ナビゲーションシステム
【課題】目的地として設定された施設の事情に合わせた広範囲の経路探索および誘導案内を行うことができるナビゲーションシステムを提供する。
【解決手段】施設を表す施設データと該施設の周辺の経路を表す探索経路情報を施設データに関連付けて記憶する施設データ記憶手段１２と、施設データ記憶手段に記憶されている探索経路情報を反映させた経路を探索する経路探索手段１３とを備えている。
【解決手段】施設を表す施設データと該施設の周辺の経路を表す探索経路情報を施設データに関連付けて記憶する施設データ記憶手段１２と、施設データ記憶手段に記憶されている探索経路情報を反映させた経路を探索する経路探索手段１３とを備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、目的地までの経路を探索し、この探索した経路に沿ってユーザを目的地まで案内するナビゲーションシステムに関し、特に施設を目的地に設定して経路探索および経路案内を行う際に該施設の事情を考慮して最適な案内を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーションシステムでは、地図データとして格納されている道路の情報（例えば、道路種別、道路幅等）を用いて、探索の種類（例えば、最短距離、最短時間、一般道優先等）に応じた探索アルゴリズムを用いて出発地から目的地までの経路計算を行っている。しかしながら、目的地として設定された施設によっては、その周辺の道路事情が特殊であり、従来の探索アルゴリズムでは最適の経路を求めることができないケースが多いという問題がある。例えば、地図データ上では探索アルゴリズムによって求められた経路が最適な経路のように見えるが、目的地付近で専ら使用されている道路は他の経路であり、目的地付近に立てられた案内看板も他の経路を通るように指示しているケースがある。
【０００３】
このような問題に対処するために、特許文献１は、目的地となる施設の管理者自身が、施設への誘導経路を、ユーザに直接に提供することができる道路案内システムを開示している。この道路案内システムは、目的地周辺の誘導経路データを作成する経路編集手段と、経路編集手段によって作成された複数の誘導経路データを記憶する記憶手段と、誘導経路データの提供要求に応じて、記憶手段に記憶されている誘導経路データを読み出して提供するデータ提供手段と、現在位置から指定された目的地までの経路を探索して経路データを生成する経路探索手段と、指定された目的地周辺の誘導経路データの提供を要求し、記憶手段に記憶されている誘導経路データを取得する経路データ取得手段と、経路探索手段によって生成した経路データと、記憶手段から取得した誘導経路データを合成することにより、現在位置から目的地までの誘導経路データを生成する経路合成手段を備えている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３６１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された技術では、目的地周辺の経路のみが提供対象とされており、広範囲な経路探索情報および誘導案内情報は提供されない。そのため、目的地として設定された施設の事情に合わせた広範囲の経路探索および誘導案内を行うことができないという問題がある。
【０００６】
この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、目的地として設定された施設の事情に合わせた広範囲の経路探索および誘導案内を行うことができるナビゲーションシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係るナビゲーションシステムは、施設を表す施設データと該施設の周辺の経路を表す探索経路情報を施設データに関連付けて記憶する施設データ記憶手段と、施設データ記憶手段に記憶されている探索経路情報を反映させた経路を探索する経路探索手段とを備えている。
【発明の効果】
【０００８】
この発明に係るナビゲーションシステムによれば、あらかじめ施設データに関連付けて探索経路情報を記憶しておき、その施設を目的地に設定して経路探索が行われる場合に、その施設に固有の探索経路情報を反映させさせるように構成したので、目的地として設定された施設の事情に合わせた広範囲の経路探索および誘導案内を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの機能的な構成を示すブロック図である。このナビゲーションシステムは、制御手段１０、地図情報記憶手段１１、施設データ記憶手段１２、経路探索手段１３、経路記憶手段１４、現在位置検出手段１５、案内地点抽出手段１６、表示案内手段１７、音声案内手段１８、操作手段１９および通信手段２０から構成されている。
【００１０】
制御手段１０は、このナビゲーションシステムの全体を制御する。この制御手段１０の詳細は後述する。地図情報記憶手段１１は、地図データを記憶している。この地図情報記憶手段１１に記憶されている地図データは、経路探索手段１３によって読み出されて経路探索に使用される他、制御手段１０によって読み出されて地図を表示するために使用される。
【００１１】
施設データ記憶手段１２は、施設データを記憶する。施設データは、例えば、施設の位置（緯度および経度）、名称、種別、営業時間、料金、駐車場の有無、電話番号、住所、メールアドレス、インターネットアドレス等から構成されている。また、この施設データ記憶手段には、施設データに関連付けて、探索経路情報、誘導案内情報、ならびに、概略の経路情報および案内情報が格納されている。
【００１２】
探索経路情報は、施設周辺の経路を表すデータから構成されている。探索経路情報としては、施設から主要道路までの経路を表す経路データ、施設へ最適に移動するために経由すべき地点を表す地点データ、施設へ最適に移動するために経由すべき道路を表す道路データを用いることができる。
【００１３】
探索経路情報として施設から主要道路までの経路を表す経路データを用いる場合は、特に探索アルゴリズムで求めることが難しい目的地周辺主要道路から目的地として設定された施設までの経路として、現地の事情を反映した経路を提供することが可能となる。また、経路データはあらかじめ用意されているので、経路探索の高速化を実現できる。
【００１４】
また、探索経路情報として施設へ最適に移動するために経由すべき地点を表す地点データを用いる場合は、例えば、目的地として設定された施設へ通じる最適なインターチェンジを経由地点とする地点データが提供されると、目的地周辺のみでなく経路全体として従来の探索アルゴリズムでは遠回りと判断される経路を推奨経路として経路計算することが可能となる。また、料金が安くなる経路、時間が早くなる経路、通行し易い経路等のコントロールも可能となる。
【００１５】
また、探索経路情報として施設へ最適に移動するために経由すべき道路を表す道路データを用いる場合は、経由地点として、点のみでなく、道路の線（リンク列）として経由すべき場所が提供されるので、よりきめ細かく現地事情に応じた経路計算を行うことが可能となる。また、上記地点データおよび道路データは、出発地エリアと関連付けて記憶するように構成できる。この場合、例えば、出発地が大阪方面、神戸方面等のエリアに応じた経由地点または道路を探索経路計算で考慮することができるので、出発地に適した経路をユーザに提供することが可能となる。
【００１６】
なお、１つの施設データに対応付けて複数の探索経路情報（地点データおよび道路データ）を持つように構成することもできる。この場合、地点データおよび道路データの少なくとも１つ、または、地点データおよび道路データの各々についても１つ以上を持つように構成することができる。この構成によれば、出発地エリアおよび探索条件に応じた最適な経路計算を行うことが可能となる。
【００１７】
誘導案内情報は、ユーザを施設へ誘導するためのデータから構成されている。この誘導案内情報として、案内すべき地点または道路を用いることができる。例えば、施設への案内が必要と思われる交差点の位置情報を用いることにより、従来の誘導アルゴリズムでは求めることができない特殊地点の誘導案内を的確に行うことが可能となる。また、施設データに走行の目印となるランドマークの情報や「熊に注意」等の注意情報を関連付けることにより、目的地として設定した施設付近の道路状況をドライバに的確に伝えることが可能となる。
【００１８】
また、誘導案内情報として、案内すべき地点または道路を表す情報に加えて、案内すべき内容を用いることもできる。案内すべき内容としては、例えば、音声メッセージ、画像データ、右左折方向、目印となるランドマーク情報、各種警報などを用いることができる。
【００１９】
概略の経路情報および案内情報は、施設までの概略の経路および施設の概略の案内を行うためのデータから構成されている。概略の経路情報および案内情報は、ユーザは、施設を目的地として設定した直後に、その施設までの概略の経路およびその施設の概略の案内を行うために使用される。また、この概略の経路情報および案内情報を用いることにより、ソフトウェアアルゴリズムでは求めることができない概略の経路および案内をユーザに提供することが可能となる。
【００２０】
また、概略の経路情報および案内情報に、出発地エリアを関連付けるように構成することもできる。この場合、自車位置に応じた概略の経路および案内を提供することが可能となる。例えば、大阪方面から三田に走行する場合は、「中国自動車道の西宮北ＩＣで降りて下さい」というメッセージを出力し、兵庫北方面から三田に走行する場合は、「舞鶴自動車道の三田西ＩＣで降りて下さい」というメッセージを出力するといった利用が可能になる。
