細街路評価収集方法および装置並びに収集された細街路評価に基づく地図情報更新システム
【課題】細街路について、運転者が手動で逐一設定を行うことなく、個々の細街路ごとに、案内経路として選択されにくい度合いを示す評価を収集する。
【解決手段】細街路Ｒを走行する車両の挙動を検出する車両挙動検出手段４０と、車両の所定の挙動に対応したパターンが記憶された記憶手段１０と、車両挙動検出手段４０によって検出された車両の挙動と記憶手段１０に記憶された所定のパターンとを比較する挙動比較手段３０と、挙動比較手段３０による比較の結果、車両の挙動が所定のパターンに合致したときは、その細街路Ｒがナビゲーション用の案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値であるコストＣを増大させ、比較の結果、車両の挙動が所定のパターンに合致しないときは、コストＣを増減させずにそのまま維持させることにより、個々の細街路ＲごとのコストＣを収集する指標値収集手段２０と、を備える。
【解決手段】細街路Ｒを走行する車両の挙動を検出する車両挙動検出手段４０と、車両の所定の挙動に対応したパターンが記憶された記憶手段１０と、車両挙動検出手段４０によって検出された車両の挙動と記憶手段１０に記憶された所定のパターンとを比較する挙動比較手段３０と、挙動比較手段３０による比較の結果、車両の挙動が所定のパターンに合致したときは、その細街路Ｒがナビゲーション用の案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値であるコストＣを増大させ、比較の結果、車両の挙動が所定のパターンに合致しないときは、コストＣを増減させずにそのまま維持させることにより、個々の細街路ＲごとのコストＣを収集する指標値収集手段２０と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、細街路評価収集方法および細街路評価収集装置並びに収集された細街路評価に基づく地図情報更新システムに関し、詳細には、個々の細街路の評価に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車載のナビゲーション装置において現在用いられているデジタル地図（地図情報）のうち経路案内に用いられる道路は、そのリンクに、道路の種別（属性）を特定する情報が付されている。
【０００３】
この道路の種別を特定する情報は、高速自動車国道、自動車専用道路、国道、都道府県道、市町村道、細街路などであるが、このうち細街路は、他の種別に属さない道路、すなわち高速自動車国道、自動車専用道路、国道、都道府県道、市町村道等を除いた残りの道路（いわゆる生活道路など）が全て区分けされており、対面通行可能な広い幅員の道路も、すれ違いができないほど狭い幅員の道路も、一括りにされている（特許文献１）。
【０００４】
そして、幅員が狭い細街路は、運転に不慣れなドライバーにとって通行のしにくい道路であるため、経路を案内するナビゲーション装置では通常、細街路自体が、案内用の経路として選択される優先度（以下、選択優先度という。）の低いものとされている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−０４１７６１号公報
【特許文献２】特開平９−２８７９６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述したように、全ての細街路が幅員の狭い道路とは限らず、細街路に区分されていても、国道、都道府県道、市町村道等に匹敵するような広い幅員を有する道路もある。
【０００７】
そして、そのように広い幅員の道路であれば、例え細街路に区分されているものであったとしても、幅員の広さに応じた走行のしやすさという観点では、他の種別の道路（国道、都道府県道、市町村道等）と同程度と考えられるため、案内用の経路として他の種別の道路と同程度の優先度で選択されても、特段の問題は生じないと考えられる。
【０００８】
一方、細街路に区分けられた道路のうち、対向車とすれ違いができない程度の幅員しかない道路については、案内用の経路として選択される優先度を、引き続き低く抑制しておくべきである。
【０００９】
このように、細街路という種別に一括りにされた道路であっても、個々の道路の状況に応じて案内用の経路として選択される優先度を評価するのが好ましい。
【００１０】
しかし、細街路という種別に区分される道路は、高速自動車国道や他の国道等と比較すると、地図データとして十分な整備や頻繁な更新が行われていないのが実状であり、細街路に区分けされている個々の道路について、案内経路としての評価を行うのは困難である。
【００１１】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、運転者が手動で逐一設定を行うことなく、個々の細街路ごとに、案内経路として選択されにくい度合いを示す評価を収集することのできる細街路評価収集方法および細街路評価収集装置を提供することを目的とするものである。
【００１２】
さらに、本発明は、そのようにして収集された細街路の評価に基づいてその細街路を含む地図情報を逐次更新することのできる細街路評価に基づく地図情報更新システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係る細街路評価収集方法および細街路評価収集装置は、評価対象の細街路を走行したときの、自車に対して行った運転操作に応じた車両の挙動を検出し、この検出された車両の挙動が、所定のパターンに合致したか否かに応じて、その細街路に対する評価（選択されにくい度合いを示す指標値による評価）を収集するものである。
【００１４】
すなわち、本発明に係る細街路評価収集方法は、細街路を走行する車両の挙動を検出し、この検出された車両の挙動を、予め設定された所定のパターンと比較し、前記検出された車両の挙動が前記所定のパターンに合致したときは、前記細街路が案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値を増大させ、前記検出された車両の挙動が前記所定のパターンに合致しないときは、前記指標値を増減させずにそのまま維持させることで、前記細街路ごとの前記指標値を収集する（案内経路として選択されにくさを評価する）ことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明に係る細街路評価収集装置は、細街路を走行する車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、車両の所定の挙動に対応したパターンが記憶された記憶手段と、前記車両挙動検出手段によって検出された前記挙動と前記記憶手段に記憶された前記パターンとを比較する挙動比較手段と、前記挙動比較手段による比較の結果、前記挙動が前記パターンに合致したときは、前記細街路が案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値を増大させ、前記比較の結果、前記挙動が前記パターンに合致しないときは、前記指標値を増減させずにそのまま維持させるように、前記細街路についての前記指標値を設定し、前記細街路に対応した前記指標値のことにより、前記細街路ごとの前記指標値を収集する（案内経路として選択されにくさを評価する）指標値収集手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１６】
ここで、本発明の細街路評価収集方法および細街路評価収集装置における、予め設定されたパターンとしては、例えば、幅員の狭い道路における対向車を回避するために必要とされる車両の挙動のパターン（すれ違いパターン）や、幅員の狭い道路における曲がり角を曲がるために必要とされる車両の挙動のパターン（切り返しパターン）などを適用可能である。
【００１７】
このような所定のパターンは、主として、車両の前進・後退という挙動の組合せであって、前進から後退に切り替えられた時点から前進に再度切り替えられる時点までの経過時間、およびその後退から前進に切り替えられた時点からの前進での走行距離などである。
【００１８】
具体的には、例えば下記（１）の対向車とのすれ違いパターンや、（２）の切り返しを伴う転舵パターンは、上記所定のパターンに該当する。
（１）対向車とのすれ違いパターン
（ａ）前進した後に後退し、（ｂ）後退に切り替えられた時点からの経過時間が１［分間］以内に前進に切り替えられ、（ｃ）その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行した挙動
（２）切り返しを伴う転舵パターン
（ａ）前進した後に後退し、（ｂ）後退に切り替えられた時点からの経過時間が１［分間］以内に前進に切り替えられ、（ｄ）その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］未満の走行で、再度、後退に切り替えられ、（ｅ）その後、前進に切り替えられ、（ｃ）その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行した挙動（（ｄ）と（ｅ）との間で、（ｂ）と（ｄ）との組合せを複数回繰り返す挙動（（ａ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｅ）→（ｃ）や、（ａ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｅ）→（ｃ）など）も含む。）
ここで、例示した上記（１）の挙動は、通常に走行している（（ａ）前進している）とき対向車と遭遇したため、停止して後退しながら（（ａ）後退し）、道路脇（乃至退避領域）に寄せて停止し、対向車にすれ違いをさせた後、前進して（（ｂ）後退から１［分間］以内に前進に切り替え）通常の走行（（ｃ）切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行）に戻る挙動を示している。
【００１９】
また、例示した上記（２）の挙動は、通常に走行して曲がり角に達し、前進し（（ａ）前進している）ながら転舵したところ、１回の操舵で曲がり切れないため、停止して後退し（（ａ）後退し）ながら切り返し、次いで前進し（（ｂ）後退から１［分間］以内に前進に切り替え、）ながら切り返し、再度後退し（（ｄ）前進で２０［ｍ］未満の走行で、後退に切り替え）ながら切り返し、再度前進して通常の走行（（ｃ）切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行）に戻る挙動を示している。
【００２０】
このように構成された本発明に係る細街路評価収集方法によれば、細街路を走行する車両の挙動を検出し、この検出された車両の挙動を所定のパターンと比較し、検出された車両の挙動が所定のパターンに合致したときは、細街路が案内経路として選択されにくい度合いの指標値を増大させ、この指標値の大きい道路に対して、幅員が狭い等の理由により、案内経路として選択される優先度（選択優先度）を低くする評価を行う。
【００２１】
また、このように構成された本発明に係る細街路評価収集装置によれば、車両挙動検出手段が、細街路を走行する車両の挙動を検出し、挙動比較手段が、この車両挙動検出手段によって検出された車両の挙動を、記憶手段に記憶された所定のパターンと比較し、検出された車両の挙動が所定のパターンに合致したときは、指標値収集手段が、細街路が案内経路として選択されにくい度合いの指標値を増大させ、この指標値の大きい道路に対して、幅員が狭い等の理由により、選択される優先度（選択優先度）を低くする評価を行う。
【００２２】
例えば、自車が上記例示（１）に示した挙動を示す場合、走行している細街路が、減速することなく通常の走行状態のままで対向車とすれ違うのが困難な程度に幅員の狭い道路であることになり、本発明に係る細街路評価収集方法および細街路評価収集装置は、車両がこのような挙動を呈しなければならない道路に対して、案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値（コスト）を増大させることにより、この道路が案内経路として選択される優先度（選択優先度）を低くする評価を行う。
【００２３】
同様に、自車が上記例示（２）に示した挙動を示す場合、走行している細街路が、曲がり角を１回の操舵で曲がるのが困難な程度に幅員の狭い道路であることになり、本発明に係る細街路評価収集方法および細街路評価収集装置は、車両がこのような挙動を呈しなければならない道路に対して、指標値を増大させることにより、この道路が選択される優先度（選択優先度）を低くする評価を行う。
【００２４】
一方、本発明に係る細街路評価収集方法は、検出された車両の挙動が所定のパターン（例えば上記（１）のすれ違いパターンや上記（２）の切り返しパターンなど）に合致しないときは、コストを増減させずにそのまま維持させるため、この道路に対するコストは増大せず、したがって、細街路のうち指標値が増大（選択優先度を低く評価）した他の道路と比較した相対的な評価として、この道路に対する選択優先度を高めた評価を行うことができる。
【００２５】
同様に、本発明に係る細街路評価収集装置は、車両挙動検出手段によって検出された車両の挙動が記憶手段に記憶された所定のパターン（例えば上記（１）のすれ違いパターンや上記（２）の切り返しパターンなど）に合致しないときは、指標値収集手段が、指標値を増減させずにそのまま維持させるため、この道路に対する指標値は増大せず、したがって、細街路のうち指標値が増大（選択優先度を低く評価）した他の道路と比較した相対的な評価として、この道路に対する選択優先度を高める評価を行うことができる。
【００２６】
以上のように、本発明に係る細街路評価収集方法および細街路評価収集装置によれば、細街路という一つの種別に区分されている道路であっても、個々の道路ごとに選択優先度を設定することができる。
【００２７】
しかも、その選択優先度の設定は、運転者が手動で逐一行うのではなく、車両を走行させて、その挙動に基づいて自動的に設定することができる。
【００２８】
なお、上記予め設定された所定のパターンとしては、上述した（１）すれ違いパターンや（２）切り返しパターンだけに限定されるものではなく、例えば、幅員が狭い道路であることに起因した、通常の走行における挙動（略定速での前進走行）とは異なる複数の挙動を組み合わせたパターンとして設定しておくことができる。
【００２９】
また、本発明に係る地図情報更新システムは、地図情報記憶手段に記憶された地図情報について、各車両に搭載された細街路評価収集装置から送られた、細街路ごとの、案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値（評価）を、その地図情報における各細街路に対応付けて蓄積更新することにより、細街路ごとに、案内経路としての評価がなされた信頼性のある地図情報を提供可能としたものである。
【００３０】
すなわち、本発明に係る地図情報更新システムは、案内経路を探索する際の基礎となる地図情報が記憶された地図情報記憶手段と、前記地図情報記憶手段に記憶された前記地図情報を読み出して、前記地図情報の内容を更新し、この更新された後の地図情報を前記地図情報記憶手段に記憶させる地図情報更新手段と、１または２以上の車両にそれぞれ搭載された各細街路評価収集装置により評価された、前記細街路ごとの、案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値の供給を受ける指標値受信手段と、を備え、前記地図情報は、前記内容として含まれる個々の細街路ごとに、案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値が対応付けられたものであり、前記地図情報更新手段は、前記指標値受信手段により受信された前記細街路ごとの指標値を、前記地図情報において対応する細街路の評価として蓄積して更新することを特徴とする。
