カーナビゲーション装置
【課題】施設に関するデータベースを必要とせず、施設に関するデータを予め取得していなくても、またコード化された情報が表示体に記載されていなくても、簡単に経路を案内できるようにする。
【解決手段】カーナビゲーション装置１は、制御回路２、位置検出器３、前方カメラ５Ａ、後方カメラ５Ｂなどを備えている。カメラ５Ａ及び５Ｂは、道路沿いに設置されて施設名及び当該施設への道案内情報を表示した看板を、撮像するものである。制御回路２はこれらカメラ５Ａ及び５Ｂにより撮像した看板の撮像データから道案内情報を取得して当該道案内情報に応じた走行経路を設定し、該設定された経路を案内する。
【解決手段】カーナビゲーション装置１は、制御回路２、位置検出器３、前方カメラ５Ａ、後方カメラ５Ｂなどを備えている。カメラ５Ａ及び５Ｂは、道路沿いに設置されて施設名及び当該施設への道案内情報を表示した看板を、撮像するものである。制御回路２はこれらカメラ５Ａ及び５Ｂにより撮像した看板の撮像データから道案内情報を取得して当該道案内情報に応じた走行経路を設定し、該設定された経路を案内する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路沿いの表示体を経路案内に用いることが可能なカーナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路沿いの看板などの表示体から情報を得て経路案内する技術として特許文献１に示された技術がある。この技術は、カメラで取り込んだ看板情報をサーバーに提供し、サーバーで施設の位置を検索し、その位置をサーバーから得て目的地を設定するようになっている。しかし、この技術では、新しい施設や期間限定の施設については、サーバーに情報がない場合があり、この場合、目的地の設定ができない。また、サーバーとの通信手段が必要で装置が高価になる。また、大容量メモリに地図データや施設データを記憶した記憶手段から施設データを検索する場合もあるが、この場合も、新しい施設や期間限定の施設についてのデータがないこともある。
【０００３】
サーバーとの通信が不要な技術として、特許文献２に示された技術がある。この技術は、看板に記載されたコード化された情報を読み取ることで目的施設の発見を容易にする技術である。
【特許文献１】特開２００５−１００２７７号公報
【特許文献２】特開２００１−８２９７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、前記特許文献２に示された技術では、コード化された情報が記載された看板でしか使用できないという問題がある。
このように特許文献１、２に示された従来技術では、サーバーのデータベースや、他の記憶手段にデータベースに施設についてのデータが必要であったり、通信手段が必要であったり、または、コード化された情報であったりし、簡単に経路案内ができないものであった。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、施設に関するデータベースを必要とせず、施設に関するデータを予め取得していなくても、またコード化された情報が表示体に記載されていなくても、簡単に経路を案内できるカーナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明においては、道路沿いの表示体を、撮像手段により撮像し、そして、経路設定手段により、表示体の撮像データから前記道案内情報を取得して当該道案内情報に応じた走行経路を設定し、経路案内手段により、該経路設定手段で設定された経路を案内するから、逐次、表示体の道案内情報から走行経路を設定して、逐次経路案内をすることができる。従って、施設に関するデータベースを必要とせず、施設に関するデータを予め取得していなくても、またコード化された情報が表示体に記載されていなくても、簡単に経路を案内できる。
【０００７】
請求項２の発明は、自車両の位置を検出する自車両位置検出手段を備え、この自車両位置検出手段により検出された自車両位置が前記経路設定手段で設定された経路から外れているときには該外れている旨を報知するところに特徴を有する。これによれば、ユーザーが誤って設定経路以外を走行したときに迅速に経路修正を図ることが可能となる。
【０００８】
この場合、現在設定されている走行経路と前記撮像手段を介して得た道案内情報とが一致するときには、当該一致する道案内情報に応じた走行経路を設定し、不一致のときには、前記現在設定されている走行経路と、前記撮像手段を介して得た不一致の道案内情報とのいずれかをユーザーに選択させ、選択された現在設定の走行経路あるは前記不一致の道案内情報に応じて走行経路を設定するようにしても良い（請求項３の発明）。
【０００９】
