ナビゲーション装置
【課題】 道路地図を表示するために使用される道路データと交差点の状況を表示するために使用されるデータとの整合性を取るナビゲーション装置を提供すること。
【解決手段】
ナビゲーション装置１は、道路データを使用して道路地図をモニタ１６に表示し、誘導交差点に近づいたときその交差点の状況をリアル３Ｄデータを使用してリアル３Ｄ表示する。リアル３Ｄデータは、表示用データに加えて注目交差点リストデータと退出点リストデータを有する。ナビゲーション装置１は、リアル３Ｄデータを使用してリアル３Ｄ表示するとき、誘導交差点と退出点の座標を道路地図を表示する道路データから求め、求めた誘導交差点と退出点の座標が、注目交差点リストデータと退出点リストデータにあるかどうかを判断して、道路データとリアル３Ｄデータとが整合しいているかどうかを判断する。
【解決手段】
ナビゲーション装置１は、道路データを使用して道路地図をモニタ１６に表示し、誘導交差点に近づいたときその交差点の状況をリアル３Ｄデータを使用してリアル３Ｄ表示する。リアル３Ｄデータは、表示用データに加えて注目交差点リストデータと退出点リストデータを有する。ナビゲーション装置１は、リアル３Ｄデータを使用してリアル３Ｄ表示するとき、誘導交差点と退出点の座標を道路地図を表示する道路データから求め、求めた誘導交差点と退出点の座標が、注目交差点リストデータと退出点リストデータにあるかどうかを判断して、道路データとリアル３Ｄデータとが整合しいているかどうかを判断する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置において、地図を複数のユニットに分割し、各ユニット単位で地図データファイルを作成し、各ユニット単位で地図データファイルを更新する技術が知られている（特許文献１参照）。また、交差点の詳細な状況を３次元で表示するカーナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−５６８２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような交差点の詳細な状況を３次元で表示する場合、交差点の詳細な状況を３次元で表示するデータは、道路地図を表示するデータとは別個に更新できるのが望ましい。また、交差点の詳細な状況を３次元で表示するデータと道路地図を表示するデータとを別個に更新する場合、それらの間で整合性を取る仕組みが望まれる。
【０００５】
本発明は、道路地図を表示するために使用される道路データと交差点の状況を表示するために使用されるデータとの整合性を取るナビゲーション装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、ナビゲーション装置に適用され、各交差点の座標情報を有し、道路地図を表示するために使用される道路データを取得する道路データ取得手段と、道路データとは別個に更新可能に構成され、道路地図とは異なる表示形式で交差点の交差点状況を表示するために使用される交差点状況データを取得する交差点状況データ取得手段と、道路データ取得手段により取得した道路データを使用して道路地図を表示手段に表示し、道路地図上の所定の交差点に近づいたとき、交差点状況データ取得手段により取得した交差点状況データを使用して、所定の交差点の交差点状況を表示する表示制御手段とを備え、交差点状況データは、各交差点の交差点状況を表示するための表示データに加えて、各交差点の座標情報をまとめた交差点座標データを有し、表示制御手段は、道路地図上の所定の交差点に近づいたとき、道路地図上の所定の交差点の座標情報に対応する座標情報が交差点座標データにあるかどうかを判断し、所定の交差点の座標情報に対応する座標情報が交差点座標データにあると判断すると、道路データと交差点状況データの整合性があると判断して、交差点状況データを使用して所定の交差点の交差点状況を表示することを特徴とするものである。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、交差点座標データは、各交差点の座標情報に加えて、各交差点から延びる道路上の当該各交差点から所定の距離の位置の所定距離位置座標情報をさらに有し、表示制御手段は、道路データを使用して所定の交差点から延びる道路上の所定の交差点から所定の距離における座標を計算し、計算した座標に対応する所定距離位置座標情報が交差点座標データにあるかどうかをさらに判断し、計算した座標に対応する所定距離位置座標情報があると判断すると、道路データと交差点状況データの整合性があると判断して、交差点状況データを使用して所定の交差点の交差点状況を表示することを特徴とするものである。
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、表示制御手段は、道路データを使用して所定の交差点から延びる複数の道路上の所定の交差点から所定の距離における座標を計算し、計算した複数の座標に対応する複数の所定距離位置座標情報が交差点座標データにあるかどうかを判断することを特徴とするものである。
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれかに記載のナビゲーション装置において、表示制御手段は、道路データと交差点状況データの整合性がないと判断すると、道路データと交差点状況データの整合性がない旨のメッセージを表示し、交差点状況データを使用した所定の交差点の交差点状況を表示しないことを特徴とするものである。
請求項５に記載の発明は、請求項１から４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、交差点状況データは、交差点の状況を３次元の動画で表示するデータであることを特徴とするものである。
請求項６に記載の発明は、請求項１から４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、交差点状況データは、交差点の状況を詳細に表示する交差点拡大図のデータであることを特徴とするものである。
請求項７に記載の発明は、請求項１から４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、交差点状況データは、高速道路の分岐点の状況を詳細に表示する分岐案内データであることを特徴とするものである。
請求項８に記載の発明は、ナビゲーション装置用データのデータ構造に適用され、請求項１から７のいずれかに記載のナビゲーション装置によって取得される検索データのデータ構造を有することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は、以上説明したように構成しているので、道路地図を表示するために使用される道路データと交差点の状況を表示するために使用されるデータとの整合性を取り、道路地図と整合性のない交差点状況の表示を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図１は、本発明の実施の形態であるナビゲーション装置において使用する地図データの更新システムを示す図である。車載用ナビゲーション装置１は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体２から、地図データや検索データ（案内検索データ）などを読み取る。データ提供センタ９のサーバ６は、地図データベース７や検索データベース８から地図データや検索データを読み取り、地図データや検索データの更新データをナビゲーション装置へ提供する。
【０００９】
本実施の形態のナビゲーション装置１は、地図データの道路データとリアル３Ｄデータを更新したとき、道路データとリアル３Ｄデータ間の整合性を取るようにしたものである。
【００１０】
ナビゲーション装置１は、携帯電話などの通信装置４と接続可能である。ナビゲーション装置１は、通信装置４を介して電話回線網５に接続し、さらに電話回線網５を介してサーバ６に接続することができる。サーバ６は、古い地図データから最新の地図データまでを地図データベース７に保有し、また、古い検索データから最新の検索データまでを検索データベース８に保有する。従って、サーバ６は、地図データや検索データの一部を更新する更新データを電話回線網５を介してナビゲーション装置１に提供することができる。
【００１１】
ナビゲーション装置１は、制御装置１１と不揮発性メモリ１２を有する。制御装置１１は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路から構成される。不揮発性メモリ１２は、ナビゲーション装置１の内部に設けられたハードディスクや、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。不揮発性メモリ１２は、ナビゲーション装置１の電源が落とされても、書きこまれたデータが消えない記憶装置であればどのようなものでもよい。
【００１２】
データ提供センタ９の地図データベース７や検索データベース８は、新旧すべての地図データや検索データなどを有するマザーデータのデータベースである。サーバ６は、地図データベース７や検索データベース８を使用して、初期の（更新前の）地図データや検索データなどを有する記録媒体２を準備することもできる。
