ナビゲーション装置
【課題】道路データに道路幅や車線数が含まれていない場合であっても、車両の現在位置を精度よく算出することができるナビゲーション装置２０を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置２０は、車両が交差点の手前所定距離を通過したときからリンクの方向と所定の角度をなす方向への車両の移動量の累積を開始し、当該交差点を右折した場合に、右折後の車両の現在位置における車両の進行方向へ、累積した移動量を、当該車両の現在位置に加える。
【解決手段】ナビゲーション装置２０は、車両が交差点の手前所定距離を通過したときからリンクの方向と所定の角度をなす方向への車両の移動量の累積を開始し、当該交差点を右折した場合に、右折後の車両の現在位置における車両の進行方向へ、累積した移動量を、当該車両の現在位置に加える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体に搭載され、当該移動体の現在位置を算出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、それぞれの道路の幅のデータを有する地図データを参照して、交差点を右折または左折する前の道路の幅に基づいて、右折または左折した後の車両の現在位置を補正することにより、精度良く車両の現在位置を表示する現在位置算出システムが開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３３４３５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
地図データに道路幅のデータではなく道路の車線数のデータが格納されている場合であっても、その車線数と一般的な道路の１車線の幅とに基づいて、道路幅を概算することができる。これにより、地図データに道路の車線数のデータが格納されている場合にも、上記特許文献１に記載のシステムを用いることによって車両の現在位置を高い精度で算出することができる。
【０００５】
ところで、従来のナビゲーション装置では、経路探索や探索した経路の誘導に重点が置かれており、ナビゲーション装置によって参照される地図データに含まれる道路データには、道路種別や旅行時間等が対応付けられているものの、道路幅や車線数が対応付けられていない場合があった。そのため、ナビゲーション装置は、実際の道路の道路幅を正確に取得することができず、車両の現在位置を精度よく補正することができない場合があった。
【０００６】
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、道路データに道路幅や車線数のデータが含まれていない場合であっても、車両の現在位置をより精度よく算出することができるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、車両が交差点の手前所定距離を通過したときからリンクの方向と所定の角度をなす方向への車両の移動量の累積を開始し、当該交差点を右折した場合に、右折後の車両の現在位置における車両の進行方向へ、累積した移動量を、当該車両の現在位置に加える。
【０００８】
また、本発明は、例えば、車両に搭載されるナビゲーション装置であって、定期的に、前回算出した車両の現在位置からの相対変位を算出して、車両の現在位置を更新する現在位置更新手段と、所定のタイミングで、現在位置更新手段が更新した車両の現在位置を、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータと照らし合わせて、いずれかのリンク上に、車両の現在位置を合わせ込むと共に、現在位置更新手段に、算出した車両の相対変位に基づいて、当該合わせ込んだ車両の現在位置を更新させるマップマッチ処理手段と、各リンクのリンクデータを参照して、車両の現在位置の前方所定距離以内に右折すべき交差点が存在する場合に、リンクの方向と所定の角度をなす方向への車両の移動量の累積を開始する移動量累積手段と、車両が交差点を右折した場合に、車両が当該交差点を右折するまで移動量累積手段によって累積された移動量の累積値に基づいて、交差点を右折した後の車両の現在位置を補正し、現在位置更新手段に、算出した車両の相対変位に基づいて、補正した車両の現在位置を更新させる現在位置補正手段と、現在位置更新手段が定期的に更新する車両の現在位置を表示する表示手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、道路データに道路幅や車線数のデータが含まれていない場合であっても、車両の現在位置を精度よく算出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、自動車等の移動体に搭載され、入力装置１１、センサ１２、出力装置１３、およびナビゲーション装置２０を備える。
【００１２】
センサ１２は、ＧＰＳ受信機や、加速度センサ、方位センサ、車速センサ等であり、測地衛星に対する車両の現在位置や、車両の進行方位、車両の移動距離等を測定する。
【００１３】
ナビゲーション装置２０は、道路データを含む地図データを格納しており、センサ１２からの測定信号に基づいて車両の相対変位を算出し、地図データおよび算出した相対変位に基づいて車両の現在位置を算出し、算出した車両の現在位置を出力装置１３に表示する。
【００１４】
また、ナビゲーション装置２０は、入力装置１１を介して、ナビゲーションシステム１０のユーザから出発地点や目的地点、探索条件等と共に推奨経路の探索指示を受け取った場合に、地図データに含まれる道路データを参照して、出発地点から目的地点までの推奨経路を探索し、探索した推奨経路の経由地点や所要時間等を出力装置１３に表示する。
【００１５】
そして、ナビゲーション装置２０は、入力装置１１を介して、ナビゲーションシステム１０のユーザから推奨経路に基づく経路誘導の指示を受け取った場合、車両の走行に応じて車両の現在位置を算出する度に、算出した車両の現在位置を、探索した推奨経路と共に出力装置１３に表示する。
【００１６】
なお、出力装置１３は、車両の現在位置を画像として表示すると共に、音声を再生する機能を有し、ナビゲーション装置２０が推奨経路と共に生成した音声ガイダンス等を再生するものであってもよい。
【００１７】
次に、ナビゲーション装置２０についてさらに詳しく説明する。ナビゲーション装置２０は、マップマッチ処理部２００、現在位置更新部２０１、現在位置補正部２０２、右折判定部２０３、移動量累積部２０４、地図データ格納部２０５、経路誘導部２０６、および表示部２０７を有する。
【００１８】
地図データ格納部２０５は、例えばハードディスク型記憶装置であり、道路を複数のリンクと呼ばれる線分で近似したリンクデータおよび地図データを格納する。それぞれのリンクには、当該リンクの長さや、一方通行または相互通行の別、車両が走行した場合の旅行時間、当該リンクの始点座標および終点座標等が対応付けられている。
【００１９】
現在位置更新部２０１は、センサ１２からの測定信号に基づいて、車両の走行距離を算出し、算出した走行距離を累積する。そして、現在位置更新部２０１は、車両の走行距離が所定距離（例えば２ｍ）に達する都度、マップマッチ処理部２００によって前回算出された車両の現在位置に、センサ１２から取得した車両の進行方位の方向について、当該所定距離を加算することにより、車両の現在位置を移動させる、いわゆるデッドレコニングを行う。そして、現在位置更新部２０１は、デッドレコニングを行った車両の現在位置であるデッドレコニング位置を、現在位置補正部２０２、移動量累積部２０４、経路誘導部２０６、および表示部２０７へそれぞれ出力する。
