説明

ナビゲーションサーバ、その制御方法及び制御プログラム、ナビゲーション端末及び方法、並びにナビゲーションシステム及びその制御方法

【課題】 ナビゲーション端末において目的地の出入口を特定し、当該出入口情報をサーバ側において蓄積及び提供することによって、目的地の出入口までの案内を行うことができるナビゲーションサーバ、その制御方法及び制御プログラム、ナビゲーション端末、ナビゲーション方法及びプログラム、並びにナビゲーションシステム及びその制御方法を提供する。
【解決手段】 端末Nは、車両の目的地までの一定距離内の走行経路データ(軌跡情報)から目的地施設における駐車場の出入口座標を特定するとともに、この出入口座標を目的地情報とともにサーバSに送信する。サーバSは、端末Nより送られた情報から前記出入口座標とすでに登録された当該施設における出入口座標(第2座標から第4座標)とを比較し、特定頻度の多い候補から順に並べ換えるとともにデータを蓄積する。サーバSはまた端末Nからの第2座標の転送リクエストが入ると第2座標情報を端末Nに転送する。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、サーバに蓄積された情報を参照して、目的地の出入口までの経路案内を行うナビゲーション技術に関する。
【背景技術】
【0002】
近年急速に普及したナビゲーション装置は、地図上の道路や地名、建物などを数値化して得られたデータベースをCD−ROM等の記憶媒体に保持させ、それらデジタル地図データベースに基づいて目的地を設定し、予め装置が保持している道路データベースにしたがって誘導路を探索計算し、得られた誘導路と、GPS、ジャイロ、車速パルス等の航法データから逐次計算する自車位置を周辺地図上に画面表示したり、指定される目的地への最適な経路についても、計算のうえ画面表示や合成音声で誘導案内(ナビゲーション)するものである。
【0003】
このようなナビゲーション装置において、目的地を設定する場合、例えば、デパートや遊園地など所望の施設を検索データから検索して、当該施設を指定するが、このような場合には、通常は施設の位置が目的地として設定される。
【特許文献1】特開2004−20304号公報
【特許文献2】特開2003−337035号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、実質的に目的地となるのは、その施設を利用するに当たり車両の出入口となる場所や車両を駐車する駐車場の出入口である。例えば、目的地として施設の位置を指定したとしても、駐車場は施設とは別の場所に設けられているなど、必ずしも施設内にあるとは限らない。また、駐車場に限らず施設における車両の出入口は、ナビゲーション装置が誘導する目的地周辺の道路とは別の道路に面している場合がある。いずれの場合においても、ユーザは、目的地の施設周辺に到達し、ナビゲーションが終わったところで、ナビゲーション端末に表示される地図と街路の標識を頼りに施設の駐車場又は駐車場への入口を探すことになり、不便であるとともに時間を要していた。
【0005】
また、現状地図データベースメーカでは、施設の第2座標としてデパートや観光施設などに駐車場の出入口データを整備しているが、位置の調査と整備に時間とコストがかかりまだまだ対象施設が十分ではない。したがって、如何にデータを効率よく整備するかが課題となっていた。
【0006】
本発明は、上記のような課題を解決するもので、その目的は、ナビゲーション端末において目的地の出入口を特定し、当該出入口情報をサーバ側において蓄積及び提供することによって、目的地の出入口までの案内を行うことができるナビゲーションサーバ、その制御方法及び制御プログラム、ナビゲーション端末、ナビゲーション方法及びプログラム、並びにナビゲーションシステム及びその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記の目的を達成するため、請求項1(請求項10又は19)の発明は、ナビゲーション端末と電気通信回線を介して接続し前記端末とデータの送受信を行うことにより、前記端末に対して情報を提供するナビゲーションサーバ(その制御方法及び制御プログラム)において、前記端末から送信される、目的地の名称等を含む目的地情報と、目的地までの一定距離内の走行経路データであって地図上の位置座標を含む軌跡情報に基づいて特定される前記目的地の出入口座標と、を受信する手段(処理)と、前記出入口座標を前記目的地と対応付けて前記目的地の座標の他に第2の座標として記録する座標記録手段(処理)とを備えることを特徴とする。
【0008】
請求項6(請求項15又は24)の発明は、請求項1乃至5(請求項10乃至14)のいずれか1項に記載のナビゲーションサーバと電気通信回線を介して接続しデータの送受信を行いながら、出発地から目的地までの経路誘導を行うナビゲーション端末(ナビゲーション方法及びプログラム)において、目的地までの一定距離内の走行経路データを軌跡情報として逐次記録する軌跡記録手段(処理)と、前記軌跡情報から前記目的地の出入口の座標を特定する出入口特定手段(処理)と、前記出入口座標と目的地の名称等を含む目的地情報とを前記サーバに送信する手段(処理)と、を備えることを特徴とする。
【0009】
請求項9(請求項18)の発明は、請求項1乃至5(請求項10乃至14)のいずれか1項に記載のナビゲーションサーバ(ナビゲーションサーバの制御方法)と、請求項6乃至8(請求項15乃至17)に記載のナビゲーション端末(ナビゲーション方法)とから構成されることを特徴とする。
【0010】
以上のような各請求項に記載の発明では、端末において、目的地までの一定距離内の走行経路データから、目的地と目的地における車両の出入口座標を特定し、当該データを目的地情報を含む軌跡情報としてサーバに送信することにより、サーバが、この特定された出入口座標を目的地と対応付けて目的地座標の他に第2の座標として記録することができる。したがって、このようなナビゲーションサーバ、端末並びにシステムを用いれば、ユーザが目的地の施設等に到達後、わざわざ施設や駐車場の出入口を探さなくても、目的地の出入口までの誘導案内を的確に行うことができる。また、端末から軌跡情報をサーバに吸い上げて、その情報から目的地の出入口情報を特定し、蓄積することができる。
【0011】
請求項2(請求項11又は20)記載の発明は、請求項1(請求項10又は19)に記載の発明において、前記第2の座標を、前記端末からの要求に応じて当該端末に対して送信する手段(処理)を備えることを特徴とする。
【0012】
以上のような態様では、目的地の出入口情報である第2座標を端末の求めに応じて提供することができるので、端末側は必要なときだけ、サーバから第2座標を取得することができるとともに、他の車両からの軌跡情報によって逐次更新される最新の情報を取得することができる。
【0013】