【００１３】
図２は、車載用ナビゲーション装置１のブロック図である。ナビゲーション装置１は、制御装置１１、不揮発性メモリ１２、現在地検出装置１３、ＤＶＤ駆動装置１４、メモリ１５、通信インターフェース１６、入力装置１７、モニタ１８などを有する。
【００１４】
現在地検出装置１３は車両の現在地を検出し、例えば車両の進行方位を検出する方位センサや車速を検出する車速センサやＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ等から成る。ＤＶＤ駆動装置１４は、記録媒体２を搭載して地図データなどを読み込む。本実施の形態では、記録媒体２はＤＶＤ−ＲＯＭとする。なお、ＣＤ−ＲＯＭや他の記録媒体であってもよい。
【００１５】
メモリ１５は、現在地検出装置１３によって検出された車両位置情報等を格納したり、制御装置１１が演算した推奨経路上のノード情報やリンク情報等を格納する。メモリ１５は制御装置１１のワーキングエリアである。通信インターフェース１６は、通信装置４を接続するインターフェースである。通信インターフェース１６を介して携帯電話の利用や、インターネットとの接続が可能である。
【００１６】
モニタ１８は、地図や推奨経路や各種情報を表示する。モニタ１８は、ナビゲーション装置本体の一部として一体に設けてもよいし、筐体としては別々に設けてもよい。さらに、モニタ１８のみを、ナビゲーション装置本体とケーブルなどによって接続し、分離した位置に設けるようにしてもよい。入力装置１７は、経路探索時に車両の目的地等を入力したりするときに使用される。検索キーを入力するときにも使用する。リモコンであってもよいし、モニタ１８の画面上に設けられたタッチパネルなどで構成してもよい。
【００１７】
制御装置１１は、現在地検出装置１３で検出された車両の現在地情報と記録媒体２や不揮発性メモリ１２に格納された地図データや検索データなどを使用して、道路地図の表示、経路計算（経路探索）、経路誘導等の各種のナビゲーション処理を行う。なお、制御装置１１が実行する各種の処理プログラムは、制御装置１１内部に設けられたＲＯＭ（不図示）に組み込まれている。
【００１８】
データ提供センタ９のサーバ６はコンピュータシステムであり、地図データベース７や検索データベース８を使用して、更新データの提供をはじめ各種の処理を行う。サーバ６のコンピュータシステムは、汎用コンピュータやワークステーションやパソコンなど各種のコンピュータにより構成できる。
【００１９】
次に、ナビゲーション装置１で使用される地図データについて説明する。
【００２０】
−地図データ−
地図データは、地図に関する情報であり、道路データ（地図表示用データ、ロケータ用データ）、経路探索用データ（ネットワークデータ）、経路誘導用データ（交差点名称・道路名称・方面名称・方向ガイド施設情報など）などのデータ種別がある。本実施の形態では、地図データとして、さらにリアル３Ｄデータがある。
【００２１】
道路データは、道路や道路地図を表示したり、車両の道路上の位置（現在地）の特定やマップマッチングなどに使用されるデータである。経路探索用データは、道路形状とは直接関係しない分岐情報などから成るデータであり、主に推奨経路を演算（経路探索）する際に用いられる。経路誘導用データは、交差点の名称などから成るデータであり、演算された推奨経路に基づき運転者等に推奨経路を誘導する際に用いられる。
【００２２】
本実施の形態では、道路地図の対象となる範囲（例えば日本全国）をメッシュ状（碁盤の目状）に区分し、地図データは各メッシュ単位で管理される。すなわち、道路データ、経路探索用データ、経路誘導用データ、リアル３Ｄデータは、それぞれ各メッシュ単位でデータファイルを有する。そして、データファイル単位でデータを更新することにより、メッシュ単位に道路データや、経路探索用データや、経路誘導用データや、リアル３Ｄデータを更新することができる。
【００２３】
データ提供センタ９のサーバ６は、メッシュ単位のファイルで管理される道路データ、経路探索用データ、経路誘導用データ、リアル３Ｄデータの更新データを、電話回線網５を介してナビゲーション装置１へ提供する。ナビゲーション装置１では、更新データをファイル単位で書き換えて各データの更新を行う。
【００２４】
−道路データ−
道路データは、例えば道路をリンクとノードとリンク列という概念で表した場合のリンク列データである。ノードは交差点や道路上において特に指定された点を言う。リンクはノード間の道路に該当し、道路データ上で定義される道路単位と言ってもよい。リンクは両端にノードを有するように定義され、リンク列は１本の道路を複数のリンクで表したものである。
【００２５】
図３は、道路データのデータ構造の一例を示す図である。道路データは、図３に示すとおり、リンク列１〜ｎに関する各種情報を記述したリンク列データをリンク列ごとに設けて構成し、各リンク列のデータはリンク列情報とノードリンク情報とを有する。リンク列情報は、リンク列サイズ、要素点数、リンク属性、道路名称オフセット、路線番号などのデータから構成される。ノードリンク情報は、属性１＋Ｘ座標、属性２＋Ｙ座標、同一ノードオフセット、誘導オフセット、リンク番号、高さ情報などのデータから構成される。
【００２６】
誘導オフセットは、該当するノードの経路誘導用データを参照するためのアドレスである。経路誘導用データには、各ノードに対応して、経路誘導に使用する交差点名称や、道路名称や、方面名称や、方向ガイド施設情報などのデータを有する。本実施の形態の経路誘導用データには、各ノードにリアル３Ｄデータを有するかどうかのフラグを有する。
【００２７】
ノードリンク情報のＸ座標、Ｙ座標は、リンク列を構成するノードの座標を表すデータである。ノードが交差点に対応する場合、交差点の座標情報である。
【００２８】
以上のように、道路データは、リンクとノードに関する情報から構成される。リンク列データは、公知な内容であるので、詳細な内容は公知な内容を参照するものとする。
【００２９】
−リアル３Ｄデータ−
リアル３Ｄデータは、交差点の状況をリアルに３次元で動画表示するためのデータである。リアル３Ｄデータは、実際の交差点をビデオカメラなどで撮像し、撮像したデータを使用して生成したものである。従って、実際の交差点の状況をリアルに３次元表示することが可能となる。また、車両の進行に伴って画像が変化するように、いわゆる動画表示可能なように生成されている。
【００３０】
リアル３Ｄデータによる交差点の状況の表示は、上記のように交差点の状況をリアルに３次元で表示するもので、道路データによる道路地図とは表示形式が異なる。道路データによる道路地図は、ノードやリンクに関するデータに基づき、いわゆる平面地図を表示したり、また、平面地図を所定の視点より見下ろすようにした鳥瞰図の表示である。鳥瞰図のデータは、平面地図用のノードやリンクに関するデータを所定の座標変換をすることにより得られる。
【００３１】
図４は、本実施の形態のリアル３Ｄデータのメッシュ単位のデータ構成を示す図である。リアル３Ｄデータは、注目交差点リストデータ２１、退出点リストデータ２２、リアル３Ｄ表示データ２３から構成される。リアル３Ｄデータは、前述したメッシュ単位で管理されるので、注目交差点リストデータ２１および退出点リストデータ２２は、メッシュ単位にそれぞれ１つ生成されている。
【００３２】
なお、リアル３Ｄデータは、道路データや、経路探索用データや、経路誘導用データとは別個にメッシュ単位にファイル化されているので、これらのデータとは別個にメッシュ単位に更新することが可能である。
【００３３】
図５は、注目交差点リストデータ２１と退出点リストデータ２２を示す図である。注目交差点リストデータ２１は、該当するメッシュ内で、リアル３Ｄ表示データ２３が存在する交差点（本実施の形態ではこれを注目交差点と言う）の座標データをまとめてテーブル化したものである。各座標データとともに、リアル３Ｄ表示データ２３内のアクセスアドレス（不図示）も格納されている。これにより、各交差点に対応したリアル３Ｄ表示データ２３を取得することができる。図５の例では、座標（ｘ０、ｙ０）〜座標（ｘｎ、ｙｎ）のｎ個の交差点についてリアル３Ｄ表示データ２３を有することが示されている。
【００３４】
退出点リストデータ２２は、注目交差点から延びる道路、言い換えれば注目交差点に接続する道路において、注目交差点から所定距離離れた位置（本実施の形態ではこれを退出点と言う）の座標を注目交差点単位に格納する。各退出点に対応して、退出点側から注目交差点を見た場合の注目交差点の交差点名称も交差点名リストデータとして格納する。同一の交差点であっても、進入方向によって交差点の名称が異なる場合があるので、そのデータを格納する。退出点側から注目交差点を見た場合に交差点名称がない場合は、データはブランクとなる。退出点リストデータ２２は、テーブル化して格納されている。
【００３５】
