移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等
【課題】移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて検出した移動体の現在位置を、GPS等の電波信号に基づいて検出した移動体の現在位置に近づけた補正位置に基づいて、移動体情報を表示することにより、より正確かつスムーズに移動体情報を表示させることが可能な移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等を提供する。
【解決手段】第1の移動体位置検出手段によって検出されたGPS検出位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出されたセンサ検出位置と、が所定距離以上離れている場合には、所定単位時間あたりに移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する手段と、センサ検出位置をGPS検出位置に補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得し、補正位置に基づいて移動体情報を画面上に表示させる手段と、を備える。
【解決手段】第1の移動体位置検出手段によって検出されたGPS検出位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出されたセンサ検出位置と、が所定距離以上離れている場合には、所定単位時間あたりに移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する手段と、センサ検出位置をGPS検出位置に補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得し、補正位置に基づいて移動体情報を画面上に表示させる手段と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両等の移動体を示す情報を画面上に表示させる移動体情報表示装置等の技術分野に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、車両を示す車両情報を表示画面上に表示させ、当該車両の出発地から目的地までの経路を探索し、当該経路に沿って運転者等に対する経路案内を実行するナビゲーション装置が知られている。
【0003】
このようなナビゲーション装置において、車両位置を検出する手法としてGPS(Global Positioning System)衛星から出力される航法電波を受信し、当該電波信号を用いる電波航法がある。
【0004】
例えば、特許文献1に記載されたナビゲーション装置は、ナビゲーションの画面上に表示された地図上に、移動中の車両の位置を示す車両マークを重畳させて運転者に対して車両の位置を表示する際に、車両の位置情報の検出後表示までの間の移動距離を考慮して車両マークを表示するよう構成されている。
【0005】
一方、車両位置を検出する他の手法として、車両の地磁気を利用して車両の走行方位を検出するジャイロセンサや車両の加速度を検出する加速度センサ等から、角速度データ、速度データ、方位データ等の走行状態に基づいて、地図データと照合し、車両の現在位置を検出する自立航法がある。
【0006】
前者のGPSに基づく電波航法では、複数のGPS衛星から送られてくる電波をアンテナで受信して車両の現在位置の経度及び緯度を検出し、3次元測位処理等を行って車両の絶対位置(GPS位置)及び方位(GPS方位)を、数秒ごとにサンプリングして車両の現在位置を検出しており、例えば100ms毎など高頻度にサンプリング可能な後者の自立航法と比べて比較的サンプリング時間が長い。更に、トンネル内などGPS衛星から送られてくる電波の受信状態等が悪くなると、長い間サンプリングできない場合もある。
【0007】
後者の自立航法では、例えば100ms毎などGPSの電波航法による位置検出に比べて、高頻度に車両位置の検出することができる。しかしながら、このセンサによる位置検出は、現時点における車両の位置と100ms前の車両の位置とに基づく相対位置として車両の位置を高精度に検出することができるが、しばらくの間センサからの出力に基づいて車両の位置の検出しつづけると、センサによる位置検出の誤差が蓄積して、現実の車両位置と、センサによって検出された位置のずれが大きくなってしまうという問題がある。
【0008】
つまり、自立航法では、正確に相対的な位置を求めることができる反面、現実の位置と大きくずれてしまう可能性があるという特性があり、電波航法によれば、厳密な現在位置を求めることはできないが、大きく位置がずれることもない、という特性がある。
【0009】
このような電波航法と自立航法の特性を考慮して、相互に補完しあいながら位置検出を行なう技術が提案されており、例えば、特許文献2には、自立航法に基づいて求めた位置の信頼度が一定値よりも小さい場合に、電波航法で求めた位置を採用して、最終的な現在位置として利用する技術が開示されている。
【特許文献1】特開平6−066575号公報
【特許文献2】特開平7−248230号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
上記のように自立航法で求めた位置の信頼度が高いときには当該位置を採用し、自立航法で求めた位置の信頼度が低いときは、電波航法で求めた位置を採用する技術を、移動体の情報を表示する技術に利用した場合、移動中の移動体に対して、自立航法にて求めた位置の信頼度をチェックするたびに、表示される移動体の情報が点々と移り変わるかのように表示されてしまうという問題がある。
【0011】
特に、長時間自立航法にて求めた位置に基づいて移動体の情報を表示していて、大きくずれが生じている場合には、電波航法で求めた位置に突然移動体が現れたような不自然な表示が行なわれてしまう。
【0012】
そこで、本願は、このような問題の解消を課題の一つとし、GPS等の電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出する手段と、移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて移動体の現在位置を検出する手段とを併用して、移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する場合に、移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて検出した移動体の現在位置を、GPS等の電波信号に基づいて検出した移動体の現在位置に近づけた補正位置に基づいて、移動体情報を表示することにより、より正確かつスムーズに移動体情報を表示させることが可能な移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等を提供することを目的する。
【0013】
また、移動体情報が画面上に表示されるまでの間の表示処理時間の間に移動体が進行したと予測される進行位置に基づく進行表示を行なう場合にも、移動体情報の前回の表示位置から、今回の表示位置へと当該移動体情報を表示する際に、走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置等に基づいて補正位置を取得して、当該補正位置に基づいて移動体情報を表示することにより、刻々と移動する移動体の位置をより実際に即した位置にスムーズに表示させることが可能な移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等を提供することを目的する。
【課題を解決するための手段】
【0014】
上記課題を解決するため、請求項1に記載の発明は、外部から受信した電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出するGPS受信部等による第1の移動体位置検出手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて前記移動体の現在位置を検出するセンサ部等の第2の移動体位置検出手段と、を併用して前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する移動体情報表示装置であって、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れているか否かを判定する第1の判定手段と、前記第1の判定手段による判定の結果、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れている場合には、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する補正距離取得手段と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置を、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に前記補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得する補正位置取得手段と、前記補正位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする。
【0015】
上記課題を解決するため、請求項9に記載の発明は、移動体の位置を検出するために位置算出データを取得したときの当該移動体の位置を示す計算位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報を取得する走行状態取得手段と、前記計算位置情報および前記走行状態情報に基づいて、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示させる際における前記移動体の位置を予測して進行位置を取得する手段と、前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する移動体関連情報取得手段と、前記移動体関連情報に基づいて前記進行位置に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する可否判定手段と、前記進行表示を行なうと判定された場合には前記進行位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させ、前記進行表示を行なわないと判定された場合には前記計算位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記進行位置または前記計算位置のうち表示位置として今回選定された位置である選定位置と、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置と、の距離差が所定距離より大きい場合には、当該走行距離に基づく補正距離分だけ当該仮表示位置を当該選定位置に近づけた補正位置を今回の表示位置として前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする。
【0016】
また、請求項10に記載の発明は、外部から受信した電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出する第1の移動体位置検出手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて前記移動体の現在位置を検出する第2の移動体位置検出手段と、を併用して前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する移動体情報表示方法であって、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れているか否かを判定する第1の判定工程と、前記第1の判定工程による判定の結果、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れている場合には、次の前記第2の移動体位置検出工程による前記移動体の現在位置の検出までに前記移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する補正距離取得工程と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置を、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に前記補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得する補正位置取得工程と、前記補正位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御工程と、を有することを特徴とする。
【0017】
また、請求項11に記載の発明は、移動体の位置を検出するために位置算出データを取得したときの当該移動体の位置を示す計算位置情報を取得する工程と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報を取得する工程と、前記計算位置情報および前記走行状態情報に基づいて、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示させる際における前記移動体の位置を予測して進行位置を取得する工程と、前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する工程と、前記移動体関連情報に基づいて前記進行位置に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する工程と、前記進行表示を行なうと判定された場合には前記進行位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させ、前記進行表示を行なわないと判定された場合には前記計算位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御工程と、を有し、前記表示制御工程は、前記進行位置または前記計算位置のうち、表示位置として今回選定された位置である選定位置と、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置と、の距離差が所定距離より大きい場合には、当該走行距離に基づく補正距離分だけ当該仮表示位置を当該選定位置に近づけた補正位置を今回の表示位置として前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする。
【0018】
また、請求項12に記載の発明は、外部から受信した電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出する第1の移動体位置検出手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて前記移動体の現在位置を検出する第2の移動体位置検出手段と、を併用して機能するコンピュータであって、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する前記コンピュータを、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れているか否かを判定する第1の判定手段、前記第1の判定手段による判定の結果、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れている場合には、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する補正距離取得手段、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された次の前記移動体の現在位置を、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に前記補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得する補正位置取得手段、前記補正位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段として機能させることを特徴とする。
【0019】
また、請求項13に記載の発明は、コンピュータを、移動体の位置を検出するために位置算出データを取得したときの当該移動体の位置を示す計算位置情報を取得する手段、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報を取得する手段、前記計算位置情報および前記走行状態情報に基づいて、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示させる際における前記移動体の位置を予測して進行位置を取得する手段、前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する手段、前記移動体関連情報に基づいて前記進行位置に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する手段、前記進行表示を行なうと判定された場合には前記進行位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させ、前記進行表示を行なわないと判定された場合には前記計算位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段として機能させ、前記表示制御手段を、表示位置として今回選定された位置である選定位置と、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置と、の距離差が所定距離より大きい場合には、当該走行距離に基づく補正距離分だけ当該仮表示位置を当該選定位置に近づけた補正位置を今回の表示位置として前記移動体情報を画面上に表示させるよう機能させることを特徴とすることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【0020】
以下、本願の最良の実施形態を添付図面に基づいて説明する。なお、以下に説明する第1及び第2実施形態は、移動体の一例としての車両に搭載された車載用ナビゲーション装置に対して本願を適用した場合の実施形態である。
【0021】
<第1実施形態>
先ず、図1等を参照して、第1実施形態における車載用ナビゲーション装置の構成及び機能を説明する。
【0022】
図1は、本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の概要構成例を示す図である。
【0023】
図1に示すように、車載用ナビゲーション装置Sは、GPS(Global Positioning System)受信部1、センサ部2、交通情報受信部3、情報記憶部4、表示部5、音声出力部6、操作部7、及びコンピュータとしてのシステム制御部8等を備え、これらがバス9を介して接続されて構成されている。
【0024】
GPS受信部1は、システム制御部8と共に第1の移動体位置検出手段として機能し、衛星軌道上に配置され地球を周回するGPS衛星から出力される航法電波を、図示しないアンテナを介して受信し、受信した信号に基づいて位置情報(経度及び緯度)を取得し、これをGPSデータとしてシステム制御部8へ出力するようになっている。
【0025】
センサ部2は、システム制御部8と共に第2の移動体位置検出手段として機能し、例えば、車速パルスに基づき車両の速度を検出する速度センサ、地磁気を利用して車両の走行方位を検出する方位センサ(ジャイロセンサ)、車両の加速度を検出する加速度センサ、車両の走行距離を検出する距離センサ等を備えており、これらのセンサによって検出された走行状態情報としての各データ(角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等)を、システム制御部8へ出力するようになっている。
【0026】
交通情報受信部3は、例えばVICS(Vehicle Information and Communication System)受信機を有しており、FM多重放送、道路(主要幹線道路や高速道路)上に設置された光(赤外線)ビーコン、電波(準マイクロ波)ビーコン等から発信された道路交通情報(例えば、渋滞区間及び当該区間の車両平均速度(例えば20km/h〜30km/h)等を示す情報)を受信し、システム制御部8へ出力するようになっている。
【0027】
情報記憶部4は、例えば、CD(Compact Disc)ドライブ、DVD(Digital Versatile Disc)ドライブ、又はHD(Hard Disk)ドライブ等を備えており、システム制御部8の制御の下、各ドライブが、CD−ROM、DVD−ROM、又はHD等の記録媒体からデータ及びプログラム(本願の移動体情報表示処理プログラムを含む)を読み出し、システム制御部8へ出力するようになっている。また、システム制御部8の制御の下、HDドライブは、HDへの各種データの記憶(記録)を行なうようになっている。なお、上記データ及びプログラムは、例えば、インターネット及び移動体通信網(無線基地局を含む)等を含む通信ネットワークに接続された所定のサーバに記憶保存しておき、適宜、当該サーバから送信され、図示しないアンテナ及び通信部を介してシステム制御部8へ出力されるように構成しても良い。
【0028】
ここで、HD等に記憶されたデータには、例えば、地図データや利用者に対し入力指示や選択指示を促すためのメニューデータ等が含まれている。
【0029】
上記地図データは、表示部5における画面上に地図を表示するための地図画像データ等を含んでおり、例えば、地図上における各地点の座標(緯度及び経度に対応する地図上における座標(X,Y))を示すデータ、各道路名、各交差点名、及び各合流点(ジャンクション)名等を示す道路情報等を含んでいる。
【0030】
表示部5は、例えば、描画処理部、バッファメモリ及びディスプレイ(例えば、液晶ディスプレイ、又は有機ELディスプレイ等)等を備えており、描画処理部が、システム制御部8の制御の下、上記地図データ等をバッファメモリに展開、描画した後、ディスプレイにおける画面上に表示するようになっている。また、当該画面には、システム制御部8の制御の下、利用者に対し各種指示を促すための例えばメニューも表示される。なお、ディスプレイは、例えば、タッチパネル形式の液晶ディスプレイ等からなり、利用者による押下を検出し、その押下箇所にある各種指示を行なうための指示ボタンに対応する指示信号をシステム制御部8へ出力するものであっても良い。
【0031】
音声出力部6は、例えば、DAC(デジタル/アナログ信号変換器)、アンプ、スピーカ等を備えており、システム制御部8から出力された車両走行時の案内等に係る音声データをDACによりD/A変換した後、アンプにより増幅してスピーカから音波として出力するようになっている。
【0032】
操作部7は、利用者からの各種指示等を受け付けるための複数の操作ボタンを有しており、利用者により押下された操作ボタンに対応する指示信号をシステム制御部8へ出力するようになっている。なお、操作部7は、各種操作ボタンが設けられたリモコン(図示せず)との間で赤外線通信を行ない、当該リモコンからの指示信号を受信してシステム制御部8へ出力するものであっても良い。