【００２０】
また、マップマッチ処理部２００は、センサ１２からの測定信号に基づいて、車両の走行距離を累積し、累積した走行距離が所定距離（例えば２０ｍ）に達する都度、現在位置更新部２０１によってデッドレコニングを施されたデッドレコニング位置についてマップマッチ処理を行う。マップマッチ処理とは、地図データ格納部２０５を参照して、デッドレコニング位置から所定範囲内のリンクであって、かつ、当該デッドレコニング位置における車両の進行方位との方位差が所定角度以内のリンクを抽出し、抽出したリンク上に、今回の候補点を算出する。デッドレコニング位置から所定範囲内にリンクが存在しない場合、マップマッチ処理部２００は、当該デッドレコニング位置をフリー状態の今回の候補点として算出する。
【００２１】
そして、マップマッチ処理部２００は、算出したデッドレコニング位置における車両の進行方位と、算出した今回の候補点が位置するリンクの方位との方位差θ、および当該デッドレコニング位置から当該今回の候補点が位置するリンクまでの距離Ｌに基づいて、今回の候補点のそれぞれの信頼度を算出する。そして、マップマッチ処理部２００は、今回の候補点のそれぞれの信頼度に基づいて、今回の候補点の中から今回の車両の現在位置を決定する。マップマッチ処理部２００は、例えば最も信頼度の高い候補点を車両の現在位置として決定する。
【００２２】
表示部２０７は、現在位置更新部２０１が算出したデッドレコニング位置を、地図データ格納部２０５に格納された地図データと共に出力装置１３に表示する。
【００２３】
経路誘導部２０６は、入力装置１１を介して、ナビゲーションシステム１０のユーザから出発地点や目的地点、探索条件等と共に推奨経路の探索指示を受け取った場合に、地図データ格納部２０５を参照して、地図データに含まれる道路データに基づいて、出発地点から目的地点までの推奨経路を、例えばダイクストラ法等を用いて探索し、探索した推奨経路を経由地点や所要時間等の情報と共に出力装置１３に表示する。
【００２４】
また、経路誘導部２０６は、入力装置１１を介して、探索した推奨経路に基づく経路誘導の指示をユーザから受け取った場合に、現在位置更新部２０１から表示候補点に対応する現在位置を取得し、当該現在位置付近の推奨経路を出力装置１３に表示する。このとき、経路誘導部２０６は、推奨経路上であって、現在位置更新部２０１から取得した現在位置の前方所定距離（例えば７００ｍ、３００ｍ、または１００ｍ等）以内に右折または左折すべき交差点が存在する場合、出力装置１３に音声を再生させる等によって右折または左折すべき交差点が前方に存在する旨を車両の運転者に通知する。
【００２５】
さらに、経路誘導部２０６は、現在位置更新部２０１から取得した現在位置の前方所定距離（例えば２００ｍ）以内に右折すべき交差点が存在する場合に、当該交差点に関する情報を右折判定部２０３に通知する。
【００２６】
右折判定部２０３は、車両の前方所定距離以内の右折すべき交差点に関する情報を経路誘導部２０６から通知された場合に、リンクの方向と所定の角度をなす方向への車両の移動量の累積開始を移動量累積部２０４に指示すると共に、地図データ格納部２０５内の道路データおよびセンサ１２からの測定信号に基づいて、車両が当該交差点を右折したか否かの監視を開始する。ここで、リンクの方向と所定の角度をなす方向とは、例えば、リンクと直角の方向である。
【００２７】
そして、右折判定部２０３は、経路誘導部２０６から右折すべき交差点の情報を受けた後に車両が当該交差点を右折したことを検出した場合に、リンクの方向と所定の角度をなす方向への車両の移動量の累積停止を移動量累積部２０４に指示すると共に、累積開始の指示に応じて累積された移動量を移動量累積部２０４から取得する。そして、右折判定部２０３は、取得した移動量を現在位置補正部２０２へ送る。
【００２８】
移動量累積部２０４は、移動量の累積開始を右折判定部２０３から指示された場合に、現在位置更新部２０１から随時出力されるそれぞれのデッドレコニング位置および地図データ格納部２０５内の道路データに基づいて、リンクの方向と所定の角度をなす方向への車両の移動量を随時算出して累積する。累積の具体的な処理については後述する。
【００２９】
そして、移動量累積部２０４は、右折判定部２０３から累積停止を指示された場合に、リンクの方向と所定の角度をなす方向への車両の移動量の累積を停止すると共に、累積開始を指示されてから累積停止を指示されるまでに累積した移動量を右折判定部２０３へ送る。
【００３０】
現在位置補正部２０２は、右折判定部２０３から移動量の累積値を受け取った場合に、右折後の車両のデッドレコニング位置における車両の進行方向へ、右折判定部２０３から受け取った移動量累積値を、当該デッドレコニング位置に加えることにより、右折後の車両のデッドレコニング位置を補正する。そして、現在位置補正部２０２は、補正した新たなデッドレコニング位置で、以後のデッドレコニング処理を行うよう現在位置更新部２０１に指示する。
【００３１】
図２は、移動量の累積処理を説明するための概念図である。図２（ａ）は、実際の車両の挙動を示し、図２（ｂ）は、図２（ａ）に示された車両の挙動に対応するカーマーク３５の挙動を示す。
【００３２】
図２（ａ）は、交差点付近の一方通行の道路において、車両が走行車線３１ｂから右折専用の車線３１ｃへ車線変更を行った例を示している。図２（ｂ）は、カーマーク３５が、マップマッチ処理部２００によって所定のタイミングでリンク３６上にマップマッチされた（カーマーク３５ａ）後に、現在位置更新部２０１によってデッドレコニングされ（カーマーク３５ｂ〜カーマーク３５ｆ）、その後、再びマップマッチ処理部２００によってマップマッチされた（カーマーク３５ｇ）様子を示している。
【００３３】
移動量累積部２０４は、右折判定部２０３から車両の移動量の累積開始を指示された場合に、現在位置更新部２０１から出力されるデッドレコニング位置毎に、前回のデッドレコニング位置からの相対変位のうち、リンク３６と所定の角度をなす方向への車両の移動量を求め、求めた移動量を移動量の一次累積値として保持する。そして、移動量累積部２０４は、車両が車線変更を行ったか否かを判定し、車線変更を行った場合に、移動量の一次累積値を累積値として加算する。移動量累積部２０４は、例えば旋回前の車両の進行方位と旋回後の車両の進行方位との方位差が所定角度（例えば±１０度）以内の場合に車線変更を行ったと判定する。
【００３４】
図２（ｂ）に示す例では、移動量累積部２０４は、旋回開始前のカーマーク３５ｂの進行方位と、旋回終了後のカーマーク３５ｆの進行方位との方位差を算出し、当該方位差が所定角度以内と判定して、カーマーク３５ｂから３５ｆまでの間の、リンク３６と所定の角度をなす方向への移動量であるｌ１〜ｌ４を、移動量として累積する。
【００３５】
図３は、右折専用の車線を通って交差点を右折した場合のデッドレコニング位置の補正処理を説明するための概念図である。
【００３６】
右折専用の車線を走行中に、マップマッチ処理部２００によってマップマッチ処理が行われると、本図に示すように、リンク５２に対応する位置から右方向へ離れた車両位置４０に実際の車両が位置する場合であっても、車両位置４０に対応するカーマーク４５は、リンク５２上に配置される。この状態で、車両が交差点を右折すると、右折後の車両位置４１に対応するカーマークは、デッドレコニング処理によって、実際の車両位置４１よりも後方である４６の位置に算出されることになる。
【００３７】
