ワークの表裏判別装置、ナットの表裏判別装置、ワークの表裏判別方法及びナットの表裏判別方法
【課題】表裏のいずれか一方の面の周縁部が曲面となっているワークについて、確実な表裏の判別が可能なワークの表裏判別装置及びワークの表裏判別方法を提供する。
【解決手段】ワークの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明する照明手段と、ワークの照明手段により照明される側の面を撮影する撮像手段と、撮像手段により撮影された画像におけるワークの輪郭形状を検出する判別手段とを備え、判別手段は、撮像手段により撮影された画像におけるワークの輪郭形状と、予め記憶された輪郭形状とを比較することにより、ワークの表裏いずれの面が上面となっているかを判別する。
【解決手段】ワークの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明する照明手段と、ワークの照明手段により照明される側の面を撮影する撮像手段と、撮像手段により撮影された画像におけるワークの輪郭形状を検出する判別手段とを備え、判別手段は、撮像手段により撮影された画像におけるワークの輪郭形状と、予め記憶された輪郭形状とを比較することにより、ワークの表裏いずれの面が上面となっているかを判別する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナット、板状部品等のワークの表裏いずれの面で上面となっているかを判別するワークの表裏判別装置、ナットの表裏判別装置、ワークの表裏判別方法及びナットの表裏判別方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワークの表裏判別装置としては、特許文献１の従来の技術の欄に記載されているように、判別治具を用いたものがある。この判別治具は、ワーク載置面に凹部を有し、ワーク載置面上に置かれたワークの高さにより、表裏面のいずれが上面となっているかを判別するものである。具体的には、ワークの表面が凹凸面であり、ワークの裏面がフラット面である場合に、ワークの上面が表面であれば、ワークの裏面がワーク載置面の凹部に入り込むことがないため、ワークの高さが高い。これに対し、ワークの上面が裏面であれば、ワークの表面の凸部がワーク載置面の凹部に入り込むため、ワークの高さが低くなる。以上より、ワーク載置面に置かれたワークの高さによって表裏面のいずれが上面となっているかを判別する。
【０００３】
また、従来、表裏形状の差異が微小な薄物のワークを振動式パーツフィーダで供給する場合には、機械的な整列機構で部品の表裏整列をさせることが困難であるため、光学的な判別手段を用いて部品の表裏を判断し、一定の向きに揃った状態での供給を行うことが提案されている。
【０００４】
例えば、特許文献２には、ワークの片面のみに設けられた埋め込み電極や印刷文字などの有無を、光電センサやカメラによって検出することにより、表裏を判別する装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２０６２６０号公報
【特許文献２】特開２００２−１３７８２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前述した従来のワークの表裏判別装置においては、表裏両面の同じ位置に凹部、または、凸部があり、かつ、その凹部、または、凸部の形態のみが異なるワークについて、表裏を判別することができない虞がある。
【０００７】
なお、表裏両面の同じ位置に凹部、または、凸部があり、かつ、凹部、または、凸部の形態が同じであれば、そのワークは表裏のないワークであり、表裏判別の必要がなく、表裏判別の必要があるものは、常に凹部、または、凸部の形態に相違がある。
【０００８】
表裏の材質が一定で文字等の印刷の無いワークでは、特許文献２に記載された技術によっては、表裏の判定ができない。
【０００９】
そこで、本発明は、前記した課題を解決すべくなされたものであり、表裏のいずれか一方の面の周縁部が曲面となっているワークについて、確実な表裏の判別が可能なワークの表裏判別装置及びワークの表裏判別方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に記載の発明は、表裏のいずれか一方の面の周縁部が曲面となっているワークの表裏いずれの面が上面となっているかを判別するワークの表裏判別装置であって、前記ワークの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明する照明手段と、前記ワークの前記照明手段により照明される側の面を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影された画像における前記ワークの輪郭形状を検出する判別手段とを備え、前記判別手段は、前記撮像手段により撮影された画像における前記ワークの輪郭形状と、予め記憶された輪郭形状とを比較することにより、前記ワークの表裏いずれの面が上面となっているかを判別することを特徴とする。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、表面の周縁部が曲面となっているナットの表面が上面となっているか否かを判別するナットの表裏判別装置であって、前記ナットの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明する照明手段と、前記ナットの前記照明手段により照明される側の面を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状を検出する判別手段とを備え、前記判別手段は、前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状と、予め記憶されたリング状の外形を有する輪郭形状とを比較することにより、前記ナットの表面が上面となっているか否かを判別することを特徴とする。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、表面の周縁部が曲面となっているナットの表面が上面となっているか否かを判別するナットの表裏判別装置であって、前記ナットの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明する照明手段と、前記ナットの前記照明手段により照明される側の面を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状を検出する判別手段とを備え、前記判別手段は、前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状と、予め記憶された多角形の外形を有する輪郭形状とを比較することにより、前記ナットの表面が上面となっているか否かを判別することを特徴とする。