【0033】
システム制御部8は、演算機能を有するCPU、作業用RAM、各種データやプログラムを記憶するROM等を備えており、当該ナビゲーション装置Sにおける構成要素全体を統括制御するようになっている。そして、システム制御部8のCPUが、例えば情報記憶部4に記憶されたプログラム(本願の移動体情報表示処理プログラムを含む)を読み出し実行することにより、本願の第1及び第2の移動体位置検出手段、第1の判定手段、第2の判定手段、補正距離取得手段、補正位置取得手段、表示制御手段、移動体制御情報取得手段、調整手段として機能し、後述する「車両情報表示処理」を実行するようになっている。
【0034】
ここで、「車両情報表示処理」における車両位置の補正について説明する。
【0035】
図2は外部からの電波信号を受信したGPS受信部1からのGPSデータに基づいてシステム制御部8にて検出したGPS検出位置と、センサ部2からの各データ(角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等)に基づいてシステム制御部8にて検出したセンサ検出位置と、に基づく車両位置の補正の一例を示す説明図である。
【0036】
システム制御部8は、GPS受信部1からのGPSデータの出力に基づいて車両の位置を検出する電波航法と、センサ部2からの出力に基づいて車両の位置を検出する自立航法とを併用して、車両の位置を決定する。
【0037】
GPS受信部1からの出力に基づいて車両の位置を検出する電波航法では、システム制御部8は、GPS受信部1と共に第1の移動体位置検出手段として機能し、GPS受信部1から出力されたGPSデータに基づいて車両の位置をGPS検出位置として検出する。
【0038】
この電波航法は、複数のGPS衛星から送られてくる電波をアンテナで電波信号として受信して車両の現在位置の経度及び緯度を検出し、3次元測位処理等を行って車両の絶対位置(GPS位置)及び方位(GPS方位)を例えば数秒ごとにサンプリングして車両の現在位置を検出している。
【0039】
一方、センサ部2からの出力に基づいて車両の位置を検出する自立航法では、システム制御部8は、センサ部2と共に第2の移動体位置検出手段として機能し、センサ部2から出力された各データ(角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等)に基づいて情報記憶部4からの地図データと照合し、車両の位置をセンサ検出位置として検出する。つまり、このようなセンサ部2の自立航法によれば、GPSの電波航法による位置検出に比べて、例えば100ms毎等高頻度に車両位置の検出することができる。このセンサ部2による位置検出は、現時点における車両の位置と100ms前の車両の位置とに基づく高精度な相対位置として車両の位置を検出することができる。
【0040】
本実施形態における車載用ナビゲーション装置Sは、先ず、GPS受信部1からGPSデータを取得すると、当該GPS受信部1からの出力に基づく電波航法により、車両の位置をGPS検出位置として検出しこれに基づいて車両マーク(移動体情報の一例)を表示する。そして、次はセンサ部2からの出力に基づく自立航法により、センサ部2から出力された各データに基づいて前回検出したGPS検出位置からの相対的な位置として現在の車両の位置をセンサ検出位置として検出し、当該センサ検出位置に基づいて車両マークを表示する。そしてこれ以降、順次、所定単位時間毎(例えば、センサ部2によるサンプリング毎など)に、センサ部2から出力される各データに基づいて前回検出し特定したセンサ検出位置からの相対的な位置としてセンサ検出位置を検出するよう構成する。
【0041】
そして、センサ部2によるセンサ検出位置に基づく車両マークの表示を繰り返し行なったことに起因して、徐々に蓄積され大きくなった現実の車両位置との誤差を解消するため、GPS受信部1から電波信号を受信した場合には、センサ部2によるセンサ検出位置の検出と、更に、GPS受信部1からの出力に基づいてGPS検出位置も検出し、センサ検出位置を、より現実の車両位置に近いGPS検出位置に補正距離分だけ近づけた補正位置に基づいて車両マークを表示するよう構成する。
【0042】
図2は、センサ検出位置とGPS検出位置に基づく車両位置の補正の一例を示す説明図である。
【0043】
同図においてセンサ検出位置を地図上(道路上)の位置として白色二等辺三角形で表わし、GPS検出位置を地図上(道路上)の位置として黒色二等辺三角形で表わす。なお、各二等辺三角形の頂角が車両前方に、二等辺三角形の底角が車両後方に夫々対応している。
【0044】
図2(A)は、ある時刻にて検出されたセンサ検出位置とGPS検出位置である。
【0045】
同図に示す例の場合、センサ検出位置に基づく車両マークの表示を繰り返し行なったことに起因して、センサ検出位置がより現実の車両位置に近いGPS検出位置よりも後に(言い換えれば、進行方向に対して遅れて)ずれている。
【0046】
図2(B)は、(A)から100ms経過後に検出されたセンサ検出位置と、100msの間の走行距離を考慮したGPS検出位置である。
【0047】
同図では、所定単位時間として100ms経過後に、センサ部2が車両位置を検出しているが、当該所定単位時間は適宜変更可能である。
【0048】
同図において、100msの間に、実際に車両が進んだ走行距離を実線矢印にて示す。なお、図2(B)のGPS検出位置は、図2(A)に示すGPS車両位置から、100msの間に実際に車両が進んだ走行距離を加えた位置としている。なお、走行距離は、センサ部2に含まれる速度センサにより検出する。
【0049】
そして、所定の補正率nと走行距離を積算して補正距離Dc(Dc=n×走行距離)を取得し、センサ検出位置を、補正距離DcだけGPS検出位置に近づけて補正位置を取得する。図において、補正距離Dcを点線矢印にて示し、補正位置を斜線模様二等辺三角形にて示す。
【0050】
システム制御部8は、以上のように取得した補正位置に基づいて車両マークを表示するよう構成する。
【0051】
図3は、センサ検出位置とGPS検出位置に基づく車両位置の補正の他の例を示す説明図である。
【0052】
図3(A)は、ある時刻にて検出されたセンサ検出位置とGPS検出位置である。
【0053】
同図に示す例の場合、センサ検出位置に基づく車両マークの表示を繰り返し行なったことに起因して、センサ検出位置がより現実の車両位置に近いGPS検出位置よりも前に(言い換えれば、進行方向に対してより進んだ位置に)ずれている。
【0054】
図3(B)は、(A)から100ms経過後に検出されたセンサ検出位置と、100msの間の走行距離を考慮したGPS検出位置である。
【0055】
同図において、センサ部2による車両位置検出100msの間に、実際に車両が進んだ走行距離を実線矢印にて示す。なお、図3(B)のGPS検出位置は、図3(A)に示すに示すGPS車両位置から、100msの間に実際に車両が進んだ走行距離を加えた位置としている。そして、所定の補正率nと走行距離を積算して補正距離Dcを取得し、センサ検出位置を、補正距離DcだけGPS検出位置に近づけて補正位置を取得する。図において、補正距離Dcを点線矢印にて示す。システム制御部8は、以上のように取得した補正位置に基づいて車両マークを表示するよう構成する。
【0056】
図4は、センサ検出位置とGPS検出位置に基づく車両位置の補正の他の例を示す説明図である。
【0057】
同図は、図3を用いて説明した車両位置の補正を所定単位時間毎に繰り返し行なった場合の例であり、時刻t1の時点で、GPS受信部1から電波信号を受信してGPS検出位置が検出されており、同図に示す例の場合、センサ検出位置に基づく車両マークの表示を繰り返し行なったことに起因して、センサ検出位置がより現実の車両位置に近いGPS検出位置よりも前に(言い換えれば、進行方向に対してより進んだ位置に)ずれている。
【0058】
そして、時刻t1の時点で検出されたGPS検出位置に基づいて、上述した車両位置の補正を所定単位時間毎に繰り返し行なうことにより、より現実の車両位置に近いGPS検出位置に徐々に近づくような補正位置を取得することができる。
【0059】
このように、システム制御部8は、GPS検出位置とセンサ検出位置とに基づいて取得した補正位置(図5(A)参照)に基づいて、図5(B)に示すように表示部5のディスプレイ画面上に車両マークを表示する。
【0060】
次に、図6を参照して、本実施形態における車載用ナビゲーション装置Sの動作を説明する。
【0061】
図6は、システム制御部8において移動体情報表示処理プログラムの一例である車両情報表示処理プログラムの実行に基づく車両情報表示処理を示すフローチャートである。なお、当該処理は車両が走行している場合にのみ実行されるものであり、車両が停止している場合には、車両マークも同じ位置に停止させておく必要があるため、センサ検出位置及びGPS検出位置のうち、前回表示した検出位置に基づいて同じ位置に停めて表示することとする。
【0062】
先ず、システム制御部8は、センサ部2からの各データ等に基づいて車両の現在位置をセンサ検出位置として検出し、GPS受信部1からのGPSデータに基づいて、車両の現在位置をGPS検出位置として取得する。次いで、検出したセンサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDが予め設定された所定距離以上であるか否かを判定する(ステップS1)。判定の結果、センサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDが所定距離以上でない場合には(ステップS1:No)、GPS検出位置に基づいて、車両マークを表示し(ステップS2)、ステップS14に移行する。
【0063】
図7にGPS検出位置に基づいて車両マークを表示した例を示す。図7(A)に示す例のように、センサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDが、予め設定された所定距離よりも少ない場合には、車両マークの表示を、GPS検出位置に基づいて行なっても(図7(B)参照)、前回のセンサ検出位置に基づく車両マークの表示から違和感なくスムーズに車両マークが表示されるため、このような場合には、より現実の車両位置に近いGPS検出位置に基づいて車両マークの表示を行なう。なお、センサ検出位置とGPS検出位置が、非常に近い位置(例えば予め設定された第2の所定距離以内など)に接近しているような場合には、センサ検出位置に基づいて車両マークを表示してもよい。
【0064】
なお、ステップS1において距離差ΔDの比較対照となる所定距離は、表示部5のディスプレイに表示された地図の縮尺や、車両マークのサイズ等に応じて適宜変更されるよう構成してもよい。
【0065】
フローチャートの説明に戻る。
【0066】
ステップS1の判定の結果、センサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDが所定距離以上である場合には(ステップS1:Yes)、予め設定された所定単位時間あたりの走行距離をセンサ部2による各種データに基づいて算出し取得する(ステップS3)。なお、所定単位時間は、センサ部2によるサンプリング単位を用いてもよく、或いは別途設定してもよい。
【0067】
続いて、システム制御部8は、図示しない車両制御部から移動体制御情報としての車両制御情報を取得し、車両制御情報が、右左折制御を含むものであるか否かを判定する(ステップS4)。判定の結果、右左折制御を含む場合には(ステップS4:Yes)、補正率nをΔD/Δdとして算出して設定し(ステップS5)、ステップS7へ移行する。
【0068】
ここで、図8を用いて右左折制御を検知した場合の補正率nの算出について説明する。
【0069】
例えば、図8に示すように、車両が経路案内されたナビゲーションルートを走行中、当該ナビゲーションルートが交差点を右左折するような経路である場合には、当該交差点を右左折すると予測される予測位置とする。そして、センサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDをGPS検出位置と予測位置との距離差Δdで除算して得られる商(ΔD/Δd)を補正率nとして設定する。これにより、車両が右左折すると予測される交差点等の予測位置までに、確実に、より現実の車両位置に近いGPS検出位置に補正位置を一致させることができる。
【0070】
フローチャートの説明に戻る。
【0071】
ステップS4の判定の結果、右左折制御を含まない場合には(ステップS4:No)、予め設定された所定の補正率nを設定する(ステップS6)。なお、予め設定された所定の補正率nは、0より大きく、かつ、1未満とする。補正率nが1より大きいと、補正位置に基づいて車両マークを表示した際に、進行中の車両が突然後退したかのような誤った表示をしてしまうためである。
【0072】
続いて、システム制御部8は、ステップS5又はステップS6にて設定された補正率nについて調整が必要か否かを判定する(ステップS7)。例えば、センサ検出位置とGPS検出位置との距離差ΔDが所定の閾値よりも大きい場合や、図9に示すように、車両が走行中の道路がカーブしている場合などセンサ検出位置のずれが大きい場合には、補正率nを大きくするよう調整する。車両マークが違和感なく、かつできるだけ早く、より現実の車両位置に近い位置に表示されることが望ましい。従って、車両が前進中に、GPS検出位置がセンサ検出位置よりも前にある場合、或いは車両が後退中に、GPS検出位置がセンサ検出位置よりも後ろにある場合に、道路のカーブ等センサ検出位置のずれが大きい場合には、補正率nを1以上の値に調整してもよい。但し、このとき車両マークがスムーズに連続して表示される程度であることが望ましい。なお、車両が走行する道路の道路形状は、システム制御部8が情報記憶部4から道路情報として取得してカーブの有無を判定すればよい。
【0073】
ステップS7において、補正率nの調整が必要でないと判定された場合には(ステップS7:No)ステップS9へ移行し、調整が必要であると判定された場合には(ステップS7:Yes)、補正率nを調整(ステップS8)した後に、ステップS9へ移行する。
【0074】
次いで、システム制御部8は、ステップS3にて取得された走行距離に補正率nを積算し、補正距離Dcを、走行距離×補正率nとして取得する(ステップS9)。
【0075】
続いて、システム制御部8は、センサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDと、ステップS9にて取得した補正距離Dcとを比較し(ステップS10)、センサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDが補正距離Dc以下である場合(ステップS10:ΔD≦Dc)には、GPS検出位置に基づいて車両マークを表示(ステップS11)し、センサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きい場合(ステップS10:ΔD>Dc)には、センサ検出位置を補正距離DcだけGPS検出位置に近づけて補正位置を取得(ステップS12)し、取得した補正位置に基づいて車両マークを表示する(ステップS13)。
【0076】
そして、このような車両情報表示処理は、例えばアクセサリ(ACC)がOFFになって車載用ナビゲーション装置Sの電源がオフになった時、或いは利用者からのナビゲーション終了指示があった時などに処理の終了を検知、判定し(ステップS14)、処理の終了が検知されなければ(ステップS14:No)、処理の終了を検知するまで上述したステップS1〜ステップS14の処理が繰り返し実行されることとなる。そして、処理の終了が検知されると(ステップS14:Yes)、車両情報表示処理を終了する。なお、ステップS14において、処理を終了する前に、システム制御部8がセンサ検出位置を情報記憶部4又はシステム制御部8のROM等に記憶しておき、再びアクセサリ(ACC)がONになって車載用ナビゲーション装置Sによる処理が開始されたときには、開始直後に取得されたGPS検出位置と、情報記憶部4又はシステム制御部8のROM等に記憶させておいたセンサ検出位置とに基づいて、上述したフローチャートの処理により車両マークを表示するよう構成してもよい。
【0077】
以上説明したように、上記実施形態によれば、センサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDが所定距離以上離れている場合には、センサ検出位置を、GPS検出位置に補正距離だけ近づけた補正位置に基づいて車両マークを表示するよう構成したので、より正確かつスムーズに車両マークを表示させることできる。
【0078】
また、上述した車両情報表示処理におけるステップS10において、センサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDと補正距離Dcとを比較し、距離差ΔDが補正距離Dc以下である場合には、ステップS11にてGPS検出位置に基づいて車両マークを表示するよう構成したので、GPS検出位置を越えてしまうような誤表示を防ぐことができる。
【0079】
更に、走行距離に補正率nを積算して補正距離を取得するよう構成したので、走行距離に応じて適切な補正位置を取得することができる。
【0080】
更に、車両が右左折する場合には、右左折すると予測される交差点等を予測位置として取得し、センサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDを、GPS検出位置と予測位置との距離差Δdで除算して得られた商を補正率nとして設定するよう構成したので、車両が右左折すると予測される交差点等の予測位置までには、確実に、より現実の車両位置に近いGPS検出位置に補正位置を一致させることができる。
【0081】
また、補正率nを調整可能に構成したので、センサ検出位置とGPS検出位置との距離差ΔDが所定の閾値よりも大きい場合や、車両が走行する道路がカーブしているような場合など、補正率nを大きくするよう調整することができ、状況に応じて適宜補正処理を早めることができる。
【0082】
更に、センサ検出位置とGPS検出位置との距離差ΔDが所定距離以上でない場合には、ステップS2の処理においてGPS検出位置に基づいて車両マークを表示するよう構成したので、車両の位置補正が必要である場合にのみ処理を行なわせることができる。
【0083】
また、車両が停止している場合には、前回表示した検出位置に基づいて表示させるよう構成したので、車両停止中に徐々に車両マークが動くような誤った表示を回避することができる。
【0084】
なお、上記実施形態においては、第1の移動体位置検出手段の一例として、システム制御部8が、GPS受信部1からの出力に基づいて車両の位置を検出するよう構成したが、交通情報受信部3が、幹線道路の交差点手前などに設置される光ビーコンからの近赤外光等にのせた光ビーコン情報を電波信号の一例として受信し、システム制御部8が当該光ビーコン情報に基づいて、情報記憶部4からの地図データと照合して車両の位置を検出するよう構成することも可能である。
【0085】
<第2実施形態>
続いて、第2実施形態について説明する。
【0086】
本実施形態は、システム制御部8が、車両の位置を検出するために位置算出データを取得してから、実際に車両マークが画面上に表示されるまでの間に、車両が進行した位置(以下、「進行位置」と言う。)を予測する進行表示に対して本願を適用する場合について説明する。
【0087】
本実施形態において、車両の位置を検出するための位置算出データは、センサ部2からの各データ又はGPS受信部1からの電波信号等を適用することができる。そして、システム制御部8は、位置情報取得手段として機能し、センサ部2からの各データに基づいて車両の位置を検出した場合には当該センサ検出位置を示すセンサ検出位置情報を計算位置情報の一例として取得し、GPS受信部1からの電波信号に基づいて車両の位置を検出した場合には当該GPS検出位置を示すGPS検出位置情報を計算位置情報の一例として取得する。
【0088】
ここで、車両マークの進行表示について説明する。
【0089】
また、システム制御部8は、走行状態取得手段として機能し、センサ部2からの車両の走行状態を示す走行状態情報としての各データ(角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等)、D/A変換に要する時間、位置算出データを取得するまでに要する時間、更には描画処理部が画面に車両マークを描画するまでに要する時間等により、表示処理時間を算出して取得する。具体的には、D/A変換完了時の時刻を作業領域に一時的に記録しておき、表示部5に表示したタイミングとの差分に当該D/A変換に要する時間を加算することにより表示処理時間を求めることができる。そして、システム制御部8は、進行位置取得手段として機能し、求めた表示処理時間を考慮して、取得した計算位置(センサ検出位置又はGPS検出位置)から予測される画面上における進行位置(対応する地図上における座標(X,Y)位置)に、車両を示すマークを表示させるようになっている。このように、車両の位置を予測して車両を示すマーク(以下、車両マークと言う。)を表示させることを以下の説明において「進行表示」と言う。
【0090】
図10は進行表示の一例を示す図であり、システム制御部8が、車両が目的地に至るために走行すべき経路(案内経路情報)を取得して、該経路をナビゲーションルートとして表示部5に表示した場合の一例を示す図である。
【0091】
図10(A)では、システム制御部8は、先ず、位置算出データ(センサ部2からの各データ(角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等)、又はGPS受信部1からの電波信号)に基づいて計算位置(センサ検出位置又はGPS検出位置)を取得する。同図においてこのときの地図上(道路上)の位置を計算位置Rとして白色二等辺三角形で表わす。
【0092】
その後、システム制御部8は、取得した計算位置Rと車両の走行状態とに基づいて進行位置を取得する。同図においてこのときの地図上(道路上)の位置を進行位置Pとして黒色二等辺三角形で表わす。なお、各二等辺三角形の頂角が車両前方に、二等辺三角形の底角が車両後方に夫々対応している。また、図10〜図13において、計算位置Rと進行位置Pのうち、車両マークを表示する表示位置として選定された位置(以下、「選定位置」と言う。)を黒色二等辺三角形で表わし、選定されなかった位置を白色二等辺三角形で表わす。
【0093】
なお、実際には表示位置として選定された選定位置がそのまま表示位置として採用されることもあれば、車両の所定単位時間当たりに走行した走行距離や前回の表示位置等に基づいて選定位置に対して補正が行なわれ、取得された補正位置が表示位置として採用されることもある。このような補正の可否を伴う車両情報表示処理については後に詳述することとし、以下の図10〜図14、及び図17を用いた説明においては、進行表示についてわかり易く説明するため、選定位置に対する補正については考慮せず、選定位置をそのまま表示位置として採用した場合について説明する。
【0094】