請求項3(請求項12又は21)記載の発明は、請求項1又は2(請求項10、11又は19、20)に記載の発明において、前記座標記録手段(処理)は、前記出入口座標を前記第2の座標として記録する場合において、前記第2座標がすでに登録されている場合には、当該第2の座標の記録頻度をカウントすることを特徴とする。
【0014】
以上のような態様では、端末から提供された軌跡情報に基づいて特定した第2座標の記録頻度をカウントすることにより、当該出入口座標が端末から高頻度で提供されるものであれば、それだけ座標として信頼性の高いものであり、この処理により、より精度の高い出入口座標の蓄積及び提供が可能となる。
【0015】
請求項4(請求項13又は22)記載の発明は、請求項1乃至3(請求項10乃至12又は請求項19乃至21)のいずれか1項に記載の発明において、前記座標記録手段(処理)は、前記出入口座標を前記第2の座標として記録する場合において、前記第2座標がすでに登録されている場合には、前記出入口座標とすでに記録されている第2の座標とを比較し、前記座標間距離が一定距離以内である場合には当該出入口座標を第2の座標として記録し、前記座標間距離が一定距離以内にない場合は、当該出入口座標を他の第3の座標として記録することを特徴とする。
【0016】
以上のような態様では、車両ごとに提供される座標には、端末の位置精度により、ばらつきが出る可能性もあり、また、目的地に出入口が複数あるような場合も考えられるが、軌跡情報から特定される出入口座標を例えば5m以内等の所定距離内であればこれを誤差とみなして第2座標として記録し、所定距離以上離れている場合には、他の出入口であるとみなして第3の座標として記録する。これにより、端末の位置制度や目的地に出入口が複数あるような場合にも対応でき、より精度の高い出入口座標の蓄積及び提供が可能となる。
【0017】
請求項5(請求項14又は23)記載の発明は、請求項1乃至4(請求項10乃至13又は請求項19乃至22)のいずれか1項に記載の発明において、前記第2、第3の各座標は、各々出入口座標として特定された頻度がカウントされるとともに、頻度が高い順に記録されていることを特徴とする。
【0018】
以上のような態様では、目的地に出入口が複数あるような場合に、これを第2、第3あるいは第4座標と複数記録し、さらに、各々の記録頻度をカウントし、頻度が高い順に記録し、高い順に提供することにより、統計的に車両が最もアクセスしやすく、かつ情報として正確性の高い出入口座標の蓄積及び提供が可能となる。
【0019】
請求項7(請求項16又は25)記載の発明は、請求項6(請求項15又は24)に記載の発明において、前記出入口特定手段(処理)は、前記軌跡情報における位置座標のうち、最後に記録された座標から順に、前記目的地の地図データと比較し、前記座標が道路上にある場合に当該座標を前記出入口座標として特定することを特徴とする。
【0020】
以上のような態様では、端末に停止前の経路の軌跡を提供させ、その軌跡情報を最後に記録された座標をもとに道路上にある座標をさかのぼって検索することにより、車両が施設に進入した座標を正確に判別することができ、より精度の高い出入口座標を特定することができる。
【0021】
請求項8(請求項17又は26)記載の発明は、請求項6(請求項15又は24)に記載の発明において、前記軌跡記録手段(処理)は、前記軌跡情報として、前記位置座標が道路上にあるかを逐次判定して記録することを特徴とする。
【0022】
以上のような態様では、軌跡記録手段が、走行経路データが道路上にあるかを逐次判定して記録するため、出入口特定手段(処理)において、出入口が道路上にあるか否かを地図データを逐一参照して確認することがなく、処理の高速化を図ることができるようになる。
【発明の効果】
【0023】
以上のように、本発明によれば、ナビゲーション端末において目的地の出入口を特定し、当該出入口情報をサーバ側において蓄積及び提供することによって、目的地の出入口までの案内を行うことができるナビゲーションサーバ、その制御方法及び制御プログラム、ナビゲーション端末、ナビゲーション方法及びプログラム、並びにナビゲーションシステム及びその制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0024】
次に、本発明のナビゲーションサーバ(以下、「サーバ」と呼ぶ)、対応する制御方法及び制御プログラム、ナビゲーション端末(以下「本装置」又は「端末」と呼ぶ)、対応するナビゲーション方法、ナビゲーションシステム及びその制御方法を実施するための最良の実施形態について、図を参照して説明する。なお、すでに説明した従来の技術と共通の前提事項は再言しない。
【0025】
(1)第1の実施形態
[1.構成]
本実施形態のナビゲーション端末及びナビゲーションサーバの構成について説明する。[1−1.ナビゲーション端末の構成]
[1−1−1.全体構成]
本装置は、車載型のナビゲーション端末で、図1の機能ブロック図に示す以下の各要素を備える。すなわち、GPSのアンテナやレシーバを含む絶対位置・方位検出部1と、ジャイロ等を利用した相対方位検出部2と、車より得られるパルスを処理する車速検出部3は、ナビゲーション用の航法データを得るセンサ群である。ディスク制御部12は、ハードディスク、DVD−ROM、CD−ROMなどのドライブで、道路リンクを用いた道路地図データのデータベースを読み取る役割を果たし、携帯電話などを経由するサーバSからの情報提供(いわゆるオフボード)で置き換えることもできる。
【0026】
また、処理部4は、システム全体の制御を司るメインCPU及びその周辺回路で、センサ群(1〜3)から得る航法データに基づく現在位置の計算及びマップマッチングを含むナビゲーション処理を、前記道路地図データを用いて行う部分である。
【0027】
また、メモリMのうち、ROM5は、処理部4のCPUのためのプログラムを格納し、DRAM(ダイナミックRAM)6は、前記CPUにより処理されるデータを格納し、SRAM(スタティックRAM)7は、メイン電源OFF時も設定等の情報をバッテリーバックアップし、VRAM(ビデオRAM)8は表示部10に表示する画像のビットパターンの書込み用である。
【0028】
また、表示部10は地図やメニューなどの情報を表示する部分で、例えばTFT液晶パネルなどである。入力部11はユーザからの様々な命令や情報の入力を受け付ける部分で、例えばスイッチ類やタッチパネルなどである。ユーザインタフェース部9は、表示部10や入力部11と、処理部4とを結び信号の伝達、変換、タイミング制御などを行う部分である。
【0029】
通信装置及び処理部13は、FM放送波を受信すると共にVICSなど所望のデータを取り出す部分であるとともに、有線又は無線モデムなどのネットワーク機器を経由してサーバSと通信を行う部分である。
【0030】
