかかる現象は、包袋の枚数当たり１％前後の頻度で発生するデータを得ている。そこで図２５に示すように、可動吸盤１２と真空ポンプ１５５とを繋ぐライン１５６に真空ゲーシ１５７を設置し、可動吸盤１２に包袋１４が完全吸着しなかったときの、真空ゲージ１５７によるライン１５６の真空測定値が上昇しないときは、制御器９０はサーボモータ３７を操作し、可動吸盤１２を再度下降して包袋１４の吸い付きを試みるように、コントロールを図るのである。
【００４２】
つまり図２６におけるステップP1の「OK」記号は、可動吸盤１２が、選択された包袋１４を取り出すために同包袋の上域に到達したことを知らせる電子信号に相当し、この信号に対応してステップP2のごとく可動吸盤に対して包袋に向けての下降指令が出る。この直後ステップP3の、前記可動吸盤１２への真空作用が図られたあと、ステップP4における同可動吸盤１２による包袋の搬出指令と、ステップP5における同吸盤１２の真空吸引測定が指令される。ステップP6における判別において真空測定値が正常な場合は、ステップP7のように、包袋を搬出コンベヤに向けて運び出せ、との指令が出されるが、仮に前記の真空測定値が不正常な場合は、ステップP8の、前後動（搬入）コンベヤ２０の待機指令が出される一方、ステップP9による可動吸盤１２の再下降を行い、ステップP4による同可動吸盤１２による包袋運び出しが図られるのである。
【００４３】
また前記ミスと同程度のパセンテージで、開口する包袋に押し入れる部位が同包袋の袋口に引っかり、これにより前記包袋への部位の搬入ミスが起こる可能性があるが、かかるミスの対処は下記の如く行う。
【００４４】
図２５に示すように制御器９０は、タイマー１６０及びリレー開閉器１６１を接続する。先にも説明したように、包袋１４に対する可動吸盤１２の吸い付きが成功して真空ゲージ１５７の測定値が上がると、その信号１６２が制御器９０に入力され、包袋は開口セクションに向けて運び出される。同時に前記制御器９０はリレー１６３に信号を送って開閉器１６１を閉鎖すると同時に、タイマー１６０の積算を開始する。図２７における符号１３０は、包袋に吸い付いた可動吸盤の真空値が設定値に達し真空ゲージからその信号が制御器に送信されたことを表すもので、ステプP10は、前記信号１３０によりタイマーの積算開始を促すことを示したものである。この積算開始信号でもってステップP11に示すように積算が開始されて積算時間が測られる。その間、ステップP12のように真空ゲージでの測定値を監視する。
【００４５】
図２８にあって記号Cは包装作業のサイクルを示し、１サイクルCは、吸盤が包袋に吸い付いている真空時間Vと、前記吸盤から包袋が離れている時間Zとからなり、図２７においてステップP11に示す時間算出の間、ステツプP12の真空ゲージでの測定値が高水準で保たれると、ステップP 13のように作業は規定のプログラムのように進行するが、図２５において仮に包袋１４内に搬入しょうとする部位が、前記包袋１４を引っ掛けて吸い付く吸盤１２から強制的にむしり取ると、図２８におけるタイマーの設定時間Vに達するまでに、真空ゲージ１５７は大気圧を感知することになるので、ステップP14に記載するように、制御器は包装不完全な該当部位をリサイクルラインに乗せるための信号を発信する。要するに電気回路１６４を伝わる電流は、図２９において同部位を搬出コンベヤ４０の後方から離脱させ、逆送ライン１７０でもって計測センサー８７の前域でコンベヤラインにリサイクルすることになるのである。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】装置の簡略平面図
【図２】テープバックの説明図
【図３】容器載積ユニットの側面図
【図４】前図の平面図
【図５】アーム旋回機器の側面図
【図６】旋回アームの部分側面図
【図７】可動吸盤の拡大図
【図８】前後動コンベヤの側面図
【図９】袋口緊張バーの平面図
【図１０】搬出コンベヤの部分平面図
【図１１】包袋緊張作用の説明図
【図１２】仮シール装置の側面図
【図１３】第１コンベヤの斜視図
【図１４】包袋の開口装置の説明図
【図１５】包袋に対する部位搬入説明図
【図１６】包装体の斜視図
【図１７】仮シールバー及びシーラの運動説明図
【図１８】サーボコントロールの構成図
【図１９】他の実施例による基幹路の平面図
【図２０】コンベヤの説明図
【図２１】容器載積ユニットの他の実施例図
【図２２】他の実施例による可動吸盤の説明図
【図２３】搬出コンベヤの異なる実施例図
【図２４】サーボコントロールの説明図
【図２５】ミスを改善する制御説明図
【図２６】ブロック線図による作用説明図
【図２７】ブロック線図による作用説明図
【図２８】ブロック線図による作用説明図
【図２９】コンベヤによる基幹路の平面図
【符号の説明】
【００４７】
１０‥‥部位
１１‥‥主軸
１２‥‥可動吸盤
１４‥‥包袋
２０‥‥前後動コンベヤ
２７‥‥アームの旋回角度制御モータ
３０‥‥据え付け吸盤
３７‥‥可動吸盤上下動制御モータ軸
４０‥‥搬出コンベヤ
４２、４４‥‥ホイル
４３‥‥可動吸盤を支持する軸
４５‥‥エンドレス帯
４７‥‥サーボモータ
５０‥‥旋回アーム
５４‥‥クランプ
６０‥‥容器載積ユニット
６５‥‥前後動コンベヤの往復動制御コンベヤ軸
７０‥‥仮シールバー
７１‥‥開閉バー
８４‥‥シーラ
８９‥‥光電センサー
９０‥‥制御器
１００‥‥前後動コンベヤの回転角度制御用コンベヤ軸
１５０‥‥吸着孔
１５６…真空ライン
１５７…真空ゲージ
１６０…タイマー
１６１…開閉器
１７０…逆送ライン
【技術分野】
【０００１】
本発明は、解体した畜産肉あるいは魚肉の部位（以下単に部位と記載する。）を、その大きさに応じて複数種類に分別する共に、その分別した各部位を、適応する大きさの包袋に充填する装置に関する。
【０００２】
畜産肉のうち例えば豚の解体部位は、基本的に肩、肩ロース、ロース、バラ、モモ、の５種に分けられ、牛肉はさらに多種類に分かれるが、大きさという定義からするとそれらは、規定数値を隔てて太いものと、細いものとに分別でき、それらをさらに長短に分別できるので、これらをイメージセンサーでもって選出することにより、大きさを基準とする部位の電子的分別情報の記録及び、機械的分別作業が可能である。
【０００３】
従来、屠殺処理場から市場へ流通する部位の包装装置としての１例は、下記の特許文献１に記載されるように、載積する最上位の包袋を吸盤で持ち上げて開口する機構と、前記包袋に向けて嘴材を突入させて同包袋の口を緊張状に広げる機構と、前記嘴開放機構を通して部位を前記包袋に押し入れる機構とにより構成されるが、先にも記載したように部位はそれぞれ大きさが異なるので、前記装置では１種類の包袋に、大きさの異なる多種類の部位を充填することになるから、特に小さい部位では、面積に余裕を見込んだ大きな包袋ではロスが大きく不経済という欠点がある。そしてまた、前記のごとく部位を包装した包袋の開口部を、真空包装機内で密封シールする場合、そのシール部分に気密を損なう皺を残さないためには、同特許文献１に開示するように、予め一対のヘラ状物で前記開口部を緊張させる作業が必要であり、この皺除き作業が能率低下を引き起こすという問題がある。