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、表裏のいずれか一方の面の周縁部が曲面（Ｒ面）となっているワークの表裏いずれの面が上面となっているかを判別するワークの表裏判別方法であって、前記ワークの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明手段により照明し、前記ワークの前記照明手段により照明される側の面を撮像手段により撮影し、前記撮像手段により撮影された画像における前記ワークの輪郭形状と、予め用意した輪郭形状とを比較することにより、前記ワークの表裏いずれの面が上面となっているかを判別することを特徴とする。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、表面の周縁部が曲面となっているナットの表面が上面となっているか否かを判別するナットの表裏判別方法であって、前記ナットの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明手段により照明し、前記ナットの前記照明手段により照明される側の面を撮像手段により撮影し、前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状と、予め用意したリング状の外形を有する輪郭形状とを比較することにより、前記ナットの表面が上面となっているか否かを判別することを特徴とする。
【００１５】
請求項６に記載の発明は、表面の周縁部が曲面となっているナットの表面が上面となっているか否かを判別するナットの表裏判別方法であって、前記ナットの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明手段により照明し、前記ナットの前記照明手段により照明される側の面を撮像手段により撮影し、前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状と、予め用意した多角形の外形を有する輪郭形状とを比較することにより、前記ナットの表面が上面となっているか否かを判別することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明においては、表裏のいずれか一方の面の周縁部が曲面（Ｒ面）となっているワークの表裏の判別を、撮像手段により撮影された画像におけるワークの輪郭形状と、予め用意されている輪郭形状との比較によって行うので、計測時の揺らぎに対してロバストに表裏の判別を行うことができ、誤検出によって誤った向きでワークが供給されることを防ぐことができる。
【００１７】
特に、判別対象となるワークがナットである場合には、周縁部が曲面（Ｒ面）となっている側の面を撮影したこときには、輪郭形状がリング状の外形を有するものとなり、周縁部が曲面（Ｒ面）となっていない側の面を撮影したこときには、輪郭形状が多角形（六角形）の外形をゆするものとなるので、形状の差異が明確に現れるため、誤検出が生じない。
【００１８】
すなわち、本発明は、表裏のいずれか一方の面の周縁部が曲面となっているワーク、または、表面の周縁部が曲面となっているナットについて、確実な表裏の判別が可能なワークの表裏判別装置、ワークの表裏判別方法、ナットの表裏判別装置及びナットの表裏判別方法を提供することができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係るワークの表裏判別装置を適用した部品供給装置の構成を示す概略斜視図である。
【図２】本発明に係るワークの表裏判別装置の構成を示す側面図である。
【図３】部品供給装置の概略回路ブロック図である。
【図４】（ａ）は、表向き（上面が表面）のナットの斜視図であり、（ｂ）は、裏向き（上面が裏面）のナットの斜視図である。
【図５】（ａ）は、表向きのナットに光を照射した場合の光の反射状態を示す図であり、（ｂ）は、裏向きのナットに光を照射した場合の光の反射状態を示す図である。
【図６】（ａ）は、表向きのナットを撮影した場合の撮影画像を示す図であり、（ｂ）は、裏向きのナットを撮影した場合の撮影画像を示す図である。
【図７】記憶された輪郭形状（表向き）を示す平面図である。
【図８】部品供給装置の動作フローチャートである。
【図９】実施の形態に係る表裏判別動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２１】
図１は、本発明に係るワークの表裏判別装置を適用した部品供給装置の構成を示す概略斜視図である。
【００２２】
この部品供給装置１は、図１に示すように、ワークである多数のナット１０を一列に整列させ、一列整列させたナット１０を連続的に送り出す部品フィーダ２と、この部品フィーダ２によって送り出されたナット１０の上面が表面であるか裏面であるか否かを判別する表裏判別装置３と、上面が表面であると判別されたナット１０をナット取り出し位置に移動するナット取出機構４と、上面が裏面であると判別されたナット１０を排出するナット排出機構５とを備えている。
【００２３】
部品フィーダ２は、多数のナット１０がその表裏面の向きを問わず不整列で投入される円錐部２ａと、この円錐部２ａの最下方に円周状に配置され、かつ、この円周状の搬送出口側が直線状に延びるナット搬送通路２ｂとを有し、振動によってナット１０を一列にナット搬送通路２ｂ上に並べ、かつ、一列に整列されたナット１０の列を搬送出口側へと送り出す。
【００２４】
ナットフィーダ２のナット搬送通路２ｂの搬送出口端には、部品供給シリンダ１１によって駆動される送り出し規制プレート１２が設けられている。この送り出し規制プレート１２を部品供給シリンダ１１によって選択的に駆動することによって、ナット搬送通路２ｂ上に一列に整列されたナット１０で、かつ、その先頭のナット１０を一個ずつ表裏判別装置３の撮影位置に供給する。
【００２５】
ナット取出機構４は、ナット搬送レール部１３と、このナット搬送レール部１３上を移動するナット送りハンド部１４と、このナット送りハンド部１４を駆動するシリンダ手段１５とを有する。そして、シリンダ手段１５の駆動によってナット送りハンド部１４を撮影位置（図１の実線位置）からナット取り出し位置（図１の仮想線位置）に移動することによってナット１０を撮影位置からナット取り出し位置に移動する。
【００２６】
ナット排出機構５は、上面が表裏判別装置３の撮影位置とされる撮影台１６と、この撮影台１６を駆動するシリンダ手段１７と、撮影位置の下方に配置された回収ボックス１８とを有する。そして、シリンダ手段１７の駆動で撮影台１６を撮影位置（図１の実線位置）からナット落下位置（図１の仮想線位置）まで移動することによって撮影位置上のナット１０を下方のナット回収ボックス１８に排出する。
【００２７】
図２は、本発明に係るワークの表裏判別装置の構成を示す側面図である。
【００２８】
本発明に係るワークの表裏判別装置３は、図２に示すように、部品供給装置により供給されたナット１０にほぼ真上から照明光を照射する照明手段となる照明器４０と、この照明光の反射光を撮像する撮像手段となるカメラ２０とを有して構成されている。すなわち、カメラ２０は、ナット１０の照明器４０により照明される側の面を撮影する。
【００２９】
照明器４０としては、リング形照明を用いることが望ましい。また、このリング形照明は、例えば、直径が５０ｍｍ程度、ナット１０からの距離を１００ｍｍ程度として設置することが好ましい。照明光のナット１０に対する入射方向と、カメラ２０がナット１０を撮像する方向（カメラ２０の光軸方向）との間は、極力狭い角度となっていることが好ましい。