【００２１】
経路探索手段１３は、現在位置検出手段１５で検出された現在位置（または、表示されている地図上の、操作手段１９によって指定された地点）から、操作手段１９によって目的地として設定された施設までの経路探索を行う。この経路探索手段１３で探索された経路を表す経路データは、経路記憶手段１４に格納される。
【００２２】
経路記憶手段１４は、上述したように、経路探索手段１３で探索された経路を表す経路データを記憶する。この経路記憶手段１４に記憶された経路データは、制御手段１０によって読み出され、経路表示、誘導案内等に使用される。
【００２３】
現在位置検出手段１５は、自車の現在位置を検出する。この現在位置検出手段１５で検出された現在位置を表すデータは、制御手段１０に送られる。案内地点抽出手段１６は、案内すべき地点を抽出する。この案内地点抽出手段１６で抽出された案内すべき地点は、制御手段１０に送られる。
【００２４】
表示案内手段１７は、制御手段１０から送られてくる表示データにしたがって、案内地点抽出手段１６で抽出された案内地点の案内メッセージを表示する。音声案内手段１８は、制御手段１０から送られてくる音声データにしたがって、案内地点抽出手段１６で抽出された案内地点の案内メッセージを音声で出力する。操作手段１９は、ユーザがナビゲーションシステムに各種指示を与えるために使用される。この操作手段１９が操作されることにより発生されたデータは制御手段１０に送られる。
【００２５】
通信手段２０は、例えばインターネットから構成されたネットワーク２１を介してサーバ２２と通信を行う。具体的には、通信手段２０は、サーバ２２に保持されている探索経路情報および／または誘導案内情報を、ネットワーク２１を介して受信し、施設データ記憶手段１２に格納する。これにより、施設の管理者がサーバ２２に探索経路情報をアップロードしてユーザに提供し、各ナビゲーションシステムは、サーバ２２から探索経路情報をダウンロードして施設データ記憶手段１２に記憶される探索経路情報を更新することにより、探索経路情報を常に最新に保つことができる。
【００２６】
図２は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムのハードウェア構成を示すブロック図である。このナビゲーションシステムは、記憶装置５１、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機５２、方位センサ５３、距離センサ５４、表示装置５５、音声出力装置５６、入力装置５７、通信装置５８およびマイクロコンピュータ５９から構成されている。
【００２７】
記憶装置５１は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）から構成されており、地図データ、施設データ、この施設データに関連付けられている探索経路情報、誘導案内情報、概略の経路情報および案内情報、探索された経路データなどを記憶する。この記憶装置５１の内容は、マイクロコンピュータ５９によって読み出される。上述した地図情報記憶手段１１、施設データ記憶手段１２および経路記憶手段１４は、この記憶装置５１によって構成されている。
【００２８】
ＧＰＳ受信機５２は、衛星軌道上にある複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置（緯度、経度および高度）を求め、現在位置データとしてマイクロコンピュータ５９に送る。方位センサ５３は、自車の進行方位を検出し、方位データとしてマイクロコンピュータ５９に送る。距離センサ５４は、自車の移動速度に基づき移動距離を検出し、距離データとしてマイクロコンピュータ５９に送る。上述した現在位置検出手段１５は、これらＧＰＳ受信機５２、方位センサ５３および距離センサ５４から構成されている。
【００２９】
表示装置５５は、例えば液晶ディスプレイ装置から構成されており、マイクロコンピュータ５９から送られてくる表示データにしたがって、地図、自車位置マーク、経路、案内メッセージ、その他の種々のメッセージを表示する。上述した表示案内手段１７は、この表示装置５５とマイクロコンピュータ５９に含まれる表示制御部６４とから構成されている。
【００３０】
音声出力装置５６は、例えばスピーカから構成されており、マイクロコンピュータ５９から送られてくる音声データにしたがって、案内メッセージを音声で出力する。上述した音声案内手段１８は、この音声出力装置５６から構成されている。入力装置５７は、例えばリモートコントローラ、ボタンスイッチ、タッチパネルなどから構成されており、ユーザが種々の指令をナビゲーションシステムに与えるために、例えば目的地を設定するために使用される。この入力装置５７から入力されたデータはマイクロコンピュータ５９に送られる。上述した操作手段１９は、この入力装置５７から構成されている。
【００３１】
マイクロコンピュータ５９は、上述した制御手段１０に対応し、ＣＰＵ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、表示制御部６４および入出力インタフェース（Ｉ／Ｏ）６５から構成されている。ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６２に記憶されている制御プログラムにしたがって、ＲＡＭ６３を一時記憶として使用しながら種々の処理を実行する。上述した経路探索手段１３、案内地点抽出手段１６は、このＣＰＵ６１の処理によって実現されている。
【００３２】
通信装置５８は、上述した通信手段２０に対応し、ネットワーク２１を経由してマイクロコンピュータ５９とサーバ２２との間の通信を制御する。表示制御部６４は、例えばグラフィック処理用のプロセッサから構成されており、ＣＰＵ６１からの指令に応じて表示装置５５を制御する。入出力インタフェース６５は、ＣＰＵ１と、記憶装置５１、ＧＰＳ受信機５２、方位センサ５３、距離センサ５４、表示装置５５、音声出力装置５６、入力装置５７および通信装置５８との間のデータの送受を制御する。
【００３３】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作を、経路探索処理、経路案内処理（その１）、経路案内処理（その２）および概略経路案内処理といった４つの処理に分けて説明する。なお、経路案内処理（その１）と経路案内処理（その２）とは処理手順が異なるだけで、誘導案内を行う機能は同じである。
【００３４】
（１）経路探索処理
図３は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムで行われる経路探索処理を示すフローチャートである。この経路探索処理では、経路探索手段１３は、目的地設定から施設データ記憶手段１２に記憶されている探索経路情報を考慮して経路探索を実行する。以下、具体的に説明する。
【００３５】
経路探索処理では、まず、目的地の設定が行われる（ステップＳＴ１）。すなわち、ユーザは操作手段１９を操作することにより、施設データ記憶手段１２に記憶されている施設データによって示される施設の中から所望の施設を選択し、目的地として設定する。この操作手段１９から設定された施設は、制御手段１０に送られる。次いで、経路探索情報が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ２）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ１で設定された施設に対応する施設データを施設データ記憶手段１２から読み出し、この読み出した施設データに、探索経路情報が関連付けられているかどうかを調べる。
【００３６】
このステップＳＴ２において、経路探索情報が存在することが判断されると、その経路探索情報を考慮した経路探索が行われる（ステップＳＴ３）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ１において操作手段１９から設定された目的地と、現在位置検出手段１５から取得された自車位置とを経路探索手段１３に送って、経路探索情報を考慮した経路探索の実行を指示する。これにより、経路探索手段１３は、自車位置から目的地までの経路であって、施設データ記憶手段１２から読み出した施設データに関連付けられた探索経路情報によって示される経路を通る最適経路を、地図情報記憶手段１１から読み出した地図データおよび上記探索経路情報に基づき探索する。これにより、例えば図４に示す地点Ａから目的地までの経路として施設データに関連付けられた探索経路情報によって示される細街路を通る経路２が探索される。この経路探索手段１３によって探索された経路は、経路データとして経路記憶手段１４に格納される。その後、経路探索処理は終了する。
【００３７】
上記ステップＳＴ２において、経路探索情報が存在しないことが判断されると、通常の経路探索が行われる（ステップＳＴ４）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ１で設定された目的地と現在位置検出手段１５から取得された自車位置とを経路探索手段１３に送って通常の経路探索の実行を指示する。これにより、経路探索手段１３は、自車位置から目的地までの最適経路を、地図情報記憶手段１１から読み出した地図データに基づき探索する。これにより、例えば図４に示す地点Ａから目的地までの経路として、地図データに含まれる国道を通る経路１が探索される。この経路探索手段１３によって探索された経路は、経路データとして経路記憶手段１４に格納される。その後、経路探索処理は終了する。
【００３８】