【０００４】
一方、下記の特許文献２には、部位をその大きさに応じて複数種類に分別すると共に、これら各部位を複数の分別搬送ラインでもって分割搬送して、これら各ラインそれぞれに設置した包装機構により包装する装置を開示している。しかしこの分別方式は、分別基点における円形の回転盤に乗り込んだ部位の搬出方向を、同回転盤の正逆転で設定する平面的な構成であり、従って各分割ラインの設置占有面積が大きく、また前記各分割搬送ラインそれぞれに包装機を必要とするなど、不経済な面があるし、その上、前記回転盤上で部位が一次停止する構成は、各部位の間隔が拡大することが必然であるので、設置する包装機の数の割合に能率が悪い欠点がある。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１０６９３７号公報
【特許文献２】特開２００３−２５２３０６号公報
【特許文献３】特公昭５３−４６１４７号公報
【発明の開示】
【０００６】
本発明は前記の問題点を解決する装置であつて、基幹路を縦列運搬中の各肉部位を、その大きさを基準に順次分別し、その各分別電子情報を中央演算部に記録する機構と、前後動コンベヤに送り込まれる部位の前記記録情報を基に、各容器載積ユニットを順次選択する機構と、前記旋回アームを、前記の選択した包袋ユニットと据付吸盤位置との間で回転揺動させ、可動吸盤でもって選択した包袋を前記の据付吸盤位置に運び込む機構と、前記据付吸盤位置に運び込んだ包袋を、前記の部位記録情報を基に部位の大きさに適応する分だけ前記可動吸盤を上昇して開口する機構と、前記の開口した包袋に、開閉バーを挿入する一方、前記の部位記録情報を基に、前記の前後動コンベヤを作動させて前記部位を前記包袋の底面近くまで送り込む機構と、そのあと前記前後動コンベヤを前記包袋から離脱させると共に、前記開閉バーの開放で前記包袋の開口縁を緊張する機構と、前記の緊張する包袋の開口縁を仮シールバーで挟圧する機構及び、挟圧しながら同包袋を前記搬出コンベヤの回転で前記据付吸盤設置位置から離反させる機構と、その後、前記一対の仮シールバーを開放した状態で、前記可動吸盤が据え付け吸盤位置に運びこんだ、後続包袋の開口縁上下に復帰させる機構との構成である。
【０００７】
本発明での記録機構は、基幹路を縦列運搬中の各肉部位を、その大きさを基準に復種類に順次分別する。例えば中型魚の場合の分別種は２乃至４であるが、大型魚ではより数が増え、この各分別電子情報は中央演算部に記録される。一方前記各部位は、前記基幹路から前後動コンベヤに送り込まれ、当該コンベヤの先端で停止して包袋への搬入のタイミングを待つ。なお前記搬入コンベヤは前記基幹路に沿って往復動するタイプであるが、同コンベヤは基幹路に沿って伸縮する構造のものも含んでいる。
【０００８】
前記の中央演算部は、前記の前後動コンベヤに送り込まれた部位の記録情報を基に、それを包装する包袋の、長さ、或いは幅の種類によって、各種の容器載積ユニットを選択する。そして旋回アームを、前記の選択した包袋ユニットと前記の据付吸盤位置との間で回転揺動させ、これが支持する横長な可動吸盤でもって、選択した包袋を前記の据付吸盤位置の搬出コンベヤ上に運び込むと共に、前記の部位記録情報を基に、部位の大きさに適応する分だけ前記可動吸盤を上昇し、運び込んだ同包袋を、搬入する部位の大きさに適応するように開口する。
【０００９】
続いて前記のごとく包袋が開口すると、同開口部内に前記開閉バー及び部位を搭載した前記の前後動コンベヤを挿入し、前記の部位記録情報を基に、前記の前後動コンベヤの回転と後退作用とで、包袋の内部スペースを少なくするために前記部位を前記包袋の底面近くに搬入する。つづいて前記可動吸盤から包袋を解放すると同時に開閉バーの開放で前記包袋の開口縁を緊張し、このように緊張する包袋の開口縁を仮シールバーで挟圧して前記開口縁に点シールを行う。この複数個の点シールにより開口縁は平たく閉じられ、後に、当該領域を全面シールする場合の皺の形成を未然に防止する。
【００１０】
その後、前記一対の仮シールバーを包袋開口縁から開放したあと、これら仮シールバーを開放状態で、前記可動吸盤が据え付け吸盤位置に運びこんだ後続包袋の開口縁上下に復帰させ、プログラム通りの作業を繰り返し継続すのである。
【００１１】
基幹路から前後動コンベヤには、部位はほぼ等間隔で送り込まれ、一方旋回アームは、前記部位の運搬間隔と一致するサイクルで包袋を、前記前後動コンベヤに向けて供給する。
【実施例１】
【００１２】
図１に平面で示す、部位１０搬送軌道に当たる基幹路に、同基幹路に沿って往復動する前後動コンベヤ２０と、据え付け吸盤３０を隔てて前記前後動コンベヤ２０に対向する搬出コンベヤ４０とを設置する。一方前記据え付け吸盤３０横に、主軸１１でもって正逆転する旋回アーム５０が配置され、前記旋回アーム５０の先端に設けた可動吸盤１２の正逆転軌道３９に、それぞれ大きさの異なる複種類の容器載積ユニット６０を配置する。
【００１３】
前記の容器積載ユニットは、図２に示す２本の感圧性粘着テープ１３に、多数の包袋１４の開口縁を鎧重ねに貼り付けて形成するテープバック１５を、幾重にも折り重ねて収容するダンボー製の箱１６を図３のごとく備える。同ユニット６０においては、前記のテープ１３を、モータ１８を動力とする巻き取り軸及びリール軸１７のインチング回転で巻き取り、鎧重ねの包袋１４を１枚づつインチングで移送する構成であり、旋回アーム５０に設けた可動吸盤１２は、前記の包袋１４を吸着して１枚づつ前記テープ１３から剥離して取り出すことができるのである。なお図４は、モータ１８の動力で回転するベルトコンベヤ１９に、前記テープ１３に貼り付けた各包袋１４を搭載してインチング移送する、前記ユニットの平面図である。
【００１４】
図５は前記旋回アーム５０の正逆転機器てあり、その構造は、機台２１上の縦型軸受け２２に、ボールベアリング２３を介して縦長な回転スリーブ２４を支持し、該スリーブ２４内に、滑りキー或いは縦方向のスライドベアリング２５を介して、既に説明した主軸１１を支持する。前記のスライドベアリング２５は、前記スリーブ２４内に配置した前記主軸１１の上下動を可能にするが、同主軸１１の回転は拘束するので、前記スリーブ２４の下端に固定した歯車２６に、旋回用のサーボモータ２７からピニオン２８を介して回転力を加えることにより、前記スリーブ２４と前記主軸１１とは一体回転して、同主軸１１上端の旋回アーム５０を回転させることができ、図１において旋回アーム５０の先端は、基幹路の据付吸盤３０を基点とする円運動３９が可能になるのである。
【００１５】
また図５において、前記主軸１１の下端にボールベアリングを介して被さるカップ３１の下部に滑車３２を支持する一方、溝カム３３の回転でピン３４を軸に上下動するレバー３５における長孔３６に、前記滑車３２周囲の輪溝をスライド自在に噛み合わせ、前記レバー３５によって前記主軸１１と共に旋回アーム５０の上下動を可能にするので、既に述べた可動吸盤１２によるテープ１３からの、包袋１４の剥離が可能になるのである。なおこの場合、前記可動吸盤１２の上下への運動量は、前記カム３３の回転角を操作するサーボモータ３７の軸によりコントロールすることになるが、その詳細はあらためて後述する。