図６は、ある注目交差点の退出点を説明する図である。図６の例では、注目交差点からの所定距離を注目交差点からの直線距離Ｒとして、半径Ｒの円と交差する各道路の点を退出点とする。図６の例では、注目交差点は座標（ｘ０、ｙ０）であり、退出点は座標（ｘａ０、ｙａ０）、座標（ｘａ１、ｙａ１）、座標（ｘａ２、ｙａ２）、座標（ｘａ３、ｙａ３）、座標（ｘａ４、ｙａ４）の５つが示されている。半径Ｒは、例えば１００ｍとする。半径Ｒは、その他５０ｍとしたり、他の値であってもよい。
【００３６】
−経路誘導処理−
図７は、本実施の形態のナビゲーション装置１における経路誘導処理のフローチャートを示す図である。本実施の形態では、経路誘導中、誘導交差点にリアル３Ｄデータが存在する場合は、リアル３Ｄデータを使用して、誘導交差点の状況をリアルに３次元表示する。図７のフローチャートは、すでに経路探索用データを使用して出発地（車両現在地）から目的地までの経路探索が完了し、探索された推奨経路の推奨経路データが生成され、探索された推奨経路に沿って経路誘導されるところから開始する。図７の処理は、制御装置１１が実行する。
【００３７】
ステップＳ１では、ＤＶＤ駆動装置１４に搭載された記録媒体２から道路データ、経路誘導データを読み出して取得する。ステップＳ２では、同様に、記録媒体２からリアル３Ｄデータを読み出して取得する。なお、道路データ、経路誘導データ、リアル３Ｄデータを、説明の便宜上、ステップＳ１、Ｓ２で取得するように記載しているが、ステップＳ３以降においても、車両の進行に応じて適宜読み出して取得するものとする。
【００３８】
ステップＳ３では、現在地検出装置１３から車両の現在地を検出する。ステップＳ４では、車両の現在地近辺の道路地図をモニタ１６に表示しながら、経路誘導を行う。事前に求められた推奨経路は、他の道路と色を変えて（例えばピンク色）表示し、車両現在地マークも合わせて表示する。
【００３９】
ステップＳ５では、車両の現在地が誘導交差点に近づいたかどうかを判断する。まだ、誘導交差点に近づいていないと判断するとステップＳ３に戻り処理を繰り返す。誘導交差点に近づいたと判断するとステップＳ６に進む。ステップＳ６では、誘導交差点に対応する経路誘導データを参照して、誘導交差点にリアル３Ｄデータがあるかどうかを判断する。リアル３Ｄデータデータがないと判断すると、ステップＳ３に戻り通常の経路誘導処理を繰り返す。リアル３Ｄデータデータがあると判断すると、ステップＳ７に進む。
【００４０】
ステップＳ７では、誘導交差点の座標に対応する座標が注目交差点リストデータ２１にあるかどうかを判断する。誘導交差点の座標は、誘導交差点に対応するノードの座標を道路データから持ってくる。あるいは、推奨経路データにも推奨経路上の各ノードの座標が格納されているので、推奨経路データから持ってきてもよい。
【００４１】
本実施の形態では、道路データや経路探索用データや経路誘導用データは、整合性が保たれて更新されることを前提とする。従って、誘導交差点の座標はこれらのどのデータに基づいたものであってもよい。
【００４２】
ステップＳ７で誘導交差点の座標に対応する座標が注目交差点リストデータ２１にあると判断するとステップＳ８に進み、ないと判断するとステップＳ１２に進む。ステップＳ８では、道路地図上の退出点を計算する。
【００４３】
図８は、道路地図上の退出点の計算を説明する図である。図８には、道路データによる誘導交差点３１を中心とした道路地図が示されている。モニタ１６に表示される道路地図にも対応する。道路地図には、誘導交差点３１からノード３２〜３６にそれぞれ延びる道路３７〜４１が示されている。制御装置１１は、誘導交差点３１を中心とした半径Ｒｍの円と、道路３７〜４１と交差する退出点４２〜４６の座標を計算により求める。ここでの半径Ｒは図６の半径Ｒと同じ値である。道路データは、誘導交差点３１、ノード３２〜３６の座標データを持っているので、これらの座標データを使用して退出点４２〜４６の座標を計算することが可能である。
【００４４】
ステップＳ９では、このようにして計算した退出点の座標に対応する座標が退出点リストデータ２２に存在するかどうかを判断する。計算した退出点の座標に対応する座標が退出点リストデータ２２に存在すると判断するとステップＳ１０に進み、ないと判断するとステップＳ１２に進む。
【００４５】
ステップＳ１０では、リアル３Ｄ表示データ２３を使用して、誘導交差点のリアル３Ｄ表示を行う。リアル３Ｄ表示データ２３へのアクセスは、注目交差点リストデータ２１に格納された該当する交差点のリアル３Ｄ表示データのアドレスに基づき行う。ステップＳ１１では、リアル３Ｄ表示が終了したかどうかを判断する。リアル３Ｄ表示が終了していないと判断するとステップＳ１０に戻りリアル３Ｄ表示を繰り返す。リアル３Ｄ表示が終了したと判断するとステップＳ３に戻り通常の経路誘導を継続する。
【００４６】
ステップＳ７およびステップＳ９において、該当する座標が注目交差点リストデータ２１や退出点リストデータ２２にあるかどうかの判断は、必ずしも正確に行う必要はない。ある程度の誤差を許容して行う。
【００４７】
ステップＳ１２では、道路データとリアル３Ｄデータとが不整合である旨を表示してステップＳ３に戻る。ステップＳ１２に進む場合は、ステップＳ６においてリアル３Ｄデータがあるとの前提で処理を進めた場合である。従って、注目交差点に対応するリアル３Ｄデータは存在するが、道路データとリアル３Ｄデータとの整合が取れなかったので、不整合である旨の表示を行う。整合がないとされたリアル３Ｄデータを使用したリアル３Ｄ表示は行わない。
【００４８】
以上説明したナビゲーション装置１を使用すると、次のような効果を奏する。
（１）道路地図を表示するために使用される道路データと交差点の状況をリアルに表示するために使用されるリアル３Ｄデータとの整合性を取ることができる。
（２）整合性が取れない場合そのデータを使用したリアル３Ｄ表示をしないので、道路地図と一致しない、すなわち整合しないリアル３Ｄ表示が行われることがない。その結果、違和感のないリアル３Ｄ表示が維持される。
（３）リアル３Ｄデータは、交差点の状況の変化に応じて逐次変更するのが好ましい。従って、道路データなどの更新にとらわれず自由に更新できるのが望ましい。以上のような本実施の形態の構成を取ることにより、この内容を実現できる。
（４）リアル３Ｄデータは、ファイル単位で管理しているのでファイル単位に容易に更新できる。また、メッシュ単位でファイルを構成しているので、メッシュ単位の更新が容易である。
（５）道路データとリアル３Ｄデータとの整合が取れない場合、整合が取れない旨のメッセージを表示するので、リアル３Ｄデータが提供されているにもかかわらずデータが整合していないことが容易に分かる。すなわち、道路データあるいはリアル３Ｄデータいずれかが更新され、更新の版がずれてしまっていたりすることが容易に分かる。
【００４９】
上記実施の形態では、道路データとの整合を確認するデータとしてリアル３Ｄデータの例を示したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。交差点の状況を示す他のデータであってもよい。例えば、交差点拡大図のデータやドライバーズビューのデータであってもよい。
【００５０】
上記実施の形態では、交差点の状況を示すデータとしてリアル３Ｄデータの例を示した。この交差点には、高速道路や有料道路の出口への分岐点や他の高速道路や有料道路への分岐点も含めて考えればよい。また、一般道からや高速道路や有料道路の入り口の分岐点なども含めて考えればよい。すなわち、有料道路や高速道路の分岐案内のデータやジャンクション案内データなどにも本発明は適用することができる。
【００５１】
上記実施の形態では、道路データや経路探索用データや経路誘導用データは整合性が保たれて更新されることを前提とする例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。経路誘導用データが他の道路データや経路探索用データと別個に更新可能に構成されている場合には、リアル３Ｄデータと同様に経路誘導用データにも本発明を適用することができる。すなわち、道路データや経路探索用データと経路誘導用データとの整合を上記実施の形態のように判断することができる。
【００５２】
上記実施の形態では、道路データとリアル３Ｄデータとの整合を判断するために、誘導交差点の座標に対応する座標が注目交差点リストデータ２１にあるかどうかを判断し、退出点の座標に対応する座標が退出点リストデータ２２に存在するかどうかを判断する例を示したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。誘導交差点の座標に対応する座標が注目交差点リストデータ２１にあるかどうかを判断するだけでも、整合の確認を取ることができる。
【００５３】
上記実施の形態では、道路データとリアル３Ｄデータとの整合を判断するために、誘導交差点から延びるすべての道路の退出点の座標に対応する座標が退出点リストデータ２２に存在するかどうかを判断する例を示したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。誘導交差点から延びる１つの道路の退出点の座標に対応する座標が退出点リストデータ２２に存在するかどうかを判断するだけでもよい。この場合は、推奨経路上の退出点とするのが好ましい。