ユーザー（運転者）が、設定された走行経路を経路案内に従い、順調に走行している場合には、現在設定されている走行経路と、撮像手段を介して得た道案内情報は一致する。ところで、例えば左折すべき設定走行経路をユーザーが直進したような場合、再案内用の看板があったり、行き過ぎたりすると、次の看板による道案内情報が、現在設定されている走行経路と異なる（不一致となる）ものとなる。このような場合には、ユーザーにより現在設定の走行経路と、これと不一致の道案内情報のいずれに従うかを決定させて再度走行経路を設定し直すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施例につき図面を参照して説明する。図１は、カーナビゲーション装置１の電気的構成を機能ブロックの組み合わせにより概略的に示している。この図１に示すように、カーナビゲーション装置１は、制御回路２を備え、当該制御回路２に対して、位置検出器３、地図データ入力部４、撮像手段及び前方撮像手段たる前方カメラ５Ａ、撮像手段及び後方撮像手段たる後方カメラ５Ｂ、操作スイッチ群６、マイク７、音声認識装置８、スピーカ９、音声合成装置１０、ディスプレイ１１、表示制御装置１２、リモコンセンサ１３などを接続して構成されている。
【００１１】
制御回路２は、ＣＰＵやメモリなどを備えており、経路設定手段、経路案内手段として機能する。制御回路２の構成要素のうち、メモリにはナビゲーション用のプログラムなどが記憶され、当該プログラムのほか、プログラム実行時の処理データや地図データ入力部４から取得した道路地図データ（道路情報）などが一時的に格納されるようになっている。
【００１２】
位置検出器３は、例えば、ＧＰＳ(Global Positioning System)用の人工衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機１４、ヨーレート（角速度）を検出するためのジャイロセンサ（角速度センサ）１５、車両の相対速度を検出するための車速センサ１６、互いに直交する３軸方向の加速度を検出するための加速度センサ１７を備えて構成されている。
尚、位置検出器３は、これらの構成要素の検出信号を補間しながら高精度に位置検出するようになっている。また制御回路２は、この位置検出要素１４〜１７によって常に車両の進行方向の算出を行うことができる。
【００１３】
地図データ入力部４は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭあるいはハードディスク、不揮発性の半導体メモリなどのような大容量の情報記憶媒体を利用して地図データ（地図情報）を入力するための装置である。この地図データとしては、地図表示のための地図描画用データ、マップマッチングや経路探索、経路誘導などの種々の処理に必要な道路データなどがある。
【００１４】
前方カメラ５Ａは、車両の前方（進行方向）を撮像するものであり、また後方カメラ５Ｂは車両後方を撮像するもので、特に道路沿いに設置された看板などの表示体を撮像するものである。このカメラ５Ａ、５Ｂにより撮像された撮像データは制御回路２に送られるように構成されている。
操作スイッチ群６は、ディスプレイ１１の周辺に配設されたメカニカルスイッチや、当該ディスプレイ１１の表示画面上に形成されたタッチパネルなどからなり、各種データや設定事項などの操作に係るコマンド等を制御回路２に与えるために設けられている。
【００１５】
マイク７は音声などを取り込んで音声認識装置８を介して制御回路２に音声情報を入力する。この音声情報には、ユーザーの音声によるコマンドなども含まれる。
スピーカ９は、制御回路２からの音声情報を音声合成装置１０を介して音声として出力するものであり、経路案内時に案内音声を出力する報知手段としても機能する。
【００１６】
ディスプレイ１１は、地図画面などを表示するための例えばカラー液晶ディスプレイ等により構成されており、車両の運転席近傍に設置される。このディスプレイ１１は、制御回路２により表示制御装置１２を介して制御されるものであり、経路案内時に案内画面を表示させる報知手段としても機能する。
リモコンセンサ１３は、リモコン１８の操作信号を受信して制御回路２に入力する。
制御回路２は、操作スイッチ群６やリモコンセンサ１８を通じて入力されたコマンドに基づいて、周知の地図表示機能、経路計算機能、経路案内機能などに係る処理を実行するように構成されている。さらに制御回路２は、看板などの表示体に従って経路案内を行ない得るようになっており、以下、この経路案内に関連する制御について説明する。
【００１７】
図２ないし図４は、制御回路によって行われる処理をフローチャートによって概略的に示している。
まず図２のステップＰ１において、ユーザーが指定する看板（表示体）の道案内情報（以下看板情報という）を抽出する。このステップＰ１の処理内容は、図３に示されている。この図３のステップＳ１では、ユーザーが看板検出のための要求（例えば音声入力で「○○会場」とか「青色」などキーとなる言葉を入力する）が有ったか否かを判断する。なお、この入力された言葉は、文字データあるいは色彩データ化されて初期検索画像キーデータとして記憶される。
【００１８】
ステップＳ２で前方カメラ５Ａにより自車両前方を撮像し、ステップＳ３で、撮像データに上記初期検索画像データが含まれた看板（ユーザー指示の看板）が見つかったか否かを判断する。