【００１６】
また同図において、前記主軸１１の中空部を上下に貫通するように配置した心棒４１の下端を、前記カップ３１の底面に固定する一方、同心棒４１の上端に固定したホイル４２と、可動吸盤１２の軸４３に固定するホイル４４とを同径に設定し、エンドレス帯４５を介して前記両ホイルを連結することにより、図１に示す回転軌道３９において可動吸盤１２は常に同じ方向性を保つので、各容器ユニット６０の平行配置が可能になるのである。
【００１７】
ただし主軸１１を中心とする放射線上に前記各容器ユニット６０を配置する場合は、図６に示すごとく、旋回アーム５０の先端に固定したサーボモータ４７と軸４３とを直接連結し、前記旋回アーム５０の回転角に応じて、前記軸４３の回転角をサーボコントロールし、横長な可動吸盤１２を、不平行な各容器ユニット６０の包袋口縁に対し平行状態を保つ調整を行う。
【００１８】
この実施例においては設置した前記モータ４７の重量により、主軸１１に偏荷重が作用し、同軸１１の上下動には大きな動力が要求されるので、かかる点を改善するために、旋回アーム５０の先端をこの根元部分に上下スライド自在に支持し、上下動用のモータの軸に連結する歯車３７の回転を、ラック歯４８に伝えて同先端部分側を矢印のように上下動させることができる。この場合主軸１１は上下動の必要がなくなるので、同軸を固定型としてモータ２７のピニオン２８の回転動力を環状歯車２８bに伝える構成にする。
【００１９】
図７はすでに説明した可動吸盤１２の具体的構造を示す拡大断面図であり、横長なバー５１は下面に所定数の、蜂の巣状の吸着体５２を吸気通路５３と連結するように設置し、同吸着体５２の下面に向けて開閉するクランプ５４を、ピン５５を介して支持する。同クランプ５４はリンク５８を介してバー５１に支持しているので、別箇のピン５６を軸として支持する流体シリンダー５７は、前記クランプ５４を、包袋１４への部位の搬入障害とならないように、仮想線のごとく前記吸着体５２から大きく引き離する構成である。
【００２０】
要するに図３において、可動吸盤１２がテープ１３から包袋１４を剥離するとき、当然同包袋１４は開口して風船状に膨らみ図１の据付吸盤３０に対して正確な供給がむつかしくなるが、この防止のために、図７のクランプ５４は包袋１４の口縁を挟持して同包袋をテープ１３から剥離するので開口は防止される。そして図１の据付吸盤３０に同包袋の口縁を押し付ける直前、前記クランプ５４を開放することで、前記可動吸盤１２と据え付け吸盤３０との間で包袋１４の開口が可能になるのである。
【００２１】
図１の前後動コンベヤ２０の詳細は、図８に示すごとくフレーム６１を下段のガイドレール６２に支持し、ベルト６３を支持する前記のフレーム６１は、エンドレスチェン６４の回転でガイドレール６２を往復動する。そしてプーリの軸100に繋がるサーボモータでもって前記ベルト６３は回転し、順次搬送されてくる各部位１０が、第１センサー６６と第２センサー６７との赤外光線に順次干渉したとき、前記ベルト６３を減速かつ停止して、同部位１０をベルト６６の先端に停止させるのである。このようにしてほぼ等間隔で移乗する部位１０は、前記ベルト６３の先端で一時停止し、包袋への搬入タイミングに備えるのであるが、その作用は改めて述べる。
【００２２】
また図８における前後動コンベヤ２０上段のガイドレール６８は、フレーム６９を介して包袋口の緊張用バー７１を支持する。この平面図である図９のごとく、横長な前記のフレーム６９に固定した一対のピン７２に、前記両バー７１を支持すると共に、これらバーを一対の扇形歯車７３の回転で開閉可能に連結し、前記フレームに固定した空気圧シリンダー７3Vと前記両歯車７３とをV字型のリンク７４を介して連結する。
【００２３】
図１の、搬出コンベヤ４０の具体的構造は、図１０でその一部のみを図示する。両側に所定の間隔で配置する柱材７５に、両端を支持するプーリ７６は、複数本の平行なエンドレス紐ベルト７７を支持し、前記両側の柱材７５に固定した棒状ガイド７８に仮シールバー７０の両端をスライド自在に支持する共に、前記の仮シールバー７０と、別箇なスライド架材７９との上に支持板８１を載置し、同支持板８１を前記ベルト７７の下側に配置する。なお前記両柱材７５に固定する据付吸盤３０はプーリ７６の内側に位置するが、図１のごとく同吸盤３０を搬出コンベヤ４０の外部に設置するのも、効果上にそれほど影響のある差異ではなく、両実施は自由に選択できるものである。
【００２４】
前図における仮シールバー７０の上面に点在的に設ける、各ベルト７７間のシール台８０は、第１１図に示すごとく、部位１０を充填し終えた包袋１４の開口縁に点シール９１を行うのに用いるのであるが、かかる点シールは、図１０の、仮シールバー７０両端でスライドするロッド８２の上に固定したシーラで包袋を、前記の点シール台８０に付けて行うのである。すなわち図１２の側面図において、前記の仮シール材７０の両端下面にそれぞれ固定した流体シリンダー８３の、前記２本のピストンロツド８２に架設固定する前記シーラ８４を、前記仮シール台７０に向けて下降しかつ押し付けることで、包袋１４に点シールを施すことができるのである。
【００２５】
図１３に示す基幹路に配置した第１べルトコンベヤ８５は、部位１０を縦列状に側壁８６に沿って運搬するが、前記部位の通過域に設置した光電式の計測センサー８７は、その側面と天面に配列する多数個の赤外線でもって、通過する各部位１０の断面からその太さを測定する一方、同部位１０の通過時間から同部位の長さを測定し、その検出信号を制御器９０に入力し、前記制御器９０における演算機は、前記の測定データから前記各部位を、下表に示すように太さの基準でAとBとに分別（図２４におけるS２参照）すると共に、さらに長さの基準でA１、A２とB１、B２とに分別して４種類の分別情報を記録（図２４におけるS１参照）する。なおこの場合、太さの分別がAとBとの中間点の数値を表したときは、その部位の長短の差でABのいずれかに分別し（図２４におけるS３及びS５参照）、また前記の長さの単位をさらに大中小の３種類に設定することにより、より分別数は増加する。
【表１】
【００２６】
そして前記の制御器が記録する部位の分別電子情報は、まず図５の旋回角制御モータ２７に順次発信され、同分別情報を基に前記モータ２７は旋回アーム５０の回転角を制御（図２４におけるS７参照）し、同旋回アーム５０の可動吸盤１２で、先頭部位の大きさに適応する包袋を取り出しかつ据付吸盤位置まで運び出す。そして図１４のように下面を前記据え付け吸盤３０で支持する包袋１４を、可動吸盤１２の上昇でもって開口することになるのである。この場合、収容する部位に適応する大きさの包袋１４を選択しており、図１５に示す部位１０を包袋１４に搬入するとき、包袋１４の開口面積は、部位の大きさ相当に開口する必要性があるから、可動吸盤１２の上下の運動量は、図５の溝カム駆動サーボモータ軸３７、或いは図６におけるアーム先端部分を上下動するサーボモータ軸の、いずれかの回転角によってコントロール（図２４におけるS８参照）することになるのである。
【００２７】