【００３０】
カメラ２０は、表裏判定を行う判別手段２１に接続されている。判別手段２１は、比較の基準となる輪郭形状を記憶する記憶部と、輪郭形状の比較を行う演算部によって構成されている。
【００３１】
この表裏判別装置３によって、本発明に係るワークの表裏判別方法が実行される。すなわち、この表裏判別装置３においては、ナット１０に照明光を照射し、その反射光をカメラ２０によって撮像する。判別手段２１は、撮像された画像から輪郭となる形状を取り出して、記憶装置に記憶された輪郭形状との比較を行う。この比較には、一般的なパターンマッチング等の手法を使用することができる。すなわち、パターンマッチングの手法としては、２つの画像を重ね合わせて一致する部分と一致しない部分の面積の比率をとる手法や、輪郭線を重ね合わせて２つの輪郭線間の距離を計算する手法などが考えられる。
【００３２】
比較の結果、一致度が所定の値を超えているか否かによって、ナット１０の表裏を判別する。
【００３３】
なお、比較の基準として記憶しておく輪郭形状は、表向きの形状でも裏向きの形状でもよい。表向きと裏向きの輪郭形状を両方とも記憶させておき、一致度を比較し、より高いほうの向きを取ることにより、表裏判定を行うようにしてもよい。
【００３４】
図３は、部品供給装置の概略回路ブロック図である。
【００３５】
ナット１０の表裏判別装置３は、図３に示すように、撮影位置の真上に配置された撮像手段であるカメラ２０と、このカメラ２０が撮影した画像データよりナット１０の上面が表裏面のいずれであるかを判別する判別手段２１とから構成されている。
【００３６】
判別手段２１は、カメラ２０が撮影した画像データ中の画像として表示されるワーク形状（ワーク表示画像）に基づいてナット１０の表裏を判別し、その判別結果を部品供給装置の制御部２２に出力する。この表裏判別内容については、下記に詳しく説明する。
【００３７】
制御部２２は、部品供給装置１の全体制御を担当し、カメラ２０及び判別手段２１と共に、部品フィーダ２、部品供給シリンダ１１、ナット取出機構４、ナット排出機構５をそれぞれ制御する。この制御内容については、下記の作用の箇所で説明する。
【００３８】
図４中の（ａ）は、表向き（上面が表面）のナットの斜視図であり、（ｂ）は、裏向き（上面が裏面）のナットの斜視図である。
【００３９】
次に、ナット１０の表裏判別内容について説明する。判別対象であるナット１０は、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、表裏面１０ａ，１０ｂの中央にねじ孔３０が貫通する扁平六角形状を有し、表面１０ａ及び裏面１０ｂのほぼ同じ位置である周縁側に凹部３１，３２がそれぞれ形成されている。表面１０ａの周縁側の凹部３１は、表面１０ａより連続するアール状（曲面）の傾斜面（Ｒ面）３１ａによって形成されている。裏面１０ｂの周縁側の凹部３２は、六角形の角部の位置で裏面１０ｂに対し垂直に窪む垂直面３２ａとこの垂直面３２ａの底より裏面１０ｂに平行に配置された水平面３２ｂとから形成されている。
【００４０】
図５中の（ａ）は、表向きのナットに光を照射した場合の光の反射状態を示す図であり、（ｂ）は、裏向きのナットに光を照射した場合の光の反射状態を示す図である。
【００４１】
図６中の（ａ）は、表向きのナットを撮影した場合の撮影画像を示す図であり、（ｂ）は、裏向きのナットを撮影した場合の撮影画像を示す図である。
【００４２】
上面が表面１０ａである表向きのナット１０をカメラ２０で撮影すると、図５（ａ）に示すように、凹部３１に照射された光は、傾斜面３１ａで反射されるために、入射方向とは異なる方向に反射される。そのため、カメラ２０で撮影したナット表示画像Ｂ１は、図６（ａ）に示すように、中心の貫通孔３０が映らず、かつ、凹部３１が映らない単純なリング状の画像（図６（ａ）の白抜き箇所）となる。
【００４３】
上面が裏面１０ｂである裏向きのナット１０をカメラ２０で撮影すると、図５（ｂ）に示すように、凹部３２に照射された光は、水平面３２ｂで反射するために、入射方向と同じ方向に反射する。そのため、カメラ２０で撮影したナット表示画像Ｂ２は、図６（ｂ）に示すように、中心の貫通孔３０が映らないが、凹部３２が映る六角形の画像（図６（ｂ）の白抜き箇所）となる。つまり、投影図形と同じとなる。
【００４４】
図７は、記憶された輪郭形状（表向き）を示す平面図である。
【００４５】
比較の基準として記憶しておく輪郭形状は、表向きのナット１０については、図７に示すように、単純なリング状の画像である。この形状を、カメラ２０で撮影したナット表示画像Ｂ１と比較することにより、ナット１０が表面を上面としていることが判別される。
【００４６】
図８は、部品供給装置の動作フローチャートである。
【００４７】
図９は、ナットの表裏判別動作のフローチャートである。
【００４８】
次に、上記部品供給装置１の動作を図８及び図７のフローに基づいて説明する。図８に示すように、部品フィーダ２が駆動されると（ステップＳ１）、ナット搬送通路２ｂ上に多数のナット１０が一列に整列する。ここで、ナット１０は偏平部品であるため、表裏面１０ａ，１０ｂのいずれかを上面として一列に整列する。
【００４９】
部品供給シリンダ１１の駆動で送り出し規制プレート１２を移動し、一列に整列したナット１０の内の先頭のナット１０を撮影位置にセットする（ステップＳ２）。ナット１０が撮影位置にセットされると、カメラ２０がナット１０の上面を撮影する（ステップＳ３）。判別手段２１は、カメラ２０で撮影した画像データより以下のようにして表裏を判別する（ステップＳ４）。
【００５０】
つまり、図９に示すように、判別手段２１は、カメラが撮影した画像データ中の画像として表示されるナット（ナット表示画像）の形状に基づいてナットの表裏を判別する。具体的には、図９に示すように、画像データを取得すると（ステップＳ２０）、この取得したナット表示画像と予め記憶された表面の基準ナット表示画像とのパターンマッチングを行う（ステップＳ２１）。形状パターンが一致すれば、ナットが表向きであると判別する（ステップＳ２２）。形状パターンが一致しなければ、ナットが裏向きであると判別する（ステップＳ２３）。
【００５１】
図８に戻り、判別手段２１は、ナット１０の表裏判別結果を制御部２２に出力する（ステップＳ５）。制御部２２は、ナット１０が表向きであると判別された場合には（ステップＳ５）、ナット取出機構４を駆動してナット１０を撮影位置（図１の実線位置）からナット取り出し位置（図１の仮想線位置）に移動する（ステップＳ６）。ナット１０が裏向きであると判別された場合には、ナット排出機構５を駆動して撮影台１６を撮影位置（図１の実線位置）からナット落下位置（図１の仮想線位置）に移動する。これによって、ナット１０が排出位置である回収ボックス１８内に落下する（ステップＳ７）。
【００５２】
ナット１０を取り出し位置、または、排出位置に送ると、部品供給シリンダ１１を駆動して送り出し規制プレート１２によって次のナットを撮影位置にセットする。そして、上記した表裏判別動作を繰り返す。
【００５３】
以上、この実施の形態では、ナット１０の上面を撮影するカメラ２０と、カメラ２０が撮影した画像データ中のナット表示画像の形状に基づいてナット１０の表裏を判別する判別手段２１とを備えたので、表裏面１０ａ，１０ｂの同じ位置に凹部３１，３２があり、かつ、その凹部３１，３２の形態のみが異なるナット１０について表裏判別が可能である。