見つかれば（ステップＳ３の「ＹＥＳ」）、ステップＳ４で、上記初期検索画像データが含まれた看板が複数ある場合にはユーザーに選択させる（ユーザーからの選択入力を待ち、有ればステップＳ５に移行する）。ステップＳ５では、ユーザー指定の看板の固有特徴を抽出し、記憶する。例えば、図７に示す看板がユーザー指定の看板Ｋであるとすると、この場合の看板Ｋ（以下、○○会場用看板Ｋという）から、次の○○会場用看板Ｋを判別するための固有特徴（マーク、キーワード、記号、色など）を撮像画像から抽出し、記録する。この場合、○○会場用看板Ｋの固有特徴は、図７から分かるように、「＊」とか「○○会場」がある。
【００１９】
ステップＳ６では、見つけた○○会場用看板Ｋの撮像画像データから道案内情報（道案内に必要な情報）を抽出（取得）し、記憶する。この場合、道案内情報として、「△ｍ先」と、「交差点」と、「右折」といった道案内情報を抽出する。なお、ステップＳ３でユーザー指定の○○会場用看板Ｋが見つからないときには（「ＮＯ」）、ステップＳ７で、指定の○○会場用看板Ｋが見つけられなかった旨を、ディスプレイ１１に表示（報知）するとともにスピーカ９により音声通知（報知）する。
【００２０】
このようにして、ユーザーが指定する○○会場用看板Ｋの道案内情報を抽出すると、図２のステップＰ２に移行し、この道案内情報に応じた走行経路を設定する。例えば、図７の場合には、△ｍ先を右折する経路を設定する。さらに、この道案内情報に従い、前記ディスプレイ１１による表示と、スピーカ９による音声とで案内する。次にステップＰ４で、位置検出器３により自車両位置を検出し、自車両位置が前記設定された走行経路から外れていないかを判断する。
【００２１】
外れていなければ（ステップＰ４の「ＹＥＳ」）、目標地（目標施設）に到達したか否かを判断する。この判断は、ユーザーにより到達が確認されたときに操作スイッチ群６からの「到着」の旨の入力操作があったか否かを判断する。この場合、図６の看板ＫＳの「○○会場ココです」の撮像画像を元に自動的に「到着」を判定するようにしても良い。
【００２２】
前記ステップＰ４で、自車両が設定された走行経路から外れていることが判断されたときには（ステップＰ４の「ＮＯ」）、ステップＰ６で、設定された走行経路へ戻るように案内し、ステップＰ３に戻る。
【００２３】
このステップＰ６の案内は、具体的には、次のことを行う。まず、設定された走行経路への戻り経路を設定して案内（報知）し、当該戻り経路に進入したときには、目的地に到着しないうちは、前方カメラ５Ａ及び後方カメラ５Ｂで、次の○○会場用看板Ｋを探し、該看板Ｋを探したら道案内情報を抽出し、前記戻り経路と、今回の道案内情報に従う経路とが異なる場合には、ユーザーに、前記戻り経路と、今回の道案内情報に従う経路とを選択させ、ユーザーが選択した経路で再度案内を行う。
【００２４】
前記ステップＰ５で目的地に到達していないことが判断されたときには、ステップＰ７で、次の○○会場用看板Ｋを探す。このステップＰ７の制御内容を、図４に示す。すなわち、ステップＴ１で前方カメラ５Ａにより前方を撮像し、ステップＴ２で、看板の固有特徴を抽出する。そして、ステップＴ３では、後方カメラ５Ｂで後方を撮像し、ステップＴ４で看板の固有特徴を抽出する。この後、前記ステップＰ８に戻る。
ステップＰ８において、前方カメラ５Ａ又は後方カメラ５Ｂにより○○会場用看板Ｋの検出有りが判断されると（ステップＰ８の「ＹＥＳ」）、次のステップＰ９では、道案内情報を抽出する。
【００２５】
このステップＰ１０では、現在設定している走行経路と、前方カメラ５Ａあるいは後方カメラ５Ｂを介して抽出した道案内情報とが一致しているか否かを判断する。つまり、図５に示すように、現在設定している走行経路が「直進または右左折」であるとき前方カメラ５Ａを介して抽出した道案内情報が「直進または右左折」であれば、または後方カメラ５Ｂを介して抽出した道案内情報が「Ｕターン」であれば一致と判断する（図５（ａ）、（ｂ）参照、例えば図６の走行状態ＣＡがこの場合に相当）。また、現在設定している走行経路が「直進または右左折」であるとき前方カメラ５Ａを介して抽出した道案内情報が「Ｕターン」であれば、または後方カメラ５Ｂを介して抽出した道案内情報が「直進または右左折」あれば、不一致と判断する（図５（ｃ）、（ｄ）参照、走行状態ＣＢ、ＣＣがこの場合に相当）。
【００２６】
前記ステップＰ１０で一致と判断されたときにはステップＰ１４で、前方カメラ５Ａ（後方カメラ５Ｂでも良い）により得た道案内情報（一致する道案内情報）に従い走行経路を設定（更新）し、ステップＰ３に戻る。
ステップＰ１０で不一致と判断されたときにはステップＰ１１に移行し、現在設定されている走行経路に従うか、不一致の道案内情報に従うかをユーザーに選択させる。
ステップＰ１２で、現在設定されている走行経路が選択されたことが判断されると、ステップＰ１３に移行し、現在設定している走行経路を設定（更新）し、ステップＰ３に戻る。
【００２７】
ステップＰ１２において、不一致の道案内情報が選択されたことが判断されると、ステップＰ１５に移行し、不一致の道案内情報に従い走行経路を設定し、ステップＰ３に戻る。