一方、図１３における前記第１コンベヤ８５は、センサーの設置位置の前域、又は同後域における図８のセンサー９５で、下域のコンベヤ９６を停止させて各部位１０の搬送間隔をほぼ等しく整合する調整装置を備える。このようにほぼ等間隔に整備した各部位１０の先頭のものが、コンベヤ９６から前後動コンベヤ２０に移乗すると、同コンベヤの送り込みモータ100は、前記部位１０を第２センサー６７の感知位置まで運搬してベルト６３を停止する。これと前後してフレーム６９と一体に前進を開始する２本の弾性の緊張用バー７１は、図９のように、その先端の５ｃｍ乃至１０センチ程度を包袋１４の開口部に挿入して停止し、つづいて前後動コンベヤ２０が搭載した部位１０を包袋１４内に挿入する（図１５参照）。
【００２８】
制御器にはキーボードでもって、各容器積載ユニットごとの各包袋の、縦横の面積数値がインプットして記録しているから、図９における搬送部位１０の長さ及び包袋１４の長さも制御器の管理下にある。従って演算機は、前後動コンベヤ２０の包袋１４への挿入量と、同コンベヤ２０の回転角とを制御（図２４におけるS９参照）して、包袋１４の底近くまで部位１０を搬入し、その後、前後動コンベヤ２０は包袋１４内部から退避して部位充填を完了させることができる。つまり図８のプーリ軸６５は、他のサーボモータ軸100と同じようにサーボコントロールされ、前後動コンベヤ２０先端から部位１０をその長さの30％を突き出し、その部位の先端が包袋底面に接触すると、ベルト６３の回転で前記部位を包袋内に取り残すように前後動コンベヤ２０を退避するようにコントロールするのである。
【００２９】
要するに図１８は前記コントロール装置の構成図であり、運搬する部位の大きさを計測センサー８７で測定して制御器の中央演算部９０に入力すると、その分別情報は装置１０２に記録され、一方予めキーボード１０１から入力された各種包袋の大きさに応じて、選択装置１０３は縦列運搬する各部位の大きさに対応する包袋を選択し、コントローラ２７は選択した包袋の載置位置にアームを旋回するようにモータを制御する共に、コントローラ３７は可動吸盤を上下動するようにモータを制御して包袋を運び出しそして開口する一方、コントローラ６５は部位に対応する包袋の長さに合わせてコンベヤの前後動制御を行い、同時にコントローラ１００は前記コンベヤの回転角を制御するのである。
【００３０】
前記の包袋１４から前後動コンベヤ２０が退避すると、可動吸盤は同包袋を解放し、旋回アームは分別記録情報を基に続いて選択された容器積載ユニットに向けて回転を開始し、同時に図９において一対の弾力性バー７１はその外側の仮想線のごとく両側に開放して前記包袋１４の開口縁を緊張させる。そして図１２におけるシーラ８４が下降し、下域の仮シールバー７０とで前記包袋１４の開口縁を挟圧し、その直後、図示を省略した動力体によって、棒状ガイド７８に沿う支持板８１の矢印方向９２へのスライドと、ベルト７２の移動とが一体に起こり、移動中の包袋１４に点シールを施し、その後タイミングを測って前記バー７１を再び元の定位置に復帰させのである。
【００３１】
図１６に示す、開口縁に点シール９１を施した包装体は、前記仮シールの後、特許文献３に開示される真空状態の耐圧チャンバー内に収容され、同チャンバー内で仮想線９３部分に密封シールを行い、同時に同線９３に沿って切断を行うことになるが、開口縁において包袋の構成材料を２枚重ねで点シール９１してシール部分の剛性を高めているので、密封シール９３を行うに当り、別箇な機械的装置を用いて袋口緊張操作を行う必要がなくなる。要するに前記の仮シールを、部位及び包袋を据付吸盤設置位置から搬出しながら行うので、直ちに前記据え付け吸盤に後続の包袋を待機することなく持ち込むことができて能率的であり、また前記したように密封シール９３を行うに当り、袋口緊張用の機械的装置の操作を必要としないので、多数の袋口に対してまれに起こり得る緊張操作のミスがなくすことができるのである。
【００３２】
図１７における仮シールバー７０は一定距離を往復動９２し、一方シーラ８４は矢印９４に沿うブロックモーション運動を行い、この往復運動と、ブロックモーシヨン運動とで、旋回アームでもって据付吸盤３０に持ち込まれる後続包袋の上下に前記両シール機構を復帰させ、前記後続包袋が開口されその中に後続の部位が収容されると、再び前記のシーラ８４は下降して前記包袋を仮シールバー７０とで挟圧して包袋を後方に搬出する作業を繰り返すのである。
【００３３】
要するに、下の表２に示すように、仮シールバー７０、８４は挟圧シールと移動とを一斉に開始し、また同時に搬出コンベヤ４０は回転を開始して包袋を搬出し、その後停止する。後続部位の状態を測り前記の仮シールバー７０、８４は、前位の包袋を解放したあと元の低位置への後退を始めるのである。
【表２】
【実施例２】
【００３４】
以下の各実施例において、上記の実施例１で使用した符号と同一の符号で示す構成または構成要素は、同一であるか、または同一の働きをするものとして定義する。
【００３５】
図１９は、据え付け吸盤３０の両サイドに一対の旋回アーム１１０と１１１とを設置し、これらアーム先端の可動吸盤１１３と１１４とを、回転軌道１１５と１１６とで交互に回転させ、分別記録情報を基に、前記回転軌道に設置した複数種類の容器ユニット６０いずれかの包袋１４を、前記可動吸盤１１３と１１４とで交互に据付吸盤３０に送り出す構成である。なお基幹路においては比較的小さな時間間隔で部位を縦列搬送することが可能であるのに対し、旋回アームは、容器載積ユニットからの包袋の取り出し及び同包袋の開口、さらには前記部位の包袋への充填を待って、前記容器載積ユニットに戻る作業を行うので、１基の旋回アームだけでは非能率であるので、この実施例は、この点を２基の旋回アームで改善する構成である。なお前記２基の旋回アーム１１０と１１１それぞの構成は、図５に説明したアーム旋回機と同一であり、制御器による部位の分別及びその分別情報の記録、またこの記録情報を基にする前記２基の旋回アーム１１０と１１１の回転角制御など、実施例１に記載した各機構の作用は備わる。
【００３６】
例えば豚の解体部位は、片側少なくとも５種類の大きさのものからなり、牛はより多数の部位からなるため、前記図１９の構成は、より多種類の包袋を据付吸盤３０の両側に配置して、多種類の部位を包装する目的を果たすためである。つまり一側の可動吸盤１１４が包袋１４を据え付け吸盤３０に送り込んで部位の包装作業を行っているとき、他側の可動吸盤１１３は後続部位に適応する包袋を取り出す準備作業を行い、前記両旋回アームで時間ロスなく能率アップを図り得る効果を満たすものである。従って図２０に示すように、図１３に説明した計測センサー８７を備える第１ベルトコンベヤ８５の後域に、基幹路を運搬する部位を、大きさを基準に２グループに分割する分離コンベヤ１２１と１２２とを備る。また前記基幹路を縦列運搬中の各肉部位を、大きさを基準に２グループに分別した電子情報を中央演算部に記録する機構を備える。
【００３７】
さらに前記２グループの部位の前記記録情報を基に、前記２グループの部位を交互に再び１ラインコンベヤ９６に移乗させるための、合流コンベヤ１２３と１２４とを備える。かかる合流によって、片側の袋サイズと、他側の袋サイズとに対応する部位を交互に包装部に送り込むことができ、２基の旋回アーム１１０と１１１とを有効に利用して能率アップの目的が達成されるのである。