図10(A)に示す例によれば、車両が走行中の道路が、ナビゲーションルートである直線の道路上であり、計算位置Rに対して車両の進行方向前方に走行状態情報(速度データ、加速度データ等)を考慮して進行位置Pが取得される。そして、図10(B)に示すように、システム制御部8は、進行位置Pを表示位置として選定し、当該進行位置Pに基づいて表示部5のディスプレイ画面上に黒色二等辺三角形で示す車両マークを進行表示する。
【0095】
次に、図11及び図12を参照して、進行表示を行なわない場合について説明する。
【0096】
図11は、車両が右左折制御を行った場合の一例を示す図であり、図12は、車両が減速制御を行った場合の一例である。
【0097】
図12に示す例の場合、交差点に進入する直前に、位置算出データが取得(受信)されており、計算位置Rが交差点手前の位置に存在し、車両の進行が予測される位置(進行位置P)が交差点直進方向に存在する(図11(A))。この状態で、車両は交差点を右折する場合には、システム制御部8が移動体関連情報取得手段として機能し、が図示しない車両制御部から車両の右左折制御されたことを示す移動体制御情報(移動体関連情報の一例)を取得すると、進行表示すべきでないと判定し、計算位置Rを表示位置として選定して当該計算位置Rに基づく車両マークの表示(図11(B))が行なわれることとなる。
【0098】
図12に示す例の場合、交差点に進入する直前に位置算出データが取得(受信)されており、計算位置Rが交差点手前の位置に存在し、車両の進行が予測される位置(進行位置P)が交差点直進方向に存在する(図12(A))。この状態で、車両が交差点にて停止する場合には、システム制御部8が図示しない車両制御部から車両が減速制御されたことを示す移動体制御情報を取得すると、進行表示すべきでないと判定し、計算位置Rを表示位置として選定して当該計算位置Rに基づく車両マークの表示(図12(B))が行なわれることとなる。
【0099】
このように、車両が右左折する場合や、減速(停止)する場合等、車両の速度が通常走行中に比べて比較的急速に減少するような場合には、進行表示を行なわないように構成し、計算位置Rに基づいて車両マークを表示させることができるため、車両の位置をより実際に即した位置に表示させることができる。
【0100】
以下、進行表示を行なわない場合の他の例について説明を続ける。
【0101】
先ず、図13は、経路案内をされておらず、ナビゲーションルートが特定されていない場合に、車両が交差点に進入する際の一例を示す図である。図13に示す例の場合、車両の進行方向所定範囲に五叉路が接続されており、交差点に進入する直前に、位置算出データが取得(受信)されて、計算位置Rが交差点手前の位置に存在し、車両の進行が予測される位置(進行位置P)が交差点直進方向に存在する(図13(A))。しかし、このような場合には、車両が五叉路の何れの道を走行するとしても、減速制御、或いは右左折制御を行なう可能性が高いため、進行表示を行なわずに計算位置Rに基づく車両マークの表示(図13(B))を行う。具体的には、システム制御部8は、移動体関連情報取得手段として機能し、情報記憶部4から計算位置Rの道路情報(移動体関連情報の一例)を取得して、該道路情報に基づいて車両が進行すると予測される道路を検索する。そして、このような道路が検索された場合には、その道路を進行推定道路として選択し、該進行推定道路上の進行位置Pを表示位置として選定して表示位置に車両マークを表示する。一方、車両が進行すると予測される道路が検索されなかった場合には、図13(B)に示す如く、計算位置Rを表示位置として選定して表示位置に車両マークを表示する。なお、進行推定道路選択処理については後にフローチャートを用いて詳述する。
【0102】
続いて、図14は、経路案内がされ、ナビゲーションルートが特定されている場合に、該ナビゲーションルートで示される案内経路が所定角度よりも大きく旋回している場合の一例を示す図である。図14に示す例の場合、後述する進行推定道路処理にてナビゲーションルートの道路が進行推定道路として選択されているが、この進行推定道路の道路方位と、計算位置Rに係る道路方位との角度差Δが所定角度(例えば20度)よりも大きい。そのため、車両が減速制御を行なう可能性が高いことから、進行表示を行なわずに計算位置Rに基づく車両マークの表示(図14(B))が行なわれている。
【0103】
具体的には、システム制御部8は、情報記憶部4から計算位置Rに係る道路情報から該道路の方位を計算位置道路方位情報として取得し、進行推定道路に係る道路情報から該道路の方位を進行推定道路方位情報として取得する。そしてこれらの角度差Δが所定角度より大きいか否かを判定し、角度差Δが所定角度以下の場合(Δ≦20度)には、進行推定道路上の進行位置Pに基づいて車両マークを表示する。一方、角度差Δが所定角度より大きい場合(Δ>20度)には、図14(B)に示す如く、計算位置Rに基づいて車両マークを表示する。なお、システム制御部8は、計算位置Rにおける車両の方位を計算位置方位情報として取得し、該計算位置における車両の方位と、進行推定道路の道路方位との角度差Δが、所定角度よりも大きいか否かに基づいて進行表示を行なうか否かを判定するよう構成してもよい。
【0104】
次に、図15を参照して、本実施形態における車載用ナビゲーション装置Sの動作を説明する。
【0105】
図15は、システム制御部8における車両情報表示処理の一例を示すフローチャートである。
【0106】
先ず、システム制御部8は、位置算出データ(センサ部2からの各データ(角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等)、又はGPS受信部1からの電波信号)に基づいて計算位置R(センサ検出位置又はGPS検出位置)を取得する。次いで、システム制御部8は、図示しない車両制御部から移動体制御情報としての車両制御情報を取得する(ステップS41)。
【0107】
そして、車両制御情報が、減速制御又は右左折制御を含むものであるか否かを判定し(ステップS42)、減速制御又は右左折制御を含まない場合には(ステップS42:No)、「進行推定道路選択処理」に移行する(ステップS43)。なお、「進行推定道路選択処理」は図16に示すフローチャートを用いて後に詳述する。
【0108】
続いて、システム制御部8は、「進行推定道路選択処理」にて進行推定道路が検索(選択)されたか否かを判定し(ステップS44)、該進行推定道路が検索(選択)された場合には(ステップS44:Yes)、該進行推定道路の道路方位と、計算位置Rの道路方位の角度差Δが、20度よりも大きいか否かを判定する(ステップS45)。そして、システム制御部8は、該角度差Δが20度よりも大きい場合(ステップS45:Δ>20度)には、ステップS46に移行し、該角度差Δが20度以下である場合(ステップS45:Δ≦20度)には、ステップS47に移行する。
【0109】
続いて、システム制御部8は、ステップS46にて進行推定道路の道路方位と、計算位置Rにおける車両の方位の角度差Δが、20度よりも大きいか否かを判定し(ステップS46)、該角度差Δが20度よりも大きい場合(ステップS46:Δ>20度)には、ステップS48に移行し、該角度差Δが20度以下である場合(ステップS46:Δ≦20度)には、システム制御部8は、進行位置Pを表示位置として選定する(ステップS47)。そして、ステップS48へ移行する。
【0110】
一方、ステップS42において車両制御情報が減速制御又は右左折制御を含むと判定された場合(ステップS42:Yes)、ステップS44において進行推定道路が検索(選択)されなかったと判定された場合(ステップS44:No)、又はステップS6において進行推定道路の道路方位と、計算位置Rにおける車両の方位(計算方位)の角度差Δが、20度よりも大きいと判定された場合(ステップS46:Δ>20度)には、システム制御部8は、計算位置Rを表示位置として選定し(ステップS49)、ステップS48へ移行する。
【0111】
そして、システム制御部8は、可否判定手段及び表示制御手段として機能し「補正可否判定処理を含む車両情報表示処理」を行なう(ステップS48)。
【0112】
なお、本実施形態では、前回の表示位置として選定された選定位置の種別(進行位置P又は計算位置R)が変更されてから、選定位置と後述する仮表示位置が一致するまでの間だけ後述する補正可否判定処理を行ない、補正すべき場合には選定位置に対して補正を行なうよう構成する。そのため、システム制御部8は、前回の処理のステップS47又はS49にて表示位置として選定された選定位置の種別(進行位置P又は計算位置R)を情報記憶部4等に記憶させておき、今回のステップS47又はステップS49における選定にて選定位置の種別が変更されたか否かを判断するよう構成する。
【0113】
なお、ステップS48の「補正可否判定処理を含む車両マーク表示処理」は図17に示すフローチャートを用いて後に詳述する。
【0114】
そして、このような車両情報表示処理は、例えば車載用ナビゲーション装置Sの電源がオフになった時、或いは利用者からのナビゲーション終了指示があった時などに処理の終了を検知、判定し(ステップS49)、処理の終了が検知されなければ(ステップS49:No)、処理の終了を検知するまで上述したステップS41〜ステップS49の処理が繰り返し実行されることとなる。そして、処理の終了が検知されると(ステップS49:Yes)、車両情報表示処理を終了する。
【0115】
・ステップS43における「進行推定道路選択処理」
次に、ステップS43における「進行推定道路選択処理」について図16を参照して説明する。
【0116】
図16は、上述した車両情報表示処理のステップS43における「進行推定道路選択処理」の一例を示すフローチャートである。
【0117】
先ず、システム制御部8は、次のノードに道路が接続されているか否かを判定する(ステップS21)。ノードとは、例えば、各道路の交差点、屈曲点、分岐点、合流点(ジャンクション)、又は有料道路のインターチェンジ等の接点(結節点)を含む接続部分を言う。ここでは、車両の進行方向所定範囲にあるノードであって、車両が到達する最初のノードに道路が接続されているか否かを判定している。そして、道路が接続されていない場合には(ステップS21:No)、進行推定道路なし(ステップS22)として処理を終了し、他方、道路が接続されている場合には(ステップS21:Yes)、システム制御部8は、接続された道路にナビゲーションルート(案内経路)があるか否かを判定し(ステップS23)、ナビゲーションルートがある場合には(ステップS23:Yes)、該ナビゲーションルートの道路を進行推定道路として選択して(ステップS24)処理を終了する。
【0118】
一方、ナビゲーションルートがない場合には(ステップS23:No)、システム制御部8は、計算位置Rに係る道路情報で示される道路と同一路線の道路が1本だけ接続されているか否かを判定し(ステップS25)、同一路線の道路が1本だけ接続されている場合には(ステップS25:Yes)、該同一路線の道路を進行推定道路として選択して(ステップS26)処理を終了する。図17(A)を用いて具体的に説明すると、次のノードに路線Sと路線Tが接続されている場合、計算位置Rに係る道路情報が路線Sである場合には、同図に示す如く路線Sに係る道路を進行推定道路として選択する。
【0119】
そして、同一路線の道路が複数接続されている場合や、同一路線の道路が接続されていない場合(ステップS25:No)には、システム制御部8は、計算位置Rに係る道路情報で示される道路と同一種別の道路が1本だけ接続されているか否かを判定し(ステップS27)、同一種別の道路が1本だけ接続されている場合には(ステップS27:Yes)、該同一種別の道路を進行推定道路として選択して(ステップS28)処理を終了する。図17(B)を用いて具体的に説明すると、道路種別とは、国道、県道、市町村道等であり、次のノードに国道と県道が接続されている場合、計算位置Rに係る道路情報で示される道路が国道である場合には、同図に示す如く国道に係る道路を進行推定道路として選択する。
【0120】
次に、同一種別の道路が複数接続されている場合や、同一種別の道路が接続されていない場合(ステップS27:No)には、システム制御部8は、道路情報に基づいて車両が高速道路を走行中であって、高速本線が1本だけ接続されているか否かを判定し(ステップS29)、高速本線が1本だけ接続されている場合には(ステップS29:Yes)、該高速本線の道路を進行推定道路として選択する(ステップS30)。その後、処理を終了する。通常、高速道路には、主に本線車道、加速車線、減速車線(又は登坂車線)といった複数の車線があるが、高速道路を通常走行中は、本線車道を走行するのが一般的である。従って、車両が高速道路を走行中である場合には、本線車道を進行すると推定するのが好ましい。更に、高速道路を走行中であっても、本線車道が複数車線あるような場合には、通常走行中いずれの車道を走行するのかが不明である。従って、高速本線(本線車道)が一本だけ接続されている場合にのみ、この高速本線を進行推定道路として選択するよう構成する。
【0121】
ステップS29の判断において、高速道路を走行中でない場合や、高速本線が複数ある場合(ステップS29:No)には、進行推定道路なし(ステップS31)として処理を終了する。
【0122】
・ステップS48における「補正可否判定を含む車両情報表示処理」
続いて、ステップS48における「補正可否判定を含む車両情報表示処理」について説明する。
【0123】
ステップS48における「補正可否判定を含む車両情報表示処理」は、車両マークが、前回表示された表示位置から、ステップS47又はステップS49において今回の表示位置として選定された選定位置へと違和感無くスムーズに表示されるよう、選定位置を補正すべきか否かを判定し、補正すべき場合には、補正位置を取得して、取得した補正位置に基づいて車両マークを表示し、補正すべきでない場合には、選定位置にて車両マークを表示する処理である。
【0124】
先ず、フローチャートを用いた説明の前に、図18及び図19を用いて、補正可否判定を含む車両マークの表示例について説明する。
【0125】
図18は、選定位置を進行位置Pから計算位置Rへと変更したときの様子を示す説明図であり、図19は、選定位置を計算位置Rから進行位置Pへと変更したときの様子を示す説明図である。
【0126】
図18(A)は、進行位置Pが表示位置として選定され、当該表示位置にて車両マークが表示された場合を示す。同図に示す例では、進行位置Pと計算位置Rは表示処理時間分の進行距離D0だけ離れている。
【0127】
図18(B)は、図18(A)の状態から所定単位時間(例えば、100ms)経過後の様子を示し、図示するように表示位置として計算位置Rが選定されている(選定位置=計算位置R)。
【0128】
そして、所定単位時間の間に実際に車両が進んだ走行距離をセンサ部2に含まれる速度センサからの速度データに基づいて算出し、前回の表示位置から当該走行距離だけ車両進行方向に進んだ位置を「仮表示位置」とする。図18(B)に示す例の場合、図18(A)の表示位置である進行位置Pから、所定単位時間の間の走行距離d0だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置(破線三角形にて図示)とする。
【0129】
そして、走行距離d0に所定の補正率nを積算して補正距離Dc(点線矢印にて図示)を算出する。なお、補正距離Dcの算出方法は、第1実施形態(ステップS6〜S9の説明等)において詳細に説明したのでここでの説明は省略する。
【0130】
次いで、選定位置(計算位置R)と仮表示位置との距離差ΔD(破線矢印にて図示)と、所定距離の一例としての補正距離Dcと、を比較して、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きい場合には、補正距離Dcに基づいて補正位置を求め当該補正位置にて車両マークを表示する。図18(B)に示す例の場合、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きいため(距離差ΔD>補正距離Dc)、仮表示位置を補正距離Dcだけ選定位置(計算位置R)に近づけた位置を補正位置(斜線模様三角形にて図示)として求め、当該補正位置に車両マークを表示する。
【0131】
続いて、図18(C)は、図18(B)の状態から更に所定単位時間経過したときの様子を示し、図示するように表示位置として引き続き計算位置Rが選定されている(選定位置=計算位置R)。
【0132】
そして、所定単位時間の間に実際に車両が進んだ走行距離d0を算出し、前回の表示位置(図18(B)の補正位置)から当該走行距離d0だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置とする。
【0133】
そして、走行距離d0に所定の補正率nを積算して補正距離Dcを算出し、次いで、選定位置(計算位置R)と仮表示位置との距離差ΔDと、所定距離の一例としての補正距離Dcと、を比較して、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きい場合には、補正距離Dcに基づいて補正位置を求め当該補正位置にて車両マークを表示する。図18(C)に示す例の場合、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きいため(距離差ΔD>補正距離Dc)、仮表示位置を補正距離Dcだけ選定位置(計算位置R)に近づけた位置を補正位置として求め、当該補正位置に車両マークを表示する。
【0134】
続いて、図18(D)は、図18(C)の状態から更に所定単位時間経過したときの様子を示し、表示位置として引き続き計算位置Rが選定されている(選定位置=計算位置R)。
【0135】
そして、所定単位時間の間に実際に車両が進んだ走行距離d0を算出し、前回の表示位置(図18(B)の補正位置)から当該走行距離d0だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置とする。
【0136】
そして、走行距離d0に所定の補正率nを積算して補正距離Dcを算出し、次いで、選定位置(計算位置R)と仮表示位置との距離差ΔDと、所定距離の一例としての補正距離Dcと、を比較して、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きい場合には、補正距離Dcに基づいて補正位置を求め当該補正位置にて車両マークを表示する。しかし、図18(D)に示す例の場合、距離差ΔDが補正距離Dc以下であるため(距離差ΔD≦補正距離Dc)、補正は行なわず、選定位置(計算位置R)をそのまま表示位置として採用し、当該表示位置に車両マークを表示する。
【0137】
次に、図19を用いて選定位置が計算位置Rから進行位置Pへと変更したときの様子について説明する。
【0138】
図19(A)は、計算位置Rが表示位置として選定され、当該表示位置にて車両マークが表示された場合を示す。
【0139】
図19(B)は、図19(A)の状態から所定単位時間(例えば、100ms)経過後の様子を示し、図示するように表示位置として進行位置Pが選定されている(選定位置=進行位置P)。
【0140】
そして、所定単位時間の間に実際に車両が進んだ走行距離をセンサ部2に含まれる速度センサからの速度データに基づいて算出し、前回の表示位置から当該走行距離d0だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置とする。図19(B)に示す例の場合、図19(A)の表示位置である計算位置Rから当該走行距離d0だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置(破線三角形にて図示)とする。このとき、仮表示位置と計算位置Rは一致することとなる。
【0141】
そして、表示処理時間分の進行距離D0を算出し、計算位置Rから進行距離D0進んだ位置を進行位置Pとし、当該進行位置Pを表示位置として選定する(選定位置=進行位置P)。
【0142】
次いで、走行距離d0に所定の補正率nを積算して補正距離Dc(点線矢印にて図示)を算出する。
【0143】
そして、選定位置(進行位置P)と仮表示位置との距離差ΔD(破線矢印にて図示)と、所定距離の一例としての補正距離Dcと、を比較して、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きい場合には、補正距離Dcに基づいて補正位置を求め当該補正位置にて車両マークを表示する。図19(B)に示す例の場合、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きいため(距離差ΔD>補正距離Dc)、仮表示位置を補正距離Dcだけ選定位置に近づけた位置を補正位置(斜線模様三角形にて図示)として求め、当該補正位置を補正後の表示位置として当該表示位置に車両マークを表示する。
【0144】
続いて、図19(C)は、図19(B)の状態から更に所定単位時間経過したときの様子を示し、図示するように表示位置として引き続き進行位置Pが選定されている(選定位置=進行位置P)。
【0145】
そして、所定単位時間の間に実際に車両が進んだ走行距離d0を算出し、図19(C)に示すように、前回(図19(B))の計算位置Rから当該走行距離d0だけ車両進行方向に進んだ位置を計算位置Rとし、更に、前回(図19(B))の表示位置から当該走行距離d0だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置とする。
【0146】
そして、表示処理時間分の進行距離D0を算出し、求めた計算位置Rから進行距離D0進んだ位置を進行位置Pとし、当該進行位置Pを表示位置として選定する(選定位置=進行位置P)。
【0147】
次いで、走行距離d0に所定の補正率nを積算して補正距離Dcを算出する。
【0148】
そして、選定位置(進行位置P)と仮表示位置との距離差ΔDと、所定距離の一例としての補正距離Dcと、を比較して、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きい場合には、補正距離Dcに基づいて補正位置を求め当該補正位置にて車両マークを表示する。図19(C)に示す例の場合、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きいため(距離差ΔD>補正距離Dc)、仮表示位置を補正距離Dcだけ選定位置(進行位置P)に近づけた位置を補正位置として求め、当該補正位置に車両マークを表示する。
【0149】
続いて、図19(D)は、図19(C)の状態から更に所定単位時間経過したときの様子を示し、図示するように表示位置として引き続き進行位置Pが選定されている(選定位置=進行位置P)。
【0150】
そして、所定単位時間の間に実際に車両が進んだ走行距離d0を算出し、図19(D)に示すように、前回(図19(C))の計算位置Rから当該走行距離d0だけ車両進行方向に進んだ位置を計算位置Rとし、更に、前回(図19(C))の表示位置から当該走行距離d0だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置とする。
【0151】
そして、表示処理時間分の進行距離D0を算出し、求めた計算位置Rから進行距離D0進んだ位置を進行位置Pとし、当該進行位置Pを表示位置として選定する(選定位置=進行位置P)。