以上の経路探索処理によれば、施設データに関連付けられた探索経路情報を参照することにより、探索アルゴリズムで求められない現地情報を反映した最適な経路を求めることが可能となる。
【００３９】
（２）経路案内処理（その１）
図５は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムで行われる経路案内処理（その１）を示すフローチャートである。この経路案内処理（その１）では、施設データ記憶手段１２に記憶されている誘導案内情報を用いて案内すべき地点の抽出およびその抽出された地点における案内が行われる。以下、具体的に説明する。
【００４０】
経路案内処理（その１）では、まず、目的地の設定が行われる（ステップＳＴ１１）。この処理は、上述したステップＳＴ１の処理と同じである。次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ１２）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ１１で設定された目的地と現在位置検出手段１５から取得された自車位置とを経路探索手段１３に送って経路探索の実行を指示する。これにより、経路探索手段１３は、自車位置から目的地までの最適経路を、地図情報記憶手段１１から読み出した地図データに基づき探索し、経路データとして経路記憶手段１４に格納する。
【００４１】
次いで、目的地として設定された施設データに誘導案内情報が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ１３）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ１１で設定された施設に対応する施設データを施設データ記憶手段１２から読み出し、この読み出した施設データに、誘導案内情報が関連付けられているかどうかを調べる。このステップＳＴ１３において、誘導案内情報が存在することが判断されると、その誘導案内情報を考慮して、案内が必要な地点の抽出が行われる（ステップＳＴ１４）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ１２で経路記憶手段１４に格納された経路データを案内地点抽出手段１６に送る。案内地点抽出手段１６は、受け取った経路データによって示される経路上の案内すべき全ての地点を抽出する。その後、シーケンスはステップＳＴ１６に進む。
【００４２】
一方、ステップＳＴ１３において、誘導案内情報が含まれないことが判断されると、案内が必要な地点の抽出が行われる（ステップＳＴ１５）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ１２で経路記憶手段１４に格納されている経路データを案内地点抽出手段１６に送る。案内地点抽出手段１６は、受け取った経路データによって示される経路上の案内すべき全ての地点を、予め組まれたロジックにしたがって抽出する。その後、シーケンスはステップＳＴ１６に進む。
【００４３】
ステップＳＴ１６では、次に案内すべき地点の案内内容が生成される。すなわち、制御手段１０は、案内地点抽出手段１６で抽出された案内地点のうち、現在位置検出手段１５で検出された自車位置の前方に存在する、次に案内を行うべき地点を検出し、この検出した地点に対する案内内容を生成する。次いで、次に案内すべき地点に自車が近づいたかどうかが調べられる（ステップＳＴ１７）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ１６で検出された次に案内を行うべき地点と現在位置検出手段１５で検出された自車位置との間の距離が所定値以下になった否かを調べる。
【００４４】
このステップＳＴ１７において、次に案内すべき地点に自車が近づいていないことが判断されると、このステップＳＴ１７を繰り返し実行しながら待機する。この待機状態において、次に案内すべき地点に自車が近づいたことが判断されると、次いで、案内すべき地点の案内が行われる（ステップＳＴ１８）。すなわち、制御手段１０は、誘導案内情報に基づき案内メッセージを生成し、表示データとして表示案内手段１７に送るとともに、音声データとして音声案内手段１８に送る。これにより、案内メッセージが表示案内手段１７に表示されるとともに、案内メッセージが音声案内手段１８から音声で出力される。
【００４５】
次いで、次に案内すべき地点が存在しないかどうかが調べられる（ステップＳＴ１９）。すなわち、制御手段１０は、案内地点抽出手段１６で抽出された案内地点のうち、現在位置検出手段１５で検出された自車位置の前方に存在する次に案内を行うべき地点が存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ１９において、次に案内すべき地点が存在することが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１６に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、次に案内すべき地点が存在しないことが判断された場合は、経路案内処理（その１）は終了する。
【００４６】
（３）経路案内処理（その２）
図６は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムで行われる経路案内処理（その２）を示すフローチャートである。この経路案内処理（その２）では、施設データ記憶手段１２に記憶されている誘導案内情報を用いて案内すべき地点の抽出およびその抽出された地点における案内が行われる。以下、具体的に説明する。
【００４７】
経路案内処理（その２）では、まず、目的地の設定が行われる（ステップＳＴ３１）。この処理は、上述したステップＳＴ１の処理と同じである。次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ３２）。この処理は、上述したステップＳＴ１２の処理と同じである。次いで、案内が必要な地点の抽出が行われる（ステップＳＴ３３）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ１２において経路記憶手段１４に格納された経路データを案内地点抽出手段１６に送る。案内地点抽出手段１６は、受け取った経路データによって示される経路上の案内すべき全ての地点を、予め組み込まれたロジックにしたがって抽出する。
【００４８】
次いで、次に案内すべき地点の誘導案内情報が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３４）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ１１で設定された施設に対応する施設データを施設データ記憶手段１２から読み出し、この読み出した施設データに、誘導案内情報が関連付けられているかどうかを調べる。このステップＳＴ３４において、誘導案内情報が存在することが判断されると、その誘導案内情報を考慮して、次に案内すべき地点の案内内容が生成される（ステップＳＴ３５）。すなわち、制御手段１０は、案内地点抽出手段１６で抽出された案内地点のうち、現在位置検出手段１５で検出された自車位置の前方に存在する次に案内を行うべき地点を検出し、この検出した地点に対する案内内容を生成する。その後、シーケンスはステップＳＴ３７に進む。
【００４９】
一方、ステップＳＴ３４において、誘導案内情報が存在しないとが判断されると、次に案内すべき地点の案内内容が生成される（ステップＳＴ３６）。すなわち、制御手段１０は、案内地点抽出手段１６で抽出された案内地点のうち、現在位置検出手段１５で検出された自車位置の前方に存在する次に案内を行うべき地点を検出し、この検出した地点に対する案内内容を、予め組み込まれたロジックにしたがって生成する。その後、シーケンスはステップＳＴ３７に進む。
【００５０】
次いで、次に案内すべき地点に自車が近づいたかどうかが調べられる（ステップＳＴ３７）。この処理は、上述したステップＳＴ１７の処理と同じである。このステップＳＴ３７において、次に案内すべき地点に自車が近づいていないことが判断されると、このステップＳＴ３７を繰り返し実行しながら待機する。この待機状態において、次に案内すべき地点に自車が近づいたことが判断されると、次いで、案内すべき地点の案内が行われる（ステップＳＴ３８）。この処理は、上述したステップＳＴ１８の処理と同じである。
【００５１】
次いで、次に案内すべき地点が存在しないかどうかが調べられる（ステップＳＴ３９）。この処理は、上述したステップＳＴ１９の処理と同じである。このステップＳＴ３９において、次に案内すべき地点が存在することが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３４に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、次に案内すべき地点が存在しない場合は、経路案内処理（その２）は終了する。
【００５２】
（４）概略経路案内処理
図７は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムで行われる概略経路案内処理を示すフローチャートである。この概略経路案内処理では、施設データ記憶手段１２に記憶されている概略の経路情報および案内情報を用いて、概略的な経路案内が行われる。
【００５３】