このままカーマーク４６を車両の現在位置として採用すると、カーマーク４６は、実際の車両の位置よりも後方に表示されることになる。この場合、例えば、図４（ａ）に示すように、高速道路６０の脇を通る側道６１および側道６２を通って車両６４が走行する場合、車両６４の位置は、図４（ｂ）に示すように、実際は側道６１に対応するリンク７１から側道６２に対応するリンク７２へ至っているにもかかわらず、高速道路６０に対応するリンク７０上にカーマーク７８が表示される場合があった。そのため、実際には、車両６４は、高速道路６０を走行していないにもかかわらず、カーマーク７８がリンク７０上に表示され、ユーザに混乱を与える場合があった。
【００３８】
そのため、本発明のナビゲーション装置２０は、車両の右折を検出した場合に、図３に示すように、右折後の車両のデッドレコニング位置における車両の進行方向へ、累積した移動量累積値（図３中のＬ）を、当該デッドレコニング位置であるカーマーク４６に加算することにより、右折後の車両のデッドレコニング位置を補正する。これにより、カーマーク４７の位置を、実際の車両位置４１に近い位置に表示することができる。従って、道路データに道路幅や車線数が含まれていない場合であっても、ナビゲーション装置２０は、より精度よく車両の現在位置を算出することができる。
【００３９】
図５は、経路探索処理および経路誘導処理の一例を示すフローチャートである。ナビゲーション装置２０に電源が投入される等の所定のタイミングで、経路誘導部２０６は、本フローチャートに示す処理を開始する。
【００４０】
まず、経路誘導部２０６は、入力装置１１を介して、ユーザから出発地点や目的地点、探索条件等と共に、推奨経路の探索指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１００）。経路探索指示を受け付けた場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０６は、地図データ格納部２０５が格納する地図データに含まれる道路データを参照して、出発地点から目的地点までの推奨経路を探索する（Ｓ１０１）。そして、経路誘導部２０６は、探索した推奨経路の経由地点や所要時間等を出力装置１３に表示すると共に、探索結果を格納し（Ｓ１０２）、再びステップ１００に示した処理を行う。
【００４１】
ステップ１００において、経路探索指示を受け付けていない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、経路誘導部２０６は、入力装置１１を介して、探索した推奨経路に基づく経路誘導の指示をユーザから受け付けたか否かを判定する（Ｓ１０３）。経路誘導指示を受け付けていない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、経路誘導部２０６は、再びステップ１００に示した処理を行う。
【００４２】
ステップ１０３において、経路誘導指示を受け付けた場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０６は、現在位置更新部２０１から車両の現在位置を取得する（Ｓ１０４）。そして、経路誘導部２０６は、取得した車両の現在位置付近の推奨経路を出力装置１３に表示する（Ｓ１０５）。
【００４３】
次に、経路誘導部２０６は、推奨経路に基づいて、車両の現在位置の前方所定距離（本例では７００ｍ、３００ｍ、または１００ｍ）以内に、右折または左折すべき交差点が存在するか否かを判定する（Ｓ１０６）。右折または左折すべき交差点が存在しない場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、経路誘導部２０６は、ステップ１０８に示す処理を行う。
【００４４】
右折または左折すべき交差点が存在する場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０６は、音声ガイダンスを出力装置１３に再生させる、交差点の拡大図を出力装置１３に表示させる等により、前方所定距離以内に、右折または左折すべき交差点が存在する旨を運転者に通知する（Ｓ１０７）。
【００４５】
次に、経路誘導部２０６は、前方所定距離（本例では２００ｍ）以内に、右折すべき交差点が存在するか否かを判定する（Ｓ１０８）。右折すべき交差点が存在しない場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、経路誘導部２０６は、ステップ１１０に示す処理を行う。
【００４６】
右折すべき交差点が存在する場合（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０６は、右折判定部２０３に当該交差点に関する情報を通知し（Ｓ１０９）、経路誘導の終了指示をユーザから受け付けたか否かを判定する（Ｓ１１０）。経路誘導の終了指示を受け付けていない場合（Ｓ１１０：Ｎｏ）、経路誘導部２０６は、再びステップ１０４に示した処理を行う。経路誘導の終了指示を受け付けた場合（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０６は、再びステップ１００に示した処理を行う。
【００４７】
図６は、現在位置補正処理の一例を示すフローチャートである。図５のステップ１０９において、前方所定距離（本例では２００ｍ）以内の右折すべき交差点に関する情報を通知された場合に、右折判定部２０３は、本フローチャートに示す現在位置補正処理を開始する。
【００４８】
まず、右折判定部２０３は、リンクの方向と所定の角度をなす方向への車両の移動量の累積開始を移動量累積部２０４に指示する（Ｓ２００）。移動量累積部２０４は、現在位置更新部２０１から出力されるデッドレコニング位置毎に、前回のデッドレコニング位置からの相対変位のうち、リンク３６と所定の角度をなす方向への車両の移動量を求め、求めた移動量を移動量の一次累積値として保持する。そして、移動量累積部２０４は、車両が車線変更を行ったか否かを判定する（Ｓ２０１）。車両が車線変更を行っていない場合（Ｓ２０１：Ｎｏ）、右折判定部２０３は、ステップ２０３に示す処理を実行する。
【００４９】
車両が車線変更を行った場合（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、移動量累積部２０４は、移動量の一次累積値を累積値として加算する（Ｓ２０２）。そして、右折判定部２０３は、経路誘導部２０６から受信した交差点に関する情報およびセンサ１２からの測定信号に基づいて、車両が当該交差点を右折したか否かを判定する（Ｓ２０３）。
【００５０】
車両が右折すべき交差点を右折した場合（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、右折判定部２０３は、移動量の累積停止を移動量累積部２０４に指示すると共に、移動量の累積値を移動量累積部２０４から取得する。そして、右折判定部２０３は、取得した移動量の累積値を現在位置補正部２０２へ送る。現在位置補正部２０２は、右折判定部２０３から移動量の累積値を受け取り、右折後の車両のデッドレコニング位置における車両の進行方向へ、右折判定部２０３から受け取った移動量の累積値を、当該デッドレコニング位置に加えることにより、右折後の車両のデッドレコニング位置を補正し（Ｓ２０４）、右折判定部２０３は、本フローチャートに示した現在位置補正処理を終了する。
【００５１】
車両が右折すべき交差点を右折していない場合（Ｓ２０３：Ｎｏ）、右折判定部２０３は、経路誘導部２０６から受信した交差点に関する情報およびセンサ１２からの測定信号に基づいて、車両が当該交差点を直進または左折することにより通過したか否かを判定する（Ｓ２０５）。車両が右折すべき交差点を通過していない場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）、移動量累積部２０４は、再びステップ２０１に示した処理を実行する。