【００５４】
また、誘導交差点から延びるすべての道路の退出点としなくても、複数の道路の退出点としてもよい。さらに、すべての退出点や複数の退出点を使用すると、交差点の状況をパターンで把握し、いわゆるパターン認識で整合性を確認することができる。その結果、各退出点の座標値の比較では許容誤差をもっと大きくし、パターンで略一致していれば整合があると判断することができる。
【００５５】
上記実施の形態では、図７のステップＳ６において、誘導交差点に対応する経路誘導データを参照して、誘導交差点にリアル３Ｄデータがあるかどうかを判断する例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。ステップＳ６を削除していきなりステップＳ７に進んでもよい。すなわち、誘導交差点の座標に対応する座標が注目交差点リストデータ２１にあるかどうかで、誘導交差点にリアル３Ｄデータがあるかどうかを判断するようにしてもよい。
【００５６】
上記実施の形態では、道路データやリアル３Ｄデータのデータの管理単位をメッシュ単位とする例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。他の管理単位で管理し更新するものであってもよい。
【００５７】
上記実施の形態では、ナビゲーション装置１とデータ提供センタ９とを電話回線網５で接続する例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。他の通信回線（通信媒体）であってもよい。例えば、インターネットを介して接続するようにしてもよい。専用回線などを使用するようにしてもよい。
【００５８】
上記実施の形態では、更新データを、電話回線網５の通信回線（通信媒体）を介して提供する例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。更新データを、ＣＤ−ＲＯＭやメモリカードなどの記録媒体に格納して提供するようにしてもよい。
【００５９】
上記実施の形態では、ナビゲーション装置１側にＤＶＤ駆動装置１４を搭載する例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。ハードディスクなどの不揮発性メモリ１２のみを有し、地図データや検索データはすべて通信により取得するようにしてもよい。また、ナビゲーション装置１にＩＣカードなどのスロットを設け、ＩＣカードなどのリムーバブルメモリを使用して、検索データの更新データを提供するようにしてもよい。
【００６０】
上記実施の形態では、車両に搭載するナビゲーション装置の例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。ポータブルなナビゲーション装置にも本発明は適用できる。また、ナビゲーション以外の装置にも適用できる。すなわち、交差点の状況を表示する交差点状況データと道路データを使用し、道路データで道路地図を表示し、交差点状況データで交差点の状況を表示するような装置全般に本発明を適用することができる。
【００６１】
上記実施の形態では、ナビゲーション装置１やサーバ６が実行するプログラムは、すでに各装置に搭載されている例で説明をしたが、この内容に限定する必要はない。これらのプログラムを、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で提供するようにしてもよい。この場合には、各装置がそれらの記録媒体からデータを読み込む装置が必要となる。また、それらのプログラムをインターネットなどに代表される通信回線などの伝送媒体を介して提供するようにしてもよい。すなわち、プログラムを、伝送媒体を搬送する搬送波上の信号に変換して送信することも可能である。
【００６２】
上記実施の形態では、車両に搭載される専用ナビゲーション装置の例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。上述したナビゲーション装置１用の制御プログラムをパソコン上で実行させてナビゲーション装置を実現するようにしてもよい。その場合、現在地検出装置１３などはパソコンの所定のＩ／Ｏポートなどに接続するようにすればよい。
【００６３】
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の実施の形態であるナビゲーション装置において使用する地図データの更新システムを示す図である。
【図２】ナビゲーション装置１のブロック図である。
【図３】道路データのデータ構造の一例を示す図である。
【図４】リアル３Ｄデータのメッシュ単位のデータ構成を示す図である。
【図５】注目交差点リストデータ２１と退出点リストデータ２２を示す図である。
【図６】ある注目交差点の退出点を説明する図である。
【図７】ナビゲーション装置１における経路誘導処理のフローチャートを示す図である。
【図８】道路地図上の退出点の計算を説明する図である。
【符号の説明】
【００６５】
１ ナビゲーション装置
２ 記録媒体
４ 通信装置
５ 電話回線網
６ サーバ
７ 地図データベース
８ 検索データベース
１１ 制御装置
１２ 不揮発性メモリ
１３ 現在地検出装置
１４ ＤＶＤ駆動装置
１５ メモリ
１６ 通信インターフェース
１７ 入力装置
１８ モニタ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置において、地図を複数のユニットに分割し、各ユニット単位で地図データファイルを作成し、各ユニット単位で地図データファイルを更新する技術が知られている（特許文献１参照）。また、交差点の詳細な状況を３次元で表示するカーナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−５６８２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような交差点の詳細な状況を３次元で表示する場合、交差点の詳細な状況を３次元で表示するデータは、道路地図を表示するデータとは別個に更新できるのが望ましい。また、交差点の詳細な状況を３次元で表示するデータと道路地図を表示するデータとを別個に更新する場合、それらの間で整合性を取る仕組みが望まれる。
【０００５】
本発明は、道路地図を表示するために使用される道路データと交差点の状況を表示するために使用されるデータとの整合性を取るナビゲーション装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、ナビゲーション装置に適用され、各交差点の座標情報を有し、道路地図を表示するために使用される道路データを取得する道路データ取得手段と、道路データとは別個に更新可能に構成され、道路地図とは異なる表示形式で交差点の交差点状況を表示するために使用される交差点状況データを取得する交差点状況データ取得手段と、道路データ取得手段により取得した道路データを使用して道路地図を表示手段に表示し、道路地図上の所定の交差点に近づいたとき、交差点状況データ取得手段により取得した交差点状況データを使用して、所定の交差点の交差点状況を表示する表示制御手段とを備え、交差点状況データは、各交差点の交差点状況を表示するための表示データに加えて、各交差点の座標情報をまとめた交差点座標データを有し、表示制御手段は、道路地図上の所定の交差点に近づいたとき、道路地図上の所定の交差点の座標情報に対応する座標情報が交差点座標データにあるかどうかを判断し、所定の交差点の座標情報に対応する座標情報が交差点座標データにあると判断すると、道路データと交差点状況データの整合性があると判断して、交差点状況データを使用して所定の交差点の交差点状況を表示することを特徴とするものである。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、交差点座標データは、各交差点の座標情報に加えて、各交差点から延びる道路上の当該各交差点から所定の距離の位置の所定距離位置座標情報をさらに有し、表示制御手段は、道路データを使用して所定の交差点から延びる道路上の所定の交差点から所定の距離における座標を計算し、計算した座標に対応する所定距離位置座標情報が交差点座標データにあるかどうかをさらに判断し、計算した座標に対応する所定距離位置座標情報があると判断すると、道路データと交差点状況データの整合性があると判断して、交差点状況データを使用して所定の交差点の交差点状況を表示することを特徴とするものである。
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、表示制御手段は、道路データを使用して所定の交差点から延びる複数の道路上の所定の交差点から所定の距離における座標を計算し、計算した複数の座標に対応する複数の所定距離位置座標情報が交差点座標データにあるかどうかを判断することを特徴とするものである。