【００３１】
このように構成された本発明に係る地図情報更新システムによれば、指標値受信手段が、車両に搭載された細街路評価収集装置により評価された細街路ごとの指標値（評価）を受信すると、地図情報更新手段が、地図情報記憶手段に記憶された地図情報を読み出し、指標値受信手段により受信された細街路ごとの指標値を、読み出した地図情報において対応する細街路の評価として蓄積して更新したうえで、この更新された後の地図情報を、地図情報記憶手段に記憶させ直す。
【００３２】
そして、この地図情報の内容として細街路ごとに対応付けられた評価は、実際に車両が走行した結果に基づいたものであるため、実状に精度よく対応した評価となり、ナビゲーション装置やナビゲーションシステムにおいて、この地図情報を利用した経路案内を行う場合に、個々の細街路に対応付けられた精度のよい評価に基づいて、経路案内を行うことで、従来のナビゲーション装置やナビゲーションシステムであれば、選択される優先度が一律に低かった細街路であっても、個々の道路ごとに選択される可能性が増減し、案内経路の選択自由度が高められ、経路選択の柔軟性が高められる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明に係る細街路評価方法および細街路評価装置によれば、個々の細街路の選択優先度を、運転者が手動で逐一設定を行うことなく、走行する車両の挙動に基づいて自動的に設定することができる。
【００３４】
しかも、個々の細街路に対して設定された選択優先度は、実際に車両が走行したことによって設定された選択優先度であるため、実状に相応したものとすることができる。
【００３５】
また、本発明に係る地図情報更新システムによれば、本発明に係る細街路評価方法や細街路評価装置によって設定された細街路の選択優先度の評価に基づいて、その細街路を含む地図情報を逐次更新することのできる。
【００３６】
したがって、そのように個々の細街路に対して選択優先度が設定された地図情報を、ナビゲーション装置による経路案内に用いることにより、細街路として一括りにされている道路であっても、個々の道路ごとに案内経路としての選択度合いに差異を与えることができ、ナビゲーション装置が提示する案内経路を多様化させることができる。
【００３７】
また、本発明に係る地図情報更新システムによれば、実際に車両が走行して収集された細街路の評価に基づいてその細街路を含む地図情報を逐次更新することのでき、地図情報ににおける個々の細街路について、実状に精度よく対応した評価を与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施形態を示すブロック図であり、（ａ）は本発明の実施形態に係る細街路評価収集装置５０、（ｂ）は（ａ）の細街路評価収集装置を一部に備えた車載ナビゲーション装置、をそれぞれ示す。
【図２】図１（ａ）に示した細街路評価収集装置の作用であって、本発明の実施形態に係る細街路評価収集方法を示すフローチャート（その１）である。
【図３】図１（ａ）に示した細街路評価収集装置の作用であって、本発明の実施形態に係る細街路評価収集方法を示すフローチャート（その２）である。
【図４】コストを増加させる細街路の一例（その１）を示す図である。
【図５】コストを増加させる細街路の一例（その２）を示す図である。
【図６】コストを増加させる細街路の一例（その３）を示す図である。
【図７】コストを増加させる細街路の一例（その４）を示す図である。
【図８】コストを増加させる細街路の一例（その５）を示す図である。
【図９】コストを増加させない細街路の一例（その１）を示す図である。
【図１０】コストを増加させない細街路の一例（その１）を示す図である。
【図１１】コストを増加させない細街路の一例（その２）を示す図である。
【図１２】コストを増加させない細街路の一例（その３）を示す図である。
【図１３】コストを増加させない細街路の一例（その４）を示す図である。
【図１４】コストを増加させない細街路の一例（その５）を示す図である。
【図１５】本発明の実施形態に係る地図情報更新システムを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明に係る細街路評価収集装置および細街路評価収集方法並びにこの細街路評価収集装置によって収集された細街路評価に基づいた地図情報の更新システムの実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００４０】
図１（ａ）は、本発明の実施形態に係る細街路評価収集装置５０の基本的な構成を示すブロック図である。
【００４１】
すなわち、この細街路評価収集装置５０は、細街路Ｒを走行する車両の挙動を検出する車両挙動検出手段４０と、車両の所定の挙動に対応したパターンが記憶された記憶手段１０と、車両挙動検出手段４０によって検出された挙動と記憶手段１０に記憶されたパターンとを比較する挙動比較手段３０と、挙動比較手段３０による比較の結果、車両挙動検出手段４０によって検出された挙動が記憶手段１０に記憶されたパターンに合致したときは、細街路Ｒが、車載ナビゲーション装置により案内される経路（案内経路）として選択されにくい度合いを示す指標値（以下、コストＣという。）を増大させ、比較の結果、車両挙動検出手段４０によって検出された挙動が記憶手段１０に記憶されたパターンに合致しないときは、コストＣを増減させずにそのまま維持させることにより、細街路ＲごとのコストＣを収集する指標値収集手段２０と、を備えた構成である。
【００４２】
この細街路評価収集装置５０は、例えば、同図（ｂ）の車載ナビゲーション装置１００の一部として組み込まれて構成されている。
【００４３】
すなわち、この車載ナビゲーション装置１００は、自車の絶対位置・絶対方位を検出する例えばＧＰＳ（アンテナ、レシーバを含む）等の絶対位置方位検出部６６と、ジャイロ等を利用した方位の変化を検出する相対方位検出部６５と、車速パルス、バック（後退）信号のオン・オフ、キースイッチのアクセサリ（ＡＣＣ）信号オン・オフ、およびパーキング信号オン・オフ等の自車の挙動である車両情報を検出する車両挙動インターフェース（Ｉ／Ｆ）６７と、この車載ナビゲーション装置１００の全体の制御を司るメインＣＰＵ６１と、このメインＣＰＵ６１の周辺回路部６２と、ナビゲーション用の地図や各種操作や各種設定のメニュー等を表示する表示部７２と、使用者による各種設定や選択等が入力される入力部７１と、起動時等にメインＣＰＵ６１によってアクセスされるＦＬＡＳＨ−ＲＯＭ、ナビゲーションプログラムや細街路評価収集プログラム等がロードされるダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、電源オフから電源オンに切り替えられた際にメモリの内容を保持して、電源オフ時にも内容の消失を防止するスタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、および表示部７２用に設けられたビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）を有する記憶部７４と、表示部７２および入力部７１とＣＰＵ６１とを間に設けられたユーザインターフェース（Ｉ／Ｆ）７３と、ＦＭ放送波に含まれた交通情報等各種情報を抽出するＦＭ多重放送受信・処理部６３と、ＶＩＣＳ（登録商標）による交通情報等を検出するＶＩＣＳ情報検出部（光ビーコン、電波ビーコン等）６４と、使用者が発声した音声を入力情報として検出する音声認識部６９と、ナビゲーションによる経路の案内を音声で出力する音声出力部７０と、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）やＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭに記録されたナビゲーション用の地図情報（デジタル地図）およびナビゲーション用プログラム等を読み取る記憶メディア部６８とを備えている。
【００４４】
そして、この車載ナビゲーション装置１００は、メインＣＰＵおよびＣＰＵ周辺回路部６２の制御の下、記憶メディア部６８がＨＤＤ等からナビゲーション用プログラムおよび地図情報を読み出して記憶部７４に一時記憶させ、一方、絶対位置方位検出部６６で検出された絶対位置および絶対方位と相対方位検出部６５で検出された方位の変化とを用いて、自車の逐次の位置を精度よく検出し、記憶部７４に一時記憶された地図情報における、この検出された自車の位置に対応する周辺地図を表示部７２に表示する。
【００４５】
また、使用者が、入力部７１に、目的地を入力すると、記憶部７４に一時記憶されたナビゲーション用のプログラムが、自車の現在位置から目的地に至る案内経路を求めて、この案内経路を表示部７２に表示するとともに、案内経路上における曲がり角等進路変更ポイントごとに、音声出力部７０がその進路変更の案内を音声で出力して、道案内を行う。
【００４６】
ここで、図１（ａ）の車両挙動検出手段４０は同図（ｂ）の車両挙動Ｉ／Ｆ６７に対応し、同図（ａ）の記憶手段１０は同図（ｂ）の記憶部７４に対応し、同図（ａ）の指標値収集手段２０および挙動比較手段３０は同図（ｂ）のメインＣＰＵ６１およびＣＰＵ周辺回路部６２に対応している。
【００４７】
また、ナビゲーション用の地図情報は、そこに含まれた道路の情報が、リンクとノードとによって表現されたデジタル地図であり、各リンクには、その道路の種別（属性）を特定する情報（高速自動車国道、自動車専用道路、国道、都道府県道、市町村道、細街路など）と、この道路の種別を特定する情報が「細街路」のときは、個々の細街路ごとに、案内経路として選択されにくい度合いを表す指標値（コストＣ）が付されている。
【００４８】
なお、このコストＣは、車両Ｉ／Ｆ６７（車両挙動検出手段４０）により検出された自車の挙動が予め設定された所定のパターン（後述する対向車とのすれ違いパターンや、切り返し動作を伴う転舵パターンは、）に一致するときは、メインＣＰＵ６１およびＣＰＵ周辺回路部６２により増加され（Ｃ→Ｃ＋１）、所定のパターンに一致しないときは、メインＣＰＵ６１およびＣＰＵ周辺回路部６２により増減なくそのまま維持されて（Ｃ→Ｃ）、記憶部７４に記憶される。
【００４９】
なお、この記憶部７４に記憶された各細街路ごとのコストＣは、車両のＡＣＣ電源がオフに切り替えられても、消失することなく保持されるため、車両のＡＣＣ電源が次回オンに切り替えられたとき、ＡＣＣ電源がオフに切り替えられる直前の値を維持している。
【００５０】
ここで、上述した、予め設定された車両の所定のパターンは、記憶部７３に記憶されているが、使用者が入力部７１に新たな挙動のパターンを入力することで、予め設定された所定のパターンとして追加的に登録、設定することもできるし、予め設定されている所定のパターンを書き換えることもできる。
【００５１】
本実施形態において記憶部７４（記憶手段１０）に予め記憶されている所定のパターンは、下記の２つのパターン（（１）対向車とのすれ違いパターン、（２）切り返しを伴う転舵パターン）である。ただし、これら２つの所定のパターンは例示に過ぎず、他の、コストＣの増加となる挙動のパターンを、所定のパターンとして適用することももちろん可能である。
（１）対向車とのすれ違いパターン
（ａ）前進した後に後退し、（ｂ）後退に切り替えられた時点からの経過時間が１［分間］以内に前進に切り替えられ、（ｃ）その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行した挙動
（２）切り返しを伴う転舵パターン
（ａ）前進した後に後退し、（ｂ）後退に切り替えられた時点からの経過時間が１［分間］以内に前進に切り替えられ、（ｄ）その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］未満の走行で、再度、後退に切り替えられ、（ｅ）その後、前進に切り替えられ、（ｃ）その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行した挙動（（ｄ）と（ｅ）との間で、（ｂ）と（ｄ）との組合せを複数回繰り返す挙動（（ａ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｅ）→（ｃ）や、（ａ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｅ）→（ｃ）など）も含む。）
ここで、例示した上記（１）の挙動のパターンは、通常に走行している（（ａ）前進している）とき対向車と遭遇したため、停止して後退しながら（（ａ）後退し）、道路脇（乃至退避領域）に寄せて停止し、対向車にすれ違いをさせた後、前進して（（ｂ）後退から１［分間］以内に前進に切り替え）通常の走行（（ｃ）切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行）に戻る挙動を示している。
【００５２】
また、例示した上記（２）の挙動のパターンは、通常に走行して曲がり角に達し、前進し（（ａ）前進している）ながら転舵したところ、１回の操舵で曲がり切れないため、停止して後退し（（ａ）後退し）ながら切り返し、次いで前進し（（ｂ）後退から１［分間］以内に前進に切り替え、）ながら切り返し、再度後退し（（ｄ）前進で２０［ｍ］未満の走行で、後退に切り替え）ながら切り返し、再度前進して通常の走行（（ｃ）切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行）に戻る挙動を示している。
【００５３】
次に、本実施形態の細街路評価収集装置５０の作用について説明する。
【００５４】
まず、この細街路評価収集装置５０（車載ナビゲーション装置１００）を搭載した車両が、細街路Ｒを走行しているとき、車両挙動検出手段４０が、細街路Ｒを走行する車両の挙動を検出し、挙動比較手段３０が、この車両挙動検出手段４０によって検出された車両の挙動を、記憶手段１０に記憶された所定のパターン（上記（１）対向車とのすれ違いパターンおよび（２）切り返しを伴う転舵パターン）とそれぞれ比較し、検出された車両の挙動が所定のパターンに合致したときは、指標値収集手段２０が、細街路Ｒがナビゲーション用の案内経路として選択されにくい度合いの指標値であるコストＣの値を増加させ、このコストＣの値が大きくなった道路に対して、幅員が狭い等の理由により、選択優先度（選択される優先度）を低くする評価を行い、この細街路Ｒに対応するリンクに、値の増加したコストＣを対応付け直して、記憶手段４０に記憶させ直す。
【００５５】
例えば、図４に示すように、自車Ａが、細街路Ｒを通常走行（前進走行）しているとき対向車Ｂと遭遇し、この細街路Ｒの幅員が狭いため対向車とのすれ違いが困難となった場合（同図（１））、自車Ａは後退して退避部Ｒｓで一時停止し（同図（２））、この一時停止の期間中に、対向車Ｂに前進させて自車Ａとすれ違いさせ（同図（３））、その後に、自車Ａは通常の前進走行に戻る（同図（４））という一連の挙動が、車両挙動検出手段４０によって検出されたとき、この挙動は、挙動比較手段３０により、上記（１）の対向車とのすれ違いパターンに合致すると判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増加させ、この細街路Ｒには、増加したコストＣが対応付けられた記憶手段１０に記憶される。