【００５２】
車両が右折すべき交差点を通過した場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、右折判定部２０３は、移動量の累積停止および累積値の破棄を移動量累積部２０４に指示し（Ｓ２０５）、本フローチャートに示した現在位置補正処理を終了する。
【００５３】
以上、本発明の実施の形態について説明した。
【００５４】
上記説明から明らかなように、本実施形態のナビゲーションシステム１０によれば、道路データに道路幅や車線数が含まれていない場合であっても、車両の現在位置を精度よく算出することができる。これにより、右折専用の車線を通って車両が交差点を右折した場合に、車両の現在位置を、実際の車両の位置に近い位置に表示することができる。
【００５５】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。
【００５６】
例えば、上記した実施形態では、一方通行の道路において右折専用の車線を通って車両が交差点を右折する場合を例に説明したが、本発明はこれに限られず、一方通行の道路において左折専用の車線を通って車両が交差点を左折する場合においても、右折と左折とを逆に適用することにより、本発明を適用することができる。
【００５７】
また、他の形態として、図７（ａ）に示すように、分岐点を通過した直後の車両の現在位置の算出時に、本発明において算出された、リンクの方向と所定の角度をなす方向への車両の移動量の累積値を適用することにより、より高い精度で車両の現在位置を表示することができる。例えば、図７（ａ）に示すように、車両が幹線道路８１から側道８２へ進入する場合、通常、車両は、側道８２が接続されている側の車線へ車線変更を行った後に、分岐点を通って幹線道路８１から側道８２へ進入する。
【００５８】
このとき、図７（ｂ）に示すように、車両が幹線道路８１を走行しているときにマップマッチ処理が行われると、車両の車線変更に応じてリンク９５から離れた位置に算出されたカーマーク８６が、リンク９５上に引き戻されてカーマーク８７となってします。そして、幹線道路８１から側道８２へ進入するための車両の旋回挙動（車両位置８０ｂ〜８０ｅ）に対応して生成されたカーマーク８７〜カーマーク９０には、幹線道路８１内での車線変更分の移動量が加味されない。そのため、カーマーク９０が幹線道路８１に対応するリンク９７に近い位置に算出され、マップマッチ処理により、カーマークがリンク９７上に表示される場合がある。
【００５９】
これに対して、幹線道路８１と側道８２との分岐点の手前所定距離（例えば２００ｍ）からリンクの方向と所定の角度をなす方向への車両の移動量を累積し、車両が分岐点を通過した場合に、車両の現在位置に、移動量の累積値を加算することにより、図７（ｂ）に示すように、カーマーク９０がカーマーク９１の位置に補正され、カーマーク９１の位置からマップマッチ処理が行われることにより、実際の車両が走行している側道８２に対応するリンク９８上にカーマーク９２を表示することができる。
【００６０】
なお、移動量の累積値をカーマーク９０に加算する場合、加算方向は、例えば、幹線道路８１と側道８２との分岐点に対応する道路データ上のノード９６に接続されているリンクであって、当該分岐点に進入する際に通過するリンク９５の方向と直角をなす方向であることが好ましい。
【００６１】
また、本例において、ナビゲーション装置２０は、地図データを有する地図データ格納部２０５を備えるが、他の例として、ナビゲーション装置２０は、ＤＶＤ等の記録媒体に記録された地図データを、ＤＶＤ読取装置等を介して外部から取得してもよい。
【００６２】
また、ナビゲーション装置２０内のマップマッチ処理部２００、現在位置更新部２０１、現在位置補正部２０２、右折判定部２０３、移動量累積部２０４、経路誘導部２０６、および表示部２０７の各機能ブロックは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積ロジックＩＣによりハード的に実現されるものでもよく、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）や汎用計算機等によりソフトウェア的に実現されてもよく、あるいは、部分的にハードウェアまたはソフトウェアで実現させた機能ブロックを組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。
【図２】移動量の累積処理を説明するための概念図である。
【図３】右折専用の車線を通って交差点を右折した場合のデッドレコニング位置の補正処理を説明するための概念図である。
【図４】従来のナビゲーション装置における車両の現在位置表示例を説明するための概念図である。
【図５】経路探索処理および経路誘導処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】現在位置補正処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の他の実施形態における処理を説明するための概念図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０・・・ナビゲーションシステム、１１・・・入力装置、１２・・・センサ、１３・・・出力装置、２０・・・ナビゲーション装置、２００・・・マップマッチ処理部、２０１・・・現在位置更新部、２０２・・・現在位置補正部、２０３・・・右折判定部、２０４・・・移動量累積部、２０５・・・地図データ格納部、２０６・・・経路誘導部、２０７・・・表示部、３０・・・車両位置、３１・・・車線、３５・・・カーマーク、３６・・・リンク、４０・・・車両位置、４５・・・カーマーク、５１・・・リンク、６０・・・高速道路、６１・・・側道、６４・・・車両、７０・・・リンク、７４・・・カーマーク、７６・・・軌跡、７８・・・カーマーク、８０・・・車両位置、８１・・・幹線道路、８２・・・側道、８５・・・カーマーク、９５・・・リンク、９６・・・ノード、９７・・・リンク
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体に搭載され、当該移動体の現在位置を算出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、それぞれの道路の幅のデータを有する地図データを参照して、交差点を右折または左折する前の道路の幅に基づいて、右折または左折した後の車両の現在位置を補正することにより、精度良く車両の現在位置を表示する現在位置算出システムが開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３３４３５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
地図データに道路幅のデータではなく道路の車線数のデータが格納されている場合であっても、その車線数と一般的な道路の１車線の幅とに基づいて、道路幅を概算することができる。これにより、地図データに道路の車線数のデータが格納されている場合にも、上記特許文献１に記載のシステムを用いることによって車両の現在位置を高い精度で算出することができる。
【０００５】