なお、図６には、車両が○○会場用看板Ｋにより順調に案内される場合を、線Ｃ１、線Ｃ２で示している。線Ｃ１の場合には、車両が南から走行してきた場合を示しており、この場合には看板Ｋａによる案内である。また線Ｃ２の場合には、車両が北から走行してきた場合を示しており、この場合には看板Ｋｂによる案内である。
【００２８】
また、線Ｃ１´は、例えば、途中まで線Ｃ１の経路で走行し、交差点Ｑを行き過ぎて、再案内用の看板Ｋａ´に従い走行した場合を示している。この走行状態ＣＢでは、ユーザーは、ステップＰ１１に示したように、現在設定されている走行経路に従うか、あるいは不一致の情報（この場合看板Ｋｂ´）に従うかを選択することになる。また、図６の走行状態ＣＣでも、現在設定されている走行経路に従うか、あるいは不一致の情報（この場合看板Ｋａ´´）に従うかを選択することになる。
【００２９】
このように本実施例によれば、道路沿いの看板を、前方カメラ５Ａにより撮像し、該看板の撮像映像データから道案内情報を 取得して当該道案内情報に応じた走行経路を設定し、そして、該設定された経路を案内するから、逐次、看板の道案内情報から走行経路を設定（更新）して、逐次経路案内をすることができる。従って、看板に表示された施設に関するデータベースを必要とせず、また、施設に関するデータを予め取得していなくても、またコード化された情報が看板に記載されていなくても、簡単に経路を案内できる。
【００３０】
また、本実施例によれば、自車両の位置を検出する位置検出器３を備え、この位置検出器３により検出された自車両位置が前記設定された経路から外れているときには該外れている旨を報知するようにしたから、ユーザーが誤って設定経路以外を走行したときに迅速に経路修正を図ることが可能となる。
【００３１】
また、本実施例によれば、現在設定されている走行経路と前方カメラ５Ａあるいは後方カメラ５Ｂを介して得た道案内情報とが一致するときには、当該一致する道案内情報に応じた走行経路を設定し、不一致のときには、前記現在設定されている走行経路と、前記前方カメラ５Ａあるいは後方カメラ５Ｂを介して得た不一致の道案内情報とのいずれかをユーザーに選択させ、選択された現在設定の走行経路あるは前記不一致の道案内情報に応じて走行経路を設定するようにしたから、ユーザーにより現在設定の走行経路と、これと不一致の道案内情報のいずれに従うかを決定させて再度走行経路を設定し直すことができる。
【００３２】
特にこの実施例においては、位置検出器３に基づく経路逸脱検出及び経路修正と、この前方カメラ５Ａ及び後方カメラ５Ｂに基づく経路逸脱検出及び経路修正とにより、二重に、経路逸脱検出及び経路修正を図ることができる。
なお、本発明は上記実施例に限定されず、次のように変更して実施しても良い。例えば、撮像手段としては、前方カメラ５Ａのみでも良い。また、道案内情報の抽出方式には、種々の方式を採用できる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の一実施例を示すカーナビゲーション装置の機能ブロック図
【図２】制御内容のフローチャート（その１）
【図３】制御内容のフローチャート（その２）
【図４】制御内容のフローチャート（その３）
【図５】現在設定の走行経路と道案内情報の一致・不一致例を示す図
【図６】看板による案内例を示す図
【図７】看板の正面図
【符号の説明】
【００３４】
図面中、１はカーナビゲーション装置、２は制御回路（経路設定手段、経路案内手段）、３は位置検出器（自車両位置検出手段）、５Ａは前方カメラ（撮像手段）、５Ｂは後方カメラ（撮像手段）を示す。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路沿いの表示体を経路案内に用いることが可能なカーナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路沿いの看板などの表示体から情報を得て経路案内する技術として特許文献１に示された技術がある。この技術は、カメラで取り込んだ看板情報をサーバーに提供し、サーバーで施設の位置を検索し、その位置をサーバーから得て目的地を設定するようになっている。しかし、この技術では、新しい施設や期間限定の施設については、サーバーに情報がない場合があり、この場合、目的地の設定ができない。また、サーバーとの通信手段が必要で装置が高価になる。また、大容量メモリに地図データや施設データを記憶した記憶手段から施設データを検索する場合もあるが、この場合も、新しい施設や期間限定の施設についてのデータがないこともある。
【０００３】
サーバーとの通信が不要な技術として、特許文献２に示された技術がある。この技術は、看板に記載されたコード化された情報を読み取ることで目的施設の発見を容易にする技術である。
【特許文献１】特開２００５−１００２７７号公報
【特許文献２】特開２００１−８２９７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、前記特許文献２に示された技術では、コード化された情報が記載された看板でしか使用できないという問題がある。