【実施例３】
【００３８】
容器載積ユニット６０は図３に示したものを、図２１のものに変更して使用することができ、このものは特開昭６１−８１９２３号公報に示すように、盤１４５に載置した包袋１４の高さレベルをセンサー１４６で監視し、可動吸盤１２が取り除く前記包袋１４の上面が常に一定レベルを保つように、ピニオン１４７と噛み合うラック歯１４８を介して前記盤１４５を刻み上昇させる構成である。ただ部位を包装する包袋１４はその長さが最大で８５０ミリ程度のものもあり、可動吸盤１２で運搬するとき大量の空気を内部に含む可能性が高いので、下記のような手段を必要とする場合がある。
【００３９】
すなわち図２２における可動吸盤の全体構造は、図７に説明した構成と殆ど変化はないので各詳細部の構成については省略するが、ただクランプ５４は内部が中空であり、その下面に吸気孔１５０を開口し、同孔にはチューブ１５１を介して真空吸引力が作用するようになっている。包袋１４の上面を吸着体５２で吸着してもち上げたときに生ずる開口部に、前記クランプ５４を挿入して包袋の上部フイルムを前記吸着体５２とで挟持したあと、同下側のフイルム１４bを吸気孔１５０に吸着して運搬する構成である。
【実施例４】
【００４０】
図１０について、搬出コンベヤ４０を、並列する紐ベルト７７により形成し、これら各紐ベルト７７の間に配列した仮シールバーの飛び石状シール台８０に対し、上からシーラを下降させて包袋の開口縁を点シールすると説明したが、図２３のごとく搬出コンベヤ４０のベルト７７を隙間のない平ベルトにより形成すると共に、該ベルト７７の下の仮シールバー７０と、上域のシーラ８４の下面に形成した飛び石状の突起１５１とで、前記ベルト７７を介して包袋１４の開口部を挟圧して点シールすることも可能である。
【実施例５】
【００４１】
実施例図５において懸念されるのは、可動吸盤１２による包袋１４の吸い付きミスである。平均的にかかる現象は、包袋の枚数当たり１％前後の頻度で発生するデータを得ている。そこで図２５に示すように、可動吸盤１２と真空ポンプ１５５とを繋ぐライン１５６に真空ゲーシ１５７を設置し、可動吸盤１２に包袋１４が完全吸着しなかったときの、真空ゲージ１５７によるライン１５６の真空測定値が上昇しないときは、制御器９０はサーボモータ３７を操作し、可動吸盤１２を再度下降して包袋１４の吸い付きを試みるように、コントロールを図るのである。
【００４２】
つまり図２６におけるステップP1の「OK」記号は、可動吸盤１２が、選択された包袋１４を取り出すために同包袋の上域に到達したことを知らせる電子信号に相当し、この信号に対応してステップP2のごとく可動吸盤に対して包袋に向けての下降指令が出る。この直後ステップP3の、前記可動吸盤１２への真空作用が図られたあと、ステップP4における同可動吸盤１２による包袋の搬出指令と、ステップP5における同吸盤１２の真空吸引測定が指令される。ステップP6における判別において真空測定値が正常な場合は、ステップP7のように、包袋を搬出コンベヤに向けて運び出せ、との指令が出されるが、仮に前記の真空測定値が不正常な場合は、ステップP8の、前後動（搬入）コンベヤ２０の待機指令が出される一方、ステップP9による可動吸盤１２の再下降を行い、ステップP4による同可動吸盤１２による包袋運び出しが図られるのである。
【００４３】
また前記ミスと同程度のパセンテージで、開口する包袋に押し入れる部位が同包袋の袋口に引っかり、これにより前記包袋への部位の搬入ミスが起こる可能性があるが、かかるミスの対処は下記の如く行う。
【００４４】
図２５に示すように制御器９０は、タイマー１６０及びリレー開閉器１６１を接続する。先にも説明したように、包袋１４に対する可動吸盤１２の吸い付きが成功して真空ゲージ１５７の測定値が上がると、その信号１６２が制御器９０に入力され、包袋は開口セクションに向けて運び出される。同時に前記制御器９０はリレー１６３に信号を送って開閉器１６１を閉鎖すると同時に、タイマー１６０の積算を開始する。図２７における符号１３０は、包袋に吸い付いた可動吸盤の真空値が設定値に達し真空ゲージからその信号が制御器に送信されたことを表すもので、ステプP10は、前記信号１３０によりタイマーの積算開始を促すことを示したものである。この積算開始信号でもってステップP11に示すように積算が開始されて積算時間が測られる。その間、ステップP12のように真空ゲージでの測定値を監視する。
【００４５】
図２８にあって記号Cは包装作業のサイクルを示し、１サイクルCは、吸盤が包袋に吸い付いている真空時間Vと、前記吸盤から包袋が離れている時間Zとからなり、図２７においてステップP11に示す時間算出の間、ステツプP12の真空ゲージでの測定値が高水準で保たれると、ステップP 13のように作業は規定のプログラムのように進行するが、図２５において仮に包袋１４内に搬入しょうとする部位が、前記包袋１４を引っ掛けて吸い付く吸盤１２から強制的にむしり取ると、図２８におけるタイマーの設定時間Vに達するまでに、真空ゲージ１５７は大気圧を感知することになるので、ステップP14に記載するように、制御器は包装不完全な該当部位をリサイクルラインに乗せるための信号を発信する。要するに電気回路１６４を伝わる電流は、図２９において同部位を搬出コンベヤ４０の後方から離脱させ、逆送ライン１７０でもって計測センサー８７の前域でコンベヤラインにリサイクルすることになるのである。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】装置の簡略平面図
【図２】テープバックの説明図
【図３】容器載積ユニットの側面図
【図４】前図の平面図
【図５】アーム旋回機器の側面図
【図６】旋回アームの部分側面図
【図７】可動吸盤の拡大図
【図８】前後動コンベヤの側面図
【図９】袋口緊張バーの平面図
【図１０】搬出コンベヤの部分平面図
【図１１】包袋緊張作用の説明図
【図１２】仮シール装置の側面図
【図１３】第１コンベヤの斜視図
【図１４】包袋の開口装置の説明図
【図１５】包袋に対する部位搬入説明図
【図１６】包装体の斜視図
【図１７】仮シールバー及びシーラの運動説明図
【図１８】サーボコントロールの構成図
【図１９】他の実施例による基幹路の平面図
【図２０】コンベヤの説明図
【図２１】容器載積ユニットの他の実施例図
【図２２】他の実施例による可動吸盤の説明図
【図２３】搬出コンベヤの異なる実施例図
【図２４】サーボコントロールの説明図
【図２５】ミスを改善する制御説明図
【図２６】ブロック線図による作用説明図
【図２７】ブロック線図による作用説明図
【図２８】ブロック線図による作用説明図
【図２９】コンベヤによる基幹路の平面図
【符号の説明】
【００４７】
１０‥‥部位
１１‥‥主軸
１２‥‥可動吸盤
１４‥‥包袋
２０‥‥前後動コンベヤ
２７‥‥アームの旋回角度制御モータ
３０‥‥据え付け吸盤
３７‥‥可動吸盤上下動制御モータ軸
４０‥‥搬出コンベヤ
４２、４４‥‥ホイル
４３‥‥可動吸盤を支持する軸
４５‥‥エンドレス帯
４７‥‥サーボモータ
５０‥‥旋回アーム