【0152】
次いで、走行距離d0に所定の補正率nを積算して補正距離Dcを算出する。
【0153】
そして、選定位置(進行位置P)と仮表示位置との距離差ΔDと、所定距離の一例としての補正距離Dcと、を比較して、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きい場合には、補正距離Dcに基づいて補正位置を求め当該補正位置にて車両マークを表示するが、図19(D)に示す例の場合、距離差ΔDが補正距離Dc以下であるため(距離差ΔD≦補正距離Dc)、補正は行なわず、選定位置(進行位置P)をそのまま表示位置として採用し、当該表示位置に車両マークを表示する。
【0154】
上述したように、選定位置と仮表示位置との距離差ΔDは、選定位置が進行位置Pから計算位置Rへ、或いは計算位置Rから進行位置Pへと変更された直後は、比較的大きく、その後徐々に小さくなり、最終的には選定位置と仮表示位置とが一致することとなる。従って、選定位置と仮表示位置とが一致したとき、つまり距離差ΔDが0(ゼロ)である場合には、表示位置の補正は行なわず、選定位置をそのまま表示位置として採用すればよい。
【0155】
次に、図20を参照して、ステップS48における「補正可否判定を含む車両情報表示処理」について詳細に説明する。
【0156】
図20は、上述したステップS48にて行なわれる「補正可否判定を含む車両情報表示処理」を示すフローチャートである。なお、第1実施形態にて図6のフローチャートを用いて説明した車両情報表示処理と同様の処理を行なうステップについては、詳細な説明は省略することとする。
【0157】
先ず、システム制御部8は、所定単位時間の間に車両が走行した走行距離を取得する(ステップS61)。次いで、システム制御部8は、ステップS47又はステップS49にて選定された選定位置を特定し(ステップS62)、次に、仮表示位置を特定する(ステップS63)。具体的には、図18及び図19を用いて説明したように、前回の表示位置からステップS61にて取得した走行距離だけ進行した位置を仮表示位置として特定する。
【0158】
次いで、システム制御部8は、選定位置と仮表示位置が一致するか否かを判定し(ステップS64)、一致する場合(ステップS64:Yes)にはステップS70へ移行し、一致しない場合(ステップS64:No)には、システム制御部8は、予め設定された所定の補正率nを設定し(ステップS65)、ステップS61にて取得された走行距離に補正率nを積算して補正距離Dcを取得する(ステップS66)。なお、第1実施形態におけるステップS7及びステップS8の構成にあるように、補正率nを適宜調整するよう構成してもよい。補正率nを調整可能に構成することにより、状況に応じて適宜補正処理を早めることができる。
【0159】
そして、システム制御部8は、選定位置と仮表示位置の距離差ΔDとステップS66にて取得した補正距離Dcを比較し(ステップS67)、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きい場合(ステップS67:ΔD>Dc)には、仮表示位置を補正距離Dcだけ選定位置に近づけて補正位置を取得する(ステップS68)。そして、システム制御部8は、取得した補正位置を表示位置として車両マークを表示して(ステップS69)処理を終了し、ステップS50へと移行する。
【0160】
一方、ステップS64の判定において、選定位置と仮表示位置が一致する場合(ステップS64:Yes)、及びステップS67の判定において、距離差ΔDが補正距離Dc以下である場合(ステップS67:ΔD≦Dc)には、ステップS62にて特定した選定位置を表示位置として車両マークを表示して(ステップS70)処理を終了し、図15のフローチャートのステップS50へと移行する。
【0161】
以上説明したように、第2実施形態によれば、表示位置として今回選定された選定位置と、所定単位時間あたりに車両が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置との距離差ΔDが、補正距離Dc以上である場合には、補正距離Dc分だけ仮表示位置を選定位置に近づけた補正位置に基づいて車両マークを表示するよう構成したので、表示処理時間を考慮して車両の位置を予測する進行表示を行なう場合であっても、より正確な位置に、よりスムーズに車両マークを表示させることできる。
【0162】
また、ステップS67において、距離差ΔDと補正距離Dcとを比較し、距離差ΔDが補正距離Dc以下である場合には、ステップS61にて今回の選定位置に基づいて車両マークを表示するよう構成したので、誤表示を防ぐことができる。
【0163】
更に、ステップS66において、走行距離に補正率nを積算して補正距離を取得するよう構成したので、所定単位時間の間に車両が走行した距離に応じて適切な補正位置を取得することができる。
【0164】
更に、ステップS64において、選定位置と仮表示位置が一致している場合には、選定位置をそのまま表示位置として車両マークを表示するよう構成したので、補正率nの設定や補正距離Dcの算出(取得)などの処理が必要である場合にのみこれらの処理を行なわせることができる。なお、選定位置と仮表示位置が一致してから、選定位置の種別が変更されるまでの間は、選定位置をそのまま表示位置として採用すればよいため、この間の処理は上述したステップS61〜S69の処理は行なわず、ステップS70の表示処理のみ行なうよう構成してもよい。
【0165】
なお、上述した第2実施形態では、補正距離Dcを所定距離の一例としたが、これに限らず、例えば、ステップS61にて取得した走行距離に例えば0.3等の所定定数を積算して求めた値(走行距離×0.3)を所定距離とし、ステップS67にて当該所定距離と選定位置と仮表示位置の距離差ΔDとを比較するよう構成してもよい。
【0166】
また、上記各実施形態においては、車両に搭載された車両ナビゲーション装置Sに対して本願の移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等を適用した場合の例を示したが、これに限定されるものではなく、例えば、通信ナビゲーション端末と、当該通信ナビゲーション端末がアンテナ及び移動体通信ネットワーク(無線基地局等を含む)を介して接続される通信センタ装置と、を含んで構成された通信ナビゲーションシステムに対して適用可能である。また、車両に搭載され、車両情報を取得しそれを画面上に表示可能なその他の電子機器に対しても本願を適用可能である。
【0167】
また、上記実施形態においては、移動体の例として車両とした場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、移動体の例として歩行者若しくは自転車等とし、歩行者若しくは自転車を運転する者が有する(或いは、自転車に設置される)携帯端末(例えば、携帯電話機、PDA(Personal Digital Assistant)、PHS(Personal Handyphone System)、又はノート型PC(Personal Computer))に対して本願を適用しても良い。また、移動体の例として航空機、船舶等とし、航空機、船舶等に搭載されたナビゲーション装置に対して本願を適用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【0168】
【図1】本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の概要構成例を示す図である。
【図2】GPS検出位置とセンサ検出位置に基づく車両位置の補正の一例を示す説明図である。
【図3】センサ検出位置とGPS検出位置に基づく車両位置の補正の他の例を示す説明図である。
【図4】センサ検出位置とGPS検出位置に基づく車両位置の補正の他の例を示す説明図である。
【図5】表示部5における補正位置に基づく車両マークの表示の一例を示す図である。
【図6】第1実施形態における車両情報表示処理の一例を示すフローチャートである。
【図7】表示部5におけるGPS検出位置に基づく車両マークの表示の一例を示す図である。
【図8】右左折制御を検知した場合の補正率nの算出の一例を示す図である。
【図9】補正率nを調整する場合の一例を示す図である。
【図10】(A)は、計算位置Rと進行位置Pの一例を示す図である。(B)は、表示部5のディスプレイ画面上に表示された進行位置Pに基づく進行表示の一例である。
【図11】車両が右左折制御を行った場合の一例を示す図である。
【図12】車両が減速制御を行った場合の一例を示す図である。
【図13】ナビゲーションルートが特定されていない場合に、車両が交差点に進入する際の一例を示す図である。
【図14】ナビゲーションルートが特定されている場合に、案内経路が所定角度よりも大きく旋回している場合の一例を示す図である。
【図15】第2実施形態における車両情報表示処理の一例を示すフローチャートである。
【図16】車両情報表示処理におけるステップS43の「進行推定道路選択処理」の一例を示すフローチャートである。
【図17】(A)同一路線の道路を進行推定道路として選択する場合の一例を示す図であり、(B)同一種別の道路を進行推定道路として選択する場合の一例を示す図である。
【図18】選定位置が進行位置Pから計算位置Rへと変更したときの様子を示す説明図である。
【図19】選定位置が計算位置Rから進行位置Pへと変更したときの様子を示す説明図である。
【図20】車両情報表示処理におけるステップS48にて行なわれる「補正可否判定を含む車両情報表示処理」の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【0169】
1 GPS受信部
2 センサ部
3 交通情報受信部
4 情報記憶部
5 表示部
6 音声出力部
7 操作部
8 システム制御部
9 バス
S 車載用ナビゲーション装置
R 計算位置
P 進行位置
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両等の移動体を示す情報を画面上に表示させる移動体情報表示装置等の技術分野に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、車両を示す車両情報を表示画面上に表示させ、当該車両の出発地から目的地までの経路を探索し、当該経路に沿って運転者等に対する経路案内を実行するナビゲーション装置が知られている。
【0003】
このようなナビゲーション装置において、車両位置を検出する手法としてGPS(Global Positioning System)衛星から出力される航法電波を受信し、当該電波信号を用いる電波航法がある。
【0004】
例えば、特許文献1に記載されたナビゲーション装置は、ナビゲーションの画面上に表示された地図上に、移動中の車両の位置を示す車両マークを重畳させて運転者に対して車両の位置を表示する際に、車両の位置情報の検出後表示までの間の移動距離を考慮して車両マークを表示するよう構成されている。
【0005】
一方、車両位置を検出する他の手法として、車両の地磁気を利用して車両の走行方位を検出するジャイロセンサや車両の加速度を検出する加速度センサ等から、角速度データ、速度データ、方位データ等の走行状態に基づいて、地図データと照合し、車両の現在位置を検出する自立航法がある。
【0006】
前者のGPSに基づく電波航法では、複数のGPS衛星から送られてくる電波をアンテナで受信して車両の現在位置の経度及び緯度を検出し、3次元測位処理等を行って車両の絶対位置(GPS位置)及び方位(GPS方位)を、数秒ごとにサンプリングして車両の現在位置を検出しており、例えば100ms毎など高頻度にサンプリング可能な後者の自立航法と比べて比較的サンプリング時間が長い。更に、トンネル内などGPS衛星から送られてくる電波の受信状態等が悪くなると、長い間サンプリングできない場合もある。
【0007】
後者の自立航法では、例えば100ms毎などGPSの電波航法による位置検出に比べて、高頻度に車両位置の検出することができる。しかしながら、このセンサによる位置検出は、現時点における車両の位置と100ms前の車両の位置とに基づく相対位置として車両の位置を高精度に検出することができるが、しばらくの間センサからの出力に基づいて車両の位置の検出しつづけると、センサによる位置検出の誤差が蓄積して、現実の車両位置と、センサによって検出された位置のずれが大きくなってしまうという問題がある。
【0008】
つまり、自立航法では、正確に相対的な位置を求めることができる反面、現実の位置と大きくずれてしまう可能性があるという特性があり、電波航法によれば、厳密な現在位置を求めることはできないが、大きく位置がずれることもない、という特性がある。
【0009】
このような電波航法と自立航法の特性を考慮して、相互に補完しあいながら位置検出を行なう技術が提案されており、例えば、特許文献2には、自立航法に基づいて求めた位置の信頼度が一定値よりも小さい場合に、電波航法で求めた位置を採用して、最終的な現在位置として利用する技術が開示されている。
【特許文献1】特開平6−066575号公報
【特許文献2】特開平7−248230号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
上記のように自立航法で求めた位置の信頼度が高いときには当該位置を採用し、自立航法で求めた位置の信頼度が低いときは、電波航法で求めた位置を採用する技術を、移動体の情報を表示する技術に利用した場合、移動中の移動体に対して、自立航法にて求めた位置の信頼度をチェックするたびに、表示される移動体の情報が点々と移り変わるかのように表示されてしまうという問題がある。
【0011】
特に、長時間自立航法にて求めた位置に基づいて移動体の情報を表示していて、大きくずれが生じている場合には、電波航法で求めた位置に突然移動体が現れたような不自然な表示が行なわれてしまう。
【0012】
そこで、本願は、このような問題の解消を課題の一つとし、GPS等の電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出する手段と、移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて移動体の現在位置を検出する手段とを併用して、移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する場合に、移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて検出した移動体の現在位置を、GPS等の電波信号に基づいて検出した移動体の現在位置に近づけた補正位置に基づいて、移動体情報を表示することにより、より正確かつスムーズに移動体情報を表示させることが可能な移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等を提供することを目的する。
【0013】
また、移動体情報が画面上に表示されるまでの間の表示処理時間の間に移動体が進行したと予測される進行位置に基づく進行表示を行なう場合にも、移動体情報の前回の表示位置から、今回の表示位置へと当該移動体情報を表示する際に、走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置等に基づいて補正位置を取得して、当該補正位置に基づいて移動体情報を表示することにより、刻々と移動する移動体の位置をより実際に即した位置にスムーズに表示させることが可能な移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等を提供することを目的する。
【課題を解決するための手段】
【0014】
上記課題を解決するため、請求項1に記載の発明は、外部から受信した電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出するGPS受信部等による第1の移動体位置検出手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて前記移動体の現在位置を検出するセンサ部等の第2の移動体位置検出手段と、を併用して前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する移動体情報表示装置であって、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れているか否かを判定する第1の判定手段と、前記第1の判定手段による判定の結果、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れている場合には、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する補正距離取得手段と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置を、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に前記補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得する補正位置取得手段と、前記補正位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする。
【0015】
上記課題を解決するため、請求項9に記載の発明は、移動体の位置を検出するために位置算出データを取得したときの当該移動体の位置を示す計算位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報を取得する走行状態取得手段と、前記計算位置情報および前記走行状態情報に基づいて、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示させる際における前記移動体の位置を予測して進行位置を取得する手段と、前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する移動体関連情報取得手段と、前記移動体関連情報に基づいて前記進行位置に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する可否判定手段と、前記進行表示を行なうと判定された場合には前記進行位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させ、前記進行表示を行なわないと判定された場合には前記計算位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記進行位置または前記計算位置のうち表示位置として今回選定された位置である選定位置と、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置と、の距離差が所定距離より大きい場合には、当該走行距離に基づく補正距離分だけ当該仮表示位置を当該選定位置に近づけた補正位置を今回の表示位置として前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする。
【0016】
また、請求項10に記載の発明は、外部から受信した電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出する第1の移動体位置検出手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて前記移動体の現在位置を検出する第2の移動体位置検出手段と、を併用して前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する移動体情報表示方法であって、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れているか否かを判定する第1の判定工程と、前記第1の判定工程による判定の結果、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れている場合には、次の前記第2の移動体位置検出工程による前記移動体の現在位置の検出までに前記移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する補正距離取得工程と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置を、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に前記補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得する補正位置取得工程と、前記補正位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御工程と、を有することを特徴とする。
【0017】
また、請求項11に記載の発明は、移動体の位置を検出するために位置算出データを取得したときの当該移動体の位置を示す計算位置情報を取得する工程と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報を取得する工程と、前記計算位置情報および前記走行状態情報に基づいて、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示させる際における前記移動体の位置を予測して進行位置を取得する工程と、前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する工程と、前記移動体関連情報に基づいて前記進行位置に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する工程と、前記進行表示を行なうと判定された場合には前記進行位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させ、前記進行表示を行なわないと判定された場合には前記計算位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御工程と、を有し、前記表示制御工程は、前記進行位置または前記計算位置のうち、表示位置として今回選定された位置である選定位置と、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置と、の距離差が所定距離より大きい場合には、当該走行距離に基づく補正距離分だけ当該仮表示位置を当該選定位置に近づけた補正位置を今回の表示位置として前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする。
【0018】