[1−1−2.メインCPU及びその周辺回路の役割]
メインCPU及びその周辺回路4は、上記のようなプログラムの作用によって、図1に示す下記の各部分としての役割を実現するように構成されている。すなわち、現在位置計算部42は、自車位置を逐次計算するための手段であり、具体的には、GPS航法測位と自律航法測位とを組み合わせることで自車位置を計算するように構成される。ここで、GPS航法測位は、人工衛星からの電波に基づいて絶対位置・方位検出部1で得られる情報を使って現在位置を計算するものである。また、自律航法測位は、地磁気及び自車の速度に基づいて相対方位検出部2及び車速検出部3から得られる情報を使って現在位置を計算するものである。
【0031】
また、目的地受付部40は、前記道路地図データを記録したデータベースからの施設検索や地図上でのカーソル指定などにより、目的地の指定すなわち入力を受け付ける手段である。経路設定部41は、現在位置計算部42により検出される現在位置から、目的地受付部40により指定された目的地に到達するまでの経路を、ディスク制御部12に記憶された地図データベース、または通信制御部48を介してサーバSに格納された地図データベース26を参照することにより計算し、結果として得られた経路を設定する手段である。
【0032】
表示案内部43は、算出された自車位置、経路及び道路地図データに基づいて、自車位置周辺の地図あるいは広域表示した地図を、表示部10に三次元表示又は他の態様で表示する手段である。また、経路のうち表示する部分や点滅強調などの要素を決めたり、合成音声の併用などにより誘導案内を制御する手段である。
【0033】
目的地接近判定部44は、目的地までの距離が所定の距離以内に達したか否かを監視する手段である。また、この設定距離は、目的地までの経路上の距離であっても良いし、目的地までの直線距離であってもよい。また、本実施形態では、この距離を1kmとするが、この距離も任意に設定可能である。
【0034】
経路軌跡記憶制御部45は、目的地接近判定部44において目的地から所定距離内であると判断された場合に、目的地までの残りの経路の軌跡、すなわち、自車が辿る目的地までの経路の軌跡をデータ列として記録する手段である。なお、この目的地までの軌跡データ列を含む情報を以下、軌跡情報という。
【0035】
停止検出部46が、車両が停止状態、すなわち駐車場に駐車されたか否かを監視して検出する手段である。ここで、停止検出部46は、走行中の一時停止等の単なる停止は検出しないように、車両のアクセサリ電源が切断されたことやエンジンの停止に反応して車両の駐車状態を検出するようになっている。
【0036】
また、出入口座標特定部47は、経路軌跡記憶制御部45によって記録された軌跡情報をメモリMから読み出し、目的地施設における駐車場の出入口座標を特定する手段である。この出入口座標の特定は、上記軌跡情報に含まれる軌跡データ列から、最後に登録された軌跡、すなわち、最も停車位置に近い軌跡座標が道路上にあるか否かを確認しながら、道路上に存在する座標のうち、停車位置に最も近いものを選択することによって行われるものである。通信制御部48は、サーバSに対してデータを要求し受信し、また、端末Nから、例えば上述のようにして特定された出入口座標を送信する処理を制御する手段である。
【0037】
第2座標有無判定部49は、サーバSから送られてくる目的地施設の出入口座標である第2座標情報が送られてきたか否かを確認し、第2座標があった場合には、その旨を経路設定部に通知すると同時に、表示案内部44から表示部10等を通じて目的地に駐車場があること及び駐車場を目的地に再計算をすることをユーザに通知する手段である。
【0038】
ここで、第2座標とは、サーバSにおいて、端末Nから受信した施設情報及び当該施設における出入口情報に基づいて選定される、当該施設における出入口ポイントとして端末N側で特定される頻度の高い座標のことをいい、施設固有の座標以外の施設情報を構成する座標であるため、こう定義されるものである。また、以下では第2座標より特定される頻度が低いものを順に第3、第4座標と定義する。
【0039】
[1−2.ナビゲーションサーバの構成]
本発明は、ユーザが駐車場を探さなくても、目的地の駐車場までの案内を行うために、ユーザから目的地施設情報及び特定された出入口座標をサーバに吸い上げ、その情報より当該出入口情報をデータベースに蓄積し、これをユーザの求めに応じて提供するものであって、このサーバは、駐車場の出入口情報の選定・蓄積を行うため、以下の各手段を備えている。
【0040】
すなわち、図1のブロック図に示すように、サーバSは、データ送受信部21と、データ処理部22、データ管理部23の各処理手段と、メモリ24、検索データベース25、地図データベース26の情報記憶手段とから構成される。
【0041】
データ送受信部21は、端末Nから送られてくる情報を受信し、データ処理部22に受け渡す手段である。データ処理部22は、後述する出入口判定部23、データ管理部23の処理を制御する手段である。
【0042】
データ管理部23は、端末から送られてくる目的地施設情報と当該施設における出入口座標と一致する施設を検索データベース26の中から検索し、当該出入口座標と、検索データベース26にすでに登録されたこの施設における出入口座標、すなわち第2座標から第4座標とが一致するかを比較し、どれに当たるかを決定する手段である。
【0043】
[2.作用]
次に、端末N、サーバS並びに本ナビゲーションシステムの作用について、図2〜図7のフローチャートを参考に、端末Nにおける軌跡情報の記録処理、サーバSにおける目的地施設における駐車場出入口情報の蓄積処理、端末Nにおける駐車場出入口情報の利用する処理に関して、分説する。
【0044】
[2−1.ナビゲーション端末における出入口座標の特定処理]
端末N側における出入口座標の特定処理について、図2を参照して説明する。
まず、目的地受付部40において、ユーザによる入力部11における操作に基づいて目的地となる施設の設定を行う(S201)。具体的には、ディスク制御部12、または、サーバSの地図データベース26に記憶された施設検索リストから呼び出して、所望の施設を選択する。目的地受付部40はこれを受けてユーザが選択した施設を目的地として設定する。
【0045】
目的地が設定されると、経路設定部41は、現在位置計算部42によって算出される自車位置から、目的地受付部40によって設定された目的地までの経路計算を行い、最適経路を設定する(S202)。こうして設定された目的地までの最適経路に基づいて、表示案内部43は、表示部10への経路表示や音声案内などによって経路誘導を行う(S203)。ここまでは、通常のナビゲーション端末と同様である。
【0046】
次に、経路誘導中において、目的地接近判定部44が目的地までの距離が所定の距離(ここでは、1km)以内に達したか否かを監視する(S204)。なお、この距離とは、目的地までの経路上の距離であっても良いし、目的地までの直線距離であってもよい。また、本実施形態では、この距離を1kmとするが、この距離も任意に設定可能である。