５４‥‥クランプ
６０‥‥容器載積ユニット
６５‥‥前後動コンベヤの往復動制御コンベヤ軸
７０‥‥仮シールバー
７１‥‥開閉バー
８４‥‥シーラ
８９‥‥光電センサー
９０‥‥制御器
１００‥‥前後動コンベヤの回転角度制御用コンベヤ軸
１５０‥‥吸着孔
１５６…真空ライン
１５７…真空ゲージ
１６０…タイマー
１６１…開閉器
１７０…逆送ライン
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基幹路を縦列等間隔で運搬する肉部位の移送方向に向け、前記基幹路に配置する据え付け吸盤の前位の前後動コンベヤと、前記据え付け吸盤の後位の搬出コンベヤと、前記前後動コンベヤの両側に配置した一対の開閉バーと、前記搬出コンベヤの部位搭載面上下に設けた一対の仮シールバーと、前記基幹路の側部に位置しかつ先端に可動吸盤を支持する旋回アームと、前記の可動吸盤を前記旋回アームと一体に前記の据え付け吸盤を基点に正逆転させる旋回角制御モータと、前記可動吸盤の回転軌道に配置したそれぞれ大きさの異なる複数種の容器載積ユニットとを備え、
１、 前記基幹路を縦列運搬中の各肉部位を、その大きさを基準に順次分別し、その分別電子情報を中央演算部に記録すると共に、前記の前後動コンベヤに送り込まれる部位の前記記録情報を基に、前記各容器載積ユニットを順次選択し、
２、 前記旋回アームを、前記の選択した容器載置ユニットと前記の据付吸盤との間で回転させ、かつ前記可動吸盤の方向性を調整しながら同可動吸盤でもって、前記部位に対応する包袋を前記の据付吸盤及び搬出コンベヤ上に運び込んだ後、
３、 前記記録情報を基に収容する部位の大きさに適応する分だけ前記可動吸盤を上昇して包袋を開口し、続いて前記開閉バーを前記包袋の開口部に挿入する一方、前記の部位記録情報を基に、前記の前後動コンベヤの包袋への挿入量とその回転角とのコントロールで、前記部位を前記包袋の底面近くまで送り込んだあと、
４、 同搬入コンベヤを前記包袋から離脱させ、続いて前記開閉バーの開放で前記包袋の開口縁を緊張すると共に、前記仮シールバーで前記包袋の開口縁を挟圧する方法。
【請求項２】
基幹路を縦列等間隔で運搬する肉部位の移送方向に向け、前記基幹路に配置する据え付け吸盤の前位の前後動コンベヤと、前記据え付け吸盤の後位の搬出コンベヤと、前記前後動コンベヤの両側に配置した一対の開閉バーと、前記搬出コンベヤの部位搭載面上下に設けた一対の仮シールバーと、前記基幹路の両側に位置しかつ先端に可動吸盤をそれぞれ支持する一対の旋回アームと、前記両旋回アームを交互に前記の据え付け吸盤を基点に正逆転させる旋回角制御モータと、前記両可動吸盤の回転軌道にそれぞれ配置したそれぞれ大きさの異なる２グループの容器載積ユニットとを備え、
１、 前記基幹路を縦列運搬中の各肉部位を、その大きさを基準に２グループに分別し、この２グループ部位を複数のコンベヤラインで分割移送する一方、前記の分別電子情報を中央演算部に記録し、この２グループの部位の前記記録情報を基に、前記２グループの部位を交互に再び１ラインコンベヤに移乗させると共に、該１ラインコンベヤでの各部位の記録情報を基に、前記各容器載積ユニットを順次選択し、
２、 前記両旋回アームを、前記の選択した容器載置ユニットと前記の据付吸盤との間で交互に回転させ、かつ前記可動吸盤の方向性を調整しながら同可動吸盤でもって、前記部位に対応する包袋を前記の据付吸盤と前記搬出コンベヤ上に、交互に運び込んだ直後、
３、 前記記録情報を基に収容する部位の大きさに適応する分だけ一側の可動吸盤を上昇して包袋を開口し、続いて前記開閉バーを前記包袋の開口部に挿入する一方、前記の部位記録情報を基に、前記の前後動コンベヤの包袋への挿入量とその回転角とのコントロールで、前記部位を前記包袋の底面近くまで送り込んだあと、
４、 同搬入コンベヤを前記包袋から離脱させ、続いて前記開閉バーの開放で前記包袋の開口縁を緊張すると共に、前記仮シールバーで前記包袋の開口縁を挟圧する方法。
【請求項３】
仮シールバーで包袋の開口縁を挟圧したあと、包袋を前記仮シールバーと一体に移動する搬出コンベヤの回転で据付吸盤設置位置から搬出し、続いて、前記可動吸盤が据え付け吸盤位置に運び込む後続包袋の開口縁上下に、前記一対の仮シールバー復帰させる請求項１又は２記載の方法。
【請求項４】
基幹路を縦列等間隔で運搬する肉部位の移送方向に向け、前記基幹路に配置する据え付け吸盤の前位の前後動コンベヤと、前記据え付け吸盤の後位の搬出コンベヤと、前記前後動コンベヤの両側に配置した一対の開閉バーと、前記搬出コンベヤの部位搭載面上下に設けた一対の仮シールバーと、前記基幹路の側部に位置しかつ先端に可動吸盤を支持する旋回アームと、前記の可動吸盤を前記旋回アームと一体に前記の据え付け吸盤を基点に正逆転させる旋回角制御モータと、前記可動吸盤の回転軌道に配置したそれぞれ大きさの異なる複数種の容器載積ユニットとを備え、
前記基幹路を縦列運搬中の各肉部位を、その大きさを基準に順次分別し、その各分別電子情報を中央演算部に記録する機構と、
前記記録情報を基に、前記の前後動コンベヤに送り込まれる部位に適応する容器載積ユニットを選択する機構と、
前記旋回アームを、前記の選択した容器載積ユニットと前記の据付吸盤位置との間で回転させ、かつ前記可動吸盤の方向性を調整して選択した包袋を同可動吸盤で支持して前記の据付吸盤位置に運び込む機構と、
前記の部位記録情報を基に収容する部位の大きさに適応する分だけ前記可動吸盤を上昇して前記包袋を開口する機構と、
前記の開口した包袋に、前記開閉バーを挿入する一方、前記の部位記録情報を基に、前記の前後動コンベヤの包袋への挿入量とその回転角とのコントロールで、前記部位を前記包袋の底面近くまで送り込む機構と、
そのあと前記搬入コンベヤを前記包袋から離脱させた後、前記開閉バーの開放で前記包袋の開口縁を緊張する機構と、
前記の緊張する包袋の開口縁を前記仮シールバーで挟圧する機構とからなる装置。
【請求項５】
基幹路を縦列等間隔で運搬する肉部位の移送方向に向け、前記基幹路に配置する据え付け吸盤の前位の前後動コンベヤと、前記据え付け吸盤の後位の搬出コンベヤと、前記前後動コンベヤの両側に配置した一対の開閉バーと、前記搬出コンベヤの部位搭載面上下に設けた一対の仮シールバーと、前記基幹路の両側に位置しかつ先端に可動吸盤をそれぞれ支持する一対の旋回アームと、前記両旋回アームを交互に前記の据え付け吸盤を基点に正逆転させる旋回角制御モータと、前記両可動吸盤の回転軌道にそれぞれ配置したそれぞれ大きさの異なる２グループの容器載積ユニットとを備え、
１、 前記基幹路を縦列運搬中の各肉部位を大きさを基準に２グループに分別すると共に、この２グループ部位を複数のコンベヤラインで分割移送する一方、前記の分別電子情報を中央演算部に記録し、この２グループの部位の前記記録情報を基に、前記２グループの部位を交互に再び１ラインコンベヤに移乗させる機構と、
２、 前記の１ラインコンベヤでの各部位の記録情報を基に、前記各容器載積ユニットを順次選択し、前記両旋回アームを、前記の選択した容器載置ユニットと前記の据付吸盤との間で交互に回転させ、かつ前記可動吸盤の方向性を調整しながら同可動吸盤でもって、前記部位に対応する包袋を前記の据付吸盤位置に交互に運び込む機構と、