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれかに記載のナビゲーション装置において、表示制御手段は、道路データと交差点状況データの整合性がないと判断すると、道路データと交差点状況データの整合性がない旨のメッセージを表示し、交差点状況データを使用した所定の交差点の交差点状況を表示しないことを特徴とするものである。
請求項５に記載の発明は、請求項１から４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、交差点状況データは、交差点の状況を３次元の動画で表示するデータであることを特徴とするものである。
請求項６に記載の発明は、請求項１から４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、交差点状況データは、交差点の状況を詳細に表示する交差点拡大図のデータであることを特徴とするものである。
請求項７に記載の発明は、請求項１から４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、交差点状況データは、高速道路の分岐点の状況を詳細に表示する分岐案内データであることを特徴とするものである。
請求項８に記載の発明は、ナビゲーション装置用データのデータ構造に適用され、請求項１から７のいずれかに記載のナビゲーション装置によって取得される検索データのデータ構造を有することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は、以上説明したように構成しているので、道路地図を表示するために使用される道路データと交差点の状況を表示するために使用されるデータとの整合性を取り、道路地図と整合性のない交差点状況の表示を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図１は、本発明の実施の形態であるナビゲーション装置において使用する地図データの更新システムを示す図である。車載用ナビゲーション装置１は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体２から、地図データや検索データ（案内検索データ）などを読み取る。データ提供センタ９のサーバ６は、地図データベース７や検索データベース８から地図データや検索データを読み取り、地図データや検索データの更新データをナビゲーション装置へ提供する。
【０００９】
本実施の形態のナビゲーション装置１は、地図データの道路データとリアル３Ｄデータを更新したとき、道路データとリアル３Ｄデータ間の整合性を取るようにしたものである。
【００１０】
ナビゲーション装置１は、携帯電話などの通信装置４と接続可能である。ナビゲーション装置１は、通信装置４を介して電話回線網５に接続し、さらに電話回線網５を介してサーバ６に接続することができる。サーバ６は、古い地図データから最新の地図データまでを地図データベース７に保有し、また、古い検索データから最新の検索データまでを検索データベース８に保有する。従って、サーバ６は、地図データや検索データの一部を更新する更新データを電話回線網５を介してナビゲーション装置１に提供することができる。
【００１１】
ナビゲーション装置１は、制御装置１１と不揮発性メモリ１２を有する。制御装置１１は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路から構成される。不揮発性メモリ１２は、ナビゲーション装置１の内部に設けられたハードディスクや、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。不揮発性メモリ１２は、ナビゲーション装置１の電源が落とされても、書きこまれたデータが消えない記憶装置であればどのようなものでもよい。
【００１２】
データ提供センタ９の地図データベース７や検索データベース８は、新旧すべての地図データや検索データなどを有するマザーデータのデータベースである。サーバ６は、地図データベース７や検索データベース８を使用して、初期の（更新前の）地図データや検索データなどを有する記録媒体２を準備することもできる。
【００１３】
図２は、車載用ナビゲーション装置１のブロック図である。ナビゲーション装置１は、制御装置１１、不揮発性メモリ１２、現在地検出装置１３、ＤＶＤ駆動装置１４、メモリ１５、通信インターフェース１６、入力装置１７、モニタ１８などを有する。
【００１４】
現在地検出装置１３は車両の現在地を検出し、例えば車両の進行方位を検出する方位センサや車速を検出する車速センサやＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ等から成る。ＤＶＤ駆動装置１４は、記録媒体２を搭載して地図データなどを読み込む。本実施の形態では、記録媒体２はＤＶＤ−ＲＯＭとする。なお、ＣＤ−ＲＯＭや他の記録媒体であってもよい。
【００１５】
メモリ１５は、現在地検出装置１３によって検出された車両位置情報等を格納したり、制御装置１１が演算した推奨経路上のノード情報やリンク情報等を格納する。メモリ１５は制御装置１１のワーキングエリアである。通信インターフェース１６は、通信装置４を接続するインターフェースである。通信インターフェース１６を介して携帯電話の利用や、インターネットとの接続が可能である。
【００１６】
モニタ１８は、地図や推奨経路や各種情報を表示する。モニタ１８は、ナビゲーション装置本体の一部として一体に設けてもよいし、筐体としては別々に設けてもよい。さらに、モニタ１８のみを、ナビゲーション装置本体とケーブルなどによって接続し、分離した位置に設けるようにしてもよい。入力装置１７は、経路探索時に車両の目的地等を入力したりするときに使用される。検索キーを入力するときにも使用する。リモコンであってもよいし、モニタ１８の画面上に設けられたタッチパネルなどで構成してもよい。
【００１７】
制御装置１１は、現在地検出装置１３で検出された車両の現在地情報と記録媒体２や不揮発性メモリ１２に格納された地図データや検索データなどを使用して、道路地図の表示、経路計算（経路探索）、経路誘導等の各種のナビゲーション処理を行う。なお、制御装置１１が実行する各種の処理プログラムは、制御装置１１内部に設けられたＲＯＭ（不図示）に組み込まれている。
【００１８】
データ提供センタ９のサーバ６はコンピュータシステムであり、地図データベース７や検索データベース８を使用して、更新データの提供をはじめ各種の処理を行う。サーバ６のコンピュータシステムは、汎用コンピュータやワークステーションやパソコンなど各種のコンピュータにより構成できる。
【００１９】
次に、ナビゲーション装置１で使用される地図データについて説明する。
【００２０】
−地図データ−
地図データは、地図に関する情報であり、道路データ（地図表示用データ、ロケータ用データ）、経路探索用データ（ネットワークデータ）、経路誘導用データ（交差点名称・道路名称・方面名称・方向ガイド施設情報など）などのデータ種別がある。本実施の形態では、地図データとして、さらにリアル３Ｄデータがある。
【００２１】
道路データは、道路や道路地図を表示したり、車両の道路上の位置（現在地）の特定やマップマッチングなどに使用されるデータである。経路探索用データは、道路形状とは直接関係しない分岐情報などから成るデータであり、主に推奨経路を演算（経路探索）する際に用いられる。経路誘導用データは、交差点の名称などから成るデータであり、演算された推奨経路に基づき運転者等に推奨経路を誘導する際に用いられる。
【００２２】
本実施の形態では、道路地図の対象となる範囲（例えば日本全国）をメッシュ状（碁盤の目状）に区分し、地図データは各メッシュ単位で管理される。すなわち、道路データ、経路探索用データ、経路誘導用データ、リアル３Ｄデータは、それぞれ各メッシュ単位でデータファイルを有する。そして、データファイル単位でデータを更新することにより、メッシュ単位に道路データや、経路探索用データや、経路誘導用データや、リアル３Ｄデータを更新することができる。
【００２３】
データ提供センタ９のサーバ６は、メッシュ単位のファイルで管理される道路データ、経路探索用データ、経路誘導用データ、リアル３Ｄデータの更新データを、電話回線網５を介してナビゲーション装置１へ提供する。ナビゲーション装置１では、更新データをファイル単位で書き換えて各データの更新を行う。
【００２４】
−道路データ−
道路データは、例えば道路をリンクとノードとリンク列という概念で表した場合のリンク列データである。ノードは交差点や道路上において特に指定された点を言う。リンクはノード間の道路に該当し、道路データ上で定義される道路単位と言ってもよい。リンクは両端にノードを有するように定義され、リンク列は１本の道路を複数のリンクで表したものである。
【００２５】
図３は、道路データのデータ構造の一例を示す図である。道路データは、図３に示すとおり、リンク列１〜ｎに関する各種情報を記述したリンク列データをリンク列ごとに設けて構成し、各リンク列のデータはリンク列情報とノードリンク情報とを有する。リンク列情報は、リンク列サイズ、要素点数、リンク属性、道路名称オフセット、路線番号などのデータから構成される。ノードリンク情報は、属性１＋Ｘ座標、属性２＋Ｙ座標、同一ノードオフセット、誘導オフセット、リンク番号、高さ情報などのデータから構成される。