ところで、従来のナビゲーション装置では、経路探索や探索した経路の誘導に重点が置かれており、ナビゲーション装置によって参照される地図データに含まれる道路データには、道路種別や旅行時間等が対応付けられているものの、道路幅や車線数が対応付けられていない場合があった。そのため、ナビゲーション装置は、実際の道路の道路幅を正確に取得することができず、車両の現在位置を精度よく補正することができない場合があった。
【０００６】
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、道路データに道路幅や車線数のデータが含まれていない場合であっても、車両の現在位置をより精度よく算出することができるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、車両が交差点の手前所定距離を通過したときからリンクの方向と所定の角度をなす方向への車両の移動量の累積を開始し、当該交差点を右折した場合に、右折後の車両の現在位置における車両の進行方向へ、累積した移動量を、当該車両の現在位置に加える。
【０００８】
また、本発明は、例えば、車両に搭載されるナビゲーション装置であって、定期的に、前回算出した車両の現在位置からの相対変位を算出して、車両の現在位置を更新する現在位置更新手段と、所定のタイミングで、現在位置更新手段が更新した車両の現在位置を、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータと照らし合わせて、いずれかのリンク上に、車両の現在位置を合わせ込むと共に、現在位置更新手段に、算出した車両の相対変位に基づいて、当該合わせ込んだ車両の現在位置を更新させるマップマッチ処理手段と、各リンクのリンクデータを参照して、車両の現在位置の前方所定距離以内に右折すべき交差点が存在する場合に、リンクの方向と所定の角度をなす方向への車両の移動量の累積を開始する移動量累積手段と、車両が交差点を右折した場合に、車両が当該交差点を右折するまで移動量累積手段によって累積された移動量の累積値に基づいて、交差点を右折した後の車両の現在位置を補正し、現在位置更新手段に、算出した車両の相対変位に基づいて、補正した車両の現在位置を更新させる現在位置補正手段と、現在位置更新手段が定期的に更新する車両の現在位置を表示する表示手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、道路データに道路幅や車線数のデータが含まれていない場合であっても、車両の現在位置を精度よく算出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、自動車等の移動体に搭載され、入力装置１１、センサ１２、出力装置１３、およびナビゲーション装置２０を備える。
【００１２】
センサ１２は、ＧＰＳ受信機や、加速度センサ、方位センサ、車速センサ等であり、測地衛星に対する車両の現在位置や、車両の進行方位、車両の移動距離等を測定する。
【００１３】
ナビゲーション装置２０は、道路データを含む地図データを格納しており、センサ１２からの測定信号に基づいて車両の相対変位を算出し、地図データおよび算出した相対変位に基づいて車両の現在位置を算出し、算出した車両の現在位置を出力装置１３に表示する。
【００１４】
また、ナビゲーション装置２０は、入力装置１１を介して、ナビゲーションシステム１０のユーザから出発地点や目的地点、探索条件等と共に推奨経路の探索指示を受け取った場合に、地図データに含まれる道路データを参照して、出発地点から目的地点までの推奨経路を探索し、探索した推奨経路の経由地点や所要時間等を出力装置１３に表示する。
【００１５】
そして、ナビゲーション装置２０は、入力装置１１を介して、ナビゲーションシステム１０のユーザから推奨経路に基づく経路誘導の指示を受け取った場合、車両の走行に応じて車両の現在位置を算出する度に、算出した車両の現在位置を、探索した推奨経路と共に出力装置１３に表示する。
【００１６】
なお、出力装置１３は、車両の現在位置を画像として表示すると共に、音声を再生する機能を有し、ナビゲーション装置２０が推奨経路と共に生成した音声ガイダンス等を再生するものであってもよい。
【００１７】
次に、ナビゲーション装置２０についてさらに詳しく説明する。ナビゲーション装置２０は、マップマッチ処理部２００、現在位置更新部２０１、現在位置補正部２０２、右折判定部２０３、移動量累積部２０４、地図データ格納部２０５、経路誘導部２０６、および表示部２０７を有する。
【００１８】
地図データ格納部２０５は、例えばハードディスク型記憶装置であり、道路を複数のリンクと呼ばれる線分で近似したリンクデータおよび地図データを格納する。それぞれのリンクには、当該リンクの長さや、一方通行または相互通行の別、車両が走行した場合の旅行時間、当該リンクの始点座標および終点座標等が対応付けられている。
【００１９】
現在位置更新部２０１は、センサ１２からの測定信号に基づいて、車両の走行距離を算出し、算出した走行距離を累積する。そして、現在位置更新部２０１は、車両の走行距離が所定距離（例えば２ｍ）に達する都度、マップマッチ処理部２００によって前回算出された車両の現在位置に、センサ１２から取得した車両の進行方位の方向について、当該所定距離を加算することにより、車両の現在位置を移動させる、いわゆるデッドレコニングを行う。そして、現在位置更新部２０１は、デッドレコニングを行った車両の現在位置であるデッドレコニング位置を、現在位置補正部２０２、移動量累積部２０４、経路誘導部２０６、および表示部２０７へそれぞれ出力する。
【００２０】
また、マップマッチ処理部２００は、センサ１２からの測定信号に基づいて、車両の走行距離を累積し、累積した走行距離が所定距離（例えば２０ｍ）に達する都度、現在位置更新部２０１によってデッドレコニングを施されたデッドレコニング位置についてマップマッチ処理を行う。マップマッチ処理とは、地図データ格納部２０５を参照して、デッドレコニング位置から所定範囲内のリンクであって、かつ、当該デッドレコニング位置における車両の進行方位との方位差が所定角度以内のリンクを抽出し、抽出したリンク上に、今回の候補点を算出する。デッドレコニング位置から所定範囲内にリンクが存在しない場合、マップマッチ処理部２００は、当該デッドレコニング位置をフリー状態の今回の候補点として算出する。
【００２１】
そして、マップマッチ処理部２００は、算出したデッドレコニング位置における車両の進行方位と、算出した今回の候補点が位置するリンクの方位との方位差θ、および当該デッドレコニング位置から当該今回の候補点が位置するリンクまでの距離Ｌに基づいて、今回の候補点のそれぞれの信頼度を算出する。そして、マップマッチ処理部２００は、今回の候補点のそれぞれの信頼度に基づいて、今回の候補点の中から今回の車両の現在位置を決定する。マップマッチ処理部２００は、例えば最も信頼度の高い候補点を車両の現在位置として決定する。
【００２２】
表示部２０７は、現在位置更新部２０１が算出したデッドレコニング位置を、地図データ格納部２０５に格納された地図データと共に出力装置１３に表示する。
【００２３】
経路誘導部２０６は、入力装置１１を介して、ナビゲーションシステム１０のユーザから出発地点や目的地点、探索条件等と共に推奨経路の探索指示を受け取った場合に、地図データ格納部２０５を参照して、地図データに含まれる道路データに基づいて、出発地点から目的地点までの推奨経路を、例えばダイクストラ法等を用いて探索し、探索した推奨経路を経由地点や所要時間等の情報と共に出力装置１３に表示する。
【００２４】