また、請求項12に記載の発明は、外部から受信した電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出する第1の移動体位置検出手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて前記移動体の現在位置を検出する第2の移動体位置検出手段と、を併用して機能するコンピュータであって、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する前記コンピュータを、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れているか否かを判定する第1の判定手段、前記第1の判定手段による判定の結果、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れている場合には、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する補正距離取得手段、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された次の前記移動体の現在位置を、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に前記補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得する補正位置取得手段、前記補正位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段として機能させることを特徴とする。
【0019】
また、請求項13に記載の発明は、コンピュータを、移動体の位置を検出するために位置算出データを取得したときの当該移動体の位置を示す計算位置情報を取得する手段、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報を取得する手段、前記計算位置情報および前記走行状態情報に基づいて、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示させる際における前記移動体の位置を予測して進行位置を取得する手段、前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する手段、前記移動体関連情報に基づいて前記進行位置に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する手段、前記進行表示を行なうと判定された場合には前記進行位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させ、前記進行表示を行なわないと判定された場合には前記計算位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段として機能させ、前記表示制御手段を、表示位置として今回選定された位置である選定位置と、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置と、の距離差が所定距離より大きい場合には、当該走行距離に基づく補正距離分だけ当該仮表示位置を当該選定位置に近づけた補正位置を今回の表示位置として前記移動体情報を画面上に表示させるよう機能させることを特徴とすることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【0020】
以下、本願の最良の実施形態を添付図面に基づいて説明する。なお、以下に説明する第1及び第2実施形態は、移動体の一例としての車両に搭載された車載用ナビゲーション装置に対して本願を適用した場合の実施形態である。
【0021】
<第1実施形態>
先ず、図1等を参照して、第1実施形態における車載用ナビゲーション装置の構成及び機能を説明する。
【0022】
図1は、本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の概要構成例を示す図である。
【0023】
図1に示すように、車載用ナビゲーション装置Sは、GPS(Global Positioning System)受信部1、センサ部2、交通情報受信部3、情報記憶部4、表示部5、音声出力部6、操作部7、及びコンピュータとしてのシステム制御部8等を備え、これらがバス9を介して接続されて構成されている。
【0024】
GPS受信部1は、システム制御部8と共に第1の移動体位置検出手段として機能し、衛星軌道上に配置され地球を周回するGPS衛星から出力される航法電波を、図示しないアンテナを介して受信し、受信した信号に基づいて位置情報(経度及び緯度)を取得し、これをGPSデータとしてシステム制御部8へ出力するようになっている。
【0025】
センサ部2は、システム制御部8と共に第2の移動体位置検出手段として機能し、例えば、車速パルスに基づき車両の速度を検出する速度センサ、地磁気を利用して車両の走行方位を検出する方位センサ(ジャイロセンサ)、車両の加速度を検出する加速度センサ、車両の走行距離を検出する距離センサ等を備えており、これらのセンサによって検出された走行状態情報としての各データ(角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等)を、システム制御部8へ出力するようになっている。
【0026】
交通情報受信部3は、例えばVICS(Vehicle Information and Communication System)受信機を有しており、FM多重放送、道路(主要幹線道路や高速道路)上に設置された光(赤外線)ビーコン、電波(準マイクロ波)ビーコン等から発信された道路交通情報(例えば、渋滞区間及び当該区間の車両平均速度(例えば20km/h〜30km/h)等を示す情報)を受信し、システム制御部8へ出力するようになっている。
【0027】
情報記憶部4は、例えば、CD(Compact Disc)ドライブ、DVD(Digital Versatile Disc)ドライブ、又はHD(Hard Disk)ドライブ等を備えており、システム制御部8の制御の下、各ドライブが、CD−ROM、DVD−ROM、又はHD等の記録媒体からデータ及びプログラム(本願の移動体情報表示処理プログラムを含む)を読み出し、システム制御部8へ出力するようになっている。また、システム制御部8の制御の下、HDドライブは、HDへの各種データの記憶(記録)を行なうようになっている。なお、上記データ及びプログラムは、例えば、インターネット及び移動体通信網(無線基地局を含む)等を含む通信ネットワークに接続された所定のサーバに記憶保存しておき、適宜、当該サーバから送信され、図示しないアンテナ及び通信部を介してシステム制御部8へ出力されるように構成しても良い。
【0028】
ここで、HD等に記憶されたデータには、例えば、地図データや利用者に対し入力指示や選択指示を促すためのメニューデータ等が含まれている。
【0029】
上記地図データは、表示部5における画面上に地図を表示するための地図画像データ等を含んでおり、例えば、地図上における各地点の座標(緯度及び経度に対応する地図上における座標(X,Y))を示すデータ、各道路名、各交差点名、及び各合流点(ジャンクション)名等を示す道路情報等を含んでいる。
【0030】
表示部5は、例えば、描画処理部、バッファメモリ及びディスプレイ(例えば、液晶ディスプレイ、又は有機ELディスプレイ等)等を備えており、描画処理部が、システム制御部8の制御の下、上記地図データ等をバッファメモリに展開、描画した後、ディスプレイにおける画面上に表示するようになっている。また、当該画面には、システム制御部8の制御の下、利用者に対し各種指示を促すための例えばメニューも表示される。なお、ディスプレイは、例えば、タッチパネル形式の液晶ディスプレイ等からなり、利用者による押下を検出し、その押下箇所にある各種指示を行なうための指示ボタンに対応する指示信号をシステム制御部8へ出力するものであっても良い。
【0031】
音声出力部6は、例えば、DAC(デジタル/アナログ信号変換器)、アンプ、スピーカ等を備えており、システム制御部8から出力された車両走行時の案内等に係る音声データをDACによりD/A変換した後、アンプにより増幅してスピーカから音波として出力するようになっている。
【0032】
操作部7は、利用者からの各種指示等を受け付けるための複数の操作ボタンを有しており、利用者により押下された操作ボタンに対応する指示信号をシステム制御部8へ出力するようになっている。なお、操作部7は、各種操作ボタンが設けられたリモコン(図示せず)との間で赤外線通信を行ない、当該リモコンからの指示信号を受信してシステム制御部8へ出力するものであっても良い。
【0033】
システム制御部8は、演算機能を有するCPU、作業用RAM、各種データやプログラムを記憶するROM等を備えており、当該ナビゲーション装置Sにおける構成要素全体を統括制御するようになっている。そして、システム制御部8のCPUが、例えば情報記憶部4に記憶されたプログラム(本願の移動体情報表示処理プログラムを含む)を読み出し実行することにより、本願の第1及び第2の移動体位置検出手段、第1の判定手段、第2の判定手段、補正距離取得手段、補正位置取得手段、表示制御手段、移動体制御情報取得手段、調整手段として機能し、後述する「車両情報表示処理」を実行するようになっている。
【0034】
ここで、「車両情報表示処理」における車両位置の補正について説明する。
【0035】
図2は外部からの電波信号を受信したGPS受信部1からのGPSデータに基づいてシステム制御部8にて検出したGPS検出位置と、センサ部2からの各データ(角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等)に基づいてシステム制御部8にて検出したセンサ検出位置と、に基づく車両位置の補正の一例を示す説明図である。
【0036】
システム制御部8は、GPS受信部1からのGPSデータの出力に基づいて車両の位置を検出する電波航法と、センサ部2からの出力に基づいて車両の位置を検出する自立航法とを併用して、車両の位置を決定する。
【0037】
GPS受信部1からの出力に基づいて車両の位置を検出する電波航法では、システム制御部8は、GPS受信部1と共に第1の移動体位置検出手段として機能し、GPS受信部1から出力されたGPSデータに基づいて車両の位置をGPS検出位置として検出する。
【0038】
この電波航法は、複数のGPS衛星から送られてくる電波をアンテナで電波信号として受信して車両の現在位置の経度及び緯度を検出し、3次元測位処理等を行って車両の絶対位置(GPS位置)及び方位(GPS方位)を例えば数秒ごとにサンプリングして車両の現在位置を検出している。
【0039】
一方、センサ部2からの出力に基づいて車両の位置を検出する自立航法では、システム制御部8は、センサ部2と共に第2の移動体位置検出手段として機能し、センサ部2から出力された各データ(角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等)に基づいて情報記憶部4からの地図データと照合し、車両の位置をセンサ検出位置として検出する。つまり、このようなセンサ部2の自立航法によれば、GPSの電波航法による位置検出に比べて、例えば100ms毎等高頻度に車両位置の検出することができる。このセンサ部2による位置検出は、現時点における車両の位置と100ms前の車両の位置とに基づく高精度な相対位置として車両の位置を検出することができる。
【0040】
本実施形態における車載用ナビゲーション装置Sは、先ず、GPS受信部1からGPSデータを取得すると、当該GPS受信部1からの出力に基づく電波航法により、車両の位置をGPS検出位置として検出しこれに基づいて車両マーク(移動体情報の一例)を表示する。そして、次はセンサ部2からの出力に基づく自立航法により、センサ部2から出力された各データに基づいて前回検出したGPS検出位置からの相対的な位置として現在の車両の位置をセンサ検出位置として検出し、当該センサ検出位置に基づいて車両マークを表示する。そしてこれ以降、順次、所定単位時間毎(例えば、センサ部2によるサンプリング毎など)に、センサ部2から出力される各データに基づいて前回検出し特定したセンサ検出位置からの相対的な位置としてセンサ検出位置を検出するよう構成する。
【0041】
そして、センサ部2によるセンサ検出位置に基づく車両マークの表示を繰り返し行なったことに起因して、徐々に蓄積され大きくなった現実の車両位置との誤差を解消するため、GPS受信部1から電波信号を受信した場合には、センサ部2によるセンサ検出位置の検出と、更に、GPS受信部1からの出力に基づいてGPS検出位置も検出し、センサ検出位置を、より現実の車両位置に近いGPS検出位置に補正距離分だけ近づけた補正位置に基づいて車両マークを表示するよう構成する。
【0042】
図2は、センサ検出位置とGPS検出位置に基づく車両位置の補正の一例を示す説明図である。
【0043】
同図においてセンサ検出位置を地図上(道路上)の位置として白色二等辺三角形で表わし、GPS検出位置を地図上(道路上)の位置として黒色二等辺三角形で表わす。なお、各二等辺三角形の頂角が車両前方に、二等辺三角形の底角が車両後方に夫々対応している。
【0044】
図2(A)は、ある時刻にて検出されたセンサ検出位置とGPS検出位置である。
【0045】
同図に示す例の場合、センサ検出位置に基づく車両マークの表示を繰り返し行なったことに起因して、センサ検出位置がより現実の車両位置に近いGPS検出位置よりも後に(言い換えれば、進行方向に対して遅れて)ずれている。
【0046】
図2(B)は、(A)から100ms経過後に検出されたセンサ検出位置と、100msの間の走行距離を考慮したGPS検出位置である。
【0047】
同図では、所定単位時間として100ms経過後に、センサ部2が車両位置を検出しているが、当該所定単位時間は適宜変更可能である。
【0048】
同図において、100msの間に、実際に車両が進んだ走行距離を実線矢印にて示す。なお、図2(B)のGPS検出位置は、図2(A)に示すGPS車両位置から、100msの間に実際に車両が進んだ走行距離を加えた位置としている。なお、走行距離は、センサ部2に含まれる速度センサにより検出する。
【0049】
そして、所定の補正率nと走行距離を積算して補正距離Dc(Dc=n×走行距離)を取得し、センサ検出位置を、補正距離DcだけGPS検出位置に近づけて補正位置を取得する。図において、補正距離Dcを点線矢印にて示し、補正位置を斜線模様二等辺三角形にて示す。
【0050】
システム制御部8は、以上のように取得した補正位置に基づいて車両マークを表示するよう構成する。
【0051】
図3は、センサ検出位置とGPS検出位置に基づく車両位置の補正の他の例を示す説明図である。
【0052】
図3(A)は、ある時刻にて検出されたセンサ検出位置とGPS検出位置である。
【0053】
同図に示す例の場合、センサ検出位置に基づく車両マークの表示を繰り返し行なったことに起因して、センサ検出位置がより現実の車両位置に近いGPS検出位置よりも前に(言い換えれば、進行方向に対してより進んだ位置に)ずれている。
【0054】
図3(B)は、(A)から100ms経過後に検出されたセンサ検出位置と、100msの間の走行距離を考慮したGPS検出位置である。
【0055】
同図において、センサ部2による車両位置検出100msの間に、実際に車両が進んだ走行距離を実線矢印にて示す。なお、図3(B)のGPS検出位置は、図3(A)に示すに示すGPS車両位置から、100msの間に実際に車両が進んだ走行距離を加えた位置としている。そして、所定の補正率nと走行距離を積算して補正距離Dcを取得し、センサ検出位置を、補正距離DcだけGPS検出位置に近づけて補正位置を取得する。図において、補正距離Dcを点線矢印にて示す。システム制御部8は、以上のように取得した補正位置に基づいて車両マークを表示するよう構成する。
【0056】
図4は、センサ検出位置とGPS検出位置に基づく車両位置の補正の他の例を示す説明図である。
【0057】
同図は、図3を用いて説明した車両位置の補正を所定単位時間毎に繰り返し行なった場合の例であり、時刻t1の時点で、GPS受信部1から電波信号を受信してGPS検出位置が検出されており、同図に示す例の場合、センサ検出位置に基づく車両マークの表示を繰り返し行なったことに起因して、センサ検出位置がより現実の車両位置に近いGPS検出位置よりも前に(言い換えれば、進行方向に対してより進んだ位置に)ずれている。
【0058】
そして、時刻t1の時点で検出されたGPS検出位置に基づいて、上述した車両位置の補正を所定単位時間毎に繰り返し行なうことにより、より現実の車両位置に近いGPS検出位置に徐々に近づくような補正位置を取得することができる。
【0059】
このように、システム制御部8は、GPS検出位置とセンサ検出位置とに基づいて取得した補正位置(図5(A)参照)に基づいて、図5(B)に示すように表示部5のディスプレイ画面上に車両マークを表示する。
【0060】
次に、図6を参照して、本実施形態における車載用ナビゲーション装置Sの動作を説明する。
【0061】
図6は、システム制御部8において移動体情報表示処理プログラムの一例である車両情報表示処理プログラムの実行に基づく車両情報表示処理を示すフローチャートである。なお、当該処理は車両が走行している場合にのみ実行されるものであり、車両が停止している場合には、車両マークも同じ位置に停止させておく必要があるため、センサ検出位置及びGPS検出位置のうち、前回表示した検出位置に基づいて同じ位置に停めて表示することとする。
【0062】
先ず、システム制御部8は、センサ部2からの各データ等に基づいて車両の現在位置をセンサ検出位置として検出し、GPS受信部1からのGPSデータに基づいて、車両の現在位置をGPS検出位置として取得する。次いで、検出したセンサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDが予め設定された所定距離以上であるか否かを判定する(ステップS1)。判定の結果、センサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDが所定距離以上でない場合には(ステップS1:No)、GPS検出位置に基づいて、車両マークを表示し(ステップS2)、ステップS14に移行する。
【0063】
図7にGPS検出位置に基づいて車両マークを表示した例を示す。図7(A)に示す例のように、センサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDが、予め設定された所定距離よりも少ない場合には、車両マークの表示を、GPS検出位置に基づいて行なっても(図7(B)参照)、前回のセンサ検出位置に基づく車両マークの表示から違和感なくスムーズに車両マークが表示されるため、このような場合には、より現実の車両位置に近いGPS検出位置に基づいて車両マークの表示を行なう。なお、センサ検出位置とGPS検出位置が、非常に近い位置(例えば予め設定された第2の所定距離以内など)に接近しているような場合には、センサ検出位置に基づいて車両マークを表示してもよい。
【0064】
なお、ステップS1において距離差ΔDの比較対照となる所定距離は、表示部5のディスプレイに表示された地図の縮尺や、車両マークのサイズ等に応じて適宜変更されるよう構成してもよい。
【0065】
フローチャートの説明に戻る。
【0066】
ステップS1の判定の結果、センサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDが所定距離以上である場合には(ステップS1:Yes)、予め設定された所定単位時間あたりの走行距離をセンサ部2による各種データに基づいて算出し取得する(ステップS3)。なお、所定単位時間は、センサ部2によるサンプリング単位を用いてもよく、或いは別途設定してもよい。
【0067】
続いて、システム制御部8は、図示しない車両制御部から移動体制御情報としての車両制御情報を取得し、車両制御情報が、右左折制御を含むものであるか否かを判定する(ステップS4)。判定の結果、右左折制御を含む場合には(ステップS4:Yes)、補正率nをΔD/Δdとして算出して設定し(ステップS5)、ステップS7へ移行する。
【0068】
ここで、図8を用いて右左折制御を検知した場合の補正率nの算出について説明する。
【0069】
例えば、図8に示すように、車両が経路案内されたナビゲーションルートを走行中、当該ナビゲーションルートが交差点を右左折するような経路である場合には、当該交差点を右左折すると予測される予測位置とする。そして、センサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDをGPS検出位置と予測位置との距離差Δdで除算して得られる商(ΔD/Δd)を補正率nとして設定する。これにより、車両が右左折すると予測される交差点等の予測位置までに、確実に、より現実の車両位置に近いGPS検出位置に補正位置を一致させることができる。
【0070】
フローチャートの説明に戻る。
【0071】
ステップS4の判定の結果、右左折制御を含まない場合には(ステップS4:No)、予め設定された所定の補正率nを設定する(ステップS6)。なお、予め設定された所定の補正率nは、0より大きく、かつ、1未満とする。補正率nが1より大きいと、補正位置に基づいて車両マークを表示した際に、進行中の車両が突然後退したかのような誤った表示をしてしまうためである。
【0072】
続いて、システム制御部8は、ステップS5又はステップS6にて設定された補正率nについて調整が必要か否かを判定する(ステップS7)。例えば、センサ検出位置とGPS検出位置との距離差ΔDが所定の閾値よりも大きい場合や、図9に示すように、車両が走行中の道路がカーブしている場合などセンサ検出位置のずれが大きい場合には、補正率nを大きくするよう調整する。車両マークが違和感なく、かつできるだけ早く、より現実の車両位置に近い位置に表示されることが望ましい。従って、車両が前進中に、GPS検出位置がセンサ検出位置よりも前にある場合、或いは車両が後退中に、GPS検出位置がセンサ検出位置よりも後ろにある場合に、道路のカーブ等センサ検出位置のずれが大きい場合には、補正率nを1以上の値に調整してもよい。但し、このとき車両マークがスムーズに連続して表示される程度であることが望ましい。なお、車両が走行する道路の道路形状は、システム制御部8が情報記憶部4から道路情報として取得してカーブの有無を判定すればよい。
【0073】
ステップS7において、補正率nの調整が必要でないと判定された場合には(ステップS7:No)ステップS9へ移行し、調整が必要であると判定された場合には(ステップS7:Yes)、補正率nを調整(ステップS8)した後に、ステップS9へ移行する。
【0074】
次いで、システム制御部8は、ステップS3にて取得された走行距離に補正率nを積算し、補正距離Dcを、走行距離×補正率nとして取得する(ステップS9)。
【0075】
続いて、システム制御部8は、センサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDと、ステップS9にて取得した補正距離Dcとを比較し(ステップS10)、センサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDが補正距離Dc以下である場合(ステップS10:ΔD≦Dc)には、GPS検出位置に基づいて車両マークを表示(ステップS11)し、センサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きい場合(ステップS10:ΔD>Dc)には、センサ検出位置を補正距離DcだけGPS検出位置に近づけて補正位置を取得(ステップS12)し、取得した補正位置に基づいて車両マークを表示する(ステップS13)。