具体的には、概略経路案内処理では、まず、目的地の設定が行われる（ステップＳＴ３１）。この処理は、上述したステップＳＴ１の処理と同じである。次いで、目的地として設定された施設データに概略の経路情報および案内情報が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ５２）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ５１で設定された施設に対応する施設データを施設データ記憶手段１２から読み出し、この読み出した施設データに、概略の経路情報および案内情報が関連付けられているかどうかを調べる。
【００５４】
このステップＳＴ５２において、概略の経路情報および案内情報が存在しないことが判断されると、概略経路案内処理は終了する。一方、概略の経路情報および案内情報が存在することが判断されると、自車位置が検出される（ステップＳＴ５３）。すなわち、現在位置検出手段１５は、自車位置を検出して制御手段１０に送る。次いで、自車位置に応じた概略の経路情報および案内情報が生成される（ステップＳＴ５４）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ５３で検出された自車位置と概略の経路情報および案内情報とにより、自車位置に応じた概略の経路および案内内容を生成する。
【００５５】
次いで、概略経路の案内が行われる（ステップＳＴ５５）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ５４で生成された概略の経路情報および案内情報に基づき案内メッセージを生成し、表示データとして表示案内手段１７に送るとともに、音声データとして音声案内手段１８に送る。これにより、案内メッセージが表示案内手段１７に表示されるとともに、案内メッセージが音声案内手段１８から音声で出力される。
【００５６】
なお、上述した概略経路案内処理では、自車位置に応じて概略の経路を案内するように構成したが、概略の経路情報および案内情報に基づく案内を任意のタイミングで自動的に行うように構成することができる。例えば、目的地周辺に到着したタイミングで案内を行うと、ソフトウェアアルゴリズムでは求めることが困難な目的地周辺の細街道における経路や案内情報をユーザに提供することができるので、ユーザは迷わずに目的地までたどり着くことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの機能的な構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおいて実行される経路探索処理を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作を説明するための図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおいて実行される経路案内処理（その１）を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおいて実行される経路案内処理（その２）を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおいて実行される概略経路案内処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５８】
１０ 制御手段、１１ 地図情報記憶手段、１２ 施設データ記憶手段、１３ 経路探索手段、１４ 経路記憶手段、１５ 現在位置検出手段、１６ 案内地点抽出手段、１７ 表示案内手段、１８ 音声案内手段、１９ 操作手段、２０ 通信手段、２１ ネットワーク、２２ サーバ、５１ 記憶装置、５２ ＧＰＳ受信機、５３ 方位センサ、５４ 距離センサ、５５ 表示装置、５６ 音声出力装置、５７ 入力装置、５８ 通信装置、５９ マイクロコンピュータ、６１ ＣＰＵ、６２ ＲＯＭ、６３ ＲＡＭ、６４ 表示制御部、６５ 入出力インタフェース（Ｉ／Ｏ）。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、目的地までの経路を探索し、この探索した経路に沿ってユーザを目的地まで案内するナビゲーションシステムに関し、特に施設を目的地に設定して経路探索および経路案内を行う際に該施設の事情を考慮して最適な案内を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーションシステムでは、地図データとして格納されている道路の情報（例えば、道路種別、道路幅等）を用いて、探索の種類（例えば、最短距離、最短時間、一般道優先等）に応じた探索アルゴリズムを用いて出発地から目的地までの経路計算を行っている。しかしながら、目的地として設定された施設によっては、その周辺の道路事情が特殊であり、従来の探索アルゴリズムでは最適の経路を求めることができないケースが多いという問題がある。例えば、地図データ上では探索アルゴリズムによって求められた経路が最適な経路のように見えるが、目的地付近で専ら使用されている道路は他の経路であり、目的地付近に立てられた案内看板も他の経路を通るように指示しているケースがある。
【０００３】
このような問題に対処するために、特許文献１は、目的地となる施設の管理者自身が、施設への誘導経路を、ユーザに直接に提供することができる道路案内システムを開示している。この道路案内システムは、目的地周辺の誘導経路データを作成する経路編集手段と、経路編集手段によって作成された複数の誘導経路データを記憶する記憶手段と、誘導経路データの提供要求に応じて、記憶手段に記憶されている誘導経路データを読み出して提供するデータ提供手段と、現在位置から指定された目的地までの経路を探索して経路データを生成する経路探索手段と、指定された目的地周辺の誘導経路データの提供を要求し、記憶手段に記憶されている誘導経路データを取得する経路データ取得手段と、経路探索手段によって生成した経路データと、記憶手段から取得した誘導経路データを合成することにより、現在位置から目的地までの誘導経路データを生成する経路合成手段を備えている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３６１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された技術では、目的地周辺の経路のみが提供対象とされており、広範囲な経路探索情報および誘導案内情報は提供されない。そのため、目的地として設定された施設の事情に合わせた広範囲の経路探索および誘導案内を行うことができないという問題がある。
【０００６】
この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、目的地として設定された施設の事情に合わせた広範囲の経路探索および誘導案内を行うことができるナビゲーションシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係るナビゲーションシステムは、施設を表す施設データと該施設の周辺の経路を表す探索経路情報を施設データに関連付けて記憶する施設データ記憶手段と、施設データ記憶手段に記憶されている探索経路情報を反映させた経路を探索する経路探索手段とを備えている。
【発明の効果】
【０００８】
この発明に係るナビゲーションシステムによれば、あらかじめ施設データに関連付けて探索経路情報を記憶しておき、その施設を目的地に設定して経路探索が行われる場合に、その施設に固有の探索経路情報を反映させさせるように構成したので、目的地として設定された施設の事情に合わせた広範囲の経路探索および誘導案内を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの機能的な構成を示すブロック図である。このナビゲーションシステムは、制御手段１０、地図情報記憶手段１１、施設データ記憶手段１２、経路探索手段１３、経路記憶手段１４、現在位置検出手段１５、案内地点抽出手段１６、表示案内手段１７、音声案内手段１８、操作手段１９および通信手段２０から構成されている。
【００１０】
制御手段１０は、このナビゲーションシステムの全体を制御する。この制御手段１０の詳細は後述する。地図情報記憶手段１１は、地図データを記憶している。この地図情報記憶手段１１に記憶されている地図データは、経路探索手段１３によって読み出されて経路探索に使用される他、制御手段１０によって読み出されて地図を表示するために使用される。
【００１１】
施設データ記憶手段１２は、施設データを記憶する。施設データは、例えば、施設の位置（緯度および経度）、名称、種別、営業時間、料金、駐車場の有無、電話番号、住所、メールアドレス、インターネットアドレス等から構成されている。また、この施設データ記憶手段には、施設データに関連付けて、探索経路情報、誘導案内情報、ならびに、概略の経路情報および案内情報が格納されている。
【００１２】
探索経路情報は、施設周辺の経路を表すデータから構成されている。探索経路情報としては、施設から主要道路までの経路を表す経路データ、施設へ最適に移動するために経由すべき地点を表す地点データ、施設へ最適に移動するために経由すべき道路を表す道路データを用いることができる。
【００１３】
探索経路情報として施設から主要道路までの経路を表す経路データを用いる場合は、特に探索アルゴリズムで求めることが難しい目的地周辺主要道路から目的地として設定された施設までの経路として、現地の事情を反映した経路を提供することが可能となる。また、経路データはあらかじめ用意されているので、経路探索の高速化を実現できる。
【００１４】