また、経路誘導部２０６は、入力装置１１を介して、探索した推奨経路に基づく経路誘導の指示をユーザから受け取った場合に、現在位置更新部２０１から表示候補点に対応する現在位置を取得し、当該現在位置付近の推奨経路を出力装置１３に表示する。このとき、経路誘導部２０６は、推奨経路上であって、現在位置更新部２０１から取得した現在位置の前方所定距離（例えば７００ｍ、３００ｍ、または１００ｍ等）以内に右折または左折すべき交差点が存在する場合、出力装置１３に音声を再生させる等によって右折または左折すべき交差点が前方に存在する旨を車両の運転者に通知する。
【００２５】
さらに、経路誘導部２０６は、現在位置更新部２０１から取得した現在位置の前方所定距離（例えば２００ｍ）以内に右折すべき交差点が存在する場合に、当該交差点に関する情報を右折判定部２０３に通知する。
【００２６】
右折判定部２０３は、車両の前方所定距離以内の右折すべき交差点に関する情報を経路誘導部２０６から通知された場合に、リンクの方向と所定の角度をなす方向への車両の移動量の累積開始を移動量累積部２０４に指示すると共に、地図データ格納部２０５内の道路データおよびセンサ１２からの測定信号に基づいて、車両が当該交差点を右折したか否かの監視を開始する。ここで、リンクの方向と所定の角度をなす方向とは、例えば、リンクと直角の方向である。
【００２７】
そして、右折判定部２０３は、経路誘導部２０６から右折すべき交差点の情報を受けた後に車両が当該交差点を右折したことを検出した場合に、リンクの方向と所定の角度をなす方向への車両の移動量の累積停止を移動量累積部２０４に指示すると共に、累積開始の指示に応じて累積された移動量を移動量累積部２０４から取得する。そして、右折判定部２０３は、取得した移動量を現在位置補正部２０２へ送る。
【００２８】
移動量累積部２０４は、移動量の累積開始を右折判定部２０３から指示された場合に、現在位置更新部２０１から随時出力されるそれぞれのデッドレコニング位置および地図データ格納部２０５内の道路データに基づいて、リンクの方向と所定の角度をなす方向への車両の移動量を随時算出して累積する。累積の具体的な処理については後述する。
【００２９】
そして、移動量累積部２０４は、右折判定部２０３から累積停止を指示された場合に、リンクの方向と所定の角度をなす方向への車両の移動量の累積を停止すると共に、累積開始を指示されてから累積停止を指示されるまでに累積した移動量を右折判定部２０３へ送る。
【００３０】
現在位置補正部２０２は、右折判定部２０３から移動量の累積値を受け取った場合に、右折後の車両のデッドレコニング位置における車両の進行方向へ、右折判定部２０３から受け取った移動量累積値を、当該デッドレコニング位置に加えることにより、右折後の車両のデッドレコニング位置を補正する。そして、現在位置補正部２０２は、補正した新たなデッドレコニング位置で、以後のデッドレコニング処理を行うよう現在位置更新部２０１に指示する。
【００３１】
図２は、移動量の累積処理を説明するための概念図である。図２（ａ）は、実際の車両の挙動を示し、図２（ｂ）は、図２（ａ）に示された車両の挙動に対応するカーマーク３５の挙動を示す。
【００３２】
図２（ａ）は、交差点付近の一方通行の道路において、車両が走行車線３１ｂから右折専用の車線３１ｃへ車線変更を行った例を示している。図２（ｂ）は、カーマーク３５が、マップマッチ処理部２００によって所定のタイミングでリンク３６上にマップマッチされた（カーマーク３５ａ）後に、現在位置更新部２０１によってデッドレコニングされ（カーマーク３５ｂ〜カーマーク３５ｆ）、その後、再びマップマッチ処理部２００によってマップマッチされた（カーマーク３５ｇ）様子を示している。
【００３３】
移動量累積部２０４は、右折判定部２０３から車両の移動量の累積開始を指示された場合に、現在位置更新部２０１から出力されるデッドレコニング位置毎に、前回のデッドレコニング位置からの相対変位のうち、リンク３６と所定の角度をなす方向への車両の移動量を求め、求めた移動量を移動量の一次累積値として保持する。そして、移動量累積部２０４は、車両が車線変更を行ったか否かを判定し、車線変更を行った場合に、移動量の一次累積値を累積値として加算する。移動量累積部２０４は、例えば旋回前の車両の進行方位と旋回後の車両の進行方位との方位差が所定角度（例えば±１０度）以内の場合に車線変更を行ったと判定する。
【００３４】
図２（ｂ）に示す例では、移動量累積部２０４は、旋回開始前のカーマーク３５ｂの進行方位と、旋回終了後のカーマーク３５ｆの進行方位との方位差を算出し、当該方位差が所定角度以内と判定して、カーマーク３５ｂから３５ｆまでの間の、リンク３６と所定の角度をなす方向への移動量であるｌ１〜ｌ４を、移動量として累積する。
【００３５】
図３は、右折専用の車線を通って交差点を右折した場合のデッドレコニング位置の補正処理を説明するための概念図である。
【００３６】
右折専用の車線を走行中に、マップマッチ処理部２００によってマップマッチ処理が行われると、本図に示すように、リンク５２に対応する位置から右方向へ離れた車両位置４０に実際の車両が位置する場合であっても、車両位置４０に対応するカーマーク４５は、リンク５２上に配置される。この状態で、車両が交差点を右折すると、右折後の車両位置４１に対応するカーマークは、デッドレコニング処理によって、実際の車両位置４１よりも後方である４６の位置に算出されることになる。
【００３７】
このままカーマーク４６を車両の現在位置として採用すると、カーマーク４６は、実際の車両の位置よりも後方に表示されることになる。この場合、例えば、図４（ａ）に示すように、高速道路６０の脇を通る側道６１および側道６２を通って車両６４が走行する場合、車両６４の位置は、図４（ｂ）に示すように、実際は側道６１に対応するリンク７１から側道６２に対応するリンク７２へ至っているにもかかわらず、高速道路６０に対応するリンク７０上にカーマーク７８が表示される場合があった。そのため、実際には、車両６４は、高速道路６０を走行していないにもかかわらず、カーマーク７８がリンク７０上に表示され、ユーザに混乱を与える場合があった。
【００３８】
そのため、本発明のナビゲーション装置２０は、車両の右折を検出した場合に、図３に示すように、右折後の車両のデッドレコニング位置における車両の進行方向へ、累積した移動量累積値（図３中のＬ）を、当該デッドレコニング位置であるカーマーク４６に加算することにより、右折後の車両のデッドレコニング位置を補正する。これにより、カーマーク４７の位置を、実際の車両位置４１に近い位置に表示することができる。従って、道路データに道路幅や車線数が含まれていない場合であっても、ナビゲーション装置２０は、より精度よく車両の現在位置を算出することができる。
【００３９】
図５は、経路探索処理および経路誘導処理の一例を示すフローチャートである。ナビゲーション装置２０に電源が投入される等の所定のタイミングで、経路誘導部２０６は、本フローチャートに示す処理を開始する。
【００４０】
まず、経路誘導部２０６は、入力装置１１を介して、ユーザから出発地点や目的地点、探索条件等と共に、推奨経路の探索指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１００）。経路探索指示を受け付けた場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０６は、地図データ格納部２０５が格納する地図データに含まれる道路データを参照して、出発地点から目的地点までの推奨経路を探索する（Ｓ１０１）。そして、経路誘導部２０６は、探索した推奨経路の経由地点や所要時間等を出力装置１３に表示すると共に、探索結果を格納し（Ｓ１０２）、再びステップ１００に示した処理を行う。
【００４１】