【００５６】
一方、例えば図９に示すように、自車Ａが、細街路Ｒを通常走行（前進走行）しているとき対向車Ｂと遭遇しても（同図（ａ））、自車Ａが、停止したり後退するなどの挙動がなく、そのまま前進走行を続行した場合（同図（２））、すなわち、（１）や（２）の所定のパターンに合致しないときは、細街路Ｒの幅員は広いと判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増減させずにその値のまま維持させて、この細街路Ｒには、増減無しのコストＣが対応付けられて記憶手段１０に記憶される。
【００５７】
そして、コストＣの増加した細街路Ｒ（例えば図４の場合）は、対向車Ｂとのすれ違いの際に幅員が広くなった退避部Ｒｓにおいてすれ違わなければならない程度に、幅員が狭いことになり、車載ナビゲーション装置１００によって提示される案内経路としては好ましくないため、案内経路として選択される優先度を低く評価する。
【００５８】
一方、コストＣの増加しない細街路Ｒ（例えば図９の場合）は、対向車Ｂとのすれ違いの際に、自車Ａが退避動作等の挙動を示す必要がない程度に幅員が広いことになり、車載ナビゲーション装置１００によって提示される案内経路としては、他の国道や都道府県道、市町村道などと同様に選択されるものであっても問題は少ないと考えられ、この結果、案内経路として選択される優先度を低く評価する必要がない。
【００５９】
そして、コストＣが増加しないという評価の蓄積により、このコストＣが増加しない細街路Ｒについては、コストＣが増加し続ける細街路Ｒ（図４の場合）に対して、案内経路としての選択優先度を相対的に高める評価を行うこともできる。
【００６０】
なお、上述した車両の挙動と所定のパターンとの関係は、これに限定されるものではない。
【００６１】
すなわち、例えば図５に示すように、自車Ａが、細街路Ｒを通常走行（前進走行）しているとき対向車Ｂと遭遇し、この細街路Ｒの幅員が狭いため対向車とのすれ違いが困難となった場合（同図（１））、自車Ａは後退して退避スペースＲｔに後退で進入して一時停止し（同図（２））、この一時停止の期間中に、対向車Ｂに前進させて自車Ａの前を通って先に通過させ（同図（３））、その後に、自車Ａは通常の前進走行に戻る（同図（４））という一連の挙動が、車両挙動検出手段４０によって検出されたとき、この挙動は、挙動比較手段３０により、上記（１）の対向車とのすれ違いパターンに合致すると判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増加させ、この細街路Ｒには、増加したコストＣが対応付けられた記憶手段１０に記憶される。
【００６２】
また、例えば図６に示すように、自車Ａが、細街路Ｒを通常走行（前進走行）しているとき対向車Ｂと遭遇し、この細街路Ｒの幅員が狭いため対向車とのすれ違いが困難となった場合（同図（１））、自車Ａは対向車が曲がろうとしているＴ字路Ｒｃを通り過ぎるいちまで後退して一時停止し（同図（２））、この一時停止の期間中に、対向車Ｂに前進させてＴ字路Ｒｃを曲がらせて細街路Ｒから抜け出させ（同図（３））、その後に、自車Ａは通常の前進走行に戻る（同図（４））という一連の挙動が、車両挙動検出手段４０によって検出されたとき、この挙動は、挙動比較手段３０により、上記（１）の対向車とのすれ違いパターンに合致すると判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増加させ、この細街路Ｒには、増加したコストＣが対応付けられた記憶手段１０に記憶される。
【００６３】
さらに、例えば図７に示すように、自車Ａが、細街路Ｒを通常走行（前進走行）しているとき曲がり角に達し（同図（１））、前進し（（ａ）前進している）ながら転舵したところ、１回の操舵で曲がり切れない（同図（２））ため、停止して後退し（（ａ）後退し）ながら切り返し（同図（３））、次いで前進し（（ｂ）後退から１［分間］以内に前進に切り替え、）ながら切り返し（同図（４））、再度後退し（（ｄ）前進で２０［ｍ］未満の走行で、後退に切り替え）ながら切り返し（同図（５））、再度前進して通常の走行（（ｃ）切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行）に戻る（同図（６））、という一連の挙動が、車両挙動検出手段４０によって検出されたとき、この挙動は、挙動比較手段３０により、上記（２）の切り返しを伴う転舵パターンに合致すると判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増加させ、この細街路Ｒには、増加したコストＣが対応付けられた記憶手段１０に記憶される。すなわち、この細街路は幅員が狭いために、複数回の切り返し動作を行う必要があり、車載ナビゲーション装置１００によって提示される案内経路としては好ましくないため、案内経路として選択される優先度を低く評価する。
【００６４】
同様に、例えば図８に示すように、自車Ａが、細街路Ｒを通常走行（前進走行）しているとき転回して反対方向に戻ろうとする場合（同図（１））、停止して後退し（（ａ）後退し）ながら切り返し（同図（２））、次いで前進し（（ｂ）後退から１［分間］以内に前進に切り替え、）ながら切り返し（同図（３））、再度後退し（（ｄ）前進で２０［ｍ］未満の走行で、後退に切り替え）ながら切り返し（同図（４））、再度前進して通常の走行（（ｃ）切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行）に戻る（同図（５））、という一連の挙動が、車両挙動検出手段４０によって検出されたとき、この挙動は、挙動比較手段３０により、上記（２）の切り返しを伴う転舵パターンに合致すると判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増加させ、この細街路Ｒには、増加したコストＣが対応付けられた記憶手段１０に記憶される。すなわち、この細街路は幅員が狭いために、複数回の切り返し動作を行う必要があり、車載ナビゲーション装置１００によって提示される案内経路としては好ましくないため、案内経路として選択される優先度を低く評価する。
【００６５】
なお、図７，８に示した（２）切り返しを伴う転舵パターンにおける前進と後退との繰り返し回数は、上述した２往復に限定されるものではなく、３往復以上であってもよい。
【００６６】
これらの挙動に対して、例えば図１０に示すように、自車Ａが通常に走行している（（ａ）前進している）とき、一旦停止し、後退しながら（（ａ）後退し）、道路脇（乃至退避領域）に寄せて停止し、その後、前進しない（後退から１［分間］以内に前進に切り替えられない）場合は、挙動比較手段３０により、所定のパターン（１）にも（２）にも合致しないと判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増加させず、この細街路Ｒには、増加しないコストＣが対応付けられた記憶手段１０に記憶される。なお、この車両の挙動は、路肩への駐車と判定される。
【００６７】
同様に、図１１に示すように、自車Ａが通常に走行している（（ａ）前進している）とき、一旦停止し、後退しながら（（ａ）後退し）、道路脇（乃至退避領域）に寄せて停止し、その後、後退から１［分間］以内に前進に切り替えられた（（ｂ）後退に切り替えられた時点からの経過時間が１［分間］以内に前進に切り替えられ）ものの、その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行せずに、再度後退して停止した挙動の場合も、挙動比較手段３０により、所定のパターン（１）にも（２）にも合致しないと判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増加させず、この細街路Ｒには、増加しないコストＣが対応付けられた記憶手段１０に記憶される。なお、この車両の挙動は、路肩への駐車（縦列駐車動作）と判定される。
【００６８】
また、図１２に示すように、自車Ａが通常に走行している（（ａ）前進している）とき、一旦停止し、後退しながら（（ａ）後退し）転舵して、道路脇の広い領域Ｒｐに進入し、その後、後退から１［分間］以内に前進に切り替えられた（（ｂ）後退に切り替えられた時点からの経過時間が１［分間］以内に前進に切り替えられ）ものの、その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行せずに、再度後退して停止した挙動の場合も、挙動比較手段３０により、所定のパターン（１）にも（２）にも合致しないと判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増加させず、この細街路Ｒには、増加しないコストＣが対応付けられた記憶手段１０に記憶される。なお、この車両の挙動は、路肩への駐車と判定される。
【００６９】
図１３は、自車Ａが通常に走行している（（ａ）前進している）とき、対向車Ｂに遭遇したため一旦停止したものの、対向車Ｂが退避部Ｒｓに進入したため、自車Ａは後退することなく、そのまま前進して通り過ぎた挙動を示している。
【００７０】
この細街路Ｒは、車両Ａ，Ｂのすれ違いができない程度に狭い幅員の道路であるため、本来はコストＣを増加させるべき道路に相当する。
【００７１】
しかし、上記の挙動は所定のパターン（１）にも（２）にも合致しないと判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増加させず、この細街路Ｒには、増加しないコストＣが対応付けられた記憶手段１０に記憶される。
【００７２】
このように、幅員が狭い細街路Ｒであるにも拘わらず、コストＣを増大させないのは、退避部Ｒｓが対向車Ｂが走行する側に設けられていることから判断して、すれ違い動作の際に後退等のリスクを負うのは対向車Ｂ側にある、と考えるのが相当であるからである。
【００７３】
つまり、自車Ａが走行する側に退避部Ｒｓが設けられている既述の図４の場合は、すれ違い動作の際に後退等のリスクを負うのは対向車Ａ側にあるため、コストＣが増加させられて、案内経路としての選択優先度が低く評価される。
【００７４】
また、図１４に示すように、自車Ａが前進していない（同図（１））状態（ＡＣＣ電源がオフの状態）から、後退しながら（（ａ）後退し）転舵して（同図（２））、その後、後退から１［分間］以内に前進に切り替えられ（（ｂ）後退に切り替えられた時点からの経過時間が１［分間］以内に前進に切り替えられ；図（３））、その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行せずに再度後退し（（ｄ）その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］未満の走行で、再度、後退に切り替えられ；同図（４））、その後、前進に切り替えられ（（ｅ）その後、前進に切り替えられ；図（３））、その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行（（ｃ）その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行）した挙動の場合、挙動比較手段３０により、所定のパターン（１）にも（２）にも合致しないと判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増加させず、この細街路Ｒには、増加しないコストＣが対応付けられた記憶手段１０に記憶される。なお、この車両の挙動は、駐車状態からの走り出しと判定される。
【００７５】
上述した本実施形態の細街路評価収集装置５０の具体的な作用、つまり車両の挙動が所定のパターン（１）または（２）に合致するか否かの判定処理と、合致したときのコストＣの増加の処理と、合致しないときのコストＣの維持の処理について、図３，４に示したフローチャートにしたがって説明する。
【００７６】
まず、車両のＡＣＣ電源の信号がオンになっているか（車両が始動しているか）否かが、車両挙動Ｉ／Ｆ６７により検出され、ＣＰＵ周辺回路部６２を介してメインＣＰＵ６１により、ＡＣＣ電源の信号がオンかオンでないかが判定され（ステップ１（Ｓ１））、ＡＣＣ電源の信号がオンと判定したときは、メインＣＰＵ６１は、記憶部７４に設定された前進車速パルス検知フラグを初期的にオフにセットし（Ｓ２）、ＡＣＣ電源がオンでないと判定したときは、オンになるのを待つ（Ｓ１→Ｓ１のループ処理）。
【００７７】
メインＣＰＵ６１が前進車速パルス検知フラグをオフにセットした（Ｓ２）後、車両挙動Ｉ／Ｆ６７により前進車速パルスが検知されたか否かをメインＣＰＵ６１が判定し（Ｓ３）、検知されたとメインＣＰＵ６１が判定したときは、メインＣＰＵ６１が記憶部７４に設定されている前進車速パルス検知フラグをオンにセットし（Ｓ４）、次いで、車両挙動Ｉ／Ｆ６７によりバック信号のオン（車両のトランスミッションが後退段にセレクトされている状態）が検知されたか否かをメインＣＰＵ６１が判定する（Ｓ５）。
【００７８】
一方、メインＣＰＵ６１が前進車速パルスは検知されなかったと判定したときは、メインＣＰＵ６１による処理は、ステップ４（Ｓ４）の処理を経由せずに、ステップ５（Ｓ５）の処理に進む。
【００７９】
これらステップ３（Ｓ３）からステップ５（Ｓ５）の処理は、車両が前進からスタートしている（前進走行している挙動）か、後退からスタートしようとしている（駐車状態から後退で離脱しようとしている状態（実際に後退する前の状態））かを区別する処理である。
【００８０】
ステップ５において、バック信号のオンが検知されたとメインＣＰＵ６１が判定したときは、メインＣＰＵ６１は、自車Ａが現在存在している道路に対応した地図情報における道路のリンクを記憶部７４に一時的に記憶させ（Ｓ６）、このリンクの種別が細街路であるか否かがメインＣＰＵ６１によって判定される（Ｓ７）。
【００８１】
リンクが細街路か否かの判定は、各リンクにそれぞれ対応付けられている道路の種別を特定する情報をメインＣＰＵ６１が読み取ることで行われる。
【００８２】
そして、本実施形態の細街路評価取得装置５０は、リンクの種別が細街路であれば、案内経路として選択優先度の評価対象とし、細街路ではない種別（例えば、国道や都道府県道など）のリンク（道路）であれば、案内経路として選択優先度の評価対象としないため、メインＣＰＵ６１は、その評価対象でないリンクのコストＣについては増減させない（図４に示すＳ１８）。
【００８３】
なお、ステップ６（Ｓ６）において、バック信号のオンを検知したと判定した後にリンクを記憶させる理由は、所定のパターン（１）および（２）が、いずれも前進動作から後退動作に移行する挙動を含み、後退動作に移行する以前の段階で、自車Ａの挙動が所定のパターン（１）または（２）に一致することはあり得ないからである。
【００８４】
ステップ５（Ｓ５）においてバック信号のオンが検知されなかったとメインＣＰＵ６１が判定したときは、車両のトランスミッションが未だ前進段にセレクトされていることになり、車両が後退動作を起こす前に必ず検知されるバック信号のオンを待つ。
【００８５】