【0047】
目的地接近判定部44は、目的地までの距離が1km以内に達するまで、監視を係属し(S204の「NO」)、1km以内に達したと判定した場合(S204の「YES」)には、経路軌跡記憶制御部45にその旨を通知する。経路軌跡記憶制御部45は、これに基づいて目的地までの残りの経路の軌跡、すなわち、自車が辿る目的地までの経路の軌跡を、車両停止検出部46により車両の駐車が検出されるまで、メモリMに順次記録する(S205)。ここで、この軌跡は、図3に示すように、所定距離内に到達した段階から最も停車位置に近い座標データNまでN回に渡って経路上の座標データを例えば5m間隔で記録したものである。
【0048】
S805〜S808までの処理を行うごとに、停止検出部46が、車両が停止状態、すなわち駐車場に駐車されたか否かを監視して検出する(S206)。ここで、停止検出部46は、走行中の一時停止等の単なる停止は検出しないように、車両のアクセサリ電源が切断されたことやエンジンの停止に反応して車両の駐車状態を検出する。この停止検出部46は車両の駐車が検出されるまで監視を継続する(S206の「NO」)。
【0049】
車両の駐車が検出された場合(S206の「YES」)には、出入口特定部47がS207〜S211に示す出入口座標特定処理を行うが、この処理について図2のフローチャートに加え、図3を用いて説明する。
【0050】
すなわち、出入口特定部47は、メモリMに記録された経路軌跡データ列のうち、最後に登録された軌跡、すなわち、最も停車位置に近い座標データNを読み出す(S207)。
【0051】
次に、読み出した座標Nに関する周辺地図を呼び出し(S208)、この座標が地図データの道路上に有るかを、ディスク制御部12に記憶された地図データベース、または通信制御部48を介してサーバSに格納された地図データベース26を参照することにより確認する(S209)。道路上に有れば(YES)、当該座標を出入口座標として特定しメモリMに再度記録する(S211)。道路上にない場合には(NO)、軌跡データにおける1つ前のデータN−1を読み出し(S210)、S208へ戻る。そして、軌跡座標が道路上に存在するポイントまで上記の処理を繰り返し、出入口座標の特定を行い、特定できた場合にはメモリMに記録する(S211)。
【0052】
このようにして、目的地施設における出入口座標(以下、出入口座標NCという。)が特定されると、経路軌跡記憶制御部45は、その旨を通信制御部47に通知し、通信制御部47からメモリMに記憶されている目的地の施設名、座標データを含む目的地施設情報と、出入口座標NCをサーバSに送信して(S211)、端末Nは処理を終了する(END)。
【0053】
[2−2.ナビゲーションサーバにおける出入口座標データの処理]
次に、上述のようにしてサーバS側に送られる目的地施設情報及び出入口座標NCの蓄積処理について説明する。
【0054】
[2−2−1.処理の概要]
処理の概要を図4のフローチャートを用いて説明する。まず、データ送受信部21が、上述のようにして、端末Nから送られる目的地施設情報と出入口座標NCを受信する(S401)。これに基づいてデータ処理部22は、これらのデータをメモリ24に記録するとともに(S402)、データ管理部23に新たな出入口座標NCが送信されたことを通知する。
【0055】
これに基づいて、データ管理部23は、メモリ24に記録された施設情報と一致する施設を検索データベース25の中から検索し、検索データベース25にすでに登録された当該施設における出入口座標、すなわち第2座標から第4座標を抽出する(S403)。端末Nから送信された出入口座標NCと、第2座標から第4座標とが一致するかを比較し、出入口座標NCが第2〜第4座標のどれに当たるかを決定する(S404)。また、第2座標から第4座標までの頻度を比較し、頻度の多い順に再度第2〜第4座標の序列を付け、頻度の多い順に並べ換える処理を行い(S405)、検索データベース25のデータの蓄積を行う。
【0056】
なお、データ処理部22は、端末Nからの第2座標の転送リクエストが入ると、データ管理部23に該当施設の検索を実行させ、第2座標が存在する場合はその座標情報を、データ送受信部21を通して端末Nに転送する処理も行う。
【0057】
[2−2−2.第2座標選定処理]
次に、上記S404として示したデータ管理部23における出入口座標の選定処理に関して、図5のフローチャートを参照して具体的に説明する。
【0058】
データ管理部23は、データ処理部22からの新たな出入口座標が特定された旨の通知に基づいて、メモリ24に記録された施設情報、すなわち、端末Nから送られた施設情報と一致する施設を検索データベース25の中から検索する(S501)。次に、検索した該当施設の情報に、第2座標すなわち施設における駐車場の入口地点の座標がデータとして記録されているか否かを確認し(S502)、第2座標が存在しなければ(NO)、第2座標頻度カウンタを+1して、その出入口座標を検索データベース26の第2座標格納場所に設定する(S503)。第2座標が存在すれば(YES)、出入口座標と第2座標の座標間距離を算出し、距離5m以内か確認する(S504)。
【0059】
出入口座標と第2の座標間距離が5m以内であれば(YES)、この差は誤差として、第2座標頻度カウンタを+1し(S505)、S515に進む。5m以上離れていれば(NO)、参照した該当施設より第3座標があるか否かの確認を行う(S506)。
【0060】
参照した該当施設より第3座標がなければ(NO)、第3座標頻度カウンターを+1して、その出入口座標を第3座標格納場所に設定する(S507)。第3座標があれば(YES)、出入口座標と第3座標の座標間距離を算出し、距離5m以内か確認する(S508)。出入口座標と第3座標の座標間距離が5m以内なら(S508の「YES」)、第3座標頻度カウンタを+1して(S509)、S515に進む。
【0061】
一方、5m以上離れていれば(S508の「NO」)、第4座標があるか否かの確認を行う(S510)。参照した該当施設より第4座標がなければ(NO)、第4座標頻度カウンタを+1して、その出入り口座標を第4座標格納場所に設定する(S511)。一方、第4座標があれば(YES)、出入口座標と第4座標の座標間距離を算出し、距離が5m以内か確認する(S512)。さらに、出入口座標と第4座標の座標間距離が5m以内なら、第4座標頻度カウンタを+1して(S513)、S515へ進む。一方、5m以上離れていれば、第4座標頻度カウンタをクリアして、当該出入口座標を第4座標として設定する(514)。
【0062】