ステップ１００において、経路探索指示を受け付けていない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、経路誘導部２０６は、入力装置１１を介して、探索した推奨経路に基づく経路誘導の指示をユーザから受け付けたか否かを判定する（Ｓ１０３）。経路誘導指示を受け付けていない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、経路誘導部２０６は、再びステップ１００に示した処理を行う。
【００４２】
ステップ１０３において、経路誘導指示を受け付けた場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０６は、現在位置更新部２０１から車両の現在位置を取得する（Ｓ１０４）。そして、経路誘導部２０６は、取得した車両の現在位置付近の推奨経路を出力装置１３に表示する（Ｓ１０５）。
【００４３】
次に、経路誘導部２０６は、推奨経路に基づいて、車両の現在位置の前方所定距離（本例では７００ｍ、３００ｍ、または１００ｍ）以内に、右折または左折すべき交差点が存在するか否かを判定する（Ｓ１０６）。右折または左折すべき交差点が存在しない場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、経路誘導部２０６は、ステップ１０８に示す処理を行う。
【００４４】
右折または左折すべき交差点が存在する場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０６は、音声ガイダンスを出力装置１３に再生させる、交差点の拡大図を出力装置１３に表示させる等により、前方所定距離以内に、右折または左折すべき交差点が存在する旨を運転者に通知する（Ｓ１０７）。
【００４５】
次に、経路誘導部２０６は、前方所定距離（本例では２００ｍ）以内に、右折すべき交差点が存在するか否かを判定する（Ｓ１０８）。右折すべき交差点が存在しない場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、経路誘導部２０６は、ステップ１１０に示す処理を行う。
【００４６】
右折すべき交差点が存在する場合（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０６は、右折判定部２０３に当該交差点に関する情報を通知し（Ｓ１０９）、経路誘導の終了指示をユーザから受け付けたか否かを判定する（Ｓ１１０）。経路誘導の終了指示を受け付けていない場合（Ｓ１１０：Ｎｏ）、経路誘導部２０６は、再びステップ１０４に示した処理を行う。経路誘導の終了指示を受け付けた場合（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０６は、再びステップ１００に示した処理を行う。
【００４７】
図６は、現在位置補正処理の一例を示すフローチャートである。図５のステップ１０９において、前方所定距離（本例では２００ｍ）以内の右折すべき交差点に関する情報を通知された場合に、右折判定部２０３は、本フローチャートに示す現在位置補正処理を開始する。
【００４８】
まず、右折判定部２０３は、リンクの方向と所定の角度をなす方向への車両の移動量の累積開始を移動量累積部２０４に指示する（Ｓ２００）。移動量累積部２０４は、現在位置更新部２０１から出力されるデッドレコニング位置毎に、前回のデッドレコニング位置からの相対変位のうち、リンク３６と所定の角度をなす方向への車両の移動量を求め、求めた移動量を移動量の一次累積値として保持する。そして、移動量累積部２０４は、車両が車線変更を行ったか否かを判定する（Ｓ２０１）。車両が車線変更を行っていない場合（Ｓ２０１：Ｎｏ）、右折判定部２０３は、ステップ２０３に示す処理を実行する。
【００４９】
車両が車線変更を行った場合（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、移動量累積部２０４は、移動量の一次累積値を累積値として加算する（Ｓ２０２）。そして、右折判定部２０３は、経路誘導部２０６から受信した交差点に関する情報およびセンサ１２からの測定信号に基づいて、車両が当該交差点を右折したか否かを判定する（Ｓ２０３）。
【００５０】
車両が右折すべき交差点を右折した場合（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、右折判定部２０３は、移動量の累積停止を移動量累積部２０４に指示すると共に、移動量の累積値を移動量累積部２０４から取得する。そして、右折判定部２０３は、取得した移動量の累積値を現在位置補正部２０２へ送る。現在位置補正部２０２は、右折判定部２０３から移動量の累積値を受け取り、右折後の車両のデッドレコニング位置における車両の進行方向へ、右折判定部２０３から受け取った移動量の累積値を、当該デッドレコニング位置に加えることにより、右折後の車両のデッドレコニング位置を補正し（Ｓ２０４）、右折判定部２０３は、本フローチャートに示した現在位置補正処理を終了する。
【００５１】
車両が右折すべき交差点を右折していない場合（Ｓ２０３：Ｎｏ）、右折判定部２０３は、経路誘導部２０６から受信した交差点に関する情報およびセンサ１２からの測定信号に基づいて、車両が当該交差点を直進または左折することにより通過したか否かを判定する（Ｓ２０５）。車両が右折すべき交差点を通過していない場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）、移動量累積部２０４は、再びステップ２０１に示した処理を実行する。
【００５２】
車両が右折すべき交差点を通過した場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、右折判定部２０３は、移動量の累積停止および累積値の破棄を移動量累積部２０４に指示し（Ｓ２０５）、本フローチャートに示した現在位置補正処理を終了する。
【００５３】
以上、本発明の実施の形態について説明した。
【００５４】
上記説明から明らかなように、本実施形態のナビゲーションシステム１０によれば、道路データに道路幅や車線数が含まれていない場合であっても、車両の現在位置を精度よく算出することができる。これにより、右折専用の車線を通って車両が交差点を右折した場合に、車両の現在位置を、実際の車両の位置に近い位置に表示することができる。
【００５５】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。
【００５６】
例えば、上記した実施形態では、一方通行の道路において右折専用の車線を通って車両が交差点を右折する場合を例に説明したが、本発明はこれに限られず、一方通行の道路において左折専用の車線を通って車両が交差点を左折する場合においても、右折と左折とを逆に適用することにより、本発明を適用することができる。
【００５７】
また、他の形態として、図７（ａ）に示すように、分岐点を通過した直後の車両の現在位置の算出時に、本発明において算出された、リンクの方向と所定の角度をなす方向への車両の移動量の累積値を適用することにより、より高い精度で車両の現在位置を表示することができる。例えば、図７（ａ）に示すように、車両が幹線道路８１から側道８２へ進入する場合、通常、車両は、側道８２が接続されている側の車線へ車線変更を行った後に、分岐点を通って幹線道路８１から側道８２へ進入する。
【００５８】