【0076】
そして、このような車両情報表示処理は、例えばアクセサリ(ACC)がOFFになって車載用ナビゲーション装置Sの電源がオフになった時、或いは利用者からのナビゲーション終了指示があった時などに処理の終了を検知、判定し(ステップS14)、処理の終了が検知されなければ(ステップS14:No)、処理の終了を検知するまで上述したステップS1〜ステップS14の処理が繰り返し実行されることとなる。そして、処理の終了が検知されると(ステップS14:Yes)、車両情報表示処理を終了する。なお、ステップS14において、処理を終了する前に、システム制御部8がセンサ検出位置を情報記憶部4又はシステム制御部8のROM等に記憶しておき、再びアクセサリ(ACC)がONになって車載用ナビゲーション装置Sによる処理が開始されたときには、開始直後に取得されたGPS検出位置と、情報記憶部4又はシステム制御部8のROM等に記憶させておいたセンサ検出位置とに基づいて、上述したフローチャートの処理により車両マークを表示するよう構成してもよい。
【0077】
以上説明したように、上記実施形態によれば、センサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDが所定距離以上離れている場合には、センサ検出位置を、GPS検出位置に補正距離だけ近づけた補正位置に基づいて車両マークを表示するよう構成したので、より正確かつスムーズに車両マークを表示させることできる。
【0078】
また、上述した車両情報表示処理におけるステップS10において、センサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDと補正距離Dcとを比較し、距離差ΔDが補正距離Dc以下である場合には、ステップS11にてGPS検出位置に基づいて車両マークを表示するよう構成したので、GPS検出位置を越えてしまうような誤表示を防ぐことができる。
【0079】
更に、走行距離に補正率nを積算して補正距離を取得するよう構成したので、走行距離に応じて適切な補正位置を取得することができる。
【0080】
更に、車両が右左折する場合には、右左折すると予測される交差点等を予測位置として取得し、センサ検出位置とGPS検出位置の距離差ΔDを、GPS検出位置と予測位置との距離差Δdで除算して得られた商を補正率nとして設定するよう構成したので、車両が右左折すると予測される交差点等の予測位置までには、確実に、より現実の車両位置に近いGPS検出位置に補正位置を一致させることができる。
【0081】
また、補正率nを調整可能に構成したので、センサ検出位置とGPS検出位置との距離差ΔDが所定の閾値よりも大きい場合や、車両が走行する道路がカーブしているような場合など、補正率nを大きくするよう調整することができ、状況に応じて適宜補正処理を早めることができる。
【0082】
更に、センサ検出位置とGPS検出位置との距離差ΔDが所定距離以上でない場合には、ステップS2の処理においてGPS検出位置に基づいて車両マークを表示するよう構成したので、車両の位置補正が必要である場合にのみ処理を行なわせることができる。
【0083】
また、車両が停止している場合には、前回表示した検出位置に基づいて表示させるよう構成したので、車両停止中に徐々に車両マークが動くような誤った表示を回避することができる。
【0084】
なお、上記実施形態においては、第1の移動体位置検出手段の一例として、システム制御部8が、GPS受信部1からの出力に基づいて車両の位置を検出するよう構成したが、交通情報受信部3が、幹線道路の交差点手前などに設置される光ビーコンからの近赤外光等にのせた光ビーコン情報を電波信号の一例として受信し、システム制御部8が当該光ビーコン情報に基づいて、情報記憶部4からの地図データと照合して車両の位置を検出するよう構成することも可能である。
【0085】
<第2実施形態>
続いて、第2実施形態について説明する。
【0086】
本実施形態は、システム制御部8が、車両の位置を検出するために位置算出データを取得してから、実際に車両マークが画面上に表示されるまでの間に、車両が進行した位置(以下、「進行位置」と言う。)を予測する進行表示に対して本願を適用する場合について説明する。
【0087】
本実施形態において、車両の位置を検出するための位置算出データは、センサ部2からの各データ又はGPS受信部1からの電波信号等を適用することができる。そして、システム制御部8は、位置情報取得手段として機能し、センサ部2からの各データに基づいて車両の位置を検出した場合には当該センサ検出位置を示すセンサ検出位置情報を計算位置情報の一例として取得し、GPS受信部1からの電波信号に基づいて車両の位置を検出した場合には当該GPS検出位置を示すGPS検出位置情報を計算位置情報の一例として取得する。
【0088】
ここで、車両マークの進行表示について説明する。
【0089】
また、システム制御部8は、走行状態取得手段として機能し、センサ部2からの車両の走行状態を示す走行状態情報としての各データ(角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等)、D/A変換に要する時間、位置算出データを取得するまでに要する時間、更には描画処理部が画面に車両マークを描画するまでに要する時間等により、表示処理時間を算出して取得する。具体的には、D/A変換完了時の時刻を作業領域に一時的に記録しておき、表示部5に表示したタイミングとの差分に当該D/A変換に要する時間を加算することにより表示処理時間を求めることができる。そして、システム制御部8は、進行位置取得手段として機能し、求めた表示処理時間を考慮して、取得した計算位置(センサ検出位置又はGPS検出位置)から予測される画面上における進行位置(対応する地図上における座標(X,Y)位置)に、車両を示すマークを表示させるようになっている。このように、車両の位置を予測して車両を示すマーク(以下、車両マークと言う。)を表示させることを以下の説明において「進行表示」と言う。
【0090】
図10は進行表示の一例を示す図であり、システム制御部8が、車両が目的地に至るために走行すべき経路(案内経路情報)を取得して、該経路をナビゲーションルートとして表示部5に表示した場合の一例を示す図である。
【0091】
図10(A)では、システム制御部8は、先ず、位置算出データ(センサ部2からの各データ(角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等)、又はGPS受信部1からの電波信号)に基づいて計算位置(センサ検出位置又はGPS検出位置)を取得する。同図においてこのときの地図上(道路上)の位置を計算位置Rとして白色二等辺三角形で表わす。
【0092】
その後、システム制御部8は、取得した計算位置Rと車両の走行状態とに基づいて進行位置を取得する。同図においてこのときの地図上(道路上)の位置を進行位置Pとして黒色二等辺三角形で表わす。なお、各二等辺三角形の頂角が車両前方に、二等辺三角形の底角が車両後方に夫々対応している。また、図10〜図13において、計算位置Rと進行位置Pのうち、車両マークを表示する表示位置として選定された位置(以下、「選定位置」と言う。)を黒色二等辺三角形で表わし、選定されなかった位置を白色二等辺三角形で表わす。
【0093】
なお、実際には表示位置として選定された選定位置がそのまま表示位置として採用されることもあれば、車両の所定単位時間当たりに走行した走行距離や前回の表示位置等に基づいて選定位置に対して補正が行なわれ、取得された補正位置が表示位置として採用されることもある。このような補正の可否を伴う車両情報表示処理については後に詳述することとし、以下の図10〜図14、及び図17を用いた説明においては、進行表示についてわかり易く説明するため、選定位置に対する補正については考慮せず、選定位置をそのまま表示位置として採用した場合について説明する。
【0094】
図10(A)に示す例によれば、車両が走行中の道路が、ナビゲーションルートである直線の道路上であり、計算位置Rに対して車両の進行方向前方に走行状態情報(速度データ、加速度データ等)を考慮して進行位置Pが取得される。そして、図10(B)に示すように、システム制御部8は、進行位置Pを表示位置として選定し、当該進行位置Pに基づいて表示部5のディスプレイ画面上に黒色二等辺三角形で示す車両マークを進行表示する。
【0095】
次に、図11及び図12を参照して、進行表示を行なわない場合について説明する。
【0096】
図11は、車両が右左折制御を行った場合の一例を示す図であり、図12は、車両が減速制御を行った場合の一例である。
【0097】
図12に示す例の場合、交差点に進入する直前に、位置算出データが取得(受信)されており、計算位置Rが交差点手前の位置に存在し、車両の進行が予測される位置(進行位置P)が交差点直進方向に存在する(図11(A))。この状態で、車両は交差点を右折する場合には、システム制御部8が移動体関連情報取得手段として機能し、が図示しない車両制御部から車両の右左折制御されたことを示す移動体制御情報(移動体関連情報の一例)を取得すると、進行表示すべきでないと判定し、計算位置Rを表示位置として選定して当該計算位置Rに基づく車両マークの表示(図11(B))が行なわれることとなる。
【0098】
図12に示す例の場合、交差点に進入する直前に位置算出データが取得(受信)されており、計算位置Rが交差点手前の位置に存在し、車両の進行が予測される位置(進行位置P)が交差点直進方向に存在する(図12(A))。この状態で、車両が交差点にて停止する場合には、システム制御部8が図示しない車両制御部から車両が減速制御されたことを示す移動体制御情報を取得すると、進行表示すべきでないと判定し、計算位置Rを表示位置として選定して当該計算位置Rに基づく車両マークの表示(図12(B))が行なわれることとなる。
【0099】
このように、車両が右左折する場合や、減速(停止)する場合等、車両の速度が通常走行中に比べて比較的急速に減少するような場合には、進行表示を行なわないように構成し、計算位置Rに基づいて車両マークを表示させることができるため、車両の位置をより実際に即した位置に表示させることができる。
【0100】
以下、進行表示を行なわない場合の他の例について説明を続ける。
【0101】
先ず、図13は、経路案内をされておらず、ナビゲーションルートが特定されていない場合に、車両が交差点に進入する際の一例を示す図である。図13に示す例の場合、車両の進行方向所定範囲に五叉路が接続されており、交差点に進入する直前に、位置算出データが取得(受信)されて、計算位置Rが交差点手前の位置に存在し、車両の進行が予測される位置(進行位置P)が交差点直進方向に存在する(図13(A))。しかし、このような場合には、車両が五叉路の何れの道を走行するとしても、減速制御、或いは右左折制御を行なう可能性が高いため、進行表示を行なわずに計算位置Rに基づく車両マークの表示(図13(B))を行う。具体的には、システム制御部8は、移動体関連情報取得手段として機能し、情報記憶部4から計算位置Rの道路情報(移動体関連情報の一例)を取得して、該道路情報に基づいて車両が進行すると予測される道路を検索する。そして、このような道路が検索された場合には、その道路を進行推定道路として選択し、該進行推定道路上の進行位置Pを表示位置として選定して表示位置に車両マークを表示する。一方、車両が進行すると予測される道路が検索されなかった場合には、図13(B)に示す如く、計算位置Rを表示位置として選定して表示位置に車両マークを表示する。なお、進行推定道路選択処理については後にフローチャートを用いて詳述する。
【0102】
続いて、図14は、経路案内がされ、ナビゲーションルートが特定されている場合に、該ナビゲーションルートで示される案内経路が所定角度よりも大きく旋回している場合の一例を示す図である。図14に示す例の場合、後述する進行推定道路処理にてナビゲーションルートの道路が進行推定道路として選択されているが、この進行推定道路の道路方位と、計算位置Rに係る道路方位との角度差Δが所定角度(例えば20度)よりも大きい。そのため、車両が減速制御を行なう可能性が高いことから、進行表示を行なわずに計算位置Rに基づく車両マークの表示(図14(B))が行なわれている。
【0103】
具体的には、システム制御部8は、情報記憶部4から計算位置Rに係る道路情報から該道路の方位を計算位置道路方位情報として取得し、進行推定道路に係る道路情報から該道路の方位を進行推定道路方位情報として取得する。そしてこれらの角度差Δが所定角度より大きいか否かを判定し、角度差Δが所定角度以下の場合(Δ≦20度)には、進行推定道路上の進行位置Pに基づいて車両マークを表示する。一方、角度差Δが所定角度より大きい場合(Δ>20度)には、図14(B)に示す如く、計算位置Rに基づいて車両マークを表示する。なお、システム制御部8は、計算位置Rにおける車両の方位を計算位置方位情報として取得し、該計算位置における車両の方位と、進行推定道路の道路方位との角度差Δが、所定角度よりも大きいか否かに基づいて進行表示を行なうか否かを判定するよう構成してもよい。
【0104】
次に、図15を参照して、本実施形態における車載用ナビゲーション装置Sの動作を説明する。
【0105】
図15は、システム制御部8における車両情報表示処理の一例を示すフローチャートである。
【0106】
先ず、システム制御部8は、位置算出データ(センサ部2からの各データ(角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等)、又はGPS受信部1からの電波信号)に基づいて計算位置R(センサ検出位置又はGPS検出位置)を取得する。次いで、システム制御部8は、図示しない車両制御部から移動体制御情報としての車両制御情報を取得する(ステップS41)。
【0107】
そして、車両制御情報が、減速制御又は右左折制御を含むものであるか否かを判定し(ステップS42)、減速制御又は右左折制御を含まない場合には(ステップS42:No)、「進行推定道路選択処理」に移行する(ステップS43)。なお、「進行推定道路選択処理」は図16に示すフローチャートを用いて後に詳述する。
【0108】
続いて、システム制御部8は、「進行推定道路選択処理」にて進行推定道路が検索(選択)されたか否かを判定し(ステップS44)、該進行推定道路が検索(選択)された場合には(ステップS44:Yes)、該進行推定道路の道路方位と、計算位置Rの道路方位の角度差Δが、20度よりも大きいか否かを判定する(ステップS45)。そして、システム制御部8は、該角度差Δが20度よりも大きい場合(ステップS45:Δ>20度)には、ステップS46に移行し、該角度差Δが20度以下である場合(ステップS45:Δ≦20度)には、ステップS47に移行する。
【0109】
続いて、システム制御部8は、ステップS46にて進行推定道路の道路方位と、計算位置Rにおける車両の方位の角度差Δが、20度よりも大きいか否かを判定し(ステップS46)、該角度差Δが20度よりも大きい場合(ステップS46:Δ>20度)には、ステップS48に移行し、該角度差Δが20度以下である場合(ステップS46:Δ≦20度)には、システム制御部8は、進行位置Pを表示位置として選定する(ステップS47)。そして、ステップS48へ移行する。
【0110】
一方、ステップS42において車両制御情報が減速制御又は右左折制御を含むと判定された場合(ステップS42:Yes)、ステップS44において進行推定道路が検索(選択)されなかったと判定された場合(ステップS44:No)、又はステップS6において進行推定道路の道路方位と、計算位置Rにおける車両の方位(計算方位)の角度差Δが、20度よりも大きいと判定された場合(ステップS46:Δ>20度)には、システム制御部8は、計算位置Rを表示位置として選定し(ステップS49)、ステップS48へ移行する。
【0111】
そして、システム制御部8は、可否判定手段及び表示制御手段として機能し「補正可否判定処理を含む車両情報表示処理」を行なう(ステップS48)。
【0112】
なお、本実施形態では、前回の表示位置として選定された選定位置の種別(進行位置P又は計算位置R)が変更されてから、選定位置と後述する仮表示位置が一致するまでの間だけ後述する補正可否判定処理を行ない、補正すべき場合には選定位置に対して補正を行なうよう構成する。そのため、システム制御部8は、前回の処理のステップS47又はS49にて表示位置として選定された選定位置の種別(進行位置P又は計算位置R)を情報記憶部4等に記憶させておき、今回のステップS47又はステップS49における選定にて選定位置の種別が変更されたか否かを判断するよう構成する。
【0113】
なお、ステップS48の「補正可否判定処理を含む車両マーク表示処理」は図17に示すフローチャートを用いて後に詳述する。
【0114】
そして、このような車両情報表示処理は、例えば車載用ナビゲーション装置Sの電源がオフになった時、或いは利用者からのナビゲーション終了指示があった時などに処理の終了を検知、判定し(ステップS49)、処理の終了が検知されなければ(ステップS49:No)、処理の終了を検知するまで上述したステップS41〜ステップS49の処理が繰り返し実行されることとなる。そして、処理の終了が検知されると(ステップS49:Yes)、車両情報表示処理を終了する。
【0115】
・ステップS43における「進行推定道路選択処理」
次に、ステップS43における「進行推定道路選択処理」について図16を参照して説明する。
【0116】
図16は、上述した車両情報表示処理のステップS43における「進行推定道路選択処理」の一例を示すフローチャートである。
【0117】
先ず、システム制御部8は、次のノードに道路が接続されているか否かを判定する(ステップS21)。ノードとは、例えば、各道路の交差点、屈曲点、分岐点、合流点(ジャンクション)、又は有料道路のインターチェンジ等の接点(結節点)を含む接続部分を言う。ここでは、車両の進行方向所定範囲にあるノードであって、車両が到達する最初のノードに道路が接続されているか否かを判定している。そして、道路が接続されていない場合には(ステップS21:No)、進行推定道路なし(ステップS22)として処理を終了し、他方、道路が接続されている場合には(ステップS21:Yes)、システム制御部8は、接続された道路にナビゲーションルート(案内経路)があるか否かを判定し(ステップS23)、ナビゲーションルートがある場合には(ステップS23:Yes)、該ナビゲーションルートの道路を進行推定道路として選択して(ステップS24)処理を終了する。
【0118】
一方、ナビゲーションルートがない場合には(ステップS23:No)、システム制御部8は、計算位置Rに係る道路情報で示される道路と同一路線の道路が1本だけ接続されているか否かを判定し(ステップS25)、同一路線の道路が1本だけ接続されている場合には(ステップS25:Yes)、該同一路線の道路を進行推定道路として選択して(ステップS26)処理を終了する。図17(A)を用いて具体的に説明すると、次のノードに路線Sと路線Tが接続されている場合、計算位置Rに係る道路情報が路線Sである場合には、同図に示す如く路線Sに係る道路を進行推定道路として選択する。
【0119】
そして、同一路線の道路が複数接続されている場合や、同一路線の道路が接続されていない場合(ステップS25:No)には、システム制御部8は、計算位置Rに係る道路情報で示される道路と同一種別の道路が1本だけ接続されているか否かを判定し(ステップS27)、同一種別の道路が1本だけ接続されている場合には(ステップS27:Yes)、該同一種別の道路を進行推定道路として選択して(ステップS28)処理を終了する。図17(B)を用いて具体的に説明すると、道路種別とは、国道、県道、市町村道等であり、次のノードに国道と県道が接続されている場合、計算位置Rに係る道路情報で示される道路が国道である場合には、同図に示す如く国道に係る道路を進行推定道路として選択する。
【0120】
次に、同一種別の道路が複数接続されている場合や、同一種別の道路が接続されていない場合(ステップS27:No)には、システム制御部8は、道路情報に基づいて車両が高速道路を走行中であって、高速本線が1本だけ接続されているか否かを判定し(ステップS29)、高速本線が1本だけ接続されている場合には(ステップS29:Yes)、該高速本線の道路を進行推定道路として選択する(ステップS30)。その後、処理を終了する。通常、高速道路には、主に本線車道、加速車線、減速車線(又は登坂車線)といった複数の車線があるが、高速道路を通常走行中は、本線車道を走行するのが一般的である。従って、車両が高速道路を走行中である場合には、本線車道を進行すると推定するのが好ましい。更に、高速道路を走行中であっても、本線車道が複数車線あるような場合には、通常走行中いずれの車道を走行するのかが不明である。従って、高速本線(本線車道)が一本だけ接続されている場合にのみ、この高速本線を進行推定道路として選択するよう構成する。
【0121】
ステップS29の判断において、高速道路を走行中でない場合や、高速本線が複数ある場合(ステップS29:No)には、進行推定道路なし(ステップS31)として処理を終了する。
【0122】
・ステップS48における「補正可否判定を含む車両情報表示処理」
続いて、ステップS48における「補正可否判定を含む車両情報表示処理」について説明する。
【0123】
ステップS48における「補正可否判定を含む車両情報表示処理」は、車両マークが、前回表示された表示位置から、ステップS47又はステップS49において今回の表示位置として選定された選定位置へと違和感無くスムーズに表示されるよう、選定位置を補正すべきか否かを判定し、補正すべき場合には、補正位置を取得して、取得した補正位置に基づいて車両マークを表示し、補正すべきでない場合には、選定位置にて車両マークを表示する処理である。
【0124】
先ず、フローチャートを用いた説明の前に、図18及び図19を用いて、補正可否判定を含む車両マークの表示例について説明する。
【0125】
図18は、選定位置を進行位置Pから計算位置Rへと変更したときの様子を示す説明図であり、図19は、選定位置を計算位置Rから進行位置Pへと変更したときの様子を示す説明図である。
【0126】
図18(A)は、進行位置Pが表示位置として選定され、当該表示位置にて車両マークが表示された場合を示す。同図に示す例では、進行位置Pと計算位置Rは表示処理時間分の進行距離D0だけ離れている。
【0127】
図18(B)は、図18(A)の状態から所定単位時間(例えば、100ms)経過後の様子を示し、図示するように表示位置として計算位置Rが選定されている(選定位置=計算位置R)。
【0128】
そして、所定単位時間の間に実際に車両が進んだ走行距離をセンサ部2に含まれる速度センサからの速度データに基づいて算出し、前回の表示位置から当該走行距離だけ車両進行方向に進んだ位置を「仮表示位置」とする。図18(B)に示す例の場合、図18(A)の表示位置である進行位置Pから、所定単位時間の間の走行距離d0だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置(破線三角形にて図示)とする。
【0129】
そして、走行距離d0に所定の補正率nを積算して補正距離Dc(点線矢印にて図示)を算出する。なお、補正距離Dcの算出方法は、第1実施形態(ステップS6〜S9の説明等)において詳細に説明したのでここでの説明は省略する。