３、 前記記録情報を基に収容する部位の大きさに適応する分だけ一側の可動吸盤を上昇して包袋を開口し、続いて前記開閉バーを前記包袋の開口部に挿入する一方、前記の部位記録情報を基に、前記の前後動コンベヤの包袋への挿入量とその回転角とのコントロールで、前記部位を前記包袋の底面近くまで送り込む機構と、
４、 そのあと前記搬入コンベヤを前記包袋から離脱させ、続いて前記開閉バーの開放で前記包袋の開口縁を緊張すると共に、前記仮シールバーで前記包袋の開口縁を挟圧する機構とからなる装置。
【請求項６】
仮シールバーで包袋の開口縁を挟圧したあと、前記仮シールバーと一体に移動する搬出コンベヤの回転で据付吸盤設置位置から包袋を搬出する機構と、可動吸盤が据え付け吸盤位置に運び込んだ後続包袋の開口縁上下に、前記一対の仮シールバー復帰させる機構とからなる請求項５又は６に記載の装置。
【請求項７】
容器載置ユニットと据付吸盤との間で、旋回アーム先端に支持した可動吸盤の方向性を調整する機構は、前記旋回アームの旋回主軸中心の心棒上端に固定したホイルと、前記可動吸盤を旋回アームに回転自在に支持する軸に固定したホイルとをエンドレス帯を介して連結し、前記旋回アームの回転動力で、前記可動吸盤の回転を調整する請求項５又は６に記載の装置。
【請求項８】
容器載置ユニットと据付吸盤との間で、旋回アーム先端に支持した可動吸盤の方向性を調整する機構は、前記可動吸盤を前記旋回アームにサーボモータを介して支持し、各部位の記録情報を基に前記サーボモータの回転角をするようにした請求項５又は６に記載の装置。
【請求項９】
可動吸盤は、その包袋吸着面に備える吸着体との間で包袋を、流体シリンダーの操作で挟持するクランプを備えることを特徴とする請求項５又は６に記載の装置。
【請求項１０】
クランプは、その下側面に吸着孔を備え、前記クランプの内部中空域を通して前記吸着孔に作用する真空吸引力で、包袋の下側フイルムを前記吸着孔に吸い付ける請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
袋載積ユニットの包袋を、据え付け吸盤に向けて運び出すために、前記包袋に吸い付く可動吸盤に繋がる真空ラインの作用真空値を、真空ゲージで測定し、前記包袋の開口縁を前記可動吸盤が持ち上げ開口する瞬間の、前記測定真空値が設定値以下であるとの前記真空ゲージからの信号で、前記可動吸盤を再度、前記開口部に向けて下動するようにコントロールする請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
包袋に吸い付く可動吸盤の作用真空値が設定値に達したことを、真空ゲージが検出するのと同時に、タイマーによる積算を開始し、前記可動吸盤による包袋の保持設定時間内に、前記真空ゲージによる測定真空値が低下した場合は、前記包袋に対して押入れを敢行していた部位を、基幹路とは異なる逆送ライン搬出して再び前記基幹路にリサイクルする請求項２に記載の方法。
【請求項１】
基幹路を縦列等間隔で運搬する肉部位の移送方向に向け、前記基幹路に配置する据え付け吸盤の前位の前後動コンベヤと、前記据え付け吸盤の後位の搬出コンベヤと、前記前後動コンベヤの両側に配置した一対の開閉バーと、前記搬出コンベヤの部位搭載面上下に設けた一対の仮シールバーと、前記基幹路の側部に位置しかつ先端に可動吸盤を支持する旋回アームと、前記の可動吸盤を前記旋回アームと一体に前記の据え付け吸盤を基点に正逆転させる旋回角制御モータと、前記可動吸盤の回転軌道に配置したそれぞれ大きさの異なる複数種の容器載積ユニットとを備え、
１、 前記基幹路を縦列運搬中の各肉部位を、その大きさを基準に順次分別し、その分別電子情報を中央演算部に記録すると共に、前記の前後動コンベヤに送り込まれる部位の前記記録情報を基に、前記各容器載積ユニットを順次選択し、
２、 前記旋回アームを、前記の選択した容器載置ユニットと前記の据付吸盤との間で回転させ、かつ前記可動吸盤の方向性を調整しながら同可動吸盤でもって、前記部位に対応する包袋を前記の据付吸盤及び搬出コンベヤ上に運び込んだ後、
３、 前記記録情報を基に収容する部位の大きさに適応する分だけ前記可動吸盤を上昇して包袋を開口し、続いて前記開閉バーを前記包袋の開口部に挿入する一方、前記の部位記録情報を基に、前記の前後動コンベヤの包袋への挿入量とその回転角とのコントロールで、前記部位を前記包袋の底面近くまで送り込んだあと、
４、 同搬入コンベヤを前記包袋から離脱させ、続いて前記開閉バーの開放で前記包袋の開口縁を緊張すると共に、前記仮シールバーで前記包袋の開口縁を挟圧する方法。
【請求項２】
基幹路を縦列等間隔で運搬する肉部位の移送方向に向け、前記基幹路に配置する据え付け吸盤の前位の前後動コンベヤと、前記据え付け吸盤の後位の搬出コンベヤと、前記前後動コンベヤの両側に配置した一対の開閉バーと、前記搬出コンベヤの部位搭載面上下に設けた一対の仮シールバーと、前記基幹路の両側に位置しかつ先端に可動吸盤をそれぞれ支持する一対の旋回アームと、前記両旋回アームを交互に前記の据え付け吸盤を基点に正逆転させる旋回角制御モータと、前記両可動吸盤の回転軌道にそれぞれ配置したそれぞれ大きさの異なる２グループの容器載積ユニットとを備え、
１、 前記基幹路を縦列運搬中の各肉部位を、その大きさを基準に２グループに分別し、この２グループ部位を複数のコンベヤラインで分割移送する一方、前記の分別電子情報を中央演算部に記録し、この２グループの部位の前記記録情報を基に、前記２グループの部位を交互に再び１ラインコンベヤに移乗させると共に、該１ラインコンベヤでの各部位の記録情報を基に、前記各容器載積ユニットを順次選択し、
２、 前記両旋回アームを、前記の選択した容器載置ユニットと前記の据付吸盤との間で交互に回転させ、かつ前記可動吸盤の方向性を調整しながら同可動吸盤でもって、前記部位に対応する包袋を前記の据付吸盤と前記搬出コンベヤ上に、交互に運び込んだ直後、
３、 前記記録情報を基に収容する部位の大きさに適応する分だけ一側の可動吸盤を上昇して包袋を開口し、続いて前記開閉バーを前記包袋の開口部に挿入する一方、前記の部位記録情報を基に、前記の前後動コンベヤの包袋への挿入量とその回転角とのコントロールで、前記部位を前記包袋の底面近くまで送り込んだあと、
４、 同搬入コンベヤを前記包袋から離脱させ、続いて前記開閉バーの開放で前記包袋の開口縁を緊張すると共に、前記仮シールバーで前記包袋の開口縁を挟圧する方法。
【請求項３】
仮シールバーで包袋の開口縁を挟圧したあと、包袋を前記仮シールバーと一体に移動する搬出コンベヤの回転で据付吸盤設置位置から搬出し、続いて、前記可動吸盤が据え付け吸盤位置に運び込む後続包袋の開口縁上下に、前記一対の仮シールバー復帰させる請求項１又は２記載の方法。
【請求項４】
基幹路を縦列等間隔で運搬する肉部位の移送方向に向け、前記基幹路に配置する据え付け吸盤の前位の前後動コンベヤと、前記据え付け吸盤の後位の搬出コンベヤと、前記前後動コンベヤの両側に配置した一対の開閉バーと、前記搬出コンベヤの部位搭載面上下に設けた一対の仮シールバーと、前記基幹路の側部に位置しかつ先端に可動吸盤を支持する旋回アームと、前記の可動吸盤を前記旋回アームと一体に前記の据え付け吸盤を基点に正逆転させる旋回角制御モータと、前記可動吸盤の回転軌道に配置したそれぞれ大きさの異なる複数種の容器載積ユニットとを備え、