そして、S512において、第2〜第4までの座標頻度カウンタの値を比較し、頻度の多い順に第2、第3、第4座標として並び替える(S512)。以上により、検索データベース26における出入口座標データの蓄積を行う(END)。
【0063】
[2−2−3.第2座標の端末への送信処理]
次に、上記のようにして決定される出入口座標データのうち第2座標を端末Nへ送信する処理を、図6を用いて説明する。
【0064】
図6に示すように、データ送受信部21が、端末Nより該当施設の名称や電話番号情報と第2座標の転送リクエストを受ける(S601)。データ処理部22は、データ管理部23に受け取った情報に基づいて検索データベース25から該当する施設を検索させ(S602)、第2座標の有無を確認させる(S603)。該当施設のデータに第2座標が存在すれば(YES)、データ管理部23はその第2座標を検索データベース25から読み出し、データ処理部22に通知する。データ処理部22は、データ送受信部21を介して、端末Nに対して第2座標が有った旨とその第2座標データを送信する(S604)。第2座標が存在しなければ(S603の「NO」、端末Nに対して第2座標がない旨を送信する(S605)。
【0065】
[2−3.ナビゲーション端末における経路設定処理]
次に、上記のように生成された駐車場の出入口座標に関する第2座標をナビゲーション端末Nで利用して誘導案内する場合の処理について、図7のフローチャートを参照して説明する。なお、本処理においては、ナビゲーション端末Nの検索データとして施設の名称に紐付いて施設の座標が記録されていることを前提としている。
【0066】
ユーザは、入力部11における操作により、目的地となる施設の設定を行う(S701)。具体的には、ディスク制御部12に記憶された施設検索リストから所望の施設を選択する。目的地受付部40は、これを受けてユーザが選択した施設を目的地として設定する。
【0067】
目的地が設定されると、経路設定部41は、現在位置計算部42によって算出される自車位置から、目的地受付部40によって設定された目的地までの経路計算を行い、最適経路を設定する(S702)。ここまでは、上記「端末側における軌跡情報の記録」と同様であり、また通常のナビゲーション端末とも同様である。
【0068】
次に、通信制御部49が、目的地受付部40において設定された目的地の施設名称、施設の座標などから構成される施設情報をサーバS側に送信する(S703)。
【0069】
サーバSでは、データ送受信部21においてこの施設情報を受信し(S704)、データ処理部22の指示により、データ管理部23において検索データベース25を検索することにより、端末Nから送られてきた施設情報における施設の第2座標がサーバS側に登録されているか否かを検索し(S705)、その有無を端末N側に送信する(S706)。
【0070】
端末Nでは、第2座標有無判別部48において第2座標情報が送られてきたか否かを確認し(S707)、第2座標があった場合は(S707の「YES」)、表示案内部44から表示部10等を通じて、目的地に駐車場(第2座標)があること及び駐車場を目的地に再計算をすることをユーザに通知する(S708)。そして、第2座標を目的地として、再度経路計算を行うとともに(S709)、その結果に基づいて経路誘導を開始する(S710)。一方、第2座標がなかった場合は(S707の「NO」)、S710に進んでS702において設定した経路にしたがって経路誘導を行う(S710)。
【0071】
[3.効果]
以上のような本実施形態によれば、端末Nにおいて、目的地までの一定距離内の走行経路データを記録し、目的地と目的地における車両の出入口座標を特定し、当該出入口座標と目的地の名称等を含む目的地情報とをサーバSに送信することにより、サーバSが、この特定された出入口座標を目的地と対応付けて目的地座標の他に第2の座標として記録することができる。
【0072】
したがって、ユーザが目的地の施設等に到達後、わざわざ施設における駐車場の出入口を探さなくても、駐車場の出入口までの誘導案内を的確に行うことができる。また、端末Nから軌跡情報をサーバSに吸い上げて、その情報から目的地における駐車場の出入口情報を特定し、蓄積することができる。
【0073】
また、目的地における駐車場の出入口情報である第2座標を端末Nの求めに応じて提供することができるので、端末N側は必要なときだけ、サーバSから第2座標を取得することができるとともに、他の車両からの軌跡情報によって逐次更新される最新の情報を取得することができる。
【0074】
端末Nに停止前の経路の軌跡を提供させ、その軌跡情報を最後に記録された座標をもとに道路上にある座標をさかのぼって検索することにより、車両が施設に進入した座標を正確に判別することができ、より精度の高い出入口座標を特定することができる。
【0075】
端末Nから提供された軌跡情報に基づいて特定した第2座標の記録頻度をカウントすることにより、当該出入口座標が端末Nから高頻度で提供されるものであれば、それだけ座標として信頼性の高いものであり、この処理により、より精度の高い出入口座標の蓄積及び提供が可能となる。
【0076】
目的地の駐車場に出入口が複数あるような場合に、これを第2、第3あるいは第4座標と複数記録し、さらに、各々の記録頻度をカウントし、頻度が高い順に記録し、高い順に提供することにより、統計的に車両が最もアクセスしやすく、かつ情報として正確性の高い出入口座標の蓄積及び提供が可能となる。
【0077】
(2)第2の実施形態
第2の実施形態は、第1の実施形態におけるナビゲーション端末の出入口座標の特定処理を改良を加えたものである。この処理について図8のフローチャートを用いて説明する。なお、その他の処理については、すべて第1の実施形態と共通であるので、説明を省略する。
【0078】
図8に示すとおり、本実施形態の端末Nにおける出入口座標の特定処理は、まず、目的地受付部40において、ユーザによる入力部11における操作に基づいて目的地となる施設の設定を行う(S801)。具体的には、ディスク制御部12、または、サーバSの地図データベース26に記憶された施設検索リストから呼び出して、所望の施設を選択する。目的地受付部40はこれを受けてユーザが選択した施設を目的地として設定する。
【0079】
目的地が設定されると、経路設定部41は、現在位置計算部42によって算出される自車位置から、目的地受付部40によって設定された目的地までの経路計算を行い、最適経路を設定する(S802)。こうして設定された目的地までの最適経路に基づいて、表示案内部43は、表示部10への経路表示や音声案内などによって経路誘導を行う(S803)。
【0080】
次に、経路誘導中において、目的地接近判定部44が目的地までの距離が所定の距離(ここでは、1km)以内に達したか否かを監視する(S804)。なお、この距離とは、目的地までの経路上の距離であっても良いし、目的地までの直線距離であってもよい。また、本実施形態では、この距離を1kmとするが、この距離も任意に設定可能である。