【0130】
次いで、選定位置(計算位置R)と仮表示位置との距離差ΔD(破線矢印にて図示)と、所定距離の一例としての補正距離Dcと、を比較して、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きい場合には、補正距離Dcに基づいて補正位置を求め当該補正位置にて車両マークを表示する。図18(B)に示す例の場合、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きいため(距離差ΔD>補正距離Dc)、仮表示位置を補正距離Dcだけ選定位置(計算位置R)に近づけた位置を補正位置(斜線模様三角形にて図示)として求め、当該補正位置に車両マークを表示する。
【0131】
続いて、図18(C)は、図18(B)の状態から更に所定単位時間経過したときの様子を示し、図示するように表示位置として引き続き計算位置Rが選定されている(選定位置=計算位置R)。
【0132】
そして、所定単位時間の間に実際に車両が進んだ走行距離d0を算出し、前回の表示位置(図18(B)の補正位置)から当該走行距離d0だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置とする。
【0133】
そして、走行距離d0に所定の補正率nを積算して補正距離Dcを算出し、次いで、選定位置(計算位置R)と仮表示位置との距離差ΔDと、所定距離の一例としての補正距離Dcと、を比較して、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きい場合には、補正距離Dcに基づいて補正位置を求め当該補正位置にて車両マークを表示する。図18(C)に示す例の場合、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きいため(距離差ΔD>補正距離Dc)、仮表示位置を補正距離Dcだけ選定位置(計算位置R)に近づけた位置を補正位置として求め、当該補正位置に車両マークを表示する。
【0134】
続いて、図18(D)は、図18(C)の状態から更に所定単位時間経過したときの様子を示し、表示位置として引き続き計算位置Rが選定されている(選定位置=計算位置R)。
【0135】
そして、所定単位時間の間に実際に車両が進んだ走行距離d0を算出し、前回の表示位置(図18(B)の補正位置)から当該走行距離d0だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置とする。
【0136】
そして、走行距離d0に所定の補正率nを積算して補正距離Dcを算出し、次いで、選定位置(計算位置R)と仮表示位置との距離差ΔDと、所定距離の一例としての補正距離Dcと、を比較して、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きい場合には、補正距離Dcに基づいて補正位置を求め当該補正位置にて車両マークを表示する。しかし、図18(D)に示す例の場合、距離差ΔDが補正距離Dc以下であるため(距離差ΔD≦補正距離Dc)、補正は行なわず、選定位置(計算位置R)をそのまま表示位置として採用し、当該表示位置に車両マークを表示する。
【0137】
次に、図19を用いて選定位置が計算位置Rから進行位置Pへと変更したときの様子について説明する。
【0138】
図19(A)は、計算位置Rが表示位置として選定され、当該表示位置にて車両マークが表示された場合を示す。
【0139】
図19(B)は、図19(A)の状態から所定単位時間(例えば、100ms)経過後の様子を示し、図示するように表示位置として進行位置Pが選定されている(選定位置=進行位置P)。
【0140】
そして、所定単位時間の間に実際に車両が進んだ走行距離をセンサ部2に含まれる速度センサからの速度データに基づいて算出し、前回の表示位置から当該走行距離d0だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置とする。図19(B)に示す例の場合、図19(A)の表示位置である計算位置Rから当該走行距離d0だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置(破線三角形にて図示)とする。このとき、仮表示位置と計算位置Rは一致することとなる。
【0141】
そして、表示処理時間分の進行距離D0を算出し、計算位置Rから進行距離D0進んだ位置を進行位置Pとし、当該進行位置Pを表示位置として選定する(選定位置=進行位置P)。
【0142】
次いで、走行距離d0に所定の補正率nを積算して補正距離Dc(点線矢印にて図示)を算出する。
【0143】
そして、選定位置(進行位置P)と仮表示位置との距離差ΔD(破線矢印にて図示)と、所定距離の一例としての補正距離Dcと、を比較して、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きい場合には、補正距離Dcに基づいて補正位置を求め当該補正位置にて車両マークを表示する。図19(B)に示す例の場合、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きいため(距離差ΔD>補正距離Dc)、仮表示位置を補正距離Dcだけ選定位置に近づけた位置を補正位置(斜線模様三角形にて図示)として求め、当該補正位置を補正後の表示位置として当該表示位置に車両マークを表示する。
【0144】
続いて、図19(C)は、図19(B)の状態から更に所定単位時間経過したときの様子を示し、図示するように表示位置として引き続き進行位置Pが選定されている(選定位置=進行位置P)。
【0145】
そして、所定単位時間の間に実際に車両が進んだ走行距離d0を算出し、図19(C)に示すように、前回(図19(B))の計算位置Rから当該走行距離d0だけ車両進行方向に進んだ位置を計算位置Rとし、更に、前回(図19(B))の表示位置から当該走行距離d0だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置とする。
【0146】
そして、表示処理時間分の進行距離D0を算出し、求めた計算位置Rから進行距離D0進んだ位置を進行位置Pとし、当該進行位置Pを表示位置として選定する(選定位置=進行位置P)。
【0147】
次いで、走行距離d0に所定の補正率nを積算して補正距離Dcを算出する。
【0148】
そして、選定位置(進行位置P)と仮表示位置との距離差ΔDと、所定距離の一例としての補正距離Dcと、を比較して、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きい場合には、補正距離Dcに基づいて補正位置を求め当該補正位置にて車両マークを表示する。図19(C)に示す例の場合、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きいため(距離差ΔD>補正距離Dc)、仮表示位置を補正距離Dcだけ選定位置(進行位置P)に近づけた位置を補正位置として求め、当該補正位置に車両マークを表示する。
【0149】
続いて、図19(D)は、図19(C)の状態から更に所定単位時間経過したときの様子を示し、図示するように表示位置として引き続き進行位置Pが選定されている(選定位置=進行位置P)。
【0150】
そして、所定単位時間の間に実際に車両が進んだ走行距離d0を算出し、図19(D)に示すように、前回(図19(C))の計算位置Rから当該走行距離d0だけ車両進行方向に進んだ位置を計算位置Rとし、更に、前回(図19(C))の表示位置から当該走行距離d0だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置とする。
【0151】
そして、表示処理時間分の進行距離D0を算出し、求めた計算位置Rから進行距離D0進んだ位置を進行位置Pとし、当該進行位置Pを表示位置として選定する(選定位置=進行位置P)。
【0152】
次いで、走行距離d0に所定の補正率nを積算して補正距離Dcを算出する。
【0153】
そして、選定位置(進行位置P)と仮表示位置との距離差ΔDと、所定距離の一例としての補正距離Dcと、を比較して、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きい場合には、補正距離Dcに基づいて補正位置を求め当該補正位置にて車両マークを表示するが、図19(D)に示す例の場合、距離差ΔDが補正距離Dc以下であるため(距離差ΔD≦補正距離Dc)、補正は行なわず、選定位置(進行位置P)をそのまま表示位置として採用し、当該表示位置に車両マークを表示する。
【0154】
上述したように、選定位置と仮表示位置との距離差ΔDは、選定位置が進行位置Pから計算位置Rへ、或いは計算位置Rから進行位置Pへと変更された直後は、比較的大きく、その後徐々に小さくなり、最終的には選定位置と仮表示位置とが一致することとなる。従って、選定位置と仮表示位置とが一致したとき、つまり距離差ΔDが0(ゼロ)である場合には、表示位置の補正は行なわず、選定位置をそのまま表示位置として採用すればよい。
【0155】
次に、図20を参照して、ステップS48における「補正可否判定を含む車両情報表示処理」について詳細に説明する。
【0156】
図20は、上述したステップS48にて行なわれる「補正可否判定を含む車両情報表示処理」を示すフローチャートである。なお、第1実施形態にて図6のフローチャートを用いて説明した車両情報表示処理と同様の処理を行なうステップについては、詳細な説明は省略することとする。
【0157】
先ず、システム制御部8は、所定単位時間の間に車両が走行した走行距離を取得する(ステップS61)。次いで、システム制御部8は、ステップS47又はステップS49にて選定された選定位置を特定し(ステップS62)、次に、仮表示位置を特定する(ステップS63)。具体的には、図18及び図19を用いて説明したように、前回の表示位置からステップS61にて取得した走行距離だけ進行した位置を仮表示位置として特定する。
【0158】
次いで、システム制御部8は、選定位置と仮表示位置が一致するか否かを判定し(ステップS64)、一致する場合(ステップS64:Yes)にはステップS70へ移行し、一致しない場合(ステップS64:No)には、システム制御部8は、予め設定された所定の補正率nを設定し(ステップS65)、ステップS61にて取得された走行距離に補正率nを積算して補正距離Dcを取得する(ステップS66)。なお、第1実施形態におけるステップS7及びステップS8の構成にあるように、補正率nを適宜調整するよう構成してもよい。補正率nを調整可能に構成することにより、状況に応じて適宜補正処理を早めることができる。
【0159】
そして、システム制御部8は、選定位置と仮表示位置の距離差ΔDとステップS66にて取得した補正距離Dcを比較し(ステップS67)、距離差ΔDが補正距離Dcよりも大きい場合(ステップS67:ΔD>Dc)には、仮表示位置を補正距離Dcだけ選定位置に近づけて補正位置を取得する(ステップS68)。そして、システム制御部8は、取得した補正位置を表示位置として車両マークを表示して(ステップS69)処理を終了し、ステップS50へと移行する。
【0160】
一方、ステップS64の判定において、選定位置と仮表示位置が一致する場合(ステップS64:Yes)、及びステップS67の判定において、距離差ΔDが補正距離Dc以下である場合(ステップS67:ΔD≦Dc)には、ステップS62にて特定した選定位置を表示位置として車両マークを表示して(ステップS70)処理を終了し、図15のフローチャートのステップS50へと移行する。
【0161】
以上説明したように、第2実施形態によれば、表示位置として今回選定された選定位置と、所定単位時間あたりに車両が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置との距離差ΔDが、補正距離Dc以上である場合には、補正距離Dc分だけ仮表示位置を選定位置に近づけた補正位置に基づいて車両マークを表示するよう構成したので、表示処理時間を考慮して車両の位置を予測する進行表示を行なう場合であっても、より正確な位置に、よりスムーズに車両マークを表示させることできる。
【0162】
また、ステップS67において、距離差ΔDと補正距離Dcとを比較し、距離差ΔDが補正距離Dc以下である場合には、ステップS61にて今回の選定位置に基づいて車両マークを表示するよう構成したので、誤表示を防ぐことができる。
【0163】
更に、ステップS66において、走行距離に補正率nを積算して補正距離を取得するよう構成したので、所定単位時間の間に車両が走行した距離に応じて適切な補正位置を取得することができる。
【0164】
更に、ステップS64において、選定位置と仮表示位置が一致している場合には、選定位置をそのまま表示位置として車両マークを表示するよう構成したので、補正率nの設定や補正距離Dcの算出(取得)などの処理が必要である場合にのみこれらの処理を行なわせることができる。なお、選定位置と仮表示位置が一致してから、選定位置の種別が変更されるまでの間は、選定位置をそのまま表示位置として採用すればよいため、この間の処理は上述したステップS61〜S69の処理は行なわず、ステップS70の表示処理のみ行なうよう構成してもよい。
【0165】
なお、上述した第2実施形態では、補正距離Dcを所定距離の一例としたが、これに限らず、例えば、ステップS61にて取得した走行距離に例えば0.3等の所定定数を積算して求めた値(走行距離×0.3)を所定距離とし、ステップS67にて当該所定距離と選定位置と仮表示位置の距離差ΔDとを比較するよう構成してもよい。
【0166】
また、上記各実施形態においては、車両に搭載された車両ナビゲーション装置Sに対して本願の移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等を適用した場合の例を示したが、これに限定されるものではなく、例えば、通信ナビゲーション端末と、当該通信ナビゲーション端末がアンテナ及び移動体通信ネットワーク(無線基地局等を含む)を介して接続される通信センタ装置と、を含んで構成された通信ナビゲーションシステムに対して適用可能である。また、車両に搭載され、車両情報を取得しそれを画面上に表示可能なその他の電子機器に対しても本願を適用可能である。
【0167】
また、上記実施形態においては、移動体の例として車両とした場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、移動体の例として歩行者若しくは自転車等とし、歩行者若しくは自転車を運転する者が有する(或いは、自転車に設置される)携帯端末(例えば、携帯電話機、PDA(Personal Digital Assistant)、PHS(Personal Handyphone System)、又はノート型PC(Personal Computer))に対して本願を適用しても良い。また、移動体の例として航空機、船舶等とし、航空機、船舶等に搭載されたナビゲーション装置に対して本願を適用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【0168】
【図1】本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の概要構成例を示す図である。
【図2】GPS検出位置とセンサ検出位置に基づく車両位置の補正の一例を示す説明図である。
【図3】センサ検出位置とGPS検出位置に基づく車両位置の補正の他の例を示す説明図である。
【図4】センサ検出位置とGPS検出位置に基づく車両位置の補正の他の例を示す説明図である。
【図5】表示部5における補正位置に基づく車両マークの表示の一例を示す図である。
【図6】第1実施形態における車両情報表示処理の一例を示すフローチャートである。
【図7】表示部5におけるGPS検出位置に基づく車両マークの表示の一例を示す図である。
【図8】右左折制御を検知した場合の補正率nの算出の一例を示す図である。
【図9】補正率nを調整する場合の一例を示す図である。
【図10】(A)は、計算位置Rと進行位置Pの一例を示す図である。(B)は、表示部5のディスプレイ画面上に表示された進行位置Pに基づく進行表示の一例である。
【図11】車両が右左折制御を行った場合の一例を示す図である。
【図12】車両が減速制御を行った場合の一例を示す図である。
【図13】ナビゲーションルートが特定されていない場合に、車両が交差点に進入する際の一例を示す図である。
【図14】ナビゲーションルートが特定されている場合に、案内経路が所定角度よりも大きく旋回している場合の一例を示す図である。
【図15】第2実施形態における車両情報表示処理の一例を示すフローチャートである。
【図16】車両情報表示処理におけるステップS43の「進行推定道路選択処理」の一例を示すフローチャートである。
【図17】(A)同一路線の道路を進行推定道路として選択する場合の一例を示す図であり、(B)同一種別の道路を進行推定道路として選択する場合の一例を示す図である。
【図18】選定位置が進行位置Pから計算位置Rへと変更したときの様子を示す説明図である。
【図19】選定位置が計算位置Rから進行位置Pへと変更したときの様子を示す説明図である。
【図20】車両情報表示処理におけるステップS48にて行なわれる「補正可否判定を含む車両情報表示処理」の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【0169】
1 GPS受信部
2 センサ部
3 交通情報受信部
4 情報記憶部
5 表示部
6 音声出力部
7 操作部
8 システム制御部
9 バス
S 車載用ナビゲーション装置
R 計算位置
P 進行位置
【特許請求の範囲】
【請求項1】
外部から受信した電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出する第1の移動体位置検出手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて前記移動体の現在位置を検出する第2の移動体位置検出手段と、を併用して前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する移動体情報表示装置であって、
前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れているか否かを判定する第1の判定手段と、
前記第1の判定手段による判定の結果、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れている場合には、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する補正距離取得手段と、
前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置を、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に前記補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得する補正位置取得手段と、
前記補正位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項2】
請求項1に記載の移動体情報表示装置であって、
前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置の距離差が、前記補正距離以下であるか否かを判定する第2の判定手段を備え、
前記第2の判定手段による判定の結果、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置の距離差が、前記補正距離以下である場合には、前記表示制御手段は、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項3】
請求項1又は請求項2に記載の移動体情報表示装置であって、
前記補正距離取得手段は、前記走行距離に所定の補正率を積算した値を前記補正距離として取得することを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項4】
請求項3に記載の移動体情報表示装置であって、
前記移動体の制御状態を示す移動体制御情報を取得する移動体制御情報取得手段を有し、
前記移動体制御情報が前記移動体の右左折制御を示す場合には、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置の距離差を、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と右左折すると予測される予測位置の距離差で除算して得られる商を前記補正率とすることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項5】
請求項3又は請求項4に記載の移動体情報表示装置であって、
前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置の距離差、又は、前記移動体が走行する道路の道路形状に基づいて、前記補正率を調整する調整手段を有することを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項6】
請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載の移動体情報表示装置であって、
前記第1の判定手段による判定の結果、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が、所定距離以上離れていない場合には、前記表示制御手段は、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項7】
請求項3乃至請求項6のいずれか一項に記載の移動体情報表示装置において、
前記補正率は0より大きく、かつ、1未満であることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項8】
請求項1乃至請求項7のいずれか一項に記載の移動体情報表示装置において、
前記移動体が停止している場合には、前記表示制御手段は、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置、又は前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置のうち、前回の表示に利用した現在位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項9】
移動体の位置を検出するために位置算出データを取得したときの当該移動体の位置を示す計算位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記移動体の走行状態を示す走行状態情報を取得する走行状態取得手段と、
前記計算位置情報および前記走行状態情報に基づいて、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示させる際における前記移動体の位置を予測して進行位置を取得する進行位置取得手段と、