ただし、トランスミッションが前進段から後退段に切り替えられることなく、そのまま、ＡＣＣ電源がオフに切り替えられる挙動も起こり得るため、単にバック信号のオンを待つのではなく、メインＣＰＵ６１は、ＡＣＣ電源がオフになったか否かも判定する（Ｓ１５）。
【００８６】
メインＣＰＵ６１が、ＡＣＣ電源がオフに切り替えられていないと判定したとき（車両挙動Ｉ／Ｆ６７により、ＡＣＣ電源のオフを検知されていないとき）は、ステップ２（Ｓ２）に戻り、ＡＣＣ電源がオフに切り替えられていると判定したとき（車両挙動Ｉ／Ｆ６７により、ＡＣＣ電源のオフを検知されているとき）は、ステップ１（Ｓ１）に戻る（Ｓ１５）。
【００８７】
ステップ７において、自車Ａが現在存在している道路に対応したリンクの種別が細街路であるとメインＣＰＵ６１が判定したときは、次に、記憶部７４に設定されている前進車速パルス検知フラグがオンか否かが、メインＣＰＵ６１により判定される（Ｓ８）。
【００８８】
ここで、前進車速パルス検知フラグがオンであれば、車両が前進からスタートした後に後退動作に切り替えられたことになる（Ｓ２〜Ｓ５）ため、所定のパターン（１）または（２）に合致する可能性があるが、一方、前進車速パルス検知フラグがオフであれば、車両が後退動作からスタートしたことになり（Ｓ２，Ｓ３，Ｓ５）、所定のパターン（１）および（２）に合致する可能性がない。
【００８９】
したがって、メインＣＰＵ６１が、前進車速パルス検知フラグがオフであると判定したときは、記憶部７４に記憶されたリンクのコストＣについては増減させない（Ｓ１８）。
【００９０】
メインＣＰＵ６１が、前進車速パルス検知フラグがオンであると判定したときは、次に、車両挙動Ｉ／Ｆ６７により後退車速パルスが検知されたか否かをメインＣＰＵ６１が判定する（Ｓ９）。
【００９１】
すなわち、ステップ５（Ｓ５）では、単にトランスミッションが後退段にセレクトされているか否か（バック信号が検知されたか否か）だけを判定する処理であり、車両が実際に後退で移動する挙動を起こさないと、後退での車速パルスは発生しない。
【００９２】
したがって、このステップ９（Ｓ９）で後退車速パルスを検知したか否かを判定することは、実際に車両が後退で「移動した」か否かを判定するものである。
【００９３】
メインＣＰＵ６１が、後退車速パルスを検知したと判定したときは、次に、この後退動作が終了するのを待つ（Ｓ１０→Ｓ１９→Ｓ１０のループ）。すなわち、前進挙動（Ｓ４）から後退挙動（Ｓ９）に切り替えられ、その後に、再度前進挙動に切り替えられるのを待つ。
【００９４】
つまり、ステップ１０（Ｓ１０）において、車両挙動Ｉ／Ｆ６７がバック信号のオフを検知したか否かをメインＣＰＵ６１が判定するが、メインＣＰＵ６１が、バック信号のオフを検知したと判定したときは、トランスミッションが後退段のセレクト状態から脱したことになり、後退挙動が終了したことになる。
【００９５】
一方、ステップ９（Ｓ９）で、メインＣＰＵ６１が、後退車速パルスを検知していないと判定したときは、次に、この後退車速パルスの検知を待つ（Ｓ９→Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ９のループ）。
【００９６】
ただし、一旦、後退段がセレクトされた（Ｓ５）ものの、その後、後退車速パルスが検知されることなく、車両挙動Ｉ／Ｆ６７によりパーキングブレーキ信号のオンが検知された（Ｓ１６）ときは、メインＣＰＵ６１は、車両が駐車状態になったと判定し、リンクのコストＣを増減せずにそのまま維持させる（Ｓ１８）。
【００９７】
また、一旦、後退段がセレクトされた（Ｓ５）ものの、その後、後退車速パルスが検知されることなく、ＡＣＣ電源がオフに切り替えられたときは（Ｓ１７）、メインＣＰＵ６１は、車両が駐車状態になったと判定し、リンクのコストＣを増減せずにそのまま維持させる（Ｓ１８）。
【００９８】
次に、ステップ１０（Ｓ１０）において、メインＣＰＵ６１が、バック信号のオフを検知していないと判定したときは、そのまま、後退挙動が継続されているか、またはＡＣＣ電源がオフにされて駐車状態になったことになるが、ＡＣＣ電源がオフにされたときは、所定のパターン（１）または（２）に合致することはないため、ＡＣＣ電源がオフになった後まで、後退挙動が終了するのを待つ処理を継続する必要はない。
【００９９】
そこで、ＡＣＣ電源のオフが検知されたとメインＣＰＵ６１が判定したとき（Ｓ１９）は、後退挙動が終了するのを待つ処理（Ｓ１０→Ｓ１９→Ｓ１０のループ）を脱して、リンクのコストＣを増減させず（Ｓ１８）に、ステップ１（Ｓ１）に戻る。
【０１００】
ステップ１０（Ｓ１０）において、メインＣＰＵ６１が、バック信号のオフを検知したと判定したときは、次に、車両が前進するのを待つ（Ｓ１１→Ｓ２０→Ｓ１１のループ）。
【０１０１】
つまり、ステップ１１（Ｓ１１）において、車両挙動Ｉ／Ｆ６７が前進車速パルスを検知したか否かをメインＣＰＵ６１が判定するが、メインＣＰＵ６１が、前進車速パルスを検知したと判定したときは、車両が前進していることになる。
【０１０２】
一方、メインＣＰＵ６１が、前進車速パルスを検知していないと判定したときは、トランスミッションが後退段のセレクト状態から脱した（Ｓ１０）ものの、前進挙動に移行していないか、またはＡＣＣ電源がオフにされて駐車状態になったことになるが、ＡＣＣ電源がオフにされたときは、所定のパターン（１）または（２）に合致することはないため、ＡＣＣ電源がオフになった後まで、前進挙動の開始を待つ処理を継続する必要はない。
【０１０３】
そこで、ＡＣＣ電源のオフが検知されたとメインＣＰＵ６１が判定したとき（Ｓ２０）は、前進挙動の開始を待つ処理（Ｓ１１→Ｓ２０→Ｓ１１のループ）を脱して、リンクのコストＣを増減させず（Ｓ１８）に、ステップ１（Ｓ１）に戻る。
【０１０４】
次に、前進車速パルスの検知により車両の前進挙動を検出したとき（Ｓ１１→Ｓ１２）は、バック信号のオフ検知（Ｓ１０）から前進車速パルス検知（Ｓ１１）までに要した時間が１［分間］以内か否かを、メインＣＰＵ６１が判定する（Ｓ１２）。この時間の計測は、例えばＣＰＵ周辺回路部６２等が備えている内部クロックなどを参照することによって行われる。
【０１０５】
ステップ１２（Ｓ１２）における判定において、その時間が１［分間］を超えるとメインＣＰＵ６１が判定したときは、車両の挙動は駐車であると判定し、リンクのコストＣを増減させず（Ｓ１８）に、ステップ１（Ｓ１）に戻る。
【０１０６】
一方、ステップ１２（Ｓ１２）における判定において、その時間が１［分間］以内であるとメインＣＰＵ６１が判定したときは、次に、車両挙動Ｉ／Ｆ６７が、その前進が２０［ｍ］以上継続したことを検知したか否かを、メインＣＰＵ６１が判定する（Ｓ１３）。
【０１０７】
この２０［ｍ］という距離の検知は、車両挙動Ｉ／Ｆ６７が検知した前進車速パルスのパルス数をＣＰＵ周辺回路部６２によって計数する等して行うことができる。
【０１０８】
ステップ１３（Ｓ１３）において、前進が２０［ｍ］以上継続したとメインＣＰＵ６１が判定したときは、これまでの車両の挙動が所定のパターン（１）（対向車とのすれ違いパターン）に合致するため、メインＣＰＵ６１は、コストＣを増加させる（Ｃ→Ｃ＋１）処理を行い（Ｓ１４）、ステップ１（Ｓ１）に戻る。
【０１０９】
一方、ステップ１３（Ｓ１３）において、前進が２０［ｍ］未満しか継続しなかったとメインＣＰＵ６１が判定したときは、これまでの車両の挙動は所定のパターン（１）（対向車とのすれ違いパターン）に合致はしないが、所定のパターン（２）（切り返しを伴う転舵パターン）に合致する可能性があるため、このステップ５（Ｓ５）に戻り、その後の処理を、上述した処理と同様に繰り返す。
【０１１０】
そして、その繰り返しの処理において、ステップ１８（Ｓ１８）の処理（リンクのコストＣをそのまま維持させる処理）に達することなく、ステップ１３（Ｓ１３）まで戻り、このステップ１３（Ｓ１３）において、前進が２０［ｍ］以上継続したとメインＣＰＵ６１が判定したときは、これまでの車両の挙動が所定のパターン（２）（切り返しを伴う転舵パターン）に合致するため、メインＣＰＵ６１は、コストＣを増加させる（Ｃ→Ｃ＋１）処理を行い（Ｓ１４）、ステップ１（Ｓ１）に戻る。
【０１１１】
以上のようにして、記憶手段１０には、各細街路Ｒ（に対応した各リンク）ごとにコストＣが設定され、このコストＣの大きさに応じて、メインＣＰＵ６１は各細街路Ｒについおて、ナビゲーション用の案内経路としての選択優先度を評価する。
【０１１２】
すなわち、コストＣの値が小さい細街路Ｒについては、対向車とのすれ違いにおいて難のある操作を要するパターン（１）や、転舵の際に何回も切り返し操作を行う必要があるパターン（２）に合致する挙動を呈さないため、例え細街路Ｒとして一括りにされている道路であっても、国道や都道府県道など細街路以外の種別の道路と同様に、ナビゲーション用の案内経路として選択されやすい評価とする。
【０１１３】
一方、コストＣの値が大きい細街路Ｒについては、対向車とのすれ違いにおいて難のある操作を要するパターン（１）や、転舵の際に何回も切り返し操作を行う必要があるパターン（２）に合致する挙動を呈するため、ナビゲーション用の案内経路として選択される優先度を従来通り低い評価とする。
【０１１４】
以上のように、本実施形態に係る細街路評価収集装置およびその作用である細街路評価収集方法（本発明に係る細街路評価収集方法の一実施形態）によれば、細街路Ｒという一つの種別に区分されている道路であっても、個々の道路ごとに選択優先度を設定することができる。
【０１１５】
しかも、その選択優先度の設定は、運転者等使用者が手動で逐一行うのではなく、車両を走行させて、その挙動に基づいて自動的に設定することができる。
【０１１６】
なお、上記予め設定された所定のパターンとしては、上述した（１）すれ違いパターンや（２）切り返しパターンだけに限定されるものではなく、例えば、幅員が狭い道路であることに起因した、通常の走行における挙動（略定速での前進走行）とは異なる複数の挙動を組み合わせたパターンとして設定しておくことができる。
【０１１７】
図１５は、本発明に係る地図情報更新システムの一実施形態を示すブロック図である。この実施形態の地図情報更新システム２００は、車載されるものではなく、適当な基地局のサーバ等に接続されたものであり、記憶手段１１０（地図情報記憶手段）に記憶された地図情報（デジタル地図）について、各車両に搭載された細街路評価収集装置５０，５０，…（車載ナビゲーション装置１００，１００，…）から送られた、細街路ごとの、案内経路として選択されにくい度合いを示すコストＣ（指標値）を、その地図情報における各細街路に対応付けて蓄積更新することにより、細街路ごとに、案内経路としての評価がなされた信頼性のある地図情報を提供可能としたものである。
【０１１８】
すなわち、この地図情報更新システム２００は、案内経路を探索する際の基礎となる地図情報が記憶された記憶手段１１０と、記憶手段１１０に記憶された地図情報を読み出して、地図情報の内容を更新し、この更新された後の地図情報を再び記憶手段１１０に記憶させる地図情報更新手段１２０と、１または２以上の車両にそれぞれ搭載された各細街路評価収集装置５０，５０，…（車載ナビゲーション装置１００，１００，…）により評価された、細街路ＲごとのコストＣの供給を受ける指標値受信手段１３０と、を備え、地図情報は、その内容として含まれる個々の細街路ＲごとにコストＣが対応付けられたものであり、地図情報更新手段１２０は、受信手段１３０により受信された細街路ＲごとのコストＣを、地図情報において対応する細街路の評価として蓄積して更新するものである。
【０１１９】
そして、このように構成された実施形態の地図情報更新システム２００によれば、指標値受信手段１３０が、各車両にそれぞれ搭載された細街路評価収集装置５０，５０，…により評価された細街路ＲごとのコストＣを受信すると、地図情報更新手段１２０が、記憶手段１１０に記憶された地図情報を読み出し、指標値受信手段１３０により受信された細街路ＲごとのコストＣを、読み出した地図情報において対応する細街路Ｒの評価として蓄積して更新したうえで、この更新された後の地図情報を記憶手段１１０に記憶させ直す。
【０１２０】
そして、この地図情報の内容として細街路Ｒごとに対応付けられたコストＣによる選択優先度の評価は、実際に車両が走行した結果に基づいたものであるため、実状に精度よく対応した評価となる。
【０１２１】
したがって、この記憶手段１１０に記憶された地図情報を、ＶＩＣＳ（登録商標）等におけるＦＭ電波や光ビーコン、電波ビーコン、またはその他の通信手段（携帯電話やＰＨＳなどを利用した通信手段）を利用して、車載ナビゲーション装置１００，１００，…に配信し、各車両の車載ナビゲーション装置１００，１００，…は、この配信された地図情報を用いて経路案内を行うことで、個々の細街路Ｒごとに対応付けられた精度のよい評価（選択優先度についての評価）に基づいて経路案内を行うことができ、従来の車載ナビゲーション装置１００であれば、選択される優先度が一律に低かった細街路であっても、個々の道路Ｒごとに選択される可能性が増減し、案内経路の選択自由度が高められ、経路選択の柔軟性が高められる。
【符号の説明】
【０１２２】
１０ 記憶手段
２０ 指標値収集手段
３０ 挙動比較手段
４０ 車両挙動検出手段
５０ 細街路評価収集装置
１００ 車載ナビゲーション装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、細街路評価収集方法および細街路評価収集装置並びに収集された細街路評価に基づく地図情報更新システムに関し、詳細には、個々の細街路の評価に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車載のナビゲーション装置において現在用いられているデジタル地図（地図情報）のうち経路案内に用いられる道路は、そのリンクに、道路の種別（属性）を特定する情報が付されている。
【０００３】
この道路の種別を特定する情報は、高速自動車国道、自動車専用道路、国道、都道府県道、市町村道、細街路などであるが、このうち細街路は、他の種別に属さない道路、すなわち高速自動車国道、自動車専用道路、国道、都道府県道、市町村道等を除いた残りの道路（いわゆる生活道路など）が全て区分けされており、対面通行可能な広い幅員の道路も、すれ違いができないほど狭い幅員の道路も、一括りにされている（特許文献１）。
【０００４】
そして、幅員が狭い細街路は、運転に不慣れなドライバーにとって通行のしにくい道路であるため、経路を案内するナビゲーション装置では通常、細街路自体が、案内用の経路として選択される優先度（以下、選択優先度という。）の低いものとされている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−０４１７６１号公報
【特許文献２】特開平９−２８７９６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述したように、全ての細街路が幅員の狭い道路とは限らず、細街路に区分されていても、国道、都道府県道、市町村道等に匹敵するような広い幅員を有する道路もある。
【０００７】
そして、そのように広い幅員の道路であれば、例え細街路に区分されているものであったとしても、幅員の広さに応じた走行のしやすさという観点では、他の種別の道路（国道、都道府県道、市町村道等）と同程度と考えられるため、案内用の経路として他の種別の道路と同程度の優先度で選択されても、特段の問題は生じないと考えられる。