【００２６】
誘導オフセットは、該当するノードの経路誘導用データを参照するためのアドレスである。経路誘導用データには、各ノードに対応して、経路誘導に使用する交差点名称や、道路名称や、方面名称や、方向ガイド施設情報などのデータを有する。本実施の形態の経路誘導用データには、各ノードにリアル３Ｄデータを有するかどうかのフラグを有する。
【００２７】
ノードリンク情報のＸ座標、Ｙ座標は、リンク列を構成するノードの座標を表すデータである。ノードが交差点に対応する場合、交差点の座標情報である。
【００２８】
以上のように、道路データは、リンクとノードに関する情報から構成される。リンク列データは、公知な内容であるので、詳細な内容は公知な内容を参照するものとする。
【００２９】
−リアル３Ｄデータ−
リアル３Ｄデータは、交差点の状況をリアルに３次元で動画表示するためのデータである。リアル３Ｄデータは、実際の交差点をビデオカメラなどで撮像し、撮像したデータを使用して生成したものである。従って、実際の交差点の状況をリアルに３次元表示することが可能となる。また、車両の進行に伴って画像が変化するように、いわゆる動画表示可能なように生成されている。
【００３０】
リアル３Ｄデータによる交差点の状況の表示は、上記のように交差点の状況をリアルに３次元で表示するもので、道路データによる道路地図とは表示形式が異なる。道路データによる道路地図は、ノードやリンクに関するデータに基づき、いわゆる平面地図を表示したり、また、平面地図を所定の視点より見下ろすようにした鳥瞰図の表示である。鳥瞰図のデータは、平面地図用のノードやリンクに関するデータを所定の座標変換をすることにより得られる。
【００３１】
図４は、本実施の形態のリアル３Ｄデータのメッシュ単位のデータ構成を示す図である。リアル３Ｄデータは、注目交差点リストデータ２１、退出点リストデータ２２、リアル３Ｄ表示データ２３から構成される。リアル３Ｄデータは、前述したメッシュ単位で管理されるので、注目交差点リストデータ２１および退出点リストデータ２２は、メッシュ単位にそれぞれ１つ生成されている。
【００３２】
なお、リアル３Ｄデータは、道路データや、経路探索用データや、経路誘導用データとは別個にメッシュ単位にファイル化されているので、これらのデータとは別個にメッシュ単位に更新することが可能である。
【００３３】
図５は、注目交差点リストデータ２１と退出点リストデータ２２を示す図である。注目交差点リストデータ２１は、該当するメッシュ内で、リアル３Ｄ表示データ２３が存在する交差点（本実施の形態ではこれを注目交差点と言う）の座標データをまとめてテーブル化したものである。各座標データとともに、リアル３Ｄ表示データ２３内のアクセスアドレス（不図示）も格納されている。これにより、各交差点に対応したリアル３Ｄ表示データ２３を取得することができる。図５の例では、座標（ｘ０、ｙ０）〜座標（ｘｎ、ｙｎ）のｎ個の交差点についてリアル３Ｄ表示データ２３を有することが示されている。
【００３４】
退出点リストデータ２２は、注目交差点から延びる道路、言い換えれば注目交差点に接続する道路において、注目交差点から所定距離離れた位置（本実施の形態ではこれを退出点と言う）の座標を注目交差点単位に格納する。各退出点に対応して、退出点側から注目交差点を見た場合の注目交差点の交差点名称も交差点名リストデータとして格納する。同一の交差点であっても、進入方向によって交差点の名称が異なる場合があるので、そのデータを格納する。退出点側から注目交差点を見た場合に交差点名称がない場合は、データはブランクとなる。退出点リストデータ２２は、テーブル化して格納されている。
【００３５】
図６は、ある注目交差点の退出点を説明する図である。図６の例では、注目交差点からの所定距離を注目交差点からの直線距離Ｒとして、半径Ｒの円と交差する各道路の点を退出点とする。図６の例では、注目交差点は座標（ｘ０、ｙ０）であり、退出点は座標（ｘａ０、ｙａ０）、座標（ｘａ１、ｙａ１）、座標（ｘａ２、ｙａ２）、座標（ｘａ３、ｙａ３）、座標（ｘａ４、ｙａ４）の５つが示されている。半径Ｒは、例えば１００ｍとする。半径Ｒは、その他５０ｍとしたり、他の値であってもよい。
【００３６】
−経路誘導処理−
図７は、本実施の形態のナビゲーション装置１における経路誘導処理のフローチャートを示す図である。本実施の形態では、経路誘導中、誘導交差点にリアル３Ｄデータが存在する場合は、リアル３Ｄデータを使用して、誘導交差点の状況をリアルに３次元表示する。図７のフローチャートは、すでに経路探索用データを使用して出発地（車両現在地）から目的地までの経路探索が完了し、探索された推奨経路の推奨経路データが生成され、探索された推奨経路に沿って経路誘導されるところから開始する。図７の処理は、制御装置１１が実行する。
【００３７】
ステップＳ１では、ＤＶＤ駆動装置１４に搭載された記録媒体２から道路データ、経路誘導データを読み出して取得する。ステップＳ２では、同様に、記録媒体２からリアル３Ｄデータを読み出して取得する。なお、道路データ、経路誘導データ、リアル３Ｄデータを、説明の便宜上、ステップＳ１、Ｓ２で取得するように記載しているが、ステップＳ３以降においても、車両の進行に応じて適宜読み出して取得するものとする。
【００３８】
ステップＳ３では、現在地検出装置１３から車両の現在地を検出する。ステップＳ４では、車両の現在地近辺の道路地図をモニタ１６に表示しながら、経路誘導を行う。事前に求められた推奨経路は、他の道路と色を変えて（例えばピンク色）表示し、車両現在地マークも合わせて表示する。
【００３９】
ステップＳ５では、車両の現在地が誘導交差点に近づいたかどうかを判断する。まだ、誘導交差点に近づいていないと判断するとステップＳ３に戻り処理を繰り返す。誘導交差点に近づいたと判断するとステップＳ６に進む。ステップＳ６では、誘導交差点に対応する経路誘導データを参照して、誘導交差点にリアル３Ｄデータがあるかどうかを判断する。リアル３Ｄデータデータがないと判断すると、ステップＳ３に戻り通常の経路誘導処理を繰り返す。リアル３Ｄデータデータがあると判断すると、ステップＳ７に進む。
【００４０】
ステップＳ７では、誘導交差点の座標に対応する座標が注目交差点リストデータ２１にあるかどうかを判断する。誘導交差点の座標は、誘導交差点に対応するノードの座標を道路データから持ってくる。あるいは、推奨経路データにも推奨経路上の各ノードの座標が格納されているので、推奨経路データから持ってきてもよい。
【００４１】
本実施の形態では、道路データや経路探索用データや経路誘導用データは、整合性が保たれて更新されることを前提とする。従って、誘導交差点の座標はこれらのどのデータに基づいたものであってもよい。
【００４２】
ステップＳ７で誘導交差点の座標に対応する座標が注目交差点リストデータ２１にあると判断するとステップＳ８に進み、ないと判断するとステップＳ１２に進む。ステップＳ８では、道路地図上の退出点を計算する。
【００４３】
図８は、道路地図上の退出点の計算を説明する図である。図８には、道路データによる誘導交差点３１を中心とした道路地図が示されている。モニタ１６に表示される道路地図にも対応する。道路地図には、誘導交差点３１からノード３２〜３６にそれぞれ延びる道路３７〜４１が示されている。制御装置１１は、誘導交差点３１を中心とした半径Ｒｍの円と、道路３７〜４１と交差する退出点４２〜４６の座標を計算により求める。ここでの半径Ｒは図６の半径Ｒと同じ値である。道路データは、誘導交差点３１、ノード３２〜３６の座標データを持っているので、これらの座標データを使用して退出点４２〜４６の座標を計算することが可能である。
【００４４】
ステップＳ９では、このようにして計算した退出点の座標に対応する座標が退出点リストデータ２２に存在するかどうかを判断する。計算した退出点の座標に対応する座標が退出点リストデータ２２に存在すると判断するとステップＳ１０に進み、ないと判断するとステップＳ１２に進む。
【００４５】
ステップＳ１０では、リアル３Ｄ表示データ２３を使用して、誘導交差点のリアル３Ｄ表示を行う。リアル３Ｄ表示データ２３へのアクセスは、注目交差点リストデータ２１に格納された該当する交差点のリアル３Ｄ表示データのアドレスに基づき行う。ステップＳ１１では、リアル３Ｄ表示が終了したかどうかを判断する。リアル３Ｄ表示が終了していないと判断するとステップＳ１０に戻りリアル３Ｄ表示を繰り返す。リアル３Ｄ表示が終了したと判断するとステップＳ３に戻り通常の経路誘導を継続する。
【００４６】
ステップＳ７およびステップＳ９において、該当する座標が注目交差点リストデータ２１や退出点リストデータ２２にあるかどうかの判断は、必ずしも正確に行う必要はない。ある程度の誤差を許容して行う。
【００４７】
ステップＳ１２では、道路データとリアル３Ｄデータとが不整合である旨を表示してステップＳ３に戻る。ステップＳ１２に進む場合は、ステップＳ６においてリアル３Ｄデータがあるとの前提で処理を進めた場合である。従って、注目交差点に対応するリアル３Ｄデータは存在するが、道路データとリアル３Ｄデータとの整合が取れなかったので、不整合である旨の表示を行う。整合がないとされたリアル３Ｄデータを使用したリアル３Ｄ表示は行わない。