【００５４】
なお、この実施の形態では、ワークがナット１０の場合について説明したが、ナット１０以外のものでも同様に表裏判別できる。つまり、この実施の形態では、表向きのワークのワーク表示画像と裏向きのワークのワーク表示画像の双方の形状が異なるものであれば、表裏判別が可能である。
【００５５】
この実施の形態では、裏向きのナット１０を排出したが、ナット１０の表裏を反転することによって表向きに変更するようにしても良い。このようにすれば、部品供給の作業性が向上する。
【００５６】
この実施の形態では、表面の基準ナット表示画像とのパターンマッチングのみを行うが、表面の基準ナット表示画像とのパターンマッチングと、裏面の基準ナット表示画像とのパターンマッチングの両方を行うようにすれば、より精度の高い表裏判別が可能である。
【００５７】
この実施の形態では、ナット表示画像のナット形状のパターンマッチングによって表裏面を判別するが、ナット表示画像のナット形状の特徴的な箇所、例えば外側の輪郭線の形状（表向きの場合には円形、裏向きの場合には六角形）のみに着目し、その箇所のパターンマッチングによって表裏を判別しても良い。又、ナット表示画像の最大幅寸法（、または、最小幅寸法）によって表裏判別をしても良く、ワーク表示画像の形状に基づく表裏判別方法の内容については、種々のものが考えられる。
【００５８】
この実施の形態では、ワークがナットの場合について説明したが、ナット以外のものでも表裏判別できる。つまり、表面のワーク表示画像と裏面のワーク表示画像の形状パターンさえ異なるものであれば、表裏双方のワークの投影形状が同じであっても表裏判別ができる。
【００５９】
なお、ナット１０は、表裏同じ箇所で、かつ、異なる形態の凹部３１，３２を有するものであるが、表裏同じ箇所で、かつ、異なる形態の凸部を有するものであっても本発明を適用できることはもちろんである。
【００６０】
なお、前述の実施の形態によれば、カメラ２０によりナット１０の上面を撮影したが、ナット１０の下面を撮影しても良く、また、ナット１０の上面と下面の両方を撮影するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、ナット、板状部品等のワークの表裏いずれの面で上面となっているかを判別するワークの表裏判別装置、ナットの表裏判別装置、ワークの表裏判別方法及びナットの表裏判別方法に適用される。
【符号の説明】
【００６２】
１ 部品供給装置
３ 表裏判別装置
１０ ナット（ワーク）
１０ａ 表面
１０ｂ 裏面
２０ カメラ（撮像素子）
２１ 判別手段
３１ 凹部
３１ａ 傾斜面
３２ 凹部
３２ａ 垂直面
３２ｂ 水平面
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナット、板状部品等のワークの表裏いずれの面で上面となっているかを判別するワークの表裏判別装置、ナットの表裏判別装置、ワークの表裏判別方法及びナットの表裏判別方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワークの表裏判別装置としては、特許文献１の従来の技術の欄に記載されているように、判別治具を用いたものがある。この判別治具は、ワーク載置面に凹部を有し、ワーク載置面上に置かれたワークの高さにより、表裏面のいずれが上面となっているかを判別するものである。具体的には、ワークの表面が凹凸面であり、ワークの裏面がフラット面である場合に、ワークの上面が表面であれば、ワークの裏面がワーク載置面の凹部に入り込むことがないため、ワークの高さが高い。これに対し、ワークの上面が裏面であれば、ワークの表面の凸部がワーク載置面の凹部に入り込むため、ワークの高さが低くなる。以上より、ワーク載置面に置かれたワークの高さによって表裏面のいずれが上面となっているかを判別する。
【０００３】
また、従来、表裏形状の差異が微小な薄物のワークを振動式パーツフィーダで供給する場合には、機械的な整列機構で部品の表裏整列をさせることが困難であるため、光学的な判別手段を用いて部品の表裏を判断し、一定の向きに揃った状態での供給を行うことが提案されている。
【０００４】
例えば、特許文献２には、ワークの片面のみに設けられた埋め込み電極や印刷文字などの有無を、光電センサやカメラによって検出することにより、表裏を判別する装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２０６２６０号公報
【特許文献２】特開２００２−１３７８２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前述した従来のワークの表裏判別装置においては、表裏両面の同じ位置に凹部、または、凸部があり、かつ、その凹部、または、凸部の形態のみが異なるワークについて、表裏を判別することができない虞がある。
【０００７】
なお、表裏両面の同じ位置に凹部、または、凸部があり、かつ、凹部、または、凸部の形態が同じであれば、そのワークは表裏のないワークであり、表裏判別の必要がなく、表裏判別の必要があるものは、常に凹部、または、凸部の形態に相違がある。
【０００８】
表裏の材質が一定で文字等の印刷の無いワークでは、特許文献２に記載された技術によっては、表裏の判定ができない。
【０００９】
そこで、本発明は、前記した課題を解決すべくなされたものであり、表裏のいずれか一方の面の周縁部が曲面となっているワークについて、確実な表裏の判別が可能なワークの表裏判別装置及びワークの表裏判別方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に記載の発明は、表裏のいずれか一方の面の周縁部が曲面となっているワークの表裏いずれの面が上面となっているかを判別するワークの表裏判別装置であって、前記ワークの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明する照明手段と、前記ワークの前記照明手段により照明される側の面を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影された画像における前記ワークの輪郭形状を検出する判別手段とを備え、前記判別手段は、前記撮像手段により撮影された画像における前記ワークの輪郭形状と、予め記憶された輪郭形状とを比較することにより、前記ワークの表裏いずれの面が上面となっているかを判別することを特徴とする。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、表面の周縁部が曲面となっているナットの表面が上面となっているか否かを判別するナットの表裏判別装置であって、前記ナットの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明する照明手段と、前記ナットの前記照明手段により照明される側の面を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状を検出する判別手段とを備え、前記判別手段は、前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状と、予め記憶されたリング状の外形を有する輪郭形状とを比較することにより、前記ナットの表面が上面となっているか否かを判別することを特徴とする。