前記基幹路を縦列運搬中の各肉部位を、その大きさを基準に順次分別し、その各分別電子情報を中央演算部に記録する機構と、
前記記録情報を基に、前記の前後動コンベヤに送り込まれる部位に適応する容器載積ユニットを選択する機構と、
前記旋回アームを、前記の選択した容器載積ユニットと前記の据付吸盤位置との間で回転させ、かつ前記可動吸盤の方向性を調整して選択した包袋を同可動吸盤で支持して前記の据付吸盤位置に運び込む機構と、
前記の部位記録情報を基に収容する部位の大きさに適応する分だけ前記可動吸盤を上昇して前記包袋を開口する機構と、
前記の開口した包袋に、前記開閉バーを挿入する一方、前記の部位記録情報を基に、前記の前後動コンベヤの包袋への挿入量とその回転角とのコントロールで、前記部位を前記包袋の底面近くまで送り込む機構と、
そのあと前記搬入コンベヤを前記包袋から離脱させた後、前記開閉バーの開放で前記包袋の開口縁を緊張する機構と、
前記の緊張する包袋の開口縁を前記仮シールバーで挟圧する機構とからなる装置。
【請求項５】
基幹路を縦列等間隔で運搬する肉部位の移送方向に向け、前記基幹路に配置する据え付け吸盤の前位の前後動コンベヤと、前記据え付け吸盤の後位の搬出コンベヤと、前記前後動コンベヤの両側に配置した一対の開閉バーと、前記搬出コンベヤの部位搭載面上下に設けた一対の仮シールバーと、前記基幹路の両側に位置しかつ先端に可動吸盤をそれぞれ支持する一対の旋回アームと、前記両旋回アームを交互に前記の据え付け吸盤を基点に正逆転させる旋回角制御モータと、前記両可動吸盤の回転軌道にそれぞれ配置したそれぞれ大きさの異なる２グループの容器載積ユニットとを備え、
１、 前記基幹路を縦列運搬中の各肉部位を大きさを基準に２グループに分別すると共に、この２グループ部位を複数のコンベヤラインで分割移送する一方、前記の分別電子情報を中央演算部に記録し、この２グループの部位の前記記録情報を基に、前記２グループの部位を交互に再び１ラインコンベヤに移乗させる機構と、
２、 前記の１ラインコンベヤでの各部位の記録情報を基に、前記各容器載積ユニットを順次選択し、前記両旋回アームを、前記の選択した容器載置ユニットと前記の据付吸盤との間で交互に回転させ、かつ前記可動吸盤の方向性を調整しながら同可動吸盤でもって、前記部位に対応する包袋を前記の据付吸盤位置に交互に運び込む機構と、
３、 前記記録情報を基に収容する部位の大きさに適応する分だけ一側の可動吸盤を上昇して包袋を開口し、続いて前記開閉バーを前記包袋の開口部に挿入する一方、前記の部位記録情報を基に、前記の前後動コンベヤの包袋への挿入量とその回転角とのコントロールで、前記部位を前記包袋の底面近くまで送り込む機構と、
４、 そのあと前記搬入コンベヤを前記包袋から離脱させ、続いて前記開閉バーの開放で前記包袋の開口縁を緊張すると共に、前記仮シールバーで前記包袋の開口縁を挟圧する機構とからなる装置。
【請求項６】
仮シールバーで包袋の開口縁を挟圧したあと、前記仮シールバーと一体に移動する搬出コンベヤの回転で据付吸盤設置位置から包袋を搬出する機構と、可動吸盤が据え付け吸盤位置に運び込んだ後続包袋の開口縁上下に、前記一対の仮シールバー復帰させる機構とからなる請求項５又は６に記載の装置。
【請求項７】
容器載置ユニットと据付吸盤との間で、旋回アーム先端に支持した可動吸盤の方向性を調整する機構は、前記旋回アームの旋回主軸中心の心棒上端に固定したホイルと、前記可動吸盤を旋回アームに回転自在に支持する軸に固定したホイルとをエンドレス帯を介して連結し、前記旋回アームの回転動力で、前記可動吸盤の回転を調整する請求項５又は６に記載の装置。
【請求項８】
容器載置ユニットと据付吸盤との間で、旋回アーム先端に支持した可動吸盤の方向性を調整する機構は、前記可動吸盤を前記旋回アームにサーボモータを介して支持し、各部位の記録情報を基に前記サーボモータの回転角をするようにした請求項５又は６に記載の装置。
【請求項９】
可動吸盤は、その包袋吸着面に備える吸着体との間で包袋を、流体シリンダーの操作で挟持するクランプを備えることを特徴とする請求項５又は６に記載の装置。
【請求項１０】
クランプは、その下側面に吸着孔を備え、前記クランプの内部中空域を通して前記吸着孔に作用する真空吸引力で、包袋の下側フイルムを前記吸着孔に吸い付ける請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
袋載積ユニットの包袋を、据え付け吸盤に向けて運び出すために、前記包袋に吸い付く可動吸盤に繋がる真空ラインの作用真空値を、真空ゲージで測定し、前記包袋の開口縁を前記可動吸盤が持ち上げ開口する瞬間の、前記測定真空値が設定値以下であるとの前記真空ゲージからの信号で、前記可動吸盤を再度、前記開口部に向けて下動するようにコントロールする請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
包袋に吸い付く可動吸盤の作用真空値が設定値に達したことを、真空ゲージが検出するのと同時に、タイマーによる積算を開始し、前記可動吸盤による包袋の保持設定時間内に、前記真空ゲージによる測定真空値が低下した場合は、前記包袋に対して押入れを敢行していた部位を、基幹路とは異なる逆送ライン搬出して再び前記基幹路にリサイクルする請求項２に記載の方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図２】
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【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
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【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【公開番号】特開２００７−２１０６７７（Ｐ２００７−２１０６７７Ａ）
【公開日】平成１９年８月２３日（２００７．８．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３１７８９６（Ｐ２００６−３１７８９６）
【出願日】平成１８年１１月２７日（２００６．１１．２７）
【出願人】（０００１４２８５０）株式会社古川製作所 (76)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年８月２３日（２００７．８．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１１月２７日（２００６．１１．２７）
【出願人】（０００１４２８５０）株式会社古川製作所 (76)
【Ｆターム（参考）】
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