このように特許文献１、２に示された従来技術では、サーバーのデータベースや、他の記憶手段にデータベースに施設についてのデータが必要であったり、通信手段が必要であったり、または、コード化された情報であったりし、簡単に経路案内ができないものであった。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、施設に関するデータベースを必要とせず、施設に関するデータを予め取得していなくても、またコード化された情報が表示体に記載されていなくても、簡単に経路を案内できるカーナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明においては、道路沿いの表示体を、撮像手段により撮像し、そして、経路設定手段により、表示体の撮像データから前記道案内情報を取得して当該道案内情報に応じた走行経路を設定し、経路案内手段により、該経路設定手段で設定された経路を案内するから、逐次、表示体の道案内情報から走行経路を設定して、逐次経路案内をすることができる。従って、施設に関するデータベースを必要とせず、施設に関するデータを予め取得していなくても、またコード化された情報が表示体に記載されていなくても、簡単に経路を案内できる。
【０００７】
請求項２の発明は、自車両の位置を検出する自車両位置検出手段を備え、この自車両位置検出手段により検出された自車両位置が前記経路設定手段で設定された経路から外れているときには該外れている旨を報知するところに特徴を有する。これによれば、ユーザーが誤って設定経路以外を走行したときに迅速に経路修正を図ることが可能となる。
【０００８】
この場合、現在設定されている走行経路と前記撮像手段を介して得た道案内情報とが一致するときには、当該一致する道案内情報に応じた走行経路を設定し、不一致のときには、前記現在設定されている走行経路と、前記撮像手段を介して得た不一致の道案内情報とのいずれかをユーザーに選択させ、選択された現在設定の走行経路あるは前記不一致の道案内情報に応じて走行経路を設定するようにしても良い（請求項３の発明）。
【０００９】
ユーザー（運転者）が、設定された走行経路を経路案内に従い、順調に走行している場合には、現在設定されている走行経路と、撮像手段を介して得た道案内情報は一致する。ところで、例えば左折すべき設定走行経路をユーザーが直進したような場合、再案内用の看板があったり、行き過ぎたりすると、次の看板による道案内情報が、現在設定されている走行経路と異なる（不一致となる）ものとなる。このような場合には、ユーザーにより現在設定の走行経路と、これと不一致の道案内情報のいずれに従うかを決定させて再度走行経路を設定し直すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施例につき図面を参照して説明する。図１は、カーナビゲーション装置１の電気的構成を機能ブロックの組み合わせにより概略的に示している。この図１に示すように、カーナビゲーション装置１は、制御回路２を備え、当該制御回路２に対して、位置検出器３、地図データ入力部４、撮像手段及び前方撮像手段たる前方カメラ５Ａ、撮像手段及び後方撮像手段たる後方カメラ５Ｂ、操作スイッチ群６、マイク７、音声認識装置８、スピーカ９、音声合成装置１０、ディスプレイ１１、表示制御装置１２、リモコンセンサ１３などを接続して構成されている。
【００１１】
制御回路２は、ＣＰＵやメモリなどを備えており、経路設定手段、経路案内手段として機能する。制御回路２の構成要素のうち、メモリにはナビゲーション用のプログラムなどが記憶され、当該プログラムのほか、プログラム実行時の処理データや地図データ入力部４から取得した道路地図データ（道路情報）などが一時的に格納されるようになっている。
【００１２】
位置検出器３は、例えば、ＧＰＳ(Global Positioning System)用の人工衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機１４、ヨーレート（角速度）を検出するためのジャイロセンサ（角速度センサ）１５、車両の相対速度を検出するための車速センサ１６、互いに直交する３軸方向の加速度を検出するための加速度センサ１７を備えて構成されている。
尚、位置検出器３は、これらの構成要素の検出信号を補間しながら高精度に位置検出するようになっている。また制御回路２は、この位置検出要素１４〜１７によって常に車両の進行方向の算出を行うことができる。
【００１３】
地図データ入力部４は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭあるいはハードディスク、不揮発性の半導体メモリなどのような大容量の情報記憶媒体を利用して地図データ（地図情報）を入力するための装置である。この地図データとしては、地図表示のための地図描画用データ、マップマッチングや経路探索、経路誘導などの種々の処理に必要な道路データなどがある。
【００１４】