また、探索経路情報として施設へ最適に移動するために経由すべき地点を表す地点データを用いる場合は、例えば、目的地として設定された施設へ通じる最適なインターチェンジを経由地点とする地点データが提供されると、目的地周辺のみでなく経路全体として従来の探索アルゴリズムでは遠回りと判断される経路を推奨経路として経路計算することが可能となる。また、料金が安くなる経路、時間が早くなる経路、通行し易い経路等のコントロールも可能となる。
【００１５】
また、探索経路情報として施設へ最適に移動するために経由すべき道路を表す道路データを用いる場合は、経由地点として、点のみでなく、道路の線（リンク列）として経由すべき場所が提供されるので、よりきめ細かく現地事情に応じた経路計算を行うことが可能となる。また、上記地点データおよび道路データは、出発地エリアと関連付けて記憶するように構成できる。この場合、例えば、出発地が大阪方面、神戸方面等のエリアに応じた経由地点または道路を探索経路計算で考慮することができるので、出発地に適した経路をユーザに提供することが可能となる。
【００１６】
なお、１つの施設データに対応付けて複数の探索経路情報（地点データおよび道路データ）を持つように構成することもできる。この場合、地点データおよび道路データの少なくとも１つ、または、地点データおよび道路データの各々についても１つ以上を持つように構成することができる。この構成によれば、出発地エリアおよび探索条件に応じた最適な経路計算を行うことが可能となる。
【００１７】
誘導案内情報は、ユーザを施設へ誘導するためのデータから構成されている。この誘導案内情報として、案内すべき地点または道路を用いることができる。例えば、施設への案内が必要と思われる交差点の位置情報を用いることにより、従来の誘導アルゴリズムでは求めることができない特殊地点の誘導案内を的確に行うことが可能となる。また、施設データに走行の目印となるランドマークの情報や「熊に注意」等の注意情報を関連付けることにより、目的地として設定した施設付近の道路状況をドライバに的確に伝えることが可能となる。
【００１８】
また、誘導案内情報として、案内すべき地点または道路を表す情報に加えて、案内すべき内容を用いることもできる。案内すべき内容としては、例えば、音声メッセージ、画像データ、右左折方向、目印となるランドマーク情報、各種警報などを用いることができる。
【００１９】
概略の経路情報および案内情報は、施設までの概略の経路および施設の概略の案内を行うためのデータから構成されている。概略の経路情報および案内情報は、ユーザは、施設を目的地として設定した直後に、その施設までの概略の経路およびその施設の概略の案内を行うために使用される。また、この概略の経路情報および案内情報を用いることにより、ソフトウェアアルゴリズムでは求めることができない概略の経路および案内をユーザに提供することが可能となる。
【００２０】
また、概略の経路情報および案内情報に、出発地エリアを関連付けるように構成することもできる。この場合、自車位置に応じた概略の経路および案内を提供することが可能となる。例えば、大阪方面から三田に走行する場合は、「中国自動車道の西宮北ＩＣで降りて下さい」というメッセージを出力し、兵庫北方面から三田に走行する場合は、「舞鶴自動車道の三田西ＩＣで降りて下さい」というメッセージを出力するといった利用が可能になる。
【００２１】
経路探索手段１３は、現在位置検出手段１５で検出された現在位置（または、表示されている地図上の、操作手段１９によって指定された地点）から、操作手段１９によって目的地として設定された施設までの経路探索を行う。この経路探索手段１３で探索された経路を表す経路データは、経路記憶手段１４に格納される。
【００２２】
経路記憶手段１４は、上述したように、経路探索手段１３で探索された経路を表す経路データを記憶する。この経路記憶手段１４に記憶された経路データは、制御手段１０によって読み出され、経路表示、誘導案内等に使用される。
【００２３】
現在位置検出手段１５は、自車の現在位置を検出する。この現在位置検出手段１５で検出された現在位置を表すデータは、制御手段１０に送られる。案内地点抽出手段１６は、案内すべき地点を抽出する。この案内地点抽出手段１６で抽出された案内すべき地点は、制御手段１０に送られる。
【００２４】
表示案内手段１７は、制御手段１０から送られてくる表示データにしたがって、案内地点抽出手段１６で抽出された案内地点の案内メッセージを表示する。音声案内手段１８は、制御手段１０から送られてくる音声データにしたがって、案内地点抽出手段１６で抽出された案内地点の案内メッセージを音声で出力する。操作手段１９は、ユーザがナビゲーションシステムに各種指示を与えるために使用される。この操作手段１９が操作されることにより発生されたデータは制御手段１０に送られる。
【００２５】
通信手段２０は、例えばインターネットから構成されたネットワーク２１を介してサーバ２２と通信を行う。具体的には、通信手段２０は、サーバ２２に保持されている探索経路情報および／または誘導案内情報を、ネットワーク２１を介して受信し、施設データ記憶手段１２に格納する。これにより、施設の管理者がサーバ２２に探索経路情報をアップロードしてユーザに提供し、各ナビゲーションシステムは、サーバ２２から探索経路情報をダウンロードして施設データ記憶手段１２に記憶される探索経路情報を更新することにより、探索経路情報を常に最新に保つことができる。
【００２６】
図２は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムのハードウェア構成を示すブロック図である。このナビゲーションシステムは、記憶装置５１、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機５２、方位センサ５３、距離センサ５４、表示装置５５、音声出力装置５６、入力装置５７、通信装置５８およびマイクロコンピュータ５９から構成されている。
【００２７】
記憶装置５１は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）から構成されており、地図データ、施設データ、この施設データに関連付けられている探索経路情報、誘導案内情報、概略の経路情報および案内情報、探索された経路データなどを記憶する。この記憶装置５１の内容は、マイクロコンピュータ５９によって読み出される。上述した地図情報記憶手段１１、施設データ記憶手段１２および経路記憶手段１４は、この記憶装置５１によって構成されている。
【００２８】
ＧＰＳ受信機５２は、衛星軌道上にある複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置（緯度、経度および高度）を求め、現在位置データとしてマイクロコンピュータ５９に送る。方位センサ５３は、自車の進行方位を検出し、方位データとしてマイクロコンピュータ５９に送る。距離センサ５４は、自車の移動速度に基づき移動距離を検出し、距離データとしてマイクロコンピュータ５９に送る。上述した現在位置検出手段１５は、これらＧＰＳ受信機５２、方位センサ５３および距離センサ５４から構成されている。
【００２９】
表示装置５５は、例えば液晶ディスプレイ装置から構成されており、マイクロコンピュータ５９から送られてくる表示データにしたがって、地図、自車位置マーク、経路、案内メッセージ、その他の種々のメッセージを表示する。上述した表示案内手段１７は、この表示装置５５とマイクロコンピュータ５９に含まれる表示制御部６４とから構成されている。
【００３０】
音声出力装置５６は、例えばスピーカから構成されており、マイクロコンピュータ５９から送られてくる音声データにしたがって、案内メッセージを音声で出力する。上述した音声案内手段１８は、この音声出力装置５６から構成されている。入力装置５７は、例えばリモートコントローラ、ボタンスイッチ、タッチパネルなどから構成されており、ユーザが種々の指令をナビゲーションシステムに与えるために、例えば目的地を設定するために使用される。この入力装置５７から入力されたデータはマイクロコンピュータ５９に送られる。上述した操作手段１９は、この入力装置５７から構成されている。
【００３１】
マイクロコンピュータ５９は、上述した制御手段１０に対応し、ＣＰＵ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、表示制御部６４および入出力インタフェース（Ｉ／Ｏ）６５から構成されている。ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６２に記憶されている制御プログラムにしたがって、ＲＡＭ６３を一時記憶として使用しながら種々の処理を実行する。上述した経路探索手段１３、案内地点抽出手段１６は、このＣＰＵ６１の処理によって実現されている。
【００３２】
通信装置５８は、上述した通信手段２０に対応し、ネットワーク２１を経由してマイクロコンピュータ５９とサーバ２２との間の通信を制御する。表示制御部６４は、例えばグラフィック処理用のプロセッサから構成されており、ＣＰＵ６１からの指令に応じて表示装置５５を制御する。入出力インタフェース６５は、ＣＰＵ１と、記憶装置５１、ＧＰＳ受信機５２、方位センサ５３、距離センサ５４、表示装置５５、音声出力装置５６、入力装置５７および通信装置５８との間のデータの送受を制御する。
【００３３】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作を、経路探索処理、経路案内処理（その１）、経路案内処理（その２）および概略経路案内処理といった４つの処理に分けて説明する。なお、経路案内処理（その１）と経路案内処理（その２）とは処理手順が異なるだけで、誘導案内を行う機能は同じである。