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、表面の周縁部が曲面となっているナットの表面が上面となっているか否かを判別するナットの表裏判別装置であって、前記ナットの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明する照明手段と、前記ナットの前記照明手段により照明される側の面を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状を検出する判別手段とを備え、前記判別手段は、前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状と、予め記憶された多角形の外形を有する輪郭形状とを比較することにより、前記ナットの表面が上面となっているか否かを判別することを特徴とする。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、表裏のいずれか一方の面の周縁部が曲面（Ｒ面）となっているワークの表裏いずれの面が上面となっているかを判別するワークの表裏判別方法であって、前記ワークの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明手段により照明し、前記ワークの前記照明手段により照明される側の面を撮像手段により撮影し、前記撮像手段により撮影された画像における前記ワークの輪郭形状と、予め用意した輪郭形状とを比較することにより、前記ワークの表裏いずれの面が上面となっているかを判別することを特徴とする。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、表面の周縁部が曲面となっているナットの表面が上面となっているか否かを判別するナットの表裏判別方法であって、前記ナットの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明手段により照明し、前記ナットの前記照明手段により照明される側の面を撮像手段により撮影し、前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状と、予め用意したリング状の外形を有する輪郭形状とを比較することにより、前記ナットの表面が上面となっているか否かを判別することを特徴とする。
【００１５】
請求項６に記載の発明は、表面の周縁部が曲面となっているナットの表面が上面となっているか否かを判別するナットの表裏判別方法であって、前記ナットの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明手段により照明し、前記ナットの前記照明手段により照明される側の面を撮像手段により撮影し、前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状と、予め用意した多角形の外形を有する輪郭形状とを比較することにより、前記ナットの表面が上面となっているか否かを判別することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明においては、表裏のいずれか一方の面の周縁部が曲面（Ｒ面）となっているワークの表裏の判別を、撮像手段により撮影された画像におけるワークの輪郭形状と、予め用意されている輪郭形状との比較によって行うので、計測時の揺らぎに対してロバストに表裏の判別を行うことができ、誤検出によって誤った向きでワークが供給されることを防ぐことができる。
【００１７】
特に、判別対象となるワークがナットである場合には、周縁部が曲面（Ｒ面）となっている側の面を撮影したこときには、輪郭形状がリング状の外形を有するものとなり、周縁部が曲面（Ｒ面）となっていない側の面を撮影したこときには、輪郭形状が多角形（六角形）の外形をゆするものとなるので、形状の差異が明確に現れるため、誤検出が生じない。
【００１８】
すなわち、本発明は、表裏のいずれか一方の面の周縁部が曲面となっているワーク、または、表面の周縁部が曲面となっているナットについて、確実な表裏の判別が可能なワークの表裏判別装置、ワークの表裏判別方法、ナットの表裏判別装置及びナットの表裏判別方法を提供することができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係るワークの表裏判別装置を適用した部品供給装置の構成を示す概略斜視図である。
【図２】本発明に係るワークの表裏判別装置の構成を示す側面図である。
【図３】部品供給装置の概略回路ブロック図である。
【図４】（ａ）は、表向き（上面が表面）のナットの斜視図であり、（ｂ）は、裏向き（上面が裏面）のナットの斜視図である。
【図５】（ａ）は、表向きのナットに光を照射した場合の光の反射状態を示す図であり、（ｂ）は、裏向きのナットに光を照射した場合の光の反射状態を示す図である。
【図６】（ａ）は、表向きのナットを撮影した場合の撮影画像を示す図であり、（ｂ）は、裏向きのナットを撮影した場合の撮影画像を示す図である。
【図７】記憶された輪郭形状（表向き）を示す平面図である。
【図８】部品供給装置の動作フローチャートである。
【図９】実施の形態に係る表裏判別動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２１】
図１は、本発明に係るワークの表裏判別装置を適用した部品供給装置の構成を示す概略斜視図である。
【００２２】
この部品供給装置１は、図１に示すように、ワークである多数のナット１０を一列に整列させ、一列整列させたナット１０を連続的に送り出す部品フィーダ２と、この部品フィーダ２によって送り出されたナット１０の上面が表面であるか裏面であるか否かを判別する表裏判別装置３と、上面が表面であると判別されたナット１０をナット取り出し位置に移動するナット取出機構４と、上面が裏面であると判別されたナット１０を排出するナット排出機構５とを備えている。
【００２３】
部品フィーダ２は、多数のナット１０がその表裏面の向きを問わず不整列で投入される円錐部２ａと、この円錐部２ａの最下方に円周状に配置され、かつ、この円周状の搬送出口側が直線状に延びるナット搬送通路２ｂとを有し、振動によってナット１０を一列にナット搬送通路２ｂ上に並べ、かつ、一列に整列されたナット１０の列を搬送出口側へと送り出す。
【００２４】
ナットフィーダ２のナット搬送通路２ｂの搬送出口端には、部品供給シリンダ１１によって駆動される送り出し規制プレート１２が設けられている。この送り出し規制プレート１２を部品供給シリンダ１１によって選択的に駆動することによって、ナット搬送通路２ｂ上に一列に整列されたナット１０で、かつ、その先頭のナット１０を一個ずつ表裏判別装置３の撮影位置に供給する。
【００２５】