【０００８】
一方、細街路に区分けられた道路のうち、対向車とすれ違いができない程度の幅員しかない道路については、案内用の経路として選択される優先度を、引き続き低く抑制しておくべきである。
【０００９】
このように、細街路という種別に一括りにされた道路であっても、個々の道路の状況に応じて案内用の経路として選択される優先度を評価するのが好ましい。
【００１０】
しかし、細街路という種別に区分される道路は、高速自動車国道や他の国道等と比較すると、地図データとして十分な整備や頻繁な更新が行われていないのが実状であり、細街路に区分けされている個々の道路について、案内経路としての評価を行うのは困難である。
【００１１】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、運転者が手動で逐一設定を行うことなく、個々の細街路ごとに、案内経路として選択されにくい度合いを示す評価を収集することのできる細街路評価収集方法および細街路評価収集装置を提供することを目的とするものである。
【００１２】
さらに、本発明は、そのようにして収集された細街路の評価に基づいてその細街路を含む地図情報を逐次更新することのできる細街路評価に基づく地図情報更新システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係る細街路評価収集方法および細街路評価収集装置は、評価対象の細街路を走行したときの、自車に対して行った運転操作に応じた車両の挙動を検出し、この検出された車両の挙動が、所定のパターンに合致したか否かに応じて、その細街路に対する評価（選択されにくい度合いを示す指標値による評価）を収集するものである。
【００１４】
すなわち、本発明に係る細街路評価収集方法は、細街路を走行する車両の挙動を検出し、この検出された車両の挙動を、予め設定された所定のパターンと比較し、前記検出された車両の挙動が前記所定のパターンに合致したときは、前記細街路が案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値を増大させ、前記検出された車両の挙動が前記所定のパターンに合致しないときは、前記指標値を増減させずにそのまま維持させることで、前記細街路ごとの前記指標値を収集する（案内経路として選択されにくさを評価する）ことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明に係る細街路評価収集装置は、細街路を走行する車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、車両の所定の挙動に対応したパターンが記憶された記憶手段と、前記車両挙動検出手段によって検出された前記挙動と前記記憶手段に記憶された前記パターンとを比較する挙動比較手段と、前記挙動比較手段による比較の結果、前記挙動が前記パターンに合致したときは、前記細街路が案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値を増大させ、前記比較の結果、前記挙動が前記パターンに合致しないときは、前記指標値を増減させずにそのまま維持させるように、前記細街路についての前記指標値を設定し、前記細街路に対応した前記指標値のことにより、前記細街路ごとの前記指標値を収集する（案内経路として選択されにくさを評価する）指標値収集手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１６】
ここで、本発明の細街路評価収集方法および細街路評価収集装置における、予め設定されたパターンとしては、例えば、幅員の狭い道路における対向車を回避するために必要とされる車両の挙動のパターン（すれ違いパターン）や、幅員の狭い道路における曲がり角を曲がるために必要とされる車両の挙動のパターン（切り返しパターン）などを適用可能である。
【００１７】
このような所定のパターンは、主として、車両の前進・後退という挙動の組合せであって、前進から後退に切り替えられた時点から前進に再度切り替えられる時点までの経過時間、およびその後退から前進に切り替えられた時点からの前進での走行距離などである。
【００１８】
具体的には、例えば下記（１）の対向車とのすれ違いパターンや、（２）の切り返しを伴う転舵パターンは、上記所定のパターンに該当する。
（１）対向車とのすれ違いパターン
（ａ）前進した後に後退し、（ｂ）後退に切り替えられた時点からの経過時間が１［分間］以内に前進に切り替えられ、（ｃ）その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行した挙動
（２）切り返しを伴う転舵パターン
（ａ）前進した後に後退し、（ｂ）後退に切り替えられた時点からの経過時間が１［分間］以内に前進に切り替えられ、（ｄ）その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］未満の走行で、再度、後退に切り替えられ、（ｅ）その後、前進に切り替えられ、（ｃ）その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行した挙動（（ｄ）と（ｅ）との間で、（ｂ）と（ｄ）との組合せを複数回繰り返す挙動（（ａ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｅ）→（ｃ）や、（ａ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｅ）→（ｃ）など）も含む。）
ここで、例示した上記（１）の挙動は、通常に走行している（（ａ）前進している）とき対向車と遭遇したため、停止して後退しながら（（ａ）後退し）、道路脇（乃至退避領域）に寄せて停止し、対向車にすれ違いをさせた後、前進して（（ｂ）後退から１［分間］以内に前進に切り替え）通常の走行（（ｃ）切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行）に戻る挙動を示している。
【００１９】
また、例示した上記（２）の挙動は、通常に走行して曲がり角に達し、前進し（（ａ）前進している）ながら転舵したところ、１回の操舵で曲がり切れないため、停止して後退し（（ａ）後退し）ながら切り返し、次いで前進し（（ｂ）後退から１［分間］以内に前進に切り替え、）ながら切り返し、再度後退し（（ｄ）前進で２０［ｍ］未満の走行で、後退に切り替え）ながら切り返し、再度前進して通常の走行（（ｃ）切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行）に戻る挙動を示している。
【００２０】
このように構成された本発明に係る細街路評価収集方法によれば、細街路を走行する車両の挙動を検出し、この検出された車両の挙動を所定のパターンと比較し、検出された車両の挙動が所定のパターンに合致したときは、細街路が案内経路として選択されにくい度合いの指標値を増大させ、この指標値の大きい道路に対して、幅員が狭い等の理由により、案内経路として選択される優先度（選択優先度）を低くする評価を行う。
【００２１】
また、このように構成された本発明に係る細街路評価収集装置によれば、車両挙動検出手段が、細街路を走行する車両の挙動を検出し、挙動比較手段が、この車両挙動検出手段によって検出された車両の挙動を、記憶手段に記憶された所定のパターンと比較し、検出された車両の挙動が所定のパターンに合致したときは、指標値収集手段が、細街路が案内経路として選択されにくい度合いの指標値を増大させ、この指標値の大きい道路に対して、幅員が狭い等の理由により、選択される優先度（選択優先度）を低くする評価を行う。
【００２２】
例えば、自車が上記例示（１）に示した挙動を示す場合、走行している細街路が、減速することなく通常の走行状態のままで対向車とすれ違うのが困難な程度に幅員の狭い道路であることになり、本発明に係る細街路評価収集方法および細街路評価収集装置は、車両がこのような挙動を呈しなければならない道路に対して、案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値（コスト）を増大させることにより、この道路が案内経路として選択される優先度（選択優先度）を低くする評価を行う。
【００２３】
同様に、自車が上記例示（２）に示した挙動を示す場合、走行している細街路が、曲がり角を１回の操舵で曲がるのが困難な程度に幅員の狭い道路であることになり、本発明に係る細街路評価収集方法および細街路評価収集装置は、車両がこのような挙動を呈しなければならない道路に対して、指標値を増大させることにより、この道路が選択される優先度（選択優先度）を低くする評価を行う。
【００２４】
一方、本発明に係る細街路評価収集方法は、検出された車両の挙動が所定のパターン（例えば上記（１）のすれ違いパターンや上記（２）の切り返しパターンなど）に合致しないときは、コストを増減させずにそのまま維持させるため、この道路に対するコストは増大せず、したがって、細街路のうち指標値が増大（選択優先度を低く評価）した他の道路と比較した相対的な評価として、この道路に対する選択優先度を高めた評価を行うことができる。
【００２５】
同様に、本発明に係る細街路評価収集装置は、車両挙動検出手段によって検出された車両の挙動が記憶手段に記憶された所定のパターン（例えば上記（１）のすれ違いパターンや上記（２）の切り返しパターンなど）に合致しないときは、指標値収集手段が、指標値を増減させずにそのまま維持させるため、この道路に対する指標値は増大せず、したがって、細街路のうち指標値が増大（選択優先度を低く評価）した他の道路と比較した相対的な評価として、この道路に対する選択優先度を高める評価を行うことができる。
【００２６】
以上のように、本発明に係る細街路評価収集方法および細街路評価収集装置によれば、細街路という一つの種別に区分されている道路であっても、個々の道路ごとに選択優先度を設定することができる。
【００２７】
しかも、その選択優先度の設定は、運転者が手動で逐一行うのではなく、車両を走行させて、その挙動に基づいて自動的に設定することができる。
【００２８】
なお、上記予め設定された所定のパターンとしては、上述した（１）すれ違いパターンや（２）切り返しパターンだけに限定されるものではなく、例えば、幅員が狭い道路であることに起因した、通常の走行における挙動（略定速での前進走行）とは異なる複数の挙動を組み合わせたパターンとして設定しておくことができる。
【００２９】
また、本発明に係る地図情報更新システムは、地図情報記憶手段に記憶された地図情報について、各車両に搭載された細街路評価収集装置から送られた、細街路ごとの、案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値（評価）を、その地図情報における各細街路に対応付けて蓄積更新することにより、細街路ごとに、案内経路としての評価がなされた信頼性のある地図情報を提供可能としたものである。
【００３０】
すなわち、本発明に係る地図情報更新システムは、案内経路を探索する際の基礎となる地図情報が記憶された地図情報記憶手段と、前記地図情報記憶手段に記憶された前記地図情報を読み出して、前記地図情報の内容を更新し、この更新された後の地図情報を前記地図情報記憶手段に記憶させる地図情報更新手段と、１または２以上の車両にそれぞれ搭載された各細街路評価収集装置により評価された、前記細街路ごとの、案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値の供給を受ける指標値受信手段と、を備え、前記地図情報は、前記内容として含まれる個々の細街路ごとに、案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値が対応付けられたものであり、前記地図情報更新手段は、前記指標値受信手段により受信された前記細街路ごとの指標値を、前記地図情報において対応する細街路の評価として蓄積して更新することを特徴とする。
【００３１】
このように構成された本発明に係る地図情報更新システムによれば、指標値受信手段が、車両に搭載された細街路評価収集装置により評価された細街路ごとの指標値（評価）を受信すると、地図情報更新手段が、地図情報記憶手段に記憶された地図情報を読み出し、指標値受信手段により受信された細街路ごとの指標値を、読み出した地図情報において対応する細街路の評価として蓄積して更新したうえで、この更新された後の地図情報を、地図情報記憶手段に記憶させ直す。
【００３２】
そして、この地図情報の内容として細街路ごとに対応付けられた評価は、実際に車両が走行した結果に基づいたものであるため、実状に精度よく対応した評価となり、ナビゲーション装置やナビゲーションシステムにおいて、この地図情報を利用した経路案内を行う場合に、個々の細街路に対応付けられた精度のよい評価に基づいて、経路案内を行うことで、従来のナビゲーション装置やナビゲーションシステムであれば、選択される優先度が一律に低かった細街路であっても、個々の道路ごとに選択される可能性が増減し、案内経路の選択自由度が高められ、経路選択の柔軟性が高められる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明に係る細街路評価方法および細街路評価装置によれば、個々の細街路の選択優先度を、運転者が手動で逐一設定を行うことなく、走行する車両の挙動に基づいて自動的に設定することができる。
【００３４】
しかも、個々の細街路に対して設定された選択優先度は、実際に車両が走行したことによって設定された選択優先度であるため、実状に相応したものとすることができる。
【００３５】
また、本発明に係る地図情報更新システムによれば、本発明に係る細街路評価方法や細街路評価装置によって設定された細街路の選択優先度の評価に基づいて、その細街路を含む地図情報を逐次更新することのできる。
【００３６】
したがって、そのように個々の細街路に対して選択優先度が設定された地図情報を、ナビゲーション装置による経路案内に用いることにより、細街路として一括りにされている道路であっても、個々の道路ごとに案内経路としての選択度合いに差異を与えることができ、ナビゲーション装置が提示する案内経路を多様化させることができる。
【００３７】
また、本発明に係る地図情報更新システムによれば、実際に車両が走行して収集された細街路の評価に基づいてその細街路を含む地図情報を逐次更新することのでき、地図情報ににおける個々の細街路について、実状に精度よく対応した評価を与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施形態を示すブロック図であり、（ａ）は本発明の実施形態に係る細街路評価収集装置５０、（ｂ）は（ａ）の細街路評価収集装置を一部に備えた車載ナビゲーション装置、をそれぞれ示す。
【図２】図１（ａ）に示した細街路評価収集装置の作用であって、本発明の実施形態に係る細街路評価収集方法を示すフローチャート（その１）である。
【図３】図１（ａ）に示した細街路評価収集装置の作用であって、本発明の実施形態に係る細街路評価収集方法を示すフローチャート（その２）である。
【図４】コストを増加させる細街路の一例（その１）を示す図である。
【図５】コストを増加させる細街路の一例（その２）を示す図である。
【図６】コストを増加させる細街路の一例（その３）を示す図である。
【図７】コストを増加させる細街路の一例（その４）を示す図である。