前方カメラ５Ａは、車両の前方（進行方向）を撮像するものであり、また後方カメラ５Ｂは車両後方を撮像するもので、特に道路沿いに設置された看板などの表示体を撮像するものである。このカメラ５Ａ、５Ｂにより撮像された撮像データは制御回路２に送られるように構成されている。
操作スイッチ群６は、ディスプレイ１１の周辺に配設されたメカニカルスイッチや、当該ディスプレイ１１の表示画面上に形成されたタッチパネルなどからなり、各種データや設定事項などの操作に係るコマンド等を制御回路２に与えるために設けられている。
【００１５】
マイク７は音声などを取り込んで音声認識装置８を介して制御回路２に音声情報を入力する。この音声情報には、ユーザーの音声によるコマンドなども含まれる。
スピーカ９は、制御回路２からの音声情報を音声合成装置１０を介して音声として出力するものであり、経路案内時に案内音声を出力する報知手段としても機能する。
【００１６】
ディスプレイ１１は、地図画面などを表示するための例えばカラー液晶ディスプレイ等により構成されており、車両の運転席近傍に設置される。このディスプレイ１１は、制御回路２により表示制御装置１２を介して制御されるものであり、経路案内時に案内画面を表示させる報知手段としても機能する。
リモコンセンサ１３は、リモコン１８の操作信号を受信して制御回路２に入力する。
制御回路２は、操作スイッチ群６やリモコンセンサ１８を通じて入力されたコマンドに基づいて、周知の地図表示機能、経路計算機能、経路案内機能などに係る処理を実行するように構成されている。さらに制御回路２は、看板などの表示体に従って経路案内を行ない得るようになっており、以下、この経路案内に関連する制御について説明する。
【００１７】
図２ないし図４は、制御回路によって行われる処理をフローチャートによって概略的に示している。
まず図２のステップＰ１において、ユーザーが指定する看板（表示体）の道案内情報（以下看板情報という）を抽出する。このステップＰ１の処理内容は、図３に示されている。この図３のステップＳ１では、ユーザーが看板検出のための要求（例えば音声入力で「○○会場」とか「青色」などキーとなる言葉を入力する）が有ったか否かを判断する。なお、この入力された言葉は、文字データあるいは色彩データ化されて初期検索画像キーデータとして記憶される。
【００１８】
ステップＳ２で前方カメラ５Ａにより自車両前方を撮像し、ステップＳ３で、撮像データに上記初期検索画像データが含まれた看板（ユーザー指示の看板）が見つかったか否かを判断する。
見つかれば（ステップＳ３の「ＹＥＳ」）、ステップＳ４で、上記初期検索画像データが含まれた看板が複数ある場合にはユーザーに選択させる（ユーザーからの選択入力を待ち、有ればステップＳ５に移行する）。ステップＳ５では、ユーザー指定の看板の固有特徴を抽出し、記憶する。例えば、図７に示す看板がユーザー指定の看板Ｋであるとすると、この場合の看板Ｋ（以下、○○会場用看板Ｋという）から、次の○○会場用看板Ｋを判別するための固有特徴（マーク、キーワード、記号、色など）を撮像画像から抽出し、記録する。この場合、○○会場用看板Ｋの固有特徴は、図７から分かるように、「＊」とか「○○会場」がある。
【００１９】
ステップＳ６では、見つけた○○会場用看板Ｋの撮像画像データから道案内情報（道案内に必要な情報）を抽出（取得）し、記憶する。この場合、道案内情報として、「△ｍ先」と、「交差点」と、「右折」といった道案内情報を抽出する。なお、ステップＳ３でユーザー指定の○○会場用看板Ｋが見つからないときには（「ＮＯ」）、ステップＳ７で、指定の○○会場用看板Ｋが見つけられなかった旨を、ディスプレイ１１に表示（報知）するとともにスピーカ９により音声通知（報知）する。
【００２０】
このようにして、ユーザーが指定する○○会場用看板Ｋの道案内情報を抽出すると、図２のステップＰ２に移行し、この道案内情報に応じた走行経路を設定する。例えば、図７の場合には、△ｍ先を右折する経路を設定する。さらに、この道案内情報に従い、前記ディスプレイ１１による表示と、スピーカ９による音声とで案内する。次にステップＰ４で、位置検出器３により自車両位置を検出し、自車両位置が前記設定された走行経路から外れていないかを判断する。
【００２１】
外れていなければ（ステップＰ４の「ＹＥＳ」）、目標地（目標施設）に到達したか否かを判断する。この判断は、ユーザーにより到達が確認されたときに操作スイッチ群６からの「到着」の旨の入力操作があったか否かを判断する。この場合、図６の看板ＫＳの「○○会場ココです」の撮像画像を元に自動的に「到着」を判定するようにしても良い。
【００２２】
前記ステップＰ４で、自車両が設定された走行経路から外れていることが判断されたときには（ステップＰ４の「ＮＯ」）、ステップＰ６で、設定された走行経路へ戻るように案内し、ステップＰ３に戻る。
【００２３】