ナット取出機構４は、ナット搬送レール部１３と、このナット搬送レール部１３上を移動するナット送りハンド部１４と、このナット送りハンド部１４を駆動するシリンダ手段１５とを有する。そして、シリンダ手段１５の駆動によってナット送りハンド部１４を撮影位置（図１の実線位置）からナット取り出し位置（図１の仮想線位置）に移動することによってナット１０を撮影位置からナット取り出し位置に移動する。
【００２６】
ナット排出機構５は、上面が表裏判別装置３の撮影位置とされる撮影台１６と、この撮影台１６を駆動するシリンダ手段１７と、撮影位置の下方に配置された回収ボックス１８とを有する。そして、シリンダ手段１７の駆動で撮影台１６を撮影位置（図１の実線位置）からナット落下位置（図１の仮想線位置）まで移動することによって撮影位置上のナット１０を下方のナット回収ボックス１８に排出する。
【００２７】
図２は、本発明に係るワークの表裏判別装置の構成を示す側面図である。
【００２８】
本発明に係るワークの表裏判別装置３は、図２に示すように、部品供給装置により供給されたナット１０にほぼ真上から照明光を照射する照明手段となる照明器４０と、この照明光の反射光を撮像する撮像手段となるカメラ２０とを有して構成されている。すなわち、カメラ２０は、ナット１０の照明器４０により照明される側の面を撮影する。
【００２９】
照明器４０としては、リング形照明を用いることが望ましい。また、このリング形照明は、例えば、直径が５０ｍｍ程度、ナット１０からの距離を１００ｍｍ程度として設置することが好ましい。照明光のナット１０に対する入射方向と、カメラ２０がナット１０を撮像する方向（カメラ２０の光軸方向）との間は、極力狭い角度となっていることが好ましい。
【００３０】
カメラ２０は、表裏判定を行う判別手段２１に接続されている。判別手段２１は、比較の基準となる輪郭形状を記憶する記憶部と、輪郭形状の比較を行う演算部によって構成されている。
【００３１】
この表裏判別装置３によって、本発明に係るワークの表裏判別方法が実行される。すなわち、この表裏判別装置３においては、ナット１０に照明光を照射し、その反射光をカメラ２０によって撮像する。判別手段２１は、撮像された画像から輪郭となる形状を取り出して、記憶装置に記憶された輪郭形状との比較を行う。この比較には、一般的なパターンマッチング等の手法を使用することができる。すなわち、パターンマッチングの手法としては、２つの画像を重ね合わせて一致する部分と一致しない部分の面積の比率をとる手法や、輪郭線を重ね合わせて２つの輪郭線間の距離を計算する手法などが考えられる。
【００３２】
比較の結果、一致度が所定の値を超えているか否かによって、ナット１０の表裏を判別する。
【００３３】
なお、比較の基準として記憶しておく輪郭形状は、表向きの形状でも裏向きの形状でもよい。表向きと裏向きの輪郭形状を両方とも記憶させておき、一致度を比較し、より高いほうの向きを取ることにより、表裏判定を行うようにしてもよい。
【００３４】
図３は、部品供給装置の概略回路ブロック図である。
【００３５】
ナット１０の表裏判別装置３は、図３に示すように、撮影位置の真上に配置された撮像手段であるカメラ２０と、このカメラ２０が撮影した画像データよりナット１０の上面が表裏面のいずれであるかを判別する判別手段２１とから構成されている。
【００３６】
判別手段２１は、カメラ２０が撮影した画像データ中の画像として表示されるワーク形状（ワーク表示画像）に基づいてナット１０の表裏を判別し、その判別結果を部品供給装置の制御部２２に出力する。この表裏判別内容については、下記に詳しく説明する。
【００３７】
制御部２２は、部品供給装置１の全体制御を担当し、カメラ２０及び判別手段２１と共に、部品フィーダ２、部品供給シリンダ１１、ナット取出機構４、ナット排出機構５をそれぞれ制御する。この制御内容については、下記の作用の箇所で説明する。
【００３８】
図４中の（ａ）は、表向き（上面が表面）のナットの斜視図であり、（ｂ）は、裏向き（上面が裏面）のナットの斜視図である。
【００３９】
次に、ナット１０の表裏判別内容について説明する。判別対象であるナット１０は、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、表裏面１０ａ，１０ｂの中央にねじ孔３０が貫通する扁平六角形状を有し、表面１０ａ及び裏面１０ｂのほぼ同じ位置である周縁側に凹部３１，３２がそれぞれ形成されている。表面１０ａの周縁側の凹部３１は、表面１０ａより連続するアール状（曲面）の傾斜面（Ｒ面）３１ａによって形成されている。裏面１０ｂの周縁側の凹部３２は、六角形の角部の位置で裏面１０ｂに対し垂直に窪む垂直面３２ａとこの垂直面３２ａの底より裏面１０ｂに平行に配置された水平面３２ｂとから形成されている。
【００４０】
図５中の（ａ）は、表向きのナットに光を照射した場合の光の反射状態を示す図であり、（ｂ）は、裏向きのナットに光を照射した場合の光の反射状態を示す図である。
【００４１】
図６中の（ａ）は、表向きのナットを撮影した場合の撮影画像を示す図であり、（ｂ）は、裏向きのナットを撮影した場合の撮影画像を示す図である。
【００４２】
上面が表面１０ａである表向きのナット１０をカメラ２０で撮影すると、図５（ａ）に示すように、凹部３１に照射された光は、傾斜面３１ａで反射されるために、入射方向とは異なる方向に反射される。そのため、カメラ２０で撮影したナット表示画像Ｂ１は、図６（ａ）に示すように、中心の貫通孔３０が映らず、かつ、凹部３１が映らない単純なリング状の画像（図６（ａ）の白抜き箇所）となる。
【００４３】
上面が裏面１０ｂである裏向きのナット１０をカメラ２０で撮影すると、図５（ｂ）に示すように、凹部３２に照射された光は、水平面３２ｂで反射するために、入射方向と同じ方向に反射する。そのため、カメラ２０で撮影したナット表示画像Ｂ２は、図６（ｂ）に示すように、中心の貫通孔３０が映らないが、凹部３２が映る六角形の画像（図６（ｂ）の白抜き箇所）となる。つまり、投影図形と同じとなる。
【００４４】
図７は、記憶された輪郭形状（表向き）を示す平面図である。
【００４５】
比較の基準として記憶しておく輪郭形状は、表向きのナット１０については、図７に示すように、単純なリング状の画像である。この形状を、カメラ２０で撮影したナット表示画像Ｂ１と比較することにより、ナット１０が表面を上面としていることが判別される。
【００４６】
図８は、部品供給装置の動作フローチャートである。
【００４７】
図９は、ナットの表裏判別動作のフローチャートである。
【００４８】
次に、上記部品供給装置１の動作を図８及び図７のフローに基づいて説明する。図８に示すように、部品フィーダ２が駆動されると（ステップＳ１）、ナット搬送通路２ｂ上に多数のナット１０が一列に整列する。ここで、ナット１０は偏平部品であるため、表裏面１０ａ，１０ｂのいずれかを上面として一列に整列する。
【００４９】
部品供給シリンダ１１の駆動で送り出し規制プレート１２を移動し、一列に整列したナット１０の内の先頭のナット１０を撮影位置にセットする（ステップＳ２）。ナット１０が撮影位置にセットされると、カメラ２０がナット１０の上面を撮影する（ステップＳ３）。判別手段２１は、カメラ２０で撮影した画像データより以下のようにして表裏を判別する（ステップＳ４）。
【００５０】