このとき、図７（ｂ）に示すように、車両が幹線道路８１を走行しているときにマップマッチ処理が行われると、車両の車線変更に応じてリンク９５から離れた位置に算出されたカーマーク８６が、リンク９５上に引き戻されてカーマーク８７となってします。そして、幹線道路８１から側道８２へ進入するための車両の旋回挙動（車両位置８０ｂ〜８０ｅ）に対応して生成されたカーマーク８７〜カーマーク９０には、幹線道路８１内での車線変更分の移動量が加味されない。そのため、カーマーク９０が幹線道路８１に対応するリンク９７に近い位置に算出され、マップマッチ処理により、カーマークがリンク９７上に表示される場合がある。
【００５９】
これに対して、幹線道路８１と側道８２との分岐点の手前所定距離（例えば２００ｍ）からリンクの方向と所定の角度をなす方向への車両の移動量を累積し、車両が分岐点を通過した場合に、車両の現在位置に、移動量の累積値を加算することにより、図７（ｂ）に示すように、カーマーク９０がカーマーク９１の位置に補正され、カーマーク９１の位置からマップマッチ処理が行われることにより、実際の車両が走行している側道８２に対応するリンク９８上にカーマーク９２を表示することができる。
【００６０】
なお、移動量の累積値をカーマーク９０に加算する場合、加算方向は、例えば、幹線道路８１と側道８２との分岐点に対応する道路データ上のノード９６に接続されているリンクであって、当該分岐点に進入する際に通過するリンク９５の方向と直角をなす方向であることが好ましい。
【００６１】
また、本例において、ナビゲーション装置２０は、地図データを有する地図データ格納部２０５を備えるが、他の例として、ナビゲーション装置２０は、ＤＶＤ等の記録媒体に記録された地図データを、ＤＶＤ読取装置等を介して外部から取得してもよい。
【００６２】
また、ナビゲーション装置２０内のマップマッチ処理部２００、現在位置更新部２０１、現在位置補正部２０２、右折判定部２０３、移動量累積部２０４、経路誘導部２０６、および表示部２０７の各機能ブロックは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積ロジックＩＣによりハード的に実現されるものでもよく、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）や汎用計算機等によりソフトウェア的に実現されてもよく、あるいは、部分的にハードウェアまたはソフトウェアで実現させた機能ブロックを組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。
【図２】移動量の累積処理を説明するための概念図である。
【図３】右折専用の車線を通って交差点を右折した場合のデッドレコニング位置の補正処理を説明するための概念図である。
【図４】従来のナビゲーション装置における車両の現在位置表示例を説明するための概念図である。
【図５】経路探索処理および経路誘導処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】現在位置補正処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の他の実施形態における処理を説明するための概念図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０・・・ナビゲーションシステム、１１・・・入力装置、１２・・・センサ、１３・・・出力装置、２０・・・ナビゲーション装置、２００・・・マップマッチ処理部、２０１・・・現在位置更新部、２０２・・・現在位置補正部、２０３・・・右折判定部、２０４・・・移動量累積部、２０５・・・地図データ格納部、２０６・・・経路誘導部、２０７・・・表示部、３０・・・車両位置、３１・・・車線、３５・・・カーマーク、３６・・・リンク、４０・・・車両位置、４５・・・カーマーク、５１・・・リンク、６０・・・高速道路、６１・・・側道、６４・・・車両、７０・・・リンク、７４・・・カーマーク、７６・・・軌跡、７８・・・カーマーク、８０・・・車両位置、８１・・・幹線道路、８２・・・側道、８５・・・カーマーク、９５・・・リンク、９６・・・ノード、９７・・・リンク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
定期的に、前回算出した前記車両の現在位置からの相対変位を算出して、前記車両の現在位置を更新する現在位置更新手段と、
所定のタイミングで、前記現在位置更新手段が更新した車両の現在位置を、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータと照らし合わせて、いずれかのリンク上に、前記車両の現在位置を合わせ込むと共に、前記現在位置更新手段に、算出した車両の相対変位に基づいて、当該合わせ込んだ車両の現在位置を更新させるマップマッチ処理手段と、
各リンクのリンクデータを参照して、前記車両の現在位置の前方所定距離以内に右折すべき交差点が存在する場合に、リンクの方向と所定の角度をなす方向への前記車両の移動量の累積を開始する移動量累積手段と、
前記車両が交差点を右折した場合に、前記車両が当該交差点を右折するまで前記移動量累積手段によって累積された前記移動量の累積値に基づいて、交差点を右折した後の前記車両の現在位置を補正し、前記現在位置更新手段に、算出した車両の相対変位に基づいて、前記補正した車両の現在位置を更新させる現在位置補正手段と、
前記現在位置更新手段が定期的に更新する車両の現在位置を表示する表示手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
定期的に、前回算出した前記車両の現在位置からの相対変位を算出して、前記車両の現在位置を更新する現在位置更新手段と、
所定のタイミングで、前記現在位置更新手段が更新した車両の現在位置を、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータと照らし合わせて、いずれかのリンク上に、前記車両の現在位置を合わせ込むと共に、前記現在位置更新手段に、算出した車両の相対変位に基づいて、当該合わせ込んだ車両の現在位置を更新させるマップマッチ処理手段と、
各リンクのリンクデータを参照して、前記車両の現在位置の前方所定距離以内に右折すべき交差点が存在する場合に、リンクの方向と所定の角度をなす方向への前記車両の移動量の累積を開始する移動量累積手段と、
前記車両が交差点を右折した場合に、前記車両が当該交差点を右折するまで前記移動量累積手段によって累積された前記移動量の累積値に基づいて、交差点を右折した後の前記車両の現在位置を補正し、前記現在位置更新手段に、算出した車両の相対変位に基づいて、前記補正した車両の現在位置を更新させる現在位置補正手段と、
前記現在位置更新手段が定期的に更新する車両の現在位置を表示する表示手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００７−２７８９７６（Ｐ２００７−２７８９７６Ａ）
【公開日】平成１９年１０月２５日（２００７．１０．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１０８６３０（Ｐ２００６−１０８６３０）
【出願日】平成１８年４月１１日（２００６．４．１１）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１０月２５日（２００７．１０．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年４月１１日（２００６．４．１１）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
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