このステップＰ６の案内は、具体的には、次のことを行う。まず、設定された走行経路への戻り経路を設定して案内（報知）し、当該戻り経路に進入したときには、目的地に到着しないうちは、前方カメラ５Ａ及び後方カメラ５Ｂで、次の○○会場用看板Ｋを探し、該看板Ｋを探したら道案内情報を抽出し、前記戻り経路と、今回の道案内情報に従う経路とが異なる場合には、ユーザーに、前記戻り経路と、今回の道案内情報に従う経路とを選択させ、ユーザーが選択した経路で再度案内を行う。
【００２４】
前記ステップＰ５で目的地に到達していないことが判断されたときには、ステップＰ７で、次の○○会場用看板Ｋを探す。このステップＰ７の制御内容を、図４に示す。すなわち、ステップＴ１で前方カメラ５Ａにより前方を撮像し、ステップＴ２で、看板の固有特徴を抽出する。そして、ステップＴ３では、後方カメラ５Ｂで後方を撮像し、ステップＴ４で看板の固有特徴を抽出する。この後、前記ステップＰ８に戻る。
ステップＰ８において、前方カメラ５Ａ又は後方カメラ５Ｂにより○○会場用看板Ｋの検出有りが判断されると（ステップＰ８の「ＹＥＳ」）、次のステップＰ９では、道案内情報を抽出する。
【００２５】
このステップＰ１０では、現在設定している走行経路と、前方カメラ５Ａあるいは後方カメラ５Ｂを介して抽出した道案内情報とが一致しているか否かを判断する。つまり、図５に示すように、現在設定している走行経路が「直進または右左折」であるとき前方カメラ５Ａを介して抽出した道案内情報が「直進または右左折」であれば、または後方カメラ５Ｂを介して抽出した道案内情報が「Ｕターン」であれば一致と判断する（図５（ａ）、（ｂ）参照、例えば図６の走行状態ＣＡがこの場合に相当）。また、現在設定している走行経路が「直進または右左折」であるとき前方カメラ５Ａを介して抽出した道案内情報が「Ｕターン」であれば、または後方カメラ５Ｂを介して抽出した道案内情報が「直進または右左折」あれば、不一致と判断する（図５（ｃ）、（ｄ）参照、走行状態ＣＢ、ＣＣがこの場合に相当）。
【００２６】
前記ステップＰ１０で一致と判断されたときにはステップＰ１４で、前方カメラ５Ａ（後方カメラ５Ｂでも良い）により得た道案内情報（一致する道案内情報）に従い走行経路を設定（更新）し、ステップＰ３に戻る。
ステップＰ１０で不一致と判断されたときにはステップＰ１１に移行し、現在設定されている走行経路に従うか、不一致の道案内情報に従うかをユーザーに選択させる。
ステップＰ１２で、現在設定されている走行経路が選択されたことが判断されると、ステップＰ１３に移行し、現在設定している走行経路を設定（更新）し、ステップＰ３に戻る。
【００２７】
ステップＰ１２において、不一致の道案内情報が選択されたことが判断されると、ステップＰ１５に移行し、不一致の道案内情報に従い走行経路を設定し、ステップＰ３に戻る。
なお、図６には、車両が○○会場用看板Ｋにより順調に案内される場合を、線Ｃ１、線Ｃ２で示している。線Ｃ１の場合には、車両が南から走行してきた場合を示しており、この場合には看板Ｋａによる案内である。また線Ｃ２の場合には、車両が北から走行してきた場合を示しており、この場合には看板Ｋｂによる案内である。
【００２８】
また、線Ｃ１´は、例えば、途中まで線Ｃ１の経路で走行し、交差点Ｑを行き過ぎて、再案内用の看板Ｋａ´に従い走行した場合を示している。この走行状態ＣＢでは、ユーザーは、ステップＰ１１に示したように、現在設定されている走行経路に従うか、あるいは不一致の情報（この場合看板Ｋｂ´）に従うかを選択することになる。また、図６の走行状態ＣＣでも、現在設定されている走行経路に従うか、あるいは不一致の情報（この場合看板Ｋａ´´）に従うかを選択することになる。
【００２９】
このように本実施例によれば、道路沿いの看板を、前方カメラ５Ａにより撮像し、該看板の撮像映像データから道案内情報を 取得して当該道案内情報に応じた走行経路を設定し、そして、該設定された経路を案内するから、逐次、看板の道案内情報から走行経路を設定（更新）して、逐次経路案内をすることができる。従って、看板に表示された施設に関するデータベースを必要とせず、また、施設に関するデータを予め取得していなくても、またコード化された情報が看板に記載されていなくても、簡単に経路を案内できる。
【００３０】
また、本実施例によれば、自車両の位置を検出する位置検出器３を備え、この位置検出器３により検出された自車両位置が前記設定された経路から外れているときには該外れている旨を報知するようにしたから、ユーザーが誤って設定経路以外を走行したときに迅速に経路修正を図ることが可能となる。
【００３１】
また、本実施例によれば、現在設定されている走行経路と前方カメラ５Ａあるいは後方カメラ５Ｂを介して得た道案内情報とが一致するときには、当該一致する道案内情報に応じた走行経路を設定し、不一致のときには、前記現在設定されている走行経路と、前記前方カメラ５Ａあるいは後方カメラ５Ｂを介して得た不一致の道案内情報とのいずれかをユーザーに選択させ、選択された現在設定の走行経路あるは前記不一致の道案内情報に応じて走行経路を設定するようにしたから、ユーザーにより現在設定の走行経路と、これと不一致の道案内情報のいずれに従うかを決定させて再度走行経路を設定し直すことができる。
【００３２】