つまり、図９に示すように、判別手段２１は、カメラが撮影した画像データ中の画像として表示されるナット（ナット表示画像）の形状に基づいてナットの表裏を判別する。具体的には、図９に示すように、画像データを取得すると（ステップＳ２０）、この取得したナット表示画像と予め記憶された表面の基準ナット表示画像とのパターンマッチングを行う（ステップＳ２１）。形状パターンが一致すれば、ナットが表向きであると判別する（ステップＳ２２）。形状パターンが一致しなければ、ナットが裏向きであると判別する（ステップＳ２３）。
【００５１】
図８に戻り、判別手段２１は、ナット１０の表裏判別結果を制御部２２に出力する（ステップＳ５）。制御部２２は、ナット１０が表向きであると判別された場合には（ステップＳ５）、ナット取出機構４を駆動してナット１０を撮影位置（図１の実線位置）からナット取り出し位置（図１の仮想線位置）に移動する（ステップＳ６）。ナット１０が裏向きであると判別された場合には、ナット排出機構５を駆動して撮影台１６を撮影位置（図１の実線位置）からナット落下位置（図１の仮想線位置）に移動する。これによって、ナット１０が排出位置である回収ボックス１８内に落下する（ステップＳ７）。
【００５２】
ナット１０を取り出し位置、または、排出位置に送ると、部品供給シリンダ１１を駆動して送り出し規制プレート１２によって次のナットを撮影位置にセットする。そして、上記した表裏判別動作を繰り返す。
【００５３】
以上、この実施の形態では、ナット１０の上面を撮影するカメラ２０と、カメラ２０が撮影した画像データ中のナット表示画像の形状に基づいてナット１０の表裏を判別する判別手段２１とを備えたので、表裏面１０ａ，１０ｂの同じ位置に凹部３１，３２があり、かつ、その凹部３１，３２の形態のみが異なるナット１０について表裏判別が可能である。
【００５４】
なお、この実施の形態では、ワークがナット１０の場合について説明したが、ナット１０以外のものでも同様に表裏判別できる。つまり、この実施の形態では、表向きのワークのワーク表示画像と裏向きのワークのワーク表示画像の双方の形状が異なるものであれば、表裏判別が可能である。
【００５５】
この実施の形態では、裏向きのナット１０を排出したが、ナット１０の表裏を反転することによって表向きに変更するようにしても良い。このようにすれば、部品供給の作業性が向上する。
【００５６】
この実施の形態では、表面の基準ナット表示画像とのパターンマッチングのみを行うが、表面の基準ナット表示画像とのパターンマッチングと、裏面の基準ナット表示画像とのパターンマッチングの両方を行うようにすれば、より精度の高い表裏判別が可能である。
【００５７】
この実施の形態では、ナット表示画像のナット形状のパターンマッチングによって表裏面を判別するが、ナット表示画像のナット形状の特徴的な箇所、例えば外側の輪郭線の形状（表向きの場合には円形、裏向きの場合には六角形）のみに着目し、その箇所のパターンマッチングによって表裏を判別しても良い。又、ナット表示画像の最大幅寸法（、または、最小幅寸法）によって表裏判別をしても良く、ワーク表示画像の形状に基づく表裏判別方法の内容については、種々のものが考えられる。
【００５８】
この実施の形態では、ワークがナットの場合について説明したが、ナット以外のものでも表裏判別できる。つまり、表面のワーク表示画像と裏面のワーク表示画像の形状パターンさえ異なるものであれば、表裏双方のワークの投影形状が同じであっても表裏判別ができる。
【００５９】
なお、ナット１０は、表裏同じ箇所で、かつ、異なる形態の凹部３１，３２を有するものであるが、表裏同じ箇所で、かつ、異なる形態の凸部を有するものであっても本発明を適用できることはもちろんである。
【００６０】
なお、前述の実施の形態によれば、カメラ２０によりナット１０の上面を撮影したが、ナット１０の下面を撮影しても良く、また、ナット１０の上面と下面の両方を撮影するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、ナット、板状部品等のワークの表裏いずれの面で上面となっているかを判別するワークの表裏判別装置、ナットの表裏判別装置、ワークの表裏判別方法及びナットの表裏判別方法に適用される。
【符号の説明】
【００６２】
１ 部品供給装置
３ 表裏判別装置
１０ ナット（ワーク）
１０ａ 表面
１０ｂ 裏面
２０ カメラ（撮像素子）
２１ 判別手段
３１ 凹部
３１ａ 傾斜面
３２ 凹部
３２ａ 垂直面
３２ｂ 水平面
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表裏のいずれか一方の面の周縁部が曲面となっているワークの表裏いずれの面が上面となっているかを判別するワークの表裏判別装置であって、
前記ワークの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明する照明手段と、
前記ワークの前記照明手段により照明される側の面を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段により撮影された画像における前記ワークの輪郭形状を検出する判別手段と
を備え、
前記判別手段は、前記撮像手段により撮影された画像における前記ワークの輪郭形状と、予め記憶された輪郭形状とを比較することにより、前記ワークの表裏いずれの面が上面となっているかを判別する
ことを特徴とするワークの表裏判別装置。
【請求項２】
表面の周縁部が曲面となっているナットの表面が上面となっているか否かを判別するナットの表裏判別装置であって、
前記ナットの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明する照明手段と、
前記ナットの前記照明手段により照明される側の面を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状を検出する判別手段と
を備え、
前記判別手段は、前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状と、予め記憶されたリング状の外形を有する輪郭形状とを比較することにより、前記ナットの表面が上面となっているか否かを判別する
ことを特徴とするナットの表裏判別装置。
【請求項３】
表面の周縁部が曲面となっているナットの表面が上面となっているか否かを判別するナットの表裏判別装置であって、
前記ナットの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明する照明手段と、
前記ナットの前記照明手段により照明される側の面を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状を検出する判別手段と
を備え、
前記判別手段は、前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状と、予め記憶された多角形の外形を有する輪郭形状とを比較することにより、前記ナットの表面が上面となっているか否かを判別する
ことを特徴とするナットの表裏判別装置。
【請求項４】
表裏のいずれか一方の面の周縁部が曲面となっているワークの表裏いずれの面が上面となっているかを判別するワークの表裏判別方法であって、
前記ワークの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明手段により照明し、