前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する移動体関連情報取得手段と、
前記移動体関連情報に基づいて前記進行位置に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する可否判定手段と、
前記進行表示を行なうと判定された場合には前記進行位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させ、前記進行表示を行なわないと判定された場合には前記計算位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、前記進行位置または前記計算位置のうち表示位置として今回選定された位置である選定位置と、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置と、の距離差が所定距離より大きい場合には、当該走行距離に基づく補正距離分だけ当該仮表示位置を当該選定位置に近づけた補正位置を今回の表示位置として前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項10】
外部から受信した電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出する第1の移動体位置検出手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて前記移動体の現在位置を検出する第2の移動体位置検出手段と、を併用して前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する移動体情報表示方法であって、
前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れているか否かを判定する第1の判定工程と、
前記第1の判定工程による判定の結果、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れている場合には、次の前記第2の移動体位置検出工程による前記移動体の現在位置の検出までに前記移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する補正距離取得工程と、
前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置を、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に前記補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得する補正位置取得工程と、
前記補正位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御工程と、
を有することを特徴とする移動体情報表示方法。
【請求項11】
移動体の位置を検出するために位置算出データを取得したときの当該移動体の位置を示す計算位置情報を取得する工程と、
前記移動体の走行状態を示す走行状態情報を取得する工程と、
前記計算位置情報および前記走行状態情報に基づいて、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示させる際における前記移動体の位置を予測して進行位置を取得する工程と、
前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する工程と、
前記移動体関連情報に基づいて前記進行位置に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する工程と、
前記進行表示を行なうと判定された場合には前記進行位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させ、前記進行表示を行なわないと判定された場合には前記計算位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御工程と、
を有し、
前記表示制御工程は、前記進行位置または前記計算位置のうち、表示位置として今回選定された位置である選定位置と、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置と、の距離差が所定距離より大きい場合には、当該走行距離に基づく補正距離分だけ当該仮表示位置を当該選定位置に近づけた補正位置を今回の表示位置として前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする移動体情報表示方法。
【請求項12】
外部から受信した電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出する第1の移動体位置検出手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて前記移動体の現在位置を検出する第2の移動体位置検出手段と、を併用して機能するコンピュータであって、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する前記コンピュータを、
前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れているか否かを判定する第1の判定手段、
前記第1の判定手段による判定の結果、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れている場合には、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する補正距離取得手段、
前記第2の移動体位置検出手段によって検出された次の前記移動体の現在位置を、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に前記補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得する補正位置取得手段及び、
前記補正位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段として機能させることを特徴とする移動体情報表示処理プログラム。
【請求項13】
コンピュータを、
移動体の位置を検出するために位置算出データを取得したときの当該移動体の位置を示す計算位置情報を取得する手段、
前記移動体の走行状態を示す走行状態情報を取得する手段、
前記計算位置情報および前記走行状態情報に基づいて、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示させる際における前記移動体の位置を予測して進行位置を取得する手段、
前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する手段、
前記移動体関連情報に基づいて前記進行位置に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する手段、
前記進行表示を行なうと判定された場合には前記進行位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させ、前記進行表示を行なわないと判定された場合には前記計算位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段として機能させ、
前記表示制御手段を、前記進行位置または前記計算位置のうち、表示位置として今回選定された位置である選定位置と、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置と、の距離差が所定距離より大きい場合には、当該走行距離に基づく補正距離分だけ当該仮表示位置を当該選定位置に近づけた補正位置を今回の表示位置として前記移動体情報を画面上に表示させるよう機能させることを特徴とすることを特徴とする移動体情報表示処理プログラム。
【請求項14】
請求項12又は請求項13に記載の移動体情報表示処理プログラムがコンピュータ読み取り可能に記録されていることを特徴とする記録媒体。
【請求項1】
外部から受信した電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出する第1の移動体位置検出手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて前記移動体の現在位置を検出する第2の移動体位置検出手段と、を併用して前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する移動体情報表示装置であって、
前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れているか否かを判定する第1の判定手段と、
前記第1の判定手段による判定の結果、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れている場合には、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する補正距離取得手段と、
前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置を、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に前記補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得する補正位置取得手段と、
前記補正位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項2】
請求項1に記載の移動体情報表示装置であって、
前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置の距離差が、前記補正距離以下であるか否かを判定する第2の判定手段を備え、
前記第2の判定手段による判定の結果、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置の距離差が、前記補正距離以下である場合には、前記表示制御手段は、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項3】
請求項1又は請求項2に記載の移動体情報表示装置であって、
前記補正距離取得手段は、前記走行距離に所定の補正率を積算した値を前記補正距離として取得することを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項4】
請求項3に記載の移動体情報表示装置であって、
前記移動体の制御状態を示す移動体制御情報を取得する移動体制御情報取得手段を有し、
前記移動体制御情報が前記移動体の右左折制御を示す場合には、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置の距離差を、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と右左折すると予測される予測位置の距離差で除算して得られる商を前記補正率とすることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項5】
請求項3又は請求項4に記載の移動体情報表示装置であって、
前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置の距離差、又は、前記移動体が走行する道路の道路形状に基づいて、前記補正率を調整する調整手段を有することを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項6】
請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載の移動体情報表示装置であって、
前記第1の判定手段による判定の結果、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が、所定距離以上離れていない場合には、前記表示制御手段は、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項7】
請求項3乃至請求項6のいずれか一項に記載の移動体情報表示装置において、
前記補正率は0より大きく、かつ、1未満であることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項8】
請求項1乃至請求項7のいずれか一項に記載の移動体情報表示装置において、
前記移動体が停止している場合には、前記表示制御手段は、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置、又は前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置のうち、前回の表示に利用した現在位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項9】
移動体の位置を検出するために位置算出データを取得したときの当該移動体の位置を示す計算位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記移動体の走行状態を示す走行状態情報を取得する走行状態取得手段と、
前記計算位置情報および前記走行状態情報に基づいて、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示させる際における前記移動体の位置を予測して進行位置を取得する進行位置取得手段と、
前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する移動体関連情報取得手段と、
前記移動体関連情報に基づいて前記進行位置に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する可否判定手段と、
前記進行表示を行なうと判定された場合には前記進行位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させ、前記進行表示を行なわないと判定された場合には前記計算位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、前記進行位置または前記計算位置のうち表示位置として今回選定された位置である選定位置と、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置と、の距離差が所定距離より大きい場合には、当該走行距離に基づく補正距離分だけ当該仮表示位置を当該選定位置に近づけた補正位置を今回の表示位置として前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項10】
外部から受信した電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出する第1の移動体位置検出手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて前記移動体の現在位置を検出する第2の移動体位置検出手段と、を併用して前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する移動体情報表示方法であって、
前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れているか否かを判定する第1の判定工程と、
前記第1の判定工程による判定の結果、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れている場合には、次の前記第2の移動体位置検出工程による前記移動体の現在位置の検出までに前記移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する補正距離取得工程と、
前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置を、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に前記補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得する補正位置取得工程と、
前記補正位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御工程と、
を有することを特徴とする移動体情報表示方法。
【請求項11】
移動体の位置を検出するために位置算出データを取得したときの当該移動体の位置を示す計算位置情報を取得する工程と、
前記移動体の走行状態を示す走行状態情報を取得する工程と、
前記計算位置情報および前記走行状態情報に基づいて、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示させる際における前記移動体の位置を予測して進行位置を取得する工程と、
前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する工程と、
前記移動体関連情報に基づいて前記進行位置に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する工程と、
前記進行表示を行なうと判定された場合には前記進行位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させ、前記進行表示を行なわないと判定された場合には前記計算位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御工程と、
を有し、
前記表示制御工程は、前記進行位置または前記計算位置のうち、表示位置として今回選定された位置である選定位置と、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置と、の距離差が所定距離より大きい場合には、当該走行距離に基づく補正距離分だけ当該仮表示位置を当該選定位置に近づけた補正位置を今回の表示位置として前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする移動体情報表示方法。
【請求項12】
外部から受信した電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出する第1の移動体位置検出手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて前記移動体の現在位置を検出する第2の移動体位置検出手段と、を併用して機能するコンピュータであって、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する前記コンピュータを、
前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れているか否かを判定する第1の判定手段、
前記第1の判定手段による判定の結果、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第2の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れている場合には、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する補正距離取得手段、
前記第2の移動体位置検出手段によって検出された次の前記移動体の現在位置を、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に前記補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得する補正位置取得手段及び、
前記補正位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段として機能させることを特徴とする移動体情報表示処理プログラム。
【請求項13】
コンピュータを、
移動体の位置を検出するために位置算出データを取得したときの当該移動体の位置を示す計算位置情報を取得する手段、
前記移動体の走行状態を示す走行状態情報を取得する手段、
前記計算位置情報および前記走行状態情報に基づいて、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示させる際における前記移動体の位置を予測して進行位置を取得する手段、
前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する手段、
前記移動体関連情報に基づいて前記進行位置に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する手段、
前記進行表示を行なうと判定された場合には前記進行位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させ、前記進行表示を行なわないと判定された場合には前記計算位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段として機能させ、
前記表示制御手段を、前記進行位置または前記計算位置のうち、表示位置として今回選定された位置である選定位置と、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置と、の距離差が所定距離より大きい場合には、当該走行距離に基づく補正距離分だけ当該仮表示位置を当該選定位置に近づけた補正位置を今回の表示位置として前記移動体情報を画面上に表示させるよう機能させることを特徴とすることを特徴とする移動体情報表示処理プログラム。
【請求項14】
請求項12又は請求項13に記載の移動体情報表示処理プログラムがコンピュータ読み取り可能に記録されていることを特徴とする記録媒体。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【公開番号】特開2010−25828(P2010−25828A)
【公開日】平成22年2月4日(2010.2.4)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2008−189175(P2008−189175)
【出願日】平成20年7月22日(2008.7.22)
【公序良俗違反の表示】
(特許庁注:以下のものは登録商標)
1.VICS
【出願人】(000005016)パイオニア株式会社 (3,620)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成22年2月4日(2010.2.4)
【国際特許分類】
【出願日】平成20年7月22日(2008.7.22)
【公序良俗違反の表示】
(特許庁注:以下のものは登録商標)
1.VICS
【出願人】(000005016)パイオニア株式会社 (3,620)
【Fターム(参考)】
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