【図８】コストを増加させる細街路の一例（その５）を示す図である。
【図９】コストを増加させない細街路の一例（その１）を示す図である。
【図１０】コストを増加させない細街路の一例（その１）を示す図である。
【図１１】コストを増加させない細街路の一例（その２）を示す図である。
【図１２】コストを増加させない細街路の一例（その３）を示す図である。
【図１３】コストを増加させない細街路の一例（その４）を示す図である。
【図１４】コストを増加させない細街路の一例（その５）を示す図である。
【図１５】本発明の実施形態に係る地図情報更新システムを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明に係る細街路評価収集装置および細街路評価収集方法並びにこの細街路評価収集装置によって収集された細街路評価に基づいた地図情報の更新システムの実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００４０】
図１（ａ）は、本発明の実施形態に係る細街路評価収集装置５０の基本的な構成を示すブロック図である。
【００４１】
すなわち、この細街路評価収集装置５０は、細街路Ｒを走行する車両の挙動を検出する車両挙動検出手段４０と、車両の所定の挙動に対応したパターンが記憶された記憶手段１０と、車両挙動検出手段４０によって検出された挙動と記憶手段１０に記憶されたパターンとを比較する挙動比較手段３０と、挙動比較手段３０による比較の結果、車両挙動検出手段４０によって検出された挙動が記憶手段１０に記憶されたパターンに合致したときは、細街路Ｒが、車載ナビゲーション装置により案内される経路（案内経路）として選択されにくい度合いを示す指標値（以下、コストＣという。）を増大させ、比較の結果、車両挙動検出手段４０によって検出された挙動が記憶手段１０に記憶されたパターンに合致しないときは、コストＣを増減させずにそのまま維持させることにより、細街路ＲごとのコストＣを収集する指標値収集手段２０と、を備えた構成である。
【００４２】
この細街路評価収集装置５０は、例えば、同図（ｂ）の車載ナビゲーション装置１００の一部として組み込まれて構成されている。
【００４３】
すなわち、この車載ナビゲーション装置１００は、自車の絶対位置・絶対方位を検出する例えばＧＰＳ（アンテナ、レシーバを含む）等の絶対位置方位検出部６６と、ジャイロ等を利用した方位の変化を検出する相対方位検出部６５と、車速パルス、バック（後退）信号のオン・オフ、キースイッチのアクセサリ（ＡＣＣ）信号オン・オフ、およびパーキング信号オン・オフ等の自車の挙動である車両情報を検出する車両挙動インターフェース（Ｉ／Ｆ）６７と、この車載ナビゲーション装置１００の全体の制御を司るメインＣＰＵ６１と、このメインＣＰＵ６１の周辺回路部６２と、ナビゲーション用の地図や各種操作や各種設定のメニュー等を表示する表示部７２と、使用者による各種設定や選択等が入力される入力部７１と、起動時等にメインＣＰＵ６１によってアクセスされるＦＬＡＳＨ−ＲＯＭ、ナビゲーションプログラムや細街路評価収集プログラム等がロードされるダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、電源オフから電源オンに切り替えられた際にメモリの内容を保持して、電源オフ時にも内容の消失を防止するスタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、および表示部７２用に設けられたビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）を有する記憶部７４と、表示部７２および入力部７１とＣＰＵ６１とを間に設けられたユーザインターフェース（Ｉ／Ｆ）７３と、ＦＭ放送波に含まれた交通情報等各種情報を抽出するＦＭ多重放送受信・処理部６３と、ＶＩＣＳ（登録商標）による交通情報等を検出するＶＩＣＳ情報検出部（光ビーコン、電波ビーコン等）６４と、使用者が発声した音声を入力情報として検出する音声認識部６９と、ナビゲーションによる経路の案内を音声で出力する音声出力部７０と、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）やＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭに記録されたナビゲーション用の地図情報（デジタル地図）およびナビゲーション用プログラム等を読み取る記憶メディア部６８とを備えている。
【００４４】
そして、この車載ナビゲーション装置１００は、メインＣＰＵおよびＣＰＵ周辺回路部６２の制御の下、記憶メディア部６８がＨＤＤ等からナビゲーション用プログラムおよび地図情報を読み出して記憶部７４に一時記憶させ、一方、絶対位置方位検出部６６で検出された絶対位置および絶対方位と相対方位検出部６５で検出された方位の変化とを用いて、自車の逐次の位置を精度よく検出し、記憶部７４に一時記憶された地図情報における、この検出された自車の位置に対応する周辺地図を表示部７２に表示する。
【００４５】
また、使用者が、入力部７１に、目的地を入力すると、記憶部７４に一時記憶されたナビゲーション用のプログラムが、自車の現在位置から目的地に至る案内経路を求めて、この案内経路を表示部７２に表示するとともに、案内経路上における曲がり角等進路変更ポイントごとに、音声出力部７０がその進路変更の案内を音声で出力して、道案内を行う。
【００４６】
ここで、図１（ａ）の車両挙動検出手段４０は同図（ｂ）の車両挙動Ｉ／Ｆ６７に対応し、同図（ａ）の記憶手段１０は同図（ｂ）の記憶部７４に対応し、同図（ａ）の指標値収集手段２０および挙動比較手段３０は同図（ｂ）のメインＣＰＵ６１およびＣＰＵ周辺回路部６２に対応している。
【００４７】
また、ナビゲーション用の地図情報は、そこに含まれた道路の情報が、リンクとノードとによって表現されたデジタル地図であり、各リンクには、その道路の種別（属性）を特定する情報（高速自動車国道、自動車専用道路、国道、都道府県道、市町村道、細街路など）と、この道路の種別を特定する情報が「細街路」のときは、個々の細街路ごとに、案内経路として選択されにくい度合いを表す指標値（コストＣ）が付されている。
【００４８】
なお、このコストＣは、車両Ｉ／Ｆ６７（車両挙動検出手段４０）により検出された自車の挙動が予め設定された所定のパターン（後述する対向車とのすれ違いパターンや、切り返し動作を伴う転舵パターンは、）に一致するときは、メインＣＰＵ６１およびＣＰＵ周辺回路部６２により増加され（Ｃ→Ｃ＋１）、所定のパターンに一致しないときは、メインＣＰＵ６１およびＣＰＵ周辺回路部６２により増減なくそのまま維持されて（Ｃ→Ｃ）、記憶部７４に記憶される。
【００４９】
なお、この記憶部７４に記憶された各細街路ごとのコストＣは、車両のＡＣＣ電源がオフに切り替えられても、消失することなく保持されるため、車両のＡＣＣ電源が次回オンに切り替えられたとき、ＡＣＣ電源がオフに切り替えられる直前の値を維持している。
【００５０】
ここで、上述した、予め設定された車両の所定のパターンは、記憶部７３に記憶されているが、使用者が入力部７１に新たな挙動のパターンを入力することで、予め設定された所定のパターンとして追加的に登録、設定することもできるし、予め設定されている所定のパターンを書き換えることもできる。
【００５１】
本実施形態において記憶部７４（記憶手段１０）に予め記憶されている所定のパターンは、下記の２つのパターン（（１）対向車とのすれ違いパターン、（２）切り返しを伴う転舵パターン）である。ただし、これら２つの所定のパターンは例示に過ぎず、他の、コストＣの増加となる挙動のパターンを、所定のパターンとして適用することももちろん可能である。
（１）対向車とのすれ違いパターン
（ａ）前進した後に後退し、（ｂ）後退に切り替えられた時点からの経過時間が１［分間］以内に前進に切り替えられ、（ｃ）その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行した挙動
（２）切り返しを伴う転舵パターン
（ａ）前進した後に後退し、（ｂ）後退に切り替えられた時点からの経過時間が１［分間］以内に前進に切り替えられ、（ｄ）その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］未満の走行で、再度、後退に切り替えられ、（ｅ）その後、前進に切り替えられ、（ｃ）その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行した挙動（（ｄ）と（ｅ）との間で、（ｂ）と（ｄ）との組合せを複数回繰り返す挙動（（ａ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｅ）→（ｃ）や、（ａ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｂ）→（ｄ）→（ｅ）→（ｃ）など）も含む。）
ここで、例示した上記（１）の挙動のパターンは、通常に走行している（（ａ）前進している）とき対向車と遭遇したため、停止して後退しながら（（ａ）後退し）、道路脇（乃至退避領域）に寄せて停止し、対向車にすれ違いをさせた後、前進して（（ｂ）後退から１［分間］以内に前進に切り替え）通常の走行（（ｃ）切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行）に戻る挙動を示している。
【００５２】
また、例示した上記（２）の挙動のパターンは、通常に走行して曲がり角に達し、前進し（（ａ）前進している）ながら転舵したところ、１回の操舵で曲がり切れないため、停止して後退し（（ａ）後退し）ながら切り返し、次いで前進し（（ｂ）後退から１［分間］以内に前進に切り替え、）ながら切り返し、再度後退し（（ｄ）前進で２０［ｍ］未満の走行で、後退に切り替え）ながら切り返し、再度前進して通常の走行（（ｃ）切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行）に戻る挙動を示している。
【００５３】
次に、本実施形態の細街路評価収集装置５０の作用について説明する。
【００５４】
まず、この細街路評価収集装置５０（車載ナビゲーション装置１００）を搭載した車両が、細街路Ｒを走行しているとき、車両挙動検出手段４０が、細街路Ｒを走行する車両の挙動を検出し、挙動比較手段３０が、この車両挙動検出手段４０によって検出された車両の挙動を、記憶手段１０に記憶された所定のパターン（上記（１）対向車とのすれ違いパターンおよび（２）切り返しを伴う転舵パターン）とそれぞれ比較し、検出された車両の挙動が所定のパターンに合致したときは、指標値収集手段２０が、細街路Ｒがナビゲーション用の案内経路として選択されにくい度合いの指標値であるコストＣの値を増加させ、このコストＣの値が大きくなった道路に対して、幅員が狭い等の理由により、選択優先度（選択される優先度）を低くする評価を行い、この細街路Ｒに対応するリンクに、値の増加したコストＣを対応付け直して、記憶手段４０に記憶させ直す。
【００５５】
例えば、図４に示すように、自車Ａが、細街路Ｒを通常走行（前進走行）しているとき対向車Ｂと遭遇し、この細街路Ｒの幅員が狭いため対向車とのすれ違いが困難となった場合（同図（１））、自車Ａは後退して退避部Ｒｓで一時停止し（同図（２））、この一時停止の期間中に、対向車Ｂに前進させて自車Ａとすれ違いさせ（同図（３））、その後に、自車Ａは通常の前進走行に戻る（同図（４））という一連の挙動が、車両挙動検出手段４０によって検出されたとき、この挙動は、挙動比較手段３０により、上記（１）の対向車とのすれ違いパターンに合致すると判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増加させ、この細街路Ｒには、増加したコストＣが対応付けられた記憶手段１０に記憶される。
【００５６】
一方、例えば図９に示すように、自車Ａが、細街路Ｒを通常走行（前進走行）しているとき対向車Ｂと遭遇しても（同図（ａ））、自車Ａが、停止したり後退するなどの挙動がなく、そのまま前進走行を続行した場合（同図（２））、すなわち、（１）や（２）の所定のパターンに合致しないときは、細街路Ｒの幅員は広いと判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増減させずにその値のまま維持させて、この細街路Ｒには、増減無しのコストＣが対応付けられて記憶手段１０に記憶される。
【００５７】
そして、コストＣの増加した細街路Ｒ（例えば図４の場合）は、対向車Ｂとのすれ違いの際に幅員が広くなった退避部Ｒｓにおいてすれ違わなければならない程度に、幅員が狭いことになり、車載ナビゲーション装置１００によって提示される案内経路としては好ましくないため、案内経路として選択される優先度を低く評価する。
【００５８】
一方、コストＣの増加しない細街路Ｒ（例えば図９の場合）は、対向車Ｂとのすれ違いの際に、自車Ａが退避動作等の挙動を示す必要がない程度に幅員が広いことになり、車載ナビゲーション装置１００によって提示される案内経路としては、他の国道や都道府県道、市町村道などと同様に選択されるものであっても問題は少ないと考えられ、この結果、案内経路として選択される優先度を低く評価する必要がない。
【００５９】
そして、コストＣが増加しないという評価の蓄積により、このコストＣが増加しない細街路Ｒについては、コストＣが増加し続ける細街路Ｒ（図４の場合）に対して、案内経路としての選択優先度を相対的に高める評価を行うこともできる。
【００６０】
なお、上述した車両の挙動と所定のパターンとの関係は、これに限定されるものではない。
【００６１】
すなわち、例えば図５に示すように、自車Ａが、細街路Ｒを通常走行（前進走行）しているとき対向車Ｂと遭遇し、この細街路Ｒの幅員が狭いため対向車とのすれ違いが困難となった場合（同図（１））、自車Ａは後退して退避スペースＲｔに後退で進入して一時停止し（同図（２））、この一時停止の期間中に、対向車Ｂに前進させて自車Ａの前を通って先に通過させ（同図（３））、その後に、自車Ａは通常の前進走行に戻る（同図（４））という一連の挙動が、車両挙動検出手段４０によって検出されたとき、この挙動は、挙動比較手段３０により、上記（１）の対向車とのすれ違いパターンに合致すると判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増加させ、この細街路Ｒには、増加したコストＣが対応付けられた記憶手段１０に記憶される。
【００６２】
また、例えば図６に示すように、自車Ａが、細街路Ｒを通常走行（前進走行）しているとき対向車Ｂと遭遇し、この細街路Ｒの幅員が狭いため対向車とのすれ違いが困難となった場合（同図（１））、自車Ａは対向車が曲がろうとしているＴ字路Ｒｃを通り過ぎるいちまで後退して一時停止し（同図（２））、この一時停止の期間中に、対向車Ｂに前進させてＴ字路Ｒｃを曲がらせて細街路Ｒから抜け出させ（同図（３））、その後に、自車Ａは通常の前進走行に戻る（同図（４））という一連の挙動が、車両挙動検出手段４０によって検出されたとき、この挙動は、挙動比較手段３０により、上記（１）の対向車とのすれ違いパターンに合致すると判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増加させ、この細街路Ｒには、増加したコストＣが対応付けられた記憶手段１０に記憶される。
【００６３】