【００３４】
（１）経路探索処理
図３は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムで行われる経路探索処理を示すフローチャートである。この経路探索処理では、経路探索手段１３は、目的地設定から施設データ記憶手段１２に記憶されている探索経路情報を考慮して経路探索を実行する。以下、具体的に説明する。
【００３５】
経路探索処理では、まず、目的地の設定が行われる（ステップＳＴ１）。すなわち、ユーザは操作手段１９を操作することにより、施設データ記憶手段１２に記憶されている施設データによって示される施設の中から所望の施設を選択し、目的地として設定する。この操作手段１９から設定された施設は、制御手段１０に送られる。次いで、経路探索情報が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ２）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ１で設定された施設に対応する施設データを施設データ記憶手段１２から読み出し、この読み出した施設データに、探索経路情報が関連付けられているかどうかを調べる。
【００３６】
このステップＳＴ２において、経路探索情報が存在することが判断されると、その経路探索情報を考慮した経路探索が行われる（ステップＳＴ３）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ１において操作手段１９から設定された目的地と、現在位置検出手段１５から取得された自車位置とを経路探索手段１３に送って、経路探索情報を考慮した経路探索の実行を指示する。これにより、経路探索手段１３は、自車位置から目的地までの経路であって、施設データ記憶手段１２から読み出した施設データに関連付けられた探索経路情報によって示される経路を通る最適経路を、地図情報記憶手段１１から読み出した地図データおよび上記探索経路情報に基づき探索する。これにより、例えば図４に示す地点Ａから目的地までの経路として施設データに関連付けられた探索経路情報によって示される細街路を通る経路２が探索される。この経路探索手段１３によって探索された経路は、経路データとして経路記憶手段１４に格納される。その後、経路探索処理は終了する。
【００３７】
上記ステップＳＴ２において、経路探索情報が存在しないことが判断されると、通常の経路探索が行われる（ステップＳＴ４）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ１で設定された目的地と現在位置検出手段１５から取得された自車位置とを経路探索手段１３に送って通常の経路探索の実行を指示する。これにより、経路探索手段１３は、自車位置から目的地までの最適経路を、地図情報記憶手段１１から読み出した地図データに基づき探索する。これにより、例えば図４に示す地点Ａから目的地までの経路として、地図データに含まれる国道を通る経路１が探索される。この経路探索手段１３によって探索された経路は、経路データとして経路記憶手段１４に格納される。その後、経路探索処理は終了する。
【００３８】
以上の経路探索処理によれば、施設データに関連付けられた探索経路情報を参照することにより、探索アルゴリズムで求められない現地情報を反映した最適な経路を求めることが可能となる。
【００３９】
（２）経路案内処理（その１）
図５は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムで行われる経路案内処理（その１）を示すフローチャートである。この経路案内処理（その１）では、施設データ記憶手段１２に記憶されている誘導案内情報を用いて案内すべき地点の抽出およびその抽出された地点における案内が行われる。以下、具体的に説明する。
【００４０】
経路案内処理（その１）では、まず、目的地の設定が行われる（ステップＳＴ１１）。この処理は、上述したステップＳＴ１の処理と同じである。次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ１２）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ１１で設定された目的地と現在位置検出手段１５から取得された自車位置とを経路探索手段１３に送って経路探索の実行を指示する。これにより、経路探索手段１３は、自車位置から目的地までの最適経路を、地図情報記憶手段１１から読み出した地図データに基づき探索し、経路データとして経路記憶手段１４に格納する。
【００４１】
次いで、目的地として設定された施設データに誘導案内情報が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ１３）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ１１で設定された施設に対応する施設データを施設データ記憶手段１２から読み出し、この読み出した施設データに、誘導案内情報が関連付けられているかどうかを調べる。このステップＳＴ１３において、誘導案内情報が存在することが判断されると、その誘導案内情報を考慮して、案内が必要な地点の抽出が行われる（ステップＳＴ１４）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ１２で経路記憶手段１４に格納された経路データを案内地点抽出手段１６に送る。案内地点抽出手段１６は、受け取った経路データによって示される経路上の案内すべき全ての地点を抽出する。その後、シーケンスはステップＳＴ１６に進む。
【００４２】
一方、ステップＳＴ１３において、誘導案内情報が含まれないことが判断されると、案内が必要な地点の抽出が行われる（ステップＳＴ１５）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ１２で経路記憶手段１４に格納されている経路データを案内地点抽出手段１６に送る。案内地点抽出手段１６は、受け取った経路データによって示される経路上の案内すべき全ての地点を、予め組まれたロジックにしたがって抽出する。その後、シーケンスはステップＳＴ１６に進む。
【００４３】
ステップＳＴ１６では、次に案内すべき地点の案内内容が生成される。すなわち、制御手段１０は、案内地点抽出手段１６で抽出された案内地点のうち、現在位置検出手段１５で検出された自車位置の前方に存在する、次に案内を行うべき地点を検出し、この検出した地点に対する案内内容を生成する。次いで、次に案内すべき地点に自車が近づいたかどうかが調べられる（ステップＳＴ１７）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ１６で検出された次に案内を行うべき地点と現在位置検出手段１５で検出された自車位置との間の距離が所定値以下になった否かを調べる。
【００４４】
このステップＳＴ１７において、次に案内すべき地点に自車が近づいていないことが判断されると、このステップＳＴ１７を繰り返し実行しながら待機する。この待機状態において、次に案内すべき地点に自車が近づいたことが判断されると、次いで、案内すべき地点の案内が行われる（ステップＳＴ１８）。すなわち、制御手段１０は、誘導案内情報に基づき案内メッセージを生成し、表示データとして表示案内手段１７に送るとともに、音声データとして音声案内手段１８に送る。これにより、案内メッセージが表示案内手段１７に表示されるとともに、案内メッセージが音声案内手段１８から音声で出力される。
【００４５】
次いで、次に案内すべき地点が存在しないかどうかが調べられる（ステップＳＴ１９）。すなわち、制御手段１０は、案内地点抽出手段１６で抽出された案内地点のうち、現在位置検出手段１５で検出された自車位置の前方に存在する次に案内を行うべき地点が存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ１９において、次に案内すべき地点が存在することが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１６に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、次に案内すべき地点が存在しないことが判断された場合は、経路案内処理（その１）は終了する。
【００４６】
（３）経路案内処理（その２）
図６は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムで行われる経路案内処理（その２）を示すフローチャートである。この経路案内処理（その２）では、施設データ記憶手段１２に記憶されている誘導案内情報を用いて案内すべき地点の抽出およびその抽出された地点における案内が行われる。以下、具体的に説明する。
【００４７】
経路案内処理（その２）では、まず、目的地の設定が行われる（ステップＳＴ３１）。この処理は、上述したステップＳＴ１の処理と同じである。次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ３２）。この処理は、上述したステップＳＴ１２の処理と同じである。次いで、案内が必要な地点の抽出が行われる（ステップＳＴ３３）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ１２において経路記憶手段１４に格納された経路データを案内地点抽出手段１６に送る。案内地点抽出手段１６は、受け取った経路データによって示される経路上の案内すべき全ての地点を、予め組み込まれたロジックにしたがって抽出する。
【００４８】