【0081】
目的地接近判定部44は、目的地までの距離が1km以内に達するまで、監視を係属し(S804の「NO」)、1km以内に達したと判定した場合(S804の「YES」)には、経路軌跡記憶制御部45にその旨を通知する。なお、ここまでの処理は、第1の実施形態におけるナビゲーション端末の出入口座標の特定処理と同様である。
【0082】
次に、経路軌跡記憶制御部45は、これに基づいて目的地までの残りの経路の軌跡、すなわち、自車が辿る目的地までの経路の座標データを、例えば5m間隔で順次メモリMに記録する(S805)。この記録は、車両停止検出部46により車両の駐車が検出されるまで行われる。また、記録する軌跡における座標が道路上にあるか否かを、ディスク制御部12に記憶された地図データベースまたは通信制御部48を介してサーバSに格納された地図データベース26を参照することにより確認する(S806)。
【0083】
記録する座標が道路上にある場合には(S806の「YES」)、当該座標における道路上フラグをオンにし(S807)、座標が道路上にない場合には(S806の「NO」)、当該座標の道路上フラグをオフにする(S808)。
【0084】
このように記録された軌跡は、図9に示すように、座標と当該座標が道路上か否かのフラグ状態を示すものとからなるものである。すなわち、経路軌跡記憶制御部45においては、所定距離内に到達した段階から最も停車位置に近い座標「N」までn回に渡って経路上の座標を記録するとともに、当該座標における道路上フラグ状態をチェックする。
【0085】
S805〜S808までの処理を行うごとに、停止検出部46が、車両が停止状態、すなわち駐車場に駐車されたか否かを監視して検出する(S809)。ここで、停止検出部46は、走行中の一時停止等の単なる停止は検出しないように、車両のアクセサリ電源が切断されたことやエンジンの停止に反応して車両の駐車状態を検出する。この停止検出部46は車両の駐車が検出されるまで監視を継続する(S809の「NO」)。
【0086】
車両の駐車が検出された場合(S809の「YES」)には、出入口特定部47において、記録した座標データを新しいもの、すなわち、図9における座標Nから読み出し(S810)、読み出した座標の道路上フラグがオンか否かを確認する(S811)。図9の例では、フラグがオンとなるのは、座標「N−4」であるから、S810とS811の処理を座標「N」からはじめて、「N−1」、「N−2」、「N−3」と4回繰り返した後、5回目の処理で道路上フラグがオンである状態を確認できる。
【0087】
そして、このように道路上フラグ状態がオンである座標「N−4」を確認したところで、これを施設における駐車場の出入口とみなして、この座標「N−4」を出入口座標として特定する(S813)。
【0088】
このようにして、目的地施設における出入口座標が特定されると、この出入口座標をディスク制御部12に地図データと関連付けて記憶させる。また、経路軌跡記憶制御部45は、出入口座標が特定されたことを通信制御部47に通知し、通信制御部47からメモリMに記憶されている目的地の施設名、座標データを含む目的地施設情報と、出入口座標をサーバSに送信して(S813)、端末Nは処理を終了する(END)。
【0089】
以上のような第2の実施形態では、出入口座標の特定処理において、経路軌跡記憶制御部が、目的地までの所定の距離内における経路の軌跡における座標データの記録と同時に、当該座標データが道路上にあるか否かの判断も行うため、車両停止後の処理として、座標が道路上にあるか否かを地図データを逐一参照して確認することがなく、処理の高速化を図ることができるようになる。
【0090】
(3)他の実施形態
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、次に例示するような他の実施形態も含むものである。例えば、出入口座標は、目的地の施設における駐車場の出入口に限られるものでなく、施設のあらゆる出入口を含むものである。
【0091】
また、第1及び第2の実施形態では、出入口座標の特定処理(図2のS207〜S211、図8のS810〜812)を車両が目的地施設の駐車場に駐車したことを検出した後、即座に行うようにしているが、本発明では、このような場合に限られず、例えば、停止検出部46において駐車を検出した後は(図2のS206、図8の207)、一旦処理を停止し、再度車両のアクセサリ電源あるいはエンジンが始動した段階で、図10(a)及び(b)にそれぞれ示すように、図2のS207〜S211と図8のS810〜812に相当する出入口座標の特定処理を行うようにしてもよい。
【0092】
すなわち、第1の実施形態の場合においては、再度車両のアクセサリ電源あるいはエンジンが始動した段階で、図10(a)に示すように、まず、出入口特定部47が、メモリMに記録された経路軌跡データ列のうち、最後に登録された軌跡、すなわち、最も停車位置に近い座標データN(図3参照)を読み出す(S1001)。
【0093】
次に、読み出した座標Nに関する周辺地図を呼び出し(S1002)、この座標が地図データの道路上に有るかを、ディスク制御部12に記憶された地図データベース、または通信制御部48を介してサーバSに格納された地図データベース26を参照することにより確認する(S1003)。道路上に有れば(YES)、当該座標を出入口座標として特定しメモリMに再度記録する(S1005)。道路上にない場合には(NO)、軌跡データにおける1つ前のデータN−1を読み出し(S1004)、S1002へ戻る。そして、軌跡座標が道路上に存在するポイントまで上記の処理を繰り返し、出入口座標の特定を行い、特定できた場合にはメモリMに記録する(S1005)。
【0094】
このようにして、目的地施設における出入口座標が特定されると、経路軌跡記憶制御部45は、その旨を通信制御部47に通知し、通信制御部47からメモリMに記憶されている目的地の施設名、座標データを含む目的地施設情報と、出入口座標NCをサーバSに送信して(S1006)、端末Nは処理を終了する(END)。
【0095】
また、第2の実施形態の場合においては、再度車両のアクセサリ電源あるいはエンジンが始動した段階で、図10(a)に示すように、まず、出入口特定部47において、記録した座標データを新しいもの、すなわち、図9における座標Nから読み出し(S1011)、読み出した座標の道路上フラグがオンか否かを確認する(S1012)。図9の例では、フラグがオンとなるのは、座標「N−4」であるから、S810とS811の処理を座標「N」からはじめて、「N−1」、「N−2」、「N−3」と4回繰り返した後、5回目の処理で道路上フラグがオンである状態を確認できる。
【0096】
そして、このように道路上フラグ状態がオンである座標「N−4」を確認したところで、これを施設における駐車場の出入口とみなして、この座標「N−4」を出入口座標として特定する(S1013)。