さらに、例えば図７に示すように、自車Ａが、細街路Ｒを通常走行（前進走行）しているとき曲がり角に達し（同図（１））、前進し（（ａ）前進している）ながら転舵したところ、１回の操舵で曲がり切れない（同図（２））ため、停止して後退し（（ａ）後退し）ながら切り返し（同図（３））、次いで前進し（（ｂ）後退から１［分間］以内に前進に切り替え、）ながら切り返し（同図（４））、再度後退し（（ｄ）前進で２０［ｍ］未満の走行で、後退に切り替え）ながら切り返し（同図（５））、再度前進して通常の走行（（ｃ）切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行）に戻る（同図（６））、という一連の挙動が、車両挙動検出手段４０によって検出されたとき、この挙動は、挙動比較手段３０により、上記（２）の切り返しを伴う転舵パターンに合致すると判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増加させ、この細街路Ｒには、増加したコストＣが対応付けられた記憶手段１０に記憶される。すなわち、この細街路は幅員が狭いために、複数回の切り返し動作を行う必要があり、車載ナビゲーション装置１００によって提示される案内経路としては好ましくないため、案内経路として選択される優先度を低く評価する。
【００６４】
同様に、例えば図８に示すように、自車Ａが、細街路Ｒを通常走行（前進走行）しているとき転回して反対方向に戻ろうとする場合（同図（１））、停止して後退し（（ａ）後退し）ながら切り返し（同図（２））、次いで前進し（（ｂ）後退から１［分間］以内に前進に切り替え、）ながら切り返し（同図（３））、再度後退し（（ｄ）前進で２０［ｍ］未満の走行で、後退に切り替え）ながら切り返し（同図（４））、再度前進して通常の走行（（ｃ）切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行）に戻る（同図（５））、という一連の挙動が、車両挙動検出手段４０によって検出されたとき、この挙動は、挙動比較手段３０により、上記（２）の切り返しを伴う転舵パターンに合致すると判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増加させ、この細街路Ｒには、増加したコストＣが対応付けられた記憶手段１０に記憶される。すなわち、この細街路は幅員が狭いために、複数回の切り返し動作を行う必要があり、車載ナビゲーション装置１００によって提示される案内経路としては好ましくないため、案内経路として選択される優先度を低く評価する。
【００６５】
なお、図７，８に示した（２）切り返しを伴う転舵パターンにおける前進と後退との繰り返し回数は、上述した２往復に限定されるものではなく、３往復以上であってもよい。
【００６６】
これらの挙動に対して、例えば図１０に示すように、自車Ａが通常に走行している（（ａ）前進している）とき、一旦停止し、後退しながら（（ａ）後退し）、道路脇（乃至退避領域）に寄せて停止し、その後、前進しない（後退から１［分間］以内に前進に切り替えられない）場合は、挙動比較手段３０により、所定のパターン（１）にも（２）にも合致しないと判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増加させず、この細街路Ｒには、増加しないコストＣが対応付けられた記憶手段１０に記憶される。なお、この車両の挙動は、路肩への駐車と判定される。
【００６７】
同様に、図１１に示すように、自車Ａが通常に走行している（（ａ）前進している）とき、一旦停止し、後退しながら（（ａ）後退し）、道路脇（乃至退避領域）に寄せて停止し、その後、後退から１［分間］以内に前進に切り替えられた（（ｂ）後退に切り替えられた時点からの経過時間が１［分間］以内に前進に切り替えられ）ものの、その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行せずに、再度後退して停止した挙動の場合も、挙動比較手段３０により、所定のパターン（１）にも（２）にも合致しないと判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増加させず、この細街路Ｒには、増加しないコストＣが対応付けられた記憶手段１０に記憶される。なお、この車両の挙動は、路肩への駐車（縦列駐車動作）と判定される。
【００６８】
また、図１２に示すように、自車Ａが通常に走行している（（ａ）前進している）とき、一旦停止し、後退しながら（（ａ）後退し）転舵して、道路脇の広い領域Ｒｐに進入し、その後、後退から１［分間］以内に前進に切り替えられた（（ｂ）後退に切り替えられた時点からの経過時間が１［分間］以内に前進に切り替えられ）ものの、その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行せずに、再度後退して停止した挙動の場合も、挙動比較手段３０により、所定のパターン（１）にも（２）にも合致しないと判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増加させず、この細街路Ｒには、増加しないコストＣが対応付けられた記憶手段１０に記憶される。なお、この車両の挙動は、路肩への駐車と判定される。
【００６９】
図１３は、自車Ａが通常に走行している（（ａ）前進している）とき、対向車Ｂに遭遇したため一旦停止したものの、対向車Ｂが退避部Ｒｓに進入したため、自車Ａは後退することなく、そのまま前進して通り過ぎた挙動を示している。
【００７０】
この細街路Ｒは、車両Ａ，Ｂのすれ違いができない程度に狭い幅員の道路であるため、本来はコストＣを増加させるべき道路に相当する。
【００７１】
しかし、上記の挙動は所定のパターン（１）にも（２）にも合致しないと判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増加させず、この細街路Ｒには、増加しないコストＣが対応付けられた記憶手段１０に記憶される。
【００７２】
このように、幅員が狭い細街路Ｒであるにも拘わらず、コストＣを増大させないのは、退避部Ｒｓが対向車Ｂが走行する側に設けられていることから判断して、すれ違い動作の際に後退等のリスクを負うのは対向車Ｂ側にある、と考えるのが相当であるからである。
【００７３】
つまり、自車Ａが走行する側に退避部Ｒｓが設けられている既述の図４の場合は、すれ違い動作の際に後退等のリスクを負うのは対向車Ａ側にあるため、コストＣが増加させられて、案内経路としての選択優先度が低く評価される。
【００７４】
また、図１４に示すように、自車Ａが前進していない（同図（１））状態（ＡＣＣ電源がオフの状態）から、後退しながら（（ａ）後退し）転舵して（同図（２））、その後、後退から１［分間］以内に前進に切り替えられ（（ｂ）後退に切り替えられた時点からの経過時間が１［分間］以内に前進に切り替えられ；図（３））、その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行せずに再度後退し（（ｄ）その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］未満の走行で、再度、後退に切り替えられ；同図（４））、その後、前進に切り替えられ（（ｅ）その後、前進に切り替えられ；図（３））、その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行（（ｃ）その切り替えられた後の前進で２０［ｍ］以上走行）した挙動の場合、挙動比較手段３０により、所定のパターン（１）にも（２）にも合致しないと判定され、この結果、指標値収集手段２０は、この細街路ＲのコストＣを増加させず、この細街路Ｒには、増加しないコストＣが対応付けられた記憶手段１０に記憶される。なお、この車両の挙動は、駐車状態からの走り出しと判定される。
【００７５】
上述した本実施形態の細街路評価収集装置５０の具体的な作用、つまり車両の挙動が所定のパターン（１）または（２）に合致するか否かの判定処理と、合致したときのコストＣの増加の処理と、合致しないときのコストＣの維持の処理について、図３，４に示したフローチャートにしたがって説明する。
【００７６】
まず、車両のＡＣＣ電源の信号がオンになっているか（車両が始動しているか）否かが、車両挙動Ｉ／Ｆ６７により検出され、ＣＰＵ周辺回路部６２を介してメインＣＰＵ６１により、ＡＣＣ電源の信号がオンかオンでないかが判定され（ステップ１（Ｓ１））、ＡＣＣ電源の信号がオンと判定したときは、メインＣＰＵ６１は、記憶部７４に設定された前進車速パルス検知フラグを初期的にオフにセットし（Ｓ２）、ＡＣＣ電源がオンでないと判定したときは、オンになるのを待つ（Ｓ１→Ｓ１のループ処理）。
【００７７】
メインＣＰＵ６１が前進車速パルス検知フラグをオフにセットした（Ｓ２）後、車両挙動Ｉ／Ｆ６７により前進車速パルスが検知されたか否かをメインＣＰＵ６１が判定し（Ｓ３）、検知されたとメインＣＰＵ６１が判定したときは、メインＣＰＵ６１が記憶部７４に設定されている前進車速パルス検知フラグをオンにセットし（Ｓ４）、次いで、車両挙動Ｉ／Ｆ６７によりバック信号のオン（車両のトランスミッションが後退段にセレクトされている状態）が検知されたか否かをメインＣＰＵ６１が判定する（Ｓ５）。
【００７８】
一方、メインＣＰＵ６１が前進車速パルスは検知されなかったと判定したときは、メインＣＰＵ６１による処理は、ステップ４（Ｓ４）の処理を経由せずに、ステップ５（Ｓ５）の処理に進む。
【００７９】
これらステップ３（Ｓ３）からステップ５（Ｓ５）の処理は、車両が前進からスタートしている（前進走行している挙動）か、後退からスタートしようとしている（駐車状態から後退で離脱しようとしている状態（実際に後退する前の状態））かを区別する処理である。
【００８０】
ステップ５において、バック信号のオンが検知されたとメインＣＰＵ６１が判定したときは、メインＣＰＵ６１は、自車Ａが現在存在している道路に対応した地図情報における道路のリンクを記憶部７４に一時的に記憶させ（Ｓ６）、このリンクの種別が細街路であるか否かがメインＣＰＵ６１によって判定される（Ｓ７）。
【００８１】
リンクが細街路か否かの判定は、各リンクにそれぞれ対応付けられている道路の種別を特定する情報をメインＣＰＵ６１が読み取ることで行われる。
【００８２】
そして、本実施形態の細街路評価取得装置５０は、リンクの種別が細街路であれば、案内経路として選択優先度の評価対象とし、細街路ではない種別（例えば、国道や都道府県道など）のリンク（道路）であれば、案内経路として選択優先度の評価対象としないため、メインＣＰＵ６１は、その評価対象でないリンクのコストＣについては増減させない（図４に示すＳ１８）。
【００８３】
なお、ステップ６（Ｓ６）において、バック信号のオンを検知したと判定した後にリンクを記憶させる理由は、所定のパターン（１）および（２）が、いずれも前進動作から後退動作に移行する挙動を含み、後退動作に移行する以前の段階で、自車Ａの挙動が所定のパターン（１）または（２）に一致することはあり得ないからである。
【００８４】
ステップ５（Ｓ５）においてバック信号のオンが検知されなかったとメインＣＰＵ６１が判定したときは、車両のトランスミッションが未だ前進段にセレクトされていることになり、車両が後退動作を起こす前に必ず検知されるバック信号のオンを待つ。
【００８５】
ただし、トランスミッションが前進段から後退段に切り替えられることなく、そのまま、ＡＣＣ電源がオフに切り替えられる挙動も起こり得るため、単にバック信号のオンを待つのではなく、メインＣＰＵ６１は、ＡＣＣ電源がオフになったか否かも判定する（Ｓ１５）。
【００８６】
メインＣＰＵ６１が、ＡＣＣ電源がオフに切り替えられていないと判定したとき（車両挙動Ｉ／Ｆ６７により、ＡＣＣ電源のオフを検知されていないとき）は、ステップ２（Ｓ２）に戻り、ＡＣＣ電源がオフに切り替えられていると判定したとき（車両挙動Ｉ／Ｆ６７により、ＡＣＣ電源のオフを検知されているとき）は、ステップ１（Ｓ１）に戻る（Ｓ１５）。
【００８７】
ステップ７において、自車Ａが現在存在している道路に対応したリンクの種別が細街路であるとメインＣＰＵ６１が判定したときは、次に、記憶部７４に設定されている前進車速パルス検知フラグがオンか否かが、メインＣＰＵ６１により判定される（Ｓ８）。
【００８８】
ここで、前進車速パルス検知フラグがオンであれば、車両が前進からスタートした後に後退動作に切り替えられたことになる（Ｓ２〜Ｓ５）ため、所定のパターン（１）または（２）に合致する可能性があるが、一方、前進車速パルス検知フラグがオフであれば、車両が後退動作からスタートしたことになり（Ｓ２，Ｓ３，Ｓ５）、所定のパターン（１）および（２）に合致する可能性がない。
【００８９】
したがって、メインＣＰＵ６１が、前進車速パルス検知フラグがオフであると判定したときは、記憶部７４に記憶されたリンクのコストＣについては増減させない（Ｓ１８）。
【００９０】
メインＣＰＵ６１が、前進車速パルス検知フラグがオンであると判定したときは、次に、車両挙動Ｉ／Ｆ６７により後退車速パルスが検知されたか否かをメインＣＰＵ６１が判定する（Ｓ９）。
【００９１】
すなわち、ステップ５（Ｓ５）では、単にトランスミッションが後退段にセレクトされているか否か（バック信号が検知されたか否か）だけを判定する処理であり、車両が実際に後退で移動する挙動を起こさないと、後退での車速パルスは発生しない。
【００９２】
したがって、このステップ９（Ｓ９）で後退車速パルスを検知したか否かを判定することは、実際に車両が後退で「移動した」か否かを判定するものである。
【００９３】
メインＣＰＵ６１が、後退車速パルスを検知したと判定したときは、次に、この後退動作が終了するのを待つ（Ｓ１０→Ｓ１９→Ｓ１０のループ）。すなわち、前進挙動（Ｓ４）から後退挙動（Ｓ９）に切り替えられ、その後に、再度前進挙動に切り替えられるのを待つ。
【００９４】
つまり、ステップ１０（Ｓ１０）において、車両挙動Ｉ／Ｆ６７がバック信号のオフを検知したか否かをメインＣＰＵ６１が判定するが、メインＣＰＵ６１が、バック信号のオフを検知したと判定したときは、トランスミッションが後退段のセレクト状態から脱したことになり、後退挙動が終了したことになる。
【００９５】
一方、ステップ９（Ｓ９）で、メインＣＰＵ６１が、後退車速パルスを検知していないと判定したときは、次に、この後退車速パルスの検知を待つ（Ｓ９→Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ９のループ）。
【００９６】
ただし、一旦、後退段がセレクトされた（Ｓ５）ものの、その後、後退車速パルスが検知されることなく、車両挙動Ｉ／Ｆ６７によりパーキングブレーキ信号のオンが検知された（Ｓ１６）ときは、メインＣＰＵ６１は、車両が駐車状態になったと判定し、リンクのコストＣを増減せずにそのまま維持させる（Ｓ１８）。
【００９７】
また、一旦、後退段がセレクトされた（Ｓ５）ものの、その後、後退車速パルスが検知されることなく、ＡＣＣ電源がオフに切り替えられたときは（Ｓ１７）、メインＣＰＵ６１は、車両が駐車状態になったと判定し、リンクのコストＣを増減せずにそのまま維持させる（Ｓ１８）。
【００９８】
次に、ステップ１０（Ｓ１０）において、メインＣＰＵ６１が、バック信号のオフを検知していないと判定したときは、そのまま、後退挙動が継続されているか、またはＡＣＣ電源がオフにされて駐車状態になったことになるが、ＡＣＣ電源がオフにされたときは、所定のパターン（１）または（２）に合致することはないため、ＡＣＣ電源がオフになった後まで、後退挙動が終了するのを待つ処理を継続する必要はない。