【００４８】
以上説明したナビゲーション装置１を使用すると、次のような効果を奏する。
（１）道路地図を表示するために使用される道路データと交差点の状況をリアルに表示するために使用されるリアル３Ｄデータとの整合性を取ることができる。
（２）整合性が取れない場合そのデータを使用したリアル３Ｄ表示をしないので、道路地図と一致しない、すなわち整合しないリアル３Ｄ表示が行われることがない。その結果、違和感のないリアル３Ｄ表示が維持される。
（３）リアル３Ｄデータは、交差点の状況の変化に応じて逐次変更するのが好ましい。従って、道路データなどの更新にとらわれず自由に更新できるのが望ましい。以上のような本実施の形態の構成を取ることにより、この内容を実現できる。
（４）リアル３Ｄデータは、ファイル単位で管理しているのでファイル単位に容易に更新できる。また、メッシュ単位でファイルを構成しているので、メッシュ単位の更新が容易である。
（５）道路データとリアル３Ｄデータとの整合が取れない場合、整合が取れない旨のメッセージを表示するので、リアル３Ｄデータが提供されているにもかかわらずデータが整合していないことが容易に分かる。すなわち、道路データあるいはリアル３Ｄデータいずれかが更新され、更新の版がずれてしまっていたりすることが容易に分かる。
【００４９】
上記実施の形態では、道路データとの整合を確認するデータとしてリアル３Ｄデータの例を示したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。交差点の状況を示す他のデータであってもよい。例えば、交差点拡大図のデータやドライバーズビューのデータであってもよい。
【００５０】
上記実施の形態では、交差点の状況を示すデータとしてリアル３Ｄデータの例を示した。この交差点には、高速道路や有料道路の出口への分岐点や他の高速道路や有料道路への分岐点も含めて考えればよい。また、一般道からや高速道路や有料道路の入り口の分岐点なども含めて考えればよい。すなわち、有料道路や高速道路の分岐案内のデータやジャンクション案内データなどにも本発明は適用することができる。
【００５１】
上記実施の形態では、道路データや経路探索用データや経路誘導用データは整合性が保たれて更新されることを前提とする例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。経路誘導用データが他の道路データや経路探索用データと別個に更新可能に構成されている場合には、リアル３Ｄデータと同様に経路誘導用データにも本発明を適用することができる。すなわち、道路データや経路探索用データと経路誘導用データとの整合を上記実施の形態のように判断することができる。
【００５２】
上記実施の形態では、道路データとリアル３Ｄデータとの整合を判断するために、誘導交差点の座標に対応する座標が注目交差点リストデータ２１にあるかどうかを判断し、退出点の座標に対応する座標が退出点リストデータ２２に存在するかどうかを判断する例を示したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。誘導交差点の座標に対応する座標が注目交差点リストデータ２１にあるかどうかを判断するだけでも、整合の確認を取ることができる。
【００５３】
上記実施の形態では、道路データとリアル３Ｄデータとの整合を判断するために、誘導交差点から延びるすべての道路の退出点の座標に対応する座標が退出点リストデータ２２に存在するかどうかを判断する例を示したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。誘導交差点から延びる１つの道路の退出点の座標に対応する座標が退出点リストデータ２２に存在するかどうかを判断するだけでもよい。この場合は、推奨経路上の退出点とするのが好ましい。
【００５４】
また、誘導交差点から延びるすべての道路の退出点としなくても、複数の道路の退出点としてもよい。さらに、すべての退出点や複数の退出点を使用すると、交差点の状況をパターンで把握し、いわゆるパターン認識で整合性を確認することができる。その結果、各退出点の座標値の比較では許容誤差をもっと大きくし、パターンで略一致していれば整合があると判断することができる。
【００５５】
上記実施の形態では、図７のステップＳ６において、誘導交差点に対応する経路誘導データを参照して、誘導交差点にリアル３Ｄデータがあるかどうかを判断する例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。ステップＳ６を削除していきなりステップＳ７に進んでもよい。すなわち、誘導交差点の座標に対応する座標が注目交差点リストデータ２１にあるかどうかで、誘導交差点にリアル３Ｄデータがあるかどうかを判断するようにしてもよい。
【００５６】
上記実施の形態では、道路データやリアル３Ｄデータのデータの管理単位をメッシュ単位とする例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。他の管理単位で管理し更新するものであってもよい。
【００５７】
上記実施の形態では、ナビゲーション装置１とデータ提供センタ９とを電話回線網５で接続する例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。他の通信回線（通信媒体）であってもよい。例えば、インターネットを介して接続するようにしてもよい。専用回線などを使用するようにしてもよい。
【００５８】
上記実施の形態では、更新データを、電話回線網５の通信回線（通信媒体）を介して提供する例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。更新データを、ＣＤ−ＲＯＭやメモリカードなどの記録媒体に格納して提供するようにしてもよい。
【００５９】
上記実施の形態では、ナビゲーション装置１側にＤＶＤ駆動装置１４を搭載する例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。ハードディスクなどの不揮発性メモリ１２のみを有し、地図データや検索データはすべて通信により取得するようにしてもよい。また、ナビゲーション装置１にＩＣカードなどのスロットを設け、ＩＣカードなどのリムーバブルメモリを使用して、検索データの更新データを提供するようにしてもよい。
【００６０】
上記実施の形態では、車両に搭載するナビゲーション装置の例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。ポータブルなナビゲーション装置にも本発明は適用できる。また、ナビゲーション以外の装置にも適用できる。すなわち、交差点の状況を表示する交差点状況データと道路データを使用し、道路データで道路地図を表示し、交差点状況データで交差点の状況を表示するような装置全般に本発明を適用することができる。
【００６１】
上記実施の形態では、ナビゲーション装置１やサーバ６が実行するプログラムは、すでに各装置に搭載されている例で説明をしたが、この内容に限定する必要はない。これらのプログラムを、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で提供するようにしてもよい。この場合には、各装置がそれらの記録媒体からデータを読み込む装置が必要となる。また、それらのプログラムをインターネットなどに代表される通信回線などの伝送媒体を介して提供するようにしてもよい。すなわち、プログラムを、伝送媒体を搬送する搬送波上の信号に変換して送信することも可能である。
【００６２】
上記実施の形態では、車両に搭載される専用ナビゲーション装置の例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。上述したナビゲーション装置１用の制御プログラムをパソコン上で実行させてナビゲーション装置を実現するようにしてもよい。その場合、現在地検出装置１３などはパソコンの所定のＩ／Ｏポートなどに接続するようにすればよい。
【００６３】
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の実施の形態であるナビゲーション装置において使用する地図データの更新システムを示す図である。
【図２】ナビゲーション装置１のブロック図である。
【図３】道路データのデータ構造の一例を示す図である。
【図４】リアル３Ｄデータのメッシュ単位のデータ構成を示す図である。
【図５】注目交差点リストデータ２１と退出点リストデータ２２を示す図である。
【図６】ある注目交差点の退出点を説明する図である。
【図７】ナビゲーション装置１における経路誘導処理のフローチャートを示す図である。
【図８】道路地図上の退出点の計算を説明する図である。
【符号の説明】
【００６５】
１ ナビゲーション装置
２ 記録媒体
４ 通信装置
５ 電話回線網
６ サーバ
７ 地図データベース
８ 検索データベース
１１ 制御装置
１２ 不揮発性メモリ
１３ 現在地検出装置
１４ ＤＶＤ駆動装置
１５ メモリ