前記ワークの前記照明手段により照明される側の面を撮像手段により撮影し、
前記撮像手段により撮影された画像における前記ワークの輪郭形状と、予め用意した輪郭形状とを比較することにより、前記ワークの表裏いずれの面が上面となっているかを判別する
ことを特徴とするワークの表裏判別方法。
【請求項５】
表面の周縁部が曲面となっているナットの表面が上面となっているか否かを判別するナットの表裏判別方法であって、
前記ナットの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明手段により照明し、
前記ナットの前記照明手段により照明される側の面を撮像手段により撮影し、
前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状と、予め用意したリング状の外形を有する輪郭形状とを比較することにより、前記ナットの表面が上面となっているか否かを判別する
ことを特徴とするナットの表裏判別方法。
【請求項６】
表面の周縁部が曲面となっているナットの表面が上面となっているか否かを判別するナットの表裏判別方法であって、
前記ナットの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明手段により照明し、
前記ナットの前記照明手段により照明される側の面を撮像手段により撮影し、
前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状と、予め用意した多角形の外形を有する輪郭形状とを比較することにより、前記ナットの表面が上面となっているか否かを判別する
ことを特徴とするナットの表裏判別方法。
【請求項１】
表裏のいずれか一方の面の周縁部が曲面となっているワークの表裏いずれの面が上面となっているかを判別するワークの表裏判別装置であって、
前記ワークの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明する照明手段と、
前記ワークの前記照明手段により照明される側の面を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段により撮影された画像における前記ワークの輪郭形状を検出する判別手段と
を備え、
前記判別手段は、前記撮像手段により撮影された画像における前記ワークの輪郭形状と、予め記憶された輪郭形状とを比較することにより、前記ワークの表裏いずれの面が上面となっているかを判別する
ことを特徴とするワークの表裏判別装置。
【請求項２】
表面の周縁部が曲面となっているナットの表面が上面となっているか否かを判別するナットの表裏判別装置であって、
前記ナットの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明する照明手段と、
前記ナットの前記照明手段により照明される側の面を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状を検出する判別手段と
を備え、
前記判別手段は、前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状と、予め記憶されたリング状の外形を有する輪郭形状とを比較することにより、前記ナットの表面が上面となっているか否かを判別する
ことを特徴とするナットの表裏判別装置。
【請求項３】
表面の周縁部が曲面となっているナットの表面が上面となっているか否かを判別するナットの表裏判別装置であって、
前記ナットの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明する照明手段と、
前記ナットの前記照明手段により照明される側の面を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状を検出する判別手段と
を備え、
前記判別手段は、前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状と、予め記憶された多角形の外形を有する輪郭形状とを比較することにより、前記ナットの表面が上面となっているか否かを判別する
ことを特徴とするナットの表裏判別装置。
【請求項４】
表裏のいずれか一方の面の周縁部が曲面となっているワークの表裏いずれの面が上面となっているかを判別するワークの表裏判別方法であって、
前記ワークの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明手段により照明し、
前記ワークの前記照明手段により照明される側の面を撮像手段により撮影し、
前記撮像手段により撮影された画像における前記ワークの輪郭形状と、予め用意した輪郭形状とを比較することにより、前記ワークの表裏いずれの面が上面となっているかを判別する
ことを特徴とするワークの表裏判別方法。
【請求項５】
表面の周縁部が曲面となっているナットの表面が上面となっているか否かを判別するナットの表裏判別方法であって、
前記ナットの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明手段により照明し、
前記ナットの前記照明手段により照明される側の面を撮像手段により撮影し、
前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状と、予め用意したリング状の外形を有する輪郭形状とを比較することにより、前記ナットの表面が上面となっているか否かを判別する
ことを特徴とするナットの表裏判別方法。
【請求項６】
表面の周縁部が曲面となっているナットの表面が上面となっているか否かを判別するナットの表裏判別方法であって、
前記ナットの上面、または、下面の少なくとも一方の面を照明手段により照明し、
前記ナットの前記照明手段により照明される側の面を撮像手段により撮影し、
前記撮像手段により撮影された画像における前記ナットの輪郭形状と、予め用意した多角形の外形を有する輪郭形状とを比較することにより、前記ナットの表面が上面となっているか否かを判別する
ことを特徴とするナットの表裏判別方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１０−１８８３２６（Ｐ２０１０−１８８３２６Ａ）
【公開日】平成２２年９月２日（２０１０．９．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−３８３９６（Ｐ２００９−３８３９６）
【出願日】平成２１年２月２０日（２００９．２．２０）
【出願人】（０００００００９９）株式会社ＩＨＩ (5,014)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月２日（２０１０．９．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年２月２０日（２００９．２．２０）
【出願人】（０００００００９９）株式会社ＩＨＩ (5,014)
【Ｆターム（参考）】
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