次いで、次に案内すべき地点の誘導案内情報が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３４）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ１１で設定された施設に対応する施設データを施設データ記憶手段１２から読み出し、この読み出した施設データに、誘導案内情報が関連付けられているかどうかを調べる。このステップＳＴ３４において、誘導案内情報が存在することが判断されると、その誘導案内情報を考慮して、次に案内すべき地点の案内内容が生成される（ステップＳＴ３５）。すなわち、制御手段１０は、案内地点抽出手段１６で抽出された案内地点のうち、現在位置検出手段１５で検出された自車位置の前方に存在する次に案内を行うべき地点を検出し、この検出した地点に対する案内内容を生成する。その後、シーケンスはステップＳＴ３７に進む。
【００４９】
一方、ステップＳＴ３４において、誘導案内情報が存在しないとが判断されると、次に案内すべき地点の案内内容が生成される（ステップＳＴ３６）。すなわち、制御手段１０は、案内地点抽出手段１６で抽出された案内地点のうち、現在位置検出手段１５で検出された自車位置の前方に存在する次に案内を行うべき地点を検出し、この検出した地点に対する案内内容を、予め組み込まれたロジックにしたがって生成する。その後、シーケンスはステップＳＴ３７に進む。
【００５０】
次いで、次に案内すべき地点に自車が近づいたかどうかが調べられる（ステップＳＴ３７）。この処理は、上述したステップＳＴ１７の処理と同じである。このステップＳＴ３７において、次に案内すべき地点に自車が近づいていないことが判断されると、このステップＳＴ３７を繰り返し実行しながら待機する。この待機状態において、次に案内すべき地点に自車が近づいたことが判断されると、次いで、案内すべき地点の案内が行われる（ステップＳＴ３８）。この処理は、上述したステップＳＴ１８の処理と同じである。
【００５１】
次いで、次に案内すべき地点が存在しないかどうかが調べられる（ステップＳＴ３９）。この処理は、上述したステップＳＴ１９の処理と同じである。このステップＳＴ３９において、次に案内すべき地点が存在することが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３４に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、次に案内すべき地点が存在しない場合は、経路案内処理（その２）は終了する。
【００５２】
（４）概略経路案内処理
図７は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムで行われる概略経路案内処理を示すフローチャートである。この概略経路案内処理では、施設データ記憶手段１２に記憶されている概略の経路情報および案内情報を用いて、概略的な経路案内が行われる。
【００５３】
具体的には、概略経路案内処理では、まず、目的地の設定が行われる（ステップＳＴ３１）。この処理は、上述したステップＳＴ１の処理と同じである。次いで、目的地として設定された施設データに概略の経路情報および案内情報が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ５２）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ５１で設定された施設に対応する施設データを施設データ記憶手段１２から読み出し、この読み出した施設データに、概略の経路情報および案内情報が関連付けられているかどうかを調べる。
【００５４】
このステップＳＴ５２において、概略の経路情報および案内情報が存在しないことが判断されると、概略経路案内処理は終了する。一方、概略の経路情報および案内情報が存在することが判断されると、自車位置が検出される（ステップＳＴ５３）。すなわち、現在位置検出手段１５は、自車位置を検出して制御手段１０に送る。次いで、自車位置に応じた概略の経路情報および案内情報が生成される（ステップＳＴ５４）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ５３で検出された自車位置と概略の経路情報および案内情報とにより、自車位置に応じた概略の経路および案内内容を生成する。
【００５５】
次いで、概略経路の案内が行われる（ステップＳＴ５５）。すなわち、制御手段１０は、ステップＳＴ５４で生成された概略の経路情報および案内情報に基づき案内メッセージを生成し、表示データとして表示案内手段１７に送るとともに、音声データとして音声案内手段１８に送る。これにより、案内メッセージが表示案内手段１７に表示されるとともに、案内メッセージが音声案内手段１８から音声で出力される。
【００５６】
なお、上述した概略経路案内処理では、自車位置に応じて概略の経路を案内するように構成したが、概略の経路情報および案内情報に基づく案内を任意のタイミングで自動的に行うように構成することができる。例えば、目的地周辺に到着したタイミングで案内を行うと、ソフトウェアアルゴリズムでは求めることが困難な目的地周辺の細街道における経路や案内情報をユーザに提供することができるので、ユーザは迷わずに目的地までたどり着くことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの機能的な構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおいて実行される経路探索処理を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作を説明するための図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおいて実行される経路案内処理（その１）を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおいて実行される経路案内処理（その２）を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおいて実行される概略経路案内処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５８】
１０ 制御手段、１１ 地図情報記憶手段、１２ 施設データ記憶手段、１３ 経路探索手段、１４ 経路記憶手段、１５ 現在位置検出手段、１６ 案内地点抽出手段、１７ 表示案内手段、１８ 音声案内手段、１９ 操作手段、２０ 通信手段、２１ ネットワーク、２２ サーバ、５１ 記憶装置、５２ ＧＰＳ受信機、５３ 方位センサ、５４ 距離センサ、５５ 表示装置、５６ 音声出力装置、５７ 入力装置、５８ 通信装置、５９ マイクロコンピュータ、６１ ＣＰＵ、６２ ＲＯＭ、６３ ＲＡＭ、６４ 表示制御部、６５ 入出力インタフェース（Ｉ／Ｏ）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
施設を表す施設データと該施設の周辺の経路を表す探索経路情報を前記施設データに関連付けて記憶する施設データ記憶手段と、
前記施設データ記憶手段に記憶されている探索経路情報を反映させた経路を探索する経路探索手段
とを備えたナビゲーションシステム。
【請求項２】
施設データ記憶手段は、探索経路情報として、施設データによって示される施設から主要道路までの経路を表す経路データを記憶する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
施設データ記憶手段は、探索経路情報として、施設データによって示される施設へ最適に移動するために経由すべき地点を表す地点データを記憶する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
施設データ記憶手段は、探索経路情報として、施設データによって示される施設へ最適に移動するために経由すべき地点を表す地点データに関連付けて出発地エリアを記憶する
ことを特徴とする請求項３記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
施設データ記憶手段は、探索経路情報として、施設データによって示される施設へ最適に移動するために経由すべき道路を表す道路データを記憶する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
施設データ記憶手段は、探索経路情報として、施設データによって示される施設へ最適に移動するために経由すべき道路を表す道路データに関連付けて出発地エリアを記憶する
ことを特徴とする請求項５記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
施設データ記憶手段は、１つの施設データに対して複数の探索経路情報を記憶し、
経路探索手段は、複数の探索経路情報の少なくとも１つを反映させた経路を探索する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項８】
ネットワーク上で提供される探索経路情報を受信する通信手段を備え、
施設データ記憶手段は、前記通信手段で受信された探索経路情報を施設データに関連付けて記憶する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項９】
施設を表す施設データと該施設へ誘導するための誘導案内情報を前記施設データに関連付けて記憶する施設データ記憶手段と、