【0097】
このようにして、目的地施設における出入口座標が特定されると、この出入口座標をディスク制御部12に地図データと関連付けて記憶させる。また、経路軌跡記憶制御部45は、出入口座標が特定されたことを通信制御部47に通知し、通信制御部47からメモリMに記憶されている目的地の施設名、座標データを含む目的地施設情報と、出入口座標をサーバSに送信して(S1014)、端末Nは処理を終了する(END)。
【図面の簡単な説明】
【0098】
【図1】本発明の第1の実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図2】本発明の第1の実施形態の端末における出入口座標データの特定処理を示すフローチャート。
【図3】本発明の第1の実施形態における端末における経路軌跡情報を示す図。
【図4】本発明の第1の実施形態におけるサーバにおける目的地施設情報及び経路軌跡情報の蓄積処理の概要を示すフローチャート。
【図5】本発明の第1の実施形態におけるサーバにおける出入口座標の選定処理を示すフローチャート。
【図6】本発明の第1の実施形態における端末側における第2座標を端末側へ送信する処理を示すフローチャート。
【図7】本発明の第1の実施形態における端末における第2座標を利用した誘導案内を示すフローチャート。
【図8】本発明の第2の実施形態の端末における出入口座標データの特定処理を示すフローチャート。
【図9】本発明の第2の実施形態における端末における経路軌跡情報を示す図。
【図10】本発明の他の実施形態の端末における出入口座標データの他の特定処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
【0099】
1…絶対位置・方位検出部
2…相対方位検出部
3…車速検出部
4…処理部(メインCPU及びその周辺回路)
5…ROM
6…ダイナミックRAM(DRAM)
7…スタティックRAM(SRAM)
8…ビデオRAM(VRAM)
9…ユーザインターフェース部
10…表示部
11…入力部
12…ディスク制御部
13…通信装置及び処理部
21…データ送受信部
22…データ処理部
23…データ管理部
24…メモリ
25…検索データベース
26…地図データベース
40…目的地受付部
41…経路設定部
42…現在位置計算部
43…表示案内部
44…目的地接近判定部
45…経路軌跡記憶制御部
46…停止検出部
47…出入口座標特定部
48…通信制御部
49…座標有無判別部
M…メモリ
N…端末
NS…出入口座標
S…サーバ

【特許請求の範囲】
【請求項1】
ナビゲーション端末と電気通信回線を介して接続し前記端末とデータの送受信を行うことにより、前記端末に対して情報を提供するナビゲーションサーバにおいて、
前記端末から送信される、目的地の名称等を含む目的地情報と、目的地までの一定距離内の走行経路データであって地図上の位置座標を含む軌跡情報に基づいて特定される前記目的地の出入口座標と、を受信する手段と、
前記出入口座標を前記目的地と対応付けて前記目的地の座標の他に第2の座標として記録する座標記録手段とを備えることを特徴とするナビゲーションサーバ。
【請求項2】
前記第2の座標を、前記端末からの要求に応じて当該端末に対して送信する手段を備えたことを特徴とする請求項1記載のナビゲーションサーバ。
【請求項3】
前記座標記録手段は、前記出入口座標を前記第2の座標として記録する場合において、前記第2座標がすでに登録されている場合には、当該第2の座標の記録頻度をカウントすることを特徴とする請求項1又は2に記載のナビゲーションサーバ。
【請求項4】
前記座標記録手段は、前記出入口座標を前記第2の座標として記録する場合において、前記第2座標がすでに登録されている場合には、前記出入口座標とすでに記録されている第2の座標とを比較し、前記座標間距離が一定距離以内である場合には当該出入口座標を第2の座標として記録し、前記座標間距離が一定距離以内にない場合は、当該出入口座標を他の第3の座標として記録することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のナビゲーションサーバ。
【請求項5】
前記第2、第3の各座標は、各々出入口座標として特定された頻度がカウントされるとともに、頻度が高い順に記録されていることを特徴とする請求項4記載のナビゲーションサーバ。
【請求項6】
請求項1乃至5のいずれか1項に記載のナビゲーションサーバと電気通信回線を介して接続しデータの送受信を行いながら、出発地から目的地までの経路誘導を行うナビゲーション端末において、
目的地までの一定距離内の走行経路データを軌跡情報として逐次記録する軌跡記録手段と、
前記軌跡情報から前記目的地の出入口の座標を特定する出入口特定手段と、
前記出入口座標と目的地の名称等を含む目的地情報とを前記サーバに送信する手段と、を備えることを特徴とするナビゲーション端末。
【請求項7】
前記出入口特定手段は、前記軌跡情報における位置座標のうち、最後に記録された座標から順に、前記目的地の地図データと比較し、前記座標が道路上にある場合に当該座標を前記出入口座標として特定することを特徴とする請求項6記載のナビゲーション端末。
【請求項8】
前記軌跡記録手段は、前記軌跡情報として、前記位置座標が道路上にあるかを逐次判定して記録することを特徴とする請求項6記載のナビゲーション端末。
【請求項9】
請求項1乃至5のいずれか1項に記載のナビゲーションサーバと、請求項6乃至8のいずれか1項に記載のナビゲーション端末とから構成されることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項10】
ナビゲーション端末と電気通信回線を介して接続し前記端末とデータの送受信を行うことにより、前記端末に対して情報を提供するナビゲーションサーバの制御方法において、
前記ナビゲーションサーバはその制御部により、
前記端末から送信される、目的地の名称等を含む目的地情報と、目的地までの一定距離内の走行経路データであって地図上の位置座標を含む軌跡情報に基づいて特定される前記目的地の出入口座標と、を受信する処理と、
前記出入口座標を前記目的地と対応付けて前記目的地の座標の他に第2の座標として記録する座標記録処理とを実行することを特徴とするナビゲーションサーバの制御方法。
【請求項11】
前記第2の座標を、前記端末からの要求に応じて当該端末に対して送信する処理を含むことを特徴とする請求項10記載のナビゲーションサーバの制御方法。
【請求項12】
前記座標記録処理は、前記出入口座標を前記第2の座標として記録する場合において、前記第2座標がすでに登録されている場合には、当該第2の座標の記録頻度をカウントすることを特徴とする請求項10又は11に記載のナビゲーションサーバの制御方法。
【請求項13】