特にこの実施例においては、位置検出器３に基づく経路逸脱検出及び経路修正と、この前方カメラ５Ａ及び後方カメラ５Ｂに基づく経路逸脱検出及び経路修正とにより、二重に、経路逸脱検出及び経路修正を図ることができる。
なお、本発明は上記実施例に限定されず、次のように変更して実施しても良い。例えば、撮像手段としては、前方カメラ５Ａのみでも良い。また、道案内情報の抽出方式には、種々の方式を採用できる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の一実施例を示すカーナビゲーション装置の機能ブロック図
【図２】制御内容のフローチャート（その１）
【図３】制御内容のフローチャート（その２）
【図４】制御内容のフローチャート（その３）
【図５】現在設定の走行経路と道案内情報の一致・不一致例を示す図
【図６】看板による案内例を示す図
【図７】看板の正面図
【符号の説明】
【００３４】
図面中、１はカーナビゲーション装置、２は制御回路（経路設定手段、経路案内手段）、３は位置検出器（自車両位置検出手段）、５Ａは前方カメラ（撮像手段）、５Ｂは後方カメラ（撮像手段）を示す。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、設定された目的施設へ経路案内するカーナビゲーション装置において、
道路沿いに設置されて施設名及び当該施設への道案内情報を表示した表示体を、撮像可能な撮像手段と、
前記該撮像手段により撮像した表示体の撮像データから前記道案内情報を取得して当該道案内情報に応じた走行経路を設定する経路設定手段と、
この経路設定手段により設定された経路を案内する経路案内手段と
を備えてなることを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項２】
自車両の位置を検出する自車両位置検出手段を備え、
この自車両位置検出手段により検出された自車両位置が前記経路設定手段で設定された経路から外れているときには該外れている旨を報知することを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路設定手段は、現在設定されている走行経路と前記撮像手段を介して得た道案内情報とが一致するときには、当該一致する道案内情報に応じた走行経路を設定し、不一致のときには、前記現在設定されている走行経路と、前記撮像手段を介して得た不一致の道案内情報とのいずれかをユーザーに選択させ、選択された現在設定の走行経路あるは前記不一致の道案内情報に応じて走行経路を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項１】
車両に搭載され、設定された目的施設へ経路案内するカーナビゲーション装置において、
道路沿いに設置されて施設名及び当該施設への道案内情報を表示した表示体を、撮像可能な撮像手段と、
前記該撮像手段により撮像した表示体の撮像データから前記道案内情報を取得して当該道案内情報に応じた走行経路を設定する経路設定手段と、
この経路設定手段により設定された経路を案内する経路案内手段と
を備えてなることを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項２】
自車両の位置を検出する自車両位置検出手段を備え、
この自車両位置検出手段により検出された自車両位置が前記経路設定手段で設定された経路から外れているときには該外れている旨を報知することを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路設定手段は、現在設定されている走行経路と前記撮像手段を介して得た道案内情報とが一致するときには、当該一致する道案内情報に応じた走行経路を設定し、不一致のときには、前記現在設定されている走行経路と、前記撮像手段を介して得た不一致の道案内情報とのいずれかをユーザーに選択させ、選択された現在設定の走行経路あるは前記不一致の道案内情報に応じて走行経路を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載のカーナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００８−２２４５０７（Ｐ２００８−２２４５０７Ａ）
【公開日】平成２０年９月２５日（２００８．９．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−６５１４５（Ｐ２００７−６５１４５）
【出願日】平成１９年３月１４日（２００７．３．１４）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年９月２５日（２００８．９．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年３月１４日（２００７．３．１４）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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