経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段で探索された経路を記憶する経路記憶手段と、
前記経路記憶手段に記憶されている経路上において前記施設データ記憶手段に格納されている誘導案内情報を反映して案内が必要な地点を抽出する案内地点抽出手段と、
前記案内地点抽出手段で抽出された地点の案内を行う案内手段
とを備えたことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項１０】
施設データ記憶手段は、誘導案内情報として、案内すべき地点および道路の少なくとも１つを記憶している
ことを特徴とする請求項９記載のナビゲーションシステム。
【請求項１１】
施設を表す施設データと該施設へ誘導するための誘導案内情報を前記施設データに関連付けて記憶する施設データ記憶手段と、
経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段で探索された経路を記憶する経路記憶手段と、
前記経路記憶手段に記憶されている経路上において案内が必要な地点を抽出する案内地点抽出手段と、
前記案内地点抽出手段で抽出された地点の案内を、前記施設データ記憶手段に格納されている誘導案内情報を反映させて行う案内手段
とを備えたことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項１２】
施設データ記憶手段は、誘導案内情報として、案内すべき地点および道路の少なくとも１つおよび案内すべき内容を記憶している
ことを特徴とする請求項１１記載のナビゲーションシステム。
【請求項１３】
ネットワーク上で提供される誘導案内情報を受信する通信手段を備え、
施設データ記憶手段は、前記通信手段で受信された誘導案内情報を施設データに関連付けて記憶する
ことを特徴とする請求項９または請求項１１記載のナビゲーションシステム。
【請求項１４】
施設を表す施設データと該施設に関する概略の経路情報および案内情報を前記施設データに関連付けて記憶する施設データ記憶手段と、
前記出力データ記憶手段に記憶された概略の経路情報および案内情報に基づき案内を行う案内手段
とを備えたナビゲーションシステム。
【請求項１５】
現在位置を検出する現在位置検出手段を備え、
案内手段は、施設データ記憶手段に記憶された概略の経路情報および案内情報に基づき、前記現在位置検出手段で検出された自車位置に応じて案内を行う
ことを特徴とする請求項１４記載のナビゲーションシステム。
【請求項１６】
施設データ記憶手段は、概略の経路情報および案内情報を出発地エリアと関連付けて記憶しており、
案内手段は、現在位置検出手段で検出された現在位置と概略の経路情報および案内情報に基づく案内を、前記出発地エリアを反映させて行う
ことを特徴とする請求項１５記載のナビゲーションシステム。
【請求項１７】
案内手段は、概略の経路情報および案内情報に基づく案内を任意のタイミングで自動的に行う
ことを特徴とする請求項１４または請求項１５記載のナビゲーションシステム。
【請求項１】
施設を表す施設データと該施設の周辺の経路を表す探索経路情報を前記施設データに関連付けて記憶する施設データ記憶手段と、
前記施設データ記憶手段に記憶されている探索経路情報を反映させた経路を探索する経路探索手段
とを備えたナビゲーションシステム。
【請求項２】
施設データ記憶手段は、探索経路情報として、施設データによって示される施設から主要道路までの経路を表す経路データを記憶する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
施設データ記憶手段は、探索経路情報として、施設データによって示される施設へ最適に移動するために経由すべき地点を表す地点データを記憶する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
施設データ記憶手段は、探索経路情報として、施設データによって示される施設へ最適に移動するために経由すべき地点を表す地点データに関連付けて出発地エリアを記憶する
ことを特徴とする請求項３記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
施設データ記憶手段は、探索経路情報として、施設データによって示される施設へ最適に移動するために経由すべき道路を表す道路データを記憶する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
施設データ記憶手段は、探索経路情報として、施設データによって示される施設へ最適に移動するために経由すべき道路を表す道路データに関連付けて出発地エリアを記憶する
ことを特徴とする請求項５記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
施設データ記憶手段は、１つの施設データに対して複数の探索経路情報を記憶し、
経路探索手段は、複数の探索経路情報の少なくとも１つを反映させた経路を探索する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項８】
ネットワーク上で提供される探索経路情報を受信する通信手段を備え、
施設データ記憶手段は、前記通信手段で受信された探索経路情報を施設データに関連付けて記憶する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項９】
施設を表す施設データと該施設へ誘導するための誘導案内情報を前記施設データに関連付けて記憶する施設データ記憶手段と、
経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段で探索された経路を記憶する経路記憶手段と、
前記経路記憶手段に記憶されている経路上において前記施設データ記憶手段に格納されている誘導案内情報を反映して案内が必要な地点を抽出する案内地点抽出手段と、
前記案内地点抽出手段で抽出された地点の案内を行う案内手段
とを備えたことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項１０】
施設データ記憶手段は、誘導案内情報として、案内すべき地点および道路の少なくとも１つを記憶している
ことを特徴とする請求項９記載のナビゲーションシステム。
【請求項１１】
施設を表す施設データと該施設へ誘導するための誘導案内情報を前記施設データに関連付けて記憶する施設データ記憶手段と、
経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段で探索された経路を記憶する経路記憶手段と、
前記経路記憶手段に記憶されている経路上において案内が必要な地点を抽出する案内地点抽出手段と、
前記案内地点抽出手段で抽出された地点の案内を、前記施設データ記憶手段に格納されている誘導案内情報を反映させて行う案内手段
とを備えたことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項１２】
施設データ記憶手段は、誘導案内情報として、案内すべき地点および道路の少なくとも１つおよび案内すべき内容を記憶している
ことを特徴とする請求項１１記載のナビゲーションシステム。
【請求項１３】
ネットワーク上で提供される誘導案内情報を受信する通信手段を備え、
施設データ記憶手段は、前記通信手段で受信された誘導案内情報を施設データに関連付けて記憶する
ことを特徴とする請求項９または請求項１１記載のナビゲーションシステム。
【請求項１４】
施設を表す施設データと該施設に関する概略の経路情報および案内情報を前記施設データに関連付けて記憶する施設データ記憶手段と、
前記出力データ記憶手段に記憶された概略の経路情報および案内情報に基づき案内を行う案内手段
とを備えたナビゲーションシステム。
【請求項１５】
現在位置を検出する現在位置検出手段を備え、
案内手段は、施設データ記憶手段に記憶された概略の経路情報および案内情報に基づき、前記現在位置検出手段で検出された自車位置に応じて案内を行う
ことを特徴とする請求項１４記載のナビゲーションシステム。
【請求項１６】
施設データ記憶手段は、概略の経路情報および案内情報を出発地エリアと関連付けて記憶しており、
案内手段は、現在位置検出手段で検出された現在位置と概略の経路情報および案内情報に基づく案内を、前記出発地エリアを反映させて行う
ことを特徴とする請求項１５記載のナビゲーションシステム。
【請求項１７】
案内手段は、概略の経路情報および案内情報に基づく案内を任意のタイミングで自動的に行う
ことを特徴とする請求項１４または請求項１５記載のナビゲーションシステム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００７−３３３５３２（Ｐ２００７−３３３５３２Ａ）
【公開日】平成１９年１２月２７日（２００７．１２．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１６５１２２（Ｐ２００６−１６５１２２）
【出願日】平成１８年６月１４日（２００６．６．１４）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１２月２７日（２００７．１２．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年６月１４日（２００６．６．１４）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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