前記座標記録処理は、前記出入口座標を前記第2の座標として記録する場合において、前記第2座標がすでに登録されている場合には、前記出入口座標とすでに記録されている第2の座標とを比較し、前記座標間距離が一定距離以内である場合には当該出入口座標を第2の座標として記録し、前記座標間距離が一定距離以内にない場合は、当該出入口座標を他の第3の座標として記録することを特徴とする請求項10乃至12のいずれか1項に記載のナビゲーションサーバの制御方法。
【請求項14】
前記第2、第3の各座標は、各々出入口座標として特定された頻度がカウントされるとともに、頻度が高い順に記録されていることを特徴とする請求項13記載のナビゲーションサーバの制御方法。
【請求項15】
請求項10乃至14のいずれか1項に記載のナビゲーションサーバと電気通信回線を介して接続しデータの送受信を行いながら、出発地から目的地までの経路誘導を行うナビゲーション方法において、
制御部により、
目的地までの一定距離内の走行経路データを軌跡情報として逐次記録する軌跡記録処理と、
前記軌跡情報から前記目的地の出入口の座標を特定する出入口特定処理と、
前記出入口座標と目的地の名称等を含む目的地情報とを前記サーバに送信する処理と、を実行することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項16】
前記出入口特定処理は、前記軌跡情報における位置座標のうち、最後に記録された座標から順に、前記目的地の地図データと比較し、前記座標が道路上にある場合に当該座標を前記出入口座標として特定することを特徴とする請求項15記載のナビゲーション方法。
【請求項17】
前記軌跡記録処理は、前記軌跡情報として、前記位置座標が道路上にあるかを逐次判定して記録することを特徴とする請求項15記載のナビゲーション方法。
【請求項18】
請求項10乃至14のいずれか1項に記載のナビゲーションサーバの制御方法と、請求項15乃至17のいずれか1項に記載のナビゲーション方法とを実行することを特徴とするナビゲーションシステムの制御方法。
【請求項19】
ナビゲーション端末と電気通信回線を介して接続し前記端末とデータの送受信を行うことにより、制御部により前記端末に対して情報を提供するナビゲーションサーバの制御プログラムにおいて、
前記制御部により、
前記端末から送信される、目的地の名称等を含む目的地情報と、目的地までの一定距離内の走行経路データであって地図上の位置座標を含む軌跡情報に基づいて特定される前記目的地の出入口座標と、を受信させ、
前記出入口座標を前記目的地と対応付けて前記目的地の座標の他に第2の座標として記録させることを特徴とするナビゲーションサーバの制御プログラム。
【請求項20】
前記第2の座標を、前記端末からの要求に応じて当該端末に対して送信させることを特徴とする請求項19記載のナビゲーションサーバの制御プログラム。
【請求項21】
前記座標を記録させる方法は、前記出入口座標を前記第2の座標として記録する場合において、前記第2座標がすでに登録されている場合には、当該第2の座標の記録頻度をカウントさせることを特徴とする請求項19又は20に記載のナビゲーションサーバの制御プログラム。
【請求項22】
前記座標を記録させる方法は、前記出入口座標を前記第2の座標として記録する場合において、前記第2座標がすでに登録されている場合には、前記出入口座標とすでに記録されている第2の座標とを比較し、前記座標間距離が一定距離以内である場合には当該出入口座標を第2の座標として記録し、前記座標間距離が一定距離以内にない場合は、当該出入口座標を他の第3の座標として記録させることを特徴とする請求項19乃至21のいずれか1項に記載のナビゲーションサーバの制御プログラム。
【請求項23】
前記第2、第3の各座標は、各々出入口座標として特定された頻度がカウントされるとともに、頻度が高い順に記録されていることを特徴とする請求項22記載のナビゲーションサーバの制御プログラム。
【請求項24】
請求項19乃至23のいずれか1項に記載のナビゲーションサーバと電気通信回線を介して接続しデータの送受信を行いながら、制御部により出発地から目的地までの経路誘導を行うナビゲーションプログラムにおいて、
前記制御部により、
目的地までの一定距離内の走行経路データを軌跡情報として逐次記録させ、
前記軌跡情報から前記目的地の出入口座標を特定させ、
前記出入口座標と目的地の名称等を含む目的地情報とを前記サーバに送信させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項25】
前記出入口を特定させる方法は、前記軌跡情報における位置座標のうち、最後に記録された座標から順に、前記目的地の地図データと比較し、前記座標が道路上にある場合に当該座標を前記出入口座標として特定させることを特徴とする請求項24記載のナビゲーションプログラム。
【請求項26】
前記軌跡を記録させる方法は、前記軌跡情報として、前記位置座標が道路上にあるかを逐次判定して記録させることを特徴とする請求項24記載のナビゲーションプログラム。

【図1】
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【図2】
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【図3】
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【図4】
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【図5】
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【図6】
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【図7】
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【図8】
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【図9】
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【図10】
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【公開番号】特開2006−275838(P2006−275838A)
【公開日】平成18年10月12日(2006.10.12)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2005−96763(P2005−96763)
【出願日】平成17年3月30日(2005.3.30)
【出願人】(000001487)クラリオン株式会社 (1,722)
【Fターム(参考)】