【００９９】
そこで、ＡＣＣ電源のオフが検知されたとメインＣＰＵ６１が判定したとき（Ｓ１９）は、後退挙動が終了するのを待つ処理（Ｓ１０→Ｓ１９→Ｓ１０のループ）を脱して、リンクのコストＣを増減させず（Ｓ１８）に、ステップ１（Ｓ１）に戻る。
【０１００】
ステップ１０（Ｓ１０）において、メインＣＰＵ６１が、バック信号のオフを検知したと判定したときは、次に、車両が前進するのを待つ（Ｓ１１→Ｓ２０→Ｓ１１のループ）。
【０１０１】
つまり、ステップ１１（Ｓ１１）において、車両挙動Ｉ／Ｆ６７が前進車速パルスを検知したか否かをメインＣＰＵ６１が判定するが、メインＣＰＵ６１が、前進車速パルスを検知したと判定したときは、車両が前進していることになる。
【０１０２】
一方、メインＣＰＵ６１が、前進車速パルスを検知していないと判定したときは、トランスミッションが後退段のセレクト状態から脱した（Ｓ１０）ものの、前進挙動に移行していないか、またはＡＣＣ電源がオフにされて駐車状態になったことになるが、ＡＣＣ電源がオフにされたときは、所定のパターン（１）または（２）に合致することはないため、ＡＣＣ電源がオフになった後まで、前進挙動の開始を待つ処理を継続する必要はない。
【０１０３】
そこで、ＡＣＣ電源のオフが検知されたとメインＣＰＵ６１が判定したとき（Ｓ２０）は、前進挙動の開始を待つ処理（Ｓ１１→Ｓ２０→Ｓ１１のループ）を脱して、リンクのコストＣを増減させず（Ｓ１８）に、ステップ１（Ｓ１）に戻る。
【０１０４】
次に、前進車速パルスの検知により車両の前進挙動を検出したとき（Ｓ１１→Ｓ１２）は、バック信号のオフ検知（Ｓ１０）から前進車速パルス検知（Ｓ１１）までに要した時間が１［分間］以内か否かを、メインＣＰＵ６１が判定する（Ｓ１２）。この時間の計測は、例えばＣＰＵ周辺回路部６２等が備えている内部クロックなどを参照することによって行われる。
【０１０５】
ステップ１２（Ｓ１２）における判定において、その時間が１［分間］を超えるとメインＣＰＵ６１が判定したときは、車両の挙動は駐車であると判定し、リンクのコストＣを増減させず（Ｓ１８）に、ステップ１（Ｓ１）に戻る。
【０１０６】
一方、ステップ１２（Ｓ１２）における判定において、その時間が１［分間］以内であるとメインＣＰＵ６１が判定したときは、次に、車両挙動Ｉ／Ｆ６７が、その前進が２０［ｍ］以上継続したことを検知したか否かを、メインＣＰＵ６１が判定する（Ｓ１３）。
【０１０７】
この２０［ｍ］という距離の検知は、車両挙動Ｉ／Ｆ６７が検知した前進車速パルスのパルス数をＣＰＵ周辺回路部６２によって計数する等して行うことができる。
【０１０８】
ステップ１３（Ｓ１３）において、前進が２０［ｍ］以上継続したとメインＣＰＵ６１が判定したときは、これまでの車両の挙動が所定のパターン（１）（対向車とのすれ違いパターン）に合致するため、メインＣＰＵ６１は、コストＣを増加させる（Ｃ→Ｃ＋１）処理を行い（Ｓ１４）、ステップ１（Ｓ１）に戻る。
【０１０９】
一方、ステップ１３（Ｓ１３）において、前進が２０［ｍ］未満しか継続しなかったとメインＣＰＵ６１が判定したときは、これまでの車両の挙動は所定のパターン（１）（対向車とのすれ違いパターン）に合致はしないが、所定のパターン（２）（切り返しを伴う転舵パターン）に合致する可能性があるため、このステップ５（Ｓ５）に戻り、その後の処理を、上述した処理と同様に繰り返す。
【０１１０】
そして、その繰り返しの処理において、ステップ１８（Ｓ１８）の処理（リンクのコストＣをそのまま維持させる処理）に達することなく、ステップ１３（Ｓ１３）まで戻り、このステップ１３（Ｓ１３）において、前進が２０［ｍ］以上継続したとメインＣＰＵ６１が判定したときは、これまでの車両の挙動が所定のパターン（２）（切り返しを伴う転舵パターン）に合致するため、メインＣＰＵ６１は、コストＣを増加させる（Ｃ→Ｃ＋１）処理を行い（Ｓ１４）、ステップ１（Ｓ１）に戻る。
【０１１１】
以上のようにして、記憶手段１０には、各細街路Ｒ（に対応した各リンク）ごとにコストＣが設定され、このコストＣの大きさに応じて、メインＣＰＵ６１は各細街路Ｒについおて、ナビゲーション用の案内経路としての選択優先度を評価する。
【０１１２】
すなわち、コストＣの値が小さい細街路Ｒについては、対向車とのすれ違いにおいて難のある操作を要するパターン（１）や、転舵の際に何回も切り返し操作を行う必要があるパターン（２）に合致する挙動を呈さないため、例え細街路Ｒとして一括りにされている道路であっても、国道や都道府県道など細街路以外の種別の道路と同様に、ナビゲーション用の案内経路として選択されやすい評価とする。
【０１１３】
一方、コストＣの値が大きい細街路Ｒについては、対向車とのすれ違いにおいて難のある操作を要するパターン（１）や、転舵の際に何回も切り返し操作を行う必要があるパターン（２）に合致する挙動を呈するため、ナビゲーション用の案内経路として選択される優先度を従来通り低い評価とする。
【０１１４】
以上のように、本実施形態に係る細街路評価収集装置およびその作用である細街路評価収集方法（本発明に係る細街路評価収集方法の一実施形態）によれば、細街路Ｒという一つの種別に区分されている道路であっても、個々の道路ごとに選択優先度を設定することができる。
【０１１５】
しかも、その選択優先度の設定は、運転者等使用者が手動で逐一行うのではなく、車両を走行させて、その挙動に基づいて自動的に設定することができる。
【０１１６】
なお、上記予め設定された所定のパターンとしては、上述した（１）すれ違いパターンや（２）切り返しパターンだけに限定されるものではなく、例えば、幅員が狭い道路であることに起因した、通常の走行における挙動（略定速での前進走行）とは異なる複数の挙動を組み合わせたパターンとして設定しておくことができる。
【０１１７】
図１５は、本発明に係る地図情報更新システムの一実施形態を示すブロック図である。この実施形態の地図情報更新システム２００は、車載されるものではなく、適当な基地局のサーバ等に接続されたものであり、記憶手段１１０（地図情報記憶手段）に記憶された地図情報（デジタル地図）について、各車両に搭載された細街路評価収集装置５０，５０，…（車載ナビゲーション装置１００，１００，…）から送られた、細街路ごとの、案内経路として選択されにくい度合いを示すコストＣ（指標値）を、その地図情報における各細街路に対応付けて蓄積更新することにより、細街路ごとに、案内経路としての評価がなされた信頼性のある地図情報を提供可能としたものである。
【０１１８】
すなわち、この地図情報更新システム２００は、案内経路を探索する際の基礎となる地図情報が記憶された記憶手段１１０と、記憶手段１１０に記憶された地図情報を読み出して、地図情報の内容を更新し、この更新された後の地図情報を再び記憶手段１１０に記憶させる地図情報更新手段１２０と、１または２以上の車両にそれぞれ搭載された各細街路評価収集装置５０，５０，…（車載ナビゲーション装置１００，１００，…）により評価された、細街路ＲごとのコストＣの供給を受ける指標値受信手段１３０と、を備え、地図情報は、その内容として含まれる個々の細街路ＲごとにコストＣが対応付けられたものであり、地図情報更新手段１２０は、受信手段１３０により受信された細街路ＲごとのコストＣを、地図情報において対応する細街路の評価として蓄積して更新するものである。
【０１１９】
そして、このように構成された実施形態の地図情報更新システム２００によれば、指標値受信手段１３０が、各車両にそれぞれ搭載された細街路評価収集装置５０，５０，…により評価された細街路ＲごとのコストＣを受信すると、地図情報更新手段１２０が、記憶手段１１０に記憶された地図情報を読み出し、指標値受信手段１３０により受信された細街路ＲごとのコストＣを、読み出した地図情報において対応する細街路Ｒの評価として蓄積して更新したうえで、この更新された後の地図情報を記憶手段１１０に記憶させ直す。
【０１２０】
そして、この地図情報の内容として細街路Ｒごとに対応付けられたコストＣによる選択優先度の評価は、実際に車両が走行した結果に基づいたものであるため、実状に精度よく対応した評価となる。
【０１２１】
したがって、この記憶手段１１０に記憶された地図情報を、ＶＩＣＳ（登録商標）等におけるＦＭ電波や光ビーコン、電波ビーコン、またはその他の通信手段（携帯電話やＰＨＳなどを利用した通信手段）を利用して、車載ナビゲーション装置１００，１００，…に配信し、各車両の車載ナビゲーション装置１００，１００，…は、この配信された地図情報を用いて経路案内を行うことで、個々の細街路Ｒごとに対応付けられた精度のよい評価（選択優先度についての評価）に基づいて経路案内を行うことができ、従来の車載ナビゲーション装置１００であれば、選択される優先度が一律に低かった細街路であっても、個々の道路Ｒごとに選択される可能性が増減し、案内経路の選択自由度が高められ、経路選択の柔軟性が高められる。
【符号の説明】
【０１２２】
１０ 記憶手段
２０ 指標値収集手段
３０ 挙動比較手段
４０ 車両挙動検出手段
５０ 細街路評価収集装置
１００ 車載ナビゲーション装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
細街路を走行する車両の挙動を検出し、
この検出された車両の挙動を、予め設定された所定のパターンと比較し、
前記検出された車両の挙動が前記所定のパターンに合致したときは、前記細街路が案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値を増大させ、前記検出された車両の挙動が前記所定のパターンに合致しないときは、前記指標値を増減させずにそのまま維持させることで、前記細街路ごとの前記指標値を収集することを特徴とする細街路評価収集方法。
【請求項２】
細街路を走行する車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、
車両の所定の挙動に対応したパターンが記憶された記憶手段と、
前記車両挙動検出手段によって検出された前記挙動と前記記憶手段に記憶された前記パターンとを比較する挙動比較手段と、
前記挙動比較手段による比較の結果、前記挙動が前記パターンに合致したときは、前記細街路が案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値を増大させ、前記比較の結果、前記挙動が前記パターンに合致しないときは、前記指標値を増減させずにそのまま維持させることにより、前記細街路ごとの前記指標値を収集する指標値収集手段と、を備えたことを特徴とする細街路評価収集装置。
【請求項３】
案内経路を探索する際の基礎となる地図情報が記憶された地図情報記憶手段と、
前記地図情報記憶手段に記憶された前記地図情報を読み出して、前記地図情報の内容を更新し、この更新された後の地図情報を前記地図情報記憶手段に記憶させる地図情報更新手段と、
１または２以上の車両にそれぞれ搭載された各細街路評価収集装置により評価された、前記細街路ごとの、案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値の供給を受ける指標値受信手段と、を備え、
前記地図情報は、前記内容として含まれる個々の細街路ごとに、案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値が対応付けられたものであり、
前記地図情報更新手段は、前記受信手段により受信された前記細街路ごとの指標値を、前記地図情報において対応する細街路の評価として蓄積して更新することを特徴とする地図情報更新システム。
【請求項１】
細街路を走行する車両の挙動を検出し、
この検出された車両の挙動を、予め設定された所定のパターンと比較し、
前記検出された車両の挙動が前記所定のパターンに合致したときは、前記細街路が案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値を増大させ、前記検出された車両の挙動が前記所定のパターンに合致しないときは、前記指標値を増減させずにそのまま維持させることで、前記細街路ごとの前記指標値を収集することを特徴とする細街路評価収集方法。
【請求項２】
細街路を走行する車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、
車両の所定の挙動に対応したパターンが記憶された記憶手段と、
前記車両挙動検出手段によって検出された前記挙動と前記記憶手段に記憶された前記パターンとを比較する挙動比較手段と、
前記挙動比較手段による比較の結果、前記挙動が前記パターンに合致したときは、前記細街路が案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値を増大させ、前記比較の結果、前記挙動が前記パターンに合致しないときは、前記指標値を増減させずにそのまま維持させることにより、前記細街路ごとの前記指標値を収集する指標値収集手段と、を備えたことを特徴とする細街路評価収集装置。
【請求項３】
案内経路を探索する際の基礎となる地図情報が記憶された地図情報記憶手段と、
前記地図情報記憶手段に記憶された前記地図情報を読み出して、前記地図情報の内容を更新し、この更新された後の地図情報を前記地図情報記憶手段に記憶させる地図情報更新手段と、
１または２以上の車両にそれぞれ搭載された各細街路評価収集装置により評価された、前記細街路ごとの、案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値の供給を受ける指標値受信手段と、を備え、
前記地図情報は、前記内容として含まれる個々の細街路ごとに、案内経路として選択されにくい度合いを示す指標値が対応付けられたものであり、
前記地図情報更新手段は、前記受信手段により受信された前記細街路ごとの指標値を、前記地図情報において対応する細街路の評価として蓄積して更新することを特徴とする地図情報更新システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
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【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
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【公開番号】特開２０１０−２８１７４６（Ｐ２０１０−２８１７４６Ａ）
【公開日】平成２２年１２月１６日（２０１０．１２．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１３６５８７（Ｐ２００９−１３６５８７）
【出願日】平成２１年６月５日（２００９．６．５）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１２月１６日（２０１０．１２．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年６月５日（２００９．６．５）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
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