１６ 通信インターフェース
１７ 入力装置
１８ モニタ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション装置であって、
各交差点の座標情報を有し、道路地図を表示するために使用される道路データを取得する道路データ取得手段と、
前記道路データとは別個に更新可能に構成され、前記道路地図とは異なる表示形式で交差点の交差点状況を表示するために使用される交差点状況データを取得する交差点状況データ取得手段と、
前記道路データ取得手段により取得した道路データを使用して前記道路地図を表示手段に表示し、前記道路地図上の所定の交差点に近づいたとき、前記交差点状況データ取得手段により取得した交差点状況データを使用して、前記所定の交差点の交差点状況を表示する表示制御手段とを備え、
前記交差点状況データは、各交差点の交差点状況を表示するための表示データに加えて、各交差点の座標情報をまとめた交差点座標データを有し、
前記表示制御手段は、前記道路地図上の所定の交差点に近づいたとき、前記道路地図上の前記所定の交差点の座標情報に対応する座標情報が前記交差点座標データにあるかどうかを判断し、前記所定の交差点の座標情報に対応する座標情報が前記交差点座標データにあると判断すると、前記道路データと前記交差点状況データの整合性があると判断して、前記交差点状況データを使用して前記所定の交差点の交差点状況を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記交差点座標データは、前記各交差点の座標情報に加えて、各交差点から延びる道路上の当該各交差点から所定の距離の位置の所定距離位置座標情報をさらに有し、
前記表示制御手段は、前記道路データを使用して前記所定の交差点から延びる道路上の前記所定の交差点から前記所定の距離における座標を計算し、前記計算した座標に対応する所定距離位置座標情報が前記交差点座標データにあるかどうかをさらに判断し、前記計算した座標に対応する所定距離位置座標情報があると判断すると、前記道路データと前記交差点状況データの整合性があると判断して、前記交差点状況データを使用して前記所定の交差点の交差点状況を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記表示制御手段は、前記道路データを使用して前記所定の交差点から延びる複数の道路上の前記所定の交差点から前記所定の距離における座標を計算し、前記計算した複数の座標に対応する複数の所定距離位置座標情報が前記交差点座標データにあるかどうかを判断することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれかに記載のナビゲーション装置において、
前記表示制御手段は、前記道路データと前記交差点状況データの整合性がないと判断すると、前記道路データと前記交差点状況データの整合性がない旨のメッセージを表示し、前記交差点状況データを使用した前記所定の交差点の交差点状況を表示しないことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、
前記交差点状況データは、交差点の状況を３次元の動画で表示するデータであることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１から４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、
前記交差点状況データは、交差点の状況を詳細に表示する交差点拡大図のデータであることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１から４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、
前記交差点状況データは、高速道路の分岐点の状況を詳細に表示する分岐案内データであることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれかに記載のナビゲーション装置によって取得される前記交差点状況データのデータ構造を有することを特徴とするナビゲーション装置用データのデータ構造。
【請求項１】
ナビゲーション装置であって、
各交差点の座標情報を有し、道路地図を表示するために使用される道路データを取得する道路データ取得手段と、
前記道路データとは別個に更新可能に構成され、前記道路地図とは異なる表示形式で交差点の交差点状況を表示するために使用される交差点状況データを取得する交差点状況データ取得手段と、
前記道路データ取得手段により取得した道路データを使用して前記道路地図を表示手段に表示し、前記道路地図上の所定の交差点に近づいたとき、前記交差点状況データ取得手段により取得した交差点状況データを使用して、前記所定の交差点の交差点状況を表示する表示制御手段とを備え、
前記交差点状況データは、各交差点の交差点状況を表示するための表示データに加えて、各交差点の座標情報をまとめた交差点座標データを有し、
前記表示制御手段は、前記道路地図上の所定の交差点に近づいたとき、前記道路地図上の前記所定の交差点の座標情報に対応する座標情報が前記交差点座標データにあるかどうかを判断し、前記所定の交差点の座標情報に対応する座標情報が前記交差点座標データにあると判断すると、前記道路データと前記交差点状況データの整合性があると判断して、前記交差点状況データを使用して前記所定の交差点の交差点状況を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記交差点座標データは、前記各交差点の座標情報に加えて、各交差点から延びる道路上の当該各交差点から所定の距離の位置の所定距離位置座標情報をさらに有し、
前記表示制御手段は、前記道路データを使用して前記所定の交差点から延びる道路上の前記所定の交差点から前記所定の距離における座標を計算し、前記計算した座標に対応する所定距離位置座標情報が前記交差点座標データにあるかどうかをさらに判断し、前記計算した座標に対応する所定距離位置座標情報があると判断すると、前記道路データと前記交差点状況データの整合性があると判断して、前記交差点状況データを使用して前記所定の交差点の交差点状況を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記表示制御手段は、前記道路データを使用して前記所定の交差点から延びる複数の道路上の前記所定の交差点から前記所定の距離における座標を計算し、前記計算した複数の座標に対応する複数の所定距離位置座標情報が前記交差点座標データにあるかどうかを判断することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれかに記載のナビゲーション装置において、
前記表示制御手段は、前記道路データと前記交差点状況データの整合性がないと判断すると、前記道路データと前記交差点状況データの整合性がない旨のメッセージを表示し、前記交差点状況データを使用した前記所定の交差点の交差点状況を表示しないことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、
前記交差点状況データは、交差点の状況を３次元の動画で表示するデータであることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１から４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、
前記交差点状況データは、交差点の状況を詳細に表示する交差点拡大図のデータであることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１から４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、
前記交差点状況データは、高速道路の分岐点の状況を詳細に表示する分岐案内データであることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれかに記載のナビゲーション装置によって取得される前記交差点状況データのデータ構造を有することを特徴とするナビゲーション装置用データのデータ構造。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００７−７１７４９（Ｐ２００７−７１７４９Ａ）
【公開日】平成１９年３月２２日（２００７．３．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２６０４０９（Ｐ２００５−２６０４０９）
【出願日】平成１７年９月８日（２００５．９．８）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年３月２２日（２００７．３．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年９月８日（２００５．９．８）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]